n y Control Industrial Ingenier a en Automatizacio

Universidad Nacional de Quilmes

Sistemas No Lineales Problemas 12 1. Sea el sistema 1 = x1 + x2 x3 x 2 = x1 x3 x2 + u x 3 = x1 + u x y = x3 . (a) Es el sistema linealizable entrada-salida?

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sobre la cual la transformacion (b) Si s , transformarlo a la forma normal y especicar la region es v alida. (c) Es el sistema de m nima fase? 2. Un generador sincronico conectado a una l nea innita puede representarse por el modelo = f ( x) + gu x donde x2 f ( x) = a[(1 + x3 ) sen( x1 + ) sen ] bx2 , cx3 + d[cos( x1 + ) cos ] 0 g = 0 , 1

donde a, b, c y d son constantes positivas. Considerar las siguientes dos posibles salidas, y1 = h1 ( x) = x1 ; y2 = h2 ( x) = x1 + x2 , = 0.

En cada caso, estudiar el grado relativo del sistema y transformarlo a la forma normal. Especi sobre la cual la transformacion es v car la region alida. Si existe din amica de ceros no trivial, determinar si el sistema es de m nima fase o no. 3. Considerar el sistema de p endulo invertido del Problema 2 de la serie Problemas 10. Suponiendo que la salida es y = , es el sistema linealizable entrada-salida? Es de m nima fase? 4. Considerar el sistema 1 = tan x1 + x2 x 2 = x1 + u x y = x2 . Es el sistema linealizable entrada-salida? Es de m nima fase? 5. Sea el sistema del p endulo 1 = x2 x 2 = a[sen( x1 + ) sen ] bx2 + cu, x y u = T a sen . Para los valores a = 1 = c, b = 0 y = /4, disenar donde x1 = , x2 = c exacta por realimentacion de estados, ubicando los un control estabilizante v a linealizacion obtenido con autovalores del sistema a lazo cerrado en 1 j 3/2. Comparar el desempeno aproximada. el del control v a linealizacion

Sistemas No Lineales 6. Mostrar que el sistema 1 = a( x2 x1 ), x 2 = bx1 x2 x1 x3 + u, x 3 = x1 + x1 x2 2 ax3 , x

Problemas 12

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a > 0, b > 0,

un control por realimentacion de estados para estabilies linealizable entrada-estado y disenar zar globalmente el origen. magn 7. Considerar el sistema de suspension etica del Problema 1 de la serie Problemas 10. (a) Mostrar que el sistema es linealizable entrada-estado. Ayuda: Probar con T1 ( x) = T1 ( x1 ). exacta por realimentacion, disenar un control por realimentacion de (b) Usando linealizacion deseada y R > 0. estados para estabilizar la bola en una posicion (c) Repetir los puntos (e) y (f) del Problema 1 de la serie Problemas 10. Comparar el desempeno obtenido con el del controlador disenado en el punto (d) de ese ejercicio. exacta por realimentacion, disenar un control integral por realimen(d) Usando linealizacion de estados para estabilizar la bola en una posicion deseada y R > 0. tacion del (e) Repetir el punto (c) anterior para el control disenado en (d). Comparar el desempeno control integral con el disenado en el punto (b).