TEMI RISOLTI

DI MECCANICA RAZIONALE
1
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE
Corsi Meccanici I e II - Corso Aerospaziali, 30/6/1999
La lamina ABC omogenea di gura, triangolare isoscele e di massa M, `e contenuta in
un piano parallelo al piano (x, z) e trasla nella direzione dellasse y. Il suo lato AC ha
una feritoia nella quale scorre senza attrito un punto P di massa m, sul quale agiscono le
forze elastiche di due molle OP e CP, entrambe con rigidezza nota k e lunghezza a riposo
trascurabile. Al vertice A della lamina triangolare `e inoltre applicata la forza F = cy
3
j
con c > 0, dove y `e la coordinata lagrangiana che si assume per denire la posizione
istantanea dei punti della lamina. Introdotta come seconda coordinata lagrangiana la
posizione s = PC del punto P nella feritoia,
1) Determinare le congurazioni di equilibrio del sistema e discuterne la stabilit`a.
2) Scrivere lequazione di moto del sistema.
3) Linearizzare lequazione di moto della lamina nellintorno della congurazione di equi-
librio stabile determinata nel punto 1), e determinare la soluzione del moto del sistema
complessivo nellintorno di questa congurazione stabile.
4) Calcolare la reazione vincolare interna in P, nelle condizioni di moto del punto prece-
dente.
x
y
z
O
l
l
l
P
A
B
C
F = cy
3
y'
y"
Mg
mg
AB = BC =
2
SOLUZIONE
1) Le forze attive sono tutte conservative, e il potenziale complessivo vale:
U(y, s) =
c
4
y
4
mgz
P

k
2
s
2

k
2
OP
2
+ cost =
=
c
4
y
4
+

2
2
(mg +k)s ks
2

k
2
y
2
+ cost.
Annullando le sue derivate prime, che sono:
U

y
= cy
3
ky, U

s
=

2
2
(mg +k) 2ks,
si trovano queste tre congurazioni di equilibrio q
e
= {y
e
, s
e
}:
q
(1)
e
= {0, s
e
}, q
(2,3)
e
= {

k
c
, s
e
} con s
e
=

2
4
_
+
mg
k
_
.
Poiche le derivate seconde valgono:
U
ss
= 2k < 0; U
ys
= 0; U
yy
= 3cy
2
k,
la matrice Hessiana ha autovalori negativi
1
= k,
2
= 2k se calcolata per q = q
(1)
e
,
ed ha autovalori di segno opposto
1,2
= 2k se calcolata per q = q
(2,3)
e
.
Dunque q
(1)
e
`e stabile e q
(2)
e
, q
(3)
e
sono instabili.
2) Lenergia cinetica del sistema vale:
T =
1
2
M y
2
+
1
2
mv
2
P
=
1
2
(M +m) y
2
+
1
2
m s
2
e scrivendo le equazioni di Lagrange
d
dt
_
T
q
i
_

T
q
i
=
U
q
i
, q
1
= y, q
2
= s
si ricavano le seguenti equazioni del moto:
(M +m) y +ky = cy
3
2m s + 4ks =

2(mg +k).
3) Nellintorno di q
(1)
e
il potenziale si approssima come segue:
U
1
2
U
ss
(s s
e
)
2
+
1
2
U
yy
(0, s
e
)y
2
=
k
2
[2(s s
e
)
2
+y
2
]
mentre lenergia cinetica non `e da approssimare. Usando lespressione approssimata di U
la prima delle due equazioni del moto si linearizza nella forma seguente:
(M +m) y +ky = 0
3
mentre la seconda equazione del moto `e gi`a lineare. La soluzione delle equazioni lineariz-
zate (che sono disaccoppiate) `e :
y(t) = Asin(
y
t +
1
); s(t) = s
e
+Bsin(
s
t +
2
)
dove le pulsazioni proprie dei due oscillatori valgono:

y
=

k
M +m
;
s
=

2k
m
e A, B,
1
,
2
sono costanti di integrazione.
4) Introduciamo la base ortonormale mobile (

, ,

j) in cui

ha la direzione di (A C)
e quella normale ad (A C), contenuta nel piano della lamina:

2
2
(

k); =

2
2
(

i +

k).
In assenza di attriti, la reazione interna in P si pu`o scrivere come

P
=

+
y

j
e si ricava applicando il teorema della quantit` a di moto:
ks

mg

k k(s

+y

j +

k) +

+
y

j = m( s

+ y

j).
Si esprime il versore dellasse z nella base (

, ,

j):

k =

2
2
(

)
e si uguagliando le componenti delle forze agenti nelle direzioni e

j. Si ricava:

2
2
(mg +k);

y
(t) = m y +ky =
_
k m
2
y
_
Asin(
y
t +
1
).
(Se invece si uguagliano le componenti nella direzione

, si ottiene la seconda equazione
del moto gi`a ricavata al punto 2).
4
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE - 14/7/1999
Il sistema di gura `e contenuto in un piano verticale Oxy ruotante con assegnata velocit`a
angolare = cost intorno allasse sso verticale y. Il sistema `e composto da unasta
omogenea AB di lunghezza 2 e massa 3m incernierata al telaio nel suo baricentro O,
e da un punto materiale P di massa m vincolato a scorrere senza attrito sullasta. Su
questultima `e applicata una coppia antioraria costante di momento M
0

k.
Introdotte le coordinate lagrangiane ed s = OP indicate in gura,
1) esprimere la lagrangiana L del sistema e dedurre le equazioni del moto;
2) calcolare in un generico istante del moto la componente nel piano Oxy della reazione
vincolare
P
;
3) nellipotesi:
2
= 2g/, determinare il valore che deve avere il momento M
0
perche la
congurazione
q
e
=
_

e
=

6
, s
e
=

3
_
sia di equilibrio relativo al piano ruotante.
3mg
mg
x
y
w
s
q
O
B
A
O
M
P
AO = OB =
OP = s
l
5
SOLUZIONE
1) Lenergia cinetica T e il potenziale U delle forze agenti possono essere calcolate as-
sumendo come sistema di riferimento sia un osservatore inerziale, sia un osservatore mo-
bile, ruotante con velocit`a con il piano Oxy.
Nel riferimento inerziale, la velocit`a angolare dellasta e la velocit`a di P valgono:

k +

j, v
P
= s

+s

s cos

k
dove

`e il versore di (B O) e `e il versore di

k (B O).
Lenergia cinetica dellasta vale:
T
asta
=
1
2

K
O
=
1
2
(I
Oz

2
+I
Oy

2
) =
1
2
m
2
(

2
+
2
cos
2
);
quella del punto P vale
T
P
=
1
2
m( s
2
+s
2

2
+s
2

2
cos
2
)
e quella dellintero sistema `e
T = T
asta
+T
P
=
1
2
m
_
s
2
+ (s
2
+
2
)

2
+ cos
2
(
2
+s
2
)
2
_
.
Il potenziale del peso e della coppia hanno per somma:
U = mgy
P
+
_
M
0
d = mgs sin +M
0
+ cost.
Rispetto allosservatore ruotante con il piano Oxy, lenergia cinetica si riduce a
T
r
=
1
2
I
Oz

2
+
1
2
m( s
2
+s
2

2
) =
1
2
m
_
s
2
+ (s
2
+
2
)

2
_
,
mentre al potenziale U gi`a calcolato si deve aggiungere quello delle forze centrifughe.
Indicando con I
Oy
= m
2
cos
2
il momento dinerzia dellasta rispetto allasse di rotazione,
e con r = s cos la distanza di P da questo asse, il potenziale delle forze centrifughe vale:
U
c
=
1
2

2
I
Oy
+
_
mr
2
dr =
1
2
m
2
(
2
+s
2
) cos
2

e quindi nel sistema di riferimento ruotante il potenziale complessivo `e

U
r
= mgs sin +M
0
+
1
2
m
2
(
2
+s
2
) cos
2
+ cost.
In ogni caso, si ricava la lagrangiana
L = T +U = T
r
+U
r
che, introdotta nelle equazioni di Lagrange
d
dt
_
L
q
i
_
=
L
q
i
con q
1
= , q
2
= s,
6
fornisce:
(s
2
+
2
)

+ 2s s

= M
0
/mgs cos
2
(
2
+s
2
) sin cos
s = s

2
+s
2
cos
2
g sin .
2) In assenza di attriti la reazione vincolare in P `e normale allasta:

P
=
P
+
Pz

k.
Il teorema della quantit`a di moto per il punto P si scrive:

P
+
Pz

k mg

j = ma
P
=
= m
_
s

+ 2 s

+s

2
s cos

i + 2(s sin

s cos )

k
_
e moltiplicando scalarmente per si ottiene:

P
= m(g cos + 2 s

+s

+s
2
sin cos ).
(Se si uguagliano le componenti nella direzione

si ottiene la seconda equazione di moto;
se si uguagliano quelle nella direzione

k si ricava la componente
Pz
della reazione in P
che `e normale al piano ruotante, ed equilibra le forze apparenti di Coriolis).
3) Le derivate parziali di U
r
valgono:
U
r

= mgs cos +M
0
m
2
(
2
+s
2
) sin cos
U
r
s
= mg sin +m
2
s cos
2
.
Se {
e
= /6, s
e
= /3} `e un punto di stazionariet`a di U
r
, esse devono soddisfare:
mg

3
2
+M
0
m
2
_

2
+

2
9
_
3
4
= 0

mg
2
+m
2

3

3
4
= 0.
Per
2
= 2g/ la seconda `e automaticamente soddisfatta, e dalla prima si ricava:
M
0
=
13
18

3mg.
7
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE - 2/5/2000
Corsi Ing. Aerospaziale - Meccanica II
Il sistema di gura `e disposto in un piano verticale. Lestremo mobile A di una fune DA `e
collegato al baricentro di un corsoio omogeneo di massa m, che scorre senza attrito entro
due guide parallele allasse y. Al baricentro del corsoio `e inoltre collegata una molla AA

con rigidezza nota k e lunghezza a riposo trascurabile, che ha il suo estremo sso nel punto
A

(2r, 0). La fune si avvolge senza strisciare su un disco omogeneo con baricentro G,
raggio r e massa M = 3m, e laltro suo estremo D `e ssato allasse x nel punto D(2r, 0).
Si scelga come coordinata lagrangiana langolo di rotazione del disco, crescente nel verso
antiorario e nullo quando il baricentro A del corsoio coincide con lorigine O degli assi
cartesiani.
1) Esprimere in funzione di

e

la velocit`a e laccelerazione di A, G e del punto P (
r
2
, y
G
)
del disco.
2) Determinare la congurazione di equilibrio del sistema.
3) Calcolare la reazione vincolare sul corsoio A e le tensioni nei tratti AB, CD della fune,
nella condizione di equilibrio determinata al punto precedente.
4) Ricavare lequazione del moto e trovarne la soluzione (t;
0
,

0
) soddisfacente ad ar-
bitrarie condizioni iniziali (0) =
0
,

(0) =

0
.
x
y
0
G
A
mg
3mg
q
B
C
A'
2r 2r D
8
SOLUZIONE
1) Ricordando che C, centro delle velocit`a del disco, ha velocit`a nulla e accelerazione
a
C
= r

i, si ricava:
v
A
= y
A

j = v
B
= 2r

j ; a
A
= y
A

j = 2r

j
v
G
= v
C
+

k (GC) = r

j ; a
G
=a
C
r

j +r

i = r

j
v
P
= v
C
+

k (P C) =
3r
2

j ; a
P
=a
C

3r
2

j +
3r
2

i =
3r
2

j +
r
2

i.
2-4) Anche se non espressamente richiesto, la soluzione dei punti 2, 3 e 4 pu`o essere
ricercata applicando separatamente al corsoio e al disco le equazioni della Statica e i
teoremi della quantit` a di moto e del momento angolare.
Le forze attive e reattive applicate al corsoio sono:
la forza peso: mg

j ;
la tensione:

T
A
= T
A

j del tratto AB della fune ;

il sistema di reazioni vincolari della guida verticale, che in assenza di attrito si riduce
al risultante

R
v
= R
v

i applicato in A, pi` u il momento risultante

M
v
A
= M
v
A

k ;
la forza elastica prodotta dalla molla la quale, tenuto conto che y
A
= 2r, vale:

F
el
= k(A A

) = 2kr

i + 2kr

j.
Il teorema della quantit`a di moto per il corsoio, proiettato sugli assi x e y, fornisce:
R
v
= 2kr (1)
T
A
+ 2kr mg = m y
A
= 2mr

T
A
= 2kr mg + 2mr

(2)
e dal teorema del momento assiale delle quantit`a di moto si ricava:
M
v
A
= 0. (3)
Le forze attive e reattive agenti sul disco (tutte verticali) sono:
la forza peso: 3mg

j ;
la tensione:

T
B
=

T
A
= T
A

j = (2kr mg + 2mr

j del tratto AB della fune ;

la tensione

T
C
= T
C

j, ancora incognita, del tratto CD della fune.

Dal teorema della quantit`a di moto proiettato nella direzione dellasse y si ricava:
T
B
3mg +T
C
= 3ma
G
= 3mr

T
C
= 4mg 2kr 5mr

. (4)
Il teorema del momento assiale delle quantit`a di moto rispetto al centro delle velocit`a C
del disco si scrive:
2rT
B
+ 3mgr = I
C

=
3
2
3mr
2

e sostituendo il valore noto di T

B
si ottiene lequazione del moto:
17
2
mr

+ 4kr = 5mg. (5)

Se in questa equazione del moto si sopprime laccelerazione angolare, si ricava la congu-
razione di equilibrio:

e
=
5mg
4kr
.
9
In tale congurazione di equilibrio, i moduli T
AB
e T
CD
delle tensioni della fune nei suoi
due tratti verticali valgono, per le (2) e (4):
T
AB
= T
A
= 2kr
e
mg =
3
2
mg , T
CD
= T
C
= 4mg 2kr
e
=
3
2
mg T
A
.
Lequazione del moto (5) `e lineare, e si pu`o riscrivere nella forma:

+
2
(
e
) = 0, = 2

2k
17m
.
Il suo integrale generale `e
(t) =
e
+Asin(t +)
con:
A =
_
(
0

e
)
2
+ (

0
/)
2
, tg =
(
0

e
)

0
.
Osservazione 1
La congurazione di equilibrio
e
e lequazione del moto (5) possono anche essere ricavate
calcolando il potenziale delle forze attive:
U() = 3mgy
G
mgy
A

k
2
AA

2
= 5mgr 2kr
2
(1 +
2
) + cost
e lenergia cinetica del sistema materiale:
T(

) =
1
2
m y
2
A
+
1
2
3mv
2
G
+
1
2
I
G

2
=
17
4
mr
2

2
.
In tal caso, annullando la derivata del potenziale si ottiene:
dU
d
= 5mgr 4kr
2
= 0
e
=
5mg
4kr
,
e scrivendo il teorema delle forze vive o una equazione di Lagrange si ottiene subito la
(5).
Osservazione 2
Il vincolo di rotolamento senza strisciamento del disco sul tratto CD della fune (che `e un
vincolo doppio) richiederebbe di considerare una reazione vincolare

C
=
Cx

i +
Cy

j,
applicata al centro delle velocit`a C del disco.
Ma la sua componente verticale non `e altro che la tensione del tratto CD della fune:

Cy
T
C
; e la sua componente orizzontale `e nulla in ogni istante del moto, perche tutte
le altre forze applicate al disco sono verticali, e sussiste lintegrale primo scalare delle
quantit` a di moto:

Q

i = cost = 0.
10
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE - 20/6/2001
Nel sistema di gura, soggetto a vincoli perfetti e disposto in un piano verticale, lestremo
B dellasta AB omogenea, di massa m e lunghezza , `e ritenuto sullasse y mentre lestremo
A `e incernierato al centro del disco omogeneo, di massa m e raggio r. Il disco rotola senza
strisciare sul lato DE di una piastra rettangolare di lati a ed h, anchessa omogenea e di
egual massa m, che striscia sullasse x. Sul disco agisce una coppia di momento costante
M

k, e sul baricentro H della piastra agisce la forza elastica di una molla con costante k
e lunghezza a riposo trascurabile, ssata al telaio in O

.
Si assumano come coordinate lagrangiane lascissa x di H e langolo indicato in gura.
1) Calcolare lenergia cinetica del sistema.
2) Scrivere le equazioni del moto.
3) Determinare il momento M e la costante k anche il sistema sia in equilibrio per
= /4 e x = /2.
4) Determinare le reazioni vincolari esterne nelle condizioni di equilibrio di cui al punto
3.
M
B
G
mg
q
y
O'
O
mg
h H
D E
C
A
mg
k
x
a
11
SOLUZIONE
Relazioni cinematiche (si indica con la velocit`a angolare del disco):
v
A
= cos

i = v
C
r

i = x

i r

i ; =
x cos

r
.
1) Lenergia cinetica del sistema vale:
T =
1
2
mv
2
G
+
1
2
I
G

2
+
1
2
mv
2
A
+
1
2
I
A

2
+
1
2
m x
2
=
1
2
_
m
2
3
+
3
2
m
2
cos
2

2
+
3
4
m x
2

1
2
m cos x

.
2) Il potenziale della coppia di forze con momento M vale:
U
coppia
=
_
Md =
M
r
__
dx
_
cos d
_
=
M
r
(x sin ) + cost.
Il potenziale complessivo delle forze agenti sul sistema `e perci`o:
U(x, ) =
k
2
x
2
mg

2
cos +
M
r
(x sin ) + cost
ed ha derivate prime:
U

x
Q
x
= kx +
M
r
, U

= mg

2
sin
M
r
cos .
Per scrivere le equazioni di Lagrange, si calcolano le seguenti derivate dellenergia cinetica:
T
x
= 0
T
x
=
3
2
m x
m
2
cos

d
dt
_
T
x
_
=
3
2
m x
m
2
cos

+
m
2
sin

2
T

=
3
2
m
2
cos sin

2
+
m
2
sin x

=
_
m
2
3
+
3
2
m
2
cos
2

_


m
2
cos x
d
dt
_
T

_
=
_
m
2
3
+
3
2
m
2
cos
2

_


m
2
cos x 3m
2
cos sin

2
+
m
2
sin x

con le quali si ricavano le equazioni del moto:

12
3
2
m x m

2
cos

+m

2
sin

2
+kx
M
r
= 0
m
2
_
1
3
+
3
2
cos
2

_


m
2
cos x
3
2
m
2
sin cos

2
mg

2
sin +
M
r
cos = 0.
3) Si annullano le derivate prime della funzione potenziale U(x, ) e si impone: x = x
e
=
/2 ; =
e
= /4. Si ottiene il sistema:

k
2
+
M
r
= 0
mg
2

M
r
= 0
nelle incognite M e k, che ha come unica soluzione
M =
mgr
2
; k =
mg

.
4) In presenza di vincoli perfetti, le reazioni esterne da determinare sono:

B
=
B

i, normale alla guida y ;

le reazioni del telaio x sulla piastra, che si riducono al risultante

R
v
= R
v

j applicato
sulla retta passante per H, pi` u una coppia di momento M
v
H

k (oppure: al solo risultante

R
v
applicato sullasse centrale del sistema di reazioni, la cui distanza dalla retta baricentrica
vale b = M
v
H
/R
v
).
Per determinare le tre incognite di reazione si possono applicare le equazioni cardinali
della statica al sistema complessivo. Queste si scrivono come segue:
equazione di risultante lungo lasse x:

B
kx
e

B

mg

2
= 0
B
=
mg
2
equazione di risultante lungo lasse y:
3mg +R
v
= 0 R
v
= 3mg
equazione di momento rispetto al baricentro H della piastra:

B
_
cos
e
+r +
h
2
_
+mg
_
x
e

2
sin
e
_
+mg(x
e
sin
e
) + M +M
v
H
= 0.
Sostituendo x
e
= /2,
e
= /4 ed M = mgr/2 si ottiene:
M
v
H
= mg
_
(

2 1) +
h
4
_
.
13
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE - 13/9/2001
Nel sistema di gura, disposto in un piano verticale, lasta omogenea OA di lunghezza
e massa m `e incernierata in O ed `e collegata al telaio da una molla verticale applicata al
suo estremo A, avente costante elastica k e lunghezza a riposo trascurabile. Sullasta `e
impegnato a scorrere senza attrito il baricentro P di un disco di massa M e raggio r <
che rotola senza strisciare sullasse y.
Si assuma come coordinata lagrangiana langolo che `e indicato in gura, denito nel-
lintervallo: arcsen
r

arcsen
r

.
1) Calcolare il valore che deve avere la costante elastica k per assicurare lequilibrio del
sistema nella congurazione in cui = /2, e vericare che tale congurazione `e stabile.
2) Supponendo che il sistema parta dalla quiete nella congurazione
0
= /3, determinare
la velocit`a angolare dellasta quando essa raggiunge la posizione orizzontale ( = /2).
3) Utilizzando il valore della costante elastica k gi`a determinato al punto 1, calcolare
la pulsazione delle piccole oscillazioni del sistema nellintorno della congurazione (di
equilibrio stabile) = /2.
4) Determinare le reazioni vincolari interne ed esterne in un generico istante di moto.
y
A'
A
q
O
P
G
mg
Mg
x
l
C
14
SOLUZIONE
Relazioni geometriche e cinematiche (si indica con la velocit`a angolare del disco):
y
P
= rctg; y
P
=
r
sin
2

= r ; =

sin
2

1) Le forze attive sono conservative ed hanno potenziale:

U() = mgy
G
Mgy
P

k
2
AA

2
= mg

2
cos Mgrctg
k
2

2
(1 cos )
2
+ cost.
La derivata prima di U vale
U

() = mg

2
sin +
Mgr
sin
2

k
2
sin (1 cos )
e imponendo che essa si annulli per = /2 si ricava:
k =
g

_
m
2
+
Mr

_
.
La derivata seconda del potenziale `e
U() = mg

2
cos
2Mgr cos
sin
3

k
2
[cos (1 cos ) + sin
2
]
e calcolata nella congurazione di equilibrio
e
= /2 vale: U(/2) = k
2
< 0. Dunque
lenergia potenziale V () = U() ha un minimo per
e
= /2, e lequilibrio `e stabile.
2) Poiche il sistema `e conservativo, si pu`o scrivere lintegrale primo dellenergia: T
1
U
1
=
E T
0
U
0
, dove T
1
e U
1
sono lenergia cinetica e il potenziale calcolati per = /2,
mentre T
0
, U
0
sono i loro valori nellistante iniziale del moto. Lenergia cinetica `e la
seguente:
T(,

) =
1
2
I
O

2
+
1
2

3
2
Mr
2

2
=
1
2
_
m
2
3
+
3Mr
2
2 sin
4

2
.
Per
0
= /3 `e nulla, e per = /2 vale:
T
1
=
1
2
_
m
2
3
+
3Mr
2
2
_

2
1
.
Il potenziale, calcolato nelle due congurazioni, vale
U
0
=
mg
4

3
3
Mgr
k
2
8
; U
1
=
1
2
k
2
.
Dunque lintegrale primo dellenergia si scrive:
1
2
_
m
2
3
+
3Mr
2
2
_

2
1
=
mg
4
+

3
3
Mgr
3k
2
8
e da esso si ricava:

1
=

_
3mg + 4

3Mgr 9k
2
/2
2m
2
+ 9Mr
2
.
15
Questa soluzione `e reale se 2g(3m + 4

3Mr/) 9k. La condizione `e vericata, per

esempio, se il valore di k `e quello determinato al punto 1.
3) Approssimiamo lenergia cinetica e il potenziale nellintorno della congurazione di
equilibrio stabile
e
= /2:
T T
1
=
1
2
_
m
2
3
+
3Mr
2
2
_

2
; U
k
2
2
( /2)
2
.
Si ricava che le piccole vibrazioni del sistema attorno a
e
= /2 sono descritte dallequa-
zione linearizzata:

+
2
( /2) = 0 con

2
=
k
2
m
2
/3 + 3Mr
2
/2
.
Sostituendo il valore di k ricavato al punto 1 si ottiene:
=

3g(m + 2Mr)
2m
2
+ 9Mr
2
.
4) In assenza di attriti, la reazione vincolare interna `e normale allasta e si pu`o scrivere:

P
=
P
n dove n `e il versore di (A O)

k ; le reazioni esterne sono:

C
=
Cx

i +

Cy

j ;

O
=
Ox

i +
Oy

j. Tenendo conto che la forza elastica vale

F = k(1 cos )

j, le
cinque incognite si possono determinare scrivendo:
una equazione di momento rispetto ad O per le forze agenti sullasta, la quale fornisce:

P
=

r
sin
_
1
2
mg sin +k sin (cos 1)
m
3

_
;
due equazioni di risultante per le forze agenti sul disco:

Cx
=
P
cos

Cy
= Mg
P
sin = M y
P
= Mr
da cui

Cy
= Mg +
P
sin
Mr
sin
2

2 ctg

2
);
due equazioni di risultante per le forze agenti sullasta, che forniscono:

Ox
= m x
G

P
cos

Oy
= mg k(1 cos )
P
sin +m y
G
.
16
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE - 7/9/2001
Nel sistema di gura, disposto in un piano verticale, una sbarretta rigida di massa M e
lunghezza `e appoggiata senza attrito sugli estremi A, B di una guida semicircolare di
raggio r < /4, sulla quale `e impegnato a scorrere senza attrito un anello P di massa
m e dimensioni trascurabili. Sulla sbarretta agisce la forza costante

F = F

i ed il suo
baricentro G `e collegato allanello P da una molla con costante elastica k = mg/r e
lunghezza a riposo trascurabile.
Si assumano come coordinate lagrangiane lascissa x = x
G
del baricentro della sbarretta
e langolo indicato in gura.
1) Calcolare il valore che devono avere la forza F e la coordinata perch`e il sistema sia
in equilibrio quando x
G
= x
B
.
2) Studiare la stabilit`a della congurazione di equilibrio determinata nel punto precedente.
3) Scrivere le equazioni del moto del sistema e linearizzarle nellintorno della congurazione
di equilibrio sopra denita.
4) Determinare le reazioni vincolari interne ed esterne in un generico istante di moto.
y
x
P
G
mg
Mg
q
A B
O F
OP = r
q =
( , x )
q
G
17
SOLUZIONE
1) Il potenziale delle forze attive, tutte conservative, vale
U(, x) =
_
Fdx mgy
P

k
2
PG
2
= Fx +mgr cos
k
2
(r
2
+x
2
2rx sin ) + cost
ed ha derivate prime:
U

= mgr sin +krx cos

U

x
= F kx +kr sin .
Annullando le derivate prime e imponendo x = x
e
= r si ha il sistema
F kr +kr sin
e
= 0
mg sin
e
+kr cos
e
= 0
nelle due incognite
e
ed F, la cui (unica) soluzione accettabile `e
tg
e
=
kr
mg
= 1
e
=

4
F = kr(1 sin
e
) = mg
_
1

2
2
_
.
2) Le derivate seconde di U(, x) sono:
U

= mgr cos krx sin

U
xx
= k < 0
U
x
= kr cos .
Nel punto di equilibrio {
e
= /4, x
e
= r} il determinante della matrice Hessiana vale:
detH =

2mgkr
1
2
k
2
r
2
=
_

2
1
2
_
m
2
g
2
> 0.
Poiche `e positivo, e la derivata seconda U
xx
`e negativa, si deduce (test delle derivate
seconde) che il potenziale ha un massimo nel punto di equilibrio. Dunque vi `e un minimo
dellenergia potenziale V = U, e lequilibrio `e stabile.
3) Lenergia cinetica del sistema vale
T =
1
2
M x
2
+
1
2
mr
2

2
.
Usandola insieme con le derivate prime del potenziale, si ricavano le seguenti equazioni di
Lagrange:
M x = F kx +kr sin
mr
2

= mgr sin +krx cos .

Osservazione. Se si calcola la forza elastica applicata in G, che vale:

F
el,G
= k(GP) = k(x r sin )

i kr cos

j,
18
la prima equazione si ricava anche scrivendo il Teorema della quantit`a di moto per la
sbarretta, moltiplicato scalarmente per il versore dellasse x; la seconda si ricava scrivendo
per il punto P una equazione di momento rispetto al punto sso O.
Per scrivere le equazioni linearizzate nellintorno di {/4, r} basta approssimare il poten-
ziale nella forma:
U U

=
k
2
(x r)
2

2
2
mgr( /4)
2
+

2
2
kr(x r)( /4)
e usare la funzione Lagrangiana approssimata L

= T + U

. Si ricavano le seguenti
equazioni linearizzate del moto:
M x = k(x r) +

2
2
kr( /4)
mr
2

2mgr( /4) +

2
2
kr(x r).
4) In assenza di attriti, e indicando con n il versore di (P O), le reazioni vincolari si
esprimono come segue:

A
=
A

j,

B
=
B

j (esterne),

P
=
P
n (interna).
Le reazioni esterne si possono determinare scrivendo per la sbarretta unequazione di
momento rispetto al suo baricentro G, e il teorema della quantit`a di moto lungo lasse y:

A
(r +x) +
B
(r x) = 0

A
+
B
Mg kr cos = 0
da cui si ricava:

A
=
r x
2r
g(M +mcos );
B
=
r +x
2r
g(M +mcos ).
Per ricavare
P
`e utile scrivere, per il punto P, il teorema della quantit` a di moto nella
direzione radiale. Se `e il versore tangente in P alla semicirconferenza, la forza peso e la
forza elastica applicata in P si possono anche scrivere:
mg

j = mg(sin + cos n),

F
el,P
= kx cos +k(r x sin )n.
Il teorema della quantit`a di moto di P, proiettato nella direzione n, fornisce
k(r x sin ) mg cos +
P
= ma
P
n = mr

2
e da esso si ricava:

P
= k(x sin r) +mg cos +mr

2
.
19
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE
28 gennaio 2002
Nel sistema di gura, disposto in un piano verticale, il disco omogeneo di raggio r e massa
M rotola senza strisciare sulla guida rettilinea s, di versore

, inclinata di /6 rispetto
allorizzontale x. Si assuma come sistema di riferimento inerziale il riferimento (O,

, )
rappresentato in gura. Al baricentro G del disco `e incernierata una sbarretta rigida
GB di lunghezza e massa trascurabile, che `e impegnata a scorrere senza attrito nella
scanalatura verticale di un corsoio rettangolare.
Il corsoio omogeneo con baricentro A ha massa m, lunghezza 2a e altezza trascurabile;
striscia senza attrito sulla retta orizzontale x e i suoi estremi H e K sono collegati al
baricentro del disco con due molle di uguale costante elastica k e lunghezza a riposo
trascurabile.
Allestremo B della sbarretta verticale `e applicato un carico costante

F avente la direzione
parallela a

.
Si assuma come coordinata lagrangiana lascissa s = s
G
del baricentro del disco.
1) Determinare la congurazione di equilibrio del sistema e studiarne la stabilit`a.
2) Scrivere lequazione del moto e trovarne la soluzione soddisfacente le condizioni iniziali:
s(0) = 2r , s(0) = 0.
3) Calcolare le reazioni vincolari (interna ed esterna) che si esercitano sul disco in con-
dizioni statiche
x
Mg
C
G
H K
B
A
F
s
p
/6
p
/6
a a
r
mg
O
l
m
20
SOLUZIONE
Relazioni geometriche e cinematiche ( `e langolo di rotazione del disco, crescente nel
verso antiorario):

3
2

i
1
2

j; =
1
2

i +

3
2

j ;

G = s

+r =
1
2
(

3s +r)

i +
1
2
(

3r s)

j
x
A
= x
B
= x
G
=
1
2
(

3s +r); y
B
= y
G
+ =
1
2
(

3r s) +
v
A
=

3
2
s

i; v
G
= s

= r

; GH
2
= GK
2
= a
2
+
1
4
(

3r s)
2
1) Il potenziale delle forze attive (tutte conservative) vale:
U(s) = Mgy
G
+

3F
2
x
B

F
2
y
B
2
k
2
GH
2
=
_
Mg
2
+F
_
s
k
4
(

3r s)
2
+ cost.
Se si annulla la sua derivata prima:
dU
ds
=
Mg
2
+F +
k
2
(

3r s) = 0
si ricava la congurazione di equilibrio:
s
e
=

3r +
Mg + 2F
k
che `e sempre stabile perche la derivata seconda di U(s) e negativa: U(s) = k/2 < 0 e
dunque lenergia potenziale V (s) = U(s) del sistema ha un minimo per s = s
e
.
2) Calcolata lenergia cinetica del sistema, che vale:
T =
1
2
I
C

2
+
1
2
mv
2
A
=
3
4
_
M +
m
2
_
s
2
,
se si applica il Teorema delle forze vive o si scrive una equazione di Lagrange si ricava:
3
2
_
M +
m
2
_
s +
k
2
s =

3
2
kr +
Mg
2
+F
k
2
s
e
che si pu`o riscrivere:
s +
2
(s s
e
) = 0,
2
=
2k
3(2M +m)
.
Il suo integrale generale `e: s(t) = s
e
+Asin(t +) con A, costanti che si determinano
imponendo le condizioni iniziali:
s(0) = 2r = s
e
+Asin
s(0) = 0 = Acos . A = 2r s
e
; = /2.
Si ottiene dunque:
s(t) = s
e
+ (2r s
e
) cos(t).
3) Le reazioni vincolari che si esercitano sul disco sono

C
e

G
. Indichiamo con
C
,
C
e
G
,
G
le loro componenti incognite nella direzione della coppia di versori (

, ); con
21

Cx
,
Cy
e
Gx
,
Gy
quelle nella direzione degli assi (x, y), ruotati di /6 rispetto al
sistema di riferimento (O,

, ).
In assenza di attrito le reazioni prodotte dallasse x sul corsoio HK sono verticali:
dunque in condizioni statiche lequazione di risultante per le componenti orizzontali delle
forze esterne agenti sul sistema complessivo fornisce

Cx
+

3
2
F = 0
Cx
=

3
2
F. (1)
Le forze elastiche applicate al baricentro G del disco valgono:
k(GH) = ka

i
k
2
(

3r s)

j; k(GK) = ka

i
k
2
(

3r s)

j
e la loro risultante ha componente nulla nella direzione dellasse x. Dalle equazioni car-
dinali della Statica per il disco isolato si ricava:

Cx
+
Gx
= 0
Gx
=

3
2
F (2)
r
C
= 0
C
= 0. (3)
Sulla sbarretta agiscono:

F,

G
e le reazioni prodotte dal suo scorrimento nella
scanalatura del corsoio HK. Queste ultime si riducono ad un risultante

R
v
= R
v

i
applicato sul loro asse centrale, e non sono richieste. Lequazione di risultante per le
componenti verticali delle forze agenti sulla sbarretta isolata fornisce:

Gy

F
2
= 0
Gy
=
F
2
. (4)
Dalle (1) e (3) si ricava subito:

C
= 2
Cx
=

3 F ;
Cy
=

3
2

C
=
3
2
F.
In conclusione si ottiene

C
=
F
2
(

i + 3

j) =

3 F ;

G
=
F
2
(

j) = F

.
Al posto della (4) si pu`o anche usare la rimanente equazione di risultante (lungo lasse y)
delle forze agenti sul disco isolato. Da essa, con la sostituzione di s
e
, si ricava ancora:

Gy
= Mg
Cy
+k(

3r s
e
) =
F
2
.
22
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE
28 aprile 2003
Il sistema di gura `e disposto in un piano verticale. Una trave a T, omogenea e con massa
complessiva m, `e costituita da due bracci di uguale lunghezza e spessore trascurabile.
Il suo braccio verticale `e impegnato a scorrere senza attrito lungo lasse y, ed `e sostenuto
da una forza costante nota

F = F. Sul suo braccio orizzontale rotola senza strisciare un
disco omogeneo di massa M e raggio r = /4, il cui baricentro A `e collegato allorigine
O del sistema di riferimento inerziale O(x, y) da una molla con costante elastica nota k e
lunghezza a riposo trascurabile.
Si assumano come coordinate lagrangiane: lascissa x del baricentro Adel disco e lordinata
y del baricentro G della trave.
1. Determinare la congurazione di equilibrio del sistema e studiarne la stabilit`a.
2. Ricavare le equazioni del moto e scrivere la loro soluzione soddisfacente ad arbitrarie
condizioni iniziali.
3. Calcolare tutte le reazioni vincolari esterne ed interne in un generico istante di moto
del sistema.
A
O
G
y
Mg
mg
C
AC = = /4 r
l
A G
x y q = { , }
x
F
23
Soluzione
1. Il baricentro G della trave a T si trova sullasse y, a una distanza d = /4 dal suo braccio
orizzontale. Se x, y sono le due coordinate lagrangiane e `e langolo di rotazione del disco,
crescente in verso antiorario, si hanno le seguaenti relazioni geometico-cinenatiche:
A = O +x + (y +r +/4) = O +x + (y +/2) AO
2
= x
2
+ (y +/2)
2
v
A
= x + y v
C
+

k (A C) = y r



= x/r
a
A
= x + y.
Il potenziale delle forze attive vale
U(x, y) = mgy
G
Mgy
A
+Fy
G

k
2
AO
2
+ cost
= [F (M +m)g ] y
k
2
(x
2
+y
2
+y) + cost.
Il suo punto di stazionariet`a si trova annullandone le derivate prime:
U
x
= kx = 0
U
y
= F (M +m)g ky k/2 = 0
e fornisce la seguente congurazione di equilibrio:
q
e
= {x
e
, y
e
}; x
e
= 0, y
e
=

2
+
F (M +m)g
k
.
Le derivate seconde del potenziale valgono:

2
U
x
2
=

2
U
y
2
= k,

2
U
xy
= 0.
La matrice Hessiana ha un autovalore doppio, negativo:
1,2
= k, per cui il punto di
stazionariet`a `e un massimo e la congurazione di equilibrio trovata `e stabile.
2. Determinata lenergia cinetica del sistema, che vale
T( x, y) =
1
2
mv
2
G
+
1
2
Mv
2
A
+
1
2
I
A

2
=
1
2
(M +m) y
2
+
3
4
M x
2
,
si ricavano le seguenti equazioni di Lagrange
3
2
M x = kx
(M +m) y = F (M +m)g ky k/2
che, posto:

2
x
=
2k
3M

2
y
=
k
M +m
,
24
si possono riscrivere
x +
2
x
x = 0; y +
2
y
(y y
e
) = 0.
Queste sono le equazioni dierenziali del moto di due oscillatori lineari disaccoppiati, la
cui soluzione `e
x(t) = Asin(
x
t +
x
), y(t) = y
e
+Bsin(
y
t +
y
)
in cui le costanti A, B,
x
,
y
sono denite dalle rispettive condizioni iniziali (x
0
, x
0
),
(y
0
, y
0
) , e precisamente:
A =

_
x
2
0
+
x
2
0

2
x
, B =

_
(y
0
y
e
)
2
+
y
2
0

2
y

x
= arctan
_

x
x
0
x
0
_
;
y
= arctan
_

y
(y
0
y
e
)
y
0
_
.
3. Indichiamo con

C
=
Cx
+
Cy
la reazione vincolare interna in C agente sul disco,
e con

R
v
= R
v
, M
v
G
la risultante e il momento risultante delle reazioni della coppia
prismatica agenti sullelemento verticale della trave.
Il Teorema del momento angolare rispetto al baricentro A del disco isolato fornisce:
r
Cx
= I
A

Cx
=
Mr
2

=
M
2
x(t).
La reazione interna agente sulla trave vale

trave
C
=

C
. Per il Teorema della quantit` a
di moto applicato alle forze agenti sulla trave isolata si ha:
R
v

Cx
= 0 R
v
=
M
2
x(t)
F mg
Cy
= m y
Cy
= F m[g + y(t)].
Inne, una equazione di momento rispetto al baricentro G della trave isolata fornisce
lultima incognita di reazione:
M
v
G
+

4

Cx
x
Cy
= 0 M
v
G
=
M
8
x(t) +{F m[g + y(t)]} x(t).
Le equazioni di moto richieste al punto 2 possono anche essere ricavate applicando il
Teorema della quantit`a di moto al sistema complessivo:
R
v
+F (M +m)g k[x + (y +/2) ] = ma
G
+Ma
A
= (M +m) y +M x
che `e equivalente alle due equazioni scalari
R
v
kx = M x
F (M +m)g k(y +/2) = (M +m) y.
La seconda `e lequazione dierenziale soddisfatta dalla coordinata y, e sostituendo R
v
nella prima si ottiene lequazione dierenziale per la coordinata x.
25
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE
3 settembre 2003
Nel sistema di gura, disposto in un piano verticale, il disco omogeneo di massa m e raggio
r ha il baricentro G che scorre senza attrito sullasse x, ed `e collegato al punto K(b, 0)
con una molla avente costante elastica k
2
e lunghezza a riposo trascurabile. Una seconda
molla, con costante elastica k
1
e lunghezza a riposo pure trascurabile, collega il punto A
della periferia del disco con il punto H(0, 2r) dellasse y. Sul disco `e inoltre applicata una
coppia antioraria di momento costante M.
Si assumano come coordinate lagrangiane lascissa x di G e langolo `ndicato in gura.
1. Calcolare il valore del momento M da applicare al disco perch`e esso sia in equilibrio
per
e
= /2, e la posizione x
e
di G in tale congurazione di equilibrio. Studiare quindi
la stabilit`a della soluzione (
e
, x
e
).
2. Scrivere i teoremi della quantit` a di moto e del momento risultante delle quantit` a di
moto del disco e ricavare:
a) le equazioni di moto del sistema;
b) la reazione vincolare nel baricentro G del disco.
3. Approssimare il potenziale delle forze attive in un intorno della congurazione di
equilibrio individuata al punto 1, mediante sviluppo in serie di Taylor troncato ai termini
del secondo ordine. Scrivere quindi la Lagrangiana approssimata del sistema e ricavare le
equazioni del moto linearizzate nellintorno di (
e
, x
e
).
K(b,0)
x
M
mg
A
H(0, 2r)
O
y
q
G
r
26
Soluzione
1. Il potenziale delle forze applicate `e la funzione
U(, x) = mgy
G

k
1
2
AH
2

k
2
2
GK
2
+M
=
k
1
2
_
(x +r cos )
2
+ (2r r sin )
2
_

k
2
2
(b x)
2
+M +cost
ed ha derivate parziali
U

= k
1
r(x sin + 2r cos ) + M, U

x
= k
1
(x +r cos ) + k
2
(b x).
Posto = /2 ed uguagliando a zero le due derivate parziali, si ottiene il sistema
rk
1
x + M = 0
k
1
x + k
2
(b x) = 0
nelle incognite M, x che fornisce la soluzione:
M = rk
1
x
e
=
rbk
1
k
2
k
1
+k
2
, x
e
=
k
2
b
k
1
+k
2
.
Le derivate seconde del potenziale sono
U
xx
= (k
1
+k
2
), U

= k
1
r(x cos 2r sin ), U
x
= k
1
r sin
e nella congurazione di equilibrio valgono
U
xx,e
= (k
1
+k
2
), U
,e
= 2k
1
r
2
, U
x,e
= k
1
r.
Poich`e il determinante della matrice Hessiana `e positivo:
U
xx,e
U
,e
[U
x,e
]
2
= k
2
1
r
2
+ 2k
1
k
2
r
2
e inoltre U
,e
< 0, U
xx,e
< 0, la funzione potenziale ha un massimo per (
e
, x
e
). Se ne
deduce che lenergia potenziale V () = U() ha un minimo e lequilibrio `e stabile.
2. Il teorema della quantit`a di moto fornisce le due equazioni scalari:
k
2
(b x) k
1
(x +r cos )) = m x
mg +k
1
r(2 sin ) +
G
= m y
G
= 0.
Il teorema del momento risultante delle quantit` a di moto rispetto al baricentro G fornisce:
k
1
(x +r cos )r sin +k
1
r(2 sin )r cos +M = I
G

.
La prima e la terza sono le equazioni pure del moto:
m x = (k
1
+k
2
)x k
1
r cos +k
2
b
mr
2
2

= M +rk
1
(x sin + 2r cos )
27
e dalla seconda si ricava la reazione vincolare

G
=
G
:

G
= mg k
1
r(2 sin ).
3. Lenergia cinetica del disco vale
T(

, x) =
1
2
mv
2
G
+
1
2
I
G

2
=
1
2
m
_
x
2
+
r
2
2

2
_
.
Lapprossimazione del secondo ordine della funzione potenziale, nellintorno di (
e
, x
e
), `e
la seguente:
U(, x)
1
2
U
,e
(
e
)
2
+
1
2
U
xx,e
(x x
e
)
2
+U
x,e
(
e
)(x x
e
) + cost
= k
1
r
2
( /2)
2

k
1
+k
2
2
(x x
e
)
2
+k
1
r( /2)(x x
e
) + cost.
Sommamdo questa espressione approssimata alla energia cinetica gi`a calcolata (che `e
anchessa del secondo ordine rispetto a una piccola perturbazione della soluzione di equili-
brio), si ottiene lespressione approssimata delle funzione Lagrangiana, valida in un intorno
di (/2, x
e
):
L(, x,

, x) = T(

, x) + U(, x)
1
2
m
_
x
2
+
r
2
2

2
_
k
1
r
2
( /2)
2

k
1
+k
2
2
(x x
e
)
2
+k
1
r( /2)(x x
e
) + c
da cui le seguenti equazioni del moto, linearizzate nellintorno della congurazione di
equilibrio (/2, x
e
):
mr
2
2

+ 2k
1
r
2
( /2) k
1
r(x x
e
) = 0
m x k
1
r( /2) + (k
1
+k
2
)(x x
e
) = 0.
con x
e
che `e stato ricavato al punto 1.
28
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE
2 febbraio 2004
Nel sistema di gura, disposto in un piano verticale, la sbarretta omogenea AC, di massa
m e lunghezza , scorre senza attrito lungo lasse y. Al suo estremo C `e applicata la forza
elastica

F = k(C O), e lestremo A `e incernierato alla periferia di un disco di raggio
r e massa 4m. Il punto P del disco, posto allestremo della sua corda AP di lunghezza
r

3, `e collegato al baricentro B della sbarretta con una molla che ha costante elastica
h = 4mg/ e lunghezza a riposo trascurabile. Si assumono come coordinate lagrangiane:
lordinata y = y
B
del baricentro della sbarretta e langolo di rotazione del disco che `e
indicato in gura.
1. Determinare le congurazioni di equilibrio del sistema e studiarne la stabilit`a.
2. Calcolare lenergia cinetica, scrivere la funzione Lagrangiana e ricavare le equazioni del
moto.
3. Si blocca la sbarretta nella congurazione y
0
= /2, e si mette in moto il disco a
partire dalla congurazione
0
= 0 con velocit`a angolare

0
nulla. Determinare la velocit`a
angolare del disco nellistante in cui raggiunge la congurazione
1
= /2.
4. Determinare tutte le reazioni vincolari esterne ed interne nelle condizioni di equilibrio
determinate al punto 1.
O
C
B
A
q
p
P
G
mg
4mg
/6
x
y
r
29
Soluzione
1. Tenendo conto che nel triangolo isoscele AGP gli angoli alla base hanno ampiezza /6,
applichiamo il teorema di Carnot al triangolo ABP per ricavare
BP
2
=

2
4
+ 3r
2

3r cos[ ( +/6)] =

3r cos( +/6) + cost

=

3
2
r(

3 cos sin ) + cost.

Inoltre:
x
G
= r sin ; y
G
= y /2 r cos .
Il potenziale delle forze attive `e perci`o
U(y, ) = mgy
B
4mgy
G

k
2
OC
2

h
2
BP
2
= mgy 4mg(y r cos )
k
2
_
y +

2
_
2

h
2

3
2
r(

3 cos sin ) + cost

= 5mgy
k
2
_
y +

2
_
2
+mgr(cos +

3 sin ) +cost.
Per ricavare le congurazioni di equilibrio annulliamo le derivate parziali:
U

y
= 5mg k(y +/2) = 0
U

= mgr(

3 cos sin ) = 0.
Il sistema `e soddisfatto per
y
e
=
_

2
+
5mg
k
_
;
(1)
e
= arctan(

3) =

3
,
(2)
e
=
4
3
per cui sono sempre possibili le due congurazioni di equilibrio
q
(1)
e
= {y
e
, /3} ; q
(2)
e
= {y
e
, 4/3}.
Per studiarne la stabilit`a calcoliamo le derivate seconde:
U
yy
= k < 0 ; U

= mgr(

3 sin + cos ) ; U
y
= 0.
Poich`e U

`e negativa per = /3 e positiva per = 4/3, si deduce che il determinante

della matrice Hessiana `e:
positivo nella congurazione q
(1)
e
, la quale risulta stabile;
negativo nella congurazione q
(2)
e
, che `e perci`o instabile.
2. Lenergia cinetica del sistema vale
T =
1
2
mv
2
B
+
1
2
4mv
2
G
+
1
2
I
G

2
=
1
2
m y
2
+
1
2
4m(r
2

2
+ 2r sin y

) +
1
2
4mr
2
2

2
=
5
2
m y
2
+ +4mr y

+ 3mr
2

2
.
30
Ricavata la funzione Lagrangiana L = T +U con T ed U sopra calcolate, si ottengono le
seguenti equazioni del moto:
5 y + 4r

+ 5g +k(y +/2)/m = 0
4 y + 6r

+g(sin

3 cos ) = 0.
3. Poich`e il sistema `e conservativo, applichiamo lintegrale primo dellenergia: T
0
U
0
=
T
1
U
1
tra listante iniziale t
0
= 0 in cui
y
0
= /2, y
0
= 0,
0
= 0,

0
= 0 T
0
= 0, U
0
= mg
_
5
2
+r
_
e listante nale t
1
in cui
y
1
= /2, y
1
= 0,
1
= /2 T
1
= 3mr
2

2
1
, U
1
= mg
_
5
2
+

3r
_
e otteniamo:

1
=

3 1)g
3r
.
4. Indichiamo con

A
=
Ax
+
Ay
la reazione vincolare interna nella cerniera A, agente
sul disco, e con

R
v
= R
v
, M
v
la risultante e il momento risultante (rispetto a B) delle
reazioni del telaio y sulla sbarretta. Dalle le equazioni cardinali della Statica, applicate
allintero sistema e alla sbarretta isolata, si ricava:
R
v
= 0 , M
v
= (/2)
Ax
.
Lequazione di risultante per il disco isolato fornisce:

Ax
+h(B P) = 0;
Ay
4mg +h(B P) = 0.
Il vettore (BP) `e funzione della sola coordinata . In condizioni generiche di moto vale
(B P) = r

3 sin( +/6) + [/2 + r

3 cos( +/6)]
e nelle congurazioni di equilibrio, in cui la corda AP `e parallela allasse x, si riduce
rispettivamente a
(B P) =

3r + (/2) per
(1)
e
= /3
(B P) =

3r + (/2) per
(2)
e
= 4/3.
Quindi le componenti della reazione vincolare interna in condizioni statiche valgono:

Ax
=
_

_
4

3mgr/ nella congurazione q

(1)
e
4

3mgr/ nella congurazione q

(2)
e
;

Ay
= 2mg.
31
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE
13 febbraio 2004
Nel sistema di gura, disposto in un piano verticale, il disco di massa m e raggio r rotola
senza strisciare sullasse y e il suo baricentro A `e incernierato a un estremo della sbarretta
omogenea AB di lunghezza e ugual massa m. Lestremo B `e incernierato a una seconda
sbarretta omogenea BD di massa 2m e lunghezza 2, che ruota attorno al suo baricentro
sso E ed `e sollecitata da una coppia esterna di momento costante M
0
. Si assuma come
coordinata lagrangiana langolo indicato in gura, e che sia: y
A
= 0 se = 0.
1. Determinare le congurazioni di equilibrio del sistema e studiarne la stabilit`a,
2. Calcolare lenergia cinetica e ricavare lequazione del moto.
3. Determinare tutte le reazioni vincolari esterne ed interne nelle condizioni di equilibrio
individuate al punto 1.
C
A
B
O
M
mg
mg
2mg
q
x
y
G
D
E( ,0) r
r
AB =
BD = 2
l
l
32
Soluzione
1. Il potenziale delle forze applicate vale
U() = mgy
A
mgy
G
M +cost =
7
2
mg sin +M +cost.
Le congurazioni di equilibrio sono i suoi punti di stazionariet`a, che si ricavano annullando
la derivata prima:
U

() =
7
2
mg cos +M = 0.
Si ricavano le due soluzioni di equilibrio

(1)
e
= arccos
_
2M
7mg
_
,
(2)
e
=
(1)
e
,
reali se 2M 7mg. Per studiare la stabilit`a calcoliamo il segno della derivata seconda
U() =
7
2
mg sin nelle due congurazioni di equilibrio. Se `e soddisfatta la condizione
per la loro esistenza, essa vale
U(
(1)
e
) =
7
2
mg

_
1
_
2M
7mg
_
2
> 0 ; U(
(2)
e
) =
7
2
mg

_
1
_
2M
7mg
_
2
< 0.
Poich`e lequilibrio `e stabile nei punti di minimo della energia potenziale V () = U(),
si deduce che la congurazione
(1)
e
`e instabile e
(2)
e
`e stabile.
2. Lenergia cinetica del sistema vale
T(,

) =
1
2
I
E

2
+
1
2
I
C

2
+
1
2
mv
2
G
+
1
2
I
G

2
dove `e la velocit`a angolare del disco e

quella della sbarretta AB. Questultima `e
uguale e contraria a

, e quella del disco si ricava sfruttando la condizione di rotolamento
senza strisciamento:
y
A
= 2 sin , v
A
= y
A
= 2 cos

= r =
2
r
cos

.
Inoltre:
x
G
= r +

2
cos , x
G
=

2
sin

y
G
=
3
2
sin , y
G
=
3
2
cos

da cui: v
2
G
= (
2
/4)(1 + 8 cos
2
)

2
. Si ricava pertanto:
T(,

) =
1
2
8m
2
12

2
+
1
2
3mr
2
2
4
2
r
2
cos
2

2
+
1
2

m
2
4
(1 + 8 cos
2
)

2
+
1
2

m
2
12

2
=
1
2
m
2
(1 + 8 cos
2
)

2
33
da cui la Lagrangiana del sistema
L(,

) = T(,

) +U() =
1
2
m
2
(1 + 8 cos
2
)

7
2
mg sin +M +cost.
Da essa si ricava lequazione del moto:
m
2
(1 + 8 cos
2
)

8m
2
sin cos

2
+
7
2
mg cos M = 0.
3. Il sistema `e soggetto a quattro vincoli doppi: indichiamo le reazioni esterne con

C
=

Cx
+
Cy
,

E
=
Ex
+
Ey
; quella interna nella cerniera A, e agente sul disco, con

A
=
Ax
+
Ay
; quella interna e agente sullasta BD con

B
=
Bx
+
By
. Le otto
incognite di reazione si possono determinare applicando le seguenti equazioni cardinali
della Statica:
al disco isolato:

Cx
+
Ax
= 0

Cy
+
Ay
mg = 0
r
Cy
= 0
allasta BD isolata:

Bx
+
Ex
= 0

By
+
Ey
2mg = 0
al sistema complessivo:

Cx
+
Ex
= 0

Cy
+
Ey
4mg = 0
e alle due aste isolate, con unequazione di momento rispetto alla cerniera E:
M
mg
2
cos + 2 sin
Ax
= 0
Da questultima si ricava

Ax
=
3M
7

_
1
_
2M
7mg
_
2
e dalle precedenti:

Ay
= mg

Cx
=
Ax
;
Cy
= 0

Ex
=
Ax
;
Ey
= 4mg

Bx
=
Ax
;
By
= 2mg.
34
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE
8 luglio 2004
Nel sistema in gura, che `e disposto in un piano verticale, la sbarretta rigida AB di
lunghezza e massa m `e incernierata, ad un terzo della sua lunghezza, nellorigine del
sistema di riferimento inerziale O(x, y). Ad essa sono applicate: una coppia di momento
costante M, e una molla con costante elastica k e lunghezza a riposo trascurabile, che
collega lestremo A ad un punto materiale P di massa m
P
scorrevole senza attrito sullasse
x. Al punto P `e applicata una forza costante

F = F.
1. Determinare la posizione di equilibrio x
e
del punto P e il valore che deve avere il
momento M della coppia, perch`e la sbarretta si trovi in equilibrio per
e
= .
2. Determinare la condizione che deve essere soddisfatta dalla forza F per assicurare la
stabilit`a della congurazione di equilibrio (
e
, x
e
) determinata al punto precedente.
3. Scrivere le equazioni del moto del sistema.
4. Calcolare tutte le reazioni vincolari in un generico istante di moto.
O
P
P
x
y
mg
q
G
m g
A
B
M
F
AB =
OB = /3
l
l
35
Soluzione
1. Calcolati il quadrato della elongazione della molla e la quota del baricentro G:
(AP)
2
= x
2
+
4
9

4
3
x cos ; y
G
= OGsin =

6
sin ,
il potenziale delle forze attive risulta:
U(, x) =
mg
6
sin
k
2
_
x
2
+
4
9

4
3
x cos
_
+M +Fx +cost
ed ha derivate parziali:
U

(, x) =
mg
6
cos
2k
3
x sin +M
U

x
(, x) = kx +
2k
3
cos +F.
Annullandole entrambe e ponendo =
e
= si ricava subito:
M =
mg
6
; x
e
=
F
k

2
3
.
2. Le derivate seconde del potenziale, calcolate nella congurazione di equilibrio q
e
=
(, x
e
), valgono:
U

(q
e
) =
mg
6
sin
e

2k
3
x
e
cos
e
=
2k
3
_
F
k

2
3
_
U
xx
(q
e
) = k < 0
U
x
(q
e
) =
2k
3
sin
e
= 0
per cui U

(q
e
) e U
xx
(q
e
) = k coincidono con gli autovalori della matrice Hessiana.
Anch`e entrambi gli autovalori siano negativi (condizione ach`e U(, x) abbia un mas-
simo in q
e
), occorre che F < 2k/3. Se `e soddisfatta questa condizione, lenergia potenziale
V = U ha un minimo, e q
e
`e stabile.
3. Lenergia cinetica del sistema vale
T(

, x) =
1
2
I
O

2
+
1
2
m
P
v
2
P
=
1
2
m
2
9

2
+
1
2
m
P
x
2
e usandola per scrivere le equazioni di Lagrange si ottengono le seguenti equazioni del
moto:

+
3g
2
cos +
6k

x sin =
9M
m
2
m
P
x +kx
2
3
k cos = F.
4. La reazione

P
=
P
della guida x sul punto P si ricava con una equazione di
risultante:
m
P
g k(P A) +
P
= 0 =
P
= m
P
g ky
A
= m
P
g
2k
3
sin
36
oppure applicando al sistema complessivo il teorema del momento delle quantit` a di moto
rispetto ad O
M +
P
x
mg
6
cos m
P
gx = I
O

che fornisce lespressione equivalente:

P
=
1
x
_
m
2
9

+
mg
6
cos +m
P
g M
_
dove (t) e x(t) sono soluzioni delle precedenti equazioni del moto.
Le due componenti della reazione di cerniera si ottengono applicando il teorema della
quantit` a di moto alla sbarretta isolata:

Ox
+ k(P A) = m x
G
=
m
6
(sin

+ cos

2
)

Oy
mg ky
A
= m y
G
=
m
6
(cos

sin

2
)
da cui si ricava

Ox
= k
_
2
3
cos x
_

m
6
(sin

+ cos

2
)

Oy
= mg +
2k
3
sin +
m
6
(cos

sin

2
).
37
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE
2 settembre 2004
Nel sistema in gura, che `e disposto in un piano verticale, il disco omogeneo di massa m
e raggio R rotola senza strisciare su una retta inclinata di un angolo = /6 rispetto
allasse x del sistema di riferimento inerziale O(x, y).
Al suo baricentro G sono applicate le forze elastiche prodotte da due molle GG

e GG
che si mantengono parallele rispettivamente allasse x e allasse y, hanno uguale costante
elastica k = mg/R e lunghezze a riposo trascurabili.
Al disco `e inoltre applicata una coppia di momento M() = M
0

2
, con M
0
= mgR/4 e
angolo di rotazione del disco, che si assume crescente nel verso antiorario e nullo quando
il punto di contatto C del disco coincide con O.
1. Determinare le congurazioni di equilibrio del disco e studiarne la stabilit`a.
2. Scrivere lequazione del moto del sistema.
3. Calcolare la reazione vincolare nel punto di contatto C in condizioni statiche e in
generiche condizioni di moto.
4. Si supponga che il moto del disco abbia inizio con velocit`a angolare
0
= 0 quando
=
0
= 0. Calcolare il valore da assegnare ad
0
per far s` che il disco raggiunga con
velocit`a nulle la congurazione in cui y
G
=

3R/2.
O
a
= /6
x
x
G'
G"
G
C
mg
M = M
0
2
q
q
y
p
38
Soluzione
1) Dalla geometria del sistema si ricava
x
G
=
C
cos Rsin =
R
2
(

3 + 1); y
G
=
C
sin +Rcos =
R
2
(

3 )
v
G
= x
G
+ y
G
=
R

2
(

3 +) = R

dove

`e il versore dellasse .
Il potenziale delle forze applicate `e pertanto
U() = mgy
G

k
2
(x
2
G
+y
2
G
) +
_
M()d =
mgR
2
(
3
/6
2
+) + cost
e la sua derivata prima vale
U

() =
mgR
2
(
2
/2 2 + 1).
I suoi zeri forniscono i seguenti due punti di stazionariet`a:

(1)
e
= 2 +

2;
(2)
e
= 2

2
che deniscono altrettante soluzioni di equilibrio. Per valutarne la stabilit`a ricaviamo la
derivata seconda U() =
mgR
2
( 2) che nelle congurazioni di equilibrio vale
U(
(1)
e
) =

2
2
mgR > 0; U(
(2)
e
) =

2
2
mgR < 0.
Dunque lenergia potenziale V () = U() ha un massimo nella congurazione
(1)
e
che
`e instabile, e ha un minimo per
(2)
e
che `e stabile.
2) Lenergia cinetica del disco vale
T(,

) =
1
2
I
C

2
=
3
4
mR
2

2
.
Se la si usa per scrivere lequazione di Lagrange
d
dt
_
T

=
dU
d
si ricava lequazione del moto:
3R

g
_

2
2
2 + 1
_
= 0.
3) Per ricavare la reazione vincolare

C
=
Cx
+
Cy
si pu`o applicare il teorema della
quantit` a di moto del disco. Ricavate le espressioni delle forze elastiche:
k(GG

) = kx
G
=
kR
2
(

3 + 1); k(GG) = ky
G
=
kR
2
(

3),
39
risulta:

Cx
+
kR
2
(

3 + 1) = m x
G
=

3mR
2

Cy
+
kR
2
(

3) mg = m y
G
=
mR
2

dalle quali si ottiene

Cx
=

3mR
2

mg
2
(

3 + 1);
Cy
= mg
mR
2

+
mg
2
(

3 ).
Sostituendo laccelerazione angolare

fornita dallequazione del moto si ha inne:

Cx
[(t)] =

3mg
6
_

2
2
+ + 1 +

3
_
;
Cy
[(t)] =
mg
6
_
5 + 3

3

2
2
_
.
Una delle due precedenti equazioni pu`o essere sostituita dalla equazione di momento
rispetto al baricentro del disco:
r
C
+M
0

2
= (mR
2
/2)

dove
C
=

3
Cx
/2 +
Cy
/2 `e la componente di

C
nella direzione della retta .
In condizioni statiche (

= 0) le componenti della reazione vincolare si riducono a

Cx
=
mg
2
(

3
(1,2)
e
+ 1) =

3mg
6
(6 +

3 3

2)

Cy
= mg +
mg
2
(

3
(1,2)
e
) =
mg
2
(

2).
4) Nellistante iniziale del moto, in cui = 0 e

=
0
, si ha
T
0
=
3
4
mR
2

2
0
; U
0
= cost.
Nella congurazione in cui y
G
=

3R/2 la coordinata lagrangiana vale:

1
=

3
2y
G
R
= 2

3.
In essa il potenziale assume il valore:
U
1
= U(
1
) = 3mgR(

3 2) + cost,
e se si vuole che questa congurazione venga raggiunta con velocit`a nulle (

= 0), appli-
cando lintegrale primo dellenergia T
0
U
0
= T
1
U
1
si ricava che deve essere soddisfatta
luguaglianza:
3
4
mR
2

2
0
= 3mgR(

3 2).
Risolvendo rispetto ad
0
si ottiene:

0
= +2
_
g
R
(2

3).
40
PROVA SCRITTA DI MECCANICA RAZIONALE
24 gennaio 2005
Il sistema materiale indicato in gura `e disposto in un piano orizzontale. Il disco di
raggio r e massa m rotola senza strisciare su una circonferenza ssa di raggio 2r. Al suo
baricentro A `e incernierata una sbarretta rigida AB di massa 2m e lunghezza = 3r, il
cui estremo B `e impegnato a scorrere senza attrito sullasse x ed `e sollecitato da una forza
costante

F = F con F > 0. Il centro A del disco `e collegato allasse x da una molla
AA

che si mantiene parallela allasse y, ha costante elastica nota k e lunghezza a riposo

trascurabile.
1. Determinare le congurazioni di equilibrio del sistema comprese nellintervallo
/2 < < /2
e studiarne la loro stabilit`a.
2. Calcolare lenergia cinetica del sistema e scrivere lequazione di Lagrange.
3. Linearizzare lequazione del moto nellintorno della congurazione di equilibrio stabile
in cui si trova il sistema nellipotesi: F = kr.
4. Calcolare le reazioni vincolari esterne in una generica condizione di moto.
A
B
F
x
A
C
2r
r
G
q
O
y
AB = 3r
41
Soluzione
1) Il potenziale delle forze attive, tutte conservative, espresso in funzione della coordinata
lagrangiana , vale:
U() =
k
2
(AA

)
2
Fx
B
=
9
2
kr
2
sin
2
6Fr cos +cost
ed ha derivata prima
U

() = 3r sin (2F 3kr cos ).

Per cercare le congurazioni di equilibrio determiniamo i punti di stazionariet`a di U(),
che devono soddisfare: U

() = 0. Si ricavano tre soluzioni comprese nellintervallo

/2 <
e
< /2:

(1)
e
= 0 sempre valida

(2)
e
= arccos
_
2F
3kr
_
;
(3)
e
=
(2)
e
reali se F
3
2
kr.
Per studiare la loro stabilit`a ricaviamo i massimi e minimi di U() calcolando la derivata
seconda
U() = 3r cos (2F 3kr cos ) + 9kr
2
sin
2
.
Nei punti di stazionariet`a essa vale:
U(0) = 3r(2F 3kr)
_
< 0 se F < 3kr/2 massimo di U
> 0 se F > 3kr/2 minimo di U
U(
(3,4)
e
) = 9kr
2
sin
2

(3,4)
e
> 0 minimi di U.
Tenuto conto che lenergia potenziale del sistema `e V () = U() ed ha un minimo in
ogni congurazione stabile, se ne deduce che
la congurazione
(1)
e
= 0 `e stabile se F < 3kr/2 e instabile se F > 3kr/2;

(2,3)
e
, quando esistono, sono instabili.
2) Lenergia cinetica del sistema vale
T(,

) =
1
2
mv
2
A
+
1
2
I
A

2
+
1
2
2mv
2
G
+
1
2
I
G

2
dove `e la velocit`a angolare del disco. Indicando con

langolo compreso tra lasse x e

il vettore (A O), che ha modulo uguale a ma `e crescente nel verso orario, la velocit`a
del baricentro A del disco vale
v
A
= r =

k) (A O) = 3r

,
dove = sin +cos `e il versore di

k (AO). Da questa si deduce anche: = 3

.
Inoltre, la velocit`a del baricentro della sbarretta vale
v
G
= x
G
+ y
G
=
d
dt
_
9
2
r cos
3
2
r sin
_
=
3r
2
(3 sin + cos )

42
da cui
v
2
G
=
9r
2
4
(1 + 8 sin
2
)

2
.
Sostituendo nella espressione dellenergia cinetica si ottiene:
T(,

) =
1
2
mr
2
_
15 +
9
2
(1 + 8 sin
2
)
_

1
2
a()

2
.
Se la si usa per scrivere lequazione di Lagrange si ricava lequazione del moto:
mr
2
_
15 +
9
2
(1 + 8 sin
2
)
_

+ 36mr
2
sin cos

2
3r sin (2F 3kr cos ) = 0.
3) Nellipotesi F = kr lunica congurazione di equilibrio stabile `e
(1)
e
= 0. In un suo
intorno il potenziale e lenergia cinetica si approssimano con
U
1
2
U(0)
2
=
1
2
(3kr
2
)
2
; T
1
2
a(0)

2
=
39
4
mr
2

2
e da queste espressioni si ricava lequazione linearizzata

+
2
= 0 con =

U(0)
a(0)
=

2k
13m
.
4) Le reazioni vincolari da determinare sono

B
=
B
e

C
=
C
+
C
dove
= cos sin `e il versore di (A O).
La componente tangenziale di
C
si calcola subito con unequazione di momento rispetto
al baricentro A del disco isolato:
r
C
= I
A
=
mr
2
2
(3

) =
C
=
3
2
mr

.
Le altre due incognite si possono ricavare scrivendo il teorema della quantit`a di moto per
lintero sistema:
F + 3kr sin +
B
+
C
(sin + cos ) +
C
(cos sin ) = ma
A
+ 2ma
G
dove
a
A
= 3r(

2
) = 3r(cos

2
+ sin

) + 3r(sin

2
cos

)
a
G
= x
G
+ y
G
=
9r
2
(cos

2
+ sin

) +
3r
2
(sin

2
cos

).
Uguagliando le componenti lungo gli assi x, y e sostituendo
C
, a
A
, a
G
si ricava
F +
3
2
mr sin

+
C
cos = 12mr(cos

2
+ sin

B
+ 3kr sin +
3
2
mr cos

C
sin = 6mr(sin

2
cos

)
da cui

C
=
1
cos
_
F
3
2
mr sin

12mr(cos

2
+ sin

)
_

B
= 3r sin (2m

2
k)
15
2
mr cos

+
C
sin .
43
COMPITO DI MECCANICA RAZIONALE
14 febbraio 2005
In un piano verticale (O, x, y) un disco omogeneo di massa m e raggio r `e incernierato
senza attrito nel suo baricentro sso O. In una scanalatura diametrale scorre senza attrito
lasta omogenea AB di lunghezza ed egual massa m. Allasta `e applicata una coppia
M antioraria e costante.
Assunte come coordinate lagrangiane lascissa s del baricentro G sullasta ( (GO) = s

,
con

versore di (B A) ) e langolo di rotazione dellasta ,
(1) determinare le posizioni dequilibrio del sistema, studiandone la stabilit`a;
(2) calcolare lenergia cinetica e scrivere le equazioni dierenziali del moto del sistema;
(3) calcolare la reazione vincolare della cerniera in O sia in condizioni statiche che di-
namiche;
(4) abbandonato il sistema nella posizione s
0
= 0 e
0
= /2 con velocit`a iniziali nulle
(moto incipiente) si calcoli laccelerazione iniziale del baricentro G dellasta e la corrispon-
dente reazione

O
in tale istante.
A
B
G
mg
mg
q
s
s
r
O x
y
AB =
OG =
l
M
44
Soluzione
(1) Il potenziale delle forze applicate vale
U(, s) = mgy
G
+M +cost = mgs cos +M +cost
e le sue derivate prime sono
U

= mgs sin +M
U
s
= mg cos .
Poich`e le posizioni di equilibrio sono i punti di stazionariet`a di U(, s), imponiamo che
queste derivate siano nulle e determiniamo le soluzioni del sistema che ne risulta. Si
ricavano le due posizioni di equilibrio:
_

(1)
e
=

2
, s
(1)
e
=
M
mg
_ _

(2)
e
=

2
, s
(2)
e
=
M
mg
_
e per studiarne la stabilit`a calcoliamo le derivate seconde del potenziale
U

= mgs cos , U
ss
= 0, U
s
= mg sin .
Nelle posizioni di equilibrio queste valgono
U

= U
ss
= 0, U
s
= mg
e quindi il determinante della matrice Hessiana vale
detH = U

U
ss
(U
s
)
2
= m
2
g
2
< 0.
Poich`e `e negativo, il potenziale non ha n`e un massimo n`e un minimo nelle due posizioni
di equilibrio, che quindi risultano entrambe instabili.
(2) Latto di moto della sbarretta `e la composizione del suo moto relativo alla scanalatura
e di quello di trascinamento con il disco. Pertanto, se indichiamo con

il versore di
(GO) e con il versore della direzione

k (GO) normale alla sbarretta, la velocit`a
del suo baricentro `e
v
G
= s

+s

da cui : v
2
G
= s
2
+s
2

2
.
Si ha perci`o lenergia cinetica:
T(s,

, s) =
1
2
I
O

2
+
1
2
mv
2
G
+
1
2
I
G

2
=
1
2
m
_
r
2
2
+

2
12
+s
2
_

2
+
1
2
m s
2
e la sua conoscenza permette di scrivere le equazioni di Lagrange
d
dt
_
T

=
U

,
d
dt
_
T
s
_

T
s
=
U
s
45
da cui si ottengono le seguenti equazioni del moto:
m
_
r
2
2
+

2
12
+s
2
_

+ 2ms s

+mgs sin M = 0
s s

2
g cos = 0.
3) Per determinare la reazione vincolare

O
=
Ox
+
Oy
`e suciente scrivere lequa-
zione di risultante per lintero sistema (teorema della quantit` a di moto):
2mg +
Ox
+
Oy
= ma
G
= m( x
G
+ y
G
)
dove
x
G
=
d
dt
( s sin +s cos

) = sin s +s cos

s sin

2
+ 2 cos s

y
G
=
d
dt
( s cos +s sin

) = cos s +s sin

+s cos

2
+ 2 sin s

.
Moltiplicando scalarmente per i versori degli assi x, y si ricavano le due componenti della
reazione vincolare della cerniera, che in condizioni dinamiche valgono:

Ox
= m x
G
,
Oy
= 2mg +m y
G
e in condizioni statiche (in cui a
G
= 0) si riducono a

stat
Ox
= 0 ,
stat
Oy
= 2mg.
(4) Nellatto di moto incipiente in cui s
0
=

0
= s
0
= 0 e
0
= /2, dalla seconda
equazione del moto si deduce che s(0) = s
0
= 0. Sostituendo insieme con i dati iniziali
assegnati nelle espressioni di x
G
, y
G
prima calcolate, si ricava:
x
G
(0) = s
0
= 0
x
G
(0) = s
0

0
= 0
e quindi laccelerazione iniziale del baricentro dellasta `e nulla. Nello stesso istante iniziale
la reazione vincolare della cerniera vale:

Ox
(0) = 0,
Oy
(0) = 2mg =

0
(0) = 2mg .