Posicin, velocidad y aceleracin en coordenadas polares

En movimientos curvilneos en general es prctico el uso de coordenadas polares, ms que el de coordenadas cartesianas. Este sistema de coordenadas es particularmente til en el caso de movimientos en un plano. Se pueden definir de varias formas. Vamos a adoptar la siguiente (ver figuras):
con la direccin de la Definimos el versor r r proyeccin del vector posicin R en el plano, r r r , y sentido saliente. Notar que llamamos r a r la proyeccin en el plano del vector posicin R . r r En caso de un movimiento plano, r R (no hay

z
r R
r z

r r

z
r

componente en la direccin z)

r perpendicular a r Definimos el versor y

con el sentido

definido por el ngulo

r
z

creciente, donde es el ngulo entre el eje x y r el vector r .

La tercera dimensin queda definida por el
, z , formen terna de tal manera que r versor z

r r

directa.

Para encontrar la relacin entre los versores

polares y los versores cartesianos, corremos los

r r

versores polares al origen de las coordenadas cartesianas. Proyectando:

r
z

=x cos + y sen r = x sen + y cos =z z

De acuerdo con esta eleccin, el vector posicin queda descrito en este sistema de coordenadas: r R = rr + zz
r r Vamos a encontrar las expresiones de la velocidad v y la aceleracin a en este sistema de r , a diferencia de los versores y coordenadas, derivando la expresin de R . Notar que r

cartesianos, no son versores fijos, es decir, se mueven siguiendo el movimiento del vector posicin. Por lo tanto, dependen del tiempo y deben derivarse. r + zz ) r dR d (rr & &r + rr + z &z = =r v= dt dt
& . Para ello, derivemos Tenemos que encontrar r

las expresiones de los versores en

cartesianas:
& &sen + y & cos = &( x & = x sen + y cos = r & = x & cos y &sen = &( x &r cos + y sen ) = Entonces:

r & +z &r + r &z v =r

La velocidad queda expresada como la suma de tres trminos:

r &r (velocidad radial), da cuenta del movimiento en la direccin radial ( r puede variar r
en mdulo).
r & (velocidad en ), da cuenta de los cambios de direccin de r r
&z (velocidad en z), es idntico a la componente de la velocidad en cartesianas. Este z

trmino es nulo si el movimiento es en un plano.

Vamos a encontrar la aceleracin, como siempre, derivando la expresin de la

velocidad. r r dv & & & + r && + r & +& +r &r +r & &z a= =& r&r z dt

Teniendo en cuenta las expresiones de las derivadas de los versores:

r & +r & + r && r &2r +r & & +& &z a=& r&r z

Agrupando los trminos:

r +& &2 r & + r && + 2r & &z a= & r& r z

) (

En el caso que el movimiento sea en un plano, no hay componente en la direccin z, y entonces resulta:
r R = rr r & &r + r v =r r &2 r & + r && && r + 2r & a= r

) (

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