REGULACIN AUTOMATICA (3)

(Diagrama de bloques y diagramas de Flujos)

Escuela Politcnica Superior Profesor: Daro Garca Rodrguez

1-2.- Dado el diagrama de bloque de la figura calcular su funcin de transferencia.

R( s) G1 G2 G4 G3 C ( s)

En este problema es importante en observar las direcciones de las flechas, y observamos, que no existen realimentaciones, solo sumadores. A continuacin en las figuras hacemos los diferentes pasos:
R( s) G1 G2 G2 + G4 G4
G3

C ( s)

R( s)

G1 (G2 + G4 )G3

C (s)

R( s ) G1 (G2 + G4 )G3 1

C ( s)

Si queremos realizarlos por el diagrama de flujo y formula de Mason en el dibujo primitivo tenemos: Trayectoria directa: P1=G1G2G3 P2=G1G4G3 y P3=-1 Lazos: No tiene L=0

C (s) = P1 + P2 + P3 = G1 (G2 + G4 )G3 1 R( s)

Nota Formula de Mason:

C ( s ) Pi i = R(s)

= 1 Li + Li L j Li L j Lk + ....

En el producto de lazos tienen que ser disyunto (ningn punto comn). As como Pi con los lazos tienen que ser disyunt.

2.2.- Dado el diagrama de bloque de la figura calcular su funcin de transferencia.

R( s)

C ( s)

G1

G2

G3

G4

H2

H1

Aqu existe una realimentacin negativa, y una suma, luego tendremos:

R(s)

G1

G2 G 4

G3 1 + G3 H 2

C (s)

H1

R(s)

G3 G1 (G2 G4 ) H1 1 + G3 H 2

C (s)

Si queremos realizarlos por el diagrama de flujo y formula de Mason en el dibujo primitivo tenemos: P2 = G1G4G3 P3 = H 1 Trayectoria directa: P1 = G1G2 G3 Lazos: L1 = G3 H 2 P3 y L1 son disyunt. (es decir no tiene ningn punto comn) Aqu el camino P3 es disyunt. Con respecto a L1 Aplicando la formula de Mason:
C ( s ) G1G2 G3 + G1G4 G3 H 1 (1 + G3 H 2 ) = R(s) 1 + G3 H 2 1

3.2.- Dado el diagrama de bloque de la figura calcular su funcin de transferencia.

H3 C (s) G1 G2 G3 G4 G5

H2 H1

En primer lugar la realimentacin negativa G2 H2, hacemos su equivalente, lo mismo hacemos con G3 y G4, que estan en serie.
H3 G2 1 + G2 H 2 C (s) G3 G4 G5

G1

H1

Lo mismo hacemos con la realimentacin negativa de H1.

H3 R( s)

G1G2 1+ G2 H2 + G1G2 H1

C (s)
G3 G4

G5

Y ahora con la realimentacin positiva de H3, quedando el bloque correspondiente a la funcin de transferencia.
R( s) G1G2 G3G4 G5 1 + G2 H 2 + G1G2 H 1 G1G2 G3G4 H 3 C ( s)

Si queremos realizarlos por el diagrama de flujo y formula de Mason en el dibujo primitivo tenemos: Trayectoria directa: P1 = G1G2 G3G4G5 Lazos: L1 = G2 H 2

L2 = G1G2 H 1

L3 = G1G2G3 H 3
5

Todos los lazos y trayectoria directa son no disyunto entre s. Aplicando la formula de Mason:

G1G2 G3G4G5 C (s) = R ( s ) 1 + G2 H 2 + G1G2 H 1 G1G2 G3G4 H 3

4.2.- Dado el diagrama de bloque de la figura calcular su funcin de transferencia.

H1 R( s) G1 G2 H3 G3 G4 H2 C (s)

H4

H5

En primer lugar, la suma de tres entradas las desglosamos en dos sumas de dos entradas.

H1 R(s)

H2 C ( s) G3

G1

G2
H3 H5

G4

H4

Tenemos dos realimentaciones negativas ( H1 y H3 ), que lo sustituimos por sus bloques equivalentes.

H2 R( s )

G1 1 + G1 H 1

G2 1 + G2 H 3

C ( s)
G3 G4

H4

H5

Aqu existe una realimentacin positiva (H2), que la sustituimos por su bloque equivalente.

R( s )

G1 1 + G1 H 1

G2 1 + G2 H 3 G2 H 2

C ( s)
G3

G4

H4

H5

Aqu una realimentacin negativa (H4H5).

R( s)

G1G2 G3G4 (1 + G1 H 1 )(1 + G2 H 3 G2 H 2 ) + G1G2 G3G4 H 4 H 5

C ( s)

Es el resultado de la funcin de transferencia. Si queremos realizarlos por el diagrama de flujo y formula de Mason en el dibujo primitivo tenemos: Trayectoria directa: P1 = G1G2G3G4 Lazos: L1 = G1 H 1

L2 = G1G2 G3G4 H 4 H 5

L3 = G2 H 2

L4 = G2 H 3

La trayectoria directa con los lazos son no disyunto. El lazo L1 es disyunto. con el L3 y L4 Aplicando la formula de Mason:
P1 C (s) = R ( s ) 1 L1 L2 L3 L4 + L1 L3 + L1 L4

G1G 2 G 3 G 4 C (s) == R( s) 1 + G1 H 1 + G1G 2 G 3 G 4 H 4 H 5 G 2 H 2 + G 2 H 3 + G1 H 1G 2 H 3 G1 H 1G1 H 2

Llegando al mimo resultado.

5.2.- Simplificar el diagrama de bloque siguiente y calcular la funcin de transferencia.

H2 R ( s) +
G1

C ( s)
G2

+ +

G3

G4

H1 H3

Lo primero que observamos en la figura que todos los lazos estn mezclados, lo primero que haremos es llevar el extremo anterior de H2 al final, pero se tiene que cumplir que la ganancia del lazo permanezca constante al anterior.
H2 / G4 R( s )
+ G1

C ( s)
G2

+ +

G3

G4

H1 H3

Aqu en tres transformaciones se puede llegar al final, siendo las siguientes:

H2 / G4 R ( s) + G1

G2

G3 G 4 1 G3 G 4 H 1

C (s)

H3

R(s )

G1

G2 G3G4 1 G3G4 H 1 + G2 G3 H 2

C ( s)

H3

R( s)

G1G2 G3G4 1 G3G4 H 1 + G2 G3 H 2 + G1G2 G3G4 H 3

C ( s)

Si queremos realizarlos por el diagrama de flujo y formula de Mason en el dibujo primitivo tenemos: Trayectoria directa: P1=G1G2G3G4 teniendo puntos comunes con todos los lazos. Lazos: L1=G3G4H1 L2=-G2G3H2 L3=-G1G2G3G4H3

No hay lazos disyuntos (que no se toquen en ningn punto )

G1G2 G3G4 P1 C (s) == = R(s) 1 L1 L2 L3 1 G3G4 H 1 + G2G3 H 2 + G1G2 G3G4 H 3

Nota Formula de Mason:

C ( s ) Pi i = R(s)

= 1 Li + Li L j Li L j Lk + ....

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6-2.-Simplificar el siguiente diagrama de Bloque:

H1 C (s) G3

G1

G2

H2 H3

En primer lugar los sumadores 2 y 3 lo intercambiamos para que no se encuentren cruzados, y el Terminal de entrada de H1, lo pasamos a un lugar posterior a G2.

H 1 / G2
R( s)
+

G1

G2

G3

H2 H3

R( s)
+

G1

G2

H1 + G2 G2

G3

H2 H3

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R( s)
+

C ( s)
G1
+
G2 1 + G2 H 2
H1 + G2 G2

G3

H3

R( s)
+

G1

G 3 (G 2 + H 1 ) 1 + G 2 H 2 + G3 H 3 ( H 1 + G 2 )

C ( s)

R( s)

G1G3 (G2 + H1 ) 1 + G2 H 2 + G3 H 3 ( H1 + G2 ) + G1G3 (G2 + H1 )

C ( s)

Si queremos realizarlos por el diagrama de flujo y formula de Mason en el dibujo primitivo tenemos: Trayectoria directa: P1=G1G2G3 P2=G1G3H1 teniendo puntos comunes con todos los lazos. Lazos: L1=-G2H2 L2=-G2G3H3 L3=-G1G2G3 L4=-G1G3H1 L5=-G3H1H3

No hay lazos disyuntos (que no se toquen en ningn punto )

G1G2G3 + G1G3 H 1 P1 + P2 C (s) == = R(s) 1 L1 L2 L3 L4 L5 1 + G2 H 2 + G2 G3 H 3 + G1G2 G3 + G1G3 H 1 + G3 H 1 H 3

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7-2.- Simplificar el diagrama de bloque siguiente y calcular la funcin de transferencia.

G1

R( s)
+ +

R( s ) G2

H1
+

H2

El primer paso es poner un solo bloque con H1 y H2 .

G1

R( s)
+ +

C ( s) G2

H1 H 2

G1 R( s ) + +

C ( s) G2

H1 H 2

R( s) 1 + G1

+ +

C ( s)
G2

H1 H 2

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R( s )

G2 (1 + G1) 1 + G2 ( H1 H 2 )

C (s)

Si queremos realizarlos por el diagrama de flujo y formula de Mason en el dibujo primitivo tenemos: Trayectoria directa: P1=G1G2 P2=G2 teniendo puntos comunes con todos los lazos. Lazos: L1=-G2H1 L2=G2H2

No hay lazos disyuntos (que no se toquen en ningn punto ) Luego su funcin de transferencia es:
P + P2 G1G2 + G2 C (s) = 1 = R ( s ) 1 L1 L2 1 + G2 H 1 G2 H 2

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8-2.- Calcular la funcin de transferencia del siguiente diagrama de flujo.

G4

R( s)

+1

G1
H1

G2

G3
H2

+1

C ( s)

Trayectoria directa: P1=G1G2G3 P2=G1G4 teniendo puntos comunes con todos los lazos. Lazos: L1=-G1H1 L2=-G3H2

Los lazos son disyuntos (que no se toquen en ningn punto ). La trayectoria directa P2, es disyunta con respecto al lazo L2. La trayectoria directa P1 es no disyunt. con respecto a los lazos. = 1 L1 L2 + L1 L2

1 = 1

2 = 1 L2

G1G2 G3 + G1G4 (1 + G3 H 2 ) P + P ) C (s) == 1 1 2 2 = R(s) 1 L1 L2 + L1 L2 1 + G1 H 1 + G3 H 2 + G1G3 H 1 H 3

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9-2.- Calcular la funcin de transferencia del siguiente diagrama de flujo.

+1

a b

+1

c d

+1

e f

y( s)

x( s )

Trayectoria directa: P1= a ce teniendo puntos comunes con todos los lazos. Lazos: L1=ab L2=cd L3=ef L4=-ace

Los lazos L1 y L3 son disyuntos (que no se toquen en ningn punto ) La trayectoria directa P1 toca a todos los lazos. Cuando la transmitancia es 1, significa que los dos nodos contiguos es el mismo. De esa forma los lazos L1 y L2, y L2 y L3 , sean no disyuntos.
P1 y ( s) ace == = x( s) 1 L1 L2 L3 L4 + L1 L3 1 ab cd ef + ace + abef

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