LGICA SEQUENCIAL A programao de processos automatizados uma tarefa que exige organizao de raciocnio e pensamento estruturado.

. Neste texto ser mostrado como utilizar a modelagem de processos seqenciais atravs dos diagramas SFC. Sua estruturao, comportamento dinmico, assim como as principais regras normalizadas pela IEC611313 sero os principais tpicos a serem aprendidos. Este conhecimento ser de fundamental importncia para interpretao dos Estudos de Casos, bem como dos Projetos Propostos na disciplina.

O DIAGRAMA SFC Os SFC constituem-se em uma forma padronizada para representar graficamente o comportamento da parte de comando de um sistema automatizado. So formados por uma simbologia grfica com arcos orientados que interligam etapas e transies, por uma interpretao das variveis de entrada e sada da parte de comando caracterizado como receptividades e aes, e por regras de evoluo que definem formalmente o comportamento dinmico dos elementos comandados.

Figura 1 - Elementos de um SFC

Das cinco linguagens para programao de CLP, pode-se destacar o Sequential Function Chart - SFC, como uma ferramenta de nvel superior s quatro outras. O SFC teve origem na Frana com o nome de Grafcet, donde foi oriundo da teoria das Redes de Petri. Em 1988, foi normalizado pelo IEC (International Electrotechnical Comission) conforme publicao 848. Mais tarde, construtores de CLP e produtores de software escolheram o SFC como a linguagem formal para controle seqencial. Seu uso industrial vem se ampliando, bem como o nmero de pesquisadores que estudam o uso terico desse modelo. , em particular, uma ferramenta bastante til ao projetista de sistemas automatizados devido a uma srie de benefcios apresentados. Por exemplo, o SFC tem grande poder expressivo, o mesmo poder expressivo de Diagramas de Estado e de Redes de Petri, que eram consideradas as ferramentas mais apropriadas para modelar sistemas dinmicos. Tambm o formalismo grfico presente nos diagramas SFC oferece a possibilidade de se criar sistemas com alto nvel de detalhes e caractersticas. Este

formalismo grfico pode ser usado desde o incio de um projeto de automao, dando assim a primeira representao formal do comportamento do sistema. Esta uma importante ferramenta na anlise preliminar, onde muitos aspectos do projeto de automao ainda esto desconhecidos ou indefinidos pelo programador. Alis, do mesmo modo que o SFC importante no design preliminar, tambm o no detalhamento. O projeto inicial pode ser gradualmente refinado, sendo adicionado de novas etapas ou transies. Outras vantagens do SFC que tambm podem ser citadas incluem o fato de existir uma conexo natural do SFC com outras linguagens presentes na norma, o que possibilita a diviso do programa em vrios subprogramas de acordo com a necessidade do programador em fazer uso das outras linguagens. Alm do mais na estrutura de um SFC, observa-se claramente a existncia de trs objetos de software bsicos, quais sejam as transies, as etapas e as aes. Assim, se cada um desses objetos for corretamente especificado na programao do CLP em qualquer uma das outras quatro linguagens, obter-se- como resultado uma implementao isenta de erros, ou seja, as dificuldades inerentes formao da seqncia lgica na programao tornam-se transparentes, obtendo-se rapidamente uma implementao prtica e funcional. Para uma melhor compreenso dos elementos que compem um SFC ser a seguir apresentada uma descrio detalhada de cada um dos elementos que o compe. ETAPAS: Representam um estado do comportamento do circuito de comando. A norma IEC 61131-3 para a programao de controladores programveis representa a etapa por um retngulo. Existem dois tipos de etapas, as normais e a inicial. As etapas normais so exibidas em caixas retangulares com o nome da etapa no interior, j a etapa inicial possui barras verticais nas laterais do retngulo. A sua simbologia exibida na prxima figura.

Figura 2 - Representao de: (a) uma etapa, (b) uma etapa inicial

Uma etapa pode estar ativa ou inativa. O estado total, ou situao, do sistema determinado pelo conjunto de etapas ativas. TRANSIES: So os elementos que promovem a mudana de situao de um SFC. Representa-se uma transio atravs de um trao perpendicular aos arcos orientados. Uma transio pode, em um dado instante, encontrar-se vlida ou no, sendo que ela dita vlida quando todas as etapas imediatamente precedentes e ligadas a ela estiverem ativas. A passagem de uma situao a situao seguinte num SFC s possvel atravs da ocorrncia de uma transio. Transies somente ocorrem se estiverem vlidas. Para efeitos de estado de uma transio ocorrer significa que a receptividade da transio tornou-se verdadeira.

Figura 3 - Exemplo de transio

Na ilustrao anterior, por exemplo, v-se que a transio que ir promover a mudana de situao da etapa E15 para a etapa E16 receptiva varivel SENSOR. Logo, esta transio ocorrer quando esta varivel for para nvel lgico verdadeiro, e isto apenas enquanto a transio estiver vlida, ou seja, apenas quando a etapa E15 estiver ativa. AES: Significam aquilo que realmente executado durante o estado ativo de uma etapa. Estas ordens emitidas pelo CLP so de tal natureza que, durante o estado ativo das etapas, tais aes podem ter comportamento contnuo, memorizado, condicionado, ou ainda temporizado. Este comportamento definido atravs de qualificadores de ao. A ao associada etapa definida por declarao textual ou simblica inserida em um retngulo, conectado ao lado direito da etapa correspondente, conforme ilustra a figura a seguir, onde a letra N indica o qualificador do tipo de ordem da ao MOTOR.

Figura 4 - Representao de uma ao e seu qualificador

Para representar mais de uma ao associada mesma etapa, utiliza-se da forma apresentada na figura abaixo.

Figura 5 - Representao de vrias aes associadas a uma mesma etapa

Na tabela abaixo, mostra-se os vrios tipos de ordens padronizadas para aes, tambm chamadas de Qualificadores de Ao.

Quadro 1 - Qualificadores de aes QUALIFICADOR N S R L D P DESCRIO No armazenado, executa enquanto o passo associativo estiver ativo. Seta, isto , memoriza uma ao ativa. A ao continuar a ser executada at um qualificador R ser encontrado. Desliga uma ao memorizada. Ao limitada no tempo, ou seja, termina aps um perodo estipulado (requer perodo de tempo). Ao com atraso de tempo, ou seja, comea aps um perodo de tempo (requer perodo de tempo). Uma ao pulsada (com durao de um ciclo de varredura do CLP) que s executada uma nica vez quando a etapa ativada e uma vez quando a etapa desativada. A ao atrasada no tempo e armazenada. A ao memorizada aps um tempo estipulado, mesmo que a respectiva etapa seja desativada antes do tempo de atraso (requer perodo de tempo). A ao atrasada no tempo e armazenada. Se a etapa associada desativada antes do perodo de atraso, a ao no armazenada (requer perodo de tempo). Armazenada e limitada no tempo. A ao iniciada e executada por um perodo de tempo (requer perodo de tempo). A ao somente ser executada se a condio especificada for verdadeira. O mesmo que N.

SD

DS

SL <condio> nenhum

importante salientar que uma ao dita memorizada quando continua aps a desativao da etapa associada, at que um qualificador R seja encontrado. Deve-se tomar cuidado com as aes armazenadas que comeam muito tempo aps seus estados terem sido desativados porque isto torna os programas confusos e de difcil depurao. O comportamento temporal destes qualificadores pode ser observado nos diagramas a seguir:

Figura 6 - Comportamento do qualificador N

QUALIFICADOR DE AO MEMORIZADA Os qualificadores S e R tm, respectivamente o papel de memorizar ligado e desligado a ao. Seu efeito se estende para alm da etapa a que pertence. Para o SFC abaixo, por exemplo, observa-se que a varivel ACAO ir ser ligada na etapa E1 permanecendo neste estado at a etapa EM, quando ento a mesma ser desligada.

Figura 7 - Comportamento dos qualificadores S e R

QUALIFICADORES DE AO TEMPORIZADA Os seis qualificadores apresentados a seguir atuam de forma a alterar o comportamento temporal das aes. O qualificador L faz com que a ao seja executada durante a etapa que o contm, porm com um perodo de tempo limitado ao valor estipulado. O diagrama a seguir exemplifica este comportamento. Observe que se a etapa for desativada em um perodo de tempo menor do que o especificado pelo qualificador L, ento a ao ser desligada.

Figura 8 - Comportamento do qualificador L

O qualificador D realiza um retardo (delay) para que a ao ocorra. Uma vez decorrido este retardo a ao executada e assim permanece enquanto perdurar o perodo de ativao da etapa. Observe que se a etapa for desabilitada antes do perodo de retardo especificado, ento a ao sequer ser executada.

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Figura 9 - Comportamento do qualificador D

O qualificador de ao P apresenta uma caracterstica similar ao qualificador L, com a diferena de que aqui o tempo de execuo da ao limitado ao perodo de um ciclo de varredura do controlador, ou ainda o que equivalente a um pulso de controle. Este tipo de ao empregado apenas para execuo de aes lgicas a nvel de controle.

Figura 10 - Comportamento do qualificador P

Os qualificadores SD, DS e SL referem-se a um uso combinado do qualificador de ao memorizada S em conjunto com temporizadores. O qualificador SD realiza o comando de retardo para execuo da ao; a qual ser ligada de forma memorizada independente da etapa que lhe deu origem permanecer ativa. O diagrama abaixo ilustra este comportamento. Observe que uma ao de memorizao desligada deve ser aplicado para que a execuo da ao seja interrompida.

Figura 11 - Comportamento do qualificador SD

O qualificador de ao DS, realiza um efeito similar, porm com a diferena de que a ao somente ser memorizada em estado ligado se a etapa de origem permanecer ativa durante o perodo de retardo do comando. O diagrama a seguir esclarece este fato.

Figura 12 - Comportamento do qualificador DS

Por fim, o qualificador SL ocasiona um comportamento de execuo da ao similar ao qualificador L, com a diferena de que ao contrrio deste agora a ao continua a ser executada mesmo que a etapa de origem venha a ser desativada. O diagrama a seguir mostra este comportamento.

Figura 13 - Comportamento do qualificador SL

ARCOS ORIENTADOS As etapas so conectadas s transies, e estas s etapas novamente, atravs dos arcos orientados. De forma preferencial, so representados de forma vertical ou horizontal. As duas regras bsicas para as conexes entre as etapas e transies e vice-versa so: 1) Duas etapas nunca podem ser conectadas diretamente, portanto, devem ser separadas por uma nica transio; 2) Duas transies nunca podem ser conectadas diretamente, portanto, devem ser separadas por uma nica etapa.

Figura 14 - Arcos orientados

Convencionalmente, o sentido de evoluo de um SFC de cima para baixo, entretanto para indicar o retorno para uma determinada etapa, e para melhorar o entendimento em certas ocasies, utilizam-se setas, como pode ser visualizado na figura a seguir.

Figura 15 - Indicao de retorno em um arco

RECEPTIVIDADE Receptividade a funo lgica associada a cada transio. Quando em nvel lgico 1, uma receptividade ir ocasionar a ocorrncia de uma transio vlida. Uma receptividade pode ento ser encarada como o elo existente entre a lgica condicional e a lgica seqencial. Uma receptividade, na prtica, pode representar variveis lgicas tais como sinais de entrada do sistema, variveis internas de controle, resultado de comparaes com contadores ou temporizadores, informaes sobre o estado de uma etapa ou ainda condicionada a uma determinada situao do SFC.

A figura a seguir mostra um caso em que a informao do estado da etapa E2 utilizada como receptividade para a transio entre as etapas E3 e E4.

Figura 16 - Exemplo de uma receptividade associada a uma ao

REGRAS DE EVOLUO Partindo dos elementos apresentados, pode-se montar diagrama SFC. A dinmica de evoluo deste diagrama definida pela ativao e desativao de etapas, provocada pelos disparos de transies e esta dinmica precisa seguir algumas regras de evoluo. A norma IEC 61131-3 define um nmero de restries na maneira como os SFC so projetados e interpretados para que o resultado final seja livre de ambigidade. A seguir so apresentadas as principais interpretaes.

A situao inicial de um SFC corresponde ao conjunto de etapas que deve estar ativo para o incio do funcionamento, sendo que obrigatoriamente deve haver pelo menos uma etapa. Esta etapa deve ser grafada com linhas duplas, para poder se diferenciar das demais.

Figura 17 - Representao de uma etapa inicial ativa

A situao inicial corresponde ao conjunto das etapas que se tornam ativas ao inicio da execuo do controle; podendo ou no ser executadas de forma cclica.

Figura 18 - Etapa inicial (a) Cclica, (b) Somente no primeiro ciclo.

Duas etapas no podem ser diretamente ligadas, elas devem ser separadas por uma transio. Duas transies nunca podem estar diretamente ligadas, elas devem ser sempre separadas por uma etapa.

Figura 19 - Transies separadas por uma etapa

Se uma transio, a partir de uma etapa, leva a duas ou mais etapas, ento estas etapas iniciam seqncias simultneas. Seqncias simultneas continuam independentemente.

Figura 20 - Seqncias simultneas

Ao projetar um SFC, o tempo para realizar uma transio e desativar etapas anteriores e ativar etapas posteriores, deve ser considerado nulo. Quando mais de uma condio de transio verdadeira ao mesmo tempo, o tempo de ativao e desativao das etapas associadas deve ser considerado nulo. A condio de transio de uma etapa no avaliada at que todo o comportamento resultante da etapa ativa tenha se propagado. Por exemplo, se uma etapa foi ativada com a sua transio de sada sempre verdadeira, todas as aes sero executadas uma vez, antes de a etapa ser desativada. Quando existem duas ou mais transies a partir da mesma etapa, existe conflito sobre qual o caminho a ser seguido. Mesmo que vrias transies sejam verdadeiras simultaneamente, somente um caminho selecionado. O caminho selecionado determinado pela precedncia da transio. Esta situao chamada de divergncia seletiva ou divergncia em OU.

Figura 21 - Divergncia seletiva

O padro que a avaliao ocorra da esquerda para a direita, caso deseje-se a inverso desta ordem, deve-se numerar os arcos orientados, indicando a seqncia desejada e colocando-se um asterisco na juno. Para evitar estes problemas, devem ser utilizadas expresses mutuamente exclusivas.

Figura 22 - Caminhos mutuamente exclusivos

Pode-se ainda saltar uma seo de uma seqncia, para isso, utiliza-se um caminho divergente. Este caminho no conter passos e servir apenas para saltar sobre o caminho alternativo.

Figura 23 - Salto de seqncia

Alm do salto de seqncia, pode-se saltar para uma etapa anterior, o que configura um lao, ou loop.

Figura 24 - Loop de seqncia

Quando h a necessidade de duas ou mais seqncias serem executadas ao mesmo tempo, utiliza-se a estrutura grfica denominada de divergncia simultnea, ou divergncia em E. Neste caso ocorre o paralelismo das seqncias.

Para que a representao de uma divergncia simultnea esteja correta, necessrio que seja antecedida por uma transio e sucedido por seqncias iniciadas por etapas. O retorno do SFC a uma estrutura linear ento representado graficamente por um elemento denominado convergncia simultnea, ou simplesmente converso em E. Um paralelismo s encerrado quando todas as suas seqncias estiverem concludas, ou seja, quando a etapa final de cada uma das seqncias estiver ativa. Uma convergncia simultnea deve ser obrigatoriamente sucedida por transio e precedida por seqncias finalizadas com etapas. A figura a seguir mostra a forma correta para a condio de paralelismo:

Figura 25 - Estrutura de um paralelismo