Instituto Tecnolgico de Nogales Departamento de Metal Mecnica Ingeniera Mecatrnica Dinmica de Sistemas Prctica # 1

Periodo: _Ago-Dic 2012____ Fecha de Asignacin: _______________________ Fecha de entrega: ___________________________

Nombre de la prctica: Principios de MATLAB Ob eti!o de la prctica: El alumno conocer los comandos fundamentales en el uso de MATLAB. Materiales: cuaderno de notas. "#uipo: Computador, Laptop, Laboratorio de computo. $erramientas: software MATLAB instalado. Desarrollo: 1. Ejecutar MATLAB . Para definir una !ariable se escribe en el Command Windows de MATLAB la !ariable, ense"uida el si"no # despu$s el !alor %ue se le %uiera asi"nar a dic&a !ariable ' se da enter, como se muestra en la si"uiente fi"ura.

Para &acer cual%uier funci(n bsica con las !ariables capturadas, se define la funci(n %ue se %uiere reali)ar ' se da enter como se muestra en la operaci(n *a+b+c, de pantalla anterior. Para limpiar la pantalla se teclea clc con min-sculas ' se da un enter, la pantalla se limpiara de todo lo %ue se &alla escrito anteriormente. El modo de trabajo anterior es el modo en l.nea, %ue se reali)a en el Command Windows. Tambi$n se puede trabajar en modo script o de pro"rama. Para ello se da un clic en el icono superior i)%uierdo %ue se muestra en la si"uiente fi"ura.

/ew 0cript

0e obtiene la si"uiente !entana donde podemos desarrollar el pro"rama %ue deseemos.

A&ora podemos desarrollar al"unos ejemplos. " emplo 1: Escribimos los si"uientes comandos en el editor. 1#23pi41223 5pi6 '#sin*1,6 plot*1,',6 "rid le"end*7sen*1,7,

Entonces tendr.amos lo %ue se muestra en la si"uiente fi"ura.

;uardar

Antes de ejecutar tenemos %ue "uardar el pro"rama dando un clic en el icono de "uardar pro"rama. 0e abrir una !entana como la %ue se muestra en la fi"ura anterior. Los nombres de los pro"ramas nunca deben iniciar con n-meros ' no deben contener espacios en blanco ni caracteres especiales. 8na !e) "uardado el pro"rama podemos ejecutar el pro"rama dando clic en el icono de ejecuci(n o tecleando 9:.

Ejecutar

" emplo %: Abrimos un nue!o script ' escribimos los si"uientes comandos. u#<=32.:3=6 !#u6 >8,?@#mes&"rid*u,!,6 A#s%rt*8.B +?.B ,+eps6 C#sin*A,.4A6 mes&*C,

Antes de ejecutar debemos "uardar el pro"rama. 0iempre %ue se "uarda un pro"rama, MATLAB por defecto lo "uardara con e1tensi(n D.mE. El comando meshgrid transforma el dominio especificado por los !ectores u ' v a las matrices U ' V %ue pueden ser usados para la e!aluaci(n de funciones de dos !ariables en superficies "rficas de F<G. El comando mesh con dos ar"umentos de !ector %ue rempla)an los ar"umentos de las primeras dos matrices, debe tener la lon"itud length*x, # n ' lenght*y, # m donde >m,n@# size*Z,. En este caso, los !$rtices de las l.neas de las mallas es la tripleta *x*j,, y*i,, Z*i,j,,. &onclusin:

Notas:

Prctica # %
Periodo: _Ago-Dic 2012____ Fecha de Asignacin: _______________________ Fecha de entrega: ___________________________

Nombre de la prctica: 0istema Masa<Aesorte Ob eti!o de la prctica: Estudiar la le' %ue ri"e el comportamiento de los cuerpos elsticos frente a pe%ueHas deformaciones. Calcular la constante elstica de un resorte utili)ando la le' de IooJe. Geterminar el periodo ' la frecuencia de un sistema %ue efect-e un mo!imiento arm(nico simple. Geterminar como influ'e la masa de un resorte en la dinmica del sistema. Materiales: Gos resortes. "#uipo: Cron(metro, soporte con !arilla ' nue), re"la m$trica, jue"o de pesas, porta pesas o platillo. $erramientas: Desarrollo:
Marco terico' En 1KLK Aobert IooJe descubri( ' estableci( la le' %ue lle!a su nombre ' %ue se utili)a para definir las propiedades elsticas de un cuerpo. En el estudio de los efectos de las fuer)as de tensi(n, ' comprensi(n, obser!( %ue &ab.a un aumento en la lon"itud del resorte, o cuerpo elstico, %ue era proporcional a la fuer)a aplicada, dentro de ciertos l.mites. Esta obser!aci(n puede "enerali)arse diciendo %ue la deformaci(n es directamente proporcional a la fuer)a deformadora,

9i"ura .13 fuer)a recuperadora en un resorte. Aeali)ando un balance de fuer)as sobre el sistema, tenemos %ue ( ) * +, Gonde3 93 fuer)a */, M3 Constante elstica del resorte */4m, N3 Geformaci(n *Alar"amiento o compresi(n %ue e1perimenta el resorte, *m, El si"no ne"ati!o indica %ue la fuer)a del resorte es restauradora, u opuesta a la fuer)a e1terna %ue lo deforma. Esta e1presi(n se conoce con el nombre de LEO GE IPPME. 0i la fuer)a deformadora sobrepasa un cierto !alor, el cuerpo no !ol!er a su tamaHo *o forma, ori"inal despu$s de suprimir esa fuer)a. Entonces se dice %ue el cuerpo &a ad%uirido una deformaci(n permanente. La tensi(n ms pe%ueHa %ue produce un deformaci(n permanente se llama l.mite de elasticidad. Para fuer)as deformadoras %ue rebasan el l.mite de elasticidad no es aplicable la le' de IooJe. Determinacin de la constante elstica de un resorte 8na forma de medir e1perimentalmente la constante de recuperaci(n de un resorte consiste en medir las elon"aciones %ue sufre el resorte en reposo. 8tili)ando la le' de IooJe podemos calcular la constante del resorte. Adems es necesario anotar %ue el periodo del sistema masa resorte se plantea mediante el si"uiente modelo matemtico

T) Monta e: ?er fi"ura .

m k

9i"ura . 3 Montaje e1perimental 0istema Masa <Aesorte Procedimiento: Medici(n de la constante elstica de un resorte Geterminar 1ep *posici(n de e%uilibrio del resorte col"ante,. 0e esco"en pesas de distinta masa, %ue no deben ser e1cesi!amente "randes, para no e1ceder el l.mite de elasticidad del resorte. Las masas deben ser conocidas, en caso de %ue no lo sean se pesan en una balan)a. 0e miden las diferentes posiciones de e%uilibrio del resorte xe con cada una de las masas. 0e re"istran los datos en la tabla. Gespla)ar el sistema de su posici(n de e%uilibrio. Gejarlo oscilar libremente procurando %ue las oscilaciones sean !erticales. Cronometrar el tiempo %ue el sistema in!ierte en reali)ar un cierto n-mero de oscilaciones. Aecuerde %ue esta es la frecuencia. Aepetir el procedimiento para los dos resortes.
RESORTE 1 MI( KG) MIG (N) XE XEP (M) TE( HZ) TT (S )

RESORTE 2 MI( KG) MIG (N) XE XEP (M) TE ( HZ) TT (S )

In-orme:

1. Aeporte las tablas de resultados. . Elabore una "rfica de mi" contra *xe<1ep,, ' realice el respecti!o ajuste por
m.nimos cuadrados, obten"a la constante elstica del resorte.

F. Qnterprete los resultados obtenidos ' lo obser!ado en el laboratorio. R. Aealice esto para ambos resortes. :. Calcule el periodo del mo!imiento arm(nico simple. K. Compare el !alor de la frecuencia obtenida e1perimentalmente, con el !alor
de la frecuencia te(rica calcule el error ' analice las posibles causas de error.

Prctica # .
Periodo: _Ago-Dic 2012____ Fecha de Asignacin: _______________________ Fecha de entrega: ___________________________

Nombre de la prctica: 0imulaci(n de un 0istema Masa<Aesorte Ob eti!o de la prctica: Con la constante k %ue se obtu!o en la prctica n-mero , desarrollar la simulaci(n del comportamiento del sistema cuando se le aplica un escal(n unitario. 0imular el sistema en un pro"rama tipo script ' en S !U" #$. Materiales: cuaderno de notas. "#uipo: Computador, Laptop, Laboratorio de computo. $erramientas: software MATLAB instalado. Desarrollo: 8na forma en %ue podr.a ser el script es la si"uiente3 %Practica 3 t=0:.01:1; num=1/2; den=[1 0 90.2]; sys=tf(num, den); step(sys,t); grid El resultado se puede obser!ar en una "rfica como la de la 9i"ura F.1.

9i"ura F.13 Aespuesta a un escal(n unitario de un sistema masa<resorte.

Esta simulaci(n tambi$n se puede &acer en 0QM8LQ/M tal ' como se obser!a en la 9i"ura F. . La soluci(n a un escal(n unitario a la entrada se muestra en la 9i"ura F.F.

9i"ura F. 3 Modelo en un dia"rama a blo%ues del sistema masa<resorte en 0QM8LQ/M.

9i"ura F.F3 Aespuesta a una escal(n unitario de un sistema masa<resorte en 0QM8LQ/M.

Prctica # /
Periodo: _Ago-Dic 2012____ Fecha de Asignacin: _______________________ Fecha de entrega: ___________________________

Nombre de la prctica: 0imulaci(n en el espacio estado de un sistema dinmico. Ob eti!o de la prctica: utili)ando el modelo matemtico del sistema masa< resorte de la prctica S , obtener el espacio estado del sistema dinmico simulando a tra!$s de de los comandos referentes al espacio estado de MATLAB. Materiales: cuaderno de notas. "#uipo: Computador, Laptop, Laboratorio de computo. $erramientas: software MATLAB instalado. Desarrollo: 8na forma en %ue podr.a ser el script es la si"uiente3 %Practica 4 t=0:.01:1; num=1/2; den=[1 0 90.2]; >A,B,C,G@#tf ss*num,den,6 s's#ss*A,B,C,G, step(sys,t); grid

0a salida #ue se despliega en el 1command 2indo2s3 es la siguiente:

a# 11 11 1 b# u1 11 1 1 c# 11 1 '1 d# u1 '1 2 2 2.: 2 1 1 2

2 <T2.

La "rfica de la 9i". R.1. muestra la respuesta en la salida cuando al sistema masa<resorte e1presado en el espacio estado se le aplica un escal(n unitario.

9i". R.1. ;rfica de salida en respuesta a un escal(n unitario.

Prctica # 4
Periodo: _Ago-Dic 2012____ Fecha de Asignacin: _______________________ Fecha de entrega: ___________________________

Nombre de la prctica: Pbtenci(n de las formas can(nicas de un sistema dinmico en el espacio estado. Ob eti!o de la prctica: utili)ando el modelo matemtico del sistema masa< resorte de la prctica S , obtener las formas can(nicas en el espacio estado del sistema dinmico, utili)ando para esto comandos de MATLAB. Materiales: cuaderno de notas. "#uipo: Computador, Laptop, Laboratorio de computo. $erramientas: software MATLAB instalado. Desarrollo: 8na forma en %ue podr.a ser el script es la si"uiente3 %Prctica 5 U9orma Can(nica Controlable num=1/2; den=[1 0 90.2]; >A,B,C,G@#tf ss*num,den,6 s'ms s Q#e'e* ,6 sQVA#s5Q<A6 AbsolutoVsQVA#det*sQVA,6 PolinomialVsQVA#s'm pol'*AbsolutoVsQVA,6 a1#PolinomialVsQVA* ,6 Ua #PolinomialVsQVA*F, M#>a1 16 1 2@6 U0#>B A5B AB 5B@ 0#ctrb*A,B,6 Umatri) de controlabilidad GetV0#det*0,6 P#05M6 Umatri) caracter.stica AVtransformada#in!*P,5A5P BVtransformada#PB<15B CVtransformada#C5P 0a salida #ue se despliega en el 1command 2indo2s3 es la siguiente: AVtransformada # 2 1.2222 2 <T2. 222

BVtransformada # 2 1

CVtransformada # 2.:222 2

Ptra script para la forma can(nica obser!able ser.a como si"ue3 U9orma Can(nica Pbser!able num#14 6 den#>1 2 T2. @6 >A,B,C,G@#tf ss*num,den,6 s'ms s Q#e'e* ,6 sQVA#s5Q<A6 AbsolutoVsQVA#det*sQVA,6 PolinomialVsQVA#s'm pol'*AbsolutoVsQVA,6 a1#PolinomialVsQVA* ,6 a #PolinomialVsQVA*F,6 M#>a1 16 1 2@6 U?#>C6 U C5A@6 ?#obs!*A,C,6Umatri) de obser!abilidad GetV?#det*?,6 W#in!*M5?,6Umatri) caracterXstica AVbarra#WB<15A5W BVbarra#WB<15B CVbarra#C5W 0a salida #ue se despliega en el 1command 2indo2s3 es la siguiente: AVbarra # 2 <T2. 222 1.2222 BVbarra # 2.:222 2 CVbarra # 2 1 2

Prctica # 5
Periodo: _Ago-Dic 2012____ Fecha de Asignacin: _______________________ Fecha de entrega: ___________________________

Nombre de la prctica: dia"rama de Bode. Ob eti!o de la prctica: El alumno comprender los m$todo del dia"rama de Bode para determinar la estabilidad de los sistemas lineales. Materiales: cuaderno de notas. "#uipo: Computador, Laptop, Laboratorio de computo. $erramientas: software MATLAB instalado. Desarrollo: El script de MATLAB puede ser el si"uiente3 UGia"rama de Bode de un sistema estable UMar"en de ;anancia ' 9ase U;*s,#1224s*s+12, s's#)pJ*>@,>2, <12@,122,6 >;,9,C@#bode*s's,6 >;m,Pm,Cc",Ccp@#mar"in*;,9,C, mar"in*s's, "rid El comando %ode del script "rafica el dia"rama ' margin obtiene los parmetros de mar"en de "anancia D;mE ' el mar"en de fase DPmE con sus respecti!as frecuencias de corte DCc"E ' DCcpE.

9i" K.1. Gia"rama de Bode de un sistema estable