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CONTROL PID DESACOPLADO PARA UN SISTEMA DE TANQUES INTERACTUANTES
Andrea Carolina Aguilar Aguilar Oscar Camilo Castro Urresta Francisco Franco Obando
PALABRAS CLAVE Planta Multivariable, MIMO, SISO, Tanques Interactuantes, Desacoplador, mtodo por ubicacin de polos, ISE RESUMEN
Dentro de los procesos industriales es comn encontrar sistemas donde la variable controlada es el nivel de dos o ms tanques cuyo comportamiento dinmico es dependiente del caudal producto de otros tanques generando una dependencia mutua, donde el control de cada variable puede presentar una dependencia fuerte del comportamiento de otras variables. En este documento se muestra la implementacin de un control PID desacoplado para un sistema de tanques interactuantes en el cual se busca llevar a cabo el control en dos de ellos.
1. INTRODUCCION
En la actualidad, y pese al sorprendente desarrollo de la teora de control y del soporte tecnolgico necesario para su implementacin, segn [1] el controlador de estructura PID se emplea casi con exclusividad en el ambiente industrial de todo el mundo, donde cerca del 95 % de los lazos de control emplean un PID. La mayora de los procesos industriales tienen ms de un lazo de control. Cada proceso requiere normalmente el control de al menos dos variables. Los sistemas con ms de un lazo se clasifican como sistemas de mltiples-entradas mltiples-salidas MIMO por sus siglas en ingles o sistemas multivariables. Una entrada afecta a varias salidas y recprocamente una salida es afectada por varias entradas [2]. Dada la importancia de los sistemas MIMO, este trabajo se enfoca en la implementacin de un control PID para un sistema de tanques interactuantes (para el caso de estudio se trabajo con una planta de tanques interactuantes con la cual cuenta la Universidad del Cauca) en el cual las variables controladas
Distribuido con autorizacin de los autores. Presentado en el Automatisa 2013; Bogot, Colombia
son los niveles de dos tanques y las variables manipuladas son los caudales de entrada al sistema de tanques, en el cual se tienen vlvulas manuales que afectan el flujo cambiando el comportamiento dinmico del sistema. Adems la planta permite emular disturbios en los caudales ya sea a la entrada como a la salida de cada tanque y a su vez ver el comportamiento de los controladores. El artculo inicia con la descripcin del sistema de tanques y su funcionamiento, seguidamente se muestra el modelado matemtico que describe el comportamiento de la planta y su validacin. Posteriormente, se describe el diseo del esquema de control multivariable, linealizacin alrededor de los puntos de operacin, el desacoplamiento de variables y la sintonizacin de los controladores. Finalmente se presentan los resultados obtenidos del control implementado.
2. DESCRIPCION DEL PROCESO

La planta multivariable del laboratorio de control de proceso de la Universidad del Cauca est compuesta por seis tanques de almacenamiento, dos motobombas, cuatro electrovlvulas, dos sensores de caudal, dos sensores de nivel y un circuito hidrulico con vlvulas manuales. Como se puede observar en el diagrama P&ID de la figura 1, los tanques se encuentran distribuidos en tres niveles, para el primer nivel los tanques pulmn 5 y 6, en el nivel medio los tanques 1 y 2 y los tanques 3 y 4 en el nivel superior. La motobomba 1 es la encargada de impulsar el agua desde el tanque 5 hacia los tanques 1 y 4, la motobomba 2 alimenta los tanques 2 y 3 desde el tanque 6. Dependiendo de la apertura de las vlvulas manuales y el flujo entregado por las motobombas al sistema, variaran los flujos de entrada y los niveles de cada tanque. El diseo fsico de la planta permite que el agua este circulando constantemente por el circuito hidrulico, ya que el agua que entra a los tanques 1, 2, 3 y 4 regresa a los tanques pulmn por medio de agujeros de desage, los tanques 3 y 4 se vacan en los tanques 1y 2 y estos en los tanques 5 y 6 finalmente. El sistema presenta caractersticas importantes, como el rea variable de los tanques 1 y 2 semejante a la forma de un cono truncado y sobre los cuales se encuentra implementado el monitoreo del sistema por medio de sensores de nivel y caudal. Los instrumentos situados en el tablero de control son los encargados de encender las motobombas, electrovlvulas, enviar y recibir seales de los sensores. La cantidad de flujo que llega a los tanques se controla por medio de los variadores de frecuencia monofsica configurados de acuerdo con las especificaciones de las motobombas.
Figura 1. Diagrama de P&ID Planta Multivariable basado en la norma ISA 5.1 y 5.4
Fuente: Autor
La tabla 1 muestra cada elemento del diagrama de flujo con su respectiva etiqueta y descripcin.
Tabla 1. Descripcin de Instrumentos
Elemento Motobomba 1 Tanques Vlvulas Manuales
Etiqueta PP1 PP2 TK1 TK2 TK3 TK4 LV101-3 LV102-3 LV101-5 LV102-5 LV101-2 LV102-2
Descripcin Motobomba 1 lazo de control 1 Motobomba 2 lazo de control 2 Tanques 1 y 2 de rea variable Tanques 3 y 4 de rea constante Vlvulas de entrada tanques 1 y 2 Vlvulas de entrada tanques 3 y4 Vlvulas que regulan la cantidad de flujo para emular disturbios en el flujo de entrada al sistema en conjunto con electrovlvulas.
LV101-4 LV102-4
LV101-1 LV102-1
FY101-1 FY102-1 Electrovlvulas FY101-2 FY102-2
Vlvulas que regulan la cantidad de flujo para emular disturbios en el flujo de salida del sistema en conjunto con electrovlvulas. Vlvulas que regulan la cantidad de flujo que se deriva de las tuberas de entrada a los tanques 1 y 2. Tambin llamada vlvula de Bypass cuya funcin es evitar el fenmeno conocido como golpe de ariete que puede provocar daos en tuberas y actuadores. Ubicadas en la derivacin de las tuberas de entrada a los tanques 1 y 2, su funcin al ser activadas o desactivadas es emular la activacin o desactivacin de disturbios en el flujo de entrada. Ubicadas a la salida del flujo de los tanques 1 y 2. su funcin al ser activadas o desactivadas es emular la activacin o desactivacin de disturbios en el flujo de salida.
2.1. MODELO MATEMATICO NO LINEAL DE LA PLANTA El modelo desarrollado se obtuvo a partir del balance de masa para cada tanque y el divisor de flujo de la planta, una representacin matemtica de la dinmica del sistema se muestra en las ecuaciones (1), (2), (3) y (4):
(1)
(2)
(3)
(4)
Donde: : Caudal proveniente de la motobomba 1. : Caudal proveniente de la motobomba 2. : rea del tanque. : Altura del lquido en el tanque. : rea del orificio de salida del fluido del tanque. : Coeficiente de descarga del fluido en el tanque. : Constante proporcional del divisor de flujo. : Porcentaje de apertura de la vlvula. : Gravedad en . Las ecuaciones corresponden a los caudales de entrada y salida para cada tanque adems tiene asociada la relacin de divisin del flujo a partir de vlvulas manuales LV101-3, LV-101-5, LV102-3 y LV1025 de los cuales se supone un comportamiento lineal. La identificacin paramtrica se realizo con prcticas en la planta, una vez los parmetros de la planta se obtuvieron se procedi a validar el modelo obtenido para ver si la aproximacin realizada en las ecuaciones (1) a (4) se aproximaba a la dinmica de la planta, para ello se comparo el modelo de la planta con la planta misma, esto se hizo generando entradas de escaln en la planta y monitoreando las variables de nivel y caudal. Posteriormente se implementaron en el simulador las mismas entradas al modelo y se obtuvieron los resultados mostrados en la figura2 y figura 3.
Figura 2. Comportamiento Real vs Estimado frente a un escaln de 6.5 GPM con la vlvula manual LV 101-3 completamente abierta
18
Modelo Real
16
14
12
Nivel (cm)
10
0 50 100 150 200 250
Tiempo (seg)
Fuente: Autor
Figura 3. Comportamiento Real vs Estimado frente a un escaln de 6.82 GPM con la vlvula manual LV 102-3 completamente abierta
18 Modelo Real 16
14
12
Nivel (cm)
10
(cm)
50
100
150
200
250
Tiempo (seg)
Fuente: Autor
2.2. PUNTOS DE OPERACION Para calcular los valores de los puntos de operacin , dados los valores deseados de . Las ecuaciones (1), (2), (3) y (4), se pueden escribir de la siguiente forma para el sistema en estado estacionario:
( (
)
(5)
( (
) )
( (
)
(6)
2.3. MODELO LINEALIZADO Las ecuaciones que describen el comportamiento de la planta, presentan una no linealidad debido a la raz cuadrada en la cual se encuentra la altura de cada tanque. El modelo linealizado alrededor de un punto de operacin representado en espacio de estados se muestra a continuacin.
[
( ) ( ( ( [ ) ] ) )
(7)
Con el modelo expresado en espacio de estados, se calcula la matriz de funcin de transferencia lineal para el proceso de la siguiente manera:
( )
( [
) ]
(8)
( )
(9)
Donde
son las matrices del sistema en espacio de estados (7), la matriz identidad.
Resolviendo las ecuaciones anteriores, se obtiene la matriz de funcin de transferencia que se muestra a continuacin:
(( ( ) ) ( (( ) ( ) )( ) (( ) ) ) ) (( (( ( ) ( ) )( ) ) (( ) ) ) )
(10)
Donde
3. ESQUEMA DE CONTROL
La construccin de un esquema de control adecuado para el sistema de cuatro tanques consiste en sintonizar dos controladores PID uno para cada lazo y la obtencin del respectivo desacoplador que tiene como objetivo reducir la interaccin generada por los lazos [3]. La figura 4 muestra el esquema funcional del control que se desea implementar.
Figura 4. Diagrama funcional del esquema de control
Fuente: Autor
3.1 DESACOPLADORES En ocasiones es necesario eliminar la interaccin presente en los lazos de control, [2] la implementacin de un compensador que cancele las interacciones resulta una solucin adecuada ya que permite la sintona de controladores en los lazos de forma individual, es decir, descompone el sistema multivariable en subsistemas de una variable. La figura 5 representa un esquema de control con desacopladores para un sistema multivariable [4].
Figura 5. Sistema de control desacoplado
Fuente: Autor
Este sistema se encuentra descrito por: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ( ) ( ))

(11)
El objetivo es construir un sistema diagonal, ya que el controlador C(s) es un sistema diagonal el objetivo ser alcanzado garantizando que: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(12)
Para determinar D(s) ser necesario calcular el inverso de G(s) ( ) ( ) ( )
(13)
Donde G(s)-1 es:
( )
Donde ( ( )) y sistema presente es:
( ( )) ( ( ))
(14)
( ( )) denota respectivamente la adjunta y el determinante de G(s) y para el
( ( ))
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ] ( )
( )
( ( ))
(15)
Entonces el desacoplador tendr la forma:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( )) ( ) ] ( )
( )
( )
( )
(16)
La representacin ms simple ser asumiendo los trminos en la diagonal principal iguales a uno [5], con lo cual se obtiene un compensador:
( )
(17)
(18)
4. SINTONIZACION
Para sintonizar los controladores PID, se utilizo el mtodo de Ubicacin de Polos,, ya que los lazos se encuentran desacoplados es posible sintonizar cada uno de ellos de manera independiente. De la matriz de transferencia ( ) se toma la funcin ya que contiene los trminos del tanque 1 y 3 importantes para efectos de control del lazo 1. Para este primer lazo se tiene:
(( ) ( ) (( )( ) ) )
( )
(19)
Con los valores de la funcin de transferencia se modificando los polos y ceros del controlador mejorando la respuesta del sistema hasta alcanzar la deseada y se obtienen los valores de los parmetros del controlador de acuerdo al mtodo seleccionado. Para la sintonizacin del primer controlador se escogi el mtodo Integral del error cuadrtico (ISE), dando como resultado la respuesta del sistema de la figura 6.
sintonizada Metodo de ubicacin de polos
Figura 6. Respuesta de
( )
Fuente: Autor
De la matriz de transferencia ( ) se toma la funcin , ya que contiene los trminos del tanque 2 y 4 importantes para efectos de control. Para el segundo lazo se tiene:
(( ) ( ) (( )( ) ) )
(20)
( )
Para la sintonizacin del segundo controlador se escogi el mtodo Integral del error cuadrtico (ISE), dando como resultado la respuesta del sistema de la figura 7.
Figura 7. Respuesta de
( )
sintonizada - Metodo de ubicacin de polos
Fuente: Autor
La ecuacin caracterstica para un PID paralelo esta dada por:
(21)
Esta contiene los valores de las constantes del controlador para cada lazo sintonizado.
La tabla 2 contiene los valores de las constantes para cada controlador sintonizado.
Tabla 2. Valores de las constantes de los controladores para el esquema de control MIMO implementado
Constantes PID
Proporcional (Kp) Integral (Ti) Derivativa (Td)
PID lazo 1
PID lazo 2
5. IMPLEMENTACION DEL CONTROLADOR

Para la implementacin del esquema de control multivariable se desarrollo una aplicacin software en tiempo real que posibilita la comunicacin directa con los instrumentos de la planta facilitando de esta manera la adquisicin, monitoreo, registro y control de las diferentes variables del proceso entre las cuales se encuentran las seales provenientes de los sensores de nivel, sensores de caudal, variadores de velocidad y el encendido y apagado de las motobombas y electrovlvulas. Esta herramienta desarrollada permite capturar y generar seales en tiempo real mediante un modelo software en diagramas de bloques. El escenario de control planteado para la implementacin del esquema es un escenario basado en computar por lo tanto para que la comunicacin sea posible debe existir un elemento fsico que permita la interaccin entre el computador y la planta, en este caso este elemento es una tarjeta tipo PCI para adquisicin de datos (DAQ) que permite operar con seales de entrada y salidas analgicas y digitales. El diagrama en bloques implementado se muestra en la figura 8.
Figura 8. Implementacin esquema de control PID MIMO
CONTROL TANQUE 1
10 sp_1
-Kcm to m _1
PID_1
Q1(m3/s) Q_1
Q1(m3/seg)
Nivel TK 1 (m) SP_1 Nivel TK 2 (m) Nivel 1 SP_2 Nivel 2
-Km to cm Seales de error

Q2(m3/s) Q_2 Q2(m3/seg)
CONTROL TANQUE 2
Niveles DESACOPLADOR Q to V
niveles y consignas
10 sp_2
-Ke u
cm to m _2 PID _2
Fuente: Autor
5.1 PRUEBAS AL CONTROLADOR En esta primera prueba se analizara el comportamiento de los controladores ante cambios en el Setpoint
Figura 9. Cambio de consigna tanque 2 incremento en el valor de referencia a)
14
0.1
b)
12
0.08
10
0.06
Nivel (cm)
Error (m)
Set Point Tanque 1 Nivel Tanque 1 Set Point Tanque 2 Nivel Tanque 2
0.04
0.02
-0.02
0 0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
-0.04
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
c)
3.5 x 10
-4
d)
6
Seal de salida del controlador del lazo 1 Seal de salida del controlador del lazo 2
Esfuerzo de Control Lazo 1 Esfuerzo de Control Lazo 2

5
2.5
Caudal (m3/seg)
Voltaje (V)
1.5
2
1
1
0.5
200
400 600 Tiempo (seg)
800
1000
200
400
600
800
1000
Tiempo (seg)
Fuente: Autor
En las anteriores figuras se observa el cambio en el valor del Setpoint del tanque 2 de 10cm a 12cm (figura 9a) y cmo afecta al tanque 1 que permanece con un valor de referencia constante en 10 cm. Debido al cambio se puede ver un leve aumento en el nivel para el tanque 1 en aproximadamente 600 segundos, lo que se asume por parte del controlador como una perturbacin la cual es atendida inmediatamente para lograr estabilizar el nivel del tanque 1 en el valor original. En la figura se puede apreciar la variable a controlar vs. el valor de referencia (figura 9a), as como tambin la seal de error (figura 9b) y los esfuerzos de control dados en trminos de voltaje (figura 9d)y caudal (figura 9c) por el hecho de que el modelamiento y la sintonizacin de los controladores se realizo en trminos de caudal. Lo anterior demuestra la interaccin que existe entre los lazos y reafirma la necesidad del esquema de control multivariable ya que al optar por un sistema de control de una entrada y una salida SISO por sus siglas en ingles, la planta presentara inconvenientes al tratar de ser controlada, debido principalmente a que no podra asumir la interaccin eficientemente.
Figura 10. Cambio de consigna tanques 1 incremento en el valor de referencia a) b)
14
0.1
12
0.08
Seal de error Nivel TK1 Seal de error Nivel TK2
10
0.06
Nivel (cm)
Error (m)
0.04
0.02
-0.02
0 0
200
400
600
800
1000
1200
1400
-0.04
200
400
600
800
1000
1200
1400
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
c)
6 x 10
-4
d)
7
Seal de salida del controlador del lazo 1 Seal de salida del controlador del lazo 2
Caudal (m3/seg)
Voltaje (V)
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
2
2
1
1
200
400
600
800
1000
1200
1400
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
Fuente: Autor
En la figura 10 se observa cmo afecta el cambio en el valor del Setpoint (figura 10a) del tanque 1, de 10cm a 12cm, al tanque 2 que permanece con un valor de referencia constante en 10 cm. Este cambio hace que el nivel en el tanque se descompense lo cual ocasiona que el controlador del lazo 1 trate de suplir ese cambio aumentando el esfuerzo de control generando, por ende, un aumento de caudal lo cual conlleva tambin a un aumento en el nivel del tanque 2 que es asumido por el controlador como una perturbacin a la cual le da atencin inmediata. A continuacin se puede observar el comportamiento del sistema frente a cambios de consigna simultaneos y de mayor magnitud.
Figura11. Cambio simultaneo en el valor de consigna tanques 1 y 2 Interaccin entre lazos a)
18 16
14
12
Nivel (cm)
10
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Tiempo (seg)
b)
7 x 10
-4
c)
10
Seal de salidaControlador Lazo 1 Seal de salidaControlador Lazo 2
Caudal (m3/seg)
Voltaje (V)
1
1
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
Fuente: Autor
En la figura 11a como se puede observar se llevo el sistema a un valor de estado estacionario a travs de un primer valor de consigna de 7cm para el tanque 1 y de 10 cm para el tanque 2, una vez estabilizada la planta se aplica simultneamente un cambio en el valor de referencia, en un tiempo de 400 seg. aproximadamente, incrementando el nivel de tanque 1 hasta 12 cm y el del tanque 2 hasta 15 cm. As mismo se detalla como al momento de presentarse los cambios de consigna en cada uno de los tanques el controlador asume esto de forma rpida aumentando la seal de esfuerzo de control (figura 11c) lo cual se traduce en que el sistema requiere mas caudal (figura 11b) para compensar el desfase de nivel. Pruebas de respuesta del sistema ante disturbios
Figura 12. Nivel en el tanque 1 frente a un disturbio en el caudal de entrada a) b)
14
0.1
12
Set Point Nivel Tanque 2
0.08
Seal de error Nivel Tanque 1
10
0.06
Nivel (cm)
Error (m)
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0.04
0.02
4
0 0
-0.02
Tiempo (seg)
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Tiempo (seg)
x 10
-4
c)
Seal de salida del controlador del lazo 2
d)
Esfuerzo de Control Tanque 1
5
3
Caudal (m3/seg)
Voltaje (V)
2 1
200
400
600
800
1000
0 0
200
400
600
800
1000
Tiempo (seg)
Fuente: Autor
Tiempo (seg)
Como se puede detallar en la figura 12, se llevo el sistema a un valor de estado estable de 10cm posterior se aplic un disturbio de entrada en aproximadamente 550 seg. a travs de la activacin de la electrovlvula FY 101-1 lo cual provoca que el caudal que ingresa al tanque disminuya haciendo que el nivel del fluido en el tanque se perturbe y decaiga aproximadamente 2 cm por debajo del valor de referencia (figura 12a). Posteriormente gracias a la accin de control (Figuras 12c y 12d) el nivel vuelve a estabilizarse en el valor de referencia deseado.
Figura 13. Nivel en el tanque 2 frente a un disturbio en el caudal de salida
a)
14
b)
0.1
12
Set Point Nivel Tanque 2

0.08
Seal de error Nivel TK2

10
0.06
Nivel (cm)
Error (m)
0.04
0.02
-0.02
0 0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
-0.04
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
x 10
-4
c)
6
d)
Esfuerzo de Control Tanque 2
5
Seal de salida del controlador del lazo 2
Caudal (m3/seg)
Voltaje (V)
2 1 0 200 400 600 800 1000
Tiempo (seg)
200
400
600
800
1000
Tiempo (seg)
Fuente: Autor
Como se observa en la figura 13 al aplicar un disturbio en aproximadamente en 550 seg. (figura 13a) a travs del caudal de salida del tanque 2 mediante la activacin de la electrovlvula FY 102-2 esto ocasiona una cada en el nivel del tanque de aproximadamente 2 cm, esta perturbacin resulta ser no critica por lo que es atendida y regula por el controlador el cual mediante la accin de control (figuras 13c y 13d) establece el valor de referencia nuevamente en el valor original.
6. CONCLUSIONES
El esquema de control PID implementado presenta un buen comportamiento al ser sometido a diferentes pruebas como cambio de consigna para los dos tanques simultneamente, o uno a la vez para observar la iteracin de un lazo sobre el otro as como la presencia de disturbios que generan una cada de cauda en cada tanque. La dinmica del controlador simulada en comparacin con la real, es similar lo que comprueba que el modelado del sistema y el proceso de sintonizacin fue el adecuado. El desacoplador ayuda a reducir la iteracin entre lazos permitiendo tratarlo como un sistema SISO. A pesar de esto, como se puede observar en las graficas de prueba a los controladores, la iteracin no logra eliminarse completamente del proceso y se aprecian algunas pequeas variaciones de caudal que el sistema logra estabilizar nuevamente en el valor deseado. Se diseo una interface de usuario para facilitar el manejo de la aplicacin software desarrollada a travs de diagramas en bloques para reducir as la complejidad en el monitoreo de la planta donde se pueden observar las diferentes seales de los sensores, modificar la frecuencia de los variadores, encender o apagar electrovlvulas o motobombas. Otra interfaz de usuario tiene implementado el esquema de control en donde es posible ingresar los valores de las constantes de los controladores y los valores de las funciones de transferencia de la red de desacoplamiento.
7. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
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CONTROL PID DESACOPLADO PARA UN SISTEMA DE TANQUES INTERACTUANTES

2. DESCRIPCION DEL PROCESO

Elemento Motobomba 1 Tanques Vlvulas Manuales

FY101-1 FY102-1 Electrovlvulas FY101-2 FY102-2

0 50 100 150 200 250

Figura 4. Diagrama funcional del esquema de control

Figura 5. Sistema de control desacoplado

Este sistema se encuentra descrito por: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ( ) ( ))

Para determinar D(s) ser necesario calcular el inverso de G(s) ( ) ( ) ( )

Donde G(s)-1 es:

( ( )) denota respectivamente la adjunta y el determinante de G(s) y para el

Entonces el desacoplador tendr la forma:

sintonizada - Metodo de ubicacin de polos

La ecuacin caracterstica para un PID paralelo esta dada por:

5. IMPLEMENTACION DEL CONTROLADOR

Nivel TK 1 (m) SP_1 Nivel TK 2 (m) Nivel 1 SP_2 Nivel 2

-Km to cm Seales de error

Esfuerzo de Control Lazo 1 Esfuerzo de Control Lazo 2

400 600 Tiempo (seg)

Seal de error Nivel TK1 Seal de error Nivel TK2

Esfuerzo de Control Lazo 1 Esfuerzo de Control Lazo 2

Seal de salidaControlador Lazo 1 Seal de salidaControlador Lazo 2

Esfuerzo de Control Lazo 1 Esfuerzo de Control Lazo 2

Set Point Nivel Tanque 2

Seal de error Nivel Tanque 1

Set Point Nivel Tanque 2

Seal de error Nivel TK2

Seal de salida del controlador del lazo 2

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