Cours Math TL

Ecole suprieure de Technologie Ecole suprieure de Technologie
Dpartement de Gnie Electrique Dpartement de Gnie Electrique

COURS DE MATHEMATIQUES COURS DE MATHEMATIQUES
KHALID SBAI KHALID SBAI
Khalid Khalid SBAI SBAI COURS COURS DE DE MATHEMATIQUE MATHEMATIQUE APPLIQUEES APPLIQUEES
Ecole Suprieure de Technologie Ecole Suprieure de Technologie
kh.sbai@yahoo.fr kh.sbai@yahoo.fr
Universit Moulay Ismal Universit Moulay Ismal
Enseignant Enseignant Chercheur Chercheur
Chapitre V Chapitre V
TRANSFORMEE DE LAPLACE TRANSFORMEE DE LAPLACE
TRANSFORMEE DE LAPLACE TRANSFORMEE DE LAPLACE
Dans Dans le le cas cas contraire, contraire, multiplions multiplions x(t) x(t) par par une une exponentielle exponentielle
dcroissante dcroissante telle telle que que
I. INTRODUCTION: DE LA TF A LA TL I. INTRODUCTION: DE LA TF A LA TL
Soit la TF d'un signal x(t) : Soit la TF d'un signal x(t) :
2
( ) ( )
j t
X x t e dt
Cette TF existe si Cette TF existe si

l'intgrale converge l'intgrale converge
( ) <
t
x t e dt
avec avec >0. Calculons la TF de ce nouveau signal >0. Calculons la TF de ce nouveau signal
( ) <
t
x t e dt

avec avec >0. Calculons la TF de ce nouveau signal >0. Calculons la TF de ce nouveau signal
Posons Posons
On obtient: On obtient:
Dfinition Dfinition
de la TL du signal de la TL du signal xx
2 ( 2 )
( , ) ( ) ( , ) ( )
t j t j t
X x t e e dt X x t e dt

+ +
+

= =

2 p j = +
( ) ( )
pt
X p x t e dt
+
Transforme de Laplace = gnralisation de la TF : dcomposition Transforme de Laplace = gnralisation de la TF : dcomposition

de x(t) sur une base de fonctions exponentielles de x(t) sur une base de fonctions exponentielles ee
pt pt
(avec p complexe) (avec p complexe)
X(p) n'est dfini que si l'intgrale X(p) n'est dfini que si l'intgrale
converge converge
I.1 CONVERGENCE DE LA TL I.1 CONVERGENCE DE LA TL
( ) ( )
pt
X p x t e dt
+
avec p = avec p = + j2 + j2
Domaine de convergence: Domaine de convergence: on appelle Rgion de Convergence (RC) on appelle Rgion de Convergence (RC)
de la TL, l'ensemble des complexes p tels que l'intgrale ci de la TL, l'ensemble des complexes p tels que l'intgrale ci--dessous dessous
converge: converge:
[ ]
( ) ( ) ( ) exp( . ) X p L x t x t p t dt
= =
lexistence de X(p) suppose la convergence de lintgrale lexistence de X(p) suppose la convergence de lintgrale
on dit que X(p) est " limage " de x(t) et que x est on dit que X(p) est " limage " de x(t) et que x est
l'original de X. l'original de X.
converge: converge:
On note: On note:
I.2 EXEMPLES. I.2 EXEMPLES.
Fonction exponentielle x(t) = Fonction exponentielle x(t) = ee
at at
(t) . (t) .
0 0
( )
1 0
t
t
t
<
=

+ >
Fonction Echelon unit (fonction de Heaviside): Fonction Echelon unit (fonction de Heaviside):
[ ]
0
1
( ) ( ) exp( . ) p>0. L t p p t dt
p
= =
[ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( )
p a t
X p L x t p e t dt
= =
( )
0
( )
p a t
X p e dt
( )
0
( )
( )
p a t
e
X p
p a
+

(
=
(

( )
1
( ) lim 1
a p t
t
X p e
a p
+
(
=

Cette limite est nulle si a Cette limite est nulle si a--p < 0 p < 0
i.e. i.e. Re Re(p) > a (p) > a
Do Do
Or a Or a--p = a p = a-- --j2 j2 ff
( ) ( 2 )
lim lim
a p t a j f t
t t
e e

+ +
=
1
( ) X p
p a
=

II. TRANSFORMATION DE LAPLACE INVERSE II. TRANSFORMATION DE LAPLACE INVERSE
tant donne une fonction F(p), est tant donne une fonction F(p), est--il possible de trouver f dfinie il possible de trouver f dfinie
de R de R
++
C telle que L( f )(p) =F(p) ? Si f existe, est C telle que L( f )(p) =F(p) ? Si f existe, est--elle unique ? elle unique ?
Soit E = { f : R Soit E = { f : R
++
C} lensemble des fonctions vrifiant : C} lensemble des fonctions vrifiant :
i) i) f f E, f est continue E, f est continue
ii) ii) f f E, il existe K > 0 et a E, il existe K > 0 et a R tels que | f (t)| R tels que | f (t)| Ke Ke
at at
..

Thorme : Thorme :

ii) ii) f f E, il existe K > 0 et a E, il existe K > 0 et a R tels que | f (t)| R tels que | f (t)| Ke Ke ..
Si deux fonctions f, g Si deux fonctions f, g E admettent la mme transforme de E admettent la mme transforme de
Laplace F(p), alors f = g Laplace F(p), alors f = g
Soit F(p) = L[f](p) la transforme de Laplace dune fonction Soit F(p) = L[f](p) la transforme de Laplace dune fonction
f(t). On appelle transforme de Laplace inverse, ou original, f(t). On appelle transforme de Laplace inverse, ou original,
de F(p) la fonction f(t). On note : de F(p) la fonction f(t). On note :
f(t) = L f(t) = L
1 1
[F(p)](t) [F(p)](t)
Si F(p) = L( f )(p), on note f (t) = L Si F(p) = L( f )(p), on note f (t) = L
1 1
(F)(t). (F)(t).
Dfinition: Dfinition:
Soit F(p) = L( f )(p) et G(p) = L(g)(p). Soit F(p) = L( f )(p) et G(p) = L(g)(p).
LL
1 1
(( F + F + G)(t) = G)(t) = LL
1 1
(F)(t) + (F)(t) + LL
1 1
(G)(t). (G)(t).
Soit F(p) = L(f)(p) et G(p) = L(g)(p). Soit F(p) = L(f)(p) et G(p) = L(g)(p).
Proposition : Proposition :
Dmonstration: Dmonstration:
En effet, on sait que L( En effet, on sait que L(f f + + g g) = ) = L L(f) + (f) + L L(g). Vu lunicit (g). Vu lunicit
de loriginale. de loriginale.
LL
1 1
(( L(f) + L(f) + L(g)) = L(g)) = f + f + g = g = LL
1 1
(L(f)) + (L(f)) + LL
1 1
(L(g)). (L(g)).
Ceci revient dire que la transformation inverse de Ceci revient dire que la transformation inverse de
Laplace est linaire. Laplace est linaire.
III. PROPRIETES DE LA TL III. PROPRIETES DE LA TL
III.1 LINARIT III.1 LINARIT
La La transformation transformation de de Laplace Laplace est est une une transformation transformation linaire linaire..
Cest Cest dire dire quelle quelle satisfait satisfait la la condition condition ::
a et b a et b CC..
[ ] [ ] [ ]
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) L ax t bx t L ax t L bx t + = +
[ ] [ ]
1 2
( ) ( ) aL x t bL x t = +
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ax t bx t aX p bX p
+ +
[ ] [ ]
1 2
( ) ( ) aL x t bL x t = +
Exemple 1: Exemple 1: Exemple 1: Exemple 1:
2
3 2
2 1 1
( 2 1) 2 L t t
p p p
+ + = + +
1 2
( ) ( ) aX p bX p = +
1
!
( )
n
n
n
L t
p
+
=
( ) cosh( )
2
at at
e e
x t at
+
= =
Soit trouver la transforme de : x(t)= Soit trouver la transforme de : x(t)=cosh cosh((at at) )
Solution :
On pose: On pose:
Et alors: Et alors:
[ ]
( )
1
( ) ( ) ( )
2
at at
L x t L e L e
= +
Donc: Donc:
1 1 1
2 p a p a
| |
= +
|
+
\
[ ]
2 2
cosh( )
p
L at
p a
=
p a
Soit trouver la transforme de : x(t)=cos( Soit trouver la transforme de : x(t)=cos( tt) )
Solution :
( ) cos( )
2
j t j t
e e
x t t

+
= = On pose: On pose:
Et alors: Et alors:
[ ]
( )
1
( ) ( ) ( )
2
j t j t
L x t L e L e

= +
Donc: Donc:
1 1 1
2 p j p j
| |
= +
|
+
\
[ ]
2 2
cos( )
p
L t
p
=
+
Recherche De La Transforme Inverse (Par Identification) Recherche De La Transforme Inverse (Par Identification)
Soit chercher la transforme inverse de la fonction des Soit chercher la transforme inverse de la fonction des
phases : phases :
cest dire quon recherche: cest dire quon recherche:
Pour Pour cela, cela, nous nous devons devons dcomposer dcomposer la la fonction fonction des des phases phases
( )( )
1
( ) a b Y p
p a p b
=
+
[ ]
( )( )
1 1
1
( ) ( ) y t L Y p L
p a p b

(
= =
(
+
(

Solution :
Pour Pour cela, cela, nous nous devons devons dcomposer dcomposer la la fonction fonction des des phases phases
en en lments lments simples simples (technique (technique des des fractions fractions partielles) partielles) ::
( )( )
1 1 1 1
( ) Y p
p a p b a b p a p b
(
= =
(
+

[ ]
( )( )
1 1 1
1 1 1 1
( ) ( ) y t L Y p L L
p a p b a b p a p b

(
(
= = =
(
(
+
(

Et alors: Et alors:
Soit donc: Soit donc:
1
( ) ( )
at bt
y t e e t
a b
(
=

Solution :
III.2 CHANGEMENT DCHELLE (SIMILITUDE) III.2 CHANGEMENT DCHELLE (SIMILITUDE)
[ ] [ ]
1 1
( ( ) ( ) ( )
p p
L y t L x at L x t X
a a a a
| | | |
= = =
| |
\ \
Soit Soit aa un un rel rel >> 00 et et xx un un signal signal vrifiant vrifiant x(t) x(t) == 00 si si tt << 00 et et admettant admettant
une une transforme transforme de de Laplace Laplace X(p)=L(x(t)) X(p)=L(x(t)).. Soit Soit yy le le signal signal dfini dfini par par
y(t)=x( y(t)=x(at at)):. :.
On fait le changement de variables : k = On fait le changement de variables : k = at at, ,
[ ]
1
( ) ( / ) L x t p a
a
=
[ ] [ ]
0
0
2 2
0 0 0
1
sin( ) ( ) sin( )
p
L t p L t
p

| |
= =
|
+
\
On fait le changement de variables : k = On fait le changement de variables : k = at at, ,
donc donc dt dt ==dk dk/a. /a.
0
1
( ( )) ( )
k
p
a
L y t x k e dk
a
+
=
Exemple : Exemple : Exemple : Exemple :

III.3 TRANSLATION TEMPORELLE III.3 TRANSLATION TEMPORELLE--THORME DU RETARD THORME DU RETARD
Soit t Soit t
00
un rel strictement positif et calculons L[x(t un rel strictement positif et calculons L[x(t -- tt
00
). ). (t (t--tt
00
)]. )].
x(t x(t--tt
00
) est le signal x "retard" de t ) est le signal x "retard" de t
00
. Pour tout rel t . Pour tout rel t
00
,on a : ,on a :
[ ] [ ]
0
( ) ( ) ( ) ( ) L y t p L x t t p =
0 0
( ) si t t
( )
0 sinon
x t t
y t

[ ]
( ) ( )
pt
e L x t p
=
t
Donc pour passer de x(t) y(t) nous Donc pour passer de x(t) y(t) nous
devons rigoureusement crire: devons rigoureusement crire:
0 0
( ) ( ) ( ) y t x t t t t =
[ ]
0
( ) ( )
pt
e L x t p
=
0
( )
pt
e X p
=
On effectue le changement de variable u = t On effectue le changement de variable u = t --tt
00
, et il vient : , et il vient :
[ ]
0 0
0
( ) ( ) ( )
pt
L y t x t t t t e dt
+
0
0
( )
pt
t
x t t e dt
+
On effectue le changement de variable u = t On effectue le changement de variable u = t --tt
00
, et il vient : , et il vient :
0
( )
0
( ( )) ( )
p u t
L y t x u e du
+
+
=
Do:
0
0
( ( )) ( )
pt pu
L y t e x u e du
+

=
[ ] [ ]
0
( ) ( ) ( )
pt
L y t e L x t p
=
x(t) = x x(t) = x
11
(t) + x (t) + x
22
(t) =A (t) =A (t) (t) AA (t (t tt
00
))
Image d'un crneau entre 0 et t Image d'un crneau entre 0 et t
00
xx
11
(t) (t)
xx
22
(t) (t)
0
0
/ 2
( ) .
t t
x t A rect
t
| |
=
|
\
[ ] [ ]
0
( ) ( ) ( ) X p AL t AL t t =
[ ] [ ]
0
( ) ( ) ( ) ( )
pt
AL t p Ae L t p
=
( )
[ ]
( )
0
0
1 ( ) ( )
1
pt
pt
A e L t p
A e
p
=
Dterminons la transforme de Laplace du signal Dterminons la transforme de Laplace du signal
0 si t 0
( ) 1 si 0 t a
2 si t a
x t
<
( ) ( ) ( ) x t t t a = +
1 1 1
( )( )
pa
pa
e
L x p e
p p p
+
= + =
On a:
Do: Do:
Exemple 2 : Exemple 2 : Exemple 2 : Exemple 2 :
( )( ) L x p e
p p p
= + =
"La transforme de Laplace change translation et multiplication "La transforme de Laplace change translation et multiplication
Exponentielle". Exponentielle".
III.4 TRANSLATION FRQUENTIELLE (MODULATION ) III.4 TRANSLATION FRQUENTIELLE (MODULATION )
[ ]
( )
0 0
( ) ( ) ( )
at pt p a t
L y t e x t e dt x t e dt
+ +

= =

[ ]
( )
0
( ) ( ) ( )
p a t
x t e dt L x t p a
+

= =
y(t)= y(t)=ee
at at
xx(t). (t).
III.5 IMPULSION UNIT OU DISTRIBUTION DE DIRAC III.5 IMPULSION UNIT OU DISTRIBUTION DE DIRAC
Considrons le signal en crneau suivant : Considrons le signal en crneau suivant :
0
0 0 0
0
0 s i t t
1
( ) si t t t avec t ]0,+ [
0 si t t
x t
<
= < +
x(t)
Ce signal a toujours son aire (intgrale) gale 1. Ce signal a toujours son aire (intgrale) gale 1.
t
0
t
0
+
t
1/ 1/ 1/ 1/
x(t)
Aire toujours
gale 1
0 0
1
( ) 1
t t t t
I x t dt dt
+ +
= =
= = =

Et sa transforme de Laplace est : Et sa transforme de Laplace est :
Remarque : Remarque :
On aurait obtenu le mme rsultat en notant On aurait obtenu le mme rsultat en notant xx
(t) par une (t) par une

combinaison des fonctions en chelon retard comme suit : combinaison des fonctions en chelon retard comme suit :
[ ]
0
0
0
0
0
0
1 1
( ) ( )
t
t
pt p
pt pt pt
t t t
t
e e
L x t x t e dt e dt e
p p

+
+
+

= =
( (
= = = =
( (

combinaison des fonctions en chelon retard comme suit : combinaison des fonctions en chelon retard comme suit :
De sorte que : De sorte que :
[ ]
0 0
1
( ) ( ) ( ) x t t t t t
=
[ ] [ ] [ ]
( )
0
0
0 0
1 1 1 1
( ) ( ) ( )
p t
pt
e e
L x t L t t L t t
p p
= =
0
1
p
pt
e
e
p
=
(

On introduit alors limpulsion de Dirac par : On introduit alors limpulsion de Dirac par :
La transforme de Laplace de limpulsion delta (ou de La transforme de Laplace de limpulsion delta (ou de
Dirac) est alors : Dirac) est alors :
( )
0
0
lim ( ) t t x t
=
avec en particulier : avec en particulier :
( )
0 0
0
0
1
lim
p
pt pt
e
L t t e e
p
| |
(
( = =
|
(

|

\
( ) ( )
0
1
0 1 L t L t
p
( ( = = =

III.6 FONCTION PUISSANCE III.6 FONCTION PUISSANCE
( ) ( )
n
x t t t =
t 0
( )
0 t<0
n
t
x t

=

( )
n pt
X p t e dt I
+
= =
Soit trouver la transforme de Laplace de la fonction temporelle Soit trouver la transforme de Laplace de la fonction temporelle
suivante : suivante :
Appliquons la dfinition de la transforme de Laplace : Appliquons la dfinition de la transforme de Laplace :
0
( )
n pt
n
X p t e dt I
+
= =
1
0
0
.
pt
n n pt
n
e n
I t t e dt
p p
+
+

(
= +
(

1 n n
n
I I
p

=
1
!
n
n
n
I
p
+
=
1
!
( ) ( ( ))
n
n
n
X p L t t
p
+
= =
=0
III.7 TRANSFORME DE LA DRIVE III.7 TRANSFORME DE LA DRIVE
Si Si x(t) x(t) est est transformable transformable par par Laplace Laplace (i (i..ee.. x(t) x(t) continue continue et et borne borne
|x(t)| |x(t)|Ke Ke
at at
)) et et si si x(t) x(t) est est continue continue par par morceaux morceaux sur sur le le mme mme
intervalle, intervalle, alors alors la la TL TLde de la la drive drive existe existe et et vaut vaut alors alors ::
L[x(t)](p) = L[x(t)](p) = pL pL[x(t)](p) x(0 [x(t)](p) x(0
++
) pour p>a ) pour p>a
Thorme 1: Thorme 1:
(0 ) lim ( ) x x t
+
=
avec: avec:
Donc dans le monde symbolique, la drivation d'un signal consiste Donc dans le monde symbolique, la drivation d'un signal consiste
le multiplier par p et ensuite retrancher une constante le multiplier par p et ensuite retrancher une constante
correspondant la valeur initiale de signal original. correspondant la valeur initiale de signal original.
0
(0 ) lim ( )
t
x x t
+
=
' '
0 0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
pt pt pt
L x t p x t e dt x t e p x t e dt
+ + +

( (
= = +

[ ]
'
( ) ( ) (0) L x p pL x t x
(
=

avec: avec:
Si on extrapole le rsultat prcdent aux drives successives de Si on extrapole le rsultat prcdent aux drives successives de
x(t), on obtient: x(t), on obtient:
[ ]
( ) ( ) ( ) L x t p X p =
'
( ) ( ) ( ) (0) L x t p pX p x
(
=

Application du thorme la drive n Application du thorme la drive n--me me
La La drivation drivation est est remplace remplace par par une une multiplication multiplication.. Cette Cette proprit proprit ,,
qui qui fait fait la la richesse richesse de de la la transforme transforme de de Laplace, Laplace, simplifie simplifie
considrablement considrablement la la rsolution rsolution des des quations quations diffrentielles diffrentielles..
[ ]
( 2 ) '
( ) ( ) ( ) (0) (0) L x t p p pX p x x
(
=

[ ]
{ }
( 3 ) ' ( 2 )
( ) ( ) ( ) (0) (0) (0) L x t p p p pX p x x x
(
=

3 2 (1) ( 2 )
( ) (0) (0) (0) p X p p x px x =
La La transforme transforme de de Laplace Laplace de de la la drive drive nime nime dun dun signal signal x(t) x(t) o o toutes toutes
les les drives drives successives successives sont sont continues continues sur sur tt ]]00,+[ ,+[ et et satisfaisant satisfaisant chacune chacune
la la condition condition :: |x(t)| |x(t)| Ke Ke
at at
,, pour pour p>a p>a et et que que xx
(n) (n)
(t) (t) soit soit continue continue par par
morceaux morceaux sur sur le le mme mme intervalle intervalle tt ]]00,+[, ,+[, alors alors la la transforme transforme de de xx
(n) (n)
(t) (t)
existe existe et et vaut vaut ::
1
( ) ( 1 )
0
( ) ( ) (0)
n
n n k n k
k
L x t p X p p x

=
(
=

Thorme 2: Thorme 2:
Soit trouver la transforme de Laplace de x(t)=t Soit trouver la transforme de Laplace de x(t)=t
22
..
Drivons x(t) jusqu atteindre une constante, il suffit Drivons x(t) jusqu atteindre une constante, il suffit
donc datteindre la drive seconde. Et nous avons donc datteindre la drive seconde. Et nous avons
alors : alors :
2
( ) (0) 0 x t t x = =
' '
( ) 2 x (0) 0 x t t = =
''
( ) 2 x t =
Solution :
et et en en utilisant utilisant la la formule formule ::
[ ]
'' 2 '
( ) ( ) (0) (0) L x t p L x t px x
(
=

nous trouvons : nous trouvons :
[ ] [ ]
2
2 ( ) .0 0 L p L x t p =
[ ] [ ]
2 ( ) .0 0 L p L x t p =
Cest Cest----dire : dire :
[ ] [ ] [ ]
2
2
2 2 1 ( ) L L p L x t
p
= = =
do on dduit pour L[x(t)]: do on dduit pour L[x(t)]:
[ ]
3
2
( ) L x t
p
=
III.8 DRIVATION DE LA TRANSFORME DE LAPLACE III.8 DRIVATION DE LA TRANSFORME DE LAPLACE
Thorme : Thorme :
Si L[x(t)] = X(p) alors Si L[x(t)] = X(p) alors
[ ]
'
( ) ( ) ( ) X p L tx t p =
et et ( )
( )
( ) 1 ( ) ( )
n
n n
X p L t x t p
(
=

Ce rsultat est utilis en inverse pour calculer la transforme Ce rsultat est utilis en inverse pour calculer la transforme
de de tt
nn
xx(t) : (t) :
[ ]
( )
2
2
2
1
cos( ) ( )
1
1
d p p
L t t p
dp p
p
(
= =
(
+

+
( ) [ ]
( ) ( ) 1 ( )
n
n
n
n
d
L t x t p X p
dp
(
=

III.9 TL DUNE PRIMITIVE DE FONCTION: III.9 TL DUNE PRIMITIVE DE FONCTION:
Thorme : Thorme :
Si x(t) est continue par morceaux sur lintervalle ]0,+[ et Si x(t) est continue par morceaux sur lintervalle ]0,+[ et
borne |x(t)| borne |x(t)| Ke Ke
at at
sur cet intervalle et si sur cet intervalle et si
est la primitive de x(t), alors la transforme de Laplace de la est la primitive de x(t), alors la transforme de Laplace de la
0
( ) ( )
t
g t x d =
est la primitive de x(t), alors la transforme de Laplace de la est la primitive de x(t), alors la transforme de Laplace de la
primitive existe et elle vaut : primitive existe et elle vaut :
[ ] [ ]
1
( ) ( ) L g t L x t
p
=
Pour p>a. Pour p>a.
[ ] [ ]
'
( ) ( ) (0) ( ) L g t pL g t g pL g t
(
= =

[ ] [ ]
1
( ) ( ) L g t L x t
p
=
Soit trouver lexpression temporelle de la fonction Soit trouver lexpression temporelle de la fonction
suivante en utilisant la proprit de la transforme suivante en utilisant la proprit de la transforme
de la primitive: de la primitive:
[ ]
( )
1 1
2 2
1
( ) ( ) y t L Y p L
p p

(
(
= =
+ (

Exemple: Exemple: Exemple: Exemple:
Solution :
On sait dj que : On sait dj que :
Et on cherche donc : Et on cherche donc :
( )
1
2 2
1 1
s i n ( ) L t
p

(
(
=
+ (

( )
( )
1
2
2 2
0
1 1 1 1
s i n ( ) 1 co s ( )
t
L d t
p
p

(
(
= =
+ (

Thorme de la valeur initiale Thorme de la valeur initiale
Thorme de la valeur finale Thorme de la valeur finale
V. TRANSFORME DE LAPLACE ET SYSTMES V. TRANSFORME DE LAPLACE ET SYSTMES LTI LTI
Rponse du systme une entre x(t) quelconque Rponse du systme une entre x(t) quelconque
y(t) = x(t) * h(t)
III.10 THORME DE LA VALEUR INITIALE ET FINALE III.10 THORME DE LA VALEUR INITIALE ET FINALE
( )
0
0 lim ( ) lim ( )
p
t
x x t pX p
+
+
+
= =
0
lim ( ) lim ( )
t p
x x t pX p
+
= =
y(t) = x(t) * h(t)
TL de la rponse TL de la rponse
Fonction de transfert ou transmittance complexe du systme Fonction de transfert ou transmittance complexe du systme
Y(p) = X(p).H(p)
( )
( )
( )
Y p
H p
X p
=
Lien entre la transmittance et la reprsentation spectrale H(p)H( Lien entre la transmittance et la reprsentation spectrale H(p)H( ))
Si p=j2 Si p=j2 appartient la rgion de convergence de la reprsentation de appartient la rgion de convergence de la reprsentation de
Laplace, alors on peut poser p = j2 Laplace, alors on peut poser p = j2 , et on obtient la relation suivante : , et on obtient la relation suivante :
( )
2
( )
p j
H H p
=
=
Thorme : Thorme :
Soit Soit deux deux signaux signaux x(t) x(t) et et z(t) z(t) telles telles que que leurs leurs transformes transformes de de
Laplace Laplace existent existent dans dans lespace lespace des des phases phases :: respectivement respectivement X(p) X(p)
et et Z(p), Z(p), alors alors il il existe existe un un signal signal de de lespace lespace des des temps temps y(t) y(t) dont dont la la
transforme transforme correspond correspond leur leur produit produit dans dans lespace lespace des des phases phases::
[ ] [ ] [ ]
( ) ( ) . ( ) ( ) . ( ) L y t X p Z p L x t L z t = =
De De plus plus ce ce signal signal sexprime sexprime
dans dans lespace lespace des des temps temps par par ::
Oprateur Oprateur de de produit produit
de de multiplication multiplication dans dans
lespace lespace des des phases phases
Oprateur de produit Oprateur de produit
de convolution dans de convolution dans
lespace des temps lespace des temps
0
( ) ( ) * ( ) ( ). ( ) y t x t z t x z t d
= =

Transforme inverse par intgrale de convolution Transforme inverse par intgrale de convolution
Trouver la fonction correspondant Trouver la fonction correspondant
dans lespace des temps grce dans lespace des temps grce
lintgrale de convolution: lintgrale de convolution:
On On savait savait dj dj comment comment la la rsoudre, rsoudre, soit soit par par dcomposition dcomposition
en en fractions fractions partielles, partielles, soit soit par par la la proprit proprit de de transforme transforme
dune dune primitive primitive.. Nous Nous allons allons prsent prsent retrouver retrouver ce ce rsultat rsultat
par par lintgrale lintgrale de de convolution convolution en en posant posant lexpression lexpression sous sous la la
( )
2 2 2
( )
a
H p
p p a
=
+
Solution :
par par lintgrale lintgrale de de convolution convolution en en posant posant lexpression lexpression sous sous la la
forme forme dun dun produit produit de de termes termes dans dans lespace lespace des des phases phases ::
soit : soit :
( )
2
2 2
1
( ) ( ) . ( )
a
H p X p G p
p
p a
= =
+
[ ]
1 1
2
1
( ) ( ) x t L X p L t
p

(
= = =
(

[ ]
1 1
2 2
( ) ( ) sin( )
a
g t L G p L at
p a

(
= = =
(
+

donc : donc :
( )
2
0 0
sin( )
( ) sin ( ) ( )sin( )
t t
at at
h t a t d t a d
a

= = =

Cette Cette formule formule permet permet de de trouver trouver loriginale loriginale dune dune fraction fraction
rationnelle rationnelle.. Soit Soit P, P, QQ CC deux deux polynmes polynmes tels tels que que dd
00
(P) (P) <d <d
00
(Q) (Q).. Soit Soit

11
,,
22
,, .. .. .. ,,
nn
les les zros zros de de QQ quon quon suppose suppose simples simples.. On On suppose suppose de de
plus plus que que la la fraction fraction rationnelle rationnelle F(p)=P(p)/Q(p) F(p)=P(p)/Q(p) est est irrductible irrductible..
Cherchons Cherchons loriginale loriginale de de FF..
En En dcomposant dcomposant en en lments lments simples, simples, on on aa ::
VI. FORMULE DE HEAVISIDE VI. FORMULE DE HEAVISIDE
Le calcul dun coefficient Le calcul dun coefficient AA
kk
, k = 1, 2, . . . , n, est donn par la relation : , k = 1, 2, . . . , n, est donn par la relation :
1 2
1 2
( )
n
n
A A A
F p
p p p
= + + +

( ) ( )
'
( ) ( )
lim ( ) lim
( ) ( ) k k
k
k k k
p p
k
P P p
A p F p p
Q p Q

= = =
car
( ) ( )
'
1
lim lim
( ) ( ) ( ) ( ) k k
k k
p p
k k
p p
Q p Q p Q Q

= =

( )
'
1
( ) 1
( )
( )
n
k
k
k k
P
F p
Q p

=
| |
=
|
|
\
Do: Do:
sachant que: sachant que:
( )
1
1
at
L e
p a
(
=
(
(

( )
(

Et du fait que L Et du fait que L
--11
est linaire, loriginale de F est donne par la formule: est linaire, loriginale de F est donne par la formule:
[ ]
1
'
1
( )
( ) ( )
( )
k
n
t
k
k
k
P
L F p t e
Q
=
| |
=
|
\
Quon appelle formule de Heaviside. Quon appelle formule de Heaviside.

Soit rsoudre lquation linaire du 2 Soit rsoudre lquation linaire du 2
me me
ordre suivant, ordre suivant,
coefficients constants, et avec conditions initiales : coefficients constants, et avec conditions initiales :
VII. Application de la transforme de Laplace aux quations VII. Application de la transforme de Laplace aux quations
diffrentielles avec conditions initiales diffrentielles avec conditions initiales
'' '
0
'
( )
(0)
(0)
ay by cy x t
y k
y k
+ + =
x(t) est lentre force, et y(t) est la sortie que lon veut observer. x(t) est lentre force, et y(t) est la sortie que lon veut observer.
'
1
(0) y k
11
re re
tape tape : : Appliquer la transforme de Laplace aux 2 membres de Appliquer la transforme de Laplace aux 2 membres de
lquation : lquation :
[ ]
'' '
( ) L ay by cy L x t
(
+ + =

[ ] [ ]
'' '
( ) aL y bL y cL y L x t
( (
+ + =

( )
( )
2 '
( ) (0) (0) ( ) (0) ( ) ( ) a p Y p py y b pY p y cY p X p + + =
Cest dire quon obtient lquation : Cest dire quon obtient lquation :
( )
( )
2 '
( ) ( ) ( 0) ( 0) ap b p c Y p X p ap b y ay + + = + + +
22
me me
tape tape : : Former la fonction de transfert qui est le rapport de la fonction de Former la fonction de transfert qui est le rapport de la fonction de
phase de la sortie sur la fonction de phase de lentre : phase de la sortie sur la fonction de phase de lentre :
( )
'
2
( ) (0) (0)
( ) 1
( )
( ) ( )
X p ap b y ay
Y p
H p
X p ap bp c X p
| |
+ + +
= =
|
|
+ +
\
Ou encore lexpression de la sortie dans lespace des phases : Ou encore lexpression de la sortie dans lespace des phases :
( )
( )
'
2
1
( ) ( ) (0) (0) Y p X p ap b y ay
ap bp c
= + + +
+ +
( )
'
2 2
( 0 ) ( 0 )
( )
( )
a p b y a y
X p
Y p
a p b p c a p b p c
| | + +
| |
= +
|
|
|
+ + + +
\
\
33
me me
tape tape :: Une Une fois fois quon quon aa Y(p), Y(p), il il sagit sagit de de passer passer y(t) y(t) par par la la
transform transform de de Laplace Laplace inverse inverse (L (L
--11
)) gnralement gnralement en en
utilisant utilisant la la table table des des transformes transformes..
11
re re
tape tape : : passer de lespace des temps lespace des phases. passer de lespace des temps lespace des phases.
( )
2 '
2
1
( ) ( 0 ) ( 0) ( ) p Y p p y y Y p
p
=
( )
1 1
= + + = + +
Soit: Soit:
Solution
:
Soit rsoudre le problme Soit rsoudre le problme
conditions initiales conditions initiales
suivant : suivant :
''
'
( 0 ) 1
( 0 ) 1
y y t
y
y
=
22
me me
tape tape : : Obtenir la solution dans lespace des phases. Obtenir la solution dans lespace des phases.
33
me me
tape tape :: Obtenir Obtenir la la solution solution temporelle temporelle par par la la transforme transforme inverse inverse
( )
2 '
2 2
1 1
1 ( ) (0) (0) 1 p Y p py y p
p p
= + + = + +
( ) ( ) ( )
2 2 2
2 2 2 2
1 1 ( 1) 1 1 1 1
( ) 1
1 1
1 1 1
p
Y p p
p p p p
p p p p
| | +
= + + = + = +
|

\
[ ]
1 1 1 1
2 2
1 1 1
( ) ( ) sinh( )
1 1
t
y t L Y p L L L e t t
p p p

( ( (
= = + = +
( ( (

VIII. FONCTION DE TRANSFERT ET STABILIT VIII. FONCTION DE TRANSFERT ET STABILIT
Le systme est stable Le systme est stable ssi ssi tous les ples de H(p) sont partie relle tous les ples de H(p) sont partie relle
strictement ngative strictement ngative
Exemple: Exemple:
Soit le systme caractris par : Soit le systme caractris par :
Le systme est il stable ? Calculer la rponse impulsionnelle Le systme est il stable ? Calculer la rponse impulsionnelle
2
2
( ) ( )
6 ( ) ( )
d y t dy t
y t x t
dt dt
+ + =
Le systme est il stable ? Calculer la rponse impulsionnelle Le systme est il stable ? Calculer la rponse impulsionnelle
du systme du systme h(t) h(t)
la rponse indicielle (rponse lchelon). Dans ce cas, la rponse indicielle (rponse lchelon). Dans ce cas,
prciser la valeur de la sortie prciser la valeur de la sortie yy
..
Solution: Solution:
On passe tout en Laplace : On passe tout en Laplace :
Calcul des ples du systme : Calcul des ples du systme :
2
( ) ( ) 6 ( ) ( ) p Y p pY p Y p X p + + =
2
( ) 1
( )
( ) 6
Y p
H p
X p p p
= =
+ +
donc donc
2
4 23 0 b ac = = < 1 2
1 23
,
2
j
p p

=

Les deux ples sont partie relle ngative; le systme est donc stable. Les deux ples sont partie relle ngative; le systme est donc stable.
La rponse indicielle h(t) s'obtient partir de H(p) grce la La rponse indicielle h(t) s'obtient partir de H(p) grce la
dcomposition en lments simples : dcomposition en lments simples :
Aprs calcul, on trouve : Aprs calcul, on trouve :
2
1 2
1
( )
6
A B
H p
p p p p p p
= = +
+ +
1 2 2 1
1 1
; et A B
p p p p
= =

Finalement : Finalement :
Rponse indicielle: Rponse indicielle:
yy
: Il faut utiliser le thorme de la valeur finale : : Il faut utiliser le thorme de la valeur finale :
1 2 2 1
p p p p
1 2
( ) ( ) ( )
p t p t
h t Ae t Be t = +
1
( ) ( ) donc X(p)= x t t
p
=
( )
2
1
Y(p) 6 = p p
p
+ +
2
0
1 1 1
y = lim =
6 6
p
p
p p p
| |
|
+ +
\
FIN
FIN

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Cette TF existe si Cette TF existe si

Transforme de Laplace = gnralisation de la TF : dcomposition Transforme de Laplace = gnralisation de la TF : dcomposition

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(t) par une (t) par une

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