Modelaje y Simulación de un Sistema Mecánico de Traslación de Segundo Orden

Modelaje y Simulacin
de un Sistema Mecnico de Traslacin

Modelaje y Simulacin Modelaje y Simulacin
de un Sistema Mecnico de Traslacin de un Sistema Mecnico de Traslacin
Ivn Daro Mora Orozco Ivn Daro Mora Orozco
ivan.mora@upb.edu.co ivan.mora@upb.edu.co
Universidad Pontificia Bolivariana Universidad Pontificia Bolivariana
Contenido
Objetivos
Caractersticas y parmetros del sistema mecnico
Modelo Matemtico
Variables a lo largo.
Variables a travs. Variables a travs.
Parmetros
Simplificaciones en el planteamiento del modelo
Modelo Matemtico
Ecuaciones de equilibrio.
Ecuaciones de compatibilidad
Ecuaciones descriptivas
Modelo matemtico en ecuacin diferencial
Modelo matemtico en funcin de transferencia
Clculo de los parmetros del sistema
Respuesta del sistema ante una entrada escaln
Contenido
Clculo de la respuesta al escaln con transformada inversa de Laplace
Modelo matemtico en variables de estado
Ecuaciones de estado y de salida
Forma matricial de las ecuaciones de estado
De la funcin de transferencia a la forma matricial De la funcin de transferencia a la forma matricial
Respuesta del sistema usando ODE45
Respuesta del sistema usando el comando lsim
Anlisis de la respuesta en frecuencia: diagramas de Bode
Modelo matemtico representado en diagramas de bloques
Implementacin en simulink
Verificacin de la respuesta
Referencias bibliogrficas
Conclusiones
Objetivos:
Obtener el modelo matemtico de un
sistema mecnico de traslacin, lineal e
invariante de orden superior. invariante de orden superior.
Implementar en Matlab y Simulink
diferentes mtodos de simulacin para
analizar el comportamiento del sistema a
partir del modelo obtenido.
Sistema Mecnico de Traslacin
Caractersticas y parmetros del sistema mecnico
fuerza y velocidad
) (t u
) (t y
Sistema Mecnico de Traslacin
Variables a lo largo Variables a travs.
variable a travs: fuerza
2
] [
s
Kgm
Newton= =
m
variable a lo largo: velocidad
s
m
] [=
Parmetros
Resorte Amortiguador Masa
2
] [
s
Kg
K =
s
Kg
B ] [=
Kg M ] [=
Modelo Matemtico
Simplificaciones en el planteamiento del modelo.
En este trabajo se obtiene el modelo matemtico lineal e invariante,
de parmetros concentrados, de un sistema mecnico de traslacin
de segundo orden con componentes de masa, resorte y de segundo orden con componentes de masa, resorte y
amortiguador. El modelo se simplifica considerando movimiento
nicamente en un plano y la ecuacin diferencial del modelo se
obtiene aplicando leyes fsicas para plantear una ecuacin de
equilibrio dinmico de fuerzas que incluyen la fuerza inercial que
presenta una masa a ser desplazada.
El anlisis de este tipo de sistemas dinmicos que se representan
con este tipo de ecuaciones es muy comn en cursos como
Sistemas y Seales de Tiempo Continuo y Sistemas Automticos
de Control. Para poder aplicar tcnicas clsicas de control
automtico, se debe tener el modelo del sistema
Modelo Matemtico
Ecuaciones de equilibrio.
Son relaciones de variables a travs
0 ) ( ) ( ) (
1
= t f t f t x
K M
0 ) ( ) ( ) (
2
= t f t f t f
M B K
representa la inercia de la masa a ser movida
) (t f
M
Modelo Matemtico
Ecuaciones de compatibilidad.
Son relaciones de variables a lo largo
) ( ) ( ) (
2 1
t v t v t v
M M K
=
) ( ) ( ) (
2
t y t v t v
M B
= =
el resorte presenta una velocidad relativa
Modelo Matemtico
Ecuaciones descriptivas
Relacionan variables a lo largo y a travs
( ) d v K t f
t
= ) (
t df
t v
K
) ( 1
) ( =
( ) d v K t f
K K

= ) (
dt
t df
K
t v
K
K
) ( 1
) ( =
) ( ) ( t Kv t f
B B
=
( )
dt
t df
M t f
M
M
= ) (
) (
1
) ( t f
B
t v
B B
=
d f
M
t v
t
M M

= ) (
1
) (
Modelo Matemtico
Representado en ecuacin diferencial.
( )
) ( ) (
2 1
2 3
t u
M M
K
t y
M M
KB
D
M M
M M K
D
M
B
D =
|
|
\
|
+
+
+ +
2 1 2 1 2 1 2
M M M M M M M
|
\
Sistema de orden 3
3 elementos que almacenan energa
Los elementos mecnicos que almacenan energa:
Masas y resortes
Modelo Matemtico
Obtencin de la ecuacin diferencial con Matlab
syms M1 M2 K B xt yt VM1 VM2 VK VB D
ecn1= (M1*D*VM1)+ (K*((1/D)*VK))-xt; ecn1= (M1*D*VM1)+ (K*((1/D)*VK))-xt;
ecn2= (B*VB)+ (M2*D*VM2)-(K*(1/D)*VK);
ecn3= VM1-VM2-VK;
ecn4= VM2-yt;
ecn5= yt-VB;
s=solve(ecn1,ecn2,ecn3,ecn4,ecn5,Yt,VM1,VM2,VK,VB);
a=s.Yt
f=simplify(a);
pretty(f)
Modelo Matemtico
Representado en funcin de transferencia.
M M
K
=
( )
2 1 2 1
2 1
2
2
3
2 1
) (
M M
KB
s
M M
M M K
s
M
B
s
M M
s H
+
+
+ +
=
dependiendo de los valores de los parmetros
se tienen diferentes tipos de respuestas
Modelado matemtico
Clculo de los valores de los parmetros con Matlab
syms K B M1 M2
ecn1=B-1
ecn2=(B/M2)-3 ecn2=(B/M2)-3
ecn3=((K*(M1+M2))/(M1*M2))-4
ecn4=K*B/(M1*M2)-2
s=solve(ecn1,ecn2,ecn3,ecn4,B,M1,M2,K);
b=s.B
m1=s.M1
m2=s.M2
k=s.K
b=1 m1= 5/3 m2=1/3 k=10/9
Modelado matemtico
Reemplazando los valores de los parmetros
2 4 3
2
) (
2 3
+ + +
=
s s s
s H
Obtencin de la funcin de transferencia con Matlab
num=[0 2];
den=[1 3 4 2];
sys=tf(num,den)
Clculo de las races de la ecuacin caracterstica con Matlab
roots(den)
ans = -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i
-1.0000
2 4 3 + + + s s s
Respuesta del sistema
Respuesta del sistema ante una entrada escaln con Matlab
step(sys)
0.9
1
Step Response
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Respuesta del sistema ante una entrada escaln
calculando transformada inversa de Laplace con Matlab
syms s yt
Hs=2/((s^3)+(3*(s^2))+(4*s)+2) Hs=2/((s^3)+(3*(s^2))+(4*s)+2)
Ys=(2/((s^3)+(3*(s^2))+(4*s)+2))*(1/s)
yt=ilaplace(Ys)
yt = 1+exp(-t)*(cos(t)-sin(t))-2*exp(-t)
para graficar la y(t) calculada con Matlab
t=[0:0.01:3];
Yt=eval(yt);
plot(t,Yt)
Modelo Matemtico
Representado en variables de estado.
Se eligen como variables de estado
Velocidades en las masas
Fuerzas en los resortes
Modelo Matemtico
Ecuaciones de estado y de salida.
) ( ) (
3
t x t y =
) (
1
) (
1
) ( t u t x t x + =
) (
1
) (
1
) (
1
2
1
1
t u
M
t x
M
t x + =
) ( ) ( ) (
3 1 2
t Kx t Kx t x =
) ( ) (
1
) (
3
2
2
2
3
t x
M
B
t x
M
t x =
Modelo Matemtico
Forma matricial de las ecuaciones de estado y de salida.
[ ] ) ( 0
1
) (
) (
0
0
1
0
) (
) (
1
1
1
1
t u
M
t x
t x
K K
M
t x
t x
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
[ ] ) (
0
0
) (
) (
1
0
0
) (
) (
3
2
2 2
3
2
t u
t x
t x
M
B
M
K K
t x
t x
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(

[ ] [ ][ ] ) ( 0
) (
) (
) (
1 0 0 ) (
3
2
1
t u
t x
t x
t x
t y +
(
(
(
=
Modelo Matemtico
Forma matricial de las ecuaciones de estado y de salida con valores.
[ ]
5
3
) (
10 10
0
5
3
0
) (
1
1 t x
t x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
[ ] ) (
0
0
5
) (
) (
3 3 0
9
10
0
9
10
) (
) (
3
2
3
2
t u
t x
t x
t x
t x
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
[ ] [ ][ ] ) ( 0
) (
) (
) (
1 0 0 ) (
3
2
1
t u
t x
t x
t x
t y +
(
(
(
=
Modelo Matemtico
Forma matricial de las ecuaciones de estado y de salida con Matlab.
num=[0 2];
den=[1 3 4 2];
sys=tf(num,den)
[A, B, C, D]=tf2ss(num,den)
A = -3 -4 -2
1 0 0
0 1 0
B = 1
0
0
C = 0 0 2 D = 0
La representacin en espacio de estado no es nica
Respuesta del sistema usando ODE45 de Matlab
La representacin se hace en espacio de estado
Se implementa una funcin con ecuaciones en primera
derivada derivada
function dxdt=Fn_sistema(t,x)
B=1; M1=5/3; M2=1/3; K=10/9; u=1;
dxdt1=-(1/M1)*x(2)+(1/M1)*u;
dxdt2=K*(x(1)-x(3));
dxdt3=(1/M2)*x(2)-(B/M2)*x(3);
dxdt=[dxdt1 dxdt2 dxdt3]';
Respuesta del sistema usando ODE45 de Matlab
Se invoca la funcin que ya se dise
tf=0:0.1:5; x0=[0 0 0];
[t,x]=ode45('Fn_p3',tf,x0);
subplot(311), plot(t,x(:,1)); grid on
xlabel('Tiempo[=]segundos'); ylabel('Vel M1(m/s)');
xlabel('Tiempo[=]segundos'); ylabel('Fuerza resorte K (kg/s^2)');
xlabel('Tiempo[=]segundos'); ylabel('Vel M2=yt (m/s)');
Resultados con el comando 0DE 45
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
V
e
l

M
1
(
m
/
s
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo[=]segundos
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Tiempo[=]segundos
F
u
e
r
z
a

r
e
s
o
r
t
e

K

(
k
g
/
s
2
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Tiempo[=]segundos
V
e
l

M
2
=
y
t

(
m
/
s
)
Respuesta del sistema ante una entrada sinusoidal con Matlab
syms s yt
Hs=2/((s^3)+(3*(s^2))+(4*s)+2)
% respuesta ante una entrada sinusoidal de amplitud 1 y frecuencia 5
Ys=(2/((s^3)+(3*(s^2))+(4*s)+2))*(5/(s^2+25))
yt=ilaplace(Ys)
pretty(yt)
yt = 105/8177*cos(5*t)-73/8177*sin(5*t)+5/8177*(629-650*cos(t)+52*sin(t))*exp(-t)
para graficar la y(t) calculada con Matlab
t=[0:0.01:3];
Yt=eval(yt);
plot(t,Yt)
Resultados en Matlab
Respuesta del sistema ante una entrada sinusoidal con Matlab
0.6
0.8
1
Comparacin de grf icas con el comando lsim y con el comando ilaplace
ilaplace
lsim
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6

Tiempo [seg] (sec)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

[
m
/
s
]
Anlisis de la respuesta en frecuencia en Matlab
Diagramas de Bode con Matlab
num=[0 0 0 2];
den=[1 3 4 2];
sys=tf(num,den)
-40
-20
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
sys=tf(num,den)
bode(sys)
grid on
-120
-100
-80
-60
-40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Frequency (rad/sec)
Clculo de magnitud y fase desde la respuesta en el tiempo
Comparacin de grficas con el comando lsim y con el comando ilaplace
0.4
0.6
0.8
1
Input: In(1)
Time (sec): 9.11
Amplitude: 1
Input: In(1)
Time (sec): 10.4
Amplitude: 1

ilaplace
lsim
Comparacin de grf icas con el comando lsim y con el comando ilaplace
0.4
0.6
0.8
1
System: lsim
Input: In(1)
Time (sec): 7.85
Amplitude: 1

ilaplace
lsim
Tiempo [seg] (sec)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

[
m
/
s
]
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2

Tiempo [seg] (sec)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

[
m
/
s
]
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
System: lsim
Time (sec): 7.43
Amplitude: 0.0157

Verificacin de magnitud y fase desde diagramas de Bode
Bode Diagram
-60
-40
-20
0
System: sys
Frequency (rad/sec): 5.01
Magnitude (dB): -36.1
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Frequency (rad/sec)
-120
-100
-80
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-180
-90
0
System: sys
Frequency (rad/sec): 5.04
Phase (deg): -235
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Modelo Matemtico
Representado en diagrama de bloques.
diagrama se implementa a partir de las ecuaciones ya planteadas
Modelo Matemtico
Implementacin del diagrama de bloques en simulink
Modelo Matemtico
Respuesta del sistema desde el diagrama de bloques en simulink
0.9
1
comparacin grf icas
simulink
step
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8

Tiempo[s] (sec)
V
e
l
[
m
/
s
]
Conclusiones
El modelo obtenido del sistema mecnico de traslacin es un modelo simplificado
para el caso lineal, invariante y de parmetros concentrados y limitado al movimiento
en un solo plano, pero es un modelo que muestra el comportamiento de un sistema
real equivalente de manera muy aceptable.
La simulacin es muy importante porque permite verificar la validez del modelo y
evaluar el comportamiento del sistema a partir de la forma grfica de las respuestas.
La disponibilidad actual de simuladores como Matlab y Simulink permite
implementar la solucin numrica de clculos que son laboriosos de resolver en
forma analtica.
Referencias bibliogrficas
Prez Csar. Matlab y sus Aplicaciones en las ciencias y la Ingeniera. Prentice
Hall 2002. 610p. ISBN: 0-471-37145-9

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