Probando un encder incremental Pepperl-Fuchs TRD-J con un PLC Siemens 313C-2DP

Tengo en mi mesa un PLC Siemens 313C-2DP para hacer pruebas (el mismo que us en la entrada del servomotor de Festo). Este autmata viene preparado para la conexin de entradas de contaje rpido, ideales para leer un encder incremental como el Peperl-Fuchs TRD-J 1000-RZ (caractersticas en PDF aqu, no lo he encontrado en la web de Pepperl-Fuchs). Estas notas describen el proceso de conexionado, configuracin y programacin para comprobar su funcionamiento. El encder sobre mi mesa tiene este aspecto (cutre-foto con mi mvil):

La frecuencia mxima que soportan las entradas de contaje rpido de este PLC son 30 kHz. La resolucin del encder son 1000 pulsos/vuelta. Por tanto tenemos una velocidad de giro mximo de 30 vueltas/segundo 1800 rpm. Teniendo en cuenta que lo voy a mover con la mano es ms que suficiente. Vamos con el cableado, primero conectamos las alimentaciones de 24 VDC necesarias; en la tarjeta integrada de entradas / salidas de la CPU 313C-2 DP: 24 V en X1, pines 1 y 21. Masa en X1, pines 20 y 30. Conectamos el encder a la fuente de alimentacin de 24 VDC: Cable rojo => positivo. Cable negro => negativo. Voy a usar el canal cero, en la documentacin leo que el conexionado debe ser el siguiente:

 DI+0.0 Canal 0: pista A/impulso. DI+0.1 Canal 0: Pista B/sentido. DI+0.2 Canal 0: Puerta hardware. Las seales del encder estn dispuestas de la siguiente manera: Seal A: Cable verde Seal B: Cable blanco Seal Z: Cable amarillo Las seales A y B estn desfasadas 90 y permiten determinar la cantidad de giro que se realiza (n de pulsos) y el sentido de dicho giro (si debe sumar los pulsos o restarlos). La seal Z proporciona una seal para fijar la posicin 'cero' del encder. Necesitars hacer uso de la seal Z si requieres precisin, por ejemplo en un eje de posicionado con un final de carrera que te indique la referencia 'cero', la secuencia podra ser esta: Se avanza hacia el fin de carrera de referenciado. Cuando ganas la seal de referenciado, retrocedes despacito hasta que la pierdes. Continuas el movimiento hasta que obtienes la seal Z. En ese momento lees el valor del encder y le asignas la posicin 'cero'. En mis pruebas voy a prescindir de la seal Z, as que conecto nicamente el cable verde (seal A) a la primera entrada digital del canal cero y el cable blanco (seal B) a la segunda entrada digital. La tercera entrada digital (puerta hardware) sirve para interrumpir o cancelar el contaje, en mi caso no la necesito. Hasta aqu el cableado, vamos ahora a la configuracin hardware de nuestro proyecto de Step7.

Hacemos doble clic sobre 'Contaje' y aparecern sus propiedades.

Vamos a la pestaa de 'Direcciones' y asignamos las direcciones de entradas y salidas que queramos, en mi caso la 256 (100 en hexadecimal).

Debemos especificar el modo de contaje, en mi caso es 'Contaje sin fin' que, segn la documentacin de Siemens, es el adecuado para leer el recorrido con un encder incremental.

Nos aparecer la pestaa de 'Contaje', no tocamos nada y aceptamos.

Guardamos y compilamos, transferimos la configuracin y ya estamos listos para hacer la programacin. Antes de empezar a programar, y tal como nos advierte el manual de Funciones Tecnolgicas, debemos tener en cuenta qu sucede si rebasamos los lmites del contaje de pulsos: Si el contador alcanza el lmite superior durante el contaje hacia delante y se recibe un nuevo impulso de contaje en sentido positivo, el contador saltar hasta el lmite inferior de contaje y seguir contando a partir de ese punto. Si el contador alcanza el lmite superior durante el contaje hacia atrs y se recibe un nuevo impulso negativo de contaje, el contador saltar hasta el lmite superior de contaje y seguir contando a partir de ese punto. Los lmites de contaje estn ajustados permanentemente en el rango de contaje mximo. Debemos valorar si en nuestra aplicacin esto supone un problema, en mi caso est

claro que no. Para utilizar el contador, Siemens nos da el SFB COUNT (SFB 47), que est perfectamente documentado en el manual de Funciones Tecnolgicas. Para probar, lo ms rpido es bajarse este proyecto de la pgina de Siemens y copiar todos los elementos del programa sobre nuestro proyecto.

Con esto ya sera suficiente. En la llamada al FB1 (que llama internamente al SFB47) slo debemos ajustar la direccin hardware que le hayamos configurado (256, 100 en hexadecimal), el nmero de canal (cero) y poner a uno la seal 'SW_gate' (cada vez que hay un flanco positivo en esta seal el valor del contador se pone a cero, interesante si necesitamos referenciar). Moviendo el encder podemos ver como en la variable 'MD100' tenemos el valor instantneo del contador.

Y listo, con esto ya tengo suficiente para lo que necesito. Siguiendo la documentacin no ha habido la ms mnima complicacin.