Khebbache Hicham PDF

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE
LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE FERHAT ABBAS DE SETIF
UFAS (ALGERIE)
Mmoire de Magister
Prsent au Dpartement dElectrotechnique
Facult de Technologie
pour lObtention du Diplme

Magister en Automatique
Par
Mr. KHEBBACHE Hicham
Thme

Tolrance aux dfauts via la mthode backstepping des systmes non
linaires
Application : Systme UAV de type Quadrirotor

Soutenu publiquement le 06 / 06 / 2012 devant le jury compos de :

HARMAS Mohamed Naguib M.C Universit de Stif Prsident
SAIT Belkacem M.C Universit de Stif Rapporteur
KHABER Farid M.C Universit de Stif Examinateur
ABDELAZIZ Mourad M.C Universit de Stif Examinateur

Remerciements

Je remercie Dieu, le tout puissant, pour mavoir donn, le courage, la patience, la
volont et la force ncessaire, pour affronter toutes les difficults et les obstacles, qui
se sont hisss au travers de mon chemin, durant toutes mes annes dtudes.
je adresse mes sincres remerciements touts mes enseignants de Luniversit de
SETIF, notamment mon promoteur Mr. Sait Belkacem, d'avoir propos le sujet sur
lequel j'ai travaill, et qui a assur la direction et l'encadrement du travail prsent
dans ce mmoire.
Je tiens aussi exprimer mes remerciements Mr. Oucief Nabil (mon encadreur
en ingniorat), davoir bien voulu de me faire profiter pleinement de ces
comptences scientifiques et de ses ides pour laccomplissement de ce travail.
je tiens notamment, adresser lexpression de ma sincre reconnaissance aux
membres du jury dexamen, pour lintrt quils ont port ce travail.
Cette page ne serait tre complte sans remercier mes meilleurs collgues et
frres : M. Nasri, F. Yacef, Y. Soukkou, sans leurs soutiens je n'aurais srement pas
pu mener bien ce mmoire.
Enfin, mes remerciements vont tous ceux qui m'ont soutenu de prs ou de loin
russir ce travail.

Mes vives salutations.

Table des matires

i

Table des matires

Introduction Gnrale
1

Chapitre I : Etat de lart sur la commande tolrante aux dfauts

I.1 Introduction 3
I.2 Notions fondamentales sur le diagnostic de dfaut 4
I.2.1 Quelques dfinitions 4
I.2.2 Diffrents modes de fonctionnement dun systme 4
I.2.3 Classification de dfauts 5
I.2.4 Comportement des dfauts 5
I.3 Dtection et identification de dfauts 6
I.3.1 Approches de FDI base de modle 7
I.3.1.1 Estimation paramtrique 7
I.3.1.2 Equation de redondance (ou espace de parit) 7
I.3.1.3 Approches base dobservateurs 7
I.4 FDI laide dobservateurs 8
I.4.1 Modlisation des dfauts additifs 8
I.4.2 Problme fondamental de gnration de rsidus 9
I.4.3 Isolation de dfaut 9
I.4.3.1 Approche par observateur ddie (DOS) 10
I.4.3.2 Approche par observateur gnralis (GOS) 10
I.5 Systmes tolrants aux dfauts (FTCS) 11
I.6 Classification des approches FTC 11
I.6.1 Approches FTC passives 11
I.6.2 Approches FTC actives 12
I.6.2.1 FTC active pour les systmes linaires 12
I.6.2.2 FTC active pour les systmes non linaires 14
I.7 Conclusion 16

Chapitre II : Modlisation dynamique du quadrirotor

II.1 Introduction 18
II.2 Description gnrale du quadrirotor 18
II.3 Les mouvements du quadrirotor 19
II.3.1 Mouvement vertical 20
II.3.2 Mouvement de roulis 21
Table des matires

ii

II.3.3 Mouvement de tangage 21
II.3.4 Mouvement de lacet 22
II.3.5 Mouvements de translation 23
II.4 Modle dynamique du quadrirotor 23
II.4.1 Angles dEuler 24
II.4.2 Vitesses angulaires 25
II.4.3 Vitesses linaires 25
II.4.4 Effets physiques agissants sur le quadrirotor 26
II.4.4.1 Les forces 26
II.4.4.2 Les moments 26
II.4.4.3 Effet gyroscopique 27
II.4.5 Dveloppement du modle mathmatique selon Newton-Euler 27
II.4.5.1 Equations de mouvement de translation 29
II.4.5.2 Equations de mouvement de rotation 29
II.4.6 La reprsentation dtat du systme 30
II.4.7 La dynamique des moteurs 31
II.4.8 Les valeurs des paramtres du quadrirotor 32
II.5 Conclusion 33

Chapitre III : Commande par mode glissement et backstepping

III.1 Introduction 34
III.2 Aspects thoriques de la commande structure variable 35
III.2.1 Principe de la commande par mode de glissement 35
III.2.2 Notions de base de la commande SMC 36
III.2.2.1 Surface de glissement 36
III.2.2.2 Rgime glissant idal 37
III.2.2.3 Rgime glissant rel 37
III.2.2.4 Condition dexistence et dunicit du rgime glissant 37
III.2.3 Mthodes de synthses classiques de la commande SMC 37
III.2.3.1 Mthode de Philipov 37
III.2.3.2 Mthode dUtkin 39
III.2.4 La rticence dans le mode de glissement 39
III.2.4.1 La proposition de Slotine 40
III.2.4.2 La proposition de Harshima 40
III.2.5 Structures de contrle par mode de glissement 41
III.3 Technique de commande par backstepping 41
III.3.1 Dfinitions 42
III.3.2 Mthodes danalyse de la stabilit des systmes 42
III.3.2.1 Mthode directe de Lyapunov 43
III.3.2.2 La synthse de la commande par la mthode directe de Lyapunov 44
III.3.3 Technique de commande par le backstepping 44
III.3.3.1 Algorithme de base 44
III.3.3.2 Cas des systmes dordre n 47
III.4 Synthse des lois de commande pour le quadrirotor 47
III.4.1 Commande par mode de glissement du quadrirotor 48
III.4.2 Commande par backstepping du quadrirotor 50
III.5 Simulation numrique 51
III.5.1 Commande par mode de glissement sans dfauts 51
III.5.2 Commande par mode de glissement avec dfauts 54
III.5.3 Commande par backstepping sans dfauts 57
Table des matires

iii

III.5.4 Commande par backstepping avec dfauts 59
III.6 Conclusion 62

Chapitre IV : Commande passive tolrante aux dfauts via le backstepping

IV.1 Introduction 63
IV.2 FTC passive via le backstepping 64
IV.2.1 Principe 64
IV.2.2 Application au quadrirotor 66
IV.2.2.1 FTC passive avec dfauts dactionneurs 66
IV.2.2.2 FTC passive avec dfauts de capteurs 69
IV.2.2.3 FTC passive avec lensemble de dfauts capteurs-actionneurs 72
IV.3 Simulation numrique 73
IV.3.1 FTC passive sans dfauts 74
IV.3.2 FTC passive avec dfauts dactionneurs 77
IV.3.3 FTC passive avec dfauts de capteurs 81
IV.3.4 FTC passive avec lensemble de dfauts capteurs-actionneurs 85
IV.3.5 FTC passive avec lensemble de dfauts capteurs-actionneurs en utilisant la
fonction sat
90
IV.4 Conclusion 94

Chapitre V : Commande active tolrante aux dfauts via le backstepping

V.1 Introduction 95
V.2 Diagnostique base dobservateurs non linaires 96
V.2.1 Position du problme 96
V.2.2 Diagnostique de dfauts laide dobservateur non linaire adaptatif 96
V.2.2.1 Dtection et estimation des dfauts laide dun observateur non
linaire adaptatif
97
V.3 FTC active via le backstepping 99
V.3.1 Principe 99
V.3.2 Application au quadrirotor 102
V.3.2.1 FTC active avec dfauts dactionneurs 102
V.3.2.2 FTC active avec dfauts de capteurs 105
V.3.2.3 FTC active avec lensemble de dfauts capteurs-actionneurs 108
V.4 Simulation numrique 111
V.4.1 FTC active sans dfauts 112
V.4.2 FTC active avec dfauts dactionneurs 115
V.4.3 FTC active avec dfauts de capteurs 119
V.4.4 FTC active avec lensemble de dfauts capteurs-actionneurs 123
V.4.5 FTC active avec lensemble de dfauts capteurs-actionneurs en utilisant la
fonction sat
128
IV.5 Conclusion 132

Conclusion Gnrale

133
Rfrences Bibliographiques
135
Liste de figures

iv

Liste de figures

Figure I.1 Types de dfauts dun processus physique 5
Figure I.2 Biais de capteur. 6
Figure I.3 Drive de capteur. 6
Figure I.4 Valeur aberrante. 6
Figure I.5 Schma de principe de la gnration de rsidus base dobservateur. 8
Figure I.7 Principe de localisation de dfauts par banc dobservateurs. 10
Figure I.8 Loi de commande tolrante aux fautes pour un systme LPV. 16
Figure II.1 Structure gnrale dun quadrirotor. 19
Figure II.2 Illustration du mouvement vertical. 21
Figure II.3 Illustration du mouvement de roulis. 21
Figure II.4 Illustration du mouvement de tangage. 22
Figure II.5 Illustration du mouvement de lacet. 22
Figure II.6 Illustration du mouvement de translation. 23
Figure II.7 Gomtrie du quadrirotor. 24
Figure III.1 Mode de glissement. 36
Figure III.2 Illustration de la rsolution de Philipov. 38
Figure III.3 Commande quivalente. 39
Figure III.4 Fonction de saturation sat . 40
Figure III.5 Fonction de saturation cont . 41
Figure III.6 Structure de rgulation par ajout de la commande quivalente. 41
Figure III.7 Interprtation gomtrique du thorme de Lyapunov. 43
Figure III.8 Illustration de la structure de commande du quadrirotor. 48
Figure III.9 Filtrage dune variable de rfrence. 51
Figure III.10 Rsultats de simulation de la commande par mode de glissement sans
dfauts.
53
Figure III.11 Rsultats de simulation de la commande par mode de glissement avec
dfauts de capteurs.
56
Figure III.12 Rsultats de simulation de la commande par backstepping sans dfauts. 58
Figure III.13 Rsultats de simulation de la commande par backstepping avec dfauts de
capteurs.
61
Figure IV.1 Approche passive de commande tolrante aux dfauts. 64
Figure IV.2 Rsultats de simulation de la FTC passive sans dfauts. 76
Figure IV.3 Rsultats de simulation de la FTC passive avec dfauts dactionneurs. 80
Figure IV.4 Rsultats de simulation de la FTC passive avec dfauts de capteurs. 84
Figure IV.5 Rsultats de simulation de la FTC passive avec lensemble de dfauts
capteurs-actionneurs.
89
Liste de figures

v

Figure IV.6 Rsultats de simulation de la FTC passive avec lensemble de dfauts
capteurs-actionneurs en utilisant la fonction sat .
94
Figure V.1 Approche active de commande tolrante aux dfauts. 96
Figure V.2 Rsultats de simulation de la FTC active sans dfauts. 114
Figure V.3 Rsultats de simulation de la FTC active avec dfauts dactionneurs. 118
Figure V.4 Rsultats de simulation de la FTC active avec dfauts de capteurs. 122
Figure V.5 Rsultats de simulation de la FTC active avec lensemble de dfauts
capteurs-actionneurs.
127
Figure V.6 Rsultats de simulation de la FTC active avec lensemble de dfauts
capteurs-actionneurs en utilisant la fonction sat .
132

Liste de tableaux

vi

Liste de tableaux

Tableau I.1 Signature des diffrents dfauts sur les rsidus obtenus par lapproche DOS. 10
Tableau I.2 Signature des diffrents dfauts sur les rsidus obtenus par lapproche GOS. 10
Tableau II.1 Paramtres du modle du quadrirotor utilis. 32

Symboles et abrviations
vii


Symboles

F Force de pousse
O Vitesse de rotation dans le repre fixe
v Vitesse linaire dans le repre fixe
R Matrice de rotation
T Matrice de transformation
Vecteur de position
| Angle de roulis
u Angle de tangage

Angle de lacet
e Vitesse de rotation de moteur
d
e
Vitesse de rotation dsire des moteurs
e
Erreur entree et
d
e
t Couple dentre des moteurs
u La commande
x Variable dtat
d
x
Etat dsir
e Erreur de poursuite
s Surface de glissement
t Variable de temps
i

Paramtres de la surface de glissement
V Fonction de Lyapunov
i
k
Paramtres de design de backstepping
y
Variable de sortie
r
y
Trajectoire dsire
f Dfaut
a
f
Dfaut dactionneur
s
f
Dfaut de capteur
viii

Abrviations

AFTC Active Fault Tolerant Control
BF Boucle Ferme.
DDL Degr de libert
DOS Dedicated Observer Scheme.
E/S Entres/Sorties.
FCL Fonction de Lyapunov.
FDI Fault Detection and Isolation.
FTC Fault Tolerant Control
FTCS Fault Tolerant Control Systems
GOS Generalised Observer Scheme.
LTI Linaires Invariants dans le Temps.
LPV Linaire Paramtres Variants
MMAC Multi Model adaptive Control
PFGR Problme Fondamental de la Gnration de Rsidus.
PFTC Passive Fault Tolerant Control
RRA Relations de Redondance Analytique.
SMC Sliding Mode Control
UAV Unmanned Aerial Vehicle
VSC Variable Structure Control

Introduction gnrale

1

Introduction gnrale

Les systmes industriels modernes sappuient de plus en plus sur des techniques de
commande avances dont lobjectif est datteindre des niveaux de performances levs.
Nanmoins, si un dfaut est apparat dans un systme, ces stratgies de commande peut savrer
trs limites, induisent des comportements non dsirs de celui-ci, elles peuvent mme le
conduire vers linstabilit surtout dans les systmes critiques (tels que les centrales nuclaires,
les avions,etc.). Dans ce cas, les consquences dun simple dfaut peuvent tre catastroph-
iques, do la ncessit de dvelopper des outils et des mthodes performantes de surveillance.
Cependant la plupart de ces stratgies sont bases seulement sur la surveillance du procd, sans
linteraction avec le systme de commande, ce quelles rendent incapables d'empcher ces
dsastres. Pour remdier a ce problme, de nouvelles approches de commande incluant le
module de diagnostic ont t dveloppes ces dernires annes [29, 63, 30, 3, 8, 9, 33], de faon
tolrer aux dfauts tout en maintenant les performances du systme commander.
La tolrance aux dfauts est laptitude dun systme accomplir sa fonction malgr la
prsence ou loccurrence de fautes, quil sagisse de dgradations physiques du matriel, de
dfauts logiciels, dattaques malveillantes, derreurs dinteraction homme machine. Elle apparait
comme un moyen de garantir une suret de fonctionnement.
Dans ce contexte, on distingue deux approches de commande tolrante aux dfauts : une
approche passive, lautre est active. Dans la premire approche on utilise des techniques de
commande robuste de faon que le systme boucl devient insensible un ensemble connu de
dfauts [38-75]. Les dfauts sont alors pris en compte dans la conception initiale du systme de
commande. Le contrleur est donc robuste aux dfauts prdfinies [75]. Par contre, lapproche
active ragit aux diffrents dfauts en reconfigurant la loi de commande par lutilisation des
informations sur les dfauts issues en ligne du systme de diagnostic de manire maintenir la
stabilit et les performances de ce dernier [82-75]. Cette approche permet notamment de traiter
Introduction gnrale

2
des dfauts imprvus, mais elle ncessite une technique efficace de dtection et disolation de
dfauts et une mthode de reconfiguration de la loi de commande.
L'objectif principal de ce mmoire de magister est de dvelopper des stratgies de commande
tolrante aux dfauts via la mthode backstepping pour une classe des systmes non linaires,
qui permet dassurer la stabilit et les performances de ce dernier en prsence des dfauts
capteurs et actionneurs. Afin de tester les performances de ces mthodes, on effectue des
simulations sur un vhicule arien sans pilote (UAV : Unmanned Aerial Vehicule) de type
quadrirotor.
En effet le vhicule arien sans pilote connait un essor croissant ces dernires annes grce
au progrs enregistrs en technologie des capteurs et actionneurs, ces appareils ont notamment
lavantage de moins exposer le personnel au dangers tout en couvrant une large gamme de
mission.
Ce mmoire sarticule autour de cinq chapitres :
Dans le premier chapitre, on prsente un tat de lart des principales commandes tolrantes
aux dfauts pour amener et justifier les choix et les orientations de ce mmoire. Nous donnons
les diffrentes notions thoriques, dfinitions et les concepts relatifs ce domaine, aussi nous
donnons une ide sur les diffrents axes de recherche ainsi que les travaux effectus dans ce
domaine.
Le deuxime chapitre est consacr la modlisation dynamique du quadrirotor, dabord on
fait une description de ce systme, structure gnrale et principe de vol. Puis, nous mettons en
vidence la modlisation dynamique du quadrirotor, enfin, on donne le modle dtat en vue de
la commande de ce systme.
Dans le troisime chapitre, on entame les fondements thoriques de deux techniques de
commande, la premire, est la commande par mode de glissement, la deuxime est la commande
par backstepping. Puis, on applique ces lois de commandes sur le quadrirotor.
Dans le quatrime chapitre, on prsente lapproche passive de commande tolrante aux
dfauts de capteurs ou/et dactionneurs via le backstepping, avec lutilisation des diffrents
techniques de commande robuste.
Le cinquime chapitre est articul autour de deux axes. Dans le premier axe, on prsente le
diagnostic de dfauts base dobservateur non linaire adaptatif, le deuxime axe est consacr
lapproche active de commande tolrante aux dfauts via le backstepping, avec la mise en uvre
des rsultats issues de lobservateur de dfauts.
Les deux stratgies de commande tolrante aux dfauts prsentes dans le quatrime et le
dernier chapitre ont t valides par simulation sur le modle du quadrirotor.
Enfin nous concluons par un bilan et des perspectives de notre travail.
Chapitre I tat de lart sur la commande tolrante aux dfauts

3

Chapitre I
Etat de lart sur la commande tolrante aux dfauts

Ce premier chapitre a pour intrt de mettre en relief un tat de lart sur la commande
tolrante aux dfauts (FTC). Dans un premier temps, on sattache donner les notions
essentielles du diagnostic base de modle, particulirement base dobservateurs, en
indiquant les diffrentes mthodes de gnration des rsidus utilises pour la dtection et
l'isolation des dfauts (FDI). Puis, on entame tout ce qui concerne la commande tolrante aux
dfauts (FTC).

I.1. Introduction
Les procds physiques que nous utilisons quotidiennement sont de plus en plus quips de
systmes lectroniques automatiss qui sont devenus indispensables pour offrir le confort attendu
par l'utilisateur et garantir sa scurit. Par exemple dans le domaine de l'automobile, le vhicule
est quip de plusieurs systmes de confort et de scurit comme l'ABS pour le freinage, ASR
pour l'anti-patinage ou l'ESP pour le contrle de trajectoire. Face l'introduction massive de ces
systmes et de l'instrumentation qui les accompagne, il devient de plus en plus ncessaire de
mettre en place des stratgies garantissant la tolrance aux dfauts.
Pour faire face ce problme, diffrentes stratgies ont t proposes dans la littrature pour
maintenir la stabilit avec un certain degr de performances du systme commande en dpit de la
prsence d'un dysfonctionnement [76-4-21]. Une telle commande porte le nom "commande
tolrante aux fautes ou aux dfauts". Son objectif est de s'accommoder aux dfauts ds leur
apparition avec une ractivit maximale, de telle sorte qu'un faible dfaut affectant un sous
systme n'volue pas en dfaut critique au niveau du systme global.
Le problme majeur rencontr lors la conception de telles lois de commandes est que la
plupart des techniques de diagnostic sont dveloppes comme un outil de surveillance pour

4
dtecter et localiser les dfauts en boucle ouverte. Elles n'intgrent pas la partie commande. Le
problme gnral qui se pose est donc de savoir comment combiner les techniques de diagnostic
et les techniques de contrle au profit d'une commande tolrante aux dfauts.
Le problme de la commande tolrante aux dfauts a t largement abord ces deux dernires
dcennies et a fait l'objet d'un nombre important de rsultats exprimentaux et de publications.
Diffrentes approches et mthodes ont t proposes, titre d'exemple, on peut citer les travaux
effectus dans [4, 76, 47, 65, 77, 73, 110, 85, 72, 90, 5, 48, 49, 83].
I.2. Notions fondamentales sur le diagnostic de dfauts
I.2.1. Dfinitions
Le diagnostic de dfauts est une procdure qui consiste dtecter, localiser et identifier un
composant ou un lment dfectueux dans un systme dynamique. Pour pouvoir voquer les
vnements pouvant survenir dans un systme nous allons dfinir les termes suivants [100] :
- Dfaut : Laltration ou la cessation de laptitude dun ensemble accomplir ses fonctions
requises avec des performances dfinies dans les spcifications techniques.
- Dfaillance : Perte partielle ou totale des fonctionnalits du systme qui le rend incapable
de dlivrer le service pour lequel il a t conu.
- Panne : Etat dun systme incapable dassurer le service spcifi la suite dune
dfaillance.
- Dgradation : Une perte de performances d'une des fonctions assures par un quipement.
- Reconfiguration : Fonction consistant changer la commande envoye au systme ou la
disposition matrielle du systme pour viter (ou faire face ) une panne.
- Rsidu : Signal conu comme indicateur danomalies fonctionnelles ou comportementales.
I.2.2 Diffrents modes de fonctionnement dun systme
Un systme prsente gnralement plusieurs modes de fonctionnement. On peut observer des
modes de plusieurs types parmi lesquels [100] :
- Mode de fonctionnement nominal : Cest le mode o lquipement ou le systme
industriel remplit sa mission dans les conditions de fonctionnement requises par le
constructeur.
- Mode de fonctionnement dgrad : Correspond soit laccomplissement partiel de la
mission, soit laccomplissement de celle-ci avec des performances moindre, en dautres
termes, il y a eu une dgradation dans le systme mais pas de dfaillance.
- Mode de dfaillance : Correspond des mauvais fonctionnements du systme, c--d quil
y a eu dfaillance soit aprs dgradation soit dfaillance brusque.

5
I.2.3. Classification de dfauts
Une commande tolrante aux dfauts est ncessaire ds l'apparition de certains types de
dfauts qui modifient la dynamique du systme. Trois classes de dfauts peuvent tre dfinies
[85-5-82] :
- Dfauts dactionneurs : Les dfauts dactionneurs agissent au niveau de la partie oprative
et dtriorent le signal dentre du systme.
- Dfauts de capteurs : Ce type de dfaut est la cause dune mauvaise image de ltat
physique du systme. Un dfaut capteur partiel produit un signal avec plus ou moins
dadquation avec la valeur vraie de la variable mesurer. Un dfaut capteur total produit
une valeur qui nest pas en rapport avec la grandeur mesurer.
- Dfauts composants ou systmes : Ce type de dfaut provient du systme lui-mme ; bien
souvent les dfauts nappartenant pas un dfaut capteur ou actionneur sont classs de
manire arbitraire dans cette catgorie. Nanmoins, un dfaut composant rsulte de la casse
ou de laltration dun composant du systme rduisant les capacits de celui-ci effectuer
une tche.

I.2.4. Comportement des dfauts
La premire question que l'on doit se poser lorsque l'on conoit un systme de diagnostic, est
de savoir ce que l'on veut dtecter. Cela revient dterminer le type de dysfonctionnement que
l'on veut diagnostiquer, c--d : dfinir le type de dfauts susceptibles d'altrer le bon
fonctionnement d'un systme. Celui-ci peut tre divis en trois catgories distinctes [81] :
- Biais : Un biais correspond un saut brutal du signal. Ce dfaut affecte le systme d'une
manire permanente et peut occasionner de graves dgts.

Processus
Dfauts des capteurs
Actionneur Capteur
Dfauts de composants
Perturbation
Dfauts dactionneurs
Perturbation Perturbation
Figure I.1 : Types de dfauts dun processus physique.

6

- Drive : Une drive se manifeste par une croissance lente et continue du signal, et donc un
loignement progressif de sa valeur nominale. Ces dfauts permanents sont plus difficiles
dtecter leur origine du fait de leur faible amplitude et de leur lente volution.

- Valeurs aberrantes : Les valeurs aberrantes sont des dfauts dits fugitifs : elles affectent le
systme de manire instantane. Leur cause est souvent due un parasite, par exemple une
perturbation lectromagntique. Elles se manifestent par un cart important et sporadique
par rapport la valeur nominale du signal.

I.3. Dtection et identication de dfauts
Lobjectif principal dun systme de commande active tolrante aux dfauts (AFTCS) est de
recongurer la loi de commande en ligne. Pour cela, des informations relatives aux changements
induits par deventuels dfauts sont ncessaires. Dans ce contexte, un algorithme de diagnostic
joue un rle crucial dans la philosophie de la commande active tolrante aux dfauts. En eet, ce
dernier doit dtecter loccurrence dun dfaut, et ventuellement, dterminer son amplitude.
Figure I.3 : Drive de capteur.
Figure I.4 : Valeur aberrante.
Figure I.2 : Biais de capteur.

7
I.3.1 approches de diagnostic base de modle
Les mthodes de diagnostic base de modles utilisent le concept de redondance analytique
afin de gnrer les estimes de quelques grandeurs du systme. Ces variables estimes sont
ensuite exploites avec les mesures prleves du systme afin de remplir la fonction du
diagnostic.
Pour procder la synthse dun systme de diagnostic base de modle, on doit dabord
avoir le modle mathmatique le plus prcis que possible du procd surveiller.
La premire tape dans un systme de diagnostic base de modle consiste, gnrer des
indicateurs de dfauts (rsidus). Ils contiennent des informations sur les anomalies ou les
dysfonctionnements du systme surveiller. Le principe est de mesurer l'cart entre les mesures
des signaux du procd, capteurs ou actionneurs, et la valeur thorique fournie par le modle
dans les conditions de fonctionnement nominal [81].
Dans cette partie on rsume les trois approches principales du diagnostic base de modle.
I.3.1.1 Estimation paramtrique
Les mthodes d'estimation paramtriques ont pour principe d'estimer les paramtres du
modle. On entend par paramtre les constantes physiques du systme (masse, coefficient de
viscosit, ...etc.) ou une agrgation de plusieurs paramtres physiques. Pour ce dernier cas, une
correspondance unique doit exister entre les paramtres du modle et les paramtres du systme.
I.3.1.2. Equations de redondances (ou espace de parit)
Les quations du modle sont projetes dans un espace particulier appel espace de parit,
permettant ainsi dliminer les inconnues laide de redondances. Les quations projetes ne
font intervenir que des variables mesurables (les entres et les sorties du systme) sur une fentre
destimation. Ces quations sappellent des RRAs (relations de redondance analytique). Lide
est de tester la cohrence des mesures par rapport leurs estimes donnes par le modle.
I.3.1.3. Approches base dobservateurs
L'ide fondamentale du diagnostic bas sur les observateurs ou filtres, est de prdire la sortie
du systme partir des variables mesures (ou une partie de ces variables) soit par un
observateur de Luenberger dans le cadre dterministe soit par un filtre de Kalman dans le
contexte stochastique.
Un rsidu peut tre conu comme l'erreur de sortie pondre (ou l'innovation dans le cadre
stochastique). La flexibilit de ces approches rside dans le choix du gain des observateurs.


8
I.4. Dtection et identification des dfauts (FDI) laide dobservateurs
L'observateur revient un modle parallle au systme avec une contre raction qui pondre
l'cart de sortie [43]. Le principe du diagnostic de dfauts bas sur les observateurs est de
reconstruire une partie ou lensemble de sortie du systme partir des grandeurs accessibles du
procd. Les rsidus sont gnralement gnrs en formant les diffrences entre les sorties
estimes et les sorties relles.
Il est noter quil existe plusieurs approches de diagnostic via les observateurs pour les
systmes linaires et pour diffrentes classes de systmes non linaires [69-2].

I.4.1. Modlisation des dfauts additifs
Avant de procder la synthse de systmes de diagnostic base dobservateur, on doit tout
dabord modliser les dfauts susceptibles daltrer le fonctionnement du systme. Considrons
le systme non linaire suivant :

( )
( )
( ) ( ), ( )
( ) ( )
x t g x t u t
y t h x t
=
(I.1)
Les trois types de dfauts, vu prcdemment, peuvent tre modliss de la manire suivante :
1. Dfauts dactionneurs : Modliss par des signaux inconnus additifs aux signaux dentre.
2. Dfauts de composants : Modliss comme des dynamiques additionnelles composes par
des signaux dentre inconnus et leur matrice de distribution.
3. Dfauts de capteurs : Modliss comme des signaux inconnus additifs aux signaux de la
sortie du systme.
En plus des dfauts, le systme est expos aussi aux perturbations et aux incertitudes du
modle. Si leffet de ces grandeurs sur la dynamique du systme est connu, on peut les modliser
par des entres inconnues.

d f

Rsidus

Sortie stime
estime

Sortie

Entre

Observateur

Systm
e

Gain

Modle

+
+

+

u

r

y

y
e

Figure I.5 : Schma de principe de la gnration de rsidus base dobservateur.


9
Le systme (I.1) peut scrire alors sous la forme :

( ) ( ( ), ( ) ( ), ( )) ( , ) ( )
( ) ( ( )) ( ) ( )
a c
s s
x t g x t u t f t d t H x u f t
y t h x t f t d t
= + +
= + +
(I.2)
o, , et
a c s
f f f reprsentent respectivement les dfauts dactionneurs, les dfauts de composants
et les dfauts de capteurs, H est une matrice connue de distribution des dfauts de composants
et et
s
d d sont des entres inconnues qui modlise leffet des perturbations, des bruits ainsi que
les incertitudes du modle.
I.4.2. Problme fondamental de gnration de rsidus
Un systme de diagnostic laide dobservateurs doit tre capable de dceler la prsence de
dfauts affectant le systme surveill. Ceci est possible si lobservateur est robuste vis--vis les
perturbations et sensible aux dfauts.
Le problme de synthse dun tel observateur est communment appele Problme
Fondamental de Gnration de Rsidus (PFGR) laide dobservateurs.
Reprenons le systme (I.2). Rsoudre le PFGR pour ce systme, consiste concevoir un
systme dynamique stable [25] :

( ) ( ( ), ( ))
( ) ( ( ), ( ), ( ))
z t T z t u t
r t G z t u t y t
=
(I.3)
tel que :
1. Lorsque 0
s
d d = = et 0, ( )
a c s
f f f r t = = = tend asymptotiquement vers 0,
0
, et u y x .
2. r(t) nest pas affect par et
s
d d .
3. r(t) est affect par , et
a c s
f f f .
La premire condition correspond la condition classique de convergence de lobservateur,
cest dire llimination de linfluence des conditions initiales quand t. La seconde
condition est la condition de robustesse vis vis des perturbations, on parle alors dobservateurs
entres inconnues. La troisime condition est une condition de sensibilit des rsidus vis vis
des dfauts.
I.4.3. Isolation de dfauts
Pour rsoudre le problme de localisation de dfauts, on peut mettre en uvre plusieurs
observateurs excits par une combinaison judicieusement choisie des entres et des sorties du
systme, gnrant chacun des rsidus destins rvler un ou plusieurs dfauts. Gnralement,
deux approches sont retenues :


10
I.4.3.1. Approche par observateur ddi (DOS: Dedicated Observer Scheme) [43-45]
Il est possible de concevoir des observateurs dont chacun est sensible un seul dfaut et de
considrer les autres dfauts comme des entres inconnues (c..d. comme des perturbations).
Dans ce cas, chaque rsidu est influenc par un seul dfaut.

1
( ) f t
2
( ) f t
3
( ) f t
1
( ) r t 1 0 0
2
( ) r t 0 1 0
3
( ) r t 0 0 1

Tableau I.1 : Signature des diffrents dfauts sur les rsidus obtenus par lapproche DOS.
I.4.3.2. Approche par observateur gnralis (GOS: Generalised Observer Scheme) [43-45]
Lapproche par observateur ddi est sduisante par sa simplicit et permet lisolation des
dfauts multiples et simultans, mais les conditions dexistence de lobservateur entres
inconnues deviennent plus contraignantes du fait dun grand nombre dentres inconnues.
Si cette approche nest pas ralisable, on construit des observateurs sensibles tous les
dfauts sauf un, qui est considr comme une entre inconnue. Dans ce cas, chaque rsidu est
influenc par tous les dfauts except un seul.

1
( ) f t
2
( ) f t
3
( ) f t
1
( ) r t 0 1 1
2
( ) r t 1 0 1
3
( ) r t 1 1 0

Tableau I.2 : Signature des diffrents dfauts sur les rsidus obtenus par lapproche GOS.

Systme
Observateur 1
Observateur s
u y
1
r
s
r

Figure I.7 : Principe de localisation de dfauts par banc dobservateurs.

11
I.5. Systmes tolrants aux dfauts (FTCS: Fault Tolerant Control Systems)
Dans le domaine de la commande des systmes, la complexit des systmes est accompagne
dune demande toujours plus forte de disponibilit et de scurit. An de russir ces objectifs, il
existe des tches et fonctions consacres garantir un correct fonctionnement de tels systmes.
Ces tches peuvent tre la dtection, le traitement et le diagnostic, ainsi que la prise de dcision
concernant la gestion de dfauts. An dviter des catastrophes inhrentes lapparition de
dfauts, le diagnostic et la commande tolrante aux dfauts sont devenus une proccupation
majeure dans la conception. En eet, une loi de commande conventionnelle peut savrer trs
limite et induire des comportements non dsirs du systme commander, voire linstabilit
de ce dernier, en prsence de dfauts [96]. La tolrance ces dfauts permet de rduire, voire
dannuler, leet de dfauts ayant un effet indsirable sur la mission, la scurit (de ltre humain
et du matriel), lenvironnement et la rentabilit. Ainsi, la commande tolrante aux dfauts
traite de manire analytique, permet deviter de tels cots dachat et dentretien. La tche
principale qui incombe la commande tolrante aux dfauts est de synthtiser des lois de
commande avec une structure permettant de garantir la stabilit et les performances du systme,
non seulement lorsque tous les composants de la commande sont oprationnels, mais aussi
lorsque des capteurs ou/et des actionneurs sont dfaillants.
I.6. Classication des approches FTC
L'objectif principal de la commande tolrante aux dfauts est de dterminer une stratgie de
commande qui permet d'annuler, ou aux moins limiter les effets de dfauts sur la stabilit et les
performances du systme. En prsence d'un dfaut de faible amplitude, une simple commande
robuste peut prserver la stabilit et les performances nominales du systme commander : on
parle alors d'accommodation passive du dfaut. Par contre, en prsence de dfauts critiques, un
module de diagnostic de dfauts est ncessaire afin de mettre en uvre une stratgie active de
commande tolrante aux dfauts. Dans ce cas, on distingue l'accommodation, la reconfiguration
et la restructuration suivant les performances souhaites aprs loccurrence de dfaut.
1.6.1 Approches FTC passives
Dans le cadre de l'approche passive, les rgulateurs sont synthtiss de faon tre robuste
un ensemble connu de dfauts [29-109-22-72]. Lide principale est de faire en sorte que le
systme en boucle ferme soit robuste aux incertitudes et quelques dfauts spciques, c.--d.
que les dfauts sont pris en compte dans la conception du systme de commande. Cette approche
ne ncessite aucun schma de dtection de dfauts ni aucune reconguration de loi de commande
et/ou des paramtres du systme, cependant sa capacit de tolrance reste restreinte quelques
dfauts.

12
Pour une vue globale des mthodes de commandes robustes utilises dans ce domaine, le
lecteur peut rfrer aux articles [76, 107, 93, 87].
1.6.2 Approches FTC actives
A loppos de l'approche passive, l'approche active est amene ragir aux diverses dfaill-
ances du systme en recongurant les lois de commande tout en prservant la stabilit et les
performances de celui-ci [76-5-51-95]. Cette approche permet alors de traiter des dfauts
imprvus mais elle requiert de synthtiser un schma de FDI (Fault Detection and Isolation)
permettant de fournir de manire aussi prcise que possible une information sur les dfauts
ventuels (l'instant d'apparition, le type et l'amplitude du dfaut) ainsi quun modle de dfaut du
systme. Il est possible de classer les AFTC selon trois principaux classes :
La premire classe est l'accommodation des dfauts. Dans ce cas, seuls les dfauts de faibles
amplitudes sont pris en compte. La nouvelle loi de commande est gnre par l'adaptation en
ligne des paramtres du rgulateur. Le systme contrler restent inchanges [5].
La deuxime classe est la reconfiguration du systme, elle est utilise dans le cas o les
parties dfaillantes ne peuvent pas tre accommodes (voir les travaux effectu dans [34, 105,
50, 5, 10]). Elle est caractrise par la modification de la structure du systme de faon
compenser le dfaut.
La troisime classe est la restructuration, il s'agit de synthtiser une nouvelle loi de commande
en modifiant les paramtres du rgulateur et la structure du systme commander (voir le travail
effectu dans [85]). Elle est utilise dans le cas o le problme de commande n'a pas de solution
avec l'accommodation et la reconfiguration.
1.6.2.1 FTC active pour les systmes linaires
Dans le cas des systmes linaires, parmi les mthodes de FTC active les plus connues, nous
pouvons citer :
A. Mthode de pseudo inverse
Lapproche par le calcul de la matrice pseudo-inverse est lune des mthodes AFTC les plus
cites grce sa simplicit et sa capacit de traiter une large classe de dfauts pr-dnis (voir
par exemple les travaux effectus dans [44, 5, 86]). Elle est utilise dans le cas des systmes
linaires et elle se base sur la minimisation de la norme de la distance entre le modle en boucle
ferme du systme dfectueux et le modle de rfrence. Son principe est dcrit ci-dessous.
Soit le systme linaire suivant :

( ) ( ) ( )
( ) ( )
x t Ax t Bu t
y t Cx t
= +
(I.4)

13
avec, ,
n n n m
A B

e9 e9 et
p n
C

e9 reprsentent les matrices du systme dans le cas nominal.
Avec une commande par retour d'tat ( ) ( ),
m n
u t Kx t K

= e9 , en supposant que l'tat est
mesurable. Le systme en boucle ferme devient :

( ) ( ) ( )
( ) ( )
x t A BK x t
y t Cx t
= +
(I.5)
L'apparition d'un dfaut, qui peut tre un dfaut sur le systme, un dfaut de capteur ou un dfaut
dactionneur, conduit une modification du modle dcrit maintenant par :

( ) ( ) ( )
( ) ( )
f f f f f
f f f
x t A x t B u t
y t C x t
= +
(I.6)
o, , ,
n n n m p n
f f f
A B C

e9 e9 e9 et lindice f indique la situation en dfaut du systme.
Le but alors est de dterminer une nouvelle matrice de gain
f
K de telle sorte que la
dynamique du systme dfaillant en boucle ferme soit approximativement gale celle du
systme nominal.

f f f
f f f
u K x
A BK A B K
=
+ = +
(I.7)
Une approximation au sens des moindres carrs est donne par :
( )
f f f
K B A BK A
+
= + (I.8)
o,
f
B
+
est la matrice pseudo-inverse de la matrice
f
B . Lavantage de cette approche rside dans
sa simplicit ce qui la rend convenable une implmentation en ligne car les changements sur le
systme causs par un dfaut sont calculs directement par (I.7). Linconvnient majeur de cette
mthode rside dans la non garantie de la stabilit du systme en boucle ferme. Pour vit ce
problme, une mthode de pseudo-inverse modifie a t propose dans [34, 86] de manire
rsoudre le problme tout en assurant la stabilit du systme en boucle ferme. Cependant, le
temps de calcul est considrablement augment. Un compromis doit alors tre trouv entre la
stabilit et les performances du systme reconfigur. Un autre inconvnient majeur de cette
mthode est la ncessite de connaitre le modle mathmatique du systme dfaillant ( , , )
f f f
A B C
pour calculer le nouveau gain
f
K .
B. Mthode par placement de structure propre
La mthode par placement de structure propre pour la reconfiguration de lois de commande
est une approche plus intuitive que l'approche par pseudo inverse. Son objectif est de ramener les
structures propres (i.e. les valeurs propres et les vecteurs propres) de la matrice A du modle en
boucle ferme en cas de dfauts la structure propre nominale. L'ide principale est daffecter

14
exactement les plus importantes valeurs propres de ces matrices, avec la minimisation de la
diffrence entre les vecteurs propres correspondants. Cette mthode a t dveloppe aussi bien
avec une loi de commande par retour d'tat [105, 106] qu'avec une loi de commande par retour
de sortie [62]. Plus prcisment, dans le cas de retour d'tat ( ) ( ) u t Kx t = , si , 1, 2,...,
i
i n =
sont les valeurs propres de la matrice d'tat du systme en boucle ferme ( ) A BK + et si
i
v sont
leurs vecteurs propres correspondants, la mthode par placement de structure propre consiste
calculer le nouveau gain
f
K de retour d'tat pour le modle en dfaut (I.5), solution du problme
d'optimisation suivant [105] :

( ) ( )
2
2
Trouver
telque ( )
et arg min
o
f i
i
i
f
f f
f f f i i i
f f
i i i
W
v
T
f f f
i i i i i i i
W
K
A B K v v
v v v
v v v v W v v
+ =
(I.9)

i
W est une matrice de pondration dfinie positive servant de degr de libert supplmentaire.
En d'autres termes, le nouveau gain
f
K doit tre tel que les ples du systme en BF rsultant
concident avec les ples du systme nominal en BF. De plus, les vecteurs propres des matrices
dynamiques des deux systmes soient le plus rapproches que possible. Du fait que les valeurs et
les vecteurs propres dterminent la forme de la rponse temporelle du systme en boucle ferme,
le but est donc de garantir une dynamique du systme en boucle ferme la plus proche possible
de celle du systme nominal. Ainsi la mthode par placement de structure permet de garantir la
stabilit du systme en boucle ferme. Le temps de calcul de cette approche nest pas lev du
moment que la solution analytique de (I.8) est disponible [105]. Cependant, les incertitudes de
modles ainsi que les incertitudes relatives au processus FDI ne sont pas facilement incorpores
dans ce problme d'optimisation.
1.6.2.2 FTC active pour les systmes non linaires
Les techniques de FTC active prsentes prcdemment sont toutes bases sur un modle
linaire du systme surveiller. Dans le cas d'un modle non linaire, de nombreux travaux sur
la FTC active existent, nous pouvons citer :
A. Mthode base sur banc de rgulateurs
Dans cette approche AFTC, aprs l'occurrence d'un dfaut dans le systme, seuls les
paramtres de la commande sont changs. Son principe est bas sur l'existence dun banc de
rgulateurs pr-calculs pour chaque mode de fonctionnement. Elle est connue aussi sous le nom

15
"commande multi-modle" (MMC : Multi Model Control), Elle est base sur un ensemble de
modles qui dcrivent le systme dans diverses conditions de fonctionnement. Ces modles sont
souvent considrs comme des modles de dfauts, o chaque modle reprsente un type de
dfaut. Ainsi, pour chaque modle, un rgulateur est synthtis.
Lobjectif de cette mthode est de synthtiser en ligne la loi de commande appliquer au
systme en utilisant une logique de commutation liant les direntes lois de commande issues de
chaque rgulateur. Ces rgulateurs sont pondrs travers des fonctions dactivation dpendant
du vecteur dentre, vecteur de sortie,etc. La combinaison de ces lois de commande permet
notamment de synthtiser une loi de commande globale sur le systme.
Plusieurs tudes ont utiliss ce type d'approche, nous pouvons citer par exemple les travaux
effectus dans [8, 9, 10, 70].
B. Mthode base sur les rseaux de neurones
Les stratgies dAFTC bases sur les rseaux de neurones, ont aussi reu une grande attention
de la communaut s'intressant la commande tolrante aux dfauts (voir par exemple les
articles [31, 71]). Dans [78, 79, 103] une approche permettant d'estimer le dfaut en ligne l'aide
de rseaux de neurones a t utilise. Cette estimation sert aux mmes temps au diagnostic et
l'accommodation aux dfauts. Dans [104] l'accommodation est assur en ajoutant des nouvelles
lois l'adaptation en ligne des paramtres du correcteur. Une procdure systmatique pour la mise
en uvre d'un algorithme d'estimation non linaire a t dveloppe. En se basant sur la thorie
de Lyapunov, un schma d'apprentissage a t galement propos. Cette approche est valable
pour une classe particulire de systmes multivariables non linaires soumis des dfauts de
type biais uniquement, en supposant que tous les tats du systme soient mesurs. Cependant, les
capacits de calcul ncessaires et le manque d'outils de validation des algorithmes d'estimation et
de commande par rseaux de neurones rendent le mise en uvre de ces dernires approches trs
difficile.
C. Mthode base sur la logique floue
La logique floue a galement t utilise pour concevoir des stratgies de commande tolrante
aux dfauts dans le cadre de systmes non linaires.
Une technique d'accommodation base sur une commande floue adaptative permettant
l'apprentissage en ligne de nouvelles dynamiques inconnues causes par l'apparition des dfauts
a t dveloppe dans [99]. Cette approche permet galement de traiter des systmes non
linaires en incluant les reprsentations multi-modles o les fonctions d'interpolation qui sont
synthtises de faon que la dynamique du modle soit plus proche la dynamique du systme.

16
Les mthodes AFTC bases sur la logique floue ont t galement appliques plusieurs
systmes non linaires, comme par exemple, une chaudire gaz [3], un systme d'air
conditionn [64], un moteur [66], une centrale nuclaire [30], et un avion [63]. Dans [65], une
approche active de commande tolrante aux dfauts base sur les modles flous de types Takagi-
Sugeno en utilisant des observateurs et des rgulateurs Takagi-Sugeno a t dveloppe.
D. Mthode base sur la modlisation des systmes linaires Paramtres Variants
Une autre approche AFTC pour les systmes linaires Paramtres Variants (LPV) a t
l'objet de plusieurs travaux ces dernires annes, on peut citer galement les travaux effectus
dans [22, 33, 35, 36, 95].
L'ide de cette approche consiste synthtiser un rgulateur LPV
( )
f
K u afin dassurer la
stabilit et les performances d'un systme reprsent par un modle LPV not ( )
f
P u o,
q
f
u
u e9 reprsente un vecteur de paramtres variant dans le temps
f
u eO, O reprsente le
domaine de variation de
f
u , et
f
u est un vecteur de paramtres estim, la figure (I.8) montre bien
cette approche.
Par exemple, les auteurs dans [33], ont synthtiss une commande AFTC base sur l'approche
LPV pour un avion Boeing 747-100/200 en prsence de dfauts actionneurs, alors que dans [95]
une loi de commande AFTC est applique sur un pendule invers.

w reprsente le vecteur de perturbations et z le vecteur de signaux surveiller.
u et y correspondent respectivement aux signaux de commande et de mesure.
I.7. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons donn un panorama de notions et de dfinitions essentielles
pour la comprhension du diagnostic base de modle, et en particulier base dobservateurs.
Puis, nous avons prsent le problme fondamentale de gnration des rsidus utilis pour la
dtection et l'isolation des dfauts qui peuvent apparatre dans un procd industriel.
u
w

( )
f
P u
( )
f
K u
FDI

z
y
f
u

Figure I.8 : Loi de commande tolrante aux fautes pour un systme LPV.


17
Par la suite, nous avons expos les diffrents travaux de recherche effectus dans le domaine
de la commande tolrante aux dfauts (FTC). Nous nous sommes intresss par la suite des
mthodes FTC (FTC passive et FTC active) destines pour une class des systmes non linaires.
Il a t montr que la commande tolrante aux dfauts se fait soit en slectionnant des lois de
commande robuste (FTC passive) ou en synthtisant une nouvelle loi de commande en utilisant
linformation en ligne des dfauts (FTC active). Par consquence, la conception de cette dernire
approche (FTC active), ncessite donc la cohabitation de diffrentes taches, savoir: la dtection
de dfauts en ligne, la prise de dcision en temps rel et la reconfiguration de la loi de
commande.
Dans le chapitre suivant on va prsenter la description et la modlisation dynamique d'un
systme UAV de type quadrirotor.

Chapitre II Modlisation dynamique du quadrirotor

18

Chapitre II

Modlisation dynamique du quadrirotor

Le deuxime chapitre est consacr la modlisation dynamique en vue de la commande du
systme quadrirotor. Aprs avoir donn la description de ce systme, la structure gnrale et le
principe de vol, nous mettons en vidence le modle dtat adopt ce systme.

II.1. Introduction
Afin de concevoir un contrleur de vol, on doit d'abord comprendre profondment les
mouvements de lavion, sa dynamique et par consquent ses quations dynamiques. Cette
comprhension est ncessaire non simplement pour la conception du contrleur, mais aussi pour
s'assurer que les simulations du comportement de vhicule sont plus proche que possible de la
ralit lorsque la commande est applique.
Le quadrirotor est class dans la catgorie des systmes volants les plus complexes vu le
nombre deffets physiques qui affectent sa dynamique savoir les effets arodynamiques, la
gravit, les effets gyroscopiques, les frottements et le moment dinertie [13-14-15-16]. Cette
complexit rsulte essentiellement du fait que l'expression de ces effets diffrent pour chaque
mode de vol. En effet les modles dynamiques du quadrirotor proposs dans [41, 39-40, 20, 11-
12-19, 26, 68-67, 13-14-15-16, 97-98] changent en fonction des taches planifies et en fonction
des milieux de navigation dfinis priori par loprateur.


19
II.2. Description gnrale du quadrirotor
Un quadrirotor est un robot mobile arien quatre rotors dfinit dans lespace par 6 DDL [88-
89]. Ces 4 rotors sont gnralement placs aux extrmits d'une croix, et l'lectronique de
contrle est habituellement place au centre de la croix. Afin d'viter l'appareil de tourner sur
lui mme sur son axe de lacet, il est ncessaire que deux hlices tournent dans un sens, et les
deux autres dans l'autre sens. Pour pouvoir diriger l'appareil, il est ncessaire que chaque couple
d'hlice tournant dans le mme sens soit plac aux extrmits opposes d'une branche de la croix.
Le fonctionnement dun quadrirotor est assez particulier. En faisant varier astucieusement la
puissance des moteurs, il est possible de le faire monter/descendre, de l'incliner gauche/droite
(roulis) ou en avant/arrire (tangage) ou encore de le faire pivoter sur lui-mme (lacet) [37], le
quadrirotor a six degrs de liberts, trois mouvements de rotation et trois mouvements de
translation, ces six degrs doivent tre commands l'aide de quatre dclencheurs seulement;
donc c'est un systme sous actionn (le nombre des entres infrieure au nombre des sorties).

Figure II.1: Structure gnrale dun quadrirotor
II.3. Les mouvements du quadrirotor
Dans les hlicoptres classiques, quand le rotor principal tourne, il produit un couple ractif
qui inciterait le corps de lhlicoptre tourner dans la direction oppose si ce couple nest pas
contrari. Ceci est habituellement fait en ajoutant un rotor de queue qui produit une pousse dans
une direction latrale. Cependant, ce rotor avec son alimentation lectrique associe ne fait
aucune contribution la pousse. Par contre, en cas de quadrirotor, le rotor droit et le rotor
gauche tournent dans le sens des aiguilles d'une montre et dans la direction oppose les rotors
avant et arrire, ceci neutralise effectivement le couple ractif non dsir et permet au vhicule
de planer sans tourner hors de la commande. D'ailleurs, diffremment aux hlicoptres
3
F
2
F
1
F
4
F
x
y
4
w
3
w
2
w
1
w
Lacet
Roulis
z
Tangage

20
classiques, toute l'nergie dpense pour contrecarrer le mouvement de rotation contribue la
force de pousse [7].
Les mouvements de base de quadrirotor sont raliss en variant la vitesse de chaque rotor
changeant de ce fait la pousse produite. Le quadrirotor incline vers la direction du rotor plus
lent, qui tient compte alors de la translation le long de cet axe. Par consquent, comme un
hlicoptre classique, les mouvements sont coupls, signifiant que le quadrirotor ne peut pas
raliser la translation sans roulement ou tangage, ce qui signifie qu'un changement de la vitesse
d'un rotor se traduit dans un mouvement en au moins trois degrs de libert. Par exemple,
augmentant la vitesse de propulseur gauche aura comme consquence un mouvement de roulis
(le quadrirotor incline vers le rotor plus lent, vers la droite), un mouvement de lacet (l'quilibre
entres les rotors qui tourne dans le sens des aiguilles d'une montre et les rotors qui tourne dans le
sens inverse est perturb ayant pour rsultat un mouvement de rotation horizontal), et une
translation (le mouvement de roulis incline l'armature et avec lui, l'orientation de la force de
pousse). Cet accouplement est la raison pour laquelle nous pouvons commander les six degrs
de libert de quadrirotor avec seulement quatre commandes (le couple appliqu par les moteurs
sur chaque propulseur).
Le quadrirotor a cinq mouvements principaux :
- Mouvement vertical
- Mouvement de roulis
- Mouvement de tangage
- Mouvement de lacet
- Translations horizontales
II.3.1. Mouvement vertical
Afin de planer, toute la force de portance devrait seulement tre le long de l'axe z avec une
grandeur exactement oppose la force de pesanteur. D'ailleurs, la force de portance cre par
chaque rotor doit tre gale pour empcher le vhicule de renverser plus. Par consquent, la
pousse produite par chaque rotor doit tre identique.
Le mouvement ascendant et descendant est obtenu par la variation de la vitesse de rotation
des moteurs (par consquence la pousse produite), si la force de portance est suprieure au
poids du quadrirotor le mouvement est ascendant, et si la force de portance est infrieure au
poids du quadrirotor le mouvement est descendant.


21

Figure II.2 : Illustration du mouvement vertical
II.3.2. Mouvement de roulis
La figure (II.3) montre comment un mouvement de roulis est obtenu. Dans ce cas, on applique
un couple autour de l'axe x, c'est--dire en appliquant une diffrence de pousse entre le rotor 2
et le rotor 4. Ce mouvement (rotation autour de l'axe x) est coupl avec un mouvement de
translation selon l'axe y.

Figure II.3 : Illustration du mouvement de roulis
II.3.3. Mouvement de tangage
La figure (II.4) montre comment un mouvement de tangage est obtenu. Dans ce cas, on
applique un couple autour de l'axe y, c'est--dire en appliquant une diffrence de pousse entre le
rotor 1 et le rotor 3. Ce mouvement (rotation autour de y) est coupl avec un mouvement de
translation selon l'axe x.

Descente
Monte
x
y
z
1
F
2
F
3
F
4
F
mg
y
2
F
4
F
1
F
z
x
3
F

22

Figure II.4: Illustration du mouvement de tangage
II.3.4. Mouvement de lacet
La figure (II.5) montre comment le mouvement de lacet est obtenu. Dans ce cas, nous voulons
appliquer un couple autour de l'axe z, qui est fait en appliquant une diffrence de vitesse entre les
rotors {1,3} et {2,4}. Ce mouvement n'est pas un rsultat direct de la pousse produit par les
propulseurs mais par les couples ractifs produits par la rotation des rotors. La direction de la
force de pousse ne dcale pas pendant le mouvement, mais l'augmentation de la force de
portance dans une paire de rotors doit tre gale la diminution des autres paires pour s'assurer
que toute la force de pousse demeure la mme.

Figure II.5 : Illustration du mouvement de lacet

Tangage
y
x
z
2
F
1
F
4
F
3
F
y
z
x
1
F
2
F
3
F
4
F
Lacet
2
F

23
II.3.5. Mouvements de translation
La figure (II.6) montre comment la translation horizontale est ralise. Dans ce cas, nous
voulons appliquer une force le long de x ou de y qui est fait en inclinant le corps (par le tangage
ou le roulement) et en augmentant toute la pousse produite pour garder l'importance du
composant de z de la pousse gale la force de pesanteur.

Figure II.6 : Illustration du mouvement de translation
II.4. Modle dynamique du quadrirotor
La modlisation des robots volant est une tache dlicate puisque la dynamique du systme est
fortement non linaire et pleinement couple. Afin de pouvoir comprendre au mieux le modle
dynamique dvelopp ci-dessous, voila les diffrentes hypothses de travail :
- La structure du quadrirotor est suppose rigide et symtrique, ce qui induit que la matrice
dinertie sera suppose diagonale,
- Les hlices sont supposes rigides pour pouvoir ngliger leffet de leur dformation lors
de la rotation.
- Le centre de masse et lorigine du repre li la structure concident.
- Les forces de portance et de trane sont proportionnelles aux carrs de la vitesse de
rotation des rotors, ce qui est une approximation trs proche du comportement
arodynamique.
Pour valuer le modle mathmatique du quadrirotor on utilise deux repres, un repre fixe
li la terre
b
R et un autre mobile
m
R . Le passage entre le repre mobile et le repre fixe est
Roulis
2
F
x
Tangage
2
F
y
z
Lacet
2
F
1
F
2
F
4
F
3
F
Rotation
Translation
1
2

24
donn par une matrice dite matrice de transformation T qui contient lorientation et la position
de repre mobile par rapport au repre fixe.
On choisit la convention daxes suivants :

Figure II.7 : Gomtrie du quadrirotor

0 1
R
T
, (
=
(

(II.1)
avec R la matrice de rotation (dcrit lorientation de lobjet mobile), | | x y z ,
T
= est le
vecteur de position. Pour dterminer les lments de la matrice de rotation R, on utilise les
angles dEuler.
II.4.1. Angles dEuler
Au dbut le repre mobile est concide avec le repre fixe, aprs le repre mobile fait un
mouvement de rotation autour de laxe x dun angle de roulis (
2 2
t t
| < < ), suivi dune rotation
autour de laxe y dun angle de tangage (
2 2
t t
u < < ), suivi dune rotation autour de laxe z
dangle de lacet ( t t < < ). donc on a la formule de la matrice de rotation R :
( ) ( ) ( )
0 0 1 0 0
0 0 1 0 0
0 0 1 0 0
z y x
c s c s
R Rot Rot Rot s c c s
s c s c
u u
u | | |
u u | |
( ( (
( ( (
= =
( ( (
( ( (

(II.2)
y
u
x
z
|

1
m
e
3
m
e
1
b
e
2
b
e
3
b
e
m
R
b
R
1
O
3
O
2
O

,
2
m
e
4
w
3
w
2
w
z
y
4
F
3
F
2
F
1
F
4
w
3
w
2
w
1
w
Lacet
Tangage
Roulis
x

25

c c s s c s c c s c s s
R s c s s s c c c s s s c
s s c c c
u | u | | u |
u | u u | u |
u | u | u
+ (
(
= +
(
(

(II.3)
avec : cos c = , et sin s =
II.4.2. Vitesses angulaires
Les vitesses de rotations
1 2 3
, , O O O dans le repre fixe sont exprimes en fonction des
vitesses de rotations , , | u dans le repre mobile, on a :
( ) ( ) ( ) ( )
1
1
1
2
3
0 0
0 0
0 0
x y x
Rot Rot Rot
|
| u u |
( O ( ( (
(
( ( (
O = O = + +
(
( ( (
(
( ( ( O

(II.4)
En effet, la rotation en roulis a lieu lorsque les repres sont encore confondus. Puis, en ce qui
concerne le tangage, le vecteur reprsentant la rotation doit tre exprim dans le repre fixe: il est
donc multipli par ( )
1
x
Rot |

. De mme, le vecteur reprsentant la rotation en lacet doit tre
exprim dans le repre fixe qui a dj subites deux rotations. On arrive ainsi :

0
0
0
x
y
z
s s
c s c c s c
s c c c c s
| u | u
u | | u u | | u
u | | u | u u |
( ( O ( ( (
( (
( ( (
O = O = + + = +
( (
( ( (
( (
( ( ( O

(II.5)

1 0
0
0
s
c s c
s c c
u |
| | u u
| | u
( (
(
(
O =
(
(
(
(

(II.6)
Quand le quadrirotor fait des petites rotations, on peut faire les approximations suivantes:
1, et 0. c c c s s s | u | u = = = = = =
donc la vitesse angulaire sera:

T
| u ( O=

(II.7)
II.4.3. Vitesses linaires
Les vitesses linaires , ,
b b b
x y z
v v v dans le repre fixe en fonction des vitesses linaires , ,
m m m
x y z
v v v
dans le repre mobile sont donnes par :

b m
x x
b m
y y
b m
z z
v v
v v R v
v v
( (
( (
= =
( (
( (

(II.8)

26
II.4.4. Effets physiques agissants sur le quadrirotor
II.4.4.1. Les forces :
Les forces agissant sur le systme sont :
Le poids du quadrirotor : il est donn par P mg = , o : m est la masse totale et g la gravit.
Les forces de pousse : qui sont des forces provoques par la rotation des moteurs, elles sont
perpendiculaires sur le plan des hlices. Ces forces sont proportionnelles au carre de la vitesse
de rotation des moteurs :

2
i i
F be = (II.9)
avec 1: 4 i = , et b est le coefficient de portance, il dpend de la forme et le nombre des pales et
la densit de lair.
Les forces de trane : la force de trane est le couplage entre une force de pression et la force
de frottement visqueux, dans ce cas on a deux forces de trane agissant sur le systme quelles
sont :
- La trane dans les hlices : elle agisse sur les pales, elle est proportionnelle la densit de
lair, la forme des pales et au carr de la vitesse de rotation de lhlice, elle est donne par
la relation suivante :

2
h
T de = (II.10)
avec d est le coefficient de drag il dpend de la fabrication de lhlice.
- La trane selon les axes (x, y, z) : elle est due au mouvement du corps du quadrirotor

t ft
F K v = (II.11)
avec :
ft
K le coefficient de trane de translation et v la vitesse linaire.
II.4.4.2. Les moments
Il y a plusieurs moments agissants sur le quadrirotor, ces moments sont dus aux forces de
pousse et de trane et aux effets gyroscopiques.
Moments dus aux forces de pousse :
- La rotation autour de laxe x : elle est due au moment cri par la diffrence entre les forces de
portance des rotors 2 et 4, ce moment est donn par la relation suivante :

2 2
4 2 4 2
( ) ( )
x
M l F F lb e e = = (II.12)
avec l est la longueur du bras entre le rotor et le centre de gravit du quadrirotor.
- La rotation autour de laxe y : elle est due au moment cri par la diffrence entre les forces
de portance des rotors 1 et 3, ce moment est donn par la relation suivante :

2 2
3 1 3 1
( ) ( )
y
M l F F lb e e = = (II.13)

27
Moments dus aux forces de trane :
- La rotation autour de laxe z : elle est due un couple ractif provoqu par les couples de
trane dans chaque hlice, ce moment est donn par la relation suivante :

2 2 2 2
1 2 3 4
( )
z
M d e e e e = + (II.14)
- Moment rsultant des frottements arodynamiques, il est donn par :

2
a fa
M K = O (II.15)
avec,
fa
K : Le coefficient des frottements arodynamiques et O est la vitesse angulaire.
II.4.4.3. Effet gyroscopique
Leffet gyroscopique se dfinit comme la difficult de modifier la position ou lorientation
du plan de rotation dune masse tournante. Leffet gyroscopique est ainsi nomm en rfrence au
mode de fonctionnement du gyroscope, appareil de contrle de mouvement utilis dans
laviation (du grec gyro qui signifie rotation et scope, observer).
Dans notre cas il y a deux moments gyroscopiques, le premier est le moment gyroscopique
des hlices, lautre est le moment gyroscopique d aux mouvements de quadrirotor.
- Moment gyroscopique des hlices : il est donn par la relation suivante :
( )
4
1
1
0 0 1
T
i
gh r i
M J e
+
(
= O.

(II.16)
avec J
r
est linertie des rotors.
- Moment gyroscopique d aux mouvements de quadrirotor : il est donn par la relation
suivante :
.
gm
M J = O. O (II.17)
avec J est linertie du systme.
II.4.5. Dveloppement du Modle mathmatique selon Newton-Euler [13-14-15-16]
En utilisant la formulation de Newton-Euler, les quations sont crites sous la forme suivante:

( )
f t g
f a gh
m F F F
R RS
J J M M M
, v
,
=
= + +
= O
O = O. O+
(II.18)
avec , : est le vecteur de position du quadrirotor
m : la masse totale du quadrirotor
O: La vitesse angulaire exprime dans le repre fixe
R : La matrice de rotation

28
. : Le produit vectoriel
J : matrice d'inertie symtrique de dimension (3x3), elle est donne par :

0 0
0 0
0 0
x
y
z
I
J I
I
(
(
=
(
(

(II.19)
( ) S O : est la matrice antisymtrique; pour un vecteur de vlocit | |
1 2 3
T
O= O O O , elle est
donne par:
( )
3 2
3 1
2 1
0
0
0
S
O O (
(
O = O O
(
( O O

(II.20)
F
f
: est la force totale gnre par les quatre rotors, elle est donne par :

4
1
0 0
T
f i
i
F R F
=
(
=
(

(II.21)

2
i i
F be = (II.22)
F
t
: la force de trane selon les axes (x, y, z), elle est donne par :

0 0
0 0
0 0
ftx
t fty
ftz
K
F K
K
,
(
(
=
(
(

(II.23)
, ,
ftx fty ftz
K K K : Les coefficients de trane de translation,
F
g
: force de gravit, elle est donne par :

0
0
g
F
mg
(
(
=
(
(

(II.24)
M
f
: moment provoqu par les forces de pousse et de trane.

( )
( )
( )
4 2
3 1
2 2 2 2
1 2 3 4
f
l F F
M l F F
d e e e e
(
(
= (
(
+
(

(II.25)
M
a
: moment rsultant des frottements arodynamiques, il est donne par :

2
2
2
fax
a fay
faz
K
M K
K
|
u
(
(
=
(
(

(II.26)
, ,
fax fay faz
K K K : Les coefficients des frottements arodynamiques.


29
II.4.5.1. Equations de mouvement de translation
On a :

f t g
m F F F , = + + (II.27)
On remplace chaque force par sa formule, on trouve :

4
1
0
0
ftx
i fty
i
ftz
x c c s s s K x
m y c s s s c F K y
z c c K z mg
| u |
| u |
| u
=
( + ( ( (
(
( ( (
=
(
( ( (
(
( ( (

(II.28)
On obtient alors les quations diffrentielles qui dfinissent le mouvement de translation :

( )
( )
( )
4
1
4
1
4
1
1
1
1
ftx
i
i
fty
i
i
ftz
i
i
K
x c c s s s F x
m m
K
y c s s s c F y
m m
K
z c c F z g
m m
| u |
| u |
| u
=
=
=
| |
= +
|
\ .
| |
=
|
\ .
| |
=
|
\ .
(II.29)
II.4.5.2. Equations de mouvement de rotation
On a :

gh gh a f
J M M M M O= + (II.30)
On remplace chaque moment par la formule correspondant, on trouve :

2
2
2
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0

x x r r
y y r r
z z
fax
fay
faz
I I J
I I J
I I
lb
K
K
K
| | | u
u u u |

|
u
| | ( ( ( ( O ( (
|
( ( ( (
( (
= . O
|
( ( ( (
( (
|
( ( ( (
( (

\ .
(
(
+
(
(

( )
( )
( )
2 2
4 2
2 2
3 1
2 2 2 2
1 2 3 4
lb
d
e e
e e
e e e e
(
(
(
(
(
+

(II.31)
On obtient alors les quations diffrentielles dfinissants le mouvement de rotation :

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2 2
4 2
2 2 2
3 1
2 2 2 2 2
1 2 3 4
x z y r r fax
y z x r r fay
z y x faz
I I I J K lb
I I I J K lb
I I I K d
| u u | e e
u | | u e e
|u e e e e
= O +
= + O +
= + +
(II.32)
avec :

1 2 3 4 r
e e e e O = + (II.33)
En consquence, le modle dynamique complet qui rgit le quadrirotor est le suivant :

30

( )
( )
( )
2
2
2
3
2
4
1
1
1
1
1
1
cos( ) cos( )
y z
fax r
r
x x x x
fay z x
r
r
y y y y
x y
faz
z z z
ftx
x
fty
y
ftz
I I
K J l
u
I I I I
K I I
J l
u
I I I I
I I
K
u
I I I
K
x x u u
m m
K
y y u u
m m
K
z z g u
m m
| u u |
u | | u
u|
| u

= O +
= + O +

= +
= +
= +
= +
(II.34)
avec :

( )
( )
x
y
u c c s s s
u c s s s c
| u |
| u |
= +
(II.35)
et :

2
1 1
2
2 2
2
3 3
2
4 4
0 0
0 0
u b b b b
u lb lb
u lb lb
u d d d d
e
e
e
e
( ( (
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (

(

(II.36)
a partir de (II.35), on trouve :

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
arcsin sin cos
cos sin
arcsin
cos
d x d y d
x d y d
d
d
u u
u u
|

u
|
| |
+
| =
\ .

II.4.6. La reprsentation dtat du systme
Pour un systme physique il existe une multitude de reprsentations dtat, dans notre cas on
choisit le vecteur dtat comme suit [13-14-15-16] :

| |
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
T
T
X x x y y z z
x x x x x x x x x x x x
| | u u ( =

=

on obtient la reprsentation dtat suivante :

31

1 2
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2
3 4
2
4 4 2 6 5 4 6 2 2 3
5 6
2
6 7 2 4 8 6 3 4
7 8
8 9 8 1
9 10
10 10 10 1
11 12
12 11 12 1
1
1
cos( ) cos( )
r
r
x
y
x x
x a x x a x a x b u
x x
x a x x a x a x b u
x x
x a x x a x b u
x x
x a x u u
m
x x
x a x u u
m
x x
x a x u g
m
| u
=
= + + O +
= + + O +
= + +
= +
= +
= +
(II.37)
avec :

( ) ( )
( )
1 2 3 4 5 6
7 8 9 10 11 1
2 3
, , , , ,
, , , , , ,
1
= , = .
y z fay z x fax r r
x x x y y y
x y fty
faz ftx ftz
z z x
y z
I I K I I K J J
a a a a a a
I I I I I I
I I K
K K K l
a a a a a b
I I m m m I
l
b b
I I

= = = = = =
= = = = =
(II.38)
II.4.7. La dynamique des rotors [88-89]
Gnralement les moteurs utiliss dans les quadrirotors sont des moteurs courant continu.
La dynamique du rotor est approxime celle dun moteur courant continu, elle est donne par
les quations diffrentielles suivantes :
{ } , 1, 2, 3, 4
r i i i
J Q i e t = e (II.39)
avec :
i
t est le couple dentre, et
2
i i
Q de = est le couple rsistant gnr par le rotor i.
Pour atteindre les objectifs de la commande dun quadrirotor, une boucle dasservissement en
vitesse est souvent ncessaire. Dabord, nous avons besoin de dterminer les vitesses dsires
, d i
e correspondantes aux valeurs des commandes fournies par le contrleur, ces vitesses peuvent
tre calcules comme suit :

1
d
M U =

= (II.40)
avec :
( ) ( )
2 2 2 2
1 2 3 4 1 2 3 4
, , , , , , , ,
T
T
d d d d d
U u u u u = e e e e = = et M est une matrice non singulire, elle est
obtenu partir de (II.36).


32
Lobjectif est de synthtis un contrleur pour que
, i d i
e e lorsque t en utilisant les
couples
i
t .
On dfinit lerreur de vitesse :
, i i d i
e e e = (II.41)
Une loi de commande est dveloppe dans [88-89], elle est donne par :

, i i r d i i i
Q J k t e e = + (II.42)
avec
i
k , { } 1, 2, 3, 4 i e sont des gains positifs.
On remplace la loi de commande dans (II.39), on obtient :

i
i i
r
k
J
e e = (II.43)
Cette relation reprsente la dynamique de lerreur, elle nous montre la convergence
exponentielle de
i
e vers
, d i
e lorsque t . Sa signifier la convergence des commandes du
quadrirotor vers ces valeurs dsires, ce qui assure la stabilit du quadrirotor.
En ralit le quadrirotor est command par les tensions dalimentation de ces quatre moteurs.
Pour commander ces moteurs, nous avons besoin dobtenir la tension dentre de chaque moteur.
Supposant que linductance du moteur est petite, et considrant que les moteurs utiliss sont
identiques, nous pouvons obtenir la tension dentre de chaque moteur comme suit :

a
i i m g i
m g
R
v k k
k k
t e = + (II.44)
avec :
a
R est la rsistance du moteur,
m
k est la constant du couple de moteur,
g
k est le gain du
rducteur.
II.4.8. Les valeurs des paramtres du quadrirotor [26, 88-89]
Paramtre Valeur Paramtre Valeur
m 0,486 kg K
fay 5,5670 10
4
N/rad/s
g 9,806 m/s
2
K
faz
6,3540 10
4
N/rad/s
l 0,25 m K
ftx
5,5670 10
4
N/m/s
b 2,9842 10
5
N/rad/s K
fty
5,5670 10
4
N/m/s
d 3,2320 10
7
N.m/rad/s K
ftz
6,3540 10
4
N/m/s
J
r 2,8385 10
5
kg.m
2
k
i 20 J
r

I
x 3,8278 10
3
kg.m
2
k
m 4,3 10
3
N.m/A
I
y
3,8288 10
3
kg.m
2
k
g
5,6
I
z
7,6566 10
3
kg.m
2
R
a
0,67
K
fax
5,5670 10
4
N/rad/s v
n
12 v

Tableau II.1 : Paramtres du modle du quadrirotor utilis.

33
II.5. Conclusion
Ce chapitre permet au lecteur davoir des concepts prliminaires sur les robots volants et leur
principe de fonctionnement. Le quadrirotor est lun des robots volants qui sont en investigation
ces dernires annes. Ce systme est constitu de quatre rotors, deux de ces rotors tournent dans
un sens et les deux autres dans le sens inverse. En variant les vitesses de rotation de ces rotors, le
quadrirotor peut faire des mouvements diffrents aussi bien en translation quen rotation.
Lutilisation du formalisme de Newton-Euler nous a permet dtablir le modle dynamique du
quadrirotor. A partir du modle obtenu, nous concluons que le quadrirotor est un systme sous
actionn. De plus, la complexit du modle, la non linarit, et linteraction entre les tats du
systme, peuvent se voir clairement. Dans le chapitre suivant, nous prsenterons deux structures
de commande bases sur la commande par mode de glissement et la commande par
backstepping.

Chapitre III Commande par mode de glissement et backstepping

34

Chapitre III

Commande par mode de glissement et backstepping

Dans le prsent chapitre, on prsente les fondements et les aspects thoriques de deux
techniques de commande, la premire, est la commande par mode de glissement, lautre est la
commande par backstepping. Puis, on valide les approches exposes sur le modle du
quadrirotor.

III.1. Introduction
Avec la complexit des nouvelles installations industrielles, les correcteurs classiques
deviennent impuissants et donnent souvent des rsultats moins performants. Pour surmonter ce
problme, la tendance des recherches actuelle est vers les commandes non linaires robustes qui
donnent des rsultats acceptables dans des larges domaines de fonctionnement. Parmi ces
techniques, on trouve la commande par mode de glissement qui, depuis longtemps, fait lobjet de
plusieurs travaux de recherche; seule ou en hybridation avec dautres techniques de commande
[11, 1, 74, 15, 13]. La commande par backstepping, est une autre technique de commande non
linaire qui est aussi juge robuste, la synthse dune telle commande se fait de manire
systmatique et base sur lapproche de Lyapunov.

35

III.2. Aspects thoriques de la commande structure variable
La thorie des systmes structure variable (SSV) et les modes glissants associs a fait lobjet
dtudes dtailles au cours des trente dernires annes [28-92], aussi bien par les chercheurs
sovitiques, que par les chercheurs des autres pays. La discussion qui a eu lieu en 1960 entre
Neimark et Philipov a t concluante dans la mesure o un nouveau problme sur la thorie des
modes glissants a t pos.
La technique de commande par mode de glissement consiste amener la trajectoire dtat
dun systme vers la surface de glissement et de la faire commuter laide dune logique de
commutation approprie autour de celle-ci jusquau point dquilibre, do le phnomne de
glissement [18].
Les systmes de contrle structure variable (VSC) (ou par mode de glissement (SMC)) sont
des systmes de commande non linaires discontinus ou la structure du contrleur varie entre
deux structures, la commutation dune valeur lautre se fait suivant le signe dun hyperplan de
lespace dtat du systme de faon forcer le point reprsentatif de son mouvement rester sur
cet hyperplan do le nom de rgime glissant idal, ceci dans le but dobtenir une meilleure
stabilit et prcision que celles obtenues gnralement avec les rgulateurs classiques.
La commande structure variable naffecte plus ce nouveau rgime qui est command
uniquement par une commande appele commande quivalente. Cette dernire est indpendante
des variations de paramtres et des perturbations do linvariance de la dynamique du systme
dans le mode de glissement (qui est gouvern uniquement par le choix des coefficients de la
surface de glissement), le systme command est alors compltement insensible aux paramtres
incertains et aux perturbations.
III.2.1. Principe de la commande par mode de glissement (SMC)
Lide de base de la commande par rgime glissant est premirement dattirer les tats du
systme dans une rgion convenablement slectionne, puis de concevoir une loi de commande
qui maintiendra toujours le systme dans cette rgion. En rsum, une commande par rgime
glissant est divise en deux parties [17] :

gliss eq
u u u = + (III.1)
gliss
u : Le glissement est utile pour compenser les incertitudes du modle. Il est constitu de la
fonction signe sign de la surface de glissement s, multiplie par une constante
gliss
K .
La surface de glissement est dfinie dans lespace dtat des erreurs afin de garantir la
convergence des tats.

36

( ) e x
Max
u
Min
u
( ) e x
0 s =
Point reprsentatifx
eq
u : La commande quivalente ou nominale est dtermine par le modle du systme, dans ce
cas il sagit dun modle linaire ou non linaire. Cette partie est conue avec la mthode de la
commande quivalente, dont le principe est bas sur la dtermination du comportement du
systme lorsquil est sur la surface de glissement s.

Figure III.1 : Mode de glissement
III.2.2. Notions de base de la commande SMC
Soit le systme donn par :
( ) ( ) x f x g x u = + (III.2)
o ( )
1
,......,
T
n
x x x X = e une varit diffrentiable, u reprsente la commande du systme, f et
g sont des champs de vecteur, dfinis sur X.
III.2.2.1. Surface de glissement
Pour des raisons de stabilisation et de dfinition dune dynamique dsire du systme dans le
mode de glissement, la surface de glissement ( ) s x peut tre choisie en gnrale comme tant un
hyperplan passant par lorigine de lespace.
La surface s est donne par :

i i i i
s e e = + (III.3)
avec :

i
i i d
e x x = (III.4)
tel que :
i
est le paramtre de la surface de glissement,
i
x est ltat du systme, et
i
d
x est ltat
dsir.

37

III.2.2.2. Rgime glissant idal
Ce rgime correspond une oscillation de frquence infinie et damplitude nulle, do le
point reprsentatif du mouvement du systme glisse parfaitement sur lhyperplan de
commutation ( ( ) 0 s x = ).
III.2.2.3. Rgime glissant rel
La trajectoire dtat dans ce rgime reste autour de lhyperplan de glissement ( ( ) 0 s x = )
jusqu au point dquilibre.
III.2.2.4. Condition dexistence et dunicit du rgime glissant
Un rgime glissant existe sur une surface de glissement si et seulement si, dans un voisinage
de la surface de glissement toutes les trajectoires du systme sont diriges vers elle. En dautres
termes :
( ) ( )
0 0
lim 0 lim 0
s s
s x et s x
+

> < (III.5)
III.2.3. Mthodes de synthse classiques de la commande par mode de glissement (SMC)
Dans ce qui suit, nous allons prsenter deux expressions quivalentes pour la dtermination de
ltat ( ) x t , qui est la solution du systme en mode de glissement.
La commande u est construite de faon ce que les trajectoires du systme soient amenes
vers la surface de glissement et soient ensuite maintenues dans un voisinage de celle-ci.
u est une loi de commande structure variable dfinie comme suit :

( ) ( )
( ) ( )
, 0
,
, 0
u x si s t x
u u
u x si s t x
+
+
>
<
(III.6)
u
+
et u
tant des fonctions continues. Il est noter que le caractre discontinu de la loi de
commande qui permet dobtenir une convergence en temps fini sur la surface ainsi que des
proprits de robustesse vis--vis de certaines perturbations.
III.2.3.1. Mthode de Philipov
Lapproche de Philipov est lune des premires approches. Cette mthode est base sur les
rsultats des travaux effectus par ce chercheur sur les quations diffrentielles second membre
discontinu.
Considrons le systme non linaire suivant :
( ) ( ) ( ) x t f x g x u = + (III.7)
avec la stratgie de commande suivante :

38

( ) ( )
( ) ( )
, 0
, 0
u x si s t x
u
u x si s t x
+
>
=

<
(III.8)
On peut montrer partir des travaux de Philipov que les trajectoires dtats (III.7) et (III.8)
( ) 0 s x = sont les solutions de lquation :
( )
0
1 , 0 1 x f f f avec o o o
+
= + = s s (III.9)
o, ( ) ( ) ( ) ( ) , f f x g x u f f x g x u
+ +
= + = + et
0
f est le vecteur de vitesse rsultant de la
trajectoire dtat et qui est tangentiel la surface de glissement, il est obtenu par la moyenne
gomtrique comme le montre la figure suivante :

Figure III.2 : Illustration de la rsolution de Philipov

en mode de glissement : ( ) 0 s x = , en drivant cette relation par rapport au temps, on aura :

( )
0 0
, 0
T
ds x
s s s
f s f
dt x t t
c c c | |
= + =< V > + =
|
c c c
\ .
(III.10)
do :

,
,
s
s f
t
s f f
o

+
c
< V > +
c
=
< V >
(III.11)
avec : s V est le gradient de s, , < > est le produit scalaire.
En utilisant lexpression de o dans (III.9), lquation caractrisant la trajectoire dtat du
systme en rgime glissant est comme suit :

0
, ,
, ,
s s
s f s f
dx
t t
f f f
dt s f f s f f
+
+
+ +
c c ( (
< V > + < V > +
( (
c c
= =
( (
< V > < V >
( (

(III.12)
La mthode de Philipov est lune des possibilits permettant la dtermination de la trajectoire
dtat en mode de glissement, une autre mthode, appele mthode de la commande quivalente,
a t propose par Utkin.
f
+
f

0
f x
( ) 0 s x =

39

III.2.3.2. Mthode dUtkin (mthode de la commande quivalente)
La mthode de la commande quivalente est un moyen pour dterminer le mouvement sur la
surface de glissement. Soit le systme donn par [92] :
( ) ( ) x f x g x u = + (III.13)
en rgime de glissement

( )
( ) ( ) ( )
0
0
T T
eq
s x
ds s dx s s s
s f x g x u
dt x dt t x t
=
c c c c | | | |
= = + = + + =
| |
c c c c
\ . \ .
(III.14)
o
eq
u est la commande quivalente. Elle est donc dfinie par lquation suivante :
( ) ( ) ( )
1
, telque : 0
T T T
eq
s s s s
u g x f x g x
x x t x
| | | | | |
c c c c | | | | | |
= + = | | |
| | |
| | |
c c c c
\ . \ . \ .
\ . \ . \ .
(III.15)
en remplaant lexpression de
eq
u dans (III,13), on obtient la trajectoire dtat en mode de
glissement.
( ) ( ) ( ) ( )
1
T T
dx s s s
f x g x g x f x
dt x x t
| | | |
c c c | | | |
= +
| |
| |
| |
c c c
\ . \ .
\ . \ .
(III.16)
La commande quivalente peut tre interprte comme la valeur moyenne que prend la
grandeur de commande discontinue lors de la commutation rapide entre
max
u et
min
u et comme il
est reprsent sur la figure (III.3).

Figure III.3 : Commande quivalente
III.2.4. Le broutement dans le mode de glissement (chattering)
La commande des systmes structure variable peut tre commute dune valeur une autre
suivant le signe dune fonction de commutation, avec une frquence infinie. Cependant, dans les
systmes rels, il est impossible de raliser une telle commutation de la commande pour des
raisons technologique telles que : lhystrsis, la prsence de retard, limitation des
actionneursetc.
u
eq
u
max
u
min
u
t

40

La commande discontinue engendre des oscillations du vecteur dtat et de la commande
une frquence finie. Ce phnomne est appel le phnomne de broutement (chattering en
anglais). Ce phnomne a plusieurs effets indsirables sur le comportement du systme. Il peut :
- Exciter des dynamiques non modlises
- Diminuer la prcision
- Produire une grande perte dnergie
- Crer une fatigue des parties mcanique mobile.
Plusieurs techniques ont alors t proposes pour rduire ou liminer ce phnomne. Parmi
ces techniques on prsente deux solutions :
III.2.4.1. La proposition de Slotine
Elle consiste approximer la commande discontinue par une loi continue au voisinage de la
surface, cette fonction a le nom sat . Dans ce cas la commande devient [84] :
( ) u k sat s = (III.17)
la fonction sat est donne par :

( )
si
( )
sinon
s
s
sat s
sign s
s u
u =

(III.18)

Figure III.4 : Fonction de saturation sat .
III.2.4.2. La proposition de Harshima
Dans celle-ci, la fonction signe est remplace par une fonction de lissage appele cont .
Dans ce cas la commande devient [84] :
( ) u k cont s = (III.19)
Tel que :
s
u
+u
1
1 +
( ) sat s

41

( )
( )
si 0
sinon
s
s avec
s
cont s
sign s
o
o
s u >
+
=

(III.20)

Figure III.5 : Fonction de saturation cont .
III.2.5. Structures de contrle par mode de glissement
Dans les systmes structure variable utilisant la commande par mode de glissement, on peut
trouver trois configurations de base pour la synthse des diffrentes commandes. La premire
correspond la structure la plus simple o la commutation a lieu au niveau de lorgane de
commande lui-mme. On lappellera, structure par commutation au niveau de lorgane de
commande. La deuxime structure fait intervenir la commutation au niveau dune contre-
raction dtat. Enfin, la dernire structure est la structure par commutation au niveau de
lorgane de commande avec ajout de la commande quivalente . On sintresse dans notre
tude par cette dernire structure.

Figure III.6 : Structure de rgulation par ajout de la commande quivalente
III.3. Technique de commande par Backstepping
La technique de commande par Backstepping a t dveloppe par Kanellakopoulos et al [52]
en 1991, elle est inspire par les travaux de Feurer et Morse [32] dune part, et Tsinias [91] et
eq
U
U A
1
1
+
+
systme
X
sortie
Perturbation
( ) Loi de commutation
i
S X
( ) cont s
u
1 +
+u s
1

42

Kokotovic et Sussmann [61] dautre part. Cette technique offre une mthode systmatique pour
effectuer la conception dun contrleur pour les systmes non linaires, lide consiste calculer
une loi de commande afin de garantir pour une certaine fonction (Lyapunov) dfinie positive que
sa drive soit toujours ngative. Lobjectif de cette technique est de calculer, en plusieurs
tapes, une commande qui garantit la stabilit globale du systme [6].
III.3.1. Dfinitions
A. Point dquilibre : physiquement, un systme est en quilibre quand il conserve son tat en
absence de forces externes. Mathmatiquement, cela quivaut dire que la drive x de sont tat
est nulle.
( ) 0 x f x = = (III.21)
B. Stabilit : on dit quun systme est stable lorsque il revient son tat dquilibre si lon
excite par une impulsion, il est instable lorsque il sloigne.
C. Stabilit de Lyapunov : Considrons le systme invariable suivant [6] :
( ) x f x = (III.22)
commenons ltat initial (0) x . Supposons que
e
x est un point dquilibre du systme,
( ) 0
e
f x = . Nous disons que le point dquilibre est :
- Stable, si pour chaque 0 c > existe ( ) 0 o c > , tel que :
( ) ( ) 0
e e
x x x t x o c < < , pour tout 0 t >
- Asymptotiquement stable, sil est stable et en plus il existe 0 r > tels que :
( ) ( ) 0
e e
x x r x t x < , lorsque t
- Globalement asymptotiquement stable, sil est asymptotiquement stable pour tous les
tats initiaux.
III.3.2. Mthodes danalyse de la stabilit des systmes
Ltude de la stabilit des systmes non linaire est trs complexe. Lapproche de Lyapunov
est lapproche la plus utilise pour tudier ce problme. On distingue deux mthodes de
Lyapunov pour lanalyse de la stabilit :
- La mthode de linarisation
- La mthode directe
La premire concerne la stabilit locale autour dun point dquilibre. Par contre, la deuxime
dtermine la stabilit des systmes en construisant une fonction scalaire des tats du systme
dont on examinera la variation temporelle.

43

On sintresse par la mthode directe de Lyapunov car la commande par backstepping est
bas sur cette mthode.
III.3.2.1. Mthode direct de Lyapunov
Son objectif, est de dfinir une mthode permettant danalyser la stabilit dun systme
linaire sans connatre explicitement les solutions des quations diffrentielles qui le dcrivent.
La philosophie de cette mthode nest que lextension mathmatique dun phnomne
physique observ, car les systmes mcaniques et lectriques perdent de lnergie pour se
stabiliser au point dquilibre.
Thorme de Lyapunov
La mthode directe de Lyapunov (ou la mthode des fonctions de Lyapunov) est drive du
critre nergtique de stabilit en appliquant ce critre indpendamment du concept d'nergie, on
remplace alors l'nergie du systme par une fonction de Lyapunov qui est dfinie positive
(comme l'nergie). Soit le systme autonome :
( ), 0
e
x f x x = = (III.23)
Ce systme aura un point dquilibre x
e
= 0, globalement asymptotiquement stable, sil existe
une fonction scalaire ( ) V x continue avec une drive partielle par rapport au temps ( ) V x continue
ayant les proprits suivantes [6] :
1. (0) 0 V = ,
2. ( ) 0 V x > , 0 x = ,
3. lim ( )
x
V x
= (radialement non borne),

4. 0 V < 0 x = .

Figure III.7 : Interprtation gomtrique du thorme de Lyapunov.
Instable
2
x
1
x
Stable
Stable asympt.
2 1 0
t t t > >
( )
3 2 1
V x k k k = > >

( )
2
V x k =
( )
1
V x k =
( )
0 0
X t
( )
1
X t
( )
2
X t

44

III.3.2.2. La synthse de la commande par la mthode directe de Lyapunov
Dans les paragraphes prcdents, nous avons tudi la stabilit des systmes o on a suppos
implicitement que la loi de commande a t choisie et notre but tait de vrifier la stabilit du
systme avec cette loi de commande, mais le problme dans cette synthse est comment trouver
cette commande qui stabilisera le systme.
Nous allons prsenter une mthodologie qui combine entre la recherche de la fonction de
Lyapunov et la loi stabilisante. En gnral, il existe deux concepts pour l'application de la
mthode directe de Lyapunov pour la synthse d'une commande stable :
1
re
concept : On suppose que la loi de commande existe et on cherche la fonction de Lyapunov.
2
me
concept : Cette fois si, on fait un choix sur ( ) V x , la fonction de Lyapunov candidate, et on
cherche la loi de commande qui rend cette fonction candidate la fonction de Lyapunov relle.
Dans la plupart des thormes et des lemmes de la stabilit au sens de Lyapunov, lexistence
de la fonction de Lyapunov tait assume et lobjectif tait de dterminer la stabilit de ces
systmes. Mais dans la plupart de cas, la recherche de cette fonction est trs difficile. Dans le
paragraphe suivant, nous prsenterons la notion du backstepping qui nous offre une solution
ce problme.
III.3.3. Technique de la commande par backstepping
III.3.3.1. Algorithme de base
Afin dillustrer le principe de la mthode backstepping, on considre le cas des systmes non
linaires de la forme [6] :

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 1 1 1 1 2
2 2 1 2 2 1 2 3
3 3 1 2 3 3 1 2 3

, ,
, , , ,
x f x g x x
x f x x g x x x
x f x x x g x x x u
= +
= +
= +
(III.24)
o,
i
g et
i
f ( 1, 2, 3 i = ) sont des fonctions non linaires connues tel que (0) 0
i
f = et
3
1 2 3
( ) 0, ( , , ) .
i
g x x x x = e9 On dsire faire suivre la sortie
1
y x = le signal de rfrence
r
y ,
o
r
y ,
r
y ,
r
y et
( ) 3
r
y sont supposes connues et uniformment bornes. Le systme tant du
troisime ordre, le design seffectue en trois tapes.
Etape 1 :
On considre dabord le premier sous-systme :
( ) ( )
1 1 1 1 1 2
x f x g x x = + (III.25)

45

la variable dtat
2
x est traite comme une commande et lon dfinit la premire valeur dsire :
( )
1 0 r
d
x y o = (III.26)
la premire variable derreur se dfinit par :

1 1 0
e x o = (III.27)
Sa drive est donne comme suit :

1 1 0 1 1 2 0
e x f g x o o = = + (III.28)
pour un tel systme, la fonction quadratique
( )
2
1 1 1
1
2
V e e = (III.29)
Sa drive est donne par :

| |
1 1 1 1 1 1 2 0
V e e e f g x o = = + (III.30)
un choix judicieux de
2
x rendre
1
V ngative et assure la stabilit de lorigine du sous systme
dcrit par (III.25), ce choix se donne comme suit :
( ) | |
2 1 1 1 1 0
1
1
d
x k e f
g
o o = + (III.31)
o
1
0 k > est un paramtre de design.
Par consquence, lquation (III.30) devienne :

2
1 1 1
0 V k e = s (III.32)
Etape 2 :
On considre, dans ce cas, le deux premiers sous-systmes :

( ) ( )
( ) ( )
1 1 1 1 1 2
2 2 1 2 2 1 2 3
, ,
x f x g x x
x f x x g x x x
= +
= +
(III.33)
et on dfinit la nouvelle variable derreur :

2 2 1
e x o = (III.34)
La dynamique des erreurs ( )
1 2
, e e scrit comme suit :

( )
1 1 1 2 1 0
2 2 2 3 1
e f g e
e f g x
o o
o
= + +
= +
(III.35)
pour lequel on choisit comme fonction de Lyapunov :
( )
2
2 1 2 1 2
1
,
2
V e e V e = + (III.36)

46

cette fonction de Lyapunov a pour drive :

( )
( ) | |
| |
2 1 2 1 2 2
1 1 1 1 2 0 2 2 2 3 1
2
1 1 2 2 1 1 2 3 1
,

V e e V e e
e f g e e f g x
k e e f g e g x
o o o
o
= +
( = + + + +

= + + +
(III.37)
On prend
3
x comme une deuxime commande virtuelle, sa valeur est donn par :
( ) | |
3 2 1 1 1 2 2 2
2
1
d
x g e f k e
g
o o = (III.38)
o
2
0 k > , avec
1
o calcule analytiquement

1 1 1
1 1
1
r r
r r
x y y
x y y
o o o
o
c c c
= + +
c c c
(III.39)
un tel choix permet de rduire la drive :

2 2
2 1 1 2 2
0 V k e k e s s (III.40)
Etape 3 :
Le systme (III.24) est maintenant considr dans sa globalit. La nouvelle variable derreur
est :

3 3 2
e x o = (III.41)
ce qui permet dcrire la dynamique des erreurs ( )
1 2 3
, , e e e :

( )
( )
1 1 1 2 1 0
2 2 2 3 2 1
3 3 3 2
e f g e
e f g e
e f g u
o o
o o
o
= + +
= + +
= +
(III.42)
On prend comme fonction de Lyapunov :
( )
2
3 1 2 3 2 3
1
, ,
2
V e e e V e = + (III.43)
sa drive scrit sous la forme :
( ) | |
2 2
3 1 2 3 2 3 3 1 1 2 2 3 3 2 2 3 2
, , V e e e V e e k e k e e g u g e f o = + = + + + (III.44)
Le choix appropri de la vraie commande u se donne par :

| |
2 2 2 3 3 3
3
1
u g e f k e
g
o = (III.45)
o
3
0 k > , et
2
o est galement calcule analytiquement,

2 2 2 2 2
2 1 2
1 2
r r r
r r r
x x y y y
x x y y y
o o o o o
o
c c c c c
= + + + +
c c c c c
(III.46)

47

avec ce choix, on trouve :
( )
2 2 2
3 1 2 3 1 1 2 2 3 3
, , 0 V e e e k e k e k e s s (III.47)
do la stabilit en boucle ferme du systme original (III.24), et la rgulation zro de lerreur
de poursuite ( )
r
y y . Les deux principaux objectifs du design (la stabilit et la poursuite) sont
alors atteints.
III.3.3.2. Cas des systmes dordre n
Lextension de la procdure rcursive de conception de la commande par backstepping un
systme dordre n du type [6] :

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 1 1 1 1 2
2 2 1 2 2 1 2 3
1 1 1 2 1 1 1 2 1
1 2 1 1 2 1
, ,
, , , , , ,
, , , , , , , ,
n n n n n n
n n n n n n n
x f x g x x
x f x x g x x x
x f x x x g x x x x
x f x x x x g x x x x u

= +
= +
= +
= +
(III.48)
Donne :

| |
| |
1 0
1 1 1
1 1 1
( )
1
( )
1
d r
i d i i i i i i i
i
n n n n n n
n
x y
x g e k e
g
u g e k e
g
o
o e
e
+

=
(III.49)
o

1
( ) 1 1
1 ( 1)
1
1
1
( ) , 1, ,
i i i
i
k i i
i k k r i k
k
k r
i
i
i i k
k
k
e x
g x y i n
x y
f f
x
o
o o
e
o
e

+
=
c c
= + =
c c
c
=
c
(III.50)
les diffrentes fonctions de Lyapunov sont donnes par :

2
1
1
1
2
i
i j j
j
V x o

=
( =

(III.51)
III.4. Synthse des lois de commande pour le quadrirotor
On propose, dans cette section, une stratgie de commande base principalement sur deux
boules (boucle interne et boucle externe). La boucle interne contient quatre lois de commande :

48

commande de roulis (), commande de tangage (), commande de lacet () et commande
daltitude Z. La boucle externe inclut deux lois de commande de positions x et y. La boucle de
commande externe gnre une dsire pour le mouvement de roulis (
d
) et de tangage (
d
) en
passant par le bloc de correction. Ce bloc corrige la rotation de roulis et de tangage en fonction
du dsir de lacet (
d
). Le schma ci-dessous reprsente la stratgie de commande adopte:
Figure III.8 : Illustration de la structure de commande du quadrirotor.
III.4.1. Commande par mode glissement du quadrirotor
On a :

1 2
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2 r
x x
x a x x a x a x b u
=
= + + O +
(III.52)
Pour le sous systme (III.52), le degr relatif est
1
2 r = , pour cela nous choisissons la surface de
glissement comme suit :

1 1 1
s e e
|
= + (III.53)
tel que :
1
0, > et
1 d
e | | =
En utilisant la thorie de la commande par mode de glissement, la loi de commande est la
suivante :

2 2 2 gliss eq
u u u = + (III.54)
avec :
2gliss
u est le terme de correction dfini par :

( )
2 1 1
, 0
gliss s s
u k sign s k
|
= > (III.55)

Commande
daltitude z

Commande de
tangage
Commande de
roulis

Commande de
lacet

Bloc de
correction
Commande de
position y

Commande de
position x

u

u

u

u
z
u
x

u
y

d
d
d
Z
d
y
d

x
d

d
,,,Z
x,y
d
Trajectoire
dsire de x

Trajectoire
dsire de y

Trajectoire
dsire de

Trajectoire
dsire de z

Boucle interne
Boucle externe

49

2eq
u est la commande quivalente, elle est calcule lorsque :
0, et 0 s s
| |
= = (III.56)
la drive temporelle de s
|
est s
|
, telle que,

1 1 1
s e e
|
= + (III.57)
partir de (III.56) et (III.57), on a :

1 1 1
0 0 s e e
|
= + = (III.58)
en remplaant
1
e et
1
e dans (III.58), on trouve :

( )
2 1 2
0
d d
x x | | + = (III.59)
A partir de (III.59), on obtient :

( )
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2
1
1
( )
eq r d d
u a x x a x a x x
b
| |
= + + O (III.60)
par consquent :

( ) ( )
2
2 1 1 4 6 2 2 3 4 1 2
1
1
( )
s r d d
u k sign s a x x a x a x x
b
|
| | = + O + + (III.61)
en appliquant la mme procdure, on trouve :

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
3 2 4 2 6 5 4 6 2 2 4
2
2
4 3 7 2 4 8 6 3 6
3
4 9 8 4 8 1
1
5 10 10 5 10
1
1
( )
1
( )
( ) / 0
( )
s r d d
s d d
x s x d d
y s y d d
u k sign s a x x a x a x x
b
u k sign s a x x a x x
b
m
u k sign s a x x x x u
u
m
u k sign s a x y y x
u
u
u u

= + O + +
= + + +
= + + + =
= + + +
( ) ( )
1
1 6 11 12 6 12
1 3
/ 0
( )
cos( ) cos( )
s z d d
u
m
u k sign s a x z z x g
x x

= + + + +
(III.62)
tel que :
| | , i 3, 5, 7, 9,11
i id i
e x x = e (III.63)
Les surfaces de glissement sont choisit comme :

3 2 3
5 3 5
7 4 7
9 5 9
11 6 11
x
y
z
s e e
s e e
s e e
s e e
s e e
u
= +
= +
= +
= +
= +
(III.64)

50

III.4.2. Commande par backstepping du quadrirotor
Etape 1
Pour le mme sous systme (III.52), on a :

1 1
2
1 1
1
2
d
e x
V e
| =
(III.65)
La drive de la fcl est donne par :

1 1 1 1 2
( )
d
V e e e x | = = (III.66)
La stabilisation de
1
e peut tre garantie par lintroduction dune nouvelle entre de commande
virtuelle
2
x :
( )
2 1 1 d
d
x k e | = + (III.67)
et (III.66) devient :

2
1 1 1
0 V k e = s (III.68)
Etape 2
On considre la deuxime variable derreur :

2 1 1 2
2 2
2 1 2
1 1
2 2
d
e k e x
V e e
| = +
= +
(III.69)
La drive de la nouvelle fcl est :

2
2 1 1 2 2 1 1 1 2 2 1 1 1 4 6 2 2 3 4 1 2
( ) ( )
d r
V e e e e e k e e e k e a x x a x a x bu | = + = + + + O (III.70)
Alors la loi de commande
2
u est dduite en satisfaisant
2 2
2 1 1 2 2
0 V k e k e = s :

( )
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 1 1 2 2 2 1
1
1
( )
r d
u a x x a x a x k k e e k e e
b
| = O + + + + + (III.71)
Les mmes tapes sont reprises afin dextraire
3 4 1
, , , et
x y
u u u u u

( )
( )
( )
( )
2
3 4 2 6 5 4 6 2 3 3 3 4 4 4 3
2
2
4 7 2 4 8 6 5 5 5 6 6 6 5
3
9 8 7 7 7 8 8 8 7 1
1
10 10 9 9 9 10 10 10 9
1
1
( )
1
( )
( ) / 0
( )
r d
d
x d
y d
u a x x a x a x k k e e k e e
b
u a x x a x k k e e k e e
b
m
u a x x k k e e k e e u
u
m
u a x y k k e e k e e
u
u
= O + + + + +
= + + + + +
= + + + + + =
= + + + + +
( )
1
1 11 12 11 11 11 12 12 12 11
1 3
/ 0
( )
cos( ) cos( )
d
u
m
u g a x z k k e e k e e
x x
= + + + + +
(III.72)

51

tel que :

| |
| |
| |
( 1) ( 1) ( 1)
i 3, 5, 7, 9,11
- i 4, 6,8,10,12
0, i 2,...,12
id i
i
i d i i i
i
x x
e
x k e x
k

e
=

+ e
> e
(III.73)
les fcls prennent la forme suivante :

| |
| |
2
2
1
1
i 3, 5, 7, 9,11
2
1
+ i 4, 6,8,10,12
2
i
i
i i
e
V
V e
(III.74)
III.5. Simulation numrique
Dans cette section, on va prsenter les rsultats de simulation issus de lapplication des deux
techniques de commande vues prcdemment (SMC et Backstepping) sur le quadrirotor sans et
avec dfauts. Les figures (III.10), (III.11), (III.12), et (III.13) reprsentent lvolution des
signaux caractrisant le systme en fonction du temps, savoir : les sorties et les sorties dsires
ainsi que les commandes appliques au systme. Ceci afin datteindre le point final de
coordonnes
| |
, , ,
d d d d
x y z , telle que :
1 1
cos , sin , 1
2 2 2 2 10
d d d
t t t
x y z
| | | |
= = = +
| |
\ . \ .
et
3
d
t
=
Pour assurer la continuit des vitesses des rotors (dun point de vu ct pratique), les
variables de rfrence , , ,
d d d d
x y z doivent tre filtres (en ajoutant plusieurs systmes du 1
ire

ordre placer en cascade avec notre variables de rfrences ).

Figure III.9 : Filtrage dune variable de rfrence.
La simulation numrique a t effectu en se servant du logiciel MATLAB sous
lenvironnement graphique Windows Vista. La rsolution des systmes dquations
diffrentielles a t faite par la mthode de Runge-Kutta dordre 4 avec une pas de simulation
0.01 sec. t A = et un temps final 50 sec
f
t = .


52

III.5. 1. Commande par mode de glissement sans dfauts :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
a
d
]

|
d
|

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X

a) Evolution de langle de roulis (phi) b) Evolution de la position selon laxe X
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y

c) Evolution de langle de tangage (thta) d) Evolution de la position selon laxe Y
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z

e) Evolution de langle de lacet (psi) f) Evolution de la position selon laxe Z

53

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
3.5
4
4.5
5
5.5
6
6.5
7
7.5
8
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

g) Evolution de la commande (
1
u ) h) Evolution de la commande (
2
u )
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

i) Evolution de la commande (
3
u ) j) Evolution de la commande (
4
u )

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire de rfrence
trajectoire relle

k) Evolution de la position en 3D

Figure III.10 : Rsultats de simulation de la commande par mode de glissement sans dfauts.
Daprs la famille de figures (III.10), on remarque une bonne poursuite de la trajectoire
dsire en absence de dfauts, tout en observant lapparition du chattering aux figures (III.10.a),
(III.10.c), (III.10.h), et (III.10.i).


54

III.5.2. Commande par mode de glissement avec dfauts :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
a
d
]

|
d
|

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u

a) Evolution de langle de roulis (phi) b) Evolution de langle de tangage (thta)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

r
o
u
l
i
e

[
r
a
d
/
s
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

c) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
angulaire de roulis
d) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
angulaire de tangage
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

e) Evolution de la commande (
2
u ) f) Evolution de la commande (
3
u )

55

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z

g) Evolution de langle de lacet (psi) h) Evolution de la position selon laxe Z
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

d
e

s
e
l
o
n

Z

[
m
/
s
]

i) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
angulaire de lacet
j) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
linaire daltitude
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
3.5
4
4.5
5
5.5
6
6.5
7
7.5
8
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

k) Evolution de la commande (
4
u ) l) Evolution de la commande (
1
u )

56

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y

m) Evolution de la position selon laxe X n) Evolution de la position selon laxe Y
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

x

[
m
/
s
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

Y

[
m
/
s
]

o) Evolution du dfauts de capteur de vitesse
linaire selon X
p) Evolution du dfauts de capteur de vitesse
linaire selon Y

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle

q) Evolution de la position en 3D

Figure III.11 : Rsultats de simulation de la commande par mode de glissement avec dfauts.
La famille de figures (III.11) montre que la technique de commande applique dans ce test
conduit le systme vers linstabilit aprs lapparition de dfauts de capteurs, en remarquant
aussi dans les figures (III.11.a) et (III.11.b) que les trajectoires dsirs de roulis et de tangage,
cest eux qui sont infectes (pas les trajectoires relles) par les dfauts de capteurs de vitesses

57

corresponds ces mouvements ( cause du sous-actionnement de ce systme), ce qui explique
bien la sensibilit de cette technique de commande vis--vis les dfauts.
III.5. 3. Commande par backstepping sans dfauts :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
a
d
]

|
d
|

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z


58

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4.6
4.65
4.7
4.75
4.8
4.85
4.9
4.95
5
5.05
5.1
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

g) Evolution de la commande (
1
u ) h) Evolution de la commande (
2
u )
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

i) Evolution de la commande (
3
u ) j) Evolution de la commande (
4
u )

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle

k) Evolution de la position en 3D

Figure III.12 : Rsultats de simulation de la commande par backstepping sans dfauts.
Daprs la famille de figures (III.12), on remarque que touts les rponse sont amliores, en
observant la disparition du chattering dans ces rponses par rapport aux celles prsentes dans la
famille de figures (III.10).


59

III.5.4. Commande par Backstepping avec dfauts :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
a
d
]

|
d
|

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
x 10
-3
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

r
o
u
l
i
e

[
r
a
d
/
s
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

c) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
angulaire de roulis
d) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

e) Evolution la commande (
2
u ) f) Evolution de la commande (
3
u )

60

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

d
e

s
e
l
o
n

Z

[
m
/
s
]

i) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
angulaire de lacet
j) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
linaire daltitude
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4.6
4.65
4.7
4.75
4.8
4.85
4.9
4.95
5
5.05
5.1
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

k) Evolution de la commande (
4
u ) l) Evolution de la commande (
1
u )

61

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

x

[
m
/
s
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

Y

[
m
/
s
]

o) Evolution du dfauts de capteur de vitesse
linaire selon X
p) Evolution du dfauts de capteur de vitesse
linaire selon Y

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle


Figure III.13 : Rsultats de simulation de la commande par backstepping avec dfauts.
La famille de figures (III.13) montre bien que la technique de commande applique dans ce
test rend le systme incapable de suivre sa rfrence aprs lapparition de dfauts de capteurs,
concernant les figures (III.13.a) et (III.13.b), on remarque la mme chose que dans le test par
mode de glissement avec dfauts (figures (III.11.a) et (III.11.b)), ce qui explique aussi la
sensibilit de cette technique de commande vis--vis les dfauts.

62

III.6. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent deux techniques de commande pour le quadrirotor : la
commande par mode de glissement et la commande par backstepping. Les rsultats de simulation
effectue sur un modle du quadrirotor, montrent que la premire technique de commande donne
des bonnes rsultats en terme de poursuite avec des erreurs relativement petites. Comme elle a
des avantages, cette technique de commande possde aussi des inconvnients tels que le
phnomne de broutement (chattering) d au terme de correction qui contient la fonction
signe , mais on peut remdier ce problme en appliquant la deuxime technique de
commande qui donne des rsultats meilleurs en terme de poursuite avec des commandes lisses.
Cependant ces deux techniques de commande, peut savrer trs limites et induisent des
comportements non dsirs du systme commander, voire linstabilit de ce dernier, en
prsence de dfauts.
Ceci nous a amen dvelopper de nouvelles lois de commandes tolrantes aux dfauts, que
nous dtaillerons dans les chapitres suivants. Dans le but prcis, est de maintenir les
performances du systme ainsi que sa stabilit lors de loccurrence des dfauts.

Chapitre IV Commande passive tolrante aux dfauts via le backstepping

63

Chapitre IV

Commande passive tolrante aux dfauts via le
backstepping

Ce chapitre est articul autour de la commande passive tolrante aux dfauts de capteurs
ou/et dactionneurs via le backstepping avec lutilisation des diffrents techniques de commande
robuste.

IV.1. Introduction
Dans cette approche de commande, le systme est conu de telle sorte tolrer un nombre
limit de dfauts supposs connus avant la phase de conception de la loi de commande. En eet,
les mthodes PFTC utilisent des techniques de commande robuste an dassurer linsensibilit
du systme en boucle ferme certains dfauts, et cela sans changement de structures des
rgulateurs nominaux et sans utilisation dinformations en ligne relatives aux dirents dfauts
aectant le systme [29-109-22-72]. Dans cette approche, les dfauts sont considrs comme
sources dincertitudes de modle [76]. Donc le but est de chercher un rgulateur qui optimise les
performances pour tous les dfauts anticips. En PFTC, le systme dfaillant continue de
fonctionner avec le mme rgulateur et la mme structure du systme (les objectifs et
performances restent les mmes que ceux du systme nominal), cette approche de commande est
illustre par la figure (IV.1).


64

IV.2. FTC passive via le backstepping
IV.2.1. Principe
Soit commander le systme suivant :

| | | |
1 2
2 1 2 1 2
1 2 1 2
( , ) ( , )
a
T T
s
x x
x x x g x x u f
y y y x x f
= + +
= = +
(IV.1)
o, et g sont des fonctions non linaires,
a
f et
s
f prsentent respectivement les dfauts
dactionneurs et les dfauts de capteurs, supposs borns et de nature lentement variables
(
0 0
,
s s a a
f f f f s s et 0, 0
s a
f f ~ ~ ).
Ce systme est quivalent :

1 2
2 1 2
( , , )
s
s a
y y f
y y y f u f |
=
= +
(IV.2)
tel que :

1 2 1 2 1 2
( , , ) ( , ) ( , )
s s s
y y f u y y f g y y f u | = + (IV.3)
Le calcule de la commande seffectue en deux tapes
Etape 1
On considre dabord le premire quation du systme (IV.2). Lerreur de poursuite est
donne par :

1 1 1 1 0 1
( )
r d
e y y x x x o = = = (IV.4)
sa dynamique est :

1 0 2
( )
s
e y f o = (IV.5)
Cette technique de commande prend
2
y comme commande virtuelle, sa valeur dsirable est :
Systme de
diagnostic
Capteurs Systme Actionneurs
Rgulateur
C
f
S
f
A
f
u
Figure IV.1 : Approche passive de commande tolrante aux dfauts.
y
ref
y

65

| |
2 1 0 1 1 1 1
( )
d
y k e o o = + + (IV.6)
Afin de compenser leffet de
s
f , on introduit un terme intgral qui permet dannuler lerreur de
poursuite. On prend :

1 1
e dt =
}
(IV.7)
pour
s
f de nature lentement variable, on peut crire :

1 1 1 1
1
e k e d
d e
= +
(IV.8)
avec,
1
1
1

s
d f
=
On choisit la fcl :

2 2
1 1
1 1
2 2
V e d = + (IV.9)
Sa drive est :

| |
1 1 1 1 1 1
1
1 1
1 1 1 1

1 0
T
V e k e d d e
e
k
e d e Qe
d
(
= + +

( (
(
= =
(
(

(IV.10)
On choisit
1 1
et k de faon rendre la matrice
1
Q dfinie positive, ce qui signifie que :
1
0 V s
Etape 2
On considre maintenant le systme global (IV.2). La nouvelle variable derreur
2
e est donne
par :

2 1 2
e y o = (IV.11)
La dynamique des erreurs
1 2
et e e est crite comme suit :

1 1 1 1 2
2 1 1 2
1
( , , )
s a
e k e d e
e y y f u f
d e
o |
= + +
(IV.12)
Pour ce systme, on choisit la fcl :

2
2 1 2
1
2
V V e = + (IV.13)


66

Sa drive est :

| | | |
| |
| |
2 1 1 1 1 2 1 2 1 1 2
1
1 1
1 2 1 1 1 2
1 1 1 2 1 1 1 2 1 2 1 2
( , , )
( , , )
1 0
( ( , ) ( , ) ( , , , ))
s a
s a
T
n n s a
V e k e d e d e e y y f u f
e
k
e d e e y y f u f
d
e Qe e e y y g y y u y y f u f
o |
o |
o |
(
= + + + +

( (
(
= + +
(
(

= + + + A
(IV.14)
tel que :

1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 1 2
( , , ) ( , , ) ( , , , )
( , ) ( , ) ( , , , )
s n s
n n s
y y f u y y u y y f u
y y g y y u y y f u
| | |
|
= A
= + A
(IV.15)
o,
1 2
( , , , )
s
y y f u | A reprsente la partie inconnue lie aux dfauts de capteurs.
Un choix judicieux de la commande u se donne comme suit :

| |
1 1 2 2 1 2 2 2
1 2
1
( , )
( , )
n
n
u e k e y y
g y y
o = + + + (IV.16)
Il en rsulte que :
| |
2
2 1 1 1 2 2 2 1 2 2 2
( ( , , , ) )
T
s a
V e Qe k e e y y f u f | = + A
avec le choix :

2 2
( ) sign e = (IV.17)
on obtient :
| |
2
2 1 1 1 2 2 2 2 2 1 2
( ) ( ( , , , ) )
T
s a
V e Qe k e e sign e y y f u f | s A
et si :

1 2 2
( , , , )
s a
y y f u f | A s (IV.18)
on assure que :

2
2 1 1 1 2 2
0
T
V e Qe k e s s (IV.19)
Ce qui implique la stabilit globale du systme commander malgr la prsence des dfauts de
capteur et dactionneur au mme temps.
IV.2.2. Application au quadrirotor
Dans cette partie on dtaille trois FTC passives lies aux dfauts dactionneurs, dfauts de
capteurs, et lensemble des deux types de dfauts.
IV.2.2.1 FTC passive avec dfauts dactionneurs [57-55-60]
Le modle infect par les dfauts dactionneurs est dcrit par :

67

1 2
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2 1
3 4
2
4 4 2 6 5 4 6 2 2 3 2
5 6
2
6 7 2 4 8 6 3 4 3
7 8
8 9 8 1
9 10
10 10 10 1
11 12
12 11 12 1 4
1
1
cos( ) cos( )
r a
r a
a
x
y
a
x x
x a x x a x a x b u f
x x
x x
x a x x a x b u f
x x
x a x u u
m
x x
x a x u u
m
x x
x a x u g f
m
| u
=
= + + O + +
= + + O + +
=
= + + +
=
= +
=
= +
=
= + +
| |
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
T
y x x x x x x x x x x x x
=
(IV.20)
Avec , i=1...4
ai
f sont des termes inconnues et lentement variables reprsentants les dfauts
dactionneurs.
prenant le premier sous-systme :

1 2
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2 1 r a
x x
=
= + + O + +
(IV.21)
Le calcule de la commande
2
u seffectue en deux tapes
Etape 1
On a :

1 1 1
2
1 1
1
2
r d
e y y x
V e
| = =
(IV.22)

1 1 1 1 1 2
( )
d
V e e e x x = = (IV.23)
La stabilisation de
1
e peut tre obtenue par lintroduction dune commande virtuelle
2
x :
( )
2 1 1 1 1 d
d
x x k e o = + (IV.24)
Lquation (IV.23) devient :

2
1 1 1
0 V k e = s (IV.25)

68

Etape 2
La variable derreur
2
e se donne par :

2 1 2
e x o = (IV.26)
La dynamique des erreurs
1 2
( , ) e e est :

1 1 1 2
2
2 1 1 4 6 2 2 3 4 1 2 r
e k e e
e a x x a x a x b u o
= +
= O
(IV.27)
On choisi la fcl :

2
2 1 2
1
2
V V e = + (IV.28)
Sa drive est :

| | | | | |
2 2
2 1 1 1 2 2 1 1 2 1 1 2 2 2 1 1 2 2 1 2 a a
V e k e e e bu k e k e e e k e bu | | = + + = + + + (IV.29)
tel que :

2
1 1 1 1 2 1 4 6 2 2 3 4 1
( )
a d r a
k k e e a x x a x a x f | | = + + O (IV.30)
Si on choisit :
( )
2 1 1 2 2 1 2
1
1
( )
a n a
u e k e sign e
b
| = + + + A (IV.31)
on trouve :

2 2
2 1 1 2 2 2 1 1 2
( ( ))
a a
V k e k e e sign e | = + A A (IV.32)
et si :

1 1 1 1 1 a a a n a a
f | | | A = = s A (IV.33)
On assure que :

2 2
2 1 1 2 2
0 V k e k e s s (IV.34)
Ce qui assure la stabilit du premier sous-systme (IV.21).
La mme procdure est applique pour le calcule de
3 4
, , ,
x y
u u u u et
1
u , il en rsulte que [57]:

( )
( )
( )
2
3 3 3 3 4 4 2 6 5 4 6 2 3 4 4 2 4
2
2
4 5 5 5 6 7 2 4 8 6 5 6 6 3 6
3
7 7 7 8 9 8 7 8 8 1
1
9 9 9 10
1
1
( ) ( )
1
( ) ( )
( ) / 0
(
d r a
d a
x d
y d
u k k e e a x x a x a x e k e sign e
b
u k k e e a x x a x e k e sign e
b
m
u x k k e e a x e k e u
u
m
u y k k e e
u
u
= + + O + + + A
= + + + + + A
= + + + + =
= + + ( )
( )
10 10 9 10 10 1
1 11 11 11 12 11 12 11 12 12 4 12
1 3
) / 0
( ) ( )
cos( ) cos( )
d a
a x e k e u
m
u z k k e e a x g e k e sign e
x x
+ + =
= + + + + + + A
(IV.35)

69

tel que :

| |
| |
( 1) ( 1) ( 1)
i 3, 5, 7, 9,11
i 4, 6,8,10,12
id i
i
i d i i i
x x
e
x k e x

e
=

+ e
(IV.36)
avec : | | 0, i 2,...,12
i
k > e , et
| | | |
( ) i 4, 6,12 and j 2, 3, 4
j i
sign e = e e (IV.37)
Les fcls sont donnes comme suite :

| |
| |
2
2
1
1
i 3, 5, 7, 9,11
2
1
+ i 4, 6, 8,10,12
2
i
i
i i
e
V
V e
(IV.38)
IV.2.2.2 FTC passive avec dfauts de capteurs [53-54]
Le modle infect par les dfauts de capteurs se dcrit par :

1 2
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2
3 4
2
4 4 2 6 5 4 6 2 2 3
5 6
2
6 7 2 4 8 6 3 4
7 8
8 9 8 1
9 10
10 10 10 1
11 12
12 11 12 1
1
1
cos( ) cos( )
r
r
x
y
x x
x a x x a x a x b u
x x
x a x x a x a x b u
x x
x a x x a x b u
x x
x a x u u
m
x x
x a x u u
m
x x
x a x u g
m
| u
=
= + + O +
= + + O +
= + +
= +
= +
= +
|
|
1 2 1 3 4 2 5 6 3
7 8 4 9 10 5 11 12 6

s s s
T
s s s
y x x f x x f x x f
x x f x x f x x f
= + + +
+ + +
(IV.39)
Avec , i=1...6
si
f sont des termes inconnues et lentement variables reprsentants les dfauts de
capteurs.
Le systme (IV.39) peut se deviser en 6 sous-systmes, prenant le premier sous-systme :

| | | |
1 2
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2
1 2 1 2 1
r
T T
s
x x
x a x x a x a x b u
y y y x x f
=
= + + O +
= = +
(IV.40)

70

2
u seffectue en deux tapes :
Etape 1
La premire variable derreur est donne par :

1 1 1 r d
e y y x | = = (IV.41)
Sa drive est :

1 2 1
( )
d s
e y f | = (IV.42)
On prend
2
y comme commande virtuelle, sa valeur dsire est :
( )
2 1 1 1 1 1 d
d
y k e o | = + + (IV.43)
Afin de compenser leffet du dfaut de capteur de roulis
1 s
f , on introduit un terme intgral qui
permet dannuler lerreur de poursuite. On prend :

1 1
e dt =
}
(IV.44)
et considrons que
1 s
f est nature lentement variable, on peut crire :

1 1 1 1
1
e k e d
d e
= +
(IV.45)
o,
1
1
1
s
f
d
=
la fcl se donne par :

2 2
1 1
1 1
2 2
V e d = + (IV.46)
Sa drive est :

| |
1 1 1 1 1 1
1
1 1
1 1 1 1

1 0
T
V e k e d d e
e
k
e d e Qe
d
(
= + +

( (
(
= =
(
(

(IV.47)
On choisit
1 1
et k de faon rendre la matrice
1
Q dfinie positive, ce qui signifie que :

1
0 V s (IV.48)
Etape 2
On dfinit la variable derreur
2
e comme suite :

2 1 2
e y o = (IV.49)
Les dynamiques des erreurs
1 2
et e e sont donnes par :

71

1 1 1 1 2
2
2 1 1 4 6 2 2 3 4 1 2 1 1 2 r s
e k e d e
e a x x a x a x b u b u
o |
= + +
= O =
(IV.50)
On choisi la fcl :

2
2 1 2
1
2
V V e = + (IV.51)
Sa drive est :

| | | |
| |
2 1 1 1 1 2 1 2 1 1 2
1
1 1 2
1 2 2 2 1 1 2 2 1 2

1 0
s
s
V e k e d e d e e b u
e
k
e d k e e e k e b u
d
|
|
(
= + + + +

( (
(
= + + +
(
(

(IV.52)
tel que :

2
1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 4 6 2 2 3 4 1
2
1 1 1 1 3 4 2 6 2 3 2 1 2 1 3 2
= ( )
( ) ( )
s d r s
s s s s s s s s r s
k k e e e a y y a y a y
k f a f y f y f f a f y f a f
| | o
o
+ + + O +
( = + + + + O
(IV.53)
Si on choisit :
( )
2 1 1 2 2 1 2
1
1
( )
s n s
u e k e sign e
b
| = + + + A (IV.54)
On trouve :

2
2 1 1 1 2 2 2 1 1 2
( ( ))
T
s s
V e Qe k e e sign e | = + A A (IV.55)
et si :

1 1 1 1 1 s s s n s s
| | | o A = = s A (IV.56)
On assure que :

2
2 1 1 1 2 2
0
T
V e Qe k e s s (IV.57)
Ce qui assure la stabilit du premier sous-systme (VI.40).
Les mmes tapes sont reprises [54], afin dextraire
3 4
, , ,
x y
u u u u et
1
u
( )
( )
2
3 3 3 3 3 3 4 2 3 4 4 4 2 6 5 4 6 2 2 4
2
2
4 5 5 5 5 5 6 3 5 6 6 7 2 4 8 6 3 6
3
7 7 7 7 7 8 4 7 8 8 9 8
1
1
( ) (1 ) ( )
1
( ) (1 ) ( )
( ) (1 )
d r s
d s
x d
u k k e e dt e e k e a y y a y a y sign e
b
u k k e e dt e e k e a y y a y sign e
b
m
u x k k e e dt e e k e a y
u
u

= + + + + + O + A
= + + + + + + A
= + + + + + + A
}
}
}
( )
( )
4 8 1
9 9 9 9 9 10 5 9 10 10 10 10 5 10 1
1
1 11 11 11 11 11 12 6 11 12 12 11
1 3
( ) / 0
( ) (1 ) ( ) / 0
( ) (1 )
cos( ) cos( )
s
y d s
d
sign e u
m
u y k k e e dt e e k e a y sign e u
u
m
u z k k e e dt e e k e a y
x x

=
= + + + + + + A =
= + + + + +
}
}
( ) 12 6 12
( )
s
g sign e
+ + A
(IV.58)
Tel que :

72

| |
| | | |
( 1) ( 1) ( 1)
i 3, 5, 7, 9,11
i 4, 6,8,10,12 et j 2,..., 6
id i
i
i d i i j j i
x x
e
x k e y

e
=

+ + e e
(IV.59)
Avec :

| |
( ) | |
| | | |
| | | |
i 3, 5, 7, 9,11
i 4, 6, 8,10,12
i 3, 5, 7, 9,11 et j 2,..., 6
0 i 3, 5, 7, 9,11 et j 2,..., 6
1 0
0
i
i
i
sj
j j j i
j
i j
j
i
e dt
sign e
f
d d e dt
k
Q
k
=

e
= = e e
(
= > e e
(

>
}
}
| | i 4, 6, 8,10,12
(IV.60)
Les fcls prennent la forme suivante :

| | | |
| |
2 2
2
1
1 1
i 3, 5, 7, 9,11 et j 2,..., 6
2 2
1
i 4, 6,8,10,12
2
i j
i
i i
e d
V
V e
+ e e
+ e
(IV.61)
IV.2.2.3 FTC passive avec lensemble des dfauts capteurs-actionneurs [56-59]
Cest le cas gnrale, en ajoutant d ensemble de dfauts capteurs-actionneurs, le modle
correspondant est donn par :

1 2
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2 1
3 4
2
4 4 2 6 5 4 6 2 2 3 2
5 6
2
6 7 2 4 8 6 3 4 3
7 8
8 9 8 1
9 10
10 10 10 1
11 12
12 11 12 1 4
1
1
cos( ) cos( )
r a
r a
a
x
y
a
x x
x x
x x
x a x x a x b u f
x x
x a x u u
m
x x
x a x u u
m
x x
x a x u g f
m
| u
=
= + + O + +
= + + O + +
=
= + + +
=
= +
=
= +
=
= + +
|
|
1 2 1 3 4 2 5 6 3
7 8 4 9 10 5 11 12 6

s s s
T
s s s
y x x f x x f x x f
x x f x x f x x f
= + + +
+ + +
(IV.62)
Le calcule seffectue comme dans le cas prcdent, sauf que :

73

| | | |
| |
i 1, 2, 3, 6 et j 1,..., 4
i 4, 5
si aj
fi
si
f o
o
o
e e
=

e
(IV.63)
et
| | i 1,..., 6
fi fi
o s A e (IV.64)
Les lois de commandes
3 4
, , ,
x y
u u u u et
1
u sont donnes comme suite [56]:
( )
( )
2
2 1 1 1 1 1 2 1 1 2 2 1 4 6 2 2 3 4 1 2
1
2
3 3 3 3 3 3 4 2 3 4 4 4 2 6 5 4 6 2 2 4
2
4 5 5 5 5 5 6 3 5 6 6
3
1
( ) (1 ) ( )
1
( ) (1 ) ( )
1
( ) (1 )
d r f
d r f
d
b
b
u k k e e dt e e k e
b
|
u

= + + + + + O + A
= + + + + + O + A
= + + + + +
}
}
}
( )
( )
( )
2
7 2 4 8 6 3 6
7 7 7 7 7 8 4 7 8 8 9 8 4 8 1
1
9 9 9 9 9 10 5 9 10 10 10 10 5 10
1
( )
( ) (1 ) ( ) / 0
( ) (1 ) ( )
f
x d f
y d f
a y y a y sign e
m
u x k k e e dt e e k e a y sign e u
u
m
u y k k e e dt e e k e a y sign e
u

+ A
= + + + + + + A =
= + + + + + + A
}
}
( )
1
1 11 11 11 11 11 12 6 11 12 12 11 12 6 12
1 3
/ 0
( ) (1 ) ( )
cos( ) cos( )
d f
u
m
u z k k e e dt e e k e a y g sign e
x x

= + + + + + + + A
}
(IV.65)
IV.3. Simulation numrique
Dans cette partie on effectue deux tests :
- Test sans dfauts : Afin de bien voir les performances des commandes quon a dvelopp
prcdemment, on effectue un test sans dfauts.
- Test avec dfauts : Dans ce test on introduit :
Cas 1 : quatre rsultants de dfauts dactionneurs
| |
, i 1,..., 4
ai
f e lis aux mouvements de roulis,
de tangage, de lacet, et daltitude, avec des amplitudes de 100% du
| |
max( ), i 2, 3, 4
i
u e , et une
amplitude de 10% du
1
max( ) u , aux instants 15s, 20s, 25s et 30s respectivement.
Cas 2 : quatre dfauts de capteurs
| |
, i 1, 2, 3, 6
si
f e dans les vitesses angulaires de roulis, de
tangage, de lacet, et la vitesse linaire daltitude avec des amplitudes de 100% du max( ),
i
x
| |
i 2, 4, 6,12 e , aux instants 15s, 20s, 25s et 30s respectivement.
Cas 3 : huit dfauts, quatre dfauts de capteurs | |
, i 1, 2, 3, 6
si
f e dans les vitesses angulaires, et
la vitesse linaire daltitude avec des amplitudes de 100% du
| |
max( ), i 2, 4, 6,12
i
x e , aux
instants 4s, 6s, 8s et 10s respectivement, et quatre rsultants de dfauts dactionneurs
| |
, i 1,..., 4
ai
f e lis aux mouvements de roulis, de tangage, de lacet, et daltitude, avec des
amplitudes de 100% du | |
max( ), i 2, 3, 4
i
u e , et une amplitude de 10% du
1
max( ) u , aux
instants 24s, 26s, 28s et 30s respectivement.


74

IV.3.1. FTC passive sans dfauts :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
a
d
]

|
d
|

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z


75

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

r
o
u
l
i
s

[
r
a
d
/
s
]

|
d
p
| p

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

X

[
m
/
s
]

X
d
p
Xp

g) Evolution de la vitesse angulaire de roulis h) Evolution de la vitesse linaire selon laxe X
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

u
d
p
u p

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Y

[
m
/
s
]

Y
d
p
Y p

i) Evolution de la vitesse angulaire de tangage j) Evolution de la vitesse linaire selon laxe Y
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

d
p
p

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Z

[
m
/
s
]

Z
d
p
z p

k) Evolution de la vitesse angulaire de lacet l) Evolution de la vitesse linaire selon laxe Z

76

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4.6
4.65
4.7
4.75
4.8
4.85
4.9
4.95
5
5.05
5.1
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

m) Evolution de la commande (
1
u ) n) Evolution de la commande (
2
u )
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

o) Evolution de la commande (
3
u ) p) Evolution de la commande (
4
u )

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle


Figure IV.2 : Rsultats de simulation de la FTC passive sans dfauts.
Daprs la famille de figures (IV.2), on remarque une bonne poursuite de la trajectoire
dsire en absence de dfauts, en observant lapparition du chattering aux figures (IV.2.n),
(IV.2.o), et (IV.2.p).


77

IV.3.2. FTC passive avec dfauts dactionneurs :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
a
d
]

|
d
|

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

r
o
u
l
i
s

[
r
a
d
/
s
]

|
d
p
| p

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

u
d
p
u p

c) Evolution de la vitesse angulaire de roulis d) Evolution de la vitesse angulaire de tangage
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
1
2
3
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
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c
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l
i

l
a

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

r
o
u
l
i
s

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
1
2
3
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

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"
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c
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l
i

l
a

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

e) Evolution du rsultant de dfauts
dactionneurs lis au mouvement de roulis
f) Evolution du rsultant de dfauts
dactionneurs lis au mouvement de tangage

78

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

d
p
p

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Z

[
m
/
s
]

Z
d
p
z p

i) Evolution de la vitesse angulaire de lacet j) Evolution de la vitesse linaire selon laxe Z
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
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s

l
i

l
a

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a
c
e
t

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
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c
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l
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l
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c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
"
a
t
t
i
t
u
d
e

k) Evolution du rsultant de dfauts
dactionneurs lis au mouvement de lacet
l) Evolution du rsultant de dfauts
dactionneurs lis au mouvement daltitude

79

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

X

[
m
/
s
]

X
d
p
Xp

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Y

[
m
/
s
]

Y
d
p
Y p

o) Evolution de la vitesse linaire selon laxe X p) Evolution de la vitesse linaire selon laxe Y
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
5
5.1
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

q) Evolution de la commande (
1
u ) r) Evolution de la commande (
2
u )

80

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

s) Evolution de la commande (
3
u ) t) Evolution de la commande (
4
u )

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle

u) Evolution de la position en 3D

Figure IV.3 : Rsultats de simulation de la FTC passive avec dfauts dactionneurs.
La famille de figures (IV.3) montre que le systme suivre bien sa rfrence mme aprs
lapparition des dfauts dactionneurs, en observant lapparition du chattering aux figures
(IV.3.r), (IV.3.s), et (IV.3.t).


81

IV.3.3. FTC passive avec dfauts de capteurs :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
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d
]

|
d
|

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
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t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
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d
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r
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l
i
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[
r
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d
/
s
]

|
d
p
| p
y
2

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
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s
s
e

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n
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u
l
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r
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a
n
g
a
g
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[
r
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d
/
s
]

u
d
p
u p
y
4

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
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c
a
p
t
e
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l
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i
r
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d
e

r
o
u
l
i
e

[
r
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d
/
s
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
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c
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p
t
e
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r

d
u

v
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s
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n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

e) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
angulaire de roulis
f) Evolution du dfaut de capteur de vitesse

82

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
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t

[
r
a
d
/
s
]

d
p
p
y
6

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
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s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Z

[
m
/
s
]

z
d
p
z p
y
12

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
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g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
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s
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l
i
n
e
a
i
r
e

s
e
l
o
n

z

[
m
/
s
]

k) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
angulaire de lacet
l) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
linaire daltitude

83

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

X

[
m
/
s
]

x
d
p
x p
y
8

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Y

[
m
/
s
]

y
d
p
y p
y
10

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4.6
4.65
4.7
4.75
4.8
4.85
4.9
4.95
5
5.05
5.1
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

1
2
u )

84

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

3
4
u )

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle


Figure IV.4 : Rsultats de simulation de la FTC passive avec dfauts de capteurs.
Daprs la famille de figures (IV.4), on observe une bonne poursuite de la trajectoire dsire
malgr la prsence des dfauts de capteurs, en remarquant lapparition du chattering dans les
commandes illustres par les figures (IV.4.q), (IV.4.r), (IV.4.s), et (IV.4.t).


85

IV.3.4. FTC passive avec lensemble de dfauts capteurs-actionneurs :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
a
d
]

|
d
|

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

r
o
u
l
i
s

[
r
a
d
/
s
]

|
d
p
| p
y
2

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
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t
a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

u
d
p
u p
y
4

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
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s
s
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g
u
l
a
i
r
e

d
e

r
o
u
l
i
e

[
r
a
d
/
s
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
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s
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g
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r
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

angulaire de roulis

86

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
1
2
3
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
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s

l
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l
a

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

r
o
u
l
i
s

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
1
2
3
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

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"
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l
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l
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c
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m
m
a
n
d
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

g) Variation du rsultant de dfauts
h) Evolution du rsultant de dfauts
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z

i) Evolution de langle de lacet (psi) j) Evolution de la position selon laxe Z
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

d
p
p
y
6

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Z

[
m
/
s
]

z
d
p
z p
y
12


87

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
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s
s
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n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
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c
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p
t
e
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v
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s
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l
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s
e
l
o
n

z

[
m
/
s
]

m) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
angulaire de lacet
n) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
linaire daltitude
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
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u
t
s

d
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s

l
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l
a

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a
c
e
t

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
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n
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c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
"
a
t
t
i
t
u
d
e

o) Evolution du rsultant de dfauts
p) Evolution du rsultant de dfauts
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y

q) Evolution de la position selon laxe X r) Evolution de la position selon laxe Y

88

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

X

[
m
/
s
]

x
d
p
x p
y
8

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Y

[
m
/
s
]

y
d
p
y p
y
10

s) Evolution de la vitesse linaire selon laxe X t) Evolution de la vitesse linaire selon laxe Y
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
5
5.1
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

u) Evolution de la commande (
1
u ) v) Evolution de la commande (
2
u )
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

w) Evolution de la commande (
3
u ) x) Evolution de la commande (
4
u )

89

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle

y) Evolution de la position en 3D

Figure IV.5 : Rsultats de simulation de la FTC passive avec lensemble de dfauts capteurs-
actionneurs.
La famille de figures (IV.5) montre que la FTC passive applique dans ce test prserve les
performances du systme vis--vis la stabilit et la poursuite mme aprs lapparition de
lensemble des dfauts de capteurs-actionneurs, en observant lapparition du chattering avec des
pics transitoires dus lors de loccurrence des dfauts de capteurs dans les commandes illustres
par les figures (IV.5.u), (IV.5.v), (IV.5.w), et (IV.5.x).


90

IV.3.5. FTC passive avec lensemble de dfauts capteurs-actionneurs en utilisant la
fonction sat :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
a
d
]

|
d
|

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

r
o
u
l
i
s

[
r
a
d
/
s
]

|
d
p
| p
y
2

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
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n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

u
d
p
u p
y
4

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

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u

v
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s
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l
a
i
r
e

d
e

r
o
u
l
i
e

[
r
a
d
/
s
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
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s
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u
l
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i
r
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

angulaire de roulis

91

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
1
2
3
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
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l
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l
a

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

r
o
u
l
i
s

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
1
2
3
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
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i

l
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c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

g) Evolution du rsultant de dfauts
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

d
p
p
y
6

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Z

[
m
/
s
]

z
d
p
z p
y
12


92

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
e
s
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n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
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n
e
a
i
r
e

s
e
l
o
n

z

[
m
/
s
]

angulaire de lacet
linaire daltitude
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
a
c
t
i
o
n
n
e
u
r
s

l
i

l
a

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a
c
e
t

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
a
c
t
i
o
n
n
e
u
r
s

l
i

l
a

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
"
a
t
t
i
t
u
d
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y


93

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

X

[
m
/
s
]

x
d
p
x p
y
8

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Y

[
m
/
s
]

y
d
p
y p
y
10

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
5
5.1
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

1
2
u )
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

3
4
u )

94

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle


Figure IV.6 : Rsultats de simulation de la FTC passive avec lensemble de dfauts capteurs-
actionneurs en utilisant la fonction sat .
Daprs la famille de figures (IV.6), on remarque lapparition des pics transitoires dus lors de
loccurrence des dfauts de capteurs dans les commandes illustres par les figures (IV.6.u),
(IV.6.v), (IV.6.w), et (IV.6.x), avec une amlioration de ces rponses par rapport aux cas
prcdent (illustrs par la famille de figures (IV.5)).

IV.4. Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons prsent la premire stratgie de la commande tolrante aux
dfauts via le backstepping, qui est la FTC passive, elle est conue sparment du systme de
diagnostic et qui utilise les diffrents techniques de commande robuste. Dans notre contribution
lapproche de commande propose, regroupe deux techniques de compensation :
La premire technique consiste utiliser une action intgrale comme un terme de
compensation.
La deuxime technique, utilise un autre terme de compensation qui contient la fonction
signe .
A lissue de ltude par simulation, on conclue que la FTC passive propose dans ce chapitre
donne des rsultats satisfaisants vis--vis la rapidit et la poursuite. Cependant, les commandes
correspondants se caractrisent par des commutations trs rapides dues lutilisation de la
fonction signe .
Pour cela nous avons proposs une autre technique de compensation, afin de rduire le
phnomne de chattering, toute en conservant les performances la FTC passive, cette technique
consiste utiliser la fonction de saturation sat (prsente dans le chapitre III) au lieu de la
fonction signe . Par consquence, cette nouvelle FTC passive donne des trs bonnes rponses,
qui sont caractrises par des commandes un peut lisses.
Chapitre V commande active tolrante aux dfauts via le backstepping

95

Chapitre V

Commande active tolrante aux dfauts via le
backstepping

Ce chapitre est consacr la commande active tolrante aux dfauts de capteurs ou/et
dactionneurs via le backstepping, avec la mise en uvre des rsultats issues de lobservateur
non linaire adaptatif de dfauts.

V.1. Introduction
Dans la plupart des systmes de commande conventionnels, la synthse de lois de commandes
ne prend pas en considration leventuelle occurrence de dfauts pouvant aecter le systme.
Dans dautre cas, la redondance matrielle disponible dans le systme commander peut tre
trs limite. En eet, laugmentation ou le changement de la conguration matrielle peut
savrer onreuse, voire impossible due aux limitations physiques. Un AFTCS peut tre conu en
utilisant les ressources disponibles et la redondance analytique et matrielle du systme an de
saccommoder des dfauts non anticips [94]. Les AFTCS compensent les eets des dfauts soit
en slectionnant des lois de commande pr-calcules, ou en synthtisant une nouvelle loi de
commande en ligne et en temps rel. Les deux approches requiert lutilisation dun algorithme de
dtection et didentication de dfauts (FDI : Fault Detection and Isolation) an didentier les
changements induits par les dirents dfauts et de recongurer la loi de commande en ligne. La
synthse de cette classe de systmes ncessite donc la cohabitation de dirents taches, savoir,

96

la dtection de dfauts en ligne, la prise de dcision en temps rel et la reconguration de loi de
commande [46], cette approche de commande est illustre par la figure (V.1).

V.2. Diagnostic base dobservateurs non linaires
V.2.1. Position du problme
La difficult principale de conception dun systme de diagnostic base dobservateur pour les
systmes non linaires se rsume par le manque de mthodes gnrales de synthse
dobservateurs non linaires. De plus, il existe dautres problmes lis la structure du systme
comme lexistence dentres qui peuvent rendre le systme non observable et/ou les dfauts non
dtectables.
Dans cette section, nous allons tendre la mthodologie de dtection de dfauts laide dun
observateur non linaire adaptatif.
V.2.2. Diagnostic de dfauts laide dobservateur non linaire adaptatif
Considrons la classe de systmes non linaires modliss par les quations dtat suivantes :

( ) ( ) ( , ( )) ( ( )) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
a a
s s
x t Ax t t x t g x t u t E f t
y t Cx t E f t
= + + +
= +
(V.1)
ce systme peut scrit sous la forme

( ) ( ) ( , ( ), ( )) ( )
( ) ( ) ( )
a
s
x t Ax t t x t u t E f t
y t Cx t E f t
| = + +
= +
(V.2)
o,

( ( )) ( ) ( ) ( ( ))
( , ( ), ( )) ( , ( )) ( ( )) ( )
( )
( ) , 0 et 0
( )
a a s s
s
a n q q a n q s s p q p q q
a
t x t u t t x t g x t u t
f t
f t E E E E
f t
|

= +
( ( = = =
(

(V.3)
Systme de
diagnostic
Capteurs Systme Actionneurs
Rgulateur
C
f
S
f
A
f
u
Figure V.1 : Approche active de commande tolrante aux dfauts.

y ref
y

97

Tel que : ( )
q
f t e9 est le vecteur de dfauts (incluant les dfauts de capteurs et les dfauts
dactionneurs), ce vecteur est suppos born et de nature lentement variable (i.e
0
( )
i
f t f s et
( ) 0
i
f t ~ ).
n q
a
E

e9 et
p q
s
E

e9 sont respectivement les matrices de distribution de dfauts
dactionneurs et de capteurs.
Suppositions : Lobservateur de dtection des dfauts que nous allons prsenter, est bass sur les
suppositions suivantes :
S1. Toutes les dfauts sont dtectables [48-49-102] et de natures lentement variables.
S2. Les dfauts dactionneurs se trouvent toujours ou il y a des commandes [23-24-80].
S3. Les matrices
a
E et
s
E sont considrs de colonnes plein rang [80], i.e.
( ) ( ) ( )
a s a s
rang E rang E q q q p rang C + = + = < =
S4. La paire ( , ) A C est dtectable, i.e. que lon peut dfinir une matrice
n p
L

e9 de sorte
que la matrice
0
( ) A A LC = soit stable [48-49-101-27-42-102-80-108].
S5. ( , ( ), ( )) t x t u t | est une fonction non linaire Lipchitzienne [48-49-101-27-42-102], i.e.

1 2 1 2
( , , ) ( , , )
g
t x u t x u L x x | | s
S6. Ils existe une matrice symtrique et dfinie positive
n n
P

e9 solution de lingalit de
Riccati :
2
2
0 0
0
T
g n
P
A P PA L I Q c
c
+ + + + s [48-49-101-27-42-102], avec :
n n
Q

e9 une
matrice dfinie positive, et c : un paramtre positif.
S7. Il existe une matrice
p q
R

telle que :
( ) .
T
a s
P E LE PE C R = =
0
T
s
R E >
V.2.2.1 Dtection et estimation des dfauts laide dun observateur non linaire adaptatif
Pour le systme (V.2), on choisit lobservateur suivant :

| |
( ) ( ) ( , ( ), ( )) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
a
s
x t Ax t t x t u t E f t L y t y t
y t Cx t E f t
|
= + + +
= +
(V.4)
o ( )
n
x t e9 est le vecteur dtat de le observateur et
( ) f t est lestim du dfaut ( ) f t .

Notant que :
( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
x y f
e t x t x t e t y t y t e t f t f t = = =
Les dynamiques des erreurs sont donnes par :

0
( ) ( ) ( , ( ), ( )) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x x x a s f
y x s f
e t A e t G t e t u t E LE e t
e t Ce t E e t
= + +
= +
(V.5)

98

Tel que : ( , ( ), ( )) ( , ( ), ( )) ( , ( ), ( ))
x
G t e t u t t x t u t t x t u t | |
Thorme 1 : Considrons le systme (V.2) et sous les suppositions S4-S5-S6-S7, la loi
dadaptation suivante :

( ) ( )
T
y
f t R e t = I (V.6)
avec 0
T
I = I est une matrice de pondration, garantie la convergence de lobservateur (V.4).
Dmonstration : Considrons la fonction de lyapunov (fcl) suivante :

1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
T T
T x x f f
V t e t Pe t e t e t
= + I (V.7)
en utilisant lquation (V.5). la drive de la (fcl) se donne par [48-49]:

0 0
1
( ) ( ) ( ) 2 ( ) ( , ( ), ( ))
2 ( ) ( ) 2 ( ) ( )
T T T
T x x x x
T T
x f f f
V t e t PA A P e t e t PG t e t u t
e t PEe t e t e t
( = + +

+ + I
(V.8)
Hypothse 1 : Pour une matrice
( ) n n
P

dnie positive solution de lingalit de Riccati, on a
[48-49] :

1
2 ( ) ( , ( ), ( )) ( ) ( ) ( , ( ), ( )) ( , ( ), ( ))
T T T
x x x x x x
e t PG t e t u t e t PPe t G t e t u t G t e t u t c
c
s + (V.9)
De lquation (V.9), et prenant en considration la supposition S5, il est facile de voire que :

2
2
2
2
1
2 ( ) ( , ( ), ( )) ( ) ( ) ( , ( ), ( ))
1
( ) ( ) ( , ( ), ( )) ( , ( ), ( ))
1
( ) ( )
T T
x x x x x
T
x x
T
x x
e t PG t e t u t e t P e t G t e t u t
e t P e t t x t u t t x t u t
e t PPe t
c
c
c | |
c
c
s +
s +
s +
2
2
2
2 2
2 2
( ) ( )
1
( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) ( ) ( )
T
x x x
T T
x x x x
L x t x t
e t P e t L e t
e t P e t L e t e t
c
c
c
c
c
s +
s +
(V.10)
Considrant la loi dadaptation (V.6), les suppositions S6-S7 , et remplaant lquation (V.10),
dans la drive de la fonction de Lyapunov, il en rsulte que :

2 2
1 2
( ) ( ) ( ) 2 ( ) ( )
( ) ( ) 0
T T T
T x x f s f
x f
V t e t Qe t e t R E e t
c e t c e t
s
s s
(V.11)
Avec :

1 max
2 max
( ) 0
( ) 0
T
s
c Q
c R E
= >
= >
(V.12)
Do la convergence des erreurs destimations vers 0. Ce qui garantie la stabilit de lobservateur
non linaire adaptatif propos, malgr la prsence de deux types des dfauts aux mme temps.

99

Remarque : En prsence de dfauts de actionneurs seulement (pas de dfauts de capteurs), on
peut choisir un autre observateur, qui est donn par [48-49] :

| |
( ) ( ) ( , ( ), ( )) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )
( ) ( )
a a
T
a y a
f t R e t f t
y t Cx t
|
o
= + + +
= I I
(V.13)
o, o est un scalaire positif,
La supposition S7 devient :
T
a
PE PE C R = = [48-49].
Lanalyse de stabilit seffectue de la mme faon, notant que :
2
2 0 c o = > [48].
V.3. FTC active via le backstepping
V.3.1. Principe
Reprenant le systme (IV.1)

| | | |
1 2
2 1 2 1 2
1 2 1 2
( , ) ( , )
a
T T
s
x x
x x x g x x u f
y y y x x f
= + +
= = +

Ce systme peut scrit sous la forme (V.2), tel que :
1 2 1 2
0 0 1 1 0 0 0 0 0
, , , , ( , )
( , ) ( , ) 0 0 0 1 0 1 1 0
a s
A C E E x u
x x g x x u
|
( ( ( ( (
= = = = =
( ( ( ( (
+

(V.14)
Pour ce systme, on choisit lobservateur non linaire adaptatif suivant :

| |
| |
( ) ( ) ( , ( ), ( )) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
a
s
T
y t Cx t E f t
f t R y t y t
|
= + + +
= +
= I
(V.15)
Tel que :

1 2
1 1 2 1 2
0 1 0
( , ) , ,
0 ( , ) ( , ) 0 1
s s T
a
r r
x u R
r x x g x x u
|
( ( (
= I = =
( ( (
+

(V.16)
Pour vrifier la condition ncessaire de convergence (V.12), il faut que :

2
0
s
r > (V.17)
Etape 1
On dfinit la premire variable derreur :

1 1 1 1 0 1
( )
r d
e y y x x x o = = = (V.18)
Choisissant la premire fcl comme suit :

100

( )
2 1 2
1 1 1
1 1
1 1 1 1
2 4 2 4
T T
x x f f T
V e e Pe e e e V
m m
= + + I = + (V.19)
O, P est une matrice symtrique dfinie positive, solution de lquation de Riccati, et
0
T
I = I est une matrice de pondration
La drive de
1
V est alors donne par :

( )
1 1 1
1
2 2
1 1 1 2
1
2
1 1
1
2
1 0 2
1
1
4
1

4
1

4
1
( ( ))
4
T
x f
s
s s s
V e e V
m
e e c e c e
m
e e f
m
e y f f f
m
o
= +
s +
s
'
(
s +

'
(V.20)
o,

1 1 1
1
1
2 2 2 2
, ,

s s s
x f
a a a
f f f x x x
m
e e m
x x x c
f f f
( (
( (
' = = = = = ( (
( (
( (

On choisit
2
( ) y comme commande virtuelle, sa valeur dsire est donne par :

2 1 1 0 1 1 1
( ) ( )
d s
y k e f o o = + = + + + (V.21)
o,
1
et une variable appele amortissent non linaire [6], dont la valeur reste dterminer.
La drive de la fcl devient avec ce choix :

| |
| |
2 2
1 1 1 1 1
1
2
2
1 1 1 1 1 1 1 1
1
2
1 1 1 1 1 1
1
4
1

2

s s
s
V k e e f f
m
k e e m e m e f
m
k e e m e
(
s + +

'
(
' ' s + +
(
'

' s + +
(V.22)
Pour assurer la ngativit de la premire fcl, il suffit de choisir :

1 1 1
me ' = (V.23)
Etape 2
La deuxime variable derreur est dfinie par :

2 2 2 1 1 2
( ) ( )
d
e y y y o = = + (V.24)
La nouvelle fcl est une version augmente de la prcdente :

( )
2 1 2
2 1 2 1 2
2 2
1 1 1 1
2 4 2 4
T T
x x f f T
V V e e Pe e e V e V
m m
= + + + I = + + (V.25)
Sa drive est :

101

| |
( )
| |
2 1 2 2
2
2 2
2
1 1 2 1 2 1 2
2
2 2 2
1 1 2 1 2
2
2
1 1 2 1 1 1 1 2 1 2
2 2
1 2
2
1
4
1

4
1
( )
4

( ) ( , ) ( , )
1
( , , , ) ( )
4
T
x f
s a
n s n s
s a a s a
V V e e V
m
k e e e e c e c e
m
k e e e e f f
m
k e e e y y f g y y f u
y y f u f f f f
m
o
|
= + +
s + + +
s + + +
'
s + + +
(
+ A +
'
(V.26)
tel que,

1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 1 2
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 2 1
1 1
( , , ) ( , , ) ( , , , )

( , ) ( , ) ( , , , )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
s n s s
n n s
s r r s
r r
y y f u y y f u y y f u
y y f g y y f u y y f u
y f y y f
y y y y
| | |
|
o o o o o
o
= A
= + A
c + c + c + c + c +
+ = + + =
c c c c
1
s
f
y
(V.27)
O, lon note
1 2
( , , , )
s
y y f u | A la partie inconnue lie aux erreurs destimation des dfauts de
capteurs, et
1
la partie connue (calculable analytiquement) de ( )
1 1
o + .
Avec ces notations, la vraie commande scrit :
| |
2 2
1 2 1 2
1 1 2 2 1 2 2
1 2
1 1

( , ) ( , )
1

( , )
( , )
c
n s n s
n s a c
n s
u u u
g y y f g y y f
e k e y y f f u
g y y f
o

' = = + +

(
(
= + + + +

(V.28)
Ce qui permet dcrire la drive de la fcl sous la forme

( )
( )
2 2 1 1
2 1 1 2 2 2 2 1 2
1
2 2
2
2
2 2 1 1
1 1 2 2 2 2 2 2 1 2
1
1 1
2
( )
( , , , )
1
( )
4
( )
1 ( , , , )
( )

s a s c
s a
s c
V k e k e e f f y y f u u
y
f f
m
k e k e e m e y y f u u
y
m
y
o
|
o
|
o
(
| | c +
s + + A
( |
c
\ .

+
'
(
| |
(
( c +
( |
' ( s + + + + A
(
( c |
(

\ .

c +
'
c
( )
2 2
2 2
1 2 2
2
2 2 1 1
1 1 2 2 2 2 2 2 1 2
1
1 1
2 2
( )
1 ( , , , )
s a
s c
e f e f
m m
k e k e e m e y y f u u
y
o
|
(
( (
( + + +
( (
' '
(

(
| |
(
( c +
( |
' ( s + + + + A
(
( c |
(

\ .

(V.29)

102

Un rarrangement de cette dernire quation permet de choisir le terme damortissement non
linaire
2
et la commande de correction
c
u , ce choix est donn par :

2
1 1
2 2 2
1
2 1 2
( )
1
( ) tel que : ( , , , )
c c s c
m e
x
u sign e y y f u
o
(
( c +
' ( = +
(
c
(

= A A s A
(V.30)
Il en rsulte que :

2 2
2 1 1 2 2 2 1 2 2
( , , , ) ( ) 0
s c
V k e k e e y y f u sign e |
(
s + A A s

(V.31)
Ce qui garantie la stabilit du systme global (procd, contrleur, observateur).
V.3.2. Application au quadrirotor
V.3.2.1 FTC active avec dfauts dactionneurs
Reprenant le modle du systme infect par les dfauts dactionneurs (IV.20). Pour ce
systme, on choisit lobservateur suivant :

1 2 1 1 1
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2 2 2 2 1
3 4 3 3 3
2
4 4 2 6 5 4 6 2 2 3 4 4 4 2
5 6 5 5 5
2
6 7 2 4 8 6 3 4 6 6 6 3
7
( )
( )
( )
( )
( )
( )
r a
r a
a
x x l y y
x a x x a x a x b u l y y f
x x l y y
x x l y y
x a x x a x b u l y y f
x
= +
= + + O + + +
= +
= + + O + + +
= +
= + + + +
8 7 7 7
8 9 8 1 8 8 8
9 10 9 9 9
10 10 10 1 10 10 10
11 12 11 11 11
12 11 12 1 12 12 12 4
1 1 2 2 1 1
2
( )
1
( )
( )
1
( )
( )
cos( ) cos( )
( )

( )
x
y
a
a a a
a
x l y y
x a x u u l y y
m
x x l y y
x a x u u l y y
m
x x l y y
x a x u g l y y f
m
f r y y f
f
| u
o
= +
= + +
= +
= + +
= +
= + + +
=
| |
2 4 4 2 2
3 3 6 6 3 3
4 4 12 12 4 4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
( )

( )

( )

a a
a a a
a a a
T
r y y f
f r y y f
f r y y f
y x x x x x x x x x x x x
o
o
o
=
(V.32)

103

Prenant le premier sous-systme :

1 2
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2 1 r a
x x
=
= + + O + +
(V.33)
Lobservateur dordre rduit correspondant est :

1 2 1 1 1
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2 2 2 2 1
1 1 2 2 1 1
( )
( )

( )
r a
a a a
x x l y y
f r y y f o
= +
= + + O + + +
(V.34)
Le calcul de la commande
2
u seffectue en deux tapes
Etape 1
On prend :

1 1 1
2
1 1
1
2
r d
e y y x
V e
| = =
(V.35)

1 1 1 1 2
( )
d
V e e e x | = = (V.36)
la stabilisation de
1
e peut tre obtenue par lintroduction dune commande virtuelle
2
x :
( )
2 1 1 1 d
d
x k e o | = + (V.37)
et (V.36) devient :

2
1 1 1
0 V k e = s (V.38)
Etape 2
On considre la variable derreur
2
e et la nouvelle fcl comme suite :

( )
2 1 2
2 1 2
2 1 2 1 2
1 2
1 1 1 1
2 4 2 4
T T
x x f f T
e x
V V e e Pe e e V e V
m m
o
= + + + I = + +
(V.39)
la drive de la fcl est :

104

| |
( )
2 1 2 2
1
2 2
2
1 1 2 1 2 1 2
1
2
1 1 2 1 1 1 1 2 1 4 6
2 2
2 2 3 4 1 1 1 2 1
1
2 2
1 1 2 2 2 1 2 1 2 1 1 1 2
1
4
1

4
( )
1
( )
4
( ) ( )

T
x f
d
r a a a
d
V V e e V
m
k e e e e c e c e
m
k e e e k k e e a x x
a x a x f f b u f
m
k e k e e e k m e k k e e
|
|
= + +
s + + +
s + + + +
(
O +
'
' s + + + + + +
|
2
2
1 4 6 2 2 3 4 1 1 2 1 2 1
1
2 2
1 1 2 2 2 1 1 2 1 2 1 1 1 2
2
1 4 6 2 2 3 4 1 1 2
1
2
( ) ( )

r a a
d
r a
a x x a x a x f b u m e f
m
k e k e e x e k m e k k e e
a x x a x a x f b u
(
(
' O +
(
'

' s + + + + + +
(
O

(V.40)
Afin de garantir la ngativit de la drive de la fcl, on choisit la commande suivante :

( )
2
2 1 1 2 2 1 1 1 2 1 4 6 2 2 3 4 1
1
1
( ) ( )
d r a
u e m k e k k e e a x x a x a x f
b
| ' = + + + + + O (V.41)
Ce qui assure la stabilit du premier sous-systme (V.33).
La mme procdure est applique par la suite , il en rsulte que :

( )
( )
( )
2
3 3 2 4 4 3 3 3 4 4 2 6 5 4 6 2 2
2
2
4 5 3 6 6 5 5 5 6 7 2 4 8 6 3
3
7 4 8 8 7 7 7 8 9 8 1
1
9 5
1
1
( ) ( )
1
( ) ( )
( ) ( ) / 0
(
d r a
d a
x d
y d
u e m k e k k e e a x x a x a x f
b
u e m k e k k e e a x x a x f
b
m
u x e m k e k k e e a x u
u
m
u y e m
u
u
' = + + + + + O
' = + + + + +
' = + + + + + =
' = + + + ( )
( )
10 10 9 9 9 10 10 10 1
1 11 6 12 12 11 11 11 12 11 12 4
1 3
) ( ) / 0
( ) ( )
cos( ) cos( )
d a
k e k k e e a x u
m
u z e m k e k k e e a x g f
x x
+ + =
' = + + + + + +
(V.42)
tel que :

| |
| |
( 1) ( 1) ( 1)
i 3, 5, 7, 9,11
i 4, 6,8,10,12
id i
i
i d i i i
x x
e
x k e x

e
=

+ e
(V.43)
avec : | | 0, i 2,...,12
i
k > e . Les fcls sont donnes comme suite :

| |
| |
( ) | | | |
2
2
1
2 1
1
1
i 3, 5, 7, 9,11
2
1
+ i 8,10
2
1 1
+ i 4, 6,12 et j 2, 3, 4
2 4
i
i i i
T T
i i x x f f
j
e
V V e
V e e Pe e e
m
= e
+ + I e e

(V.44)

105

et :
| | | | i 4, 6,12 et j 2, 3, 4
j j i
m e ' = e e (V.45)
V.3.2.2 FTC active avec dfauts de capteurs
Reprenant le systme (IV.39), lobservateur correspondant ce systme est donn par :

1 2 1 1 1
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2 2 2 2
3 4 3 3 3
2
4 4 2 6 5 4 6 2 2 3 4 4 4
5 6 5 5 5
2
6 7 2 4 8 6 3 4 6 6 6
7 8 7 7 7
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
r
r
x x l y y
x a x x a x a x b u l y y
x x l y y
x x l y y
x a x x a x b u l y y
x x l y y
= +
= + + O + +
= +
= + + O + +
= +
= + + +
= +
8 9 8 1 8 8 8
9 10 9 9 9
10 10 10 1 10 10 10
11 12 11 11 11
12 11 12 1 12 12 12
1 1 1 1 2 2 2
2 3 3 3
1
( )
( )
1
( )
( )
cos( ) cos( )
( )
( ) ( )
( )
x
y
s s s
s s s
x a x u u l y y
m
x x l y y
x a x u u l y y
m
x x l y y
x a x u g l y y
m
f r y y r y y
f r y y r
| u
= + +
= +
= + +
= +
= + +
= +
= +
4 4 4
3 5 5 5 6 6 6
4 7 7 7 8 8 8
5 9 9 9 10 10 10
6 11 11 11 12 12 12
1 2 1 3 4 2 5
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

s s s
s s s
s s s
s s s
s s
y y
f r y y r y y
f r y y r y y
f r y y r y y
f r y y r y y
y x x f x x f x
= +
= +
= +
= +
= + +
6 3
7 8 4 9 10 5 11 12 6

s
T
s s s
x f
x x f x x f x x f
(
+ + +

(V.46)
Le systme (IV.39) peut se deviser en 6 sous-systmes, considrant le premier sous-systme :

| | | |
1 2
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2
1 2 1 2 1
r
T T
s
x x
x a x x a x a x b u
y y y x x f
=
= + + O +
= = +
(V.47)
Lobservateur dordre rduit quivalent ce premier sous-systme se donne comme suit :

106

1 2 1 1 1
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2 2 2 2
1 1 1 1 2 2 2
1 2 1
( )
( )
( ) ( )

r
s s s
s
x x l y y
f r y y r y y
y x x f
= +
= + + O + +
= +
(
= +

(V.48)
2
Etape 1
On considre :

( )
1 1 1
2 1 2
1 1 1
1 2
1 1 1 1
2 4 2 4
r d
T T
x x f f T
e y y x
V e e Pe e e e V
m m
|
= =
= + + I = +
(V.49)
La drive de la fcl est :

( )
1
1 1 1
1
2 2
1 1 1 2
1
2
1 2 1 1
1
2
2
1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1
1
2
1 1 1 2 1 1 1 1
1
4
1

4
1
( ( ))
4
1
( )
2
( )
T
x f
d s s s
d s s
d s
V e e V
m
e e c e c e
m
e y f f f
m
k e e y m k e f m e f
m
k e e y m k e f
|
|
|
= +
s +
(
s +

'
(
(
' ' s + + + +
(

'

(
' s + + + +

(V.50)
On prend
2
( ) y comme commande virtuelle, sa valeur dsire est :
( )
2 1 1 1 1 1 1
( )
d s
d
y m k e f o | ' + = + + + (V.51)
Ce qui signifie que :

2
1 1 1
0 V k e s s (V.52)
Etape 2
La deuxime variable derreur et la nouvelle fcl sont donnes par :

2 1 1 2
2
2 1 2
2
( )
1 1
2 4
T
e y
V V e V
m
o = +
= + +
(V.53)
La dynamique des erreurs se donne par :

107

( )
( )
( )( )
1 1 1 1 2 1
2 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 2 2
2
1 4 2 6 3 2 2 1 3 4 2 1 2
1 1 1 1 1 2 1 1 1 2 2 2 1 1 1
( )
( ) ( ) ( )
( )( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
s
d s s s
s s s r s
d s s s
e m k e e f
e m k m k e e f r y y r y y
a y f y f a y f a y f b u
m k m k e e r y y r y y m k f
|
|
' = + + +
' ' = + + + + + + +
O
' ' ' = + + + + + + + +
2
1 4 2 6 3 2 2 1 3 4 2 1 2

( )( ) ( ) ( )
s s s r s
a y f y f a y f a y f b u
O + A
(V.54)
tel que :

1 2 6 3 3 4 2 2 1 2 1 3 2
( ) ( ) 2 ( )
s s s s s s r s
a f y f f y f a f y f a f
(
A = + + + O

(V.55)
La drive de la fcl se donne comme suite :
| |
( )
( )
2 1 2 2
2
2 2
2
1 1 2 1 2 1 2
2
2
1 1 2 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 2 2 2
2
1 4 2 6 3 2 2 1 3 4 2 1 2 1 1 1
1
4
1

4
( ) ( ) ( ) ( )

( )( ) ( ) ( ) ( )
T
x f
d s s
s s s r s s
V V e e V
m
k e e e e c e c e
m
k e e e m k m k e e r y y r y y
a y f y f a y f a y f b u m k f
|
= + +
s + + +
' ' s + + + + + + + +
(
' O + A + +

( ) ( )
2
1
2
2 2 2
1 1 2 2 2 1 2 1 1 2 2 1 1 1 1 1 2 1 1 1
2
2 2 2 1 4 2 6 3 2 2 1 3 4 2 1 2
2
2 1 1 2 1
2
1
4
( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )( ) ( ) ( )
1
( )
2

s
d s
s s s s r s
s
f
m
k e k e e e m m k k e m k m k e e r y y
r y y a y f y f a y f a y f b u
m m k e f
m
|
'
' ' ' ' s + + + + + + + + + +
(
+ O + A

(
' ' +
(
'

( ) ( )
2 2 2
1 1 2 2 2 1 2 1 1 2 2 1 1 1 1 1 2 1 1 1
2
2 2 2 1 4 2 6 3 2 2 1 3 4 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )( ) ( ) ( )
d s
s s s s r s
k e k e e e m m k k e m k m k e e r y y
r y y a y f y f a y f a y f b u
|
' ' ' ' s + + + + + + + + + +
(
+ O + A

(V.56)
Si on choisit :

( ) ( )
2
2 1 2 1 1 2 2 1 1 1 1 1 2 1 1 1
1
2
2 2 2 1 4 2 6 3 2 2 1 3 4 2 1 2
1
( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )
d s
s s s s r s s
u e m m k k e m k m k e e r y y
b
r y y a y f y f a y f a y f sign e
|
' ' ' ' = + + + + + + + + +
(
+ O + A

(V.57)
On trouve :

2 2
2 1 1 2 2 2 1 2
( ( ))
s
V k e k e e sign e s + A A (V.58)
et si :

1 s
A s A (V.59)
On assure que :

2
0 V s (V.60)

108

Do la stabilit du premier sous-systme (V.47).
Les mmes tapes sont reprises afin dextraire
3 4
, , ,
x y
u u u u et
1
u
( ) ( )
( ) ( )
2
3 3 4 3 3 4 4 3 3 3 3 3 4 3 3 3
2
2
4 4 4 4 2 1 6 3 5 4 2 6 2 1 2 4
2
4 5 6 5 5 6 6 5 5 5 5 5 6
3
1
( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) ( )
d s
s s s s r s s
d
b
r y y a y f y f a y f a y f sign e
u e m m k k e m k m k e e
b
u
' ' ' ' = + + + + + + + + +
(
+ O + A

' ' ' ' = + + + + + + + +
( ) ( )
5 5 5
2
7 2 1 4 2 8 6 3 6 6 6 3 6
2
7 8 7 7 8 8 7 7 7 7 7 8 7 7 7
1
8 8 8 9 8 4 4 8
( )

( )( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
s
s s s s s
x d s
s s s
r y y
a y f y f a y f r y y sign e
m
u x e m m k k e m k m k e e r y y
u
r y y a y f sign e
(
+ + A

' ' ' ' = + + + + + + + + +
(
+ + A

( ) ( )
1
2
9 10 9 9 10 10 9 9 9 9 9 10 9 9 9
1
10 10 10 10 10 5 5 10
/ 0
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
y d s
s s s
u
m
u y e m m k k e m k m k e e r y y
u
r y y a y f sign e
=
' ' ' ' = + + + + + + + + +
(
+ + A

( ) ( )
1
2
1 11 12 11 11 12 12 11 11 11 11 11 12
1 3
11 11 11 12 12 12 11 12 6 6 12
/ 0
( ) ( ) ( )
cos( ) cos( )
( ) ( ) ( ) ( )
d
s s s s
u
m
u z e m m k k e m k m k e e
x x
r y y r y y a y f g sign e
' ' ' ' = + + + + + + + +
(
+ + + + A

(V.61)
tel que :

| |
( )
| | | |
( 1) ( 1) ( 1) ( 1)
i 3, 5, 7, 9,11
( ) i 4, 6,8,10,12 et j 2,..., 6
id i
i
i d i i i sj i
x x
e
x m k e f y

e
=

' + + + e e
(V.62)
avec : | | 0, i 2,...,12
i
k > e , et les fcls prennent la forme suivante :

( ) | | | |
( ) | | | |
2 1
2 1
1
1 1
i,j 3, 5, 7, 9,11
2 4

1 1
+ i,j 4, 6,8,10,12
2 4
T T
i x x f f
j
i
T T
i i x x f f
j
e e Pe e e
m
V
V e e Pe e e
m
+ + I e
+ + I e
(V.63)
et :

| |
( ) | |
2
( 1) ( 1)
i 3, 5, 7, 9,11
i 4, 6,8,10,12
i i
i
i i i i
m e
m m k e

' e
=

' ' + e
(V.64)
V.3.2.3 FTC active avec lensemble des dfauts capteurs-actionneurs
Reprenant le modle du systme infect par lensemble des dfauts capteurs-actionneurs
(IV.62). Pour ce systme, on choisit lobservateur :

109

1 2 1 1 1
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2 2 2 2 1
3 4 3 3 3
2
4 4 2 6 5 4 6 2 2 3 4 4 4 2
5 6 5 5 5
2
6 7 2 4 8 6 3 4 6 6 6 3
7
( )
( )
( )
( )
( )
( )
r a
r a
a
x x l y y
x x l y y
x x l y y
x a x x a x b u l y y f
x
= +
= + + O + + +
= +
= + + O + + +
= +
= + + + +
8 7 7 7
8 9 8 1 8 8 8
9 10 9 9 9
10 10 10 1 10 10 10
11 12 11 11 11
12 11 12 1 12 12 12 4
1 1 1 1 2 2 2
( )
1
( )
( )
1
( )
( )
cos( ) cos( )
( )
( ) ( )
x
y
a
s s s
x l y y
x a x u u l y y
m
x x l y y
x a x u u l y y
m
x x l y y
x a x u g l y y f
m
f r y y r y y
| u
= +
= + +
= +
= + +
= +
= + + +
= +
2 3 3 3 4 4 4
3 5 5 5 6 6 6
4 7 7 7 8 8 8
5 9 9 9 10 10 10
6 11 11 11 12 12 12
1 1 2 2
2 2 4 4
3 3 6
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
(
s s s
s s s
s s s
s s s
s s s
a a
a a
a a
f r y y r y y
f r y y r y y
f r y y r y y
f r y y r y y
f r y y r y y
f r y y
f r y y
f r y
= +
= +
= +
= +
= +
=
=
=
6
4 4 12 12
1 2 1 3 4 2 5 6 3
7 8 4 9 10 5 11 12 6
)
( )

a a
s s s
T
s s s
y
f r y y
y x x f x x f x x f
x x f x x f x x f
= + + +
(
+ + +

(V.65)
Prenant le premier sous-systme :

| | | |
1 2
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2 1
1 2 1 2 1
r a
T T
s
x x
y y y x x f
=
= + + O + +
= = +
(V.66)
Lobservateur dordre rduit correspondant est :

110

1 2 1 1 1
2
2 1 4 6 2 2 3 4 1 2 2 2 2 1
1 1 1 1 2 2 2
1 1 2 2
1 2 1
( )
( )
( ) ( )
( )

r a
s s s
a a
s
x x l y y
f r y y r y y
f r y y
y x x f
= +
= + + O + + +
= +
(
= +

(V.67)
2
Etape 1
Le calcule seffectue comme dans le cas prcdent.
Etape 2
2 2
, e V et A restent les mmes.
La drive de la deuxime fcl se donne par :
| |
( )
( )
2 1 2 2
2
2 2
2
1 1 2 1 2 1 2
2
2
1 1 2 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 2 2 2
2
1 4 2 6 3 2 2 1 3 4 2 1 1 2 1 1
1
4
1

4
( ) ( ) ( ) ( )

( )( ) ( ) ( ) ( )
T
x f
d s s
s s s r s a
V V e e V
m
k e e e e c e c e
m
k e e e m k m k e e r y y r y y
a y f y f a y f a y f f b u m k
|
= + +
s + + +
' ' s + + + + + + + +
' O + A + +
( )
( ) ( )
( )
|
1 1
2 2
1 1
2
2 2 2
1 1 2 2 2 1 2 1 1 2 2 1 1 1 1 1 2
2
1 1 1 2 2 2 1 4 2 6 3 2 2 1 3 4 2 1
1 2
1

4
1 ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )

s a
s a
d
s s s s s r s a
f f
f f
m
k e k e e e m m k k e m k m k e e
r y y r y y a y f y f a y f a y f f
b u m
|

+
'
' ' ' ' s + + + + + + + + + +
+ + O
' + A
( ) ( )
( )
2 2
2 1 1 2 1 2 2 1
2 2
2 2 2
1 1 2 2 2 1 2 1 1 2 2 1 1 1 1 1 2
2
1 1 1 2 2 2 1 4 2 6 3 2 2 1 3 4 2
1 1
( )
2 2
1 ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )
s a
d
s s s s s r s a
m k e f m e f
m m
k e k e e e m m k k e m k m k e e
r y y r y y a y f y f a y f a y f f
|
( (
' ' + +
( (
' '

' ' ' ' s + + + + + + + + + +
+ + O
|
1
1 2

b u + A
(V.68)
Afin de garantir la ngativit de la drive de la fcl, et la stabilit du premier sous-systme, on
choisit la commande suivante :

( ) ( )
( )
2
2 1 2 1 1 2 2 1 1 1 1 1 2 1 1 1
1
2
2 2 2 1 4 2 6 3 2 2 1 3 4 2 1 1 2
1
1 ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )
d s
s s s s r s a s
b
r y y a y f y f a y f a y f f sign e
|
' ' ' ' = + + + + + + + + + +
(
+ O + A

(V.69)

111

Pour
3 4
, , ,
x y
u u u u et
1
u , le calcule seffectue de la mme faon, il en rsulte que :
( ) ( )
( )
( ) ( )
2
3 3 4 3 3 4 4 3 3 3 3 3 4 3 3 3
2
2
4 4 4 4 2 1 6 3 5 4 2 6 2 1 2 2 4
2
4 5 6 5 5 6 6 5 5 5
3
1
1 ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )
1
1 ( ) ( ) (
d s
s s s s r s a s
d
b
r y y a y f y f a y f a y f f sign e
u e m m k k e m k m
b
u
' ' ' ' = + + + + + + + + + +
(
+ O + A

' ' ' ' = + + + + + + + + ( )
( ) ( )
( )
5 5 6 5 5 5
2
6 6 6 7 2 1 4 2 8 6 3 3 3 6
2
7 8 7 7 8 8 7 7 7 7 7 8 7 7 7
1
8 8 8 9 8 4 4 8
) ( )

( ) ( )( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
s
s s s s a s
x d s
s s s
k e e r y y
r y y a y f y f a y f f sign e
m
u x e m m k k e m k m k e e r y y
u
r y y a y f sign e
+ +
(
+ + A

' ' ' ' = + + + + + + + + + +
+ + A
( ) ( )
( )
1
2
9 10 9 9 10 10 9 9 9 9 9 10 9 9 9
1
10 10 10 10 10 5 5 10
/ 0
1 ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
y d s
s s s
u
m
u y e m m k k e m k m k e e r y y
u
r y y a y f sign e
(
=
' ' ' ' = + + + + + + + + + +
(
+ + A

( ) ( )
( )
1
2
1 11 12 11 11 12 12 11 11 11 11 11 12
1 3
11 11 11 12 12 12 11 12 6
/ 0
1 ( ) ( ) ( )
cos( ) cos( )
( ) ( ) ( )
d
s s s
u
m
u z e m m k k e m k m k e e
x x
r y y r y y a y f
=
' ' ' ' = + + + + + + + + +
+ + +
4 6 12
( )
a s
g f sign e
(
+ A

(V.70)
Concernant lalgorithme de calcule des lois de commande, on choisit les mmes erreurs avec
les mmes fcls de lapproche de commande prcdente (avec dfauts de capteurs), la diffrence
de cette approche se rsume dans les termes damortissements qui sont donns comme suite :

| |
( )
( )
| |
2
( 1) ( 1)
i 3,5, 7, 9,11
1 i 4, 6,8,10,12
i i
i
i i i i
m e
m m k e

' e
=

' ' + + e
(V.71)
V.4. Simulation numrique
On effectue les mmes tests, comme dans la chapitre IV :


112

V.4.1. FTC active sans dfauts :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
a
d
]

|
d
|
|
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X
X
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u
u
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y
Y
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z
Z
e


113

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

r
o
u
l
i
s

[
r
a
d
/
s
]

|
d
p
| p
Y
2e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

X

[
m
/
s
]

X
d
p
Xp
Y
8e

g) Evolution de la vitesse angulaire de roulis h) Evolution de la vitesse linaire selon laxe X
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

u
d
p
u p
Y
4e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Y

[
m
/
s
]

Y
d
p
Y p
Y
10e

i) Evolution de la vitesse angulaire de tangage j) Evolution de la vitesse linaire selon laxe Y
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

d
p
p
Y
6e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Z

[
m
/
s
]

Z
d
p
Z p
Y
12e


114

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4.65
4.7
4.75
4.8
4.85
4.9
4.95
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

m) Evolution de la commande (
1
u ) n) Evolution de la commande (
2
u )
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

o) Evolution de la commande (
3
u ) p) Evolution de la commande (
4
u )

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle
trajectoire estime


Figure V.2 : Rsultats de simulation de la FTC active sans dfauts.
Daprs la famille de figures (V.2), on remarque une bonne poursuite de la trajectoire
dsire, et une bonne estimation des tats du systme en absence de dfauts, avec lamlioration
des rponses par rapport la FTC passive illustre par la familles de figures (IV.2).


115

V.4.2. FTC active avec dfauts dactionneurs :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
a
d
]

|
d
|
|
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u
u
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

r
o
u
l
i
s

[
r
a
d
/
s
]

|
d
p
| p
Y
2e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

u
d
p
u p
Y
4e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
a
c
t
i
o
n
n
e
u
r
s

l
i

l
a

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

r
o
u
l
i
s

Fa
roulis
Fa
roulis-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
a
c
t
i
o
n
n
e
u
r
s

l
i

l
a

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

Fa
tangage
Fa
tangage-e

e) Evolution du rsultant de dfauts
f) Evolution du rsultant de dfauts

116

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z
Z
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
v
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t
e
s
s
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n
g
u
l
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i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

d
p
p
Y
6e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Z

[
m
/
s
]

Z
d
p
Z p
Y
12e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
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s

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c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a
c
e
t

Fa
lacet
Fa
lacet-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
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c
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m
m
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n
d
e

d
e

l
"
a
t
t
i
t
u
d
e

Fa
attitude
Fa
attitude-e

k) Evolution du rsultant de dfauts
l) Evolution du rsultant de dfauts

117

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X
X
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y
Y
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

X

[
m
/
s
]

X
d
p
Xp
Y
8e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Y

[
m
/
s
]

Y
d
p
Y p
Y
10e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4.5
4.55
4.6
4.65
4.7
4.75
4.8
4.85
4.9
4.95
5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

1
2
u )

118

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

3
4
u )

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle
trajectoire estime


Figure V.3 : Rsultats de simulation de la FTC active avec dfauts dactionneurs.
La famille de figures (V.3) montre que le systme suivre bien sa rfrence mme aprs
lapparition de dfauts dactionneurs, en observant des rgimes transitoires aux dbuts
dvolution des estims de ces dfauts (illustrs par les figures (V.3.e), (V.3.f), (V.3.k), (V.3.l)).
Malgr a, les rsultats obtenues sont plus performants par rapport aux celles de la FTC passive
illustre par la familles de figures (IV.3).
.


119

V.4.3. FTC active avec dfauts de capteurs :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
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d
e

r
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u
l
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[
r
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]

|
d
|
|
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
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n
g
l
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d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
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]

u
d
u
u
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
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r
e

d
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l
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s

[
r
a
d
/
s
]

|
d
p
| p
Y
2
Y
2e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
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s
s
e

a
n
g
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l
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d
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g
e

[
r
a
d
/
s
]

u
d
p
u p
Y
4
Y
4e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
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c
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p
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r
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l
i
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[
r
a
d
/
s
]

Fs
roulis
Fs
roulis-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
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c
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p
t
e
u
r

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a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

Fs
tangage
Fs
tangage-e

angulaire de roulis

120

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z
Z
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

d
p
p
Y
6
Y
6e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
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x
e

Z

[
m
/
s
]

Z
d
p
Z p
Y
12
Y
12e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
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c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
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l
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d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

Fs
lacet
Fs
lacet-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
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s
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l
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n
e
a
i
r
e

s
e
l
o
n

z

[
m
/
s
]

Fs
attitude
Fs
attitude-e

k) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
angulaire de lacet
l) Evolution du dfaut de capteur de vitesse
linaire daltitude

121

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X
X
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y
Y
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

X

[
m
/
s
]

X
d
p
Xp
Y
8
Y
8e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Y

[
m
/
s
]

Y
d
p
Y p
Y
10
Y
10e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4.7
4.72
4.74
4.76
4.78
4.8
4.82
4.84
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

1
2
u )

122

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

3
4
u )

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle
trajectoire estime


Figure V.4 : Rsultats de simulation de la FTC active avec dfauts de capteurs.
Daprs la famille de figures (V.4), on remarque une bonne poursuite de la trajectoire
dsire, et une bonne estimation des sorties et des dfauts de capteurs, en observant lapparition
du phnomne de chattering (illustr dans les figures (V.4.q), (V.4.r), (V.4.s), (V.4.t)), avec
lamlioration des rsultats par rapport aux celles de la FTC passive illustre par la familles de
figures (IV.4).


123

V.4.4. FTC active avec lensemble de dfauts capteurs-actionneurs :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
a
d
]

|
d
|
|
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u
u
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
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d
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l
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s

[
r
a
d
/
s
]

|
d
p
| p
Y
2
Y
2e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
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l
a
i
r
e

d
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t
a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

u
d
p
u p
Y
4
Y
4e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
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c
a
p
t
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u
r

d
u

v
i
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l
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d
e

r
o
u
l
i
e

[
r
a
d
/
s
]

Fs
roulis
Fs
roulis-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
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u
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u

v
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a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

Fs
tangage
Fs
tangage-e

angulaire de roulis

124

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
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l
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l
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c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

r
o
u
l
i
s

Fa
roulis
Fa
roulis-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
a
c
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l
i

l
a

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

Fa
tangage
Fa
tangage-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z
Z
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

d
p
p
Y
6
Y
6e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Z

[
m
/
s
]

Z
d
p
Z p
Y
12
Y
12e


125

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
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s
s
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n
g
u
l
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i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

Fs
lacet
Fs
lacet-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
t
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s
s
e

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a
i
r
e

s
e
l
o
n

z

[
m
/
s
]

Fs
attitude
Fs
attitude-e

angulaire de lacet
linaire daltitude
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
-3
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
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c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a
c
e
t

Fa
lacet
Fa
lacet-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
"
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m
a
n
d
e

d
e

l
"
a
t
t
i
t
u
d
e

Fa
attitude
Fa
attitude-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X
X
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y
Y
e


126

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

X

[
m
/
s
]

X
d
p
Xp
Y
8
Y
8e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Y

[
m
/
s
]

Y
d
p
Y p
Y
10
Y
10e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4.5
4.55
4.6
4.65
4.7
4.75
4.8
4.85
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

1
2
u )
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

3
4
u )

127

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle
trajectoire estime


Figure V.5 : Rsultats de simulation de la FTC active avec lensemble de dfauts capteurs-
actionneurs.
La famille de figures (V.5) montre que le systme suivre bien sa rfrence mme aprs
loccurrence des deux types de dfauts, en observant lapparition du chattering (illustr par les
figures (V.5.v), (V.5.w), (V.5.x)), et des pics transitoires dans les estims des rsultants de
dfauts dactionneurs lis aux mouvements de roulis, de tangage, de lacet, et daltitude (illustrs
par les figures (V.5.g), (V.5.h), (V.5.o), (V.5.p)) dus lors de loccurrence des dfauts de capteurs
de vitesses corresponds a ces mouvements. Malgr a, les rsultats obtenues sont plus
performants par rapport aux celles de la FTC passive illustre par la familles de figures (IV.5).


128

V.4.5. FTC active avec lensemble de dfauts capteurs-actionneurs en utilisant la fonction
sat :
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

r
o
u
l
i
s
[
r
a
d
]

|
d
|
|
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e
[
r
a
d
]

u
d
u
u
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

r
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u
l
i
s

[
r
a
d
/
s
]

|
d
p
| p
Y
2
Y
2e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
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t
a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

u
d
p
u p
Y
4
Y
4e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
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p
t
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d
u

v
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s
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d
e

r
o
u
l
i
e

[
r
a
d
/
s
]

Fs
roulis
Fs
roulis-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
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s
s
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a
n
g
a
g
e

[
r
a
d
/
s
]

Fs
tangage
Fs
tangage-e

angulaire de roulis

129

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
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c
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m
m
a
n
d
e

d
e

r
o
u
l
i
s

Fa
roulis
Fa
roulis-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-4
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

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"
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o
m
m
a
n
d
e

d
e

t
a
n
g
a
g
e

Fa
tangage
Fa
tangage-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps[sec]
a
n
g
l
e

d
e

l
a
c
e
t
[
r
a
d
]

d
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
0
1
2
3
4
5
6
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Z
[
m
]

Z
d
Z
Z
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e

d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

d
p
p
Y
6
Y
6e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Z

[
m
/
s
]

Z
d
p
Z p
Y
12
Y
12e


130

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
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s
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l
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d
e

l
a
c
e
t

[
r
a
d
/
s
]

Fs
lacet
Fs
lacet-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
temps[sec]
d
f
a
u
t

d
e

c
a
p
t
e
u
r

d
u

v
i
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e

s
e
l
o
n

z

[
m
/
s
]

Fs
attitude
Fs
attitude-e

angulaire de lacet
linaire daltitude
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
-3
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

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c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a
c
e
t

Fa
lacet
Fa
lacet-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps[sec]
r
e
s
u
l
t
a
n
t

d
e

d
f
a
u
t
s

d
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m
a
n
d
e

d
e

l
"
a
t
t
i
t
u
d
e

Fa
attitude
Fa
attitude-e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

X
[
m
]

X
d
X
X
e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
temps[sec]
p
o
s
i
t
i
o
n

Y
[
m
]

Y
d
Y
Y
e


131

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

X

[
m
/
s
]

X
d
p
Xp
Y
8
Y
8e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps[sec]
v
i
t
e
s
s
e

l
i
n
a
i
r
e

s
e
l
o
n

l
"
a
x
e

Y

[
m
/
s
]

Y
d
p
Y p
Y
10
Y
10e

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4.5
4.55
4.6
4.65
4.7
4.75
4.8
4.85
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

[
N
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

[
N
.
m
]

1
2
u )
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-5
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
3

[
N
.
m
]

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-4
temps[sec]
c
o
m
m
a
n
d
e

u
4

[
N
.
m
]

3
4
u )

132

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-2
0
2
4
6

X[m]
position en 3D
Y[m]

Z
[
m
]
trajectoire relle
trajectoire estime


Figure V.6 : Rsultats de simulation de la FTC active avec lensemble capteurs-actionneurs en
utilisant la fonction sat .
Daprs la famille de figures (V.6), on remarque que la FTC active applique dans ce test
donne des rponses amliores par rapport aux cas prcdent (illustrs par la famille de figures
(V.5)), en observant la disparition du phnomne chattering dans les commandes illustres par
les figures (V.6.u), (V.6.v), (V.6.w), et (V.6.x). Aussi, nous remarquons que les rsultats de cette
nouvelle technique de commande sont plus performants par rapport aux celles de la FTC passive
illustre par la familles de figures (IV.6).
V.5 Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons prsent la deuxime stratgie de commande tolrante aux
dfauts via le backstepping, qui est la FTC active, elle ncessite lutilisation dun bloc de
diagnostic pour la dtection et didentication de dfauts. Dans notre contribution nous avons
utilis un observateur non linaire adaptatif. La stratgie de commande propose regroupe deux
diffrents techniques de compensation.
La premire technique consiste utiliser lamortissement non linaire comme un terme de
compensation.
La deuxime, utilise un autre terme de compensation qui contient la fonction signe , tout
en utilisant les estims des dfauts issues de lobservateur non linaire adaptatif.
Malgr lutilisation de ces techniques de compensation efficaces, cette FTC active donne
toujours des commandes qui sont caractrises par des commutations trs rapides (dues
lutilisation de la fonction signe ) o il y a des dfauts de capteurs,.
Pour cela, nous avons remplac la fonction signe , par la fonction de saturation sat
(prsente dans le chapitre III), afin de rduire le phnomne de chattering et dobtenir des
commandes lisses, toute en conservant les performances de la FTC active propose.
Conclusion gnrale

133

Conclusion gnrale

Le travail effectu dans ce mmoire concerne le dveloppement de nouvelles stratgies de
commande tolrantes aux dfauts pour les systmes non linaires, ces stratgies se dclinent en
deux grandes familles : dune part une approche passive et dautre part lapproche voie active
incluant un module de diagnostic.
Notre contribution a t de dvelopper deux approches de commande tolrantes aux dfauts,
FTC passive et FTC active via la mthode backstepping en considrant une classe des systmes
non linaire. De ce fait, deux axes majeurs ont t dvelopps : lun dans le domaine du
diagnostic et lautre dans le domaine de la commande tolrante aux dfauts sur de tels systmes.
Aprs un bref tat de l'art sur la commande FTC, avec la citation de diffrents travaux de
recherche effectus dans ce domaine, on a entam la modlisation dynamique du quadrirotor,
puis nous avons prsent deux techniques de commande pour le quadrirotor : la commande par
mode de glissement et la commande par backstepping. Cependant ces deux techniques de
commande, peut savrer trs limites et induisent des comportements non dsirs du systme
commander, voire linstabilit de ce dernier, en prsence de dfauts.
Pour viter ces situations, on a dvelopp deux approches de commande tolrante aux
dfauts via le backstepping :
La premire est lapproche FTC passive, elle est conue indpendamment du systme de
diagnostic et qui utilise deux diffrents techniques de compensation, une technique de
compensation par un terme intgrale, et une autre technique qui utilise la fonction sign .
La seconde approche est la FTC active, elle est synthtise paralllement avec un bloc de
diagnostic qui se prsente par un observateur non linaire adaptatif. Cet observateur donne une
bonne estimation de la dynamique du systme grce aux fonctions de correction et aux gains
destimation. Il permet notamment dobtenir tout instant une estimation de la reprsentation
dtat du systme et de savoir son mode de fonctionnement (mode nominal, mode dfaillant).
Vrifiant certaines conditions de rang pour la dtectabilit et le nombre de dfauts, il gnre en
Conclusion gnrale

134

ligne des estimations de ces dfauts, qui sont utilises par la suite pour synthtiser une loi de
commande active tolrante aux dfauts.
Les rsultats de simulation ont montrs une grande efficacit de ces approches FTC vis--vis
les dfauts, elles prservent les performances du quadrirotor ainsi que sa stabilit, lors dun
mauvais fonctionnement de ces capteurs ou/ et ces actionneurs.
A lissue de ltude comparative entre les deux stratgies de commande FTC proposs dans ce
manuscrite, on conclue que la FTC active est plus performante et plus efficace que la FTC
passive, Ce qui explique bien le rle de lobservateur non linaire adaptatif dans la conception de
la FTC active.
Le souhait principal la fin de toute simulation est limplmentation exprimentale de ces
stratgies de commande sur un prototype rel, afin de pouvoir valider les rsultats de simulation.
Malheureusement, par le manque de matriel nous navons pas pu implmenter les FTCs
dvelopper dans ce mmoire. Nanmoins, nous proposons comme premire perspective,
limplmentation daux moins une technique de commande tolrante aux dfauts sur un
prototype rel afin de voir le vritable comportement de ce systme en prsence des dfauts de
capteurs ou/et dactionneurs dans la ralit. Deuximant, lutilisation dautre techniques pour
liminer compltement le phnomne de chattering dans les entres de commande de notre
systme. En suite, lutilisation des techniques doptimisation (tel que les LMI) dans la recherche
des gains (de corrections L et destimation R ) de lobservateur non linaire adaptatif.
Puis, la synthse dautre observateurs non linaires pour lestimation de dfauts, qui sont utiliss
par la suite dans lapproche active de la FTC. Enfin, lamlioration de ces FTCs (passive et
active) en utilisant les techniques de la commande adaptative et de lintelligence artificielle
(logique floue, rseaux de neurones, ).
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[108] Z. Zhao, W.F. Xie, H. Hong, and Y. Zhang, A disturbance-decoupled adaptive observer and
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International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, Vol. 25, No. 6, pp. 519-534,
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[109] K. Zhou A new controller architecture for high performance, robust and fault tolerant
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[110] A. Zolghadri A redundancy-based strategy for safety management in a modern civil
aircraft, Control Engineering Practice, Vol. 8, No. 5, pp. 545-554, May 2000.

Mr. KHEBBACHE Hicham est n le 05 avril 1987 Jijel. Il a obtenu en 2004 son
Baccalaurat srie Sciences de la nature et de la vie au lyce Bouraoui Ammar (Jijel).
Titulaire dun diplme dIngnieur dEtat en Automatique lUniversit de Jijel, il sest
inscrit lUniversit de Ferhat Abbas de Stif depuis Novembre 2009, pour une formation de
Magister en Automatique, option Conduite et supervision des systmes industriels . Ses
recherches sont orientes vers la commande linaire et non linaire, la commande robuste, le
diagnostic, la dtection et lisolation de dfauts, la commande tolrante aux dfauts, et la
robotique arienne.
Rsum- L'objectif de ce travail est de prsenter deux approches de commande tolrantes aux
dfauts (FTC passive, et FTC active), et de l'appliquer sur un vhicule arien sans pilot
nomm quadrirotor. Aprs un tat de l'art sur les systmes FTC, nous avons labor le modle
complet du quadrirotor qui permet d'tudier son comportement dans les diffrents rgimes de
fonctionnement. Puis nous avons expos les fondements thoriques de deux techniques de
commande : la commande par mode de glissement et la commande par backstepping.
Cependant, la prservation de la stabilit et les performances de ce systme, ncessite
lapplication des techniques de commande tolrantes aux dfauts. Nous avons galement
dvelopp des nouvelles stratgies de FTC bases sur le backstepping, afin de garantir la
stabilit et les performances du systme commander, non seulement lorsque les composants
de la commande sont oprationnels, mais aussi lorsque les capteurs (ou/et) les actionneurs
sont dfaillants.
Mots cls : Systmes non linaires, Commande par backstepping, Commande par mode
glissement, Commande tolrante aux dfauts, Dtection et isolation de dfauts, Observateur
non linaire adaptatif, Vhicules ariens sans pilote, Quadrirotor.
Abstract-The objective of this work is to present two approaches of fault tolerant control
(PFTC and AFTC), with application for an UAV type: quadrotor. After a state of the art for
FTC systems, we designed the complete model of quadrotor which used to study its behavior
in differents operating regimes. Then, we exposed the theoretical basis of two control
techniques: sliding mode control and backstepping control. However the preservation of
stability and performances of this system requires the application of fault tolerant control
techniques. We have also developed new FTC strategies based on backstepping approach to
ensure the stability and performance of our system, not only when the control components are
operational but also when the sensors (or / and) and actuators are faulty.
Key words : Nonlinear systems, Backstepping control, Sliding mode control (SMC), Fault
tolerant control (FTC), Faults detection and isolation (FDI), Nonlinear adaptive observer,
Unmanned aerial vehicles (UAV), Quadrotor.
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MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE

= (radialement non borne),

( ) f t est lestim du dfaut ( ) f t .

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