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1.1

Dynamik
Kinematik des Punktes oder Massenpunktes

Die Kinematik ist die Lehre von der Beschreibung des Ortes (Lage) und der zeitlichen Ortsver anderung (Bewegung) von K orpern. Sie ist demnach die Geometrie der Bewegung in Raum und Zeit , wobei die Ursache der Bewegung nicht betrachtet wird. Wir wollen uns zun achst auf die Kinematik eines als punktf ormig idealisierten K orpers P beschr anken. Bewegt sich dieser Punkt, so beschreibt er eine sogenannte Bahnkurve. angig von allen anderen Gr oen Bez uglich der Zeit t setzen wir voraus, dass sie unabh 1 gleichm aig fortschreiten soll . Dies erlaubt die folgenden, weitergehenden Denitionen.

1.1.1

Ort eines Punktes P

Zur Beschreibung des Ortes des Punktes P zum Zeitpunkt t wird der Ortsvektor r (t) herangezogen, wie in der Abbildung dargestellt. In kartesischer Darstellung l asst sich dieser durch

oder alternativ mit den Einheitsvektoren

x
darstellen. Der Ortsvektor besitzt die Dimension einer L ange:

Statt der Zeit als Parameter kann der Ortsvektor auch in Abh angigkeit von der Position auf der Bahnkurve angegeben werden. Zur Festlegung der Position eignet sich dann zum Beispiel die Bogenl ange s.

Es macht die Gr oe und die Sch onheit der Physik aus, dass solche, vermeintlich auf der Hand liegenden Ansichten wegen realen, d. h. experimentell u ufbaren Gegebenheiten u berpr ber den Haufen geworfen werden m ussen. In der speziellen Relativit atstheorie haben Ort und Zeit keine unabh angige Existenzberechtigung, beide sind eng miteinander verwoben Einstein, Minkowski. In der Quantenmechanik lassen sich Positronen, die Anti-Teilchen zu Elektronen, auassen als Elektronen, die sich r uckw arts in der Zeit bewegen Feynman-Diagramme.

1.1.2

Geschwindigkeit eines Punktes P

Die Geschwindigkeit v soll die Anderung des Ortes des Punktes P mit fortschreitender Zeit zu jedem Zeitpunkt t beschreiben. Nach dieser Vorgabe l asst sich der Geschwindigkeitsvektor v (t) aus dem Ortsvektor durch folgenden Grenz ubergang berechnen:

Der Grenzwert ist deniert, solange die Bahnkurve keine Knicke oder Spr unge aufweist 2 . Wir erkennen in dieser Denition f ur die Geschwindigkeit die aus der Mathematik bekannte Dierentiation oder Ableitung. Daher d urfen wir auch

z
schreiben. In der Mathematik ist f ur das Dierential die Schreibweise

Bahnkurve

x
gebr auchlich. In der Dynamik wird u ur die Ableiblicherweise f tung nach der Zeit ein hochgestellter Punkt benutzt

Die Geschwindigkeit ist wie der Ortsvektor ein Vektor, seine Dimension ist Geschwindigkeit/L ange

In einem kartesischen Koordinatensystem l asst sich der Geschwindigkeitsvektor durch drei Geschwindigkeitskomponenten darstellen

oder

wobei die Geschwindigkeitskomponenten durch die zeitlichen Ableitungen


Diese Annahme ist berechtigt, denn solch abrupte Spr unge und Knicke sind wegen der den K orpern eigenen Massentr agheit nicht zu erwarten. Diese Eigenschaft realer K orper wird einem Massenpunkt auch zugedacht.
2

berechnet werden k onnen.

Da durch einen solchen Dierentiationsprozess auch die Tangente an eine Kurve bestimmt wird, so ist auch der Geschwindigkeitsvektor ein an die Bahnkurve r (t) tangentialer Vektor. Der Richtungssinn des Vektors stimmt dabei mit dem Durchlaufsinn der Bahnkurve u berein. Will man nur etwas u des Betrag der Geschwindigkeit aussagen, so kann ber die Anderung eine beliebiger Parameter, der den Ort auf der Bahnkurve eindeutig beschreibt, genutzt werden. Ublicherweise ist diese Parameter die Bogenl ange s, wodurch die Verh altnisse besonders einfach werden. In diesem Fall ist n amlich |r| = s. F ur den Betrag der Geschwindigkeit als Funktion der Bogenl ange s gilt dann

Beispiel: Kreisbewegung
Ortsplan y Vektorplan

Zum Zeitpunk t bendet sich der K orper am Punkt P. Die Position kann angegeben werden entweder durch den Ortsvektor r (t) zu diesem Zeitpunkt oder durch die Position auf der Kreisbahn durch Angabe der Bogenl ange s(t) oder des Winkels (t). Der Geschwingikeitsvektor errechnet sich aus

P
r (t)
(t)

s(t)
0s

F ur die Geschwindigkeit ist, da der Radius der Bahn konstant ist, die Richtungs anderung des Ortsvektors r entscheidend. Wir erkennen am Vektorplan

Um der Kreisbahn zu folgen, muss der Vektor dr in tangentialer Richtung zur Bahn orientiert sein. Entsprechend liegt der Geschwindigkeitsvektor v auch tangential an die Bahn an. Der Richtungssinn des Geschwindigkeitsvektors ist aus dieser Uberlegung und dem Durchlaufsinn der Kreisbahn bekannt, so dass eigentlich eher der Betrag der Geschwindigkeit interessiert

Diesen zu berechnen eignet sich vor allem die Bogenl ange s(t) oder der Winkel (t). F ur die Bogenl ange gilt:

und es ist auch

Der Betrag der Geschwindigkeit kann demnach durch

ausgedr uckt werden. d = = wird Winkelgeschwindigkeit genannt. Die Dimension der Winkeldt rad = s 1 . geschwindigkeit ist [ ] = s Die Gr oe Es ist u ur die Winkelgeschwindigkeit zu nutzen: = blich einen neuen Buchstaben f Die hier gefundenen Ergebnisse k onnen unmittelbar auf jede krummlinige Bahn in der Ebene angewendet werden, wenn statt des Radius r der Kr ummungsradius des Schmiegekreises in die gefundenen Beziehungen eingesetzt wirda:

Ortsplan v

Vektorplan

P
s(t)
0s

Wieder soll der Betrag des Schmiegeradius konstant sein |(t + dt)| = |(t)|, so dass sich (t) und (t + dt) nur durch die Richtung unterscheiden.
a

Wir haben auf diese Weise Richtungssinn und Betrag der Geschwindigkeit getrennt bestimmt. Die Tatsache, dass der Geschwindigkeitsvektor stets senkrecht auf dem Ortsvektor r bzw. dem Radiusvektor des Schmiegekreises steht, kann man sich zu Nutze machen, um die gefundenen Ergebnisse kompakt in Vektornotation darzustellen. Wir denieren dazu noch einen passenden axialen Vektoren, den . Winkelgeschwindigkeitsvektor Dieser soll in Richtung der Achse der Kreisbewegung, also senkrecht auf die Ebene der Bahnkurve stehen, sein Richtungssinn folgt der Rechte-Hand-Regel.

Ortsplan v

P
s(t) y x 0

Wir interpretieren die ebene Darstellung der vorigen Abbildung dreidimensional, wobei der Kr ummungsvektor des Schmiegekreises und der Geschwindigkeitsvektor die x, y -Ebenen eines kartesischen Koordinatensystems aufspannen. Dann weist der Winkelgeschwindigkeitsvektor nach Vereinbarung in Richtung der z -Achse. Wir k onnen daher den Geschwindigkeitsvektor durch das Vektorprodukt

ausdr ucken. F ur die einfachere Kreisbahn entsprechend

1.1.3

Beschleunigung eines Punktes P

Im Allgemeinen ist auch die Geschwindigkeit von der Zeit abh angig. Die zeitliche Anderung des Geschwindigkeitsvektors wird als Beschleunigung a bezeichent Beschreibung der Beschleunigung a(t) des Punktes P zum Zeitpumkt t durch die Anderung der Geschwindigkeit mit der Zeit

Setzen wir darin die Genition der Geschwindigkeit ein, so sieht man sofort, dass

ist. Die Beschleunigung l asst sich also als erste Ableitung der Geschwindigkeit nach der Zeit und als zweite Ableitung des Ortes nach der Zeit darstellen. Die Dimension der Beschleunigung ist L ange/Zeit2 : Nat urlich ist auch die Beschleunigung ein Vektor. Der Beschleunigungsvektor hat anders als der Geschwindigkeitsvektor neben einer Tangentialkomponente an die Bahnkurve auch eine Normalkomponente. Die Tangentialkomponente sorgt f ur die Anderung des Geschwindigkeitsbetrages, die Nor malkomponente f ur die Anderung der Bewegungsrichtung. Anders als die Geschwindigkeit ist die Tangentialkomponente der Beschleunigung nicht an den Durchlaufsinn der Bahnkurve gekoppelt. Nimmt n amlich der Betrag der Geschwindigkeit in Richtung des Durchlaufsinns der Bahnkurve bei gebremster Bewegung ab, so zeigt die Tangentalbeschleunigung entgegen dem Durchlaufsinn der Bahnkurve. Die Normalkomponente der Beschleunigung sorgt f ur die Anderung der Richtung der Geschwindigkeit. Da die Richtung der Geschwindigkeit durch die Bahnkurve vorgegeben ist, kann die Normalkomponente der Beschleunigung anders als die Tangentialkomponente aus der Form der Bahnkurve und der momentanen Geschwindigkeit ermittelt werden. Dies wird dem nachfolgenden zweiten Beispiel f ur die Bewegung auf einer Kreisbahnen betrachtet.

Ubung

1.a Skizzieren Sie einen Vektorplan, in dem der Vektor der Orts anderung r die Ortsvektoren r(t) und r(t + t) miteinander verkn upft! 1.b Skizzieren Sie einen analogen Vektorplan, in dem die Geschwindigkeits anderung v die Geschwindigkeitsvektoren v (t) und v (t + t) miteinander verkn upft! Zerlegen Sie zus atzlich den Vektor v in eine Normal-, und eine Tangentialkomponente zum Vektor v (t)! 2. Der Geschwindigkeitsvektor ist in Richtung der Tangente an die Bahnkurve und sein Richtungssinn stimmt mit dem Durchlaufsinn der Bahnkurve u berein. Letztere Aussage stimmt f ur die Tangentialkomponente der Beschleunigung nicht. In welchen F allen stimmt der Richtungssinn der Tangentialbeschleunigung mit dem Durchlaufsinn der Bahnkurve u allen nicht? berein, in welchen F Ist es auch m oglich, dass die Tangentialbeschleunigung zu Null wird? Wenn ja, wann ist dies der Fall?

Erstes Beispiel Ein Punkt bewegt sich entlang einer Geraden im Raum. Zu verschiedenen Zeiten ti , i = 0, . . . , 6 bendet er sich an verschiedenen Stellen si , i = 0, . . . , 6, die durch den Abstand zum Ursprung bei 0 bezeichnet werden sollen. Bestimmen Sie anhand der Tabelle die mittleren Geschwindigkeiten und mittleren Beschleunigungen in den entsprechenden Abschnitten! Zeichnen Sie die Werte in ein Weg-Zeit-Diagramm s(t), ein Geschwindigkeits-ZeitDiagramm v (t) und ein Beschleunigungs-Zeit-Diagramm a(t) ein! Approximieren Sie f ur die Punkte 0, 1, 2, 3 den Weg-Zeit-Verlauf durch ein Polynom und berechnen Sie die Geschwindigkeit und die Beschleunigung aus diesem Polynom! Bestimmen Sie die Geschwindigkeit mittels des Polynomansatzes dritten Grades als Funktion der Beschleunigung a! Geg.:
s
0
1

z
0 0 0 1 0,5 0,3 2 1,0 0,5 3 1,5 0,75 4 2,0 0,8 5 2,5 0,85 6 3,0
34 5 6

i ti /[s] si /[m]

y
1,0

L osung:

i vi /[m/s] ai /[m/s]

Ansatz f ur das Polynom: s(t) = c0 + c1 t + c2 t2 + c3 t3 0 1 2 3 Ergebnis: c0 = 0 m [m] = 0 [m] + [m] = 0 [m] + [m] = 0 [m] + c0 = 0 m , c1 = 4 m/s , 5 [s] c1 + [s] c1 + [s] c1 + 1 c2 = m/s2 , 2 [s2 ] c2 + [s2 ] c2 + [s2 ] c2 + c3 = 1 m/s3 5 [s3 ] c3 [s3 ] c3 [s3 ] c3

Bestimmung der Geschwindigkeit und der Beschleunigung aus dem Polynom als Funktion der Zeit t:

s [m]
1,0

v [m/s]

Bestimmung der Geschwindigkeit als Funktion der Beschleunigung a: Wegen

a [m/s2]
0,5

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0 t [s]

folgt

- 0,5

- 1,0

Zweites Beispiel: Kreisbewegung mit konstantem Geschwindigkeitsbetrag Zum Zeitpunk t bendet sich der K orper am Punkt P. Die Position kann angegeben werden entweder durch den Ortsvektor r (t) zu diesem Zeitpunkt oder durch Angabe der Bogenl ange s(t) oder des Winkels (t). Obwohl der Betrag der Geschwindigkeit konstant ist, erfordert die Richtungs anderung der Geschwindigkeit nach einer dierentiellen Zeit dt eine Geschwindigkeits anderung, die im Vektorplot f ur die Geschwindigkeit dargestellt ist:

Ortsplan y
P

Vektorplan

s(t)
0s

Dabei steht der Vektor dv senkrecht auf dem Geschwindigkeitsvektor v . Er besitzt oensichtlich den entgegengesetzten Richtungssinn des Vektors r . Wie der Endpunkt des Ortvektor r dreht sich der Endpunkt des Geschwindigkeitsvektors auf einer Kreisbahn in der Zeit dt um denselben Winkel d. Die Kreisbahn des Geschwindigkeitsvektors hat dabei den Radius |v |, der unabh angig vom Radius der Kreisbahn ist. F ur die Beschleunigung gilt die Denition:

Die f ur die Kreisbewegung mit konstanter Geschwindigkeit notwendige Beschleunigung weist also in Richtung des Vektors dv und steht damit notwendigerweise senkrecht oder normal zur Kreisbahn und zwar stets mit dem Richtungssinn zum Mittelpunkt des Kreises hin. Sie wird Normalbeschleunigung an genannt.

Verwenden wir wieder alternativ die Bogenl ange s(t) oder den Winkel (t) zur Angabe der Position des Punktes P, dann k onnen wir den Betrag der Normalbeschleunigung errechnen:

Wir k onnen in dieser Beziehung die Geschwindigkeit durch v = r = r ersetzen und erhalten

oder wir ersetzen die Winkelgeschwindigkeit durch die Geschwindigkeit v , was auf

f uhrt. Da auch hier wieder rechte Winkel im Spiel sind lassen sich die Aussagen u ber Betrag und Richtung der Beschleunigung mittels des Kreuzproduktes zusammenfassen. Es ist

oder mit

Man erh alt das gleiche Ergenis auch, wenn man die zeitliche Dierentiation auf die Formal f ur die Geschwindigkeit anwendet und dabei beachtet, dass mit dem konstanten Geschwindigkeitsbetrag |v | = const f ur die ebene Kreisbewegung auch der Winkelgeschwindigkeitsvektor nach Betrag und Richtung konstant sein muss. Es ist

Mit

liefert das die Beziehung

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Drittes Beispiel: Kreisbewegung Wir haben gesehen, dass die Normalbeschleunigung, die die Richtungs anderung der Geschwindigkeit beschreibt, vom momentanen Betrag der Geschwindigkeit abh angt, un abh angig davon, ob sich dieser zeitlich andert. F ur die Anderung des Betrages der Geschwindigkeit, wird eine Beschleunigungskomponente at tangential zur Bahn notwendig sein. Normal- und Tangentialbeschleunigung sind unabh angig voneinander, was sich auch dadurch manifestiert, dass sie senkrecht aufeinander stehen. Wir denieren also mit vt v

Hier taucht die bisher noch nicht eingef uhrte Anderung der Winkelgeschwindigkeit auf, die als Winkelbeschleunigung oder bezeichnet wird. Wie die Winkelgeschwindigkeit ist die Winkelbeschleunigung ein axialer Vektor, der der Rechte-Hand-Regel gen ugt, so dass eine Vergr oerung der Winkelgeschwindigkeit mit einer positiven Winkelbeschleunigung einher geht. Betrag und Richtung der Tangentialbeschleunigung k onnen wieder durch das Vektorprodukt dargestellt werden:

Wir d urfen diese Ergebnisse auch wieder auf beliebige krummlinige Bahnen in der Eben u ummungsradius einsetzen. bertragen, wenn wir statt des Radius den lokalen Kr Zusammenfassend ergibt sich f ur die Beschleunigung einer allgemeinen r aumlichen Bewegung

wenn der Radius des Schmiegekreises an die Bahn ist.

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Zahlenbeispiel Ein Rad vom Radius R drehe sich mit kontanter Drehzahl n gegen der Uhrzeigersinn um eine feste Achse. Geg.: R , n 1 Zahlenwerte: R = 30 cm , n = 1000 min Ges.: a) die Winkelgeschwindigkeit und die Winkelbeschleunigung! b) die Geschwindigkeit eines Punktes am Umfang! c) die Beschleunigung eines Punktes am Umfang!
P
n

L osung
Lageplan

Wir denieren die unbekannten Vektoren an Hand eines Ortsplans. a) Die Winkelgeschwindigkeit ergibt sich mit der Umdrehungszeit

P
R

zu

b) Die Tangentialgeschwindigkeit v folgt aus

c) Tangential- und Normalbeschleunigung ergibt sich aus

Im Vergleich zur Erdbeschleunigung

ergibt sich ein erhebliches Vielfaches:

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1.1.4

Zusammenfassung zur Beschleunigung a

Die Beschleunigung ist deniert als die zeitliche Ableitung der Geschwindigkeit v bzw als die zweite Ableitung des Ortes r nach der Zeit: a= dv d2 r = 2 dt dt

Die Beschleunigung an einer Bahnkurve setzt sich zusammen aus zwei Komponenten a = at + an . Dabei bezeichnet at die Tangentialbeschleunigung an die Bahn und an die Normalbeschleunigung, die immer zum Mittelpunkt des Schmiegekeises an die Bahnkurve gerichtet ist. Anders als die Geschwindigkeit kann damit der Vektor der Beschleunigung beliebig zur Bahnkurve orientiert sein. Mit der Winkelgeschwindigkeit = und der Winkelbeschleunigung = erhalten wir die Betr age der Beschleunigungskomponenten aus den Beziehungen at = r und an = r 2 .

Richtung und Betrag der Beschleunigungskomponenten lassen sich mit dem axialen Win mathemakelgeschwindigkeitsvektor und dem axialen Winkelbeschleunigungsvektor tisch elegant durch r und an = r at = darstellen.

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1.1.5

Geschwindigkeit und Ort eines Punktes bei gegebener Beschleunigung

In den meisten F allen ist nicht von vorne herein der funktionale Zusammenenhang r (t) gegeben, aus dem durch die Denitionen

Geschwindigkeit und Beschleunigung ausgerechnet werden k onnen. Oft sind Geschwindigkeit und Ort unter der Vorgabe der Beschleunigung a(t) zu ermitteln. Das klassische Beispiel hierf ur ist die freie Bewegung im Schwerefeld nahe der Erdober ache. Sind im Vergleich zum Erdradius die betrachteten Strecken r (t) klein, so wirkt an jedem Ort und zu jeder Zeit die konstante Erdbeschleunigung g . Die Ausrechnung von Geschwindigkeit und Ort erfordert dann eine Integration (Umkehrung der Dierentiation). Wir erhalten allgemein aus den Denitionen durch bestimmte Integration

darin sind v0 = v (t = t0 ) und r0 = r (t = t0 ) Geschwindigkeit und Ort zum Zeitpunkt t = t0 , die bekannt sein m ussen. In den meisten F allen kann der Zeitpunkt t0 zu Null gesetzt werden: t0 0 Alternativ zu diesem Vorgehen kann auch eine unbestimmte Integration erfolgen. Die Beziehungen lauten dann

Die Integrationskonstanten cv und cr werden aus den Anfangsbedingungen bestimmt

so dass wir dasselbe Ergebnis wie bei der bestimmten Integration erhalten. Wir wollen dies am Bespiel des freien Falles und des schiefen Wurfes demonstrieren.

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Beispiel: Freier Fall Eine Bungeespringer h angt an einem Seil der L ange l. Er l asst sich im Schwerefeld der Erde aus der Ruhelage von h ber dem Grund einer Br ucke fallen, die in einer Hhe der Schlucht f uhrt. Der Luftwiderstand soll vernachl assigt werden, und die H ohe soll klein sein im Verh altnis zum Erdradius. Geg.: g , l m Zahlenwerte: g = 9, 81 2 , h = 100 m , l = 20 m s
l g

h z

Ges.: a) die Geschwindigkeit und die Beschleunigung als Funktion der Zeit! b) die Flugzeit tl bis sich das Seil zu spannen beginnt und die Geschwindigkeit vl in diesem Moment! L osung: Die Beschleunigung, die der K orper erf ahrt, ist an jedem Punkt der Bahn und jeder Zeit durch g gegeben. Die Bewegung ist eindimensional, so dass wir auf die Vektordarstellung in den obigen Formeln verzichten k onnen. Wir w ahlen den Ortsvektor r = (0, 0, z ) wobei z vom Boden aus in die H ohe gemessen werden soll. Die entsprechenden Darstellung der Erdbeschleunigung und der Geschwindigkeit in diesem Koordinatensystem sollen lauten:

Die unbestimmte Integration liefert

Da der K orper seine Bewegung in der Ruhelage zum Zeitpunkt t = 0 beginnt folgt mit cv = 0

Die Geschwindigkeit weist also in negative z -Richtung, und der Betrag der Geschwindigkeit nimmt linear mit der Zeit zu. Der Ort berechnet sich aus

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Zum Zeitpunkt t = 0 bendet sich der K orper bei z = h, so dass cz = h wird. Die L osung ist demnach

Die Flugzeit tl bis sich das Seil erstmalig spannt erhalten wir, wenn der K orper bei z = h l angelangt ist, zu

und die Geschwindigkeit in diesem Moment ist

Kontrolle der Dimensionen:

Zahlenwerte:

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Beispiel: Schiefer Wurf ormiger Aus der Anfangslage bei x0 , y0 wird ein punktf K orper mit der Geschwindigkeit v0 unter dem Winkel 0 . abgeworfen. Der Luftwiderstand soll vernachl assigt werden und die Bewegung soll klein sein im Verh altnis zum Erdradius. Geg.: g , x0 , y0 , v0 m , s2 m x0 = 1 m , y0 = 1, 5 m , v0 = 20 , 0 = 30 s Zahlenwerte: g = 9, 81
0 0

y
g

v0 y0
0

x0

Ges.: a) die Bahnkurve y (x), b) den Auftrepunkt rA = (xA , 0) und die Auftregeschwindigkeit vA , c) die Stelle xE und die Zeit tE bis die maximale H ohe der Flugbahn erreicht wird und die maximale H ohe ymax !

L osung: Durch das vorgegebene ebene Koordinatensystem sind die Vektoren wie folgt festgelegt:

An jedem Punkt seiner Bahn erf ahrt der K orper die Beschleunigung a = g = (0, g). Nach Denition berechnet sich der Ortsvektor aus

Zweimalige unbestimmte Integration liefert

Aus den Anfangsbedingungen ergeben sich die vier Konstanten:

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Die L osung ist demnach

Durch Elimination der Zeit mit t =

x x0 erh alt man die Bahnkurve y (x) zu v0 cos 0

Die Flugbahn ist eine Parabel. Der Auftrepunkt y (xA ) = 0 ergibt sich aus der quadratischen Gleichung

zu

wobei unter den getroenen Anfangsbedingungen das positive Vorzeichen physikalisch sinnvoll ist. Die maximale H ohe folgt aus der Bedingung

Der Wert xE wird nach der Zeit tE =

v0 sin 0 erreicht, und die maximale Flugh ohe ist g

Zahlenwerte:

y
g

v0 y0

x0

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Ubung: Freisto Bei einem Freisto soll der hochspringende Torwart u berspielt werden (siehe Abbildung). Geg.: g , h1 , h2 , l1 , l2 , Zahlenwerte: g = 9, 81 m , h1 = 2, 6 m , h2 = 2, 2 m , l1 = 12 m , l2 = 3 m s2
g

v0
0

h h1 2 l1 l2

Ges.: a) notwendige Abschussgeschwindigkeit v0 und -winkel 0 , b) die Zeit bis der Ball die Torlinie passiert! 1.1.6 Wechsel unabh angiger Variablen

In vielen F allen sind Geschwindigkeit oder Beschleunigung nicht als Funktion der Zeit t sondern als Funktion anderer unabh angiger Variablen gegeben. So kann beispielsweise die Geschwindigkeit an jeder Stelle einer Bahn vorgeschrieben sein v = v (s) oder die Beschleunigung eines Fahrzeugs h angt von der bereits erreichten Geschwindigkeit ab a = a(v ). In solchen F allen werden die Zeit als unabh angige Variablen in den Denitionsgleichungen durch Substitution passend ersetzt. F ur die r aumliche Bahnkurve der Abbildung bereitet die Normalbeschleunigung keine besonderen Schwierigkeiten, da diese u ber den Kr ummngsradius und den Betrag der Geschwindigkeit ohne Dierentiation ausgerechnet werden kann. F ur die Tangentialbe schleunigung als Anderung des Betrages der Geschwindigkeit v mit der Zeit gilt

Statt v (t) stellen wir uns die neue Funktion v (s(t)) vor und wenden die zeitliche Ableitung in der Denitionsgleichung unter Verwendung der Kettenregel der Dierentialrechnung auf diese neue Funktion an

ds Im zweiten Faktor erkennen wir die Denition der Geschwindigkeit wieder = v. dt Die Tangentialbeschleunigung errechnet sich also aus

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Bei gegebenem v (s) kann dieser Ausdruck unmittelbar ausgewertet werden, um die Tangentialbeschleunigung zu berechnen. Ist umgekehrt die Tangentialbeschleunigung at (s) bekannt, so kann auch die zur Berechnung der Geschwindigkeit notwendige Integration ausgef uhrt werden. Dazu verwenden wir das Verfahren der Trennung der Variablen

Dabei wird der Integrationsvariablen ds auf der linken Seiten die als gegeben betrachtete Funktion at (s) zugeordnet, der Integrationsvariablen dv die lineare Funktion v . Beide Ausdr ucke k onnen integriert werden

wobei die rechte Seite wie gezeigt unmittelbar ausgewertet werden konnte. Im einfachsten Fall ist die Tangentialbeschleunigung konstant, wie etwa beim freien Fall at = g. Wir erhalten dann

Beginnt der freie Fall bei s = 0 mit der Geschwindigkeit v (s = 0) = v0 , so ergibt sich die 1 freie Konstante zu: cv = v0 . F ur Geschwindigkeit an beliebiger Stelle s erhalten wir den 2 Ausdruck

in Ubereinstimmung mit dem Ergebnis des fr uheren Beispiels zum freien Fall (Bungeespringen), bei dem v0 = 0 vorgegeben war.

Ubungen

1. Gleichm aig beschleunigte Bewegung mit a = a0 = const a) Bestimmen Sie das Geschwindigkeits-Zeit-Gesetz v (t) und das Weg-Zeit-Gesetz s(t), falls die Bewegung zum Zeitpunkt t = t0 an der Stelle s = s0 mit der Geschwindigkeit v = v0 beginnt! b) Skizzieren Sie die Funktionen v (t) und s(t) sowie die Funktion v (s)! 2. Bremsweg a) Bestimmen Sie den Bremsweg eines Fahrzeugs, dass von der Geschwindigkeit v = v0 mit einer konstanten Beschleunigung a = a0 = const bis zum Stillstand abgebremst werden soll! b) Welche Zeit vergeht w ahrend des Bremsvorganges? c) Um wieviel verl angert sich der Bremsweg, wenn eine Schrecksekunde ts den Beginn des Bremsvorgangs versp atet? 20

3. Fluchtgeschwindigkeit a) Bestimmen Sie die Beschleunigung a(s) als Funktion des Erdradius RE , der Erdbeschleunigung a(0) = g an der Erdober ache und des Abstands s von der Erdober ache! b) Bestimmen Sie die Fluchtgeschwindigkeit v0 = v (s = 0), f ur die ein K orper gerade nicht mehr auf die Erde zur uckf allt (Bedingung: v (s ) = 0) Geg.: RE = 6360 km , g = 9, 81 m/s2

2RE

L osung Die Gravitationsbeschleunigung nimmt auerhalb der Erdkugel quadratisch mit dem Abstand zum Erdmittelpunkt ab und stimmt an der Erdober ache mit der bekannten Konstanten g an der Erdober ache u berein. Wenn wir den Richtungssinn des Beschleunigungsvektors a(s) von der Erde wegzeigend positiv annehmen, gilt

Lageplan
s

F ur einen K orper, der sich frei in Richtung s bewegt, ergibt sich f ur die Geschwindigkeit

Mit v0 = v (s = 0) folgt f ur die Konstante cv =

1 2 v g RE und f ur die Geschwindigkeit 2 0

Damit der K orper antriebslos dem Schwerefeld der Erde entrinnen kann, ergibt sich aus der Bedingung v (s ) = 0 f ur die sogenannte Fluchtgeschwindigkeit v0 = v (s = 0) der Wert

Mit den Zahlenwerten RE = 6360 km und g = 9, 81 m/s2 ergibt sich v0 = 11170 m/s.

21

4. Kurbeltrieb Eine Kurbelschleife wird zum Zeitpunkt t = 0 in der Lage = 0 aus dem Stillstand mit einer Winkelbeschleunigung d2 (t) = 2 = 0 t/ in Bewegung gesetzt. dt
R

Geg.: R , 0 ,
A

Ges.: Ort, Geschwindigkeit und Beschleunigung des Endpunktes E als Funktion der Zeit!

L osung Wir denieren zun achst im Lageplan den Richtungssinn von Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsvektoren an den Punkten A und E. Durch Integration erhalten wir mit den genannten Anfangsbedingungen Winkelgeschwindigkeit und Winkellage der Kurbelstange als Funktion der Zeit:
Lageplan

Damit folgt f ur die Tangentialbeschleunigung aA,t , die Normalbeschleunigung aA,n , Geschwindigkeit vA des Punktes A der Kurbelstange und dessen Verschiebung sA in vertikaler Richtung

Die Verschiebung u agt sich auf die vertikale Schubstange, bertr dessen Geschwindigkeit und Beschleunigung durch Dierentialtion nach der Zeit ausgerechnet werden k onnen:
E

Wir sehen, dass sich wie die Verschiebung s auch die vertikalen Komponenten der Geschwindigkeit und Beschleunigung des Punktes A direkt auf die Schubstange unver andert u bertragen.

22

5. Der Motor eines Fahrzeugs liefert eine geschwindigkeitsabh angige Beschleunigung a(v ), die als Parabelfunktion angen ahert werden kann. Im Stand, v = 0, soll die Beschleunigung den Wert a0 haben, f ur v = 2/3 vmax sei die Beschleunigung maximal, sie verschwindet bei Erreichen der maximalen Geschwindikeit vmax . Ges.: a) die Funktion a(v ) und die maximale Beschleunigung amax = a(2/3 vmax ), b) die Zeit , nach welcher das Fahrzeug die halbe Maximalgeschwindigkeit 1/2 vmax erreicht hat!

1.1.7

Kinematik der Relativbewegung


z O P

Reine Translation der Bezugssysteme Die Bewegung eines Punktes kann aus verschiedenen Koordinatensystemen beschrieben werden. Das x, y, z -Koordinatensystem und das , , -Koordinatensystem der Abbildung sollen relativ zueinander bewegt sein. Ohne Einschr ankung soll das x, y, z -Koordinatensystem ruhen, die Verschiebung des , , Koordinatensystem soll gegen das x, y, z -Koordinatensystem zun achst rein translatorisch black ablaufen. Relativ zum x, y, z Koordinatensystem soll also keine Rotation autreten.

Den Ortsvektor r zum Punkt P k onnen wir durch den Ortvektor rO zum Ursprung O des , , -Koordinatensystem und den Ortsvektor rO,P von O nach P ausdr ucken:

Um die Bedeutung des x, y, z -Koordinatensystems hervorzuheben, wollen wir den Ortsvektor als Absolutvektor mit r = rabs bezeichnen. dr Durch zeitliche Dierentiation erhalten wir die Geschwindigkeit v = , die wir als absodt lute Geschwindigkeit bezeichenen wollen, zu

drO die Geschwindigkeit des Bezugspunktes des , , -Koordinatensystem, dt drO,P sie wird als Fahrzeug- oder F uhrungsgeschwindigkeit vf bezeichnet. vO,P = heisst dt Relativgeschwindigkeit vrel . Dabei ist vO = Mit diesen Bezeichnungen gilt also

23

Analog werden durch nochmalige Dierentiation nach der Zeit Absolutbeschleunigung, Fahrzeug- oder F uhrungbeschleunigung und Relativbeschleunigung deniert. Es gilt der Zusammenhang

Der Ubergang von einem Koordinatensystem in ein anderes, bei dem nicht nur eine reine Translation, sondern auch eine verschwindende Fahrzeugbeschleunigung af = 0 gefordert wird, wird Galilei-Transformation genannt. Hier gilt also

Ubung: Schallausbreitung in bewegter Luft Eine Druckwelle breitet sich mit einer charakteristischen Geschwindigkeit vd , relativ zu ruhender Luft mit konstanter Temperatur und Dichte aus. Einhergehend mit der Verdichtung > 0 durch die Druckwelle kommt es zu eine Geschwindigkeits anderung v im Luftstrom. Im Falle sehr kleiner Druck anderungen p 0 geht die Druckwelle in eine Schallwelle u ber. Geg.: v , v , vw Ges.: a) Breitet sich die Druckwelle relativ zur Luft nach links oder rechts aus? b) Die Ausbreitungsgeschwindigkeit vw der Druckwelle, die der ruhende Beobachter wahrnimmt! c) Die Geschwindigkeit ve , mit der der Luftstrom in das mitbewegte Kontrollvolumen eintritt! d) Die Geschwindigkeit va , mit der der Luftstrom aus dem mitbewegten Kontrollvolumen austritt!
v vw v + v + ve
mitbewegtes Kontrollvolumen

va

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Translation und Rotation des bewegten Bezugssysteme Der Ortsvektor setzt sich wie bei der reinen Translation zusammen
rf rrel rabs x y

Bei der zeitlichen Dierentiation muss nun ber ucksichtigt werden, dass die Einheitsvektoren i, j und k mit dem , , Koordinatensystem rotieren also nicht mehr zeitlich konstant sind wie bei der reinen Translation:

Es ist deshalb mit der Produktregel

Der Beitrag der ersten drei Terme in Gl. (*) ber ucksichtigt die Rotation des , , -Koordinatensystems, die sich in der zeitlichen Anderung der Einheitsvektoren bemerkbar macht. Die ersten drei Terme lassen sich mit der Winkelgeschwindigkeit = d/dt des , , -Koordinatensystems durch

i (t)

di

d i (t+dt)

ausdr ucken. Insgesamt ergibt sich

Dieser Beitrag ist als Anteil an der Fahrzeuggeschwindigkeit zu interpretieren. Mit der zus atzlich m oglichen Translation vO des Ursprung ist die Fahrzeuggeschwindigkeit insgesamt durch

vollst andig erfasst. Es ist dies die Geschwindigkeit des Punktes, wenn er fest mit dem , , -Koordinatensystems verbunden w are (vrel = 0). i + k in Gl. (*) ber Die zweiten drei Terme j + ucksichtigen die zeitliche Anderung der Lage des Punktes P relativ zum , , -Koordinatensystem. Diese interpretieren wir deshalb als Geschwindigkeit vrel

die ein mit dem , , -Koordinatensystem mitbewegter Beobachter wahrnimmt. Wir wollen daf ur die Schreibweise

einf uhren. F ur die sp atere Verwendung halten wir noch folgende Rechenregel fest. Die zeitliche Anderung eines beliebigen Vektors c k onnen wir f ur ein in Bezug auf ein festes Koordinatensystem mit rotierendes Koordinatensystem durch dc d c =c+ dt dt ausdr ucken. 25 ()

Insgesamt folgt also f ur die Absolutgeschwindigkeit die Zerlegung

Wir wollen uns nun der Beschleunigung zuwenden. Dazu ist nochmalige zeitliche Dierentiation notwendig

Dies liefert

Der erste Summand stellt einfach die translatorische Beschleunigung des Fahrzeugsystems dar. Der zweite Summand ber ucksichtigt Beitr age von der Rotation des Fahrzeugsystem und die Relativbewegung herr uhren. Ausdierentiert lautet dieser Term

Darin haben wir die Rechenregel (**) der vorigen Seite und die Denition der Relativgeschwindigkeit benutzt. uhrt die Rotation des , , -Koordinatensystem Bei eingefrorener Relativbewegung, vrel = 0, f zu einer Kreisbewegung des Punktes um den Koordinatenursprung mit Radiusvektor rrel . Die damit verbundenen Beschleunigungen sind die Tangentialbeschleunigung bei beschleunigt rotierendem Koordinatensystem

und die Normalbeschleunigung

Mit der durch aO = dO/dt erfassten translatorischen Beschleunigung des Fahrzeugsystems erhalten wir f ur die Fahrzeugbeschleunigung insgesamt die drei Anteile

Hinzu tritt noch ein weiterer Term, der nur bei eine Relativbewegung des Punktes, vrel = 0, auftritt und deshalb nicht der Fahrzeugbewegung zugeordnet wird.

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F ur den dritten Summanden erhalten wir wieder wegen der Drehung der Einheitsvektoren mit unserer Dierentiationsregel (**)

ur die Darin taucht nochmals das Produkt vrel auf Wir erhalten also insgesamt f Beschleunigung die Darstellung

oder abk urzend

mit

Die Fahrzeugbeschleunigung setzt sich zusammen aus der mit der Translation verbundenen Beschleunigung des Ursprungs O des bewegten Systems und mit der durch die Rotation bedingten Tangential- und Normalbeschleunigung des Punktes P, so als sei der Punlkt P fest mit dem translatorisch und rotatorisch beschleunigten Relativsystem verbunden. Die restlichen Terme sind durch die Bewegung relativ zum bewegten Bezugssystem bestimmt, wie sie ein mitbewegter Beobachter wegen vrel = 0 wahrnimmt. Die verbliebenen beiden Beschleunigungsanteile werden aufgeteilt in die Relativbeschleunigung, wie sie ein mitbewegen Beobachter nat urlicherweise anhand der Anderung der Relativgeschwindigkeit denieren w urde

und einem weiteren Anteil, der auch bei konstanter Relativgeschwindigkeit auftritt und Coriolisbeschleunigung acor genannt wird,

Die Coriolisbeschleunigung verschwindet in Spezialf allen auch wenn vrel = 0, n amlich wenn die Relativgeschwindigkeit gerade parallel zur Rotationsachse gerichtet ist. In allen anderen F allen entsteht durch die Relativgeschwindigkeit eine Beschleunigung, die senkrecht zur Rotationsache und senkrecht zur Relativgeschwindigkeit orientiert ist.

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Ubungen
y , rf rrel P rabs x vrel

1. Werten Sie die erhaltenen Ausdr ucke f ur F uhrungsgeschwindigkeit und -beschleunigung und Coriolisbeschleunigung f ur den Sonderfall eines ebenen Problems aus, wobei Winkelbeschleunigung und -geschwindigkeit der F uhrung sowie die Relativgeschwindigkeit nach Skizze gegeben sein sollen.

2.1 Vom Zentrum M einer mit der Winkelgeschwindigkeit rotierenden Scheibe des Durchmessers d wird ein Ball mit einer Geschwindigkeit vB Luftlinie radial nach auen geworfen. a) Skizzieren Sie qualitativ die Bahnkurven des Balls im Absolutsystem und in einem Koordinatensystem, das im Mittelpunkt der Scheibe mitrotiert! b) Welcher Vorhaltewinkel muss eingestellt werden, damit der Ball die Zielscheibe Z, die am Scheibenrand mitrotiert, trit? c) Unter welchem Winkel und mit welcher Relativgeschwindigkeit trit der Ball die Zielscheibe?

Z vB M

2.2 Der Ball soll alternativ mit der Geschwindigkeit vB Luftlinie vom Scheibenrand zum Zentrum der Scheibe geworfen werden. a) Skizzieren Sie qualitativ die Bahnkurven des Balls im Absolutsystem und in einem Koordinatensystem, das im Mittelpunkt der Scheibe mitrotiert! b) Welcher Vorhaltewinkel muss nun eingestellt werden, damit der Ball das Zentrum M der Drehscheibe passiert? c) Wie gro muss die Geschwindigkeit des Balls mindestens sein, damit es eine L osung des Problems gibt? Wie gro ist in diese Grenzfall der Vorhaltewinkel und wie lange braucht dann der Ball, um die Zielscheibe zu erreichen? d) Wie andern sich die Bedingungen, wenn zus atzlich die Schwerkraft senkrecht in Richtung zur Scheibenebene auf den Ball einwirkt? Diskutieren Sie den Fall, dass der Ball stets waagerecht geworfen wird = 0 und den Fall, dass zum Ausgleich der Ball unter einem Winkel = 0 zur Horizontalen geworfen wird! 3. a) In welcher Richtung drehen Hoch- und Tiefdruckwirbel auf der n ordlichen bzw. auf der s udlichen Hemisph are der Erde? b) Was halten Sie von dem Experiment, welches von Einheimischen am Aquator den Touristen vorgef uhrt wird? (Movie auf der Mechanik-Seite der Homepage des Insituts. Selbstversuch in der Badewanne!)

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Beispiel: Coriolisbeschleunigung

Durch die st arkere Erw armung der Erde am Aquator str omen bodennahe Luftmassen vor herrschend vom Nord- bzw. S udpol in Richtung Aquator. Die w armeren Luftmassen am Aquator erzeugen n amlich bodennah einen geringeren Luftdruck als die kalten an den Po veranlassen len. Die mit der Druckdierenz verbundenen Kr afte Fp in Richtung Aquator bodennahe Luftschichten dorthin zu str omen und am Aquator aufzusteigen. Sieht man vom Mitnahmeeekt der Luftmassen durch Reibung an der Erdober ache ab, so werden vom Weltraum aus betrachtet (Absolutsystem) durch die genannten Druckun terschiede Luftmassen lediglich geradlinig von den Polen zum Aquator hin verschoben (rechtes Bild). Erdgebundene Beobachter, die sich auf der Erdober ache nach S uden bewegen, beobach ten, da die Umfangsgeschwindigkeit der Erdober ache am Aquator gr oer als an den Polen ist, eine nord- ostliche Winde auf der Nordhalbkugel, die bekannten Nord-Ost-Passatwinde, entsprechend S ud-Ost-Passatwinde auf der S udhalbugel. Von Standpunkt erdgebundener Beobachter aus werden also die Luftmassen relativ zur Erdober ache nach Westen verschoben. Ublicherweise wird vom erdgebundenen Beobachter zur (allerdings falschen, zumindest mit arung der scheinbar gekr ummten Bahnkurven eine zus atzVorsicht zu genieende3 ) Erkl liche Hilfskraft oder Scheinkraft eingef uhrt, die in westliche Richtung weist, also genau in entgegengesetzte Richtung zur Coriolisbeschleunigung (siehe gef uhrte Bewegung weiter unten). Die Coriolisbeschleunigung kann nur durch Reibung mit dem Erboden und innerhalb der Luftschichten den Luftteilchen aufgepr agt werden. Diese Reibung reicht nicht die Tr agheit der Luftmassen zu u berwinden!

r ato qu

O W

S Wahrnehmung der Bahnkurven der Luftstrmung fr einen erdgebundenen Beobachter

S Wahrnehmung der Bahnkurve fr einen Beobachter in einem erdfernen Inertialsystem (grob vereinfacht)

Anders verh alt es sich, wenn Fahrzeug etwa durch Schienen mit der Erdbewegung mitgef uhrt werden. Erfolgt die Bewegung auf der Nordhalbkugel mit vrel nach S uden, so ergibt sich wegen vrel acor = 2
Die in dieser Art auch in anderen ahnlichen F allen eingef uhrten Hilfskr afte keine Kr afte im Newtonschen Sinne, denn sie verletzen das Wechselwirkungsprinzip! Im Rahmen der hier vorgestellten Theorie zur Dynamik bringen sie keinen Vorteil und sollten konsequent vermieden werden.
3

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eine Coriolisbeschleunigung nach Westen. Um die von der Bahnkurve der Passatwinde abweichende Bewegung zu erzwingen, muss eine Kraft in Richtung der Coriolisbeschleunigung von der Schiene auf das Fahrzeug u bertragen werden, die Corioliskraft4 . Die notwendige Kraft erhalten wir durch Anwendung des 2. Newtonschen Gesetzes, das wir im n achsten Kapitel 1.2 einf uhren wollen. Bei Nord-S ud und S ud-Nord Eisenbahnlinien zeigt sich nach ausreichend langer Zeit eine dementsprechende unsymmetrische Abnutzung der Schienen.
N

r ato qu

O W

S Vorgeschriebene Bahnkurve von Nord nach Sd

S Notwendige Coriolisbeschleunigung bei gegebener Geschwindigkeit nach Sden

Ubungen 1. ur eine a) Bestimmen sie Betrag und Richtung der Coriolisbeschleunigung acor f gef uhrte Bewegung in s ud-n ordlicher Richtung b) Tritt auch eine Coriolisbeschleunigung acor f ur eine gef uhrte Bewegung in westostliche bzw. ost-westliche Richtung auf? c) In welchen F allen tritt keine Coriolisbeschleunigung auf? 2. Diskutieren Sie den Eintrag in Wikipedia auf der Website http://de.wikipedia.org/wiki/Corioliskraft! Sind Sie mit der Darstellung einverstanden? Was w urden Sie anders darstellen? Vergleichen Sie die Ausf uhrungen zur Corioliskraft in Lehrb uchern!

4 Im Vorgri auf das 2. Newtonsche Gesetz sei erw ahnt, dass diese Kraft durch Fcor = m acor eindeutig bestimmt ist. Anders als die oben diskutierten Hilfskr afte stellt die Corioliskraft in diesem Zusammenhang eine Kraft im Sinne Newtons dar, die deshalb auch dem Wechselwirkungsprinzip gehorcht. Kraft von Schiene auf K orper und Kraft vom K orper auf die Schiene sind entgegengesetzt gleich gro

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Zusammenfassung zur Darstellung der Kinematik bei relativ bewegten Koordinatensystemen


vO z rf O rrel rabs x y aO P

Wir denieren zwei Koordinatensysteme. Ohne Einschr ankung soll das x, y, z -Koordinatensystem ruhen, das , , -Koordinatensystem soll gegen das x, y, z Koordinatensystem mit einer beliebigen Fahrzeugbeschleunigung af translatorisch und rotatorische beschleunigt bewegt sein. Es gelten dann die folgenden Beziehungen5 : rabs vabs = rf = vf + rrel + vrel mit vf = vO + rrel , vrel = aabs = af + arel + acor mit d rrel dt vO = drf , dt

rrel + rrel , af = aO + aO = d2 rf dvO = , d t2 dt arel = d vrel dt

und acor = 2 vrel Spezialf alle: 1. Reine Translation mit = 0: rabs vabs = rf = vf + rrel + vrel mit vf = + arel mit af = drf , dt vrel = d rrel dt

aabs = af

d2 rf dvf = d t2 dt

2. Reine Rotation mit vO = 0 , aO = 0: rabs vabs = rf = vf + rrel + vrel mit vf = rrel , vrel = d rrel dt

aabs = af

+ arel + acor mit

rrel + rrel , af = arel = d vrel dt

und acor = 2 vrel


d d und unterscheiden, ob im ersten Fall ein im x, y, z dt dt Koordinatensystem ruhender Beobachter die zeitliche Anderung der physikalischen Gr oe beschreibt oder ob dies im zweiten Fall ein mit dem , , -Koordinatensystem mitbeschleunigter Beobachter tut.
5

Darin sollen die zeitlichen Ableitungen

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