QU ES UN AUTMATA PROGRAMABLE?

Antonio Cano Santamara

As de entrada, lo que todos nos imaginamos cuando escuchamos esas dos palabras es una especie de robot o androide metlico que lo mismo sirve para salir en la pelcula Terminator que para limpiarnos la casa si le damos una fregona; pero no, un Autmata Programable no es un androide ni un robot ni tan siquiera el brazo de un robot... En realidad es un ordenador, lo mismo que un PC (*), pero ms compacto, ms pequeo, aproximadamente como media caja de zapatos los ms pequeos, y como dos cajas de zapatos los que ms. Es, si quieres, ms feo, ms soso, no tiene una pantalla en color, ni multimedia (por ahora), pero en su interior existen prcticamente los mismos elementos que hay en la Unidad Central de un PC, que como sabis, son: un microprocesador (*), una memoria RAM (*), una memoria ROM (*), unos circuitos electrnicos que sirven para unir estos componentes con unas conexiones externas, que lo conectan con el mundo exterior; y, fsicamente, poco ms. Todos estos elementos no seran prcticamente nada sin algo fundamental que es el programa. Un PC, adems, tiene un disco duro, una disquetera, un ratn, un teclado, una pantalla, una impresora; que son elementos de entrada/salida destinados a comunicarse con las personas que lo manejan. Un Autmata Programable tambin tiene elementos de entrada/salida, pero estos estn enfocados ms que a comunicarse con las personas a comunicarse y controlar un proceso industrial. Trataremos de explicar qu es esto de un proceso industrial, para quien no lo sepa, con un ejemplo; podemos utilizar innumerables de ellos, como son: el control de una planta de embotellado de vino o de refrescos, el control de una almazara para fabricar aceite, el control de semforos para el trfico, el control de un ascensor o de un edificio inteligente; pero vamos a uno que todos conocemos como es un tnel de lavado de coches. Imaginaros que tenemos el tnel de lavado controlado por una persona manualmente a travs de un montn de interruptores qu tendra que hacer cuando llegara un coche para lavar? Describiremos unas cuantas funciones: 1.Comprobar que hay agua y detergente; si no es as, no dejar pasar el coche, dejando en 47

rojo el semforo de entrada. 2.Si se cumple el punto 1, poner en marcha el motor de arrastre, cambiar el semforo a verde, poner en marcha los motores de los cepillos, tambin los de las bombas de agua, detergente, desage, y activar los mecanismos que bajan los cepillos a medida que va pasando el coche y adaptndose al modelo que sea; todo esto actuando sobre los interruptores de cada cosa. 3.Una vez que el coche est bien lavado: parar el suministro de detergente y seguir con el agua, para el proceso de enjuagado. 4.Cuando est bien enjuagado: operacin de secado, cortar el agua y poner en marcha los ventiladores y moverlos a lo largo del coche siempre adaptndose al modelo; de delante hacia atrs y cuando llega al final inversin del sentido, retroceso y parada cuando llega al punto inicial. 5.Una vez parados los ventiladores, apagar la luz roja del semforo, y encender la verde, indicando al conductor del coche que lo puede retirar del tnel y que puede entrar otro para el siguiente lavado. Todos estos puntos que os indico de forma resumida, los tendra que ir haciendo la persona encargada del tnel, actuando sobre los interruptores de mando, para cada coche, uno detrs de otro, siempre as; o sea, es un proceso repetitivo y tambin secuencial (siempre siguiendo los mismos pasos); como comprenderis, es un trabajo bastante rutinario e ingrato y por tanto se lo podemos encargar a una mquina que lo haga, mejor dicho a un sistema automtico de control. (Dibujo1). Veamos en qu consiste un sistema automtico de control y de las partes que lo componen. Habr un conjunto de elementos necesarios para enviar al sistema automtico las seales que le indiquen, por ejemplo, que tiene o no tiene agua, detergente, las medidas del coche, que se ha echado la ficha de funcionamiento o que se ha pulsado el paro de emergencia; todos estos elementos se llaman sensores de entrada o captadores y hay infinidad de formas y siste-

Dibujo 1

mas dependiendo de lo que queramos detectar, ya que, como comprenderis, no es lo mismo medir un nivel de agua, que la temperatura de un horno, el movimiento de una cinta transportadora, o el grado de acidez de un aceite; en general, todos los sensores transforman una magnitud fsica (calor, luz, magnetismo, movimiento, velocidad, etc.) en una seal elctrica. Estas seales elctricas son las que entiende el sistema automtico o de control. El automatismo de control, en funcin de las seales elctricas que le lleguen de los captadores y de cmo est construido internamente, activar unas salidas, que son tambin seales elctricas, y que sern las que acten sobre los elementos que queramos controlar. En el caso del tnel de lavado, actuarn sobre los motores de arrastre del tnel, sobre las vlvulas y bombas para el agua, sobre la luz del semforo, sobre los motores de los ventiladores del secado, etc. Todos estos elementos que estn a la salida del sistema de control se llaman genricamente actuadores; o sea, los actuadores son los elementos o dispositivos que hacen las acciones obedeciendo las rdenes del sistema de control. El conjunto de circuitos que forman el sistema de control estar diseado para esta funcin especifica del tnel de lavado y, como comprenderis, ser distinto que el sistema de control necesario para un ascensor o para un cruce de semforos. Pero, realmente, los componentes que forman los distintos circuitos son los mismos: rels (*), contactores (*), temporizadores (*), etc.; lo que realmente vara son las conexiones, el cableado entre estos elementos. 48

En un sistema de control de este tipo, si queremos modificar una determinada accin, tenemos que modificar el cableado del circuito; volviendo a nuestro ejemplo: en el tnel de lavado si queremos aadir, por ejemplo, abrillantador al proceso, habr que modificar el sistema de control para que en un momento de la operacin de lavado y si es opcional, se aplique abrillantador. El cliente que quiere abrillantado habr introducido la ficha verde (que ser ms cara) que lo incluye en vez de la roja que no lo incluye; habr por tanto un captador que detecte de qu color sea la ficha introducida para que el sistema de control a travs de un actuador suelte o no el abrillantador. La modificacin en el cableado del sistema de control, aparte de aadir algunos elementos, ser importante, complicada, engorrosa y lenta; durante el tiempo que dure la modificacin estar detenido el proceso ( fuera de servicio). Para evitar todo esto y sabiendo que los componentes internos de todos los sistemas de control prcticamente son los mismos, se lleg a la conclusin de hacer un sistema de control estndar pero aadiendo unos circuitos electrnicos necesarios para hacerlo programable; de esta manera en vez de cambiar o modificar el cableado lo que modificamos es el programa; es ms cmodo no?. Ahora ya tenemos un sistema de control que lo mismo nos sirve para el tnel de lavado que para una fbrica de ladrillos o para un horno de pan, y solamente variando el programa, o sea, que tiene una gran flexibilidad para adaptarse a cualquier proceso industrial. A estos sistemas de control programables que se les conoce con el extrao nombre de autmatas programables; abreviadamente en espaol con las siglas API (Autmata Programable Industrial); pero, como siempre, se impone la terminologa inglesa y a los autmatas programables se les conoce cada vez ms como PLC (Programmable Logic Controllers). Ahora que ya sabemos lo que es, vamos a ver un poco cmo se programan. Aunque no hay un programa comn para todas las marcas de autmatas que existen en el mercado, los fabricantes no se ponen de acuerdo en esto, s existen unas normas estndar de programacin que todos los modelos deben seguir; de todas formas los programas son muy parecidos y quien sepa programar un determinado modelo no tendr muchas dificultades en aprender a programar otro de otra marca. Bsicamente hay tres formas de programacin de autmatas: Diagrama de contactos o esquemas de rels. Listado de instrucciones. Diagrama lgico o funciones.

El diagrama o lenguaje de contactos, tiene su origen en los sistemas de control basados en componentes puramente elctricos, empleando interruptores, pulsadores, rels y contactores; los diseadores de estos sistemas empleaban una simbologa para hacer sus esquemas que ha derivado en este lenguaje de contactos para autmatas. Este lenguaje es esquemtico y fcil de ver. En este mtodo lo tienen muy fcil los electricistas. El listado de instrucciones, se refiere a un lenguaje de programacin que emplea abreviaturas o mnemnicos de las instrucciones utilizadas por el autmata; por ejemplo, el mnemnico de temporizador puede ser TMP y de contador CNT, aunque como digo no es estndar y puede variar entre fabricantes. El diagrama lgico o de funciones lgicas es una representacin del programa empleando los smbolos de electrnica digital como pueden ser puertas lgicas (AND, OR, NOT, NAND, etc.) y otros ms complejos como temporizadores, registros, biestables, etc.; aqu lo tienen ms fcil los electrnicos y quizs sea el menos usado. Hay algunos mtodos ms, pero se derivan de estos tres; de todas formas sea cual sea, todos terminan en el diagrama de contactos. Como hemos visto, un autmata programable tiene una serie de entradas y salidas para comunicarse con un proceso industrial a travs de los captadores y actuadores; tambin tiene una entrada para que lo podamos programar; a esta entrada se le llama puerto de comunicaciones y es un puerto serie estndar como los que tienen los PC; a travs de este puerto, que es de entrada/salida, y empleando una consola de programacin, como una especie de calculadora de mano en cuyas teclas estn las instrucciones o mnemnicos, lo programaremos.

Lo primero es hacer una tabla asignando las entradas y salidas (E/S) del proceso a controlar, esto es, a qu puntos de conexin del autmata tanto de entrada como de salida vamos a conectar los distintos captadores y actuadores del tnel de lavado en este caso.

Autmata con su consola de programacin

Ahora veamos un ejemplo de cmo sera el programa muy simplificado de la mquina de lavado de coches. 49

A estos puntos de conexin en la anterior tabla se les denomina rels y el nmero significa dos cosas; una, el orden fsico tanto de entrada como de salida de los contactos de conexin; esto es, de 0000, 0001, 0002, etc. para las entradas y 0500, 0501, 0502, etc. para las salidas; pero tambin nos indica una posicin de memoria interna de la unidad de proceso del autmata. El pulsador de inicio ser un contacto elctrico que estar abierto (cero lgico) si no se pulsa; si se pulsa se cerrar (uno lgico). Como est conectado a la entrada 0000, si no est pulsado no modificar la posicin de memoria del autmata, pero cuando se pulsa la cambiar a uno, y entonces en la entrada 0000 y por tanto en la posicin de memoria 0000 habr un uno lgico; no confundamos el orden de posicin de memoria 0000 con su contenido 0 1. Lo mismo ocurre con los dems captadores: el detector de vehculo dar un 0 lgico si no hay coche y un 1 si lo hay y por tanto a la posicin de memoria correspondiente en el autmata. En las salidas ocurre algo parecido, los puntos de conexin de salida (0500, etc.,) los podemos utilizar como interruptores a los que podemos conectar los distintos actuadores, motor cepillos, vlvula spray detergente, etc.; si en la posicin 0500 hay un 0 lgico, el interruptor correspondiente a esa salida estar abierto, y el actuador (vlvula de spray) no funcionar; s lo har cuando en 0500 haya un 1. Observar que los 0 y 1 de las entradas dependen de los captadores y los de las salidas dependen de las entradas y del programa que tenga el autmata. En el diagrama de rels o de contactos se puede observar: Las entradas o posiciones de memoria que utilizaremos como entradas se representan con dos trazos verticales; enseguida nos parecen condensadores pues el smbolo es el mismo, pero no, aqu representa un contacto que estar abierto (0) o cerrado (1) si al smbolo lo cruza una lnea. Las salidas se representan por crculos. Hay muchos ms smbolos, como temporiza-

0009 0010 0011 0012 0013 0014 0015 0016

LD OR AND-NOT OUT LD AND-NOT OUT END

0001 0501 1001 0501 0501 0001 1001

dores, contadores, biestables, registros de desplazamiento, etc., y la longitud del programa puede ser de cientos o miles de lneas, dependiendo de la forma de programar o del mtodo empleado y con instrucciones ms complejas se puede reducir considerablemente el nmero de lneas y por tanto la longitud del programa. Tambin hay que saber que tanto las entradas como las salidas no tienen que ser siempre contactos abiertos o cerrados (0 1), esto es, valores binarios o digitales, sino que tambin pueden tener valores diferentes a 0 1, valores numricos continuos determinados; esto es porque si queremos controlar la temperatura de un horno, por ejemplo, empleando valores binarios de 0 1, podremos hacer que cuando la temperatura est entre 0 C y 450 C el interruptor del captador est abierto, dando un 0 a la entrada; y a partir de 450 C nos d un 1; este control realmente deja mucho que desear, puesto que no es lo mismo que el horno est a 30 C que a 430 C y para el autmata con una entrada binaria s sera lo mismo, pudiendo dar unos mrgenes de error considerables. Por tanto conviene saber tambin que los autmatas pueden tener entradas y salidas analgicas. El lenguaje de instrucciones de este mismo programa ser: Direccin 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 Instruccin LD OR AND-NOT OUT LD AND-NOT OUT LD OUT Dato 0000 1000 1001 1000 1000 0002 0502 1000 0500 50

La columna de Direccin nos indica slo el orden de lnea de programa, no tiene influencia sobre el programa en s. Las importantes son las lneas de Instruccin y de Dato. En la columna de Instruccin introducimos los mnemnicos de cada instruccin; siempre empieza por LD (del ingls load, que significa carga); OR es la funcin lgica suma, AND-NOT, funcin lgica producto y negada; OUT es la instruccin de la salida (el crculo en el diagrama de contactos); END es la ltima; y as todas. La tabla de Datos indica la direccin de memoria. Expliquemos bsicamente el funcionamiento de este programa: Cuando se pulsa el botn de inicio (entrada 0000), empieza el proceso, para lo cual se activa (1 lgico) una posicin de memoria interna (1000); esta posicin 1000 es la condicin necesaria para que funcione todo lo dems, ya que est en las siguientes lneas. La entrada 0002 es el botn de paro de emergencia, est normalmente a 1; si se pulsa se pone a 0 y detiene el motor del tnel, controlado por la salida 0502; tambin la posicin 1000 habilita la salida 0500 que son los sprays o surtidores de agua; el detector de vehculo, entrada 0001, al activarse hace que funcionen los motores de cepillo a travs de la salida 0501; cuando deja de detectar el coche, 0001 pasa a cero activando 1001 y esta posicin en la primera lnea hace que se desactive 1000, deteniendo el proceso. Como ya hemos dicho, el autmata tiene un puerto serie, por el que le conectamos la consola para programarlo; ese puerto tambin puede servir para otras cosas, una de ellas es para conectarlo a un PC y otra para conectarlo a otros autmatas, formando una red local de autmatas si el proceso industrial tiene ya una importancia. El conectarlo a un PC nos puede servir para poder programar el autmata cmodamente en un programa que funcione bajo Windows, por ejemplo, a toda pantalla y no a travs de la consola que es ms pequea e incmoda; tambin podemos visualizar o monitorizar el estado del proceso que estemos controlando. O tambin controlar un proceso a travs de internet. Una red local de autmatas puede estar conecta-

da a un ordenador, PC o ms potente, que nos podr monitorizar cualquier autmata de la red y por tanto saber en un momento dado como va evolucionando el proceso o parte de l. Hay unos programas especficos para la gestin de monitorizacin de procesos; dicho ms exactamente, para la supervisin y control de produccin; estos programas se llaman SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition), y con ellos podemos dibujar en el ordenador sinpticos o representaciones del proceso a controlar. Estos dibujos son interactivos con el proceso; si hay una representacin de un motor o una bomba de agua, al hacer doble clic con el ratn del PC el autmata la activa o desactiva; cada vez que ocurra una variacin en el proceso, sta se refleja y memoriza en el PC. Un SCADA se emplea en procesos importantes; a lo mejor sera excesivo emplearlo en tnel de lavado, pero si lo usamos en un proceso de fabricacin de pan, a travs del ordenador podremos ir visualizando el proceso completo, desde la llegada de harina, elaboracin de la masa, cortado en piezas...etc., y en cualquier momento slo con el ratn del PC, modificar el tipo de harina activando otra tolva, cambiar el tipo o formas de las piezas, variar la temperatura y el tiempo de coccin en el horno,... y todo esto sentado delante del PC. Tambin los datos recibidos del proceso, a travs del SCADA y una hoja de clculo, nos dir la harina, agua, levadura, electricidad consumida, piezas producidas... y tendremos un control exacto del coste de la produccin; aparte de muchos datos ms. 51

Esta es una de las ltimas tendencias del apasionante y cada vez ms amplio mundo de los Autmatas Programables.

NOTAS PC: ordenador personal RAM: memoria de escritura y lectura ROM: memoria de solo lectura Microprocesador: circuito integrado principal de la unidad central; en l se encuentran entre otros, la unidad aritmtico-lgica y circuitos de control. Rel: interruptor controlado elctricamente, basado en un efecto electromagntico. Contactor: rel especifico para controlar corrientes trifsicas de potencia. Temporizador: dispositivo elctrico o electrnico que conecta o desconecta un circuito pasado un tiempo determinado a su activacin.

Los dibujos, fotografas y programas son cortesa de OMRON ELECTRONICS.

Antonio Cano Santamara Ingeniero Tcnico Industrial Profesor de programacin de Autmatas