Prctica 3. Interpretacin geomtrica de la estabilidad de Lyapunov.

Resumen En esta prctica utilizaremos MATLAB fin de tener una mejor interpretacin de la estabilidad de Lyapunov, auxilindonos con el plano de fase y algunos otros conceptos previamente conocidos como lo son curvas de nivel, vector de velocidad y gradiente. Objetivo: Complementar el entendimiento de la estabilidad de Lyapunov por medio de una interpretacin geomtrica Introduccin y marco terico La estabilidad de puntos de equilibrio generalmente se caracteriza en el sentido de Lyapunov. Un punto de equilibrio se dice estable si todas las soluciones que inicien en la cercana del punto de equilibrio permanecen cerca de dicho punto; de otro modo el punto de equilibrio es inestable. Un punto de equilibrio se dice asintticamente estable si todas las soluciones adems de cumplir con la condicin antes mencionada tienden hacia el equilibrio a medida que el tiempo se aproxima a infinito Las funciones de Lyapunov son funciones que demuestran la estabilidad de cierto punto fijo en un sistema dinmico. Las funciones que podran probar la estabilidad de un punto cualquiera de equilibrio son llamadas candidatas a funciones de Lyapunov. No existe un mtodo general para construir o encontrar una funcin candidata de Lyapunov que demuestre la estabilidad de un punto de equilibrio dado, la incapacidad de encontrar una funcin de Lyapunov no implica automticamente la inestabilidad del equilibrio mismo. Para los sistemas dinmicos (como los sistemas fsicos) las leyes de conservacin proveen frecuentemente a las funciones candidatas de Lyapunov. Intuitivamente: Un sistema dinmico requiere un estado inicial x0 y una funcin de evolucin que indica la trayectoria de los estados x(t) futuros que tendr el sistema. Una funcin de Lyapunov corresponde intiutivamente a una familia de regiones de Lyapunov, cada una de las cuales queda definida por una curva de nivel. Una vez que el estado x(t) ha entrado a la regin de Lyapunov correspondiente a la curva de nivel V(x0) = V0, ya no podr salir de ella. De este modo, a medida que el tiempo avanza, el estado ir quedando restringido a regiones de Lyapunov cada vez menores, razn por la cual la funcin de Lyapunov ir decreciendo al pasar el tiempo. La restriccin en las trayectorias que imponen las curvas de nivel permite asegurar que el sistema dinmico es estable.

Un plano de fase es una representacin geomtrica de todas las trayectorias de un sistema dinmico donde cada curva representa una condicin inicial diferente. La configuracin de las

curvas en el espacio de fase revela informacin sobre la exixtencia de atractores, repulsores y ciclos lmite.

1. Para comenzar, el ejercicio se representa en SimuLink el sistema en variables de estado, del ejemplo, esto se logra a travs del bloque; State-Space. El objetivo de representar el sistema de esta manera, es el poder observar su diagrama de fase, en donde est graficada la velocidad contra la posicin. Es necesario declarar las condiciones iniciales del sistema con un bloque llamado Constant. Al hacer doble clic en el bloque de State-Space, se despliega una ventana, donde se pueden declarar las matrices, en este caso particular se declararn en el WorkSpace. A=[0 1 ; -10 -2]; B=[0 ; 0]; C=[1 0 ; 0 1]; D=[0 ; 0]; Para la representacin de las salidas del sistema, se debe usar un bloque Demux, que separara la seal de salida nica en sus dos componentes, necesarias para poder graficar posicin contra la velocidad, el orden de las salidas corresponde al orden en que se han declarado las variables en el bloque de Espacio de Estados.

Fig. 1 Diagrama de bloques creado en SimuLink

Fig. 2 Declaracin del estado de espacios

Fig. 3 Diagrama de fase del sistema

2. La representacin del bloque XY Graph, tiene algunos inconvenientes, ya que el usuario no puede hacer modificaciones dentro del grfico creado, por lo que se procede a crear un grfico exportando los datos generados en la solucin del espacio de estados, a travs de la representacin en el diagrama de bloques de SimuLink. Esto se logra a travs de un bloque Scope, al hacer doble clic en el bloque Scope, en la ventana en donde se muestra la grfica, se selecciona el cono de Scope parameters se

selecciona la pestaa Data History, y se activa la opcin Salvar los datos en el WorkSpace, aadimos un nombre a esta variable, y seleccionamos la opcin de guardarlo en forma de arreglo, posteriormente se presiona Ok. De esta forma, la variable quedar guardada en el WorkSpace.

Fig. 4 Grfica generada en el bloque Scope

Fig. 5 Ventana desde donde se guardan los datos generados en el Scope

3. Se procede a utilizar los datos guardados en el arreglo para poder graficarlos y desplegar el diagrama de fase. La instruccin Plot que se ha utilizado anteriormente, ser usada tambin en este caso. Se ocupa la columna 2 y 3 del arreglo que hemos generado, con la siguiente instruccin. >> plot(Estados(:,2),Estados(:,3)) Se obtiene la siguiente figura.

Fig. 6 Diagrama de Fase generado

4. Tericamente, se sabe que, si se sustituye el valor de un punto del diagrama de fase en la representacin de estados del sistema, se obtiene su vector de velocidad, que es un vector tangente a este punto. Todos los vectores juntos son llamados Campo de Velocidad. Como primera prueba se tienen los valores del punto P1( ). Para seleccionar el punto, se elige el elemento del arreglo que se guard antes con el nombre de Estados. Aparecen tres componentes; el primero, el tiempo, el segundo la posicin y el tercero la aceleracin, solo las dos ltimas sern tiles. Para obtener la matriz de 2x1 que postmultiplica a la matriz A, en la representacin de estados, se realiza el siguiente procedimiento: [ ] [ ][ ]

Se extrae el componente del arreglo Estados de nuestro inters, y se nombra. Nombre=Nombre_Arreglo(#Elemento, #Columna_elemento_1: #Columna_elemento_2) Posteriormente, se transponen este vector rengln, para obtener un vector columna: Nombre= Nombre_Arreglo(#Elemento, #Columna_elemento_1: #Columna_elemento_2) De esta manera ya se puede postmultiplicar, por la matriz A, sin ningn problema, para obtener el vector de velocidad asociado a ese punto en especfico.

Fig. 7 Workspace con las instrucciones generadas para extraer un elemento de la matriz Elementos.

Para trazar el vector de velocidad para este punto, es necesario utilizar el comando line que tiene la siguiente sintaxis: >>line ([Xi Xf], [Yi, Yf]) En donde Xi es el punto inicial y Xf el punto final, el punto inicial est asociado al vector respectivo de velocidad. El punto final, es la suma del punto inicial ms el componente correspondiente de valor Xp, que es resultado de multiplicar la matriz A por el vector del punto seleccionado, la componente Xf, ser multiplicado por un factor que escala la recta que ser trazada sobre el diagrama de fase.

Fig. 8 Vector de velocidad.

5. El siguiente paso es obtener la representacin grfica de la funcin de Lyapunov del sistema representado. Se realiza asignando un valor al par X y Y, y se grafica la altura, est corresponde a la funcin de Lyapunov en ese punto. En MATLAB se realiza de la siguiente forma: a) Primero, se ejecuta el comando meshgrid, que traza una cuadrcula con valores de X y Y. >>[X1,X2]=meshgrid(-1:0.05:1.5,-1:0.05:1.5); El intervalo de X1 es de -1 a 1.5 con un salto de 0.05 entre valor y valor generado, X2 se obtiene de la misma forma. b) Se declara la funcin de Lyapunov, en funcin de los valores que se generaron para el mallado en el paso anterior. >>V=0.5*5.7*X1.^2+0.55*0.5*X2.^2+0.1*X1.*X2; c) Ahora se tiene el valor de V en la memoria, se procede a obtener la superficie. Esta se puede obtener con dos comandos diferentes, mesh y grid, la sintaxis de ambos es la siguiente: >> mesh(X1,X2,V) >> grid(X1,X2,V)

Se puede comprobar que la funcin de Lyapunov es un paraboloide que tiene su origen en 0, esta es una representacin geomtrica de una funcin positiva definida, en este caso la funcin tiene un punto de equilibrio en X1=0 y X2=0, donde X1 y X2 son las variables de estado del sistema. 6. De pasos anteriores se tena trazado en el diagrama de fase, un vector de velocidad asociado a ese punto. En este caso, se obtendr el gradiente de la funcin de Lyapunov y se tambin se trazar en la grfica. El gradiente debe ser perpendicular a la curva de nivel asociada a ese punto especfico, y la proyeccin del vector de velocidad con respecto al

gradiente, debe ser negativa, lo que fsicamente significa que el valor de la funcin de Lyapunov va decreciendo. Se selecciona otro punto en el diagrama de fase. Se encuentra la curva de nivel asociada al punto en donde se ha trazado el vector de velocidad, tambin se calcula el gradiente en ese punto para verificar que es perpendicular a la curva de nivel trazada. El cdigo en MATLAB es: >> p2=Estados(68,2:3)'; /*Nuevo punto seleccionado, transpuesto >> xp=A*p2; /*Vector de velocidad* >> line([p2(1),p2(1)+xp(1)*0.1],[p2(2),p2(2)+xp(2)*0.1]) /*Traza del vector de velocidad >> contour(X1,X2,V,0.68) /*Curva de nivel que intersecta al vector velocidad >> dVdx=[5.7*p2(1)+0.1*p2(2) .55*p2(2)+0.1*p2(1)]/*Clculo de la derivada para el punto seleccionado. >> line([p2(1),p2(1)+dVdx(1)*0.1],[p2(2),p2(2)+dVdx(2)*0.1])/*Trazado del gradiente En la siguiente imagen se muestra la curva de nivel que intersecta al vector velocidad y en la siguiente figura se muestra como el vector gradiente es perpendicular a la curva de nivel en ese punto.

Fig. 9 Curva de nivel, gradiente y vector de velocidad en un punto

Fig. 10 El vector gradiente, es perpendicular a la curva de nivel

Se realiza el mismo procedimiento para otros dos puntos. Los puntos estn asociados a los elementos 20 y 75 del arreglo nombrado Estados.

Fig. 11 Curvas de nivel de los puntos seleccionados y vectores de velocidad y gradiente.

Fig. 12 Zoom del punto 2

Fig. 13 Zoom del punto 3

Por ltimo se puede superponer la representacin grfica de la funcin de Lyapunov y el diagrama de fase del sistema, como muestra la siguiente figura.

Se asignan los valores de x y del arreglo Estados, a una par de variables que se han llamado x1 y x2 y se avalua y grafica la funcin de Lyapunov para esas coordenadas. Las instrucciones en MATLAB son: >> V=0.5*5.7*X1.^2+0.55*0.5*X2.^2+0.1*X1.*X2; /*Evaluacin de la funcin de L. realizada en un paso anterior. >> surface(X1,X2,V) /*Obtencin de la superficie >> hold on /*Hace que la grfica no desaparezca cuando se grafique cualquier otra superficie o curva. >> x1=Estados(:,2); >> x2=Estados(:,3); >> V1=0.5*5.7*x1.^2+0.55*0.5*x2.^2+0.1*x1.*x2; /*Evaluacin de la funcin de L. >> plot3(x1,x2,V1) /*Muestra el diagrama de fase superpuesto con la representacin de la funcin de Lyapunov.

Resultados y Discusin Inicialmente se pudo visualizar que nuestro espacio de estados sugerido contaba con un punto de equilibrio debido a la evidente convergencia al origen del sistema, siendo que nuestra geometra era un paraboloide simtrico a los ejes conformados por las variables de estado . Una vez que hemos realizado nuestra funcin de Lyapunov y definirla en MATLAB para conocer su verdadera naturaleza de convergencia es necesario identificar la proyeccin del vector de velocidad sobre el gradiente en un punto especfico, el cual representaba un pequeo problema debido al faltante de una coordenada, siendo se pudo resolver con una curva de nivel. Una vez obtenida la proyeccin, el cual en nuestro caso se encontraba en el lado opuesto al mximo crecimiento de nuestra funcin en cada uno de los puntos analizados, dando como evidencia del proceder negativo de la ecuacin de Lyapunov.

Conclusiones

Referencias http://es.wikipedia.org/ http://www.eng.newcastle.edu.au/