0.1.

INTRODUCTION 1

0.1 introduction
On se propose d’étudier le mouvement d’un engin spatial soumis à l’attraction de deux planètes.
On traitera le cas particulier d’un satellite soumis à l’attraction de la terre et de lune. L’exemple le
plus connu est celui de la mission SAMRT1 de l’ESA. On se propose de réaliser des transferts Terre-
Lune, l’orbite initiale étant une orbite autour de la terre et la finale autour de la lune. Le but de notre
étude est de déterminer la commande du moteur de l’engin spatial à chaque instant du transfert.
L’introduction de critères de minimisation, à savoir le temps minimal et la masse maximale, nous
raméne à un problème classique de contrôle optimal. On utilise, pour la résolution de tels problèmes,
des méthodes dites indirectes basées sur le principe de maximum de Pontryagin[]. D’autre part, les
méthodes directes sont basées sur une dicrétisation partielle (contrôle) ou totale (contrôle et état)
du problème et utilisent de différentes approches pour résoudre le problème d’optimisation. Ces
méthodes connues par leur robustesse présentent une basse présion et un problème d’optimisation
de taille énorme dépendent du pas de dicrétisation. Par conséquent, les méthodes indirectes sont
mal-adaptées pour des cas particuliers tels que les problèmes à contrôle bang-bang avec un grand
nombre de commutations. On montrera ultérieurement que le contrôle pour le transfert terre-lune
avec maximisation de la masse est bang-bang. On s’intéresse dans notre étude aux méthodes directes.
Le systéme {Terre, Lune, Satellite} présente un problème de 3 corps. C’est un cas particulier du
problème des N corps, un probléme célébre de mécanique, il s’agit d’étudier le mouvement de N
points massiques soumis à l’influence de leur attractions gravitationnelles mutuelles. Ce problème
est d’un grand intérêt d’un point de vue pratique (étude du systéme solaire, du systéme terre-lune
(notre cas), etc...).
Pour N = 2, on parle du problème de Kepler. Grâce à un nombre suffisant d’intégrales premières,
ce problème est soluble analytiquement : toutes les solutions sont des ellipses, paraboles ou des
hyperboles dans un repére rattaché à l’un des deux corps. Le cas N = 3 (notre cas) est d’une plus
grande difficulté.
Pour faciliter notre tâche, on commence par étudier un problème plus simple le CR3BP (Circular
Restricted Three Bodies Problem) défini comme suit par Victor Szebehely [] "Deux corps décrivent
des orbites circulaires autour de leur centre de masse sous l’influence de leur attraction gravitation-
nelle mutuelle, et un troisième corps (attiré par les deux précédents mais sans influence sur leur
mouvement) se déplace dans le plan défini par les deux corps en rotation. Le problème restreint
consiste à décrire le mouvement de ce troisième corps.".
Cette définition est accomplie en rajoutant au problème des 3 corps des hypothéses simplificatrices
correspondantes à notre cas particulier :
– On suppose que le troisième corps M 3 n’influence pas les corps M 1 et M 2, dont le mouvement
est donné comme une solution du problème de Kepler. Ceci revient à prendre nulle la masse
de M 3 dans les équations de mouvement de M 1 et M 2 ; l’accélération de M 3 ne dépend pas
de la masse de M 3. Cette approximation est pertinente étant donné que la masse du satellite
2

est négligable par rapport à celles de la terre et de la lune (Msatellite ∼ 103 << Mlune ∼
1022 & Mterre ∼ 1024 ).
– Un mouvement particulier est choisi pour M 1 et M 2 : ces deux corps décrivent un mouvement
circulaire autour de leur centre de masse. L’orbite de la lune autour de la terre posséde une
excentricté de 0.0549 , ce qui est assez proche d’une orbite circulaire.
– On suppose que le mouvement de M 3 (le satellite) est restreint au plan orbital de M 1 (terre)
et M 2 (lune).
Le problème restreint circulaire des trois corps (CR3BP) est d’un intérêt important car il présente
une première approximationutile de beaucoup de problèmes réels. C’est aussi le cas particulier le
plus simple non intégrable du problème des N corps. À noter que pour N ≥ 3, Poincaré a démontré
que le problème des N corps est non soluble analytiquement.

0.2 Équations du mouvement

On considère un satellite soumis à l’attraction de la terre et de la lune. On note T~ la force motrice
de l’engin du satellite. L’application du principe fondamental de la dynamique appliquée au satellite
dans un repére inertiel I donne :
~
d2 R ~ 13
R ~ 23
R
m3 2
= −Gm1 m3 3 − Gm2 m3 3 + T~ (1)
dτ R13 R23
où :
m1 , m2 et m3 sont les masses respectives de la terre, la lune et le satellite,
~ est le vecteur position du satellite,
R
~ 13 est le vecteur terre-satellite,
R
~ 23 est le vecteur lune-satellite,
R
G est la constante de gravitation universelle,
et τ est l’unité de temps.
On ramène le CR3BP à un systéme sans dimensions. La masse du troisième corps étant négligable,
la masse caractéristique est prise comme la somme des deux masses des primaires M 1 et M 2,
m∗ = m1 + m2 . La longueur caractéristique est la distance entre les deux primaires, l∗ = R12 , où
~ 12 est le vecteur terre-lune. Enfin le temps caractéristique τ ∗ est choisi de telle manière que la
R
de gravitation sans dimension G∗ soit égale à 1. Par la troisième loi de Kepler, on conclut
constanteq
l∗ 3
que τ ∗ = Gm∗ . Les définitions précédentes nous ménent aux quantités sans dimensions suivantes :

~
R ~ ij
R m2 τ
~r = , ~rij = {i, j} ∈ {1, 2, 3}, µ= et t = .
l∗ l∗ m∗ τ∗
Étant donné que la poussée de l’engin est bornée, on normalise T~ comme suit : T~ = Tmax ~u, où Tmax
est la poussée maximale de l’engin et ~u est le contrôle avec |~u| = 1. Le contrôle ~u est la commande
du moteur de l’engin, à déterminer selon les critéres de minimisation.
0.2. ÉQUATIONS DU MOUVEMENT 3

En divisant l’équation (1) par m3 et en utilisant le nouveau systéme d’unités on obtient :

d2~r (1 − µ) µ l∗ 2 Tmax
= − 3 ~
r13 − 3 ~
r23 + ( ) ~u (2)
dt2 r13 r23 m∗ G m3
Tmax
On pose : γmax = m3 et suppose que le terme qui figure entre parenthèses devant le contrôle est
désormais sous entendu dans le terme γmax , en fait, ceci ne nuit pas à l’écriture des équations et se
terme sera pris en compte dans les calculs numériques.
On se propose d’écrire l’équation (2) dans un repére tournant à la vitesse angulaire de rotation
des deux primaires autour de leur centre de masse, l’origine du repére. Les deux primaires étant
fixes dans ce repére, elles se situent sur l’axe des abscisses : M 1 de coordonnées (−µ, 0, 0) et M 2 de
coordonnées (1 − µ, 0, 0). On prend (x, y, z) comme coordonnées de M 3 dans le repère tournant R.
2
On exprime ( ddt2~r )I en fonction de x, y et z.

d~r d~r
( ~ × ~r
)I =( )R + ω
dt dt
d2~r d2~r d~r
( 2 )I =( 2 )R + 2~ω × ( )R + ω
~ ×ω
~ × ~r (3)
dt dt dt
où ω
~ est le vecteur de rotation angulaire de R par rapport à I, ω
~ = ~z dans le nouveau systéme
d’unités. On a :

~r = x~x + y~y + z~z

d~r
( )R = ẋ~x + ẏ~y + ż~z
dt
d2~r
( 2 )R = ẍ~x + ÿ~y + z̈~z
dt
On revient à l’équation (3) on obtient :

d2~r
( )I = (ẍ − 2ẏ − x)~x + (ÿ + 2ẋ − y)~y + z̈~z (4)
dt2
De plus, on a :

~r13 = (x − µ)~x + y~y + z~z (5)

~r23 = (x − 1 + µ)~x + y~y + z~z (6)

En conbinant les équations (2), (4), (5) et (6), on obtient un systéme différentiel contrôlé du second
ordre de dimension 3 :


 ẍ = 2ẏ + x − 1−µ
r13
µ
3 (x + µ) − r 3 (x − 1 + µ) + γmax u1
 23

ÿ = −2ẋ + y − 1−µ 3
r13
y − µ
3
r23
y + γmax u2 (7)

 z̈ = − 1−µ z − µ z + γ

u
3
r13 3
r23 max 3
4

avec (u1 , u2 , u3 ) sont les composantes du contrôle dans R.

Ce systéme peut être écrit d’une manière plus compacte en introduisant la fonction potentiel
1−µ µ
Vµ (x, y, z) = r13 + r23 + 12 (x2 + y 2 ), notre systéme se réduit au suivant :

 ẍ − 2ẏ = Vµ x + γmax u1


ÿ + 2ẋ = Vµ y + γmax u2


 z̈ = V + γ
µz max u3

∂Vµ ∂Vµ ∂Vµ

où Vµ x = ∂x , Vµ y = ∂y et Vµ z = ∂z . À noter que la forme du systéme sans introduction de la
fonction potentiel est plus apte aux calculs numériques en raison de la mise à l’échelle adimensionnelle
inhérente.

0.3 Systéme non contrôle

De nombreuses études sont faites sur le CR3BP non contrôlé. On traite dans ce paragraphe
quelques propriétés de ce systéme. On remarque que le systéme différentiel décrivant le CR3BP libre
est autonome (ne dépend pas du temps) ceci est dû à la formulation du problème dans le repère
tournant. Donc, on peut estimer la présence des emplacements d’équilibre invariantes. De telles
solutions sont caractérisés par une position et une vitesse stationnaires. Elles sont déterminées en
annulant en même temps l’accélération et la vitesse dans le systéme suivant :


 ẍ = 2ẏ + x − 1−µ
r13
µ
3 (x + µ) − r 3 (x − 1 + µ)
 23

ÿ = −2ẋ + y − 1−µ 3
r13
y − µ
3
r23
y

 z̈ = − 1−µ z − µ z

3
r13 3
r23

On obtient alors :
1−µ µ
−xeq = − 3 (xeq + µ) − 3 (xeq − 1 + µ) (8)
r13 r23
1−µ µ
−yeq = − 3 yeq − 3 yeq (9)
r13 r23
1−µ µ
0 = − 3 zeq − 3 zeq (10)
r13 r23
L’équation (10) donne zeq = 0, donc tout les points d’équilibre se trouvent dans le plan orbital
contenant les deux primaires.On remarque que, pour r13 = r23 = 1, les deux équations (8) et (9)
1
sont vérifiées. On obtient ainsi deux solutions dites équatoriales ou triangulaires xeq = 2 − µ et
√
3
yeq = ± 2 car il forment des triangles équilatéraux avec la terre et la lune. Il existe aussi 3 autres
points d’équilibre situés sur l’axe des abscisses. Ce sont dits les points collinéaires, découverts par
Euler []. Ces points sont calculés numériquement à partir de l’équation (8) avec yeq = 0 (la résolution
de cette équation reveint à trouver les racines réelles d’un polynôme d’ordre 5). Pour le systéme terre-
lune, µ = 0.012153, on a le point L2 situé entre la terre et la lune d’abscisse x2 = 0.8369, le point L1
0.4. MINIMISATION DU TEMPS DU TRANSFERT 5

Fig. 1 – Points de libération.

situé à droite de la lune d’abscisse x2 = 1.1557 et le point L3 situé à gauche de la terre d’abscisse
x3 = −1.0051. Ces cinq points sont aussi dits points de libération où points de Lagrange. La figure
1 montre plus clairement le positionnement de ces points.

0.4 Minimisation du temps du transfert

Tout le long de ce paragraphe on se place dans le cas du CR3PB contrôlé. Vu que le mouvement
du satellite est restreint dans le plan orbital terre-lune, on omet l’équation en z dans le systéme (7)
et on le raméne à un systéme du premier ordre de dimensions quatre. Si on désigne par (x1 , x2 ) la
position du satellite et par (x3 , x4 ) sa vitesse, (7) devient :


 ẋ1 = x3

 ẋ2 = x4

(11)

 ẋ3 = 2x4 + x1 − 1−µ
r13
µ
3 (x1 + µ) − r 3 (x1 − 1 + µ) + γmax u1
 23

ẋ4 = −2x3 + x2 − 1−µ x2 − rµ3 x2 + γmax u2



r3 13 23

où
p
r13 = (x1 + µ)2 + x22
p
r23 = (x1 − 1 + µ)2 + x22

On obtient alors un systéme de la forme ẋ = F (x, u) avec x = (x1 , x2 , x3 , x4 ) et F (x, u) = F0µ (x) +
γmax F1 (x)u1 + γmax F2 (x)u2 où
6

     
x3 0 0
 x4
     
, F1 (x) =  0  et F2 (x) =  0 .
    
F0µ (x) = 
 2x + x − 1−µ (x + µ) − µ (x − 1 + µ)   1   0 
 4 1 3
r13 1 3
r23 1     
−2x3 + x2 − 1−µ x
r13 2
3 − µ
x
r23 2
3 0 1
On se propose de déterminer le contrôle u = (u1 , u2 ) de l’engin à chaque instant du transfert de
la GEO jusqu’à l’orbite lunaire désirée en optimisant le temps de transfert tf . On obtient alors le
problème du contrôle opitmal suivant :
 R tf
 min tf = 0 dt



 ẋ = F0µ (x) + γmax F1 (x)u1 + γmax F2 (x)u2



(Pµ,γmax ) |u| ≤ 1


 x(0) fixé (la GEO)




 c (x(t )) = 0 (une orbite lunaire)
f f

Comme indiqué dans l’introduction, on utilisera pour résoudre de tels problèmes les méthodes di-
rectes. On applique donc le principe de maximum de Pontryagin (PMP)[„]. Pour cela, on introduit
l’états adjoind (p0 , p) avec p = (p1 , p2 , p3 , p4 ) et p0 ≥ 0 et on écrit l’hamiltonien du systéme :

H(x, p, u) = p0 + hp, F (x, u)i

= p0 + hp, F0µ (x)i + γmax hp, F1 (x)iu1 + γmax hp, F2 (x)iu2

on se place dans le cas normal p0 6= 0, on pourra prendre alors dans toute la suite p0 = 1. On pose
Hi = hp, Fi (x)i pour i ∈ 0, 1, 2, H devient :

H(x, p, u) = 1 + H0 + γmax H1 u1 + γmax H2 u2

l’application du PMP donne :

∂H
ẋ = (x, p, u)
∂p
∂H
ṗ = − (x, p, u)
∂x
u = argmin|v|≤1 H(x, p, v)
= argmin|v|≤1 H1 v1 + H2 v2
 H2

−√
H12 +H22  si (H1 , H2 ) 6= (0, 0), sinon toute
Un simple calcul de lagrangien nous donne : u = 
− √ H2 1 2
H1 +H2
valeur de u telle que |u| ≤ 1 satisfait la condition de minimisation. L’équation H1 = H2 = 0 définit
ce qu’on appelle surface de commutation. L’hamiltonien après minimisation s’écrit alors
( p
1 + H0 + γmax H12 + H22 si (H1 , H2 ) 6= (0, 0)
H(x, p) =
1 + H0 si H1 = H2 = 0
0.4. MINIMISATION DU TEMPS DU TRANSFERT 7

Hors les surfaces de commutations l’hamiltonien est lisse. On appelle extrémale toute solution x du
problème de contrôle optimal (Pµ,γmax ). Les extrémales sont les projections des courbes intégrales
de l’hamiltonien. Dans le cas lisse, ces extrémales sont dites d’ordre zéro (la courbe (x, p) ne touche
pas la courbe H12 + H22 = 0). On se propose d’étudier le comportement des extrémales à un instant
ψ
t̄ où on a éventuellement H12 (t̄) + H22 (t̄) = 0. On pose ψ = (H1 , H2 ), le contrôle s’écrit u = |ψ| si
ψ 6= 0. On pose z = (x, p), on a alors ż = H(z)~ ~ = ( ∂H (x, p), − ∂H (x, p)). On introduit les
avec H ∂p ∂x
deux lemmes suivants :
~
Lemme1. Si F est un champs de vecteurs sur x (z = (x, p), ż = H(z)) et HF = hp, F i alors
d
dt (HF (z(t))) = {H, HF } où {., .} désigne le crochet de Poisson.
Démonstration.

d d
(HF (z(t))) = pt F (x)
dt dt
= pt F 0 (x) |{z}
ẋ + ṗt F (x)
| {z } |{z} | {z }
∂H
∂HF
∂p − ∂H
∂x
∂HF
∂x ∂p

X ∂HF ∂H ∂H ∂HF
= ( − )
i
∂xi ∂pi ∂xi ∂pi

= {H, HF }

~
Lemme2. Si F et G sont deux champs de vecteurs sur x (z = (x, p), ż = H(z)) et HF = hp, F i
et HG = hp, Gi alors {HF , HG } = H[F,G] où [., .] désigne le crochet de Lie de champs de vecteurs.
Démonstration.
X ∂HG ∂HF ∂HF ∂HG
{HF , HG } = ( − )
i
∂xi ∂pi ∂xi ∂pi

= pt G0 (x)F (x) − pt F 0 (x)G(x)

= pt (G0 (x)F (x) − F 0 (x)G(x))
= hp, [F, G]i
= H[F,G] 

On revient à notre cas, z étant absolument continu, la fonction ψ admet alors des dérivées
ψ̇ = (Ḣ1 , Ḣ2 ). On rappelle que H = 1 + H0 + u1 H1 + u2 H2 , H1 = hp, F1 i et H2 = hp, F2 i. D’après
le lemme 1 on a :

Ḣ1 = {H, H1 } = {H0 , H1 } + u2 {H2 , H1 }

Ḣ2 = {H, H2 } = {H0 , H2 } + u1 {H1 , H2 }

or d’après le lemme 2, {H1 , H2 } = H[F1 ,F2 ] = hp, [F1 , F2 ]i = 0 d’où ψ̇ = ({H0 , H1 }, {H0 , H2 }). Si
| {z }
0
8

ψ̇ = 0 alors

{H0 , H1 } = H[F0µ ,F1 ] = hp, [F0µ , F1 ]i = 0

et
{H0 , H2 } = H[F0µ ,F2 ] = hp, [F0µ , F2 ]i = 0,

par suite p ⊥ [F0µ , F1 ] et p ⊥ [F0µ , F2 ]. On a ψ(t̄) = (H1 (t̄), H2 (t̄)) = (0, 0) donc aussi p ⊥ F1
et p ⊥ F2 . De plus, dans notre cas, on a Vectx {F1 , F2 , [F0µ , F1 ], [F0µ , F2 ]} = R4 par conséquent
p(t̄) = 0 et H(t̄) = 1 ce qui est absurde car l’hamiltonien est nul tout au long du transfert dans le
cas de la minimisation du temps. Ainsi on vient de démontrer que s’il existe un instant t̄ tel que
ψ(t̄) = 0 alors ψ̇(t̄) 6= 0. Par suite les contacts éventuels avec la surface de commutation sont d’ordre
égal à 1, la courbe (x, p) traverse la surface H1 = H2 = 0 et on montre aussi qu’au passage le contrôle
u tourne d’un angle de π d’où le terme π-singularité.
Après application du PMP, le problème (Pµ,γmax ) se ramène à un problème de tir classique (vu
qu’on ne connaît pas p(0)). On est donc amené!à chercher les zéros de la fonction de tir S définie
cf (x(tf ))
comme suit : S : (tf , p(0)) 7→ . On utilise des algorithmes de recherche de zéros
H
du type Newton qui sont très sensibles au point d’initialisation. Le choix de l’initialisation doit être
ajusté de telle manière que l’algorithme ne diverge pas. Pour faire, on utilise des méthodes homoto-
piques,L’idée des méthodes homotopiques est de plonger notre problème de départ (Pµ,γmax ) dans
une famille de problèmes (Pλ ) dépendant d’un paramètre λ ∈ [0, 1] telle que pour λ = 0 le problème
soit facile à résoudre et pour λ = 1 nous retrouvons le problème de départ. Nous espérons ainsi
lorsque ce paramètre homotopique parcourt le segment [0, 1], que le chemin des solutions des pro-
blèmes (Pλ ) nous amène à la solution recherchée. Ils existent des méthodes homotopiques discrètes,
simpliciales, différentielles, etc... . On utilise dans notre étude en premier temps les méthodes dicrètes.
Cette méthode est appelée aussi continuation discrète. C’est une approche basique qui consiste à la
résolution d’une séquence de problèmes (Pλk ), k = 1 . . . N telle que λ0 = 0 et λN = 1, en utilisant
la solution du problème (Pλk ) comme initialisation pour la résolution du problème (Pλk+1 ). Le pas
de dicrétisation hk = λk+1 − λk est ajusté de la façon suivante : on introduit une tolérence sur la
norme de l’homotopie de tir qui indique la réussite de la convergence (Si la norme de l’homotopie à
la solution est inférieure ou égale à la tolérence on suppose que la solution obtenue est acceptable).
On commence avec h0 = 1 et on essaie de résoudre (P1 ) directement. En cas d’échec de résolution,
on diminue le pas de discrétisation et on recommence de nouveau jusqu’à atteindre λ = 1.
Vu l’expérience que j’ai eu pendant mon stage de master pour les problèmes de transfert orbital
à deux corps et les anciens travaux portant sur la minimisation du temps de transfert au sein de
l’équipe de travail, l’idée donc est de partir d’un problème à deux corps à savoir la terre et le
satellite qu’on sait bien résoudre et essayer d’arriver à notre problème des trois corps. Ceci revient
tout simplement à supposer au départ que la masse de la lune est nulle et mener une homotopie sur
le paramètre µ partant de µ = 0 jusqu’à µ = µT erre−Lune = 0.012153.
0.4. MINIMISATION DU TEMPS DU TRANSFERT 9

satellite
perigee

v
v w
equatorial plan
s
k
q

ω j r S

i
Ω O
i

X
Y
orbit

Fig. 2 – Éléments orbitaux et repère ortho-radial.

Pour µ = 0, on retrouve un problème à deux corps, pour ce type de problème on utilise un

systéme de coordonnées plus adéquat dit coordonnées de Gauss modifiées (P, ex , ey , hx , hy , L) où :

• P = a(1 − e2 ) est le paramètre de l’ellipse osculatrice avec a le grand axe de l’ellipse et e

son excentricité ;
• ex = e cos (Ω + ω) avec Ω la longitude du nœud ascendant et ω l’argument du périgée ;
• ey = e sin (Ω + ω) ;
• hx = tan (i/2) cos (Ω) avec i l’inclinaison du plan orbital par rapport au plan équatorial ;
• hy = tan (i/2) sin (Ω) ;
• L = Ω + ω + ν est la longitude cumulée avec ν l’anomalie vraie.

On choisit d’exprimer le contrôle dans le repère mobile (q, s, w) attaché au satellite qui est défini
suivant le vecteur position de l’engin. L’expression du nouveau repère est alors :
r
q= ,
|r|
s = w ∧ s,
r∧v
w= .
|r ∧ v|

Par hypothése, on restreint le mouvement du satellite dans le plan orbital de la terre et la lune, on
pourra supposer donc que i = 0 tout au long du transfert et les cordonnées utilisées se réduisent à x =
(P, ex , ey , L), de plus le contrôle est plan donc il est exprimer dans une base de deux vecteurs (q, s).
On prend comme point de départ "l’apogée" de la GEO circulaire i.e. de coordonnées (42.165, 0, 0, π).
Pour raison de facilité, on prend comme ensemble d’arrivée l’orbite de la lune autour de la terre,
qu’on suppose aussi circulaire, de coordonnées (384.402, 0, 0, libre). Le problème (P0,γmax ) s’écrit
10

alors dans le nouveau systéme de coordonnées :

 R tf
 min 0 dt



 ẋ = f0 (x) + γmax (u1 f1 (x) + u2 f2 (x))




 |u| ≤ 1
G
(P0,γmax )
 P (0), ex (0), ey (0), L(0) fixés



P (tf ), ex (tf ), ey (tf ) l’orbite lunaire





L(tf ) libre


avec :  
0
r  
µ  0 
f0 (x) =  ,
P 
 0 

2
W /P
 
s 0
 
P  sin(L) 
f1 (x) =  ,
µ  − cos(L)



0
 
s 2P/W
 
P  cos(L) + (ex + cos(L))/W 
f2 (x) =  ,
µ  sin(L) + (e + sin(L))/W
 y


0
et

W = 1 + ex cos(L) + ey sin(L),

G
On remarque que (P0,γmax
) a la même forme que (P0,γmax ), l’application du PMP donne alors un
contrôle de même forme. Le fait que L(tf ) est libre nous donne par les conditions de transversalité
pL (tf ) = 0 en plus du fait que H = 0 tout au long du transfert. Notre fonction de tir s’écrit alors :
 
P (tf ) − 384.402
 
 ex (tf ) 
 
G
S : (tf , p(0)) 7→  ey (tf )
 

 
 p (t ) 
 L f 
H

Dans la suite des simulations numériques, on prend la masse du satellite m3 égale à 1500Kg.
G
On se propose de chercher les extrémales de (P0,γmax
) pour des faibles valeurs de poussées Tmax (on
Tmax
rapelle que γmax = m3 ). En effet, les nouvelles missions spatiales s’effectuent avec des moteurs
à propulsion ionique de faibles poussées par exemple pour la mission SMART1 la poussée est de
0.4. MINIMISATION DU TEMPS DU TRANSFERT 11

73.19mN pour une masse de 350Kg. On trouve facilement une initialisation adéquate de S G pour
Tmax = 60N . Pour aller à des poussées plus faibles, on introduit une homotopie portant sur la
poussée maximale Tmax . On utilise les méthodes homotopiques dicrètes, on part de Tmax = 60N ,
G
on a pu atteindre Tmax = 85mN . La grille d’initialisations touvée pour (P0,γmax
) nous permet de
trouver ne grille pareille pour (P0,γmax ), en effet, il suffit de bien ’ecrire les matrices de changement de
repères entre le repère tourant cartésien et le repère définie par les coordonnées de Gauss modifiées
et tenir compte des changement d’unité de mesure.
On reprend maitenant le repére tournant du CR3BP et notre homotopie sur le paramètre µ. Au
lieu de viser directement une orbite autour de la lune, on vise au départ le point d’équilibre L2 pour
quatre raisons :
- Pour µ = 0 l’orbite de la lune est confondue avec celle du point L2
- C’est plus facile de viser un point qu’une orbite (ensemble de points)
- Le point L2 est important mathématiquement et physiquement
- Faciliter le calcul numérique par une étape intermédiare
On suppose qu’arrive au point L2 avec une vitesse finale nulle. La fonction de tir correspondante
s’écrit alors :  
x1 (tf ) − 0.8369
 
 x2 (tf ) 
 
S : (tf , p(0)) 7→  x3 (tf )
 

 
 x (t ) 
 4 f 
H
Les premiers tests numériques effectués pour µ = µT erre−Lune ont montré que seule la conaissance
du tf min (µ = 0) permet de converger l’algorithme de tir (on prend des valeurs arbitraires pour le
vecteur adjoint p(0)). En fait, un seul pas d’homotopie est suffisant pour passer des deux corps aux
trois corps. On a pu donc trouver des extrémales solutions de (PµT erre−Lune ,γmax ) pour des poussées
de 10 et 1N . Cette technique n’est plus valide pour des poussées plus faibles que 1N , pour aller plus
loin en poussées faibles, on introduit une homotopie sur Tmax partant de 1N , on a pu atteindre une
poussée de 0.17N avec des pas à la fin de l’homotopie de 10−5 N . On a alors une grille d’initialisation
allant de Tmax = 10N jusqu’à Tmax = 0.17N . On présente des exemples de trajectoires optimales
pour différentes poussées dans la figure 3. On remarque que chacune des trajectoires comporte
deux parties : une partie dite keplerienne où le satellite est soumis pratiquement qu’à l’attraction
terrestre, on est en face pratiquement à un systéme à deux corps puis une deuxiéme partie où le
satellite commence à quitter la zone d’attraction terrestre pour atteidre le point L2 . Le principe du
maximum de Pontryagin constitue une condition nécessaire pour l’existance des extrémales et non
suffisante. Pour vérifier l’optimalité globale de la solution trouvée on teste la conditon du second
ordre. Faire le test sur tout l’espace de solution possible i.e. R4 est délicat. Pour celà on se limite
à un test d’optimalité locale : étant donné une solution du PMP, on se procure un tube autour de
cette solution et on essaye de voir s’il y a d’autres solutions optimales contenu dans ce tube. On fait
12

0.4 0.5

0.2

0 0

!0.2

!0.4 !0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 !0.4 !0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

0.5
0.4

0.2

0
0
!0.2

!0.4

!0.5 !0.6
!0.4 !0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 !0.5 0 0.5

Fig. 3 – Trajectoire temps minimale vers L2 pour 10, 1, 0.5 et 0.17 Newtons.
0.4. MINIMISATION DU TEMPS DU TRANSFERT 13

ce qu’on appelle le test des points des conjugués.

Définition. (i) Un point conjugué est une valeur critique de l’application exponentielle,

expx0 : (t, p0 ) 7→ x(t, x0 , p0 ).

(ii) Le temps associé à une valeur critique s’appelle temps conjugué.

(iii) On définit la notion de premier temps ou point conjugué le long d’une extrémale (appl. partielle
t 7→ expx0 (t, p0 ), p0 fixé).

Proposition. Sous les hypothéses standards, une extrémale est C 0 -localement optimale jusqu’au
premeir point conjugué.

Autrement dit, une solution n’est plus optimale à partir du premier temps conjugué. Le test
d’optimalité est alors très simple, il suffit de vérifier que tf < tc1 . Les tests de points conjugués sont
résumés dans la table suivante :

Tmax tf min tc1 tc1 /tf min

10 1.470566633802046 2.275078393243948 1.547076032428326
1 8.440118858213319 10.640001984456987 1.260645988901317
0.91 9.771072365657723 12.045026891057153 1.232723128056207
0.83 11.152247725959276 13.500018429122381 1.210519956232514
0.74 13.157672247027882 15.595000128504694 1.185240051258106
0.65 14.369930436233620 16.900006380267907 1.176067375918169
0.53 18.024798634539373 20.700025000258922 1.148419209554621
0.44 21.323275412549972 24.125635629178436 1.131422596313656
0.3 32.216276854781320 35.295058947217477 1.095566042789927
0.1789 51.504129714977552 54.930014374272687 1.066516698335723

D’après cette table, on a toujours tf < tc1 ce qui montre que les solutions trouvées sont optimales
localement.

Vu que le problème (Pµ,γmax ) dépend de deux paramètres µ et γmax (Tmax ), on essaye d’étudier
le comportement des extrémale quand le paramètre µ varie. On prend Tmax = 1N .On introduit une
homotopie sur µ partant de µT erre−Lune jusqu’à 0.5 (cas de deux planétes de mêmes masses). On
présente des exemples de trajectoires optimales pour différentes valeurs de µ dans la figure 4. On
remarque que la partie keplerienne des trajectoires est de plus en plus courte au fur et à mesure que
µ augmente. On fait pareil le test des points conjugués pour les différentes valeurs de µ, la table
suivante résume les résultats des tests :
14

0.5

0.5
0.4

0.3 0.4

0.2 0.3

0.1 0.2

0 0.1

!0.1
0

!0.2
!0.1

!0.3
!0.2
!0.4
!0.3
!0.5
!0.4
!0.4 !0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
!0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0.5
0.5
0.4
0.4

0.3
0.3

0.2
0.2

0.1
0.1

0
0

!0.1
!0.1

!0.2 !0.2

!0.3 !0.3

!0.4 !0.4
!0.4 !0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
!0.6 !0.4 !0.2 0 0.2 0.4

Fig. 4 – Altération de la phase quasi-keplerienne µ égal à 0.1, 0.2, 0.3 et 0.5.

0.4. MINIMISATION DU TEMPS DU TRANSFERT 15

µ tf min tc1 tc1 /tf min

0.012153 8.440099825863490 10.635048155422323 1.260061892020842
0.1 7.856528339755506 9.849000000000000 1.253607137157797
0.2 7.276968009437341 9.216352750603498 1.266509999583757
0.3 6.881785501415163 9.072009144753101 1.318263863773078
0.4 6.718500411887269 8.784035369066334 1.307439879519014
0.42 6.713953041575635 8.760003934459252 1.304746083300494
0.45 6.728716837504543 8.736045008301531 1.298322580556301
0.47 6.754134857622678 8.744025382294039 1.294618121583045
0.5 6.823072313018849 8.784011520305938 1.287398274168294

D’après cette table, on a toujours tf < tc1 ce qui montre que les solutions trouvées sont optimales
localement.
Après l’étude des trajectoires temps minimal vers le point L2 , on s’intéresse à viser maintenant
une orbite autour de la lune. L’orbite visée est une orbite circulaire de rayon r = 13.084M m = 0.034
en unité normalisée (c’est la valeur du demi grand axe de l’orbite visée dans la mission SMART1).
On écrit les équations caractéristiques de l’orbite finale circulaire :

x21 (tf ) + x22 (tf ) = r2

x23 (tf ) + x24 (tf ) = v 2

x1 (tf )x3 (tf ) + x2 (tf )x4 (tf ) = 0

pµ
où v est la vitesse du satellite sur l’orbite v = r . On suppose que le satellite est suffisamment
proche à la lune, donc son mouvement n’est pas influencé par la terre. La condition de transversalité
du PMP nous permet d’avoir une quatrième équation reliant x(tf ) et p(tf ) à savoir : x1 (tf )p2 (tf ) −
x2 (tf )p1 (tf ) + x3 (tf )p4 (tf ) − x4 (tf )p3 (tf ) = 0. La fonction de tir dans ce cas s’écrit alors :
 
x21 (tf ) + x22 (tf ) − r2
 2 
 x (tf ) + x2 (tf ) − v 2 
 3 4 
S : (tf , p(0)) 7→  x1 (tf )x3 (tf ) + x2 (tf )x4 (tf )
 

 
 x (t )p (t ) − x (t )p (t ) + x (t )p (t ) − x (t )p (t ) 
 1 f 2 f 2 f 1 f 3 f 4 f 4 f 3 f 

On reprend les vecteurs d’initialisation [tf p(0)] du cas précédent (où on vise le point L2 ). On garde
le même vecteur p(0) et on joue légérement sur le paramètre tf ; on fait varier tf aux à long tour
de la valeur trouvée dans le cas précédent. Ceci nous permet de trouver des extrémales pour le cas
orbite lunaire pour des poussées Tmax = 10 et 1N .
Pour vérifier la bonne mise en orbite du satellite, on regarde la trajectoire libre du satellite après
la fin du transfert. On observe qu’il décrit un tube circulaire autour de la lune (et non une orbite bien
16

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0

−0.1 −0.1

−0.2 −0.2

−0.3 −0.3

−0.4 −0.4

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0

−0.1 −0.1

−0.2 −0.2

−0.3 −0.3

−0.4 −0.4

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Fig. 5 – Différentes cibles lunaires circulaires de rayons r égal à 0.034, 0.02, 0.015 et 0.01.

fine). L’explication la plus évidente est le fait qu’on a omis l’influence de la terre sur le satellite dans
les équations de l’orbite. Pour celà on introduit une homotopie sur le rayon r de l’orbite partant
de 0.034 à des valeurs plus basses. On a des extrémales pour rayons de 0.02, 0.015 et 0.01. Les
trajectoires optimale ainsi que les trajectoires libres après la fin du transfert sont visualisées sur la
figure 5 pour différentes valeurs de r et pour Tmax = 10N . On remarque que le le tube circulaire
décrit par le satellite après la fin du transfert se retressit au fur et à mesure que r diminue. Ceci
justifie notre hypothése de départ, vu que en se rapprochant de la lune l’influence de la terre diminue.
La technique utilisée pour trouver les initialisations adéquates pour des poussées de 10 et 1N
ne nous permet pas d’aller plus loin pour des plus faibles poussées. On introduit une homotopie
sur Tmax partant de 1N et on essaye d’atteindre des poussées plus faibles. Cette homotpie est très
délicate, en fait, on a dû utiliser des pas de 10−7 N . Jusqu’à l’instant de l’écriture de ces lignes,
on a pu atteindre une poussée de 0.8N . Selon les trajectoires obtenues, on remarque que le chemin
0.4. MINIMISATION DU TEMPS DU TRANSFERT 17

des zéros est constitué par des minimums globaux espacés par des minimums locaux (voir figure 6).
Ce phénoméne pourrait justifier la taille très petite du pas de l’homotopie. La diffuculté eu lors de
cette homotopie dicrète nous améne à penser à utliser les méthodes homotopiques différentielles en
premier temps pour comparer entre les deux méthodes puis en deuxième temps d’essayer de mieux
comprendre le comportement du chemin des zéros. Pareil que dans le cas où l’on vise le point L2 ,
on teste aussi l’optimalité locale des trajectoires obtenues. Maintenant on vise un ensemble points
(toute une orbite) et non un seul point (point L2 ), la notion des points conjugués n’est plus alors apte
et on parle dans ce cas des points focaux, une notion plus généralisée. On procéde par intégration
postérieure (on part de tf ), la condition d’optimalité locale devient tc1 < 0 (premier temps focal
négatif). Les tests effectués sont récaputilés dans la table suivante.

Tmax tf min tc1

10 1.515693554966947 pas de points focaux
1 9.146635494011267 -19.228067141275645
0.97 9.474160273341 -27.5
0.96 13.100227991760 -21.214509209855947
0.95 14.383235352751 -21.9
0.94 15.520169634928 -27.23
0.93 16.624801498058 -22.16
0.92 17.803899709383 -27
0.91 18.914781658733 -27.3
0.9 10.7987060535816 -38.07
0.89 13.639710938615 -21.565
0.88 15.416426217668 -27.08
0.87 16.724698757257 -27.05
0.86 18.061441083624 -32
0.85 19.465091553847 -27.077888860556541
0.83 14.22770774065 -26.615
0.82 16.372790232075 -27.17
0.81 17.873436170790 -27.160473605132140
0.8 19.491254557340 -27.164961476564521

On remarque alors qu’on a toujours tc1 < 0 donc les trajectoires trouvées sont bien optimales
localement. La localité du test est bien vérifié, en effet, il y a des trajectoires qui correspondent à
des minimums locaux (par exemple celles pour des poussées entre 0.97 et 0.91N ) mais leurs tests
d’optimalité locale sont valides.
18

0.5

0.4
0.4

0.3

0.2
0.2

0.1

0
0

−0.1

−0.2
−0.2

−0.3

−0.4
−0.4

−0.5

−0.6
−0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0.8 1.6

1.4

0.6
1.2

1
0.4
0.8

0.6
0.2

0.4

0 0.2

−0.2
−0.2

−0.4
−0.4
−0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1

1.5 0.4

1
0.2

0.5
0

−0.2
−0.5

−1 −0.4

−1.5
−0.6

−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Fig. 6 – Trajectoires solutions pour cible lunaire circulaire de rayon r égal à 0.034 et pour différentes
poussées Tmax égal à 1, 0.97, 0.96, 0.93, 0.91 et 0.9N .
0.5. CONCLUSION 19

0.5 Conclusion
On a construit une démarche numérique partant du probème à deux corps en coordonnées de
Gauss (problème de transfert orbital classique qu’on sait résoudre) arrivant au problème à trois corps
en coordonnées cartésiennes dans le repére tournant du CR3BP. Par cette démarche, on a réussi à
calculer numériquement des extrémales temps minimal pour différentes cibles (point d’équilibre
L2 et des orbites autour de la lune) avec des précisions inférieure à 10−9 . On a aussi étudié le
comportement des extrémales lorsque les paramètres du problème à savoir Tmax et µ varient. On a
vérifié l’optimalité locale des trajectoires solutions obtenues par des tests de points conjugués (cible
ponctuelle) et points focaux (cible une orbite lunaire). En perspectives, on continuera l’étude pour
compléter les résultats sur le temps minimal : étude des lieux conjugués, étude plus fine du chemin
des zéros dans le cas cible luanire, essayer d’atteindre des pouss’ees plus faibles et faire des tests
avec les homotopies différentielles et ensuite on passera à la minimisation de la consommation du
carburant.