Sistema del Pndulo Doble

Tomando sumatoria de momentos con respecto al punto O.

Para la masa m1.

Asumiendo la tensin T=w2.

) (

Para la masa m2.

)
)

) (

Usando las relaciones

Reemplazando en las ecuaciones 1 y 2 ya obtenidas tenemos lo siguiente:

)]

Asumiendo, masas iguales (m = m1 =m2), (l=l1=l2)

(
(

Tomando un movimiento armnico

( )

Ecuacin 5

Despejando

Resolviendo de la misma manera para E6, nos deja lo siguiente:

Obteniendo lo siguiente:
(

Tomando las condiciones cuando el sistema es estable

[

, obtenemos la siguiente matriz

]

Resolviendo el determinante obtenemos lo siguiente:

(

Resolviendo las races de la ecuacin obtenemos las frecuencias del sistema, las cuales son:

Modos normales de oscilacin:

Radio de amplitudes desarrollado

Modo 1,

( )

Modo 2,

( )

Desarrollo por Ecuacin de Lagrange

[

Donde:
q = Coordenadas del Sistema.
EC = Energa Cintica
EP = Energa Potencial
ED = Energia Disipativas
Q = Cargas Externas
Cmo se puede apreciar en el esquema principal del Sistema no se encuentran fuerzas externas
involucradas, tampoco amortiguamiento dejandonos unicamente con las energas cinticas y potencial.
Energas Cinticas del Sistema

Masa 1
(

Masa 2
(

Energas potenciales del Sistema:

Masa 1
(

Masa 2
(

Sumando las energas tenemos lo siguiente:

)

(
(

Tenemos dos coordenadas generalizadas las cuales son:

)

)
, esto nos deja 2 ecuaciones de lagrange:

(
)

Usando las condiciones de igual masa

Tomando
( )

( )

Dejando:
(

Dejando la siguiente Matriz

Resolviendo el determinante queda la ecuacin :

Buscando las raices tenemos que:

Desarrollo de la parte Analtica del problema:

Se describe cada punto de acuerdo a lo ya desarrollado.
1.1

Determine las ecuaciones diferenciales de movimiento utilizando las leyes de Newton y la

Ecuacin de Lagrange. Considere las masas como esferas, compare resultados. Considere las
masas como partculas, compara resultados.
Por Newton:

Por Lagrange:
(

)
)

) )

((

) ((

(
) )

)(

((

) )

Las dimensiones de cada esfera se tomaron como las mismas, al igual que sus masas. Los clculos varian
considerablemente, obteniendo diferentes ecuaciones ya que al considerar el sistema como esferas se
toman los momentos de inercia de cadaesfera como tambin la distancia con respecto a su punto de
referencia, o sea su punto de pivoteo. En el caso de la masa 1 pivotea con respecto a = y la masa 2 pivotea
con respecto a la masa1.
1.3

Determine las frecuencias naturales. Qu diferencias existen entre los dos modelos
desarrollados en el punto 1.1?

Las diferencias radican en las ecuaciones obtenidas en cada mtodo. Las frecuencias naturales obtenidas
fueron las mismas para ambos casos.

1.4

Determine los modos normales de vibracin. Escoja el modelo que recomienda, explique.

Estos se obtuvieron en la parte analtica anterior, se puede observar semejanzas entre los modos de
vibracin de cada mtodo. Se recomienda el mtodo de newton ya que su desarrollo es directo
obteniendo una gran exactitud en los resultados como se pudo comprobar en los resultados mediante el
software.

A continuacin se llevar a cabo el anlisis o el desarrollo de los puntos 1.6 hasta los puntos 1.16
haciendo la comparacin de los datos de posicin velocidad y aceleracin para los casos de estudio
(inventor, simulink, y de manera analtica).
m1=m2=0.1kgk
L1=250mm; L2=150cm.

CALCULO DE LAS CONDICIONES INICIALES PARA EL PRIMER MODO DE OSCILACION

por ende
por ende
CALCULO DE LAS CONDICIONES INICIALES PARA EL SEGUNDO MODO DE OSCILACION
por ende
por ende

Siendo el rojo l1 y m1 y el azul l2 y m2

Inventor

Simulink

Anlisis de posicin:
LA COMPARACION DE DATOS SOLO SE LLEVO A CABO ENTRE LA PARTE ANALITICA Y LA DE SIMULINK
PUESTO QUE CON INVENTOR EL SISTEMA DE REFERENCIA DIFIERE DE LOS OTROS DOS ANALISIS
RESULTADOS DE INVENTOR

Time
(s)
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
1.1
1.2
1.3
1.4

MODO1
TETA2A
TETA1A
TETA2P
TETA2v
TETA1P
(Revolution:1) (Revolution:2) (Revolution:1) (Revolution:1) (Revolution:2)
( deg/s^2 )
( deg/s^2 )
( deg )
( deg/s )
( deg )
-1676.4
-107.8
13.5
0.0
-9.5
-609.0
137.2
6.0
-132.8
-9.9
1469.6
600.5
-6.5
-80.6
-8.6
1213.7
340.9
-6.5
77.0
-1.9
-985.2
-453.2
3.8
90.6
7.6
-1516.4
-738.0
5.9
-57.2
13.1
340.7
-262.1
-5.0
-129.0
11.9
1714.5
163.2
-13.0
-9.3
7.9
814.3
48.7
-5.8
139.0
5.2
-1496.8
-435.6
8.0
96.4
2.6
-1391.7
-213.7
9.1
-71.2
-3.8
780.1
525.8
-1.7
-107.7
-11.8
1594.3
807.2
-6.1
33.0
-14.9
-102.8
288.2
3.2
124.7
-10.8
-1752.2
-298.5
11.6
15.1
-3.7

TETA1V
(Revolution:2)
( deg/s )
0.0
-3.0
37.2
90.9
85.7
19.3
-35.2
-36.2
-19.9
-42.1
-80.8
-66.3
7.3
67.6
63.1

1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2.0
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3.0
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
4.0
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
5.0

-872.7
1476.3
1463.7
-557.4
-1630.9
-127.6
1678.8
886.6
-1318.3
-1516.9
294.7
1664.8
405.2
-1530.9
-1005.0
1109.9
1635.2
-86.8
-1745.6
-674.8
1404.3
1192.1
-943.5
-1758.3
19.9
1782.7
862.5
-1273.1
-1344.7
781.3
1767.9
13.0
-1693.0
-1020.8
1094.3
1467.9

-239.5
252.6
102.9
-515.6
-777.5
-231.0
452.3
419.0
-72.5
-65.0
404.4
668.4
135.7
-588.9
-584.6
-45.7
135.0
-227.4
-521.0
-32.1
689.9
694.0
62.3
-287.9
38.4
351.9
-52.9
-715.6
-705.1
5.6
461.8
149.4
-185.1
70.2
639.9
626.9

4.6
-9.5
-11.1
0.0
6.6
-0.9
-9.4
-3.3
10.1
12.3
1.1
-7.6
-1.9
7.1
3.0
-9.6
-12.6
-1.2
9.4
4.8
-5.4
-3.7
8.1
11.8
0.2
-11.3
-7.3
4.1
4.8
-6.0
-10.1
1.1
12.5
9.0
-3.3
-6.3

-140.6
-100.6
67.1
121.7
-8.5
-116.1
-22.3
130.0
100.4
-59.3
-134.1
-16.3
108.4
38.3
-111.1
-103.3
51.3
147.4
35.2
-107.5
-60.8
91.3
107.3
-47.1
-155.8
-43.5
108.9
82.4
-70.8
-107.3
41.7
151.7
47.2
-106.3
-102.3
48.2

0.9
3.5
8.1
13.3
13.6
6.9
-2.0
-7.0
-8.3
-9.8
-11.6
-9.5
-1.4
7.9
11.9
10.6
8.4
7.2
3.7
-4.3
-12.4
-14.2
-9.7
-4.3
-1.2
2.3
8.7
14.3
13.4
6.1
-1.5
-5.1
-7.2
-10.7
-13.1
-9.7

29.4
32.8
55.7
37.0
-34.3
-90.8
-75.6
-24.9
-9.5
-20.4
-6.8
53.3
99.6
73.0
7.3
-24.1
-15.8
-15.4
-59.3
-92.7
-56.4
19.8
59.3
43.5
24.7
50.8
70.6
29.8
-48.3
-86.1
-57.3
-20.3
-27.7
-37.5
-1.2
69.1

T(S)

P1
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2.0
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3.0
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5

P2
9.3
9.2
8.9
8.3
7.4
5.9
3.8
1.2
-1.7
-4.8
-7.8
-10.2
-11.9
-12.7
-12.5
-11.3
-9.4
-7.0
-4.4
-1.8
0.6
2.6
4.3
5.7
6.8
7.9
8.8
9.6
10.2
10.3
9.9
8.7
6.8
4.2
1.1
-2.3

MODO 1 POSICION
P1
P2
23.0
9.3
21.7
8.5
17.9
8.7
12.4
8.0
6.1
7.0
0.1
5.7
-4.9
3.7
-8.2
1.2
-9.7
-1.7
-9.6
-4.7
-8.6
-7.6
-7.5
-10.0
-6.9
-11.5
-7.2
-12.1
-8.6
-11.9
-10.7
-10.8
-12.9
-8.9
-14.5
-6.6
-14.6
-4.2
-12.7
-1.7
-8.7
0.6
-3.0
2.5
3.9
4.1
10.8
5.5
16.7
6.5
20.7
7.6
22.2
8.3
21.2
9.1
17.9
9.5
13.1
10.1
7.8
9.5
2.9
8.3
-1.0
6.6
-3.3
4.0
-4.2
1.1
-4.1
-2.1

23.0
20.2
17.6
11.9
5.8
0.1
-4.8
-8.0
-9.5
-9.0
-8.0
-7.3
-6.6
-6.8
-8.3
-10.2
-12.4
-13.6
-13.7
-11.8
-8.6
-2.8
3.7
10.5
15.9
19.9
20.9
19.9
16.6
12.9
7.5
2.7
-0.9
-3.1
-4.0
-3.8

%ERRORP1 %ERRORP2
0.0
0.0
7.0
7.0
2.0
2.0
4.0
4.0
5.0
5.0
2.0
2.0
2.0
2.0
2.0
2.0
2.0
2.0
2.0
6.0
2.0
7.0
2.0
2.0
4.0
4.0
5.0
5.0
5.0
3.0
5.0
5.0
5.0
4.0
5.0
6.0
5.0
6.0
7.0
7.0
2.0
2.0
4.0
4.0
5.0
5.0
3.0
3.0
5.0
5.0
4.0
4.0
6.0
6.0
6.0
6.0
7.0
7.0
2.0
2.0
4.0
4.0
5.0
5.0
3.0
3.0
5.0
5.0
4.0
4.0
6.0
6.0

ANALITICAMENTE
MODO 1 POSICION
30
25
20
15
10
5
0
-5 0
-10
-15
-20
-25

P1

P2

INVENTOR
MODO 1 POSICION
TETA2P (Revolution:1) ( deg )

TETA1P (Revolution:2) ( deg )

20.000
15.000
10.000
5.000
0.000
0

0.5

1.5

2.5

-5.000

-10.000
-15.000
-20.000

TIME ( S )

3.5

4.5

SIMULINK

VELOCIDAD

ANALITICAMENTE
MODO1 VELOCIDAD
100
80
60

40
20
0
-20 0

-40
-60
-80
V1

V2

INVENTOR

MODO1 VELOCIDAD
TETA2v (Revolution:1) ( deg/s )

TETA1V (Revolution:2) ( deg/s )

200.000
150.000
100.000
50.000
0.000
0

0.5

1.5

2.5

-50.000
-100.000
-150.000
-200.000

SIMULINK

TIME ( S )

3.5

4.5

ANALITICAMENTE
MODO1 ACELERACION
300
200
100
0
0

-100
-200
-300
A1

A2

INVENTOR
ACELERACION

MODO 1 ACELERACION
TETA2A (Revolution:1) ( deg/s^2 )

TETA1A (Revolution:2) ( deg/s^2 )

2.000E+03
1.500E+03
1.000E+03
5.000E+02
0.000E+00
0

0.5

1.5

2.5

-5.000E+02
-1.000E+03
-1.500E+03
-2.000E+03

TIME ( S )

3.5

4.5

SIMULINK

ERROR ENTRE LA FORMA ANALITICA Y POR MEDIO DE SIMULINK

MODO 2
t(s)
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2.0

P1(ANALIT) P2(ANALIT) P1SIM

P2SIM
%ERROR
%ERROR
5.5
13.0
5.5
13.0
0.0
0.0
5.4
12.3
5.3
11.9
3.0
3.0
5.2
10.2
5.1
10.0
2.3
2.3
4.9
7.2
4.6
6.8
5.6
5.6
4.3
3.8
3.9
3.5
7.4
7.4
3.3
0.4
3.0
0.3
9.5
9.5
2.1
-2.4
2.0
-2.3
6.0
6.0
0.6
-4.4
0.6
-4.1
6.0
6.0
-1.1
-5.3
-1.0
-4.9
8.0
8.0
-2.8
-5.5
-2.6
-5.0
8.0
8.0
-4.5
-5.1
-4.2
-4.7
8.0
8.0
-5.9
-4.6
-5.4
-4.3
8.0
8.0
-6.9
-4.4
-6.3
-4.1
8.0
8.0
-7.3
-4.6
-6.7
-4.3
8.0
8.0
-7.2
-5.4
-6.6
-4.9
8.0
8.0
-6.6
-6.5
-6.0
-5.9
8.0
8.0
-5.5
-7.6
-5.1
-6.9
8.0
8.0
-4.1
-8.3
-3.8
-7.6
8.0
8.0
-2.6
-8.2
-2.4
-7.5
8.0
8.0
-1.1
-7.0
-1.0
-6.4
8.0
8.0
0.2
-4.7
0.2
-4.3
8.6
8.6

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3.0
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
4.0
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
5.0

1.5
2.5
3.3
4.1
4.7
5.3
5.7
6.0
6.0
5.7
5.0
3.9
2.4
0.6
-1.3
-3.2
-4.8
-6.0
-6.8
-7.0
-6.7
-6.0
-5.1
-3.9
-2.8
-1.6
-0.5
0.5
1.5
2.5

-1.5
2.3
6.2
9.4
11.7
12.6
12.0
10.3
7.7
4.8
2.0
-0.1
-1.5
-2.2
-2.3
-2.3
-2.4
-2.9
-4.1
-5.8
-7.7
-9.4
-10.4
-10.5
-9.2
-6.7
-3.3
0.7
4.7
8.0

1.3
2.3
3.0
3.7
4.3
4.8
5.2
5.5
5.5
5.2
4.6
3.5
2.2
0.5
-1.2
-2.9
-4.4
-5.5
-6.2
-6.4
-6.1
-5.5
-4.6
-3.6
-2.5
-1.5
-0.5
0.5
1.4
2.3

-1.3
2.1
5.6
8.6
10.7
11.5
11.0
9.4
7.0
4.4
1.9
-0.1
-1.4
-2.0
-2.1
-2.1
-2.2
-2.7
-3.7
-5.3
-7.0
-8.6
-9.5
-9.6
-8.4
-6.2
-3.0
0.7
4.3
7.3

8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6

8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6
8.6

RESULTADOS ANALITICOS
t(s)

P1
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6

P2
5.5
5.4
5.2
4.9
4.3
3.3
2.1

V1
13.0
12.3
10.2
7.2
3.8
0.4
-2.4

V2
0.0
-1.2
-2.7
-4.9
-7.6
-10.6
-13.7

A1
0.0
-14.3
-26.0
-33.3
-35.1
-31.6
-24.0

A2
-11.4
-13.2
-18.0
-24.2
-29.5
-31.6
-28.8

-147.2
-134.1
-97.7
-46.0
9.9
58.3
89.4

0.7
0.8
0.9
1.0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2.0
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3.0
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
4.0
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7

0.6
-1.1
-2.8
-4.5
-5.9
-6.9
-7.3
-7.2
-6.6
-5.5
-4.1
-2.6
-1.1
0.2
1.5
2.5
3.3
4.1
4.7
5.3
5.7
6.0
6.0
5.7
5.0
3.9
2.4
0.6
-1.3
-3.2
-4.8
-6.0
-6.8
-7.0
-6.7
-6.0
-5.1
-3.9
-2.8
-1.6
-0.5

-4.4
-5.3
-5.5
-5.1
-4.6
-4.4
-4.6
-5.4
-6.5
-7.6
-8.3
-8.2
-7.0
-4.7
-1.5
2.3
6.2
9.4
11.7
12.6
12.0
10.3
7.7
4.8
2.0
-0.1
-1.5
-2.2
-2.3
-2.3
-2.4
-2.9
-4.1
-5.8
-7.7
-9.4
-10.4
-10.5
-9.2
-6.7
-3.3

-16.2
-17.6
-17.5
-15.6
-12.0
-7.2
-1.6
3.9
8.8
12.4
14.6
15.2
14.5
13.0
11.1
9.3
7.9
6.8
6.0
5.1
3.8
1.7
-1.3
-5.0
-9.2
-13.3
-16.7
-18.8
-19.2
-17.7
-14.5
-10.0
-4.8
0.4
5.0
8.5
10.7
11.6
11.7
11.2
10.6

-14.5
-5.2
1.6
4.9
4.1
0.3
-4.9
-9.5
-11.6
-9.7
-3.6
6.0
17.4
28.2
36.0
39.1
36.4
28.2
15.9
1.7
-11.9
-22.4
-28.4
-29.1
-25.1
-18.1
-10.2
-3.4
0.4
0.4
-3.0
-8.6
-14.5
-18.5
-18.8
-14.6
-6.0
5.9
18.8
30.4
38.2

-20.4
-6.8
10.0
27.5
42.8
53.1
56.7
53.2
43.3
29.2
13.6
-0.8
-11.7
-17.8
-19.0
-16.6
-12.5
-9.0
-8.0
-10.5
-16.6
-25.1
-33.8
-40.4
-42.4
-38.5
-28.3
-13.0
5.4
23.8
39.4
49.6
53.1
49.8
40.8
28.6
15.6
4.5
-3.0
-6.1
-5.5

97.8
83.5
51.8
12.0
-24.8
-48.6
-52.9
-36.2
-2.3
40.4
80.8
108.3
114.8
96.9
57.0
2.5
-55.7
-105.5
-136.8
-143.3
-124.2
-84.3
-33.1
18.0
58.0
78.6
76.8
54.8
19.7
-18.1
-47.9
-60.9
-52.7
-24.2
18.5
65.5
105.3
127.8
126.6
100.5
53.8

4.8
4.9
5.0

0.5
1.5
2.5

0.7
4.7
8.0

10.2
10.1
10.2

40.7
37.4
28.7

-2.6
0.5
1.5

-4.3
-62.0
-107.7

RESULTADOS CON INVENTOR

TETA2P
TETA2v
TETA2A
TETA1P
TETA1V
TETA1A
Time (Revolution:1) ( (Revolution:1) ( (Revolution:1) ( (Revolution:2) ( (Revolution:2) ( (Revolution:2) (
(s)
deg )
deg/s )
deg/s^2 )
deg )
deg/s )
deg/s^2 )
0.0
18.5
0.0
-2927.8
5.5
0.0
-824.5
0.1
5.2
-236.6
-1030.4
1.7
-67.4
-302.7
0.2
-16.0
-121.6
2669.3
-4.3
-35.4
746.3
0.3
-13.9
158.8
2435.8
-3.9
42.9
689.4
0.4
8.5
218.2
-1620.5
2.2
60.0
-459.5
0.5
18.4
-41.0
-2900.9
4.9
-12.2
-802.1
0.6
1.9
-246.7
-371.8
0.2
-69.6
-98.7
0.7
-17.3
-83.6
2818.4
-5.1
-22.5
796.4
0.8
-11.4
190.2
2094.2
-3.4
54.8
599.5
0.9
11.4
191.1
-2081.7
3.2
55.2
-591.9
1.0
17.4
-82.3
-2822.3
5.0
-21.6
-794.4
1.1
-1.8
-247.1
346.6
-0.2
-68.9
92.6
1.2
-18.4
-42.7
2899.0
-4.9
-11.9
800.5
1.3
-8.7
217.2
1640.3
-2.2
60.3
462.0
1.4
13.8
160.0
-2425.0
4.0
43.5
-690.6
1.5
16.0
-120.3
-2675.5
4.5
-35.2
-752.0
1.6
-5.1
-236.9
1010.4
-1.6
-68.1
293.9
1.7
-18.5
-1.2
2927.6
-5.5
-1.1
823.3
1.8
-5.3
236.3
1051.7
-1.8
66.6
310.0
1.9
15.9
123.1
-2662.9
4.2
35.2
-741.7
2.0
14.1
-157.5
-2446.4
3.8
-42.7
-688.0
2.1
-8.4
-219.1
1599.8
-2.4
-60.1
457.8
2.2
-18.4
39.4
2902.9
-5.0
12.4
805.6
2.3
-2.0
246.3
395.1
-0.3
70.2
106.4
2.4
17.3
84.7
-2814.3
5.2
23.6
-796.4
2.5
11.5
-189.4
-2107.1
3.5
-54.0
-606.3
2.6
-11.3
-192.1
2069.2
-3.0
-55.3
584.3
2.7
-17.5
80.9
2826.0
-4.9
21.0
791.2
2.8
1.6
247.5
-319.6
0.3
68.4
-87.8
2.9
18.3
44.3
-2897.4
4.9
11.6
-801.4
3.0
8.8
-216.1
-1658.8
2.2
-60.8
-465.9
3.1
-13.7
-161.1
2414.1
-4.1
-44.3
690.5
3.2
-16.0
119.1
2681.8
-4.7
34.7
757.9

3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
4.0
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
5.0

5.0
18.5
5.4
-15.9
-14.2
8.2
18.3
2.1
-17.2
-11.6
11.3
17.5
-1.4
-18.3
-8.9
13.6
16.0
-4.9

237.3
2.5
-236.0
-124.6
156.0
219.9
-37.9
-245.9
-85.8
188.6
193.2
-79.4
-247.7
-46.0
215.1
162.1
-118.0
-237.8

-991.2
-2927.3
-1074.6
2656.5
2456.4
-1578.7
-2905.0
-416.9
2810.1
2120.5
-2056.2
-2829.5
291.5
2895.8
1676.0
-2403.4
-2688.0
971.9

1.4
5.4
1.8
-4.2
-3.7
2.5
5.1
0.4
-5.1
-3.6
2.9
4.8
-0.4
-5.0
-2.2
4.1
4.8
-1.2

68.4
2.1
-65.7
-34.8
42.9
60.5
-12.2
-70.7
-24.8
52.9
55.0
-20.8
-68.3
-11.4
61.3
45.4
-33.8
-68.4

ANALITICAMENTE
MODO2
150.0
100.0
50.0
0.0
0.0

1.0

2.0

3.0

4.0

5.0

-50.0
-100.0
-150.0
-200.0
P1

P2

V1

V2

A1

A2

6.0

-284.3
-820.1
-315.6
739.1
687.5
-456.0
-810.3
-115.7
794.0
611.3
-577.8
-787.8
83.9
804.1
471.6
-688.6
-762.7
274.7

Inventor

MODO2
TETA2P (Revolution:1) ( deg )

TETA2v (Revolution:1) ( deg/s )

TETA2A (Revolution:1) ( deg/s^2 )

TETA1P (Revolution:2) ( deg )

TETA1V (Revolution:2) ( deg/s )

TETA1A (Revolution:2) ( deg/s^2 )

4.000E+03
3.000E+03
2.000E+03
1.000E+03

0.000E+00
0

0.5

1.5

2.5

-1.000E+03
-2.000E+03
-3.000E+03
-4.000E+03

SIMULINK
MODO2

TIME ( S )

3.5

4.5

Parte 1.17

Aplicaciones prcticas en el rea de vibraciones mecnicas del pndulo

Dentro del rea de vibraciones mecnicas puede usarse como absorbedor de vibraciones, reduciendo as
las frecuencias de excitacin impidiendo que se asemejen a las frecuencias naturales del sistema.

Explique el principio de funcionamiento de un reloj de cuarzo.

El reloj de cuarzo es un reloj electrnico que se caracteriza por poseer una pieza de cuarzo que sirve para
generar los impulsos necesarios a intervalos regulares que permitirn la medicin del tiempo. El cuarzo se
talla habitualmente en forma de lmina y se introduce en un cilindro metlico. ste tiene por funcin la
proteccin del mineral. Para que vibre el cristal de cuarzo, debe ser alimentado por un campo elctrico
oscilante generado por un circuito electrnico.
La electricidad necesaria para activar el cuarzo la suministra la pequea pila elctrica que se monta en el
interior de la caja del reloj.
Esto es lo que lo diferencia de otros relojes (reloj de agua, reloj de arena, etc), donde los impulsos son
generados por medios fsicos o mecnicos.
El cuarzo hace el papel de regulador y estabilizador de la frecuencia lo que servir finalmente para dar
una medida del tiempo. La vibracin de la lmina producida por el circuito genera una seal elctrica de la
misma frecuencia. Esta nueva onda realimenta el circuito electrnico, corrigindose las desviaciones de
frecuencia que pudieran producirse respecto a su valor nominal. La frecuencia natural de oscilacin de un
cristal de cuarzo depende tanto de su forma como de su tamao por lo que puede ser seleccionada por el
fabricante. Es de sealar que los relojes de cuarzo no son siempre digitales, siendo tambin muy
habituales los relojes de cuarzo con mecanismo de agujas.

Explique la relacin existente entre el pndulo y el edificio Taipei 101

La relacin se encuentra en su absorbedor de vibraciones externas.

Explique que es un absorbedor de vibraciones dinmico

Una mquina o sistema mecnico puede experimentar unos niveles excesivos de vibracin si opera bajo la
accin de una frecuencia de excitacin cercana a alguna de las frecuencias naturales del sistema. En estos
casos, el nivel de vibracin puede reducirse tambin haciendo uso de un absorbedor dinmico de
vibraciones, que no es otra cosa sino otro sistema masa-resorte que se aade al sistema. En este sentido,
el absorbedor dinmico de vibraciones se disea de tal forma que las frecuencias naturales del sistema
resultante se encuentren alejadas de la frecuencia de excitacin.

Explique cul es la funcin del Pndulo de Kater.

El pndulo puede usarse para determinar la aceleracin de la gravedad con gran precisin en un
punto concreto de la superficie terrestre conociendo la longitud de la varilla. Como la Tierra no es una
esfera perfecta, no tiene una densidad homognea y se encuentra en rotacin, la aceleracin de la
gravedad vara de unos puntos a otros de la superficie terrestre.