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NACIONAL DE COLOMBIA, PATACN, GONZALEZ, MARTIN, Proyecto Final, Controlador Digital Avanzado de Temperatura

Proyecto Final, Controlador Digital Avanzado de Temperatura

Patacn A Andrs Felipe 223190, Gonzlez M Juan Carlos 223217, Martn G Juan David 223179.
afpatacona@unal.edu.co jucgonzalezm@unal.edu.co jdmating@unal.edu.co Universidad Nacional De Colombia - Sede Bogot Resumen En este artculo, presentamos un sistema de control de temperatura de agua, usando un controlador digital avanzado de temperatura, basado en una parrilla elctrica. El sistema consiste en un sensor de temperatura (termocupla) tipo J que censa con circuito integrado, un controlador PID Digital y una etapa de potencia constituida por una etapa de relevos integrada y un relevo de estado slido adicional. Palabras ClavesControlador digital, Ec5n, controlador watlow, rel de estado solido.

Resistencia, dichos datos fueron procesados en matlab y fue obtenido un modelo aproximado en el dominio de laplace: Ahora para poder conocer el comportamiento de la temperatura en el tiempo se deben tomar muestras acertadas de temperatura en cierto intervalo de tiempo, para esto se uso un pirmetro E5cn-series, el cual es un sensor de temperatura que usa una termocupla tipo j para medir la temperatura.

I. INTRODUCCION El controlador Watlow serie 96 est diseado con una entrada universal, una segunda entrada auxiliar y cuatro salidas que permiten programarlo para cualquiera de las siguientes funciones: medicin de temperatura, conmutacin de evento de entrada, entrada del punto establecido remoto, calentamiento, calentamiento rpido, enfriamiento, alarmas, comunicaciones digitales, retransmisin y controlador de rampas de temperaturas, todas estas caractersticas lo convierten en el equipo ideal para aplicaciones de la industria de embalaje, semiconductores y procesamiento de alimentos y quipos de laboratorio. Su capacidad de muestreo rpido de 10hz, y sus salidas de disparo rpido lo convierten en una herramienta til para manejar algunas de las aplicaciones mas sofisticadas. La finalidad del proyecto consiste en hacer uso de dos pirmetros distintos para hacer los procesos de identificacin de la planta de control de cierto proceso trmico y la configuracin de alarmas que simularan la conexin con PLCs y sistemas de control ms avanzados. II. CALCULOS Y ANALISIS Identificado el problema se procedi a hacer la identificacin de la planta a controlar, se sabe que para poder controlar la variable deseada en este caso la temperatura en el contenedor, es necesario conocer el comportamiento de la temperatura en el tiempo, para ello se hizo una toma de datos de temperatura en el tiempo aplicando corriente en la

Figura 2. Pirmetro E5cn Series

Haciendo uso del pirmetro E5cn y un cronometro se tomaron muestras de temperatura en el tiempo:

Tiempo 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55

Temperatura 18 19 22 25 29 34 37 40 44 48 51 54

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60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110

58 65 69 72 76 80 85 89 94 99 103

Con lo cual obtenernos la siguiente funcin de transferencia:

Como podemos ver en la figura 5, la aproximacin de la planta en muy bueno, el cual nos permitir trabajar en la configuracin y sintonizacin de nuestro controlador.

Tabla 1. Variacin de la temperatura en el tiempo

Los datos fueron tabulados en matlab y procesados en la herramienta ident en la cual se puede observar la respuesta de la planta, y la respuesta aproximada segn el tiempo de muestreo.

Figura 3. Comparacin de la respuesta real y simulada de la planta

Luego de obtener el modelo de la planta se procedi a caracterizar la referencia para poder hacer las simulaciones y hallar los valores deseados para configurar nuestro controlador. Lo primero es identificar el valor de temperatura de la termocupla j correspondiente a nuestra referencia, dicho valor lo podemos observar en la tabla 2.
Figura 2. Comportamiento de la temperatura en el tiempo usando Ident

Posteriormente se hace una aproximacin usando el process model del ident: Se uso el siguiente modelo ya que al probar varias aproximaciones nos brindo un buen porcentaje de aproximacin a los datos medidos:
Figura 4. Termocupla tipo J.

Donde:

Tabla 2. Tensin en mV para termocupla tipo J.

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Como podemos observar si quisiramos realizar el montaje de forma anloga deberamos usar de referencia los 4.3 mili voltios junto con una ganancia para hacer dicho valor trabajable, la realimentacin del sensor tambin tendra que tener dicha ganancia para en un comparador calcular el error y posteriormente seguir ejecutando el lazo de control.

Trmino Integral o Reajuste El trmino integral puede ser expresado como un tiempo o una ganancia. La ganancia integral es el inverso del tiempo integral (Ki = 1/Ti). Si se incrementa el tiempo integral se hace que la salida responda ms lento a un error, lo cual es lo opuesto al efecto de incrementar la ganancia integral. La ganancia integral en el PID serie es igual a la ganancia total dividida por el tiempo integral en el PID ideal (Ki = Kc/Ti). Para ambas formulaciones ajustando el tiempo integral o la ganancia integral a 0 detendr la accin integral.

Trmino Derivativo o Razn La ganancia derivativa est en unidades de tiempo. La ganancia derivativa en el PID serie es igual a la ganancia total del tiempo derivativo en la formulacin paralelo (Kd = KcTd). Si se ajusta el tiempo derivativo o la ganancia derivativa a cero se detiene la accin derivativa.

Figura 5. Controlador Digital De temperatura Watlow 96-series

Como nosotros estamos haciendo el proceso de manera digital nuestro controlador watlow-96 (Figura 5) fija internamente el valor de dicha referencia, mientras nosotros fijamos una temperatura en el display el controlador est fijando dicha referencia en 4.3 mili voltios que sera la temperatura alcanzada al llegar a 80 grados Celsius. Internamente nuestro controlador cierra el lazo y compara la temperatura censada en mili voltios que vara de 0mV a 4.3 mV, esta seal es procesada en el PID digital interno el cual se encuentra en parmetros de tiempo, por lo tanto se debe hacer la conversin de parmetros constantes a parmetros de tiempo. La ecuacin para un controlador PID puede ser expresada de varias maneras. Las tres ms comunes son paralelo, serie e ideal. Serie es una simplificacin de ideal que lo hace ms fcil de implementar en hardware. Ideal y paralelo son equivalentes, una vez que los parmetros han sido convertidos.

Teniendo en cuenta esto y teniendo la ecuacin de nuestra planta, se procedi a calcular las constantes de tiempo que se necesitan para cumplir los parmetros de control.

para calcular los valores constantes del PID se establecieron los siguientes parmetros, un error de estado estable mximo de 5%, este rango se deja porque la temperatura es muy verstil y en cierto momento puede oscilar en este rango, un tiempo de estabilizacin de 150 segundos y una temperatura de referencia de 80 grados Celsius, el mtodo usado fue ubicacin de polos el cual consiste en igualar el sistema a una ecuacin caracterstica deseada del cual se obtuvieron las siguientes constantes.

Trmino Proporcional El trmino proporcional es el mismo entre las dos (Kp = Kc). En la formulacin serie, Kp solo afecta la ganancia proporcional. En la ecuacin ideal, Kc afecta las salidas integrales y derivativas tambin. La ganancia proporcional puede ser expresada como banda proporcional (PB). La relacin entre las dos es Kp = 100%/PB. Por lo tanto una banda proporcional de 50% es equivalente a una ganancia proporcional de 2.

Ahora haciendo uso del simulink verificamos como debe ser la respuesta de la planta en conjunto con el controlador.

Figura 6. Simulacin del sistema con Controlador PID

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Figura 8. Etapa de potencia del controlador Watlow 96 Series. Figura 7. Respuesta del sistema con controlador en simulink.

Ahora solo hace falta encontrar el valor en forma de constantes de tiempo para ello tenemos:

Ahora como se necesitaban 10 amperios rms a 120 voltios AC, fue necesario el acople con un rel de estado slido celduc externo, el cual nos permite hacer una conexin para 50 amperios, ms que suficiente para que la resistencia funcione correctamente.

Despejando Pb tenemos: 5%

Ahora se calculo el tiempo integral as:

Figura 9. Rel de estado slido Celduc AC/AC

Por ltimo se calculo el tiempo derivativo:

Por ltimo la seal de potencia es entregada a la resistencia elctrica de ducha de 12 ohm, la cual calentara el contenedor, figura 8.

Ahora se procedi a programar el controlador watlow con las constantes encontradas, para ello se debe hacer la configuracin de mens del controlador, para ello entramos en la pgina de operaciones y en el men de PID1, consignamos las constantes encontradas, de esta forma el controlador ya sabe, que curva debe tomar la temperatura para llegar a su valor de referencia.

Para finalizar la interconexin del sistema y terminar de cerrar nuestro lazo, debemos aplicar la seal de control a nuestra planta, la cual consiste en nuestra resistencia sumergida en un contenedor, no podemos conectar directamente la salida de nuestro controlador a la resistencia ya que el contactor del relevo de salida solo puede alimentar mximo 3 amperios, estos tres amperios a su vez son manejador por una seal de control Dc entregada por el programa interno del controlador, esta etapa de Potencia la podemos ver en la figura 7.

Figura 10. Resistencia 120VAC-10

Cuando la temperatura sube gradualmente el sistema realimenta todas esas medidas y se asegura que la temperatura siga la curva calculada lo ms aproximado posible, resolviendo de esta manera el problema planteado.

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La conexin Fsica del sistema de control es de la siguiente manera. Inicialmente se pudo observar que la respuesta real del sistema concuerda con la simulacin que se puede ver en la figura 6. Para ello vamos a hacer una verificacin comparando las repuestas del modelo matemtico total y la ultima respuesta aproximada por el ident.

Figura 11. Conexin fsica de los elementos

Figura 13. Diagrama para comparar la respuesta real aproximada y la respuesta simulada.

Luego de hacer las conexiones mencionadas y realizar la correcta calibracin y sintonizacin del PID, se procedi a realizar una medicin de temperatura en el tiempo para verificar que el sistema cumple con los parmetros deseados, las mediciones se realizaron exactamente igual que con la caracterizacin de la planta, la incertidumbre en la mediciones no puede ser agregada a los datos ya que no se realizo por medio de tarjetas de adquisicin y est sujeta al fallo humano. Luego de tomar las mediciones por un tiempo prudencial, se procedi a aproximar la respuesta obtenida por medio de la herramienta ident de matlab, luego de hacer una aproximacin de segundo orden para ms precisin se tiene la respuesta de la figura 12.

Figura 14. Comparacin respuesta real aproximada y la respuesta simulada.

En las figuras 12 y 14 se puede ver claramente que el sistema cumple los requerimientos especificados y resuelve el problema que es mantener la temperatura en el contenedor en 80 grados Celsius por un tiempo indeterminado. Adicionalmente y aprovechando que se tiene un control digital con muchas funciones extra aparte de tener un controlador PID se usaron las aplicaciones de alarma del controlador Watlow 96-series para dar una alarma, cuando el sistema sobrepase los 82 grados, esto para mostrar una de las aplicaciones a nivel industrial de dicho controlador, el cual consiste en enviar una seal de alarma a un PLC el cual detecta esta seal y realiza una accin programada, por ejemplo activar un dispositivo de refrigeracin o en un caso extremo y dependiendo a la aplicacin apagar todo el sistema.

Figura 12. Respuesta del sistema de control real y modelo matemtico.

El modelo matemtico que se aproximo por medio de ident esta descrito por la siguiente funcin de transferencia:

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Para nuestro proyecto simplemente se programo una alarma la cual consiste en encender un ventilador de enfriamiento cuando se alcancen los 82 grados, esto servira como proteccin en dado caso que el sistema no funcione como es debi o que el controlador est mal programado y alcance valores que no son deseados, la configuracin de esta alarma es simple, consiste en la fijacin de un setpoint y otras caractersticas como la histresis de la alarma, el dejarla como una alarma permanente o una alarma momentnea al alcanzar el setpoint.

III. CONCLUSIONES El uso de distintos controladores digitales como temperatura, velocidad, presin, son muy importantes en la industria actual colombiana, por lo tanto es muy importante familiarizarse con distintos equipos como estos y saber usar los conocimientos adquiridos en la clase para hacer un uso correcto de estos equipos para lograr realizar una aplicacin til. El uso de elementos de acople como el rel de estado slido o el rel electromecnico es muy importante en el acoplamiento de sistemas de control a nivel industrial ya que permiten llevar una seal de control de baja potencia a controlar maquinas que o plantas que usualmente funcionan a una potencia considerable. Aunque la sintonizacin de PID es una tcnica que se ha usado por ms de 50 aos y que hoy en da con el avance tecnolgico donde los sistemas de control estn implementados en PLC o dispositivos ms sofisticados no parece algo tan importante, en el recorrido de este proyecto se pudo observar que el uso de los controladores clsicos P, I, D, pueden ser suficientes para resolver un problema de control sofisticado a nivel industrial y a nivel acadmico.

REFERENCIAS [1] OGATA, Katsuhito. Ingeniera de control moderna. 3ra edicin. Mxico: Prentice Hall, 1998. Pg. 404-467. [2] KUO, Benjamin. Ingeniera Sistemas de Control Automtico. 7ma edicin. Mxico: Prentice Hall, 1996. Pg. 664-678. [3] Watlow 96- SERIES CONTROLLER disponible en: http://www.watlow.com/downloads/en/manuals/series% 2096_um_rev.g_07-05.pdf [4] Omrom E5Cn- SERIES CONTROLLER disponible en: http://www.webddigital.com/fabricantes/omron/pdf/cont roles_temperatura_y_proceso/E5CN_Manual_Esp.pdf