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12 Mecanica Clasica

Captulo 1
CINEM

ATICA DEL
PUNTO MATERIAL
1.1. ESPACIO Y TIEMPO
El movimiento mecanico ocurre en el espacio y el tiempo. En mecanica clasica
se parte del modelo mas simple de espacio-tiempo, es decir se toman en cuenta
un espacio y un tiempo absolutos. Esto constituye un axioma fundamental. El
espacio se considera como una variedad tridimensional homogenea e isotropica
euclideana, que denotaremos como:E
3
. El tiempo absoluto se considera una
magnitud que cambia continuamente y que relaciona sucesos consecutivos que
ocurren en el espacio, com unmente se dice que uye del pasado al futuro.
Si alg un instante se considera como inicial, entonces los eventos podran haber
ocurrido antes o despues de este. Esto quiere decir que el rango de valores de
esta magnitud es < t < +. El tiempo es homogeneo, igual en cualquier
punto del espacio absoluto e independiente del movimiento de la materia.
A partir de que el movimiento posee una caracterstica relativa es decir, ha-
blamos del movimiento de los cuerpos en relacion con otros cuerpos materiales
surge el concepto de sistema de coordenadas. Con nes de factibilidad, un cuer-
po rgido se considera como un objeto cuya forma no cambia, y permanece
inmovil. El movimiento de otros cuerpos en relacion con dicho cuerpo inmovil
se denomina movimiento absoluto. Todo esto se modela frecuentemente como
un sistema de tres ejes mutuamente perpendiculares, el cual se denomina siste-
ma de referencia inmovil o sistema de coordenadas inmoviles. Com unmente se
usan las tres ultimas letras del alfabeto latino x, y, z para denotar los valores
algebraicos de estos ejes de coordenadas. Como unidad de medida del tiempo
se toma el segundo que se puede denir como la
1
86400
parte del da; mientras
que como medida de longitud espacial se toma, por ejemplo, el metro, que es
1 650 763,73 veces la longitud de onda de la radiacion que corresponde al cambio
de niveles energeticos 2p
10
y 5d
5
del atomo del kripton-86 (en el vaco) seg un
el sistema internacional acordado en 1960.
Es importante se nalar que esta formulacion de los conceptos espacio y tiem-
po no es adecuada para teoras de la relatividad donde espacio y tiempo se
consideran mutuamente dependientes, pero para nes de teoras clasicas de
movimiento, lo mencionado es mas que suciente.
13
14 Mecanica Clasica
1.2. ECUACIONES DE LA C

INEMATICA
Otro concepto fundamental de la mecanica clasica es la abstraccion referente
a la conceptualizacion de punto material. Este concepto se puede concebir con-
siderando que la masa del objeto en estudio se concentra en un punto interior
del mismo y se desprecian el tama no y la estructura del cuerpo en movimiento.
Por lo tanto, es un convencionalismo considerar tal o cual objeto en movimiento
como punto material o no. Por ejemplo, un satelite orbitando la Tierra puede
ser considerado como punto material si lo comparamos con la dimension de la
Tierra, pero si en el proceso de estudio del comportamiento del satelite se ven
cuestiones ligadas a elementos ubicados en este como antenas, bateras sola-
res y dispositivos opticos, entonces el satelite no puede ser considerado punto
material, debido a que es necesario tener en cuenta sus rotaciones y un punto
material no tiene rotaciones.
El lugar geometrico de las posiciones sucesivas del punto material se llama
trayectoria. Si en alg un intervalo de tiempo la trayectoria es una lnea recta,
entonces el movimiento del punto es rectilneo; en caso contrario, se llama movi-
miento curvilneo. Un sistema de puntos materiales, o simplemente sistema, es
un conjunto de puntos materiales escogidos bajo criterios especcos de estudio.
La principal tarea de la cinematica es determinar el movimiento del punto o
sistema, es decir, proveer un metodo de determinacion de las posiciones de las
partculas en cualquier instante sin que por ello debamos pensar en las causas
que producen tal movimiento.
Para determinar la posicion de un punto material en el espacio, es necesa-
rio introducir un sistema de coordenadas en el que se pueda colocar todos los
puntos del espacio, es decir, cada uno de ellos tendra alguna marca determi-
nada, algo as como nombre y apellido. Sea este sistema de coordenadas el que
com unmente denominamos sistema de coordenadas cartesianas OXY Z, enton-
ces la posicion del punto material se determina por un vector llamado radio
vector, cuyas componentes en un instante t
1
< t < t
2
seran tres cantidades
escalares, que se denominaran las coordenadas de la partcula y la denotaremos
como x(t), y(t), z(t). El radio vector esta dado por:
r(t) = (x(t), y(t), z(t)) (1.1)
la cual es una curva (continua) en el espacio tridimensional determinada por
una funcion vectorial de una variable real que es el tiempo t denida sobre
alg un intervalo (a, b).
Por conveniencia, tomaremos las funciones de las coordenadas x, y y z con
segundas derivadas continuas. El vector derivada de la curva es el vector r(t)
r(t) = lm
t0
1
t
[r(t + t) r(t)]
= lm
t0
_
x(t + t) x(t)
t
,
y(t + t) y(t)
t
,
z(t + t) z(t)
t
_
= [ x(t), y(t), z(t)] (1.2)
Si dibujamos el vector r(t) como una echa saliendo del punto r(t) (como se
muestra en la gura 1.1), entonces, este sera tangente a la curva y apuntara en
la direccin en que cambia cuando se incrementa el tiempo t. La gura permite
Cinematica del punto material 15
notar que el vector r = r(t + t) r(t) esta dirigido a lo largo de la cuerda
desde r(t) a r(t + t). Multiplicar r(t) por el escalar 1/t (para t ,= 0 )
resultara en un vector que apunte en la misma direccion si t > 0 ; o en la
direccion opuesta si t < 0 . Entonces r/t apunta en la direccion en que se
incrementa t y por tanto en la direccion en que se incrementa s . Si se acerca
a un valor de cero, t 0, entonces r(t + t) se aproxima a r(t) y de esta
manera, la direccion de la cuerda (y de r/t) se aproxima a la lnea tangente
a la curva en r(t).
Figura 1.1: Representacion del vector velocidad v, que es tangente a la curva.
M as aun, para t peque no, la longitud de r i.e., la distancia de la lnea
recta de r(t) a r(t + t) es una buena aproximacion a la longitud de arco
[ s [ entre estos puntos. Si interpretamos t como el tiempo, y las curvas como
la trayectoria del movimiento de una partcula, entonces | r(t +t) r(t)/t |
se aproxima a la rapidez promedio s/t de la partcula que se mueve sobre
el arco desde r(t) a r(t + t). Sea s = s(t) la longitud de arco a lo largo de la
curva desde el punto inicial r(a) al punto arbitrario r(t). As s(a) = 0 y s(b) =
longitud total de la curva. En el lmite, cuando t 0, | r(t) | es la rapidez
instantanea, ds/dt, en el tiempo t. En este contexto, r(t) es a menudo llamado
vector velocidad. Entonces , y tenemos que
s(t) =
_
t
a
| r(u) | du
y la longitud L de la totalidad de la curva r(t) ,a t b, se obtiene por la
integracion de la velocidad sobre el intervalo [a, b]. Lo anterior tambien se puede
aplicar a curvas planas, es decir, curvas en E
2
que solo tienen dos componentes,
cuyo radio vector sera: r(t) = (x(t), y(t)).
La derivada del vector velocidad
16 Mecanica Clasica
r(t) = ( x(t), y(t), z(t)
se denomina vector aceleracion. De acuerdo con la segunda ley de Newton
(que estudiaremos mas adelante), la fuerza F(t) que act ua sobre una partcula
cuando esta en el punto r(t) satisface la ecuacion F(t) = mr(t). As, r(t) tiene
direccion y magnitud proporcional a la fuerza resultante que act ua sobre la
partcula.
En general, muchas curvas diferentes pueden tener la misma imagen. Por
ejemplo, los casos
r(t) = (t, t
2
) 0 t 2
(t) = (2t, 4t
2
) 0 t 1
(t) = (t
1
3
, t
2
3
) 0 t 8,
tienen todos la misma proporcion de la parabola y = x
2
como curva imagen.
Entonces se puede decir que existen diferentes parametrizaciones de la parabola.
r(t) =

ix(t) +

jy(t) +

kz(t)
ds =
_
dx
2
+dy
2
+dz
2
dr = nds
n = n
x
+n
y
+n
z
, n
2
= n
x
2
+n
y
2
+n
z
2
En muchos casos de la cinematica se usa el concepto de velocidad sectorial,
para cuya denicion se toma la siguiente expresion
=
1
2
r v (1.3)
Esta magnitud se deriva del hecho de que el modulo de la cantidad
1
2
r dr
no es mas que el area que forma el radio vector en un desplazamiento elemental
dr de la partcula. Por lo tanto, el modulo de la velocidad sectorial es igual a la
velocidad con que cambia el area que describe el radio vector del punto material.
A menudo, como parametro estandar es conveniente escoger la longitud de
arco s, a lo largo de la curva, medida desde un punto inicial. Esta longitud de
arco se calcula como
S =
_
b
a
dt
Bajo este esquema, t = s,
ds
dt
= 1 y as,

r(t) es un vector unitario tangente
que se denota como
T(s) = r(s) =
dr
ds
(1.4)
(Algunas veces hablaremos de r(t) como curva de velocidad unitaria.)
Sea r(t), a s b, cualquier curva parametrizada suave en terminos de la
longitud de arco. En cada punto r(s) de la curva, T(s) es el vector tangente
unitario apuntando en la direccion en que se incrementa s. Entonces la funcion
vectorial T(s) tiene una longitud constante, solo cambia su direccin, y la razon
de este cambio (o giro) es una medida de la curvatura de r.
Cinematica del punto material 17
Especcamente, como T(s) T(s) = 1, entonces T(s)

T(s); as que el vector
aceleracion r(s) =

T(s) (tambien a menudo llamado vector de curvatura) es
ortogonal a T. Entre mas rapido gire T, mas grandes son las componentes de

T y mas grande tambien sera |



T |.
Entonces, para un incremento de radio vector dr con una exactitud de se-
gundo orden tendremos de (1.4)
dr =

T(ds) (1.5)
Dirigimos el siguiente vector unitario N en direccion de dT (por la normal
principal a la trayectoria, el cambio de a constante en longitud es perpendicular
al mismo vector a
2
= cte tal que ada = 0
dT
ds
=
d
2
r
ds
2
=|
d
2
r
ds
2
| N (1.6)
de donde
N =
1 d
2
r
|
d
2
r
ds
2
| ds
2
(1.7)
Este vector unitario se puede escribir con ayuda del radio de curvatura de
la trayectoria R que se dene como la relacion entre el incremento del arco ds
con respecto al incremento del angulo entre T y T+dT. Es decir, tenemos
R =
ds
d
(1.8)
Como | dT | , de (1.8) y (1.6) el radio de la curvatura sera
R =
1
|
d
2
r
ds
2
|
=
1
k(s)
(1.9)
k(s) curvatura
De lo anterior, el vector normal principal, denotado por N(s), puede denirse
como
N(s) = R
dT
ds
Para una curva arbitraria r, la curvatura k(s) no es en general constante, sino
que vara punto a punto. Cuando k(s) ,= 0, la curva se aproxima cercanamente
por el crculo de radio R =
1
k(s)
, el cual es tangente a r en r(s) y se encuentra
sobre el plano de T(s) y N(s). Este crculo, llamado crculo osculatorio, tiene
el mismo vector tangente, curvatura y vector normal principal en r(s) como la
curva r misma. ste es el crculo que mejor se aproxima a la curva en el punto de
tangencia. La gura 1.2 muestra el crculo osculatorio en varios puntos de una
elipse.
gura 2
El centro del crculo osculatorio, llamado centro de curvatura de r en r(s),
es obtenido yendo a una distancia
1
k(s)
en la direccion N(s) lejos de la curva.
As, el centro de curvatura en r(s) es el punto
18 Mecanica Clasica
c(s) = r(s) +
1
k(s)
N(s)
El plano del crculo osculatorio es decir, el plano determinado por T(s) y
N(s) es llamado plano osculatorio. Ver gura 1.3.
Figura 1.2: Figura 1.3 Plano oscilatorio
Para obtener una descripcion completa de los giros de la curva en el espacio,
necesitamos tambien conocer como el plano osculatorio cambia cuando nos mo-
vemos a lo largo de la curva

B, donde B = TN es el vector unitario normal
a este plano, el llamado vector binormal, como se muestra en la gura 1.3.

B =

(TN) =

TN+T

N = T

N
lo anterior dado que

T = kN. Entonces N (como

B) es ortogonal tanto a T
como a

N,

B es m ultiplo de

N. La torsion de r es la funcion = (s) denida
por la ecuacion

B = N
La funcion mide la razon de giro del plano osculatorio. Para una curva
planar, el plano osculatorio es aquel donde la curva existe; por lo tanto,B tiene
componentes constantes, y as = 0.
El teorema fundamental de la geometra diferencial de curvas en E
3
enuncia
que una curva esta completamente determinada por sus funciones de curvatura
y torsion. Especcamente, supongamos k(s) y (s) funciones dadas denidas en
alg un intervalo I, con k positiva y continuamente diferenciable y continua. En-
tonces existe una curva r(s) denida sobre I, para la cual s es la longitud de arco
y k y son, respectivamente, la curvatura y la torsion. Mas aun, cualesquiera
dos de tales curvas son congruentes.
Cinematica del punto material 19
Consecuentemente, si nosotros especicamos, ademas, los valores de r, T, N
y B en cualquier punto s de I, entonces la curva este
.
terminada unicamente.
En terminos de coordenadas normales, el vector velocidad se obtiene de
v = sT
La aceleracion se obtiene diferenciando la velocidad una vez mas:
a = sT+ s
dT
dt
Ahora, usando (1.6) y (1.9)
dT
dt
=
N
R
s
Finalmente obtenemos
a = sT+
s
2
R
N
Es frecuente encontrar que esta ecuacion tiene otra representacion, debido a
que = s, por lo que podemos escribir.
a = vT+
v
2
R
N
De acuerdo con esta ecuacion, la aceleracion v es una aceleracion tangencial,
mientras que la magnitud
v
2
R
es la aceleracion normal o centrfuga. Como puede
apreciarse, la aceleracion tiene dos componentes.
1.3. CONCEPTOS DE SISTEMAS DE REFE-
RENCIA INERCIAL Y COORDENADAS
CURVAS
El concepto de punto aislado se concibe como aquel punto material que
esta muy alejado de otros cuerpos. Por eso, llamaremos sistema inercial de
movimiento a aquel sistema en relacion con el cual el punto material aislado se
encuentra en reposo o se mueve en lnea recta y uniformemente desde cualquier
posicion inicial bajo cualquier direccion de la velocidad. En este sistema de
referencia, el radio vector del punto material es una funcion lineal del tiempo,
es decir, se cumple que
r = v
0
t +r
0
donde v
0
y r
0
son cualesquier vectores que representan, respectivamente, la
velocidad y posicion iniciales.
En general, no siempre es adecuado analizar el movimiento de los cuer-
pos macroscopicos en un sistema de coordenadas cartesianas. Por ejemplo, en
un plano se puede analizar el movimiento en coordenadas polares. Por ende,
cualesquier tres n umeros q
1
, q
2
, q
3
que, de alguna manera unica, determinan la
posicion del punto material en el espacio se pueden analizar como coordenadas
de este punto. Estos n umeros, a diferencia de los cartesianos, que determinan el
20 Mecanica Clasica
sistema que lleva este mismo nombre, se llaman coordenadas curvas. De aqu,
el movimiento de la partcula se considera dado, si sus coordenadas curvas son
funciones conocidas del tiempo q
i
(t).
La relacion entre las coordenadas cartesianas (x, y, z) y curvas (q
1
, q
2
, q
3
) se
puede expresar mediante la formula
r = r(q
1
, q
2
, q
3
) = (x, y, z) (1.10)
donde x, y y z son funciones de las coordenadas llamadas a veces parame-
tros (q
1
, q
2
, q
3
) los cuales son considerados funciones dos veces diferenciables.
Denotemos como P
0
a alg un punto en el espacio cuyas coordenadas curvas de-
notamos como (q
10
, q
20
, q
30
). La primera lnea de coordenadas que pasa por el
punto P
0
es llamada curva r = r(q
10
, q
20
, q
30
) que se obtiene de (1.10) al jar
los valores de q
2
, q
3
y hacer variar q
1
en alg un intervalo. De la misma manera,
se denen la segunda y tercera lnea de coordenadas. La tangente sobre el i -
eje de coordenadas en el punto P
0
se denomina i - eje de coordenadas que pasa
por P
0
. El vector unitario del eje de coordenadas i puede ser descrito por
e
i
=
1
H
i
r
q
i
,
r
q
i
=
_
x
q
i
,
y
q
i
,
z
q
i
_
(1.11)
H
i
=[
r
q
i
[=

_
x
q
i
2
_
+
_
y
q
i
_
2
+
_
z
q
i
_
2
Las magnitudes H
i
se denominan coecientes de Lame o factores de escala.
Todas las derivadas en (1.11) se calculan en el punto P
0
.
Si los vectores e
i
son mutuamente perpendiculares, entonces las coordenadas
curvas se denominan ortogonales. Encontremos las proyecciones v
qi
y a
qi
de la
velocidad v y de la aceleracion a de un punto P en los ejes del sistema de
coordenadas curvas. De las ecuaciones (1.2), (1.3) y (1.11) obtenemos
v =
dr
dt
=
r
q
1
q
1
+
r
q
2
q
2
+
r
q
3
q
3
= v
q2
e
2
+v
q2
e
2
+v
q3
e
3
(1.12)
donde las cantidades
qi
se calculan por las formulas
v
qi
= H
i
q
i
, (i = 1, 2, 3) (1.13)
Vamos a encontrar ahora las componentes de la aceleracion a
qi
= a e
i
. De
las ecuaciones (1.11) y (1.13) tenemos
a
qi
dv
dt
e
i
=
1
H
i
_
dv
dt

r
q
i
_
=
1
H
i
_
d
dt
_
v
r
q
i
_
v
d
dt
_
r
q
i
__
(1.14)
donde
d
dt
_
r
qi
_
=

2
r
q
i
q
1
q
1
+

2
r
q
i
q
2
q
2
+

2
r
q
i
q
3
q
3
(1.15)
Cinematica del punto material 21
Como r es una funcion continua diferenciable de q
1
, q
2
, q
3
, entonces, se puede
cambiar el orden de las derivadas con respecto a q
k
(k = 1, 2, 3) y q
i
. As que de
las ecuaciones (1.5) y (1.8) se tiene que
d
dt
_
r
q
i
_
=
v
q
i
(1.16)
ademas, de (1.12) se obtiene que (1.14) se puede escribir como
a
qi
=
1
H
i
_
d
dt
_
v
r
q
1
_
v
_
v
q
i
__
Si ahora introducimos T =
1
2
v
2
, entonces la expresion para las aceleraciones
a
qi
toman la forma
a
qi
=
1
H
i
_
d
dt
_
T
q
1
_

_
T
q
i
__
. (i = 1, 2, 3)
Ejemplo 1.1
Encontrar la velocidad y aceleracion de un punto material en coordenadas
cilndricas.
Solucion
Para coordenadas cilndricas, tenemos
q
1
= , q
2
= , q
3
= z
x = cos , y = sin , z = z,
y las magnitudes H

= 1, H

= , H
z
= 1.
Entonces, para calcular la velocidad usamos las deniciones de radio vector
y velocidad, tenemos
r = n

+zn
z
, donde
_

n
z
= k

n

= cos i + sin j
, entonces
v =
dr
dt
= r =
d
dt
(n

+zn
z
) = n

+ n

+ zn
z
donde
n

= i(sin ) +j(cos )
n
z
= 0
Ahora vamos a obtener las expresiones para los vectores unitarios i y j en
terminos de n

y n
z
. Para ello, sabemos que
n = i cos +j sin
n

= i sin +j cos
y despejando tenemos que
i = cos n

+ sin n

22 Mecanica Clasica
j = cos n

+ sin n

De lo anterior, obtenemos que en sistema de coordenadas cilndricas la ve-


locidad sera
v = n

+ n

+ zn
z
(1.17)
Para encontrar la aceleracion, debemos hacer algunos calculos semejantes.
A partir de la expresion para la aceleracion:
a = r =
d
2
r
dt
2
=
d
dt
( n

+ ( )n

+ zn
n
) (1.18)
se obtiene
a = (
2
)n

+
1

d
dt
(
2
)n

+ zn
z
(1.19)
donde
Ejemplo 1.2
Un punto material se mueve por una elipse cuyos semiejes son a y b. La
velocidad sectorial en relacion con el centro de la elipse es constante. Denir la
aceleracion de la partcula como funcion de su posicion r.
Solucion
Colocamos el origen de coordenadas en el centro de la elipse y dirigimos el
eje OZ perpendicular al plano de la trayectoria. Entonces escogemos los ejes x
y y de tal manera que tengamos la ecuacion de la elipse de la siguiente manera
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1
Como la velocidad sectorial es constante, entonces su componente en z sera

z
=
1
2
(x y y x) =
0
Usando la ecuacion de la elipse pero diferenciada con respecto al tiempo
conjuntamente con la ecuacion anterior, encontramos que
x =
2
0
b
2
y
y =
2
0
a
2
x
de donde no es difcil encontrar que la aceleracion es:
a =
4
2
0
a
2
b
2
r
Ejemplo 1.3
Una partcula se mueve en el plano z = 0, por una espiral logartmica
= C exp(k) y con una proyeccion de velocidad sectorial constante
z
=
0
.
Encontrar las componentes normal y tangencial de la aceleracion como funciones
de .
Solucion
Cinematica del punto material 23
Supongamos que el angulo formado por el vector T y el eje x es igual a ,
entonces tendremos
T = (cos , sin , 0)
n

= (cos , sin , 0) n

= (sin , cos , 0)
Como sabemos, a = a
T
T+a
N
N = a

+a

Por lo tanto,
a
T
= a

cos +a

sin aceleraci on tangencial


a
N
= a

sin +a

cos aceleracion normal


Donde = , que es el angulo entre T y n

. De la denicion de espiral
logartmica se sabe que k = cot , y de acuerdo con la condicion del problema
a

= 0, por lo que deducimos

0
=
1
2

2
=
1
2
C
2
exp(2k)
entonces
a

= (k
2
1)
2
+k = (k
2
+ 1)
(2
0
)
2

2
Al nal obtenemos la componente de la aceleracion
a
T
= k
_
k
2
+ 1
(2
0
)
2

2
, a
N
=
_
k
2
+ 1
(2
0
)
2

2
PROBLEMAS
1. Una varilla AB resbala por los extremos A y B a lo largo de dos rectas
perpendiculares entre s, de tal manera que el extremo B de la varilla se
mueve con velocidad constante c a lo largo de la recta OY. Encontrar la
aceleracion del punto M de la varilla si MA=a y MB=b. El extremo B
empieza su movimiento desde el punto O.
2. La dependencia de x(t) se dene por la ecuacion x = a sin(t + kx). Si
x(0) = 0, hallar x(t).
3. Encontrar la velocidad, aceleracion y velocidad sectorial de una partcula
en un sistema de coordenadas esfericas.
4. Una partcula de masa m y carga q penetra en una zona de constante
campo electrico homogeneo Econ velocidad
0
perpendicular a la direccion
del campo. Denir la trayectoria de la partcula.
5. Las coordenadas cilndricas de una partcula durante su movimiento en re-
lacion con un sistema de coordenadas S cambian con el tiempo de acuerdo
con
(t) =
0
t +
0
(t) =
0
t +
0
24 Mecanica Clasica
z(t) = z
0
t +z
0
Encontrar la trayectoria, las velocidades sectorial y lineal, as como la
aceleracion de la partcula. Analizar tres casos por separado, considerando
que las velocidades iniciales en las coordenadas son iguales a cero.
Captulo 2
DIN

AMICA
2.1. SISTEMAS INERCIALES
Cuando se estudia los cuerpos materiales en relacion con las causas que ori-
ginan y condicionan su evolucion en el tiempo, se dice que tenemos el problema
dinamico de sistemas mecanicos. Pero antes es necesario recordar el concepto
de punto material. Esta denominacion se reere a la idealizacion de un cuer-
po material reducida a dimensiones cero, pero que conserva su masa y algunas
propiedades que mas adelante veremos.
Estas propiedades surgen de la aplicacion de las leyes de la mecanica im-
plementadas en forma sistematica por Isaac Newton. La fundamentacion de la
mecanica teorica se basa en las ecuaciones de Newton. Estos axiomas se com-
prueban por las observaciones de muchos siglos que realizo la humanidad. Estas
leyes toman como principal argumento la idealizacion del espacio y del tiempo,
es decir, consideran ambas nociones como dos entidades independientes y abso-
lutas en todo el universo. Esta idealizaci
on no siempre es correcta, por ejemplo cuando las velocidades de los objetos se
acercan a la velocidad de la luz. Al medir distancias en el espacio en determina-
dos tiempos, se recurre a formular, antes de las mediciones, un sistema especial
de referencias. Com unmente este sistema se denomina sistema de coordenadas
o sistema de referencia. Si tenemos un sistema de coordenadas que permanece
estatico o se desplaza a traves del espacio uniformemente con velocidad constan-
te, decimos que el sistema de referencia es inercial. Las ecuaciones, as como las
leyes de la mecanica, son identicas en cualquier sistema de referencia inercial.
En esto radica el principio de relatividad de Galileo.
Por otro lado, la existencia de sistemas de referencia inerciales debe ser tra-
tada con cautela, todo depende del nivel de idealizacion que queremos hacer
al estudiar los problemas mecanicos. Por ejemplo, cuando el movimiento de
cuerpos celestes se estudia como sistema de referencia inercial, se considera un
sistema cartesiano (denominado as en honor a Rene Descartes, losofo frances
que lo ideo), cuyo origen se encuentra en cualesquiera de las llamadas estrellas
inmoviles, y cuyos ejes se dirigen a otras estrellas inmoviles. Todo esto sin im-
portar incluso el hecho de que las denominadas estrellas inmoviles en realidad
s estan en movimiento en relacion con otros objetos celestes, y ademas a veloci-
dades enormes. Pero esta idealizacion es bastante buena cuando estudiamos, por
25
26 Mecanica Clasica
ejemplo, el movimiento de los planetas en nuestro sistema solar. En resumen,
para describir cualquier proceso fsico mecanico necesitamos denir la posicion
de este en un sistema de coordenadas en cualquier instante.
Resumiendo, podemos armar lo siguiente: si consideramos una partcula
que viaje a velocidad constante y ademas tomamos un sistema de referencia en
el que dicha partcula permanezca en reposo, estaremos considerando que dicho
sistema lleva una velocidad constante, y por lo tanto lo llamaremos inercial. Si
tenemos dos sistemas de referencia con movimiento rectilneo y uniforme uno
con respecto al otro, y si ademas uno de ellos es inercial, el otro tambien lo sera.
La experiencia ha mostrado que todas las leyes de la naturaleza son las mis-
mas en todos los sistemas de referencia inerciales, es decir, que las ecuaciones
que expresan dichas leyes son invariantes respecto a transformaciones de coor-
denadas y de tiempo, las cuales hacen pasar de un sistema inercial a otro. Este
razonamiento es conocido como principio de relatividad.
Galileo es a quien debemos la primera discusion clara sobre tales cuestiones.
En su libro, en el que aboga por la idea de Copernico acerca del sistema solar
en contra de la de Ptolomeo,
1
Galileo dijo que el hecho de que se dejara caer
libremente un objeto y este describiera una trayectoria vertical no poda implicar
que la Tierra se encontrara en reposo. Para apoyar su opinin hizo una analoga:
si se deja caer una piedra desde lo mas alto del mastil de un barco, esta caera al
pie del mastil sin importar si el barco se encuentra en reposo o en movimiento
rectilneo y uniforme. Entonces se habla de un principio de relatividad, puesto
que contiene la armacion de que una cierta ley de la naturaleza (la ley de la
cada libre de los cuerpos) es la misma en todos los sistemas de referencia que
dieran tan solo en una velocidad constante.
Supongamos ahora que tenemos dos sistemas de referencia, el barco en mo-
vimiento horizontal con velocidad constante, y otro jo, por ejemplo, en tierra.
Un observador situado en el barco conrmara que la trayectoria que describe la
piedra es una lnea vertical, mientras que uno que este colocado en el sistema
jo observara que la piedra describe una trayectoria parabolica. Si analizamos
estos movimientos mediante la dinamica de Newton descubriremos que, aunque
los movimientos son diferentes, las conclusiones que pueden obtenerse acerca del
valor de la aceleracion, y por consiguiente de la fuerza que causa el movimiento,
son iguales.
La relacin entre las medidas tomadas, tanto en un sistema de referencia iner-
cial S(x, y, z, t) como en otro S

(x

, y

, z

, t

), se expresa mediante un conjunto


de ecuaciones de transformacion, que en la mecanica newtoniana son conocidas
como ecuaciones de transformacion de Galileo.

Estas son:
x

= x vt
y

= y
z

= z
t

= t
(2.1)
donde v es la velocidad que un sistema de referencia inercial lleva respecto
del otro. Ademas, las velocidades en ambos sistemas estan relacionadas de la
siguiente manera:
u

x
= u
x
v
a

x
= a
x
(2.2)
1
Galileo, Di alogos acerca de los dos sistemas principales del Universo el de Ptolomeo y
el de Copernico, Imprenta de la Universidad de California, Berkeley, 1953.
Cinematica del punto material 27
donde u
x
y
x
son la velocidad del objeto en el sistema de referencia en reposo
y su aceleracion, respectivamente. Las ecuaciones de la transformacion inversa
de Galileo son
x = x

+vt
y = y

z = z

t = t

(2.3)
de donde podemos obtener
u
x
= u

x
+v
a
x
= a

x
(2.4)
Las tres primeras ecuaciones (2.1) bastan por s solas para denir la relacion
entre dos sistemas inerciales en movimiento relativo. No se hubiese considerado
la cuarta, puesto que el concepto de tiempo universal es inherente al fundamento
de la mecanica newtoniana: El tiempo absoluto, verdadero y matematico, por
s mismo y debido a su propia naturaleza, transcurre sin relacion alguna con el
exterior.
2
Dadas estas ecuaciones, la relacion de las medidas de la velocidad en sistemas
inerciales diferentes queda denida por completo y la medida de una aceleracion
en un sistema de referencia inercial es la misma para todos los sistemas de
referencia inerciales a este ultimo. Por lo tanto, en la mecanica newtoniana la
aceleracion es invariante.
2.1.1. Leyes de Newton
Comenzaremos simplemente por enunciar las leyes de Newton en su forma
convencional:
1. Si sobre un punto material no act ua ninguna fuerza externa, entonces este
mantendra su estado de reposo o de movimiento rectilneo uniforme sin
cambio. Si un sistema de puntos materiales se mueve debido solo a causa
de los movimientos de sus propios componentes, entonces este sistema se
llama sistema aislado. Pero esto es una idealizacion. Varios casos son siste-
mas en donde las injerencias externas son tratadas como perturbaciones.
Con frecuencia, en el estudio mecanico de tales sistemas es conveniente
despreciar tales perturbaciones.
2. La cualidad que tienen los cuerpos de oponerse a que su estado de mo-
vimiento mecanico sea cambiado, se denomina inercia. La medida de la
inercia es lo que se conoce como masa, que es proporcional a la cantidad
de materia que re une esta masa. La masa tiene propiedades aditivas y es
escalar positivo. La masa del punto material es constante y no depende
de las condiciones de su movimiento. Para unidad de medida de las masas
se toman las unidades internacionales de medida cuya unidad es el kilo-
gramo. Si un punto material se mueve con velocidad cambiante entonces
esto implica que se esta moviendo con una aceleracion, y que la causa de
este comportamiento es la accion de fuerzas sobre la partcula. La relacion
matematica entre la masa y la fuerza es:
2
Newton, Principia, Libro I, Scholium after Denitions.
28 Mecanica Clasica
F = ma = m
dv
dt
(2.5)
donde a es la aceleracion adquirida, y F es la fuerza resultante de todas
las fuerzas que act uan sobre el punto material. Para la unidad de medida
de la fuerza se considera que si sobre un cuerpo de masa de 1kg act ua
una fuerza que acelera al punto en 1
m
s
2
, entonces la fuerza se medira en la
unidad denominada newton.
3. Si un punto material act ua sobre otro mediante una fuerza, este ultimo
tambien actuara sobre el primero, con una fuerza de la misma intensidad,
pero en direccion contraria.
Es posible agrupar las fuerzas de la siguiente manera:
1. Fuerzas de campos. Toda region del espacio donde una magnitud ya sea
escalar o vectorial toma, en general, un valor diferente en cada instante y
en cada punto de la regin se denomina campo. As que las fuerzas que de-
nen campos son, por ejemplo, la electromagnetica y la gravitacional, entre
otras. Por ejemplo, las fuerzas potenciales que dependen de la posicion y
del tiempo
F(r, t) = V (r, t) =
_
V
x
,
V
y
,
V
x
_
(2.6)
Aqu, la funcion V (r, t) es denominada potencial. Las fuerzas de atraccion
gravitacional, las electrostaticas y las moleculares de Van der Waals son
fuerzas potenciales. Otras mas complejas, que ademas dependen de las
velocidades, son las denominadas fuerzas potenciales generalizadas, por
ejemplo, las fuerzas de Lorentz:
F =
e
c
( r B)
donde es la carga del electron, c es la velocidad de la luz y B es el campo
magnetico.
2. Fuerzas disipativas o fuerzas de rozamiento, las cuales dependen de la ve-
locidad con la que se esta moviendo el cuerpo. Generalmente, estas fuerzas
tienen la forma:
F = v
donde es una constante.
3. Fuerzas de reaccion de ligaduras, que dependen de la distribucion de los
objetos rgidos que tienen contacto con el punto material en estudio y que
restringen su movimiento.
Ejemplo 2.1
Encontrar la velocidad que adquiere una partcula como resultado de la
accion de una fuerza instantanea F
x
= a(tt
0
), si v(0)=0 (por (t) entendemos
la delta funcion de Dirac).
Cinematica del punto material 29
Solucion
Escribimos la ecuacionn de Newton
m x = a(t t
0
)
Ahora la integramos y obtenemos
x =
_
(t t
0
)dt =
a
m
(t t
0
)
donde la funcion discontinua de Heviside es:
(x) =
_
1, x > 0
0, x < 0
Esta funcion se puede escribir como
(x) =
1
2
_
1 +
[ x [
x
_
2.1.2. Campos de fuerza
En esta seccion, nos ocuparemos de campos que no cambien en el tiempo,
es decir, campos estacionarios. Como ejemplos de campos escalares podramos
citar el campo de temperaturas en el interior de una habitacion, el campo de
densidades del globo terraqueo, el campo de presiones en el interior de un uido,
etcetera.
Un tipo especial de campos vectoriales es el de fuerzas. Diremos que un campo
de fuerzas es una region del espacio donde la fuerza toma un valor diferente en
cada punto de la region.
La nocion de campo de fuerzas constituye una nueva forma de entender
la interaccion entre partculas, suponiendo una primera como la creadora del
campo, y la segunda como la detectora (sensible) del campo de fuerzas. Es decir,
una partcula con ciertas propiedades crea un campo (perturba las propiedades
del medio que la rodea), el cual sera detectado (aparece una fuerza sobre ella) si
introducimos en esa region del espacio perturbado otra partcula sensible (con
propiedades analogas a la creadora) al campo.
En diversas ramas de la Fsica se trata el concepto de campo introduciendolo
de forma mas o menos intuitiva y formulandolo, para luego realizar calculos con
el. Analizaremos ahora en forma rigurosa estos conceptos.
En Fsica, una magnitud es un campo cuando esta denida en todo el espa-
cio. Si esta magnitud es un n umero, un escalar, entonces tendremos un campo
escalar, si es en cambio un vector, sera un campo vectorial.
Por ejemplo, en un da con mucho viento, la temperatura en cualquier parte
de una ciudad sera un campo escalar. As, podemos decir que en el punto X
existen tantos grados de temperatura, mientras que en el Y habra otros ciertos
grados de temperatura. Dada la temperatura de cualquier punto de esa ciudad
tendremos un campo escalar (de temperaturas). Si para esta misma ciudad to-
mamos la intensidad y direccion del viento como un vector, entonces tendremos
un campo vectorial. Analogamente, podremos decir: En este punto, el vector de
la velocidad del viento es tanto, pero en este otro punto es cuanto. As, tendre-
mos denida una cierta magnitud vectorial en todos los puntos del espacio. En
30 Mecanica Clasica
Fsica, estos campos se llaman campos vectoriales de fuerza, si lo que el vector
representa es la fuerza que act ua o se ejerce en cada punto del espacio.
Estamos hablando ya de la interaccion entre partculas mediante el concepto
de campos de fuerzas.
2.1.3. Trabajo
Se denomina trabajo innitesimal al producto escalar del vector fuerza por
el vector desplazamiento.
dW = F dr = F
t
ds
donde F
t
es la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento y ds
es el modulo del vector desplazamiento.
El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los puntos A y B es la suma
de todos los trabajos innitesimales
W
AB
=
_
B
A
F dr (2.7)
Cuando la fuerza es constante, el trabajo se obtiene multiplicando la com-
ponente de la fuerza a lo largo del desplazamiento por el desplazamiento
W = F
t
s
Supongamos que F es la resultante de las fuerzas que act uan sobre una
partcula de masa m. El trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia entre el
valor nal y el valor inicial de la energa cinetica de la partcula. Para ver esto,
calculamos:
F dr = m
dv
dt

dr
dt
dt = m
dv
dt
vdt
=
m
2
d
dt
(v v)dt =
m
2
d(v
2
) (2.8)
e introduciendo en la denicion de trabajo (2.7), tenemos que
W
AB
=
1
2
mv
2
B

1
2
mv
2
A
= T
B
T
A
donde T
A
=
1
2
mv
2
A
es la energa cinetica en el punto A. De manera analoga se
dene la energa cinetica en el punto B. El teorema del trabajo y la energa indica
que el trabajo de la resultante de las fuerzas que act ua sobre una partcula es
igual a T donde T =
1
2
mv
2
, es decir, modica su energa cinetica. Si T
A
> T
B
entonces W
AB
< 0 y sera la partcula la que habra realizado trabajo, con la
consiguiente disminucion de la energa cinetica.
Si consideramos que la fuerza F proviene del gradiente de alguna funcion
escalar U
F =

U (2.9)
el trabajo elemental para esta fuerza sera entonces
dW =

U dr = dU (2.10)
Cinematica del punto material 31
de (2.9) y de (2.10)
U =
_

F dr +C
donde c: arbitrario, nivel cero
por lo que escribiremos la ecuacion (2.7) como
_
B
A
F dr = U
A
U
B
(2.11)
La ecuacion anterior indica que la fuerza neta que act ua sobre una partcula
F tiene la peculiaridad de que el trabajo necesario para llevar la partcula desde
el punto A al punto B sin que vare la energa cinetica de la partcula, depen-
de solo de dichas posiciones; no de la trayectoria que siga la partcula. Como
sabemos, la condicion necesaria y suciente para que la funcion vectorial F se
pueda representar como el gradiente de una funcion escalar es que su rotacional
sea identicamente nulo.
rot

F = 0 entonces

F se puede expresar solo como gradiente de escalar.
La denicion de energa potencial, en terminos del trabajo realizado para
llevar la partcula de la posicion A a la posicion B, es la ecuacion (2.11). Aqu,U
se llama energa potencial. En la mayora de los sistemas fsicos de interes, la
energa potencial es una funcion de la posicion y, quiza, del tiempo. Ademas,
la energa potencial carece de signicado fsico absoluto; solo las diferencias de
energa potencial tienen sentido fsico, como puede verse en la ecuacion (2.11).
2.2. TEOREMA DE CONSERVACI

ON
Como el vector velocidad esta denido por
V =
dr
dt
(2.12)
entonces, la cantidad de movimiento o mpetu p de la partcula es, por
denicion:
p mv (2.13)
Si sobre la partcula act uan varias fuerzas, entonces, debido a la segunda ley
de Newton, tomamos la resultante de todas estas fuerzas que act uan sobre ella
y, en terminos de la cantidad de movimiento, podemos escribirla como
F =
dp
dt
(2.14)
De la ecuacion anterior, podemos ver que si la partcula es libre, es decir, no
existen fuerzas que act uen sobre ella, F=0 y entonces P=constante. Por lo que
p sera un vector que no vara con el tiempo, y el mpetu de una partcula libre
se conserva.
El momento cinetico o angular L de una partcula respecto de un punto
desde el cual se mide r es, por denicion:
L r p
32 Mecanica Clasica
El momento de una fuerza con respecto al mismo punto es, por denicion:
M r F
que es lo mismo, dada la ecuacion (2.14),
M = r p
Si ahora consideramos la derivada del momento cinetico, de tal forma que

L = r p +r p
y, dado que, la velocidad r y el momento lineal p son vectores que apuntan
en la misma direccion, de tal manera que r p, entonces

L = M
Cuando sobre una partcula no act ua momento alguno, es decir, M=0, en-
tonces

L = 0 y, por tanto, L permanecera constante a lo largo del tiempo.

Este
es el segundo teorema de conservacion, el cual nos dice que el momento cinetico
de una partcula libre de la accion de momentos de fuerza se conserva.
Veamos ahora que pasa con la energa del sistema. Como bien sabemos, la
energa total de cualquier sistema esta dada por la suma de la energa cinetica
mas la energa potencial
E = T +U (2.15)
Si tomamos la derivada total con respecto al tiempo de esta energa total,
obtendremos que
dE
dt
=
dT
dt
+
dU
dt
pero, por la ecuacion (2.8):
dT
dt
= F
dr
dt
= F r
por otro lado, si la energa potencial es funcion de las coordenadas y del
tiempo, entonces:
dU
dt
=

U
x
dx
i
dt
+
U
t
=

U
x
i
x
i
+
U
t
= U r +
U
t
lo que nos da:
dE
dt
= (F +U) r +
U
t
pero ya vimos que si las fuerzas que estamos considerando provienen de un
potencial

F = U, entonces
dE
dt
=
U
t
Cinematica del punto material 33
Si tenemos que la energa potencial U no depende explcitamente del tiempo,
diremos que el campo de fuerzas representado por F es conservativo.
2.3. CAMPO DE FUERZA CENTRAL
Sea que tengamos un sistema mecanico cuyos vectores de posicion no depen-
den del tiempo; este sistema se denomina sistema estacionario. Por otro lado,
un campo se denomina potencial si existe una funcion escalar que depende de
las coordenadas de la partcula (x, y, z) tal que las derivadas de esta funcion
con respecto a las coordenadas son iguales a las magnitudes de las fuerzas en
las distintas direcciones de los ejes coordenados F
x
, F
y
, F
z
:
F
x
=

x
, F
y

y
, F
z

z
,
La funcion (x, y, z) se denomina funcion de fuerza. Esta funcion no existe
para todo campo de fuerzas, la condicion de que las fuerzas sean potenciales se
dene a partir de las siguientes relaciones:
F
x
x
=
F
y
y
,
F
y
y
=
F
z
z
,
F
x
x
=
F
z
z
Cuando se analiza el caso de varias partculas, digamos N partculas, intro-
ducimos el espacio de 3N dimensiones cuyas coordenadas seran x
i
, y
i
, z
i
, donde
i=1, 2, 3. Analogamente, como en el caso para una partcula, si existe un campo
de fuerzas potenciales es necesario que:
F
ix
=

x
i
, F
iy
=

y
i
, F
iz
=

z
i
(2.16)
En el caso general, la fuerza total que act ua sobre la partcula i se puede
escribir como
F
i
= F

i
+F

i
, i = 1, 2, ..., N
El primer termino representa todas las fuerzas tipo potenciales denidos
por (2.9), mientras que el segundo termino representa todas aquellas fuerzas no
potenciales. Si la dependencia con respecto al tiempo no existe para la funcion
de fuerzas , entonces tenemos el caso de fuerzas conservativas.
El trabajo innitesimal realizado por estas fuerzas conservativas puede ser
denido como:
dW =
N

i=1
F
i
dr
i
Esta expresion puede representarse en otra forma usando las ecuaciones antes
mencionadas:
dW =
N

i=1
=
_

x
i
dx
i
+

y
i
dy
i
+

z
i
dz
i
_
Es decir, el trabajo elemental es una diferencial total de la funcion de fuer-
zas, por lo que, cuando un sistema conservativo se mueve, el trabajo total que
34 Mecanica Clasica
realiza el sistema desde un tiempo t
1
hasta un tiempo t
2
no depende del camino
recorrido en el espacio conguracional o de posiciones. As:
W
12
=
2

1
es decir, W depende solo del estado inicial y nal del movimiento.
Como ejemplo de campos de fuerza que dependen de las posiciones, tomare-
mos la fuerza central que deniremos a continuacion. Sea que O nos denote el
punto del origen de coordenadas, entonces la fuerza se representa como:
F(r) = F(r)
r
r
El trabajo elemental de una fuerza central se calcula mediante
dW = F(r) = F(r)
r
r
dr =
F(r)
2r
d(r r) =
F(r)
2r
dr
2
= F(r)dr = d
Entonces
dW = d = F(r)dr
por consiguiente
=
_
F(r)dr +cte.
De esta manera, un campo de fuerzas que tiene como funcion de fuerzas a
la funcion , de la ecuacion anterior, se llama campo central.
2.4. LEYES DE CONSERVACI

ON PARA UN
SISTEMA DE PART

ICULAS
2.4.1. Conceptos fundamentales
Supongamos que tenemos un sistema de N puntos materiales que tienen
masa y que interaccionan entre s y con el exterior, de tal forma que, aplicando la
segunda ley de Newton, la ecuacion correspondiente a cada una de las partculas
se escribe como
m
i
dv
i
dt
= F
i
+
N

k=1
F
ik
(i = 1, 2, 3...) (2.17)
donde F
i
es la fuerza que act ua sobre la partcula i debido a interacciones
externas al sistema y F
ik
es la fuerza con la que interacciona la partcula k
con la partcula i. Por otro lado, dentro del sistema es necesario considerar las
fuerzas entre las mismas partculas desde el punto de vista de la tercera ley de
Newton. Por lo tanto, tendremos que
F
ik
= F
ki
(2.18)
Ademas, la accion de un cuerpo sobre s mismo es nula, es decir F
ii
= 0, por
lo que tenemos
N

k=1
N

i=1
F
ik
= 0 (2.19)
Cinematica del punto material 35
Demostremos esto. Si en la ecuacion (2.19) cambiamos de lugar i por k y
luego k por i obtenemos
N

k=1
N

i=1
F
ik
=
N

k=1
N

i=1
F
ki
de donde
N

k=1
N

i=1
F
ik
=
1
2
N

k=1
N

i=1
(F
ik
+F
ki
)
Porque, de acuerdo con (2.18),F
ik
+F
ki
= 0.
2.4.2. El momento y su conservacion en un sistema de
partculas
Consideremos que el momento lineal de la iesima partcula es
P
i
= m
i
v
i
Entonces el momento lineal del sistema completo de partculas es la suma
P =
N

i=1
p
i
De acuerdo con (2.17) y con (2.19) tenemos
dP
dt
=
d
dt
N

i=1
p
i
=
N

i=1
dp
i
dt
=
N

i=1
F
i
+
N

i=1
N

k=1
F
ik
=
N

i=1
F
i
o bien
dP
dt
= F, F =
N

i=1
F
i
(2.20)
Es decir, la derivada del impulso del sistema con respecto al tiempo es igual a
la suma de las fuerzas externas. Cuando no existan fuerzas externas, tendremos
dP
dt
= 0 es decir, en este caso el impulso del sistema es invariante
P =
N

i=1
p
i
= const
Lo anterior es la formulacion del teorema de conservacin del momento lineal
de un sistema de partculas, el cual nos dice que cuando la resultante de las
fuerzas exteriores es nula, se conserva la cantidad de movimiento total.
Si representamos la masa total del sistema de partculas por
M =
N

i=1
m
i
36 Mecanica Clasica
y, si r
i
es el radio vector de la iesima partcula, el vector de posicion del
centro de masa (c.m.) del sistema estara dado por:
R =

N
i=1
m
i
r
i

N
i=1
m
i
(2.21)
y la cantidad de movimiento lineal del sistema sera
P = M

R (2.22)
Ahora, la derivada de la cantidad de movimiento estara dada por
dP
dt
= M
d
2
R
dt
2
De la formula anterior, deducimos que la cantidad de movimiento lineal total
o mpetu total del sistema se conserva cuando no hay fuerza externa. Podemos
observar que, seg un la ecuacion (2.22), la cantidad de movimiento lineal del
sistema es la misma que la de una partcula de masa M ubicada en la posicion
del centro de masa y que realiza su movimiento de la misma forma que este.
Esta ley se puede considerar como una consecuencia de la homogeneidad
del espacio, lo que quiere decir que el movimiento es invariante respecto de la
eleccion del origen de coordenadas en un sistema cerrado. Como el origen de
coordenadas no entra en la ecuacion de movimiento general, a excepcion de que
podra aparecer si existiesen fuerzas externas, entonces es obvio que si no existen
fuerzas externas al sistema, no existe dependencia del origen de coordenadas.
2.4.3. Momento de impulso del sistema
Recordemos que el momento de impulso (cinetico o angular) L de una
partcula esta dado por
L = r p
De esta denicion es obvio que el momento de impulso para un sistema de
partculas sera
L =
N

i=1
r
i
p
i
Si ahora calculamos la derivada de esta cantidad respecto al tiempo
dL
dt
=
N

i=1
r
i
p
i
+
N

i=1
r
i
p
i
como vimos antes, el primer termino de la ecuacion anterior es igual a cero
debido a que los vectores r
i
y p
i
son paralelos entre s. Entonces, usando la
ecuacion (2.17), la derivada anterior queda como
dL
dt
=
N

i=1
r
i
F
i
+
N

i=1
N

k=1
r
i
F
ik
(2.23)
Ahora, si suponemos que las fuerzas son centrales, es decir, que:
Cinematica del punto material 37
F
ik
= F
ik
(r
i
r
k
)
el ultimo termino de la ecuacion (2.23) se anula. Cambiando de subndice i
por k, la comprobacion es:
N

i=1
N

k=1
r
i
F
ik
=
N

k=1
N

i=1
r
k
F
ki
=
N

i=1
N

k=1
r
k
F
ik
donde, usando la ecuacion (2.18), obtenemos la siguiente expresion:
N

i=1
N

k=1
r
i
F
ik
=
1
2
N

i=1
N

k=1
(r
i
F
ik
+r
k
F
ki
) =
1
2
N

i=1
N

k=1
(r
i
r
k
) F
ik
= 0
debido a (2.24). Entonces podemos armar que, en el caso de que las fuerzas
sean centrales, la magnitud evoluciona con el tiempo de acuerdo con:
dL
dt
si la proyeccion del momento de fuerza sobre un eje en cualquier tiempo
es igual a cero, entonces la proyeccin del momento de impulso en este eje se
conserva dara L
z
= 0, y por lo tanto M
z
= M
zo
dL
dt
=
N

i=1
r
i
F
i
(2.24)

L =

M
La cantidad r
k
F
i
=

M se denomina momento de fuerzas, y la suma de
todos estos momentos se llama momento de las fuerzas externas al sistema.
Si el momento de fuerzas externas vale cero, entonces, de acuerdo con (2.25),
dL
dt
= 0 y el momento de impulso del sistema queda constante. As, cuando
desaparece el momento de fuerzas externas, el momento de impulso se mantiene
constante, la cual es una ley de conservacion. El momento de impulso depende
de la eleccion del sistema de coordenadas, desde el cual salen los vectores que
denen la posicion de los puntos materiales. Sea que el radio vector r
i
represente
la posicion del punto material; R, el radio vector del centro de masa del sistema
de partculas; r

i
y , el radio vector que une el centro de masa con la partcula;
entonces podemos escribir
L =
N

i=1
r
i
p
i
=
N

i=1
Rp
i
+
N

i=1
r

i
p
i
=
_
R

i
p
i
_
+
N

i=1
r

i
p
i
que nalmente puede escribirse en forma compacta como:
L = R P+L

38 Mecanica Clasica
El ultimo termino es el momento de impulso del sistema con respecto al
centro de masas. Como es obvio, L

no depende de la eleccion del origen de


coordenadas. Si consideramos que el momento de fuerza con respecto al centro
de inercia es nulo es decir, si R=0, entonces L = L.
Que el momento de impulso se torne nulo implica que no hay una direccion
privilegiada en el espacio para el sistema en estudio. En este caso el espacio se
presenta isotropico, es decir, las propiedades del sistema son independientes a
cualquier rotacion del sistema de referencia.
2.4.4. Energa
Consideremos el trabajo realizado sobre el sistema para llevarlo desde el
estado 1, denido por las coordenadas r
i
hasta el estado 2, de coordenadas r
i
,
distintas de las anteriores. El trabajo W
12
se dene de forma analoga a cuando
tuvimos el caso de una partcula, es decir
W
12
=

i
_
2
1
F
i
dr
i
(2.25)
=

i
_
2
1
d
_
1
2
m
i
v
2
i
_
= T
2
T
1
(2.26)
donde la energa cinetica T queda denida como
T =

i
T
i
=

1
2
m
i
v
2
i
(2.27)
Sea R el vector de posicion del centro de masa respecto del origen del sistema
de coordenadas O y sea r

i
el vector de posicion de la 1-esima partcula respecto
al centro de masa. Entonces los radios vectores de las trayectorias satisfacen:
r
i
= r

i
+R (2.28)
y
v
i
= v

i
+v (2.29)
donde
v =
dR
dt
(2.30)
es la velocidad del centro de masa relativa a O, y
v

=
dr

dt
(2.31)
es la velocidad de la i-esima partcula relativa al centro de masa del sistema.
Utilizando la ecuacion (2.30), tenemos que
v
i
v
i
= (v

i
+v) (v

i
+v)
= v
2
i
+v
2
+ 2 (v

i
v)
Por lo tanto, la energa cinetica del sistema sera:
Cinematica del punto material 39
T =

i
1
2
m
i
(v

i
)
2
+

i
1
2
m
i
v
2
i
+
_
d
dt

i
1
2
m
i
r

i
_
v
Pero, dado que

i
m
i
r

i
= 0 (TAREA: demostrar esta relacion), entonces
la energa cinetica total del sistema es igual a la suma de la energa cinetica
de una partcula de masa M =

i
m
i
que se mueve a la velocidad del centro
de masa y la energa cinetica del movimiento de las partculas individuales en
relacion con el centro de masa, es decir:
T =

i
1
2
m
i
(v

i
)
2
+

i
1
2
m
i
v
2
i
=
Mv
2
2
+
1
2

i
1
2
m
i
(v

i
)
2
(2.32)
donde
M =

i
m
i
.
Si consideramos la fuerza como la suma de las fuerzas externas al sistema de
partculas F
i
y las fuerzas internas F
ji
que se ejercen entre las partculas, como
se hace en la ecuacion (2.17), tendremos que
W
12
=

i
_
2
1
F
i
dr
i
+

i,j=i
_
2
1
F
ji
dr
i
(2.33)
Cuando las fuerzas externas se deriven de un potencial, podremos escribir el
primer termino como

i
_
2
1
F
i
dr
i
=

i
(U
i1
U
i2
) (2.34)
Si las fuerzas interiores son conservativas, las fuerzas mutuas entre la i-esima
y j-esima partculas, F
ij
y F
ij
, se podran obtener de un potencial U
ij
. Para que
se cumpla la tercera ley de Newton, el potencial F
ij
solo podra ser funcion de
la distancia entre las partculas
U
ij
= U
ij
([ r
i
r
j
[) (2.35)
Entonces, el segundo termino de (2.34) toma la forma

i,j=i
_
2
1
F
ji
dr
i
=

i<j
_
2
1
(F
ij
dr
j
+F
ji
dr
i
)
=

i<j
_
2
1
F
ij
(dr
j
dr
i
)
=

i<j
_
2
1
F
ij
dr
ij
donde dr
ij
= dr
i
dr
j
. Para poder realizar la integracion, debemos tomar
en cuenta que:
F
ij
dr
ij
= F
ij
(dr
j
dr
i
)
40 Mecanica Clasica
=
j
U
ij
dx
j
+
i
U
ji
dx
i
= dU
ij
as,

i,j=i
_
2
1
F
ji
dr
i
=

i<j
_
2
1
F
ij
dr
ij

i<j
_
2
1
dU
ij
=

i<j
U
ij
[
2
1
por lo que la ecuacion (2.34) queda como
W
12
=

i
U
i
[
2
1

i<j
U
ij
[
2
1
Como ya mencionamos, la expresion anterior se obtuvo bajo la suposicion
de que las fuerzas se derivan de un potencial, en cuyo caso la energa potencial
total del sistema se escribe como
U =

i
u
i
+

i<j
U
ij
(2.36)
por consiguiente,
W
12
= U = U
1
U
2
(2.37)
Si tomamos en cuenta el resultado obtenido en la ecuacion (2.27), entonces
T
i
+U
1
= T
2
+U
2
por lo que, de acuerdo con la ecuacion (2.15), se tiene que E
1
= E
2
, siendo E
1
la energa total del sistema en el estado 1, y E
2
en el estado 2. Lo anterior enuncia
el teorema de conservacion de la energa total de un sistema de partculas.
Ejemplo 2.2
Un electron se mueve en un campo magnetico homogeneo H = H
0
k y un
campo electrico radial cuyo potencial es =
U
0
2R
2
(x
2
+y
2
). Considerando que en
el momento inicial t=0, x(0) = acos; y(0) = bsen; z(0)=0, v(0)=0, encontrar
la ley de movimiento del electrn si
_
e
0
H
o
mc
_
2
>
4e
0
U
0
mR
2
, y la carga del electron es
e = e
0
.
Solucion
Escribimos la ecuacion general de movimiento
mr = e
0
E
e
0
c
V H (2.38)
Entonces, en el sistema de coordenadas cartesianas
x
2
0
x + y = 0
y
2
0
y + x = 0
z = 0 (2.39)
Cinematica del punto material 41
donde =
e
0
U
0
mR
2
y =
e
0
H
o
mc
. De la ecuacion (2.40) encontramos z(t) = 0
y de las dos primeras ecuaciones introduciendo = x + iy y considerando las
condiciones iniciales encontramos


2
0
i

= 0; (0) = a exp(ia),

(0) = 0
Buscamos la solucion de la ecuacion anterior en forma = C exp(it). Por
lo tanto, tenemos
2
+
2
0
= 0, de donde, como es obvio

1,2
=

2
_
_
1

1
_
2
0

_
2
_
_
entonces, por el principio de superposicion, la solucion adquiere la forma
siguiente:
= C
1
exp(i
1
t) +C
2
exp(i
2
t)
de donde usando nuevamente condiciones iniciales tendremos
C
1
=

2

2
a exp(i); C
2
=

1

2
a exp(i)
por lo que la solucion tendra la forma
=
a exp(i)

2
(
2
exp(i
1
t) +
1
exp(i
2
t))
que en coordenadas cartesianas seran
x = Re =
a

2
(
2
cos(
1
t +) +
1
cos(
2
t +))
x = Im =
a

2
(
2
sin(
1
t +) +
1
sin(
2
t +))
Ejemplo 2.3
Analizar el movimiento de una partcula en un campo potencial (ver gura
2.1)
U(x) =
1
2
(x
2
1)(Ax
2
)
donde A es un parametro del sistema mecanico en estudio.
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxFigura 2.1 Potencial del ejemplo 3.
Solucion
La integral de energa entonces es
E =
1
2
m x
2
+U(x)
analizaremos el sistema para dos condiciones de fronteras fsicamente acep-
tables es decir cuando
a)t , x 0, x 0
b)t , x cte, x 0
42 Mecanica Clasica
Figura 2.1: Potencial del ejemplo 2.3.
Para el caso a), la energa sera igual a A. Para el caso b), los mnimos del
potencial corresponden a las constantes x cte. Entonces, de la ecuacion de la
integral de energa obtenemos
t =

m
_
x
x
o
dx
x
_
x
4
(A+ 2)x
2
+ (2A+ 1)
Hay varias opciones para resolver esta ecuacion. Por ejemplo siA > 4, en-
tonces una solucion posible es
x =
2a
b

cosh(2
_

m
t +
0
)
siendo
a = 2A+ 1, b = (A+ 2)
= A(4 A),
0
= arcosh
_
2a +bx
0
x
0

_
Ejemplo 2.4
Un haz de electrones se mueve en un campo magnetico homogeneo constan-
te con induccin magnetica B=(0,0,B) perpendicular al plano de la pantalla. Las
velocidades iniciales de los electrones determinadas por v(0) = (
0
cos,
0
sin, u)
se diferencian por los valores del angulo . Encontrar las condiciones bajo las
cuales los electrones se enfocan en un punto.
Solucion
Como de costumbre, al principio debemos escoger el sistema de referencia.
Colocamos el origen de coordenadas en el punto de salida de los electrones
Cinematica del punto material 43
y dirigimos el eje Z paralelamente al vector de induccion magnetica B. Las
ecuaciones de movimiento seran las siguientes:
x = y, =
e
0
B
mc
(2.40)
y = x, z = 0 (2.41)
De la ecuacion (2.42) encontramos z(t)=ut y la primera integral de movimiento
y x = y
0
(2.42)
La solucion para el sistema de ecuaciones (2.41), (2.43) adquiere la forma
x =
y
0

(1 cos(wt)) +
x
0

sen(t)
y =
x
0

(1 cos(wt)) +
y
0

sen(t) (2.43)
Si hacemos un cambio de variables para los parametros v
0
= R, entonces
representamos la ecuacion (2.44) en forma
x = Rsin +Rsin(t +)
y = Rcos() Rcos(t +)
y en el plano XY la trayectoria se proyectara como una circunferencia
(x +Rsin())
2
+ (y Rcos())
2
= R
2
Veamos las condiciones. Sea que es el tiempo que tardan los electrones en
llegar a la pantalla que se encuentra a una distancia L desde el punto de donde
salen: L = u. Los electrones que salen bajo distintos valores de se enfocan
en diferentes lugares de la pantalla. Pero bajo la condicion = 2n todos los
electrones se enfocan en el punto (0,0,L). Por consiguiente, la longitud del tubo
deber a satisfacer la condicionL = 2
mcu
e
0
B
n.
PROBLEMAS
1. Dado un electron que se encuentra en movimiento en campos magneti-
cos y electricos cruzados homogeneos constantes E=(0,E,0),B=(0,0,B),
encontrar r(t), si r(0) = 0,V(0) = v
0
.
2. Encontrar la ley de movimiento de una partcula que se mueve en un
campo cuyo potencial es U(x) = U
0
tan
2
(
x
a
).
3. La energa total de una partcula que se mueve en un campo potencial
U(r) =

r
2
ln
r
r
0
es igual a cero. Encontrar la trayectoria de la partcula.
4. Integrar la ecuacion de movimiento de una partcula libre en coordenadas
cilndricas.
5. Encontrar la energa potencial de interaccion de una esfera homogenea de
masa M, de radio a y que se encuentra a una distancia r desde su centro
a una partcula de masa m.
44 Mecanica Clasica
Captulo 3
Principios Variacionales
3.1. LOS PRIMEROS PRINCIPIOS DE M

INI-
MO
La idea sobre la que los principios variacionales se sustentan es que en la
naturaleza algunas cantidades de un proceso fsico resultan mnimas. Ya des-
de los primeros losofos y cientcos, se trato de reducir los problemas de la
naturaleza a leyes y principios de mnimo o de lo mas simple. Siguiendo esta
idea, Aristoteles (384-322 a.c.) deca que cualquier movimiento tena que ser rec-
tilneo, circular o una combinacion de ambos, ya que estos eran los movimientos
mas simples.
3.1.1. El principio de Heron
Un intento por desarrollar un principio de mnimo fue hecho por Heron de
Alejandra, quien, en el siglo II a.C., encontro que la ley de reexion de la luz
puede obtenerse cuando un rayo de luz es reejado por un espejo, la trayectoria
que toma para llegar hasta el ojo del observador es mas corta que cualquiera otra
reejada. Puede usarse una construccion geometrica sencilla para comprobar
que este principio de mnimo nos puede llevar a la igualdad de los angulos de
incidencia y reexion.
3.1.2. El principio de Fermat
Sin embargo, el principio de mnimo de Heron no puede suministrarnos una
expresion correcta para la refraccion; esto se logro hasta aproximadamente 1 500
aos despues, en 1657 cuando Pierre de Fermat (1601-1665) enuncio su propio
principio, llamado principio de mnimo tiempo, que inclua tanto la reexion
como la refraccion. Este principio enuncia que la luz se propaga de un punto a
otro a lo largo de la trayectoria que le toma el mnimo tiempo, aun si tiene que
desviarse de la trayectoria verdaderamente mas corta para hacerlo. Uno puede
demostrar que de este principio resultan tanto la ley de la reexion como la ley
de Snell. Sin embargo, esto no es siempre cierto en casos mas generales; se dice
entonces que el sistema evoluciona de acuerdo con principios de extremum.
Ejemplo 1
45
46 Mecanica Clasica
Encontrar la ley de la reexion y la ley de Snell a partir del principio de
Fermat.
Solucion
Consideremos que la luz viaja del punto S al punto P y pasa a traves de 0.
Sabemos que la luz pasa de un medio donde tiene una velocidad
i
a un medio
donde tiene una velocidad distinta
t
, as que, calculamos el tiempo que tarda
en viajar la luz del punto S al punto P, de acuerdo a los datos de la gura 3.1.
Figura 3.1: Esquema para ser utilizado el principio de Fermat en la refraccion
de la luz.
El tiempo se divide en dos partes: el tiempo que tarda en viajar en el primer
medio,
t
i
(x) =
SO

i
=
(h
2
+x
2
)
1
2

i
y el tiempo que tarda en el segundo medio,
t
i
(x) =
OP

t
=
[b
2
+ (a x)
2
]
1
2

t
Por lo que tiempo total es de t(x) = t
i
(x) + t
t
(x). Para minimizar t(x) con
respecto a las variaciones en x ponemos
dt(x)
dx
= 0, es decir
dt
dx
=
x

i
(h
2
+x
2
)
1
2
+
(a x)

t
[b
2
+ (a x)
1
2
]
= 0
Usando el diagrama de la gura 3.1, lo anterior se puede rescribir como
sin
i

i
=
sin
t

t
Cinematica del punto material 47
la cual es, por supuesto, la ley de Snell. Entonces si un haz de luz debe de
ir de S a P en el mnimo tiempo posible, debe satisfacer la ley emprica de la
refraccion. Para ver si es el mnimo tiempo, es necesario calcular la segunda
derivada.
3.1.3. El principio de mnima accion de Maupertius
En 1744, el astronomo y matematico frances Maupertius (16981759) enun-
cio su famoso principio de mnima accion, le principe de la moindre quantite dac-
tion.
1
Maupertius baso su principio en consideraciones teologicas, por lo que
consideraba que la accion es minimizada por la sabidura de Dios.
2
La deni-
cion de Maupertius para la accion fue muy oscura, ya que era diferente para
cada experimento que realizo.
En estudios posteriores, Leonard Euler (17071793) y Joseph Lagrange (17361813)
encontraron que Maupertius dena la accion como S =
_
t
1
t
0
ds donde es la
velocidad y ds es el elemento de curva, posteriormente intentaron hacer de este
principio un teorema exacto de la dinamica
3
sin las consideraciones teologicas.
3.2. EL PRINCIPIO DE HAMILTON
En trabajos publicados entre 1834 y 1835, William Rowan Hamilton (18051865)
expuso el principio dinamico variacional sobre el cual se fundamenta toda la
Mecanica Clasica. El principio de Hamilton puede enunciarse como:
De todas las trayectorias posibles que puede seguir un sistema
dinamico para desplazarse de un punto a otro en un intervalo de
tiempo determinado, la trayectoria verdadera seguida es aquella
que hace mnima la integral temporal de la energa cinetica menos
la energa potencial.
A partir de este principio se puede deducir el principio de mnima accion,
4
ya que es mas general que este ultimo.
3.3. JUSTIFICACI

ON HEUR

ISTICA DEL PRIN-


CIPIO DE HAMILTON
Para poder realizar esta justicacion analizaremos el caso mas simple, es
decir, el caso de una partcula en movimiento libre. Consideremos espacio y
tiempo como homogeneos y uniformes, y a su vez consideraremos que el espacio
es isotropo, es decir que se observa de la misma forma o las mismas propiedades,
en todas direcciones. La homogeneidad del espacio y del tiempo signica que
1
Este principio se menciono por primera vez en dos artculos: uno, enviado a la Academia
de Ciencias de Pars en 1744 y el otro a la Academia Prusiana, dos aos despues.
2
El enunciado original del principio es el siguiente: L action est proportionnelle au produit
de la masse par la vitesse et par lespace. Maintenant, voici ce principe, si sage, si digne
de l

Etre supreme: Lorsqul arrive quelque changement dans la Nature, la quantite d action
employee pour ce changement est toujours la plus petite qul soit possibleque brevemente
dice que el movimiento dinamico tiene siempre lugar bajo una acci on mnima.
3
Para ver este teorema y como se llego a el, vease Terletsky (1987:3-4)
4
Para revisar dicha deduccion vease Goldstein (1996:446ss).
48 Mecanica Clasica
la energa cinetica T de alguna partcula en movimiento no puede contener
explcitamente ni el vector de posicion r de la partcula ni el tiempo t; es decir,
T sera solo funcion de la velocidad v. Puesto que el espacio es isotropo, la
energa cinetica no puede depender tampoco de la direccin del vector v; por
tanto, sera funcion solamente de su valor absoluto, es decir, es directamente
proporcional al cuadrado de su velocidad, T v v =
2
, mas aun, la energa
cinetica esta dada por
T =
1
2
m
2
(3.1)
donde m es la masa de la partcula.
Supongamos que deseamos viajar del punto A al punto B (ver gura 3.2),
y consideremos el movimiento solamente en la dimension x. Es claro que para
ello necesitamos un cierto intervalo de tiempo que denotaremos como . Existen
dos formas principales para viajar de A a B, una de ellas es viajar variando la
velocidad durante el trayecto, que es mas complicada que la de viajar a velocidad
constante.
La forma de calcular la velocidad promedio es tomar la distancia total reco-
rrida y dividirla por el tiempo empleado para recorrerla.
Figura 3.2: Trayectorias posibles para viajar de A a B.
De lo anterior podemos decir que la velocidad mas simple con la que pode-
mos ir de un lugar a otro es necesariamente la velocidad constante o velocidad
promedio.
5
Por lo tanto, podemos enunciar un primer lema:
La trayectoria mas simple o ideal que puede seguir una partcula
para viajar de un lugar a otro es aquella en la que la velocidad pro-
medio de la partcula es la misma en cada punto de la trayectoria,
es decir, viaja a velocidad constante.
5
Se puede comprobar facilmente que viajar a velocidad constante implica viajar a velocidad
promedio. La herramienta para hacerlo se dara mas adelante, ver ecuacion 3.6.
Cinematica del punto material 49
Veamos ahora un poco de Estadstica.
6
Una variable aleatoria continua x
esta completamente denida por la funcion de probabilidad F(x). Ahora intro-
duzcamos el concepto de densidad de probabilidad. Si la probabilidad de la ocu-
rrencia de x en el intervalo (x, x +dx) es dF(x), tenemos que dF(x) = f(x)dx,
donde f(x) es la densidad de probabilidad o funcion de distribuci on. La condi-
cion de normalizacion para una variable aleatoria continua esta dada por
_
(x)
f(x)dx = 1 (3.2)
donde la integracion se realiza por todos los valores posibles de x, lo cual se
denota por (x).
El valor promedio (o medio, o esperado) para una variable continua (x)
esta dado por
=
_
(x)
f(x)dx (3.3)
Denimos como desviacion estandar

la desviacion de la variable de
su valor promedio . Una manera de medir esta desviacion en terminos de los
valores promedio de y
2
es la siguiente:

=
2

2
(3.4)
De la ecuacion anterior podemos ver que

2

2
(3.5)
Como el tiempo se ha considerado uniforme, entonces el promedio temporal
de alguna variable continua en este caso se obtiene a partir de (3.3) y la
condicion de normalizacion
=
1

_

0
dt (3.6)
para un cierto intervalo de tiempo .
Si usando la relacion (3.1) calculamos el promedio temporal de la energa
cinetica, encontramos
T =
1

_

0
Tdt =
1
2
m
_
1

_

0

2
dt
_
=
1
2
m
2
(3.7)
Supongamos ahora que la partcula viaja a la velocidad promedio , entonces
su energa cinetica es
T =
1
2
m
2
(3.8)
Relacionando
2
y
2
de forma que la ecuacion (3.5) se satisfaga, obtenemos
que
T =
1
2
m
2

1
2
m
2
(3.9)
el signicado de la relacion (3.9) es que el promedio temporal de la energa
cinetica es mnimo siempre y cuando la velocidad de la partcula sea la velocidad
promedio.
6
Este repaso fue tomado de Terletsky (1987:2).
50 Mecanica Clasica
En conclusion, y por el lema anterior, cuando la trayectoria que sigue una
partcula es una trayectoria simple o ideal, entonces el promedio temporal de la
energa cinetica de la partcula es mnimo. Inversamente, si el promedio temporal
de la energa cinetica es mnimo, entonces la partcula sigue una trayectoria ideal.
Esto es parte del principio de Hamilton.
Si denimos la accion en un periodo como el promedio temporal de la energa
cinetica
I

= T =
1

_

0
Tdt (3.10)
entonces la accion, I queda dada como:
I =
_

0
Tdt (3.11)
Entonces podemos tambien concluir que la trayectoria que sigue la partcula
es la ideal si la accion es mnima.
Hasta ahora hemos considerado una partcula libre o sin interacciones (fuer-
zas) externas; consideremos entonces el caso en que la partcula tiene interac-
ciones externas. Cuando estas fuerzas derivan de un potencial, se dice que el
sistema es conservativo
7
y por lo tanto la partcula puede ser asociada a una
energa potencial, V, que origina dichas interacciones. De esta forma, la partcula
posee ahora tanto una energa cinetica ya que esta en movimiento como una
energa potencial debido a las interacciones que sufre. Esta energa potencial
de alguna manera no permite que la partcula se mueva como si fuera libre, de
ah que nosotros consideraremos que la energa cinetica efectiva de la partcula
es su energa cinetica menos su energa potencial:
T
ef
= T V (3.12)
Entonces la accion para una partcula que se encuentra dentro de una region
con interacciones externas queda denida como
I =
_

0
T
ef
dt =
_

0
(T V )dt (3.13)
Generalmente, esta energa cinetica efectiva recibe el nombre de lagrangiana
o densidad lagrangiana y se denota como L. Por lo tanto, la accion para una
partcula en movimiento dentro de un campo potencial queda denida como
I =
_

0
Ldt (3.14)
Por lo general esta lagrangiana depende tanto de la posicion de la partcula
debido a la energa potencial que vara con respecto a la posicion (podra tam-
bien depender de la velocidad y del tiempo, pero entonces el sistema ya no sera
conservativo) como de la velocidad de la partcula. Debido a su energa cineti-
ca, la posicion de la partcula depende del tiempo. De esta forma, la relacion
funcional de la lagrangiana queda como
L = L
_
x(t),
dx
dt
; t
_
(3.15)
7
Un sistema conservativo se dene como aquel en el que al calcular el trabajo para llevar el
sistema de un punto a otro no depende de la trayectoria por donde se realice. Ver por ejemplo
Marion (1995); Goldstein (1996) y Arnold (1989).
Cinematica del punto material 51
Generalmente, para denir una posicion de un sistema de N partculas hay
que tomar N radio-vectores, es decir, 3N coordenadas para dicho sistema. Si
ahora en nuestro problema encontramos k ecuaciones que nos restringen el pro-
blema, entonces decimos que tenemos k ecuaciones de ligadura.
8
Cada una de
estas ecuaciones de ligadura nos permite expresar una de las coordenadas en fun-
cion de las otras y podemos decir que ahora nuestro sistema contiene s=3N-k
coordenadas. En general, este n umero de magnitudes independientes necesarias
para determinar unvocamente la posicion del sistema se llama n umero de grados
de libertad del sistema. Estas magnitudes no tienen que ser obligatoriamente las
coordenadas cartesianas de los puntos, sino que de acuerdo con las condiciones
del problema puede resultar mas conveniente elegir otras coordenadas.
Como ya lo mencionamos mas arriba, se da el nombre de coordenadas gene-
ralizadas de un sistema de s grados de libertad a las s magnitudes cualesquiera
q
1
, q
2
, ..., q
s
que caracterizan totalmente su posicion. Ademas, se designa veloci-
dades generalizadas a sus derivadas q
i
. En adelante las coordenadas que utiliza-
remos en todo el analisis seran estas coordenadas generalizadas y sus respectivas
velocidades generalizadas.
La lagrangiana encontrada anteriormente se puede expresar ahora en termi-
nos de las coordenadas generalizadas. Ademas podemos expresar la trayectoria
no tan solo en una dimension, sino en varias dimensiones de la siguiente forma
L = L(q
k
, q
k
; t) (3.16)
donde el superndice k indica cada uno de los grados de libertad del problema.
Antes de continuar, necesitamos saber la denicion de ecuacion de movimien-
to, para ello diremos que si nosotros conocemos las posiciones y las velocidades
generalizadas de un sistema en un determinado instante de tiempo t
0
, es posible
denir, en principio, sus posiciones, velocidades y en general su movimiento en
un tiempo posterior, este es el principio de determinismo de Newton. Desde el
punto de vista matematico, al quedar denidas las q y las q en un instante de
tiempo, quedan al mismo tiempo determinados los valores de las aceleraciones
q en dicho instante.
Las ecuaciones que relacionan las aceleraciones con las coordenadas y las
velocidades se llaman ecuaciones de movimiento
q = F(q, q; t) (3.17)
y se obtienen del principio de la mnima accion. La evolucion del sistema del
estado 1 al estado 2 ocurre de tal manera que la funcion de accion
I =
_
t
2
t
1
L(q, q; t)dt (3.18)
tenga valor mnimo (en general es extremum). Es decir, las ecuaciones de
movimiento se obtienen al calcular la variacion de la accion
I = 0 (3.19)
Por el teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones diferen-
ciales lineales ordinarias, la funcion F y las condiciones iniciales q(t
0
) y q(t
0
)
determinan una unica trayectoria de movimiento.
8
Para m as detalles ver por ejemplo Goldstein (1996).
52 Mecanica Clasica
Captulo 4
ECUACIONES DE
LAGRANGE
4.1. COORDENADAS GENERALIZADAS Y ECUA-
CIONES DE MOVIMIENTO EN COOR-
DENADAS GENERALIZADAS
Una gran cantidad de problemas de la mecanica se reducen a resolver las
ecuaciones de movimiento de Newton, donde las fuerzas son conocidas como
funciones de la posicion, de la velocidad y del tiempo. Pero existen muchos
problemas en donde las fuerzas no son funciones conocidas del tiempo, de las
posiciones y velocidades de las partculas. El metodo para resolver estos tipos
de problemas fue propuesto por D

Alambert en 1743 y dado a conocer en for-


ma denitiva por Lagrange en 1788. En estos problemas, las posiciones de las
partculas y sus velocidades satisfacen condiciones denidas que no se obtienen
de las ecuaciones de movimiento. Cuando esto sucede, se dice que la partcula
no esta libre, es decir, que sobre ella estan impuestas ciertas ligaduras.
Las ligaduras se pueden realizar mediante supercies de contacto de diferen-
tes cuerpos, barras, cuerdas, resortes, etc. Cuando ocurren ligaduras, es obvio
que los cuerpos responden con una fuerza contraria. Este tipo de fuerzas se
denomina fuerzas de reaccion de ligadura.
Las ligaduras cuyas ecuaciones se pueden escribir como
g(r
1
, r
2
, ..., r
N
, t) = 0 (4.1)
donde g es funcion solo de las coordenadas de los puntos y del tiempo, se
denominas enlaces integrables u holonomicas. Estas ligaduras ejercen restric-
ciones no solo en la posicion sino que tambien en la velocidad y aceleracion.
As, diferenciando (4.1) con respecto del tiempo, encontramos la restriccion a la
velocidad:
dg
dt
=
N

i=1
(
i
g)v
i
+
g
t
= 0
53
54 Mecanica Clasica
Por consiguiente, si existen ligaduras en un sistema mecanico, la ecuacion de
movimiento para una partcula en dicho sistema con k ecuaciones de ligaduras
se puede escribir como sigue
m
i
r
i
= F
i
+R
i
(4.2)
g
a
(r
1
, r
2
, ..., r
N
, t) = 0; = 1, 2, ..., k (4.3)
cuyas condiciones iniciales se daran de acuerdo con las ecuaciones de ligadu-
ra.
El sistema escrito anteriormente contiene 3N+k ecuaciones para 6N incogni-
tas, es decir, proyecciones de los vectores r
i
(t) +R
i
(t) en los ejes de coordena-
das con i=1,2,...,N. Si k3N entonces este problema se resuelve solo si se conoce
6N-(3N+k)=3N-K relaciones independientes para las coordenadas de los puntos
materiales y las reacciones.
4.2. DESPLAZAMIENTOS REALES, POSIBLES
Y VIRTUALES
Supongamos que tenemos una ecuacion de enlace sencillo
g(r, t) = 0 (4.4)
Un desplazamiento real es aquel desplazamiento innitamente peque no que
sucede seg un la ecuacion de movimiento y la reaccion de ligadura. Un posible
desplazamiento es aquel que esta determinado solo por la ecuacion de ligadura.
Los desplazamientos reales son unos de los posibles desplazamientos. La ecuacion
determinante sera
dg = (g) dr +
g
t
dt = 0 (4.5)
Un desplazamiento virtual r se obtiene cuando jamos al desplazamien-
to posible en un instante dado. As, para estos desplazamientos tendremos la
ecuacion
g = (g)r = 0 (4.6)
Com unmente, el desplazamiento r se llama tambien variacion del radio vec-
tor. Para el caso cuando se tiene un sistema de N partculas que estan sometidas
a k ligaduras holonomicas, las ecuaciones (4.5) y (4.6) se transforman en
N

i=1
(
i
g

)dr
i
+
g

t
dt = 0, = 1, 2, ..., k (4.7)
N

i=1
(
i
g

)dr
i
= 0 (4.8)
Las ligaduras para las cuales el trabajo virtual de las reacciones de ligadura
es cero
W
R
=
N

i=1
R
i
r
i
= 0 (4.9)
se denominan ligaduras ideales.
Cinematica del punto material 55
Ejemplo 4.1
Supongamos que una partcula se encuentra todo el tiempo sobre una su-
percie plana horizontal lisa. Entonces
W
R
= Rr = R
x
x +R
y
y +R
z
z = 0
Esto porque R
x
= R
y
= 0 y z = 0, dado que la reaccion de la supercie
en cualquier instante de tiempo es perpendicular al plano XY, pero el despla-
zamiento virtual en el eje Z es nulo.
4.3. ECUACI

ON DE LAGRANGE DE PRIME-
RA CLASE
Consideraremos sistemas con ligaduras holonomica e ideales. Esto conlleva a
que el n umero de ecuaciones sea igual al n umero de incognitas para un sistema
de N partculas y k ecuaciones de ligadura. Bajo estas condiciones se pueden
expresar k variaciones dependientes a traves de 3N-k variaciones independientes.
Para ello usemos el metodo de coecientes indeterminados de Lagrange.
Como las condiciones son holonomicas e ideales, tenemos que de (4.8) y (4.9)
N

i=1
(
i
g
a
)r
i
= 0, ( = 1, 2, ..., k) (4.10)
N

i=1
R
i
r
i
= 0
Ahora multiplicamos cada una de las k primeras relaciones por un coe-
ciente indeterminado escalar,

, y sumandolo con la condicion de idealidad


obtenemos
N

i=1
R
i

=1

i
g

r
i
= 0 (4.11)
Aqu, todos los coecientes de r
i
deben ser iguales a cero, despues del cual
obtenemos
R
i
=
k

=1

i
g

, i = 1, 2, ..., N (4.12)
Por ultimo, reemplazando (4.12) en (4.2), obtenemos la ecuacion de Lagrange
de primer orden
m
i
r
i
= F
i
+
k

=1

i
g

(r
1
, r
2
, ..., r
N
, t) = 0, = 1, 2, ..., k
Ejemplo 4.2
Una partcula se mueve por la parte interior de una supercie absolutamente
lisa de un paraboloide de rotacion.
g(x, y, z) = x
2
+y
2
az = 0
56 Mecanica Clasica
De la condicion del problema, sobre la supercie, la reaccion de la ligadura es
perpendicular a la supercie, pero los desplazamientos virtuales son tangentes
a la supercie por lo que, como es obvio, R r = 0.
Ahora obtengamos esta relacion usando los coecientes indeterminados de
Lagrange. Usando la ecuacin (4.12), y debido a que la reaccion esta dirigida
perpendicular a la supercie, podemos escribir
R
x
2x
=
R
y
2y
=
R
z
a
=
Por lo tanto
Rr = R
x
x +R
y
y +R
z
z = (2xx + 2yy az) = 0
ya que debido a la ecuacion de ligadura las variaciones de las coordenadas
x, y, z satisfacen la relacion
g
x
x +
g
y
y +
g
z
z
que en nuestro caso concreto resulta
2xx + 2yy az = 0
Para sucesivos problemas, tomaremos en cuenta solo ligaduras ideales.
4.4. ECUACI

ON DE LAGRANGE DE SEGUN-
DA CLASE
Cuando se analiza el movimiento de una partcula no libre, es decir, atada
a ligaduras, se puede usar el principio de D

Alambert. Veamos la ecuacion de la


dinamica de esta partcula
ma = F +R
siendo R la fuerza de reaccin de ligadura.
Si introducimos el vector J=-ma en la ecuacion anterior tendremos que
F +R+J = 0 (4.13)
Com unmente se denomina J como fuerza de inercia. Si tenemos ahora un
conjunto de partculas con ligaduras, entonces la ecuacion anterior se transforma
en
F
i
+R
i
+J
i
= 0, i = 1, 2, ..., N (4.14)
Ahora, multiplicando cada una de las expresiones (4.14) por su desplaza-
miento virtual r
i
y sumandolas entre s, obtenemos
N

i=1
(F
i
+R
i
+J
i
)r
i
= 0
Si las ligaduras que atan el sistema son ideales, entonces ver ecuacin (4.9)
la ecuacion anterior se transforma en
Cinematica del punto material 57
N

i=1
(F
i
+J
i
)r
i
=
N

i=1
(F
i
m
i
a
i
)r
i
(4.15)
que lleva como nombre ecuacion general de la mecanica o ecuacion de D

Alambert-
Lagrange.
Ahora deduzcamos la ecuacion de Lagrange de segundo orden partiendo de
la ecuacion general de la mecanica (4.15). La ecuacion de Lagrange de primer
orden da la posibilidad de encontrar la posicion de las partculas del sistema
y la reaccion de las ligaduras como funciones del tiempo. Pero, en la practica,
muchas veces no es necesario conocer semejantes detalles, basta con conocer las
leyes de movimiento de las partculas del sistema con base en las fuerzas de liga-
dura. Como ya lo mencionamos en el captulo 3, en funcion de ello, es necesario
obtener ecuaciones de movimiento que, en calidad de incognitas, contengan las
coordenadas independientes llamadas tambien coordenadas generalizadas que
de manera unica denan el estado del sistema. Estas ecuaciones existen y se
denominan ecuaciones de Lagrange de segundo orden.
Es menester ademas, que estas ecuaciones contengan informacion sobre las
reacciones de las ligaduras. Si se requiere obtener las reacciones de las ligaduras,
entonces, con ayuda de las ecuaciones de Lagrange de segundo orden, se dene la
ley de movimiento de las partculas del sistema, y luego, con ayuda de las ecua-
ciones de movimiento de Lagrange de primer orden, se encuentran las reacciones
de ligadura. Para esto partimos de la consideracion de que los radios vectores
del sistema con ligaduras son funciones de las coordenadas generalizadas y del
tiempo
r
i
= r
i
(q
1
, q
2
, ..., q
k
, t) (4.16)
Entonces las variaciones de las coordenadas seran
r
i
=
k

j=1
r
i
q
j
q
j
, j = 1, 2, ..., k (4.17)
Ahora, reemplazando esta relaci on en la ecuacion general de la mecanica y
cambiando el orden de la suma tendremos
k

j=1
_
N

i=1
m
i
r
i
r
i
q
j

i=1
F
i
r
i
q
j
_
q
j
= 0 (4.18)
seguidamente analicemos alg un termino de esta suma. Para ello, notamos
que
r
i
r
i
q
j
=
d
dt
_
r
i
r
i
q
j
_
r
i
d
dt
_
r
i
q
j
_
(4.19)
De la expresion (4.16) encontramos las velocidades
r
i
=
k

j=1
r
i
q
j
q
j
+
r
i
t
(4.20)
58 Mecanica Clasica
Las magnitudes q
j
se denominan velocidades generalizadas. De la ecuacion
anterior podemos obtener la siguiente relacion que une las velocidades y las
coordenadas
r
i
q
j
=
r
i
q
j
i = 1, 2, ..., N; j = 1, 2, ..., k (4.21)
Entonces, usando la ecuacion anterior y cambiando el orden de diferenciacion
por el tiempo t y q
j
, en lugar de (4.19) obtenemos que
r
i
r
i
q
j
=
d
dt
_
r
i
r
i
q
j
_
r
i
d
dt
_
r
i
q
j
_
(4.22)
Entonces el primer termino de (4.18) sera igual a
N

i=1
m
i
r
i
r
i
q
j
=
d
dt
_
N

i=1
m
i
r
i
r
i
q
j
_

i=1
m
i
r
i
d
dt
_
r
i
q
j
_
(4.23)
Ahora denamos la energa cinetica del sistema como funcion de las coorde-
nadas y velocidades generalizadas usando (4.20)
T =
N

i=1
m
i
2
(

i
i
)
2
= T(q, q
j
, t) (4.24)
Diferenciamos por la velocidad generalizada q
i
y por la coordenada genera-
lizada q de tal forma que
T
q
j
=
N

i=1
m
i
r
i
r
q
j
,
T
q
j
=
N

i=1
m
i
r
i
_
r
q
j
_
(4.25)
Comparando (4.23) y (4.25) obtenemos
N

i=1
m
i
r
i
r
i
q
j
=
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
(4.26)
La ultima suma de la ecuacion (4.18), que depende de las fuerzas activas, es
representada mediante la siguiente relacion
Q
j
=
N

i=1
F
i
r
i
q
j
, (j = 1, 2, ..., k) (4.27)
Estas magnitudes que son funciones de las coordenadas, las velocidades ge-
neralizadas y el tiempo se llaman fuerzas generalizadas y act uan en direccion
de las coordenadas q
k
. Esta denicion se obtiene del concepto de trabajo virtual
elemental W, que se expresa como
W =
N

i=1
Q
k
q
k
Como se ve, las fuerzas generalizadas son los coecientes de las variaciones de
las coordenadas generalizadas en la expresion para el trabajo virtual elemental.
Cinematica del punto material 59
La ultima expresion es una generalizacion de la denicion de trabajo elemental
en coordenadas cartesianas
W =
N

i=1
F
k
r
k
=
N

i=1
(X
k
x
k
+Y
k
y
k
+Z
k
z
k
)
Es decir, Q
j
juega el mismo papel para las variaciones q
j
que F
k
para los
desplazamientos virtuales r
k
.
Finalmente, usando las ecuaciones (4.18) y (4.26), as como tambien la de-
nicion de fuerzas generalizadas (4.27), se llega a la ecuacion de la mecanica en
coordenadas generalizadas
k

j=1
_
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
Q
j
_
q
j
= 0 (4.28)
donde todas las magnitudes q
j
son independientes entre s y Q
j
son las
fuerzas generalizadas. Por lo tanto, se obtiene la siguiente ecuacion diferencial
de segundo orden en coordenadas generalizadas para sistemas con ligaduras
holon omicas e ideales
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
= Q
j
(4.29)
Las incognitas en esta ecuacion son las coordenadas generalizadas. El n umero
de incognitas o el n umero de ecuaciones determinan el grado de libertad del
sistema.
4.5. ECUACIONES DE LAGRANGE PARA SIS-
TEMAS POTENCIALES
Un sistema se llama sistema potencial cuando las fuerzas generalizadas se
pueden denir a traves de funciones potenciales U(q,t). Para ello tenemos que
si la fuerza se dene como
F
i
= U(r
1
, r
2
, ..., r
N
, t)
entonces la fuerza generalizada estara dada de la siguiente manera, ver (4.27).
Q
k
=
N

i=1

i
U
r
i
q
k
=
U
q
k
Por lo tanto, como el potencial U no depende de las velocidades, entonces
d
dt
_
(T U)
q
j
_

(T U)
q
j
= 0
Se acostumbra representar esta ultima ecuacion en forma
d
dt
_
L
q
j
_

L
q
j
= 0
donde L=T-U se denomina lagrangiano o funcion de Lagrange. Y a la ecua-
cion anterior se le denomina ecuacion de Euler-Lagrange.
60 Mecanica Clasica
Si se multiplica el lagrangiano por una cantidad constante o un escalar, la
ecuacion de Euler-Lagrange no cambia. Por otro lado, si tenemos dos lagrangia-
nos que se diferencian entre s por una derivada total con respecto al tiempo de
alguna funcion que depende de las coordenadas y del tiempo
L

(q, q; t) = L(q, q; t) +
d
dt
f(q, t)
entonces la ecuacion de movimiento tampoco vara. Veamos esto con mas
detalle. Calculemos la accion, que se dene de acuerdo con (3.14)
I

=
_
t
2
t
1
L

(q, q; t)dt
I =
_
t
2
t
1
L(q, q; t)dt
Como puede verse,
I

I =
_
t
2
t
1
d
dt
f(q, t)dt = f(q
2
, t
2
) f(q
1
, t
1
)
Usando ahora la ecuacin (3.19)
I

I = f(q
2
, t
2
) f(q
1
, t
1
)
obtenemos
I

= I = 0
Es decir, la ecuacion de movimiento es la misma en ambos casos.
Llamaremos sistema de potenciales generalizados a aquel cuya fuerza gene-
ralizada se exprese a traves de potenciales generalizados V (q, q, t) de la siguiente
manera
Q
k
=
d
dt
_
V
q
j
_

V
q
j
= 0
La ecuacion de Lagrange sera entonces
d
dt
_
L
q
j
_

L
q
j
= 0 (4.30)
donde ahora L=T-V. Es facil ver que para las fuerzas potenciales generali-
zadas se tiene
k

j=1
Q
j
q
j
=
d
dt
_
_
k

j=1
q
j
V
q
j
V
_
_

V
t
(4.31)
Para el caso particular cuando
V =
k

j=1
q
j
A(q
1
, ...., q
K
) (4.32)
Cinematica del punto material 61
de acuerdo con la ecuacion (4.31), se obtiene
K

j=1
Q
j
q
j
= 0 (4.33)
Las fuerzas con potenciales del tipo (4.32) se llaman fuerzas giroscopicas. La
relacion (4.33) signica que el trabajo por unidad de tiempo para las fuerzas
giroscopicas es igual a cero. En particular, las fuerzas de Lorentz son giroscopicas
y, por ende, no realizan trabajo.
TAREA: Escribir la ecuacion de Lagrange de segundo orden en coordenadas
cartesianas, cilndricas y esfericas.
4.6. CONCERVACI

ON DEL IMPULSO GENE-


RALIZADO
En ciertos casos especiales es posible encontrar soluciones parciales a las
ecuaciones de Euler-Lagrange en forma de primeras integrales, es decir que
existen funciones f(t, q
1
, q
2
, ..., q
n
) que son constantes sobre la extremal, o sea
f(t, q
1
, q
2
, ..., q
n
) = cte.
1
Analicemos algunos casos, pero antes consideremos sistemas sometidos a
fuerzas que se deriven de un potencial que solo depende de la posicion. En este
caso tendremos
L
q
k

T
q
k

V
q
k
=
T
q
k
L
q
k
=

q
k
_
1
2
m
k
q
2
k
_
= p
k
donde
L
q
k
= p
k
Se llama impulso generalizado o cantidad de movimiento generalizada o sim-
plemente momento can onico conjugado a q
k
.

Esta no tiene precisamente unida-
des de cantidad de movimiento.
Si el lagrangiano no depende explcitamente de alguna coordenadagenerali-
zada q
k
, entonces
L
q
k
= 0
por consiguiente, de la ecuacion de Euler-Lagrange
d
dt
_
L
q
k
_
=
dp
k
dt
Es decir que el impulso generalizado se conserva, p
k
= cte.
Estas coordenadas con impulsos generalizados conservativos se denominan
coordenadas cclicas. Por lo anterior podemos enunciar un primer teorema de
conservacion:
1
Donde cte. es la abreviatura de constante.
62 Mecanica Clasica
La cantidad de movimiento generaliza-
da canonica a una coordenada cclica se
conserva.
Ejemplo 4.3
Dado un sistema de coordenadas cilndricas donde el potencial U(, z) no
depende de , para el impulso generalizado tenemos que
P

=
L

=


m
2
[
2
+ ( )
2
+z
2
] = m
2
(4.34)
Como se puede ver, esta magnitud no es mas que el momento de impulso
que es ahora un impulso generalizado.
Existen dos clases de momento. Cuando la variacion se hace translacional-
mente diremos que se conserva el momento lineal y cuando la variacion es rota-
cional se conservara el momento angular.
4.7. ENERG

IA GENERALIZADA
Cuando el tiempo es homogeneo, es decir, cuando estamos en un sistema de
referencia inercial (que viaja a velocidad constante respecto a otro) o cuando el
sistema se encuentra en un campo de fuerzas uniforme, entonces el lagrangiano
se considera independiente del tiempo, y es conservativo.
L
t
= 0
Tomemos ahora la derivada de Lagrange para un sistema de potenciales
generalizados
L
t
=
3k

s=1
d
dt
L
q
s
q
k
+
L
t
K es la coordenada generalizada.
Ahora usando la ecuacion (4.30)
dL
dt
=
3k

j=1
d
dt
_
L
q
j
q
k
_
+
L
t
Por lo que
d
dt
_
_
_
3k

j=1
q
j
L
q
j
L
_
_
_
=
L
t
Si ahora el sistema es conservativo, lo que signica que
L
t
= 0, entonces
d
dt
_
3N

k=1
q
k
L
q
k
L
_
= 0 (4.35)
Ahora uno puede concluir que para los sistemas con esa particularidad del
lagrangiano, la magnitud
Cinematica del punto material 63
H =
3N

k=1
q
k
L
q
k
L
se conserva. Esta relacion se denomina energa generalizada. En casos par-
ticulares la energa generalizada coincide con la energa total del sistema E =
T +U.
4.8. AN

ALISIS DE LA EXPRESI

ON PARA LA
ENERG

IA CIN

ETICA
Veamos ahora la estructura de la energa cinetica en terminos de las coorde-
nadas generalizadas. Usando la ecuacion (4.20) para esta magnitud tenemos
T =
1
2
N

v=1
m
v
( r
v
)
2
=
1
2
N

v=1
m
v
_
_
s

j=1
r
v
q
j
q
j
+
r
v
t
_
_
2
=
=
1
2
s

j,k=1
a
jk
q
j
q
k
+
s

j=1
a
j
q
j
+a
0
(4.36)
en donde hemos usado las notaciones
a
jk
=
N

v=1
m
v
r
v
q
j
r
v
q
k
, a
j
=
N

v=1
m
v
r
v
q
j
r
v
t
, a
0
=
1
2
N

v=1
m
v
_
r
v
t
_
2
Las magnitudes a
jk
, a
j
, a
0
son funciones de q
1
, q
2
, ..., q
m
, t La formula (4.36)
nos indica que la energa cinetica es un polinomio de segundo orden en relacion
con las velocidades generalizadas, que comunmente representados de la siguiente
forma
T = T
1
+T
2
+T
0
(4.37)
donde
T
2
=
1
2
s

j,k=1
a
jk
q
j
q
k
T
1
=
s

j=1
a
j
q
j
T
0
= a
0
Un caso particular de sistema conservativo es cuando la energa generalizada
coincide con la energa total
L =
1
2
N

k=1
m
k
2
( x
2
k
+ y
2
k
+ z
2
k
U(x
1
, ..., z
N
)
L = T U
por lo tanto
64 Mecanica Clasica
H =
1
2
N

k=1
m
k
2
( x
2
k
+ y
2
k
+ z
2
k
U(x
1
, ..., z
N
)
E = T +U
y
H = T +U
son iguales, pero en otro caso no es as.
Cuando los radios vectores no dependen explcitamente del tiempo, es decir
cuando
r
v
t
= 0 entonces la energa cinetica es una forma cuadratica positiva
denida de las velocidades generalizadas, y los coecientes no dependen explci-
tamente del tiempo, por lo tanto
T = T
2
=
1
2
s

j,k=1
a
jk
q
j
q
k
(4.38)
El determinante construido de los coecientes es diferente de cero
_
_
_
a
11
. . . a
1s
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
s1
. . . a
ss
_
_
_ ,= 0
Cuando se tiene un sistema giroscopico cuyo potencial es conservativo (4.31),
el lagrangiano se puede escribir de la siguiente manera
L = T U V
L = T
2
+T
1
+T
0
U V
donde U es el potencial de las fuerzas no giroscopicas.
4.9. SISTEMAS NO INERCIALES DE COOR-
DENADAS
Las ecuaciones de Newton para un sistema de partculas deben estar for-
muladas respecto a un sistema de referencia inercial. Si es necesario utilizar un
sistema de referencia no inercial ya sea porque este acelerado o porque tenga
rotaciones respecto del inercial podemos establecer las relaciones entre el movi-
miento absoluto, respecto al sistema inercial, y el movimiento relativo respecto
al sistema no inercial en uso, como se explica a continuacion.
Como ya hemos visto anteriormente, cuando las coordenadas r y rde un
sistema mecanico en relacion con dos diferentes sistemas de coordenadas S y
Srespectivamente estan relacionadas mediante la expresion
r

= r vt (4.39)
donde v es el vector velocidad constante del sistema Sen relacion con el otro
sistema S, se dice que son sistemas inerciales de movimiento. La relacion (4.39)
se denomina tambien transformacion de Galileo.
Cinematica del punto material 65
Pero cuando las coordenadas estan relacionadas mediante expresiones no
lineales con respecto del tiempo, entonces decimos que tenemos sistemas no
inerciales de movimiento.
Uno de los sistemas muy bien estudiados es el caso cuando el sistema Srota
en relacion con otro sistema S. Hagamos lo siguiente: escogemos los ejes z y z de
tal manera que sus direcciones coincidan con el eje de rotacion del sistema Sy
que tambien coincidan los orgenes de coordenadas. Entonces tenemos para las
coordenadas
x = x

cos y

sin
y = x

sin +y

cos
z = z

(4.40)
A continuacion tomamos las derivadas de las expresiones (4.40) en relacion
con el tiempo, considerando que como Srota, entonces = (0). As, obtenemos
x = x

cos y

sin

x

sin

y

cos
y = x

sin + y

cos +

x

cos

y

sin
z = z

y para el cuadrado de la velocidad tendremos


v
2
= x
2
+ y
2
+ x
2
= x
2
+ y
2
+ z
2
+ 2

(x

) +

2
(x
2
+y2) (4.41)
Ahora escribamos las ecuaciones de Lagrange (4.29)
m x

2m

2
x

= Q
x
m y

2m

2
y

= Q
y
m z = Q
z
(4.42)
donde en calidad de coordenadas generalizadas q
i
se han tomado las coorde-
nadas del sistema mecanico (x, y, z) en relacion con el sistema de coordenadas
en rotacion. Ademas, ver ecuacin (4.28).
Introducimos el vector velocidad angular y denimos [ [=

, [ [=

,
entonces el sistema (4.42) se puede escribir en forma mas compacta y elegante
de la siguiente manera
m r

= 2m( r

) +m( (r

)) +m(r

) +F (4.43)
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Considerando lo anterior en un caso mas general, nalmente tenemos que:
ma

= F m(a
A
+ r

+ 2 v

+ ( r

) (4.44)
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
donde = aceleracion angular de Sen relacion con S, y el subndice A se
reere a la aceleracion del origen del nuevo sistema de referencia no inercial. Del
tercer al quinto terminos del lado derecho de la ecuacion (4.44) se denominan
fuerzas no inerciales. La fuerza de Coriolis,F
coriolis
= 2m v

, y la fuerza
de arrastre F
arrastre
= m(a
A
+r

+(r

)) se consideran en principio
como cticias porque no son provocadas por agentes externos al sistema.
Es com un a veces dar la calidad de fuerzas reales a estas fuerzas solo con el
objetivo de hacer cumplir la primera ley de Newton en un sistema no inercial.
66 Mecanica Clasica
Pero justamente se da el caso de que, en sistemas no inerciales, la primera ley
de Newton no se cumple, constituyendo esto una importante diferencia entre
estos dos sistemas de coordenadas.
Un primer efecto de la no inercialidad del sistema de referencia terrestre
es que la vertical del lugar se desva de la direccion radial terrestre y que la
aceleracion de gravedad depende de la latitud. En efecto, peso y vertical se
denen de acuerdo con una plomada de masa m en situacion estacionaria en la
Tierra. As, la vertical es la direccion de la plomada y el peso es de magnitud
denida como la tension en el hilo de la plomada. Para esa situacion estacionaria,
la aceleracion y velocidad relativas son cero, por lo tanto una aplicacion de la
ecuacion (4.44) a esta situacion implica que
0 = T
GMm
R
2
r ma
A
donde se ha considerado que ademas de la fuerza gravitacional act ua la
tension del hilo, que la velocidad angular es constante y que r=0. De acuerdo
con lo explicado, la direccion de T es el eje Z y su magnitud se dene como
mg (el peso del cuerpo, donde es la aceleracion local de la gravedad). Entonces
tenemos que
mg z =
GMm
R
2
r +ma
A
(4.45)
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Figura 4.1 Inclu la 4.2
solo por calcular espacio.
Ademas, como puede verse en la gura 4.1, la aceleracion del origen A
esta dada por
a
A
=

k
0
(

k
0
Rr) = R
2
(sin

k
0
r)
de tal forma que si sustituimos esta ultima en (4.45) y tomamos la magnitud
de g, obtenemos
g =

_
GMm
R
2
_
2

_
2GM
R
2
R
2

2
)
_

2
cos
2

considerando que en el Polo ( =



2
) tenemos que g
P
=
GMm
R
2
y en el
Ecuador ( = 0), g
E
=
2GM
R
2
R
2

2
. La razon entre la aceleracion centrpeta
en el Ecuador R
2
y la aceleracion de la gravedad en el Polo usualmente es
designada como , y esta dada por =
R
2
GM/R
2
= 3,4257 10
3
de modo que
g
E
= g
P
(1 ).
Para movimientos en la vecindad del origen A, la ecuacion (4.44) con la
ayuda de (4.45) puede ser escrita como
ma = F mg

k +
GMm
R
2
r m( r + 2 v + ( r))
Hemos suprimido las () y se entiende que las posiciones, velocidades y acele-
raciones son de ahora en adelante relativas a la Tierra. Ademas si consideramos
= 0 y denotamos por f la fuerza actuante, fuera de la gravitacional, la apro-
ximacion considerada es
ma = f mg

k 2m v (4.46)
Cinematica del punto material 67
El movimiento de una partcula bajo la inuencia solo de la aceleracion local
de la gravedad (f = 0) dado por la ecuacion (4.46) est determinado en esta
aproximacin (
2
0) por
a = g

k 2 v
donde por integracion
v = v(0) gt

k (r r
0
)
que, si es sustituida en la expresion de la aceleracion haciendo
2
= 0 e
integrada dos veces, conduce a
a = g

k 2 v(0) + 2gt

k
de donde la velocidad esta dada por
v = v(0) gt

k 2t v(0) +gt
2

k
y la posicion por
r = r(0)t
1
2
gt
2

h t
2
v(0) +
1
2
gt
3

k
Esta ultima expresion constituye la solucion para el movimiento de un pro-
yectil en la cercana de la Tierra para condiciones iniciales arbitrarias. Debe
observarse que para cualquier caso se tiene que

k = cos

j, o sea, ese
termino contribuye siempre a desviar la partcula hacia el Este. Para tiempos
no muy grandes, ese termino puede ser compensado por el cuarto termino si la
partcula parte hacia arriba.
Ejemplo 4.4
Una partcula se mueve por la supercie de una esfera. Encontrar la reaccion
como funcion de coordenadas y velocidades.
Solucion
Escribimos las ecuaciones de ligadura y de movimiento
f = r
2
a
2
(4.47)
mr
2
= mg +f (4.48)
siendo a el radio de la esfera. De la ecuacion (1) es posible encontrar r
2
+r r,
que despues usaremos en la ecuacion (2) para obtener
=
m
2a
( r
2
+ g r)
Debido a que la ligadura es estacionaria, entonces
1
2
m r
2
m g r, por lo que
tendremos
=
m
2a
(2E + 3m g r)
Veamos casos particulares.
a) r(0) = 0, r(0) = (0, 0, a)
La fuerza de reaccion se elimina cuando z =
2
3
, que es la coordenada del
punto de desprendimiento.
68 Mecanica Clasica
b) r(0) = (0, 0,

ga), r(0) = (0, 0, a)


La energa total sera en este caso E =
3
2
. La fuerza de reaccion se torna igual
a cero cuando z=a.
Ejemplo 4.5
Una barra homogenea OA con peso igual a P puede rotar alrededor del eje
horizontal OZ sin friccion (ver gura 4.2). El extremo A de la barra esta unido
a un resorte de longitud instantanea SA=l. El punto S se encuentra a una
distancia del origen O, hacia arriba OS=OA=r. La longitud del resorte en estado
de reposo es igual a l
0
. El resorte obedece la ley de Hooke. Encontrar la fuerza
generalizada.
Solucion
Escogemos nuestro sistema de referencias de manera que el eje OZ este per-
pendicular al libro, el movimiento ocurra en plano XY y la direccin de X coin-
cida con la direccion de la gravedad. Ademas tomamos el angulo como coor-
denada generalizada. Entonces, tendremos
x
A
= r cos , y
A
= r sin
Y las coordenadas para el centro de inercia de la barra seran
x
c
=
r
2
cos , y
c
=
r
2
sin
La fuerza que act ua sobre el extremo de la barra A desde el resorte es igual
a
F
l
= c [ l l
0
[
donde l = 2r cos

2
Figura 4.1: Barra homogenea OA con peso P
Cinematica del punto material 69
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Figura 4.2 Barra homogenea
OA con peso P.
Las proyecciones de esta fuerza en los ejes X y Y se representan como
X
1
= c(2r cos

2
l
0
) cos

2
, Y
1
= c(2r cos

2
l
0
) sin

2
Las proyecciones de la fuerza P que act ua sobre el centro de la barra son
X
2
= P, Y
2
= 0
Tenemos para la fuerza generalizada
Q = +X
1
x
A

+Y
1
y
A

+X
2
x
c

+Y
2
y
c

como
x
A

= r sin ,
x
A

= r cos ,
x
c

=
r
2
sin , obtenemos
Q = cr(2r cos

2
l
0
) sin

2

Pr
2
sin
Ejemplo 4.6
Escribir la ecuacion de Lagrange para un pendulo matematico cuyo punto
de suspension realiza un movimiento armonico en un plano vertical a lo largo de
una recta con un angulo de inclinacion con respecto al horizonte (ver gura
4.3).
Figura 4.2: Pendulo matematico
xxxxxxxxxxxxxxxxxxx Figura 4.3 Pendulo matematico.
Solucion
Sea OS = a sin t. Como coordenada generalizada tomamos el angulo . Las
coordenadas del punto M dependen de de la siguiente manera
70 Mecanica Clasica
x = l cos OS sin = l cos a sin t sin
y = l sin OS sin = l sin +a sin t cos
pero como
x = l sin a cos t sin
y = l cos +a cos t cos
Entonces la velocidad del punto M se determina de la condicion
v
2
= x
2
+ y
2
= l
2

2
+ 2l a cos t cos( a) +a
2

2
cos
2
t
Por consiguiente, la energa cinetica sera igual a
T =
1
2
m
_
l
2

2
+ 2l a cos t cos( a) +a
2

2
cos
2
t

De donde deducimos
T

= ml
2
+lma cos t cos( a),
T

= lma cos t sin( a)


El trabajo virtual tendra la forma siguiente
A = mgx = mglsin
entonces la fuerza generalizada sera
Q = mgl sin
Ahora podemos construir la ecuacion de Lagrange de segundo orden
d
dt
_
ml
2
+lma cos t cos( a)

+lma cos t sin( a) = mgl sin


De donde
ml
2
lma
2
sin t cos( a) +mgl sin
que equivale a

a
l

2
sin t cos( a) +
g
l
sin = 0
PROBLEMAS
1. Una partcula se mueve por una elipsoide. La fuerza que act ua sobre la
partcula es F = m
2
r. Encontrar el coeciente de Lagrange y las pri-
meras integrales.
2. Una partcula se mueve por una curva lisa y = a sin kx. El eje X es ho-
rizontal, pero el eje Y forma un angulo con la vertical. Encontrar la
funcion de Lagrange y las primeras integrales.
Cinematica del punto material 71
3. Escribir la ecuacion de movimiento de un regulador centrfugo cuyo es-
quema se muestra en la gura 4.4. Las masas de las partculas M1 y M2
son iguales a m. La masa del punto A es igual a M. Se puede despreciar la
masa de las varillas con longitudes l. La velocidad angular del regulador
es constante e igual a . Despreciar la friccion.
gura 4.4 xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
4. Reconstruir la forma de la funcion de Lagrange partiendo de la ley de
movimiento unidimensional del punto material con masa m.
x
2
=
t
2
x
2
0
+ (x
0
+v
0
t)
2
5. Escribir la ecuacion de Lagrange para una partcula cargada que se mueve
en un campo electrico y magnetico homogeneo constante.
72 Mecanica Clasica
Captulo 5
C

ALCULO
VARIACIONAL
En la segunda mitad del siglo XVII, Newton, Leibnitz y los hermanos Ber-
noulli desarrollaron una rama muy importante de la Matematica conocida hoy
en da como calculo variacional. Con este tipo de calculo podemos resolver pro-
blemas que involucren valores extremales en sistemas con innitos grados de
libertad. Dos ejemplos sencillos son la braquistocrona o la catenaria,
1
al anali-
zar la forma que tiene una cuerda cuando esta suspendida de sus extremos.
Por lo anterior, estudiaremos el problema principal del calculo de variacio-
nes
2
de una manera condensada, pero esencial. Algunas de las formulas que es-
cribimos aqu ya fueron obtenidas y explicadas aunque por metodos diferentes
en los captulos predecesores.
5.1. C

ALCULO VARIACIONAL EN INTEGRA-


LES SENCILLAS
Representamos un punto en el espacio de conguracion n-dimensional como
q
k
= q
k
(y), donde k=1,2,...,n, es decir, q = (q
1
(t), q
2
(t), ..., q
n
(t)). Sea q

(t) una
familia uniparametrica de funciones de la forma
q

(t) = q(t) +(t) (5.1)


donde q(t) y (t) son funciones arbitrarias y es un parametro que es un
n umero real. Entonces la primera variacion de la accion I en la coordenada q,
direccin , se dene como
I(q, ) =
dI(q +)
d
[
=0
(5.2)
si la derivada existe. La accion I es una forma funcional (o simplemente
funcional ). Esta derivada se nombra com unmente derivada debil y la variacion
as denida se conoce como variacion de Gateaux.
1
Estos problemas son clasicos en el calculo de variaciones, su solucion puede encontrarse
en algunos libros de mec anica cl asica o c alculo de variaciones, por ejemplo Marion (1995).
2
Para m as detalles ver Arnold (1989).
73
74 Mecanica Clasica
La derivada de una funcional ha sido denida para aplicar las tecnicas ordi-
narias del calculo diferencial a n de encontrar extremales. Por lo tanto, si q(t)
es un mnimo relativo para la funcional I, entonces
I(q, ) = 0 (5.3)
para todo .
Ahora supongamos que q(t) C
2
n
[a, b], es decir que
q = (q
1
(t), q
2
(t), ..., q
n
(t))
donde cada una de las q
k
(t) son funciones univaluadas en el intervalo [a,b]
con derivadas parciales continuas hasta de segundo orden. Ademas si q(a) = ,
q(b) = , donde , R
n
, y consideramos L como se denio en (4.12), tenemos
que
L : RR
n
R
n
R
es nuestra lagrangiana, la cual es dos veces continuamente diferenciable en
cada uno de sus 2n+1 argumentos. Consideremos ahora una funcional I llamada
la integral fundamental o integral de accion tal y como la denimos en (4.10)
I(q(t)) =
_
b
a
L(t, q
1
(t), ..., q
n
(t), q
1
(t), ..., q
n
(t))dt (5.4)
o escrita en su notacion vectorial como:
I(q(t)) =
_
b
a
L(t, q(t) q(t))dt (5.5)
donde q(t) denota la derivada temporal de q(t), es decir
q(t) =
dq(t)
dt
.
Apliquemos ahora (5.3). Para ello, consideremos q

(t) como variaciones de


las funciones tipo (5.1) que hacen mnima la funcional (xxxxxxxxxxxxxxxxxxx)
con (t) = (
1
(t),
2
(t), ...,
n
(t)) C
2
n
[a, b] y (a) = (b) = 0. Observemos que
(5.1) es la notacion corta de
q
k

(t) = q
k
(t) +
k
(t), k = 1, 2, ..., n (5.6)
Continuando, necesitamos calcular I(q(t), (t)) y hacerla igual a cero. Por
(5.1) tenemos que
I(q(t), (t)) =
_
d
d
_
L(t, q(t) +(t), q(t) + (t))dt
_
=0
Por la regularidad tomada sobre L y dado que no depende de t, entonces
la derivada puede ser introducida dentro de la integral y aplicando la regla de
la cadena obtenemos que
I(q(t), (t)) =
_
_
b
a
_
L
q
k

q
k

+
L
q
k

q
k

_
dt
_
=0
donde se aplica el convenio de suma. Si tomamos de (5.6) que
q
k

=
k
(t) y
q
k

=
k
(t) y evaluamos en = 0, entonces
Cinematica del punto material 75
I(q(t), (t)) =
_
b
a
_
L
q
k

k
(t) +
L
q
k


k
(t)
_
dt
Si integramos por partes el segundo termino, obtenemos
I =
_
b
a
_
L
q
k

d
dt
_
L
q
k
__

k
(t)dt +
L
q
k

k
(t)[
b
a
Dado que
k
(a) =
k
(b) = para todo k = 1, 2, ..., n, entonces
I =
_
b
a
_
L
q
k

d
dt
_
L
q
k
__

k
(t)dt (5.7)
la cual es la primera variacion de I ; esta variacion se despreciara si q(t) es
un mnimo.
Antes de continuar, es conveniente mencionar el lema fundamental del calculo
de variaciones (lema debido a Dubois-Reymond):
Sea f(t) una funcion de valor real continua denida
en a t b y supongamos que
_
b
a
f(t)(t)dt = 0 (5.8)
para toda C
2
[a, b] que satisface (a) = (b) = 0.
Entonces
f(t) 0, t [a, b]
La demostracion de este lema se realiza por contradiccion. Tomemos que
existe un punto t
0
(a, b) para el cual f(t
0
) > 0. Por la continuidad de f,
existe un intervalo (t
1
, t
2
) contenido en (a, b) alrededor de t
0
sobre el cual f es
estrictamente positiva. Ahora sea
(t) =
_
(t t
1
)
3
(t
2
t)
3
t (t
1
, t
2
)
0t / (t
1
, t
2
)
donde C
2
[a, b] y
_
b
a
f(t)(t)dt0
_
t
2
t
1
f(t)(t)dt > 0
que es una contradiccion a (5.8).
Volvamos a (5.7). Dado que en esta ecuacion hicimos la consideracion de que
(a) = (b) = 0, podemos ver en particular que (t) = 0, ...,
i
(t), 0, ..., 0) para
alg un i jo; entonces esto implica que
_
b
a
_
L
q
i

d
dt
_
L
q
i
__

i
(t)dt = 0
donde no hay suma sobre i, para todo
i
(t) de clase C
2
[a, b] que se anula en
a y b. Las condiciones de regularidad de implican que la expresion
76 Mecanica Clasica
L
q
i

d
dt
_
L
q
i
_
es continua en [a,b] y por tanto, por (5.8), se sigue que
L
q

d
dt
_
L
q
_
= 0
Pero i es arbitrario, entonces se sigue que una condicion necesaria para que
la funcion q(t) suministre un mnimo relativo para la funcional I denida por
(5.4) es tal que sus componentes q
1
(t), q
2
(t), ..., q
n
(t) satisfagan las n ecuaciones
E
k
=
L
q
k

d
dt
_
L
q
k
_
= 0 k = 1, 2, ..., n (5.9)
para todo a t b.
Las ecuaciones (5.9) forman un sistema de n ecuaciones diferenciales ordina-
rias de segundo orden, las cuales se conocen como ecuaciones de movimiento de
Euler-Lagrange, que son las mismas que se obtuvieron en el captulo 4, ecuacion
4.30, pero bajo otro razonamiento.
Cabe hacer notar que, analogamente al calculo, no podemos estar seguros
de que en realidad q(t) sea un mnimo local, esto se logra haciendo la segunda
variacion de Gateaux. Entonces, para nes de mecanica clasica, lo relevante
es que las trayectorias siguen principios variacionales que son extremales de la
funcion de accion.
5.2. PROPIEDADES DE TRANSFORMACI

ON
DE LA INTEGRAL FUNDAMENTAL
Ahora veremos algunas propiedades de la integral fundamental bajo una
transformacion de coordenadas. Esta transformacion tiene la siguiente forma
q
k
= q
k
_
q
h
_
(5.10)
Supongamos que esta transformacion tiene inversa
q
h
= q
h
_
q
k
_
(5.11)
Las derivadas de la trasformacion constituyen las componentes de un tensor
contravariante, es decir
q
h
=
q
h
q
k
q
k
= q
k
_
q
k
, q
k
_
(5.12)
Ademas, se puede ver de (5.12) que
q
h
q
k
=
q
h
q
k
(5.13)
junto con
q
h
q
k
=

2
q
h
q
k
q
l
q
l
(5.14)
Cinematica del punto material 77
El hecho de que la integral fundamental (5.4) sea invariante bajo (5.10) es
equivalente a decir que la lagrangiana L es un escalar relativo a (5.10). Esta
condicion es muy importante. Si denotamos que la transformacion de L bajo
(5.10) es L, nuestro requerimiento de invariancia es equivalente a decir que
L
_
t, q
k
, q
k
_
= L
_
t, q
h
_
q
k
_
, q
h
_
q
k
, q
k
__
(5.15)
en donde se han usado las relaciones (5.10) y (5.12). Esto puede ser valido
para todos los valores
_
q
k
, q
k
_
.
Ahora vamos a diferenciar la ecuacion (5.11) con respecto a q
k
. Usamos
(5.15) para obtener que
L
q
k
=
L
q
h
q
h
q
k
=
L
q
h
q
h
q
k
(5.16)
Esta ecuacion hace evidente que las derivadas
L
q
h
constituyen las compo-
nentes de un tensor covariante. Sin embargo, si nosotros diferenciamos (5.15)
con respecto a q
k
y aplicamos (5.14), encontramos que
L
q
k
=
L
q
h
q
h
q
k
+
L
q
h
q
h
q
k
=
L
q
h
q
h
q
k
+
L
q
h

2
q
h
q
k
q
l
q
l
(5.17)
la cual implica que
L
q
h
no sean las componentes de un tensor.
Sabemos que las derivadas

q
h
de una funcion escalar
_
q
h
_
representan un
tensor covariante llamado el gradiente de ; sin embargo, en el caso del escalar
L(t, q
h
, q
h
) esto no resulta, dada la dependencia de L sobre las variables q
h
.
Por lo tanto, es necesario construir un tensor covariante que represente el
gradiente generalizado de L. Para ello, eliminaremos el segundo termino de
(5.17), esto lo conseguiremos diferenciando (5.16) con respecto a t, lo cual nos
dara
d
dt
_
L
q
k
_
=
d
dt
_
L
q
h
_
q
h
q
k
+
L
q
h
d
dt
_
q
h
q
k
_
=
d
dt
_
L
q
h
_
q
h
q
k
+
L
q
h

2
q
h
q
k
q
l
q
l
(5.18)
Cuando restamos (5.17) de esta ultima ecuacion, obtenemos que
d
dt
_
L
q
k
_

L
q
k
=
q
h
q
k
_
d
dt
_
L
q
h
_

L
q
h
_
(5.19)
de lo cual es evidente que las cantidades
E
k
=
d
dt
_
L
q
h
_

L
q
h
que coinciden con las ecuaciones de Euler-Lagrange (5.9), constituyen las
componentes de un tensor covariante de orden uno. Este tensor puede ser in-
terpretado como el gradiente generalizado de la lagrangiana L. Con lo anterior
se ha comprobado que las ecuaciones de Euler-Lagrange se comportan como un
tensor siempre que la lagrangiana sea un escalar relativo a la transformacion de
coordenadas.
78 Mecanica Clasica
Esto es muy importante ya que las ecuaciones de Euler-Lagrange son las
ecuaciones de movimiento de un sistema fsico descrito por la lagrangiana. Que
estas ecuaciones de movimiento se transformen como un tensor nos garantiza
que seran las mismas para cualquier sistema de coordenadas.
Ejemplo 5.1
Sea un muro rectilneo, de longitud 2a. Deseamos instalar una alambrada de
longitud L que parta de un extremo del muro y termine en el otro extremo de
este, cual debe ser la forma dada al recorrido de la alambrada para que el area
encerrada sea maxima?
Solucion
El area encerrada por la alambrada es
_
a
a
ydx, mientras que la longitud de
la alambrada es L =
_
a
a
_
1 +y
2
dx. La ecuacion de Lagrange se transforma
en:
1
d
dt
_
y

_
1 +y
2
_
= 0
Integrando y despejando y

, queda
y

=
(x C
1
)
_

2
(x +C
1
)
2
donde C
1
es una constante de integracion. Si integramos la ecuacin anterior,
tenemos que
y =
_

2
(x +C
1
)
2
+C
2
donde C
2
es otra constante de integracion. Dichas constantes se pueden
encontrar con las condiciones de contorno, de tal forma que la solucion queda
como
y =
_

2
x
2

2
a
2
Para determinar , volveremos a la condicion L =
_
a
a
_
1 +y
2
dx, lo que
nos lleva a

a
=
1
sin(
L
2
)
Para hacer posible una solucion de esta ultima ecuacion trascendental, esco-
gemos L = A, para lo cual = a y y =

a
2
x
2
. Para esta eleccion y(t) es
un semicrculo centrado en el origen, solucion que podramos esperar intuitiva-
mente.
Ejemplo 5.2
Una partcula de masa m se mueve en un campo de fuerzas conservativo.
Escribir el lagrangiano del sistema y las ecuaciones de Lagrange correspondientes
en coordenadas cilndricas (, , z).
Solucion
La relacion entre coordenadas cartesianas y cilndricas es
x = cos , y = sin , z = z
Derivando estas coordenadas con respecto al tiempo, obtenemos que
Cinematica del punto material 79
x = cos

sin
y = sin

cos
z = z
de manera que la energa cinetica es
T =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
=
1
2
m
_

2
+
2

2
+ z
2
_
Si la energa potencial es U = U(, , z), el lagrangiano es
L = T U =
1
2
m
_

2
+
2

2
+ z
2
_
U(, , z)
Las ecuaciones de Lagrange son
m

m = 0
m
2

= 0
m z +
U
z
= 0
Ejemplo 5.3
Una partcula de masa se encuentra forzada a moverse sobre la supercie
interior de un cono recto de semiapertura (ver gura 5.1). El eje del cono es
vertical, de manera que la partcula se ve sometida a la inuencia de la gravedad.
Escribir el lagrangiano en coordenadas cilndricas (tomando el eje del cono
como z).
Demostrar que la partcula se ve sometida a una fuerza central dirigida
hacia el punto sobre el eje del cono situado a la misma altura z que la
partcula.
Suponer que la partcula se mueve en un crculo horizontal constante a
una altura vertical h sobre el vertice. Demostrar que este movimiento es
estable y encontrar la frecuencia de las peque nas oscilaciones alrededor del
mismo.
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Figura 5.1 Masa
que se mueve en el interior de un cono.
Solucion
La relacion entre las coordenadas cartesianas (x, y, z) y las coordenadas
cilndricas (, , ) es
x = cos , y = sin , z = z
Derivando con respecto al tiempo t para obtener la velocidad cartesiana
x = cos sin
y = sin cos
80 Mecanica Clasica
Figura 5.1: Masa que se mueve en el interior de un cono.
z = z
La energa cinetica es por tanto
T =
1
2

_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
=
1
2

_

2
+
2

2
+ z
2
_
donde hemos simplicado varios terminos en el ultimo paso. La energa po-
tencial es V = mgz, de manera que el lagrangiano es
L = T U =
1
2

_

2
+
2

2
+ z
2
_
mgz
La partcula se ve sometida a una ligadura, a saber, ha de estar sobre la
supercie interior del cono. Matematicamente, esta ligadura se expresa a traves
de la relacion = z tan . Sustituyendo en el lagrangiano para deshacernos,
por ejemplo, de la coordenada z (tambien podramos eliminar en lugar de z ),
tenemos una funcion solo de las coordenadas y
L = L(, , , ) =
1
2

_

2
+
2

2
+

2
tan
2

_
mg

tan
La coordenada no aparece explcitamente en el lagrangiano, as que es
ignorable. Habra por tanto una cantidad conservada (que va a ser la componente
z del momento angular alrededor del punto 0). Las ecuaciones de Lagrange son

2

g
tan


sin
2

= 0
l m
2
= cte
Cinematica del punto material 81
Como sabemos, cuando la coordenada ignorable es un angulo, se conserva
la correspondiente componente a lo largo del eje de rotacion asociado a ese
angulo, que en este caso es el eje Z, por lo que l sera la componente z del
momento angular L, es decir, L
z
. Podemos ver esto explcitamente, calculando
las componentes del momento angular, para lo cual es mas facil trabajar en
coordenadas esfericas, ya que el angulo polar de la partcula, , es constante
( = ), y por tanto la componente correspondiente de la velocidad, v

, es nula.
Entonces
L = r v = rv

Como
e

= e
x
cos cos + e
y
cos sin + e
z
sin
tenemos
L = rv

( e
x
cos cos + e
y
cos sin + e
z
sin )
Ahora, teniendo en cuenta que v

= r sin ,
L = r
2
sin cos cos e
x
r
2
sin cos sin e
y
r
2
sin
2
e
z
y como = r sin , nos queda
L
z
= r
2
sin =
2

que es la cantidad que antes hemos llamado l.
Despejando =
l

y sustituyendo en el lagrangiano, obtenemos una funcion


unicamente de la coordenada , de manera que el problema se convierte en un
problema efectivo en una dimension
L(, ) =

2
2 sin
2

+
l
2
2
2

g
tan
Sustituyendo en la ecuacion para , llegamos a
=
l
2
sin
2

3
g sin cos
de manera que podemos identicar una fuerza efectiva
F() =
l
2
sin
2

3
g sin cos
que incluye la ligadura, la fuerza gravitatoria real y la fuerza centrfuga (que
viene de haber eliminado la coordenada ). Esta fuerza se puede derivar de una
energa potencial V = V (), de forma que
F() =
V

integrando
V () =
l
2
sin
2

2
g sin cos +C
82 Mecanica Clasica
donde la constante C se puede ajustar una vez elegido el origen de energa
potencial. Su valor no es trascendental, as que podemos poner C=0. Lo impor-
tante es que el problema se puede escribir como el problema de una partcula
efectiva que se mueve en la direccion y que se encuentra sometida a una fuer-
za que solo depende de la coordenada a lo largo de esa direccin, . La fuerza,
por tanto, es central y esta dirigida hacia el eje Z. Esto no quiere decir que la
fuerza real vaya a lo largo de esa direccion, sino que el efecto de las coordenadas
eliminadas z y aparece como un fuerza central a lo largo de la direccion ,
la direccion radial. Naturalmente, si vara, la coordenada z que esta atada a
a traves de la ligadura tambien variara (fruto de la accion de la gravedad).
El potencial efectivo V consta de dos terminos: uno crece linealmente con
, mientras que el otro (el termino centrfugo) decrece seg un
1

2
. Estos dos
terminos, junto con su suma, se representan en la gura 5.2 para determinados
valores de las constantes.
Figura 5.2: Masa que se mueve en el interior de un cono.
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Figura 5.2 Potencial efectivo .
Podemos ver que la suma de ambos terminos da lugar a la existencia de
un mnimo, cuya posicion se puede calcular evaluando la derivada primera e
igualando a cero
g sin cos
l
2
sin
2

3
= 0
min
=
_
l
2
tan

2
g
_
1
3
La derivada segunda en el mnimo es
d
2
V
d
2
[
=
min
= 3g
_

2
g
l
2
tan
_
1
3
cos sin
y el valor de la energa potencial es
Cinematica del punto material 83
U(
min
) =
3
4
g
_
l
2
tan

2
g
_
1
3
Por tanto, para cada valor de , y l existe un tama no de trayectoria circu-
lar, con radio
min
, para el cual no vara, siendo una orbita circular estable.
Esta condicion se puede traducir en una condicion sobre la energa total E, ha-
ciendo E = U(
min
). Si E > U(
min
), entonces la masa efectuara oscilaciones
alrededor del radio
min
, lo cual implica, obviamente, que la coordenada z tam-
bien oscila entre dos valores. En cualquier caso, la orbita va a ser estable, ya que
discurre alrededor de un radio que representa un mnimo de la energa potencial
efectiva.
Si la altura de la masa es constante, z = h, entonces = htan es tambien
constante. Para que la masa gire en un crculo de radio htan alrededor del
eje Z y a una misma altura, el valor del momento angular l ha de ser tal que

min
= htan . En caso contrario, este crculo no es constante y lo mismo
que z oscilara entre dos valores alrededor del mnimo. La condicion para que
el radio sea constante es
htan =
min
=
_
l
2
tan

2
g
_
1
3
l = htan
_
gh
lo que da una velocidad angular
=
_
g
h
/ tan
A medida que disminuye (el cono se cierra), la velocidad angular necesaria
para mantener el crculo estable es mayor, como cabra esperar de antemano.
Asimismo, a medida que h disminuye, la velocidad angular necesaria tambien
aumenta.
Si la masa se mueve en un crculo estable, con el valor de l calculado, la
frecuencia de las pequeas oscilaciones alrededor de este movimiento viene dada
por la derivada segunda de V, lo cual estudiaremos mas adelante. Sustituyendo
el valor de l
d
2
V
d
2
[
=
min
= 3g
_

2
gh
3

2
tan
3

_
1
3
cos sin =
3g
h
cos
2

la frecuencia esta dada por


=

d
2
V
d
2
[
=
min
=
_
3g
h
cos
5.3. SENTIDO F

ISICO DE LOS PRINCIPIOS


VARIACIONALES Y LA LAGRANGIA-
NA
Veamos ahora las implicaciones fsicas de las ecuaciones de Euler-Lagrange.
Como ya se ha mencionado, el principio de Hamilton nos dice que un sistema
84 Mecanica Clasica
fsico evoluciona por la trayectoria o trayectorias (si el sistema tiene varios grados
de libertad) que hace extremo la integral de accion, entonces el tratamiento
matematico anterior nos sirve para encontrar dichas trayectorias.
Existen ventajas para una formulacion variacional de los sistemas fsicos,
una de ellas es que puede hacerse sin hacer referencia al sistema en particular
de coordenadas generalizadas; por tanto podemos decir que es invariante respec-
to a la eleccion de las coordenadas del sistema. Otra es que nosotros podemos
a nadir a la lagrangiana una derivada total con respecto al tiempo de una fun-
cion cualquiera de las posiciones y del tiempo sin que afecte el comportamiento
variacional de la integral de accion.
Otra ventaja muy importante es que este tratamiento puede aplicarse facil-
mente a otros sistemas no precisamente mecanicos, es decir, podemos considerar
por ejemplo el campo electromagnetico, el gravitacional, o cualquier otro.
Por ultimo, otra ventaja es que se pueden describir dos o mas sistemas fsicos
distintos por lagrangianos de la misma forma, esto signica que al investigar
un sistema fsico podemos obtener resultados, tambien, en el otro sistema y
viceversa.
La lagrangiana y el principio de Hamilton (que, por conveniencia, en ade-
lante llamaremos simplemente de mnima accion) forman, juntos, una manera
de implicar ecuaciones de movimiento. Casi en todos los campos de la Fsica
se pueden utilizar principios variacionales para expresar ecuaciones de movi-
miento, ya sean las ecuaciones de Newton, las de Maxwell, las de Schrodinger
o las de Einstein, por mencionar solo algunas. Por tanto, si se utiliza un princi-
pio variacional como base de la formulacion, entonces podemos hablar de cierta
analoga estructural en todos estos campos. Cuando los resultados experimenta-
les muestran la necesidad de alterar el contenido fsico de la teora de un campo,
este grado de analoga ha indicado, muchas veces, como pueden efectuarse alte-
raciones semejantes en otros campos.
As, los experimentos de principios del siglo pasado mostraron que era necesa-
ria la cuantizacion de la radiacion electromagnetica y las partculas elementales.
Pero esta cuantizacion ya se haba dado anteriormente para sistemas mecanicos,
por lo que describiendo al campo electromagnetico mediante una lagrangiana
y el correspondiente principio variacional de Hamilton fue posible desarrollar
los metodos de cuantizacion en la radiacion y dar lugar a la electrodinamica
cuantica desarrollada por Feynmann, Schwinger y Tomonaga.
EJERCICIOS
1. Demostrar que la geodesica sobre la supercie de un cilindro recto circular
es un segmento de una helice.
2. Si L es una lagrangiana para un sistema de n grados de libertad que satisfa-
ga las ecuaciones de Euler-Lagrange, demostrar por sustitucion directa que
L

= L+
dF(q
1
,...,q
n
.t)
dt
tambien satisface las ecuaciones de Euler-Lagrange,
donde F es una funcion arbitraria, pero derivable de sus argumentos.
3. Si L = F(x
j
, x
j
), esto es, L es independiente de t, mostrar que las Ecuacio-
nes de Euler-Lagrange siempre poseen una primera integral F x
j F
x
j
= C.
4. Si L(x
j
, x
j
, t) = L

(x
j
, x
j
, t) +A
i
x
j
, donde A
i
= A
i
(x
h
) y
A
i
x
j

A
j
x
i
= 0,
mostrar que E
i
(L) = E
i
(L

).
Cinematica del punto material 85
5. Obtener la lagrangiana y las ecuaciones de movimiento para el pendulo
doble mostrado en la gura 5.3, en donde las longitudes de los pendulos
son l
1
y l
2
y las masas correspondientes son m
1
y m
2
.
6. Considerar una partcula de masa m que se mueve en una dimension de
tal manera que tiene la lagrangiana L =
m
2
x
4
12
+m x
2
V (x) V
2
(x), donde
V es una cierta funcion derivable de x. Hallar la ecuacion de movimiento
para x(t) y describir la naturaleza fsica del sistema.
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Figura 5.3
Pendulo mecanico doble.
86 Mecanica Clasica
Captulo 6
EL PROBLEMA DE LOS
DOS CUERPOS
6.1. REDUCCI

ON AL PROBLEMA DE UN CUER-
PO
La descripcion de un sistema compuesto por dos partculas requiere espe-
cicar seis cantidades, a saber, las tres componentes de cada uno de los dos
vectores de posicion r
1
y r
2
de las partculas.
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Figura 6.1 Centro de masa.
Otra posibilidad es tomar las tres componentes del vector de posicion R del
centro de masa y las tres componentes de r = r
2
r
1
, como puede verse en
la gura 6.1. Nuestra atencion estara puesta en los sistemas donde la energa
potencial depende solo de la distancia r = [r
2
r
1
[. De esta forma, la lagrangiana
para un sistema de esta clase se puede escribir como
L =
1
2
m
1
[ r
1
[
2
+
1
2
m
2
[ r
2
[
2
U(r) (6.1)
Como el movimiento de translacion del sistema en conjunto no es de nuestro
interes por lo que concierne a las orbitas que describe cada una de las partculas
respecto de la otra, podremos tomar como origen de coordenadas el centro de
masa de las partculas; con esto, R=0. Entonces
m
1
r
1
+m
2
r
2
= 0 (6.2)
donde R se calcula
R =
m
1
r
1
+m
2
r
2
m
1
+m
2
De esta igualdad, combinada con r = r
2
r
1
, tenemos
r
1
=
m
2
m
1
+m
2
r
r
2
=
m
1
m
1
+m
2
r
(6.3)
que llevadas a la expresion de la lagrangiana nos da
L =
1
2
[ r[
2
U(r) (6.4)
87
88 Mecanica Clasica
donde es la masa reducida, la cual esta dada por
=
m
1
m
2
m
1
+m
2
(6.5)
Por lo tanto, hemos reducido el problema del movimiento de dos cuerpos
a otro problema equivalente, pero de un cuerpo, en el que unicamente debe
determinarse el movimiento de una partcula de masa en el campo central
descrito por la funcion potencial U(r). Una vez que se haya obtenido una solucion
para r(t) aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange a la lagrangiana (6.4),
pueden obtenerse los movimientos individuales de r
1
(t) y r
2
(t) de las partculas
mediante las ecuaciones que se presentan en (6.3), pero este ultimo paso no
sera necesario si solo se desean las orbitas relativas de las partculas.
6.2. MOVIMIENTO EN CAMPO DE FUER-
ZAS CENTRALES
Consideremos la energa potencial como una funcion que solo depende de la
distancia de la partcula al centro de fuerzas
U = U(r) donde r =
_
x
2
+y
2
+z
2
.
Entonces la fuerza que act ua sobre la partcula sera
F = U =
U
r
r
El momento cinetico o angular sera entonces una cantidad conservada (r
F = 0) que tiene la siguiente forma
L = r p = cte.
De lo anterior, se deduce que r es siempre perpendicular a la direccion L
ja en el espacio. Esto solo puede ser cierto si r se encuentra siempre en un
plano cuya normal sea paralela a L, aunque este razonamiento falla si L=0 pues
en tal caso el movimiento debe tener lugar a lo largo de una recta que pase
por el centro de fuerzas, ya que L=0 exige que r sea paralelo a r cosa que solo
puede cumplirse en un movimiento rectilneo. El movimiento entonces ocurre
en un plano que pasa por el centro de fuerzas. En este caso es mejor estudiar
el movimiento en un sistema de coordenadas cilndricas con z = 0. Entonces la
lagrangiana es
L =
1
2

_
r
2
+r
2

2
_
U(r) (6.6)
y, dado que la variable es cclica, el momento cinetico asociado a dicha
variable se conserva, es decir
P

=
L

= r
2

= cte (6.7)
Por tanto, la simetra del sistema nos ha permitido integrar de forma in-
mediata una de las ecuaciones de movimiento. La cantidad P

constituye una
Cinematica del punto material 89
primera integral del movimiento que posee un valor constante que representa-
remos por l, es decir
P

l = r
2

= cte (6.8)
La ecuacion de movimiento para la coordenada radial r se obtiene de la
ecuacion de Euler-Lagrange
d
dt
_
L
r
_

L
r
= 0
donde L esta dada por (6.6), as,
L
r
= r y
L
r
= r

U
r
Por lo tanto
r = r

U
r
y, sustituyendo

de (6.8) en esta ultima ecuacion, obtenemos
r =
l
2
r
3

U
r
(6.9)
El hecho de que l sea constante tiene una interpretacion geometrica sencilla.
Como se ve en la gura 6.2, al describir la trayectoria r(t), el vector de
posicion barre un area
1
2
r
2
d en un intervalo de tiempo dt, es decir
dA =
1
2
r
2
d
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Figura 6.2 Evolucion del radio vector.
Dividiendo por el intervalo de tiempo, obtenemos la velocidad areolar
dA
dt
=
1
2
r
2
d
dt
=
l
2
= cte (6.10)
en donde podemos ver que la velocidad areolar es constante en el tiempo. Este
resultado fue obtenido experimentalmente por Kepler en el caso del movimiento
planetario, y se conoce como la segunda ley de Kepler. Ahora, la conservacion
de la energa es la unica primera integral que nos queda. Al haber limitado el
estudio a sistemas no disipativos, la conservacion de la energa total E
0
queda
automaticamente asegurada. Entonces
E
0
=
1
2
r
2
+U
efec
(6.11)
donde U
efec
=
1
2
l
2
r
2
+ U(r), que se obtiene sustituyendo

mediante (6.8).
Este potencial U
efec
se denomina potencial efectivo.
Ejemplo 6.1
Un ejemplo de sistema de dos cuerpos es, con bastante aproximacion, el par
constituido por nuestro planeta, la Tierra, y su estrella, el Sol. Podemos hacer
el calculo de la velocidad areolar suponiendo circular la orbita de la Tierra
alrededor del Sol.
90 Mecanica Clasica
La velocidad angular del movimiento de la Tierra alrededor del Sol se calcula
de manera simple: en un a no da una vuelta, as
w =
2
1 a no
=
2
3,16 10
7
s
= 1,98 10
7
s
1
Ademas, sabemos que la masa de la tierra es de m = 5,98 10
24
kg y que la
distancia media al Sol es de r = 1,49 10
11
m, por lo que el momento angular
estara dado por
L

= mr
2
d
dt
= mr
2
w
=
_
5,98 10
24
kg
_ _
1,49 10
11
m
_ _
1,98 10
7
s
1
_
26,3 10
39
kg m
2
s
= 2,63 10
40
kg m
2
s
Finalmente, la velocidad areolar esta dada por
dA
dt
=
L

2m
=
2,63 10
40 kg m
2
s
2 (5,98 10
24
kg)
= 0,219 10
16
m
2
s
= 2,2 10
15
m
2
s
lo que nos dice que la Tierra barre un area de
2,2 10
15
m
2
s
cada segundo.
6.3. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Cuando se conoce U(r), la ecuacion (6.11) describe completamente el siste-
ma, y su integracion nos dara la integral general del problema en funcion de los
parametros E
0
y l. Si despejamos r de la ecuacion (6.11), tenemos
r =
_
2

[E
0
U
efec
(r)] (6.12)
ecuacion donde puede despejarse dt e integrarse para obtener t(r), a partir
de la cual podramos encontrar
dt
dr
=
1

_
2

[E
0
U
efec
(r)]
(6.13)
De (6.13) encontramos
t t
0
=
_
r
1
r
0
dr

_
2

[E
0
U
efec
(r)]
(6.14)
Cinematica del punto material 91
De (6.7) encontramos la segunda integral
d =
l
r
2
,
0
=
_
r
1
r
0
l
r
2
dr

_
2

[E
0
U
efec
(r)]
(6.15)
De (6.4) observamos que el problema de obtencion de r(t) es semejante al
problema unidimensional para obtener x(t) pero en lugar del potencial U(x)
ahora se usa el potencial efectivo U
efec
(r). Si la funcion U(r) esta dada, en-
tonces calculando las ecuaciones (6.14) y (6.15) se puede obtener la solucion
general para el tipo de interaccion entre dos partculas. Cuando el potencial
efectivo tiene forma de un pozo potencial semejante a la gura 6.4, entonces ba-
jo determinados valores de energa E
0
= U
efec
(r) la variable r tiene dos valores
r
min
y r
max
, en los cuales r = 0, es decir r puede cambiar solo entre los lmites
r
min
< r < r
max
.
Pero cuando r toma valores en los extremos, tenemos

,= 0; debido a la
ecuacion (6.7) y por lo tanto

min
>

max
, donde los valores maximos y mni-
mos de la derivada

se calculan de (6.7) colocando valores maximo y mnimo
para r. En este caso, el movimiento en el plano z = 0 tiene la forma de las
guras 6.3 y 6.4. En la graca, las regiones sombreadas son las inaccesibles, la
partcula se mueve rozando las fronteras. El desplazamiento que ocurre du-
rante el periodo de movimiento se calcula con ayuda de la integral (6.15). Este
desplazamiento es igual al doble del desplazamiento cuando la partcula pasa
desde el punto de rozamiento menor cuando r = r
min
al mayor r = r
max
= 2
l

2
_
r
max
r
min
dr
r
2
_
E
0
U
efec
(r)
La trayectoria es cerrada si = 0. Cuando este desplazamiento es diferente
de cero, la partcula se mueve alrededor de la parte central por una trayectoria
de semejanza elipsoidal que rota alrededor del centro con una velocidad angular

T
y con un periodo
T =
_
2
E
0
_
r
max
r
min
dr
_
1
U
efec
(r)
E
0
Como sabemos, en mecanica clasica las magnitudes r, v, t son reales. Por lo
tanto, r
2
es una cantidad positiva, por lo que de la ecuacion (6.15) obtenemos
la desigualdad
E
0
> U
efec
(6.16)
que dene los valores posibles de r y
E
0
= U
efec
(6.17)
que determina las fronteras del movimiento.
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Figura 6.3 Posible trayectoria de la partcula en los lmites de dos circunfe-
rencias concentricas.
Ejemplo 6.2
92 Mecanica Clasica
Sea una partcula que se mueve en un campo potencial del oscilador armoni-
co. Entonces el potencial efectivo tendra la forma
U
efec
= E
1
+E
2
(6.18)
donde E
1
=
kr
2
2
y E
2
=
l
2
2mr
2
.
En este caso, la ecuacion (6.17) nos da dos valores de los puntos de retorno
r
1,2
2 =
1
k
_
E
0

_
E
2
0

k
m
l
2
_1
2
_
(6.19)
y la desigualdad (6.16) dene las regiones r
min
r r
max
, como se muestra
en la gura 6.4.
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Figura 6.4 El potencial efectivo y sus puntos de retorno.
Nuevamente las partes sombreadas pertenecen a las regiones inaccesibles de
movimiento. Cuando E
0
= (U
efec
)
min
=
_
k
m
_1
2
l, el punto se movera por una
trayectoria circular de radio
r = r
min
= r
max
=
_
E
0
k
_1
2
La trayectoria del punto en caso general, cuando E
0
> (U
efec
)
min
se deter-
mina con ayuda de la integral (6.15). Es una elipse cuyo centro se encuentra
en el centro de fuerza y roza dos veces las circunferencias con radios r
1
y r
2
,
respectivamente, como se muestra en la gura 6.4.
6.4. POTENCIAL GRAVITATORIO
En caso del movimiento en un campo donde la fuerza es inversamente pro-
porcional al cuadrado de la distancia, la expresion de dicha fuerza sera
f(r) =
k
r
2
(6.20)
donde
U(r) =
_
f(r)dr =
k
r
y, en consecuencia, la funcion potencial efectiva en el caso de atraccion gra-
vitacional sera
V (r) =
k
r
+
l
2
2r
2
En la gura 6.5 se representa este potencial efectivo con sus componentes,
el valor del cual se ha supuesto arbitrariamente nulo en r = .
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Figura 6.5 Potencial efectivo para el movimiento planetario.
Si representamos la energa total E como en la gura 6.6, identicaremos
tres regiones de interes. Cuando la energa total sea positiva o cero (vg., E
1
0),
Cinematica del punto material 93
el movimiento no estara connado; en este caso, la partcula se dirige hacia el
centro de fuerzas, el cual esta situado en r = 0, desde el innito hasta que choca
con la barrera de potencial en el punto de inversion r = r
1
y rebota hacia atras,
creciendo r indenidamente. Observemos que la altura sobre V (r) de la recta
de la energa total tiene un valor de
1
2
r
2
, cualquiera que sea r. Entonces, la
velocidad radial r se anulara y cambiara de signo en el punto de inversion.
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Figura 6.6 Puntos de retorno para diferentes energas.
Cuando la energa total sea negativa y su valor se encuentre entre cero y el
valor mnimo de V (r), como es el caso de E
3
, el movimiento estara connado
en r
3
r r
5
. Los valores r
3
y r
5
corresponden a los puntos de inversion y
son las llamadas distancias apsidales de la orbita. Cuando E sea igual al valor
mnimo de la energa potencial efectiva, el vector de posicion de la trayectoria
de la partcula se limita al unico valor r
4
, siendo r = 0 en todo instante, y el
movimiento sera circular.
Valores de E inferiores a V
min
=
k
2
2l
2
no producen movimientos reales, ya
que entonces r < 0, y la velocidad sera imaginaria.
6.5. ECUACI

ON DE LAS

ORBITAS
Hasta ahora, resolver el problema de fuerza central signicaba hallar r y en
funcion de t; tomando en cuenta que se tienen varias constantes, tales como E, l y
otras constantes de integracion. Pero muy a menudo, lo que realmente buscamos
es la ecuacion de la orbita, es decir, la dependencia entre r y , eliminando el
parametro t. En el caso de las fuerzas centrales esto es relativamente simple,
ya que en las ecuaciones del movimiento t solo aparece en forma de variable
respecto a la cual se deriva. En verdad, una ecuacion de movimiento (6.8), no
hace sino darnos una relacion denida entre una variacion innitesimal dt y la
variacion d correspondiente
ldt = r
2
d (6.21)
La relacion entre las derivadas respecto a t y respecto a es
d
dt
=
l
r
2
d
d
(6.22)
Estas ecuaciones pueden utilizarse para convertir la ecuacion de movimiento
(6.14) en una ecuacion diferente para la orbita. De esta forma, de la ecuacion
(6.22) se tiene que
d
2
dt
2
=
l
r
2
d
d
_
l
r
2
d
d
_
y la ecuacion de Lagrange para r, (6.9), toma la forma
l
r
2
d
d
_
l
r
2
dr
d
_

l
2
r
3
= f(r) (6.23)
donde f(r) =
u
r
.
Ahora, notemos que
94 Mecanica Clasica
1
r
2
dr
d
=
d
_
1
r
_
d
luego, si hacemos el cambio de variable u =
1
r
tenemos que
l
2
u
2

_
d
2
u
d
2
+u
_
= f
_
1
u
_
(6.24)
Y como
d
du
=
dr
du
d
dr
=
1
u
2
d
dr
la ecuacion (6.24) podra escribirse en funcion del potencial en la forma
d
2
u
d
+u =

l
2
d
du
U
_
1
u
_
(6.25)
Las relaciones (6.24) o (6.25) son ecuaciones diferenciales de la orbita, para
cuando se conoce la ley de fuerza f o el potencial U. Inversamente, si se conoce
la ecuacion diferencial de la orbita, es decir, si se da r en funcion de podemos
seguir el camino en sentido opuesto y obtener la ley de la fuerza f.
A partir de la ecuaci on (6.25) podemos demostrar que la orbita es simetrica
respecto a los puntos de inversion del movimiento. Para ello notaremos que si
la orbita es simetrica sera posible reejarla respecto a la direccion del angulo
de inversion sin producir variacion alguna. Si se eligen las coordenadas de ma-
nera que el punto de inversion corresponda a = 0 la reexion podra hacerse
matematicamente, sustituyendo por . La ecuacion diferencial de la orbita
(6.25) es, efectivamente, invariante ante tal sustitucion. Ademas, las condiciones
iniciales u = u(0),
_
du
d
_
=0
= 0, tampoco se veran afectadas en este caso. Por lo
tanto, la orbita es invariante ante una reexion respecto a los vectores apsida-
les. Lo anterior signica que se puede trazar la orbita completa si se conoce la
porcion de la orbita comprendida entre dos puntos de inversion cualesquiera.
6.6. MOVIMIENTO PLANETARIO Y LEYES
DE KEPLER
La ecuacion de la orbita de una partcula que se mueve bajo la inuencia
de una fuerza central de modulo inversamente proporcional al cuadrado de la
distancia entre la partcula y el centro de fuerzas puede obtenerse de (6.25),
considerando que U(r) =
k
r
,
o, lo que es lo mismo,
U
_
1
u
_
= ku donde r =
1
u
por lo que la ecuacion (6.25) queda como
d
2
u
d
2
+u =
mk
l
2
Cinematica del punto material 95
La solucion de esta ultima ecuacion es relativamente simple, si se considera
el cambio de variable
v = u
mk
l
2
por lo que la ecuacion queda como
d
2
v
d
2
+v = 0
cuya solucion se puede escribir como
u = C cos(

)
donde C y

son constantes de integracion. Finalmente, la solucion en termi-


nos de r queda como
1
r
=
mk
l
2
(1 +e cos(

))
donde
e = C
l
2
mk
Si deseamos conocer el valor especco de C, debemos hacer la integracion a
partir de la ecuacion (6.15) para el potencial U(r) =
k
r
, de tal manera que
(r) =
_
_
1
r
2
_
dr
_
2
_
E +
k
r

l
2
2r
2
_
+cte (6.26)
Si hacemos el cambio de variable que mencionamos anteriormente, es decir
u =
1
r
, as como denimos el origen de de forma que la constante de integracion
sea 0, esta integral da como resultado
cos =
l
2
k
1
r
1
_
1 +
2El
2
k
2
(6.27)
Si denimos las cantidades

l
2
k
e
_
1 +
2El
2
k
2
(6.28)
entonces la ecuacion (6.27) tendra la forma

r
= 1 +e cos (6.29)
que es la ecuacion de una conica con uno de sus focos en el origen. La cantidad
e es la excentricidad y 2 recibe el nombre de latus rectum de la orbita.
El valor mnimo de r corresponde al valor maximo de cos , o sea, a = 0.
Entonces, al haber hecho 0 la constante de integracion de (6.26), habremos de
96 Mecanica Clasica
medir a partir de r
min
, posicion que recibe el nombre de pericentro; mien-
tras que el nombre de apocentro corresponde al punto donde tenemos r
max
. El
termino general con el que se denominan los puntos de inversion es apsides.
Las orbitas quedan clasicadas seg un los valores de la excentricidad (y, por
ende, de la energa E) en las distintas conicas:
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
e > 1E > 0hip erbolae = 1E = 0par abola0 < e < 1V
min
< E < 0elipsee = 0E = V
min
ci

irculoe < 0E < V


min
Nopermitida
Para el caso del movimiento planetario, las orbitas son elipses cuyos ejes
mayor y menor (a y b, respectivamente) vienen dados por
a =

1e
2
=
k
2|E|
b =

1e
2
=
l

2|E|
(6.30)
As pues, el eje mayor es funcion unicamente de la energa de la partcula,
mientras que el eje menor es funcion de las dos primeras integrales de movi-
miento, E y l, energa y momento angular.
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX Figura 6.7 Parame-
tros de la orbita.
En la gura podemos ver estos parametros, por ejemplo los focos de las
conicas, en particular de la elipse. Las distancias apsidales a partir de los focos
de la orbita estan dadas por
r
min
= a(1 e) =

1+e
r
min
= a(1 +e) =

1e
(6.31)
Para determinar el periodo del movimiento elptico, tomamos nuevamente
la expresion de la velocidad areolar (6.10),y como en un periodo completo se
barre toda el area A de la elipse, entonces
=
2
l
A (6.32)
pero el area de una elipse de lados mayor y menor a y b, respectivamente, es
A = ab
y tomando en cuenta (6.30), tenemos que el periodo (6.32) toma la forma
= k
_

2
[E[

2
3
(6.33)
Observemos que, seg un las expresiones (6.30), el eje menor se puede escribir
como
b =

a
y, en consecuencia, dado que =
l
2
k
el periodo se podra tambien expresar
como

2
=
4
2

k
a
3
Este resultado expresa la tercera ley de Kepler: el cuadrado del periodo es
proporcional al cubo del eje mayor de la orbita elptica.
Cinematica del punto material 97
6.7. TEOR

IA DE DISPERSI

ON (SCATTERI-
NG)
Estudiaremos ahora el sistema de dos cuerpos cuando la fuerza de interaccion
entre ellas es repulsiva, caso contrario de la gravitacion, la cual es atractiva.
Como se sabe, podemos estudiar el movimiento relativo entre ellas, es decir una
de las partculas el blanco esta colocada en el origen de un sistema y la otra
el proyectil interact ua con ella. Como en el caso anterior, volvamos a tomar en
cuenta que el proyectil tiene una masa igual a la reducida de las dos partculas
, la cual incide sobre el centro repulsivo de fuerza O, para lo cual la gura
6.8 dene cantidades a considerar. El angulo formado por las asntotas a las
direcciones de incidencia desde muy lejos y la de dispersion (scattering), mucho
despues de la interaccion se denomina angulo de dispersion (scattering). En
esa misma gura tambien observamos la distancia entre el centro de fuerzas
y la recta soporte de la velocidad incidente que denominamos parametro de
impacto denotada por b.
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Figura 6.8

Angulo de dispersion.
Ademas, r
min
denota la distancia mnima de la partcula al centro de fuerza.
Aqu resulta conveniente elegir como eje polar al eje indicado en la gura 6.8,
que coincide con la direccion de la posicion de la menor distancia de la partcula
al centro de la fuerza y desde el cual se mide el angulo . Entonces podemos
escribir la ecuacion integral de la orbita, ecuacion (6.15), en la forma siguiente
= +
_
r()

l
r
2

2
_
E U(r)
l
2
(2r
2
)
dr (6.34)
donde hemos considerado que en las asntotas, cuando r = , entonces
= . Si se observa ademas que cuando r = r
min
, entonces = 0, se obtiene
=
_

r
min
l
r
2

2
_
E U(r)
l
2
(2r
2
)
dr
por lo cual el angulo de dispersion estara dado por
= 2 = 2
_

r
min
l
r
2

2
_
E U(r)
l
2
(2r
2
)
dr (6.35)
Muy lejos del centro de fuerza podemos evaluar el momento angular y la
energa, las cuales son constantes, de la siguiente forma
l = bv
0
, E =
1
2
v
2
0
donde v
0
velocidad ,o sea que l
2
= 2b
2
E, donde b es el parametro de
impacto. Podemos entonces obtener
= 2b
_

r
min
1
r
2
_
1
U(r)
E

b
2
r
2
dr (6.36)
Para un potencial de alcance limitado, digamos esfericamente simetrico y
nulo para r r
0
, la integral denida en la expresion anterior debe tener el valor
98 Mecanica Clasica

2b
si b r
0
, pues en tal caso el angulo de dispersion debe ser nulo. En efecto,
se tiene que
_

b
l
r
2
_
1
b
2
r
2
dr =

2b
Una expresion para el angulo de dispersion que toma en cuenta automatica-
mente este hecho es
=
_

b
l
r
2
_
1
b
2
r
2
dr 2b
_

r
min
1
r
2
_
1
U(r)
E

b
2
r
2
dr
6.7.1. Dispersion de Rutherford
El potencial central repulsivo entre partculas con cargas correspondientes a
n umeros atomicos Z y Zes de la forma
U(r) =
ZZ

q
2
r
Para este caso, resulta preferible utilizar la forma integrada de la trayectoria
del problema de Kepler, ecuacion (6.9), es decir,
r =
l
2
ZZ

q
2
1
e cos 1
(6.37)
La distancia mnima al centro de fuerza se obtiene haciendo = 0. Ademas
r = corresponde a = . Luego
cos =
1
e
y, de acuerdo con la relacion (6.35), si recordamos la relacion entre la excen-
tricidad y energa (6.28), es posible obtener
cot

2
=
2Eb
ZZ

q
2
(6.38)
la cual muestra la relacion que existe entre el parametro de impacto y el
angulo de dispersion.
6.7.2. Secci on diferencial de dispersi on
Si mucho despues de la interaccion con el blanco y a una distancia grande
de este se considera un haz incidente de muchas partculas con intensidad I
de partculas por unidad de area y de tiempo, habra algunas partculas que
salgan con direccion de dispersion en un angulo solido correspondiente al rango
entre y + d, como se indica en la gura 6.9. La seccion diferencial de
dispersion () se dene de manera que I()d=n uero de partculas en d
por unidad de tiempo.
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX Figura 6.9 Dis-
persion de un haz incidente de partculas por un centro de fuerzas.
Cinematica del punto material 99
Si la relacion entre el parametro de impacto b y el angulo de dispersion
es uno a uno, podemos calcular la seccion diferencial de dispersion determinan-
do el n umero de partculas que cruzan el area que hay entre b y b + db. Caso
contrario, si mas de un parametro de impacto da lugar a un mismo angulo de
dispersion, habra que sumar las contribuciones de sectores anulares correspon-
dientes a los diversos valores del parametro de impacto. As podemos obtener
()d = 2b[db[ o bien ()d = 2

i
b
i
[db
i
[. Aqu el subndice i distin-
gue los diferentes valores de b que dan lugar a un mismo valor de . Como
d = 2 sin d, obtenemos en general que la seccion diferencial de dispersion
esta dada por
() =

i
b
i
sin
[
db
d
[
i
(6.39)
Ejemplo 6.3
Encontrar la seccion diferencial para la dispersion de Rutherford.
Solucion
De la relacion entre la energa y la excentricidad de la orbita, obtenemos que
e
2
= 1 +
2El
2
K
2
(6.40)
donde
cos =
1
e
, K = ZZ

q
2
Sustituyendo estas ultimas, y considerando que = 2, la ecuacion
(6.40) toma la forma
cot
2

2
=
2El
2
ZZ

q
2
Finalmente, tomando en cuenta que l
2
= 2Eb
2
, tenemos que
cot
2

2
=
4E
2
b
2
ZZ

q
2
Sustituimos esta ultima ecuacion en la expresion para la seccion diferencial
(6.39) y tenemos que
() =
1
4
_
ZZ

q
2
2E
_
csc
4

2
XXXXXXXXXXXXXXXXxXX Figura 6.10 Dispersion vista desde el centro
de masas.
6.7.3. Coordenadas y angulo de dispersion en el laborato-
rio
El analisis anterior corresponde al movimiento relativo del proyectil respecto
al blanco. En el laboratorio, ambos cuerpos se moveran y el proceso de dispersion
observado sera esquematicamente como se indica en la gura 6.11, donde v
1
es
la velocidad del proyectil mucho despues de la dispersion respecto al laboratorio
y su direccion corresponde a la del angulo de dispersion respecto al laboratorio
100 Mecanica Clasica

L
, v

i
es la velocidad del proyectil mucho despues de la dispersion respecto
del centro de masas y su direccion nal es la misma de la velocidad relativa
entre las partculas es decir , V
CM
es la velocidad del centro de masas,
v
0
es la velocidad inicial del proyectil respecto del laboratorio y, nalmente,
denotaremos la velocidad relativa del proyectil respecto al blanco v
1
v
2
por
v.
La relacion de transformacion de velocidades
v
1
= v

1
+V
CM
(6.41)
representada en la gura 6.11, nos permite escribir las siguientes relaciones
v
1
sin = v

1
sin
V
CM
+v

1
cos = v
1
cos
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXx Figura 6.11 Adicion de velocidades.
Como la velocidad del centro de masas es
V
CM
=
m
1
v
0
m
1
+m
2
=
m
1
M
v
0
si se dene
=
v
0
m
2
v
1
nosotros podemos escribir
tan =
sin
+ cos
que es la expresion para el angulo de dispersion en el laboratorio en terminos
del angulo de dispersion encontrado en las secciones previas.
PROBLEMAS
1. Sea una partcula que se mueve en un campo de fuerzas centrales denido
por el potencial V = k
e
ar
r
donde k y a son constantes positivas. Utilizar
el metodo del potencial unidimensional para estudiar la naturaleza del
movimiento de dicha partcula.
2. Para el caso del oscilador armonico, clasicar las orbitas posibles en termi-
nos de E y P

, as como encontrar la solucion r(t) y (t). Es cerrada la


orbita?
3. Que pasa si el oscilador armonico no experimenta una fuerza central (k
x
y
k
y
no son iguales)? Encontrar la solucion a las ecuaciones de movimiento
y probar si las orbitas son cerradas o no.
4. Considerar la orbita r = k
2
. Encontrar la fuerza central que produce esta
orbita.
5. Calcular la perdida de energa que sufre el proyectil al ser dispersado como
funcion del angulo de dispersion.
Captulo 7
OSILACIONES
PEQUE

NAS
7.1. ENERG

IA POTENCIAL Y CIN

ETICA
Ahora estudiaremos el caso de un sistema mecanico cuya energa potencial
U(q
1
, q
2
, ..., q
n
) con n grados de libertad tiene un mnimo cuando las coordenadas
toman los siguientes valores
q
k
= q
0
k
(k = 1, ..., n)
en este caso, el sistema en las inmediaciones de este mnimo posee un caracter
cuasi periodico, es decir, puede ser descrito por superposiciones de n movimien-
tos sinusoidales con diferentes frecuencias. Entonces analicemos el comporta-
miento de peque nos desplazamientos de las coordenadas desde su posicion de
equilibrio. Para ello, tendremos

k
= q
k
q
0
k
Descomponiendo el potencial U(q
1
, q
2
, ..., q
n
) en serie de potencias de
k
obtenemos
U(q
1
, q
2
, ..., q
k
) = U(0, 0, ..., 0) +
n

i=1
_
U
q
i
_
0

i
+
1
2
n

i,k=1
_

2
U
q
i
q
k
_
0

k
+...
(7.1)
en donde, mediante el smbolo 0 se denotan la evaluacion del potencial y
de sus derivadas en la posicion de equilibrio, es decir, cuando
i
= 0 (i =
1, 2, ..., n). xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx La primera suma de la ecuacion (7.1) es
igual a 0 por la misma denicion de mnimo. Si las desviaciones se consideran
peque nas, entonces podemos prescindir de los terminos de potencias mayores
que 2, porque son cantidades menores en comparacion con el segundo termino.
Entonces tenemos que
U = U
0
+
1
2
n

i,k=1
c
ik

k
(7.2)
donde c
ik
=
_

2
U
q
i
q
k
_
0
y U
0
= U(0, 0, ..., 0).
101
102 Mecanica Clasica
Consideramos aqu que la forma cuadratica
1
2

n
i,k=1
c
ik

k
es positiva de-
nida, ya que

2
U
q
i
q
k
[ > 0 para un mnimo. Por otro lado (ver la ecuacion (4.38)),
la energa cinetica para el sistema se puede escribir como
T =
1
2
n

j,k
a
jk
q
j
q
k
=
1
2
n

j,k
a
jk

i

k
(7.3)
donde a
jk
son coecientes que dependen de todos los q
k
y
k
. Si usamos
ahora la descomposicion de los coecientes en torno a q
0
k
,
a
ik
(q
1
, q
2
, ..., q
n
) = a
ik
(0, 0, ..., 0) +
n

j=1
_
a
ik
q
j
_

j
+
1
2
n

l,m=1
_

2
a
ik
q
l
q
m
_
0

m
+...
y tambien las ecuaciones de Lagrange
d
dt
_
L

r
_

r
= 0 (r = 1, 2, ..., n)
donde L = T U, obtendremos las ecuaciones de movimiento siguientes
n

k=1
(b
ik

k
+c
ik

k
) +... = 0 (i = 1, 2, ..., n) (7.4)
donde b
jk
= a
jk
(0, 0, ..., 0).
Si sobre las partculas act uan tambien fuerzas disipativas proporcionales a
sus velocidades en primer orden, descritos por la funcion disipativa
D(q
1
, ..., q
n
) =
1
2
s

j,k

jk
q
j
q
k
=
1
2
s

j,k

jk

j

k
(7.5)
los coecientes
jk
son simetricos
jk
=
kj
y no dependen de las veloci-
dades, entonces, las ecuaciones de movimiento en este caso tendran la forma
n

k=1
(b
ik

k
+
jk

k
+c
ik

k
) = 0 (i = 1, 2, ..., n) (7.6)
7.2. SOLUCI

ON DEL SISTEMA DE ECUACIO-


NES
Cuando se habla de peque nas oscilaciones, com unmente se tienen en cuen-
ta movimientos que son descritos por un sistema de ecuaciones diferenciales
obtenidos como resultado de la linearizacion de las ecuaciones nolineales de
movimiento. En el caso de estudio de movimiento en las inmediaciones de un
mnimo, es decir de una posicion de equilibrio de un sistema conservativo, la
linearizacion conlleva a la obtencion de las energas potencial y cinetica como
formas cuadraticas, seg un la ecuacion (7.2).
Seguidamente, ahora buscamos la solucion del sistema sin fuerzas disipativas
suponiendo que

k
= a
k
e
iwt
(7.7)
Cinematica del punto material 103
donde a
k
representa amplitudes complejas y la parte real de
k
es la que solo
tiene sentido fsico. Reemplazando (7.7) en la ecuacion (7.4), se obtiene
n

k=1
_
c
jk
w
2
b
jk
_
a
k
= 0 (j = 1, 2, ..., n) (7.8)
Esta expresion representa un sistema de n ecuaciones algebraicas homogeneas.
Como es sabido, las soluciones no triviales se pueden obtener solamente si el de-
terminante satisface la ecuacion
_

_
c
11
w
2
b
11
c
12
w
2
b
12
c
1n
w
2
b
1n
c
21
w
2
b
21
c
22
w
2
b
22
c
2n
w
2
b
2n

c
n1
w
2
b
n1
c
n2
w
2
b
n2
c
nn
w
2
b
nn
_

_
= 0 (7.9)
Este determinante dene la ecuacion caracterstica, que es una ecuacion alge-
braica de n-esimo orden en relacion con w
2
. Las races de esta ecuacion denen
los valores posibles de w, es decir, de las frecuencias. Una vez que se obtiene
por ejemplo alg un valor de w, este se reemplaza en (7.8), para despues obtener
a
k
. Los valores de w posibles se denominan frecuencias propias del sistema.
Se puede demostrar que todas las races de la ecuacion (7.9) son reales. Si
se obtienen todas las frecuencias w, en (7.9) se reemplaza w = w

entonces los
valores de a
k
se expresan as
a
k
= a

k
donde
k
son los compensadores algebraicos del determinante para un valor
dado de a
k
. Por lo tanto, la solucion particular se podra representar como

k
=
k
c

e
1w

t
La solucion general es la suma de las soluciones particulares, as que tendre-
mos

k
=

k
c

e
iw

t
(7.10)
De aqu obtenemos la parte real que nos interesa para aplicaciones fsicas

k
=

k
P

donde P

= Rec

e
iw

t
B

cos(w

t +

). Esta claro que todas las


cantidades P

se pueden considerar como magnitudes que satisfacen la ecuacion


del oscilador armonico

+w

(7.11)
Las magnitudes P

se pueden interpretar como nuevas coordenadas genera-


lizadas. Estas coordenadas se denominan coordenadas normales o principales.
Las oscilaciones de una coordenada P

no dependen de las oscilaciones de otras


coordenadas; entonces, el nuevo lagrangiano del sistema se puede representar
como
L =
1
2

_

P
2

w
2

_
104 Mecanica Clasica
De este lagrangiano se obtienen las ecuaciones de movimiento (7.11). Caso:
Oscilaciones peque nas para un sistema con un grado de libertad. En el caso de
un sistema mecanico con un solo grado de libertad, el sistema de ecuaciones
(7.6) se transforma en la siguiente ecuacion
b
11
+
11
+c
11
= 0 (7.12)
Con exactitud de hasta magnitud de segundo orden de peque nez, la energa
cinetica, potencial y funcion disipativa tienen la siguiente forma
T =
1
2
b
11
(q
0
)
2
, U =
1
2
c
11

2
, D =
1
2

11
(q
0
)
2
C
11
=
1
2
c
11

2
Ahora, obtenemos la solucion de la ecuacion (7.12) mediante el metodo de
Euler, es decir, consideramos
= Ce
t
(7.13)
Nota: sin perder singularidad se puede hacer C = 1
Reemplazando (7.13) en (7.12) y simplicando el termino obtenemos
b
11

2
+
11
+c
11
= 0
la cual se denomina ecuacion caracterstica. Si introducimos las notaciones
2 =

11
b
11
, w
2
0
=
c
11
b
11
donde C
11
=
1
2
c
11

2
la ecuacion anterior se transforma en

2
+ 2 +w
2
0
= 0 (7.14)
de donde los valores caractersticos seran los siguientes eigenvalores
=
2
_
2
2
4w
2
o
2
=
_

2
w
2
o

1,2
= iw
donde
w =
_
w
2
0

2
Por lo tanto, tendremos dos eigenvalores que corresponden a dos soluciones
independientes:
(1)
= C
1
e

1
t
,
(2)
= C
2
e

2
t
donde los coecientes pueden ser
complejos. Escribimos la solucion para el caso w
0
>
= e
t
Re
_
C
1
e
iwt
+C
1
e
iwt
_
Despues de tomar la parte real, tendremos
= e
t
(G

1
cos wt +G

2
sin wt) (7.15)
Cinematica del punto material 105
donde los coecientes G

1
, G

2
, son cualesquiera constantes reales arbitrarias
denidas por condiciones iniciales. Es facil representar la solucion (7.15) en la
siguiente forma
= ae
t
cos(wt +) (7.16)
donde los coecientes C
1
,C
2
, estan denidos por medio de las constantes a,
, as
a =
_
C
2
1
+C
2
2
, tan =
C
2
C
1
Las soluciones (7.15) y (7.16) describen oscilaciones en decaimiento. La par-
te imaginaria de la magnitud se denomina frecuencia propia de oscilacion,
mientras que la parte real de esta magnitud se llama coeciente de decaimiento
.
En caso de que > w
0
, la solucion general endra la siguiente forma
= C
1
e

1
t
+C
2
e

2
t
(7.17)
en donde =
_

2
w
2
o
donde los coecientes son reales. En este caso
tendremos movimiento aperiodico. De las soluciones (7.16) y (7.17) concluimos
que, en teora lineal, el coeciente de atenuacion y las frecuencias propias no
dependen de las condiciones iniciales. Ademas no existen sobre tonos, es decir
oscilaciones m ultiplos de la frecuencia principal y tiene lugar el principio de
superposicion.
Ejemplo 7.1
Un caso concreto es la oscilacion para un sistema que posee un solo grado
de libertad. Sea que el lagrangiano del sistema tenga la siguiente forma
L =
m x
2
2

kx
2
2
analizar las oscilaciones peque nas de este sistema.
Solucion
Como de costumbre, tenemos:
k
m
= w
2
Entonces obtenemos la ecuacion de
movimiento
x +w
2
x (7.18)
La solucion de la ecuacion anterior se representa como
x = Re
_
ae
iwt
_
= Acos(wt +)
donde a = Ae
i
es una constante compleja llamada tambien amplitud. Esta
soluci on describe las oscilaciones peque nas de un sistema conservativo unidi-
mensional en las inmediaciones del mnimo del potencial.
7.3. OSCILACI

ON DE UN SISTEMA BAJO
FUERZA EXTERNA
Ahora analizaremos el mismo sistema mecanico, pero bajo la accion de una
fuerza externa. Veamos el caso de fuerza que depende solo del tiempo
G(t) = mBcos(t +)
106 Mecanica Clasica
Entonces el lagrangiano del sistema tendra la siguiente forma
L =
m x
2
2

kx
2
2
+xG(t)
L =
m x
2
2

kx
2
2
+xF(t)
m x +kx = F(t)
de donde obtenemos la siguiente ecuacion de movimiento
x +w
2
x =
G(t)
m
; F(t) =
G(t)
m
(7.19)
m x +kx = sen(t +G)
Esta relacion es una ecuacion del oscilador armonico sometido a una fuerza
exterior. La solucion de la ecuacion anterior se representa as
x = Acos(wt +) +
B
w
2

2
cos(t +) (7.20)
Cuando = w tenemos el caso de resonancia, entonces la solucion de la
ecuacion (7.19) toma la siguiente forma
x = C cos(wt +) +
B
2w
t sin(wt +) (7.21)
Esta solucion se obtiene haciendo un articio que es usado frecuentemente
en casos de resonancias para eliminar terminos que conllevan comportamientos
singulares del sistema en estudio, que en teora de campos se llama metodo de
renormalizacion. Para nuestro caso, este metodo consiste en usar la expresion
siguiente
Acos(wt +) +
B
w
2

2
cos(wt +) = C cos(wt +)
Esto es facil de demostrar. Podemos escribir la solucion (7.20) como
x = C cos(wt +) +
B
w
2

2
[cos(t +) cos(wt +)]
que simplicando nos da la relacin
x = C cos(wt +) +
2B
w
2

2
sin(
w
2
t) sin(
w +
2
t +)
Ahora podemos obtener la solucion cuando w. Para ello, escribimos =
w + w, de tal manera que w << w. Por lo tanto, la solucion se transforma
en
x = C cos(wt +) +
B
_
w +
w
2
_
w
sin
_
w
2
t
_
sin
__
w +
w
2
_
t +
_
Cinematica del punto material 107
Entonces, en el lmite cuando 0, obtenemos la solucion en caso de
resonancias (7.21).
La formula se puede generalizar para cualquier funcion externa f(t) =
G(t)
m
.
La solucion para la ecuacion (7.19) tendra esta forma
x(t) =
1
w
_
t
0
f() sin[w(t )]d +x
0
(t)
como es sabido, el termino x
0
satisface la ecuacion homogenea (7.18).
Ejemplo 7.2
Una cuerda elastica de masa despreciable de longitud l = 2a esta colocada
como se muestra en la gura 7.1. Denir la frecuencia de oscilacion vertical de
la masa m, si en posicion de equilibrio la cuerda forma un triangulo equilatero.
Figura 7.1: Cuerda elastica de masa despreciable
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Figura 7.1 Cuerda elastica de masa des-
preciable.
Solucion
Como coordenada generalizada tomamos el angulo entre la vertical y parte
de la cuerda entre la masa y uno de los soportes. Las energas potencial y cinetica
seran
T =
ma
2

2
8 sin
4

U = mg
a
2
cot +
k
2
_
a
sin
a
_
2
El punto de equilibrio se dene de la condicion
dU
d
=
mga
2 sin
2

ka
2
_
1
sin
1
_
cos
sin
2

= 0
108 Mecanica Clasica
cuando 2 = 60. Por consiguiente, k =
mg
a

3
. Despues tenemos
_

2
U

2
_
equilibrio
=
14

3
mga
por lo que tendremos para la frecuencia
w
2
=
7
2

3
g
a
Ejemplo 7.3
Una partcula se mueve sobre una recta horizontal lisa y esta atada a un
resorte. El otro extremo del resorte esta jo y se encuentra a una distancia h de
la recta. Encontrar la frecuencia de las oscilaciones lineales de la partcula en
las inmediaciones de la posicion de equilibrio.
Solucion
Para esto escogemos en calidad de coordenada generalizada el angulo entre
la vertical y el resorte. Entonces, el Lagrangiano de la partcula sera L = T U,
con T(, ) =
1
2
a()
2
, donde a() =
mh
2
cos
4

y
U() =
k
2
_
h
cos
l
0
_
2
donde k es la constante del resorte y l
0
es la longitud del resorte sin defor-
macion. Como se sabe la posicion de equilibrio, de la condicion de nulidad para
la fuerza generalizada se determina por

= k
_
h
cos
l
0
_
hsin
cos
2

= 0
de esta manera, vemos que la partcula tendra tres posiciones de equilibrio.

1
= 0, h > l
0
; cos
2,3
=
h
l
0
, h < l
0
Ahora calculemos la segunda derivada

2
U

2
= k
_
hsin
cos
2

_
2
+kh
_
h
cos
2

l
0
__
1
cos
+
2 sin
2

cos
3

_
(7.22)
Entonces para =
1
la ecuacion (7.22) es igual a kh(h l
0
), y cuando
=
2
la ecuacion (7.22) es igual a k(l
2
0
h
2
)
l
2
0
h
2
.
La frecuencia de las oscilaciones lineales se dene de la ecuacion
w
2
=
U

(
eq
)
a(
eq
)
, U

(
eq
) > 0
Por lo tanto, tendremos frecuencias en las tres posiciones de equilibrio.
w
1
=
_
k
m
_
1
l
0
h
_1
2
w
2,3
=
_
k
m
_
1
h
2
l
2
0
_
1
2
Cinematica del punto material 109
Ejemplo 7.4
La energa potencial de un oscilador bidimensional es
U(x) =
m
2
U
mn
x
m
x
n
, U
mn
= U
nm
Encontrar las autofrecuencias (eigenfrecuencias) y autovectores (eigenvecto-
res) y escribir el lagrangiano en coordenadas normales.
Solucion
Primero escribimos la ecuacion de movimiento
x
m
+U
mn
x
m
= 0 (7.23)
Buscamos la solucion para la incognita en forma de x
m
= u
m
e
it
, por lo
que tendremos, una vez reemplazado en la ecuacion de movimiento,

2
u
m
+U
mn
u
m
= 0 (7.24)
De la condicion det [
2

mn
+U
mn
[ = 0 para obtener soluciones no triviales,
tenemos los autovalores o valores caractersticos

2
1,2
=
1
2
_
U
11
+U
22

_
(U
11
U
22
)
2
+ 4U
2
12
_
Los autovectores seran
u
m(1)
=
1

N
1
_

2
1
U
22
U
12
_
, u
m(2)
=
1

N
2
_
U
12

2
2
U
11
_
(7.25)
Dado que

2
1,2
=
1
2
__
TrU + 2 (det U)
1
2

_
TrU 2 (det U)
1
2
_
donde TrU es la traza de U, entonces el movimiento es nito bajo la condi-
cion
0 < 4 det U < (TrU)
2
(7.26)
La desigualdad (7.26) tiene lugar en cualquier clase de base, debido a que
la traza y el determinante son invariantes. Los autovectores son columnas de la
matriz
m
= u
m()
de transformacion al sistema de coordenadas en el cual los
vectores base coinciden con los autovectores. La solucion general es entonces la
superposicion de soluciones particulares
x
m
=

m
a

cos (

t +

)
De la ecuacion (7.24) tenemos que si
1
,=
2
entonces los autovectores
satisfacen

mv
=

, U
mn

mv
=
2

(7.27)
ya que el TrU =
2
1
+
2
2
. Entonces de la ecuacion (7.27) obtenemos los
coecientes
N
1
= N
2
= U
11

2
1
1
2
1

2
2
+U
22

2
2
110 Mecanica Clasica
Para comodidad de calculos es mejor parametrizar los vectores (7.25) in-
troduciendo un angulo a traves de la relacion tan =
2U
12
(U
11
U
22
)
. Entonces
obtenemos
u
m(1)
=
_
cos

2
sin

2
_
, u
m(2)
=
_
sin

2
cos

2
_
Ahora si U
11
= U
22
entonces =

2
. En este caso tenemos
u
m(1)
=
1

2
_
1
1
_
, u
m(2)
=
1

2
_
1
1
_
Los autovalores seran
2
1,2
= U
11
[U
12
[. Obviamente se considera degenerado
el sistema siempre y cuando U
12
= 0. Al pasar a la representacion en coorde-
nadas normales q
v
, realizamos el cambio de variables x q : x
m
=
mv
q
v
y considerando la ecuacion (7.27) obtenemos el lagrangiano en coordenadas
normales
L =
1
2
m
_
q
2

q
2
v
_
PROBLEMAS
1. Una partcula se mueve por la lnea de interseccion de un plano y un
cilindro vertical. Encontrar la frecuencia de oscilacion lineal en las inme-
diaciones de la posicion de equilibrio estable.
2. Dos puntos en la supercie terrestre estan unidos por un t unel liso que
atraviesa la Tierra, pero no por su diametro. Encontrar el lagrangiano de
una partcula que se mueve dentro del t unel y encontrar la solucion de la
ecuacion de movimiento.
3. Se ata una cuerda de longitud l a un punto jo en el techo. El otro extremo
de la cuerda sostiene una partcula de masa m. Desde este punto se ata
tambien otra cuerda de la misma longitud en cuyo extremo nal sostie-
ne otra partcula de igual masa. Encontrar las frecuencias de oscilacion
propias del sistema para sus oscilaciones planas en un campo homogeneo
gravitatorio.
4. Una partcula de masa m se encuentra sobre una curva y = a sin kx colo-
cada de tal manera que el eje X es horizontal y el plano OXY forma con la
vertical un angulo . Denir la frecuencia de oscilaciones de la partcula.
5. Denir la energa que se le traslada a un oscilador lineal bajo la accion
de una fuerza F(t) = F
0
e
(
t
l
)
2
. En el momento t = el oscilador se
encontraba en posicion de equilibrio estable.
Captulo 8
FORMULACI

ON DE
HAMILTON
Como ya lo mencionamos, las ecuaciones de Lagrange constituyen un siste-
ma de s ecuaciones diferenciales de segundo orden con respecto a s coordenadas
generalizadas q como funciones del tiempo. Estas ecuaciones pueden ser repre-
sentadas tambien como un sistema de 2s ecuaciones diferenciales de primer
orden para 2s variables incognitas como funciones del tiempo: s coordenadas q
generalizadas y s impulsos p generalizados. Esto constituye la formulacion de
Hamilton de la mecanica clasica. Una de las utilidades de la formulacion hamil-
toniana consiste en proporcionar un metodo simetrico para extensiones teoricas
en muchos campos de la Fsica. Dentro de la mecanica clasica es base de la teora
de Hamilton-Jacobi y los metodos de perturbaciones; mientras que constituye
gran parte del lenguaje usado en la mecanica estadstica y la mecanica cuantica.
De aqu en adelante consideraremos los sistemas mecanicos de manera que
sus fuerzas se deriven de un potencial que solo depende de las posiciones. Ante-
riormente, hemos visto que el momento canonico conjugado se dene como
L
q
k
= p
k
(8.1)
En adelante llamaremos variables canonicas del sistema a las cantidades
(q, p).
Si lo observamos como un problema estrictamente matematico, lo que hare-
mos para pasar de la formulacion de Lagrange a la de Hamilton es un cambio
de variables, es decir pasaremos de las variables (q
k
, q
k
, t) a nuevas variables
(q
k
, p
k
, t) donde p
k
se relaciona con q
k
y q
k
, como en (8.1). El metodo para
esta forma de conmutar las variables es proporcionado por la transformacion de
Legendre, planeada para este tipo de cambio de variables.
Consideremos una funcion f(x
1
, ..., x
n
) de clase al menos C
2
, tal que su
diferencial sea
df =
f
x
k
dx
k
(8.2)
donde k = 1, 2, ..., n y se tome en cuenta la convencion de suma. Denimos
p
k
como
p
k
=
f
x
k
k = 1, 2, ..., n. (8.3)
111
112 Mecanica Clasica
Ahora deseamos cambiar las primeras r variables (x
1
, x
2
, ..., n
r
) por las va-
riables (p
1
, p
2
, ..., p
r
) de manera que las diferenciales se expresen en funcion de
las primeras r diferenciales dp
k
. Sea g una funcion de las variables p
k
tal que
g =
r

k=1
x
k
p
k
f (8.4)
entonces su diferencial sera
dg =
r

k=1
x
k
dp
k
+
r

k=1
p
k
dx
k
df
y de (8.2) tenemos que
dg =
r

k=1
x
k
dp
k

k=r+1
p
k
dx
k
que es exactamente la que buscabamos. Podemos ver que
x
k
=
g
p
k
k = 1, 2, ..., n
p k =
g
x
k
k = 1, 2, ..., n
que son de hecho las inversas de (8.3).
8.1. ECUACIONES DE HAMILTON
Regresemos a la mecanica clasica, es decir, aplicaremos la transformacion de
Legendre a la lagrangiana para cambiar de las coordenadas (q
k
, q
k
, t) a (q
k
, p
k
, t).
Para ello, en analoga con (8.4), tomaremos nuestra funcion como
H
_
q
k
, p
k
, t
_
= q
k
p
k
L
_
q
k
, q
k
, t
_
(8.5)
donde se ha aplicado la convencion de suma de Einstein. Esta funcion se
llama hamiltoniana. La diferencial de la hamiltoniana sera
dH =
H
q
k
dq
k
+
H
p
k
dp
k
+
H
t
dt (8.6)
pero seg un (8.5) tenemos que
H
q
k
=
L
q
k
y
H
p
k
= q
k
+p
k
q
k
p
k

L
q
k
q
k
p
k
entonces
dH =
L
q
k
dq
k
+ q
k
dp
k
+p
k
d q
k

L
q
k
d q
k

L
t
dt
Cinematica del punto material 113
Por la ecuacion (8.1) tenemos que las ecuaciones de Euler-Lagrange son
p
k
=
L
q
k
(8.7)
entonces, introduciendo tanto (8.1) como (8.7) en la ultima diferencial de H,
tenemos que los terminos tercero y cuarto se anulan, y solo nos queda
dH = p
k
dq
k
+ q
k
dp
k

L
t
dt
Si comparamos esta ecuacion con la ecuacion (8.6) obtenemos
q
k
=
H
p
k
p
k
=
H
q
k
(8.8)

L
t
=
H
t

Estas son las llamadas ecuaciones canonicas de Hamilton, que constituyen


un sistema de 2n + 1 ecuaciones diferenciales de primer orden que sustituyen
a las ecuaciones de Euler-Lagrange. Notemos que estas ecuaciones tienen un
aspecto simetrico.
Si tenemos una fuerza conservativa y si las restricciones holonomicas son
independientes del tiempo, la Hamiltoniana H del sistema es igual a la energa
total del sistema, y permanece constante durante el movimiento. Esto sugiere
un atajo para la construccion de la hamiltoniana: simplemente expresamos la
energa total en terminos de las coordenadas generalizadas y los momentos.
Para sistemas conservativos, si las restricciones holonomicas son dependientes
del tiempo, la hamiltoniana H es a un una constante de movimiento, pero ya no
es igual a la energa total del sistema, esto es H = constante, pero H ,= E.
Cuando la hamiltoniana H depende explcitamente del tiempo, esta no es
una cantidad conservada (H ,= constante), pero a un es la energa total del
sistema (H = E), dado que la energa potencial no depende de las velocidades y
las restricciones holonomicas son independientes del tiempo. En cualquier otro
caso, H ,= E y H ,= constante.
Hasta el momento hemos supuesto que el sistema dinamico es un sistema
conservativo holonomico. Supongamos que tenemos un sistema holonomico, pero
parte de las fuerzas que act uan sobre el sistema no son fuerzas conservativas.
En tal caso, como ya lo hemos visto, las ecuaciones de Euler-Lagrange toman
la forma
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
i
= Q
i
o equivalentemente
p i =
L
q
i
+Q
i
donde L contiene las fuerzas conservativas y Q
i
representa las fuerzas que
no provienen de un potencial. En este caso, las ecuaciones de Hamilton son
114 Mecanica Clasica
q
k
=
H
p
k
p
k
=
H
q
k
+Q
k

L
t
=
H
t
Una de las principales ventajas de las ecuaciones de Hamilton con respecto
a las de Lagrange consiste en que el conjunto de 6N variables q
k
y p
k
com-
pletamente determinan el estado del sistema mecanico, al mismo tiempo que
el conjunto de 3N coordenadas q
k
no es suciente para esto, ya que es nece-
sario a nadir un conjunto de 3N velocidades q
k
. Por otro lado, cuando se tiene
el esquema lagrangiano del movimiento de un sistema, en un espacio congu-
racional de 3N coordenadas, a traves del punto inicial (q
1
0
, q
2
0
, ..., q
3N
0
) de este
espacio, atraviesa un conjunto de trayectorias con diferentes valores de velocidad
( q
1
0
, q
2
0
, ..., q
3N
0
).
La representacion hamiltoniana en cambio es una trayectoria en el espacio
fase de 6N variables (q
k
, p
k
); con la caracterstica de que a traves de cualquier
punto de este espacio pasa solamente una trayectoria de fase. Este espacio fase
es particularmente util tanto en la mecanica estadstica como en el estudio de
las oscilaciones no lineales.
Las ecuaciones de movimiento de Hamilton son muy importantes en la Fsica.
Tanto la mecanica cuantica como la fsica estadstica estan basadas en la for-
mulacion hamiltoniana mas que en la formulacion lagrangiana, aunque la ruta
de Richard Feynman de la fsica clasica a la mecanica cuantica y teora de cam-
pos usa la aproximacion lagrangiana. El formalismo hamiltoniano es tambien
especialmente importante para el desarrollo de la teora de perturbaciones para
sistemas en los cuales no podemos obtener una solucion exacta de las ecuaciones
de movimiento.
8.2. NOTACI

ON SIMPL

ECTICA
La ecuacion para p tiene un signo negativo que no gura en la ecuacion para
q, en el sistema de ecuaciones de Hamilton. Ha sido necesario derrochar ingenio
a n de idear esquemas de nomenclatura que den lugar a ecuaciones totalmente
simetricas, o que combinen los dos sistemas en uno.
Para un sistema de n grados de libertad, construyamos una matriz columna
con 2n elementos tales que

i
= q
i
,
i+n
= p
i
; i n (8.9)
Analogamente, la matriz columna
H

tiene los elementos


_
H

_
i
=
H
q
i
,
_
H

_
i+n
=
H
p
i
, i n (8.10)
Por ultimo, sea J la matriz cuadrada 2n 2n compuesta por las matrices
n n de ceros y unidad seg un el esquema
J =
_
0 1
1 0
_
(8.11)
Cinematica del punto material 115
en donde 0 es la matriz n n cuyos elementos son todos ceros y 1 es la
matriz unidad nn. Las ecuaciones de movimiento de Hamilton pueden entonces
escribirse en forma compacta de la siguiente manera
= J
H

(8.12)
Este metodo de presentacion de las ecuaciones de movimiento canonicas
recibe el nombre de ecuaciones de Hamilton en notacion matricial o simplectica.
Ejemplo 8.1
Veamos el movimiento rectilneo de un punto bajo la accion de una fuerza
F = c[x[ donde x es la distancia desde el punto hasta el origen de la fuerza.
Solucion
Tomamos como coordenada generalizada q = x. Las energas cinetica y po-
tencial seran
T =
1
2
m q
2
, U =
1
2
cq
2
Entonces el Lagrangiano sera
L = T U =
1
2
_
m q
2
cq
2
_
por lo tanto P =
L
q
= m q.
Escribimos ahora la funcion de Hamilton
H = p q L =
1
2
p
2
m
+
1
2
k
2
mq
2
donde k
2
=
c
m
. Entonces las ecuaciones de Hamilton seran
H
p
=
p
m
p =
H
q
= k
2
mq
q =
H
p
=
p
m
8.3. INTEGRALES DE LAS ECUACIOES DE
HAMILTON
En la seccion anterior mostramos que si la hamiltoniana H no depende
explcitamente del tiempo, entonces es una constante de movimiento, lo cual
denotamos por h, que es llamada integral jacobiana de movimiento:
H = p
k
q
k
L = h
Ademas, si la energa potencial depende solamente de las coordenadas, y las
restricciones holonomicas son independientes del tiempo, la hamiltoniana H es
tambien la energa total del sistema.
116 Mecanica Clasica
Por otro lado, una coordenada cclica se dene como aquella que no aparece
explcitamente en la lagrangiana L. Es obvio que una coordenada que es cclica
tambien estara ausente de la hamiltoniana H, dado que
H
q
k
=

q
k
_
p
k
q
k
L
_
=
L
q
k
= 0
Combinando este resultado con las ecuaciones de Hamilton, tenemos que
p
k
=
H
q
k
= 0
o
p
k
= b
k
donde las b
k
son constantes. As, si la coordenada generalizada es cclica, el
momento canonico conjugado se conserva.
8.4. TRANSFORMACIONES CAN

ONICAS
Ya se ha visto anteriormente que existe una ventaja al usar coordenadas
cclicas. Sin embargo, en general es imposible obtener mas de un n umero li-
mitado de tales coordenadas por medio de una transformacion. Por otro lado,
empleamos una clase mas general de transformaciones, que involucran tanto
coordenadas como momentos generalizados. Si las ecuaciones de movimiento
son mas simples en un nuevo conjunto de variables Q
i
y P
i
que en el conjun-
to de coordenadas original q
k
y p
k
, entonces tendremos una ventaja clara. No
consideraremos todas las transformaciones posibles, sino solo aquellas que son
llamadas transformaciones canonicas, a n de preservar la forma canonica de las
ecuaciones de movimiento de Hamilton, esto es, dadas las q y las p que satisfacen
las ecuaciones de movimiento de Hamilton
q
k
=
H
p
k
(8.13)
p
k
=
H
q
k
(8.14)

L
t
=
H
t
(8.15)
Sea ahora que tenemos la siguiente transformacion puntual:
Q
i
= Q
i
(q
k
, p
k
, t)
P
i
= P
i
(q
k
, p
k
, t)
Estas nuevas variables Q y P seran variables canonicas si existe una cierta
funcion K(Q,P,t), de modo que se veriquen unas nuevas ecuaciones de Hamilton

Q
i
=
K
P
i

P
i
=
K
Q
i
Cinematica del punto material 117
Las variables q y p verican el principio de Hamilton (de mnima accion) de
donde partimos, es decir

_
T
0
_

p
i
q
i
H(q, p, t)
_
dt = 0
Del mismo modo, las nuevas variables Q y P vericaran el siguiente principio
de Hamilton

_
T
0
_

P
i

Q
i
K(Q, P, t)
_
dt = 0
Si se verican las dos igualdades simultaneamente, los dos integrandos es-
taran relacionados de la siguiente forma

p
i
q
i
H(q, p, t)
_
=
_

P
i

Q
i
K(Q, P, t)
_
+
dF
dt
donde es una constante y F una funcion arbitraria de las coordenadas y
del tiempo. Nos limitaremos a estudiar las transformaciones en las que = 1. La
funcion F, como veremos a continuacion, determina la transformacion entre las
antiguas coordenadas y las nuevas, si depende en parte de las antiguas y en parte
de las nuevas, por lo que se denomina funcion generatriz de la transformaci on.
Vamos a considerar como primer ejemplo cuando la funcion F depende de
q, Q y del tiempo, es decir, que F = F
1
(q, Q, t). En este caso, la relacion entre
la antigua hamiltoniana y la nueva sera
p q H = P

QK +
F
1
q
q +
F
1
Q

Q+
F
1
t
Como las antiguas coordenadas y las nuevas son independientes, la ecuacion
anterior implica que
p =
F
1
q
P =
F
1
Q
K = H +
F
1
t
Las dos primeras ecuaciones determinan la transformacion, es decir, de es-
tas dos ecuaciones podemos en principio despejar las coordenadas Q y P y
escribirlas en funcion de las coordenadas antiguas de la forma Q = Q(q, p, t) y
P = P(q, p, t). Por otro lado, la ultima ecuacion nos indica como se transforma
la hamiltoniana al cambiar de coordenadas.
Vamos a ver ahora como podemos utilizar una funcion generatriz que de-
penda de la coordenada antigua y del momento nuevo, es decir, de la forma
F = F
2
(q, P, t). Logicamente, si introducimos esta funcion en la relacion que
existe entre las hamiltonianas no llegamos a nada. El truco consiste en partir
de una funcion del tipo F
1
, de la siguiente forma. Escogemos la funcion
F
1
(q, Q, t) = F
2
(q, P, t) QP
118 Mecanica Clasica
Si diferenciamos F
2
as denida, nos daremos cuenta de que efectivamente
sus variables son q, P y t
dF
2
=
F
1
q
dq +
F
1
Q
dQ+
F
1
t
dt +PdQ+QdP
Si tenemos en cuenta las relaciones que verican las derivadas de
dF
2
= pdq +PdQ+
F
1
t
+PdQ+QdP = pdq +QdP +
F
1
t
vemos que efectivamente las variables de F
2
son q, P y t. Ademas, la ecuacion
anterior permite obtener el momento p y la coordenada Q en funcion de las
derivadas parciales de F
2
, ya que
p =
F
2
q
Q =
F
2
P
Como
F
2
t
=
F
1
t
, la relacion entre la nueva hamiltoniana y la antigua sera
K = H +
F
2
t
Del mismo modo se pueden utilizar otros tipos de funciones generatrices para
especicar la transformacion.
Ejemplo 8.2
Encontrar la transformacion canonica que hace cclico el problema del osci-
lador armonico.
Solucion
Como sabemos, el hamiltoniano para un oscilador armonico simple es
H(q, p) =
p
2
2m
+
1
2
mw
2
q
2
donde w, m son la frecuencia y la masa del oscilador. Sea
F
1
(q, Q) =
1
2
mwq
2
cot Q
la funcion generatriz de la transformacion canonica, de ah podemos ver que
P =
1
2
mwq
2
sin
2
Q
q =
_
2P
mw
sin Q
p = mwq cot Q
con los que tenemos
K = wP
cuyas ecuaciones de movimiento son
P = P
0
Cinematica del punto material 119
Q = wt +
q(t) =
_
2
mw
sin(wt +)
donde , , P
0
son constantes. Cuando el momento p es constante y la coor-
denada asociada q es lineal en el tiempo, p se denomina variable de accion y la
variable q se llama angular.
8.5. CORCHETES DE POISSON
A continuacion vamos a calcular la variacion temporal de una funcion dinami-
ca f(q, p, t). La derivada respecto del tiempo sera
df
dt
=
f
q
q +
f
p
p +
f
t
utilizando las ecuaciones de Hamilton, la ecuacion anterior se puede escribir
df
dt
=
f
q
H
p

f
p
H
q
+
f
t
Si denimos el corchete de Poisson de dos funciones q y b de la siguiente
forma
a, b =
a
x
b
p

a
p
b
x
x q
la ecuacion anterior se escribe de manera mas sencilla como
df
dt
= f, H +
f
t
El corchete de Poisson tambien se puede utilizar para escribir de forma
simplicada las ecuaciones de Hamilton. Dado que las propias variables q y
p son funciones dinamicas y como ademas no dependen explcitamente del
tiempo, las ecuaciones de Hamilton se pueden escribir como
q = q, H
p = p, H
Se puede comprobar que el corchete de Poisson verica las siguientes pro-
piedades
u, v = v, u
u +v, w = u, w +v, w
uv, w = uv, w +u, w v
u, v, u +w, u, v +v, w, u = 0
Las variables canonicas q y p verican que x, p = 1. El corchete de Pois-
son permite, ademas, especicar las condiciones que debe vericar una variable
dinamica para ser una constante de movimiento. Si una variable dinamica no
depende explcitamente del tiempo y ademas su corchete de Poisson con el ha-
miltoniano es nulo, entonces es una constante de movimiento.
120 Mecanica Clasica
8.6. ECIACI

ON DE HAMILTON-JACOBI
Como sabemos, la ecuacin de Euler-Lagrange se obtiene del principio varia-
cional de Hamilton, aplicado a la funcionalidad de la accion.
S =
_
t
t
0
L(q, q; t)dt (8.16)
donde t
0
es el tiempo inicial. Sea que para la trayectoria real se cumple
q = q(q
0
q
0
, t
0
, t)
q = q(q
0
, q
0
, t
0
, t)
(8.17)
donde q y q denotan las coordenadas y velocidades en el tiempo nal en t; en
tanto que q
0
y q
0
, las correspondientes en el tiempo inicial. Entonces, L puede
expresarse como L(q
0
, q
0
, t
0
, t), lo que permite calcular
S = (q
0
, q
0
, t
0
, t) (8.18)
De la primera ecuacion (8.17), resolvemos q
0
y tenemos
q
0
= q
0
(q, q
0
, t
0
, t) (8.19)
Reemplazando en (8.18), es posible representar S como una funcion de q, q
0
, t
y t
0
S = S(q, t, q
0
, t
0
) (8.20)
denominada funcion principal de Hamilton.
La variacion de la funcion (8.20), bajo valores constantes t y t
0
, es
dS =
_
t
t
0
dLdt =
_
t
t
0
_

k
L
q
k
q
k
+
L
q
k
q
k
_
dt
dS =

k
_
t
t
0
_
L
q
k

d
dt
L
q
k
_
q
k
dt +

k
L
q
k
q
k
[
t
t
0
(8.21)
Pero como la trayectoria es real y ni q ni q
0
estan determinadas o jas,
entonces, de acuerdo con la ecuacion de Euler-Lagrange, la primera suma es
cero, y
S =

k
L
q
k
q
k
[
t
t
0
=

k
p
k
q
k

k
p
(0)
k
q
(0)
k
(8.22)
donde p
(0)
k
, q
(0)
k
y q
(0)
k
son valores iniciales de las magnitudes correspondien-
tes p
k
, q
k
y q
k
. De acuerdo con (8.20), al jar el tiempo t y t
0
, tenemos
S =

k
S
q
k
q
k
+
S
q
(0)
k
q
(0)
k
(8.23)
Comparando (8.22) y (8.23), obtenemos
p
k
=
S
q
k
, p
(0)
k
=
S
q
(0)
k
(8.24)
Cinematica del punto material 121
La funcion S = S(q, t, q
o
, t
o
) principal de Hamilton es una funcion potencial
para la denicion de impulsos en los puntos inicial y nal de la trayectoria.
Para denir la ecuacion que satisface la funcion (8.20), empezamos por di-
ferenciar con respecto al tiempo t. De acuerdo con (8.16), bajo valores jos de
q
0
y t
0
dL
dt
= L (8.25)
y de (8.20)
dS
dt
=
S
t
+

k
S
q
k
q
k
(8.26)
por consiguiente, de acuerdo con (8.24),
S
t
+

k
p
k
q
k
L = 0
o, lo que es lo mismo,
S
t
+H = 0 (8.27)
Pero H debe estar expresado a traves de las coordenadas q
k
e impulsos
p
k
=
S
q
k
; es decir, tenemos
S
t
+H
_
q
1
, ..., q
s
;
S
q
1
, ...,
S
q
s
; t
_
= 0 (8.28)
Esta ecuacion se llama ecuacion de Hamilton-Jacobi.
En la teora general de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales de
primer orden, la integral total para la ecuacion de Hamilton-Jacobi tiene el
aspecto
S =

S (q
1
, ..., q
s
; t;
1
, ...,
s
)
s+1
(8.29)
donde
1
, ...,
s
,
s+1
son constantes arbitrarias y se verica la condicion
det

_
S
q
1
, ...,
S
q
s
_
(
1
, ...,
s
)
La funcion S se puede encontrar de la solucion del sistema de ecuaciones de
Hamilton.
Jacobi demostro que los segundos integrales de movimiento del sistema de
ecuaciones de Hamilton son las relaciones
S

k
(k = 1, ..., s) (8.30)
donde
k
son constantes arbitrarias, y los impulsos se denen de (8.24)
P
k
=
S
q
k
(8.31)
Este teorema puede ser demostrado con ayuda de la funcion generatriz
F(q, Q, t) elegida de tal manera que el nuevo hamiltoniano H no depende de
P(H=H(Q)).xxxxxxxxxxxxxxxxx
122 Mecanica Clasica
Entonces
S(q, Q, t) = F(q, Q, t) H(Q)t (8.32)
xxxxxxxxxxxxxxxxx
Por ejemplo, para una partcula cuyo hamiltoniano sea
H =
P
2
2m
+V (q)
la ecuacion de Hamilton-Jacobi sera
1
2m
_
S
q
_
2
+V (q) +
S
t
= 0
La funcion S se denomina la funcion principal de Hamilton y salvo una
constante aditiva coincide con la integral de accion. En el caso en que la ha-
miltoniana no dependa explcitamente del tiempo, podemos separar la variable
temporal escribiendo la funcion S de la siguiente forma
S(q, P, t) = W(q, P) Et
donde E es una constante que coincide con el valor de la hamiltoniana, seg un
se deduce de las ecuaciones anteriores. La funcion W, que se denomina funcion
caracterstica de Hamilton, verica la siguiente ecuacion en derivadas parciales
H(q,
W
q
) = E
Por ejemplo, para una partcula libre, la ecuacion anterior se reduce a
1
2m
_
W
q
_
2
= E
de modo que
W =

2mEq
(salvo una constante aditiva que hemos escogido como nula). Por otro lado,
de las ecuaciones de transformacion
p =
S
q
=
W
q
=

2mE
Por ultimo, la solucion de la ecuacion de Hamilton-Jacobi se puede escribir
como
S = pq Et
Ejemplo 8.3
Mediante el metodo de Hamilton-Jacobi, analizar el movimiento para una
partcula de masa m cuyo hamiltoniano tridimensional en un campo gravitacio-
nal en la direccion z es
H =
p
2
x
+p
2
y
+p
2
z
2m
+mgz
donde p
k
es el momento conjugado para la partcula en la direccion k.
Cinematica del punto material 123
Solucion
De (8.16), la ecuacion de Hamilton-Jacobi para la funcion generatriz S es
1
2m
_
_
S
x
_
2
+
_
S
y
_
2
+
_
S
z
_
2
_
+mgz +
S
t
= 0 (8.33)
Podemos separar esta ecuacion, esto es, escribimos S como la suma de termi-
nos separados, donde cada uno de ellos dependa de solo una coordenada o del
tiempo
S = W
1
(x) +W
2
(y) +W
3
(z) Et (8.34)
donde E es una constante. Escribir S de esta forma se llama metodo de
separacion de variables. Si el hamiltoniano contiene explcitamente el tiempo,
no podemos separar la dependencia temporal de S en esta forma. Sustituyendo
esta ultima ecuacion en (8.35) tenemos que
1
2m
_
_
dW
1
(x)
dx
_
2
+
_
dW
2
(y)
dy
_
2
+
_
dW
3
(z)
dz
_
2
_
+mgz = E
Dado que la constante E es la suma de terminos cada uno de los cuales de-
pende de una sola variable independiente, los terminos individuales deben ser,
cada uno, constantes;
1
+
2
+
3
E. Notese que hemos denido el signicado
de los nuevos momentos
1
,
2
,
3
para que sean llamados constantes de sepa-
racion. A partir de este argumento, obtenemos un conjunto de tres ecuaciones
diferenciales ordinarias a resolver
1
2m
_
dW
1
(x)
dx
_
2
=
1
1
2m
_
dW
2
(y)
dy
_
2
=
2
(8.35)
1
2m
_
dW
3
(z)
dz
_
2
+mgz =
3
Cuyas soluciones son
W
1
(x) =

2m
1
x
W
2
(y) =

2m
2
y (8.36)
W
3
(z) =
_
8
9mg
2
(
3
mgz)
3
2
El paso crucial en la ejecucion de la separacion de variables para solucionar
la ecuacion de Hamilton-Jacobi es considerar que las constantes
1
,
2
,
3
crea-
das en la separacion de variables sean los nuevos momentos en la transformacion
canonica generada por S = S(x, y, z,
1
,
2
,
3
, t). Notemos que nosotros deni-
mos que los
i
sean los nuevos momentos. Tambien tenemos las constantes
k
denidas por (8.30). De la denicion de S en (8.34) y de las ecuaciones (8.36),
encontramos que
S =

2m
1
+

2m
2
+
_
8
9mg
2
(
3
mgz)
3/2
(
1
+
2
+
3
+mgz)t
124 Mecanica Clasica

1
=
S

1
=
_
m
2
1
x t

2
=
S

2
=
_
m
2
1
y t (8.37)

3
=
S

3
=

2(
3
mgz)
mg
2
t
Finalmente, invertimos las ecuaciones (8.37) para obtener x, y, z en terminos
de las constantes y del tiempo
x =
_
2
1
m
(
1
+t)
y =
_
2
2
m
(
2
+t)
z =

3
mg

g
2
(
3
+t)
2

Esta es la forma correcta para el movimiento de una partcula libre en un


campo gravitacional. Las constantes
1
,
2
,
3
,
1
,
2
,
3
dependen de las con-
diciones iniciales, los valores de x, y, z y sus derivadas en el tiempo t = 0.
PROBLEMAS
1. Demostrar que la funcion f = x
pt
m
es una integral de movimiento de
una partcula libre en ausencia de fuerzas externas.
2. Considerar el Hamiltoniano H =
(P
2
1
+P
2
2
)
2m
+maq
1
. Escribir las ecuaciones
de movimiento para las variables. Tiene sentido hacer una transforma-
cion canonica para integrar el sistema? Si es as, entonces encuentre una
solucion a la ecuacion de Hamilton-Jacobi.
3. Considerar H =
1
2
(
1
q
2
+ p
2
q
4
) y encontrar las ecuaciones de movimiento.
Que transformacion canonica reduce H al oscilador armonico?
4. Bajo que condiciones Q =
P
x
, P = x
2
es una transformacion canonica.
Cual es la funcion generatriz? Aplicar esta transformacion canonica para
resolver el oscilador armonico.
Captulo 9
MOVIMIENTO DE
CUERPO R

IGIDO
9.1. ENERG

IA CIN

ETICA Y MOMENTO DE
IMPULSO DE CUERPO R

IGIDO
Un cuerpo rgido se puede representar como un sistema de puntos materiales
unidos entre s por varillas de masa despreciable y longitud constante. Por lo
tanto la distancia entre las partculas del sistema no cambia y podemos decir
que el sistema posee ligaduras ideales internas. Esto implica que la cantidad de
grados de libertad del sistema es menor que el n umero de grados de libertad de
un sistema identico, pero con partculas libres.
Consideremos dos sistemas de coordenadas: un sistema de referencias S en
relacion con el cual el cuerpo rgido se mueve y otro sistema de referencias
Spegado al cuerpo rgido. Por lo tanto, las partculas del cuerpo rgido en el
sistema de referencias S unido fuertemente al mismo tendran las coordenadas
r

i
= (x

i
, y

i
, z

i
) y velocidades nulas v
i
= 0. Entonces los radios vectores de las
partculas del cuerpo rgido satisfacen la relacion r
i
= R + r

i
, donde R es la
coordenada del origen del sistema de referencias en movimiento. A medida que
ocurre el movimiento, r

i
no cambia, en valor absoluto, solo podra rotar un angulo
d
i
en un dt, es decir, tenemos dr

i
= d r

i
, por lo que dr
i
= dR+d r

i
.
De aqu obtenemos las velocidades
dr
i
dt
=
dR
dt
+
d
dt
r

i
dado lo cual, las velocidades de las partculas del cuerpo rgido con respecto
al sistema de referencias S seran
v
i
= v
0
+wr

i
(9.1)
donde v
0
es la velocidad del origen del sistema S y w =
d
dt
su velocidad
angular. Ambas cantidades pueden depender del tiempo.
El origen de coordenadas en el cuerpo rgido puede ser escogido en otro
punto a una distancia a desde el origen O. Entonces, r
i
= p
i
+ a
i
, donde p
i
es
125
126 Mecanica Clasica
la posicion de la partcula en relacion con el nuevo origen de coordenadas O.
Para las coordenadas con respecto al sistema de referencias S tendremos
r
i
= R+p
i
+a
i
Por lo tanto, para las velocidades tendremos
v
i
= v
0
+wr

i
= v
0
+wa
i
+wp
i
9.2. EL TENSOR DE INERCIA
De acuerdo con la modelacion que hicimos arriba, para el calculo de la energa
cinetica del cuerpo rgido tendremos la siguiente expresion
Y =
n

i=1
mv
2
2
(9.2)
donde la suma abarca todas las partculas. Usando la expresin (9.1) para las
velocidades de las partculas, la energa cinetica tomara la forma
T =

m(v
0
+wr

)
2
2
=

m
2
v
2
0
+

m(v
0
wr

) +

m
2
(wr

)
2
(9.3)
La velocidad v
0
y la velocidad angular w son iguales para todos los puntos
del sistema. El primer termino de la parte derecha de la ecuacion (9.3) nos da

n
i=1
m(v
2
)
2
2
=
v
2
0
2
, siendo la suma de todas las masas de las partculas.
Podemos escribir el segundo termino como

mv
0
wr

mr

v
0
w = v
0
w

mr

(9.4)
de donde se ve que si el origen de un sistema de coordenadas se elige en el
centro de inercia del cuerpo rgido, entonces

i
m
i
r
i
= 0. Para el tercer termino
usamos las propiedades de vectores
(wr)
2
= (wr

) (wr

) = w
2
r
2
(w r

)
2
(9.5)
Finalmente, la ecuacion para la energa cinetica es
T =
v
2
0
2
+
1
2

m
_
w
2
r
2
(w r

)
2
_
(9.6)
Como se ve, la energa cinetica del cuerpo rgido se puede representar como
la suma de dos componentes. La primera de ellas es el termino correspondiente
al movimiento del cuerpo como un todo, es decir, movimiento de traslacion de
una partcula efectiva de masa con velocidad v
0
. La segunda componente es
la energa cinetica del movimiento rotacional con velocidad angular w alrededor
del eje que pasa por su centro de inercia. Esto constituye un caso particular del
teorema de Konig. Este teorema se puede formular de la siguiente manera:
La energa cinetica de un cuerpo rgido es igual a la energa cineti-
ca que poseera una partcula de masa ubicada en su centro de
inercia mas la energa cinetica del cuerpo en relacion con un siste-
ma de coordenadas ligadas con el centro de inercia y que se mueve
junto con el cuerpo en forma translacional.
Cinematica del punto material 127
9.3. FORMA TENSORIAL DE LA ENERG

IA
CIN

ETICA
Tenemos
w
2
= w w = w
i
w
i
= w
2
i
r
2
= r r = r
j
r
j
= r
2
j
(9.7)
(w r)
2
= (w
i
x
i
) (w
k
x
k
) = w
i
w
k
x
i
x
k
donde se usa la convencion de la suma, es decir, donde se encuentre repetido
alg un subndice se supone la suma desde 1 hasta 3 por este subndice. Ademas,
x
j
= (x, y, z), j = 1, 2, 3
Por lo tanto, la energa cinetica rotacional tomara la forma
T =
1
2

m
_
w
2
i
x
2
j
w
i
x
i
w
k
x
k
_
=
1
2

m
_
w
i
w
k
x
2
j

ik
w
i
w
k
x
i
x
k
_
=
1
2
w
i
w
k

m
_
x
2
j

ik
x
i
x
k
_
en la cual se uso la igualdad w
i
= w
k

ik
, donde
ik
=
_
1 i=k
0 i=k
es la delta de
Kronecker. Ahora, introduciendo la notacion convencional
I
ik
=

m
_
x
2
j

ik
x
i
x
k
_
(9.8)
obtenemos la forma nal de la energa cinetica del cuerpo solido
T =
v
2
0
2
+
1
2
I
ik
w
i
w
k
(9.9)
La magnitud introducida I
ik
=

m
_
x
2
j

ik
x
i
x
k
_
es el denominado tensor
del momento de inercia del cuerpo rgido. Esta cantidad tiene nueve componen-
tes, pero como I
ik
= I
ki
es decir, es un tensor simetrico, entonces solo es
posible tener seis componentes independientes. Notoriamente, estas componen-
tes dependen de la eleccion del sistema de referencias.
Como se sabe, cuando un sistema de coordenadas rota, las componentes de
los radios vectores se transforman de acuerdo con la siguiente relacion
x
i
=
ik
x

k
(9.10)
donde
ik
= cos(xxxxxxxxxxxxxxxxik

) son las componentes de la matriz


de los cosenos directores o como es com un llamarla la matriz de rotacion.
Veamos la relacion entre las componentes del tensor en el nuevo y antiguo sis-
tema de coordenadas. Reemplazamos la ecuacion (9.10) en la ecuacion (9.8) y
tenemos
I
ik
=

m
_

lm
x

xxxxxxxxIn
x

ik

ip
x

ks
x

s
_
(9.11)
Usando las propiedades del smbolo de Kronecker
ik
especcamente la
ortogonalidad de las las y columnas, se obtiene que
128 Mecanica Clasica
I
ik
=

m
mn
x

m
x

il

ks

ls

il

ks
x

l
x

I
ik
=
il

ks

m
_
(x

n
)
2

ls
x

l
x

s
_
=
il

ks
I

ls
(9.12)
donde
I

ls
=

m
_
(x

n
)
2

ls
x

l
x

s
_
son las componentes del nuevo tensor de inercia en las nuevas coordenadas.
Al comparar estas relaciones de transformacion con las que tiene una multipli-
cacion de dos componentes de vector, observaremos que son identicas:
x
k
=
ks
x

s
x
i
=
ir
x

r
(9.13)
x
k
x
i
=
ks

ir
x

s
x

r
As, de acuerdo con la denicion matematica, un tensor de segundo orden es
una magnitud que bajo transformaciones de sistema de coordenadas cambia de
manera identica al cambio que se observa en la multiplicacion de dos componen-
tes de vector. Por lo tanto, el tensor de inercia es un tensor simetrico de segundo
orden. Esta claro que se puede introducir tensores de mayores rangos. Entonces
un vector puede denominarse tambien tensor de primer orden. Escribamos en
forma matricial el tensor de inercia
I
ik
=
_
_

m
_
y
2
+x
2
_

mxy

mxz

myx

m
_
x
2
+z
2
_

myz

mzx

mzy

m
_
x
2
+y
2
_
_
_
(9.14)
A veces, las diferentes componentes del tensor I se llaman momentos de
inercia del cuerpo con relacion a los correspondientes ejes. Observemos que el
tensor de inercia es aditivo, es decir, el momento de inercia del cuerpo es igual
a la suma de momentos de inercia de los ejes.
Si el cuerpo rgido es analizado como un cuerpo continuo, entonces la suma
en los tensores cambia a integrales
I
ik
=
_
p
_
x
2
l

ik
x
i
x
k
_
dV (9.15)
Ahora, teoricamente se sabe que cualquier tensor de segundo orden puede
ser llevado a una forma diagonal usando una correspondiente eleccion de la
direccion de ejes . Esta direccion se denomina ejes principales de inercia y sus
correspondientes valores de las componentes se llaman momentos de inercia
principales
I
ik
=
_
_
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
3
_
_
(9.16)
Entonces, la energa cinetica del movimiento circular es
T =
1
2
_
I
1

2
1
+I
2

2
2
+I
3

2
3
_
(9.17)
Cinematica del punto material 129
Se demuestra tambien que ninguno de los principales momentos de inercia
puede ser mayor que la suma de los otros dos.
Si los tres momentos de inercia son diferentes, entonces el cuerpo se llama
trompo asimetrico. Si dos de los momentos son iguales, el cuerpo se llama trompo
simetrico. Si los tres momentos son iguales, entonces el cuerpo se denomina
trompo esferico. En este ultimo caso, la forma del cuerpo no es exactamente
una esfera: un cubo es tambien un trompo esferico.
Si un cuerpo posee un plano de simetra, entonces el centro de inercia debe
de estar en este plano. Por este plano pasaran dos ejes principales; mientras
que el tercero sera perpendicular al plano. Un ejemplo es un sistema de partcu-
las ubicadas en un solo plano. Si el plano esta determinado por los ejes x
1
x
2
,
entonces las coordenadas x
3
seran iguales a cero. As
I
1
=

mx
2
2
I
2
=

mx
2
1
(9.18)
I
3
=

m
_
x
2
1
+x
2
2
_
de donde tendremos I
3
= I
1
+I
2
.
Cuando el cuerpo rgido coincide consigo mismo al rotarlo en un angulo
2
n
,
entonces se dice que el cuerpo posee eje de simetra de orden n. Otro ejemplo de
interes es cuando se tiene un sistema de partculas ubicadas a lo largo de un eje.
Podemos escoger este eje como eje z, entonces los otros dos ejes X, Y = 0, por
lo que dos momentos principales de inercia coinciden, mientras que el tercero es
igual a cero.
I
1
= I
2
=

mx
2
3
, I
3
= 0
Este sistema se llama rotador y tiene dos grados de libertad rotacionales
correspondientes a las rotaciones alrededor de los ejes X y Y.
A veces es conveniente calcular el tensor de inercia en relacion con un punto
que no coincide con el centro de inercia del cuerpo (ver gura 9.1).
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Figura 9.1. Calculo del tensor de inercia en rela-
cion con otro origen.
Tenemos entonces que por denicion
I
ik
=

m
_
x
2
j

ik
x
i
x
k
_
(9.19)
Debido a que r = r + a o, mejor dicho, x
i
= x
i
+ a
i
. Entonces es facil
demostrar que
I
ik
=

m
_
(x
l
a
l
)
2

ik
(x
i
a
i
) (x
k
a
k
)
_
=

m
_
x
2
l

ik
x
i
x
k
_
2
ik
a
l

mx
l
+a
i

mx
k
+a
k

mx
i
+
M
_
a
2

ik
a
i
a
k
_
(9.20)
Como O es el centro de inercia entonces,

mx
i
= 0, por lo que nalmente
obtenemos
I
ik
= I
ik
+M
_
a
2
ik a
i
a
k
_
(9.21)
130 Mecanica Clasica
Figura 9.1: Calculo del tensor de inercia en relacion con otro origen
Otro caso particular tiene lugar en forma del teorema de Hugens-Stern: cuan-
do alg un eje pasa por el centro de inercia del cuerpo y el otro eje esta a una
distancia a del primero. Entonces
I
zz
= I
zz
+Ma
2
(9.22)
donde a
z
= 0.
9.4. MOMENTO DE IMPLSO DEL CUERPO
R

IGIDO
Como ya sabemos, el momento de impulso depende de la eleccion del origen
del sistema de coordenadas. Solo cuando no hay movimientos como un todo
del cuerpo rgido, el momento de impulso no depende de la eleccion del origen
de coordenadas. Por lo tanto, tomaremos el centro de inercia del cuerpo como
origen de coordenadas. Tenemos para el momento de impulso
M =

m(r v) (9.23)
Ahora reemplazamos en la ecuacion anterior la expresion para la velocidad
M =

mr (wr) =

m
_
wr
2
r (wr)
_
(9.24)
Introduciendo notaciones tensoriales tendremos
M
i
=

m
_
w
i
x
2
l
x
i
(w
k
x
k
)
_
= w
k
I
ik
(9.25)
Cinematica del punto material 131
Si los ejes x
1
, x
2
, x
3
estan dirigidos por los principales ejes de inercia del cuer-
po, entonces las componentes no diagonales del tensor de inercia seran iguales
a cero y, por lo tanto, tendremos
M
lxxxxxx
= I
1
w
1
, M
2
= I
2
w
2
, M
3
= I
3
w
3
(9.26)
En particular, cuando se tiene el trompo esferico es decir un cuerpo rgido
en el cual coinciden los principales momentos de inercia, entonces
M = Iw, I = I
1
= I
2
= I
3
(9.27)
La relacion entre el momento de impulso y la velocidad angular de rotacion
con la energa cinetica se obtiene de la siguiente manera. Para la energa cinetica
T =
1
2
I
ik
w
i
w
k
Para el momento
M
i
=
1
2
I
ik
w
k
Por lo que
T =
1
2
I
ik
w
i
w
k
=
1
2
M
i
w
i
=
1
2
M w (9.28)
Es decir, si la energa cinetica es constante cuando se tiene rotacion libre, el
momento es constante, por lo que la proyeccion del vector w en la direccion del
momento M en el proceso de rotaci on tambien es constante.
Ejemplo 9.1
Supongamos I = I
1
= I
2
y I
3
= 0 (el eje 3 esta dirigido a lo largo del eje del
rotator), cuyo momento resulta M=Iw y el vector w es perpendicular al eje del
rotator. Por lo tanto, la rotacion libre del rotator es un movimiento rotacional
uniforme en un plano alrededor de la direccion perpendicular a este plano.
Solucion
La ley de conservacion del momento es suciente para la denicion de otra
rotacion libre mas compleja del trompo simetrico. Usamos los ejes principales
de inercia x
1
y x
2
perpendiculares al eje de simetra del trompo x
3
. Es decir,
escogemos el eje x
2
perpendicular al plano denido por el vector constante M
y por la posicion momentanea del eje x
3
(ver gura 9.2).
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Figura. 9.2 Precesion del trompo simetrico.
Es decir, x
2
es perpendicular al plano M,x
3
. Por consiguiente, M
2
= 0 y w
2
.
Entonces, las direcciones de M, w, x
3
en cada instante de tiempo estan sobre
una supercie. De aqu se obtiene que la velocidad v = wr de todos los puntos
en el eje del trompo x
3
en el momento dado es perpendicular a este plano. En
otras palabras, el eje del trompo rota uniformemente alrededor de la direccion
del vector M describiendo un cono con angulo solido = const. Este fenomeno
se llama precesion regular del trompo. Al mismo tiempo que la precesion, el
mismo trompo rota sobre su propio eje x
3
.
Calculemos ahora las velocidades angulares de los dos tipos de rotacion. La
velocidad angular de rotacion alrededor de su propio eje es la proyeccion w
3
del
vector w en este eje.
132 Mecanica Clasica
Figura 9.2: Precesion de un trompo simetrico
w
3
=
M
3
I
3
=
M
I
3
cos
Para la determinaci on de la velocidad de precesion w es necesario descom-
poner el vector w por la regla del paralelogramo en componentes a lo largo del
eje x y a lo largo de la direccion M. Del dibujo se ve que wsin = w
1
, pero
como w
1
=
M
1
I
1
=
M sin
I
1
obtenemos
w =
M
I
1
Cual es el signicado de que w = constante?
Ejemplo 9.2
Denir los momentos de inercia de una varilla delgada homogenea de longi-
tud l y masa m con densidad de masa que depende linealmente de la distancia
hacia uno de sus extremos.
Solucion
Sea que el eje OZ este dirigido a lo largo de la varilla, es decir que comienza
en el extremo mas liviano de la varilla. La densidad de la varilla se dene por
(z

) =
2m
l
2
z

, y obtenemos el valor para los dos momentos de inercia as


J
x
= J
y
=
_
l
0
(z

) (z

)
2
dz

=
ml
2
2
Los ejes principales centrales pueden ser obtenidos mediante una transfor-
macion paralela de los ejes estudiados. Usando el teorema de Stein obtenemos
J
x
= J
m
x
+m
_
2
3
l
_
2
Cinematica del punto material 133
J
y
= J
m
y
+m
_
2
3
l
_
2
Como la distancia desde el extremo mas liviano hasta su centro de masa es
igual a (
2
3
l), entonces J
m
x
= J
m
y
=
ml
2
18
.
9.5. ECUACI

ON DE MOVIMIENTO DE CUER-
PO R

IGIDO
Como el cuerpo rgido tiene seis grados de libertad, entonces el sistema de
ecuaciones debe contener seis ecuaciones independientes. El cambio del impulso
y del momento de impulso para sistemas con ligaduras fuertes, como es el cuerpo
rgido, puede escribirse como
dP
dt
= F =

i
f
i
,
dM
dt
= K =

xxxxr
i
f
i
(9.29)
donde la suma se realiza por todas las partculas. La cantidad r f, donde f
es la fuerza, se conoce como momento de una fuerza. Como se sabe, las fuerzas
internas entre partculas se eliminan y solo quedan las fuerzas externas que
act uan sobre el sistema. Si U es la energa potencial en campo externo, entonces
la fuerza se dene como de costumbre
F =
U
R
(9.30)
donde R es la coordenada del centro de inercia. Con respecto a la segun-
da ecuacion en (9.29) escogemos un sistema de coordenadas inmovil, de tal
manera que en cada instante el centro de inercia del cuerpo este en reposo con
respecto a el mismo. Seg un el principio relativista de Galileo esta ecuacion se
cumplira en cualquier otro sistema inercial de coordenadas.
Los momentos de fuerza K y de impulso M dependen de la eleccion del
sistema de coordenadas. Al escoger el origen de coordenadas como el centro de
inercia, M se dene seg un la ecuacion (9.24). El momento de fuerza depende
de la fuerza externa. Si cambiamos el origen de coordenadas a una distancia
a, entonces los nuevos vectores rdel cuerpo rgido se ligaran con los antiguos
radios vectores
r = r

+a
Por lo tanto
K =

r F =

F +

a F
es decir,
K = K

+a F
Cuando F=0, entonces K=K, o sea, los momentos de fuerza no dependen
del origen de coordenadas; se dice entonces que sobre el cuerpo rgido act ua un
par de fuerzas.
134 Mecanica Clasica
9.6.

ANGULOS DE EULER
r
Vemos que la dinamica del cuerpo rgido se puede descomponer en terminos
de un movimiento de translacion y de un movimiento rotatorio, los cuales se
pueden resolver en forma independiente. En general, nos damos cuenta de que
la dinamica de este cuerpo requiere de seis variables, tres que determinan el
movimiento del origen del sistema de coordenadas del cuerpo y tres angulos
independientes que orientan el cuerpo con respecto al origen del sistema de
coordenadas.
En este momento nos concentraremos en el movimiento de rotacion del cuer-
po rgido. Podemos parametrizar la rotacion de varias formas y ahora nos con-
centraremos en la parametrizacion mediante los angulos de Euler. Podemos
efectuar una transformacion de un sistema de coordenadas cartesianas a otro
para hacerlo coincidir, por medio de tres rotaciones sucesivas efectuadas en un
orden concreto. Se denen entonces los angulos de Euler como los tres angulos
de rotacion sucesivos. Dentro de ciertos lmites, la eleccion de los angulos de
rotacion es arbitraria (ver gura 9.3).
Figura 9.3:

Angulos de Euler
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Figura 9.3

Angulos de Euler.
El orden a emplear empieza por hacer girar el sistema de ejes inicial XYZ
un angulo alrededor de Z en sentido levogiro, rotulando con los ejes
del sistema de coordenadas resultante. En la segunda etapa, se hacen girar los
ejes intermedios, , alrededor del eje en sentido levogiro un angulo para
dar lugar a otro sistema de coordenadas intermedio:

. El eje

es la
interseccion de los planos XY y

se denomina lnea de nodos. Por ultimo,


los ejes

se hacen girar en sentido levogiro un angulo alrededor del eje


Cinematica del punto material 135

para dar el sistema de coordenadas XYZ buscado. As pues, los angulos de


Euler , , especican totalmente la orientacion del sistema XYZ respecto
al XYZ y pueden, por tanto, ser las tres coordenadas generalizadas necesarias.
1
La rotacion es descrita por una matriz R por medio de la ecuacion
X

= RX (9.31)
donde Xrepresenta el conjunto de ejes del sistema rotado respecto del sis-
tema cuyos ejes estan representados por X. La rotacion R se compone de las
rotaciones sucesivas descritas anteriormente, es decir R = R

. Las rota-
ciones parciales son en este caso las siguientes:
1. Una rotacion alrededor del eje Z de angulo (denido como el angulo
respecto del eje positivo Z, como se hace en trigonometra). La matriz
correspondiente es
R

=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(9.32)
2. Una rotacion alrededor del eje de angulo (denido como el angulo
respecto del eje positivo , como se hace en trigonometra). La matriz
correspondiente es
R

=
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
(9.33)
3. Una rotacion alrededor del eje

de angulo (denido como el angulo


respecto del eje positivo

, como se hace en trigonometra). La matriz


correspondiente es
R

=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(9.34)
La transformacion completa de un sistema de ejes X, Y, Z al sistema de
ejes X

, Y

, Z

esta dada por (9.31), donde R = R

.
En terminos de los angulos de Euler, las entradas explcitas de la matriz R
son:
R
11
= cos cos cos sin sin
1
Otra alternativa para denir los angulos de Euler es hacer coincidir los orgenes de coorde-
nadas de los sistemas S y S. La intersecci on de los planos OXY y OXY dene la recta O

llamada arriba lnea de nodos. La direccion positiva de esta lnea esta denida por el vector
unitario n

=
n
z
n
z

|n
z
n
z
|
. Entonces los angulos de Euler seran
=

(n
x
n

), =

(n
z
n
z
), =

(n

n
x
)
(0 2, 0 , 0 2)
Para sistemas diestros, las direcciones positivas de los angulos , , se denen com unmente
con ayuda de los ejes n
z
, n

y n
z

136 Mecanica Clasica


R
12
= cos sin + cos cos sin
R
13
= sin cos
R
21
= cos sin cos sin cos
R
22
= cos cos cos sin sin (9.35)
R
23
= sin cos
R
31
= sin sin
R
32
= sin cos
R
33
= cos
9.7. ECUACIONES DE EULER
Para un cuerpo rgido libre, hemos visto que las componentes del momento
angular sobre los ejes principales conforman un sistema dinamico autonomo: la
variacion de las componentes de los ejes principales dependen solamente de las
componentes de los ejes principales. A continuacion derivaremos las ecuaciones
que gobiernan la evolucion de estas componentes.
Sea que
dA
dt
dene la velocidad de cambio de algan vector Aen relacion con el
sistema de coordenadas inmovil, y que en relacion con el sistema de referencias
que rota este vector no sufre cambios. Entonces, en este caso, el cambio en
relacion con el sistema inmovil esta condicionado solo por la rotacion. As
dA
dt
= wA (9.36)
En caso mas general, la ecuacion anterior cambia
dA
dt
=
d

A
dt
+wA (9.37)
donde
d

A
dt
es el cambio del vector A en relacion con el sistema de coor-
denadas que rota. Esta formula es consecuencia de una diferenciacion de la
multiplicacion de dos funciones. Escribamos el vector A en relacion con los ejes
que forman el sistema de coordenadas rotante.
A = A
1
n

1
+A
2
n

2
+A
3
n

3
Entonces
dA
dt
=
_
dA
1
dt
n

1
+
dA
2
dt
n

2
+
dA
3
dt
n

3
_
+
_
A
1
dn

1
dt
+A
2
dn

2
dt
+A
3
dn

3
dt
_
(9.38)
Considerando as
dn

1
dt
= wn

1
,
dn

2
dt
= wn

2
,
dn

3
dt
= wn

3
(9.39)
llegamos a la formula (9.37), cuya primera parte a la derecha es la corres-
pondiente a la primera de la derecha de (9.38).
Cinematica del punto material 137
Usamos ahora este metodo para el cambio del momento de impulso M del
cuerpo rgido. Tenemos analogamente
dM
dt
=
d

M
dt
+wM = K (9.40)
Ahora consideramos que los ejes del sistema rotante estan elegidos a lo largo
de los ejes principales de inercia, por lo que M
1
= I
1
w
1
, M
2
= I
2
w
2
, M
3
= I
3
w
3
.
Entonces para la componente en el eje tenemos
dM
1
dt
+ (wM)
1
= K
1
(9.41)
que equivale a
I
1
dw
1
dt
+w
2
M
3
w
3
M
2
= K
1
(9.42)
que tambien se puede escribir como
I
1
dw
1
dt
+ (I
3
I
2
) w
2
w
3
= K
1
De la misma manera se obtienen las ecuaciones para los otros ejes, que
conforman las siguientes ecuaciones de Euler
I
1
dw
1
dt
+ (I
3
I
2
) w
2
w
3
= K
1
I
2
dw
2
dt
+ (I
1
I
3
) w
1
w
3
= K
2
(9.43)
I
3
dw
3
dt
+ (I
2
I
1
) w
1
w
2
= K
3
Para desarrollar el planteamiento completo de las ecuaciones dinamicas en
funcion de las coordenadas o grados de libertad que denen la conguracion (en
este caso, los angulos de Euler), sera necesario sustituir en la expresion anterior
los valores de w
1
, w
2
, w
3
y de sus derivadas en funcion de los angulos de Euler
w
1
=

cos +

sin sin
w
2
=

sin +

sin cos (9.44)
w
3
=

cos +

As, de la expresion anterior podemos despejar (

,

,

)

= w
1
cos w
2
sin

= w
3

w
1
sin +w
2
cos
tan
(9.45)

=
w
1
sin +w
2
cos
sin
Por otra parte, de las ecuaciones de Euler, obtenemos que
w
1
=
K
1
I
1
+
I
2
I
3
I
1
w
2
w
2
138 Mecanica Clasica
w
2
=
K
2
I
2
+
I
3
I
1
I
2
w
3
w
2
(9.46)
w
3
=
K
3
I
3
+
I
1
I
2
I
3
w
1
w
2
El conjunto de seis ecuaciones diferenciales de primer orden (9.45) y (9.46)
queda planteado en funcion de las seis variables: , , y w
1
, w
2
, w
3
. Su reso-
lucion puede llevarse a cabo bien por metodos analticos o bien por metodos
numericos (por ejemplo mediante el metodo de integracion paso a paso en el
tiempo de Runge-Kutta).
Ejemplo 9.3
Considerar un trompo simetrico con momentos principales de inercia I
1
=
I
2
,= I
3
y que no se encuentra sometido a fuerza alguna. Escribir el lagran-
giano de rotacion del sistema en terminos de angulos de Euler. Escribir las
correspondientes ecuaciones de Lagrange, obteniendo las cantidades conserva-
das. Utilizando la ecuacion de la energa, denir el potencial efectivo y discutir
los tipos posibles de movimientos del cuerpo.
Solucion
Si no existe ninguna fuerza externa, el lagrangiano es igual a la energa
cinetica
L =
1
2
I
1
_

2
sin
2
+

2
_
+
1
2
I
3
_

2
cos +

_
2
Las coordenadas y son cclicas, por lo que sus momentos generalizados
asociados son constantes
P

=
L

=
_
I
1
sin
2
+I
3
cos
2

_

+I
3

cos
P

=
L

= I
3
_

+

cos
_
= I
3
w
3
= cte
donde w
3
es la tercera componente del vector velocidad angular sobre los ejes
principales. Deniendo una energa modicada E

= E
P
2

2I
3
, y sustituyendo

,
que despejamos de las dos ecuaciones anteriores,

=
P

cos
I
1
sin
2

tenemos
E

=
1
2
I
1

2
+V ()
donde V () es el potencial efectivo
V () =
(P

cos )
2
I
1
sin
2

Haciendo x = cos , la funcion queda


V (x) =
(a bx)
2
1 x
2
donde
Cinematica del punto material 139
a
P

2I
1
b
P

2I
1
En el intervalo fsico 0 x 1 esta funcion es siempre positiva y diverge en
x = 0 y x = 1. Derivando, obtenemos
V

(x) = 2
(a bx) (b ax)
(1 x
2
)
2
funcion que tiene ceros en x =
a
b
y x =
b
a
. Supongamos que a ,= b; entonces
solo una de las dos races posibles se encuentra en el intervalo fsico (la primera
si a < b y la segunda si a > b). El correspondiente extremo ha de ser necesaria-
mente un mnimo. El aspecto cualitativo del potencial efectivo es el de la gura
9.5. El caso a = b corresponde a condiciones iniciales un tanto especiales que no
se van a dar en la practica.
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Figura 9.5 Potencial efectivo.
Existe pues un angulo
0
, dado por cos
0
=
a
b
o cos
0
=
b
a
, seg un el caso,
que es un mnimo del potencial efectivo, de manera que, si E

= V (), el eje de
simetra del trompo se mantiene en el angulo polar
0
. Por otro lado, el angulo
crece o decrece linealmente con el tiempo con una velocidad de precesion dada
por la constante

0
=
P

cos
I
1
sin
2

(el sentido del giro depende del signo de


0
).

Esta sera una precesion uni-
forme. Al contrario del caso en que exista un campo externo, aqu no hay una
velocidad angular crtica por debajo de la cual el trompo no pueda mantener
esta conguracion, y ademas solo hay un tipo de precesion (no se distingue entre
precesion lenta y precesion rapida).
Cuando E

> V (), hay dos puntos de retorno,


1
y
2
, dados por la ecuacion
(P

cos )
2
2I
1
E

sin
2
= 0
de manera que el eje de simetra nuta entre estos dos puntos de retorno.
Dependiendo del signo, posiblemente variable en el tiempo, de

, podremos
distinguir entre los tres tipos de precesion-nutacion que se dan para el trompo
en un campo gravitatorio uniforme.
Ejemplo 9.4
Usando las ecuaciones de Euler, demostrar que la rotacion de un cuerpo
rgido alrededor del eje principal con valores intermedios de momentos de inercia
es inestable.
Solucion
Sea por ejemplo
I
3
> I
2
> I
1
(9.47)
y el cuerpo se mueve alrededor del eje x
2
. Entonces, w
1
= w
3
= 0 y w
2
=
w
20
= cte ,= 0.
140 Mecanica Clasica
Usando las ecuaciones de Euler obtenemos
dw
1
dt
=
dw
2
dt
=
dw
3
dt
= 0 (9.48)
Supongamos que la velocidad angular se desvio un poco de su direccion x
2
.
Esto implica que han aparecido peque nas componentes a lo largo de los ejes x
1
y x
3
. Es decir, ahora tenemos
w
1
=
1
w
3
=
3
(9.49)
Claro esta que w
1
, w
3
w
20
. En primer aproximacion podemos escribir las
ecuaciones de Euler de la siguiente manera
dw
1
dt
+
I
3
I
2
I
1
w
20
w
3
= 0
dw
3
dt
+
I
2
I
1
I
3
w
20
w
1
= 0
(9.50)
La solucion para las incognitas se obtiene de forma estandar, es decir, supo-
nemos que
w
1
w
3
e
qt
(9.51)
Al reemplazar (9.46) en (9.45), los valores posibles de q se obtienen de la
condicion para la existencia de soluciones no triviales para las incognitas, lo
que se llama tambien ecuacin de las caractersticas. El siguiente determinante
debera ser igual a cero
_
q
I
3
I
2
I
1
I
2
I
1
I
3
q
_
= 0 (9.52)
cuya solucion para q es la siguiente
q
1,2
= w
20

(I
3
I
2
) (I
2
I
1
)
I
1
I
3
(9.53)
De acuerdo con la condicion (9.42), la expresion debajo de la raz cuadrada
es positiva. Como vemos, existe un valor positivo de q que si analizamos la
expresion (9.46) da valores para la perturbacion que se incrementan de manera
exponencial con el paso del tiempo. Esto constituye entonces la inestabilidad
del sistema.
PROBLEMAS
1. Encontrar el tensor de inercia de una esfera homogenea.
2. Una varilla delgada se desliza por una cuerda inmovil vertical que pasa
por su centro, encontrar la solucion a la ecuacion de movimiento.
3. Encontrar el lagrangiano de un cuerpo rgido en un sistema no inercial de
coordenadas que se mueve con velocidad angular (t).
4. Analizar la dinamica para un trompo esferico.
5. Analizar la dinamica para un trompo asimetrico. Ver casos especiales.
Cinematica del punto material 141
BIBLIOGRAF

IA
Arnold, V. I. (1989), Mathematical methods of classical mechanics, Nueva
York, Springer.
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Kotkin, G. L. y V. G. Serbo (1988), Problemas de mecanica clasica, Mosc u,
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