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VO 311.

123 Physik fr Maschinenbauer


Stand: Wintersemester 2013/2014
1 Univ. Prof. Dipl.-Phys. Dr.-Ing. Andreas Otto Laboratorium fr Laserbasierte Fertigung

Einfhrung in das Studium Maschinenbau und Einfhrung in das Studium Wirtschaftsingenieurwesen-Maschinenbau

Rella Halle !. 1030 Wien, Adolf-Blamauer-Gasse 1-3


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Einfhrung in das Studium Maschinenbau und Einfhrung in das Studium Wirtschaftsingenieurwesen-Maschinenbau

Rella Halle

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Physik fr Maschinenbauer

Kinematik
!aus dem Griechischen: kinema = Bewegung

Bewegung ist ein zentrales Thema der Physik. Versuchen Sie Bewegung zu definieren! !

?
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Kinematik

Ist das Bewegung?

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Kinematik

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Kinematik

Bezugspunkt/(-system)
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Kinematik

Bezugspunkt/(-system)
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Kinematik
Damit sind die grundstzlichen Gren, die den Begriff Bewegung bestimmen identifiziert:

Definition rtlicher Position und zeitlicher Ablauf beschreibt Bewegung.

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Kinematik
Um eine ausreichend przise Verstndigung zu ermglichen, wurden fr physikalische Grundgren Basiseinheiten definiert und im internationalen Einheitensystem SI (aus dem Franzsischen: Systme international dunits) festgehalten.
Basisgre/Dimensionsname Grensymbol Dimensionssymbol Einheit Einheitenzeichen

Lnge l L Meter m

Basisgre/Dimensionsname Grensymbol Dimensionssymbol Einheit Einheitenzeichen

Zeit t T Sekunde s

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Kinematik
1m = Lnge der Strecke, die das Licht im Vakuum whrend der Dauer von 1 / 299.792.458 Sekunde zurcklegt.

1s =

Das 9.192.631.770-fache der Periodendauer der dem bergang zwischen den beiden Hyperfeinstrukturniveaus des Grundzustandes von Atomen des Caesium-Isotops 133Cs entsprechenden Strahlung.
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Kinematik Das internationale Einheitensystem ist ein kohrentes metrisches System und umfasst 7 Basiseinheiten. Eine Basisgre kann definitionsgem nicht durch andere Basisgren ausgedrckt werden.

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Kinematik
Mittels Orts- und Zeitangabe lt sich eine Bewegung also beschreiben ! Stellt man den Bezug
Ort s 4 3 2 1 1 2

s(t) "s "t


3 4 Zeit t

zwischen Ortsvernderung (Weg) und verstrichener Zeit her, erhlt man eine charakteristische Gre zur Beschreibung von Bewegung die Geschwindigkeit !

v = "s/"t [m/s]
3 4
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Gleichfrmige Bewegung ! die Geschwindigkeit ndert sich nicht

Kinematik
Auch bei ungleichfrmiger Bewegung erhlt man aus der Relation "s/"t eine Aussage ber Geschwindigkeit.
Weg s 40
s(t3) s(t2) s(t1)

Hier ist es die mittlere Geschwindigkeit ! v = "s/"t zwischen genau den beiden herangezogenen Zeitpunkten.

s(t1)

1 2

s(t) "s "t


1 2 3 4 Zeit t

s(t2)

30 20 10

s(t3)

Die Verkleinerung des Zeitintervalls nhert die Geschwindigkeitskurve immer besser an.
s(t4)

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Kinematik
Der Grenzbergang fhrt schlielich zur Momentangeschwindigkeit !

v(t) = lim "s/"t = ds/dt


"t >0
Weg s 40 30 20 10 1 2

1 2

s(t) "s "t


3 4 Zeit t

v
Geradlinige Bewegung ! die Richtung von v ndert sich nicht

v(t) ! Anstieg der Funktion s(t)

4
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Kinematik
Wenn der Ort sich im Zeitablauf ndert, sprechen wir von Bewegung, ! der Geschwindigkeit inhrent ist. ndert sich die Geschwindigkeit im Zeitablauf, wird das durch Beschleunigung beschrieben. Dies umfasst sowohl Erhhung, wie auch Reduktion von Geschwindigkeit.
Geschwindigkeit v 40 30 20 10 1

1 2

"v "t
2 3 4 Zeit t

a = "v/"t [m/s2]

4
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Kinematik
Analog einer zeitlich variablen Geschwindigkeit v(t) ist natrlich eine variable Beschleunigung a(t) denkbar. So lsst sich auch die Momentanbeschleunigung analog, nach Grenzbergang berechnen.

a(t) = lim "v/"t = dv/dt


Geschwindigkeit v 40 30 20 10 1

"t >0

"v "t
2 3

v(t)

Zeit t

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Kinematik
Anwendungsbeispiel Zeichnen Sie zu folgendem Weg-Zeit Diagramm das zugehrige Geschwindigkeit-Zeit Diagramm
Weg s [m] 4 3 2 1 1

s(t) "s "t


2 3 4 Zeit t [s]

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Kinematik
Anwendungsbeispiel Lsung

Geschwindigkeit v [m/s] 4 3 2 1 1 2 3 4 Zeit t [s]

v = "s/"t

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Kinematik
s 40 30 20 10 1 s 40 30 20 10 1 v 40 30 20 10 1 v 40 30 20 10 1 2 2 s(t) "t "s 3 s(t) "s "t 3 4 t v(t) "t 2 "v 3 4 t Allgemein: 4 t Sonderfall konstante Beschleunigung t

a=0

Sonderfall konstante Geschwindigkeit

v = "s/"t [m/s]

s(t) = v*t [m]

a = "v/"t [m/s2] v(t) = ds/dt = a*t [m/s] s(t) = v(t)dt = # a*t2 [m]

a(t) = dv/dt = d2s/dt2 [m/s2] v(t) = ds/dt = a(t)dt [m/s]


T2= T T1= T2

"t 2

"v

v(t)

s(t) = v(t)dt =
3 4 t
T2= 0

a(t)dt1dt2 [m]
T1=0

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Kinematik

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Kinematik Kronenlnge 380m


Fallzeit bis Seil bremst: ca. 13s Luftwiderstand unbercksichtigt s(t) = v(t)dt = # a*t2 Verzasca Staudamm, Tessin, Schweiz

a = g = 9,81m/s2 (Erdbeschleunigung) s(t) = h(13 s) = #*9,81m/s2*132 s2 = = 828,9m Zeitlupe !

! ca. halbe Geschw. h(6,5s) = 207,24m

berschneidungen verschiedener Perspektiven! ! ca. nur 4,5s ! h(4,5s) = 99,33m freier Fall
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? ?

Kronenhhe 220m

Kinematik
Wie gro ist die durchschnittliche negative Beschleunigung durch das Seil? Verzgerungszeit: ca. 14s auch hier Zeitlupe ! ! ca. halbe Geschw., aber nur eine andere Perspektive ohne nennenswerte berschneidung ! t = 7s v(t) = ds/dt = a*t bei konst Beschl. vu - vo = ds/dt = a*t 0m/s 44,145m/s = a*7s Verzasca Staudamm, Tessin, Schweiz freier Fall: vo = g*tfF = 9,81m/s2* 4,5s = = 44,145m/s (Endgeschwindigkeit) Luftwiderstand unbercksichtigt

a = 44,145/7 = = - 6,306 m/s2


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Kinematik

Superpositionsprinzip

Unsere Betrachtungen bisher gingen immer vom Zeitpunkt (0) aus, zu dem die Bewegung begann. Sind stattdessen Geschwindigkeit und
s 40 30 20 10 0 s(t)

v 40 30 20 10 0

Beschleunigung an einem beliebigen Ort der Bewegung bekannt, lt sich die Beschleunigung der Geschwindigkeit und beide gemeinsam der Position berlagern und damit die Bewegung genauso wie zuvor erfassen.
Sonderfall konstante Beschleunigung (aus Grnden der bersichtlichkeit)

v(t)

s(t) = s(2) + v(2)*(t-2) + # a*(t-2)2

Nun setzt man den Beginn der zeitlichen Betrachtung an die Ausgangsposition 2 und erhlt:

s(t) = s(0) + v(0)*t + # a*t2

und auch:

v(t) = v(0) + a*t


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Kinematik
Anwendungsbeispiel Zeichnen Sie zu folgendem Geschwindigkeits-Zeit Diagramm das zugehrige Weg-Zeit Diagramm.
Geschwindigkeit v [m/s] 4 3 2 1 1 2 3 4 Zeit t [s]

v(t)

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Kinematik
Anwendungsbeispiel Lsung

Weg s[m] 4 3 2 1 1 2 3

s(t)

Zeit t [s]

s(t) = v*t s(1) = 1 m s(2) = 2 m

s(t) = v*t + " a*(t-2)2 s(3) = 3,5 m s(4) = 6 m !


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Kinematik
Rumliche Bewegung
Zur Erfassung rumlicher Bewegung dienen Koordinatensysteme.
Kugel-Koordinatensystem

z ez er P (r,!,z) r 0 $ y e$

Rechtwinkeliges kartesisches Koordinatensystem

ZylinderKoordinatensystem
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Kinematik
Ein Ort wird im dreidimensionalen Raum durch einen Vektor r(t) mit drei Komponenten beschrieben, der vom Ursprung des Bezugssystems (Koordinatensystems) bis zu diesem Ort fhrt.

Angabe eines Orts:

P(x,y,z)
oder durch den

Vektor r = x ex + y ey + z ez
mit ex, ey und ez, den Einheitsvektoren (Lnge = 1) in Richtung der Koordinatenachsen
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Kinematik

Geschwindigkeit

= #r/#t = (r(t2) r(t1))/(t2 t1)

0
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Kinematik

Geschwindigkeit

0
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Kinematik

Geschwindigkeit

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Kinematik

Vektoralgebra

Vektorprodukt

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Kinematik

Berechnung Trajektorie aus Geschwindigkeit

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Kinematik

Beschleunigung

Wie bereits zuvor festgestellt, handelt es sich bei nderung von Geschwindigkeit um Beschleunigung, egal ob es sich um eine Zu- oder Abnahme der Geschwindigkeit handelt. Auch hier, wie im eindimensionalen Fall, fhrt der Grenzbergang fr gegen null gehende Zeitdifferenz der durchschnittliche Beschleunigung auf die Momentanbeschleunigung, einschlielich deren Richtung im Raum. Durchschnittsbeschleunigung

Momentanbeschleunigung Mit den rumlichen Komponenten:

dv x d 2 x ax = = 2 dt dt

ay =

dv y dt

d y dt 2

dv z d 2 z az = = 2 dt dt
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Und dem Betrag der Beschleunigung:

Kinematik

Berechnung der Geschwindigkeit aus Beschleunigung

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Kinematik

Berechnung der Trajektorie aus der Beschleunigung

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Kinematik

lex prima

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Kinematik lex prima

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Kinematik lex prima


Bereits im Jahre 1638 erkannte und formulierte Galileo das Trgheitsprinzip:

Ein sich selbst berlassener Krper bewegt sich geradlinig und gleichfrmig.
(Ruhe ist der Spezialfall der Bewegungsgeschwindigkeit 0)

Die Gltigkeit beschrnkt sich auf Inertialsysteme (gleichfrmig und geradlinig bewegte Systeme).
(So hngt der Betrag der Geschwindigkeit nur vom Bezugssystem ab.)
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Kinematik

lex secunda

Wir erkennen zunchst eine gleichfrmige, geradlinige Bewegung. Dann wird eine Vernderung des Bewegungszustands herbeigefhrt. Wodurch? !
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Kinematik lex secunda

Durch eine Kraft, - hier Bremskraft. Also knnen wir durch Krfte Bewegungszustnde ndern.
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Kinematik lex secunda Eine physikalische Kraft hat einen Wert (oder Betrag) und eine Richtung.
Die Erfassung der Gre erfolgt nicht mit einer Basiseinheit, sondern mit einer abgeleiteten Einheit.
(Ihre Definition betrachten wir nach Untersuchung einer weiteren physikalischen Grundgre.)

Die Richtung lt sich, wie bereits bekannt, in einem Koordinatensystem erfassen.

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Kinematik lex secunda

Wir haben eine gleichfrmige, geradlinige Bewegung, mit gleicher Geschwindigkeit wie zuvor.
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Kinematik lex secunda

! und lassen zum gleichen Zeitpunkt genau die gleiche Bremskraft wirken. Was ist das Resultat !? ! und wieso?
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Kinematik lex secunda

Hier hat die Bremskraft nicht ausgereicht. Was war anders als zuvor? ! die Masse. Also gibt es bei Vernderungen des Bewegungszustands eine Zusammenhang zwischen Kraft und Masse.
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Kinematik lex secunda


Diesen Zusammenhang zwischen Kraft, Masse und Beschleunigung hat bereits Newton erkannt und im Aktionsprinzip festgehalten.
Er stellt einen Zusammenhang zwischen Impuls und Kraft her.

F=p
Mit Trennung der Impulsnderung in Masse und Beschleunigung formulierte Leonhard Euler um 1750:

F=ma
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Kinematik Masse ist eine Eigenschaft der Materie und eine physikalische Grundgre.
Ihre Messung erfolgt daher auch mittels einer SI Basiseinheit. Basisgre/Dimensionsname Grensymbol Dimensionssymbol Einheit Einheitenzeichen

Masse m M Kilogramm kg

1 kg = Das Kilogramm ist gleich der Masse des Internationalen Kilogrammprototyps *)


*) Kein Bezug zu einer naturwissenschaftlichen Konstante.
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Kinematik

Masse ist eigentlich ein sehr abstrakter Begriff, whrend man mit
zwei Auswirkungen alltglich konfrontiert ist. Dies sind:

Gravitation ! ist eine der vier Grundkrfte der Physik (in


der klassischen Physik Anziehunskrfte zwischen Massen)
und

Trgheit ! ist das Beharrungsvermgen eines Krpers den


Bewegungszustand beizubehalten

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Kinematik
Mit Kenntnis des Zusammenhangs zwischen Masse, Beschleunigung und Kraft ist auch die abgeleitete SI Einheit zur Messung von Kraft evident:
Physikalische Gre Grensymbol Dimensionssymbol Einheit Einheitenzeichen

Kraft F ML/T2 Newton = kg m/s2 N

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Kinematik

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Kinematik
Welche Kraft wirkt auf einen Krper mit der Masse 80kg bei Vollbremsung in einem F1 Auto und in einem PKW?

Die Bremsung erfolgte bei einer Geschwindigkeit von 120mph. v0 = 193km/h, vStop = 0km/h Annnahme: Verzgerung gleichfrmig v0 = 193/3,6 = = 53,6m/s, vStop = 0m/s

a = "v/"t F = m*a = m*"v/"t

FFahrerPKW = 80kg*(0m/s-53,6m/s)/4,05s = = - 1058,8 kgm/s2

FFahrerF1 = 80kg*(0m/s-53,6m/s)/2,12s = = - 2022,6 kgm/s2


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Kinematik
Welche Kraft wirkt bei Vollbremsung auf ein F1 Auto (Masse 620kg) und auf einem PKW (Masse 1500kg)?

Die Bremsung erfolgte bei einer Geschwindigkeit von 120mph. v0 = 193km/h, vStop = 0km/h Annnahme: Verzgerung gleichfrmig

aPKW = "v/"t/g = - 1,35g

aF1 = "v/"t/g = - 2,58g

g ! Erdbeschleunigung

FPKW = 1500kg*(0m/s-53,6m/s)/4,05s = = - 19.851,9kgm/s2

FF1 = 620kg*(0m/s-53,6m/s)/2,12s = = - 15.675,5kgm/s2


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