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LABORATORIO DE DINAMICA DE SISTEMAS PRACTICA 2: ALGEBRA DE BLOQUES. OBJETIVOS: Entender el concepto de diagrama de bloques para la representaci on de sistemas. Conocer la simplicaci on de diagramas de bloques. Simular el diagrama de bloques equivalente de un sistema mediante Vensim y observar su respuesta frente a diferentes entradas. Al inicio de la pr actica habr a coloquio, estudiar todo el contenido de la gu a. MARCO TEORICO: DIAGRAMA DE BLOQUES Los diagramas de bloques son conocidos por representar gr acamente un sistema, en donde se pueden observar la inuencia de los componentes individuales del mismo ante diferentes entradas o salidas.

(a) Diagrama de bloques del manejo de un autom ovil

(b) Direcci on de viaje del autom ovil

Figura 1: S mbolo de un bloque

ELEMENTOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES Podemos diferenciar los diferentes elementos: 1. Bloques Es un elementos que representa a un componente determinado del sistema y las entradas y salidas que tienen inuencia sobre el (gura 2).

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Figura 2: S mbolo de un bloque

2. L neas de conexi on Estos elementos representan la trayectoria que sigue la informaci on de bloque a blo-

Figura 3: S mbolo de un bloque

que y desde las entradas hacia las salidas (gura 3). 3. Punto de Suma Indica una operaci on de suma o resta entre dos se nales (gura 4).

Figura 4: S mbolo de un bloque

4. Ramicaciones Es un punto donde una o m as se nales se utilizan hacia otras secciones del diagrama de bloques (gura 5). ALGEBRA DE BLOQUES Un sistema puede representarse por diagramas de bloques sencillos o complejos, esto depende de su naturaleza. Para poder representarlos en una forma simplicada, se realiza ciertas operaciones mediante el a lgebra de bloques. Las operaciones m as utilizadas se muestran en la siguientes tablas (gura 6 y gura 7): EJERCICIO PRACTICO: Se realizar a la explicaci on del tema a tratar en la presente sesi on de laboratorio junto con

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Figura 5: S mbolo de un bloque

ejemplos enfocados al uso de VENSIM. INFORME: 1. Ejercicio 1 Se presenta el siguiente sistema mec anico (gura 8) el cual posee los siguientes valores: M 1 = M 2 = 10 [Kg ], K 1 = K 2 = 1.8 [N/m], B 1 = B 2 = 2 [N s/m]. El sistema parte del reposo, se pide: Modelar el sistema planteando las ecuaciones que describen su din amica. Determinar el diagrama de bloques del sistema. Reducir el diagrama de bloques y obtener la funci on de transferencia. Implementar el diagrama de Forrester del modelo en VENSIM. Simular el sistema con las siguientes entradas: a) Para f = 10 [N ]. b) Para f = 10 sen (3t) [N ]. c) Para valores aleatorios de f que oscilen entre y 10 [N ]. Presentar los gr acos de los niveles que componen el Diagrama de Forrester para este ejercicio. 2. Ejercicio 2 El siguiente sistema se conoce como el p endulo invertido (gura 9), en el cual un objeto de masa m se acopla a una varilla en uno de sus extremos y el otro se localiza sobre una masa M en movimiento. Los datos del sistema son: m = 1 [Kg ], M = 10 [Kg ], l = 1 [m] y g = 9.8 [m/s2 ]. El sistema parte del reposo, se pide: Modelar el sistema planteando las ecuaciones que describen su din amica. Determinar el diagrama de bloques del sistema. Reducir el diagrama de bloques y obtener la funci on de transferencia. Implementar el diagrama de Forrester del modelo en VENSIM. Simular el sistema con las siguientes entradas: a) Para u = 10 [N ]. b) Para u = 0.1 sen (t) [N ]. c) Para valores aleatorios de u que oscilen entre 1 y 2 [N ]. Presentar los gr acos de los niveles que componen el Diagrama de Forrester para este ejercicio.
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Figura 6: Operaciones entre bloques (a).

3. Ejercicio 3 En el siguiente gr aco (gura 10), analizar el sistema y plantear un diagrama de bloques global del mismo. 4. Ejercicio 4 Un sistema neum atico de control de nivel se representa mediante el siguiente diagrama de bloques de la gura 11: Reducir el diagrama y encontrar su expresi on equivalente mediante el algebra de bloques. 5. Conclusiones y Recomendaciones. Son personales y de acuerdo a lo realizado en la sesi on de laboratorio, cada integrante del grupo debe aportar al menos con 3 conclusiones y las recomendaciones que sean convenientes. 6. Bibliograf a. Citar las fuentes (textos o direcciones web) utilizadas para el desarrollo del informe.

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Figura 7: Operaciones entre bloques (b).

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Figura 8: Sistema mec anico para el ejercicio 1.

Figura 9: Sistema mec anico para el ejercicio 2.

Figura 10: Ejercicio 3.

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Figura 11: Ejercicio 3.