Sen Sores

Handling Manufacturing Assembly Organisation
Pneumatics Electronics Mechanics Sensorics Software
Hesse Sensores en la tcnica de fabricacin

Chinese English French erman !ussian S"anish #lue $igest on Automation
053 794
Hesse Sensores en la tcnica de fabricacin
Manufacturing Sensorics
Stefan Hesse
Sensores en la tcnica de fabricacin
Blue Digest on Automation
#lue $igest on Automation !00" b# $esto A% & 'o( )uiter Stra*e +! D,73734 -sslingen .el( /07""0 347,0 $a1 /07""0 347,!"44 .odos los te1tos2 gr3ficos2 im3genes # dibu4os contenidos en este 5ublicacin son 5ro5iedad de $esto A% & 'o( #2 en consecuencia2 est3n su4etos a derec6os de autor( 7ueda 5ro6ibida su re5roduccin2 tratamiento2 traduccin2 micro, filmacin2 memori8acin # 5rocesamiento mediante sistemas electrnicos sin 5re9ia autori8acin e15l:cita de $esto A% & 'o(
Prlogo
;a tcnica de los sensores se 6a con9ertido en una tecnolog:a cla9e2 5rimero en la microelectrnica # la gentica #2 5osteriormente2 tambin en muc6os otros sectores industriales( ;as inno9aciones tecnolgicas est3n relacionadas cada 9e8 m3s con la utili8acin de sensores( -n la actualidad2 los sensores se utili8an 5ara obtener casi cual<uier ti5o de datos2 5or lo <ue tienen una im5ortancia es5ecial en numerosas a5licaciones de automati8acin industrial( ;os sensores 5ermiten <ue los sistemas de control sean ca5aces de =sentir>2 informando sobre estados # 5osiciones de com5onentes de m3<uinas 5ara <ue 5uedan reaccionar2 en cierto sentido2 de modo =inteligente>( -n ese sentido2 toman decisiones # se ocu5an de funciones de 9igilancia en sustitucin del ser 6uma, no( ?ncluso se 5uede constatar <ue 6a# 5rocesos <ue 6o# en d:a no 5odr:an e4ecutarse sin la a#uda de los sensores( 'abe su5oner <ue su 5resencia seguir3 aumentando en el futuro # <ue 6abr3 una ma#or cantidad de com5onentes <ue los lle9en integrados( -sta ase9eracin tambin se a5lica a la neum3tica( Ante esta 5ers5ecti9a2 es recomendable <ue los usuarios estn debidamente 5re5ara, dos( -ste manual 5retende contribuir a ese fin( -ste manual 6a sido concebido 5ara <uienes traba4an en la 5r3ctica #2 5or lo tanto2 se trata de una gu:a concisa e ilustrada <ue aborda los temas m3s im5or, tantes relacionados con la ca5tacin de datos mediante sistemas con # sin contacto( -l contenido est3 distribuido seg@n cam5os de a5licacin t:5icos2 mostrando muc6os e4em5los <ue se comentan de modo resumido2 inclu#endo bre9es e15licaciones tericas sobre los conte1tos f:sicos( Agrade8co a la seAora Bte $orstmann # al ingeniero Armin Seit8 /$-S.C0 su a#uda en la elaboracin # correccin del manuscrito( Stefan Hesse
Prlogo %ndice & Sensores' los rganos sensoriales tcnicos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "(" DEor <u utili8ar sensoresF ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "0 "(! 'lasificacin # definicin de conce5tos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "" ) *os sensores en la "roduccin industrial ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( &+ !(" $unciones # efectos a5ro9ec6ables ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "4 !(! An3lisis de a5licaciones # criterios de seleccin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "G , $eteccin de "osiciones ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( )& 3(" Deteccin electromec3nica de 5osiciones ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !" 3(! Deteccin neum3tica de 5osiciones ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !! 3(3 Deteccin inducti9a de 5osiciones ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !5 3(4 Deteccin ca5aciti9a de 5osiciones ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 30 3(5 Deteccin magnetoinducti9a de 5osiciones ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 3! 3(5(" Sensores Hall ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 33 3(5(! Detectores magnticos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 3G 3(5(3 )esistencias regulables magnticamente ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 39 3(5(3(" Detectores de clula fotorresisti9a controlada 5or cam5o magntico ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 39 3(5(3(! Sensores magnetorresistentes de 5lacas met3licas finas ( ( ( ( ( ( ( ( ( 39 3(G Deteccin ac@stica de 5osiciones ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 40 3(7 Deteccin o5toelectrnica de 5osiciones ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 4! 3(7(" Btili8acin de detectores 5ticos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 45 3(7(! Btili8acin de detectores de fibra 5tica ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 5" 3(7(3 Deteccin de 5osiciones mediante elementos fotosensibles ( ( ( ( ( ( 54 3(7(4 Barreras de lu8 de com5ensacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 55 3(7(5 Diferenciacin crom3tica ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 5G 3(7(G Btili8acin de cortinas fotoelctricas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 5+ 3(7(7 Btili8acin de sensores de ra#os l3ser ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G! 3(+ Deteccin de 5osiciones con microondas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( GG 3(9 Deteccin de 5osiciones con radiacin nuclear ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G9 + $eteccin de magnitudes mec-nicas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ./ 4(" Medicin de fuer8as ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 70 4(! Medicin de momentos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 7+ 4(3 Medicin de aceleracin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 79 4(4 Determinacin de masas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +0 0 $eteccin de magnitudes de fluidos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 1, 5(" Medicin de la 5resin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +3 5(!( Medicin del caudal ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +7 5(!(" Medicin 9olumtrica ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ++ 5(!(! Mtodo de 5resin diferencial ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ++ 5(!(3 Medicin inducti9a del caudal ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +9
5(!(4 5(!(5 5(!(G 5(!(7
Medicin del caudal seg@n el 5rinci5io de 'oriolis ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 90 Medicin del caudal con ultrasonidos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 90 Medicin calorimtrica del caudal ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9! Medicin de caudales con remolinos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 94
2 $eteccin de magnitudes trmicas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( (2 G(" .ermometr:a ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9G G(! Eirometr:a ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 97 . Ca"tacin de "osiciones' recorridos y -ngulos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( (( 7(" Sistemas de medicin de distancias absolutas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "00 7(! Sistemas de medicin de distancias incrementales ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "04 7(3 Sistemas de medicin de distancias c:clicas,absolutas ( ( ( ( ( ( ( ( ( "0G 1 !e"resentacin de escenas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( &/. +(" 'a5tacin de im3genes mediante sistemas 5ticos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "07 +(! 'a5tacin de im3genes mediante sistemas no 5ticos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""4 ( !edes de sensores ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( &&0 9(" .cnica de cone1iones de sensores ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""5 9(! Sistemas de bus ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""+ losario (((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((( &)&
$atos bibliogr-ficos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( &)1 %ndice de conce"tos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( &)(
& Sensores' los rganos sensoriales tcnicos
Bn ser 9i9iente slo 5uede subsistir si es ca5a8 de reaccionar a lo <ue sucede en su entorno( ?ncluso los seres unicelulares dis5onen de esta facultad( Eara 5ercibir determinadas e1citaciones desde dentro o fuera del cuer5o a tra9s del sistema ner9ioso central2 e1isten estructuras biolgicas <ue se denominan rece5tores( Mediante la utili8acin de las modernas tecnolog:as es 5osible obtener rece5to, res artificiales <ue se denominan sensores o detectores # <ue2 montados en 9e6:culos2 a5aratos electrodomsticos # en otros e<ui5os tcnicos2 5ermiten <ue estas m3<uinas reaccionen de modo controlado # 5or s: mismas a determi, nados estados( ;os sensores imitan la ca5acidad de 5erce5cin de los seres 6umanos( Eor ello2 5ueden clasificarse de acuerdo con los corres5ondientes sentidos del 6ombreH I Sentido de la 9ista Sensores 5ticos I Sentido del o:do Sensores ac@sticos I Sentidos del gusto # del olfato Sensores <u:micos I Sentido del tacto Sensores t3ctiles Adem3s e1isten numerosas magnitudes <u:micas2 f:sicas e2 incluso2 biolgicas2 <ue el ser 6umano no es ca5a8 de 5ercibir( Sin embargo2 los sensores s: son ca5aces de ello( ;a tcnica de los sensores 6a e15erimentado una e9olucin 9ertiginosa en los @ltimos tiem5os( Aun<ue en muc6os casos no se a5recian a sim5le 9ista2 es5ecialmente si se trata de c6i5s2 est3n 5resentes 5or do<uier( Hace tan slo algunos aAos2 )( Malone2 5residente del 5atronato encargado de una e15osicin de robots2 se e15res al res5ecto en los siguientes trminosH =((( 6o# todo resulta <ue es inteligente( Alg@n d:a no mu# le4ano tendr3n una seria discusin con sus muebles de 4ard:n( Bstedes les dir3nH DEor <u est3is fuera si est3 llo9iendoF DEor <u no 6abis entrado en casa2 tal como os ordenF> -sta escena futurista indica <ue mu# 5osiblemente todas las m3<uinas # los ob4etos de uso diario dis5ondr3n de sensores2 <ue los con9ertir3n en algo cotidiano( -sta es una e9olucin ine9itable en la <ue los microsistemas ad<ui, rir3n una im5ortancia cada 9e8 ma#or( Muc6as funciones <ue 6asta 6ace 5oco 5arec:an ut5icas2 son #a una realidad gracias al uso de sensores de :nfimo tamaAo( M3<uinas <ue e4ecutan mo9imientos # <ue antes 5od:an e<ui5arse2 en el me4or de los casos2 con detectores 5ara cilindros2 dis5ondr3n de muc6as otras funciones sensoriales( -l sensor # la o5eracin de 5rocesamiento de las seAales estar3n unidos en un slo blo<ue( Eens3ndolo bien2 a los es5ecialistas en automati8acin industrial les es5era un futuro fascinante( -llo significa <ue los usuarios deber3n dedicarse intensamente al estudio de esta materia( -l 5resente manual 5retende contribuir a ese estudio(
" Sensores2 los rganos sensoriales tcnicos
"(" DEor <u utili8ar sensoresF
;a subsistencia de las sociedades industriales modernas de5ende de la automa, ti8acin( -l ser 6umano 5rimero se libr del esfuer8o f:sico en las f3bricas uti, li8ando m3<uinas # actuadores de di9ersa :ndole( -ste 5roceso dur 9arios siglos # 5uede calificarse como la era de la mecani8acin( A esta era le sigui la era de la 5aulatina automati8acin <ue2 a su 9e82 su5one la e1istencia de tc, nicas de control de alto ni9el( Ja en el aAo "9!32 5or e4em5lo2 la em5resa inglesa =Morris Motors> instal en su 5lanta una l:nea de fabricacin 5aso a 5aso 5ara la 5roduccin de blo<ues de cilindros2 consiguiendo fabricar "5 unidades 5or 6ora( Sin embargo2 el mtodo no se im5uso 5or<ue el sistema de control mec3nico dis5onible en la 5oca no cum5l:a los re<uisitos necesarios( ;a ingen, te cantidad de com5onentes utili8ados actualmente con ese fin 6a creado una situacin casi 5aradis:aca en ese sentido( ;os sistemas de 5rocesamiento de seAales 6an e15erimentado una e9olucin a@n m3s r35ida2 gracias a los micro, 5rocesadores2 la lgica difusa /fu88#,logic02 los algoritmos genticos # a los 5rimeros intentos de crear una forma de inteligencia artificial( Sin embargo2 todas las informaciones2 los datos # 9alores de medicin <ue se 5rocesan2 tienen <ue ca5tarse 5rimero( -sta o5eracin 5uede asumirla el ser 6umano utili8ando a5aratos de medicin2 o bien 5uede reali8arse mediante sensores sin <ue inter9enga el 6ombre( Sin sensores2 los sistemas autom3ticos no 5ueden reaccionar( ;as m3<uinas sin sensores son ciegas2 sordas # carecen de relacin con su entorno( Si un motor elctrico no dis5one de un circuito de 5roteccin 5ara e9itar su calentamiento2 una 5ersona tendr:a <ue estar obser9ando constantemente el instrumento de indicacin de la tem5eratura 5ara 5oder desconectar la m3<uina en caso de emergencia( ;a automati8acin moderna 5ermite la fabricacin de series cada 9e8 m3s 5e<ueAas2 con lo <ue las m3<uinas tienen <ue ser suficientemente 9ers3tiles 5ara ada5tarse a las condiciones <ue cambian con frecuencia( -sta necesidad e15lica el auge <ue la tcnica de los sensores e15eriment en el transcurso de los @ltimos !0 aAos # el 1ito <ue seguir3 teniendo en el futuro( Eronosticando la e9olucin futura2 es 5osible <ue las 5r1imas generaciones de sensores se ri4an 5or las siguientes tendenciasH I Ma#or integracinK es decir2 ma#or grado de =inteligencia> del sensor # menor consumo de energ:a I Miniaturi8acin mediante microelectrnica # microsistemas /microestructuras0 I Disminucin de los costos gracias a la fabricacin en grandes series /ca5as delgadas # gruesas2 AS?'0 I Desarrollo de est3ndares de transmisin de datos 5ara sistemas de sensores /sistemas de bus2 comunicacin entre el ni9el de cam5o # de control2 diagnstico2 locali8acin de fallos0 I )educcin considerable del traba4o de instalacin # cableadoK inclusin sencilla de sensores # actuadores en la red de bus I 'ombinacin m3s sencilla de a5aratos de di9ersas marcas I Sistemas de medicin m3s fiables2 5ara instalarlos # ol9idarse de ellos(
"0
"(! 'lasificacin # definicin de conce5tos
;os sensores se utili8an 5ara medir magnitudes f:sicas o electro<u:micas # transformarlas en seAales elctricas inconfundibles( -l conce5to =sensor> 5ro9iene del lat:n =sensus> <ue significa sentir o 5ercibir( -ste conce5to em5e8 a utili8arse en las 5ublicaciones es5eciali8adas en el transcurso de la dcada de los aAos setenta( Antes se utili8aban conce5tos como rece5tor2 emisor2 im5ulsor2 medidor2 transductor o transmisor( -n la fig( "," se muestra un es<uema <ue e15lica el funcionamiento general de un sensor( Se 5uede a5reciar <ue2 5or regla general2 es necesario 5rocesar de alguna manera las seAales /5rocesamiento 5re9io0 antes de <ue la informacin llegue a un sistema e4ecutor constituido 5or actuadores( ;a funcin del sensor se a5ro9ec6a 5ara la 5rimera con9ersin de seAales recurriendo a di9ersos 5rinci5ios f:sicos(
Fig3 &4& Princi"io de funcionamiento de un sensor 5e Magnitud medida 5a Se6al de salida
1e
.ransformacin /mec3nica0 -lemento de deteccin
Sensor elemental
1a
Ada5tador Erocesamiento de las seAales
'on9ertidor
Si el 5rocesamiento de las seAales es m3s com5le4o2 el sensor se conecta a un micro5rocesador( -n ese caso /# m3s bien 5or ra8ones de marLeting0 se utili8a el trmino de sensor =inteligente> /del trmino en ingls =smart sensor>0( Adem3s de los conce5tos =sensor> # =detector> tambin se utili8an los siguientesH Elemento de deteccin o sensor elemental -sta es la denominacin del elemento de con9ersin 5ro5iamente dic6o2 <ue se encarga de con9ertir la magnitud no elctrica2 obtenida 5or un efecto f:sico2 en una magnitud elctrica( -n determinados casos es necesario inter5oner una magnitud adicional 5ara reali8ar la con9ersin( Sistema de sensores Denominacin a5licada a un sistema <ue consta de 9arios com5onentes de medicin # e9aluacin # en el <ue la medicin se lle9a a cabo en el mismo momento de 5roducirse la transmisin <ue causa un efecto( -n los sistemas de sensores est3n incluidos el ob4eto <ue se mide2 el sensor como tal # el entorno( -stos sistemas inclu#en las funciones esenciales de la transmisin de los datos(
""
Sistemas de sensores m7lti"les Denominacin a5licada a un sistema com5uesto 5or 9arios sensores indi9idua, les <ue se encargan de medir simult3neamente 9arias magnitudes( Suelen ser sensores con semiconductores2 5or lo <ue sus dimensiones son mu# 5e<ueAas( ;os sistemas de sensores m@lti5les 5ueden ser de tres ti5osH I 'ombinacin de sensores con di9ersos 5rinci5ios de medicin /5or e4em5lo2 medicin t3ctil2 5tica2 ac@stica0( -n este caso se trata de una combinacin 6eterognea I 'ombinacin de sensores con el mismo 5rinci5io de medicin2 montados en di9ersos lugares del sistema( -n este caso se trata de una combinacin 6omognea I Sensor indi9idual 5ara la deteccin de di9ersas o5eraciones relacionadas entre s: /5or e4em5lo2 ob4etos en mo9imiento0 ;os sensores tambin 5ueden clasificarse en binarios2 digitales # analgicos( ;os sensores binarios /denominados com@nmente detectores0 son conmutadores bi9alentes <ue slo funcionan con las seAales elctricas CM # C$$2 tal como sucede2 5or e4em5lo2 en el caso de detectores de 5ro1imidad2 5resostatos o termostatos( ;os sensores analgicos2 5or lo contrario2 emiten constantemente un 9alor de medicin f:sico2 5or lo general en forma de tensin o corriente elctrica( -ste ti5o de sensores inclu#e a<uellos utili8ados 5ara medir distancias2 3ngulos2 fuer8as o caudales( 'alibr3ndolos2 es 5osible utili8arlos como com5aradores de 9alores medidos( Eor calibracin se entiende la definicin entre la magnitud medida /9alor real0 # el 9alor indicado /9alor de medicin0 seg@n la norma D?M "3"9( E8em"lo9 Nalor medido O "0200K 9alor indicado O "02+GK 'alibracinH corregir la indicacin a "0200 'ual<uier deteccin de las 5ro5iedades de un ob4eto mediante sensores se rige 5or el 5rinci5io siguienteH el ob4eto modifica o modula de alguna manera la energ:a # el sensor anali8a la informacin corres5ondiente( -n ese sentido 5uede diferenciarse entre sensores acti9os /<ue inclu#en la energ:a 5ara el emisor # el rece5tor0 # sensores 5asi9os /<ue utili8an una fuente energtica e1terna0( -llo significa <ue los ti5os de sensores 5ueden clasificarse en funcin de la forma de energ:a2 tal como se muestra en la fig( ",!( ;as caracter:sticas esenciales # las 5osibles a5licaciones de los sensores de5enden de las le#es f:sicas 93lidas en cada caso(
"3
Fig3 &4) Clasificacin de los sensores en funcin de la energ:a
Energ:a mec3nica electromagntica trmica 5tica radiacti9a
;i"o de sensor t3ctil2 ac@stico2 flu:dico elctrico2 magntico2 inducti9o2 ca5aciti9o2 dielctrico2 de arco 9oltaico trmico2 de imagen de radiacin trmica geomtrico,5tico2 de generacin de im3genes de absorcin de radiacin2 de difusin de radiacin
;os sensores tienen <ue entenderse # configurarse como 5artes <ue se integran en un con4unto com5uesto 5or otros com5onentes # gru5os de com5onentes( Eor ello es necesario <ue sean lo m3s fiables 5osible( Adem3s2 tienen <ue ser insensibles a 5osibles interferencias /sensibilidades colaterales0 # tienen <ue ser ca5aces de regularse a s: mismos(
"!
) *os sensores en la "roduccin industrial
-n el transcurso de la industriali8acin2 los 5rocesos de fabricacin fueron raciona, li83ndose 5aulatinamente( De esta manera tambin surgi la necesidad de dotar a las m3<uinas de las facultades sensoriales del ser 6umano( Eor e4em5lo2 durante la dcada de los aAos treinta se utili8aron 5or 5rimera 9e8 clulas fotoelctricas 5ara clasificar granos de arro8 o cigarros seg@n su color( Eosteriormente2 dic6as clulas se utili8aron 5ara eti<uetar latas de conser9asK en una seccin de control de 3rboles de le9as de una f3brica estadounidense incluso fue 5osible sustituir "4 o5erarios utili8ando clulas fotoelctricas( -n la actualidad e1iste una ingente 9ariedad de sensores # las 5osibles a5licaciones aumentan constantemente( 'asi no 6a# m3<uina moderna <ue no funcione con la a#uda de sensores( ;o <ue fue cierto en la 5oca de Pames Qatt2 sigue siendo 93lido en la actuali, dadH es im5osible controlar o regular algo si no se 6a medido antes( Pames Qatt slo dis5on:a de medios mec3nicos 5ara 6acerlo( Ho# en d:a2 la microelectrnica moderna # otras a9an8adas tecnolog:as 5ermiten utili8ar soluciones muc6o m3s sofisticadas( -n la actualidad se a5ro9ec6an unos "50 fenmenos f:sicos # <u:micos 5ara obtener las informaciones <ue necesitan los sistemas autom3ticos 5ara sustituir # 5roteger al ser 6umano2 5ara a5ro9ec6ar las m3<uinas de modo 5timo # 5ara fabricar 5roductos de alta calidad(
!(" $unciones # efectos a5ro9ec6ables
-1isten a5ro1imadamente 5000 fenmenos f:sicos <ue 5uede a5ro9ec6arse 5ara el funcionamiento de sensores( ;os efectos m3s usuales se e15lican en este manual2 aun<ue tambin se inclu#en e15licaciones de sensores <ue funcionan de acuerdo con 5rinci5ios no a5ro9ec6ados 6asta la actualidad( D'mo detectar la magnitud <ue se medir3F I Mediante un contacto mec3nico directo o utili8ando un sistema mec3nico aco5lado /sensor t3ctil0 I Mediante un sensor <ue reacciona sin establecer contacto /sensor de a5ro1imacin0 I Mediante un sistema <ue genera im3genes2 en el <ue la e9aluacin de la magnitud no de5ende directamente de la distancia del ob4eto medido /c3mara con sistema de 5rocesamiento de im3genes0 D7u magnitudes 6a# <ue detectar en la 5r3ctica de la fabricacin industrial # <u efectos 5ueden a5ro9ec6arseF $eteccin de magnitudes mec-nicas I ?nduccin I -fecto 5ie8oelctrico # efecto 5ie8oelctrico rec:5roco I )esistencia elctrica # su de5endencia de las dimensiones geomtricas I Modificacin de la resistencia es5ec:fica a5licando tensin mec3nica I Aco5lamiento de dos bobinas a un n@cleo ferromagntico I De5endencia de la inductancia de una bobina de la resistencia magntica I De5endencia de la ca5acidad de un condensador de las dimensione geomtricas
! ;os sensores en la 5roduccin industrial
"5
I Modificacin del coeficiente de 5ermeabilidad relati9a a5licando tensin mec3nica I De5endencia de la frecuencia 5ro5ia de una cuerda o una 9ara de tensiones mec3nicas I Mtodo de medicin de la 5resin efecti9a I Cbtencin de un im5ulso /medidor de caudal seg@n 'oriolis0 I .urbulencias obtenidas detr3s de un cuer5o inter5uesto I Medicin del caudal mediante la transmisin de tem5eratura I De5endencia de la 9elocidad del sonido de la 9elocidad del medio $eteccin de magnitudes trmicas I -fecto termoelctrico I -fecto 5iroelctrico I De5endencia de la resistencia elctrica de la tem5eratura I De5endencia de la conducti9idad de la tem5eratura I $erroelectricidad I De5endencia de la frecuencia de resonancia del cuar8o de la tem5eratura $eteccin de radiaciones I -fecto fotoelctrico e1terior I -fecto fotoelctrico interior2 efecto de barrera fotoelctrica I -fecto fotoelctrico2 efecto de 'om5ton # generacin de cargas elctricas mediante fotones I -1citacin luminiscente2 radiacin radiacti9a $eteccin de magnitudes <u:micas I $ormacin de 5otenciales electro<u:micos en ca5as delimitantes I Modificacin de la intercambiabilidad en l:mites de fases I De5endencia del 5aramagnetismo del o1:geno de la tem5eratura I An3lisis de gases mediante determinacin de la conducti9idad o coloracin 5or calor I 'onduccin de iones de 6idrgeno en electrolitos de cuer5os slidos I Erinci5io del sensor de iones 5or combustin I Ero5iedades 6igrosc5icas de ;i'l I De5endencia de la ca5acidad del dielctrico ;os sensores se utili8an en las m3s di9ersas ramas industriales( -llo significa <ue los sensores utili8ados2 5or e4em5lo2 en la tcnica mdica tienen <ue cum5lir otros re<uisitos <ue los <ue se em5lean en las m3<uinas de las f3bricas( D7u funciones tienen <ue cum5lir los sensores utili8ados en las 5lantas industrialesF Com"robacin de la "resencia de ob8etos I Eresencia de ob4etos indi9iduales2 5or e4em5lo arandelas I 'ontrol de la cantidad com5leta de 5ie8as2 5or e4em5lo en una seccin de monta4e I Deteccin de l:<uidos u cantidades <ue flu#en I )ecuento de 5ie8as
"4
Ca"tacin de la identidad de los ob8etos I Deteccin de 5ie8as no admitidas /falsas2 defectuosas2 inser9ibles0 en un 5roceso I 'lasificacin de ob4etos admitidos2 5or e4em5lo seg@n tolerancias o ti5os I 'ontrol # deteccin de signos 5ticos /5or e4em5lo2 escritura corriente2 cdigo de barras2 cdigos matriciales0 $eteccin de la "osicin y=o orientacin de ob8etos I Deteccin de ob4etos indi9iduales en funcin de su entorno /5or e4em5lo2 5ie8as <ue se recoger3n de una cinta trans5ortadora0 I Deteccin de ob4etos en funcin de la utili8acin de 6erramientas /5or e4em5lo2 5unto de unin en relacin con el so5lete0 I Deteccin de la orientacin de ob4etos en relacin con la su5erficie limitada sobre la <ue se encuentran /5or e4em5lo2 en o5eraciones de o5timi8acin de cortes /=nesting>0 I Medicin de la longitud # de los 3ngulos de ob4etos /5or e4em5lo2 5ara contro, lar tolerancias2 des9iaciones2 deformaciones2 6olguras2 inclinaciones2 saltos2 e1centricidades2 grosores0 $eteccin de las formas de ob8etos I 'ontrol de 5erfiles /5or e4em5lo2 5ara com5robar la calidad de las roscas0 I 'ontrol de 8onas de ob4etos /5or e4em5lo2 5ara com5robar la 5resencia de cantos0 I 'ontrol de la cantidad com5leta de determinadas formas /5or e4em5lo2 5ara com5robar la forma com5leta de una 5ie8a de 5l3stico in#ectado0 I Medicin de deformaciones /5ara determinar fuer8as # momentos0 $eteccin de caracter:sticas de la su"erficie de ob8etos I 'ontrol de la microgeometr:a de ob4etos /5or e4em5lo2 grado de rugosidad0 I 'ontrol de tonalidades /5or e4em5lo2 5ara clasificar astillas de 9idrios0 I 'ontrol de la 6omogeneidad de ob4etos /5or e4em5lo2 te1tura2 daAos o tonalidades indebidas0 Com"robacin de las cualidades del material de ob8etos I Medicin de la trans5arencia o del brillo de ob4etos I Diferenciacin entre di9ersos materiales /5or e4em5lo2 al clasificar ob4etos de 5l3stico reciclado 5ara controlar la 6omogeneidad del material0
!(! An3lisis de a5licaciones # criterios de seleccin
Si 5ara automati8ar un 5roceso se necesitan sensores2 5rimero deber3 I saberse <u funciones deber3n e4ecutar los sensores # I elaborarse un 5liego de condiciones 5ara cada sensor( Al anali8ar la situacin2 deber3 res5onderse a las siguientes 5reguntasH I D7u irregularidades 5ueden surgir en el 5rocesoF I D7u irregularidades son inace5tables2 5or lo cual ser3 necesario utili8ar un sensor ca5a8 de e4ecutar la funcin en cuestin de modo fiableF I D7u condiciones generales /5ol9o2 6umedad2 tem5eratura2 etc(0 deber3n tenerse en cuentaF
"7
I I I I
D7u magnitudes son im5ortantes # cu3les son los 9alores conocidosF DDe <u modo deber3n transmitirse las informacionesF D7u 5rinci5io f:sico 5romete conseguir el me4or resultadoF DDe <u energ:a au1iliar deber3 dis5onerseF
Antes de decidir2 es necesario tener en cuenta numerosos as5ectosK algunos de ellos se mencionan a continuacin( As"ectos a tener en cuenta al decidir si los sensores son a"ro"iados "ara una a"licacin determinada9
I .iem5os de res5uesta2 tiem5os de reaccin2 9elocidad de conmutacin I Sistema de cone1iones /sistema de !2 3 4 6ilos2 cone1in serie o 5aralela2 etc(0 I Seguridad del funcionamiento2 frecuencia de fallos2 fiabilidad I Eosibilidad de control autom3tico0 I Margen de la tem5eratura de funcionamiento I Eosibilidad de a4ustar los 5untos de deteccin2 la sensibilidad # el umbral de res5uesta I )esolucin2 5recisin de la medicin I )esistencia a la corrosin I Duracin2 9ida @til I ;:mites del rendimiento2 margen de rendimiento I Ero5iedades del ob4eto /material2 grado de remisin2 estructura de la su5erficie2 etc(0 I Monta4e /dimensiones2 masa2 condiciones 5ara el monta4e2 ada5tacin al lugar de la deteccin0 I )edundancia de la unidad de e9aluacin de datos I Ausencia de reacciones secundarias I Distancia de deteccin I Nariacin del 5unto de deteccin2 6istresis del 5unto de deteccin I 'lase de 5roteccin I Alimentacin de tensin /tensin de funcio, namiento2 fluctuacin de la tensin2 5icos de tensin2 I Su5resin de interferencias /insensibilidad frente a interferencias e1ternas2 tales como 9ibraciones2 gol5es2 lu8 e1terna2 etc(0 I Dis5onibilidad I )esistencia a tem5eraturas I Eroteccin ante sobrecargas /anticortocircuita4e2 5olos inconfundibles2 resistencia a sobrecargas0 I -conom:a /relacin entre costo # rendimiento2 inclu#endo los costos de monta4e # 5uesta en funcionamiento0 I Homologacin 5ara a5licaciones es5eciales /sala lim5ia2 resistencia a e15losiones2 5roteccin de o5erarios2 etc(0 I Erecisin de re5eticin del 5unto de deteccin
Eara saber si un sensor es a5ro5iado2 estos criterios tienen <ue 5onderarse seg@n 5rioridades2 #a <ue no e1iste un sensor ca5a8 ofrecer de modo com5leto todas las cualidades e1igidas( >Cmo "roceder al seleccionar los sensores m-s a"ro"iados? " -legir el 5rinci5io f:sico m3s a5ro5iado ! Determinar el margen de medicin necesario 3 'om5robar el 5osible cambio de las magnitudes medidas 4 Definir el grado de resolucin de la seAal medida 5 Determinar el 9alor m:nimo <ue deber3 medirse G Definir el margen de error admisible2 causado 5or el com5ortamiento est3tico # din3mico 7 Determinar las medidas de a5antallamiento /com5atibilidad electromagntica0 + Determinar los medios necesarios 5ara la am5lificacin # e9aluacin de la seAal de medicin 9 -9aluar la seguridad del funcionamiento2 la fiabilidad2 la duracin # el costo de mantenimiento "0 'onsiderar el coste del sensor
-1isten numerosas recomendaciones es5ec:ficas <ue deber:an tenerse en cuen, ta al seleccionar los sensores <ue se utili8ar3n en una a5licacin determinada( Eor e4em5lo2 si 5uede elegirse2 es recomendable utili8ar barreras de lu8 sin refle1in en caso de ser necesario utili8ar un sistema de deteccin 5tica( ;a siguiente alternati9a es una barrera de lu8 de refle1in( Rsta tiene un alcance de a5ro1imadamente la mitad de una barrera sin refle1in2 # es ca5a8 de detectar de modo fiable la ma#or:a de los materiales( Sin embargo2 si las 5ie8as tienen su5erficies brillantes2 es 5osible <ue las barreras de lu8 no funcionen correcta, mente( -n ese caso deber3 o5tarse 5or a5aratos ca5aces de 5olari8ar la lu8( 'onsiderando <ue en el caso de las barreras de lu8 el rece5tor recibe lu8 en ausencia de 5ie8as #2 en su 5resencia2 se interrum5e la seAal2 5uede afirmarse <ue se trata de un sistema de deteccin <ue se controla a s: mismo2 #a <ue la seAal desa5arece tambin si el emisor #a no en9:a el 6a8 de lu8( ;as barreras de lu8 de refle1in se utili8an si los ob4etos @nicamente 5ueden detectarse desde un lado( -stos sensores tambin son ca5aces de com5robar la 5resencia de ob4etos trans5arentes2 mientras <ue no son a5ro5iados si las 5ie8as tienen su5erficies de color negro mate( Si los ob4etos son mu# 5e<ueAos2 5ueden utili8arse sistemas o5toelectrnicos con fibra 5tica( Si es necesario detectar los cantos de una 5ie8a # si las distancias son ma#ores2 es 5referible utili8ar barreras de refle1in de ra#os l3ser( -n el caso de sensores o detectores ca5aciti9os no es necesario <ue la 8ona acti9a contenga metales # materiales <ue tengan una constante dielctrica rela, ti9amente alta( Al utili8ar 9arios sensores <ue 5uedan influirse rec:5rocamente2 deber3n res5etarse unas distancias m:nimas determinadas( ;os de5sitos de 5ol9o 5ueden 5ro9ocar fallos( -n esos casos es 5referible utili8ar sensores ca5aciti9os con electrodo de com5ensacin adicional( ;os ra#os S intensos # los cam5os magnticos fuertes 5ueden afectar el funcio, namiento de sensores o detectores inducti9os # ca5aciti9os( -n 8onas de soldadura 5or resistencia2 5or e4em5lo2 e1isten tales cam5os magnticos( -n consecuencia2 deber3n elegirse detectores insensibles a las ele9adas intensi, dades de la soldadura( Al montar detectores inducti9os es recomendable tener en cuenta las condiciones im5erantes en cada caso( Si el detector tiene <ue montarse a ras con una su5erficie de la m3<uina2 es 5osible <ue sea necesario 5re9er un entallamiento de los cantos de la m3<uina( Dic6o sea de 5aso2 siem5re es aconse4able utili8ar detectores con indicacin mediante ;-D con el fin de 5oder controlar su estado de funcionamiento( Aun<ue los contactos )eed utili8ados como emisores de seAales en cilindros neum3ticos resisten gol5es e<ui9alentes a 9arias 9eces la aceleracin terrestre2 a@n as: es recomendable 5rotegerlos contra gol5es( Adem3s2 tambin estos detectores 5ueden fallar si est3n e15uestos a un cam5o magntico intenso( Asimismo2 es necesario res5etar una distancia m:nima con relacin al siguiente cilindro neum3tico( -n 9e8 de contactos )eed tambin 5ueden utili8arse detecto, res de 5ro1imidad magntico,inducti9os sin contacto( Si bien es cierto <ue estos detectores tienen un costo de ad<uisicin algo m3s ele9ado2 son m3s insensi, bles a las interferencias # funcionan de modo m3s 5reciso(
"9
'abe tambin destacar <ue muc6os detectores no son a5ro5iados 5ara el control directo de las bobinas de electro93l9ulas( .rat3ndose de un control no electrnico2 deber:a recurrirse a rels au1iliares o 5re9erse un circuito de 5roteccin adecuado( ;os detectores de 5resin binarios /todo,nada0 est3n 5ro9istos de un muelle /<ue ocasiona una resistencia de ro8amiento02 5or lo <ue tienen una 6istresis en el 5unto de deteccin( Al aumentar la 5resin # alcan8arse el 5unto a4ustado 5re9iamente2 emiten una seAal elctrica( Al descender la 5resin2 el interru5tor no conmuta e1actamente en el mismo 5unto( -llo significa <ue el 5unto de cone, 1in no es igual al 5unto de descone1in( -sta caracter:stica /6istresis0 deber3 tenerse en cuenta al efectuar el a4uste del 5resostato si ste 6a de conmutar al aumentar la 5resin( Si dos detectores de ultrasonidos est3n montados cerca uno del otro2 el detector =B> 5uede detectar un eco ocasionado 5or el detector =A>( -n ese caso se 5ro, ducir:a un error de medicin( Sincroni8ando todos los detectores es 5osible e1cluir esa interferencia rec:5roca2 #a <ue todos emiten la seAal a la 9e8( -n esas circunstancias no surgen 5roblemas si la distancia <ue tiene <ue recorrer el sonido del detector =A> 6acia el detector =B> es ma#or <ue la distancia de detec, cin( ;a transmisin multi5le1 ser:a una alternati9a 9iable( -n ese caso2 los detectores se acti9an consecuti9amente2 con lo <ue tam5oco se 5roducen interferencias entre ellos( >@u sensores se utiliAan con mayor frecuencia? Anali8ando el mercado mundial2 el ranLing de los ti5os de sensores es el siguiente /datos de ?ntec6no 'onsulting2 actuali8ados en el aAo "99+0H I Sensores termosensibles I Sensores de 5resin I Sensores de caudal I Sensores binarios de 5osicin /o detectores0 I Sensores de 5osicin I Sensores de magnitudes <u:micas en l:<uidos I Sensores de ni9el I Sensores de 9elocidad I Sensores de magnitudes <u:micas en gases Se estima <ue en el aAo !0002 el mercado mundial de sensores 5ara fines ci9iles ascendi a m3s de 30 mil millones euros( 'abe su5oner <ue esta cantidad se du5licar3 en el 5la8o de los 5r1imos die8 aAos(
"+
>Para <u se necesitan <u ti"os de sensores? T 'uadro resumido Funcin

'ontrol de 5resencia Medicin de distancias
;i"o de sensor
Sensores de 5ro1imidad2 de radiacin2 de 5resin din3mica2 de 9ac:o2 barreras de lu8 de refle1in2 sensores de 6a8 anular2 de ultrasonidos2 de efecto de cam5o '3mara de l:neas2 sensor de microondas2 elementos ESD2 sensores t3ctiles2 sensores de 6a8 anular2 detectores inducti9os # ca5aciti9os2 esc3neres de ra#os l3ser2 sensores 5or triangulacin2 sensores de efecto de cam5o 'ortinas fotoelctricas2 c3maras de l:neas2 barreras de lu82 detectores inducti9os2 detectores de ultrasonidos2 detectores de c6orro de aire Sensores de fuer8as # momentos2 sensores t3ctiles2 c3maras de l:neas2 c3maras matriciales2 detectores inducti9os2 detectores de c6orro de aire Sensores Hall2 sensores ti5o Qiegand2 sensores de clula fotorresisti9a controlada 5or cam5o magntico2 cabe8ales de medicin de alta frecuencia2 contactos )eed2 barreras de lu82 transmisores incrementales Sensores 5ie8oelctricos2 detectores ca5aciti9os2 sensores con banda de medicin e15ansible2 sensores magnetoel3sticos Medidor de 3labes2 sensores de 5resin efecti9a2 detectores magnticos,inducti9os2 caudal:metros ti5o 'oriolis2 detectores de ultrasonidos2 anemmetros de 6ilo caliente2 sensores de 5el:cula fina2 manmetros de 5el:cula caliente Detectores ca5aciti9os2 sensores de microondas2 detectores de ultrasonidos2 detectores 5ticos con fibra 5tica2 detectores de 9ibraciones Sensores ''D2 con4untos de detectores de ultrasonidos2 esc3neres de ra#os l3ser2 retransmisores Detectores de ultrasonidos2 radares de microondas2 sensores de lu8 infrarro4a2 esc3neres de ra#os l3ser 'intas e1tensomtricas2 medidores de dosis de fuer8a2 detectores inducti9os2 detectores neum3ticos2 detectores de fibra 5tica2 sensores 5ie8oelctricos Sensores de im3genes2 esc3neres de ra#os l3ser2 sensores de brillo 'ontactos )eed2 detectores de refle1in de lu82 barreras de lu82 microdetectores2 sensores de clula fotorresisti9a controlada 5or cam5o magntico2 sensores AM)2 sensores %M)2 detectores de ultrasonidos2 elementos ESD Detectores termosensibles2 caudal:metros2 sensores de 5resin2 detectores de 5ro1imidad2 sensores de efecto 5arcial Sensores de im3genes2 con4untos de detectores de ultrasonidos2 sensores de coloracin -dmetros2 girstatos2 sensores ''D2 esc3neres de ra#os l3ser2 matrices 5al5adoras2 detectores de corte de 6a8 de lu82 girosco5ios 'ortinas fotoelctricas2 c3maras de l:neas2 esc3neres de ra#os l3ser .ransmisores incrementales2 resolutores2 ?nductos#n2 reglas de cdigos2 5otencimetros2 sensores magnetoestricti9os2 sensores ti5o Hall2 sensores AM)2 sensores %M) 'ortina fotoelctrica2 barrera de lu8 bifurcada2 detector de ultrasonidos2 sensores de clula fotorresisti9a controlada 5or cam5o magntico2 detector de barrera de aire2 detector de fibra 5tica2 sensor de l3minas de END$
'ontrol del a9ance # de la combadura de cintas de trans5orte 'ontrol de tra#ectoria2 seguimiento de cantos Medicin de re9oluciones
Medicin de la 5resin Medicin de caudal
Medicin de ni9eles ?ns5eccin2 identificacin2 control de cantidades com5letas Eroteccin contra colisiones Medicin de fuer8as # momentos 'ontrol de su5erficies Deteccin de 5osiciones
'ontrol de 5rocesos 'lasificacin Deteccin de 5ie8as2 deteccin de la 5osicin de 5ie8as Medicin de ob4etos Medicin de distancias # 3ngulos )ecuento de ob4etos
!0
, $eteccin de "osiciones
Durante los 5rocesos de fabricacin es necesario controlar constantemente di9ersos mo9imientos e4ecutados 5or las m3<uinas # ocasionados 5or el trans5orte de 5ie8as( -llo im5lica la necesidad de conocer la 5osicin de las 6erramientas # de las 5ie8as( Eara ello 5uede recurrirse a di9ersos com5onentes <ue emiten las seAales corres5ondientes( -n muc6os casos es suficiente contro, lar la 5resencia o ausencia de una 5ie8a(
3("( Deteccin electromec3nica de la 5osicin
;os sensores t3ctiles se utili8an 5ara determinar 5osiciones2 formas2 tem5eratu, ras2 fuer8as2 momentos # 5resiones( -ntre los sensores t3ctiles est3n los senso, res de 5osicin /detectores de 5osiciones finales2 detectores de final de carrera2 microdetectores2 detectores de 5recisin0 <ue informan sobre la conclusin de determinados mo9imientos e4ecutados 5or una m3<uina( Dado <ue @nicamente son ca5aces de detectar dos estados2 se denominan generalmente detectores /en lugar de sensores0 binarios( Si bien es cierto <ue funcionan de modo bastante 5reciso # autom3tico2 est3n su4etos a desgaste # en los contactos se 5roducen 9ibraciones ocasionadas 5or el im5acto del 5ro5io cierre( Eor ello no 5ueden conmutar tan r35idamente como los detectores sin contacto( -n la fig( 3," se a5recia el funcionamiento de los detectores electromec3nicos( -l mo9imiento del rgano detector se transmite a los contactos <ue abren o cierran un circuito elctrico( Eara obtener una conmutacin 5recisa2 este ti5o de detectores suele estar dotado de un muelle el3stico 5ara efectuar una conmuta, cin brusca( ;a transmisin del mo9imiento de la m3<uina al conmutador est3 a cargo de di9ersos ti5os de cabe8ales de accionamiento /rodillo2 5alanca con rodillo2 5alanca con rodillo abatible2 cabe8al de antena2 argolla de traccin2 etc(0( ;a 5recisin de re5eticin del 5unto de conmutacin es e1celente /U 020" mm02 incluso trat3ndose de detectores de ba4o costo(
Fig3 ,4& $etector electromec-nico & ) , + *eBa de mando Parte mBil de la m-<uina *engCeta de contacto Contacto
"
3 Deteccin de 5osiciones
!"
;os detectores de 5recisin su5eran la 5recisin de los detectores electromec3, nicos en una 5otencia de die8( ;a 9ida @til de los microinterru5tores se limita a "0 millones de maniobras debido al desgaste mec3nico( Sin embargo2 los cam, 5os electromagnticos no afectan su funcionamiento( Adem3s2 estos detectores son relati9amente econmicos( Mo obstante2 6a# <ue ser saber <ue la causa m3s frecuente de la 5arali8acin de sistemas autom3ticos es el desgaste de detecto, res de 5osiciones finales( -l detector de 5osiciones m3s antiguo 5osiblemente sea el microinterru5tor con lengVeta el3stica <ue la em5resa Hone#Well desa, rroll en el aAo "93!( Bn detector electromec3nico 5uede tener formas mu# di9ersas( Eor e4em5lo2 5ara soldar autom3ticamente2 es necesario detectar 5rimero la tra#ectoria de la ranura entre las dos 5ie8as <ue se soldar3n( Eara soldar dos c6a5as en 3ngulo recto2 5uede 5re9erse un 5rimer ciclo de medicin 5ara controlar durante el seg, undo ciclo los mo9imientos del so5lete( 'on ese fin 5uede utili8arse la tobera de gas del so5lete <ue 5uede 6acer las 9eces de detector t3ctil /fig( 3,!0( -l so5lete se acerca a ambas su5erficies # en las c6a5as <ue se soldar3n flu#e corriente elctrica si se a5lica una tensin de medicin en la tobera( -l sistema memori8a el 9alor corres5ondiente( ;a medicin se lle9a a cabo antes de 5roceder a soldar( ;as distancias =a> # =b> indican la 5osicin e1acta del 9rtice2 con lo <ue es 5osible calcular el recorrido de la costura( Bna 9e8 concluida la o5eracin de medicin2 5uede 5rocederse a soldar(
Fig3 ,4) ;obera de gas utiliAada como detector t-ctil & PieAa a soldar ) ;obera de gas a' b $istancias
a
"
3(! Deteccin neum3tica de 5osiciones
;os detectores neum3ticos se utili8an 5rinci5almente como detectores de 5ro1imidad( .ambin se utili8an 5ara el en9:o de seAales directas a unidades de control neum3ticas( ;os detectores neum3ticos se clasifican en detectores de 5resin din3mica2 detectores de tobera de refle1in # barreras de aire( Su con, struccin es sencilla # 5or sus 5ro5ias caracter:sticas se lim5ian a s: mismos( ;os detectores de 5resin din3mica funcionan seg@n el 5rinci5io de tobera,5laca deflectora /fig( 3,3a0( Siendo constante la 5resin de alimentacin /5"02 la 5re, sin =5!> es 5ro5orcional a la distancia =a> entre la tobera # la 5ie8a <ue se detectar3( ;a distancia de deteccin de los detectores de 5resin din3mica 9ar:a entre 02" # 3 mm utili8ando toberas cnicas( ;a seAal 5uede 5rocesarse de modo analgico o digital(
!!
Fig3 ,4, $etectores neum-ticos aD $etector de "resin din-mica bD $etector de tobera de refle5in cD #arrera de aire & Ob8eto a medir ) *engCeta de conmutacin' ob8eto , Chorro libre "& Presin de alimentacin ") Presin de medicin s $istancia de la tobera
"
"
"
" 5 5 5
"
"
a0
b0
c0
-l detector de tobera de refle1in /fig( 3,3b0 funciona seg@n el 5rinci5io de refle, 1in de aire( Bn c6orro anular de aire se 5ro#ecta sobre un ob4eto( Bna 5arte del c6orro se des9:a 6acia el interior2 con lo <ue en el canal central del emisor aumenta la 5resin( Se mide la diferencia de 5resin( ;a seAal 5uede 5rocesarse de modo digital( ;a distancia de deteccin es inferior a "0 mm( Dado <ue la l:nea caracter:stica de los detectores de tobera de refle1in no transcurre de modo lineal2 estos detectores se utili8an 5rinci5almente 5ara detectar la 5resencia de 5ie8as( ;as barreras de aire tambin funcionan seg@n el 5rinci5io de refle1in de aire /fig( 3,3c0( -l aire com5rimido sale 5or las dos toberas( -n el lado rece5tor /arri, ba0 se obtiene la seAal de medicin( -l funcionamiento de este ti5o de detector e<ui9ale al funcionamiento de los detectores de tobera de refle1in( ;os detectores de 5ro1imidad neum3ticos son fiables2 incluso en 5resencia de 5ol9o o si las tem5eraturas son altas( Eueden utili8arse en 8onas con 5eligro de e15losin( Son insensibles a cam5os magnticos( ;a distancia de deteccin 5uede ser de 6asta a5ro1imadamente 30 mm(
Fig3 ,4+ *os detectores neum-ticos "ueden utiliAarse "ara detectar la "osicin "recisa de la unin & PinAa ) Cone5in de aire com"rimido , PieAa b-sica + PieAa de monta8e F FuerAa de unin
" !
023
;os detectores neum3ticos 5ueden utili8arse2 5or e4em5lo2 5ara tareas de 5osi, cionamiento( -n la fig( 3,4 se muestra un cabe8al 5ara el monta4e de 5ie8as cil:ndricas( -ste mtodo es a5ro5iado 5ara el monta4e de 5ie8as cil:ndricas con o sin biselado( ;os detectores est3n montados en los dedos m9iles de la 5in8a # establecen contacto con la su5erficie de la 5ie8a de base antes <ue el actuador( -l sistema mide la 5resin diferencial <ue se obtiene 5or el desfase del actuador en relacin con el taladro2 con lo <ue se obtiene el 9alor necesario 5ara a4ustar la 5ie8a b3sica o el robot( De esta manera es 5osible obtener una 5recisin de a5ro1imadamente "0 micras en tan slo 02" segundos( ;os detectores de 5resin din3mica se utili8an2 5or e4em5lo2 5ara controlar el 5osicionamiento correcto de 5ie8as insertadas( .al como se a5recia en la fig( 3,52 se controla si la 5ie8a establece un contacto com5leto con el so5orte2 lo <ue no ser:a el caso en 5resencia de suciedad o 9irutas( Eara com5robarlo2 se mide la 5resin din3mica en todas las toberas( Si la distancia es inferior a2 5or e4em5lo2 0205 mm2 el 9alor se encuentra dentro de las tolerancias admisi, bles2 con lo <ue se conecta el 5resostato( A continuacin2 se fi4a la 5ie8a 5ara su 5osterior mecani8ado( -n este e4em5lo es necesario recibir 4 seAales <ue confirmen la 5osicin correcta de la 5ie8a( -l e#ector # el 5resostato en el canal de as5iracin com5ensan las oscilaciones de la 5resin de alimentacin(
Fig3 ,40 Princi"io de funcionamiento de un sistema "ara el control neum-tico del "osicionamien4 to de una "ieAa EFestoD & ) , + 0 #ase So"orte con tobera Eyector Presostato PieAa
5 "
"0 Xm 3 ! E
-n la fig( 3,G se muestra otra a5licacin interesante de detectores neum3ticos( -n este caso2 el detector es binario # su funcin es detectar la 5osicin final( -l tornillo de regulacin contacta un to5e <ue2 a la 9e82 es un detector de 5resin din3mica( Al establecerse el contacto2 se cierra la tobera( -l cambio de la 5resin se a5ro9ec6a 5ara emitir la seAal de conmutacin( -n este caso la 9enta4a consiste en <ue el detector 5uede montarse mu# f3cilmente en la m3<uina(
!5
Fig3 ,42 $etector neum-tico de to"e & ) , + Se6al de aire com"rimido Presin de alimentacin Carro de la m-<uina ;ornillo regulador 4 " !
-n muc6os casos es necesario recurrir a detectores debidamente ada5tados a una a5licacin concreta( -n la fig( 3,7a se muestra una sonda neum3tica <ue se introduce en el taladro roscado con el fin de determinar si el taladro efecti9a, mente dis5one de una rosca( Al introducir # retirar el detector2 9ar:a la seAal de medicin en funcin de las es5iras de la rosca( ;a solucin como tal es suma, mente sencilla2 aun<ue es necesario con9ertir la seAal de la 5resin en una seAal elctrica( .rat3ndose de taladros roscados de ma#or di3metro2 tambin es 5osible utili8ar un detector de refle1in directa 5ro9isto en el e1tremo de una fibra 5tica acodada /fig( 3,7b0(
Fig3 ,4. Medicin del di-metro de un taladroF com"robacin de la rosca y de la "resencia de "art:culas de suciedad aD Solucin neum-tica bD Solucin "tica & PieAa ) ;obera de medicin , Fibra "tica "& Presin de alimentacin ") Presin de medicin
3 " 5" ! " 5! b0
a0
3(3 Deteccin inducti9a de la 5osicin
;a ma#or:a de los detectores inducti9os est3n formados 5or un oscilador2 una unidad de e9aluacin # una unidad de salida( -stos detectores funcionan sin contacto2 no est3n e15uestos a desgaste2 su res5uesta es r35ida2 son insensi, bles a los gol5es #2 5or lo tanto2 son de larga duracin( Si se a5lica tensin a un oscilador2 ste em5ie8a a oscilar consumiendo una cantidad determinada de co, rriente( -l cam5o alterno de alta frecuencia sobresale 5or el lado de la su5erficie acti9a( Si en este cam5o se introduce un ob4eto met3lico /<ue no necesariamen, te tiene <ue ser ferromagntico0 a una distancia =s>2 se induce una corriente 5ar3sita en el ob4eto met3lico <ue se o5one al cam5o de alta frecuencia( De esta manera se modera la frecuencia del oscilador #2 5or lo tanto2 disminu#e el con, sumo de corriente( ;a unidad de e9aluacin detecta este cambio # acti9a corres, 5ondientemente la unidad de salida emitiendo una seAal elctrica( -n la fig( 3,+ se muestra la estructura b3sica del sistema(
!4
Fig3 ,41 Princi"io de funcionamiento de un detector inductiBo & ) , + 0 Cam"o magntico alterno Ob8eto met-lico #obina autoinductora Oscilador Am"lificador
" 3 4 5
s A"ro53 & hasta .0 mil:metros
Al retirar nue9amente el ob4eto conductor2 9uel9e a aumentar la frecuencia del oscilador2 con lo <ue se restitu#e la situacin original del detector de 5ro1imi, dad( -llo significa <ue estos detectores se utili8an como interru5tores de cone, 1in # descone1in sin contacto( ;a bobina tambin 5uede ser anular 5ara intro, ducir en ella una 9arilla( .ambin e1isten detectores de este ti5o ranurados( ;os detectores inducti9os son insensibles a las influencias del entornoK 5or e4em5lo2 funcionan so5ortando una 5resin de 6asta 500 bar en sistemas 6idr3ulicos # en 8onas con tem5eraturas de 6asta "!0 Y'( Sustitu#endo la salida 5or una salida analgica de tensin # de corriente2 se obtiene un detector inducti9o de recorrido sin contacto <ue es igualmente insensible a las influencias del en, torno( -n la fig( 3,9 se muestran e4em5los sim5lificados de algunas a5licaciones( -stos e4em5los demuestran la 9ersatilidad de este ti5o de detectores2 5or lo <ue su utili8acin es mu# a5ro5iada en sistemas de fabricacin autom3ticos( ;os detectores inducti9os se utili8an 5ara medir2 9igilar2 controlar # regular 5osi, ciones2 recorridos # 3ngulos de giro #2 adem3s2 tambin 5ara determinar magni, tudes deri9adas2 tales como 9elocidad2 re9oluciones # aceleracin( ;os con9erti, dores magntico,elctricos con autorregulacin 5ueden utili8arse como detecto, res del n@mero de re9oluciones( -stas unidades son com5actas2 5or lo <ue 5ue, den montarse 5osteriormente en es5acios reducidos de alguna m3<uina( -n este caso2 un disco segmentado2 un e4e con ranuras o una rueda dentada de material ferromagntico giran a 5oca distancia del detector( Rste detecta la fre, cuencia de los segmentos2 de las ranuras o de los dientes 5ara emitir una seAal digital(
!7
Fig3 ,4( E8em"los de a"licaciones "roBistas de detectores inductiBos aD Medicin de grosor bD Control de la concentricidad cD Control del grosor de la "el:cula de aceite en co8inetes desliAantes dD $eteccin de errores de "osicin eD Medicin del grosor de ca"as f D Control de frecuencia & $etector ) Ob8eto del control E"or e8em"lo' un recubrimientoD , PieAa de base + Caballete
"
a0
b0
c0
3 d0 e0 f0
-n la fig( 3,"0 se a5recia la configuracin elegida 5ara reali8ar una medicin( Dado <ue el sistema se basa en la induccin de tensin2 es necesario dis5oner de una 9elocidad m:nima determinada 5ara obtener una tensin lo suficiente, mente grande 5ara e9aluarla( -llo significa <ue no es 5osible detectar re9olucio, nes de giro a 5artir de =cero>( -n consecuencia2 esta solucin es @til 5ara medir el l:mite su5erior de la frecuencia /5or e4em5lo2 !0 LH8 o m3s0( ;a 5retensin magntica2 obtenida mediante un im3n 5ermanente2 garanti8a la res5uesta r35ida necesaria(
Fig3 ,4&/ Medicin de reBoluciones con un detector magntico4 inductiBo & ) , + 0 2 #lo<ue del cuer"o Cuer"o del detector Gm-n "ermanente #obina H7cleo de hierro dulce $isco dentado con marca de referencia
"
S M 4 5
-n sistemas de engrana4es 5ueden a5ro9ec6arse las ruedas dentadas o los dis, cos con taladros longitudinales 5ara efectuar la medicin utili8ando un detector de 5ro1imidad inducti9o( -n esos casos #a se dis5one de un emisor de re9olucio, !G
nes econmico # fiable a la 9e8( -ste mtodo de medicin corres5onde a lo esta, blecido en la norma -M G0947,5,!( Sin embargo2 en esos casos la resolucin # la frecuencia no son 5timas( -n la fig( 3,"" se a5recia la configuracin reco, mendada( ;a relacin mec3nica entre dientes # reba4es deber:a ser de "H! # la distancia nominal de conmutacin =sn> deber:a corres5onder a la mitad del es5acio entre dientes # reba4es2 5ara lo <ue deber3 efectuarse el a4uste corres, 5ondiente modificando la distancia de conmutacin =s>( De esta manera se obtienen las relaciones 5timas en lo <ue a la resolucin # a la frecuencia se refiere /cantidad m31ima de cambios de estado de descone1in a estado de cone1in en un segundo0( ;a geometr:a de una rueda dentada con9encional se aseme4a muc6o a la forma ideal necesaria 5ara una deteccin 5tima( Si la relacin entre el im5ulso # la 5ausa es diferente2 disminu#e la frecuencia m31ima 5osible( ;as indicaciones <ue se refieren a las distancias de conmutacin de detectores inducti9os siem5re est3n relacionadas con elementos de accionamiento de acero /St370 de dimensiones definidas( Si se utili8an elementos de otros materiales #Zo de otras dimensiones2 deber3n tenerse en cuenta los factores de correccin relacionados con la distancia de conmutacin /5or e4em5lo2 0235 6asta 025 en el caso de aluminio o latn0( /Ner fig( 3,"G0(
Fig3 ,4&& Configuracin "ara medir la frecuencia de detectores de "ro5imidad inductiBos EGEC (+.303)=EH O (+.303)D & $etector de "ro5imidad ) Placa de medicin de acero St,. , Material no conductor y no magntico + $isco sn $istancia nominal de conmutacin m Ancho del diente
"
sn !
Eueden medirse 6asta 50 000 r(5(m( ( -l l:mite 5ara medir distancias es de a5ro1imadamente 40 mm( -1isten numerosas formas de detectores inducti9os <ue 5ueden montarse de modos di9ersos( -n la fig( 3,"! se muestran las formas m3s difundidas( -n muc6os casos2 los detectores est3n 5ro9istos de una rosca 5ara su monta4e( Si tienen <ue utili8arse detectores inducti9os en e<ui5os con intensos cam5os magnticos continuos o alternos /tal como sucede2 5or e4em5lo2 en el caso de m3<uinas 5ara soldar02 deber3n elegirse detectores insensibles a dic6os cam5os magnticos( -stos detectores tienen un n@cleo de material es5ecial2 est3n 5ro9is, tos de 9arias bobinas # el oscilador tambin tiene 5ar3metros es5eciales( -n la industria alimentaria # farmacutica se utili8an tambin detectores enca5sulados com5letamente en acero fino 5ara e9itar la 5enetracin de material biolgico # de detergentes # 5ara e1cluir cual<uier contaminacin microbiolgica(
!9
Fig3 ,4&) Formas de diBersos detectores de "ro5imidad & ) , + 0 2 . 1 Forma cil:ndrica Forma cil:ndrica Forma de barra Forma rectangular "lana Paralele":"edo Paralele":"edo a"lanado Forma semirredonda Forma de hor<uilla
"
A ! A
A Su"erficie actiBa
4 A
A 5
-l 5rinci5io de la induccin tambin 5uede a5ro9ec6arse 5ara leer o escribir datos en reci5ientes 5orta5ie8as o 5ara identificar 6erramientas de m3<uinas utili8adas en sistemas 'M'( Eara ello se utili8an c6i5s de memoria montados en los so5ortes de las 6erramientas /fig( 3,"30( -l c6i5 contiene2 como m:nimo2 el n@mero de la 6erramienta #2 adem3s2 5uede contener otros datos de identifi, cacin( -l cabe8al lector lee los datos 5or medios inducti9os a 5oca distancia /6asta 5 mm0 mediante el aco5lamiento de dos bobinas( -l so5orte <ue contiene el cdigo de los datos recibe su energ:a del cabe8al lector(
Fig3 ,4&, Gdentificacin de herramientas & CabeAal de lectura y escritura ) CabeAal de la herramienta con "laca de corte , So"orte de datos + So"orte con fresa de "unta
!4 N
" ! 3
Bnidad de e9aluacin
" 3 4 Bucle de corriente )S,!3!
!+
-n este detector /cabe8al de lectura0 se a5ro9ec6a el efecto de retroaccin <ue en el circuito oscilante 5roduce cual<uier influencia e1terna en el cam5o electro, magntico alterno( -sta influencia incide en el com5ortamiento de la bobina emisora #2 5or lo tanto2 5roduce un cambio en el circuito oscilante <ue genera el cam5o alterno( De esta manera se obtiene un flu4o de datos contrario al flu4o de energ:a( As: llegan las informaciones corres5ondientes a la unidad de lectura 5ro9enientes del so5orte de datos /fig( 3,"40(
Fig3 ,4&+ !eenB:o de los datos modificando el cam"o magntico alterno
"
-nerg:a
Datos !
Eara la ca5tacin de datos sin contacto # de forma autom3tica se utili8an cada 9e8 m3s los trans5ondedores( Ctra denominacin 5ara estos detectores es la de sistemas )$Z?D /)$ O radio fre<uenc#0( -l conce5to de =trans5ondedor> est3 com5uesto 5or los trminos transmitir /transmisin0 # res5onder /retrans, misin0( ;os trans5ondedores 5asi9os no necesitan 5ila 5ro5ia 5or<ue se acti9an mediante la energ:a del a5arato lector( ;a lectura # escritura es factible a una distancia de 6asta "5 cent:metros( ;os trans5ondedores modernos son e1trema, damente 5lanos # 5ueden utili8arse como eti<uetas ad6esi9as <ue2 5or e4em5lo2 5ueden tener un tamaAo de "3 1 "4 1 027 mil:metros( -stos trans5ondedores cubren una l3mina incor5orada en la eti<ueta( De este modo2 el o5erario se a6orra la o5eracin de agregar un so5orte de datos adicional si2 de todos modos2 a5lica eti<uetas o 5lacas en un 5roducto(
3(4 Deteccin ca5aciti9a de 5osiciones
;os detectores de 5ro1imidad ca5aciti9os sin contacto funcionan como un condensador( Eueden utili8arse 5ara la deteccin de ob4etos conductores o dielctricos( -n la fig( 3,"5 se muestra su 5rinci5io de funcionamiento( -n este caso2 se mide la distancia =s>( ;a distancia de conmutacin 5uede ser de m31imo G0 mm a5ro1imadamente( ;os detectores ca5aciti9os se utili8an es5e, cialmente 5ara la medicin 5recisa de recorridos( -n el caso de construcciones tubulares2 los recorridos 5ueden llegar a ser de 6asta ! metros( Funcionamiento9 un oscilador de alta frecuencia se e1cita si aumenta la ca5aci, dad ='s> del detector 5or influencias e1ternas( -n estado de descone1in2 se crea un cam5o de ruidos delante del electrodo b3sico( -ste cam5o constitu#e la 8ona acti9a( Eara el funcionamiento se a5ro9ec6an dos fenmenosH
3"
I ;os materiales conductores <ue se encuentran en el cam5o de dis5ersin de la su5erficie acti9a del detector forman un contraelectrodo( I ;os materiales no conductores /es decir2 aisladores0 aumentan la ca5acidad del condensador en funcin del ti5o de material /coeficiente dielctrico0(
Fig3 ,4&0 Princi"io de funcionamiento de un detector ca"acitiBo aD Con ob8etos conductores bD Con ob8etos no conductores
's
' B
' ! s
' B
& Ob8eto met-lico ) Electrodo b-sico libre , ConBertidor ca"acidad4 tensin + Ob8eto no met-lico s $istancia de conmutacin
3 "
4 b0
a0
Btili8ando ob4etos conductores2 las distancias de conmutacin 5ueden ser ma#ores <ue con materiales no conductores( -l 5rinci5io ca5aciti9o tiene como des9enta4a la deteccin adicional de de5sitos de suciedad # 6umedad en la su5erficie misma del detector( -l 5ol9o2 aceite # agua constitu#en fuentes de 5osibles errores2 #a <ue tienen un efecto aislante( -n esos casos2 el error consi, ste en <ue la distancia total medida es menor <ue la distancia real( Eara solucio, nar este 5roblema se utili8an detectores ca5aciti9os 5ro9istos de un electrodo de com5ensacin2 con lo <ue en la ma#or:a de los casos se e9ita una conmuta, cin indebida( -l funcionamiento tambin de5ende en buena medida del mate, rial( -l siguiente cuadro muestra cmo cambia la distancia de conmutacin en funcin del material al utili8ar detectores ca5aciti9os o inducti9os /fig( 3,"G0(
Fig3 ,4&2 $istancias de conmutacin con diBersos materiales C:rculo en blanco9 Ca"acitiBo' metal' h7medo Circulo sombreado9 GnductiBo Semic:rculo9 Ca"acitiBo' metales no frri4 cos' seco
'artn /grosorH ! mm0 EN' /grosorH 3 mm0 Nidrio /grosorH 3 mm0 Madera /grosorH "0 mm0 Agua2 sin cone1in a tierra2 "00 cm! Agua2 con cone1( a tierra2 "00 cm! 'obre /grosorH " mm0 Aluminio /grosorH " mm0 ;atn /grosorH " mm0 'romo,n:<uel /grosorH " mm0 Acero St37 /grosorH " mm0 "00 +0 G0 !0 "0 40 Distancia de conmutacin en tanto 5or ciento de la distancia nominal indicada en los cat3logos
-n determinados casos es necesario com5robar si est3n llenas las botellas2 los bidones2 los bricLs de cartn recubierto u otros reci5ientes similares mientras a9an8an # 5asan 5or delante de un detector( Si los reci5ientes llenos se encuen, tran ba4o 5resin o 9ac:o2 la referencia 5uede ser2 5or e4em5lo2 la cur9atura de la ta5a <ue 5uede detectarse 5ticamente( De esta manera es 5osible detectar reci5ientes rotos o 9ac:os( Eara este ti5o de a5licaciones tambin 5ueden uti, li8arse detectores ca5aciti9os2 una solucin sencilla # eficiente( -n la fig( 3,"7 se muestra un e4em5lo( -l detector com5rueba a tra9s de los reci5ientes de mate, rial o5aco si est3n llenos( -ste ti5o de detectores 5uede montarse f3cilmente en embotelladoras #a e1istentes( 'abe anotar2 no obstante2 <ue slo funcionan fiablemente si la tem5eratura no es su5erior a "00 Y'( Sin embargo2 tambin 6a# detectores de materiales es5eciales <ue so5ortan tem5eraturas m3s altas( ;os detectores ca5aciti9os se utili8an 5ara medir distancias2 5ara detectar diferencias de distancias2 5ara medir la 5resin diferencialK adem3s2 5ueden fun, cionar como detectores de 5ro1imidad2 como detectores de llenado de l:<uidos o 5roductos a granel # tambin 5ueden em5learse 5ara contar2 inclu#endo medi, ciones de n@mero de re9oluciones( Sin embargo2 no siem5re son insensibles a 5osibles fallos( ;a e1istencia de altas frecuencias en la red 5uede 5ro9ocar errores de conmutacin( Eor ello2 actualmente se 5refieren soluciones <ue 5rescinden del 5rinci5io de oscilacin2 frecuente en los detectores de 5ro1imi, dad con9encionales(
Fig3 ,4&. Control de llenado de reci"ientes o"acos con un detector ca"acitiBo
3(5 Deteccin magnetoin, ducti9a de 5osiciones
;a categor:a de los detectores de cam5o magntico inclu#e una serie de con9ertidores <ue se distinguen 5or a5ro9ec6ar las le#es f:sicas 93lidas en cam5os electromagnticos o magnticos( -n el cuadro 3,"+ se muestran los corres5ondientes efectos f:sicos(
33
Fig3 ,4&1 Algunos efectos f:sicos de detectores magnticos
$etectores de cam"o magntico

-fectos magneto, el3sticos -fecto gal9ano, magntico -fecto de induccin -fecto de magneto, resistencia -fectos de r35ida in9ersin del cam5o magntico -fecto del 5unto de 'urie
-l ingls Q( Sturgeon /"7+3 T "+500 constru# el 5rimer electroim3n en el aAo "+!5( Eosteriormente2 en el aAo "+3+2 '( Q6eatstone /"+0! T "+750 in9ent el rel 5ara sistemas telegr3ficos( -llo significa <ue este conmutador electro, magntico #a e1iste desde 6ace m3s de "G0 aAos( -ntre los detectores m3s antiguos est3n los detectores inducti9os2 #a e15licados antes( A continuacin se e15licar3n otros detectores de uso frecuente2 <ue funcionan a5ro9ec6ando di9ersos efectos electromagnticos(
3(5(" Sensor Hall
-l efecto de Hall se conoce desde el aAo "+79( Significado del efectoH cuando entre dos 5untos de un conductor e1iste la misma tensin =?>2 al colocarlo en un cam5o magntico =B> a5arece una diferencia de tensin /tensin BH2 tensin de Hall0 /fig( 3,"90( -sta tensin es 5ro5orcional a la induccin del cam5o magnti, co e1terior =B>( -l efecto de Hall crea un 5otencial regulable magnticamente(
Fig3 ,4&( Princi"io de funcionamiento de un detector con efecto Hall
B ?
BH
Mumerosos detectores a5ro9ec6an el efecto Hall2 5or e4em5lo a<uellos utili8ados 5ara la deteccin de 3ngulos de giro incrementales( -n la fig( 3,!0 se muestran dos e4em5los(
-n el 5rimer e4em5lo2 un im3n anular con =n> cantidad de 5ares de 5olos gira a 5oca distancia /entre6ierro0 alrededor del detector( De esta manera se 5roduce un cam5o magntico oscilante <ue act@a sobre el sensor HallK la tensin Hall resultante corres5onde a estas oscilaciones # es la <ue se 5uede e9aluar( -n el segundo e4em5lo se muestra la deteccin de 3ngulos de giro( ;a seAal de salida 5uede ser analgica o digital( ;os sensores Hall 5ueden ser mu# 5e<ueAos utili8ando semiconductores( Adem3s2 no se desgastan2 5or lo <ue su duracin es 5r3cticamente ilimitada(
Fig3 ,4)/ Medicin de -ngulos con sensores Hall
"
aD Medicin de giro sin fin bD Medicin del -ngulo de giro & Gm-n anular ) enerador Hall con regulador de tensin y am"lificador integrados , Segmento giratorio + #arra magntica # Gntensidad del flu8o magntico S Polo sur del im-n H Polo norte del im-n n Cantidad de "ares de "olos
M 023 !
! B [ 0 T S 3G0Y O n
M " Ear de 5olos
3 b0
a0
[0
-n la fig( 3,!" se a5recia una barrera magntica con sensor Hall 5ara la detec, cin de 5osiciones finales( Se trata de un interru5tor de final de carrera magntico <ue est3 dotado de un sensor Hall2 inmerso en el cam5o generado 5or el im3n 5ermanente(
Fig3 ,4)& #arrera de hor<uilla magntica con sensor Hall & ) , + Cha"as conductoras Placa de hierro dulce Sensor Hall Gm-n "ermanente
" 3
S 4 M
"
-n el es5acio abierto de la 6or<uilla entra # sale una 5laca de 6ierro dulce( De esta manera cambia el flu4o magntico2 con lo <ue es 5osible detectar la 5osicin de dic6a 5laca mediante el sensor Hall( ;a tensin Hall se mide median, te un circuito electrnico <ue entrega dos 9alores discretos del ni9el de tensin /=loW> # =6ig6>2 es decir2 ba4o # alto0( ;a 5laca de 6ierro dulce 5uede sustituirse
35
5or una 5laca giratoria 5ara 6acer las 9eces de un interru5tor sin contacto en un autom9il o 5ara ser9ir de detector del giro de las ruedas de un coc6e en un sistema ABS( -n la tcnica de mani5ulacin2 5or lo general no es suficiente com5robar si una determinada accin efecti9amente se lle9a a cabo( M3s bien es necesario 5ermitir la continuacin de una o5eracin /5or e4em5lo2 el monta4e de una 5ie8a o un gru5o de 5ie8as0 si la accin anterior se lle9 a cabo correctamente( -n la fig( 3,!! se e15lica este caso(
Fig3 ,4)) Control de una o"eracin de su8ecin mediante una "inAa aD ActiBacin seg7n funcin bD ActiBacin des"us de la com"robacin de la correccin del "aso anterior
a0
b0
-n el caso =a> del control seg@n la funcin2 sim5lemente se controla si los dedos de la 5in8a se cierran2 lo <ue significa <ue slo se com5rueba el funcionamiento de la 5in8a como tal( ;a seAal corres5ondiente es suficiente 5ara2 5or e4em5lo2 continuar con las o5eraciones de monta4e( -n el caso =b> de la acti9acin en funcin de la e4ecucin correcta del 5aso ante, rior2 es indis5ensable <ue est 5resente la 5ie8a 5ara continuar con las o5era, ciones de monta4e( -s decir2 en este caso se controla la o5eracin de su4ecin # no slo el funcionamiento de la 5in8a( Eara e9itar desgastes de las 5ie8as2 estas o5eraciones de deteccin suelen 6o# reali8arse mediante detectores sin contac, to( -n el caso de una 5in8a neum3tica2 5or e4em5lo2 es 5osible detectar el mo9i, miento del mbolo utili8ando un sensor Hall2 tal como muestra la fig( 3,!3(
Fig3 ,4), Princi"io del control de la "osicin de su8ecin mediante un sensor Hall EFestoD & Imbolo neum-tico E"ara el accionamiento de las mordaAas de una "inAaD ) Sensor Hall
BH
JH ;ensin Hall 5 Carrera del mbolo
)ecorrido 1
"
'on este sistema no solamente se detecta la 5osicin finalK la tensin Hall 5ermite tambin detectar 5osiciones intermedias( Eor e4em5lo2 5uede tratarse de seAales corres5ondientes a 3 5osicionesH su4ecin de la 5ie8a "2 su4ecin de la 5ie8a ! /si su di3metro es diferente al de la 5ie8a "0 # 5in8a abierta o cerrada( ;a tensin en el sensor disminu#e 5ro5orcionalmente a la carrera 5or efecto del im3n 5ermanente( -l 9erificador est3 incluido en una ca4a en la <ue se 5rocesa la seAal analgica( -l error de medicin es de U 02! mm(
3(5(! Detectores magnticos
-l detector )eed es un detector de 5ro1imidad cl3sico /reed significa lengVeta en ingls0( -ste detector reacciona a los cam5os magnticos( -n la fig( 3,!4 se e15lica su funcionamiento( -l detector tiene ! lengVetas de contacto el3sticas # ferromagnticas /de aleacin $e,Mi0 <ue se encuentran en un tubo de 9idrio 6ermtico lleno de un gas inerte( Si se acerca un cam5o magntico al tubo2 las lengVetas se tocan2 con lo <ue se cierra un circuito elctrico( ;a reaccin es de a5enas una milsima de segundo( ;os detectores )eed no se desgastan(
Fig3 ,4)+ $etector de "ro5imidad magntico & ) , + Cam"o magntico Gm-n Sentido del moBimiento ;ubo cil:ndrico de Bidrio lleno de gas inerte 0 Gm-n de "recarga 2 Contactos H Polo norte del im-n S Polo sur del im-n
"
M G
-stos interru5tores2 utili8ados como detectores de 5osicin2 ofrecen una 5recisin de conmutacin de U 02" mm( 'laro est3 <ue 6a# <ue e9itar <ue se encuentre otro cam5o magntico en las cercan:as( De ser as:2 es necesario a5antallar de modo a5ro5iado al detector( ;os detectores de 5ro1imidad ti5o )eed suelen utili8arse como detectores 5ara cilindros /su construccin # funcio, namiento se e15lican en la fig( 3,!50( ;a conmutacin est3 a cargo de un im3n anular incor5orado en el mbolo( ;os detectores )eed 5ueden crear una 8ona de conmutacin secundaria adem3s de la 8ona de conmutacin 5rimaria2 lo <ue constitu#e un efecto no deseado( ;a e1istencia de una 8ona secundaria resulta conflicti9a siem5re <ue la fuer8a de las lengVetas de contacto del detector )eed no est a4ustada con 5recisin en funcin de la fuer8a de la induccin magntica(
37
Fig3 ,4)0 Princi"io de funcionamiento de un detector "ara cilindros magntico & Camisa del cilindro' no magnetiAable ) Gm-n anular , K-stago + $etector' contacto !eed' embebido en blo<ue de material "l-stico 0 Lona de conmutacin "rimaria 2 Lona de conmutacin secundaria . Histresis
4 ! 4 " 3
" 3 7 G G 5
;a formacin de las 8onas de conmutacin se muestra en las figs( 3,!Ga # b( -stas 8onas de5enden de la dis5osicin de los 5olos del im3n( Adem3s2 en el es<uema se a5recian di9ersas 5osiciones 5osibles del im3n( 'on una 5laca de 6ierro2 5or e4em5lo2 tambin es 5osible obtener un efecto de conmutacin /fig( 3,!Gf 0( -n ese caso2 el im3n # el detector )eed 5ermanecen inm9iles(
Fig3 ,4)2 Posibles dis"osiciones del im-n "ara el accionamien4 to de un detector !eed3 Gndicacin de las corres"ondientes Aonas de conmutacin3 aD Gm-n mBil en dos sentidos bD #arra magntica des"laAable cD Gm-n anular des"laAable dD #arra magntica giratoria eD Sistema con im-n "ara magnetiAacin "reBia f D Placa ferromagntica introducible & ) , + Cilindro del contacto !eed Gm-n "ermanente Placa ferromagntica Lona de conmutacin "rimaria 0 Lona de conmutacin secundaria # H S ; Ancho detectable Polo norte del im-n Polo sur del im-n Profundidad detectable
D Cn 4 Cff 5 Q Cn Cff
D 4
Cff
S Cn
Cff b0
Cn
Cff
M S
Cff
Cn
a0
Cff M S
Cff c0
M S Cn
Cff d0
"
Cn
M S Cff
Cn
S M Cff M ! e0 S Cff Cn f0 M S Cn 3
Btili8ando este ti5o de interru5tor como detector 5ara cilindros neum3ticos2 deber3 tenerse en cuenta la 9elocidad m31ima admisible del mbolo( Si el tiem5o es demasiado corto 5ara <ue reaccione la unidad de control2 es 5osible <ue el sistema no funcione correctamente( ;a 9elocidad admisible =9> se obtiene mediante la siguiente frmulaH
9m31 O
\ona de conmutacin del emisor de la seAal .iem5o de reaccin de la unidad de control2 de la 93l9ula2 etc(
E8em"lo9 si el cilindro neum3tico tiene un mbolo con di3metro de 3! mm2 el recorrido de reaccin del detector )eed es de "0 mm( Eara el accionamiento de una electro93l9ula es necesario un im5ulso de 30 ms /O 0203 segundos0( -llo significa <ue la 9elocidad m31ima del mbolo tiene <ue serH
9m31 O
"0 0203
O 333 mmZs
Ha# <ue tener en cuenta <ue es ine9itable la e1istencia de una 6istresis entre los 5untos de cone1in # descone1in cuando el mbolo retrocede( -sta 6istresis es de a5ro1imadamente ! mm en el caso de los detectores )eed( ;os detectores sin contacto tienen una 6istresis de m3s o menos " mm( Si se desea utili8ar un detector magntico como detector 5ara cilindro2 5uede elegirse un generador de seAales de accionamiento magntico de 5e<ueAas dimensiones( Rste 5uede montarse en la ranura 5erfilada de un actuador neum3tico /fig( 3,!70 5ara emitir las seAales corres5ondientes en las 5osiciones finales( -stos detectores a5ro9ec6an el efecto inducti9o,magntico2 el efecto Hall o el efecto Qiegand( Si se acerca un im3n2 cambia el cam5o electromagnti, co del detector( -ste cambio se transforma en una seAal de salida mediante un am5lificador(
Fig3 ,4). E8em"lo de monta8e de detectores magnticos en actuadores lineales neum-ticos EFestoD
39
3(5(3 )esistencias regulables magnticamente
;os rece5tores de magnetorresistencia 5ertenecen a la categor:a de los registra, dores gal9anomtricos de 9alores medidos( -1isten dos efectos <ue tienen <ue difereciarseH I -fecto magnetorresistente trans9ersal /efecto de %au*K sensor de clula fotorresisti9a controlada 5or cam5o magntico0 I -fecto magnetorresistente longitudinal /sensores de ca5a met3lica finaK estos detectores aumentan su resistencia si un cam5o magntico 6omogneo act@a de modo 5aralelo a la circulacin de la corriente0(
3(5(3(" Sensores de clula fotorresisti9a controlada 5or cam5o magntico
Bn sensor de clula fotorresisti9a controlada 5or cam5o magntico es un semiconductor en forma de meandro cu#a resistencia aumenta al aumentar la fuer8a del cam5o magntico al <ue est3 e15uesto( Mientras no act@e un cam5o magntico sobre la 5laca2 la corriente circula de modo recto a lo largo de la 9:a de resistencia( Si la 5laca est3 e15uesta 9erticalmente a un cam5o magntico con densidad =B>2 la fuer8a de ;orent8 5ro9oca una des9iacin de los 5ortadores electri8ados del semiconductor2 con lo <ue aumenta la resistencia elctrica( -llo significa <ue un sensor de esta :ndole es una resistencia regulable magntica, mente( -stos sensores tienen 5are4as de clulas fotorresisti9as 5ara com5ensar las tem5eraturas( Eor lo general est3n conectadas a un 5uente de Q6eatstone 5ara medir la resistencia(
Fig3 ,4)1 Sensor de clula fotorresistiBa controlada "or cam"o magntico aD Clula fotorresistiBa bD JtiliAacin como detector de reBoluciones y del sentido del giro & Placa de so"orte ) *engCeta de cone5in , !ueda dentada de "oca energ:a magntica + Clula fotorresistiBa 0 Ferrita 2 Gm-n "ermanente
" a0 ! b0
4 5 G
-ste ti5o de sensor se fabrica desde el aAo "9G5( 'on l es 5osible medir magnitudes magnticas #2 tambin2 magnitudes mec3nicas /indirectamente0( -n el e4em5lo <ue se muestra en la fig( 3,!+ se detecta el n@mero de re9oluciones #Zo el 3ngulo de giro( Bna de las a5licaciones m3s im5ortantes de estos senso, res consiste en la deteccin sin contacto de 5rocesos de conmutacin2 5or e4em5lo2 en o5eraciones de 5osicionamiento(
3(5(3(! Sensores magnetorresi, stentes de 5lacas met3licas finas
-stos sensores de Mi$e o Mi'o son una alternati9a econmica frente a los de clula fotorresisti9a( Adem3s2 5ueden utili8arse a tem5eraturas m3s altas /6asta !00 Y'0( -l cam5o magntico regulador act@a sobre una 5laca metali8ada al 9ac:o mu# delgada( -stos sensores a5ro9ec6an los siguientes efectosH Efecto AM! /anisotro5# magnetoresistance effect0 -ste efecto fue com5robado 5or Q( .6omson /"+!4 T "9070 6ace m3s de un siglo( ;a resistencia elctrica de una banda magnetorresisti9a cambia en funcin del 3ngulo formado 5or el sentido de flu4o de la corriente # el sentido de la
magneti8acin( ;os sensores <ue a5ro9ec6an este efecto se fabrican mediante mtodos de a5licacin de ca5as finas( 'on estos sensores es 5osible detectar2 5or e4em5lo2 cam5os e1ternos de un im3n giratorio o com5robar el cambio <ue e15erimenta un im3n fi4o si 5asan cerca de l 5ie8as ferromagnticas( Efecto M! /giant magnetoresistance effect0( -ste efecto se descubri en "9+9 en el centro de in9estigacin PVlic6 de la uni, 9ersidad tcnica de A<uisgr3n( Se trata de un fenmeno f:sico <ue 5uede obser, 9arse en 5lacas ultrafinas ti5o sandWic6 /5or e4em5lo2 de 'o,'u,'o0( Bna corri, ente <ue flu#e a tra9s de este sistema com5uesto de ca5as ultrafinas /ca5a magntica S"2 ca5a no magntica MS # ca5a magntica S!0 se enfrenta a una resistencia <ue cambia al cambiar un cam5o magntico e1terno2 en funcin del sentido relati9o de la magneti8acin de las ca5as magnticas /fig( 3,!9a0( ;as ca5as a5enas tienen un grosor de algunos 5ocos nanmetros( -stos sensores se utili8an2 5or e4em5lo2 5ara medir el n@mero de re9oluciones en los contadores de aguaK adem3s se usan en a5aratos 5ara medir 3ngulos /fig( 3,!9b0 o como detectores magnticos del giro de ruedas dentadas en sistemas antiblo<ueo de frenos ABS( ;os discos duros de los E' est3n dotados de cabe8ales de lectura magnetorresisti9os(
Fig3 ,4)( Sensores
M!
] "0 nm " ! B M S b0
aD En caso de una magnetiAa4 cin en sentido "aralelo de las ca"as' la difusin de los electrones Ecaracte4 riAados "or su estado de rotacinD es menor <ue en el caso de una magnetiAa4 cin en sentido contrario Eimagen MaN de la derechaD de las ca"as3 Esta diferen4 cia "roBoca un cambio de la resistencia elctrica bD $etector de -ngulo & Sensor ) Gm-n E Electrones
S" MS S! a0
3(G Deteccin ac@stica de 5osiciones
;os sensores ac@sticos funcionan con ultrasonidos /entre "G LH8 # " %H80( Bn con9ertidor genera ondas ultrasnicas <ue2 en trminos generales2 se com5or, tan seg@n las le#es de la 5tica geomtrica( ;as ondas refle4adas se 9uel9en a recibir 5ara e9aluarlas( 'on un filtro digital o mediante autocorrelacin se con,
4"
trola si la seAal ac@stica recibida efecti9amente es el eco de las ondas de ultra, sonidos emitidas( -l 5rinci5io de funcionamiento se muestra en la fig( 3,30(
Fig3 ,4,/ Princi"io de funcionamiento de un sensor de ultrasonidos & ) , + 0 Ob8eto ConBertidor ultrasnico Jnidad de eBaluacin Mdulo de salida !esistencia de a8uste
5 "
-ste sensor 5ermite com5robar la 5resencia de un ob4eto( Eero tambin es 5osible determinar la distancia 6asta una 5ie8a2 sin establecer contacto con ella( Eara ello se mide el tiem5o <ue transcurre 6asta recibir el eco del im5ulso ac@stico emitidoK a continuacin se calcula la distancia sabiendo <ue la 9eloci, dad del sonido en la atmsfera es de 330 mmZms( .anto el emisor como el rece5tor 5ueden ser un elemento 5ie8oelectrnico( -l con9ertidor conmuta de modo alterno de emisor a rece5tor( Eara obtener resultados fiables en dimensiones milimtricas es necesario tener en cuenta la 9ariacin <ue sufre la 5ro5agacin de las ondas sonoras seg@n sea la tem5eratura ambiente /a5ro1imadamente 02"+ ^_0( -l cambio de la frecuencia doble /efecto de Do55ler0 5uede utili8arse 5ara detectar mo9imientos( Adem3s del mtodo de refle1in de las ondas tambin 5uede a5licarse el mtodo del 5aso de ondas ac@sticas( -n ese caso se mide la intensidad del sonido o la llegada del im5ulso ac@stico una 9e8 <ue las ondas a5arecen al otro lado del ob4eto /consultar ca5:tulo 5(!(50( ;a 9enta4a fundamental del ultrasonidos consiste en <ue el ob4eto 5uede ser 5r3cticamente de cual<uier material # su su5erficie 5uede tener caracter:sticas di9ersas( ;os ob4etos 5ueden ser slidos2 l:<uidos2 trans5arentes2 granulados o 5ol9os( .am5oco tiene im5ortancia su forma o color( Mo obstante2 si las su5er, ficies est3n inclinadas res5ecto al detector2 5uede suceder <ue la onda sonora se des9:e2 con lo <ue el eco no 9uel9e a la unidad emisora( Si el ob4eto es mu# 5e<ueAo2 las ondas sonoras lo circundan2 con lo <ue se 5roducen ecos de fondo( -l tamaAo m:nimo <ue debe tener el ob4eto de5ende del 3ngulo de la 5ro5aga, cin ac@stica2 tal como se muestra en la fig( 3,3" recurriendo al e4em5lo de un sensor de a5ro1imacin 5or ultrasonidos( ;os sensores de ultrasonidos no 5ueden utili8arse 6abiendo 5resin o 9ac:o o si los ob4etos est3n mu# calientes /debido a la des9iacin de las ondas sonoras en las ca5as de aire0 # tam5oco en es5acios con 5eligro de e15losin(
Fig3 ,4,& Pro"agacin de las ondas sonoras de un sensor de ultrasonidos & $etector ) Ob8eto , Pro"agacin ac7stica Ongulo de la "ro"agacin ac7stica
"
-l 5rinci5io de deteccin 5or ultrasonidos tambin es a5ro5iado 5ara obtener im3genes de ob4etos e15uestos a las ondas sonoras( Eara obtener esas im3ge, nes tienen <ue utili8arse con9ertidores es5eciales( ;a tcnica de generar im3ge, nes 5or ultrasonidos 5uede utili8arse2 5or e4em5lo2 5ara ins5eccionar tubos de desagVe( -n ese caso se em5lean robots teledirigidos( 'on este sistema es 5osible ins5eccionar daAos en las 5aredes interiores o e1teriores de tuber:as( ;os sensores 5ticos slo son ca5aces de controlar las su5erficies interiores de los tubos( -n la industria de bebidas se utili8an di9ersos detectores 5ara controlar las ca4as <ue contienen las botellas 9ac:as( Rstas est3n mo4adas 5or<ue se la9an con agua2 lo <ue significa <ue el uso de barreras de lu8 no ofrecer:a resultados fiables( ;os detectores de ultrasonidos controlan la altura nominal de las botel, las # de los bordes de las ca4as( ;a o5eracin de medicin se inicia mediante un emisor giratorio( Adem3s2 un sistema de 5rocesamiento de im3genes controla el ti5o de ca4as # com5rueba la 5resencia de botellas sucias2 defectuosas o rotas( ;os detectores de ultrasonidos tambin 5ueden utili8arse 5ara controlar es5aci, os en estanter:as de almacenes o en a5arcamientos2 o5eraciones de abrir # cer, rar 5uertas # ni9eles de llenado de 5roductos a granel en funcin de l:mites 5re, 9iamente determinados( -1isten numerosos e4em5los 5ara el uso de detectores de ultrasonidosH control de altura de 5ilas2 regulacin de m3<uinas de bobinado2 de o5eraciones de seleccin # sistemas de alarma(
3(7 Deteccin o5toelectr, nica de 5osiciones
;a deteccin de la 5osicin de ob4etos 5uede reali8arse con detectores o5toelec, trnicos <ue funcionan con lu8 del es5ectro luminoso 9isible o con lu8 infrarro4a( -stos sensores se utili8an es5ecialmente 5ara la deteccin de ob4etos no met3li, cos2 #a <ue son ca5aces de detectar 9idrio2 de com5robar el ni9el de llenado2 de controlar la 5resencia de 5ie8as2 adem3s de muc6as otras a5licaciones nue9as <ue 9an surgiendo constantemente( Sin embargo2 debe tenerse en cuen, ta <ue los sistemas 5ticos son sensibles a la suciedad # a la 6umedad( Eor ello2 los modernos detectores de este ti5o dis5onen de un sistema de indicacin de reser9a o5erati9a 5ara informar sobre su ca5acidad de rece5cin( Si en el ambiente 6a# muc6a suciedad2 es 5osible lim5iar las lentes de los detectores con c6orros de aire com5rimido( ;os sistemas m3s conocidos son las barreras de lu8 # los detectores de refle1in directa( -n el cuadro 3,3! se inclu#e una lista no e16austi9a de este ti5o de sen, sores( Adem3s e1isten muc6os otros sistemas deri9ados2 5or e4em5lo detectores
43
de refle1in con 6a8 de lu8 difusa2 con 6a8 enfocado o con a4uste de una distancia de medicin fi4a( Adicionalmente es 5osible des9iar la lu8 utili8ando conductores de fibra 5tica(
Fig3 ,4,) *os detectores "ticos m-s im"ortantes' con o sin conductor de fibra "tica & !eflector ) Ob8eto , Conductor de fibra "tica S Emisor E !ece"tor
Denominacin Barrera de lu8 sin refle1in
-s<uema S S -
-15licacin -misor # rece5tor se5arados # o5uestos( Eara efectuar la medicin se a5ro9ec6a la interru5cin del 6a8 de lu8( Btili8acin en distancias de 6asta 30 metros( -misor # rece5tor en un solo cuer5o( Adicionalmente se necesita un reflector en el lado o5uesto( Se mide la interru5cin del 6a8( Btili8acin en distancias de 6asta 4 metros( -misor # rece5tor en un solo cuer5o( ;a lu8 se refle4a # 9uel9e al rece5tor( -n este caso2 el 5ro5io ob4eto 6ace de reflector( Btili8acin en distancias desde 02" 6asta 024 metros( -misor # rece5tor se5arados # o5uestos( Ambos est3n enfocados en el 5unto de 5aso de los ob4etos( Btili8acin 5ara la deteccin de ob4etos trans5arentes o de su5erficies claras( Barreras de corta distancia2 con un emisor # 9arios rece5tores( Eor ello2 la dis5osicin de los emisores =S> # de los rece5tores =-> tiene <ue ser alterna( $uncionamiento e<ui9alente al de los detectores de refle1in directa sim5les( -l 6a8 de lu8 5uede guiarse indistintamente en el es5acio a tra9s de conductores fle1ibles de fibra 5tica( -misor # rece5tor en un solo cuer5o com5acto( -l 6a8 se gu:a a tra9s de conductores de fibra 5tica fle1ible 5ara <ue 9uel9a al rece5tor(
Barrera de lu8 con refle1in
S[S["
Detector de refle1in directa
S[!
Detector de transmisin
S ! S" -!
Barreras de 6aces m@lti5les
-" S!
Detector de refle1in directa con conductor de fibra 5tica Barrera de lu8 sin refle1in2 con conductor de fibra 5tica
S 3 S -
;os materiales sensibles a la lu82 tales como clulas fotoelctricas2 fototransisto, res o fotorresistencias son rece5tores de fotones( Su material b3sico suele ser silicio2 el material utili8ado en los semiconductores( -n estos materiales aumenta considerablemente la conducti9idad seg@n la intensidad de la lu8( -n las gr3ficas de la fig( 3,33 se muestra el efecto en trminos cuantitati9os( ;a sensibilidad de5ende de la longitud de las ondas luminosas(
'orriente en estado de =no,conduccin> en aA
)esistencia en mC6mios
.ensin B en 9oltios
Fig3 ,4,, Fotosemiconductores y su reaccin a diBersas intensidades de la luA
!00 "50
$otodiodo
?
02G 025 024 023 02! 02" 0
$otoclula 0 Silicio %ermanio
G 5 4 3 ! " 0
$otorresistencia
BO"0N "00 50 0 "0 "00 "000 ?ntensidad de la lu8 /en lu10
"0 "00 "000 ?ntensidad de la lu8 /en lu10
"0 "00 "000 ?ntensidad de la lu8 /en lu10
;a estructura b3sica de una fotoclula se muestra en la fig( 3,34 /9ase tambin la fig( 3,4+0(
Fig3 ,4,+ Es<uema de una fotoclula & ) , + Electrodo met-lico Ca"a de selenio Ca"a de barrera Electrodo "rotector' trans"arente 0 *uA 2 !esistencia de carga
G 5 4 3 ! " mA
;a fotoclula funciona de la siguiente maneraH los fotones /<uantum de energ:a luminosa0 5enetran en la ca5a de selenio( De esta manera se 5roducen 5ortado, res electri8ados <ue2 debido a la ca5a de barrera2 slo 5ueden fluir en un deter, minado sentido( As: se 5roduce una corriente fotoelctrica a tra9s de la resi, stencia de carga <ue est3 conectada a la fotoclula( Bna fotoclula de esta :ndole fue descrita 5or 5rimera 9e8 en el aAo "9302 aun<ue 6o# en d:a 6a sido #a sustituida 5or los fotodetectores( Sin embargo2 sigue utili83ndose una forma es5ecial de las fotoclulasH las clulas solares( Sin embargo2 en trminos f:sicos no se diferencian de los fotodiodos( bnicamente se distinguen 5or su funcio, namiento( ;as 5osibles fuentes de radiacin son las siguientesH I ;3m5ara de filamento incandescenteK rendimiento su5erior a 5 Q( 'osto relati9amente ba4o I ;3m5ara es5ectralK radiacin infrarro4a # ultra9ioleta 9isible( 'osto ele9ado I Diodo electroluminiscente /;-D0( 'osto mu# ba4o # gran duracin I ;3ser de diodoK emisin de lu8 ro4a le4ana o infrarro4a( Ba4o costo2 gran densidad de la radiacin I ;3ser He,MeK ca5acidad de radiacin su5erior a "0 mQ( 'osto ele9ado -l 6a8 de lu8 se 5roduce de modo continuo o intermitente( -n el 5rimer caso2 las distancias de medicin no 5ueden ser grandes debido a la ca5acidad2 aun<ue la res5uesta es m3s r35ida <ue en el caso del 6a8 intermitente( Rste se 5roduce es5ecialmente 5or ;-D # l3ser semiconductori8ados( -n este caso2 el 6a8 es m3s fuerte # es menos sensible a interferencias 5ro9ocadas 5or lu8 e1terna( Adem3s2 la distancia de medicin 5uede ser m3s grande(
45
3(7(" Btili8acin de detectores 5ticos
;a forma m3s con9encional de una barrera de lu8 es la barrera unidireccional con emisor # rece5tor o5uestos( Eero tambin 6a# 9ersiones en las <ue el emisor # el rece5tor est3n montados en un cuer5o en forma de 6or<uilla o de marco( Adem3s 6a# soluciones mediante conductores de fibra 5tica 5ara guiar el 6a8 de lu8 desde el emisor 6acia el rece5tor( -n la fig( 3,35 se muestran estas 9ariantesK algunas de ellas son barreras de lu8 de 6aces m@lti5les( -n ellas se acti9an bre9emente 9arios emisores de modo consecuti9o(
Fig3 ,4,0 Kariantes de barreras de luA aD #arrera de luA en marco bD #arrera de luA de hor<uilla cD #arrera de luA con haces de luA cruAados & ) , + 0 2 Cuer"o Conector Hileras de haces de luA HaA de luA Haces de luA cruAados Marco
"
! 4 b0 5 G
3 a0 c0
;os rece5tores reciben el 6a8 de lu8 en el mismo orden( -llo significa <ue en estas barreras siem5re est3n acti9os un emisor # un rece5tor( -stas barreras se utili8an 5ara detectar los 5erfiles a5ro1imados de ob4etos <ue las atra9iesan /consultar ca5:tulo 3(7(G(0( ;a 9ersin de 6aces cru8ados se utili8a2 5or e4em5lo2 5ara controlar la e15ulsin de 5ie8as o 5ara contar 5ie8as mu# 5lanas( Eara detectar # registrar la cantidad de 5ie8as /5or e4em5lo2 5a<uetes0 <ue 5asan 5or una barrera2 es necesario <ue las corres5ondientes o5eraciones de recuento se realicen durante el 5roceso de 5roduccin( Mo siem5re es sencillo conseguirlo2 es5ecialmente si los ob4etos est3n mu# cerca unos de otros2 #a <ue es 5osible <ue el detector no 5ueda diferenciar entre el 5rinci5io de una 5ie8a # su final( -n la fig( 3,3G se muestran tres 9ariantes( Si las 5ie8as est3n mu# cer, canas entre s:2 @nicamente 5odr3 utili8arse la 9ariante =B>2 en la <ue se detecta el canto redondeado de las 5ie8as(
Fig3 ,4,2 #arrera de luA de hor<uilla "ara la deteccin de "ieAas cercanas entre s: & $etector de refle5in directa ) Cinta de trans"orte , Ob8eto + #arrera de luA 0 Emisor 2 !ece"tor A Solucin con detector de refle5in directa # Solucin con barrera de luA angular C Solucin con barrera de luA conBencional
A "
B 4 5
'
! 3 Nariante B G G 3 5
Ctro e4em5lo consiste en el control del mo9imiento de una cinta de trans5orte 9igilando su 5aralelismo res5ecto a los rodillos( Eara conseguirlo2 suele detec, tarse el canto de la cinta( Si sta se des5la8a2 se recu5era la 5osicin correcta mediante el corres5ondiente a4uste autom3tico de la combinacin de rodillos tensores # de a4uste /9er fig( 3,370( -sta solucin se obtiene2 5or e4em5lo2 uti, li8ando dos barreras de lu8( -l canto de la cinta slo 5uede des5la8arse dentro de tolerancias mu# 5e<ueAas( ;os dos 5untos <ue delimitan la tolerancia est3n marcados 5or dos 6aces de lu8( Se sobreentiende <ue el canto de la cinta tam, bin 5uede controlarse mediante otro ti5o de detectores2 tales como barreras de aire2 sistemas de regulacin 5tico,analgica de los cantos2 detectores de 5ro1imidad ca5aciti9os2 electroimanes /su5oniendo <ue la cinta sea met3lica0( -n todos los casos2 el sistema de regulacin tiene <ue estar en estado acti9o constantemente(
Fig3 ,4,. !egulacin del aBance de cintas de trans"orte & ) , + Cinta de trans"orte Combinacin de rodillos A8uste del aBance "aralelo #arrera de luA unidireccional 0 Margen de tolerancia 2 Ongulo de desBiacin
" !
3 [ G T 4
;os detectores de refle1in directa son com5actos # tienen un @nico em5la8a, miento2 #a <ue la o5eracin de conmutacin se 5roduce mediante el 6a8 refle4ado( Sin embargo2 es 5osible <ue sur4an errores si el fondo detr3s del ob4eto <ue se 5retende detectar refle4a la lu8 de modo m3s intenso <ue el 5ro, 5io ob4eto( -n ese caso2 el rece5tor del detector #a no es ca5a8 de diferenciar de dnde 5ro9iene el 6a8 de lu8( Eara e9itar este 5roblema2 se limita el funcio, namiento de estos detectores a una distancia determinada2 con lo <ue ignoran todo lo <ue 6a# delante o detr3s de la 8ona definida( -llo significa <ue es 5osi, ble a4ustar la distancia de deteccin2 establecindose unos l:mites mu# 5recisos 5ara e1cluir interferencias( -n la fig( 3,3+a se muestra un detector de refle1in directa con el sistema 5tico dis5uesto en N( Sin embargo2 este sistema tiene una distancia de deteccin mu# limitada2 con lo <ue no es 5osible am5liar indistintamente la distancia b3sica del cuer5o del detector2 a menos <ue sea 5osible a4ustar el 3ngulo del 6a8 de lu8( Ctra solucin consiste en la utili8acin de dos rece5tores /fig( 3,3+b0 o de un rece5tor segmentado /elemento ESD2 del ingls =5osition 56otosensiti9e de9ice>K 9er fig( 3,4+0( -n este caso2 los ob4etos <ue se encuentran a ma#or 4G
distancia #a no se refle4an en la su5erficie acti9a del rece5tor( .ambin en este caso e1isten l:mites mu# n:tidos entre la deteccin # la no,deteccin( Al acercarse un ob4eto2 el 5unto luminoso 5asa del rece5tor =le4ano> al rece5tor =cercano>( ;a seAal 5ro9eniente del ob4eto cercano es m3s 5otente( Bn com5ara, dor contrasta las seAales de los dos rece5tores # emite una seAal de salida cuando se alcan8a un determinado 9alor l:mite( De esta manera es 5osible2 5or e4em5lo2 detectar un ob4eto reflector <ue 5asa 5or delante de un fondo brillante(
Fig3 ,4,1 y del fondo aD $etector de foco fi8o bD Eliminacin del fondo & Foco fi8o ) Ob8eto , $iodo diferencial con deteccin cercana MHN y le8ana MFN + P"tica 0 Emisor 2 Ob8eto cercano . Ob8eto le8ano 1 A8uste mec-nico del -ngulo A Lona actiBa
3 M 5 $ G
+ 5 a0 " !
7 b0 4
Eara detectar 5ie8as mu# brillantes utili8ando un detector de refle1in directa 6a# <ue recurrir a otra solucin2 #a <ue2 en estas condiciones2 es mu# 5robable <ue el detector no funcione de modo fiable( ;a solucin consiste en la utili8acin de lu8 5olari8ada2 es decir2 lu8 =filtrada> en funcin del sentido de sus ondas( ;as ondas luminosas normalmente se 5ro5agan en todas las direcciones( Btili8ando un filtro 5olari8ador2 la 5ro5agacin se 5roduce en un slo 5lano( Si un 6a8 de esta :ndole cae sobre un retrorreflector /l3mina de refle1in2 reflector tri5le02 el 5lano de 5olari8acin gira en 90Y( De esta manera se e1clu#e la lu8 de refle1in =falsa> <ue no 6a cambiado su 5olari8acin /fig( 3,390(
Fig3 ,4,( Princi"io de funcionamiento de detectores "ticos de luA "olariAada & ) , + 0 2 . 1 ( !ece"tor Emisor P"tica Filtro "olariAante !etrorreflector Cinta de trans"orte Ob8eto Sentido de "ro"agacin Plano "olariAado' con giro en (/Q
" G 7 +
47
;os filtros 5olari8antes est3n constituidos de l3minas de 5olari8acin lineal o circular( -l filtro montado inmediatamente delante del rece5tor 6ace las 9eces de anali8ador( Ctro e4em5lo 5ara la utili8acin de detectores de refle1in directa consiste en la deteccin de ob4etos <ue a9an8an sobre rodillos de trans5orte 5or acumu, lacin /fig( 3,400( -n muc6as a5licaciones industriales es necesario dis5oner de tramos de acumulacin de 5ie8as( -n estos tramos de acumulacin de 5ie8as es necesario <ue la 5resin din3mica 5ro9ocada 5or las 5ie8as <ue 9an llegando sea lo m3s 5e<ueAa 5osible2 5ara lo cual es necesario desconectar tem5oral, mente # 9ol9er a conectar el sistema de trans5orte sobre rodillos( Bna solucin mu# difundida consiste en ele9ar o descender neum3ticamente determinados tramos del sistema de trans5orte( ;os ob4etos <ue a9an8an sobre los rodillos 5ueden 6acerlo en gru5os o indi9idualmente( -l a9ance indi9idual de las 5ie8as funciona de modo m3s fiable si los ob4etos se encuentran dentro de 5orta5ie8as # si2 adem3s2 se utili8an cilindros de to5e /5ro9istos de rodillos0(
Fig3 ,4+/ Sistema de trans"orte "or acumulacin controlado "or detectores EFestoD aD ;ramo de acumulacin de "ieAas bD Es<uema tridimensional de monta8e & Cilindro de to"e de sim"le efecto ) Sistema de trans"orte "or rodillos , K-lBula con sensor + Conducto de aire com"rimido 0 K-lBula neum-tica de B:as 2 PieAa trans"ortada . Cone5in del cilindro
"
a0
G ! 3 5 4 5 7
b0
Si la a5licacin es sencilla2 es suficiente frenar los ob4etos mediante el a9ance de cilindros de to5e( Bn detector 5tico se encarga de com5robar la acumula, cin de las 5ie8as( -ste detector forma una unidad com5acta en combinacin 4+
con una 93l9ula neum3tica de 9:as( Se trata de un detector de refle1in directa /EME2 acti9acin con oscuridad0 con eliminacin electrnica del fondo( Bn 5oten, cimetro incor5orado 5ermite a4ustar la distancia de deteccin desde !70 6asta 550 mm( %racias a la eliminacin del fondo2 este detector es insensible a las 9ibraciones( ;a forma estrec6a /+ mm0 # com5acta de la 5arte su5erior del detector 5ermite su utili8acin en sistemas de trans5orte de rodillos2 incluso si el es5acio entre los rodillos es escaso( -ste ti5o de detectores se utili8a con frecuencia 5ara contar 5ie8as2 #a <ue cual<uier interru5cin de la refle1in del 6a8 de lu8 5ueden utili8arse como im5ulso de recuento( Adem3s de contar cantidades de 5ie8as2 tambin 6a# a5li, caciones en las <ue es necesario detectar los elementos montados en unidades com5uestas o en 5roductos acabados 5ara controlar su calidad( -n la fig( 3,4" se muestra un e4em5lo en el <ue se detecta la 5rofundidad de las cone1iones de 5ie8as electrnicas mientras est3n en mo9imiento(
Fig3 ,4+& !ecuento de "atillas de conectores EReyenceD & $etector de refle5in directa ) PieAa detectada , Sistema "ara el aBance de las "ieAas + *ente de enfo<ue 0 Conductor de fibra "tica a $istancia de deteccin
" ! 3
4 a
Bn conductor con9encional de fibra 5tica generar:a un 3ngulo de radiacin demasiado grande /G0Y02 con lo <ue los ob4etos mu# delgados se sobreirradia, r:an( -n estas circunstancias2 la o5eracin de recuento 5uede resultar 5oco fia, ble( -sta situacin se resuel9e montando una lente de enfo<ue en el e1tremo del conductor( As:2 el di3metro del foco 5uede ser2 5or e4em5lo2 de tan slo 024 mm a una distancia de 7 mm( -l uso de un conductor de fibra 5tica 5ara guiar la lu8 ofrece la 9enta4a de necesitar 5oco es5acio 5ara el monta4e del sistema( A continuacin se ofrecen algunos e4em5los de deteccin de la orientacin de 5ie8as( -n muc6os casos es necesario e9itar <ue las 5ie8as estn mal orientadas 5ara 5roteger las 6erramientas2 m3<uinas u otras instalaciones( ;as 5ie8as mal orientadas 5ueden 5ro9ocar a9er:as considerables( Eor lo general es suficiente controlar slo determinados 5untos de una 5ie8a 5ara com5robar si est3 orientada o 5osicionada correctamente( -n ese caso es suficiente utili8ar un detector 5untual( -n el e4em5lo de la fig( 3,4! se utili8an dos detectores
de refle1in directa( Si reaccionan simult3neamente los dos detectores =A> # =B>2 significa <ue la 5ie8a est3 mal orientada2 5or lo <ue 6a# <ue girarla o descartarla(
Fig3 ,4+) Control "tico de la orientacin & $etector de refle5in directa ) Cinta de trans"orte , PieAa correctamente orientada
B " 3
Eosicin correcta Eosicin falsa Eie8a falsa Ausencia de 5ie8a Detector A Detector B 0 " " " " 0 0 0
-n la fig( 3,43 se muestra otro e4em5lo 5ara la deteccin en dos dimensiones( Se trata de la deteccin de una c6a5a cortada # 5un8onada <ue 5uede encontrarse en 4 5osiciones diferentes /5osiciones A2 B2 ' o D0 al llegar a una 5osicin final estable al trmino de una ram5a(
Fig3 ,4+, $eteccin de la orientacin de cha"as cortadas y "unAonadas & $etector "untual ) PieAa , Canto de to"e P $etector "untual
"
E3 E! E! E3 E! E3
E! E3
!
E"
'
E"
E"
E"
Crientacin E" E! E3
A B ' D " 0 " " " " 0 0 0 0 " 0
Eie8as falsas E" E! E3
Ausencia de 5ie8a " 0 0 E" " " 0 E! " " " E3 0 0 0
50
;a dificultad consiste en definir los 5untos de monta4e de los detectores 5ara 5oder diferenciar las orientaciones A 6asta D( -n esta a5licacin 5ueden utili8arse detectores de refle1in con conductores de fibra 5tica( -stos detecto, res deber:an 5oder des5la8arse a lo largo de dos e4es 5ara 5oder a4ustar me4or su 5osicin #2 adem3s2 5ara modificar su 5osicin al cambiar el ti5o de 5ie8as <ue deber3n detectarse( -l mtodo de refle1in de lu8 tambin es a5ro5iado2 5or e4em5lo2 5ara medir el grosor de cintas2 fle4es o ca5as en general2 5ara lo cual deber3n utili8arse dos cabe8ales de medicin( -n la fig( 3,44 se muestra la dis5osicin de un sistema utili8ado 5ara ese fin( Al efectuar la medicin2 la cinta no est3 a5o#ada sobre una base2 con lo <ue sus 5osibles 5e<ueAas deformaciones no inciden en el resultado de la medicin( Eara medir el grosor con la m31ima 5recisin2 es recomendable utili8ar cabe8ales dotados de detectores semiconductores de refle1in de ra#os l3ser( -l grosor =D> de la cinta se obtiene mediante la siguien, te frmulaH
D O M T /6" [ 6!0
Fig3 ,4++ $is"osicin de los cabeAales de medicin "ara medir el grosor de cintas h Altura $ rosor de la cinta M $istancia "ara el monta8e de los cabeAales
6"
3(7(! Btili8acin de detecto, res de fibra 5tica
;os detectores de fibra 5tica son sensores fotoelctricos dotados de conducto, res de fibra 5ara guiar las ondas de lu8( Se trata de conductores de 5l3stico o de fibra de 9idrio ca5aces de trans5ortar la lu8 gracias a la refle1in total obtenida en su interior mediante un n@cleo de alto :ndice de refraccin( 'on estos con, ductores es 5osible guiar las ondas en cual<uier direccin( -n la fig( 3,45a se e15lica el funcionamiento de estos detectores <ue2 adem3s2 5ueden utili8arse a altas tem5eraturas( ;as fibras 5ueden configurarse de tal modo <ue tanto las del emisor como las del rece5tor del detector de refle1in estn agru5adas en un solo conductor /fig( 3,45b0(
6!
Fig3 ,4+0 Funcionamiento de un conduc4 tor de fibra "tica aD Funcionamiento bD Kariantes Ecorte transBersalD & *E$ ) Funda Eba8o :ndice de refraccinD , H7cleo + Conductor emisor 0 Conductor rece"tor 2 MaAo de cables de fibra
"
A5ro1( G0Y
a0 5 4
b0
Al utili8ar detectores de 5ro1imidad o5toelectrnicos deben res5etarse las siguientes le#es de la geometr:a 5ticaH I -n el l:mite de dos medios con :ndice de refraccin diferente2 se 5roduce una refraccin del ra#o de lu8( I -n el 5aso de medios 5ticamente m3s densos a menos densos se 5roduce una refle1in total si se sobre5asa el 3ngulo l:mite( I -l 3ngulo de incidencia # el 3ngulo de refle1in son iguales( -stas le#es 5ueden a5ro9ec6arse en los detectores o5toelectrnicos( -n la fig( 3,4G se muestra un e4em5lo de deteccin del ni9el de llenado de un l:<uido(
Fig3 ,4+2 $etector o"toelectrnico de niBel de llenado aD Prisma sin sumergir bD Prisma al aumentar el niBel del l:<uido & Conductor emisor de fibra "tica ) Conductor rece"tor de fibra "tica , Cuer"o del "risma + *ente de "royeccin "aralela 0 Prisma 2 HiBel del l:<uido . Fuente de luA 1 Fotodiodo
7 " !
3 4 5 G a0 b0
5!
Funcionamiento9 la lu8 <ue llega al 5risma se des9:a de tal manera <ue el 40^ de la lu8 llega al fotodiodo( De esta manera se com5rueba <ue el ni9el del l:<ui, do toda9:a no 6a alcan8ado el l:mite m31imo( Si se sumerge el 5risma en el l:<ui, do2 cambia la refraccin2 con lo <ue la lu8 #a no llega al fotodiodo 5or<ue se 5ro, duce un cortocircuito 5tico( -llo significa <ue el 6a8 de lu8 se interrum5e cuan, do el l:<uido alcan8a el ni9el corres5ondiente( AdBertencia9 los conductores de fibra 5tica no 5ueden tenderse sim5lemente como si fueran cables elctricos( Si el radio de fle1in es demasiado 5e<ueAo2 el conductor 5ierde elasticidad # 5uede rom5erse( ;a deteccin de ni9eles de llenado # de ni9eles en general es mu# frecuente en la industria alimentaria # <u:mica( ;os detectores fotoelctricos modernos 5ermiten obtener buenos resultados #2 adem3s2 son econmicos( -n la fig( 3, 47 5ueden a5reciarse dos soluciones( -l detector 5uede montarse en el tubo trans5arente utili8ando una sim5le abra8adera /fig( 3,47a0( -l ni9el del l:<uido se detecta a5ro9ec6ando el 5rinci5io de refle1in # la lu8 se gu:a 6acia el detector utili8ando un conductor de fibra 5tica( Al subir el ni9el del l:<uido se 5roduce un cambio de la refraccin de la lu8 en el lugar de la medicin2 con lo <ue se obtiene una seAal de conmutacin( ;a segunda solucin es similarH se trata de la deteccin de 9arios ni9eles2 5or lo <ue se utili8an 9arios detectores con conductores de fibra 5tica( -n ausencia del l:<uido2 la lu8 se refle4a en el 5risma cnico <ue se encuentra en el e1tremo del conductor /el funcionamiento se e15lica en la fig( 3,4G0( Si dic6o 5risma <ueda sumergido en el l:<uido2 la lu8 se refracta 6acia el l:<uido2 obtenindose as: una seAal de conmutacin(
Fig3 ,4+. $eteccin o"toelectrnica del niBel aD Conductor del detector de refle5in bD $etector de dos "untos & ) , + 0 2 . 1 Conductor del emisor Cuer"o ;ubo trans"arente Cinta adhesiBa o abraAadera Conductor del rece"tor HiBel del l:<uido Prisma en el e5tremo del conductor Con8unto de conductores de fibra "tica
" 5 G " 4 H 7 +
! 3
a0
b0
H $iferencia de niBel
3(7(3 Deteccin de 5osiciones mediante elementos fotosensibles

Fig3 ,4+1 Elementos PS$ aD Fotodiodo de efecto lateral bD Fotodiodo de cuatro cuadrantes & ) , + 0 2 Electrodo Ca"a M"N Ca"a intr:nseca Ca"a MnN Gntensidad de la luA M-scara "erforada
;os elementos fotosensibles o elementos ESD /del ingls 5osition 56otosensiti, 9e de9ice0 son diodos sensibles a las 5osiciones # <ue tienen electrodos en los e1tremos la fotoclula foto9oltaica( Si un 5unto de lu8 incide sobre la su5erficie2 la ca5a =5> de alta resistencia genera una corriente <ue es 5ro5orcionalmente in9ersa a la distancia entre el 5unto de lu8 # los e1tremos( -n la fig( 3,4+a se muestra el funcionamiento de un fotodiodo de efecto lateral(
?"
a a" a! G 5
?!
;u8
" ! 3 4 " A" b0 M A! A3 A4
ai $istancia Ai Corriente fotoelctrica del cuadrante Gi Corriente
a0
;as corrientes de salida =?"> e =?!> son 5ro5orcionalmente in9ersas a la distancia =ai> medida desde el 5unto de lu8( De esta manera es 5osible determinar la locali8acin 5recisa del 5unto de lu8( Eara ello se em5lea la frmula siguienteH
?" O o
a! )
c ? # ?! O
a" )
c?
?" ?!
a" a!
? 'orriente total ) )esistencia total del electrodo 'on este ti5o de elementos es 5osible construir2 5or e4em5lo2 un detector de distancias de tres 6aces( Si slo se utili8an dos 6aces2 es 5osible <ue se 5rodu8, can errores si los ob4etos se mue9en( -stos errores se e9itan con detectores de tres 6aces( -stos detectores /con un 6a8 emisor # dos 6aces rece5tores0 est3n dotados de dos elementos ESD2 tal como se a5recia en la fig( 3,49( -l ob4eto es irradiado mediante un diodo de lu8 intermitente(
54
Fig3 ,4+( Mtodo de medicin de distancias con tres haces de luA EMatsushitaD & P"tica emisora ) P"tica rece"tora , Ob8eto
ESD !
Sd"
"
;-D
S"
3 ! B
ESD "
-l ob4eto a9an8a de =A> 6acia =B>2 5asando 5or delante de la fuente de lu8( ;a lu8 se refle4a2 generando 5untos de lu8 sobre los elementos ESD( As: se obtienen dos seAales corres5ondientes a las distancias /1i # 1di0( De estas distancias se calcula el 5romedio 5ara recibir la distancia 6asta el rece5tor2 eliminando as: un error 5ro9ocado 5or el mo9imiento del ob4eto( -n este caso se trata de dos unidades de triangulacin( -1isten otras 9ariantes de elementos ESD2 como2 5or e4em5lo2 el fotodiodo de cuadrantes de la fig( 3,4+b( Si todos los cam5os se iluminan 6omogneamente 5or un 5unto luminoso2 se alcan8 la 5osicin intermedia( Si el 5unto luminoso est3 des5la8ado2 las corrientes fotoelctricas =Ai> 5ermiten determinar el senti, do # la cuant:a de dic6o des5la8amiento(
3(7(4 Barreras de lu8 de com5ensacin
-n muc6os casos se em5lea el mtodo de medicin mediante to5es( -l mtodo de com5ensacin es2 5or lo contrario2 un mtodo de 9alor cero2 #a <ue se com, 5ara directamente la seAal medida con otra de referencia /ba4o las mismas con, diciones generales0( ;as barreras de lu8 de com5ensacin slo se distinguen de las dem3s barreras de lu8 5or tener un canal de referencia adicional # 5or el #a mencionado circuito de com5aracin /indicador de 9alor cero a4ustable0( -n la fig( 3,50 se e15lica una 5osible dis5osicin de los com5onentes necesarios 5ara este ti5o de medicin(
Fig3 ,40/ Funcionamiento de barreras de luA de com"ensacin EeltrotecD
B ! " 3 b0
SeAal de medicin )eferencia
aD $is"osicin de los com"onentes bD Salida analgica cD Salida digital & #arrera de luA de referencia ) #arrera de luA de medicin , Cinta adhesiBa marrn Ee8em"loD + Conductor de fibra "tica 0 Marca im"resa J ;ensin analgica
t 4
a0
c0
E8em"lo de a"licacin9 Deteccin de marcas negras im5resas en una cinta ad6esi9a marrn( ;a modifi, cacin de las seAales es :nfima( Eor ello es necesario com5arar constantemente la seAal medida con una seAal de referencia( ;a salida slo se acti9a si la seAal analgica del canal de medicin su5era el ni9el de la seAal de referencia /MSeAal O MMed T M)ef0( Si el material no es lo suficientemente trans5arente2 tambin 5ueden utili8arse detectores de refle1in directa /con o sin cone1in de conductores de fibra 5tica0(
3(7(5 Diferenciacin crom3tica
Eara diferenciar los colores tambin se utili8an detectores o5toelectrnicos2 #a sea a5licando el mtodo de tres 8onas <ue se basa en la teor:a de tres colores de Jount,Helmo6olt82 o el mtodo es5ectral( -n este caso se descom5one el es5ectro 9isible de la lu8 utili8ando2 5or e4em5lo2 5rismas o re4illas de difraccin 5tica( A continuacin2 la lu8 se mide mediante un es5ectgrafo( -n el caso del mtodo de tres 8onas2 el ob4eto se ilumina con lu8 blanca /e<ui9a, lente a la lu8 natural en su es5ectro 9isible0( Bn filtro 5tico se encarga de des, com5oner la lu8 5ara obtener tres luces 5arciales /de color ro4o2 9erde # a8ul res5ecti9amente0( Rstas llegan a los fotorrece5tores <ue indican los 9alores crom3ticos # las intensidades( ;os 9alores digitali8ados de los colores 5arciales se com5aran con los 9alores de referencia antes memori8ados 5ara acti9ar corre, s5ondientemente las salidas del detector( ;os 9alores de los colores es5ectrales de referencia se obtienen mediante el mtodo =teac6,in> utili8ando muestras de 5ie8as correctas( Eara e9itar los efectos 5roducidos 5or las su5erficies brillantes2 es necesario <ue el 3ngulo de iluminacin se 6alle a5ro1imadamente entre !0Y # 40Y( Adem3s2 es recomendable <ue en las cercan:as no e1istan fuentes de lu8 intensa /lu8 solar2 arcos 9oltaicos2 etc(0( Si las 5ie8as <ue se detectar3n est3n 6@medas # tienen gotas l:<uidas en la su5erficie2 es 5osible <ue no se detecten correctamente los colores2 con lo <ue la clasificacin de las 5ie8as #a no ser:a fiable( -n la fig( 3,5" se e15lica el funcionamiento de este ti5o de detectores crom3ticos2 mu# difundidos en 9arios sectores industriales(
5G
Fig3 ,40& Funcionamiento de un detector crom-tico seg7n el mtodo de tres Aonas EeltrotecD & ) , + Jnidad Mteach4inN Fuente de luA A8uste de la tolerancia !ece"tor
'olor reconocido "
?ntensidad en orden
0 Filtro 2 Ob8eto
-nlace digital 3 ?ntensidad
9erde
ro4o
a8ul
5 G
;os detectores crom3ticos se utili8an2 5or e4em5lo2 5ara clasificar 5roductos de 9idrio de diferentes colores2 detectar 4untas o ta5as2 com5robar el orden correcto de ma8os de cables2 controlar el grado de maduracin de fruta2 5ara interrum5ir el 5roceso de coccin de galletas o 5ara detectar ob4etos con cdigo crom3tico /mdulos electrnicos2 embala4es2 5roductos farmacuticos2 l35ices de color2 etc(0( -stos detectores tambin 5ueden utili8arse 5ara detectar recubri, mientos /5or e4em5lo2 4untas l:<uidas0 o 5ara com5robar su a5licacin com5leta2 su5oniendo <ue estas ca5as se distingan crom3ticamente del fondo en el <ue se a5lican( ;a deteccin crom3tica tambin 5uede a5ro9ec6arse 5ara com5robar la 5resencia o ausencia de eti<uetas de color en botellas o 5a<uetes( ;a lista de e4em5los 5osibles ser:a casi interminable( -n la fig( 3,5! se muestra un sistema con detector ortocrom3tico 5ara controlar eti<uetas mientras los en9ases est3n en mo9imiento(
Fig3 ,40) Control de eti<uetas en ca8as & $etector de refle5in directa ) Ca8a , ;ramo de trans"orte + #arrera de luA Edetector de sincroniAacinD
"
-9aluando los tres colores b3sicos se obtiene un resultado fiable( Si el color de las eti<uetas no se distingue muc6o del color de las ca4as2 es indis5ensable obtener resultados fiables( Bna barrera de lu8 emite un im5ulso 5ara acti9ar la o5eracin de control( -stos im5ulsos se a5ro9ec6an adicionalmente 5ara la o5eracin de recuento(
3(7(G Btili8acin de cortinas fotoelctricas
;as cortinas fotoelctricas utili8adas 5ara efectuar mediciones est3n com5ue, stas 5or una serie de barreras de lu8 unidireccionales # sus estados de conmuta, cin se a5ro9ec6an 5ara determinar el 5erfil de ob4etos o5acos( 'ada cortina fotoelctrica est3 com5uesta 5or un emisor2 un rece5tor # un mdulo controlado 5or micro5rocesador( -4em5loH su5ongamos <ue la distancia de los ra#os de lu8 es de 925 mm # <ue en total e1isten 3! ra#os( ;a resolucin de una cortina foto, elctrica de5ende de la distancia e1istente entre cada uno de los ra#os de lu8( -l tamaAo m:nimo de un ob4eto detectable corres5onde a la resolucin multi5li, cada 5or dos( -l tiem5o necesario 5ara la o5eracin de escaneado de5ende directamente de la cantidad de ra#os de lu82 5or<ue las fuentes luminosas est3n conectadas en serie /secuencialmente02 lo <ue es necesario debido a la 5oca distancia <ue 6a# entre cada ra#o de lu8( ;os ra#os se emiten a5ro1imadamente cada 50 milsimas de segundo( -n la a5licacin <ue se muestra como e4em5lo en la fig( 3,53 se clasifican 5a<uetes en mo9imiento seg@n su tamaAo 5ara dirigirlos a otra m3<uina seleccionadora o 5ara a5ilarlos( Dos cortinas fotoelctricas se encargan de medir la altura # el anc6o res5ecti9amente( ;a longitud se calcula en funcin de la 9elocidad =9> # de la duracin de la interru5cin de los ra#os de lu8( Adem3s2 as: tambin 5uede calcularse el 9olumen a5ro1imado de los 5a<uetes(
5+
Fig3 ,40, Cortina fotoelctrica "ara o"eraciones de medicin & Cinta de trans"orte ) Cortina fotoelctrica hori4 Aontal Eemisor y rece"torD , Cortina fotoelctrica Bertical Eemisor y rece"tor + Pa<uete B Kelocidad del trans"orte de los "a<uetes
3 !
" !
3 N
;as cortinas fotoelctricas /<ue tambin se llaman detectores 5lanimtricos0 5ueden utili8arse2 5or e4em5lo2 5ara medir 5ie8as de madera /incluso sucias02 determinar el 5aso lateral de una cinta de trans5orte o su des9iacin2 contar # medir taladros en 5ie8as2 detectar 5ie8as en funcin de sus cantos o su centro2 detectar fisuras en cintas o 5ara com5robar una acumulacin de 5ie8as en cintas de trans5orte( Se sobreentiende <ue tambin sir9en 5ara controlar madera a5i, lada2 tal como se muestra en la fig( 3,54( .rat3ndose de a5licaciones sencillas2 suelen ser suficientes las cortinas fotoelctricas desde + 6asta "G ra#os(
Fig3 ,40+ Control de la altura de "ieAas a"iladas & ) , + Emisor !ece"tor Madera a"ilada Sistema de trans"orte
" ! 3
'onsiderando <ue cada barrera de lu8 se e9al@a indi9idualmente2 es 5osible obtener una informacin fiable sobre la altura de la 5ila( Si la atmsfera del entorno contiene una gran cantidad de serr:n en sus5ensin2 deber3 utili8arse una 9ersin a 5rueba de e15losiones( Ctra a5licacin 5osible es el control del bucle de com5ensacin de cintas <ue se alimentan a una m3<uina( Si la cinta se 5rocesa de forma intermitente2 aun<ue se desenrolle de modo continuo2 es necesario 5re9er un sistema de com5ensacin( -sta a5licacin suele resol9erse mediante un bucle en la cinta( ;a magnitud del bucle tiene <ue detectarse 5ara <ue la 9elocidad =9> 5ueda controlarse en funcin del di3metro de la cinta enrollada sobre un rodillo( 'laro est3 <ue esta funcin tambin 5uede reali8arse utili8ando otros ti5os de detec, tores2 tal como se indica en la fig( 3,55(
Fig3 ,400 $etector del bucle de com"ensacin & Sensor analgico de refle5in directa ) Emisor de luA El-m"ara fluorescente de alta frecuenciaD , C-mara CC$ + Sensor analgico inductiBo o detector de ultrasonidos 0 Emisor de la cortina fotoelctrica 2 !ece"tor de la cortina fotoelctrica . !odillo de desBiacin
! 3 "
4 9
Eara controlar el acceso a 8onas 5eligrosas 5ueden utili8arse re4illas o cortinas fotoelctricas es5eciales( Se trata de detectores de refle1in con 9arios 6aces de lu8 emisores # rece5tores se5arados( 'on ello se obtiene una 8ona 9igilada cu#o tras5aso im5lica necesariamente la interru5cin de2 al menos2 un ra#o de lu8( Si estos detectores se utili8an con fines de seguridad2 es im5ortante <ue sean ca5aces de controlar ellos mismos su buen funcionamiento( Cortinas fotoelctricas !e8illas fotoelctricas Eroducen 9arios 6aces de lu8 indi9iduales( Eroducen un cam5o de mallas estrec6as con resolucin definida /su5erior a 40 mm0
Eara 5roteger una 8ona de 5eligro 5ueden utili8arse cortinas fotoelctricas 9erti, cales2 montadas a una distancia a5ro5iada2 aun<ue tambin es 5osible dis5o, nerlas en 3ngulo u 6ori8ontalmente 5ara cubrir una su5erficie ma#or /fig( 3,5G0( G0
-stos detectores tienen <ue res5onder con la ra5ide8 suficiente 5ara e9itar <ue una 5ersona <ue se acer<ue a una 8ona de 5eligro a una 9elocidad de 9 O ! mZs 5ueda llegar 6asta ella( -sto significa <ue antes tiene <ue desconectarse la m3<uina o2 al menos2 5asar a una 5osicin segura( ;a 8ona de deteccin 5uede tener 6asta ! metros de altura # 6asta 30 metros de anc6o(
Fig3 ,402 !obot con sistema de seguridad "tico "ara medir el acceso a la Aona de "eligro & !e8a de "roteccin ) Cortina fotoelctrica de seguridad , Mesa giratoria + !obot "ara soldar 0 Controles
3 5
" !
;as m3<uinas no deben desconectarse @nicamente mediante los controles lgi, cos 5rogramables /E;'0 <ue las controlanK la descone1in tiene <ue 5roducirse directamente en los com5onentes <ue constitu#en el 5eligro2 a menos <ue se utilicen sistemas <ue lo 5ermitan e15l:citamente # <ue dis5ongan de la corre, s5ondiente 6omologacin( Se sobreentiende <ue las seAales <ue confirman la descone1in s: 5ueden transmitirse al E;'( ;as barreras 5ticas de seguridad tienen <ue contar con la a5robacin oficial de las autoridades 5ertinentes( ;as re4illas o cortinas fotoelctricas 5ara la 5re9encin de accidentes 5ueden incluir las siguientes funciones com5lementariasH #lanSing9 se trata de una funcin 5rogramable <ue admite la interru5cin reite, rada de uno o 9arios ra#os de lu8 sin <ue se desconecte la m3<uina( -stas inter, ru5ciones re5etidas 5ueden ocasionarse2 5or e4em5lo2 5or un carro de alimenta, cin <ue se mue9e constantemente( -llo significa <ue determinadas 8onas limi, tadas <uedan tem5oralmente e1cluidas de la funcin de seguridad( Muting9 se trata de la descone1in selecti9a de cortinas fotoelctricas2 5or e4em, 5lo 5ara lle9ar material a la 8ona de 5eligro( Sin embargo2 en ese caso tiene <ue e9itarse <ue 4unto con el material entren 5ersonas en la 8ona de 5eligro( Eara conseguirlo se utili8an 9arios detectores ti5o =muting> /detectores selecti9os02 ca5aces de distinguir entre el material # las 5ersonas # <ue en9:an las seAales corres5ondientes a unidades de e9aluacin =inteligentes>(
G"
-n la fig( 3,57 se a5recia en un e4em5lo la dis5osicin de detectores selecti9os( ;a 8ona de traba4o est3 5rotegida mediante una re4illa 5tica( -l material a9an8a sin <ue 5or ello se detenga la m3<uina( ;as seAales emitidas 5or los detectores selecti9os est3n su4etas a di9ersos controles en funcin del tiem5o(
Fig3 ,40. $is"osicin de detectores MmutingN o selectiBos aD Acercamiento indebido de una "ersona bD Admisin del trans"orte de material & !e8illa "tica "ara "reBencin de accidentes ) Ob8eto trans"ortado , $etector selectiBo + Cinta de trans"orte de "lacas articuladas Sto5 Alarma
" !
" 4
a0
b0
3(7(7 Btili8acin de sensores de ra#os l3ser
-l trmino =laser> es la sigla en ingls de lig6t am5lification b# stimulated emis, sion of radiation2 es decir2 am5lificacin de lu8 mediante emisin estimulada de radiacin( ;os sensores de ra#os l3ser son a5ro5iados 5ara medir con gran 5re, cisin distancias considerables /> ! metros0( Eara efectuar la medicin se calcu, la el tiem5o <ue necesita el ra#o 5ara recorrer la distancia entre el diodo l3ser # el ob4eto # 9ol9er( Dado <ue la 9elocidad de la lu8 es una constante natural2 es 5osible obtener resultados mu# 5recisos( -l diodo l3ser emite los im5ulsos de lu8 en el 5la8o de milmillonsimas de segundo( -sa lu8 es refle4ada 5or el ob4eto de la medicin( -l sensor calcula el tiem5o <ue2 a continuacin2 se con9ierte en una tensin de salida en funcin de dic6o tiem5o( E8em"lo de a"licacin9 en una im5renta2 la banda de 5a5el 5ro9iene de un rollo <ue 5esa 9arias toneladas( ;a m3<uina desenrolladora tiene <ue ofrecer un momento 5ro5ulsor <ue cambia constantemente( Eara ello se determina con 5recisin milimtrica # desde le4os el di3metro del rollo( A continuacin2 se cal, cula la masa 5ara obtener los 5ar3metros necesarios 5ara el accionamiento de la m3<uina( ;os esc3neres 5ticos tambin son mu# a5ro5iados 5ara efectuar mediciones mu# 5recisas de ob4etos di9ersos( 'on la a#uda de una rueda de es5e4os 5oligo, nales /<ue 5uede tener2 5or e4em5lo2 7 su5erficies0 se 5ro#ecta un ra#o l3ser sobre un ob4eto /fig( 3,5+a0( 'on una lente colimadora se consigue un 6a8 de ra#os 5aralelos /mtodo de silueta0( Si un ob4eto se encuentra en el 6a8 de ra#os 5aralelos2 se obtiene un oscurecimiento del fotodiodo en funcin de la forma del ob4eto( ;a duracin de dic6o oscurecimiento 5ermite determinar2 5or e4em5lo2 el di3metro de dic6o ob4eto( -llo significa <ue se mide el tiem5o 5ara determinar un di3metro( -sta a5licacin 5uede tener di9ersas 9ariantes /figs( 3,5+c 6asta i0(
G!
'onsiderando <ue 5ueden reali8arse 6asta "!00 mediciones 5or segundo2 tam, bin es 5osible medir con 5recisin ob4etos en mo9imiento( As:2 un robot indus, trial 5uede introducir un ob4eto en la 8ona de medicin sin <ue sea necesario <ue la 5osicin de la 5in8a <ue su4eta el ob4eto siem5re sea e1actamente la misma /fig( 3,5+b0( Eor su gran 5recisin2 estos a5aratos de medicin tambin se llaman micrmetros de l3ser( 'on ellos es 5osible obtener una 5recisin de re5eticin de 025 am cubriendo una 8ona de medicin desde 020+ 6asta "! mm(
Fig3 ,401 Funcionamiento de un esc-ner l-ser con rueda "oligonal aD Es<uema del mtodo de medicin bD E8em"lo de a"licacin cD $eterminacin del di-metro dD Medicin de distancia eD Medicin simult-nea de Barios di-metros f D Medicin de la distancia entre rodillos gD Medicin de una eli"se hD Medicin de e5centricidad iD Medicin de un ob8eto mediante ) cabeAales & *-ser semiconductoriAado ) Es"e8o "lano , !ueda con "ol:gono de es"e8os + *ente colimadora 0 Ob8eto medido 2 *ente rece"tora . Fotoelemento 1 !ece"tor "ara eBaluacin electrnica ( KisualiAador &/ Elemento "tico sincroniAador && #raAo del robot &) Emisor &, !ece"tor &+ PinAa
"0 !
" a0 3 4
7 G 9 + 00(49+
5 c0 d0
"! "" "4 b0
e0
f0 5
g0
60
i0
"3
-4em5lo de otra a5licacinH des5us de cada o5eracin de monta4e 6a# <ue con, trolar si la o5eracin se lle9 a cabo correctamente2 #a <ue de lo contrario no es 5osible continuar con las o5eraciones subsecuentes /#a sea 5or<ue el 5roducto resultar:a defectuoso o 5or<ue la siguiente o5eracin slo 5uede reali8arse si la anterior conclu# debidamente0( -n ese sentido2 tambin las o5eraciones de llenado # embala4e 5ueden considerarse o5eraciones de =monta4e>( Eor e4em, 5lo2 en el caso de sellar tabletas entre dos l3minas2 es 5osible controlar si todos los es5acios del bl:ster est3n ocu5ados o si contienen tabletas rotas o 5art:culas de otro material2 incluso si son mu# 5e<ueAas( -n la fig( 3,59 se muestra el control de un gru5o de monta4e /5or e4em5lo2 de 5la, cas de circuitos im5resos0 utili8ando un esc3ner de l3ser libremente 5rograma, ble( -ste sensor tiene una estructura fi4a # funciona con un l3ser He,Me( 'on l se 5osiciona el ra#o l3ser de modo consecuti9o en cada una de las 5osiciones de monta4e( A continuacin se e9al@a la refle1in del 6a8 de lu8 difusa 5ara com5ar, arlo con los 9alores luminosos de referencia <ue se memori8aron anteriormente( -l robot se encarga de detener el gru5o de monta4e en una 5osicin claramente definida( ;a distancia entre el sensor # el ob4eto no debe su5erar los 3 metros(
Fig3 ,40( Control de un gru"o de monta8e mediante un esc-ner de l-ser & ) , + 0 2 Esc-ner de l-ser Kerificador !obot industrial PinAa ru"o de monta8e Es"acio Bac:o Eerror de monta8eD
"
! 5 G
3 4
Ctro e4em5lo muestra cmo 5uede controlarse si una 5ie8a cil:ndrica se encuen, tra en su 5osicin correcta( Eara conseguirlo2 se detecta el canto ac6aflanado en el interior /fig( 3,G00(
Fig3 ,42/ $eteccin de un chafl-n mediante sensor de l-ser & !ayo l-ser ) !ayo de refle5in "royectado hacia el sensor , !ayo l-ser desBiado + PieAa' 0 Canal "ara descartar "ieAas mal "osicionadas 2 Cilindro de e5"ulsin . $etector de refle5in "ara la com"robacin de la "resencia de una "ieAa
" 7
G 3
Si el canto ac6aflanado se encuentra arriba2 se refle4a bre9emente el ra#o l3ser2 confirm3ndose as: <ue la 5ie8a se encuentra en la 5osicin correcta( Si el ra#o no detecta el c6afl3n /5or<ue la 5ie8a no lo tiene o 5or<ue se encuentra en su 5arte inferior02 se des9:a el ra#o( A continuacin se descartan las 5ie8as malas o G4
mal 5osicionadas( -l sistema tiene2 adem3s2 un detector de refle1in 5ara com5robar la 5resencia de las 5ie8as # 5ara contarlas( ;os detectores 5ticos #2 en es5ecial2 los sensores de l3ser2 suelen emitir un ra#o de lu8 de foco mu# 5reciso( Sin embargo2 slo son fiables si est3n monta, dos correctamente( Bn monta4e seguro im5lica lo siguienteH I Bniones de monta4e seguras2 ca5aces de e9itar un desa4uste I Su4eciones # so5ortes insensibles a las 9ibraciones I -lementos de a4uste fino 5ara el a4uste en el 5lano 6ori8ontal # 9ertical2 as: como elementos au1iliares 5ara efectuar el a4uste /indicacin 5or ;-D0 -n algunos casos incluso 5uede ser necesario recurrir a 5lacas de monta4e amor, tiguadas 5ara e9itar <ue gol5es2 9ibraciones u oscilaciones de alta frecuencia afecten el funcionamiento del sensor( -n la actualidad2 una a5licacin im5ortante consiste en la deteccin 5tica de cdigos( -n la fig( 3,G" se muestra la lectura de cdigos de barras mediante ra#os l3ser( -l ra#o l3ser2 5ro9eniente de un diodo2 se des9:a mediante un es5e4o 5oligonal giratorio( ;a lu8 refle4ada de modo difuso llega a un fotodiodo 5asan, do antes 5or un sistema 5tico(
Fig3 ,42& $eteccin de un cdigo de barras con rayos l-ser & ) , + Fotodiodo *-ser Es"e8o "ol:gono Eti<ueta con cdigo de barras 0 Es"e8o "lano
"
5 4
De esta manera se obtiene una seAal analgica <ue contiene la informacin del cdigo de barras( -sta seAal se transforma en una seAal digital mediante un con9ertidor analgicoZdigital 5ara obtener una imagen m3s n:tida de las barras # los es5acios entre ellas( Al final se 5rocede a descodificar las barras estrec6as # anc6as # los es5acios entre ellas 5ara finalmente obtener los datos corres5on, dientes(
G5
Eara obtener buenos resultados aun<ue la calidad de la im5resin del cdigo de barras sea mediocre2 es 5osible leer el cdigo a di9ersas alturas 5ara cubrir una 8ona m3s am5lia de la eti<ueta( -n ese caso se trata de una e15loracin de tramas( ;os sensores l3ser ofrecen nue9as 5ers5ecti9as 5ara a5licaciones de seguridad( Eor e4em5lo2 5ueden utili8arse sensores de cobertura semicircular 5ara cubrir con ra#os l3ser una 8ona com5rendida en un radio de "5 metros /9er e4em5lo en la fig( 3,G!0( -sta 8ona est3 5ermanentemente 9igilada gracias a la emisin de ra#os l3ser dis5ersos mediante un sistema de es5e4os giratorios( -ste siste, ma 6a sido a5robado oficialmente 5ara la 5re9encin de accidentes en 8onas de 6asta G metros(
Fig3 ,42) Lona de traba8o de un robot con "roteccin mediante sensores de cobertura semicircular aD Lona del robot bD E8em"lo de un "erfil de "roteccin & Lona detectada ) Lona de "roteccin
" !
a0
b0 ,"5 ,"0
,5
"0
"5 m
;os e<ui5os m3s modernos de este ti5o incluso 5ermiten 5rogramar el 5erfil de la 8ona de 5roteccin en funcin de las circunstancias im5erantes en cada caso concreto /ar<uitectnicas o relacionadas con los e<ui5os # m3<uinas0( -stos e<ui5os @nicamente son 6omologados si son redundantes #2 adem3s2 si tienen un sistema 5ara controlar su 5ro5io funcionamiento( Funcionamiento9 el ra#o l3ser se emite /5or e4em5lo0 "0 9eces 5or segundo 5ara cubrir la 8ona de 5roteccin( -l 3ngulo # el tiem5o del im5ulso luminoso refle4a, do 5ermiten determinar las coordenadas del ob4eto <ue se detecta2 5ara com, 5ararlas con las del 5erfil normal de la 8ona( Si se acerca una 5ersona2 se des, conectan las m3<uinas <ue 5ueden resultar 5eligrosas #2 adem3s2 se emite una seAal ac@stica de alarma(
3(+( Deteccin de 5osicio, nes con microondas
-n 5rimer trminoH D<u son microondasF Se trata de ondas electromagnticas con longitudes corres5ondientes a frecuencias entre 300 LH8 /frecuencia utili8a, da 5ara la transmisin tele9isi9a0 # 300 %H8 /lu8 infrarro4a0( Bna frecuencia de "0 %H8 corres5onde a una longitud de onda de a5ro1imadamente 30 mm( ;as microondas se 5ro5agan de modo rectil:neo a la 9elocidad de la lu8 # se debili, tan al atra9esar una materia( ;as microondas son ca5aces de atra9esar medios <ue constitu#en una barrera insal9able 5ara los detectores 5ticos( Atra9iesan recubrimientos de 5l3stico # materiales cer3micos casi sin 5rdidas( Sin embar, go2 es dif:cil enfocarlas( Se refle4an en su5erficies met3licas # se difractan en los bordes de re4illas( ;a caracter:stica direccional de las microondas de5ende de la antena( 'on una 5otencia de microondas de tan slo " mQ2 el emisor tiene un alcance de 6asta G metros(
GG
Princi"io de funcionamiento9 la antena de una sonda de radar emite bre9es im5ulsos /e<ui9alentes a frecuencias de %H80 <ue se refle4an en el entorno de la sonda # en el ob4eto de medicin2 con lo <ue la antena los 9uel9e a ca5tar como eco de radar( -n la imagen 3,G3 se muestra el 5rinci5io de la medicin del tiem5o de la transmisin del eco( -l tiem5o de la transmisin de los im5ulsos es 5ro5orcional a la distancia =d>(
Fig3 ,42, !adar de microondas
" ES
! 3
) Atenuacin de la "ro"agacin en el medio , Ob8eto + Emisor 0 !ece"tor
PS Potencia de emisin PE Potencia de rece"cin d $istancia
E5
G d
Adem3s del radar de im5ulsos tambin se utili8a el mtodo $M'Q /del ingls fre<uenc# modulation continuous Wa9e0( ;a seAal emitida tiene forma de diente de sierra( ;a seAal refle4ada /frecuencia del eco0 est3 desfasada en el tiem5o2 5or lo <ue se distingue de la frecuencia de la emisin( ;as frecuencias de emi, sin # de eco 5roducen una con9ersin de frecuencias <ue 5roduce una diferen, cia de frecuencias( -sta diferencia se mide # el resultado corres5onde a la distancia frente al ob4eto( Muc6as a5licaciones de medicin de ni9eles de llenado 5ueden resol9erse recu, rriendo a las microondas( -n el e4em5lo de la fig( 3,G4 se muestra un reci5iente de doble 5ared de material refor8ado con fibra de 9idrio( ;a tarea consiste en medir el ni9el de llenado con el fin de conocer en todo momento el 9olumen del 5roducto( Btili8ando sensores de microondas2 las mediciones 5ueden lle9arse a cabo incluso en 5resencia de muc6o 5ol9o o de fuertes turbulencias( Adem3s2 el sistema de radar no 5recisa mantenimiento alguno( ;os cambios de tem5eratura o la 5resencia de alta 5resin en el entorno a5enas afectan la 5recisin de la medicin( 'uanto m3s 5recisa es la medicin del tiem5o de 5ro5agacin2 tanto m3s 5recisa es la determinacin del ni9el de llenado( Eara conseguir una 5recisin con tolerancias de unos 5ocos cent:metros2 es necesario <ue la medicin se realice en billonsimas de segundo /5icosegun, dos0( Bna 5otencia de tan slo " mQ de las microondas emitidas no constitu#e ning@n 5eligro 5ara el ser 6umano( Eor ello2 los sensores <ue las usan 5ueden utili8arse 5ara obser9ar 5ersonas(
Fig3 ,42+ Medicin del niBel de llenado con un radar de microondas aD Medicin en reci"ientes cerrados bD Medicin en un silo con fuertes turbulencias de "olBo & !adar de im"ulsos ) Antena combinada Eemisor y rece"torD , $e"sito de doble "ared de "l-stico + Material de llenado
"
a0
b0
-n la fig( 3,G5 se muestra el uso de un sensor de microondas 5ara controlar la 8ona cercana a una 5rensa( Si una 5ersona entra en la 8ona de 5eligro mientras la 5rensa est3 en funcionamiento2 el sensor se encarga de desconectarla si la 5ersona est3 a una distancia menor <ue =s>(
Fig3 ,420 Control de una "rensa con sensor de microondas & Mando de la "rensa ) Sensor de microondas , Prensa s $istancia de seguridad
"
Btili8ando estos sensores2 aun<ue recurriendo a otros mtodos2 es 5osible medir2 5or e4em5lo2 caudales2 su5erficies o l3minas delgadas( -stos sensores tambin son una buena solucin 5ara detectar colisiones ocasionadas 5or 9e6:, culos autom3ticos <ue funcionan sin conductor o 5ara guiar robots m9iles( G+
-n el futuro se utili8ar3n sensores de radar de alto rendimiento en autom9iles con el fin de aumentar su seguridad detectando obst3culos en su entorno( Se trata2 5or e4em5lo2 de radares 5ara circular en retenciones de tr3fico2 siste, mas de deteccin de obst3culos al a5arcar # sistemas 5ara medir las 9elocida, des relati9as( -n todas estas a5licaciones es 9enta4oso <ue estos sensores sean insensibles a la nie9e2 a la suciedad o al 6ielo( Adem3s2 no necesitan lu8 5ara efectuar la medicin2 a 5esar de <ue el funcionamiento de estos sistemas es similar al de los sistemas 5ticos(
3(9 Deteccin de 5osiciones con radiacin nuclear
Eara detectar la 5osicin de ob4etos tambin 5ueden utili8arse sensores de radiacin( Eara ello se a5ro9ec6a el fenmeno f:sico de la absorcin o refle1in 5arcial de ra#os radiacti9os al atra9esar una materia( -llo significa <ue 5uede utili8arse el mtodo de la 5enetracin de la radiacin o de la refle1in 5ara efectuar mediciones( Si 5ara ello se utili8an ra#os beta2 es 5erfectamente factible cum5lir las normas de 5roteccin de los o5erarios frente a radiaciones nucleares( ;a radiacin beta es una radiacin =blanda>( -n la fig( 3,GG se muestra el funcionamiento de un detector de ra#os beta( ;a radiacin 5ro9eniente de la fuente se detecta median, te un tubo contador( Si se inter5one un ob4eto a la radiacin2 sta se aten@aK el cambio 5uede detectarse( -l alcance de estos detectores es relati9amente gran, de( 'on una radiacin directa de ra#os beta es 5osible alcan8ar entre 4 # 5 metros2 mientras <ue en la 9ariante de radiacin de refle1in de dic6os ra#os2 la distancia @til oscila entre ! # 3 metros( -l detector es com5letamente insensible a la suciedad # 6umedad( -l sistema 5ermite detectar 5ie8as de cual<uier mate, rial2 es decir2 tambin 5ie8as <ue se encuentran incor5oradas en otras 5ie8as /caso t:5ico en el control de llenado de reci5ientes0( .ambin es 5osible com5ro, bar cambios de grosor o de altura2 lo <ue es @til 5ara controlar2 5or e4em5lo2 5roductos a granel <ue a9an8an sobre una cinta de trans5orte /determinacin radiomtrica de la masa0 o 5ara medir el grosor de una l3mina en o5eraciones de e1trusin( -l isto5o radiacti9o utili8ado deber:a tener un 5er:odo de semidesintegracin largo /su5erior a un aAo0 5ara dilatar lo m3s 5osible los 5er:odos de manteni, miento del detector(
Fig3 ,422 Com"robacin de la "resencia de una "ieAa con un rel de radiacin & ) , + 0 2 . 1 Cuer"o Fuente Colimador !ayos beta ;ubo contador Cuer"o "rotector Se6al digital de salida Ob8eto
"
3 5 )el de radiacin
4 +
G9
+ $eteccin de magnitu4 des mec-nicas
;as magnitudes mec3nicas 5rinci5ales son las siguientesH longitud2 3ngulo2 fuer8a2 momento de giro2 aceleracin # masa /5eso0( -n este ca5:tulo no se inclu#en las magnitudes longitud # 3ngulo(
4(" Medicin de fuer8as
;a medicin elctrica de fuer8as # momentos de giro 6a ad<uirido una im5or, tancia cada 9e8 ma#or en el transcurso de los @ltimos aAos /5or e4em5lo en el sector de la automati8acin de o5eraciones de monta4e0( ;os sensores corres, 5ondientes 5ueden ser bastante sofisticados2 #a <ue funcionan seg@n efectos f:sicos relati9amente com5licados 5or<ue a menudo no es 5osible medir fuer8as de modo directo( -llo significa <ue tienen <ue medirse los efectos 5ro9ocados 5or las fuer8as( Eara 6acerlo2 se obliga a <ue una fuer8a 5rodu8ca la deforma, cin de un cuer5o /una barra2 5or e4em5lo0 en el <ue se montan los detectores( ;os 5rinci5ios de funcionamiento m3s difundidos se muestran en la fig( 4,"( ;a fuer8a tiene <ue a5licarse a1ialmente # con la m31ima 5recisin( Si se 5roducen fuer8as trans9ersales 5uede daAarse el sensor o se obtienen resultados falsos(
Fig3 +4& *os sensores m-s difundidos "ara medir fuerAas y momentos de giro aD Medicin directa de la fuerAa bD Medicin indirecta de la fuerAa & Sensor de cuarAo "ara medir fuerAas ) Sensor magnetoel-stico "ara medir momentos , Sensor inductiBo "ara medir fuerAas + Sensor con cinta e5tensomtrica "ara medir momentos F M J $ FuerAa Momento de giro ;ensin $ilatacin en diBersos sentidos
$2 M
'uer5o acti9o
$2 M
'uer5o D de deformacin
ergano B de con9ersin
" a0
3 b0
-1isten numerosos efectos f:sicos <ue 5ueden a5ro9ec6arse 5ara medir la fuer8a( -n la fig( 4,!a se muestra un e4em5lo de sensor <ue mide la fle1in oca, sionada 5or la fuer8a( -ste sensor funciona seg@n el 5rinci5io de tobera, 5laca deflectora # act@a como un =medidor de distancias>( ;a fuer8a es re5resentada como una distancia( ;a =sua9idad> del medidor 5or fle1in tiene <ue a4ustarse en funcin de la 8ona de medicin 5re9ista( -n la fig( 4,!b 5uede a5reciarse otra 9ariante( -n este caso2 un cuer5o el3stico met3lico /acero2 bronce0 est3 dotado de cintas e1tensomtricas met3licas( Mediante mtodos fotolitogr3ficos se obtiene un 5uente de Q6eatstone2 en el <ue est3n integrados los contactos del calibre( 'on el sensor de microfle1in /fig( 4,!c0 tambin es 5osible medir fuer8as e15resadas en distancias( -n las 8onas de gran fle1in del conductor de fibra 5tica /es decir2 en las 8onas de radios 5e<ueAos0 se su5rime una 5arte de la lu8 introducida en la fibra de 9idrio debido a su refle1in del n@cleo 6acia la
70
4 Deteccin de magnitudes mec3nicas
ca5a e1terior del conductor( Al aumentar la fuer8a2 aumenta la nitide8 de la estructura de las ondas # disminu#e la intensidad de la lu8( A5ro9ec6ando este fenmeno es 5osible lle9ar a cabo mediciones mu# sensibles de la fuer8a # de la 5resin2 #a <ue la res5uesta # el 9alor de medicin 5ueden ser2 5or e4em5lo2 de 0205 M # de ! M res5ecti9amente(
Fig3 +4) Medicin de fuerAas aD Sensor neum-tico de fuerAas bD Sensor con cinta e5tensomtrica cD Medicin de fuerAas con fibra "tica & ) , + 0 Sensor de fuerAas ;obera Cinta e5tensomtrica Lona de su8ecin Punto de a"licacin de la fuerAa 2 Placa de a"licacin de la "resin . Conductor de fibra "tica GE GA "s " F Gntensidad de entrada Gntensidad de salida Presin de alimentacin Presin de medicin FuerAa
$ 4 !0 mm G 5 3 7 ??A $
" !
a0
5S
b0
c0
Al elegir un sensor 5ara medir la fuer8a es im5ortante saber <u fuer8as se medir3n2 #a <ue el 5rinci5io f:sico2 la 5recisin # la fuer8a nominal =$M> est3n relacionadas entre s:( -l cuadro 4,3 ofrece una informacin general al res5ecto( -n el margen constituido 5or las fuer8as medianas # altas /el margen de ma#or im5ortancia 5ara la ma#or:a de las a5licaciones0 e1isten numerosos sensores( ;a clase de 5recisin est3 definida en funcin del ma#or error indi9idual <ue2 a su 9e82 tiene <ue ser inferior al l:mite definido como 5recisin(
'lase de 5recisin en tanto 5or ciento
Fig3 +4, Sistemas de medicin de la fuerAa y sus cam"os de a"licacin & ) , + 0 2 . 1 ( &/ Sensor de contacto Sensor "otenciomtrico Sensor inductiBo Sensor ca"acitiBo Sensor de cuerda oscilante Sensor con cinta e5tensomtrica Sensor semiconductor con cinta e5tensomtrica Sensor de cuarAo Sensor magnetoel-stico Sensor de com"ensacin de fuerAas
"0 ! "
"
3 4 +
02" 5 "0 020"

" mM "0 mM "00 mM " M "0 M "00 M " LM "0 LM "00 LM " MM "0 MM
7 G
$uer8a
Eara detectar la deformacin de un cuer5o sometido a una carga 5ueden a5ro, 9ec6arse di9ersos fenmenos f:sicos2 entre ellos el efecto 5ie8oelctrico( -l con, ce5to =5ie8o> 5ro9iene del griego # es un 5refi4o utili8ado en 5alabras con el sig, nificado de =com5rimir>( -1isten determinados cristales /no regulares # con un
e4e 5olar2 como 5or e4em5lo el cuar8o0 <ue sometidos a una carga generan una carga elctrica en sus su5erficies( -sta carga elctrica es a5ro1imadamente 5ro5orcional a la carga mec3nica( -ste fenmeno se descubri en el aAo "++0( A5ro9ec63ndolo2 5ueden confeccionarse l3minas o 5e<ueAas 5lacas dis5uestas en serie de cristales 5ie8oelctricos 5ara utili8arlas como cuer5os acti9os de un sensor de fuer8as( -n la fig( 4,4 se muestra cmo se forman las cargas elctricas su5erficiales <ue 5ueden a5ro9ec6arse como tensiones medibles(
Fig3 +4+ Funcionamiento de un "ieAodetector aD Efecto longitudinal bD Efecto transBersal cD Es<uema tcnico F Carga J ;ensin
$ $
B B a0 b0 c0
'abe anotar <ue este sensor no 5uede utili8arse 5ara mediciones /casi0 est3ticas( ;a fuer8a tiene <ue actuar de modo din3mico 5or<ue la carga elctrica se =sustrae> 5or la medicin( ;os 5ie8odetectores comerciali8ados tienen formas sumamente com5actas( -n la fig( 4,5 5uede 9erse un e4em5lo( 'laro est3 <ue e1isten numerosas 9ariantes <ue 5ueden tener2 5or e4em5lo2 la forma de una arandela # <ue se colocan deba4o de la cabe8a de un tornillo 5ara medir la fuer8a de a5riete(
Fig3 +40 Sensor de cuarAo Ee8em"loD & ) , + $isco de cuarAo Placa de com"resin Cone5in de cable Electrodo
$ ! " 4 "
F FuerAa a"licada
-n determinadas a5licaciones /5or e4em5lo2 de recuento0 se miden fuer8as a5licadas intermitentemente( -n la fig( 4,G se muestra un contador <ue funciona seg@n el 5rinci5io mec3nico,elctrico( Al c6ocar una 5ie8a con la 5laca2 se dilata ligeramente la l3mina de END$2 con lo <ue se genera una tensin elctrica =B>( ;as seAales corres5ondientes se a5ro9ec6an 5ara la o5eracin de recuento( -l difluoro de 5oli9inildeno /END$0 es una sustancia laminada de alto 5eso molecular( -n trminos 5ie8oelctricos # 5iroelctricos2 las 5ro5iedades de la l3mina 5ol:, mera son2 como m:nimo2 e<ui9alentes a las de los monocristales( Sin embargo2 estas 5ro5iedades no son naturales2 #a <ue son el resultado de un tratamiento macrosc5ico( -stas l3minas solamente son a5ro5iadas 5ara la deteccin de magnitudes <ue cambian en funcin del tiem5o /magnitudes din3micas0( 7!
Fig3 +42 Contador realiAado con una l-mina de PK$F & ) , + 0 PieAa Placa de cho<ue Eyun<ueD Cilindro *-mina de PK$F Cha"a de contacto
" !
J ;ensin
3 4
;os sensores con cinta e1tensomtrica est3n mu# difundidos( -stos sensores 5ermiten una medicin indirecta de la fuer8a( ;a fuer8a act@a sobre un cuer5o deformable # se mide la deformacin /dilatacin2 com5resin2 deformacin trans9ersal0( ;os cintas e1tensomtricas /<ue act@an como elemento de con9er, sin0 se utili8an 5ara o5eraciones de medicin de gran 5recisin( -1isten nume, rosas 9ariantesK algunas de ellas se muestran en la fig( 4,7(
Fig3 +4. Cinta e5tensomtrica
" !
3 5 G 4 a0 b0 c0 d0
de cable bD Cinta e5tensomtrica de bobina EanticuadoD cD Cinta e5tensomtrica de l-mina dD Cinta e5tensomtrica de semiconductor & ) , + 0 2 Cuer"o de "l-stico Meandro !e8illa Punto de cone5in Silicio P Silicio H
Funcionamiento9 una cinta mu# fina de material met3lico resisti9o se encuentra sobre un so5orte <ue cede si se a5lica una fuer8a( Al e1tenderse la cinta /5or deformacin del so5orte02 aumenta la resistencia 6mica( 'onsiderando <ue la dilatacin a5ro9ec6able es :nfima2 estas cintas se utili8an 5referentemente como 5uente aco5lador( De esta manera es 5osible com5ensar las interferencias <ue inciden en todas los cintas e1tensomtricas( Eara medir la deformacin mec3nica2 las 4 cintas e1tensomtricas est3n dis5uestas de tal manera <ue en una 5are4a de calibres o5uestos aumenta su resistencia /dilatacin02 mientras <ue en la otra 5are4a disminu#e la resistencia /com5resin0( ;a tensin escalona, da en el 5uente diagonal es la seAal de medicin /9er fig( 4,"90( .ambin 5ueden utili8arse cintas e1tensomtricas adicionales2 5or e4em5lo 5ara correccin de linealidad o 5ara com5ensar la 5osible e1istencia de un gradiente de tem5eratu,
ra( Sin embargo2 el uso de 4 cintas e1tensomtricas suele ser suficiente 5ara obtener una buena com5ensacin de las tem5eraturas( ;a tecnolog:a moderna 5ermite obtener estructuras conductoras de este ti5o en muc6as 9ariantes /metali8acin al 9ac:o de ca5as e1tremadamente delgadas sobre un cuer5o de deformacin o material de base0( Mo obstante2 en todos los casos sigue siendo 93lido el 5rinci5io f:sico del cinta e1tensomtrica con9en, cional( A continuacin se anali8a la forma de los cuer5os deformables <ue est3n 5ro9istos de este ti5o de sensores( -stos cuer5os 5ueden ada5tarse a las e1i, gencias <ue 5lantea cada a5licacin concreta( Mo obstante2 es 5osible distinguir determinados gru5os b3sicos2 tal como constan en la fig( 4,+(
Fig3 +41 ;i"os b-sicos de cuer"os deformables aD Cuer"o de deformacin "or com"resin bD Cuer"o de deformacin "or fle5in cD Cuer"o de deformacin transBersal & ) , + 0 2 . 1 ( Columna ;ubo Placa de com"resin Columna m7lti"le $eformacin sim"le $eformacin doble Anillo Placa Cuer"o de base
"
5 9
G !
"0 7
"or tensin transBersal &/ Mu6n de tensin transBersal && Cuer"o "erfilado
4 a0
+ b0
"" c0
.ambin es factible utili8ar2 5or e4em5lo2 una 5laca de fle1in # dotarla de 5are4as de cintas e1tensomtricas2 tal como 5uede a5reciarse en la fig( 4,9( Se sobreentiende <ue las cintas e1tensomtricas tambin 5ueden ad6erirse a e4es con el fin de medir la torsin <ue sufren ba4o carga( -sta torsin 5ermite com5robar el momento de giro a5licado2 con lo <ue se dis5ondr:a de un sensor de momentos de giro(
Fig3 +4( Sensor de fuerAa E"laca de fle5inD & Cinta e5tensomtrica ) Cuer"o deformable F Carga
" !
74
$inalmente se e15licar3 el 5rinci5io de funcionamiento de un sensor magneto, el3stico utili8ado 5ara medir fuer8as( -n estos sensores2 el cam5o mec3nico interior /5ro5orcional a la magnitud de medicin0 5ro9oca un cambio en la 5er, meabilidad magntica del cuer5o acti9o( -ste cambio 5uede medirse elctrica, mente a5ro9ec6ando la le# de induccin de bobinas( -l efecto de reci5rocidad <ue se 5roduce de esta manera tambin se llama efecto magnetoel3stico( -n la fig( 4,"0 5uede 9erse un sensor con9encional de este ti5o(
Fig3 +4&/ Estructura ideal de un sensor magnetoel-stico & Cuer"o actiBo ) #obina F FuerAa J ;ensin
$ "
! B
;as aleaciones de 6ierro # n:<uel con ele9ado contenido de n:<uel o las aleacio, nes de 6ierro # silicio son2 5or e4em5lo2 materiales magnetoel3sticos( ;a bobina est3 incluida en un circuito magntico cerrado( Si el cuer5o acti9o se e15one a una fuer8a2 cambia la inductancia # ese cambio 5uede medirse elctricamente( ;a construccin es sumamente sencilla2 aun<ue e1tremadamente 5recisa2 #a <ue la dificultad consiste en el monta4e de la bobina( -llo significa <ue es ine9itable obtener una se5aracin en el cuer5o acti9o2 lo <ue redunda en la e1istencia de un es5acio libre <ue se 5referir:a e9itar( -n muc6os casos resulta necesario medir la carga en 5oli5astos2 robots o e<ui, 5os de mani5ulacin con el fin de e9itar sobrecargas #2 adem3s2 5ara registrar las cargas( -n la fig( 4,"" se muestra una solucin 5osible 5ara estas tareas( 'omo se 9e2 el sensor 5uede montarse de di9ersos modos( -l e4e de la fig( 4,""c est3 e15uesto a una fuer8a trans9ersal <ue es el ob4eto de la medicin( Dic6a fuer8a corres5onde a la fuer8a de traccin <ue se 5roduce en el e4e( -n el caso <ue se muestra en la fig( 4,""a2 no es necesario cortar la cuerda 5ara medir la fuer8a( ;a fuer8a tensora <ue act@a sobre la cuerda 5ro9oca una a5lanamiento de la brida ar<ueada2 5or lo <ue tambin se 5roduce una fuer8a de traccin en la base de la brida /en la <ue se encuentra el sensor0( -n la e4ecu, cin con brida de traccin /4,""b02 la 5laca de base se dilata directamente # esa dilatacin 5uede medirse(
Fig3 +4&& A"licaciones de sensores de fuerAas aD Medicin de la fuerAa a"licada en una cuerda bD E8ecucin con brida de traccin cD E8e sometido a fuerAas transBersales & Sensor ) Cuerda , #rida de traccin Peso F FuerAa de eleBacin
$ ! " "
$ 3
$Z! $Z!
" % a0 % b0 % c0
Midiendo de modo continuo la fuer8a a5licada en di9ersos ti5os de m3<uinas /5or e4em5lo2 5rensas02 es 5osible controlar la m3<uina #2 al mismo tiem5o2 obtener informaciones sobre la calidad del 5roceso de 5roduccin( .rat3ndose de e<ui5os de alto rendimiento2 es im5rescindible lle9ar a cabo ese control( -n la fig( 4,"! se inclu#e un diagrama de la fuer8a en funcin del tiem5o corres 5ondiente a una 5rensa( Si la fuer8a de traba4o es su5erior o inferior a los l:mi, tes definidos con anterioridad2 se emite una seAal <ue 5uede a5ro9ec6arse2 5or e4em5lo2 5ara desconectar la m3<uina( A modo de detectores 5ara medir la fuer, 8a 5odr:an utili8arse2 5or e4em5lo2 sensores 5ie8oelctricos en forma de cla9i4as( -l di3metro de estos sensores /5or e4em5lo2 de + mm0 5ermite su monta4e en la 5ie8a de la m3<uina <ue est3 e15uesta al esfuer8o( .ambin e1isten sensores en forma de disco <ue 5ueden montarse f3cilmente(
Fig3 +4&) Control de la fuerAa m-5ima en una "rensa
$uer8a
'ras6 Eie8a correcta Eie8a correcta
;:mite su5erior
-rror Mo9imiento en 9ac:o
;:mite inferior
;:mite de mo9imiento en 9ac:o
Secuencia de ciclos de m3<uina2 tiem5o
;a tcnica de 5roteccin # seguridad tambin e1ige la deteccin de fuer8as( As: sucede2 5or e4em5lo2 con los sistemas de 5re9encin de colisiones de 9e6:culos autom3ticos sin conductor( -stos sistemas funcionan con contactos mec3nicos2 con refle1in de lu8 o con ultrasonidos o utili8an un sistema de c3maras 5ara escanear el suelo o est3n e<ui5ados con un esc3ner de ra#os l3ser bidimensio, nal( .rat3ndose de a5aratos m9iles2 es necesario <ue dis5ongan de un sistema de 5arada de emergencia cuando to5an con un obst3culo o cuando se acercan a l( Bna solucin 5uede consistir2 5or e4em5lo2 en el monta4e de un contacto )eed detr3s de un 5erfil de goma( -ste contacto se acti9a mediante un im3n 7G
<ue se encuentra en el interior del listn de goma( -n la fig( 4,"3 se muestra un es<uema 5ara el monta4e de este sistema( -n caso de una colisin2 se cierra el contacto2 emitindose as: una seAal de descone1in( -n el 5aragol, 5es /en ?ngls2 bum5er0 de un 9e6:culo autom3tico sin conductor tambin 5uede instalarse un conductor de fibra 5tica <ue cambia sus 5ro5iedades de transmi, sin al com5rimirse a causa de un im5acto( 'ual<uier com5resin del conductor 5ro9oca un cambio del 6a8 de lu8 # ese cambio 5uede transformarse en una seAal de conmutacin( -n el caso de listones 5erfilados cerrados tambin es 5osible medir la 5resin interior <ue aumenta bruscamente en caso de abollarse el 5erfil a causa de un c6o<ue(
Fig3 +4&, $etector de im"actos & Perfil de goma ) Gm-n "ermanente Ebum"erD , Contacto !eed F FuerAa del im"acto
" ! M S 3
.ambin en el sector de construccin de m3<uinas se utili8an listones de contac, tos de seguridad de funcionamiento t3ctil( 'on este ti5o de detector es 5osible crear un sistema de seguridad 5ara e9itar magulladuras o cortes( -l listn tiene un contacto a lo largo de todo su interior( Si se unen los dos contactos2 se emite un im5ulso de conmutacin( -l material de estos listones tiene la fuer8a de recu5eracin necesaria 5ara 9ol9er a su 5osicin normal al retirarse la fuer8a( -ste sistema reacciona a una 5resin de G25 MZcm! (
Fig3 +4&+ *istn de contacto de seguridad & ) , + 0 2 Parte mBil de la m-<uina *istn de contacto C-mara Contactor !ecubrimiento e5terior Cordn reforAado de cobre' embebido en material "l-stico conductor
"
5 "+ mm
! 3
G 4 $ $
F FuerAa del im"acto
4(! Medicin de momentos
Bn momento de giro es el 5roducto <ue resulta de multi5licar la fuer8a a5licada en un 5unto de un cuer5o 5or la distancia <ue media entre ste # el e4e de rota, cin( Al medir el momento de giro 5uede a5ro9ec6arse el efecto <ue 5roduce cual<uier cambio de la geometr:a a ra:8 de la torsin <ue e15erimenta el cuer5o( -l 3ngulo de giro =a> es2 en consecuencia2 la magnitud utili8ada 5ara e15resar el momento de giro <ue act@a en un determinado momento en el cuer5o( -n la fig( 4,"5 se 9e cmo 5uede a5ro9ec6arse esta medicin 5ara2 adem3s2 medir las re9oluciones( Sin embargo2 5ara ello es necesario dis5oner del tiem5o de los im5ulsos a modo de referencia /contador de referencia0(
Fig3 +4&0 E8em"lo de medicin del momento de giro sin contacto & ) , T E8e de torsin $isco incremental $etector "tico Ongulo de giro
Erocesamiento de la seAal B A M; 'a5tacin de 5er:odo # fase
MA Momento de im"ulsin M* Momento de la carga
'3lculo de las re9oluciones # del momento de torsin
MA
"
Cbtencin de datos
-l im5ulso emitido 5or el detector =A> acti9a el contador de 5er:odos # fases <ue registra los im5ulsos de alta frecuencia( -l im5ulso de =B> desacti9a el contador diferencial2 mientras <ue el contador de 5er:odo se desacti9a al recibir nue9a, mente un im5ulso de =A>( ;a cantidad <ue indica el contador diferencial e15resa el desfase <ue en el tiem5o tienen los im5ulsos emitidos 5or los detectores =A> # =B>( Des5us de efectuar 9arios c3lculos se obtiene el momento de giro( Dado <ue es 5osible descom5oner la tensin de torsin en una tensin de com5resin # en otra de traccin2 5ueden a5ro9ec6arse muc6os otros efectos f:sicos 5ara medir el momento de giro( Eor e4em5lo2 5ueden ad6erirse a un e4e cintas e1ten, somtricas o 5ueden a5ro9ec6arse los efectos magnetoel3sticos2 5ara lo cual se a5lica en el e4e una ca5a met3lica amorfa2 magnetoestricti9a # de 5oca energ:a magntica( -l cabe8al del detector /com5uesto 5or una bobina de alimentacin # de 9arias bobinas rece5toras0 funciona seg@n el 5rinci5io de un transformador( ;os metales amorfos /llamados tambin 9idrios met3licos0 son determinadas aleaciones de $e2 Mi2 'o2 Si2 B # E <ue se distinguen 5or sus e1celentes 5ro5ie, dades magnticas /magnetismo ba4o02 elctricas # mec3nicas /dure8a2 l:mite de dilatacin0( ;a medicin de momentos de giro es necesaria en bancos de 5rue, bas2 en a5aratos de atornillar 5ara controlar la fuer8a de a5riete #2 adem3s2 en sistemas de control de momentos de im5ulsin(
7+
4(3 Medicin de aceleracin
;a ma#or:a de las 5ersonas se encuentra con frecuencia mu# cerca de un detec, tor de aceleracin sin ser conscientes de ello( -l airbag de un autom9il funciona con un detector de este ti5o2 aun<ue2 5ara ser e1actos2 se trata de un detector <ue mide la deceleracin /aceleracin negati9a 5or frenado0( ;a deceleracin 5uede detectarse de las siguientes manerasH I Medicin de la fuer8a /fuer8a =$>02 5ara lo <ue es necesario conocer la masa =m>( $rmulaH a O $Zm( I Medicin del recorrido en funcin del tiem5o( $rmulaH a O !sZt! -n la fig( 4,"G se inclu#en algunas 9ariantes de detectores de aceleracin( .odos ellos tienen una masa m9il <ue a ra:8 de la aceleracin /o la deceleracin0 a5lica una fuer8a sobre un elemento de medicin <ue 5uede ser2 5or e4em5lo2 un resorte /fig( 4,"Ga0( -ste 5rinci5io tambin es a5ro5iado 5ara reali8ar medi, ciones est3ticas( ;a frecuencia 5ro5ia 5uede ser de 6asta "0 LH82 aument3ndose el margen de la frecuencia @til mediante aceite amortiguador de silicona( ;a ace, leracin m31ima <ue 5uede medirse es de "04 mZs!( -n el caso del detector <ue muestra la fig( 4,"Gb2 se a5ro9ec6a el 5rinci5io de induccin( .ambin es factible conseguir tensiones de medicin 5ro5orcionales a la aceleracin si la masa m9il act@a sobre 5ie8oelementos /fig( 4,"Gc0( Sin embargo2 estos detec, tores e1igen un a4uste mu# 5reciso en su e4e longitudinal( De lo contrario2 la medicin ofrecer:a resultados falsos debido a la sensibilidad a fuer8as trans9er, sales( Eara com5ensar tales efectos es 5osible montar 9arios detectores en los e4es S2 J # \ o2 a modo de alternati9a2 tambin es 5osible elegir un detector <ue es sensible en todos los e4es /fig( 4,"Gd0( 'on los detectores de este ti5o es 5osible com5robar la 5resencia de aceleraciones trans9ersales 5ara com, 5ensarlas( ;a masa m9il tambin 5uede tener forma anular(
Fig3 +4&2 Kersiones de detectores de aceleracin aD $etector de resorte bD $etector diferencial inductiBo cD $etector "ieAoelctrico dD $etector delta & ) , + 0 2 . 1 ( &/ && !esorte tra"eAoidal Aceite de silicona Cinta e5tensomtrica Masa mBil $etector diferencial inductiBo !esorte Muelle de com"resin PieAoelemento Cuer"o b-sico Cubierta de "roteccin #ase del detector
"
5 4 G
a0
b0 "0 7 4 + "" 4 +
c0
d0
;a micromec3nica moderna 5ermite la construccin de detectores de aceleracin mu# 5e<ueAos( Bn buen e4em5lo de ello es el detector <ue se muestra en la fig( 4,"7( -ste detector est3 embebido en 9idrio # sus dimensiones son de tan slo ! 1 3 1 02G mm(
Fig3 +4&. $etector de aceleracin de silicio aD Corte lateral bD Plano su"erior
"
! a0
& Alma con resistencia codificada ) Cuer"o de Bidrio , Marco de silicio + Masa de silicio 0 Es"acio abierto 2 !esistencia
b0
Eara confeccionar un detector de esta :ndole se corta el substrato de silicio 5ara obtener una lengVeta de oscilacin libre # se conectan dos resistencias <ue cambian su 9alor al deformarse( -l margen de medicin de estos detectores es desde "0 T" 6asta "03 ms T!( ;as mediciones de la aceleracin son necesarias2 5or e4em5lo2 al efectuar diagnsticos de una m3<uina o al controlar m3<uinas 5ara <ue no su5eren un determinado l:mite m31imo de aceleracin( .rat3ndose de m3<uinas 5ara meca, ni8ado micrnico2 5uede resultar necesario desconectarlas si las 9ibraciones <ue e15erimenta el edificio en las <ue se encuentran su5eran un determinado 9alor l:mite( -n este caso2 se utili8an detectores de 9ibraciones( Ctra a5licacin t:5ica consiste en la deteccin de 9ibraciones 5ara com5robar el e<uilibrio o la e1cen, tricidad de 5ie8as giratorias /e4es2 ruedas2 co4inetes de rodillos2 etc(0( ;os resul, tados de la medicin 5ueden utili8arse 5ara 9igilar el funcionamiento o 5ara com5ensar momentos de inercia de las masas(
4(4 Determinacin de masas
'on frecuencia tienen <ue 5esarse 5roductos a granel2 5udiendo tambin ser necesario lle9ar a cabo la o5eracin de 5esa4e cuando los 5roductos est3n en mo9imiento( -llo significa <ue la medicin 5uede reali8arse en m3<uinas tales como gr@as2 balan8as o camiones2 5ero tambin en cintas <ue trans5ortan los 5roductos a granel o <ue trans5ortan reci5ientes <ue los contienen( ;os mto, dos <ue se a5lican en este caso son el de inclinacin # el de com5ensacin( -n el 5rimer caso2 el 9alor medido se re5resenta a tra9s de un 9alor 5ro5orcional a la magnitud medida( -n el segundo /5esada din3mica02 la magnitud medida se contrasta con una magnitud de referencia( Mediante un indicador de cero se com5rueba si ambas magnitudes tienen el mismo 9alor( -l 9alor medido es a<ul <ue se obtiene si la diferencia obtenida substra#endo la magnitud de referencia de la magnitud medida es suficientemente 5e<ueAa( ;a balan8a de cru8 es un e4em5lo sencillo de ello( -n la fig( 4,"+ se muestran algunos ti5os de balan8as(
+0
Fig3 +4&1 $iBersos ti"os de balanAas aD #alanAa de dosificacin diferencial bD Clula "ara medir cargas "or com"resin cD #alanAa "ara medir cargas colgantes dD #alanAa de carga "or traccin & Salida de "roductos a granel ) !eci"iente de dosificacin , Clula "ara medicin de cargas + PinAa 0 Ob8eto a "esar 2 A"oyo elastmero intermedio . Cinta e5tensomtrica 1 Escuadra ( Cuer"o deformable &/ Su8ecin de la carga && So"orte giratorio &) Am"lificador de medicin
"
5 ! G 3
3 a0 b0
7 3 4 +
""
"!
c0
d0
7 "0
-n el 5rimer e4em5lo2 los 5roductos a granel 5asan de un silo a un reci5iente dosificador( Rste se a5o#a en una clula anular 5ara medir cargas( Al 5rocederse a la dosificacin del 5roducto2 se detecta la reduccin del 5eso en funcin del tiem5o( -l tiem5o <ue transcurre tiene <ue corres5onder al flu4o es5erado de la masa( Sin embargo2 este sistema no 5ermite determinar el caudal durante la o5eracin de llenado del reci5iente( -llo significa <ue debe 5oder blo<uearse la salida del 5roducto a granel 5ro9eniente del silo( -n el e4em5lo de la fig( 4,"+b2 la 5lataforma est3 conectada a la clula de 5esa4e mediante una cone1in ti5o 6ongo # una ca5a el3stica( De este modo se consi, gue <ue @nicamente se transmitan las fuer8as ocasionadas 5or el 5eso( -n la fig( 4,"+c se muestra un sistema de 5esa4e intercalado entre la 5in8a # el sistema de ele9acin( -l sistema dis5one de un blo<ue 5aralele5:5edo <ue tiene un taladro cil:ndrico 5ro9isto de cintas e1tensomtricas /9er tambin fig( 4,"90( -n la fig( 4,"+d se a5recia una balan8a con cintas e1tensomtricas calibrables de gran resolucin # 5recisin2 con taladros roscados 5ara el monta4e /5or e4em5lo0 entre un e4e ele9ador # el so5orte de la carga( -ste sistema es mu# resistente a fuer8as laterales # contiene un am5lificador miniaturi8ado 5ara am5lificar sin
9ariaciones la seAal de salida en el 5uente del detector de cintas e1tensomtri, cas /5uente com5leto0( ;as cone1iones 5ueden ser trifilares o tetrafilares(
Fig3 +4&( Funcionamiento de sistemas de "esada aD Cuer"o deformable bD Cone5in de "uente & Cuer"o deformable ) Cinta e5tensomtrica , $etector + #us de cam"o UP Micro"rocesador A Analgico $ $igital F FuerAa o "eso K Am"lificador
Alimentacin de tensin 3 " N
! -lectrnica de aco5lamiento al bus A
aE
4 a0 $ b0
-n la fig( 4,"9 se a5recia el 5rinci5io de funcionamiento de un sistema de 5esa4e con 5uente de Q6eatstone com5leto( -llo significa <ue a5licando una carga2 se dilatan dos cintas e1tensomtricas2 mientras <ue otras dos se com5rimen( ;as seAales corres5ondientes 5ueden transmitirse 5or el bus2 utili8arse 5ara 5oner en funcionamiento una m3<uina o e9aluarse 5ara calcular el 5eso( -l ti5o de cir, cuito elctrico 5ermite una buena com5ensacin de las tem5eraturas2 lo <ue es im5ortante 5or<ue si cambia la resistencia elctrica de las cintas e1tensomtri, cas debido a la tem5eratura /# no 5or<ue se dilaten02 se obtienen resultados falsos( -n la fig( 4,!0 se muestra el es<uema de una 5lataforma de 5esa4e( Bna estructura mec3nica acoge la carga # des9:a la fuer8a a tra9s de una 5alanca 6acia un detector de fuer8as /<ue #a se describi en la fig( 4,"+0( ;a articulacin mec3nica 6a sido concebida de tal manera <ue el detector slo 5ercibe la fuer8a ocasionada 5or la carga2 #a <ue cual<uier fuer8a trans9ersal tendr:a como consecuencia un error de medicin(
Fig3 +4)/ Estructura mec-nica de una "lataforma de "esa8e & $etector de fuerAas ) #astidor de incidencia de la carga , ;ransmisin mediante "alanca
" !
+!
0 $eteccin de magnitudes de fluidos
-n @ltimos tiem5os 6a aumentado el inters 6acia los sistemas de medicin ca5aces de detectar magnitudes de fluidos /5resin2 9olumen # masa0( Al aumentar el grado de automati8acin2 es indis5ensable tener en cuenta estas magnitudes en los 5rocesos de 9igilancia # control( -n la tcnica de 5rocesos2 5or e4em5lo2 entre un 30 # un 40 ^ de todas las mediciones son mediciones de 5resiones( ;a 5resin <ue se acumula 6asta <ue em5iece el flu4o # la 5resin de retencin son magnitudes im5ortantes en la neum3tica( ;as unidades de mantenimiento utili8adas en sistemas neum3ticos tienen <ue estar e<ui5adas con un manmetro # una unidad de a4uste de la 5resin( Adem3s de los co4ine, tes desli8antes # rodamientos utili8ados en el sector de la construccin de m3<uinas # e<ui5os2 tambin e1isten co4inetes neum3ticos en los <ue una 5el:cula de aire consigue <ue los mo9imientos se e4ecuten sin friccin # desgas, te( -l cuer5o de estos co4inetes neum3ticos tiene una gran cantidad de taladros obtenidos mediante ra#os l3ser # 5or los <ue sale el aire com5rimido( A modo de alternati9a tambin se recurre a cuer5os de metales 5orosos( -stos co4inetes funcionan con aire com5rimido2 5or lo <ue es necesario controlar ininterrum5i, damente la 5resin # el flu4o del aire( Si los 5ar3metros de funcionamiento no son correctos2 es 5osible <ue se daAen los co4inetes(
5(" Medicin de la 5resin
Eara medir la 5resin se utili8an sensores <ue est3n dotados de un elemento sensible a la 5resin # <ue emiten una seAal elctrica al 9ariar la 5resin o <ue 5ro9ocan o5eraciones de conmutacin si sta su5era un determinado 9alor l:mite( -s im5ortante tener en cuenta la 5resin <ue se mide2 #a <ue 5ueden distinguirse los siguientes ti5osH Presin absoluta9 5resin com5arada con el 9alor cero del 9ac:o absoluto /5abs O 00( Bna medicin directa es 5osible2 5or e4em5lo2 con un 5resostato( Presin diferencial9 5resin <ue re5resenta la diferencia entre dos 5resiones absolutas /5" T 5!0 Sobre"resin9 5resin en funcin de la 5resin atmosfrica2 consider3ndose sta como 9alor cero( ;os detectores <ue miden esta 5resin se llaman sensores de 5resin relati9a( -n la gr3fica de la fig( 5," se indican los m3rgenes de 5resin corres5ondientes( ;a 5resin atmosfrica de5ende de la altura geogr3fica( ;a 5resin normal es a<uella <ue se mide a ni9el del mar /O 0 metros0 # es de "0"3 mbar /D?M "3430( Eor cada "00 metros de altura disminu#e la 5resin en a5ro1imadamente "!25 mbar(
Sobre5resin "
Sobre5resin !
Eresin atmosfrica
Eresin absoluta
Nac:o
Nac:o "00^
;os sensores de 5resin se clasifican seg@n dos gru5osH I Sensores mec3nicos( Eor e4em5lo2 e<ui5os de medicin con tubo el3stico de Bourdon( ;a 5resin <ue act@a sobre la 5ared interior del tubo el3stico tiene como consecuencia el abombamiento /contraccin0 de todo el tubo el3stico( -ste cambio se 9isuali8a mediante una agu4a( I Sensores electrnicos( Eor e4em5lo2 e<ui5os con membranas de silicio2 de acero fino o con materiales dilatables de otras formas( -n el caso de los sensores electrnicos2 la 5resin act@a sobre una membrana el3stica2 midindose la fle1in( Eara detectarla 5ueden a5ro9ec6arse di9ersos 5rinci5ios f:sicos2 tales como inducti9os2 ca5aciti9os2 5ie8orresisti9os2 5ticos2 monol:ticos /con mdulos electrnicos e1tremadamente 5e<ueAos2 unidos de modo inse5arable0 u 6micos /mediante cintas e1tensomtricas0( -n la fig( 5,! se muestran algunos es<uemas corres5ondientes( -n los sensores de 5resin con elemento Hall2 un im3n 5ermanente 5e<ueAo /<ue est3 unido a una membrana0 5ro9oca un cambio de la tensin Hall( -l sensor de 5resin 5ie8orresisti9o tiene un elemento de medicin en forma de 5laca con resistencias obtenidas 5or difusin o im5lantacin de iones( Si estas 5lacas se someten a una carga2 cambia su resistencia elctrica( ;o mismo se a5lica en el caso de los sensores de 5resin monol:ticos2 obtenidos mediante la cauteri8acin gradual de silicio( -n la fig( 5,!d se muestra un e4em5lo de este ti5o de sensor /en este caso2 un sensor de 5resin absoluta0(
+4
5 Deteccin de magnitudes de fluidos
Eresin diferencial
Fig3 04& $iagrama de m-rgenes de "resin
Fig3 04) Princi"io de funcionamiento de algunos sensores de "resin aD Sensor Hall bD Sensor de "resin "ieAorresistiBo cD Sensor de "resin ca"acitiBo dD Sensor de "resin monol:tico & ) , + 0 2 . 1 ( &/ && &) &, &+ enerador Hall Gm-n "ermanente Cuer"o del sensor Membrana Ca"a de unin Contacto de Al PasiBacin PieAorresistencia Ca"a e"ita5iada Substrato de silicio So"orte de Bidrio Ca"a de unin met-lica Placa !esistencias incor"oradas mediante difusin &0 Carril de silicio &2 Kac:o &. Ca"a de soldadura " Presin
"
G 7
+ 9 "0 ""
5 M S "!
b0 a0 3 4 5
5 "3 ""
"4 "5 "G
"0 c0 "0 5 d0
"7
-n la 9ariante ca5aciti9a2 se e9al@a el cambio ca5aciti9o de una membrana de cer3mica2 ocasionado 5or la fle1in en relacin con un contraelectrodo 5aralelo( -llo significa <ue la membrana 6ace las 9eces de 5laca de condensador( -l elemento de deteccin no debe estar cubierto 5or el fluido( -n los sensores de 5resin ca5aciti9os con membrana cer3mica # 5rocesamiento de seAales se utili8an las siguientes microtecnolog:asH I .cnica de 5el:culas delgadas 5ara los electrodos I .cnica de 5el:culas gruesas 5ara el 6:brido de 5rocesamiento de seAales I .cnica de micromonta4e 5ara la membrana de cer3mica I AS?' 5ara el 5rocesamiento de seAales ;as tecnolog:as modernas 5ermiten una fabricacin econmica de los sensores de 5resin con cinta e1tensomtrica( Dis5oniendo de una membrana circular /membrana de medicin2 5or lo general de acero fino0 <ue 6ace las 9eces de cuer5o deformable2 es 5osible utili8ar una cinta e1tensomtrica en forma de rosetn /fig( 5,30(
Fig3 04, Cinta e5tensomtrica en e8ecucin de membrana y rosetn EH#MD
+5
-stos sensores son 5e<ueAos /di3metro de2 5or e4em5lo2 7 mm0 # dis5onen de una re4illa de medicin circular con 4 segmentos( ;as cone1iones forman un 5uente de medicin de Q6eatstone( Al definir las dimensiones del cuer5o deformable2 se su5one una dilatacin de "00 amZm O " ^ a5licando una carga nominal( ;os sensores de 5resin de silicio se utili8an 5ara 5resiones entre 0 6asta "0 bar( ;os sensores de 5resin con tcnica de 5el:culas delgadas # gruesas son a5ro, 5iados 5ara cual<uier 5resin( Adem3s2 combin3ndolos con elementos electrni, cos es 5osible conseguir sensores ca5aces de memori8ar 9alores de medicin( Asimismo2 tambin es 5osible incluir resistencias trmicas en la estructura2 de tal modo <ue los sensores tambin registran la tem5eratura del medio con el fin de com5ensar 5osibles errores( -n la fig( 5,4 se muestran las cone1iones de un sensor de 5el:cula gruesa( ;as cintas e1tensomtricas forman un 5uente de medicin de la 5resin( Adem3s2 se conecta un circuito sencillo de com5ensacin de tem5eratura /)"2 )!0(
Fig3 04+ Es<uema de cone5iones internas de un sensor de "resin & ;ensin de salida del "uente ) ;ensin de alimentacin del "uente , Com"ensacin de tem"eratura
)" )Of/50
)!
"
"
Mo obstante2 en la ma#or:a de los casos es suficiente contar con un 5resostato o 9acuostato o con un con9ertidor neum3tico,elctrico /M-0( Rste se encarga de con9ertir una seAal neum3tica en una seAal elctrica # 5or lo general se trata de un contacto conmutador( Mediante la utili8acin de una membrana de ma#or su5erficie 5uede aumentarse la fuer8a de accionamiento 5or 5resin( Si el con, 9ertidor 5ermite a4ustar la 5resin de conmutacin2 se trata de un 5resostato /fig( 5,50(
+G
Fig3 040 Elementos de conmutacin neum-ticos aD ConBertidor HE bD Presostato & ) , + 0 2 Contacto ;ornillo de a8uste *eBa Muelle de com"resin Membrana Micro"ulsador de la leBa
" 1 ! G 4 3 4 5 !
5 Cone5in de "resin
" 5 1 a0 b0 1
;os sensores de 5resin 5ueden a4ustarse de di9ersos modos( ;as 9ersiones m3s econmicas tienen un 5unto de conmutacin fi4o2 <ue no 5uede modificar, se( ;os sensores de a4uste est3tico 5ermiten un a4uste indi9idual de los 5untos de conmutacin( Si el a4uste es din3mico2 es 5osible modificar los 5untos de conmutacin durante el 5roceso 5ara ada5tarlos a las circunstancias im5erantes en cada momento o 5ara <ue el sensor los memorice mediante el mtodo =teac6,in>(
5(! Medicin del caudal
-l caudal es la cantidad de un medio <ue flu#e durante un tiem5o =t>( -sta canti, dad se e15resa en unidades de 9olumen /7N O NZt0 o en unidades de masa /7M O mZt0( Eara efectuar la medicin 5uede recurrirse a di9ersas magnitudes( ;os medidores de caudal /caudal:metros0 tienen gran im5ortancia en la indus, tria( ;as a5licaciones m3s difundidas son las siguientesH I 'ontrol de circuitos de refrigeracin o lubricacin( Eor e4em5lo2 las 5in8as de soldadura 5or 5untos2 refrigeradas 5or agua2 tienen <ue someterse a un con, trol continuo( Si falla el sistema de refrigeracin2 las uniones soldadas no son 5erfectas #2 en casos e1tremos2 incluso 5ueden daAarse las 5in8as( Eor ello se controla el flu4o del agua utili8ando un 5resostato # un caudal:metro en los conductos de a9ance # de retorno del circuito refrigerante res5ecti9amente( I 'ontrol # medicin del caudal en sistemas de tuber:as( $unciones /e4em5los0H 5roteccin contra marc6a en seco de bombas en sistemas de distribucin de agua2 control del caudal de desagVes2 deteccin de fugas2 control del sistema 6idr3ulico de 5rensas2 control de sistemas de as5iracin /5or e4em5lo2 en la industria maderera0( I 'ontrol de sistemas de 9entilacin2 filtros # 9entiladores en sistemas de aire acondicionado( I Medicin de cantidades de llenado # control de caudales en la tcnica de 5rocesos # en sectores industriales <ue traba4an con l:<uidos # gases(
-1isten m3s de 30 mtodos diferentes 5ara determinar un caudal( -ntre ellos2 sistemas de ultrasonidos # sistemas <ue utili8an efectos magntico,inducti9os2 trmicos o el efecto de 'oriolis( Adem3s e1isten numerosas soluciones con tur, binas o 3labes intercalados en el flu4o de la substancia a medir( A continuacin se e15lican algunos de estos mtodos(
5(!(" Medicin 9olumtrica
-ste mtodo se distingue 5or medir =5orciones> del medio 5ara luego multi5li, car el resultado( Eara ello 5ueden utili8arse2 5or e4em5lo2 c3maras de medicin giratorias o mbolos giratorios 5ara efectuar mediciones directas /fig( 5,Ga0( Eor otro lado e1isten medidores de 9olumen indirectos2 en los <ue una rueda de 3labes gira al sumergirse en el caudal( ;a cantidad de giros /re9oluciones0 con, stitu#e el 5ar3metro utili8ado 5ara calcular el caudal( -n la fig( 5,Gb se muestra un e4em5lo( -n este caso2 las re9oluciones se detectan magnticamente( Eara obtener el caudal 9olumtrico2 tambin en este caso 6a# <ue multi5licar el resul, tado 5or el 9olumen de la c3mara(
Fig3 042 Medidores Bolumtricos del caudal aD !ueda oBal EFlu5D bD !ueda de -labes a5ial & ) , + 0 #obina Gm-n "ermanente !ueda de turbina ;ubo de medicin !ueda oBal Eacero fino o "l-sticoD 2 Cuer"o . Cone5in
G 5
" !
a0
b0
5(!(! Mtodo de la 5resin diferencial
-l mtodo de medicin de la 5resin diferencial utili8a los cambios de las condi, ciones mec3nicas del flu4o <ue se 5roducen en un estrec6amiento de la seccin del conducto /aumento de la 9elocidad0( Eara 5roducir dic6o estrec6amiento se utili8an e<ui5os de medicin de di9ersa :ndole /fig( 5,70( -l 9alor corres5ondien, te al caudal se obtiene e9aluando las 5resiones 5" # 5! delante # detr3s del estrec6amiento res5ecti9amente( -ste mtodo es a5ro5iado es5ecialmente en el caso de caudales grandes de l:<uidos # gases2 tambin si las 5resiones o tem5eraturas son altas # si los medios son agresi9os( .rat3ndose de caudales 5e<ueAos2 es 5referible utili8ar mtodos de medicin calorimtricos( ;os siste, mas de estrec6amiento siguen utili83ndose en casi un G0^ de las a5licaciones industriales(
++
Fig3 04. Medidor de "resin diferencial aD Estrechamiento normaliAado bD ;obera Kenturi' "&9") V B&9B) & Estrechamiento normaliAado ) ;ubo , ;obera Kenturi
" !
9"
9!
9"
9!
5! a0 5" b0
5! 5"
5(!(3 Medicin inducti9a del caudal
Eara medir el caudal se a5ro9ec6a la fuer8a <ue act@a sobre cargas elctricas en mo9imiento =7> en un cam5o magntico( ;a densidad del flu4o magntico=B> de5ende del im3n montado e1teriormente( ;as cargas =7> constan de iones a causa de la disociacin /desintegracin de molculas0 en l:<uidos( -sta disocia, cin genera una tensin elctrica( Rsta se mide mediante dos electrodos diame, tralmente o5uestos /fig( 5,+0( -l medio 5or medir flu#e a tra9s de un tubo con recubrimiento aislante( -l con9ertidor de 9alores medidos se5ara la seAal @til de las seAales <ue interfieren(
Fig3 041 Caudal:metro magneto4inductiBo & Electrodo ) ;ubo con recubrimiento aislante , Flu8o del medio "or medir + Electroim-n # Gnduccin magntica B Kelocidad del flu8o
4 !
"
9 B 3
;a tensin es 5ro5orcional a la 9elocidad media del flu4o( Eara reducir los errores a un m:nimo2 es recomendable 5re9er una 8ona de atenuacin de turbulencias entre 3 # 5 9eces m3s larga <ue el di3metro del tubo( -sta recomendacin tam, bin es 93lida si delante de la 8ona de medicin e1isten elementos <ue 5ro9ocan un fuerte cambio de la seccin de los tubos o si los tubos est3n acodados( -l tamaAo recomendado de la 8ona de eliminacin de turbulencias es 93lido 5ara la ma#or:a de los caudal:metros2 #a <ue @nicamente se obtiene un 9alor de medicin 93lido en caudales no turbulentos /laminares0(
5(!(4 Medicin del caudal seg@n el 5rinci5io de 'oriolis
Aun<ue su utili8acin 5r3ctica es reciente2 el caudal:metro de 'oriolis #a se conoc:a desde la dcada de los aAos cincuenta( -ste medidor a5ro9ec6a la fuer, 8a de 'oriolis <ue a5lica una masa al 5asar 5or un tubo en forma de B( Bn con9ertidor /5or e4em5lo2 electromagntico0 se encarga de 6acer 9ibrar el tubo( Si no flu#e masa alguna a tra9s de l2 las frecuencias 5ermanecen inalteradas( Si flu#e un medio2 surgen las fuer8as de 'oriolis2 con lo <ue se 5roducen oscila, ciones giratorias en el tubo en B( -ste cambio se mide utili8ando con9ertidores e1tremadamente sensibles /fig( 5,90( -l 3ngulo a se utili8a directamente 5ara determinar el caudal( As: no es necesario con9ertir el 9olumen en masa2 #a <ue el resultado se obtiene de modo directo # e15resado en LgZ6( -ste mtodo es es5ecialmente a5ro5iado 5ara la dosificacin de cantidades mu# 5e<ueAas 6asta medianasK la medicin es sumamente 5recisa2 #a <ue el error llega a tan slo un 025^ a5ro1imadamente(
Fig3 04( Princi"io de funcionamiento del caudal:metro de Coriolis aD Condicin sin flu8o del medio bD Condicin con flu8o del medio & ConBertidor "ara com"robar la MtorsinN ) ConBertidor e5citador , ;ubo F FuerAa
3 " " a0 ! b0 $
-ste ti5o de a5aratos de medicin es relati9amente caro2 aun<ue tienen la 9en, ta4a de 5oder utili8arse si las cantidades son mu# 5e<ueAas2 la dosificacin es corta2 el caudal es 5ulsante2 las tem5eraturas son altas o ba4as2 los tubos no est3n com5letamente llenos # si las 5resiones son altas(
5(!(5 Medicin del caudal con ultrasonidos
'on ultrasonidos es 5osible =entrar> en el l:<uido2 5udindose as: medir el cau, dal 9olumtrico( Eara ello se a5ro9ec6a el siguiente efectoH la 9elocidad de 5ro, 5agacin de ondas sonoras en l:<uidos en mo9imiento cambia en funcin de la 9elocidad del a9ance del l:<uido( -n la fig( 5,"0 se e15lica el funcionamiento de un caudal:metro de ultrasonidos( -l caudal:metro de ultrasonidos se monta en el e1terior del tubo( A5licando el mtodo de medicin de Do55ler2 las ondas sonoras se refle4an en las burbu4as de aire o en 5art:culas slidas /fig( 5,"0b0( Sin embargo2 estas 5art:culas <ue 6acen las 9eces de reflectores deben tener un determinado tamaAo m:nimo( -l mo9imiento relati9o de las 5art:culas refle4antes 5ro9oca la com5resin de las ondas sonoras2 con lo <ue aumenta su frecuencia( ;a diferencia de la frecuencia es directamente 5ro5orcional a la 9elocidad de flu4o( 'onociendo el di3metro del tubo # la 9elocidad2 es 5osible calcular el caudal 9olumtrico(
90
Fig3 04&/ Caudal:metro de ultrasonidos aD bD cD dD & ) , + 0 Mtodo sin refle5in Mtodo $o""ler Mtodo de desBiacin Mtodo con refle5in Sonda Emisor !ece"tor Flu8o ;ubo
"
a0 ! 3
"
c0 3 !
b0
d0 5
Eara a5licar el mtodo de medicin del tiem5o de 5ro5agacin /mtodo ultras, nico sin refle1in0 es necesario <ue el l:<uido este =lim5io>( Dos sondas se en, cuentran o5uestas en un 3ngulo de 45Y en relacin con el tubo # ambas emiten alternamente ondas ultrasnicas( ;a seAal <ue transcurre en contra del sentido del flu4o es negati9a2 mientras <ue es 5ositi9a la <ue lo 6ace en el sentido del flu4o( ;a 9elocidad del flu4o tiene como consecuencia <ue la duracin de la 5ro, 5agacin sea diferente en uno # otro caso /diferencia de frecuencia0( ;a diferen, cia no de5ende del material # tam5oco de la tem5eratura( -n el caso del mtodo de des9iacin /fig( 5,"0c02 el 6a8 sonoro se des9:a a ra:8 del flu4o del material( -n consecuencia se 5roduce una diferencia entre las am5litudes <ue 5ueden medirse( Eara entender el funcionamiento de los di9er, sos mtodos tambin 5ueden sumarse los 9ectores longitudinales # trans9ersa, les de las 9elocidades( Dic6o sea de 5aso <ue la locali8acin 5or ultrasonidos em5e8 a utili8arse durante la 5rimera guerra mundial( Des5us del 6undimiento del .itanic2 se intent la deteccin de icebergs mediante ecmetros /aun<ue sin 1ito2 al menos en a<uella 5oca0( Eara utili8ar la tcnica de ultrasonidos en detectores de 5e<ueAo tamaAo # econmicos2 se recurrir3 5ronto a con4untos de membranas ultrasnicas <ue se est3n desarrollando con ese 5ro5sito2 <ue 5odr3n fabricarse con tcnicas de microsistemas # <ue incluir3n en un solo c6i5 la unidad de deteccin # la electrnica corres5ondiente(
5(!(G Medicin calorimtrica del caudal
;a medicin calorimtrica del caudal utili8a la tem5eratura2 la diferencia de tem5eraturas o una magnitud <ue se deduce de ambas( -llo significa <ue 5ara efectuar la medicin es necesario cuantificar el trans5orte trmico( -1isten di9ersos mtodos 5ara 6acerloH Mtodo de cable incandescente 'on este mtodo se mide el trans5orte del calor( Bn cable elctrico incandescen, te con resistencia elctrica de5endiente de la tem5eratura se introduce en un flu4o de gas2 con lo <ue se enfr:a( Btili8ando la tem5eratura # la resistencia 6mica del cable se obtiene una informacin sobre la 9elocidad del flu4oK si2 adem3s2 se tiene en cuenta la seccin del tubo2 se obtiene un 9alor 9olumtrico /su5oniendo <ue el fluido a5ro9ec6e com5letamente la seccin del tubo0( Medicin mediante sondas trmicas -n el flu4o de un material se introducen termistores <ue2 a continuacin2 se calientan( De esta manera se obtiene un estado de e<uilibrio en funcin del enfriamiento <ue 5roduce el flu4o( ;a tem5eratura resultante de la sonda tiene como consecuencia una resistencia elctrica determinada <ue se utili8a 5ara obtener una seAal de medicin( Medicin con "osistores .ambin en este caso se utili8a una fuente de calor definida <ue se enfr:a 5or el flu4o( Sin embargo2 en este mtodo se utili8a un 5osistor /elemento cu#a con, ducti9idad disminu#e al aumentar la tem5eratura0( Medicin seg7n el mtodo electrocalrico -ste mtodo consiste en la deri9acin de un 9alor corres5ondiente al caudal en funcin de un balance trmico( Eara ello se utili8an un elemento calentador # dos sondas trmicas2 tal como se muestra en la fig( 5,""( -n la gr3fica2 el siste, ma de medicin tiene una estructura de re4illa /resistencias de 5el:cula fina en un c6i50( ;a sonda de tem5eratura =S"> mide la tem5eratura inicial del l:<uido( A continuacin2 se calienta el l:<uido mediante un microcalentador # la sonda =S!> mide entonces la tem5eratura corres5ondiente( 'onociendo la diferencia de tem5eratura se obtiene el caudal2 siem5re # cuando se mantenga constante el rendimiento de calentamiento( Si el medio est3 en re5oso2 la diferencia de tem5eraturas disminu#e 6asta llegar a cero(
9!
Fig3 04&& Es<uema de un caudal:metro electrocalrico con tecnolog:a de silicio & Chi" ) ;uber:a , Sentido del flu8o H Microcalentador S& Sensor de tem"eratura S) Sensor de la tem"eratura inicial
"
! H S"
S!
-l medidor de caudal 5uede ser una unidad sumergible2 tal como 5uede 9erse en la fig( 5,"!( Eara e9itar errores de medicin2 es necesario res5etar una distancia =;> delante del codo del tubo o del cambio de seccin del tubo( ;a 8ona e1enta de turbulencias tiene <ue cum5lir las siguientes condicionesH ; f "0 1 D delante del lugar de la medicin # f G 1 D detr3s de l( De esta mane, ra2 el flu4o no tiene turbulencias # es laminar(
Fig3 04&) Medidor calorimtrico sumergible * Lona sin turbulencias
93
Medicin con anemmetro trmico -n la fig( 5,"3 se a5recia un caudal:metro trmico 5ara medir gases /5or e4em, 5lo2 aire com5rimido0( -n el tubo se encuentran l3minas de 5latino dis5uestas 5aralelamente al sentido del flu4o( ;a resistencia caliente /40 se enfr:a al <uedar circundada 5or el fluido( Bn regulador /50 se ocu5a de mantener constante la tem5eratura de la resistencia /40( Eor lo tanto2 si aumenta la 9elocidad del flu4o2 tambin aumenta la corriente elctrica /302 obtenindose as: un 9alor 5ara medir el caudal( ;a resistencia /!0 se utili8a como referencia de la tem5eratura del fluido con el fin de 5oder mantener constante la diferencia de tem5eratura entre la resistencia /40 # el fluido(
Fig3 04&, Es<uema de un anemmetro trmico
3
& ;ubo ) !esistencia de "el:cula fina , Corriente de calefaccin + !esistencia de "el:cula fina 0 !egulador 2 Flu8o del gas
"
5(!(7 Medicin de caudales con remolinos
Si se inter5one un cuer5o de c6o<ue fle1ible en el flu4o de una substancia2 se 5roducen turbulencias en forma de remolinos( ;a cantidad de remolinos se mantiene constante en una distancia relati9amente grande # es 5ro5orcional a la 9elocidad del flu4o( Eor lo tanto2 6a# <ue medir la disminucin de los remolinos( 'on ese fin 5ueden a5licarse di9ersos mtodos2 tales como la medicin de la 5resin modificada 5or las turbulencias( -n la fig( 5,"4 se muestra un detector en el <ue una 5laca 5ro9ista de cintas e1tensomtricas se inter5one trans9ersal, mente al flu4o laminar( De esta manera se forman remolinos <ue se alternan 5eridicamente /frecuencia de remolinos0( ;a alternancia 5ro9oca diferencias de 5resin locales2 con lo <ue el cuer5o inter5uesto en el flu4o em5ie8a a oscilar( -stas oscilaciones se miden con la cinta e1tensomtrica( ;a cantidad de im5ul, sos es 5ro5orcional al caudal(
94
Fig3 04&+ Medidor de caudal mediante remolinos E"rinci"io de BrticeD & ) , + Flu8o laminar Cinta e5tensomtrica #arra de cho<ue fle5ible !emolino
"
?n9irtiendo el 5rinci5io de funcionamiento2 un bilogo incluso tu9o la idea de montar un medidor de esta :ndole en un 5ingVino 5ara medir la frecuencia de una cerda de 5erln de " mm de di3metro # as: obtener una informacin sobre la 9elocidad de los mo9imientos del animal con fines de in9estigacin cient:fica(
2 $eteccin de magnitudes trmicas
;a tem5eratura es una magnitud de gran im5ortancia en los 5rocesos tcnicos( Muc6as 5ro5iedades de los materiales de5enden de la tem5eratura( -l estado trmico de una substancia 5uede determinarse b3sicamente de acuerdo con dos 5rinci5ios f:sicosH I .ermometr:a de contacto I Eirometr:a -l conce5to de =sensor de tem5eratura> inclu#e todo ti5o de detectores utili8a, dos 5ara medir la tem5eratura( Eueden medirse los siguientes fenmenosH I Dilatacin de cuer5os slidos2 l:<uidos o gaseosos en funcin de la tem5eratura /termmetro de dilatacin0 I 'ambio de la resistencia o de la conducti9idad /5irmetro de resistencia elctrica0 I 'ambio de la diferencia de 5otencial e15resado en tensin elctrica /elementos termoelctricos0 I 'ambio de la frecuencia 5ro5ia del cuar8o en funcin de la tem5eratura I -misin # adsorcin de ra#os infrarro4os
G(" .ermometr:a
-n la termometr:a se consigue un e<uilibrio termodin3mico entre el sensor de tem5eraturas # el ob4eto /o su su5erficie0( A continuacin se mide la tem5eratu, ra del sensor recurriendo a un efecto trmico( De la gran cantidad de sensores de tem5eratura2 se e15licar3n a<u: solamente a<uellos <ue funcionan mediante la modificacin de la resistencia elctrica de su material( Debe diferenciarse entre materiales M.' /del ingls negati9e tem5erature coefficient0 # E.' /del ingls 5ositi9e tem5erature coefficient0( Bn termistor M.' est3 constituido 5or un cuer5o sinteri8ado 5olicristalino de 1ido de los metales manganosos2 n:<uel2 6ierro2 cobalto2 cobre2 entre otros( -stos termistores son sumamente sensibles # son ca5aces de registrar cambios de tem5eratura mu# 5e<ueAos( -n el diagrama de la fig( G," se contrastan las l:neas caracter:sticas de di9ersos termistores # termmetros( ;os termmetros m3s difundidos entre los termmetros elctricos de contacto son los 5irmetros de 5latino Et "002 Et 500 # Et "000( Seg@n la norma ?-' 75"2 el 9alor nominal de un sensor de tem5eratura Et "00 es de "00 o6mios a 0 Y'( ;os termistores E.' se utili8an 5ara controlar la tem5eratura de las bobinas de motores elctricos /5roteccin com5leta del motor0( Si la tem5eratura de la bobina alcan8a 9alores demasiado altos2 se desconecta el motor de la red(
9G
G Deteccin de magnitudes trmicas
Fig3 24& !esistencias de diBersos termistores y "irmetros ! Si Pt ;em"eratura !esistencia elctrica Silicio Platino
.ermistor M.' .ermistor E.'
.ermistor S?
Eirmetro de resistencia Et
'on un 5irmetro de resistencia siem5re se mide una determinada su5erficie m:nima( ;os termoelementos2 5or su 5arte2 5ermiten efectuar la medicin en un 5unto determinado( ;os termoelementos funcionan seg@n el efecto SeebecLH dos metales diferentes soldados entre s: /tambin 5ueden ser semiconductores0 generan una tensin trmica <ue es directamente 5ro5orcional a la diferencia de la tem5eratura medida2 su5oniendo <ue la 4unta soldada est3 e15uesta a la tem, 5eratura del ob4eto de medicin(
G(! Eirometr:a
Seg@n la le# de radiacin de ElancL2 todo cuer5o /gaseoso2 l:<uido o slido0 irradia tem5eratura( ;a 5irometr:a utili8a esa radiacin trmica 5ara 5ro9ocar el calentamiento de un sensor de tem5eratura( ;a tem5eratura <ue ste ad<uiere 5ermite conocer la tem5eratura de la fuente de calor( ;os 5irmetros suelen uti, li8arse 5ara medir tem5eraturas su5eriores a los +00 Y'( $uncionan sin contacto 5or 9:a o5toelectrnica /fig( G,!0( Bn sistema 5tico des9:a la radiacin 6acia una cadena trmica o 6acia un fotodetector( ;a radiacin trmica tambin 5uede guiarse a tra9s de un conductor de fibra 5tica( Sin embargo2 es dif:cil medir la tem5eratura de su5erficies met3licas 5or<ue su grado de emisin es mu# ba4o(
97
Fig3 24) Es<uema de un "irmetro o"toelectrnico & $iafragma ) Columna trmica , !esistencia de com"ensa4 cin de tem"eraturas + Cuer"o J ;ensin
"
.ambin es 5osible medir la tem5eratura mediante ra#os infrarro4os refle4ados 5or un cuer5o( Eara ello se a5ro9ec6a la 8ona es5ectral com5rendida entre 02G am # "4 am( ;os detectores de lu8 infrarro4a suelen utili8arse 5ara medir tem5eraturas entre 0 # 300 Y' /+00 Y'0 con corrientes de salida desde 4 6asta !0 mA( .ambin 6a# detectores con una salida de conmutacin( -stos reac, cionan a una tem5eratura de2 5or e4em5lo2 300 Y'( ;a radiacin tambin 5uede guiarse 6acia el am5lificador a tra9s de un conductor de fibra 5tica(
9+
. $eteccin de "osiciones' recorridos y -ngulos
;a a5licacin m3s sencilla es la deteccin de 5osiciones definidas /5or e4em5lo2 la 5osicin final de un carro0( -n este caso @nicamente se obtiene una seAal al alcan8arse una 5osicin determinada( ;os sistemas de medicin de recorridos # de 3ngulos2 5or lo contrario2 5ermiten obtener informaciones sobre cual<uier 5osicin moment3nea( Eara detectar recorridos2 5osiciones # 3ngulos 5ueden utili8arse di9ersos ti5os de detectores2 tal como 5uede a5reciarse en el siguien, te cuadro(
.i5o, de detector -lectro,, mec3nico ?nducti9o -lectro, magntico -fecto Hall gngulo ` r(5(m( Distancia 'aracter:sticas en mm SeAal de salida 6asta 6asta 300 "0G 6asta 6asta 504 40 50 T 6asta "04 6asta 6asta "05 300 6asta 6asta "05 30 6asta 6asta "05 72G5 T 6asta !000 econmico2 5unto de conmutacin 5reciso2 duracin limitada2 digital econmico2 gran duracin2 robusto2 deteccin slo de metales2 analgico o digital econmico2 sin desgaste2 gran margen de tem5eratura2 no a5ro5iado 5ara 5e<ueAas r(5(m(2 analgico o digital mu# econmico2 gran 5recisin2 sin desgaste2 5untos de conmutacin relati9amente de5endien, tes de la tem5eratura2 analgico o digital gran distancia de deteccin2 econmico2 margen de tem5eratura limitado2 duracin ilimitada2 digital o analgico econmico2 sin retroaccin2 sensible al 5ol9o # a la 6umedad2 analgico o digital )esolucin limitada2 sensible a la 6umedad2 detecta todo ti5o de material2 analgico o digital2 no a5ro5iado 5ara uso en 9ac:o2 5resin o en 8onas con 5eligro de e15losin Medicin e1tremadamente 5recisa2 utili8acin uni9ersal2 analgico o digital econmico2 mu# 5reciso2 gran duracin en e4ecucin sin contacto2 analgico gran margen de tem5eratura2 gran duracin2 5e<ueAo margen de medicin2 salida analgica
6asta 3G0Y 6asta 3G0Y T
6asta 3G0Y 6asta 3G0Y 6asta 3G0Y T
Magneto, resisti9o C5to, electrnico Ac@stico2 ultra, sonidos Aco5lado, 5or carga2 ''D Eotenci, metro, 6mico .rans, formador diferencial
6asta !000 6asta 750 U "00
6asta 3G0Y U 45Y
Eara determinar recorridos o 3ngulos siem5re es necesario detectar 9arias 5osiciones consecuti9amente( ;a deteccin de recorridos o 3ngulos es una de las funciones m3s im5ortantes en elementos m9iles2 robots industriales # m3<uinas de 'M( -n el transcurso del tiem5o 6an ido surgiendo sistemas de medicin <ue tambin se llaman =sensores internos> 5or<ue son 5arte integran, te de los corres5ondientes e4es de accionamiento # 5or<ue se encuentran mon, tados en las estructuras de las m3<uinas(
-n la fig( 7," se muestran de modo es<uemati8ado los sistemas m3s usuales( Se sobreentiende <ue e1isten muc6os otros sistemas m3s( B3sicamente 5uede a5licarse la siguiente clasificacinH I Sistemas analgicos absolutosH 5otencimetros I Sistemas digitales absolutosH discos # reglas codificados I Sistemas incrementalesH discos # reglas con barras /transmisor incremental0 I Sistemas c:clicos absolutosH resol9edores e ?nductos#nes
Fig3 .4& $etectores t:"icos "ara medir -ngulos y recorridos aD bD cD dD eD fD $isco codificado !egla codificada !esolBer !egla de barras Potencimetro Potencimetro lineal sin contacto
& Cursor ) !esistencia , Sonda de medicin
a0
d0
"
b0
e0 !
3 c0 f0
7(" Sistemas de medicin de distancias absolutas
Medir en trminos absolutos significa medir a 5artir de un 5unto fi4o /5unto cero2 5unto de referencia0( Si se mide de modo absoluto # analgico2 siem5re se dis5one de un 9alor de medicin( Si se mide de modo absoluto # digital2 tambin es as:2 aun<ue la seAal no es continua debido al escalonamiento del sistema de medicin /fig( 7,!0( ;os sistemas de medicin m3s im5ortantes son el 5otencimetro2 el disco codificado /9er fig( 7,"02 el detector de 5osiciones magnetoestricti9o # el trans, formador diferencial( ;os 5otencimetros consisten en una resistencia sobre la <ue se des5la8a un cursor2 con o sin contacto con la resistencia /5otencimetro de 5l3stico conductor0( -l 5unto de toma re5resenta un recorrido determinado
"00
7 Deteccin de 5osiciones2 recorridos # 3ngulos
Fig3 .4) !ecorrido de la se6al de sistemas de medicin de distancias absolutas aD Medicin analgica absoluta bD Medicin digital absoluta s !ecorrido Ongulo
SeAal
a0
s2
SeAal b0
s2
<ue es 5ro5orcional a la tensin medida( -n el caso del 5otencimetro sin contacto2 el cursor de medicin se des5la8a sobre una resistencia lineali8ada # un colector de ba4a resistencia( A 5artir de all: se desaco5la ca5aciti9amente la seAal de medicin( .ambin 6a# 5otencimetros circulares <ue cubren un 3ngulo de medicin de 3G0Y( -n el caso de los discos o las reglas codificados2 el 3ngulo de giro o el recorrido est3n subdi9ididos en 5e<ueAos segmentos digitali8ados( ;a 5osicin de cada uno de ellos est3 identificada claramente con res5ecto a un 5unto cero fi4o /absoluto0 mediante un determinado cdigo( ;a secuencia ascendente o descen, dente de la codificacin 5ermite reconocer2 adem3s2 el sentido del mo9imiento( Al conectar una m3<uina e<ui5ada con un detector absoluto2 se dis5one ense, guida de todos los 9alores corres5ondientes a cual<uier 5osicin( .rat3ndose de un sistema de medicin incremental2 5rimero 6a# <ue e4ecutar un ciclo de traba4o 5ara obtener el 5unto de referencia( ;os detectores de recorrido magnetoestricti9os no solamente son interesantes 5or su funcionamiento2 sino <ue tambin son robustos # no est3n su4etos a desgaste 5or funcionar sin contacto( -stos detectores est3n dotados de una gu:a de ondas( Rsta consiste de un tubo 5e<ueAo de material magnetoestricti9o <ue en su interior contiene un cable de cobre en el <ue se a5lica un bre9e im5ulso de corriente /fig( 7,30( De este modo se 5roduce un cam5o magntico <ue se sobre5one al cam5o magntico del im3n de 5osicin( -l efecto magnetorresisti, 9o tiene como consecuencia <ue en el 5unto de encuentro de los dos cam5os se 5rodu8ca una deformacin( -sta deformacin se des5la8a en calidad de onda mec3nica sobre la gu:a de ondas a una 9elocidad de !+50 mZs( -n el e1tremo de la gu:a de ondas 6a# una bobina <ue 5ermite detectar la duracin del recorrido( As: 5uede calcularse la 5osicin con 5recisin micromtrica( ;as seAales de salida suelen transformarse de tal manera <ue se dis5onga del 9alor de forma analgica2 digital o en otros formatos es5eciales( .ambin e1isten sistemas de medicin de recorridos magnetoestricti9os <ue 5ueden montarse en cilindros de traba4o( -l im3n de 5osicin se encuentra en el mbolo( ;a gu:a de ondas sonoras entra en el 93stago 6ueco( ;a magnetoestriccin slo se da en materia, les ferromagnticos2 tales como 6ierro2 n:<uel2 cobalto # sus res5ecti9as aleacio, nes(
Fig3 .4, $etector de recorridos magnetoestrictiBo & ) , + 0 ;ubo u:a de ondas sonoras $etector de "osicin Gm-n "ermanente Sentido del des"laAamien4 to al "osicionar 2 ConBertidor de im"ulso torsional . Gm"ulso de corriente de e5citacin
7 " ! 3 4 5 G
'ombinando un actuador lineal /5or e4em5lo2 un cilindro sin 93stago0 con un detector de recorrido magnetoestricti9o2 es 5osible configurar un sistema de mani5ulacin con cinem3tica lineal( Sin embargo2 no es sencillo controlar estruc, turas de este ti5o2 #a <ue todos los e4es est3n en mo9imiento constantemente( -n el e4em5lo se demuestra <ue tambin es 5osible utili8ar robots 5aralelos ser9oneum3ticos /fig( 7,40(
Fig3 .4+ !obot "aralelo con actuadores serBoneum-ticos y sistema magnetoestrictiBo de medi4 cin de recorrido EFesto' seg7n !3 Heumann' W3 *eiber' P3 PostD & Cilindro neum-tico sin B-stago ) #raAo , Articulacin de bola + PinAa 0 Lona de traba8o
"
"0!
-l detector E;'D /del ingls 5ermanent magnetic linear contactless dis5lacement sensor0( -st3 com5uesto de un n@cleo es5ecial de 5oca energ:a magntica <ue est3 en9uelto en una bobina secundaria en toda su longitud # <ue en sus e1tremos tiene bobinas 5rimarias cortas /fig( 7,50 ( Al acercarse un im3n 5ermanente2 en el lugar corres5ondiente se 5roduce una saturacin magntica en el n@cleo( ;a 5osicin de ese lugar se determina de modo diferencial median, te el sistema de bobinas( .anto la generacin de la frecuencia de traba4o /5or e4em5lo2 4 LH80 como el 5rocesamiento de las seAales mediante rectificacin sensible a la fase2 est3n a cargo de un mdulo electrnico e1terno( -n la salida se dis5one de una corriente elctrica <ue de5ende de la 5osicin del im3n e1terno( -ste im3n 5uede cambiar su 5osicin indistintamente( 'on este sistema es 5osible recurrir a di9ersas formas 5ara el accionamiento magnticoK 5or e4em, 5lo2 5uede tratarse de un im3n anular 5ara medir ni9eles de llenado(
Fig3 .40 Funcionamiento de un detector P*C$ & #obina "rimaria ) Gm-n , Lona de saturacin magntica en el n7cleo + #obina secundaria 0 H7cleo de "oca energ:a magntica
M S
'orriente mA
)ecorrido 4 3 "
-l transformador de 9ariacin lineal diferencial ;ND. /del ingls linear 9ariable differential transformator0 es un detector <ue funciona de modo inducti9o( -n la fig( 7,G se e15lica su funcionamiento( -l n@cleo de ba4a intensidad magntica se des5la8a dentro de un anillo magntico( Si el n@cleo se encuentra en el centro2 la tensin diferencial es igual a cero( Al cambiar la inductancia se obtiene una magnitud 5ara e15resar el recorrido del mo9imiento del n@cleo( Eara detec, tar el des5la8amiento mediante el sistema diferencial2 es necesario recurrir al mtodo de frecuencias 5ortadoras con rectificacin en funcin de fases( -ste detector 5uede utili8arse 5ara medir recorridos desde U 3 am 6asta U !00 mm # es sumamente 5reciso( Al efectuar la con9ersin2 adem3s de obtener resultados corres5ondientes al recorrido2 tambin es 5osible calcular 3ngulos2 5resiones2 aceleraciones # momentos de giro( Mo obstante2 estos detectores tienen un 5recio relati9amente alto en com5aracin con los 5otencimetros de 5l3stico conductor( ;a 9ariacin ocasionada 5or la tem5eratura 5uede ser2 5or e4em5lo2 de 0203 ^Z_(
"03
Fig3 .42 Es<uema de un detector transformador de Bariacin lineal diferencial *K$; & #obina secundaria & ) #obina "rimaria , H7cleo de hierro des"laAable + #obina secundaria ) 0 Sensor de "resin de membrana Ee8em"lo de aco"lamiento mec-nicoD J ;ensin
"
B5
4 B
B" B!
Ts
[s ,s
B" 5 Bs
Bs O B! T B"
Bs
[s
B!
7(! Sistemas de medicin de distancias incrementales
Medir incrementalmente significa medir =relati9amente>2 es decir2 en estos casos la medicin no se efect@a en funcin de un 5unto cero fi4o( ;as magnitudes 5ue, den leerse en un calibre de barras o ra#as sobre una regla o disco( -sos calibres contienen ra#as o barras indi9iduales sin identificacin concreta( Eara 5oder2 adem3s2 detectar el sentido del mo9imiento2 el detector se des5la8a sobre una regla o disco <ue est3 dotado de ranuras desfasadas( De esta manera se obtiene una seAal desfasada( -l desfase en cuartos de ciclo 5ermite detectar el sentido del mo9imiento( -1isten tambin detectores incrementales 5ara recorridos lar, gos /de 6asta !50 m02 <ue tienen una cinta de c6a5a 5erforada <ue se e15lora 5ticamente( -n este caso2 la resolucin 5uede ser de U " mm o de U 02" mm( -n la fig( 7,7 se muestra el es<uema de este ti5o de sistema de medicin( .al como 5uede a5reciarse2 es 5osible aumentar la resolucin de los im5ulsos electrnicamente( -n 5rinci5io2 no e1iste una seAal de 5osicin constante( -llo im5lica un riesgo2 5or lo <ue 5or ra8ones de seguridad no se 5ermite el monta4e de este ti5o de detectores en autom9iles( Eara la deteccin de las barras o ra#as se utili8an tambin sistemas magnticos2 adem3s de los 5ticos( ;os sistemas magnticos 5ara la medicin de distancias lineales son robustos2 econmicos # 5recisos( Bn sistema de funcionamiento incremental se muestra en la fig( 7,+( ;as 5e<ueAas dimensiones de estos detectores 5ermiten su monta4e en es5acios reducidos(
"04
Fig3 .4. Funcionamiento de la deteccin "tica con calibres de barras o rayas3 aD Configuracin de los com"onentes bD Secuencias de los im"ulsos y eBaluacin con un detector incremen4 tal de Barios canales & !egla calibrada de Bidrio ) Calibre de barras , Marcas de referencia + 0 2 . H * ! ! L L P"tica Fuente de luA Fotoelemento Placa de deteccin Alto #a8o Gm"ulso cero Hegacin de im"ulso Gm"ulso Hegacin de im"ulso
\"
H ;
" ! 3 4 5
G 7
\! \" \! ) )
?m5ulsos en la salida del sistema de medicin
-9aluacin sim5le -9aluacin doble -9aluacin cu3dru5le
Eer:odo de di9isin
)ecorrido2 3ngulo de giro
a0
b0
$uncionamientoH un cabe8al de lectura con 5ro5iedades magnetorresisti9as se des5la8a a corta distancia /a5ro1imadamente 02" mm0 sobre los cam5os del calibre magntico( Rste est3 com5uesto de una serie de 5e<ueAos imanes /5olos norte # sur magnticos alternos0 dis5uestos a una distancia de2 5or e4em, 5lo2 !50 am( Bn mdulo electrnico montado en el cabe8al de lectura se encarga de am5lificar las seAales analgicas multi5lic3ndolas2 5or e4em5lo2 5or 502 ofre, ciendo seAales de salida en calidad de im5ulsos ..; 5ara efectuar el recuento( ;a resolucin del recorrido 5uede ser de !25 am o menor(
Fig3 .41 Sistema digital4magntico de medicin de recorridos con se6al de salida ;;* EMXrAhXuserD & Conector ) CabeAal de lectura con inter"olador ASGC , *:nea de cam"o magntico + Calibre magntico 0 So"orte del calibre
A A !(5 am B B )S 4!! M S M S M S M S AS?'
"
! 3 4 M 5
;a deteccin magntica de dientes de ruedas2 tal como se a5recia en las figs( 3,!0 # 3,!+2 tambin corres5onde a los sistemas de medicin incremental(
"05
7(3 Sistemas de medicin de recorrido c:clicos, absolutos
;os sistemas de medicin c:clicos,absolutos son absoluto,analgicos en un tramo 5e<ueAo( -n la fig( 7,9 se muestra la forma de la seAal /b0 en com5aracin con un sistema incremental /a0(
SeAal
Fig3 .4( Se6al de sistemas de medi4 cin de recorrido no absolutos aD Gncremental bD C:clico4absoluto s !ecorrido Ongulo
a0
s2
SeAal b0
s2
;a 9ariante anular se llama resol9edor /figs( 7," # 7,302 mientras <ue la 9ariante =abierta> lle9a el nombre ?nductos#n /funcionamiento lineal0( -n el caso del resol9edor2 una bobina se des5la8a en relacin con dos estatores dis5uestos en 3ngulo de 90Y( -n las corres5ondientes bobinas se a5lican dos corrientes elctri, cas desfasadas en 90Y2 aun<ue de la misma am5litud( -n la bobina del inducido se obtiene una tensin <ue es ob4eto de medicin( De esta manera se obtiene el 3ngulo de giro e15resado mediante una magnitud analgica( Sin embargo2 este 5roceso se re5ite continuamente2 con lo <ue debe agregarse la cantidad de ci, clos 5ara obtener el recorrido total( Eor ello2 estos sistemas de medicin tam, bin se llaman c:clico,absolutos( Al e9aluar la calidad de un sistema de medicin de recorrido 6a# <ue tener en cuenta tanto la 5recisin # como la resolucin( ;a diferencia entre estos dos factores se entiende f3cilmente 6aciendo una com5aracin con un relo4H un relo4 5uede ser mu# 5oco 5reciso si se atrasa muc6o2 5ero si tiene una manecilla <ue seAala los segundos2 su resolucin es alta(
"0G
1 !e"resentacin de escenas
;os sensores ca5aces de re5resentar escenas utili8an una forma diferente de recibir informaciones # se distinguen de los detectores de 5ro1imidad o t3ctiles( Rstos ofrecen informaciones relacionadas con determinadas 8onas selecciona, das2 5or lo <ue tienen <ue ada5tarse es5ec:ficamente a cada caso indi9idual( Su configuracin es m3s sencilla2 5ero son 5oco 9ers3tiles( ;os sensores <ue 5ueden re5resentar escenas cubren una escena com5leta2 5udindose recurrir a los 5ar3metros re5resentati9os 5ara efectuar la medicin deseada( Su utili8acin im5lica el uso de a5aratos # 5rogramas m3s com5lica, dos2 5ero se ada5tan m3s f3cilmente a tareas es5ec:ficas( -l 6ardWare es uni9ersal # el softWare se ada5ta a cada tarea es5ec:fica( Eara ca5tar escenas /de tcnica de fabricacin0 se utili8an los siguientes sensoresH I Sensores de im3genes2 <ue ofrecen una imagen moment3nea de una escena I Sensores de radar2 <ue escanean una escena mediante l:neas # a alta 9elocidad
+(" 'a5tacin de im3genes mediante sistemas 5ticos
-ntre los sensores de im3genes 6a# <ue distinguir entre sensores de l:neas # de su5erficies( ;os sensores de l:neas tambin 5ueden ofrecer una imagen de la su5erficie de un ob4eto si 5ueden a4ustarse los mo9imientos relati9os entre el detector # el ob4eto( -n la fig( +," se muestra la deteccin de ob4etos mediante una unidad ''D /del ingls c6arge,cou5led de9ice0( ;a 5ie8a a detectar se en, cuentra sobre una cinta de trans5orte( Mediante el escaneado se obtienen seAales <ue 5ermiten reconocer el 5erfil de la 5ie8a /mediante com5aracin con 5ie8as de referencia 5re9iamente memori8adas0( Eara obtener resultados satisfactorios2 es necesario <ue el contraste entre la cinta de trans5orte # la 5ie8a sea suficientemente grande(
Fig3 14& $eteccin de "ieAas mediante memoria CC$ aD Configuracin del e<ui"o de medicin bD Forma de la se6al & ) , + 0 2 Jnidad CC$ Sistema "tico Cinta de trans"orte PieAa Gluminacin *:nea de deteccin
" ! " 0 " 0
4 3
a0
" b0 0
" 0
Ctra solucin consiste en la a5licacin del mtodo de corte mediante 6a8 de lu8 5lano( -n este caso se 5ro#ecta un =5lano de lu8> sobre un ob4eto( -ste 5lano de lu8 =corta> el ob4eto a lo largo de una l:nea 5erfilada /de all: el nombre del mtodo0(
;a lu8 marca 5ticamente los 5untos de la l:nea 5erfilada( Si se detecta esta l:nea lateralmente con una c3mara2 se obtiene una l:nea <ue re5resenta el 5erfil( De esta manera se a5recian las 5artes altas # ba4as de la 5ie8a( Dado <ue se conocen los lugares en los <ue se encuentran la c3mara # la fuente de lu8 #2 adem3s2 conociendo la 5ers5ecti9a de la c3mara2 es f3cil determinar mediante triangulacin la 5osicin de cada uno de los 5untos de la l:nea( -l funcio, namiento de este sistema se muestra en la fig( +,!( Eara reconocer el ti5o de 5ie8a o cual<uier daAo2 se efect@a una com5aracin con una muestra de referen, cia memori8ada en el sistema( -l sistema memori8a los 5erfiles de algunas 5ie, 8as correctas mediante el mtodo =teac6,in>(
Fig3 14) Funcionamiento del mtodo "or corte de luA aD Corte de una su"erficie "lana mediante haA de luA "lano bD Corte de una "ieAa mediante haA de luA "lano & ) , + 0 2 . Proyector C-mara Plano de "royeccin Plano de luA Pantalla PieAa Sentido del des"laAamiento
"
! 5
4 3 a0 b0 G 7
-l mtodo codificado es una 9ariante <ue se basa en el mtodo de corte median, te 6a8 de lu8 5lano( -l mtodo consiste en la 5ro#eccin secuencial de un cdigo %ra#( ;os di9ersos ni9eles de lu8 5ermiten determinar el 5erfil de un ob4eto mediante triangulacin( -n com5aracin con el sistema de corte 5or 6a8 de lu8 5lano se necesitan menos mediciones2 con lo <ue es ma#or la 9elocidad de la deteccin bidimensional o tridimensional de un ob4eto( Ctra a5licacin im5ortante del escaneado de l:neas es la lectura de cdigos de barras2 no solamente en los comercios2 sino tambin en las f3bricas( 'on la automati8acin de los 5rocesos de fabricacin tambin se 5rodu4o una con4uga, cin del flu4o de materiales /5roductos0 # de informaciones( -n consecuencia2 resulta necesario dis5oner en todo momento de datos actuali8ados sobre el flu4o de los materiales( Slo as: es 5osible controlar el 5aso de 5ie8as a gran 9elocidad2 lo <ue e15lica el 9ertiginoso desarrollo <ue en los @ltimos aAos 6an e15erimentado las tcnicas de identificacin( -stas tcnicas son actualmente indis5ensables en los sistemas de fabricacin automati8ada( Sin entrar en detalles de la ingente cantidad de cdigos /5or lo general 5ticos02 en la fig( +,3 se muestra un es<uema sim5lificado de un cdigo de barras(
"0+
+ )e5resentacin de escenas
Fig3 14, Es<uema de un cdigo de barras
\ona en blanco
\ona en blanco
Barras de inicio
Barras de datos
Barra de final
;:nea de escaneado
;ongitud de barra
Anc6o de barra
-l detector <ue lee los cdigos de barras tiene <ue ca5tar todo el anc6o2 inclu, #endo la 8ona en blanco( ;os cdigos de barras 5ueden leerse de dos manerasH I Deteccin de toda la imagen2 es decir2 con un detector ''D I Deteccin a lo largo de una l:nea con un ra#o l3ser /9er fig( 3,G"0 -n el 5rimer caso /fig( +,402 se detecta el cdigo de barras com5leto en una sola imagen( -l cdigo de barras se ilumina mediante de un diodo luminoso # el detector ''D recibe los ra#os difusos refle4ados(
Fig3 14+ *ector de cdigo de barras seg7n el mtodo CC$ EReyenceD & ) , + 0 $etector de im-genes CC$ Sistema "tico Es"e8o $iodo de luA ro8a #arcodelabel
" ! 3 Erocesamiento del cdigo 4
A continuacin2 se e9al@a # descodifica la imagen( -llo significa <ue el cdigo de barras se lee mediante datos contenidos en im3genes(
Ctra 5osible a5licacin consiste en la utili8acin de detectores de triangulacin e<ui5ados con una unidad ''D <ue miden 5ticamente las distancias 5ara2 a continuacin2 efectuar los c3lculos corres5ondientes mediante triangulacin( -l funcionamiento se e15lica en la fig( +,5( Bn detector de triangulacin 5ro#ecta un 5unto luminoso mediante diodo de l3ser sobre un ob4eto( ;a lu8 refle4ada atra9iesa un sistema 5tico # llega al detector /5or e4em5lo2 detector ''D0( ;a ubicacin de la refle1in del 5unto luminoso en la unidad ''D 5ermite determinar la distancia( Si el ob4eto se mue9e de =A> 6acia =B>2 reaccionan los elementos de la imagen /5i1el0 corres5ondientes2 lo <ue 5uede re5resentarse en el diagrama del detector( Dado <ue se conocen un lado # dos 3ngulos del tri3ngulo2 es 5osible determinar el tamaAo de los dos lados restantes( Eor ello2 el emisor2 el detector # el ob4eto forman un tri3ngulo( -ste mtodo #a se utili8a, ba desde la AntigVedad en la na9egacin mar:tima # en la agrimensura(
Fig3 140 $etector de triangulacin & ) , + 0 2 $etector P"tica de imagen P"tica de "royeccin $iodo de rayo l-ser PieAa $iagrama de deteccin
N "
Eos A
Eos B
! Ei1el "0!4 307!
3 4 A B 5
-1isten detectores de triangulacin <ue a una distancia de referencia de 500 mm cubren una 8ona de medicin de U !50 mm( De esta manera es 5osible medir2 5or e4em5lo2 la altura de una 5ila de 5ie8as 5lanas # delgadas( -ste mtodo tam, bin 5ermite medir la altura de los 5untos de soldadura en 5lacas de circuitos im5resos2 con lo <ue es 5osible recibir una informacin sobre la calidad de la o5eracin de soldar( -s 5osible medir desde algunos 5ocos mil:metros 6asta 9arios metros( ;a ca5tacin de datos de medicin mediante im3genes /es decir2 la deteccin tridimensional0 ofrece 9enta4as e9identes en com5aracin con otras tcnicas de medicinH I ;a medicin se lle9a a cabo sin contacto # sin la utili8acin de medios mec3nicos au1iliares /5or e4em5lo2 detectores mec3nicos02 5or lo <ue no 5roducen efectos secundarios( I Btili8ando un detector de su5erficies /c6i5 ''D02 es 5osible obtener simult3neamente una gran cantidad de datos( A5licando di9ersos algoritmos 5ueden conseguirse 9arios 9alores de medicin( ""0
;os detectores 5ticos de su5erficies modernos suelen tener un c6i5 ''D( -ste c6i5 contiene una su5erficie sensible constituida 5or fotoelementos mu# 5e<ueAos /5or e4em5lo 75! 1 5G! 5i1el0( ;a imagen <ueda refle4ada en los 5i1el mediante com5onentes 5ticos /fig( +,G0(
Fig3 142 Funcionamiento de la deteccin CC$
"
) Ob8etiBo , Chi" CC$ 0 Fuente de luA 2 Cam"o Bisual . Pi5el
5
% control de ciclos
G 7 3 3 4
%
Erocesamiento de las seAales Ere5aracin de la informacin Datos de la imagen
"3 1 "3 micras
;a lu8 electri8a los fotodiodos 5ro5orcionalmente a su intensidad( -l estado elctrico de los fotodiodos se lee en 5er:odos mu# cortos # la informacin sobre la imagen se transmite en calidad de series de seAales( Eara la lectura 5ueden utili8arse 9arios mtodos /5rinci5io de transferencia de imagen com5leta2 5rinci5io de transferencia de l:neas0( 'on la deteccin de im3genes es 5osible configurar di9ersos sistemas de control( Bna tarea 5uede consistir2 5or e4em5lo2 en controlar si las eti<uetas efecti9amente fueron ad6eridas en el lugar 5re9isto 5ara ello( ;a com5robacin 5uede reali8arse2 5or e4em5lo2 utili8ando barreras de lu8 con salida analgica( ;a seAal analgica se com5ara con determinados 9alores l:mite( As: se sabe si las eti<uetas fueron ad6eridas res5etando una tolerancia de U ! mm( Si2 5or el contrario2 se utili8an c3maras ''D2 es 5osible controlar 9arias magnitudes de un solo =9ista8o>( -n ese caso2 5or lo general2 es suficiente 5rocesar los datos corres5ondientes a determinadas 5artes de la imagen2 en 9e8 de anali8ar la imagen com5leta( Bn e4em5lo se muestra en la fig( +,7( ;a imagen de este e4em5lo se utili8a 5ara obtener las siguientes informacionesH I ?magen 5arcial /9entana0 "H D-st3 5resente la ta5a roscadaF D-st3 roscada o suelta la ta5aF I ?magen 5arcial /9entana0 !H DSe 6a llenado el l:<uido # el ni9el de llenado es correctoF I ?magen 5arcial /9entana0 3H D-st3 5resente la eti<uetaF D-st3 ad6erida en el lugar 5re9isto 5ara elloF -sta solucin tambin es a5ro5iada 5ara e<ui5os de 5roduccin de alto rendimiento2 #a <ue 5ermite alcan8ar frecuencias de control de 6asta G0 ciclos 5or minuto(
Fig3 14. Control de frascos en la industria farmacutica
M@mero de 5ie8as
Nentana "
Nentana !
Nentana 3 tion 5lus
Ctro e4em5lo se refiere al control del 5erfil de botellas de 5l3stico( Al fabricar este ti5o de botellas2 5uede suceder <ue en el cuello de la botella 6a#a restos de rebabas2 lo <ue es un resultado inace5table( Manualmente slo 5ueden reali8arse 5ruebas aleatorias2 5or<ue las botellas 5asan a una 9elocidad de 023 mZs2 con lo <ue tendr:an <ue e1aminarse dos botellas cada segundo si <uisiera 6acerse un control com5leto2 cosa <ue ning@n o5erario ser:a ca5a8 de 6acer de modo fiable( -n esos casos 5uede utili8arse un sistema de 5roce, samiento de im3genes2 <ue s: es ca5a8 de 6acer un control al cien 5or cien( Eara ello2 la botella tiene <ue 5asar entre una c3mara # una su5erficie luminosa de tal manera <ue se ilumine a traslu8( De este modo se recibe una imagen contrastada del 5erfil de la botella( -n la fig( +,+ se muestra el es<uema de este sistema(
Fig3 141 Control de "erfiles mediante un sistema de "rocesamiento de im-genes aD Es<uema del sistema com"leto bD Perfil de "ieAa correcta cD Perfil de "ieAa defectuosa & ) , + Cam"o iluminado Ob8eto a controlar Cinta de trans"orte #arrera de luA con dis"arador 0 C-mara 2 Chorro de aire "ara e5"ulsin de "ieAas . Perfil de control utiliAado "or el ordenador
" ! G
b0 4 5 3 a0
Crdenador 5rocesador de im3gines N3l9ula neum3tica
SES
c0
""!
-s suficiente recurrir @nicamente al 3rea de inters AC? /del ingls area of inte, rest0( ;as 5ie8as defectuosas se e15ulsan inmediatamente detr3s de la c3mara( Bna barrera de lu8 con dis5arador emite la seAal necesaria 5ara <ue algunas milsimas de segundo des5us se 6aga la toma de la imagen( -l control lgico 5rogramable acumula2 adem3s2 datos del 5roceso2 tales como cantidad de 5ie, 8as controladas o 5orcenta4e de erroresK las estad:sticas corres5ondientes a5a, recen en 5antalla( Al cambiar el ti5o de 5ie8a2 el sistema 5uede =a5render> a e4ecutar la nue9a tarea memori8ando el estado correcto de las nue9as 5ie8as( .ambin al soldar con arco 9oltaico es necesario solucionar com5licadas tareas de deteccin( ;as m3s im5ortantes son las siguientesH locali8acin de la unin 5or soldar2 deteccin del 5rinci5io de la costura2 control de la o5eracin de soldar como tal # deteccin del final de la unin( Eara ello es 5osible utili8ar di9ersos ti5os de detectores2 5udindose controlar tanto el 5roceso como la geometr:a( -l sistema de deteccin de la costura de soldadura <ue se muestra en la fig( +,9 es un e4em5lo entre muc6os otros sistemas de funcionamiento 5tico( Bna c3mara controla ininterrum5idamente el 5roceso de soldadura # el recorrido de la l:nea de unin( -llo im5lica el control de la distancia entre el so5lete # la unin2 el desfase lateral entre el electrodo # el centro de la unin #2 adem3s2 las caracter:sticas geomtricas del cordn de soldadura( -stos datos sir9en 5ara conseguir las informaciones necesarias 5ara controlar el sistema2 5or e4em5lo2 5ara definir la 9elocidad de a9ance del arco en el centro de la unin( Asimismo2 es 5osible tener en cuenta las tolerancias de las 5ie8as # la dilatacin ocasiona, da 5or el calor( ;a alta intensidad de lu8 se reduce mediante una abertura # un filtro de interferencias consigue reducir el es5ectro(
Fig3 14( $etector de costuras de soldadura & ) , + 0 So"lete C-mara matricial CC$ Filtro P"tica Cristal "rotector
"
! 3 5 4
;os detectores de soldadura tienen <ue ser sumamente resistentes( Eor un lado tienen <ue estar lo m3s cerca 5osible de la costura #2 5or otro2 tienen <ue so5or, tar las dif:ciles condiciones <ue im5eran en esa 8ona( Si el detector se encuentra demasiado adelantado /5or ra8ones de monta4e02 es dif:cil detectar correctamente la l:nea de unin 5or<ue es 5osible <ue el cam5o acti9o del detector no coincida con la tra#ectoria debida de la costura /5or e4em5lo2 si sta transcurre en 3ngulo0( ;a calidad del cordn de soldadura 5or arco 9oltaico de5ende 5rinci5almente de la intensidad de la corriente2 de la 9elocidad del a9ance de la 9arilla soldadora2 de la tensin del arco2 de la 9elocidad de la o5eracin de soldadura #2 fundamental, mente2 del correcto 5osicionamiento de la 5istola # del arco en funcin de la unin entre las dos 5ie8as a soldar( ;o <ue el o5erario corrige al soldar confiando en sus sentidos2 tiene <ue reali8arse de modo autom3tico al utili8ar un sistema roboti8ado( -n ese caso2 los sensores sustitu#en los sentidos del ser 6umano(
+(! 'a5tacin de im3genes mediante sistemas no 5ticos
;a deteccin sin medios 5tico,electrnicos se lle9a a cabo con e<ui5os <ue ofrecen2 como m:nimo2 informaciones bidimensionales( -stos e<ui5os son los siguientesH I Matrices de deteccin2 ca5aces de detectar electromec3nicamente contornos o estructuras de su5erficies mediante contacto /detector de 5unta02 l3minas sensibles a la 5resin2 sondas Hall en dis5osicin de cam5o2 etc( I Deteccin de escenas com5letas mediante ultrasonidos migratorios o con4untos de con9ertidores de ultrasonidos( 'on ellos es 5osible obtener una imagen de 5untos de lu8 /5i1el0( -n la fig( +,"0 5uede a5reciarse un e4em5lo sim5lificado( -ste ti5o de detectores tiende a tener una resolucin cada 9e8 ma#or( I Deteccin de escenas com5letas con detectores de microondas( -stos detec, tores tambin ofrecen una imagen com5leta del entorno2 con lo <ue se uti, li8an2 5or e4em5lo2 en robots m9iles o en 9e6:culos <ue funcionan sin con, ductor( -n este caso2 es indis5ensable detectar 5osibles obst3culos 5ara e9i, tar colisiones(
Fig3 14&/ $etector de ultrasonidos & Ob8eto ) Emisor=!ece"tor de ultrasonidos
8 #
" !
SeAal
?m5ulso
""4
( !edes de sensores
-n m3<uinas2 e<ui5os # 5rocesos se utili8a una cantidad cada 9e8 ma#or de sensores( Btili8ando sistemas de cableado con9encional 5ara conectarlos a las unidades de control se obtendr:a una maraAa de cables( Eor ello es necesario dis5oner de una tcnica de transmisin de seAales 5ara conectar de modo m3s sencillo los sensores2 los actuadores # las unidades de control( Bn sistema de esa :ndole tiene <ue ser fiable2 uni9ersal # abierto( ;os sensores @nicamente son eficientes si2 en cierto sentido2 son =inteligentes> # est3n conectados a sistemas de bus( Eara ello es necesario <ue ellos mismos sean com5atibles con sistemas de bus(
9(" .cnica de cone1in de sensores
-n 5rinci5io 5uede diferenciarse entre dos ti5os de sensores seg@n su funcinH sensores <ue ofrecen 9alores de medicin # detectores binarios( Ambos ti5os con9ierten magnitudes f:sicas en seAales elctricas2 aun<ue su o5timi8acin se lle9a a cabo de acuerdo con criterios diferentes( Seg@n su e4ecucin2 los detecto, res 5ueden conectarse de las siguientes manerasH ;cnica bifilar -n este caso2 el detector se conecta en serie2 al igual <ue un conmutador mec3nico( -n consecuencia2 el detector slo tiene dos l:neas de cone1in( Rstas se conectan en serie /9er fig( 9,"a0 con la carga # 5ueden tener el contacto cerra, do o abierto en re5oso( -n la fig( 9,"a se muestra un contacto abierto en re5oso( Mo es necesario dis5oner de una fuente energtica adicional2 #a <ue la energ:a au1iliar2 necesaria 5ara el am5lificador del con9ertidor2 se deri9a de la corriente 5rinci5al( ;a tcnica bifilar slo 5uede utili8arse en detectores inducti9os # ca5a, citi9os2 mientras <ue no es a5ro5iada en el caso de detectores <ue consumen m3s corriente( ;cnica trifilar -n el caso de un sistema trifilar2 se utili8an dos l:neas 5ara la alimentacin de la tensin # la tercera se utili8a 5ara la salida de seAales /fig( 9,"b0( ;a carga =;> 5uede estar conectada a masa /salida EME0 o al 5olo 5ositi9o /salida MEM0( ;cnica tetrafilar ;os detectores con tcnica tetrafilar /conectores de cuatro contactos2 cable tetrafilar0 5or lo general tienen una funcin conmutadora anti9alente2 es decir <ue tienen un contacto cerrado # otro abierto en re5oso /conmutador0( -n la fig( 9,"c se muestra el es<uema corres5ondiente( Dos de las l:neas se utili8an 5ara la alimentacin de corriente # dos 5ara conectar tensin al transmisor( De esta manera2 el cableado es relati9amente com5licado( .ambin es 5osible utili8ar el cuarto 6ilo 5ara la 5rogramacin de la funcin de abrir o cerrar(
Fig3 (4& Cone5in de detectores de "ro5imidad aD Contacto abierto en re"oso' conmutacin "ositiBa bD Contacto PHP' abierto en re"oso cD Contacto PHP' abierto o cerrado en re"oso dD Cone5in en "aralelo en tcnica bifilar eD Cone5in en serie en tcnica bifilar & $etector sensible a la a"ro5imacin
"
[ B ; T ;
[!4 N
[!4 N
0N b0 [!4 N D' c0
a0 [!4 N D'
0N
B B ; B ; 0N e0
0N
* Carga $C Corriente continua Es:mbolo seg7n $GH +/(//D
d0
;cnica "entafilar -sta tcnica inclu#e 5or lo general una se5aracin gal93nica entre el circuito de tensin de control # la tensin de alimentacin /salida 5or rel0( Anali8ando el es<uema de cone1iones desde la 5ers5ecti9a de la medicin de la resistencia con un detector Et "002 la tcnica bifilar indicar:a una tem5eratura demasiado ele9ada2 #a <ue se suman la resistencia medida # la resistencia de las l:neas de alimentacin( -llo significa <ue en esos casos es necesario corregir el error( Mediante la tcnica tetrafilar 5ueden reali8arse las cone1iones de tal modo <ue se elimina com5letamente la influencia <ue en el detector tienen las l:neas de alimentacin( 'onectando detectores tambin es 5osible reali8ar funciones lgicas sin <ue 5ara ello sea necesario2 5or e4em5lo2 un E;' /control lgico 5rogramable02 siendo 93lido lo siguienteH Cone5in en serie seg@n fig( 9,"e Abierto en re5oso 'errado en re5oso AMD MC) Cone5in en "aralelo seg@n fig( 9,"d C) MAMD
;os detectores MAMB) fueron desarrollados 5ara el uso en 8onas con 5eligro de e15losin /D?M "9!340( Se trata de un detector bifilar 5olari8ado( Al acti9arse2 cambia el flu4o de la corriente en el circuito( ;a seAal analgica se transforma mediante un com5arador en una seAal digital de CMZC$$( -stos detectores res5onden /margen dentro del <ue cambia el estado de conmutacin0 con "2! # !2" mA( -n la fig( 9,! se muestra una unidad de 5rocesamiento de seAales 5ro9enientes de detectores MAMB) # una l:nea caracter:stica de recorrido en funcin de la corriente de un detector inducti9o( ""G
9 )edes de sensores
Fig3 (4) E8em"lo de cone5in HAMJ! de HormaliAacin de ;cnicas de Medicin y !egulacin de la Gndustria @u:mica MHormenarbeitsgemeinschaft Mess4und !egeltechniS der chemischen GndustrieND aD !ecorrido de la se6al de un detector HAMJ! bD Cone5in del com"arador
? en mA
3 ! "
CM !2" mA C$$ "2! mA
" de e15losin [+2! N D' Detector MAMB) ! s en mm ) O " _C6m b0 0N
a0
& Ob8eto ) Conmutador bifilar de corriente continua
;os detectores MAMB) utili8ados en 8onas con 5eligro de e15losin tienen <ue dis5oner de seccionadores # circuitos oficialmente 5re9istos 5ara dic6as 8onas( -n la fig( 9,3 5ueden a5reciarse las cone1iones de un contacto )eed( -n este caso suelen utili8arse diodos luminosos 5ara indicar el estado de conmutacin( ;os diodos luminosos # la resistencia asumen 4untos adicionalmente la funcin de circuito de 5roteccin 5ara cargas inducti9as(
Fig3 (4, Es<uema de un contacto !eed con diodos luminosos * !esistencia de carga ! !esistencia de "roteccin *& $iodo luminoso *) $iodo luminoso #R Hegro #H Marrn #J AAul
BM /"0
[!4 N D'
B_ /40
; ) ;! BB /30 0N
9(! Sistemas de bus
Desde 5rinci5ios de la dcada de los aAos no9enta se utili8an cada 9e8 m3s los sistemas de bus de cam5o 5ara conectar los sensores a una red( -stas redes ofrecen 9enta4as econmicas en com5aracin con las tcnicas con9encionales( Bn bus es una l:nea de transmisin de datos a la <ue 5ueden conectarse dos o m3s unidades <ue 5ueden comunicarse entre s:( Adem3s2 estas redes est3n orga, ni8adas tcnicamente de tal modo <ue no se confunden la emisin # la rece5cin de datos u rdenes( -n el caso de una interface de actuador # detector /5roducto del traba4o de desarrollo de 9arias em5resas02 5or e4em5lo2 es suficiente tender un cable bifilar est3ndar <ue con su estructura ramificada lle9a 6acia los detecto, res # actuadores( ;os datos # la energ:a se transmiten a tra9s de las dos l:neas( -stos sistemas se utili8an 5rinci5almente 5ara acti9ar detectores <ue e4ecutan una sim5le funcin de conmutacin2 tal como sucede en el caso de los detectores de 5ro1imidad( .ambin es 5osible establecer una cone1in con sistemas de bus de ni9el su5erior( ;a utili8acin de sensores conectados en red con la a#uda de un bus de cam5o tiene su origen en la industria 5etro<u:mica( -n dic6a industria2 el cableado indi9idual de sensores re5artidos en todas las instalaciones 6ab:a ad<uirido dimensiones inace5tables( ;a solucin fue el bus de cam5o( -ntretanto2 la tecnolog:a de bus se 6a im5uesto tambin en la tcnica de fabricacin( -1ce5tuando los a5aratos sencillos de medicin manual2 la ma#or:a de los sistemas de medicin utili8ados en las f3bricas est3n conectados de alg@n modo a un ordenador o a un sistema de control( -n la fig( 9,4 se muestran di9ersas tcnicas de cone1in(
Fig3 (4+ ;cnicas de cone5in entre sensores y ordenadores aD Gnterface analgica=digital bD Gnterface de se6ales digitales cD Ca8a de interface dD #us de cam"o
a0
Detector
analgico
'on9ertidor AZD
digital
Crdenador
b0
Detector digital
digital
Crdenador
Detector "
Detector !
digital
'a4a de interface
digital
Crdenador
c0
Detector n
digital
Detector "
digital
Bus,?nterface
Detector !
digital
Bus,?nterface
Crdenador
d0
Detector n
digital
Bus,?nterface
""+
9 )edes de sensores
-n el caso m3s sencillo2 la seAal analgica se filtra electrnicamente2 se am5lifi, ca # se transmite de modo digital( ;as seAales digitales son menos sensibles frente a 5osibles interferencias( ;as ca4as de interface 5ueden administrar 5ara, lelamente2 5or e4em5lo2 "!+ canales( -sta solucin es a5ro5iada si 6a# <ue conectar muc6os sensores( Si los 5untos de medicin est3n mu# distantes entre s: # si el coeficiente de emisin de datos es ba4o2 5ueden utili8arse sistemas de bus de cam5o en serie( ;os sistemas de bus de cam5o son im5ortantes 5ara la comunicacin en siste, mas autom3ticos de todos los sectores industriales( ;os buses de cam5o trans, 5ortan las informaciones digitales /5or e4em5lo2 datos relacionados con 5resin2 corriente a masa2 tem5eratura2 5osiciones2 seAales de conmutacin2 etc(0 necesarias 5ara inter9enir concretamente en un 5roceso o 5ara <ue el 5roceso como tal sea m3s trans5arente 5ara el usuario( ;os sensores modernos 5ueden 5rocesar 5arte de las seAales2 con lo <ue ad<uieren cierto grado de =inteligencia>( Adem3s2 son com5atibles con los buses de cam5o( .ambin es 5osible efectuar am5liaciones 5osteriores( -n la fig( 9,5 se muestra una estructura de esta :ndole( -n ella tambin se a5recian algunas 9enta4as <ue no 5ueden ofrecer los sistemas de cone1iones con9encionales2 tales como el a4uste # la 5arametri8acin de sensores a distancia2 la deteccin de funciones deficientes # la locali8acin de fallos(
Fig3 (40 !ed descentraliAada mediante interface actuador4detector
Mi9el de diseAo de 5ro#ectos # desarrollo
Mi9el de direccin # control
Mi9el de bus a distancia Mi9el de control
Mi9el de bus de cam5o /%ateWa#2 E;'0 Mi9el de actuadores # detectores conectados a bus de cam5o
-l intento de ofrecer =grandes sistemas de bus> 5ara satisfacer la ma#or cantidad de e1igencias 5osible redunda en =soluciones intermedias> <ue no llegan a satisfacer del todo determinadas e1igencias es5ec:ficas( -ntre ellas cabe recalcar las siguientesH ba4o costo de cone1in2 sal9aguarda de los 5ar3metros al cambiar sensores defectuosos2 ele9ada cuota de transmisin de datos2 transmisin de datos en 8onas con 5eligro de e15losin2 5uesta en funcionamiento sencilla2 utili8acin de cables bifilares sin a5antallamiento # cone1in sencilla a las redes( ;a tcnica de los buses de cam5o est3 en 5lena e9olucin2 5or lo <ue cabe es5erar la a5aricin de soluciones sumamente inte, resantes(
"!0
9 )edes de sensores
losario
Absorcin Atenuacin /reduccin de la 5otencia0 de radiacin al 5asar 5or un medio( Ada"tador Bnidad de ada5tacin utili8ado en sistemas de medicin elctricos( -<ui9alente a am5lificador2 con9ertidor # 5rocesador de resultados de medicin2 montado entre el sensor # la unidad de salida de resultados de la medicin( ASGC Siglas en ingls 5or =a55lication s5ecific integrated circuit> /circuito integrado confeccionado 5ara a5licaciones es5ec:ficas( Autocorrelacin ?nter5retacin matem3tica del grado de coincidencia entre dos mediciones de seAales2 utili8ada 5ara distinguir entre las 5artes 5eridicas # estoc3sticas de una seAal de medicin( Calibrable )ecu5eracin del est3ndar 5rimario de un a5arato de medicin( Calibrar 'ontrol de detectores o a5aratos de medicin 5ara com5robar la indicacin correcta de magnitudes definidas oficialmente2 recurriendo a 5atrones( A5licacin de las marcas de calibracin corres5ondientes( Determinacin de la relacin e1istente entre la indicacin /magnitud de salida0 de un sensor /o de un e<ui5o de medicin com5leto0 # el 9alor definido de la magnitud /magnitud de entrada0( Com"arador Mdulo utili8ado en a5aratos de medicin # sistemas de control 5ara com5arar tensiones elctricas # seAales en caso de coincidencia( Com"robacin de la identidad 'om5robacin de la igualdad com5leta de ob4etos2 inclu#endo la lectura de otras informaciones2 tales como recuento o datos relacionados con la calidad( Conmutacin con luA -n el caso de detectores o5toelectrnicos2 la 5ro5iedad de <uedar acti9a la salida de conmutacin si el detector recibe lu8( -l am5lificador aco5lado detr3s del detector est3 abierto # el rel de salida e1citado( Si el detector no recibe lu82 el rel se desconecta( 'aso contrarioH conmutacin con oscuridad( Conmutacin con oscuridad -n el caso de detectores o5toelectrnicos2 la 5ro5iedad de <uedar acti9a la salida de conmutacin si el detector no recibe lu8( -l am5lificador aco5lado detr3s del detector est3 abierto # el rel de salida e1citado( Si el detector recibe lu82 el rel se desconecta( 'aso contrarioH conmutacin con lu8(
%losario
"!"
Consumo interno 'onsumo de corriente de un sensor en re5oso( Corte mediante haA de luA "lano Mtodo 5ara la deteccin 5tica de ob4etos en el <ue se iluminan los ob4etos a tra9s de un intersticio de lu8( ;os 5untos de interseccin del 5lano de lu8 # del ob4eto 5ermiten obtener informaciones sobre la forma del ob4eto( $etector de l:neas Detector <ue no act@a en un solo 5unto( 'ontiene detectores elementales dis5uestos en l:neas /5or e4em5lo2 c3mara ''D0( $etectores "ara cilindros Detector sin contacto2 montado en un cilindro 5ara indicar la 5osicin del mbolo( -l accionamiento es magntico mediante un im3n anular incor5orado en el mbolo( $etector "lanimtrico Detector <ue no act@a en solo un 5unto2 sino <ue dis5one de detectores elementales distribuidos en una su5erficie /5or e4em5lo2 c3mara ''D0( $etector K3 )+ Detector con seAal de salida dis5onible en una interface serie N(!4Z)S!3!'( $ifuso )efraccin o difraccin irregular de una radiacin en 9arias direcciones( $istancia de conmutacin Distancia entre el ob4eto # el detector2 a 5artir de la <ue se 5roduce la conmutacin( $rift Modificacin de la seAal medida en la salida del detector en funcin del tiem5o2 mantenindose constante la magnitud de entrada( Efecto de Yiegand 'ambio re5entino de la 5olari8acin magntica de un cable cristalino de aleaciones de $e'oN2 sometido a un tratamiento 5re9io es5ecial( Efecto $o""ler 'ambio de frecuencia de una onda <ue se 5roduce si el obser9ador /detector0 # la fuente de las ondas /ob4eto <ue se mue9e0 e4ecutan mo9imientos relati9os entre s:(
"!!
%losario
Efecto galBanomtrico -fecto f:sico <ue se manifiesta en un conductor elctrico al fluir corriente mientras se encuentra en un cam5o magntico 6omogneo( Efecto auZ Si el cam5o magntico de un conductor o semiconductor en forma de 5laca act@a en 3ngulo recto sobre un flu4o2 ste se des9:a( -ste fenmeno 5uede medirse a tra9s del aumento de la resistencia elctrica( E8ecucin HPH 'om5onente transistori8ado <ue contiene en la salida un transistor MEM # <ue conecta la carga o5onindola a la alimentacin negati9a( E8ecucin PHP 'om5onente transistori8ado <ue contiene en la salida un transistor EME /transistor bi5olar con 8onas 5n50 # <ue conecta la carga o5onindola a la alimentacin 5ositi9a( Emisin .rmico genrico <ue se refiere a la 5roduccin de 5art:culas u ondas electromagnticas /5or e4em5lo2 lu82 calor2 radiacin0( E5clusin de fondo -n detectores o5toelectrnicos de 5ro1imidad2 la su5resin de cual<uier fuente <ue se encuentre fuera de la 8ona de deteccin acti9a( E5tincin Atenuacin de una radiacin /5or e4em5lo2 en barreras de lu80 5ro9ocada 5or la atmsfera( Fail4safe Erinci5io de fallo limitado <ue no 5ro9oca consecuencias secundarias gra9es( -4em5loH emisin de seAal =cero> si falla un detector /5or e4em5lo2 5or rotura de un cable0( Fibra de gradiente $ibra 5tica2 cu#o :ndice de refraccin disminu#e de modo constante /seg@n una funcin cuadr3tica0 desde el centro 6acia la 5eriferia( FuerAa de Coriolis $uer8a <ue e15erimenta un cuer5o <ue se encuentra en un sistema rotati9o # <ue lo acelera en sentido radial /6acia el interior0 o tangencial /6acia el e1terior0( FuerAa de *orentA -fecto gal9anomtrico en conductores # semiconductores( $uer8a a5licada mediante cam5o magntico(
%losario
"!3
rado de emisin )elacin entre la intensidad de la radiacin trmica # la radiacin m31ima 5osible de un cuer5o /negro0 de igual tem5eratura( Histresis Diferencia m31ima entre 9alores de salida /5or e4em5lo2 entre 5untos de cone1in # descone1in0 si los 9alores de medicin com5rendidos dentro de un margen determinado 5rimero aumentan # 5osteriormente disminu#en( Gm"edancia )esistencia a5arente /im5edancia 5ro5ia0 de la corriente alterna2 e15resada como cociente de tensin # corriente( %ndice de refraccin -n 5tica2 magnitud <ue e15resa el cambio de sentido <ue e15erimenta un ra#o de lu8 al 5asar de un medio determinado a otro( Gnteligencia de m-<uina 'a5acidad <ue tiene una m3<uina de ada5tar sus acciones a las condiciones cambiantes en su entorno( *uA alterna ;u8 con cambio 5eridico de la 5otencia de radiacin /frecuencia2 im5ulsos0( *uA constante ;u8 de radiacin constante en funcin del tiem5o2 5or lo general un diodo luminoso o una bombilla conectada a una fuente de corriente continua( Mtodo de com"ensacin Mtodo fundamental de la tcnica de medicin2 a5licado 5ara determinar el 9alor de la magnitud de medicin de tal modo <ue su efecto se registra 5or un detector de seAal cero2 obtenindose un a4uste a cero mediante un efecto contrario( Modulacin Modificacin de una /alta0 frecuencia 5ortadora en funcin de otra frecuencia /ba4a0( -n el caso de tensiones 5ulsantes es 5osible modular la am5litud2 la fase # la duracin del im5ulso( Odometr:a Mtodo 5ara determinar la 5osicin /5or e4em5lo de un robot m9il0 mediante 5rocesamiento constante de los datos corres5ondientes a la medicin de reco, rridos( Se miden la rotacin de las ruedas motrices # el sentido del mo9imiento( Des9enta4aH los errores de 5osicin se suman en el transcurso de la medicin(
"!4
%losario
Offset Denominacin 5ara la magnitud de la seAal de salida e1istente sin 5resencia de un 9alor medido( Ondulacin residual Earte de corriente alterna su5er5uesta a una tensin de funcionamiento de corriente continua( O"toelectrnica Denominacin de la tcnica de con4uncin de elementos 5ticos # electrnicos 5ara a5ro9ec6ar las influencias rec:5rocas de radiacin 5tica # 5rocesos electrnicos /5or e4em5lo2 con el fin de recibir informaciones0( Polos inconfundibles Eroteccin en un detector 5ara e9itar confundir las cone1iones de alimentacin de tensin( !edundancia Eresencia de dis5ositi9os tcnicos adicionales <ue no son indis5ensables 5ara e4ecutar una funcin determinada( ;a redundancia ofrece ma#or seguridad contra fallos totales( !eflector tri"le Medio au1iliar 5tico 5ara la retrorrefle1in mediante refle1in m@lti5le en las su5erficies interiores de un cuer5o 5iramidal trans5arente( !efle5in 'ambio de direccin <ue e15erimentan los cuer5os2 5art:culas ondas o ra#os cuando c6ocan con un cuer5o o con una su5erficie reflectora( ;a refle1in es5ecular es la refle1in controlada en determinado sentido( !efle5in total $enmeno de refraccin 5tica( Al 5asar de un medio m3s denso a otro menos denso2 se 5roduce un des9:o del ra#o en funcin de la normal( Si el 3ngulo de incidencia su5era un determinado l:mite2 la refle1in es total2 lo <ue significa <ue la lu8 no 5enetra en el segundo medio( !emisin )efle1in difusa de radiacin al c6ocar con su5erficies o5acas2 no reflectantes( !eserBa funcional -n el caso de detectores o5toelectrnicos2 magnitud corres5ondiente a la radiacin e1cedente detectada 5or el rece5tor de lu8(
%losario
"!5
!esolucin -n el caso de a5aratos de medicin con indicacin del resultado2 el cambio m:nimo de la magnitud medida a@n detectable 5or dic6os a5aratos( !etrorrefle5in )efle1in de radiacin 6acia la fuente2 es decir refle1in en s: misma /mientras <ue la lu8 incida a5ro1imadamente de modo 9ertical0( Seguridad "ro"ia 'lase de 5roteccin en a5aratos elctricos 5ara e9itar <ue sean ca5aces de generar tem5eraturas o c6is5as suficientes 5ara 5ro9ocar el encendido de me8clas e15losi9as2 incluso en caso de cortocircuitos( Se6al dead4Aero Ero5iedad de las seAales <ue atribu#e a la 8ona de seAales el 9alor cero2 a diferencia de =li9e,8ero>( Se6al *iBe4Lero Ero5iedad de las seAales <ue no atribu#e a la 8ona de seAales el 9alor cero( -4em5loH a la magnitud medida de 0 Y' se le atribu#e una seAal de 4 mA( De esta manera es 5osible distinguir de modo sencillo entre un fallo /5or e4em5lo2 corte de energ:a0 # el 9alor cero( Se6al normaliAada SeAal de medicin con definicin normali8ada de los 9alores m31imo # m:nimo( Sensibilidad transBersal Ero5iedad de un sensor de reaccionar ante fenmenos secundarios <ue no se desean ca5tar mediante la medicin( -sta sensibilidad es fuente de errores( -<ui9alente al trmino =sensible a interferencias>( Sensor o $etector -lemento utili8ado en sistemas tcnicos controlados 5ara ca5tar magnitudes de medicin # <ue2 5or lo general2 se encarga de con9ertirlas( Sub4Pi5eling -n el 5rocesamiento de im3genes2 mtodo utili8ado 5ara conseguir una ma#or resolucin de los 5i1el /5or e4em5lo2 " 5i1el en cam5os de "01"02 cada uno del tamaAo de 02" 5i1el0( Eermite reali8ar mediciones m3s 5recisas( ;ermistor )esistencia de5endiente de la tem5eratura # con cur9a caracter:stica no lineal2 #a <ue al aumentar la tem5eratura ba4a la resistencia( Eor ello2 los termistores se utili8an 5ara detectar cambios de tem5eratura(
"!G
%losario
;ransmisin Easo de radiacin a tra9s de un medio( ;a radiacin 5uede controlarse /transmisin difusa0( ;ransmisin multi"le5 .ransmisin de 9arias seAales desfasadas en el tiem5o /mediante un conmutador de seAales0 utili8ando la misma l:nea elctrica( ;rans"ondedor Bnidad 5ara la transmisin de datos( Ealabra com5uesta de los trminos transmisor # res5ondedor( -l trans5onder est3 com5uesto 5or un c6i5 # una antena( -l c6i5 memori8a2 modifica2 am5l:a o cancela los datos( -l intercambio de datos con el a5arato lector se efect@a sin contacto a tra9s de cam5os electromagnticos( ;;* Siglas en ingles 5or =.ransistor,.ransistor,;ogic>( .cnica 5ara la cone1in de una serie de circuitos integrados est3ndar(
%losario
"!7
$atos bibliogr-ficos
Adam2 Q( /ed(0H Sensoren fVr die EroduLtionstec6niL2 editorial S5ringer2 Berl:nZHeidelberg "997 Baumann2 -(H Sensortec6niL fVr _raft und Dre6moment2 editorial .ec6niL2 Berl:n "9+3 $et8er2 H(K Hi55enme#er2 H(H C5toeleLtrisc6e Sensoren2 editorial moderne ?ndustrie2 ;andsberg "9++ Hesse2 S(H ;e1iLon Sensoren in $ertigung und Betrieb2 editorial e15ert2 )enningen "99G PucLenacL2 D(H Handbuc6 der Sensortec6niL2 editorial moderne ?ndustrie2 ;andsberg "9+9 _leger2 )(H SensoriL fVr EraLtiLer2 editorial A\ # editorial ND-,Nerlag2 Aarau und Berl:n "99+ Erofos2 E(K Domeisen2 H(H ;e1iLon und Qhrterbuc6 der industriellen Messtec6niL2 editorial Cldenbourg2 Munic62 Niena "993 )asc6er2 M(K _lemmt2 H(H ;ic6tsc6ranLen , AnWendungen in der industriellen Automation2 editorial HVt6ig2 Heidelberg "9+7 Sc6iesle2 -(H Sensortec6niL und MessWertaufna6me2 editorial Nogel Buc69erlag2 QVr8burg "99! Sc6nell2 %( /ed(0H Sensoren in der Automatisierungstec6niL2 editorial NieWeg2 Braunsc6Weig2 Qiesbaden "993 Sc6o55nies2 -( /ed(0H ;e1iLon der Sensortec6niL2 editorial ND-2 Berl:n "99! Sc6rVfer2 -( /ed(0H ;e1iLon der Mess, und Automatisierungstec6niL2 editorial ND?2 Dusseldorf "99! .rinLler2 H(,)(K Cbermeier2 -(H Sensortec6niL2 editorial S5ringer2 Berl:n2 Heidelberg "99+ Qeiss6au5t2 B(K %ubler2 %(H ?dentifiLations, und _ommuniLationss#steme2 editorial moderne ?ndustrie2 ;andsberg "99!
"!+
Datos bibliogr3ficos
A %ndice de conce"tos #
Anemmetro trmico ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 94 Automati8acin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "0 Barrera de 6or<uilla magntica ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 34 Barrera de lu8 con refle1in ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 43 Barrera de lu8 de 6or<uilla ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 45 Barrera de lu8 en marco ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 45 Barrera de lu8 sin refle1in ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 43 Barrera de aire ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !3 Barrera de lu8 de com5ensacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 5G Barrera de lu8 de 6aces m@lti5les ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 45 Barrera de lu8 de refle1in ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "+ BlanLing ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G" Bum5er ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 77 'alibracin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "! 'alibre de barras ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "05 'audal:metro de ultrasonidos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 90 'audal:metro ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +7 'inta e1tensomtrica ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 73 'digo de barras ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G52 "0+2 "09 'om5arador ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 47 'onductor de fibra 5tica ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 5! 'onmutacin con oscuridad ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "!" 'ontacto )eed ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "+ 'ontrol de la altura de 5ie8as a5iladas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 59 'ontrol de la 5osicin de su4ecin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 35 'ontrol de 5erfiles ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""! 'ontrol neum3tico del 5osicionamiento ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !4 'ontrol 5tico de la orientacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 50 'ontrolar eti<uetas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 57 'on9ertidor neum3tico,elctrico /M-0( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +G 'ortina fotoelctricas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 5+ 'riterios de seleccin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "G 'uer5os deformables ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 74 De cintas <ue se alimentan a una m3<uina ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G0 Deteccin de 5ie8as ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "07 Detector ca5aciti9o ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 3" Detector con efecto Hall ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 33 Detector crom3tico ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 57 Detector de costuras de soldadura ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""3 Detector de distancias de tres 6aces ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 54 Detector de im5actos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 77 Detector de 5ro1imidad magntico ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 3G Detector de refle1in directa ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 43 Detector de tobera de refle1in ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !3
jndice de conce5tos
"!9
Detector de transmisin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 43 Detector de triangulacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""0 Detector de ultrasonidos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""4 Detector del bucle de com5ensacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G0 Detector delta ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 79 Detector diferencial inducti9o ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 79 Detector incremental ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "05 Detector neum3tico de to5e ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !5 Detector o5toelectrnico de ni9el de llenado ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 5! Detector 5ara cilindro ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 37 Detector E;'D ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "03 Detector 5untual ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 49 Detector transformador de 9ariacin lineal diferencial ;ND. ( ( ( ( ( ( ( ( ( "04 Detector de aceleracin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 79 Detector de cam5o magntico ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 3! Detector de fibra 5tica ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 5" Detector de llenado ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 3! Detector de 5recisin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !! Detector de 5resin binarios /todo,nada0 ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "9 Detector de 5resin din3mica ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !!2 !4 Detector de recorrido magnetoestricti9os ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "0" Detector de ultrasonidos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "9 Detector inducti9o ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !5 Detector MAMB) ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""G Detector neum3tico ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !4 Detector 5tico de su5erficies ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( """ Diagrama de la fuer8a en funcin del tiem5o ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 7G Disco codificado ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "00 Distancia de conmutacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 3" E -fecto AM) ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 39 -fecto de Do55ler ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 4" -4e sometido a fuer8as trans9ersales ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 7G -4ecucin MEM ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "!3 -4ecucin EME ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "!3 -lemento de deteccin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "" -lemento ESD ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 54 -liminacin del fondo ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 47 -sc3ner l3ser con rueda 5oligonal ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G3 -c3ner 5tico ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G! -strec6amiento normali8ado ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +9 $iltro 5olari8ante ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 47 $le1in ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 70 $otoclula ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 44 $otodiodo de cuadrantes ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 55 $otodiodo de cuatro cuadrantes ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 54
"30
jndice de conce5tos
$otodiodo de efecto lateral ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 54 $otones ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 44 $recuencia ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !+ $uentes de radiacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 44 $unciones lgicas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""G H G Herramientas de m3<uinas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !9
?dentificacin de 6erramientas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !9 ?m5ulso de recuento ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 49 ?nterface de actuador # detector ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""+ ;3mina de END$ ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 7! ;3mina 5ol:mera ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 7! ;aser ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G! ;ector de cdigo de barras ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "09 ;istones de contactos de seguridad ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 77 Magnetoestriccin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "0" Medicin de 3ngulos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 34 Medicin de la fuer8a a5licada en una cuerda ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 7G Medicin de la 5resin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +3 Medicin de la 5resin diferencial ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ++ Medicin de re9oluciones ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !7 Medicin del momento ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 7+ Medicin del ni9el de llenado ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G+ Medicin del tiem5o de la transmisin del eco ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G7 Medidor de caudal ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 93 Medidor de caudal mediante remolinos /5rinci5io de 9rtice0 ( ( ( ( ( ( ( ( ( 95 Medidores de 9olumen ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ++ Medir el grosor ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 5" Membrana de medicin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +5 Mtodo de cable incandescente ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9! Mtodo de com5ensacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 55 Mtodo de des9iacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9" Mtodo de medicin del tiem5o de 5ro5agacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9" Mtodo de silueta ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G! Mtodo de tres 8onas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 5G Mtodo electrocalrico ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9! Mtodo $M'Q ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G7 Mtodo 5or corte de lu8 ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "0+ Microondas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( GG Muting ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G" C5toelectrnico ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9+ Cscilador ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !G
jndice de conce5tos
"3"
Eie8odetector ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 7! Eirmetro de resistencia ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 97 Elaca de fle1in ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 74 Elataforma de 5esa4e ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +! Eosistores ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9! Eotencimetro ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "00 Eresin absoluta ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +3 Eresin diferencial ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +3 Eresin normal ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +3 Eresostato ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +7 Ere9encin de accidentes ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( GG Ere9encin de colisiones ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 7G Erinci5io de funcionamiento de un sensor ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "" Euente de medicin de Q6eatstone ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +G Euente de Q6eatstone com5leto ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +! )adar de im5ulsos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G7 )ece5tores ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9 )ece5tores de magnetorresistencia ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 39 )egulacin del a9ance de cintas de trans5orte ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 4G )egulacin 5tico,analgica de los cantos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 4G )e4illas o cortinas fotoelctricas 5ara la 5re9encin de accidentes ( ( ( ( ( G" )obot 5aralelo ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "0! )odillos de trans5orte 5or acumulacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 4+ )ueda de 3labes a1ial ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ++ )ueda o9al ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ++ Sensor con cinta e1tensomtrica 5ara medir momentos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 70 Sensor de cuar8o 5ara medir fuer8as ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 70 Sensor de microfle1in ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 70 Sensor de 5el:cula gruesa ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +G Sensor de tem5eratura ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9G Sensor de tem5eratura Et "00 ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9G Sensor de ultrasonidos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 4" Sensor elemental ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "" Sensor inducti9o 5ara medir fuer8as ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 70 Sensores binarios ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "! Sensor de clula fotorresisti9a controlada 5or cam5o magntico ( ( ( ( ( ( 39 Sensor de cobertura semicircular ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( GG Sensor de im3genes ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "07 Sensor de 5osicin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( !" Sensor de 5resin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +4 Sensor de radiacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G9 Sensor de ra#os l3ser ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G! Sensor %M) ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 40 Sistema de deteccin de la costura de soldadura ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""3 Sistema de sensores ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""
"3!
jndice de conce5tos
Sistema de trans5orte 5or acumulacin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 4+ Sistema de bus de cam5o ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""+ Sistema de medicin de distancias absolutas ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "0" Sistema de sensores m@lti5les ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "! Sobre5resin ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +3 Sonda de radar ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( G7 ; .cnica bifilar ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""5 .cnica 5entafilar ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""G .cnica trifilar ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""5 .cnicas de cone1in ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ""+ .ermistor ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9! .ermistor M.' ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9G .ermistores E.' ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9G .ermoelemento ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 97 .ermometr:a ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9G .ermometr:a de contacto ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 9G .obera Nenturi ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( +9 .obera,5laca deflectora ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 70 .rans5ondedores ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 30 ..; ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( "!7 \ona de conmutacin 5rimaria ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 3G \ona de conmutacin secundaria ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( 3G
jndice de conce5tos
"33

Sen Sores

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Sen Sores

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Handling Manufacturing Assembly Organisation

Pneumatics Electronics Mechanics Sensorics Software

Hesse Sensores en la tcnica de fabricacin

Hesse Sensores en la tcnica de fabricacin

Sensores en la tcnica de fabricacin

Blue Digest on Automation

5(!(4 5(!(5 5(!(G 5(!(7

$atos bibliogr-ficos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( &)1 %ndice de conce"tos ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( &)(

& Sensores' los rganos sensoriales tcnicos

" Sensores2 los rganos sensoriales tcnicos

"(" DEor <u utili8ar sensoresF

" Sensores2 los rganos sensoriales tcnicos

"(! 'lasificacin # definicin de conce5tos

Fig3 &4& Princi"io de funcionamiento de un sensor 5e Magnitud medida 5a Se6al de salida

.ransformacin /mec3nica0 -lemento de deteccin

Ada5tador Erocesamiento de las seAales

" Sensores2 los rganos sensoriales tcnicos

Fig3 &4) Clasificacin de los sensores en funcin de la energ:a

Energ:a mec3nica electromagntica trmica 5tica radiacti9a

" Sensores2 los rganos sensoriales tcnicos

) *os sensores en la "roduccin industrial

!(" $unciones # efectos a5ro9ec6ables

! ;os sensores en la 5roduccin industrial

! ;os sensores en la 5roduccin industrial

!(! An3lisis de a5licaciones # criterios de seleccin

! ;os sensores en la 5roduccin industrial

! ;os sensores en la 5roduccin industrial

>Para <u se necesitan <u ti"os de sensores? T 'uadro resumido Funcin

Medicin de la 5resin Medicin de caudal

! ;os sensores en la 5roduccin industrial

3("( Deteccin electromec3nica de la 5osicin

3(! Deteccin neum3tica de 5osiciones

3 " 5" ! " 5! b0

3(3 Deteccin inducti9a de la 5osicin

s A"ro53 & hasta .0 mil:metros

" 3 4 Bucle de corriente )S,!3!

3(4 Deteccin ca5aciti9a de 5osiciones

3(5 Deteccin magnetoin, ducti9a de 5osiciones

Fig3 ,4&1 Algunos efectos f:sicos de detectores magnticos

$etectores de cam"o magntico

3(5(" Sensor Hall

Fig3 ,4&( Princi"io de funcionamiento de un detector con efecto Hall

M " Ear de 5olos

3(5(! Detectores magnticos

3(5(3 )esistencias regulables magnticamente

3(5(3(" Sensores de clula fotorresisti9a controlada 5or cam5o magntico

3(5(3(! Sensores magnetorresi, stentes de 5lacas met3licas finas

3(G Deteccin ac@stica de 5osiciones

3(7 Deteccin o5toelectr, nica de 5osiciones

Denominacin Barrera de lu8 sin refle1in

Barrera de lu8 con refle1in

Detector de refle1in directa

Barreras de 6aces m@lti5les

'orriente en estado de =no,conduccin> en aA

Fig3 ,4,, Fotosemiconductores y su reaccin a diBersas intensidades de la luA

02G 025 024 023 02! 02" 0

$otoclula 0 Silicio %ermanio

BO"0N "00 50 0 "0 "00 "000 ?ntensidad de la lu8 /en lu10

"0 "00 "000 ?ntensidad de la lu8 /en lu10

"0 "00 "000 ?ntensidad de la lu8 /en lu10

3(7(" Btili8acin de detectores 5ticos

A B ' D " 0 " " " " 0 0 0 0 " 0

Eie8as falsas E" E! E3