Introduccin a motores elctricos DC y AC

La fabricacin de imanes artificiales por medio del paso de corriente elctrica a travs del arrollamiento de bobinas de alambre de cobre sobre un ncleo de metal permeable al flujo magntico, es la base fundamental que ha permitido el desarrollo de los motores elctricos. CAMPOS MAGNTICOS En la figura 1 se muestran algunos imanes artificiales de uso muy difundido. e observa que tienen dos polos denominados norte !"# y sur ! #. $ctan sobre otros materiales magnticos ejerciendo fuer%as de atraccin o repulsin, sin que haya de por medio contacto f&sico.

Figura

! Iman Arti"icial

En la figura ' podemos ver las l&neas de campo magntico saliendo del polo norte y retornando por el polo sur. e observa que dicho campo tiene la capacidad de propagarse por el aire y ejercer( su influencia sobre cualquier material permeable magnticamente !acero, hierro, otro im(n, etc.#.

Figura # ! Cam$o Magnetico En la figura ) se muestran las fuer%as de atraccin !polos diferentes se atraen# y repulsin !polos iguales de recha%an# que se ejercen entre dos imanes dependiendo de la posicin de sus polos. El trmino *air gap+ significa *brecha de aire+ traducido al espa,ol comercial, pero la traduccin tcnica es conocido como *entre-hierro+.

Figura % ! Fuer&as de atraccion y re$ulsion La figura . nos muestra la generacin de un campo magntico concntrico al alambre conductor por el cual fluye corriente continua. El sentido del campo magntico se determina por medio de la *regla de la mano i%quierda+. i apuntamos con el dedo pulgar en el sentido de los electrones, los dedos restantes nos indican la direccin del campo magntico.

Figura ' ! Generacion de un cam$o magnetico En el caso de corriente $/, se muestra en la figura 0 la generacin de campo magntico cuando pasa corriente elctrica alterna a travs de un conductor. 1odemos ver que el campo magntico es variable y depende del valor instant(neo que tiene la corriente. La direccin del campo magntico cambia cuando lo hace el sentido de la corriente que pasa por el conductor.

Figura ( ! cam$o magntico cuando 2e las figuras . y 0 se concluye que3

$asa corriente elctrica alterna

a) *n cam$o magntico constante +en ,alor y direccin) es $roducido $or corriente DC -ue $asa $or un conductor. /) *n cam$o magntico ,aria/le +en ,alor y direccin) es $roducido $or corriente AC -ue $asa $or un conductor. 0os electro!imanes se im$lementan con un n1cleo magntico2 arrollamiento de alam/re conductor y el $aso de una corriente continua $or dic3o alam/re. 4n la "igura 5 se 3a di/u6ado el n1cleo en modo trans$arente $ara $oder ,er con claridad el arrollamiento. 0a "inalidad de usar el n1cleo magntico es conseguir mayor intensidad de cam$o magntico.

Figura 5 ! n1cleo magntico2 arrollamiento de alam/re conductor 4n la "igura 7 se muestra un mtodo $ara determinar la $osicin de los $olos norte y sur. 0os dedos de la mano i&-uierda a$untan en el sentido del "lu6o de electrones y el $ulgar a$untar8 al $olo norte. O/,iamente dic3o cam$o magntico es constante en magnitud y direccin $ues la corriente -ue $asa $or el alam/re es continua.

Figura 7 ! mtodo $ara

determinar la $osicin de los $olos

Induccin de Mo,imiento en motores elctricos

IND*CCI9N D4 MO:IMI4NTO La informacin anterior nos ense,a que dos imanes e4perimentan una fuer%a de atraccin o repulsin cuando se encuentran, cada una, comprendidas dentro del radio de accin de la otra. 5ambin aprendimos la forma de implementar electro-imanes por medio de un ncleo magntico, arrollamiento de alambre de cobre y una fuente de alimentacin continua o alterna. 1or lo tanto se concluye que, si colocamos un electro-im(n dentro del campo magntico de otro, tal como se muestra en la figura 6, y alimentamos con corriente continua el alambre de cobre !una espira#, sta e4perimentar( una fuer%a en el sentido indicado por el dedo pulgar de la mano derecha. 5al es el principio de funcionamiento en que se basan los motores elctricos de corriente continua.

Figura ; ! Princi$ios de Induccion de Mo,imiento En el caso de induccin de movimiento para motores de corriente alterna, el principio de funcionamiento se basa en la produccin de un campo magntico giratorio. i consideramos que el im(n de la figura 7 con sus polos "- puede girar sobre el eje 8-9, y que un disco de cobre o aluminio que se halla sometido al campo magntico del im(n, tambin puede girar sobre el mismo eje, entonces tenemos que, si giramos el im(n, su campo magntico gira igualmente, barriendo el disco pr4imo a l, con lo cual el campo que ahora es variable, es la causa que segn los principios de induccin magntica, apare%can en el disco corrientes inducidas. Estas corrientes reaccionan dando lugar a una fuer%a magnetomotri% con un torque motor suficiente como para vencer el torque resistente del eje y originar la rotacin del disco.

Figura < ! Iman con sus $olos N!S girando so/re el e6e =!> :na forma pr(ctica de generar un campo magntico giratorio se consigue mediante la alimentacin, con voltaje alterno trif(sico, de un bobinado tambin trif(sico instalado en un ncleo de material magntico llamado *estator+ , tal como se muestra en la figura 1;.

Figura ? ! Alimentacian con ,olta6e alterno tri"asico de un /o/inado tri"asico +estator)

$ la velocidad de giro del campo magntico se le denomina *velocidad s&ncrona+. 2icho campo magntico giratorio corta las varillas de aluminio del *rotor+ que se encuentra instalado al interior del estator, ver figura 11, sobre las cuales se induce una corriente de rotor que causar( a su ve% un campo magntico de rotor, producindose una interaccin de campos y provocando el giro del rotor en igual sentido que el campo magntico del estator, pero a una velocidad ligeramente menor que la s&ncrona. <(s adelante veremos que a la diferencia de dichas velocidades se la denomina *desli%amiento+.

Figura MO:IMI4NTO D4 @OTACI9N 4N 40 MOTO@ DC La figura 1' nos muestra un primer modo pr(ctico de implementar un motor de corriente continua.

La energ&a elctrica continua de entrada es aplicada al conmutador por medio de las escobillas nombradas como = !positivo# y - !negativo#. El flujo de corriente pasa a la espira !denominada *armadura+#, la cual e4perimenta fuer%as en los segmentos $> y /2, causando el giro en la direccin indicada.

Figura # En la figura anterior se muestra a la armadura formada nicamente por una espira, lo cual no es cierto, pues para aplicaciones pr(cticas dicha espira debe ser montada sobre un ncleo magntico tal como se ve en la figura 1). 2ebido al paso de corriente a travs de la armadura y por influencia del campo, se induce una fuer%a ?, la que produce un 1ar !?uer%a por distancia# que provoca el movimiento de giro del rotor.

Figura % E4isten diversos tipos de motor de corriente continua, pero el motor m(s usado a nivel de aplicacin industrial, es aquel denominado *motor 2/ shunt de e4citacin independiente+. En la figura 1. se muestra dicho tipo de motor.

Figura ' @bservamos que3

a# La armadura est( conformada por un conjunto de bobinas arrolladas convenientemente sobre un ncleo laminar de metal magntico, la cual se encuentra montada y unida a presin sobre una barra de acero denominada eje. 2icho eje tiene en sus e4tremos un par de rodajes que permitan su movimiento de giro y van montados sobre unas tapas fijadas al estator. b# El campo es un electro-im(n conformado por un conjunto de bobinas arrolladas sobre un ncleo laminar de metal magntico. 2ichos ncleos van montados al interior del estator.

CaracterAsticas de un motor DC s3unt

La figura 10 muestra el esquema de un motor 2/ shunt de e4citacin independiente y su respectivo circuito equivalente. 1ara facilitar la comprensin de los conceptos b(sicos de control de motor 2/, el modelo matem(tico ser( tomado de forma ideali%ada....

Mo,imiento de @otacin en el Motor Ac

Los dos principales grupos de motores $/ son los del tipo induccin y s&ncrono. Los motores tipo induccin incluyen los monof(sicos, trif(sicos y rotor bobinado. Los motores tipo s&ncrono incluyen los auto-e4citados y 2/ e4citados. 2e los tipos de motores $/ nombrados, el m(s usado es el motor de induccin de jaula de ardilla. En la figura 1A podemos ver el motor jaula de ardilla, en el cual distinguimos que el estator presenta un bobinado trif(sico simtricamente distribuido entre sus ranuras formando un (ngulo de 1';B mec(nicos. BBC Seguir 0eyendo DBB

CaracterAsticas del Motor de Induccin AC

1ara poder estudiar y comprender las caracter&sticas de funcionamiento del motor de induccin de jaula de ardilla, es necesario tener una representacin matem(tica que refleje fielmente lo que sucede en su interior. uponiendo que el motor trabaja con voltaje y corriente balanceados, en la figura '; se muestra un circuito equivalente por fase del motor de induccin, v(lido para el rgimen permanente.

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Princi$ios E8sicos De Mec8nica $ara motores industriales

on dos los par(metros b(sicos, torque y potencia, que deben ser completamente entendidos para aplicar apropiadamente los variadores. TO@F*4 +T) Es una fuer%a aplicada que tiende a producir rotacin. 5orque !fuer%a de torsin# sin rotacin es llamada torque est(tico, pues no se produce movimiento. El torque es medido en lb-in o lb-ft. Es el producto de una fuer%a en libras !lb# por la distancia en pulgadas !in# o pies !ft# desde el centro del punto de rotacin. La figura siguiente muestra 1'; lbin !1' pulgadas 4 1; libras# o 1; lb-ft de torque. 2ebido a que la mayor parte de transmisin de potencia se basa en elementos rotativos, el torque es importante como una medida del esfuer%o requerido para producir trabajo . BBBBBC Seguir 0eyendo DBBBBB

Fundamento mecanico a$licado a los motores electricos y ,ariadores de ,elocidad

En general, la mayor&a de aplicaciones caen dentro de las siguientes categor&as3 A. Tor-ue constante. E. Potencia constante. C. Tor-ue ,aria/le. A. Tor-ue constante.! $lrededor del 7;C de las m(quinas industriales de aplicacin general !diferentes a la bombas# son sistemas de torque constante. Los requerimientos de torque de la m(quina son independientes de su velocidad. i la velocidad de la m(quina se duplica, entonces la potencia es tambin duplicada. Der figura '.. La carga requiere la misma cantidad de torque tanto a baja como alta velocidad. El torque permanece constante a travs de todo el rango de velocidad, y la potencia aumenta o disminuye en proporcin directa a la velocidad.

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Formulas elctricas con e6em$los a$licado a ,ariadores de ,elocidad

En este apartado veremos diversas formulas elctricas que nos ayudaran a calcular diversos parametros sobre motores electricos, al igual que el articulo anterior con las formulas de tipo mecanicas. En las principales par(metros tenemos la ley de ohm, formula b(sica de la electricidad, potencia en circuitos de corriente continua, potencia en circuitos de corriente alterna, factor de potencia, asi mismo una lista de las unidades involucradas como su respectiva equivalencia en unidades similares. 0a 0ey de O3m ..... BBBBCSeguir 0eyendoDBBBB

:ariadores de :elocidad de Motores DCG Fundamentos

Las caracter&sticas de funcionamiento de los motores 2/ de e4citacin independiente y el desarrollo de la electrnica de potencia, han permitido fabricar equipos variadores de velocidad que controlan pr(cticamente todos los par(metros importantes del motor, permitiendo su uso en todo tipo de aplicaciones industriales. 2ichas aplicaciones van desde el control de velocidad del motor hasta el control de su posicin !servo-variadores#. Los motores 2/ tienen numerosos inconvenientes, pues necesitan alimentaciones de potencia en continua. $dem(s para la misma potencia, estas m(quinas son de dimensiones y costos mayores que los motores de induccin y necesitan m(s mantenimiento debido al conmutador. Las ventajas de los motores 2/ es que pueden proporcionar altos pares de arranque, su margen de velocidad es grande por encima y por debajo de los valores nominales y su procedimiento de regulacin es m(s sencillo y econmico que los correspondientes a los motores de induccin. 1or las ra%ones e4puestas l&neas arriba, se siguen usando los motores 2/ y por lo tanto los variadores de velocidad para dicho tipo de motor han seguido desarroll(ndose sobre todo en lo que respecta a su etapa de control !comunicacin por computadora, panel digital de programacin, auto-sinton&a, etc.#, pues su etapa de potencia !rectificadores controlados mediante tiristores o transistores# permanece invariable.

:A@IACION D4 :40OCIDAD

2e las ecuacines anteriores se tiene

que la velocidad n depende de3

1or lo tanto, el control de la velocidad de un motor 2/ se consigue mediante la variacin del voltaje de armadura !Va # o por variacin del flujo magntico del campo !proporcional a If #. Easta antes de la llegada de los variadores electrnicos de velocidad para motores 2/, las formas de regular la velocidad eran por procedimientos que se citan a continuacin3 a.! Por ,ariacin de la tensin en /ornes de armadura :a G F /ontrol reost(tico de la tensin de armadura. 5raccin elctrica. F Empleando un elevadorGreductor. F <odificando el acoplamiento de dos motores por medio de engranajes. F istema Hard-Leonard. /.!Por ,ariacin de "lu6o de cam$o F Ieostato de regulacin de campo.

IN:4@SI9N D4 GI@O D4 MOTO@4S D4 DC La inversin de giro de un motor 2/ se necesita en gran cantidad de aplicaciones. 1ara cambiar el sentido de giro hay que variar el campo magntico en uno de los dos circuitos del motor !armadura o campo#. En la pr(ctica, la variacin del sentido del campo magntico se hace sobre el bobinado de armadura tal como se muestra en la figura 1. En este caso la posicin del interruptor nos permite cambiar el sentido de la polaridad del voltaje 2/ que recibe la armadura y por lo tanto cambiar( el sentido de giro del motor.

Figura

F@4NADO D4 MOTO@4S DC El frenado o parada r(pida es una de las maniobras m(s importantes a reali%ar en el mando de un motor. 2icho objetivo se puede lograr por3 F ?renado por recuperacin de energ&a o tambin llamado regenerativo.

F ?renado reost(tico o tambin llamado din(mico. F ?renado por inversin de corriente de armadura.

4ta$a de Potencia en ,ariadores de ,elocidad DC con Tiristores

:sualmente, una unidad de potencia de estado slido convierte la energ&a $/ de la planta a un voltaje 2/ ajustable. Este voltaje alimenta a la armadura del motor. La velocidad del motor 2/ var&a proporcionalmente al voltaje de armadura asumiendo3 F El motor es suficientemente grande para alimentar a la carga conectada. F La corriente de campo del motor es constante. Los motores 2/ tienen dos componentes principales3 armadura y campo. La interaccin de los campos magnticos de ambos componentes provocan la rotacin del rotor. La etapa puede - 5iristores ser implementado mediante el uso de3

- 5ransistores. :A@IADO@ A TI@ISTO@4S Los Iectificadores /ontrolados de ilicio ! /I# normalmente llamados *tiristores+, usados en la unidad de potencia convierten voltaje $/ a un voltaje 2/ controlado. El /I conduce corriente cuando un peque,o impulso de voltaje es aplicado a su terminal *gate+, ver figura '

Figura #

La mayor&a de variadores a tiristor dise,ados para operar con alimentacin $/ monof(sica, tienen . tiristores. Las unidades que operan con alimentacin trif(sica son frecuentemente construidos con seis tiristores, ver figura ). :na variante de dicho dise,o incluye el reempla%o de la fila inferior de tiristores por diodos rectificadores y adicionando un diodo de conmutacin a travs de la salida de armadura 2/.

Figura % La fuente del campo mostrada en la figura ) se encuentra implementada por un puente de diodos, por lo tanto el campo recibe un voltaje 2/ fijo de valor igual a su nominal. La armadura recibe voltaje 2/ variable, con la finalidad de que el motor trabaje en la regin de torque constante tal como se vio en la figura 1J de la primera parte .

1ara desconectar f&sicamente al motor de la unidad de potencia de estado slido, se utili%a un contactor !<#, ver figura .. $l energi%ar la bobina de control del contactor <, el puente rectificador a tiristores alimenta a la armadura haciendo que dicha m(quina trabaje como motor impulsando a la carga acoplada a su eje. /uando se desea tener control de frenado de dicho motor, se puede frenar r(pidamente por medio de una resistencia de frenado din(mico !2ynamic >raKe3 2># a travs de la armadura del motor, ver figura. .. La bobina de control del contactor < debe ser desenergi%ada para permitir que la resistencia 2> acte como una carga de la armadura, la cual por accin de la inercia de su carga, se ha convertido en generador. 2icho frenado din(mico slo es efectivo mientras la armadura se encuentre en movimiento. $dicionando otro grupo de tiristores !denominados seccin reversa# conectados con polaridad invertida, ver figura 0, el variador obtiene capacidades regenerativas y puede operar en los cuatro cuadrantes, ver figura J. 2icha configuracin ofrece operacin bidireccional sin el uso de contactores de inversin y frenado regenerativo controlado.

Figura (

Figura 5 El frenado regenerativo se entiende como el retorno de energ&a desde el motor !durante el instante de frenado se comporta como generador# hacia la fuente de alimentacin $/. 2icha energ&a debe ser de algn modo absorbida por la fuente. La figura J nos muestra que durante el frenado, la polaridad de la armadura no cambia pero si el sentido de la corriente. Esto quiere decir que para el frenado regenerativo el voltaje de alimentacin a la armadura se debe hacer menor que la tensin contra-electromotri%. Der ecuacin !1-1# de la primera parte. Los variadores a tiristores son los normalmente utili%ados en la industria pues pueden controlar motores 2/ de fracciones de potencia hasta decenas de <H.

4ta$a de Control de ,ariadores de ,elodicidad DCG Control realimentado

e presenta el 2iagrama de >loques del variador de velocidad de motor 2/ en el cual presentamos las principales partes que la conforman. Der figura 6.

Figura ; Las partes numeradas se detallan a continuacin3 H . :alor de re"erencia de ,elocidad ingresando al /lo-ue com$arador. "ormalmente es un valor de voltaje proporcionado por un potencimetro o se,ales normali%adas ;-1;D G .-';m$ provenientes de un controlador. H#. 4rror de ,elocidad. Es el resultado de la comparacin de las se,ales denominadas valor de referencia de velocidad y realimentacin de velocidad. H%. Elo-ue regulador de ,elocidad. Ieacciona con caracter&sticas proporcional-integral !1L# ante el error de velocidad que recibe a su entrada. La se,al . es la salida.

H'. :alor de re"erencia de tor-ue. 2enominado as& porque se compara con la realimentacin de corriente, la cual es proporcional al torque que desarrolla el motor. H(. 4rror de tor-ue. Es el resultado de la comparacin de las se,ales denominadas valor de referencia de torque y realimentacin de corriente. H5. Elo-ue regulador de tor-ue. Ieacciona con caracter&sticas proporcional-integral !1L# ante el error de torque que recibe a su entrada. La se,al A es la salida. H7. Mando dis$aro de tiristores. Es la se,al 2/ que se transforma en pulsos de disparo luego de ingresar al circuito de disparo. El (ngulo de disparo es tal que la potencia 2/ recibida por la armadura del motor sea la necesaria para mantener la velocidad del motor al valor de referencia deseado. H;. @ealimentacin de corriente. Es la se,al que representa a la corriente de armadura, medida en forma directa por medio de un transformador de corriente 2/ o en forma indirecta por medio de una resistencia de peque,o valor !resistencia shunt#. H<. @ealimentacin de corriente. Es la se,al de medida de corriente de armadura pero en forma indirecta por medio de transformadores de corriente $/ ubicados en la entrada de la etapa de potencia. 2icho valor de corriente debe ser rectificado por medio de puente de diodos y transformado en D2/ por medio de una resistencia. H ?. @ealimentacin de ,elocidad. Es la se,al de medida de velocidad en forma indirecta por medio de tomar una muestra del voltaje de armadura !ver siguiente ecuacin '-'#. 2icho valor tiene un error inherente de velocidad medida debido a la ca&da La ra, ra%n por la cual el variador pierde precisin al tratar de controlar la velocidad. 1ara minimi%ar dicho problema se aplica la tcnica de /ompensacin L4I. H . @ealimentacin de ,elocidad. Es la se,al de medida de velocidad en forma directa. El medidor de velocidad se acopla directamente al eje del motor. E4isten dos tipos de dichos medidores los que se denominan3 5acogenerador !2inamo-5acomtrica# y Encoder. El tacogenerador proporciona una se,al tipo voltaje analgico 2/ proporcional a la velocidad del eje del motor y con polaridad dependiendo del sentido de giro. :sar el tacogenerador permite una precisin de velocidad del orden de M ;,1C. El encoder proporciona cuatro se,ales digitales desfasadas de a dos, los cuales proporcionan informacin de velocidad, sentido de giro y posicin. :sar el encoder permite una precisin de velocidad del orden de M ;,;1C.

e tiene los siguientes ejemplos3 a# Las instrucciones desde una estacin de control de operador u otra entrada, son enviadas hacia el regulador, ver figura 7. El regulador compara las instrucciones con las realimentaciones de voltaje y corriente y env&a la se,al apropiada hacia el circuito de disparo. 2icha etapa acondiciona los pulsos de disparo que activar(n a los 5ransistores o tiristores, causando su conduccin. En algunos dise,os, el regulador y circuito de disparo est(n unidos en un solo circuito digital.

Figura < La realimentacin de voltaje da una indicacin de la velocidad del motor, y la corriente indica el torque del motor tal como se vio en la ecuacin !1-1# y !1-'# de la primera parte . 2e dichas ecuaciones y despreciando la ca&da en la inductancia La se tiene3

2e la ecuacin anterior observamos que la realimentacin de voltaje de armadura D es una forma indirecta de medir la velocidad n en el motor. Lo ideal ser&a medir el valor del voltaje contra-electromotri% Ea pero, eso es imposible, por lo tanto lo mejor es medir el voltaje de armadura aplicado y restar de ella un voltaje igual a la ca&da La ra N esto es posible gracias a que la ca&da de voltaje en los e4tremos de cualquier resistencia es proporcional a la ca&da en la resistencia de la armadura. Los ajustes t&picos en el regulador incluyen3 m&nima velocidad, m(4ima velocidad, l&mite de corriente !torque#, compensacin LI !carga# y ajuste de la tasa de aceleracin. b# 1ara un control m(s preciso de la velocidad, un encoder o tacogenerador pueden ser montados en el motor para dar una se,al de realimentacin, ver figura 1;, que es proporcional a la velocidad actual del motor. La calidad de estos y del regulador determina la precisin total del variador.

Figura ? En la figura 7 se observa que las bobinas de campo y armadura son alimentadas por circuitos independientes. Oeneralmente la alimentacin que recibe el campo es constante, por lo que se facilita la caracter&stica de control de torque, la cual depender( nicamente de la corriente aplicada a la armadura. En la figura 11 se representa el modo de control mencionado, el cual es del tipo */ontrol Dectorial+ pues se tiene la habilidad de controlar independientemente las corrientes que producen el flujo y torque en un motor con el propsito de controlar con precisin su torque y potencia. El (ngulo *d+ es de 7;B debido a la posicin mec(nica entre el conmutador y las escobillas, por lo tanto el torque es directamente proporcional a la corriente de armadura !La# ya que Lf es constante. @bserve que al aumentar la carga del motor, la velocidad tiende a disminuir y por lo tanto el variador debe ser capa% de proporcionar mayor La al motor para compensar dicho incremento de carga y as& mantener la velocidad constante.

Figura

Trasductores de :elocidad y Corriente $ara motores

Los transductores son elementos que cambian una magnitud f&sica a otra, es decir.

F <agnitud f&sica de velocidad angular se puede cambiar a una magnitud f&sica de voltaje. F <agnitud f&sica de corriente se cambia a voltaje. F <agnitud f&sica de movimiento angular se cambia a voltajes senoidales. Entre los transductores que se utili%an para medir velocidad tenemos3

A) 4NCOD4@ Los encoder est(n divididos en dos grupos3 incremental y absoluto. Encoder Lncremental, cuentan simplemente el paso de una divisin del c&rculo y entregan salidas pulsantes que permiten almacenar la cuenta y conocer el sentido de rotacin. Este mtodo es conocido como sistema de salida *$ Puad >+ y se muestra en la figura 1'.

Figura #

En este mtodo, el sentido de giro se deduce de la presencia de los frentes de los trenes de impulsos $ y >. :na transicin de ; a 1 en *$+ se produce antes que una transicin de la misma forma en *>+ en un sentido de rotacin, y lo contrario sucede si el giro es en sentido opuesto, ver figura 1). 2urante la rotacin del eje, cada ve% que pasa por la posicin cero se genera un impulso sincrnicamente con $ y >. Los encoder incrementales producen estos impulsos a partir de dispositivos fotoelctricos. La ventaja del encoder incremental es que la posicin inicial no es conocida en el instante de la puesta en marcha.

Figura % $lgunos valores nominales de los encoder incrementales son3 1;'. pulsos por revolucin, );; pulsos por revolucin, etc. Encoder $bsoluto, proporcionan una salida digital paralelo que es generada por un patrn situado sobre un disco rotativo acoplado al eje. Los sensores empleados en este caso pueden ser contacto elctricos o un sistema fotoelctrico. 1ueden utili%arse diversos cdigos, siendo el binario y el Oray los m(s corrientes y es posible alcan%ar resoluciones y precisiones muy altas, del orden de 1J bits !'; segundos de arco# y superiores. Este mtodo tiene el inconveniente de su elevado costo y presenta el problema de la transmisin de los datos en paralelo si el encoder se halla distante del sistema electrnico de medida.

E) @4SO0:4@ @esol,er, es un transformador rotativo cuya tensin analgica de salida est( relacionada nicamente con el (ngulo de su eje. Es, por lo tanto, un transductor de posicin absoluta con un (ngulo de rotacin de ; a )J;B. Der figura 1.. El resolver como transductor de medida de (ngulo presenta diversas ventajas. En primer lugar, es un dispositivo mec(nico robusto que puede soportar ambientes agresivos de polvo, aceite, temperaturas e4tremas y radiaciones. En segundo lugar, por ser un transformador introduce separacin de se,al y el recha%o natural de modo comn de las interferencias elctricas.

Figura ' Esta caracter&stica, asociada con el echo de que slo se necesitan cuatro hilos para la transmisin de datos angulares, hace al resolver nico en la medida de (ngulos e idealmente apropiados para operar en las duras condiciones ambientales propias de la industria pesada y aeroespacial. $ctualmente se dispone de resolvers sin escobillas, que no necesitan establecer ningn contacto con el rotor, lo que aumenta en gran medida la duracin y fiabilidad del dispositivo.

C) TAC9M4T@OS Tacogenerador +Tac3) o DAnamo Tacomtrica +DT), es una m(quina elctrica 2/ que convierte energ&a mec(nica a energ&a elctrica, es decir que trabaja como generador 2/. us partes son3 4stator conformado por un im(n permanente que proporciona el flujo magntico ;?, y @otor construido de un ncleo laminado ranurado, sobre el cual se tienen bobinados de alambres de cobre, los que terminan en el conmutador y escobillas necesarios para transformar el voltaje inducido en salida disponible 2/. Der figura 10.

Figura (

El eje del tacmetro se acopla con el eje del motor del cual se va a tomar la medida de velocidad. $l girar el motor, su eje arrastra al del tacmetro, el cual responde en su salida con un voltaje 2/ directamente proporcional a la velocidad del motor. e tiene la siguiente ecuacin que relaciona la velocidad de entrada n !en I1<# y el voltaje 2/ de salida Dout del tacmetro3

4cu #.%

D) T@ANSFO@MADO@ D4 CO@@I4NT4 AC /onformado por un ncleo laminado toroidal alrededor del cual se encuentra el bobinado inducido que viene a ser el secundario. 1or el agujero del ncleo toroidal va el cable de la corriente a medir !Lprimario#, dicha corriente es $/N la corriente de salida se denomina Lsecundario, y tambin es $/ pero de un valor menor, de acuerdo a la relacin de transformacin segn su placa de datos . La corriente secundaria debe ser rectificada mediante puente de diodos y convertida a voltios tal como se muestra en la figura '-1).

Figura #! % e tiene la siguiente relacin3 4cu #.' 2onde K1 es la relacin de transformacin !L 1IL<$IL@GL E/:"2$IL@# nominal y I es la resistencia de conversin de corriente a voltaje. El transformador de corriente $/ va colocado en la l&nea de alimentacin a la etapa de potencia y su finalidad es medir en forma indirecta la corriente 2/ que consume la armadura.

4) T@ANSFO@MADO@ D4 CO@@I4NT4 DC

e basa en el fenmeno de *efecto Eall+ en el que los portadores de carga que se mueven a travs de un campo magntico son for%ados hacia un lado del medio del conductor, luego la distribucin no uniforme de la carga produce una diferencia de potencial de lado a lado, el cual se denomina Doltaje Eall. En la figura '-1. se muestra una aplicacin como medidor de flujo de potencia.

Figura #! '

F) @4SIST4NCIA SI*NT /onformado por una barra de cobre o bronce, la cual es colocada en serie con el conductor cuya corriente 2/ se desea medir. Der figura '-10.

Figura #! ( e basa en el principio de ca&da de voltaje que produce una resistencia al ser atravesada por una corriente !Ley de @hm#. La ecuacin que representa la relacin es3

4cu #.!( 2onde K' es la relacin de transformacin en mDG$mperios nominales dada en la placa de datos de dicha resistencia shunt. e especifica del siguiente modo3 K'Q';mDG0;$, K'Q0;mDG0;$, etc. Lo cual quiere decir, para el primer caso, que al pasar una corriente m(4ima de 0;$2/ e4iste una ca&da de voltaje igual a ';mD en los bornes de la resistencia shunt. u ventaja es el costo econmico. La desventaja es que no tiene aislamiento entre etapa de potencia y etapa de controlN adem(s es necesario amplificar la se,al de salida del orden de mD a D. En algunas aplicaciones, para conservar el aislamiento entre etapa de potencia y control, se utili%a una tarjeta convertidora 2/G2/ la cual cumple tambin la funcin de amplificar la se,al de proporcional a la corriente que va a recibir la etapa de control.

Control de $rocesos orientado a motores y ,ariadores de ,elocidad

Es un mtodo por el cual un *1roceso+ de fabricacin puede ser controlado de forma continua y autom(tica, con resultados regulares y coherentes. El control de procesos define el sistema general, sus componentes, y sus respectivas capacidades. El control de procesos puede tener los siguientes nombres. F /ontrol de lotes !batch# continuos. F /ontrol de bucle cerrado. F /ontrol de bomba. /ontrol de nivel. F /ontrol trmico de %ona. /ontrol autom(tico. e tienen las siguientes ventajas3 F La capacidad de fabricar un producto con e4actitud repetible. F El uso mas efica% y eficiente de las instalaciones de la planta. F 1ermite al operador dedicarse a trabajos m(s productivos y que requiera mayor destre%a. F e reducen las tareas aburridas y se evita que haya trabajadores e4puestos a operaciones peligrosas. F <ayor productividad, menor desperdicio.

Control de /ucle a/ierto +sin realimentacin) e denomina as& a un sistema de control que no detecta su propia salida y por lo tanto no hace correcciones en el proceso. "o hay retroalimentacin al sistema de control que le permita a ste regular el proceso. Control de /ucle cerrado +con realimentacin) @frece al usuario la capacidad de programar una determinada operacin de modo que se realice en forma regular y coherente. :n sistema de control que haya sido correctamente preparado har( ello independientemente de casi todas las influencias !perturbaciones# e4ternas. El control 1roporcional-Lntegral-2erivativo !1L2# tiene como regularidad del proceso y compensar las perturbaciones e4ternas. Diagrama de Elo-ues de un Sistema @ealimentado Los sistemas de control se representan usualmente mediante una serie de bloques interconectados. Los bloques representan las funciones espec&ficas del sistema. Der figura '-1J. fin espec&fico mantener la

5odo sistema realimentado puede

dividirse en cuatro operaciones b(sicas3

. Medicin de la ,aria/le controlada. La variable controlada puede ser temperatura, velocidad, espesor, presin de agua, etc. /omo elemento de medicin se usa un sensor, y la medicin obtenida se convierte luego en una se,al compatible con las entradas del control, por lo general voltaje !;-1;D# o corriente !.-';m$#. Esta se,al representa a la variable controlada. #. Determinacin del error. Esto se reali%a en la seccin de comparacin. Error Q Dref - Dmedida !'-J#

%. 0a seJal de error Es usada luego por el control para cambiar el torque o la velocidad del motor. '. 0a ,aria/le controlada e emplea despus el torque o la velocidad del motor para reducir la se,al de error accionando el control de manera que el valor real de la variable controlada se apro4ime al valor de referencia !Dref#. Es importante notar que los sistemas de control realimentados son accionados mediante el errorN es decir, deber( e4istir un error antes que el sistema trate de hacer la correccin respectiva.

De"inicin de KPL +Ganancia Pro$orcional) Es la amplificacin que se aplica a la se,al de error del proceso y que va a resultar en una determinada salida del control. La ganancia proporcional se define como3

2onde3 $outQ alida del control R1Q Oanancia proporcional EQ e,al de error del proceso La ecuacin !'-A# se puede interpretar como3

F La amplitud de la salida del control es funcin del error del proceso, multiplicado por la ganancia proporcional. F 1ara una determinada magnitud del error, cuanto mayor sea la ganancia proporcional, mayor ser( la salida. F 1ara un determinado valor de la ganancia proporcional, cuanto mayor sea el error, mayor ser( la salida. Der figura '-1A para aclarar la definicin de ganancia proporcional.

De"inicin de KIL +Ganancia Integral) La ganancia integral !al igual que la ganancia proporcional# es una amplificacin de la se,al de error del proceso, pero depende del tiempo. :n error de estado estacionario que se mantienen durante un largo per&odo de tiempo es conocido como desviacin !offset o desequilibrio#. La ganancia integral compensa esta desviacin o error a largo pla%o. La ganancia integral se define como3

2onde3 $outQ alida del control. EQ e,al de error del proceso.. $t Q /ambio en el tiempo. F La salida del control !$out# es igual a la ganancia integral !Ki#, multiplicada por el error acumulado durante un intervalo de tiempo t. F El error de largo pla%o se acumula a travs del tiempo y la ganancia integral permite compensar y reducir el error de largo pla%o. En general, si usted usara en un proceso tan solo el control proporcional, la salida del control nunca har&a que la variable controlada sea e4actamente igual al valor de referencia. iempre habr&a una peque,a cantidad de error. La caracter&stica integral detecta esta desviacin de largo pla%o y corrige la salida del control para reducir el efecto de tal desviacin

De"inicin de KDL +Ganancia Di"erencial) El elemento diferencial es proporcional a la tasa de cambio del error del proceso. La ganancia diferencial se proporciona para reducir la sobremodulacin !overshoot o sobreimpulso# del control de procesos durante perturbaciones repentinas de gran magnitud. El elemento diferencial responde nicamente durante las condiciones transitorias. La ganancia diferencial se define como3

2onde3 R23 Oanancia 2iferencial $EG$t 3 /ambio en la se,al de error del proceso dividida por el cambio del tiempo. La interpretacin de la ecuacin !'-7# es3 - $l producirse un gran cambio en el error del proceso durante un per&odo fijo de tiempo, el termino diferencial ejercer( un efecto grande sobre la salida de control. - :n peque,o cambio en el error del proceso durante un per&odo fijo de tiempo ejercer( menor efecto sobre la salida del control. En la mayor&a de las aplicaciones la ganancia diferencial es raramente usada. 2e ser necesaria, se la deber( emplear con sumo cuidado, puesto que podr&a provocar inestabilidad.

De"inicin de KPIDL +Pro$orcional2 Integral2 Deri,ati,o) Es la suma total de los tres elementos de ganancia, y puede e4presarse como sigue3

e puede

interpretar la ecuacin anterior3

F La ganancia 1roporcional es una ganancia de estado estacionario y est( siempre activa. F La ganancia Lntegral estar( activa solamente ante desviaciones por errores de largo pla%o. "o estar( activa en el bucle de control cuando los errores son de breve duracin. F La ganancia diferencial estar( activa solamente ante desviaciones por errores transitorios, de corto pla%o. "o estar( activa en el bucle de control cuando los errores son de larga duracin.

Instalacin y $uesta en marc3a de ,ariadores de ,elocidad DC

INSTA0ACI9N D40 :A@IADO@ Luego de seguir el procedimiento de prueba, se contina con la instalacin del variador en el lugar designado para el caso, teniendo en cuenta las condiciones de puesta a tierra, distancias con otros equipos, facilidad de operacin para el usuario, ventilacin etc., tal como indica el fabricante en su manual de instalacin. /omo ejemplo ver figura '-'0. "o olvide que el motor a ser impulsado por el variador debe haber sido previamente revisado comprobando que no tenga problemas mec(nicos, falta de asentamiento de escobillas, bajo aislamiento, falta de ventilacin for%ada, etc. iempre es recomendable verificar la placa de datos del motor y variador. "ormalmente el voltaje de salida m(4ima del variador debe ser mayor que el del motor para poder ser capa% de proporcionar 10;C de torque adicional durante breves segundos ante cargas de gran inercia.

P*4STA 4N MA@CIA La puesta en marcha se reali%a con el motor 2/ instalado como carga del variador. Las cone4iones de las borneras de 1otencia y /ontrol deben ser reali%adas segn las indicaciones del fabricante del variador para un ptimo resultado en el control de velocidad del motor. En la actualidad los variadores de velocidad digitales facilitan la puesta en marcha pues disponen de un teclado y su pantalla respectiva donde se observan los valores de par(metros a ser ajustados. $ continuacin mostramos los principales par(metros que normalmente deben ser ajustados para conseguir un ptimo rendimiento del equipo variador de Delocidad.

Realimentacin de velocidad "ormalmente los fabricantes disponen la posibilidad de usar realimentacin por armadura, tacogenerador o encoder. e debe escoger cualquiera de ellas. 5odo depender( de la e4actitud con la que se quiere tener el control de velocidad.

Velocidad Mnima Es un potencimetro interno del variador que se ajusta por nica ve%. El potencimetro Dreferencia debe estar al m&nimo !sentido antihorario# para poder ajustar la velocidad m&nima de comn acuerdo con la persona encargada de la supervisin del proceso industrial del que formara parte el variador

Velocidad Mxima $l igual que el caso anterior, es un potencimetro interno del variador. u ajuste se efecta por nica ve%. El potencimetro Dreferencia debe estar al m(4imo !sentido horario# para poder ajustar la velocidad m(4ima. Rampa de aceleracin 1otencimetro interno y ajustable por nica ve%. u valor depende del proceso industrial a controlar. e debe consultar con el responsable.

Rampa de desaceleracin Lgual que el caso anterior.

Lmite de corriente 1otencimetro interno y ajustable por nica ve%. u valor debe ser tal que no permita al variador proporcionar corriente de armadura mayor al valor nominal del motor. 1or lo tanto es una proteccin tanto para el motor como para la etapa de potencia del variador. 1ara ajustar correctamente se procede como sigue3 a#. 1otencimetros Dreferencia y l&mite de corriente al m&nimo. b#. Ietire alimentacin de campo del motor o trabe el eje. c#. /oloque una pin%a amperimtrica en la armadura del motor. d#. $limente con energ&a al variador. e#. 1otencimetro Dreferencia incremente lentamente al m(4imo La corriente de armadura no debe subir demasiado. f#. $juste lentamente en sentido horario el potencimetro de l&mite de corriente hasta que el valor medido de la corriente de armadura sea igual al valor nominal visto en placa de datos del motor.

g#. elle el potencimetro de l&mite de corriente para que no se pueda manipular. Ietorne el potencimetro Dreferencia al m&nimo. h# $pague el variador y destrabe el eje del motor o instale nuevamente el campo.

Compensacin IxR 1otencimetro interno ajustable por nica ve%. lo se debe usar cuando la realimentacin de velocidad es por medio de voltaje de armadura. El procedimiento a seguir es3 a#. Encienda el variador, compensacin L4I debe estar al m&nimo. <aniobre Dreferencia hasta que la velocidad del motor sea un valor conocido. $note dicho valor. El motor debe estar en vac&o a carga m&nima. b#. $plique carga m(4ima al motor. $note su velocidad, la cual debe ser menor que el valor en vac&o. Lncremente ligeramente el potencimetro de compensacin L4I hasta lograr que la velocidad del motor se acerque a su valor en vac&o. Iealice m(s pruebas para diferentes cargas y luego selle el potencimetro compensacin L4I.

Ajuste de Estabilidad Los potencimetros de estabilidad o sinton&a deben estar ajustados tal como lo indica inicialmente el fabricante del variador. Luego encienda el variador y manipule la velocidad del motor hasta un valor intermedio. $plique carga al motor y observe la reaccin del cambio de velocidad del motor. El variador debe controlar la velocidad del motor sin causar oscilaciones ante cambios de carga. iga las indicaciones del fabricante.

Sintoni&acion PID en ,ariadores de ,elocidad

$ continuacin presentamos algunos ejemplos de sintoni%acin de variadores, con los que pretendemos dar una idea de algunos procedimientos a seguir para lograr que el sistema controlado trabaje de manera ptima.

SINTONIMACI9N MAN*A0 CON *N M*0TNM4T@O intoni%acin <anual Lnicial de los istemas en Oeneral 1. $juste la ganancia integral !Kj# a ;. '. $juste la ganancia diferencial !K2# a ;.

). $juste la ganancia proporcional !Kp# en ';C de su m(4imo valor. .. Eabilite el control y h(galo funcionar con carga constante. $juste el potencimetro de valor de referencia al punto medio de su rotacin. 0. @bserve la se,al de realimentacin con un mult&metro. J. Lncremente !Kp# lentamente hasta que la realimentacin del proceso comience a aumentar. El objetivo es hacer que la realimentacin alcance S de su rango total de escala completa. En caso que ocurran oscilaciones, redu%ca un poco !Kp# y contine el paso siguiente. A. /ambie el valor de referencia en un ';C apro4imadamente, y observe la se,al de realimentacin del proceso !o el motor, si resulta conveniente#. 6. i la respuesta ha sido estable, incremente !Kp# hasta que la realimentacin del proceso oscile un poco al efectuarse el paso A. 2isminuya luego lentamente !Kp# hasta que la realimentacin del proceso sea estable. Este par(metro estar( definido. "@5$3 <ientras se opera con carga constante, el valor realimentado no ser( igual que el valor de referencia. Esto ser( sintoni%ado luego. Der figura '-'J.

7. Eabilite el control y h(galo funcionar con una carga constante. $juste la se,al de referencia a la mitad de su m(4imo valor. <aniobre !KL # a un valor peque,o, por ejemplo ;,1 E%. @bserve la se,al de realimentacin del proceso, la que deber( aumentar lentamente durante un per&odo de varios segundos hasta alcan%ar e4actamente el valor de referencia. $umente !KL # para reducir el tiempo que lleva eliminar el error de estado estacionario. i el sistema comien%a a oscilar o se hace inestable, redu%ca !KL #. :na ganancia integral del proceso que sea demasiada alta crear( f(cilmente inestabilidad en casi cualquier sistema. :se el m&nimo valor de ganancia que resulte necesario para lograr la operacin apropiada. Der figura '-'A.

1;. i el sistema sigue inestable o responde poco, revise el dimensionamiento del motor y el control con respecto a la carga. /ompruebe tambin si el par(metro Delocidad <(4ima es suficientemente alta. En algunos casos dicho par(metro puede ser el factor limitante, o qui%(s el conjunto de motor y control resulte demasiado peque,o para la aplicacin.

SINTONIMACI9N MAN*A0 CON *N OSCI0OSCOPIO :n aumento en la ganancia proporcional !Kp# resultar( en una respuesta r(pida, y una ganancia proporcional e4cesiva ocasionar( sobremodulacin !sobreimpulso u overshoot# y oscilaciones transitorias !ringing#. $l disminuir la ganancia proporcional se obtendr( una respuesta m(s lenta, y mermar(n la sobremodulacin y las oscilaciones transitorias provocadas por una ganancia proporcional e4cesiva. i la ganancia proporcional y la ganancia integral se ajustan con valores que son demasiado pr4imas uno al otro, puede tambin ocurrir una condicin de sobremodulacin. El valor en E% de la ganancia integral puede definirse como cualquier magnitud desde ; a 1;E%. $l definirse !KT# como ;, se elimina la compensacin integral, resultando en un bucle de tasa proporcional. Esta seleccin es ideal para aquellos sistemas en que debe evitarse la sobremodulacin y que no requieran un grado sustancial de *rigide%+ !la capacidad de la unidad de mantener la velocidad de referencia pese a las cargas de torques variables#. $l incrementarse el valor de la ganancia integral se aumenta la ganancia de baja frecuencia y la rigide% de la unidadN una ganancia integral e4cesiva va a producir sobremodulacin ante mandos de velocidad transitorios y puede resultar en oscilaciones. El ajuste t&pico es de 1 a .E%. 1ara sintoni%ar manualmente el control de velocidad proceder de la siguiente manera, observando con osciloscopio la se,al de la variable medida3 1. La ganancia integral debe estar al m&nimo ! e define *;+ como sin ganancia integral y *1;+ como

m(4ima ganancia integral#. '. La ganancia diferencial al m&nimo. ). $juste el par(metro !Kp# hasta lograr una respuesta adecuada a los mandos escalonados del valor de referencia. .. $umente !KT# para incrementar la rigide% de la unidad. Es conveniente monitorear la respuesta escalonada de la realimentacin usando un osciloscopio de almacenamiento. Las figuras siguientes ilustran como se ver( en un osciloscopio la respuesta de la realimentacin bajo diversos ajustes de las ganancias. Estas formas de onda muestran la respuesta durante un mando del punto de ajuste escalonado desde cero hasta .G0 de la escala completa.

La figura '-'6 muestra la respuesta de un bucle de tasa proporcional cuando la ganancia integral esta definida en ; E%. El valor de la ganancia proporcional es, sin embargo, demasiado bajo.

La figura '-'7 es un ejemplo de una ganancia proporcional e4cesiva3 note las oscilaciones transitorias en la respuesta de la realimentacin del proceso.

La figura '-); muestra la respuesta ptima para este proporcional del procesoQ 1;;, y ganancia integralQ ',;; E%#.

sistema en particular !Oanancia

En la figura '-)1 la ganancia integral fue puesta demasiado alta !',;; E%# para el valor de la ganancia proporcional !1;#. /omo resultado, hay oscilaciones transitorias y sobremodulacin e4cesiva. 1or lo tanto deber( aumentarse la ganancia proporcional del proceso o reducirse la ganancia integral del proceso.

Mtodos de control de ,elocidad en motores AC

Las caracter&sticas del motor de induccin $/ se estudiaron anteriormente, en la cual se lleg a la conclusin que debido a la construccin del motor, es imposible controlar independientemente las corrientes que producen el torque y flujo magntico !ver ecuacin 1-A#. 1or lo tanto, las prestaciones de control del motor de induccin $/ eran muy pobres comparados con el logrado por el motor 2/. Oracias al desarrollo de nuevos tipos de dispositivos de control de potencia, tal como el 5ransistor >ipolar de /ompuerta $islada !LO>5# y las cada ve% m(s potentes herramientas de c(lculo usadas con los microcontroladores, en la actualidad tenemos variadores de velocidad que logran prestaciones de control iguales al de los motores. $ continuacin veremos algunos de los mtodos que inicialmente se trataron de usar para conseguir mejores prestaciones del motor $/. @bservaran que los resultados son muy pobres ra%n por las cuales no tienen mucha aplicacin. Luego tendremos una breve e4plicacin de los modernos conceptos que se aplican para conseguir ciertas prestaciones de acuerdo con el tipo de proceso a controlar.

CONT@O0 PO@ :A@IACI9N D4 :O0TAO4 La figura )-1 muestra como resultado la caracter&stica torque vs velocidad de un motor de induccin cuando la tensin aplicada a su armadura es variable, manteniendo la frecuencia constante.

2e esta figura queda claro que cuando la tensin de alimentacin disminuye, el torque tambin disminuye, lo cual no es aceptable si se desea controlar velocidad del motor. 2e la ecuacin !1-A# se observa que tanto L< como L' , son directamente proporcionales a la tensin de alimentacin. /omo en este tipo de control el torque var&a apro4imadamente con el cuadrado de la tensin de armadura, para DUDnom. Entonces para DV Dnom puede ocurrir saturacin del ncleo magntico. En general el control de tensin de la alimentacin no es recomendado para aplicaciones pr(cticas.

CONT@O0 PO@ :A@IACI9N D4 F@4C*4NCIA. La figura )-' muestra la caracter&stica torque vs. velocidad de un motor de induccin para frecuencias de alimentacin y tensin constante. varias

El aumento en la frecuencia de alimentacin, asumiendo tensin constante, hace que la corriente de magneti%acin L< disminuya en proporcin inversa, haciendo disminuir el torque generado. 1or otro lado, una disminucin de la frecuencia no hace aumentar mucho el torque, luego que L< aumenta demasiado y entra en la regin de saturacin.

El control de frecuencia de alimentacin slo tiene aplicacin pr(ctica, cuando con el campo atenuado y encima de la velocidad base !nominal#.

se desea operar

CONT@O0 :A@IACI9N D4 0A @4SIST4NCIA D40 @OTO@. La figura )-) muestra la caracter&stica torque vs. velocidad de un motor de induccin, para varias resistencias de rotor.

@bserve en esta figura que el valor m(4imo del torque se mantiene en el rango de r'n U r' U r'c !r'n3resistencia nominal y r'c 3 resistencia cr&tica#. En realidad r' podr&a ser menor que r'n , sin embargo en este caso puede ocurrir sobre corriente e4cesiva para el arranque de la m(quina. 1or las caracter&sticas mostradas en la figura )-) se puede notar que este tipo de control puede tener aplicaciones pr(cticas. El problema es que para tener acceso al rotor y poder variar la resistencia r' , es necesario que el mismo sea del tipo bobinado y e4istan anillos desli%antes lo cual lo hace de mayor tama,o, costoso y de mantenimiento e4cesivo.

CONT@O0 D4 :40OCIDAD TIPO

:PF CONSTANT4.

2e los tres mtodos de control vistos, solamente el ltimo es viable cuando se desea torque m(4imo en todo el rango de variacin de velocidad. in embargo para motores con rotor del tipo jaula de ardilla este control no puede ser aplicado. /omparando la e4presin del torque dado en la ecuacin !1-A# con la del motor 2/ !ecuacin 1-)# notamos que L< corresponde a la corriente Lp !campo#, mientras que L' corresponde a la corriente de armadura La. 1or otro lado, se tiene que3

o en el caso de los valores nominales

donde se tiene que3

es una relacin, cuyo valor debe ser igual al flujo magntico m(4imo en la m(quina, multiplicado por una constante. 1ara tener el control del torque constante la tensin y la frecuencia deben ser variables, justo lo necesario para que flujo magntico sea controlado y mantenido a su valor m(4imo. Esto puede ser conseguido si la tensin y frecuencia var&an de tal forma que3

Eaciendo este tipo de control, las caracter&sticas torque vs. velocidad de un motor de induccin queda como se muestra en la figura )-.. /on esto, por lo menos para el rgimen permanente, el motor de induccin pasa a tener caracter&sticas de operacin similar al de un motor 2/.

Ti$os de ,ariadores de ,elocidad en motores AC

1ara propsitos generales, los controladores de variadores $/ de frecuencia ajustable son fabricados en tres tipos3 Doltaje de Entrada Dariable !DDL#, Entrada de ?uente de /orriente !/ L# y <odulacin por $ncho de 1ulso !1H<#. /ada uno tiene ventajas caracter&sticas especificas. :olta6e de 4ntrada :aria/le +::I).! $unque este limitado para ;;; E%#. dise,o fue comn en la dcada de los A;s y comien%os de los 6;s, es hoy en d&a aplicaciones especiales tal como variadores que desarrollan alta velocidad !.;; a )

El dise,o DDL, recibe voltaje $/ de la planta, lo rectifica y controla, desarrollando un voltaje 2/ variable hacia el amplificador de potencia !etapa inversora#. El amplificador de potencia invierte el voltaje 2/ variable a frecuencia variable y voltaje variable $/. Esto puede ser reali%ado por transistores de potencia o /Is.

La salida de voltaje desde una unidad DDL es frecuentemente llamada *onda de seis pulsos+. El DDL fue uno de los primeros variadores $/ de estado slido que tuvo aceptacin general. Der figura )-0.

In,ersor Fuente de Corriente +CSI).! e usa en variadores con potencias mayores a 0;E1. Las unidades / L se encuentran bien situadas para el manejo de bombas y ventiladores como una alternativa de ahorro de energ&a para el control de flujo. /apaces de trabajar con eficiencias cercanas a los variadores 2/, el dise,o / L ofrece econom&a sobre las unidades DDL y 1H< para aplicaciones en bombas, ventiladores y similares. El / L ofrece capacidad de regeneracin. /on una sobre carga, el controlador alimenta energ&a de retorno al sistema $/. Der figura )-0.

Modulacin $or Anc3o de Pulso +PQM).! <uchas unidades 1H< !frecuentemente llamadas *variadores DGE%+# ofrecen operacin a cero velocidad. $lgunos proporcionan rango de frecuencias cercanos a ';;31. Este amplio rango es posible pues el controlador convierte voltaje de entrada $/ a un voltaje 2/ fijo por medio del rectificador de potencia. Luego de este amplificador, el voltaje 2/ es modulado por medio de un inversor para producir pulsos de diversos anchos, para variar el voltaje efectivo. $ pesar que el voltaje es modulado, la forma de onda de la corriente es cercana a una onda senoidal, mucho mejor que cualquier otro sistema. Las unidades 1H< usan transistores de potencia LO>5Ws.

@bservando las formas de onda de corriente de la figura )-0, deducimos que el variador tipo 1H< es el que proporciona mejor calidad de corriente al motor $/, logrando que trabaje con mejor eficiencia y produciendo un control de torque m(s fino. on por lo tanto los m(s usados en la actualidad La onda de voltaje producida por el variador tipo 1H< se denomina * eno 1H<+ y es producto del trabajo a gran velocidad !llegando hasta '; KE%# de los transistores LO>5, los cuales son comandados por medio de un sofisticado circuito de control micro computari%ado.

4ta$a de $otencia en ,ariadores de ,elocidad de motor AC

40 T@ANSISTO@ IGET Los transistores bipolares de compuerta aislada comnmente llamados LO>5Ws son el resultado de muchas investigaciones desarrolladas por los fabricantes de componentes electrnicos, con el objetivo de conseguir un dispositivo de gran velocidad de conmutacin, m&nimo consumo de corriente de control y gran capacidad de soporte a voltajes y corrientes elevados. El s&mbolo del LO>5 segn norma alemana se muestra en la figura )-J.

@bserve que los terminales /olector-Emisor normalmente vienen con un diodo *2amper+ instalado en dicha posicin para proteccin contra cargas inductivas. 1ara activar un LO>5 !turn on#, se debe aplicar voltaje de un valor determinado a sus terminales de control Oate-Emisor. El consumo de corriente de dicho terminal de control es pr(cticamente ceroN por lo tanto se dice que el LO>5 no consume corriente. Esto evita los retardos de tiempo asociados con dispositivos que consumen corriente de control tal como los transistores bipolares >X5. :n transistor LO>5 responde r(pidamente a los cambios de se,al !menores a 1 us#, reduciendo los niveles audibles en el motor $/ mientras se esta controlando el torque y la velocidad. 9, su gran frecuencia de conmutacin !frecuencia portadora# provee un control de corriente de gran respuesta din(mica. 5ambin, las prdidas en un LO>5 son muy peque,as como resultado de disponerse en encapsulados compactos dentro del variador. Las medidas correctas del transistor LO>5 mediante un mult&metro digital en escala de diodos !5ransistor LO>5 con diodo 2amper# se muestra en la figura )-A. El valor *@L+ de la tabla !)-1# representa m(4ima escala.

40 IN:4@SO@ P*4NT4 T@IFRSICO

La figura )-6 nos muestra el circuito que puede cumplir con los requisitos solicitados por la ecuacin !)-.#. 1or lo tanto el motor $/ puede ser controlado a velocidades diferentes a su valor nominal y an conservar las caracter&sticas nominales de su torque. La nica forma de poder conseguir una onda de voltaje que cumpla con el requisito de cambiar proporcionalmente su voltaje y frecuencia al mismo tiempo, es por medio de un circuito Lnversor. En la figura )-6 se muestran las partes que conforman la etapa de potencia de todo tipo variador de velocidad de motor $/ en la actualidad. de

La alimentacin de entrada es D$/ monof(sico o trif(sico dependiendo de la potencia del motor $/ a controlar. 2icho voltaje $/ es rectificado por medio de un puente de diodos. Luego tenemos la etapa de filtrado compuesta de filtro de corriente !bobina# y filtro de voltaje !capacitor#, con el objetivo de disponer de una barra de voltaje 2/ lo m(s continua posible !bornes =2/G-2/#. 2icha barra 2/ es la entrada al circuito inversor, el cual por medio del trabajo conmutado de los LO>5 la convierte en un voltaje de salida !bornes :, D, H# denominada * eno-1H<+, que cumple con el requisito de mantener la relacin DGf a proporcin constante.

:O0TAO4 S4NO!PQM La figura )-7 muestra en forma detallada la onda * eno-1H<+ de salida del inversor trif(sico en puente. La amplitud !Dd# de dicha onda es igual a la barra de voltaje 2/ !bornes =2/G-2/ de entrada al circuito inversor#. El motor recibe dicha onda de voltaje por los bornes de salida :,D,H y la filtra obteniendo

corrientes !L:, LD. LH# casi senoidales. El promedio de voltaje efica% *D+ depende del ancho de los pulsos y la frecuencia efectiva *f+ vista por el motor es 1G5. La velocidad de conmutacin de los transistores LO>5 es 1Gt denominada *frecuencia portadora+. El resultado es que el motor recibe la relacin *DGf+ proporcional a sus valores nominales, consiguiendo que desarrolle su trabajo an a velocidades menores que lo normal y sin prdida de torque.

4ta$a de control en ,ariadores de ,elocidad de motores AC

i e4aminamos con detenimiento el modelo matem(tico del motor de induccin mostrado en la figura '; de la de los art&culos anteriores, se puede notar que los circuitos de flujo y torque no est(n separados. En los terminales del motor $/ se tienen tres cables que transportan el vector suma de las.corrientes que producen flujo y torque. Esta es la ra%n por la cual el control vectorial de un motor $/ es m(s dificultoso que el correspondiente a un motor 2/. El reto para el control del variador de Delocidad de motor $/ es distinguir ambas corrientes sin el beneficio de circuitos separados. La figura )-1; nos muestra el problema. La corriente del estator L1 es el vector suma de las corrientes que producen flujo y torque. El (ngulo entre L< e L' cambia constantemente bajo diversas condiciones . La corriente del estator debe entonces ser variada con el fin de producir la corriente de torque requerida, mientras la corriente de magneti%acin debe ser mantenida.

2esde que se tienen diversas variables envueltas en el c(lculo de las corrientes, habr( entonces muchos modos de dise,ar el control del variador. Estos incluyen esquemas directos e indirectos. Los esquemas directos miden elctricamente el (ngulo del flujo del rotor. El control indirecto de campo-orientado usa realimentacin de velocidad o posicin del motor y consideraciones de desli%amiento para suministrar comandos instant(neos de torque y flujo. El circuito 1H< de potencia es comnmente usado con tres tipos b(sicos de reguladores. on estos reguladores los que determinan las capacidades del variador, incluyendo la respuesta, regulacin de velocidad debido a cambios transitorios de carga y capacidad del torque a baja velocidad.

! @4G*0ADO@ :PF.! La configuracin mas comn y de menor costo, es usado en aplicaciones con o sin realimentacin de velocidad. Este dise,o ofrece generalmente los ajustes b(sicos de un variador, incluyendo ajuste de velocidad, l&mite de torque, DGE%, pelda,o de voltaje a bajas velocidades, m&nima y m(4ima velocidad, tasas de aceleracin y deceleracin y otros ajustes similares, que renen los requerimientos para la mayor&a de aplicaciones. El control DGf en su forma mas simple lleva un comando de referencia de velocidad desde una fuente e4terna y var&a el voltaje y frecuencia aplicado al motor. 2ebido a que mantiene una relacin constante de DGf, el variador puede controlar la velocidad del motor conectado. "o es capa% de regular el torque. En la figura )-11 se muestra el diagrama de bloques del regulador DGf. 5&picamente, un bloque limitador de corriente supervisa la corriente del motor y altera el comando de frecuencia cuando el motor e4cede el valor de corriente predeterminada. El variador slo trabaja con la corriente total del motor y no puede distinguir los l&mites de capacidad de L< de L'. El pico de torque m(4imo es de 10;C.

El bloque *compensacin de desli%amiento+ altera la referencia de frecuencia cuando la carga cambia para mantener la velocidad actual del motor cerca de la velocidad deseada. <ientras este tipo de control es suficiente para muchas aplicaciones, no lo es tanto cuando se tienen aplicaciones que requieren gran rapide% de respuestas din(micas, tal como cuando el motor debe trabajar a muy bajas velocidades o aplicaciones que requieren control directo del torque del motor en ve% de frecuencia del motor.

! @4G*0ADO@ :4CTO@ ERSICO Lntroducido a mediados de los 6;s, este regulador fue un avance significativo sobre el dise,o DGE%. /ada unidad usa un mtodo de apro4imacin para controlar el (ngulo del flujo del rotorestator para optimi%ar la operacin del motor. $lgunos variadores vector ten&an la e4pectativa de tener regulacin de velocidad en la%o abierto equivalente a un variador de velocidad 2/ con realimentacin. <uchas unidades no se acercaron a estas e4pectativas. $ pesar de esto el Dector >(sico ofrece mejores rendimientos.

! @4G*0ADO@ S4NSO@04SS :4CTO@ <(s recientemente, a mediados de los 7;s, fueron introducidos muchos reguladores Dector mejorados. Estos ten&an los recientes avances en microprocesadores y 2 1s que enriquecieron significativamente las operaciones del variador, incluyendo la capacidad de regulacin de respuesta y posicin. :na ra%n para que las capacidades del Dector funcionaran mucho mejor es la habilidad de *ver+ la E<? !fuer%a contra-electromotri%# producida por el motor, entonces la circuiter&a ajusta el arranque de cada tren de pulsos 1H< y la duracin espec&fica de cada pulso.

Los variadores Dector se usan en prensas de impresin de alta velocidad, imprentas, bobinadoras y otros sistemas de maquinarias de trabajo coordinado. Los variadores Dector tambin se usan en sistemas de servo posicionamiento, como en las maquinas ovilladoras. $lgunos pueden acelerar desde reposo a velocidad m(4ima en tiempos de 1 a ';; ms.

/on todos estos tipos de variadores, una se,al de realimentacin de velocidad o posicin mejora el trabajo del variador. En la figura )-1' se muestra el tipo de regulador indicado, en donde se ha optado por tomar la se,al de velocidad del motor mediante una d&namo-tacomtrica en ve% de estimarla con un observador. En cambio el torque generado y la intensidad magneti%ante se obtienen del correspondiente observador.

Criterio $ara la $uesta en marc3a de ,ariadores de ,elocidad en motores AC

! COMP@OEACI9N 4STADO 4TAPA D4 POT4NCIA

Los variadores de velocidad de motor $/ tienen en general la bornera de potencia tal como se indica en la figura )-1). El primer borne !O"2# contado a partir de la i%quierda es la *tierra+ de la l&nea de entrada. Los bornes etiquetados como L1 !I#, L' ! # y L) !5# son los que reciben a la fuente de alimentacin

D$/ de la instalacin. El borne =2>, es opcional y sirve para colocar una resistencia e4terna !proporcionada por el fabricante# que permita el modo de frenado din(mico !2ynamic >raKe3 2># del motor. Los bornes :, D, H son la salida trif(sica del variador, las que deben conectarse al motor de induccin $/ a controlar. 9 por ltimo, el borne O"2 del e4tremo derecho debe conectarse a la masa del motor. El borne -2/ normalmente se encuentra en un lugar cercano a la bornera.

1ara efectuar las pruebas de la etapa de potencia, el equipo variador debe estar plenamente desconectado de la alimentacin D$/ por un tiempo de ) minutos como m&nimo para permitir la descarga del banco de condensadores. Luego de ubicados las borneras de potencia, con ayuda de la figura )-6 y un volt&metro digital, procedemos a probar los diodos de la etapa rectificadora. e recomienda usar escala de diodos del mult&metro. Los bornes que intervienen en dicha prueba son3 L1, L', L), =2> y Y2>. Derifique el resultado segn la tabla )-'.

@bserve que las otras posibles combinaciones de medida deben dar como resultado la m(4ima escala *@L+ del mult&metro. 1ara probar el estado del Lnversor basta con escoger las borneras :, D, H, =2> y Y2>N en donde slo encontraremos lectura de diodos !los diodos 2amper de proteccin#, pues los LO>5Ws miden m(4ima escala. /onsultar la tabla )-) para comprobar el resultado de su medida.

Las otras posibles combinaciones de medida deben dar como resultado la m(4ima escala *@L+ del mult&metro. La prueba del banco de condensadores se reali%a con el mult&metro en escala de ohmios observando que el valor de ohmios deba ir aumentando desde un valor m&nimo hasta abrirse finalmente. $lgunos fabricantes dan como informacin el tiempo de vida de los condensadores. /omo por ejemplo el fabricante de variadores marca3 <L5 :>L EL, informa que sus bancos de condensadores deben ser reempla%ados luego de 0 a,os de uso continuado. Lo recomendable es leer el manual del fabricante para saber cuantos a,os de vida til le da al banco de condensadores antes de proceder a su reempla%o. i los resultados de todas las medidas reali%adas son satisfactorias, es decir lectura de los 1' diodos que se encuentran en el rectificador e inversor, se procede con el paso siguiente.

! COMP@OEACI9N 4STADO 4TAPA D4 CONT@O0 1ara proceder a efectuar las pruebas de la etapa de control, se debe haber le&do y comprendido la informacin proporcionada por el fabricante. Los variadores de velocidad de motor $/ tienen un panel de programacin que sirve adem(s para poder visuali%ar el par(metro a ajustar. En la figura )-1. se muestra como ejemplo el panel de programacin proporcionado por el fabricante LE<E" para su variador modelo3 <L/I@<$ 5EI DE/5@I

La disposicin de cada uno de los bornes correspondientes a la etapa de control se muestra en la figura )-1..

+Iaga ClicS en la imagen $ara agrandarla)

2e la figura anterior observamos que la bornera de control es una regleta de 'J bornes, de las cuales el fabricante nos da indicaciones de los pasos a seguir para efectuar las pruebas de funcionamiento. /omo ejemplo para el caso del <L/I@<$ 5EI, el fabricante nos dice que para las pruebas iniciales debemos3 1.- /omprobar si todos los cables se han conectado correctamente y si se han cumplido todas las precauciones de seguridad relativas al equipo.

'.- $plicar alimentacin de la red al convertidor. ).- $segurar que el arranque del motor puede reali%arse en forma segura. 1ulse el botn de <$I/E$ del variador. La visuali%acin pasar( a ser 0,; E% y el eje del motor comen%ar( a girar. El tiempo de aceleracin a 0 E% ser( de 1 segundo. @bviamente dichos valores de par(metros han sido programados en f(brica !*valores por defecto+# y nosotros podemos cambiarlos luego de asegurarnos que el equipo se encuentra operativo y as& adaptarlo a nuestros requerimientos. ..- /omprobar que el motor gira en la direccin correcta. 1ulse el botn de sentido 2LIE/5@G L"DEI @ en caso sea necesario. 0.- 1ulsar el botn de 1$I$2$. La visuali%acin pasar( a ser ;,; y el motor comen%ara a desacelerar hasta detenerse totalmente en 1 segundo. /omo se ha podido apreciar es muy importante que se tengan a la mano los manuales respectivos.

Instalacin y $uesta en marc3a de ,ariadores de ,elocidad AC MIC@OMAST4@!A004N E@AD04>

INSTA0ACI9N D40 :A@IADO@ 1ara reali%ar la instalacin del variador se deben seguir estrictamente las recomendaciones dadas por el fabricante en el <anual de Lnstalacin respectivo. /mo ejemplo tenemos la informacin que proporciona el fabricante del equipo <L/I@<$ 5EI DE/5@I. Der figura )-10.

La figura )-1J corresponde a informacin sobre instalacin de un equipo variador de velocidad correspondiente al fabricante $llen->radley, modelo $>-1);0.

proceder al cableado del variador se tiene <L/I@<$ 5EI.

la figura )-1J que corresponde al variador

P*4STA 4N MA@CIA

1ara la puesta en marcha vamos a tomar como ejemplo a dos principales fabricantes de variadores, con los que efectuaremos una comparacin de sus principales par(metros. 5ales fabricantes son3 LE<E" con su variador modelo3 <L/I@<$ 5EI DE/5@IN y $LLE"->I$2LE9 con su variador modelo3 $>1);0 Par8metro Princi$ales.!

An8lisis de algunos $ar8metros.! . Eoost :olta6e.! En la figura )-11, cuando se alimenta al motor con DGf constante, se observa que

e4iste prdida de torque a bajas velocidades Z!frecuencias menores a 10 E%#. 1ara superar dicho problema se aplica un adicional de voltaje a la relacin DGf logrando aumentar la curva de torque correspondiente a dicha regin de baja velocidad. 5al tcnica se conoce con el nombre de *1elda,o de Doltaje+ o dicho en ingls como *>oost Doltaje+. $ continuacin, en la figura )-1A se muestra el par(metro *>oost Doltaje+ en el equipo $llen>radley 1);0

e observa que el par(metro *>oost Doltaje+ es ajustable segn los requerimientos de la carga y slo tiene preponderancia para bajas velocidades.

#. Sli$ Com$ensation.! En la figura )-11, se observa que e4iste un bloque de c(lculo de desli%amiento !*slip+ en ingls#, cuya salida se adiciona al valor de referencia de frecuencia. Esto es as& porque no se tiene realimentacin de velocidad y se sabe que el rotor del motor pierde velocidad conforme la carga se incrementa. 1or lo tanto, e4iste una relacin proporcional entre desli%amiento y carga. $ mayor carga, mayor desli%amiento y por consiguiente la velocidad del motor disminuye ligeramente respecto de su valor anterior. Lo cual se manifiesta en el variador como si el motor no respondiese al comando de velocidad dado por teclado. En el variador $>1);0, se tienen los par(metros *2esli%amiento "ominal+ ! @ated Sli$# y */ompensacin $dicional de $islamiento+ !Sli$ com$. Adder#, los que se encargar(n de evitar dicha prdida de velocidad. En el variador <L/I@<$ 5EI, se tiene el par(metro */ompensacin de desli%amiento+ que se encarga del problema estudiado.

%. PQM Fre-uency.- es la *?recuencia de <odulacin+ o *?recuencia de 1ortadora+ y su valor por defecto es de . KE%. Este par(metro ajusta la frecuencia de trabajo de los transistores LO>5. La finalidad de ajustar dicho par(metro es3 F 5rabajo silencioso, entonces se ajusta dicho par(metro a un valor mayor.

F <ayor distancia entre disminuido.

el motor y el variador, entonces el valor de dicho par(metro debe ser

Las consecuencias que tenemos al incrementar la frecuencia de la portadora es3 F Lncremento de prdidas en el convertidor, ante lo cual debe aplicarse reduccin de potencia en el variador segn lo indicado en la figura )-16. F Lncremento de emisiones de interferencia radioelctrica !I?L#.

'. SSi$ Fre-.- 2enominada *?recuencia * alto de frecuencia* en el $>1);0.

inhibida+ en el variador <L/I@<$ 5EI y

F u funcin es evitar los efectos de resonancia mec(nica del sistema para determinadas frecuencias de trabajo del variador. F e suprimen las frecuencias que entregar( el variador al motor, comprendidas dentro del par(metro indicado. 1or lo tanto no ser( posible el funcionamiento estacionario dentro de la gama de frecuencias suprimidas. F 2icho par(metro trabaja conjuntamente con otro que le proporcionar( el ancho de la banda de frecuencia prohibida. F e tiene posibilidad de prohibir hasta tres bandas de frecuencia.

Instalacin y $ar8metros del ,ariador AC MIC@OMAST4@ :ector 5S4%# P MIDMAST4@ :ector 5S4%#
5enemos a continuacin informacin tcnica correspondiente al variador de Delocidad de motor $/ marca3 <L/I@<$ 5EI DE/5@I del fabricante LE<E" . MIC@OMAST4@ :ector 5S4%# P MIDMAST4@ :ector 5S4%#

/ontrol de velocidad DG? de bucle abierto para

uno o varios motores as&ncronos,

s&ncronos o de reluctancia

?recuencia de salida entre E%. obrecarga de par de hasta durante J;s.

; - J0; E% !.;; E% para J E7'# con resolucin de hasta ;,;1 el 0;C como porcentaje de la intensidad de salida nominal

/ontrolador 1L2 integrado, para p. ej., control de presin o temperatura. Lnterface serie I .60. /ontrol para freno e4terno. Iearranque volante para el control de motores girando. Iearranque autom(tico para el arranque tras descone4in accidental o fallo. $juste fle4ible de la consigna de frecuencia mediante frecuencias fijas, entrada analgica, potencimetro motori%ado o interface serie. /ontrol fle4ible de las maniobras a travs del panel frontal, entradas digitales so interface serie. ?reno de corriente continua configurable. ?renado compuesto para el control din(mico de la frenada sin necesidad de elementos e4ternos. /onsignas de velocidad aditivas por entrada an(loga y consignas de velocidad digitales Gde frecuencia fija y control desde distintos or&genes. Oenerador rampa programable !; - J0;s# con capacidad de suavi%acin de curvas. 6 frecuencias fijas configurables !A para J E7'#. . bandas de frecuencia inhibidas para la supresin de resonancias. ?iltro E</ est(ndar incorporado para el cumplimiento de la normativa E"00;11 /lase $ en unidades monof(sicas.

Funciones adicionales en la serie 5S4%#

ensorless Dector /ontrol para as&ncronos normali%ados.

la mejora de las caracter&sticas din(micas de los motores

1;;C de sobrecarga como porcentaje de la intensidad nominal durante ) segundos. <dulo de frenado integrado con ciclos de frenado configurables !<L/I@<$ 5EI Dector#.

O$ciones

?iltro contra radiointerferencias tipo *footprint+ para ';6 - '.;D G )6; -0;;D, E" 00;11 que cumple con clase $ o > !<L/I@<$ 5EI y <L/I@<$ 5EI Dector#. ?iltro contra radiointerferencias e4terno para ';6 - '.; DG)6; - 0;; D - E" 00;11 que cumple con clase $ o > !<L2L<$ 5EI Dector#. >obinas de conmutacin. Iesistencias de frenado !<L/I@<$ 5EI Dector, <L2L<$ 5EI Dector#. :nidades de frenado !<L2L<$ 5EI Dector#. ?iltros de salida dDGdt. >obinas de salida. oft[are de programacin L<@DL para la programacin y puesta en marcha en entornos HL"2@H 70 o HL"2@H "5.

<dulo 1I@?L>: />10. <dulo /$" >us, que soporta el protocolo /$" @1E".

Sensorless :ector Control La mayor&a de las aplicaciones no necesitan ni pueden justificar el costo adicional de un encoder para que un convertidor simule la funcin del encoder, un algoritmo por soft[are , necesita calcular r(pidamente la posicin del rotor y verificar, utili%ando un modelo matem(tico, las caracter&sticas fundamentales del motor. 1ara hacer esto el convertidor debe3 F <onitori%ar la tensin y la intensidad de salida muy r(pidamente. /alcular los par(metros del motor !resistencia de estator y rotor, inductancia de aislamiento, etc.#. F /alcular muy r(pidamente las caracter&sticas del modelo trmico del motor. F Lntroducir los par(metros del motor en las condiciones nominales de trabajo.

F 5ener una capacidad de c(lculo matem(tico muy r(pido. Esto se hace gracias a un circuito integrado dise,ado a medida para esta aplicacin !$ L/#N F El 1rocesador en punto flotante. !?\1\#.

LE<E" , pionera en esta tecnolog&a, ha introducido dentro de un producto est(ndar, casi toda la funcionalidad del control vectorial a la%o cerrado sin la necesidad de encoder. Esto ha sido conseguido a travs del uso del 1rocesador en punto flotante, que reali%a los millones de c(lculos por segundo necesarios para las e4igentes condiciones de funcionalidad. /omo resultado, el par se incrementa como m&nimo hasta el 10;C a ;,0 E% y hasta el ';;C a ',0 E%, manteniendo el nivel de prestacin sobre todo el rango de temperatura gracias al modelo trmico matem(tico adaptativo del motor. La serie completa <L/I@G<L2L<$ 5EI Dector ofrece una capacidad de sobrecarga de hasta el ';;C durante ) segundos, hacindolos particularmente adecuados para las duras aplicaciones en gras o elevadores. El c(lculo de las constantes del motor no es necesario ya que esto se hace autom(ticamente, dejando al usuario un nico par(metro de ganancia para el ajuste fino de determinadas aplicaciones de inercia y que, en la mayor&a de los casos, se puede dejar en el ajuste de f(brica.

Procesador en $unto "lotante El ensorless Dector /ontrol es un proceso de control en tiempo real de una gran complejidad que se puede implementar gracias a la utili%acin de procesadores 2 1, procesadores IL / o mltiples microprocesadores. La solucin de LE<E" ajusta el consumo de tiempo del microprocesador e incluye procesadores matem(ticos en punto flotante hechos a medida para la aplicacin !$ L/#. La capacidad de punto flotante significa que las ecuaciones del control son implementadas sin pasos intermedios de reescalado. /on este sistema se evitan desbordamientos aritmticos, con la misma velocidad de c(lculo. El resultado final es un producto sencillo con e4celentes prestaciones. El procesador en punto flotante es implementado usando enteramente lgica combinatoria, pero es m(s, el trmino *?lash ?loating 1oint 1rocessor+ significa niveles de prestacin hasta los ) <flops. Los algoritmos utili%ados en los <L/I@G<L2L<$ 5EI Dector son idnticos a los utili%ados en nuestros reconocidos equipos <$ 5EI2ILDE. Eene"icios del Sensorless :ector Control F E4celente control de la velocidad con ajuste autom(tico del desli%amiento. F $lto par a baja velocidad sin necesidad de aplicar e4cesiva componente de continua !boost#. F >ajas prdidas, alto rendimiento. F /aracter&sticas din(micas mejoradas - mejor respuesta ante los cambios de carga. F @peraciones estables con grandes motores. F <ejores caracter&sticas en la limitacin de intensidad con mejoras del control del desli%amiento.

TComo 3acer un mantenimiento e"ecti,o a ,ariadores de ,elocidadU Criterios $ara nunca ol,idar
En la presente parte vamos a proporcionar informacin sobre algunas buenas costumbres que deben tener el personal de mantenimiento para lograr a satisfaccin su labor. TPor-u se gastan las esco/illas en un motor DCU El uso de las escobillas de carbn es el resultado de la friccin mec(nica y la erosin elctrica. La friccin produce polvo de carbnN el resultado de la erosin elctrica es la vapori%acin del carbn con un peque,o residuo f&sico. La friccin3 El carbn y la barra de cobre tiene un alto coeficiente de friccin. 1ara que el coeficiente de friccin sea peque,o, el conmutador debe tener una buena pel&cula. La erosion3 1uede ser el resultado de impropia pel&cula en el conmutador.

TFu es una /uena $elAcula de conmutadorU /uando la corriente elctrica pasa por el carbn y la barra de cobre en presencia de vapor de agua, se forma una capa microscpica o pel&cula alrededor del conmutador. :na buena pel&cula es color marrn oscuro, bronce quemado o marrn chocolate. /onsulte con un cartilla de colores de conmutador para saber la condicin de su conmutador.

TFu 3acer si deseo instalar

un ,ariador de motor AC luego de... aJoU

a) almacenado $or un $eriodo menor a

"o necesita ninguna modificacin o prueba especial. /) almacenado $or un $eriodo entre a # aJosU $plicar potencia al variador una hora antes de dar el comando de arranque !tiempo de carga 1 hora#. c) almacenado $or un $eriodo entre # a % aJosU :sar una fuente de alimentacin $/. $plicar el '0C de la tensin de entrada durante ); minutos. Lncrementar la tensin al 0;C durante ); minutos m(s. Lncrementar tensin hasta el A0C durante ); minutos m(s. Lncrementar la tensin hasta el 1;;C durante ); minutos m(s. El convertidor estar( listo para funcionar !tiempo de carga ' horas#. d) almacenado $or un $eriodo entre % a m8s aJosU 1roceder como el caso anterior pero los periodos deben ser de ' horas !tiempo de carga 6 horas#.

*/icacin "Asica del ,ariador

La ubicacin del control 17E es muy importante. 2eber( instalarse en un lugar protegido contra la e4posicin directa a la lu% solar, las substancias corrosivas, los gases o l&quidos nocivos, el polvo, las part&culas met(licas y la vibracin. La e4posicin a estos elementos puede reducir la vida til y degradar el rendimiento del control. Eay varios otros factores que deber(n evaluarse cuidadosamente al seleccionar el lugar de instalacin3 1. 1ara lograr eficacia en el enfriamiento !disipacin trmica# y el mantenimiento, el control deber( montarse verticalmente en una superficie vertical plana, lisa y no inflamable. /uando el control est( montado en un gabinete, use la informacin sobre prdida de [atts provista en la 5abla '-1 de manera de proporcionar el enfriamiento y la ventilacin adecuada !. [atts por amperio de salida continua#. '. 1ara que haya una adecuada circulacin de aire, se deber( dejar un espacio libre de 0 cm !dos pulgadas# como m&nimo alrededor del control. ). 2eber( contarse con acceso frontal para poder abrir la tapa del control o sacarla para efectuar servicio y para permitir ver el display !visuali%ador# del teclado. !El teclado puede, como opcin, montarse en forma remota a una distancia de hasta ); metros ]1;; pies^ del control#. Los controles que se instalen en un gabinete montado sobre el suelo deber(n ubicarse dejando espacio libre para poder abrir la puerta del gabinete. Este espacio permitir( tambin contar con suficiente circulacin de aire para enfriamiento. .. Ieduccin de capacidad por altitud. Easta 1 ;;; metros !) );; pies# no se requiere hacer reduccin. $ m(s de 1 ;;; metros, redu%ca la corriente continua y pico de salida en un 'C por cada );0 m !1 ;;; pies#. 0. 5emperature derating. Ieduccin de capacidad por temperatura. Easta .;B/ no se requiere hacer reduccin. $ m(s de .;B/, redu%ca la corriente continua y pico de salida en un 'C por cada B/. La m(4ima temperatura ambiente es de 00 B/.