Prticas de Inversores de Freqncia

Inversores de Freqncia Prtica 3 Laboratrio de Eficincia Energtica

1. BREVE INTRODUO CONCEITUAL - INVERSORES DE FREQNCIA

1.1 Acionamento Eletrnico Desde meados da dcada de 60, os inversores de freqncia tm passado por vrias e rpidas mudanas, principalmente pelo desenvolvimento da tecnologia dos microprocessadores e semicondutores, com significativa reduo dos seus custos financeiros. Entretanto, os princpios bsicos dos inversores de freqncia continuam os mesmos. Os inversores de freqncia tm seu circuito de potncia, com carga (motor), representado na figura a seguir, podemos dividir este blocodiagrama da seguinte forma:

Figura 1 Blocodiagrama do inversor de freqncia (1) Retificador (2) Circuito intermedirio (3) Inversor (4) Unidade de Controle

(1) Retificador que conectado a uma fonte de alimentao externa alternada, mono ou trifsica, e gera uma tenso contnua pulsante. (2) Circuito intermedirio, que estabiliza ou alisa a tenso contnua e coloca-a a disposio do inversor. (3) Inversor que gera a tenso e a freqncia para o motor. Este mdulo responsvel por popularizar o conjunto com o nome de inversor de freqncia apesar de se tratar de um conversor. (4) Unidade de Controle o conjunto de circuitos eletrnicos com as funes de: controle; gerao da modulao PWM; superviso de variveis; diagnose; entre outras.

1.2 Retificador A tenso de alimentao do tipo tenso alternada, trifsica ou monofsica, com freqncia fixa e suas caractersticas so apresentadas na figura a seguir:

Figura 2 Caractersticas da tenso de alimentao do retificador (a) Monofsica e (b) Trifsica

Na figura (b), as trs fases esto deslocadas no tempo, o valor da tenso constantemente muda de direo, e a freqncia indica o nmero de perodos por segundo. O retificador de um inversor de freqncia consiste de diodos, de tiristores, de IGBTs ou de uma combinao destes dispositivos. O retificador feito apenas com diodos um retificador no controlado e o composto por tiristores ou IGBTs controlado, se ambos so utilizados, ento o retificador semi-controlado. Os diodos so componentes semicondutores que permitem a passagem da corrente em apenas uma direo: do anodo para o catodo. No possvel - como o caso de outros componentes semicondutores - controlar a intensidade da corrente. Uma tenso alternada sobre um diodo convertida em uma tenso CC pulsante. Se uma fonte trifsica utilizada junto com um retificador no controlado, a tenso CC continuar a ser pulsante.

Figura 3 Retificador (a) Tenso de entrada (b) Retificador no controlado e (c) Tenso de sada

1.3 O Circuito Intermedirio O circuito intermedirio pode ser visto como um reservatrio do qual o motor pode drenar energia atravs do inversor. Ele pode ser construdo de acordo com os princpios descritos a seguir, dependendo do tipo de retificador e inversor. Inversores Fonte de Corrente (I-converters). Em inversores fonte de corrente o circuito intermedirio consiste de um grande indutor e combinado apenas com um retificador controlado. O indutor transforma a tenso varivel do retificador em uma corrente contnua varivel. A carga determina a amplitude da tenso do motor.

Figura 4 Circuito Intermedirio Fonte de Corrente (a) Tenso de entrada (b) Reator do circuito intermedirio e (c) Corrente de sada com nvel CC ajustvel

Inversores Fonte de Tenso (U-converters) Em inversores fonte de tenso o circuito intermedirio consiste em um filtro capacitivo e pode ser combinado com os dois tipos de retificador. O filtro alisa a tenso pulsante do retificador. Num retificador controlado, a tenso constante numa dada freqncia, e fornecida ao inversor como uma tenso contnua pura com amplitude varivel. Com retificadores no controlados, a tenso na entrada do inversor uma tenso CC com amplitude constante.

Figura 5 Circuito Intermedirio Fonte de Tenso (a) Tenso de entrada (b) Capacitor do circuito intermedirio e (c) Tenso de sada

O filtro capacitivo mantm a tenso constante para uma dada freqncia. O circuito intermedirio tambm pode fornecer inmeras funes adicionais dependendo do seu projeto, tais como: Desacoplamento entre o retificador e o inversor. Reduo de distoro harmnica. Reserva de energia para suportar variaes bruscas de carga.

1.4 O Inversor O inversor a ltima etapa antes do motor e o ponto final onde a adaptao da tenso de sada ocorre. Neste bloco assegurada que a sada para o motor se torna varivel. Em outras palavras, a freqncia para o motor gerada no inversor. Com a tenso constante no circuito intermedirio o inversor controla a tenso e a freqncia de sada para o motor. Mesmo que os inversores trabalhem de formas diferentes, sua estrutura bsica sempre a mesma. Os componentes principais so semicondutores controlveis. Atualmente os inversores so construdos com transistores do tipo IGBT (Transistor Bipolar de Porta Isolada), que podem ser chaveados em freqncias mais altas, da ordem de quilohertz. Apesar de depender do tipo de semicondutor utilizado, a freqncia de chaveamento est tipicamente entre 300Hz e 20kHz. Os semicondutores no inversor so ligados e desligados por sinais gerados no circuito de controle. A tenso no motor obtida aplicando-se a tenso do circuito intermedirio por perodos mais longos ou mais curtos. A freqncia mudada atravs da variao dos pulsos de tenso ao longo do eixo do tempo positivamente para meio perodo e

negativamente para o outro meio. Como a tcnica muda a largura dos pulsos de tenso, ela chamada de PWM (Pulse Width Modulation ou Modulao por Largura de Pulso). PWM a tcnica mais utilizada no controle dos inversores.

Figura 6 Tcnicas de Modulao (a) Por amplitude de tenso e (b) Por largura de pulso

2. TCNICAS DE MODULAO
2.1 Modulao por Largura de Pulso - PWM Um sinal PWM uma seqncia de pulsos com larguras variveis gerados dentro de um perodo fixo de tempo. O perodo fixo denominado de perodo do sinal PWM e seu inverso denominado de freqncia do sinal PWM ou freqncia portadora. A durao dos pulsos PWM determinada pulso a pulso, de acordo com uma seqncia de valores desejados, o sinal de modulao. Em um sistema de controle de mquinas, os sinais PWM so usados para controlar o tempo de abertura e fechamento das chaves de potncia que entregam energia aos enrolamentos da mquina. A forma e freqncia das correntes de fase da mquina e a quantidade de energia entregue aos enrolamentos da mquina controlam a velocidade e conjugado do motor. Nesse caso a tenso ou corrente de comando aplicadas ao motor representam o sinal modulante. A freqncia do sinal modulante tipicamente muito menor que a freqncia da portadora. 2.2 Modulao para Inversores de Freqncia Entre as tcnicas de modulao para inversores de freqncia, as mais utilizadas so: por comparao com portadora triangular e modulao vetorial. Para baixas freqncias o rudo devido comutao e a vibrao mecnica provocada pelo inversor na mquina so perceptveis ao ser humano. A aplicao de uma tenso modulada por largura de pulsos introduz harmnicos na corrente e no conjugado desenvolvido pela mquina,

bem como o surgimento de perdas de chaveamento no inversor e na mquina. Dessa maneira, vrias tcnicas tm sido estudadas visando a reduo das perdas de chaveamento, diminuio das distores harmnicas, simplificao da implementao, reduo da carga computacional e aumento da faixa de operao linear. Dentre as vrias tcnicas existentes, podemos citar: Modulao seno-tringulo ou PWM senoidal; Modulao randmica; Modulao vetorial.

2.3 Modulao Seno-Tringulo Os pulsos de comando para os IGBTs de um inversor podem ser gerados quando trs tenses senoidais (modulantes) defasadas de 120 uma da outra (va, vb e vc) so comparadas com um sinal triangular em alta freqncia, chamada de portadora triangular, conforme visto na figura a seguir. Esta tcnica chamada de Carrier Based PWM (CBPWM).

Figura 7 Comparao Seno Tringulo

Na figura a seguir, pode-se ver os pulsos de comando para os IGBTs superiores em cada brao do inversor, para cada perodo de modulao TS.

Figura 8 Gerao dos sinais de PWM para os IBGTs partir da comparao Seno-Tringulo

Os sinais produzidos por esta tcnica so ento aplicados aos terminais de comandos (gates) dos IGBTs, conforme vemos no diagrama apresentado na figura.

Figura 9 IBGTs que recebero os comandos do PWM

Baseado no valor mdio que o sinal de sada modulado deve ter em um perodo a partir do sinal de referncia de entrada (vx), os tempos em que os IGBTs permanecem em conduo (Sa1, Sb1, Sc1). A modulao senoidal foi muito empregada no passado, devido

facilidade para implementao utilizando circuitos analgicos ou mesmo digitais. Na figura a seguir so mostradas as formas de onda de tenso e corrente no motor, podemos observar que a tenso de referncia (senoidal) seguida pela tenso em PWM, resultanto na corrente mais prxima da senide.

Figura 10 Formas de onda no motor (a) Tenso e (b) corrente

3. ESTRATGIA DE CONTROLE DO INVERSOR DE FREQNCIA

Para o inversor de freqncia existem basicamente duas estratgias de controle, que definem os modos de funcionamento do equipamento quanto ao junto ao motor. 3.1 Controle escalar Tem por base manter a relao V/f constante, independente de como esteja a solicitao de conjugado pela carga, esta relao mantida para qualquer velocidade dentro da faixa de trabalho, com algumas consideraes de ajustes para determinadas faixas de freqncia. Vide diagrama em blocos na figura a seguir:

Figura 11 Controle Escalar

3.2 Controle Vetorial Este tipo de controle baseado no controle das correntes d e q do motor, estas correntes so resultantes da transformao matemtica dos fasores relativos s correntes trifsicas (a, b e c) em dois fasores defasados em 90 eltricos, representando as correntes bifsicas que realizam o mesmo trabalho que as correntes trifsicas, este sistema substituto pode ser visualizado na figura a seguir.

Figura 12 Converso da mquina trifsica em bifsica dq (a) Atuao da mquina trifsica no ponto m (b) Atuao equivalente realizada pela mquina bifsica no ponto m

As correntes resultantes no sistema dq so responsveis por produzir a magnetizao do motor (Id) e o conjugado do motor (Iq). O controle vetorial trabalha controlando estas correntes, calculando a corrente de magnetizao e de conjugado independente da freqncia (velocidade solicitada). Este processo resulta em uma dinmica muito melhor e maior capacidade de controle de conjugado, principalmente em baixas rotaes, o que no controle escalar prejudicada pelo efeito RI. O termo vetorial originado do fato de termos o controle sobre os vetores (fasores) dq. Os circuitos de potncias dos dois tipos de controle so iguais, a diferena ocorre apenas no controle, normalmente apenas alteraes de software (rotinas) de controle. Vide blocodiagrama do controle vetorial na figura a seguir.

10

Figura 13 Blocodiagrama do controle vetorial

3.3 O Circuito de Controle O circuito de controle ou placa de controle o quarto mdulo do inversor de freqncia e possui funes essenciais: Controlar os semicondutores do inversor de freqncia, executando o algoritmo de controle. Troca de dados entre o inversor de freqncia e os perifricos. Verificar e reportar mensagens de falha. Cuidar das funes de proteo do inversor de freqncia e do motor. Os microprocessadores tm aumentado sua capacidade de processamento e velocidade, aumentando significativamente o nmero de aplicaes possveis aos inversores de freqncia e reduzindo o nmero de clculos necessrios sua aplicao. Com os microprocessadores o processamento integrado ao inversor de freqncia e este est apto a determinar o melhor padro de chaveamento para cada estado de operao.

11

4. APRESENTAO A partir desta apostila e do kit didtico do inversor de freqncia do laboratrio, o aluno dever realizar as atividades e preencher a apostila, com a superviso de professores e monitores. As apostilas de aula prticas devero ser entregues no dia da realizao dos exerccios escolares e devero compor a nota da respectiva unidade. 4.1 OBJETIVOS Identificar, atravs da placa e etiqueta de identificao do motor e do inversor, respectivamente, as caractersticas tcnicas a serem utilizados em nossas prticas. Identificar as conexes eltricas de controle e de potncia e os recursos do kit didtico do inversor de freqncia. Realizar a parametrizao bsica e acionar o motor atravs do inversor. 5. ATIVIDADES

5.1 Identificao dos dados tcnicos do Inversor de Freqncia Procedimentos: Localizar a plaqueta de identificao do inversor. Proceder a coleta de dados, preenchendo a tabela a seguir. Item Informao Geral Fabricante Referncia Observao/Comentrio

Entrada Tenso (V) Nmero de fases Freqncia (Hz) Corrente (A)

12

Sada Tenso (V) Nmero de fases Freqncia (Hz) Corrente (A) Potncia (kW ou CV)

5.2 Identificao dos dados tcnicos do motor Procedimentos: Localizar a placa de identificao do motor. Proceder a coleta dos dados, preenchendo a tabela a seguir. Item Fabricante Tenso (V) Corrente (V) Nmero de fases Potncia (kW ou CV) Freqncia (Hz) Rotao (rpm) Ip/In Grau de Proteo Fator de Servio Fator de Potncia (cos ) Rendimento Informao Observao/Comentrio

13

5.3 Identificar as conexes eltricas de controle e de potncia e os recursos do kit didtico do inversor de freqncia. Procedimentos: Localizar e identificar os componentes e acessrios do kit didtico conforme figura a seguir e orientao do professor.

Figura 14 Vista Frontal do Kit Didtico

14

Figura 15 Vista trazeira do Kit Didtico

Figura 16 Diagrama eltrico do kit Didtico

15

5.4 Parametrizao Bsica Procedimentos Parametrizar conversor com os dados de placa do motor e da instalao eltrica. Fazer uso das operaes bsicas.

16

Figura 17 Interface (IHM) do Inversor e funes das teclas

17

Figura 18 Parametrizao Menus, Submenus e Parmetros

18

No menu drC Ajustar os dados do motor:

19

6. EQUIPE DO LABORATRIO DE ELETROTCNICA Rodrigo Rgis - Estagirio Yury Magalhes - Estagirio Carlos Frederico Diniz - Professor e Coordenador do Laboratrio Osglay Izdio - Professor

7. BIBLIOGRAFIA

Ttulo: Eletrnica de Potncia Autor: Muhammad H. Rashid Editora: MAKRON Books do Brasil Editora Ltda. Ttulo: Eletrnica de Potncia Autor: Ashfaq Ahmed Editora: Prentice Hall

20

Ttulo: Eletrnica Industrial Autor: Cyril Lander Editora: McGraw - Hill do Brasil Ttulo: Eletrnica Industrial de Potncia Autor: Jos Luiz Antunes de Almeida. Editora: rica

6. BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR

Ttulo: Automao Industrial Controle do Movimento e Processos Contnuos Autor: Alexandre Capelli Editora: rica

21