Robtica Industrial

MORFOLOGIA
La base de estas transparencias han sido preparadas por A. Barrientos como complemento didctico al libro Fundamentos de Robtica 2 edicin (McGraw-Hill 2007). Algunas diapositivas han sido editadas para el curso de Robtica I de Ingeniera Mecatrnica.
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ndice
1. 2. 3. 4. 5. 6.
Estructura mecnica. Configuraciones Transmisiones y reductores Actuadores Sensores Elementos terminales Sistema de control

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Partes de un robot industrial

Efector final Estructura mecnica

Unidad de control

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Estructura mecnica de un robot manipulador (I)

Inser Robtica

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Estructura mecnica de un robot manipulador (II)

La estructura mecnica de un robot manipulador se constituye por una cadena cinemtica ! Robot = elementos o eslabones unidos por
articulaciones

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Estructura mecnica de un robot manipulador (II)

La estructura mecnica de un robot manipulador se constituye por una cadena cinemtica ! Robot = elementos o eslabones unidos por
articulaciones

Articulaciones permiten el movimiento relativo entre 2 elementos en contacto.

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Estructura mecnica de un robot manipulador (II)

La estructura mecnica de un robot manipulador se constituye por una cadena cinemtica ! Robot = elementos o eslabones unidos por
articulaciones

Articulaciones permiten el movimiento relativo entre 2 elementos en contacto. Grados de libertad de la articulacin: cada uno de los movimientos independientes que, en una articulacin, puede realizar un elemento con respecto al otro.

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Estructura mecnica de un robot manipulador (II)

La estructura mecnica de un robot manipulador se constituye por una cadena cinemtica ! Robot = elementos o eslabones unidos por
articulaciones

Articulaciones permiten el movimiento relativo entre 2 elementos en contacto. Grados de libertad de la articulacin: cada uno de los movimientos independientes que, en una articulacin, puede realizar un elemento con respecto al otro. Tipos de movimiento en articulaciones:

Desplazamiento Giro Combinacin

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Pares Bajos de Reuleaux

En 1876 Franz Reuleaux identifico los posibles movimientos entre dos elementos en contacto Denomino pares inferiores a aquellos en los que el contacto se realiza entre superficies. Pares superiores son cuando el contacto es puntual o lineal De los pares inferiores slo 3 tienen 1 gdl
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Articulaciones de robots
En la prctica, en robtica slo se emplean las articulaciones de solo 1 gdl (rotacin y prismtica). En caso de que un robot tuviera alguna articulacin con ms de un grado de libertad, se podra asumir que se trata de varias articulaciones diferentes, unidas por eslabones de longitud nula.

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Cadena cinemtica abierta y cerrada

Cuando en una cadena cinemtica, se puede llegar desde cualquier eslabn a cualquier otro, mediante al menos 2 caminos, se dice que se trata de una cadena cinemtica cerrada. En caso de que solo haya un camino posible se dir que se trata de una cadena cinemtica abierta.

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Grados de libertad
El nmero de parmetros independientes necesarios para especificar completamente la localizacin espacial de su extremo Nota: De acuerdo a UNE EN ISO 8373:1998: Grado de libertad: Cada una de las variables (de un mximo de 6) necesarias para definir los movimientos de un cuerpo en el espacio EJE: cada uno de los movimientos independientes de la totalidad de las las articulaciones del robot

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Obtencin de los GDL de una cadena cinemtica

!= GDL del espacio de trabajo n: Nmero de barras, incluida la base j: nmero de articulaciones (binarias) fi: Grados de libertad relativos permitidos a la articulacin i

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Obtencin de los GDL de una cadena cinemtica

!= GDL del espacio de trabajo n: Nmero de barras, incluida la base j: nmero de articulaciones (binarias) fi: Grados de libertad relativos permitidos a la articulacin i

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Obtencin de los GDL de una cadena cinemtica

!= GDL del espacio de trabajo n: Nmero de barras, incluida la base j: nmero de articulaciones (binarias) fi: Grados de libertad relativos permitidos a la articulacin i

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Ejemplos frmula de Grubler

!: 3 n: 4 j: 4 fi: 1 (para todas) NGDL=3x(4-4-1)+4x1=1

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Ejemplos frmula de Grubler

!: 3 n: 4 j: 4 fi: 1 (para todas) NGDL=3x(4-4-1)+4x1=1

!: 3 n: 5 j: 5 fi: 1 (para todas) NGDL=5x(5-5-1)+5x1=2

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Robot serie y paralelo

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Robot Cartesiano
3 articulaciones prismticas Espacio de trabajo amplio. Precisin elevada Velocidad baja.

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Robot Cartesiano
3 articulaciones prismticas Espacio de trabajo amplio. Precisin elevada Velocidad baja.

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Robot Cartesiano
3 articulaciones prismticas Espacio de trabajo amplio. Precisin elevada Velocidad baja.

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Robot Cartesiano
3 articulaciones prismticas Espacio de trabajo amplio. Precisin elevada Velocidad baja.

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Robot Cilndrico
Una articulacin de Rotacin en el eje vertical y dos prismticas en z y en el radio. Se adapta bien a espacios de trabajo en crculo (robot en el centro de la clula)

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Robot Cilndrico
Una articulacin de Rotacin en el eje vertical y dos prismticas en z y en el radio. Se adapta bien a espacios de trabajo en crculo (robot en el centro de la clula)

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Robot Esfrico
Dos articulaciones rotativas y una prismtica Se adapta bien a espacios de trabajo en crculo (robot en el centro de la clula)

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Robot Esfrico
Dos articulaciones rotativas y una prismtica Se adapta bien a espacios de trabajo en crculo (robot en el centro de la clula)

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Robot Scara
Scara (Selective Compliance Assembly Robotic Arm) Dos articulaciones rotativas en el mismo plano y una prismtica en el eje vertical. Especialmente diseado para tareas en la direccin del eje vertical (p.e: ensamblado, pick&place)

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Robot Scara

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Robot Articular
Tres articulaciones rotativas Trabaja bien en Areas esfricas pero se adpata en general a cualquier rea. Es el ms versatil

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Robot Articular

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Robot Paralelo
Reparte por igual las cargas entre todos los actuadores Compensa los errores en transmisiones y actuadores. Volumen de trabajo reducido

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Robot Paralelo

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Configuraciones ms frecuentes
La mayor parte de los robots instalados son de configuracin articular Las configuraciones cilndrica y esfrica estn en desuso

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Redundancia
Nmero de ejes > Nmero de GDL
Permite mejorar la accesibilidad-maniobrabilidad

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Redundancia
Nmero de ejes > Nmero de GDL

y aumentar el campo de trabajo

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Transmisiones y reductores

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Transmisiones y reductores
Justificacin Reduccin del momento de inercia (acercamiento de los actuadores a la base) Adaptar velocidades y pares de los actuadores Conversin lineal-circular y viceversa

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Transmisiones y reductores
Justificacin Reduccin del momento de inercia (acercamiento de los actuadores a la base) Adaptar velocidades y pares de los actuadores Conversin lineal-circular y viceversa Caractersticas necesarias Tamao y peso reducido Mnimos juegos u holguras Gran rendimiento Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado

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Sistemas de transmisin para robots

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Reductores

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Reductores
Adaptacin de velocidades
Relacin de reduccin elevada (100) Par de salida nominal alto (punta muy alto) Compactos (vajo volumen) Ligeros Bajo momento de inercia Alto rendimiento (>80%) Velocidad de entrada alta ( > 3000 rpm)

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Reductores
Adaptacin de velocidades
Relacin de reduccin elevada (100) Par de salida nominal alto (punta muy alto) Compactos (vajo volumen) Ligeros Bajo momento de inercia Alto rendimiento (>80%) Velocidad de entrada alta ( > 3000 rpm)

Precisin
Bajo juego angular (backslash) Alta rigidez torsional

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Reductores especficos
Tendencia a ejes coaxiales frente a los paralelos o perpendiculares
Menor espacio Mejor rendimiento

Harmonic Driver (http://www.harmonicdrive.net/) Cyclo

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Reductor Harmonic Drive

Concebido en 1955 por C. Walton Musser
Patent Number 2,906,143

1962: Se usa en equipos espaciales 1971: Se usa para el Rover lunar (cada rueda estaba equipada
con un motor DC de 186 w - 10,000 rpm y un harmonic drive 80:1)

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Reductor Harmonic Drive

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Reductor Harmonic Drive

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Reductor Harmonic Drive

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Reductor CYCLO

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Reductor CYCLO

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Reductor CYCLO

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Robots de accionamiento directo (DD)

Robots de accionamiento elctrico sin reductores
Ventajas: Disminuye friccin, elasticidad, histresis Posicionamiento rpido y preciso Mayor controlabilidad (aunque ms compleja) Simplificacin del sistema mecnico Desventajas: Necesidad de motores especiales (par elevado a bajas revoluciones con alta rigidez) Reduccin de la resolucin del codificador de posicin Las perturbaciones inciden directamente sobre el par del motor (sin verse divididas por el cuadrado de la reduccin) Tpicos en robots SCARA

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Actuadores
Tipos empleados en robtica:
Neumticos (cilindros y motores) Hidrulicos (cilindros y motores) Elctricos (DC , AC y Motores paso a paso)

Caractersticas:
Potencia Controlabilidad y buena respuesta dinmica Peso y volumen (baja relacin peso-potencia) Precisin Velocidad Mantenimiento Coste

En la actualidad los robots comercializados usan mayoritariamente el accionamiento elctrico

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Comparacin de actuadores

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Problemas de los accionamientos por CC

Corriente por el rotor ! Dificultad de disipacin trmica ! limitacin de potencia Chispas "! Riesgo de explosin Calentamientos a bajas velocidades con par alto Desgaste escobillas (mantenimiento) Dificultades de fabricacin (bobinados)

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Ventajas de los Motores sin escobillas

Menor mantenimiento Menor momento de inercia Alto par a velocidad nula Mejor rendimiento (No hay prdidas en rotor) Mejor disipacin trmica (devanado en contacto con carcasa) Mejor relacin potencia peso o volumen No riesgo de explosin Menor ruido
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Motores paso a paso imanes permanentes

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Sensores internos

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Encoder incremental
Disco rotativo con 2 series de bandas concntricas (A-B) translcida/opaca que interceptan el paso de la luz en parejas fotodiodo-fotoreceptor. Dan un nmero de impulsos proporcional al ngulo girado. Precisan de un contador de impulsos y de una posicin de puesta a cero (Banda C). La resolucin depende del nmero de franjas de las bandas (100.000 pulso/ vuelta) Utilizando los flancos de subida y bajada de los 2 canales se multiplica por 4 la resolucin.

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Encoder. Deteccin del sentido de giro

Biestable D: Copia la entrada (A) en la salida (Q), cuando el reloj (B) tiene flanco positivo

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Encoder absoluto
Disco rotativo con n series de bandas concntricas translcida/opaca que interceptan el paso de la luz en parejas fotodiodo-fotoreceptor. Dan un valor binario asociado a la posicin (cdigo binario o Gray) La resolucin depende del nmero de bandas n (12 a 16 bits -> 65536 =0.00054)

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Resolver
Bobinados mviles (con el ngulo a medir) situados en planos perpendiculares se excitan con corriente senoidal (400 Hz) Dos bobinados estticos situados en planos perpendiculares, y concntricos al rotor, recogen corrientes inducidas, actuando como el secundario de un transformador. Al excitar las bobinas del rotor con V sen wt en el estator se induce: E1= V sen wt cos ! E2= V sen wt sen !

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Sensores externos
Otros sensores internos de robots Velocidad:
Tacogeneratriz

Fuerza:
Galgas o piezoelectricos

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Elementos terminales
Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas. Son independientes del robot

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Elementos de sujeccin

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Pinzas neumticas

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Pinzas neumticas

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Ventosa de vaco

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Ventosa de vaco

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Otros Elementos de Sujecin

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Herramientas terminales

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Robot con Pinza soldadura puntos

IRB 6600ID (ABB) Cableado interno Alcance 2.75 m Carga 170 Kg

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Robot con Pinza soldadura puntos

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Antorcha de soldadura al arco

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Robot de soldadura al arco

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Pistolas de pintura

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Pistolas de pintura

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Corte por chorro de agua

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Corte por Plasma

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Corte por laser

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Soldadura por laser

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Maquinado

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Pulido

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Toma de Medidas

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Suministro de Material Adhesivo

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Robot Atornillador

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Desbarbado

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Pinza Universal

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Controlador
Multiprocesador Bus PCI Memoria masiva por HD o Flash 2040 I/O 24vt o rel 2x0-10v, 3x 10v 1x4-20 mA 3xRS232 RS422 Ethernet,Devicenet, Interbus, Profibus DP

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Armario de control

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