1

1. DINAMICA ELEMENTELOR DE REGLARE A PRESIUNII

- Analiza i sinteza supapelor normal-nchise cu ventil conic -

Acest capitol este consacrat analizei comportrii supapelor mecanohidraulice normal-
nchise, n regim staionar i n regim tranzitoriu. Obiectivul practic al calculelor analitice i
numerice efectuate este stabilirea dependenei performanelor statice i dinamice de structura i
de parametrii constructivi caracteristici ai componentelor sistemului.
n acest scop va fi realizat analiza comportrii statice i dinamice a supapelor normal-
nchise monoetajate specifice transmisiilor hidrostatice, precum i sinteza acestor elemente
fundamentale de reglare i protecie. Obiectivele practice ale acestei analize sunt:
a) optimizarea caracteristicii statice prin analiza influenei geometriei orificiului supapei;
b) optimizarea comportrii dinamice prin analiza influenei geometriei amortizorului
supapei asupra rspunsului acesteia la semnale de debit.

1. Structura supapelor normal-nchise cu ventil conic

O supap normal-nchis monoetajat uzual este format dintr-un corp cilindric prevzut
cu dou camere toroidale, n interiorul cruia se deplaseaz un obturator axial-simetric, sub
aciunea unor fore de presiune i a unei fore elastice. Ultima este furnizat de un resort
(elicoidal) care tinde s nchid orificiul inelar format ntre obturator i corp. Obturatorul poate fi
cilindric, sferic, plan sau conic.
Din punct de vedere tehnologic, cel mai simplu este obturatorul sferic, dar acesta are
cteva dezavantaje majore:
- oscileaz lateral fa de orificiul pe care l acoper, genernd oscilaii ale presiunii
reglate;
- prin impact aleator cu scaunul, provoac deformarea acestuia i i pierde sfericitatea,
afectnd n timp etaneitatea supapei.
Ca urmare, acest obturator este utilizat ndeosebi n cadrul supapelor de limitare a
presiunii.
Obturatorul plan are o etaneitate modest, care se altereaz n timp prin impact neaxial
cu scaunul, fiind utilizat ndeosebi n cadrul supapelor de sens ale pompelor cu pistoane ale cror
cilindri sunt imobili.
Cel mai rspndit obturator este sertarul cilindric, care necesit o tehnologie relativ
simpl, dar prezint cteva inconveniente majore:
- nu permite compensarea efectului negativ al forei hidrodinamice asupra caracteristicii
statice a supapei;
- nu asigur o etaneitate perfect;
- se poate gripa din cauze mecanice sau hidraulice;
- are o mas relativ mare, deci o dinamic relativ lent;
- orificiul calibrat utilizat pentru amortizarea oscilaiilor sale este expus pericolului
obliterrii, deoarece are un diametru relativ mic.
Supapele monoetajate moderne utilizeaz obturatorul conic, care nltur toate
dezavantajele celorlalte soluii, dar necesit o tehnologie mai complex. Combinaia dintre un
ventil conic i un scaun drept cu muchie ascuit asigur cea mai bun etanare dac ventilul este
ghidat printr-un piston cilindric (fig.1,a). Pistonul poate lipsi dac deplasrile axiale ale
ventilului sunt foarte mici, iar resortul este foarte rigid (fig.1,b). Acest caz este specific supapelor
"pilot" utilizate pentru comanda unor supape de dimensiuni mult mai mari, n cadrul supapelor
bietajate.
O supap cu ventil conic are o caracteristic static, p
s
(Q
s
) practic dreapt, cu o pant
pozitiv relativ mare. Aceast caracteristic este util n sistemele de comand, dar constituie un
dezavantaj major n cazul sistemelor de acionare. Panta caracteristicii statice poate fi redus
2

substanial dac se ataeaz ventilului un taler plan, care ofer o suprafa de sprijin resortului
elicoidal (fig.1,c). Compensarea obinut astfel este efectiv la debite relativ mici. Cea mai
eficient compensare se obine cu un taler profilat ca deflector axial simetric (fig.2).



Fig. 1. Tipuri de ventile conice



Fig. 2. Ventil conic compensat

Pistonul amortizorului poate fi combinat cu un orificiu lung, (fig.3,a) sau cu o teitur
longitudinal (fig.3,b). Ambele soluii conserv calitatea de "ghid" al pistonului pentru ventilul
conic, dar nu nltur pericolul griprii mecanice sau hidraulice.
Un joc radial de ordinul a 0,06 mm (fig.3,c) este suficient de mare pentru a asigura o
amortizare optim, fr a compromite funcia de ghidare a ventilului. Aceasta este soluia optim
din toate punctele de vedere, propus de firma BOSCH i reprodus n forme echivalente de toi
ceilali productori reputai (fig. 4).

3



Fig. 3. Variante de amortizor hidraulic pentru ventile de supape



Fig. 4. Supap normal-nchis cu ventil conic compensat

2. Modelarea matematic

2.1. Regimul tranzitoriu
Se consider o transmisie hidrostatic elementar format dintr-o pomp volumic, un
motor volumic i o supap de limitare a presiunii (fig. 5).



Fig. 5. Schema unei transmisii hidrostatice elementare
4


O analiz dinamic complet a sistemului necesit considerarea dinamicii tuturor
elementelor componente. Pentru a evidenia dinamica supapei se neglijeaz dinamica pompei i
motorului, urmnd ca acestea s fie considerate ulterior.
Evoluia presiunii p
s
din volumul de lichid V
t
, cuprins ntre pomp, motor i supap,
poate fi calculat din ecuaia de continuitate corespunztoare nodului dintre pomp, motor
i supap (A):

s
e
t
cs s lm tm lp tp
p
V
Q Q Q Q Q Q

= (1)
n care: Q
tp
este debitul volumic teoretic al pompei; Q
lp
- debitul volumic de scurgeri al pompei;
Q
tm
- debitul volumic teoretic al motorului; Q
lm
- debitul volumic de scurgeri al motorului; Q
s
-
debitul volumic evacuat prin orificiul supapei; Q
cs
- debitul de comand al supapei;
e
- modulul
de elasticitate echivalent al lichidului din volumul V
t
. Evoluia presiunii p
cs
din camera de
comand a ventilului supapei rezult din ecuaia de continuitate ataat acestei camere:

cs
e
c
s cs cs
p
V
x A Q

= (2)
n care: A
cs
este aria pistonului de comand; x
s
- viteza ventilului; V
c
- volumul mediu de lichid
aflat n camera de comand a supapei.
Distana dintre ventil i sertar, x
s
(deschiderea supapei) rezult din ecuaia de micare a
ventilului:

e ht hs cs s s
F F F F x m

+ + + = (3)
n care: m
s
este masa echivalent a ventilului i resortului; x
s
- accelaraia ventilului; F
cs
- fora
de presiune care asigur comanda ventilului; F
hs
- fora hidrodinamic corespunztoare variaiei
vitezei lichidului n raport cu spaiul n interiorul supapei (componenta staionar); F
ht
- fora de
presiune corespunztoare variaiei vitezei lichidului n raport cu timpul n interiorul supapei
(componenta tranzitorie); F
e
- fora elastic generat de resortul elicoidal.
Se admite c ambele maini volumice au capaciti variabile (cazul general). Debitele
teoretice ale acestora sunt de forma:
Q n V
tp p p
= (4)
Q n V
tm m m
= (5)
unde: n
p
este turaia pompei (constant); V
p
- capacitatea pompei (variabil); n
m
- turaia
motorului (variabil); V
m
- capacitatea motorului (variabil).
Se admite c scurgerile dominante ale ambelor maini se produc n regim laminar, deci
sunt proporionale cu diferenele de presiune care le creeaz:

( ) Q K p p
lp lp s T
= (6)
( ) Q K p p
lm lm s T
= (7)
Se admite c racordul de ieire al supapei i racordurile de drenare ale mainilor sunt
conectate direct la rezervor, care se afl la presiunea atmosferic ( ) 0
T
p .
Debitul evacuat prin supap rezult din relaia lui Bernoulli i din ecuaia continuitii
pentru un tub de curent:
Q K x p
s s s s
= (8)
5

unde K
s
este constanta supapei. Pentru o supap cu ventil conic, la deschideri mici,
K d c
s s ds
=

2
sin (9)
unde: d
s
este diametrul scaunului supapei; c
ds
- coeficientul de debit al orificiului supapei; -
semiunghiul conului ventilului; - densitatea lichidului. Coeficientul de debit depinde de
unghiul .
Debitul de comand al supapei este generat de diferena de presiune ( )
cs s
p p . Se
consider un amortizor de tip "fant inelar", avnd diametrul mediu d
s
, lungimea l
s
i limea j
s
.
Valoarea uzual a raportului j
s
/d
s
este:

100
1
mm 6
mm 0,06
d
j
s
s
= (10)
iar debitul de comand este relativ mic. Astfel, se poate admite c micarea prin fant este de
tipul Hagen - Poiseuille plan. Dac pistonul este descentrat (cazul uzual),
( )
cs s
s
3
s s
cs
p p
l 12
j d
5 , 2 Q

= (11)
unde este viscozitatea dinamic a lichidului. Aceast relaie poate fi scris sub forma
( )
cs s cs cs
p p K Q = (12)
n care

s
3
s s
cs
l 12
j d
5 , 2 K

= (13)
este constanta droselului de amortizare.
Masa echivalent din punct de vedere dinamic a ventilului i resortului este
m m m
s v e
= + 033 , (14)
unde m
v
este masa ventilului iar m
e
- masa resortului.
Ventilul este accelerat de fora:
K F K p A F
cs cs cs cs

= = (15)
unde 4 / d A
2
s cs
= este aria pistonului de comand al supapei iar K

este versorul axei Oz. Pentru

calculul componentei F
hs
a forei hidrodinamice se consider mai nti un ventil conic
necompensat (fig. 6) i se aplic teorema impulsului pentru suprafaa de control axial
simetric S
1-2
, care include domeniul de variaie a vitezei ca mrime i direcie la un moment
dat (n regim staionar):
( )
g 2 1 2 p 1 p 1 2 s
F F F F V V Q

+ + + =

(16)
Se proiecteaz aceast ecuaie vectorial dup direcia axei supapei. Forele de presiune
elementare
1 p
F d

pe suprafaa de intrare cilindric S

1
sunt radiale, deci se anuleaz reciproc.
Forele de presiune elementare
2 p
F d

pe suprafaa de ieire S
2
sunt neglijabile deoarece
p p
T 2
0 . Fora de greutate asupra lichidului din suprafaa de control S
1-2
este neglijabil n
raport cu fora de presiune

F
1 2
prin care frontierele solide S

acioneaz asupra lichidului din

suprafaa de control. Ecuaia (6) devine:
6

=

cos V Q F
2 s 2 1
(17)
n aceast relaie, V
2
este viteza real n jetul contractat:
V c
p
vs
s
2
2
=

(18)
unde c
vs
este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Relaia (17) capt forma:

s s hs 2 1
p x K F =

(19)
n care
K d c c
hs s ds vs
= 2 sin cos (20)
este constanta forei hidrodinamice de regim staionar.



Fig. 6. Schem de calcul a forei hidrodinamice de regim staionar

Fora hidrodinamic asupra ventilului,
2 1 hs
F

este orientat n sens contrar forei

2 1
F

:
K p x K F F
s s hs 2 1 2 1 hs

= =

(21)
Se constat c fora hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei n raport cu spaiul
tinde s accelereze ventilul n sensul aproprierii sale de scaun. Dac presiunea n racordul de
intrare al supapei este constant, fora
2 1 hs
F

are caracterul unei fore elastice similare celei

generate de resort. Ca urmare, ea contribuie la mrirea pantei caracteristicii statice,
s s
Q / p .
Fora hidrodinamic poate fi compensat cu ajutorul unei alte fore hidrodinamice obinut prin
devierea jetului n aval de orificiul supapei cu un taler profilat (fig.7).
Pentru calculul acestei fore se aplic teorema impulsului corespunztor unei suprafee de
control cu simetrie axial S
3-4
, ce conine domeniul de variaie a vitezei. Pentru valori uzuale ale
presiunii p
s
(100 ... 400 bar) viteza jetului de lichid este de ordinul a 140...280 m/s. n cursul
deplasrii n vecintatea suprafeei conului i deflectorului, viteza lichidului se menine practic
constant, iar presiunea pe suprafaa sa exterioar este neglijabil.

7



Fig. 7. Compensarea forei hidrodinamice prin deflecia jetului

Ca urmare, teorema impulsului capt forma:
( )
4 3 hs 4 3 3 4 s
F F V V Q

= =

(22)
sau
( )
4 3 2 s
F cos cos V Q

=

(23)
unde este unghiul deflectorului (mai mare dect cel al conului). Ca urmare, fora hidrodinamic
de compensare tinde s anuleze efectul forei hidrodinamice corespunztoare accelerrii
lichidului n orificiul supapei:
( ) F Q V
hs s 3 4 2
= cos cos (24)
Fora hidrodinamic total asupra conului i deflectorului devine:
= =

cos V Q F F F
2 s 2 1 hs 4 3 hs hs
(25)
Aceast for depinde numai de unghiul deflectorului, .
Dac ventilul nu are deflector ( =) rezult relaia (17). Dac deflectorul este plan ( =
/2) fora hidrodinamic este nul. Compensarea maxim uzual corespunde unui unghi
+ 2 / , pentru care
K sin V Q F
2 s hs

(26)
Pentru calculul componentei tranzitorii a forei hidrodinamice se consider
accelerarea fluidului n spaiul axial simetric dintre ventil i scaun.
Dac acceleraia acestuia n direcia axial este

a, asupra ventilului acioneaz fora de

inerie
a m F
ht

= (27)
n care

m este masa lichidului. Aceasta poate fi aproximat prin relaia:

v v
A m

= (28)
n care: A
v
este aria umrului ventilului;
v
- lungimea medie a inelului de lichid accelerat. Dac
V este viteza axial medie a lichidului, a = dV / dt, deci
( )
dt
dQ
A
dt
d
dt
dV
A F
s
v v v v v v i
= = = (29)
8

Debitul supapei variaz n raport cu timpul prin intermediul mrimilor x
s
i p
s
, astfel c

dt
dp
p
Q
dt
dx
x
Q
dt
dQ
s
s
s s
s
s s

= (30)
innd seama de relaia (8) rezult:

2 ht 1 ht ht
F F F

+ = (31)
unde
K x p K F
s s s v 1 ht

= (32)
K
p
p
x
2
K
F
s
s
s
s v
2 ht

= (33)
Ambele componente acioneaz sertarul n sensul reducerii deschiderii supapei. Dac
ventilul este compensat, fora hidrodinamic tranzitorie se calculeaz n funcie de unghiurile i
.
Calculele numerice indic pentru forele hidrodinamice tranzitorii valori neglijabile n
raport cu celelalte fore ce intervin n ecuaia de micare a ventilului.
Resortul supapei genereaz fora
( ) K x x K F
e s es e

+ = (34)
n care K
es
este rigiditatea static, iar x
e
- precomprimarea.

2.2. Regimul staionar
n cazul unui ventil necompensat, ecuaia (3) devine:
0 F F F
e hs cs
= +

(35)
sau
( )
e s es s s hs s cs
x x K p x K p A + = (36)
Din aceast ecuaie se poate calcula deschiderea supapei n funcie de presiunea din
amonte de supap:
( )
s hs es
e e s cs
e s s
p K K
x K p A
x , p x
+

= (37)
Supapa ncepe s se deschid la presiunea

cs
e e
so
A
x K
p = (38)
deci relaia (37) poate fi scris sub forma:
( )
s hs es
so s
cs e s s
p K K
p p
A x , p x
+

= (39)
Funcionarea supapei n regim staionar este descris de ecuaia:
( )
s hs es
so s
s cs s so s s
p K K
p p
p A K p , p Q
+

= (40)
9

Aceasta reprezint o familie de curbe "paralele" al cror parametru este presiunea de
ncepere a deschiderii supapei, determinat de precomprimarea resortului.
n figura 8 se prezint caracteristica unei supape tipice (d
s
=6 mm, =15
0
, K
e
=100000
N/m) pentru =, =/2, respectiv =/2 +. Panta medie a caracteristicii supapei cu ventil
necompensat este relativ mare: circa 1,8 bar/l/min.
Dac ventilul este prevzut cu taler de compensare, caracteristica supapei devine:
( ) ( )
so s s
es
s s
so s s
p p p
K
A K
p , p Q

= (40')
iar panta caracteristicii se reduce de circa 3 ori: . min / l / bar 6 , 0
Q
p
s
s

Fig. 8. Caracteristica de regim staionar a unei supape tipice cu ventil conic

Dac talerul este profilat i asigur ntoarcerea jetului cu numai 15
0
, panta caracteristicii
scade de 6 ori: min / l / bar 3 , 0 Q / p
s s
.

2.3. Dimensionarea amortizorului supapei
Pentru a stabili o relaie de dimensionare a amortizorului supapei se utilizeaz ecuaia de
micare a ventilului i ecuaia de continuitate corespunztoare camerei de comand. n ecuaia
(3) se neglijeaz componenta tranzitorie a forei hidrodinamice i se noteaz cu F K x
e es e
=
fora elastic de referin, rezultnd:

e s es s s hs s cs s s
F x K p x K p A x m = (41)
Volumul minim al camerei de comand este uzual de ordinul a 0,1 cm
3
n timp ce
volumul total de lichid dintre pomp, motor i supap este de ordinul a 1000 cm
3
. Astfel, ntr-o
prim aproximaie, se poate neglija compresibilitatea lichidului din camera de comand. Din
ecuaiile (2) i (11) rezult:
( )
s cs cs s cs
x A p p K (42)
sau

s
cs
cs
s cs
x
K
A
p p = (43)
nlocuind aceast mrime n ecuaia de micare (41) se obine:
10


e s es s s hs s
cs
2
cs
s cs s s
F x K p x K x
K
A
p A x m = (44)
n continuare se studiaz relaia dintre variaia forei elastice de referin,
F F F
e e eo
= (45)
i variaia deschiderii supapei
x x x
s s so
= (46)
n ipoteza c presiunea n racordul de intrare al supapei este constant,
. ct p p
so s
= = (47)
n urma calculelor efectuate, rezult formula de dimensionare a amortizorului supapei:
3
et s
s
s s
K m
l 6731 , 0
d j

= (48)
Aceast formul se verific foarte bine pentru supapele moderne.
Se consider ca exemplu o supap cu urmtoarele caracteristici:
d
s
=6mm; l
s
=9mm; m
v
20g; m
e
90g; K
e
=100 000 N/m; =15
0
; c
ds
=0,8; c
vs
=0,98. Se
admite c alimentarea supapei se face la presiunea p
s
= 350 bar i se consider ca lichid de lucru
un ulei mineral pentru care =22,9 Ns/m
2
. Dac nu se consider compensarea, rezult K
hs
=
7,38910
-3
m i K
et
=358,615 N/m. J ocul necesar amortizorului este n acest caz j
s
=60 m,
valoare care corespunde exact proiectului supapei (BOSCH - DBV - 10). Acest joc poate fi
realizat uor cu o precizie de 1 m n cadrul tehnologiei clasice.

3. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei supape normal-nchise cu
ventil conic

3.1. Obiectivele i rezultatele experimentelor de simulare numeric
Simulrile numerice au fost efectuate cu programul SIMULINK-MATLAB n scopul
validrii rezultatelor teoretice i pentru a obine o imagine realist asupra comportrii dinamice a
supapelor n sisteme tipice.

Calculele numerice au fost efectuate pentru urmtoarele date:
d
s
=6 mm; K
s
=100 000 N/m; =15
0
; =900 kg/m; p
so
=300 bar; j =6 10
-5
m; l =9 10
-3
m;
=22,9 Ns/m
2
.

Au fost studiate trei variante de supape:
- = (supap necompensat);
- =/2 (supap compensat);
- =/2 + (supap supracompensat).

Caracteristicile de regim staionar ale acestora sunt prezentate n figura 9.

11



Fig. 9. Caracteristicile statice ale supapelor analizate

ntr-o prim etap a fost studiat rspunsul celor trei supape la variaii mari ale debitului
pompei sau motorului. Reeaua de simulare numeric corespunztoare este indicat n figura 10,
iar reelele corespunztoare ecuaiilor modelului matematic sunt detaliate n figurile 11, 12 i 13.
Simulrile prezentate n figurile 14, 15 i 16 corespund volumului minim de lichid situat
uzual ntre pomp, supap i motor (100 cm
3
).




Fig. 10. Reeaua de simulare numeric a unei supape normal-nchise


12




Fig. 14. Rspunsul unei supape necompensate la semnale treapt de mare amplitudine




Fig. 15. Rspunsul unei supape compensate la semnale treapt de mare amplitudine


13



Fig. 16. Rspunsul unei supape supracompensate la semnale treapt de mare amplitudine

A doua etap include rspunsul supapelor la variaii mici ale debitului pompei sau
motorului, calculate att cu modelul matematic complet, ct i cu funciile de transfer complete
(fig.17, 18, 19).





Fig. 17. Rspunsul unei supape necompensate la un semnal treapt de mic amplitudine


14



Fig. 18. Rspunsul unei supape compensate la un semnal treapt de mic amplitudine



Fig. 19. Rspunsul unei supape supracompensate la un semnal treapt de mic amplitudine

n ultima etap a fost studiat sistematic influena celui mai important parametru
constructiv jocul amortizorului- i a celui mai important parametru funcional volumul de
lichid dintre pomp, motor i supap asupra dinamicii supapei.
Rspunsurile la semnale de mare amplitudine pentru diferite valori ale jocului sunt
prezentate n figurile 23 (supapa necompensat), 24 (supapa compensat) i 25 (supapa
supracompensat).
Se constat c mrirea jocului amortizorului provoac instabilitatea supapei, indiferent de
gradul de compensare. Rezerva de stabilitate scade cu gradul de compensare. n cel mai
important caz practic (al supapei supracompensate), o cretere a jocului amortizorului de
numai 10 m transform supapa ntr-un generator de oscilaii ntreinute de mare
amplitudine: 330 bar!
15



Fig. 20. Influena jocului amortizorului asupra
dinamicii supapei necompensate






Fig. 21. Influena jocului amortizorului asupra
dinamicii supapei compensate

16



Fig. 22. Influena jocului amortizorului asupra
dinamicii supapei supracompensate

Rspunsurile supapelor la semnale treapt de mare amplitudine, pentru diferite valori ale
volumului de lichid supus variaiilor de presiune sunt prezentate n figurile 23, 24 i 25. Timpul
de rspuns al supapelor este practic proporional cu acest volum.





Fig. 23. Influena volumului de lichid asupra
dinamicii supapei necompensate

17



Fig. 24. Influena volumului de lichid asupra
dinamicii supapei compensate




Fig. 25. Influena volumului de lichid asupra
dinamicii supapei supracompensate

Se constat urmtoarele:
a) la semnale de mare amplitudine toate supapele se comport ca elemente de ntrziere
de ordinul al doilea, indiferent de gradul de compensare;
b) la semnale de mic amplitudine supapa necompensat se comport ca un element de
ntrziere de ordinul nti, a crui constant de timp poate fi calculat precis;
c) supapa compensat are cea mai bun comportare dinamic n condiiile unei
caracteristici statice cu pant moderat;
18

d) supapa supracompensat se comport ca un element de ntrziere de ordinul al doilea
chiar i la semnale de mic amplitudine;
e) funciile de transfer descriu cu mare precizie fenomenele tranzitorii de mic
amplitudine prezente ntotdeauna n transmisiile hidrostatice, asimilate n practic cu "zgomotul
hidraulic";
f) jocul amortizorului influeneaz esenial suprareglarea i timpul de rspuns ale
supapelor, indiferent de gradul de compensare;
g) volumul de lichid din spaiul protejat de supap i modulul de elasticitate echivalent al
acestuia influeneaz n mare msur comportarea dinamic a tuturor supapelor; reducerea
modulului de elasticitate echivalent cu ajutorul racordurilor flexibile reduce esenial ocurile de
presiune asociate deschiderii supapelor;
h) volumul de lichid din camera de comand a unei supape este mult mai mic dect cel
cuprins ntre pomp, motor i supap; considerarea compresibilitii acestui lichid n modelul
matematic neliniar al supapelor normal-nchise nu modific practic comportarea dinamic a
acestora, indiferent de gradul de compensare al forei hidrodinamice de regim staionar.
Experimentele de simulare numeric ntreprinse asupra diferitelor variante structurale i
numerice ale modelului matematic al supapelor normal-nchise au permis validarea expresiilor
analitice ale funciilor de transfer.
Analiza prezentat evideniaz i utilitatea programului de simulare numeric
SIMULINK-MATLAB pentru analiza n domeniul timpului a sistemelor hidraulice neliniare.
n acelai timp, se constat c analiza liniarizat poate furniza funcii de transfer simple,
validate tot cu ajutorul simulatorului, prin compararea rspunsurilor furnizate de modelele
neliniare i cele liniarizate la aplicarea unor semnale standard.




1

2. DINAMICA SERVOMECANISMELOR MECANOHIDRAULICE

1. DEFINIRE I CLASIFICARE

Servomecanismele sunt sisteme automate de reglare a poziiei. Aceeai
denumire este utilizat n practic i pentru sistemele de reglare automat a forei sau
momentului.
Servomecanismele hidraulice i pneumatice utilizeaz elemente de execuie
hidraulice, respectiv pneumatice. Ele sunt larg utilizate n practic pentru amplificarea
forei sau momentului, avnd ca principal caracteristic proporionalitatea dintre
mrimea de intrare (poziie sau tensiune) i mrimea de ieire (poziie, for sau
moment) n regim staionar.
Principalele avantaje oferite de aceste sisteme sunt:
- amplificare mare n putere;
- comportare dinamic excelent;
- putere specific superioar tuturor celorlalte tipuri de servomecanisme.
Ca urmare, aplicaiile servomecanismelor hidraulice i pneumatice sunt extrem
de diverse, fiind ncorporate n:
- sistemele de direcie ale autovehiculelor i utilajelor mobile de toate tipurile,
ale submarinelor, navelor, aeronavelor, rachetelor i vehiculelor spaiale;
- regulatoarele de turaie i putere ale tuturor mainilor de for moderne;
- sistemele de prelucrare prin copiere ale mainilor-unelte;
- dispozitivele de reglare ale transmisiilor hidrostatice i hidrodinamice;
- simulatoarele de solicitri dinamice performante;
- sistemele de reglare automat a grosimii laminatelor;
- sistemele de frnare ale tuturor tipurilor de autovehicule i utilaje mobile grele
sau rapide i materialului rulant;
- suspensiile active i stabilizatoarele anti-ruliu i anti-tangaj ale auto-
vehiculelor;
- sistemele de conducere automat a tirului pieselor de artilerie, a staiilor de
radiolocaie i a altor echipamente militare;
- sistemele tehnologice ale tractoarelor i mainilor agricole etc.
Principalul dezavantaj al servomecanismelor hidraulice i pneumatice l
constituie cerinele tehnologice relativ nalte.

Un servomecanism conine cel puin o legtur de reacie, corespunztoare mrimii
reglate. n practic se ntlnesc i alte legturi de reacie numite "adiionale", necesare pentru
mrirea stabilitii sau preciziei, sau pentru realizarea unor funcii secundare. De exemplu,
servomecanismele direciei autovehiculelor conin o reacie principal de poziie i o reacie
intern care confer conductorului "senzaia de drum" i asigur revenirea automat a roilor la
poziia normal dup viraje.

Principalul criteriu de clasificare a servomecanismelor hidraulice i pneumatice
este tipul legturii de reacie principale utilizate. Din acest punct de vedere, exist dou
mari categorii de servomecanisme:
a) cu reacie mecanic: rigid (realizat prin prghii, angrenaje, cabluri, came,
lanuri etc.), elastic (realizat prin resoarte elicoidale, lamelare, discoidale, tubulare
etc.), hidromecanic (realizat prin motor hidraulic volumic rotativ);
b) cu reacie electric (poate fi de poziie, de for sau de moment, analogic sau
numeric).




2

Structura servomecanismelor hidraulice cu reacie mecanic este exemplificat
n figurile 1 6. Se prezint n paralel schemele hidraulice echivalente i schemele bloc
informaionale.



Fig. 1



Fig. 2




Fig. 3.



Fig. 4.




3



Fig. 5.



Fig. 6.

Clasificarea structural a servomecanismelor mecanohidraulice cu intrare
mecanic se face din punctul de vedere al modului n care se realizeaz legtura de
reacie i compararea semnalului de intrare cu cel de ieire.



Fig. 7. Servomecanism cu corp fix





4



Fig. 8. Servomecanism cu corp mobil


2. PROBLEME DE STUDIU I METODE DE REZOLVARE

Ca orice sistem automat, servomecanismele trebuie studiate din punctul de
vedere al stabilitii i preciziei. Rezolvarea acestor probleme se face pornind de la
modelarea matematic realist, cu metodele teoriei sistemelor automate, considernd
att modelele liniarizate ct i modelele neliniare.

3. MODELAREA MATEMATIC, ANALIZA LINIARIZAT, SIMULAREA
NUMERIC I OPTIMIZAREA DINAMICII SERVOMECANISMELOR HIDRAULICE
INSTALATE N CONDIII IDEALE

3.1. Formularea problemei
Elaborarea unei metodologii de proiectare sistemic a servomecanismelor
hidraulice necesit, pe de o parte, caracterizarea dinamic a servomecanismelor
instalate n condiii ideale i, pe de alt parte, cercetarea influenei condiiilor reale de
instalare.
Se va studia detaliat comportarea dinamic a servomecanismelor hidraulice
instalate n condiii ideale. Principalul obiectiv al studiului este determinarea teoretic a
influenei cantitative a parametrilor constructivi asupra preciziei i stabilitii.
n cadrul modelrii matematice s-a pornit de la studiul fenomenelor
nepermanente asociate curgerii lichidelor prin elementele servomecanismelor. n acest
scop a fost definit ecuaia continuitii n forma specific sistemelor de acionare
hidraulic. Relaia obinut a fost aplicat subsistemului format dintr-un distribuitor i un
motor hidraulic liniar. n continuare, au fost studiate ecuaia de micare a pistonului
motorului hidraulic liniar i ecuaia comparatorului mecanic.
S-au constituit astfel dou sisteme de ecuaii care descriu comportarea dinamic
a unui servomecanism instalat in condiii ideale: unul liniar i cellalt neliniar, principala
neliniaritate fiind inclus n caracteristica distribuitorului.
A doua parte a calculului const n determinarea funciei de transfer i a
condiiilor de stabilitate, precum i n studiul prin simulare numeric a rspunsului
servomecanismelor la semnale standard.

n final s-a studiat influena unor neliniariti tipice asupra stabilitii i preciziei
servomecanismelor, utiliznd procedeul simulrii numerice.






5


3.2. Modelarea matematic

a) Ecuaia de continuitate corespunztoare micrilor nepermanente din
sistemele hidraulice de acionare
Se consider un sistem de acionare hidraulic elementar (fig. 9.9) format dintr-o
pomp volumic liniar i un motor volumic liniar. Caracteristica fundamental a
lichidului utilizat pentru transmiterea puterii este compresibilitatea. Datorit acesteia
rspunsul motorului la un semnal oarecare aplicat pompei nu este instantaneu,
ntrzierea fiind necesar pentru variaia presiunii n volumul de lichid V delimitat de
cele dou pistoane i de cei doi cilindri.



Fig. 9. Schema unui sistem de acionare hidraulic elementar

Pentru a determina legea de variaie a presiunii n spaiul menionat n cursul
unui regim tranzitoriu, se admite c n intervalul de timp infinit mic t, pistonul pompei
parcurge distana x
1
n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza
1
v

, producnd variaia
volumului V cu
( ) ( ) 0 t Q A t v A x t V 0 V V
1 1 1 1 1 1
< = = = + =
Deplasarea pistonului motorului n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza
2
v

produce
n acelai interval de timp variaia volumului V cu
( ) ( ) 0 t Q A t v A x t V 0 V V
2 2 2 2 2 2
> = = + = + =
Dac se consider simultan efectele pompei i motorului, variaia total a
volumului V n intervalul de timp t este:
( ) t Q Q V V V
1 2 2 1
= + =
n condiii izoterme, variaia presiunii, ( ) ( ) 0 p t p p = , provocat de variaia de
volum V, este proporional cu modulul de elasticitate (izoterm) al lichidului, :

V
V
p

=
Din ultimele dou relaii rezult:
( )
1 2
Q Q
V t
p

Cnd 0 t se obine:
( )
2 1
Q Q
V t
p

6

Aceasta este ecuaia de continuitate scris n forma adecvat sistemelor de
acionare hidraulic. n interpretarea i utilizarea acestei ecuaii sunt utile urmtoarele
remarci:
a) presiunea de refulare a pompei este o mrime derivat, depinznd de
diferena dintre debitul refulat de pomp i cel admis n motor;
b) derivata presiunii n raport cu timpul este proporional cu raportul dintre
modulul de elasticitate al lichidului i volumul de lichid supus variaiilor de presiune ntre
pomp i motor;
c) modulul de elasticitate efectiv al lichidelor utilizate n sistemele de acionare
hidraulic variaz ntre 4000 i 7000 bar, n funcie de coninutul de aer i de rigiditatea
racordului dintre pomp i motor.

Volumul de lichid supus variaiilor de presiune variaz n limite largi; pentru o valoare uzual de
0,4 - 0,7 l, raportul ( ) V / este de ordinul 10
12
N/m
5
. Ca urmare, diferene mici ntre debitul pompei i
debitul motorului conduc la valori mari ale derivatei presiunii n raport cu timpul, conferind sistemelor de
acionare hidraulic o vitez de rspuns superioar altor tipuri de sisteme de acionare, ndeosebi n
domeniul sarcinilor ineriale mari.

b) Rigiditatea hidraulic
Raportul V / care intervine n ecuaia continuitii are o semnificaie major n
dinamica sistemelor de acionare hidraulic, deoarece poate fi asociat cu rigiditatea
mecanic a coloanelor de lichid supuse unor variaii importante de presiune.

Se consider un cilindru hidraulic cu simplu efect format dintr-un cilindru de
rigiditate practic infinit i un piston a crui etanare fa de cilindru este practic
perfect. Lichidul din cilindru este omogen i se afl la presiunea p
0
impus de o for
F
0
exercitat asupra pistonului de arie A
p
. O for suplimentar F aplicat pistonului
provoac deplasarea acestuia pe distana z care depinde de elasticitatea lichidului;
aceasta poate fi exprimat prin mrimea

V
V
p

=
numit modul de elasticitate izoterm. n condiiile menionate,

p
A
F
p

=
i
z A V
p
=
astfel c expresia modulului de elasticitate devine:

z A
F V
2
p

= .
Prin definiie, rigiditatea hidraulic a lichidului dintr-un cilindru hidraulic cu simplu
efect este raportul

2
p h
A
V z
F
R

= .
n cazul unui cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, comandat printr-un
distribuitor cu 4 ci i centrul nchis critic, avnd orificiile mperecheate i simetrice,



7

dac sertarul se afl n poziie neutr (x = 0), presiunile n camerele de volum variabil
ale cilindrului sunt practic egale cu jumtate din presiunea de alimentare. Cele dou
coloane cilindrice de lichid pot fi asimilate cu dou resoarte ale cror rigiditi se
calculeaz cu relaiile:

2
p
1
1 h
A
V
R

=

2
p
2
2 h
A
V
R

=
O for suplimentar F aplicat uneia dintre tijele cilindrului provoac
comprimarea suplimentar a lichidului dintr-o camer i destinderea parial a lichidului
din cealalt camer:
( )
2 h 1 h 2 h 1 h 2 1
R R z z R z R F F F + = + = + =
Prin definiie, rigiditatea hidraulic total echivalent a cilindrului hidraulic este
raportul:

|
|
.
|

\
|
+ =

= + =

=
2 1
2
p
2
p
2
2
p
1
2 h 1 h h
V
1
V
1
A A
V
A
V
R R
z
F
R .

Volumele camerelor pot fi calculate n funcie de poziia pistonului n raport cu
originea sistemului de referin, aleas la jumtatea cursei, z
max
:

p max 1
A ) z z ( V =

p max 2
A ) z z ( V + =
Expresia rigiditii hidraulice totale a cilindrului hidraulic devine:

( ) ( )
(
(

+
+
=
z z A
1
z z A
1
A R
max p max p
2
p h
.
Se constat c rigiditatea hidraulic total depinde de poziia pistonului n
cilindru. Rigiditatea hidraulic total este minim cnd pistonul se afl n poziia neutr,
volumele celor dou camere fiind egale:

max p 0 2 1
z A V V V = = =
Expresia rigiditii hidraulice totale capt forma final:

2
p
0
h
A
V
2 R

= .
n studiul stabilitii unui servomecanism mecanohidraulic, ale crui oscilaii se
produc n jurul poziiei neutre a pistonului, rigiditatea hidraulic poate fi considerat
practic constant.
Rigiditatea hidraulic este o mrime fundamental n dinamica sistemelor de
acionare hidraulic deoarece influeneaz direct pulsaia natural i factorul de
amortizare ale acestora.







8

c) Ecuaia de continuitate pentru subsistemul distribuitor - motor hidraulic
liniar
Se consider subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i centrul nchis
critic i un motor hidraulic liniar real (cu pierderi hidraulice i mecanice), cu tij bilateral
i camere egale (fig. 10).
Se aplic ecuaia de continuitate sub forma stabilit anterior celor dou spaii de
volum variabil realizate ntre motor, distribuitor i racordurile dintre ele. Se admite c
sarcina motorului este pozitiv, deci se asociaz sensul pozitiv al diferenei de presiune
dintre camerele motorului cu o for rezistent orientat n sens contrar micrii
pistonului. Debitul furnizat motorului de distribuitor, Q
1
, provoac micarea pistonului
prin comprimarea lichidului i acoper scurgerile interne i externe ale motorului:
( )
dt
dp V
dt
dz
A p c p p c Q
1
e
1
p 1 ep 2 1 ip 1

+ + + =
unde: c
ip
este coeficientul de scurgeri interne ale motorului; c
ep
- coeficientul de scurgeri
externe ale motorului; p
1
- presiunea din camera de admisie a motorului; p
2
- presiunea
din camera de evacuare a motorului; A
p
- aria util a pistonului; z - poziia pistonului n
raport cu originea sistemului de referin ataat motorului; V
1
- volumul de lichid al
camerei de admisie a motorului i racordului corespunztor;
e
- modulul de elasticitate
echivalent al lichidului.



Fig.10. Subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i
centrul nchis critic i un motor hidraulic liniar real

S-a admis c scurgerile interne i externe se produc n regim laminar, deci sunt
proporionale cu diferenele de presiune care le produc.
n cazul camerei de evacuare a motorului,
( )
dt
dp V
p c Q p p c
dt
dz
A
2
e
2
2 ep 2 2 1 ip p

+ + = +
unde Q
2
este debitul evacuat prin distribuitor, iar V
2
este volumul camerei de evacuare
a motorului i al racordului corespunztor.
Volumele celor dou camere variaz liniar i n opoziie:
( ) z A V t V
p 01 1
+ =



9

( ) z A V t V
p 02 2
=
n aceste relaii, V
01
i V
02
reprezint volumele iniiale ale camerelor (la
momentul t =0).
Din punctul de vedere al comportrii dinamice a motorului, poziia iniial cea mai
dezavantajoas a pistonului corespunde egalitii celor dou volume variabile:
2 / V V V V
t 0 02 01
= = =
unde V
t
este volumul total de lichid supus variaiilor de presiune n motor i n
racordurile acestuia.
n scopul micorrii numrului variabilelor se nsumeaz cele dou ecuaii de
continuitate rezultnd:
( ) ( )
dt
dp V
dt
dp V
dt
dz
A 2 p p c p p c 2 Q Q
2
e
2 1
e
1
p 2 1 ep 2 1 ip 2 1

+ + + = +
n calculul ultimilor doi termeni se utilizeaz relaiile:

dt
dp
z A
dt
dp V
dt
dp V
1
e
p
1
e
01 1
e
1

dt
dp
z A
dt
dp V
dt
dp V
2
e
p
2
e
02 2
e
2

Rezult:
( ) ( )
2 1
e
p
2 1
e
0 2
e
2 1
e
1
p p
dt
d
z A
p p
dt
d V
dt
dp V
dt
dp V
+

.
Dac distribuitorul este simetric (cazul uzual) cderile de presiune pe cele dou
drosele realizate ntre umerii sertarului i buc sunt practic egale,

2 T 2 1 s
p p p p p =
deci
. ct p p p
2 1 s
= + =
Ca urmare, termenul ( )
2 1
e
p
p p
dt
d
z A
+

se anuleaz i ecuaia de continuitate

echivalent a distribuitorului i motorului devine:
( ) ( ) ( )
2 1
e
0
p 2 1 ep 2 1 ip 2 1
p p
dt
d V
dt
dz
A 2 p p c p p c 2 Q Q

+ + + = + .
Se introduce "debitul mediu al racordurilor",

2
Q Q
Q
2 1
+
=
se noteaz cu

2 1
p p P =
cderea de presiune pe motor i se introduce mrimea
2 / c c c
ep ip tp
+ =
care reprezint coeficientul total de scurgeri al motorului.




10


Ecuaia de continuitate devine:

dt
dp
2
V
dt
dz
A P c Q
e
0
p tp

+ + =
innd seama de expresia rigiditii hidraulice a motorului, rezult forma final a
ecuaiei de continuitate a subsistemului distribuitor - motor :

dt
dp
R
A
z A P c Q
h
2
p
p tp
+ + =
Dac ntre racordurile motorului se amplaseaz un drosel pentru mrirea
stabilitii servomecanismului, ecuaia de continuitate trebuie s includ debitul
acestuia. n cazul regimului laminar,
P K Q
d d
=
coeficientul droselului K
d
fiind determinat obligatoriu pe cale experimental. Ecuaia de
continuitate devine:
P
R
A
z A P K Q
h
2
p
p l

+ + =
unde

d tp l
K c K + =
este coeficientul de scurgeri al subsistemului distribuitor - motor - drosel de amortizare.

d) Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar
Fora util dezvoltat de un motor hidraulic liniar asigur accelerarea i
decelerarea elementelor mecanismului acionat i nvingerea forei tehnologice pe care
o opune acesta. Ecuaia de micare a prii mobile a motorului (pistonul sau corpul)
este
( )
r f p
F F F
m
1
z =
n care: m este masa ansamblului mobil redus la tija pistonului sau la corp; F
p
- fora
de presiune dezvoltat de motor; F
f
- fora de frecare a motorului; F
r
- fora rezistent a
mecanismului acionat; z - poziia prii mobile a motorului hidraulic fa de un reper fix.
Fora teoretic dezvoltat de un motor simetric este
P A F
p p
=
unde A
p
este aria util a pistonului.

Fora de frecare a motorului este o mrime incert, depinznd de numeroi
factori: forele care solicit lateral tija sau corpul, precizia de execuie, presiunile din
camere etc.
n absena unor informaii certe, teoretice sau experimentale, asupra forei de
frecare care depinde de viteza pistonului F
fv
, se admite c aceasta este compus dintr-
o for de frecare uscat (Coulombian), al crei semn depinde de sensul de micare al
pistonului, i dintr-o for de frecare vscoas proporional cu viteza pistonului:

ff fu fv
F F F + =



11

Dac elementele de etanare ale pistonului i tijei se deformeaz sub aciunea
forelor de presiune, forele de frecare variaz odat cu diferenele de presiune care
solicit aceste elemente. n acest caz, se va introduce n expresia lui F
fv
componenta
P K F
fp fp
=
n care constanta K
fp
trebuie determinat experimental.

Evaluarea forei rezistente a mecanismului acionat, F
r
, este o operaie
laborioas. n calcule practice se aproximeaz frecvent fora rezistent cu o for de
natur elastic:
z K F
e e
=
n care constanta K
e
se determin experimental.
Elementele de amortizare vscoas introduc fora
z K F
a a
=
n care constanta K
a
trebuie determinat experimental.
Forma complet a ecuaiei de micare a pistonului motorului hidraulic i
sarcinii este
( )
r a e fp fv p
F F F F F F
m
1
z =
e) Ecuaia comparatorului mecanic
Comparatorul mecanic realizeaz dependena funcional dintre mrimea de
intrare y, mrimea de ieire, z i mrimea de comand a distribuitorului, x.
n cazul servomecanismelor cu corp mobil, comparaia dintre mrimea de intrare
i de ieire se face direct:
z y x =
Servomecanismele cu corp fix realizeaz comparaia printr-o prghie cu trei
articulaii (fig.11). n cazul semnalelor de comand a cror amplitudine este comparabil
cu deschiderea maxim a distribuitorului, se poate admite c deplasrile articulaiilor se
produc n direcii perpendiculare pe axa prghiei, considerat n poziia de nul.

a) b) c)

Fig. 11. Schema comparatorului mecanic

Efectul x al unui semnal de comand y se determin din asemnarea
triunghiurilor CAA' i CBB':
y
b a
b
x
+
=



12

Efectul x al unei deplasri z a pistonului motorului hidraulic rezult din
asemnarea triunghiurilor BAA" i BCC":
z
b a
a
x
+
=
Dac se admite principiul suprapunerii efectelor, rezult urmtoarea ecuaie a
comparatorului mecanic,
z
b a
a
y
b a
b
x x x
+

+
= + =
care poate fi scris sub forma
( )
z y
z y z , y x =
unde

b a
b
y
+
=
este factorul de amplificare cinematic a mrimii de comand, iar

b a
a
z
+
=
este factorul de amplificare cinematic a mrimii de reacie.
n numeroase cazuri practice, prghia este simetric (a = b) deci
= =
z y

i
( ) ( ) = = z y z , y x
Se noteaz cu factorul de amplificare cinematic a erorii de urmrire,
z y =

3.3. Analiza liniarizat
Se consider un servomecanism mecanohidraulic cu corp fix instalat n condiii
ideale.
Analiza liniarizat necesit utilizarea tuturor ecuaiilor care constituie modelul
matematic sub o form liniarizat:
- ecuaia comparatorului mecanic,

( ) z y x =

- caracteristica liniarizat a distribuitorului,

P K x K Q
QP Qx
=

- ecuaia de micare a pistonului,

( )
r e a p
F F F F
m
1
z =

- ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemului distribuitor - motor
hidraulic liniar,



13


P
R
A
P K z A Q
h
2
p
l p

+ + =

- legea de variaie a poziiei articulaiei de comand n raport cu timpul,
considerat cunoscut,

( ) t y y=
.

3.4. Simularea numeric
Cel mai simplu model neliniar, corespunztor rspunsului unui servomecanism la
semnal treapt, este format din urmtoarele patru ecuaii:

( ) z y x =



P
m
A
z
p
=


P
R
A
P K z A Q
h
2
p
l p

+ + =


s
Qx
p
P
signx 1 x K Q =

S-a notat cu y

treapta de poziie aplicat la intrarea servomecanismului. n
acest sistem au fost neglijate n mod deliberat toate forele de frecare, astfel c
amortizarea oscilaiilor este asigurat numai prin panta negativ a caracteristicii
distribuitorului i printr-un drosel de amortizare dispus n paralel cu cilindrul hidraulic.
n vederea simulrii numerice cu limbajul SIMULINK - MATLAB, din ultimele
dou ecuaii ale modelului, se expliciteaz derivata cderii de presiune pe cilindrul
hidraulic:

( ) P K z A Q
A
R
P
l p
2
p
h
=

n cazul modelului liniarizat, ultima ecuaie se nlocuiete prin ecuaia diferenial


( )
P p Qx
2
p
h
PK z A x K
A
R
P =

Calculele numerice au fost efectuate pentru un servomecanism performant,
identificat pe cale experimental n Laboratorul de Acionri Hidraulice i Pneumatice al
Departamentului de Hidraulic, Maini Hidraulice i Ingineria Mediului, al Universitii
"POLITEHNICA" din Bucureti.
ntr-o prim etap, s-a studiat influena neliniaritii eseniale a distribuitorului
asupra rspunsului la semnal treapt. n toate calculele a fost considerat semnalul tipic
y = 1 mm, corespunztor lungimii uzuale a ferestrelor de distribuie.
Rezultatele simulrilor numerice simultane permit o comparaie direct ntre cele
dou modele studiate. Din punct de vedere practic, toate seturile de curbe evideniaz o
diferen neglijabil ntre cele dou modele. Aceste calcule valideaz modelul liniarizat,



14

permind integrarea sa n modelele corespunztoare instalrii servomecanismelor n
condiii reale. Utiliznd n continuare modelul liniar, a fost studiat sistematic influena
urmtoarelor mrimi: masa redus la tija pistonului, constanta scurgerilor de stabilizare,
limea ferestrelor de distribuie, aria pistonului, presiunea de alimentare, modulul de
elasticitate al lichidului.

Concluzia global oferit de aceste experimente de simulare este c factorii
determinani ai dinamicii servomecanismului sunt limea ferestrelor de distribuie i
constanta scurgerilor. n consecin, pentru a mri precizia calculelor, s-a studiat
influena acestor parametri utiliznd modelul neliniar.
Se constat c modelul neliniar este puternic influenat de coeficientul de
scurgeri. Dac scurgerile sunt nule, pentru datele considerate sistemul este instabil, n
timp ce modelul liniar duce la o concluzie mult diferit. Explicaia const n ignorarea
forelor de frecare, al cror efect a fost echivalat printr-un coeficient debit - presiune
relativ mare, rezultat din experimentri.
Dac ntre racordurile motorului exist scurgeri acceptabile, mrirea n limite
rezonabile a factorului de amplificare n debit (limea ferestrelor de distribuie) nu
afecteaz grav stabilitatea servomecanismului.
Se constat c studiul rspunsului la semnale treapt permite elaborarea unei
imagini sintetice privind influena diferiilor parametri geometrici, hidraulici, cinematici i
dinamici asupra rezervei de stabilitate. Aceast metod, aplicat iniial de echipa
francez condus de M.Guillon pentru sinteza servocomenzilor de zbor ale aeronavei
CONCORDE, a fost ulterior dezvoltat de coala englez condus de C.Burrows la
Universitatea din BATH.



Fig.12. Evoluia poziiei pistonului corespunztoare unui semnal
treapt aplicat la intrare




15


Fig.13. Evoluia deschiderii distribuitorului corespunztoare unui
semnal treapt aplicat la intrare



Fig.14. Evoluia debitului corespunztoare unui semnal treapt
aplicat la intrare




16


Fig.15. Evoluia cderii de presiune pe cilindrul hidraulic
corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare



Fig.16. Influena masei reduse la tija pistonului





17


Fig.17. Influena ariei pistonului


Fig.18. Influena scurgerilor (model neliniar)

Concluzia final a acestui set de simulri numerice este c modelul liniar poate
fi utilizat cu ncredere numai dup un studiu aprofundat asupra influenei elementelor
stabilizatoare. n principiu, informaiile furnizate de rspunsul servomecanismului la
semnale treapt aplicate la intrare sunt suficiente pentru aprecierea stabilitii i
preciziei acestuia.
Din punct de vedere practic, este la fel de important s se determine rspunsul
servomecanismului la variaia brusc a mrimii perturbatoare. n cazul analizat, aceasta
este fora rezistent aplicat tijei pistonului, intrarea fiind considerat blocat (y = 0).




18


Fig.19. Rspunsul servomecanismului la o perturbaie
(treapt de for rezistent)

n acest caz, mrimea independent este fora F, pentru care s-a considerat o
variaie n treapt, de amplitudine redus, pentru a fi posibil liniarizarea caracteristicii
distribuitorului hidraulic.
Raportul dintre mrimea forei perturbatoare i deplasarea remanent a
pistonului, se numete rigiditate static i are valori suficient de mari datorit diametrului
relativ mic al droselului de stabilizare.
Forele de mic amplitudine provoac regimuri tranzitorii calculabile cu ambele
tipuri de modele, n timp ce perturbaiile ample nu pot fi studiate dect cu modelul
neliniar.
Valorile obinute pentru rigiditatea static sunt n bun concordan cu cele
determinate experimental pe servomecanisme similare celui studiat.
n acelai timp, experimentele de simulare efectuate confirm rezerva de
stabilitate evideniat de experimentele de simulare corespunztoare semnalelor
treapt aplicate la intrare.



1

3. DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORIONALE
REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-NCHISE

1. MODELAREA MATEMATIC

n continuare este prezentat modelul matematic al servopompelor mecanohidraulice cu
pistoane axiale i bloc nclinat, realizate cu supape normal-nchise cu ventil conic. Schema
hidraulic a sistemului analizat este indicat n figura urmatoare.



Fig.1. Schema de principiu a unei servopompe mecanohidraulice


Debitul teoretic mediu al servopompei este proporional cu turaia arborelui acesteia:
y K n V n Q
V p p p tp
= = (1)
Dac servopompa este antrenat la turaie constant, debitul acesteia depinde numai de
cursa cilindrului hidraulic:
y K Q
Q tp
= (2)
iar servopompa este caracterizat global de o singur constant, K
Q
.
n regim staionar, dac se neglijeaz frecrile, cursa cilindrului poate fi determinat din
ecuaia de echilibru static a pistonului,

b e p
F F F + = (3)
n care: F
p
este fora de presiune pe piston; F
e
- fora elastic; F
b
- fora de basculare medie.
Aceste fore se calculeaz cu relaiile:

s p p
p A F = (4)
( )
e 0 ec e
y y K F + = (5)
p K F
b b
= (6)
n care: A
p
este aria util a pistonului; K
ec
- rigiditatea static a resortului cilindrului hidraulic;
y
e0
- precomprimarea resortului cilindrului hidraulic; K
b
- constanta forei de basculare medii.
Din relaia (3) rezult:
( ) ( )
e 0 b s p
ec
s
y p K p A
K
1
p , p y = (7)

2

Debitul servopompei crete cu presiunea de refulare a pompei de comand i scade cu
presiunea de refulare proprie. Datorit acesteia, n coordonate (p
c
, Q
tp
) caracteristica static este
o band de nlime
b
ec
max Q
tp
K
K
p K
Q

= (8)
i de lime
b
c
max
c
K
A
p
p = (9)
Presiunea de refulare a pompei auxiliare rezult din caracteristica static a supapei.
Debitul ce parcurge supapa rezult din ecuaia de continuitate n nodul A dintre pompa de
comand, supap i cilindrul hidraulic:
0 Q Q Q Q
lc s lp tp
= (10)
n care Q
lc
este debitul de scurgeri al cilindrului hidraulic.
Regimul tranzitoriu al sistemului este caracterizat prin dou ecuaii de micare i o
ecuaie de continuitate. n ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic,

d f 0 ec ep b p c
F F F F F F y m = (11)
m
c
reprezint masa elementelor mobile ale mecanismului de reglare, redus la tija pistonului
cilindrului hidraulic,
y K F
ep ep
= (12)
este fora elastic corespunztoare cursei pistonului,

0 ep ep 0 ep
y K F = (13)
reprezint fora elastic corespunztoare precomprimrii resortului; F
f
este fora de frecare total
a mecanismului de reglare, iar F
d
este fora de frnare a pistonului corespunztoare droselului
amplasat pe racordul de evacuare din camera pasiv a cilindrului hidraulic.

Suprafaa pasiv a pistonului, de arie A
d
, genereaz debitul
y A Q
d d
= (14)
Dac droselul are diametrul d
d
i deschiderea x
d
, debitul ce l parcurge n regim turbulent
necesit o diferen de presiune,

( )
2
d d d
2
d
d
sin c x d
Q
2
p

= (15)
proporional cu ptratul vitezei pistonului:

2
d d
y K p = (16)
unde

( )
2
d d d
2
c
d
sin c x d 2
A
K


= (17)
Aceast relaie este valabil dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului din camera
pasiv a cilindrului hidraulic.

3

Fora pasiv pe pistonul cilindrului hidraulic este

2
d d d d d
y K A p A F = = (18)
Dac cilindrul hidraulic este simetric (caz specific servopompelor proporionale
bidirecionale), A
d
=A
p
i

2
d p d
y K A F = (19)
Fora de presiune rezultant pe piston este
( )
2
d s p d p pt
y K p A F F F = = (20)
Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic devine
( )
2
d d fv fd 0 e ep ep b s p
c
y K A y F y sign F y K y K p K p A
m
1
y = (21)

Distana dintre ventil i sertar, x
s
(deschiderea supapei) rezult din ecuaia de micare a
ventilului:

e ht hs cs s s
F F F F x m

+ + + = (22)
n care: m
s
este masa echivalent a ventilului i resortului; x
s
- accelaraia ventilului; F
cs
- fora
de presiune care asigur comanda ventilului; F
hs
- fora hidrodinamic corespunztoare variaiei
vitezei lichidului n raport cu spaiul n interiorul supapei (componenta staionar); F
ht
- fora de
presiune corespunztoare variaiei vitezei lichidului n raport cu timpul n interiorul supapei
(componenta tranzitorie); F
e
- fora elastic generat de resortul elicoidal.
n acest caz, ecuaia de micare a ventilului supapei poate fi scris sub forma

0 es s es s s hs cs cs s s
F x K p x K p A x m = (23)
n care F
es0
reprezint fora de precomprimare a resortului supapei.

Evoluia presiunii p
cs
din camera de comand a ventilului supapei rezult din ecuaia de
continuitate ataat acestei camere:
cs
e
c
s cs cs
p
V
x A Q

=

(24)
n care: A
cs
este aria pistonului de comand; x
s
- viteza ventilului; V
c
- volumul mediu de lichid
aflat n camera de comand a supapei. Dac n ecuaia de continuitate se nlocuiete expresia
debitului de comand Q
cs
, relaia (24) va avea urmtoarea form:
( )
cs
e
c
s cs cs s cs
p
V
x A p p K

= (25)
Dac se neglijeaz volumul camerei de comand a supapei, ecuaia de continuitate n
nodul acesteia devine:
s
cs
cs
s cs
x
K
A
p p =

(26)
Ecuaia de continuitate corespunztoare volumului de lichid cuprins ntre pomp,
supap i cilindru va fi calculat cu expresia

s
e
t
lc c cs s lp tp
p
V
Q Q Q Q Q Q

= (27)

4

n care: Q
tp
este debitul volumic teoretic al pompei; Q
lp
- debitul volumic de scurgeri al pompei;
Q
c
- debitul volumic teoretic al cilindrului hidraulic; Q
lc
- debitul volumic de scurgeri al
cilindrului; Q
s
- debitul volumic evacuat prin orificiul supapei; Q
cs
- debitul de comand al
supapei;
e
- modulul de elasticitate echivalent al lichidului din volumul V
t
.
Din relaia (27) rezult
( ) [ ]
d s lc p s cs s s s s lp Q
t
e
s
p p K y A x A p x K p K y K
V
p

= (28)
unde K
lc
este coeficientul de scurgeri interne ale cilindrului hidraulic.
Dac pistonul este etanat numai printr-un joc radial foarte mic, j
p
, scurgerile se produc
n regim laminar i

p
3
p p
ec
L 12
j d
5 , 2 K

(29)
unde d
p
este diametrul pistonului, iar L
p
- limea sa efectiv (fr crestturile de echilibrare a
forelor radiale).

3. SIMULAREA NUMERIC A COMPORTRII DINAMICE

Calculele numerice au fost efectuate pentru a determina evoluia parametrilor sistemului
n cursul proceselor tranzitorii tipice. Reeaua de simulare numeric elaborat cu programul
SIMULINK - MATLAB este prezentat n figura 2.
Fenomenele tranzitorii ce implic o supap trebuie studiate pe dou tipuri de intervale de
timp. Creterea brusc a precomprimrii resortului supapei genereaz mai nti oscilaii de mare
frecven ale presiunii n nodul dintre pomp, supap i cilindrul hidraulic (fig.3). Ventilul se
aaz n cteva milisecunde pe scaun (fig.4) astfel c debitul pompei ptrunde n cilindru,
provocnd demarajul pistonului (fig.5) i creterea monoton a presiunii, datorit comprimrii
suplimentare a resortului cilindrului hidraulic. La atingerea presiunii corespunztoare noii
precomprimri a resortului supapei, are loc un nou fenomen tranzitoriu rapid: redeschiderea
supapei (fig.6). Dup amortizarea oscilaiilor specifice acestui proces (fig.7) presiunea n cilindru
crete mai lent, deoarece o parte din ce n ce mai mare din debitul pompei se ntoarce la rezervor
prin supap.
La atingerea unghiului de basculare maxim, ntreg debitul pompei este recirculat prin
supap, iar pistonul rmne la cap de curs.
Creterea brusc a presiunii de refulare a servopompei (principala perturbaie a
sistemului) genereaz fenomene similare. Creterea forei de basculare produce revenirea parial
a pistonului cilindrului hidraulic, lichidul din acesta fiind evacuat prin supap la rezervor. Acest
proces tranzitoriu este relativ lent i se soldeaz cu reducerea capacitii pompei. n contextul
servopompei, sistemul de comand proporional se comport asemntor unui regulator de
putere, deoarece presiunea de refulare a pompei i debitul acesteia variaz n sens contrar.
Alunecarea servopompei sub sarcin este suficient de rapid pentru a evita calarea
motorului de antrenare (fig.8, 9).
Timpul de rspuns al servopompei variaz n limite largi, corespunztor treptei de for
elastic aplicat resortului supapei (fig.10).

Datele de baz ale sistemului sunt:
V
pmax
=55 cm
3
/rot;
max
=25
o
;
max
=0,4226; n =1500 rot/min; R
m
=75 mm; K
b
=3,610
-5
m
2
;
A
c
=1,96310
-3
m
2
; K
ec
=50000 N/m; m
c
=20 kg; y
ec0
=39,2610
-3
m; y
max
=20,2810
-3
m; K
ac

=1,110
3
Ns/m; d
s
=610
-3
m; A
cs
=2,82710
-5
m
2
; K
es
=25000 N/m; m
v
=2010
-3
kg; =30
o
; l
s

=610
-3
m; j
s
=0,0610
-3
m; c
ds
=0,61; c
vs
=0,98;
e
/V
t
=410
12
N/m
5
; K
as
=2,2410
6
Ns/m
3
;
K
cs
=1,26210
-11
m
5
/Ns; K
hs
=1,2810
-2
m; K
s
=3,55410
-4
kg
-0,5
m
2,5
; Q
pc
=0,112710
-3
m
3
/s.

5

n primul interval de timp, precomprimarea resortului supapei va crete brusc de la
valoarea de 0,317110
-3
m la valoarea de 1,296610
-3
m (semnalul treapt aplicat la intrarea
sistemului).
Ulterior, creterea brusc a presiunii de refulare a servopompei (principala perturbaie a
sistemului) va avea loc de la valoarea 0 la valoarea de 110
7
N/m
2
.
x0es
presiune
deplasare
ventil
deplasare
piston
ps
To Workspace3
xs
To Workspace2
y
To Workspace1
t
To Workspace
ps
x0es
x.s
xs
Ecuatie miscare
ventil supapa
ps
y prim
y
Ecuatie miscare
piston cil.hidr.
xs
yprim
x.s
ps
Ec.continuitate nod
pompa-supapa-cil.hidr.
Clock

Fig.2. Reeaua de simulare numeric general a servopompelor
mecanohidraulice proporionale
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
1.35
x 10
6
t[s]
p
s
[
N
/
m
2
]

Fig.3. Variaia presiunii n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic
corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei

6

0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x 10
-4
t[s]
x
s
[
m
]

Fig.4. Variaia deschiderii supapei corespunztoare unei trepte
de for elastic aplicat ventilului supapei

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-3
y
[
m
]
t[s]

Fig.5. Variaia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunztoare
unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei


7

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x 10
-4
t[s]
x
s
[
m
]

Fig.6. Variaia deschiderii supapei corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat
ventilului supapei urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
x 10
6
t[s]
p
s
[
N
/
m
2
]

Fig.7. Variaia presiunii n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic corespunztoare unei trepte
de for elastic aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a
servopompei

8

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
t[s]
y
[
m
]

Fig.8. Variaia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic
aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei

Influena presiunii de refulare a servopompei asupra cursei cilindrului hidraulic a fost
studiat pentru urmtoarele valori ale semnalului treapt:
1) 0 100 bar;
2) 0 150 bar;
3) 0 200 bar.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
t[s]
y
[
m
]


p=100 bar
p=150 bar
p=200 bar

Fig.9. Influena presiunii de refulare a servopompei asupra cursei cilindrului hidraulic


9

Influena precomprimrii resortului supapei x
0es
asupra variaiei n timp a cursei
pistonului cilindrului hidraulic a fost studiat pentru urmtoarele valori ale semnalului treapt:
1) 0,65110
-3
m 1,296610
-3
m;
2) 0,65110
-3
m 1,619410
-3
m;
3) 0,65110
-3
m 0,973810
-3
m.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
t[s]
y
[
m
]


x0es=1,619 mm
x0es=1,296 mm
x0es=0,973 mm

Fig.10. Influena precomprimrii resortului supapei asupra variaiei
n timp a cursei pistonului cilindrului hidraulic

1

4. DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE
ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE

1. FORMULAREA PROBLEMEI

Avantajele majore oferite de regulatoarele de presiune - furnizarea lichidului sub presiune
constant (obligatorie n sistemele automate performante) i economia de energie (util tuturor
categoriilor de utilaje staionare sau mobile) au condus la studierea i perfecionarea continu a
acestora.
Dintre soluiile de principiu uzuale, se analizeaz cea prezentat n figura 1. Reglarea
unghiului de basculare al carcasei blocului cilindrilor se realizeaz printr-un cilindru hidraulic cu
simplu efect i revenire elastic, frnat la captul de curs asociat capacitii minime prin
sistemul prezentat n figura 1a; presiunea de ncepere a reducerii capacitii pompei este
prescris prin precomprimarea resortului unei supape de succesiune monoetajat cu ventil conic
necompensat. Cilindrul hidraulic este alimentat de supap n cazul n care cderea de presiune
pe drosel este suficient de mare pentru a genera o for mai mare dect cea corespunztoare
pretensionrii resortului su; dac presiunea n amonte de supap scade sub valoarea de ncepere
a deschiderii acesteia, pistonul cilindrului hidraulic evacueaz lichidul prin drosel, readucnd
capacitatea pompei la valoarea maxim.



Fig.1. Elemente definitorii ale unei servopompe echipat cu regulator de presiune:
a) schema de principiu; b) prghia de basculare; c) amortizorul.

2

Se constat c dinamica sistemului depinde esenial de caracteristicile droselului.
Revenirea pistonului nu ar fi posibil fr prezena sa; n acelai timp, el asigur frnarea
pistonului la cap de curs.

2. REGIMUL STAIONAR AL SERVOPOMPEI ECHIPATE CU REGULATOR
DE PRESIUNE

n regim staionar, sistemul format din pompa echipat cu regulator de presiune i un
motor hidraulic ideal are o caracteristic Q
m
(p) format din dou curbe distincte. n absena
curgerii lichidului prin supapa regulatorului, panta caracteristicii corespunde scurgerilor interne
i externe ale pompei i motorului. La nceputul deschiderii supapei regulatorului, debitul
pompei se micoreaz odat cu creterea presiunii fr a provoca bascularea carcasei blocului
cilindrilor. Dup nvingerea pretensionrii resortului cilindrului hidraulic, o cretere mic a
presiunii i implicit a debitului supapei provoac scderea rapid a capacitii pompei. Astfel,
caracteristica pompei echipat cu regulator de presiune poate fi aproximat prin dou drepte:
una de panta mic, corespunztoare scurgerilor pompei i una de pant mare, corespunztoare
aciunii regulatorului.

2.1. Caracteristica de regim staionar a pompei
n regim staionar, debitul teoretic mediu al pompei antrenate la turaie constant depinde
numai de poziia pistonului cilindrului hidraulic, y. Dependena dintre aceste dou mrimi poate
fi stabilit cu urmtoarele relaii:

p p tmp
D Q = (1)

p p
n 2 = (2)

=
2
V
D
p
p
(3)
= sin R zD 5 , 0 V
2
p
(4)
= sin R zD 25 , 0 D
2
p
(5)

m
max
R
y
sin sin = (6)
din care rezult:
( )

=
m
max D p
R
y
sin K y D (7)

max
max p 2
D
sin
D
zRD 25 , 0 K

= = (8)

=
m
max D p tmp
R
y
sin K Q (9)
n aceste relaii Q
tmp
[m
3
/s] este debitul teoretic mediu al pompei;
p
[rad/s] - viteza
unghiular a arborelui, corespunztoare turaiei n
p
[rot/s] a acestuia; D
p
[m
3
/rad] i V
p
[m
3
/rot] -
capacitatea pompei; z - numrul pistoanelor pompei; D [m] - diametrul pistoanelor; R [m] - raza

3

discului de antrenare a pistoanelor; [rad] - unghiul de basculare a carcasei blocului cilindrilor;
y [m] - deplasarea pistonului cilindrului hidraulic fa de poziia corespunztoare capacitii
maxime; R
m
[m] - raza prghiei de basculare; K
D
[m
3
/rad] - constanta capacitii pompei.
Se admite c scurgerile pompei, Q
lp
i motorului, Q
lm
se produc n regim laminar, deci
sunt proporionale cu presiunea de refulare a pompei:
p K Q
lp lp
= (10)
p K Q
lm lm
= (11)
Coeficienii de scurgeri se calculeaz innd seama de valorile randamentelor volumice
ale celor dou maini la presiunea maxim:

( )
( )
vp
max
tmp
lp
1
p
0 Q
K = (12)

( )
vm
vm
max
tmm
lm
1
p
0 Q
K

= (13)
Scurgerile celor dou maini pot fi considerate egale, astfel c se poate defini un
coeficient global de scurgeri:

lp lm lp lpm
K 2 K K K + = (14)
care permite calculul debitului total de scurgeri,
p K Q
lpm lpm
= (15)

2.2. Caracteristica de regim staionar a supapei
Supapa normal-nchis a regulatorului de presiune ndeplinete n schema acestuia rolul
de supap de succesiune. Ca urmare, debitul care o parcurge depinde de diferena presiunilor
racordurilor energetice, (p p
c
).
Utiliznd relaia lui Bernoulli, ecuaia continuitii, teorema impulsului i ecuaia de
echilibru static a ventilului se obine urmtoarea caracteristic de regim staionar a supapei de
succesiune:

c s s
p p x K Q = (16)
n care Q
s
[m
3
/s] este debitul supapei; x [m] - deschiderea supapei; K
s
[m
3
/N
0,5
s] - constanta
debitului supapei,

= sin c d
2
K
ds s s
(17)
unde: c
ds
este coeficientul de debit al orificiului supapei; d
s
[m] - diametrul scaunului supapei;
2 [rad] - unghiul conului ventilului supapei; [kg/m
3
] - densitatea lichidului.
n regim staionar ventilul este n echilibru conform ecuaiei
0 F F F F
hs 0 es es cs
= (18)
n care: F
cs
[N] este fora de comand; F
es
[N] - fora elastic corespunztoare deschiderii
supapei; F
es0
[N] - fora elastic de referin; F
hs
[N] - fora hidrodinamic de regim staionar.
Expresiile acestor fore sunt:
( )
c cs cs
p p A F = (19)

4


0 es es 0 es
x K F = (20)

es es es
x K F = (21)
( )
c hs hs
p p x K F = (22)
unde A
cs
[m
2
] este aria de comand a supapei; K
es
[N/m] - rigiditatea static a resortului supapei;
x
es0
[m] - precomprimarea resortului supapei; K
hs
[m] - constanta forei hidrodinamice de regim
staionar,
= cos sin d c c 2 K
s vs ds hs
(23)
n care c
vs
este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Ecuaia (18) poate fi rezolvat n
raport cu deschiderea supapei:

( )
( )
c hs es
0 es c cs
p p K K
F p p A
x
+

= (24)

2.3. Caracteristica de regim staionar a pistonului cilindrului hidraulic al
regulatorului
n regim staionar, poziia pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului, y, rezult din
ecuaia:
0 F F F F
0 ec ec b cc
= + (25)
n care F
cc
[N] este fora de comand a pistonului; F
b
[N] - fora de basculare a carcasei blocului
cilindrilor; F
ec
[N] - fora elastic corespunztoare deplasrii pistonului; F
ec0
[N] - fora elastic
de referin. Aceste fore se calculeaz cu urmtoarele relaii:

c cc cc
p A F = (26)
p K F
b b
= (27)
y K F
ec ec
= (28)

0 ec ec 0 ec
y K F = (29)
n care A
cc
[m
2
] este aria de comand a pistonului cilindrului hidraulic; K
b
[m
2
] - constanta forei
de basculare; K
ec
[N/m] - rigiditatea static a resortului cilindrului hidraulic al regulatorului; y
ec0

[m] - precomprimarea resortului cilindrului hidraulic.
Din ecuaia (25) se calculeaz poziia pistonului,
( )
0 ec ec b c cc
ec
y K p K p A
K
1
y + = (30)
care permite calculul capacitii pompei.

2.4. Caracteristica de regim staionar a droselului de comand
Dificultile implicate de calculul hidraulic al sistemelor de reglare hidromecanice impun
introducerea n structura acestora a unor elemente de acordare la cerinele procesului deservit.
n cazul regulatorului studiat, elementul care permite ajustarea performanelor statice i a
celor dinamice este droselul de comand. Se consider pentru acesta soluia de principiu uzual -
obturatorul conic.
Caracteristica de regim staionar a unui astfel de drosel are, n regim turbulent, forma:

5


c d d
p K Q = (31)
unde

=
2
c A K
dd d D
(32)
este constanta droselului, [m
4
/N
0,5
s]; s-a notat cu A
d
[m
2
] aria orificiului droselului,
= sin z d A
d d
(33)
d
d
[m] fiind diametrul scaunului; z [m] - deschiderea droselului; 2 [rad] - unghiul conului
droselului (/18 ... /6), iar c
dd
este coeficientul de debit al orificiului droselului.

2.5. Ecuaia de continuitate n regim staionar
Debitul teoretic mediu al pompei, Q
tmp
, asigur funcionarea motorului i a regulatorului,
fiind parial consumat prin scurgeri,

lpm s tmm tmp
Q Q Q Q + + = (34)
n aceast relaie debitul teoretic mediu al motorului, Q
tmm
[m
3
/s] este considerat variabil
independent.
Regimul staionar al pompei echipate cu regulator de presiune este definit de sistemul
format din urmtoarele ecuaii: (9), (15), (16), (24), (30), (31) i (34). Sistemul fiind neliniar, nu
este posibil rezolvarea sa direct. Se poate totui elabora un algoritm de rezolvare iterativ a
sistemului, dar la acelai rezultat se poate ajunge mult mai simplu, prin simularea numeric a
regimului tranzitoriu.

3. REGIMUL TRANZITORIU AL TRANSMISIEI HIDROSTATICE ECHIPATE
CU REGULATOR DE PRESIUNE

Evoluia sistemului analizat n regim tranzitoriu poate fi studiat prin integrarea
sistemului de ecuaii difereniale format din ecuaia de continuitate n nodul pomp - supap -
motor, ecuaia de continuitate n nodul supap - cilindru hidraulic - drosel, ecuaia de micare a
ventilului supapei i ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic.
n regim tranzitoriu, debitul teoretic mediu al pompei, Q
tmp
, determin funcionarea
motorului, acoper scurgerile proprii i pe cele ale motorului, Q
lpm
, asigur debitul supapei, Q
s
,
debitul de comand al supapei, Q
cs
i debitul de compresibilitate corespunztor volumului total
de lichid, V
t
, cuprins ntre pomp, motor i supap:

dt
dp V
Q Q Q Q Q
t
lpm cs s tmm tmp

+ + + + = (35)
Aici:
x A Q
cs cs
= (36)
iar [N/m
2
] este modulul de elasticitate echivalent al lichidului.
n nodul supap - cilindru hidraulic - drosel, ecuaia de continuitate are forma

dt
dp V
Q Q Q
c c
c d s

+ + = (37)
n care: Q
d

este debitul droselului; Q
c
- debitul absorbit de cilindrul hidraulic; V
c
- volumul de
ulei cuprins ntre cilindru, supap i drosel; p
c
- presiunea n nodul menionat. Debitul cilindrului
hidraulic se calculeaz cu relaia:

6

y A Q
cc c
= (38)
innd seama de concluziile analizei comportrii dinamice a supapelor comandate direct,
n ecuaia de micare a ventilului supapei se neglijeaz forele hidrodinamice de regim
tranzitoriu,
ht
F i
ht
F , i fora de frecare vscoas dintre ghidajul ventilului i scaunul acestuia,
F
fv
, astfel c aceast ecuaie are forma simpl
x m F F F F
s hs 0 es es cs
= (39)
n care fora de comand se calculeaz cu relaia:
( )
c cs cs cs
p p A F = , (40)
iar m
s
este masa ventilului la care se adaug o treime din masa resortului.
n scopul calculului presiunii din camera de comand a supapei se admite c micarea
lichidului prin fanta inelar dintre ghidajul ventilului i scaunul acesteia se realizeaz n regim
laminar, deoarece jocul j
s
dintre cele dou piese este mult mai mic dect diametrul ghidajului,
d
s
:

cs dcs dcs cs
Q K p p p = = (41)
Aici p
dcs
este cderea de presiune pe droselul de comand al supapei (fant inelar), iar
K
dcs
[Ns/m
5
] este coeficientul acestui drosel:

3
s s
s
dcs
j d
l 12
K

= (42)
Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului este:
y m F F F F F
c ac 0 ec ec b cc
= + (43)
Aici, m
c
este masa carcasei basculante a blocului cilindrilor, redus la tija pistonului
cilindrului hidraulic, iar F
ac
este fora de amortizare vscoas realizat prin evacuarea lichidului
dintre tija pistonului i capacul corespunztor. Uzual, jocul dintre cele dou piese, j
a
, este mult
mai mic dect diametrul tijei, d
a
, astfel c micarea prin fanta inelar poate fi considerat
laminar n cursul reducerii capacitii pompei, cnd tija ptrunde n capac ( ) 0 > y :
y K F
a ac
= (44)
unde

3
a
a
3
a
2
a
j 4
l d
K

= (45)
este coeficientul de amortizare, l
a
fiind lungimea fantei inelare. n cazul creterii capacitii
pompei, tija cilindrului hidraulic videaz camera din capacul cilindrului, astfel c pentru 0 < y se
poate considera F
ac
0.

4. SIMULAREA NUMERIC A COMPORTRII DINAMICE A UNEI
SERVOPOMPE REALIZATE CU REGULATOR DE PRESIUNE

Modelul matematic al sistemului studiat este format dintr-un sistem de ecuaii difereniale
neliniare care permite calculul evoluiei n timp a presiunii de refulare a pompei i debitului
acesteia, precum i a celorlalte mrimi care variaz n timpul regimului tranzitoriu.
n cadrul metodologiei de simulare numeric, prima etap este explicitarea derivatelor de
ordin maxim n ecuaiile difereniale:

7

( )
cs s lpm tmm tmp
t
Q Q Q Q Q
V
p

= ; (46)
( )
c d s
c
c
Q Q Q
V
p

= ; (47)
( )
hs 0 es es cs
s
F F F F
m
1
x = ; (48)
( )
ac 0 ec ec b cc
c
F F F F F
m
1
y + = (49)
Reele analogice de simulare numeric ataate acestor ecuaii vor corespunde condiiilor
iniiale nule i pot descrie fenomene tranzitorii de o amplitudine oarecare.
Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul pomp -
supap - motor conine variaia n treapt a debitului consumat de motorul hidraulic, astfel c,
pornind de la cazul particular n care tot debitul pompei este absorbit de motor cu suprapresiune
nul, se poate determina ntreaga familie de caracteristici de regim staionar realizat prin
reglarea precomprimrii resortului supapei.
Pentru a ilustra metodologia de calcul propus se prezint definirea numeric a
experimentelor de simulare efectuate pentru calculul regimului tranzitoriu dintr-o transmisie
hidrostatic echipat cu regulator de presiune.
Datele de baz ale sistemului sunt:
V
pmax
=55 cm
3
/rot;
max
=25
o
;
max
=0,4226; n =1500 rot/min; R
m
=75 mm; d
c
=60 mm; A
cc

=2,82710
-3
m
2
; K
ec
=87000 N/m; m
c
=20 kg; y
max
=30 mm; y
ec0
=27,8 mm; l
a
=7 mm; d
a
=
16 mm; A
a
=2,0110
-4
m
2
; j
a
=0,157 mm;
vp
=0,95 (la p =300 bar).
Supapa de succesiune este caracterizat prin urmtoarele date:
d
s
=610
-3
m; A
cs
=2,82710
-5
m
2
; K
es
=25000 N/m; m
s
=17,610
-3
kg; =30
o
; l
s
=610
-3
m; j
s

=0,0610
-3
m; x
es0
=0,0113 m, pentru p
s0
=100 bar; x
es0
=0,0169 m, pentru p
s0
=150 bar, x
es0
=0,0226 m, pentru p
s0
=200 bar; c
ds
=0,61; c
vs
=0,98; =900 kg/m
3
; =2,7210
-2
Ns/m; =
710
8
N/m
2
; V
t
=110
-3
m
3
; V
c
=0,2510
-3
m; /V
t
=710
11
N/m
2
; /V
c
=2,810
12
N/m
5
.
Se calculeaz n continuare urmtoarele mrimi:

p
=157 rad/s; D
pmax
=8,75310
-6
m
3
/rad; K
D
=2,07110
-5
m
3
/rad; Q
tmp
(0) =1,37410
-3
m
3
/s;
K
lp
=1,96310
-12
m
5
/Ns; K
lpm
=3,92610
-12
m
5
/Ns ; K
b
=0,3610
-4
m
2
; K
a
=407 Ns/m; K
dcs
=
4,810
-11
Ns/m
5
; K
s
=2,7110
-4
kg
0,5
m
2,5
; K
hs
=9,75810
-3
m.
Pentru un drosel de comand avnd d
d
=3 mm, =30
o
, c
dd
= 0,61 i z = 0,16 mm rezult K
d
=
2,25810
-8
m
4
/N
0,5
s.

Obiectivele experimentelor de simulare numeric au fost urmtoarele:
- studiul regimurilor tranzitorii tipice, generate de variaii importante ale debitului
consumat de motor;
- trasarea unei familii tipice de curbe caracteristice ale regimului staionar.

Au fost studiate regimurile tranzitorii corespunztoare urmtoarelor presiuni de ncepere
a deschiderii supapei de succesiune: p
s0
= 100, 150 i 200 bar. n toate cazurile studiate, la
momentul iniial debitul pompei a fost egal cu debitul motorului, supapa de succesiune fiind
nchis.
Rezultatele numerice confirm n acelai timp alegerea corect a droselului de comand,
rigiditii i precomprimrii resortului cilindrului hidraulic al regulatorului.


8

pres com
pres
p
Qcs
pc
xs'
xs
ecuatie
miscare
ventil
supapa
pc
p
y
y'1
ecuatie
miscare
piston
cilindru
regulator
Qs
y'
pc
ecuatie
continuitate
supapa
-cilindru
-drosel (B)
y
Qtmm
xs
pc
x's
p
Qs
Qcs
ecuatie
continuitate
pompa
-supapa
-motor (A)
depl ventil=xs
depl piston=y
pc
To Workspace4
y
To Workspace3
xs
To Workspace2
p
To Workspace1
t
To Workspace
Qtmm
Clock

Fig.2. Reeaua de simulare numeric a servopompei echipat
cu regulator de presiune

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
x10
7
t[s]
p
[
b
a
r
]
p
s0
=100 bar


Qtmm=0 m
3
/s
Qtmm=0.25x10
-
3 m
3
/s
Qtmm=0.5x10
-
3 m
3
/s
Qtmm=0.75x10
-
3 m
3
/s
Qtmm=1x10
-
3 m
3
/s


Fig.3. Evoluia presiunii de refulare a pompei pentru diferite
variaii brute ale debitului absorbit de motor

9

n figura 3 se prezint ca exemplu variaia presiunii de refulare a pompei A2V 55
(HYDROMATIK) n funcie de treapta de debit aplicat regulatorului de presiune pentru p
s0
=
100 bar. Suprareglarea nregistrat depinde de mrimea treptei de debit, avnd o valoare maxim
normal pentru un sistem de reglare a presiunii cu aciune direct. Durata regimului tranzitoriu
este de ordinul a 0,1...0,2 s, situndu-se suficient de departe de limita inferioar, impus de
viteza de impact a tijei cilindrului hidraulic cu limitatorul mecanic al capacitii minime.
Valoarea minim a timpului de basculare recomandat de firma productoare a pompei
este de 0,04 s.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
x10
6
t[s]
p
[
N
/
m
2
]
p
s0
=100 bar
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
t[s]
y
[
m
]
p
s0
=100 bar

a)


10

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
x10
-3
t[s]
x
[
N
/
m
2
]
p
s0
=100 bar

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
x10
5
t[s]
p
c
[
N
/
m
2
]
p
s0
=100 bar

b)
Fig.4. Evoluia unor parametri n cursul unui regim tranzitoriu tipic
provocat de anularea debitului absorbit de motor

n figura 4a se prezint variaia presiunii n cilindrul hidraulic i a poziiei pistonului
acestuia n raport cu timpul pentru p
s0
= 100 bar. Se constat c presiunea de comand oscileaz
cu frecven mare n faza de deschidere a supapei, pn la atingerea deschiderii maxime, dup
care tinde aperiodic ctre valoarea de regim staionar.
Din figura 4b rezult c deschiderea supapei este foarte mare n prima faz a regimului
tranzitoriu, cnd supapa este parcurs practic de ntreg debitul pompei.

11

Concluzii asemntoare se desprind din figurile 5 i 6, realizate pentru p
s0
=150 bar,
respectiv 200 bar.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x10
7
t[s]
p
[
b
a
r
]
p
s0
=150 bar


Qtmm=0 m
3
/s
Qtmm=0.25x10
-
3 m
3
/s
Qtmm=0.5x10
-
3 m
3
/s
Qtmm=0.75x10
-
3 m
3
/s
Qtmm=1x10
-
3 m
3
/s


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
t[s]
y
[
m
]
Qtmm=0 m
3
/s; p
s0
=150 bar


12

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
x10
5
t[s]
p
c
[
N
/
m
2
]
Qtmm=0 m
3
/s; p
s0
=150 br


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
x10
-3
t[s]
x
[
m
]
Qtmm=0 m
3
/s; p
s0
=150 bar

Fig.5. Evoluia unor parametri n cursul regimului tranzitoriu provocat
de anularea debitului motorului (p
s0
=150 bar)


13

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x10
7
t[s]
p
[
b
a
r
]
p
s0
=200 bar


Qtmm=0 m
3
/s
Qtmm=0.25x10
-
3 m
3
/s
Qtmm=0.5x10
-
3 m
3
/s
Qtmm=0.75x10
-
3 m
3
/s
Qtmm=1x10
-
3 m
3
/s


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
t[s]
y
[
m
]
Qtmm=0 m
3
/s; p
s0
=200 bar


14

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
x10
5
t[s]
p
c
[
N
/
m
2
]
Qtmm=0 m
3
/s; p
s0
=200 bar

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
1
2
3
4
5
6
7
8
x10
-4
t[s]
x
[
m
m
]
Qtmm=0 m
3
/s; p
s0
=200 bar

Fig.6. Evoluia unor parametri n cursul regimului tranzitoriu provocat
de anularea debitului motorului (p
s0
=200 bar)



1

5. DINAMICA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE
RAPIDE


1. Formularea problemei

Sistemele de reglare electrohidraulice performante utilizeaz amplificatoare
electrohidraulice rapide (servovalve).
n continuare se prezint analiza dinamic neliniar a unei servopompe cu pistoane axiale
cu bloc nclinat, a crei capacitate este reglat prin intermediul unui servomecanism
electrohidraulic rapid (fig.1).
n cazul general, acesta regleaz o transmisie hidrostatic format dintr-o pomp
volumic, un motor volumic i o supap de limitare a presiunii, printr-un cilindru hidraulic cu
dublu efect i revenire elastic, conectat la un amplificator electrohidraulic rapid cu 4 ci i 3
poziii, cu centrul nchis critic.
Poziia cilindrului hidraulic este msurat continuu prin intermediul unui traductor de
poziie inductiv, conectat la o punte tensometric.
Echipamentul electronic de comand (servocontrolerul) include un modul de prescriere a
poziiei, un modul de calcul i amplificare a erorii de urmrire, un generator de semnal Dither i
un modul de conversie tensiune - curent (generator de curent), necesar reglrii rapide a
curentului n bobinele servovalvei.



Fig.1. Schema de principiu a sistemului analizat

Pentru a asigura anularea capacitii pompei n cazul dispariiei tensiunii de comand la
bornele servocontrolerului, n schem se introduce i un distribuitor cu 2 ci i 2 poziii. n
absena unui semnal de comand electric, acesta realizeaz legtura dintre camerele cilindrului
hidraulic datorit unui resort precomprimat.

2. Modelarea matematic

Modelul matematic al sistemului conine urmtoarele ecuaii.
1. Caracteristica distribuitorului servovalvei
Etajul de putere al acesteia este uzual un distribuitor de reglare cu 4 ci i 3 poziii, avnd
ferestre de distribuie riguros dreptunghiulare i centrul nchis critic.
Caracteristica acestuia este de forma
2


( ) ( )


=
P signx p
x A c p , x Q
S
d SV
(1)

n relaia de mai sus, x este deplasarea sertarului distribuitorului din poziia neutr; P -
diferena de presiune dintre racordurile cilindrului hidraulic; A(x) - aria orificiilor de distribuie
pe fiecare cale; c
d
- coeficientul de debit al orificiilor, considerat unic; p
S
- presiunea de
alimentare a servovalvei, considerat constant.
Caracteristica distribuitorului servovalvei poate fi scris sub forma:

( )
S Qx SV
p / P signx 1 x K P , x Q = (2)

unde
= / p d c K
S s d Qx
(3)

este factorul de amplificare n debit al distribuitorului, caracterizat prin gradul de utilizare al
perimetrului de distribuie, 1.

2. Ecuaia de micare a sertarului
Productorii de servovalve indic, pentru fiecare exemplar, funcii de transfer
corespunztoare proceselor de reglare lente, normale i rapide.
Astfel, pentru procesele lente, servovalva poate fi considerat un element proporional,
caracterizat numai prin factorul de amplificare:


0 x
xi
i
x
K
=

= (4)
deci
i K x
xi
= (5)

n procesele de reglare normale, servovalva poate fi considerat un element de ntrziere
de ordinul nti:


( )
( ) 1 s T
K
s i
s x
SV
xi
+
= (6)
sau
( ) ( ) ( ) s i K s x s sx T
xi SV
= + (7)

Rezult ecuaia diferenial:

( ) t i K x
dt
dx
T
xi SV
= + (8)
n aceast relaie, T
SV
este constanta de timp a servovalvei.
n cazul proceselor rapide, servovalva trebuie asimilat cu un element de ntrziere de
ordinul al doilea:


( )
( ) ( ) 1 / s 2 / s
K
s i
s x
n
2
n
xi
+ +
= (9)

3

unde
n
este pulsaia natural, iar - factorul de amortizare.

3. Ecuaia traductorului de poziie
Traductoarele de poziie inductive i punile tensometrice aferente se comport ca
elemente de ntrziere de ordinul nti, avnd o constant de timp mult mai mic dect cea a
servovalvelor. Uzual, la o frecven de 1000 Hz, atenuarea unui astfel de sistem de msur este
de 3 dB. n cazul servopomelor transmisiilor hidrostatice industriale, tensiunea pe care o
furnizeaz puntea tensometric aferent unui traductor inductiv de bun calitate (BOSCH,
SCHAEWITZ, HTTINGER etc.) este practic proporional cu poziia elementului mobil,
solidar cu pistonul cilindrului hidraulic:

y K U
T T
= (10)

unde K
T
este constanta traductorului, [V/m], iar y - deplasarea pistonului cilindrului hidraulic
fa de poziia neutr.

4. Ecuaia comparatorului electronic
Comparatorul calculeaz i prelucreaz diferena dintre semnalul de referin
(prescrierea) U
0
i semnalul furnizat de traductorul de poziie, U
T
:


T 0
U U = (11)

unde este eroarea de reglare. Servocontrolerele analogice uzuale includ formatoare de ramp,
amplificatoare de eroare de tip PID i limitatoare de semnale, utilizabile n conformitate cu
procesele de reglare n care este implicat servopompa. Servocontrolerele moderne, utilizate n
procese de reglare conduse de calculatoare industriale, sunt hibride (numerice i analogice),
partea numeric fiind de tip FUZZY sau de tip neuronal. Utilizarea identificrii n timp real
(RTI) i a comenzii predictive generalizate (GPC) conduce la rezultate remarcabile, dar costul
sistemului se justific n prezent doar pentru aplicaiile speciale. Scderea rapid a costului
echipamentelor de calcul industriale, de mare fiabilitate, precum i sporirea gradului de
redundan al acestora va produce n urmtorul deceniu generalizarea comenzii numerice a
servomecanismelor electrohidraulice i a proceselor ce le incorporeaz.

5. Ecuaia generatorului de curent al servocontrolerului.
n cazul utilizrii unui amplificator de eroare proporional, generatorul de curent al
servocontrolerului poate fi asimilat cu un element proporional, deoarece este mult mai rapid
dect toate celelalte elemente ale sistemului:

=
ie
K i (12)

unde K
ie
[A/V] este factorul de conversie, care include i constanta amplificatorului de eroare.

6. Ecuaia de continuitate a subsistemului distribuitor-cilindru hidraulic
Aceast ecuaie constituie legtura dintre debitul servovalvei i derivata cderii de
presiune pe motorul hidraulic:

P
R
A
P K y A Q
h
2
p
l p SV

+ + = (13)

4

unde A
p
este aria pistonului; K
l
- coeficientul de scurgeri ntre camerele cilindrului hidraulic;
R
h
- rigiditatea hidraulic a cilindrului hidraulic cu dublu efect,


2
p
t
e
h
A
V
2 R

= (14)

n aceast relaie
e
este modulul de elasticitate echivalent al lichidului, iar V
t
este
volumul total de lichid din cilindrul hidraulic i racordurile acestuia.
Pentru micorarea erorii statice a sistemului se evit utilizarea elementelor de etanare
elastomerice i se dreneaz scurgerile n carcasa servopompei. Ca urmare, n calculul
coeficientului de scurgeri se poate considera micarea laminar printr-o fant inelar, situat la
diametrul mediu al pistonului, d
p
, avnd lungimea l
p
:


p
3
p
l
l 12
j d
K

= (15)

unde j este jocul radial mediu al pistonului.

7. Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic
Fora de presiune F
p
trebuie s nving fora elastic, F
e
, fora de basculare, F
b
, fora de
frecare, F
f
i fora de inerie, deci


f b e p c
F F F F y m = (16)

unde

P A F
p p
= (17)

( )( ) ( )
e 0 e e 0 2 e 1 e e
y y K 2 y y K K 2 F + = + + = (18)

P K F
b b
= (19)

iar m
c
este masa carcasei basculante, redus la tija pistonului cilindrului hidraulic.
Pentru fora de frecare dintre piston i cilindru se consider o component static, F
fs
i
una vscoas, F
fv
:

y sign F F
0 fs fs
= (20)

y K F
fv fv
= (21)
n cazul servopompelor industriale, cursa pistonului este relativ mic, iar viteza maxim a
pistonului nu depete 1 m/s; astfel, componenta vscoas este mult mai mic dect cea static.

8. Caracteristica servopompei
Debitul teoretic al unei servopompe antrenate la turaie constant este proporional cu
deplasarea pistonului din poziia neutr:

y K Q
Q tp
= (22)

5

Constanta K
Q
corespunde capacitii maxime, determinat de cursa maxim a
servomecanismului electrohidraulic, y
max
.

3. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe electrohidraulice
rapide

n sistemul de ecuaii care reprezint modelul matematic al sistemului, exist dou ecuaii
neliniare: caracteristica distribuitorului i ecuaia de micare a pistonului.
Pentru determinarea soluiei sistemului n condiii iniiale nule, se pot utiliza dou
metode:
a) se neglijeaz frecrile statice i se determin funcia de transfer cu ajutorul formei
liniarizate a caracteristicii distribuitorului, calculnd coeficientul debit-presiune al etajului de
for:

P K x K Q
QP Qx SV
= (23)

b) se integreaz numeric sistemul neliniar pentru diferite semnale U
o
(t) sau perturbaii
p(t).
Concluziile analizei liniarizate sunt valabile numai pentru micile oscilaii ale sistemului
n jurul unui punct de funcionare. n cazul semnalelor sau perturbaiilor de mare amplitudine
este necesar considerarea modelului neliniar.
Se prezint n continuare concluziile integrrilor numerice ntreprinse cu programul
SIMULINK - MATLAB. Reeaua de simulare numeric sintetic corespunztoare modelului
matematic propus este prezentat n figura 2.
Utiliznd modelul matematic neliniar prezentat mai sus, s-au efectuat experimente sistematice de
simulare numeric pentru a stabili influena parametrilor constructivi i funcionali asupra
comportrii dinamice a servopompei.


Fig.2. Reeaua sintetic de simulare numeric a servopompei

Calculele au fost efectuate pentru urmtoarele date tipice, corespunztoare unor cercetri
experimentale efectuate n laborator:
K
Qx
=0,88 m
2
/s; p
s
=70 bar; K
xi
=0,02 m/A; T
SV
=0,01s; U
0
=1...10 V; K
T
=500 V/m; A
p
=
1,256 10
-3
m
2
; K
l
=9,1 10
-13
m
5
/Ns; K
ie
=0,005 A/V; R
h
/A
p
2
=1,6 10
13
N/m
2
; m
c
=20 kg;
F
fs0
=125 ... 250 N; y
0e
=5 mm; p =0 ... 300 bar; K
e
=100 000 N/m; K
Q
=0,076 m
2
/s.

n figura 3 se prezint rspunsul servomecanismului la semnale treapt tipice, avnd
amplitudini cuprinse ntre 1 V i 10 V. Se constat c alegerea unei servovalve de capacitate
6

relativ mare asigur un rspuns prompt, adecvat transmisiilor performante. Rspunsul sistemului
are caracter aperiodic, constanta de timp fiind de ordinul a 0,04 s.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
t[s]
y
[
m
]


U0 =1 V
U0 =5 V
U0 =10 V

Fig.3. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic la semnale treapt

Figurile 4 ... 7 conin evoluiile principalilor parametri funcionali ai procesului
tranzitoriu generat de un semnal treapt de tensiune de 10 V (maxim): eroarea de urmrire, cursa
sertarului servovalvei, debitul acesteia, cderea de presiune pe cilindrul hidraulic i debitul
teoretic al servopompei.


0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
t[s]
e
p
s
i
[
V
]
Variatia erorii de urmarire (U0 =10 V)

Fig.4. Variaia erorii de urmrire pentru semnalul treapt maxim

7

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
x 10
-3
t[s]
x
[
m
]
Variatia cursei sertarului servovalvei (U0 =10V)

Fig.5. Variaia cursei sertarului servovalvei pentru semnalul treapt maxim


0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
6
t[s]
P
[
b
a
r
]
Variatia caderii de presiune pe cilindrul hidraulic (U0 =10V)

Fig.6. Variaia cderii de presiune pe cilindrul hidraulic pentru semnalul treapt maxim


8

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
x 10
-3
t[s]
Q
[
m
3
/
s
]
Debit servopompa

Fig.7. Variaia debitului teoretic al servopompei pentru semnalul treapt maxim

Variaia brusc a presiunii de refulare a servopompei provoac o "alunecare" neglijabil a
pistonului servomecanismului (fig.7): creterea presiunii de refulare de la zero la 300 bar
(perturbaia maxim posibil), n cursul rspunsului la un semnal treapt de mic amplitudine
(U
0
= 1V), conduce la o reducere temporar a cursei de numai 5 m pentru o curs total de 2
mm. Timpul total de rejectare a perturbaiei este relativ mare (0,4 s), dar fenomenul este
neglijabil, deoarece fora rezistent dominant pentru servomecanism este cea elastic. Datorit
acesteia i scurgerilor dintre camerele cilindrului hidraulic, dup terminarea regimului tranzitoriu
servovalva rmne parial deschis.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.5
1
1.5
x 10
-3
t[s]
Q
[
m
3
/
s
]
Debit servopompa


KQx =0.88
KQx =0.66
KQx =0.44

Fig.8. Influena factorului de amplificare n debit al servovalvei
9

n figura 8 se prezint influena factorului de amplificare n debit al servovalvei asupra
rspunsului servopompei la un semnal treapt de 10 V aplicat la intrare. Se constat c la aceeai
constant de timp, viteza de rspuns depinde esenial de mrimea servovalvei. Astfel se explic
faptul c, dei sarcina inerial a servomecanismelor aferente servopompelor electrohidraulice
este relativ redus fa de fora maxim de reglare disponibil, pentru a obine performane
dinamice bune se utilizeaz servovalve cu debit nominal relativ mare. Aceast caracteristic este
fundamental pentru servopompele aferente aplicaiilor performante: antrenarea antenelor
staiilor de radiolocaie la turaie constant, sistemele giroscopice ale pieselor de artilerie etc.
n ansamblu, se constat c datorit masei relativ mici a carcasei basculante a pompei,
servopompele cu pistoane axiale nu ridic problemele de stabilitate specifice servomecanismelor
caracterizate prin sarcini ineriale importante (roboi industriali, simulatoare de solicitri
dinamice etc.).
n acelai timp, realizarea unor performane impuse (durata regimului tranzitoriu,
suprareglarea etc.) necesit o acordare relativ precis a performanelor statice i dinamice ale
amplificatorului electrohidraulic cu ceilali parametri ai sistemului. O constant de timp mic
favorizeaz esenial dinamica acestuia (fig.9).

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
x 10
-3
t[s]
Q
t
p
[
m
3
/
s
]
Influenta constantei de timp


Tsv=0.005s
Tsv=0.02s
Tsv=0.01s

Fig.9. Influena constantei de timp a servovalvei
pentru un factor de amplificare n debit constant

Amplificatoarele electrohidraulice realizate cu electromagnei proporionali, fr reacie
intern, au constante de timp de ordinul a 70 ms. Dac sunt prevzute cu traductoare de poziie,
aceste amplificatoare pot egala performanele servovalvelor cu motor de cuplu i reacie de for
uzuale. De exemplu, amplificatorul HRV (BOSCH), care include i servocontrolerul cu intrare
analogic, are o constant de timp mult mai mic de 10 ms. n primul caz, pentru a obine o
suprareglare acceptabil, este necesar reducerea factorului de amplificare a erorii de 5 ori fa
de cel de-al doilea (fig.10).

10

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
x 10
-3
t[s]
Q
t
p
[
m
3
/
s
]


Tsv=0.07s; Kie=0.001A/V
Tsv=0.02s; Kie=0.002A/V
Tsv=0.01s; Kie=0.005A/V


Fig.10. Rspunsul servopompei pentru diferite tipuri de amplificatoare electrohidraulice
(constante de timp i factori de amplificare a erorii)



1


6. DINAMICA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE
LENTE


1. Structura servopompelor electrohidraulice lente

n contextul extinderii masive a reglrii volumice a transmisiilor hidrostatice de uz
general, n locul celei disipative, servopompele electrohidraulice lente constituie una din cele
mai importante aplicaii ale amplificatoarelor electrohidraulice proporionale, deoarece permit
economii importante de energie, conserv timp ndelungat calitile lichidelor funcionale,
simplific esenial schemele hidraulice destinate realizrii unor cicluri funcionale complexe etc.
Servopompele de mare capacitate utilizeaz distribuitoare proporionale monoetajate cu reacie
de poziie local i global, alimentate la presiuni mari (210...280 bar). Servopompele de
capacitate mic i medie pot fi realizate i cu supape proporionale, alimentate la presiuni medii
(50...100 bar).
Cilindrul hidraulic al servopompei se racordeaz la supapa proporional direct, fr a fi
necesare rezistene hidraulice de reglare a timpului de rspuns al sistemului (fig.1). Comanda
electrohidraulic fr reacie de poziie are caracter proporional, capacitatea servopompei fiind
modificat aleator de fora de basculare corespunztoare presiunii de refulare a servopompei.
Din punctul de vedere al puterii consumate de aceasta de la motorul de antrenare,
comanda proporional se comport ntr-o anumit msur ca un regulator de putere. Reacia de
poziie electric asigur precizia necesar, mpiedicnd alunecarea sub sarcin variabil a
servomecanismului. Comanda n presiune a cilindrului hidraulic impune un algoritm de reglare
de tip "cu anticipare" (feedforward).

2. Modelarea matematic

Comportarea dinamic a sistemului de comand n bucl deschis rezult dintr-un sistem
format din urmtoarele ecuaii difereniale:
- ecuaiile de micare ale sertarelor supapelor, notate cu A i B,
- ecuaiile de continuitate corespunztoare camerelor de volum variabil ale cilindrului
hidraulic,
- ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic.

n cazul comenzii n circuit nchis, la aceste ecuaii se adaug:
- ecuaia comparatorului electronic,
- ecuaia amplificatorului de eroare,
- ecuaia convertorului tensiune - curent.

Schema de calcul a sistemului este prezentat n figura 1. Se admite c acoperirea
sertarelor este nul i c alimentarea camerei toroidale a sertarului cu lichid la presiune constant
se face prin dou ferestre circulare. Electromagneii proporionali sunt activai secvenial, n
funcie de semnul tensiunii de referin sau al erorii de reglare.

2



Fig.1. Schema de calcul a sistemului de comand n bucl deschis

3


Ecuaia de micare a sertarului supapei A este:

hSA fSA pSA emA eSA mA A s
F F F F F F x m = (1)
unde m
s
este masa sertarului, plunjerului i o treime din masa resoartelor corespunztoare; F
mA
-
fora dezvoltat de electromagnetul A; F
eSA
- fora dezvoltat de resortul supapei A; F
emA
- fora
dezvoltat de resortul electromagnetului A; F
pSA
- fora de presiune de reacie asupra sertarului
supapei A; F
fSA
- fora de frecare corespunztoare sertarului i plunjerului supapei A; F
hSA
- fora
hidrodinamic asupra sertarului supapei A.
Dinamica electromagneilor proporionali de for este neliniar. Constanta de timp a
acesteia este de ordinul a 10 ms, astfel c n procese de reglare lente, dinamica electromagneilor
proporionali poate fi neglijat. Fora electromagnetic medie poate fi considerat independent
de poziia plunjerului i proporional cu intensitatea curentului absorbit:
( )
0 A A m mA
i i K F = (2)
Aici, K
m
este constanta electromagnetului, determinat prin calcul sau experimental, iar i
A0
-
pragul de magnetizare. Resortul supapei are o rigiditate foarte mic, K
es
i o precomprimare
relativ mic, x
esA0
:
( )
0 esA A s e esA
x x K F = (3)
Rigiditatea resortului plunjerului, K
em
i precomprimarea acestuia, x
esA0
trebuie s fie
suficient de mare pentru a permite scderea rapid a presiunii n camera pasiv a cilindrului
hidraulic:
( )
0 emA A em emA
x x K F = (4)
Dac se neglijeaz presiunea n racordul de evacuare al supapei, p
T
, "fora de reacie"
corespunztoare ariei seciunii transversale a supapei, A
s
este:
( )
T sA s psA
p p A F = (5)
Identificarea forei de frecare este dificil. Componenta "vscoas" are forma:
A fvs A fvs
x K ) x ( F = (6)
coeficientul K
fvs
fiind determinat experimental. Componenta "dinamic" are forma
( ) ( )
A A 0 fdS A fd
x sign x b exp F ) x ( F = (7)
n care toi coeficienii trebuie determinai experimental. Componenta "static" este de asemenea
incert, dar poate fi determinat mai simplu pe cale experimental:
( )
A 0 fs fs
x sign F F = (8)
Fora hidrodinamic de regim staionar depinde de poziia sertarului:
( )
( )
( )

=
0 x , p p x K
0 x , p p x K
p , x F
A T sA A hs
A sA 0 A hs
sA A hsA
(9)

Fora hidrodinamic de regim tranzitoriu este neglijabil.
Supapa pasiv, B, are o deschidere constant, x
B0 ,
care acioneaz ca o rezisten
hidraulic fix:

T sB 0 B sB sB
p p x K Q = (10)

4

Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic este:

fc b ec pc c
F F F F y m = (11)
unde m
c
este masa echivalent a sistemului de reglare, redus la tija pistonului, F
pc
este fora de
presiune pe pistonul de arie A
c
,
( )
sB sA c pc
p p A F = (12)
F
ec
este fora elastic necesar centrrii pistonului n absena comenzii electrohidraulice,
) y y ( K 2 F
ec 0 ec ec
+ = (13)
iar F
b
este fora de comand,
p K F
b b
= (14)
Fora de frecare dintre piston i cilindru are trei componente: static, dinamic i
vscoas:
( ) ( ) ( ) y sign F y sign y b exp F y K F
0 fdc c 0 fsc fvc fc
+ + = (15)
Pentru x
A
0, ecuaia de continuitate corespunztoare camerei active a cilindrului
hidraulic are forma:
( ) y A x A p p x K
V
p
c A s sA 0 s s
A
sA
+

= (16)

unde V
A
este volumul de lichid supus variaiilor de presiune n camera activ a cilindrului
hidraulic i n racordul corespunztor. Pentru x
A
< 0, ecuaia de continuitate devine:
( ) y A x A p p x K
V
p
c A s T sA A s
A
sA
+

= (17)
Ecuaia de continuitate corespunztoare volumului camerei pasive a cilindrului
hidraulic este:
( )
T sB 0 B s c
A
sB
p p x K y A
V
p +

= (18)
Problema esenial a conducerii acestui tip de servomecanism provine din faptul c cele
dou supape proporionale sunt activate secvenial. Astfel, dac nu se utilizeaz o reacie de
poziie, semnalul de comand este aplicat exclusiv unuia dintre electromagneii proporionali,
cellalt rmnnd neactivat. Precizia static obinut depinde esenial de frecrile cilindrului
hidraulic i de neliniaritatea resoartelor de centrare ale pistonului acestuia.
Dac se utilizeaz o reacie de poziie printr-un traductor de poziie avnd constanta K
T
,
eroarea de reglare,
y K U U U
T i e i
= = (19)
se anuleaz la atingerea poziiei prescrise. Ca urmare, ambii electromagnei sunt dezactivai i
ambele camere ale cilindrului hidraulic sunt conectate la rezervor. Presiunea n camera activ
tinde s scad rapid, permind resoartelor s centreze pistonul, pn la intervenia
amplificatorului de eroare. n consecin, comanda n bucl nchis este structural instabil,
conducnd n mod inevitabil la un algoritm de conducere cu anticipaie (feedforward): tensiunea
de referin este aplicat integral convertorului tensiune - curent al servocontrolerului i se
nsumeaz cu eroarea prelucrat prin amplificatorul PID. Astfel, la anularea erorii, electro-
5

magnetul care corespunde sensului comenzii rmne activat, asigurnd n camera activ a
cilindrului hidraulic presiunea necesar nvingerii forei elastice corespunztoare poziiei
pistonului. Transformata Laplace a tensiunii de comand a convertorului devine:

|
|
.
|

\
|
+
+ + + =
1 s
sT
sT
1
1 K ) s ( ) s ( U ) s ( U
d
i
R i c
(20)

3. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe electrohidraulice
lente

Modelul matematic propus a fost studiat detaliat prin simulare numeric, considernd att
sistemul n bucl deschis, ct i cel n bucl nchis. Schema sintetic de simulare numeric este
prezentat n figura 2.
Simulrile numerice au fost efectuate pentru servopompa realizat din supapa
proporional normal - deschis SPD 6, produs de Institutul de Hidraulic i Pneumatic i
pompa F220 - K2 - V2120 M produs de Uzina Mecanic Plopeni.
Principalele date de calcul au fost:
i
0
=0,2 A; i
max
=0,8 A; F
m
(0,8 A) =80 N; K
m
=133,3 N/A; m
s
=0,1 kg; K
es
=190 N/m; x
0es
=
6,45 mm; K
em
=4660 N/m; x
em0
=2,35 mm; d
s
=6 mm; c
ds
=0,6; c
vs
=0,98; =30
0
; p
0
=50
bar; d
c
=62 mm; K
ec
=154204 N/m; y
0ec
=4,9 mm; m
c
=30 kg; K
b
=5,7410
-5
m
2
; x
0
= 0,05
mm; V
A
=300 cm
3
; x 0,75 mm; y 19,8 mm; =900 kg/m
3
; =4000 bar.



Fig.2. Schema sintetic de simulare numeric pentru sistemul n bucl deschis

n figurile 3 ... 5 se prezint evoluia cursei pistonului, cursei sertarului i presiunii n
camera activ pentru un semnal treapt de curent de la i
0
= 0,291 A la i = 0,72 A. Se constat c
rspunsul este aperiodic i saturat mecanic.
Sertarul atinge n 20 ms deschiderea maxim, rmne n aceast poziie cca 150 ms i
apoi tinde rapid spre nul, trecnd prin valori negative relativ mici (90 m).

6

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-5
0
5
10
15
20
x 10
-3
t[s]
y
[
m
]
i =0.72 A

Fig.3. Evoluia cursei pistonului corespunztoare unui semnal treapt

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
x 10
-4
t[s]
x
[
m
]

Fig.4. Evoluia cursei sertarului supapei corespunztoare unui semnal treapt





7


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x 10
6
t[s]
p
[
N
/
m
2
]

Fig.5. Evoluia presiunii n camera activ a cilindrului hidraulic
corespunztoare unui semnal treapt

Durata regimului tranzitoriu este de circa 0,5 s (relativ scurt). La nceputul regimului
tranzitoriu, presiunea n camera activ a cilindrului hidraulic oscileaz cu frecven mare circa
10 ms, crescnd apoi pn la o valoare superioar cursei maxime, pentru a se stabiliza n final la
valoarea corespunztoare forei elastice aferente treptei de curent aplicate. Timpul de rspuns
depinde n mare msur de mrimea treptei de curent aplicat electromagnetului activ (fig.6).
Influena forei de basculare este relativ mare (fig.7): la o cretere brusc a presiunii de refulare a
servopompei, cursa pistonului scade cu circa 30%.
Alunecarea servopompei sub sarcin este practic independent de curentul de comand
care impune cursa pistonului (fig.8).
n ansamblu, se constat c rspunsul servopompei la semnale treapt este relativ prompt
pentru aplicaii industriale, dar influena presiunii de refulare este relativ mare, nepermind
reglarea precis a debitului.
Simulrile numerice ntreprinse pentru sistemul cu reacie de poziie au evideniat faptul
c timpul de rspuns la semnale treapt de tensiune aplicate servocontrolerului nu difer practic
de cel corespunztor sistemului fr reacie, dar rejectarea perturbaiei corespunztoare variaiei
presiunii de refulare a servopompei este prompt, astfel c eroarea staionar este practic nul.
Aceste concluzii au fost confirmate prin cercetrile experimentale realizate ]n cadrul
laboratorului.

8

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-5
0
5
10
15
20
x 10
-3
t[s]
y
[
m
]


di=0.25A
di=0.35A
di=0.55A
di=0.25A
di=0.35A
di=0.55A

Fig.6. Rspunsul comenzii la diferite trepte de curent


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-5
0
5
10
15
20
x 10
-3
t[s]
y
[
m
]


dp=100 bar
dp=200 bar
dp=300 bar
dp=200 bar
dp=100 bar
dp=300 bar

Fig.7. Rspunsul comenzii la trepte ale presiunii de refulare a servopompei


9

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-5
0
5
10
15
20
x 10
-3
t[s]
y
[
m
]


di =0.25A
di =0.30A
di =0.35A
di =0.30A
di =0.35A
di =0.25A
dp =300 bar


Fig.8. Influena treptelor de curent i a variaiei presiunii de refulare a servopompei

1

7. DINAMICA SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE
CAPACITATE VARIABIL CU REACIE DE FOR

Servomotoarele cu reglare frontal s-au rspndit rapid n transmisiile hidrostatice
datorit faptului c au cel mai redus gabarit dintre servomotoarele rapide reglabile. n plus, ele
nu necesit pompe auxiliare pentru alimentarea servomecanismului de reglare a capacitii, ci
utilizeaz n acest scop un debit extrem de mic, prelevat din racordul de admisie.
Dintre tipurile de comenzi disponibile adecvate acestor motoare, cea mai modern este
cea electromagnetic, datorit compatibilitii cu reacia de for realizat prin intermediul unui
resort elicoidal (fig.1).



Fig.1. Servomotor electrohidraulic cu reglare frontal

2

n regim staionar, fora electromagnetic F
m
ce acioneaz asupra sertarului este
echilibrat de fora de reacie, F
er
(fig.2), generat prin deplasarea pistonului cilindrului hidraulic
diferenial mpotriva resortului de reacie. La creterea curentului furnizat electromagnetului de
servocontroler, sertarul conecteaz camera de arie mare (pasiv) la racordul de admisie al
motorului, provocnd deplasarea pistonului n sensul scderii capacitii. Dac motorul este
alimentat la debit constant, turaia sa crete. La scderea curentului electromagnetului, sertarul
este mpins de resort cu fora F
er
n sensul drenrii camerei de arie mare, provocnd creterea
capacitii motorului, deci scderea turaiei sale.



Fig.2. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului:
a) P, A i T nchise; b) PA i T nchis; c) AT i P nchis



3

1. MODELAREA MATEMATIC

n continuare, va fi analizat dinamica servomotoarelor cu reglare frontal, comandat
prin electromagnei proporionali de for utiliznd modelarea matematic i simularea numeric.
Caracterul profund neliniar al acestor sisteme nu permite efectuarea unei analize liniare.
Se consider servomotorul reprezentat schematic n figura 3. Modelul matematic al
acestuia include ecuaia de micare a sertarului i plunjerului, ecuaia de micare a pistonului i
ecuaia de continuitate corespunztoare camerei de arie mare a cilindrului hidraulic.



Fig.3. Schem de calcul pentru servomecanismele electrohidraulice
cu reacie de for

4


a) Ecuaia de micare a sertarului i plunjerului electromagnetului are forma

fs fv h er em m x
F F F F F F x m = (1)
n care
( )
0 m m
i i K F = (2)
este fora electromagnetic corespunztoare diferenei dintre curentul de comand, i i curentul
de premagnetizare, i
0
.
Se noteaz cu

0
i i I = (3)
curentul util.
Constanta electromagnetului rezult din relaia

( )
max
max m
m
I
I F
K = (4)
Plunjerul electromagnetului este retras n interiorul bobinei cu fora
( )
em 0 em em
x x K F + = (5)
n care K
em
este rigiditatea resortului electromagnetului, x
0em
- precomprimarea acestuia, iar x -
deplasarea sertarului din poziia neutr, n care racordurile P, A i T comunic numai prin jocuri.
Fora elastic de reacie,
y K F
er er
= (6)
corespunde cursei pistonului, y i rigiditii resortului de reacie, K
er
. Cursa maxim a pistonului
poate fi calculat cu relaia aproximativ
( )
min max d max
R y (7)
unde R
d
este raza suprafeei cilindrice pe care alunec placa de distribuie.
Fora hidrodinamic depinde de sensul deplasrii sertarului din poziia neutr.
Pentru x > 0,
=
+ + +
cos v Q F
h
(8)
unde
( )
( )

=
+ + 1 s
d
p p 2
x A c 2 Q (9)

( )

=
+ 1 s
v
p p 2
c v (10)
iar este unghiul jeturilor cu axa sertarului. Cele dou orificii de distribuie sunt circulare, avnd
diametrul d
0
. Rezult:
( ) ( )
1 s h h
p p x A K F =
+
(11)
p
s
fiind presiunea n racordul de admisie al motorului, iar p
1
- presiunea n camera "pasiv" a
cilindrului hidraulic.
Constanta forei hidrodinamice este adimensional:
= cos c c 2 K
v d h
(12)

5

Fora hidrodinamic tinde s nchid distribuitorul. Dac x < 0,
=

cos v Q F
h
(13)
unde
( )

=
1
d
p 2
x A c 2 Q (14)

=
1
v
p 2
c v (15)
Fora F
h

tinde, de asemenea, s nchid distribuitorul:

( )
1 h h
p x A K F

= (16)
Fora de frecare vscoas,
x K F
fv fv
= (17)
include un coeficient ce trebuie determinat experimental, K
fv
. De asemenea, fora de frecare
static trebuie determinat experimental:
x sign K F
fs fs
= (18)
Masa echivalent a plunjerului, m
m
, sertarului, m
s
i resortului de reacie, m
er
este:

er s m x
m 35 , 0 m m m + + = (19)
b) Ecuaia de micare a pistonului este:

fsp fvp b er 2 p 1 p y
F F F F F F y m + = (20)
unde

bc t p y
m m m m + + = (21)
este masa echivalent a pistonului, compus din masa acestuia, m
p
, masa traversei de reacie, m
t

i din masa echivalent a blocului cilindrilor, m
bc
.
Celelalte fore se calculeaz cu relaiile:

1 1 1 p
A p F = (22)

2 2 2 p
A p F = (23)
y K F
er er
= (24)
y K F
fvp fvp
= (25)
y sign K F
fsp fsp
= (26)

y b s b
yK K p F = (27)
Coeficienii forei de basculare, K
b
i K
y
se determin experimental. Se observ c fora
corespunztoare cursei pistonului tinde s mreasc capacitatea motorului.

6

Coeficientul K
b
este uzual mult mai mare dect coeficientul K
y
. De exemplu, pentru
motorul HYDROMATIK A6V, K
b
= 2,6 N/bar i K
y
=1,35 N/mm.
c) Ecuaia de continuitate corespunztoare camerei pasive a cilindrului hidraulic depinde
de sensul deplasrii sertarului fa de poziia neutr.
Dac 0 x x
max
,

dt
dp V
Q A y Q
1 1
1 l 1 d

=
+
(28)
Debitul distribuitorului se calculeaz cu relaia
( )
( )
0
p p 2
x A c 2 Q
1 s
d d

=
+
(29)
Debitul de scurgeri are forma
0 p K Q
1 1 l 1 l
> = (30)
n care

1
3
1 1
1 l
l 12
j d
5 , 2 K

(31)
iar
y A V V
1 10 1
+ = (32)
este volumul camerei pasive. Pentru y =0, V
1
=V
10
(volumul iniial). Ecuaia continuitii
devine:
( )
1 l 1 d
1
1
Q A y Q
V
p

=
+
(33)
n cazul x
min
x < 0, ecuaia continuitii are forma
( )
1 l 1 d
1
1
Q A y Q
v
p + +

=

(34)
n care
( ) 0
p 2
x A c 2 Q
1
d d

(35)
Ariile orificiilor variaz dup legea

( ) ( ) ( ) A x
A
x x x x
r r r r r
=

0 2
1 2 21 2

arccos (36)
unde
x
x
d
r
=
0
(37)
este deschiderea relativ a distribuitorului, iar 4 / d A
2
0 0
= este aria maxim a orificiilor.







7

2. SIMULAREA NUMERIC

Modelul matematic a fost integrat pe baza reelei de simulare numeric din figura 4.

presiune 1
i-i0
cursa sertar
cursa piston
p1
To Workspace3
y
To Workspace2
x
To Workspace1
t
To Workspace
i-i0
y
p1
x
Ec.miscare sertar
p1
x
y
yprim
Ec.miscare piston
x
y prim
p1
Ec.continuitate
Clock

Fig.4. Reeaua sintetic de simulare numeric a servomotorului

Parametrii modelului sunt: i
0
=0,09934 A; K
m
=129 N/m; 1/m
x
=7,0922 kg
-1
; x
0em
+x
0
=
2,7510
-3
m; K
er
=1620 N/m; K
h
=0,428 m; x
r
=400 mm; A
0
/ =1,562510
-6
m
2
; K
fv
=400 N/m;
K
fs
=2 N/m; A
1
=3,1410
-4
m
2
; A
2
=1,5710
-4
m
2
; K
b
=6,810
-6
N/m
2
; K
fvp
=5000 N/m; K
fsp
=
500 N/m; 1/m
y
=0,2717 kg
-1
; c
d
=1,22; =900 kg/m
3
; K
l1
=1,92410
-13
N/bar; A
d
=0,19610
-6
m
2
;
/V
1
=410
13
N/ m
2
; K
y
=1350 N/m.

Rspunsul servomecanismului realizat pe baza motorului F616 la un semnal treapt de
curent este foarte slab amortizat (fig.5). Sertarul oscileaz timp ndelungat (fig.6), iar presiunea
din camera pasiv variaz n limite foarte largi (fig.7). n practic, aceste oscilaii sunt atenuate
prin transformarea semnalelor treapt de curent n semnale ramp (fig.8). Durata regimului
tranzitoriu crete (fig.9), dar suprareglarea se micoreaz. Amplitudinile oscilaiilor sertarului
(fig.10) i ale presiunii n camera pasiv (fig.11) scad semnificativ. Astfel, se explic faptul c
orice servocontroler este prevzut cu un formator de ramp cu pant variabil, reglabil n
funcie de aplicaie, att la creterea, ct i la scderea semnalului de comand. n ansamblu,
servomotorul se comport ca un element de ordinul al doilea, a crui amortizare poate fi
controlat prin diametrul orificiilor de distribuie, prin jocul radial al plunjerului
electromagnetului etc.





8


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
t[s]
y
[
m
]

Fig.5. Rspunsul servomecanismului la un semnal treapt de curent

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-4
t[s]
x
[
m
]

Fig.6. Variaia cursei sertarului corespunztoare unei trepte de curent


9

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
2
3
4
5
6
7
8
9
x 10
6
t[s]
p
1
[
N
/
m
2
]

Fig.7. Variaia presiunii din camera pasiv a cilindrului hidraulic,
corespunztoare unei trepte de curent

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
t[s]
I
[
A
]

Fig. A.8. Semnal ramp de curent


10

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.001
0.002
0.003
0.004
0.005
0.006
0.007
0.008
0.009
0.01
t[s]
y
[
m
]

Fig.9. Rspunsul servomecanismului la un semnal ramp


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
-5
t[s]
x
[
m
]

Fig.10. Variaia cursei sertarului corespunztoare unui semnal ramp


11

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
6.5
x 10
6
t[s]
p
1
[
N
/
m
2
]

Fig.11. Variaia presiunii din camera pasiv a cilindrului hidraulic,
corespunztoare unui semnal ramp


8. EVALUAREA LIMBAJELOR DE SIMULARE NUMERIC

1. Limbaje de simulare numeric de uz general

Caracterul neliniar al ecuaiilor difereniale care constituie modelele matematice uzuale
impune utilizarea calculatoarelor numerice pentru sinteza sistemelor automate uzuale. Parametrii
constructivi sunt ajustai iterativ pn cnd performanele calculate (rezerva de stabilitate, viteza
de rspuns, precizia etc.) sunt satisfctoare. n tehnica modern sunt utilizate numeroase
simulatoare numerice, elaborate de colective interdisciplinare de ingineri i matematicieni:
ACSLX, FORSIM, NI MATRIXx, VISSIM, Easy 5, XMath, SIMULINK, AMESIM,
AUTOMATION STUDIO etc.
n ordinea apariiei, ACSLX (www.acslX.com) este cel mai vechi simulator digital, fiind
promovat de compania AEgis Technologies Group, Inc. din Alabama. Denumit iniial ACSL
(Advanced Continuous Simulation Language), acest simulator scris n FORTRAN a fost utilizat
cu succes n cadrul programelor APOLO i CONCORDE. Extinderea major a cercului de
utilizatori a fost facilitat de utilizarea sa ca mediu de dezvoltare pentru simulatorul on-line de
centrale termoelectrice i nuclearoelectrice de ctre compania nHance din S.U.A. sub denumirea
generic de MMS (Modular Modeling System), ca proiect sponsorizat de Electric Power
Research Institute (http://www.nhancetech.com/).
Modelele matematice sunt specificate fie prin diagrame formate din blocuri predefinite,
fie prin instruciuni codificate cu limbajul CSL. Toate reprezentrile modelelor sunt convertite n
programe surs scrise n C sau FORTRAN pentru compilare i execuie. Modelele pot fi
ncapsulate i refolosite pentru a genera modele de mari dimensiuni necesare integrrii
limbajului n sistemele de conducere ale centralelor electrice i combinatelor petrochimice.
Pentru analiza rezultatelor se utilizeaz limbajul M.
Un alt simulator larg rspndit este VisSim, dezvoltat de compania Visual Solutions Inc.
din S.U.A. Fondat n 1989, compania dezvolt modele ncapsulate pentru simularea n timp real
n domenii precum conducerea proceselor industriale i aerospaiale, centralelor nucleare,
hidroelectrice i eoliene, optimizarea sistemelor de nclzire i ventilaie, sisteme biomedicale
etc. n figura 1 se prezint o reea de simulare numeric a unui sistem de reglare automat.
Familia de componente a mediului VisSim este ampl, permind parcurgerea tuturor etapelor de
sintez a sistemelor automate complexe, inclusiv simularea n timp real pe controlere generice.


Fig.1. Reea de simulare tipic n VisSim
Corporaia National Instruments din S.U.A. promoveaz din 1989 mediul de dezvoltare
integrat MATRIX
x
(matrixx@ni.com). Acesta permite construirea unor modele fidele i
robuste, a cror integrare se poate realiza prin experimente de simulare interactive. Limbajul
permite construirea unor algoritmi de control robuti (cu modulul SystemBuild), genereaz
automat fiiere executabile n C sau ADA cu modulul AutoCode, permite analize interactive,


vizualizarea procesului de simulare i controlul acestuia (prin modulul Xmath) i genereaz
automat documentaia final prin modulul DocumentIt. Cel mai important avantaj al limbajului
este transferarea modelului de conducere pe o platform de timp real (de ex. PXI) n vederea
verificrii performanelor i a ncercrii cu hardware-in-the-loop prin limbajul LabVIEW Real-
Time.
Datorit conexiunii directe cu instrumentele de analiz i sintez ale sistemelor automate,
cel mai utilizat simulator este SIMULINK, elaborat ca extensie a programului MATLAB.
Acesta este un limbaj interactiv de nivel nalt care permite realizarea de calcule complexe mult
mai repede dect limbajele tradiionale C, C
++
i FORTRAN. Practic, datorit posibilitii de
racordare cu module MATLAB dedicate analizei i sintezei sistemelor automate, precum i
capabilitii de export n controlerele de timp real (de ex. - dSPACE), acest simulator de factur
analitic este utilizat n toate mediile tiinifice i tehnice.
Pe baza sa a fost elaborat i limbajul de modelare i simulare SimHydraulicsdedicat
concepiei i simulrii sistemelor de acionare hidraulic. La baza sa st mediul de modelare
Simscape, care ofer o bibliotec ampl de blocuri hidraulice, electrice i electromecanice
unidirecionale. SimHydraulicsa fost dezvoltat ndeosebi pentru integrarea elementelor de
execuie hidraulice n sisteme automate cu parametrii concentrai. n figura 2 se prezint reeaua
de simulare numeric a unui servomecanism electrohidraulic realizat cu distribuitor proporional.

The actuator consists of a proportional 4-way directional valve driving
a double-acting hydraulic cylinder. The cylinder drives a load consisting of a mass,
viscous and Coulomb friction, constant force, and a spring. The actuator is powered
by a variable-displacement, pressure-compensated pump, driven by a constant velocity
motor. Pipelines between the valve, cylinder, pump, and the tankare simulated
with the Hydraulic Pipeline blocks.
Pump ramps up to speed at t=0.2s
drops off to 25% at t=3.5s and then
is restored at t=7.5s
Closed-Loop Electrohydraulic Actuator with Proportional Valve
R
C
TF
R
C
TD
f(x)=0
Solver
Configuration
PS S
SPS_1
R C
SPR
Proportional
Valve Actuator
P
o
w
e
r

O
u
t
le
t
R
e
t
u
r
n
Power Unit
Position
A
B
Pipe_B
A
B
Pipe_A
PS S
PS2S
Position Rod
Motion Sensor
MTR_2
MTR_1
MTR1
M
SC
R
IFS
Force
R
C
F
FS
Error
C
A
R
B
Double-Acting
Hydraulic Cylinder
Signal 1
Control Unit
Ka
Ka.s+Kb
Compensator
Force
Actuator
AB
SPT
4-Way Directional
Valve


Fig.2. Model SimHydraulicspentru servomecanisme electrohidraulice lente

Acest limbaj poate fi util studenilor i proiectanilor care se familiarizeaz cu sistemele
automate hidraulice de uz general, n care predomin conducerea numeric.
Alte limbaje de ultim generaie precum Modelicai Dymola, constituie suportul
procedural (tehnologic) pentru limbajul CATIA V6 (DASSAULT).

2. Elemente definitorii ale limbajului AUTOMATION STUDIO i
aplicaii ale acestuia n domeniul sistemelor de acionare cu fluide

Programul AUTOMATION STUDIO (denumit prescurtat AS) a fost conceput de
compania Famic Technologies din Canada (www.famictech.com) ncepnd din anul 1986 pentru
concepia, simularea i elaborarea documentaiei de execuie a sistemelor automate
electrohidraulice i electropneumatice conduse cu automate programabile, precum i a
echipamentelor electrice aferente acestora.
AS ofer o gam larg de instrumente intuitive pentru proiectarea sistemelor, simularea
funcionrii acestora i animaia componentelor. Programul include module i biblioteci ce pot
interaciona n timpul simulrii fr restricii; astfel se poate crea o imagine intuitiv a


comportrii n timp real a sistemelor proiectate. Bibliotecile hidraulice, pneumatice i electrice
conin toate simbolurile conforme cu standardele DOD, IEEE, CEI i SEI. Sistemele sunt create
prin amplasarea componentelor adecvate n spaiul de lucru al proiectului i conectarea acestora.
Urmeaz simularea care permite determinarea performanelor. Se pot crea biblioteci noi sau se
pot personaliza cele existente.


Fig.3. Biblioteca AS de elemente hidraulice


Fig.4. Biblioteca AS de elemente pneumatice

Simbolurile incluse n biblioteci (distribuitoare, supape, pompe i motoare de capacitate
constant sau variabil etc.) au grade de complexitate variate. Toate componentele amplasate n
spaiul de lucru sunt preconfigurate, ns pot fi adaptate pentru a reproduce ntr-un mod ct mai
realist comportamentul sistemului. Parametrii procesului de simulare precum i parametrii
tuturor componentelor pot fi ajustai n timp real.


Biblioteca de pneumatic include toate simbolurile necesare pentru a crea sisteme
pneumatice, electropneumatice i mecanisme complexe acionate pneumatic.
Biblioteca de elemente de comand electrice poate interaciona cu elemente din alte
biblioteci pentru a crea sisteme automate electrice, incluznd butoane, relee, bobine,
condensatoare, tranzistoare etc.


Fig.5. Biblioteca de elemente electrice (IEC, J IC)


Fig.6. Panouri de control create n AS

Modul HMI (interfee om-main) permite crearea formelor animate i a panourilor de
comand care pot reproduce comportamentul unui echipament ntreg. Micrile i animaiile de


orice tip sunt create prin atribuirea unor variabile de simulare unor componente: ntreruptoare,
butoane, poteniometre, instrumente de msur (fig.6).
Datorit editorului ncorporat i a simulatorului, pot fi implementate cu uurin
structurile de control conforme cu standardul IEC61131-3. Biblioteca poate fi utilizat n
conjuncie cu oricare alta, permind dezvoltarea structurilor de comand pentru proiecte din
domeniul pneumatic, hidraulic sau electric, ce respect indicaiile standardelor ISO sau IEC.


Fig.7. Implementarea grafurilor planare n AS

AUTOMATION STUDIO conine trei biblioteci de componente pentru elaborarea
schemelor de tip scar logic ce sunt compatibile cu automatele programabile produse de
Allen Bradley, Siemens i IEC61131-3.


Fig.8. Interfaa de programare a automatelor logice


n timpul simulrii, componentele sunt animate, iar liniile i firele sunt colorate conform
strii n care se afl. Simulrile pot fi executate cu mai multe viteze. Seciunile transversale prin
componente pot fi animate sincron cu simularea circuitului principal.
Afiarea graficelor se face printr-o simpl operaiune de drag and drop, rezultatele
obinute putnd fi exportate ntr-un fiier text, tabel sau baz de date. Programul conine module
pentru dimensionarea tuturor componentelor tipizate, pentru generarea automat a rapoartelor
care conin informaiile despre produse i liste de componente sub form de comenzi preeditate
pentru furnizorii consacrai.
Programul AUTOMATION STUDIO este utilizat pe scar larg pentru proiectarea din
componente tipizate de ctre toi marii fabricani de sisteme de acionare hidraulic i
pneumatic. Avantajul ajustrii directe n timpul simulrii a caracteristicilor componentelor este
esenial pentru productivitatea procesului de concepie.

3. Elemente definitorii ale programului AMESIM i aplicaii ale
acestuia n domeniul sistemelor de acionare cu fluide

3.1. Destinaia i structura programului

n ultimii zece ani s-a rspndit n mediul industrial i academic un nou limbaj de
modelare i simulare numeric numit AMESIM, elaborat de un grup de profesori universitari
specializai n sinteza sistemelor automate hidropneumatice. Acest limbaj permite asamblarea
modelelor matematice ale proceselor studiate din modele ale componentelor tehnice stocate n
biblioteci scrise n limbajul C. Astfel, principalul instrument de lucru devine mouse-ul, iar
inginerul se poate concentra asupra fenomenului studiat.
Acest paragraf este consacrat analizei particularitilor i performanelor programului
AMESIM (Advanced Modeling and Simulation Software), lansat de Societatea IMAGINE din
Frana, preluat de Societatea LMS INTERNATIONAL din Belgia i utilizat pe scar larg de
productorii reputai de echipamente i sisteme automate hidropneumatice. Se prezint structura
programului, componena bibliotecilor de elemente i sisteme mecanice, hidraulice, termice,
electromecanice, electrohidraulice, electropneumatice i mixte, procedura de elaborare a reelelor
de simulare, procedura de compilare a programelor i reprezentare grafic a rezultatelor. Aceste
informaii generale sunt ilustrate printr-un exemplu tipic din domeniul sistemelor automate
hidraulice.
AMESIM este un mediu de programare destinat modelrii i simulrii sistemelor tehnice.
Din punctul de vedere al utilizatorilor, limbajul constituie o interfa grafic sugestiv ce
afieaz evoluia ntregului sistem n cursul procesului de simulare. Deviza creatorilor acestui
instrument ingineresc evoluat (Lebrun i Richards, 1994) este To create Good Models without
Writing a Single Line of Code (A genera modele matematice corecte fr a scrie
instruciuni).
Simbolurile utilizate de AMESIM pentru a reprezenta componente elementare sau
complexe sunt bazate pe simboluri standardizate utilizate n inginerie, precum simbolurile ISO
ale componentelor hidropneumatice sau diagramele bloc ale sistemelor automate; n cazul n care
nu exist simboluri standard pentru componentele modelate, limbajul utilizeaz pictograme uor
de recunoscut de ctre ingineri.
Ca exemplu tipic, n figura 9 se prezint modelul sistemului de frnare al unui automobil
construit cu pictograme sugestive. n AMESIM schemele sistemelor tehnice se construiesc
introducnd simboluri sau pictograme preluate din biblioteci n suprafaa activ a ecranului.
Procesul de simulare ce urmeaz dup elaborarea schemei conine urmtoarele etape:
a) modelarea matematic a componentelor asociate pictogramelor;
b) definirea parametrilor componentelor;


c) executarea integrrii numerice;
d) interpretarea rezultatelor ce descriu comportarea sistemului prin grafice adecvate.
Principalul instrument de comunicare cu limbajul este mouse-ul, utilizarea tastaturii fiind
meninut la cel mai redus nivel posibil. Meniul principal al programului este prezentat n figura
10.
Limbajele clasice de simulare nu sunt capabile s comunice cu alte limbaje inginereti.
AMESIM include o interfa complet pentru Matlab, sporind esenial capacitatea de analiz a
limbajului. Ca orice limbaj de modelare i simulare, AMESIM accept sisteme de ecuaii ce
definesc comportarea dinamic a sistemelor inginereti implementate sub form de coduri
numerice denumite modele ale sistemului. Un model este construit din ecuaii i din descrierile
numerice ale tuturor componentelor sistemului. Acestea sunt considerate submodele i sunt
definite n numr mare n cadrul bibliotecilor limbajului.



Fig.9. Modelul AMESIM al sistemului hidropneumatic de frnare
al unui automobil, construit cu pictograme dedicate

Bibliotecile de baz sunt rezervate sistemelor automate i sistemelor mecanice. n afara
acestora, limbajul include biblioteci de componente hidraulice, rezistene hidraulice, pneumatice,
termice, termohidraulice, sisteme de rcire, sisteme de propulsie i sisteme de conducte.
Nucleul limbajului permite urmtoarele activiti: crearea unor noi sisteme, modificarea
structurii unui sistem existent, schimbarea submodelelor constituite din componente elementare,
ncrcarea sistemelor dezvoltate de productor, schimbarea parametrilor i elaborarea fiierelor
de comenzi indirecte, integrarea numeric individual sau prin comenzi indirecte (n stiv),
reprezentarea grafic a rezultatelor i executarea analizei liniarizate.
AMECustom este o component a mediului AMESIM ce permite personalizarea
submodelelor i supercomponentelor. Un obiect personalizat se bazeaz pe un obiect generic
peste care se aplic o masc. Singurii parametrii accesibili sunt cei ce urmeaz a fi testai.
Utilizatorii avansai ai limbajului AMESIM pot utiliza extensia AMESet pentru a crea
noi pictograme i submodele. Sistemele proprii limbajului sunt create i testate de utilizatori
avansai. Pentru tehnicienii destinai studierii influenei diverilor parametri a fost elaborat
extensia AMERun.
Societatea Imagine a elaborat numeroase biblioteci i submodele n colaborare cu firme
de prestigiu din domeniul ingineriei. Dintre acestea se menioneaz: Mechanical, Control,
Hydraulic, Hydraulic Component Design, Hydraulic Resistance, Pneumatic, Thermal, Thermal


Hydraulic, Thermal Pneumatic, Thermal Hydraulic Component Design, Power Train, Filling,
Cooling System, Electro-Mechanical, Two-Phase Flow i Air Conditioning. Cele mai utilizate
biblioteci sunt prezentate n fig.11...16.



Fig.10. Meniul principal al programului AMESIM

Limbajul AMESIM poate fi utilizat n patru moduri: modul Sketch, modul Submodel,
modul Parameter i modul Run.
n modul Sketch se poate construi un nou sistem i se poate modifica sau completa un
sistem existent; acesta constituie primul pas al simulrii.
Modul Submodel permite selectarea unui submodel pentru fiecare component a
sistemului; acest mod nu poate fi utilizat dac cel puin un circuit nu este complet n sensul
definirii tuturor conexiunilor de tip intrare-ieire.
Modul Parameter permite examinarea i schimbarea parametrilor submodelelor,
copierea parametrilor submodelelor i setarea parametrilor globali, selectarea unei zone a
modelului i afiarea parametrilor componentelor n aceast zon, precum i specificarea unei
simulri n stiv.
La activarea modului Parameter, AMESIM compileaz sistemul. Prin compilare se
creeaz un fiier executabil care conine toi parametrii sistemului. n modul Run sunt posibile
urmtoarele aciuni: lansarea simulrilor individuale sau n stiv; reprezentarea grafic a
rezultatelor; stocarea i ncrcarea configuraiei tuturor reprezentrilor grafice ale evoluiei
mrimilor variabile ale sistemului studiat; iniierea liniarizrii sistemului examinat; executarea
diferitelor tipuri de analize ale sistemului liniarizat.





Fig.11. Biblioteca de componente mecanice



Fig.12. Biblioteca de semnale, comenzi i observatoare de stare





Fig.13. Biblioteca de componente hidraulice



Fig.14. Biblioteca de proiectare a componentelor sistemelor de acionri hidraulice





Fig.15. Biblioteca de proiectare a componentelor termohidraulice
ale sistemelor de acionri hidraulice



Fig.16. Biblioteca de componente i echipamente mecanice






3.2. Metodologia de modelare i simulare

Modelarea i simularea pompelor volumice cu programul AMESIM relev fenomene
tranzitorii de mare complexitate, validate prin cercetri experimentale de mare amploare. Pentru
a crea o imagine preliminar a valenelor remarcabile ale programului, se prezint un exemplu
tipic.
n ultimele dou decenii au fost studiate intens pompele cu pistoane radiale de mic
capacitate (fig.17) utilizate n sistemele de alimentare cu motorin la presiune constant a
injectoarelor motoarelor cu aprindere prin compresie. Structura unui astfel de sistem (Common
rail- Ramp comun) este indicat n figura 18. Pompa alimenteaz injectoarele printr-un
distribuitor numit ramp, prevzut cu un traductor de presiune i cu o supap electrohidraulic
comandat cu impulsuri modulate n durat. Supapa menine presiunea la intrarea n injectoare la
o valoare cuprins ntre 600 i 1600 bar, n funcie de regimul de funcionare al motorului Diesel.
Capacitatea pompei este de 0,7 cm
3
/rot, domeniul de vitez fiind cuprins ntre 750 i 3000 l/min.
Injectoarele sunt de fapt distribuitoare electrohidraulice pilotate (bietajate) al cror timp
de rspuns este de ordinul a 50 s. Etajul de comand este electromagnetic sau piezoceramic.
Pentru a asigura stabilitatea sistemului de reglare a volumului dozat de un injector la un nivel de
ordinul a 1 mm
3
/h este esenial atenuarea pulsaiilor presiunii din ramp prin msuri structurale
i constructive la nivelul pompei. Dinamica acesteia se studiaz cu schema de simulare numeric
din figura 19, elaborat cu elemente din biblioteca mecanic a programului AMESIM. Evoluia
principalelor mrimi de natur mecanic i hidraulic specifice pompei este prezentat n
fig.20...27.




Fig.17. Pomp cu pistoane radiale pentru sisteme de injecie electronic de motorin: 1-resort de
aspiraie; 2-arbore; 3-capacul lagrului teflonat; 4-electrovalv de reglare a debitului; 5-racord de
refulare; 6-racord de aspiraie de la pompa imersat n rezervor; 7-racord de retur de la ramp; 8-
racord de retur de la pompa de supraalimentare (cu angrenaj exterior); 9-cilindru; 10-culis; 11-
piston.





Fig.18. Sistem Common Rail: 1- injector; 2 - racord de alimentare a injectorului;
3 - supap electrohidraulic; 4 - ramp; 5 - traductor de presiune; 6 pomp.



Fig.19. Modelul AMESIM al unei pompe cu pistoane radiale pentru
sisteme de injecie electronic de motorin




Fig.20. Evoluia momentului necesar pentru acionarea unui piston




Fig.21. Evoluia momentului necesar pentru acionarea arborelui pompei



Fig.22. Evoluia presiunii la refularea unui cilindru




Fig.23. Evoluia vitezei unui piston



Fig.24. Evoluia debitului real al unui cilindru




Fig.25. Evoluia vitezei medii a lichidului n orificiul unei supape de refulare






Fig.26. Evoluia debitului la refularea pompei



Fig.27. Evoluia presiunii la refularea pompei

Se constat c simularea numeric a sistemelor formate din componente de uz general
este mult mai simpl cu AMESIM, permind optimizarea rapid a parametrilor constructivi i
funcionali necesari n practic. Datorit multiplelor posibiliti oferite de limbaj pentru
elaborarea submodelelor cu ajutorul bibliotecilor interdisciplinare, AMESIM a fost adoptat ca
instrument fundamental de concepie de ctre productorii reputai de sisteme automate cu
fluide: AEROSPATIALE, BOSCH, DAIMLER-CRIYSLER, FERRARI, MATRA, GENERAL
MOTORS etc. Sistemele de frnare antiderapante (ABS), sistemele de stabilizare
electrohidraulice ale autoturismelor (EBS), sistemele de injecie electrohidraulice de benzin i
motorin multipunct (Common Rail), transmisiile automate hidraulice, servodireciile,
suspensiile hidropneumatice, sistemele de dirijare ale rachetelor etc. au fost optimizate cu acest
limbaj. Interfaarea cu mediul de programare MATLAB a lrgit esenial posibilitile de analiz
i de sintez robust ale programului prezentat.