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Elektrische Maschinen

1
sind elektromechanische Wandler. Man unterscheidet elektrische
Motoren und elektrische Generatoren. Erstere wandeln elektrische in mechanische Leistung,
letztere mechanische in elektrische. Neben den elektromechanischen Wandlern zhlt man die
Transformatoren zu den elektrischen Maschinen. Sie werden als {em\ ruhende} elektrische
Maschinen bezeichnet. Der Grund liegt in der hnlichen Technik. Sie bestehen, wie die
elektrischen Maschinen, aus einem Blechpaket mit Wicklungen und ihre physikalische
Grundlage ist das magnetische Feld.
Grundlagen des magnetischen Feldes
Die folgenden Anmerkungen zum magnetischen Feld sollen das Verstndnis fr die
elektrischen Maschinen erleichtern. Sie beschrnken sich auf einige wenige Eigenschaften
des magnetischen Feldes.
Erzeugung eines magnetischen Feldes
1. Ein stromdurchflossener Leiter bildet ein magnetisches Feld.
Ein stromdurchflossener Leiter in einem homogenen Medium wird tangential von der
magnetischen Flussdichte umschlossen (Abb.1.1a). Die Flussdichte ist ein Vektor, ihre B B
Einheit ist Tesla . Die magnetische Flussdichtelinien (Feldlinien) sind in sich
|
\
1T = 1
Vs
m
2
|
.
geschlossen, sie haben keinen Anfang und kein Ende. Die Summe aller Flussdichtelinien
bezeichnet man als magnetischen Fluss . u(Vs)
u =
}
A
BdA
Abb.1.1: a stromdurchflossener Leiter mit Magnetfeld; b Spule
Wickelt man mehrere Windungen eines stromdurchflossenen Leiters zu einer Spule, so
addieren sich die jeweiligen Einzelmagnetfelder zu einem axialen Magnetfeld innerhalb der
Wicklung (Abb1.1b).
1
Elektrische Antriebe: electrical drives
B
I
u
I
N
u
a b
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Seite 1.1
2. Erzeugung eines magnetischen Feldes mittels Permanentmagneten
Permanentmagneten bestehen aus hartmagnetischen Werkstoffen, die durch Remanenz ihr
Magnetfeld erhalten (siehe die Abschnitte 2.3.8.1 und 2.3.11).
N
S
B
Abb. 1.2: permanent erregtes Magnetfeld
Motorprinzip
Ein stromdurchflossener Leiter im Magnetfeld erfhrt eine Kraft (Motorprinzip, siehe Abb.
1.3).
.
I
B
F
N
S
l
r
F
F
N
S
B
I
I
a
b
Erregerstrom
Abb. 1.3: Ein stromdurchflossener Leiter im Magnetfeld erfhrt eine Kraft (Motorprinzip)
Sie betrgt: . Wenn alle Gren senkrecht aufeinander stehen betrgt sie F = I
|
\
l B
|
.
(Abb.1.3a):
F = I l B
In elektrischen Motoren wird der stromfhrende Leiter N-mal axial um den zylinderfrmigen
Rotor gewickelt, sodass die Kraft betrgt. Diese Kraft tritt einmal je Pol auf, F = NI l B
d.h. in Abb. 1.3b zweimal. Das resultierende Drehmoment betrgt:
M = 2 NI l B r
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Seite 1.2
Generatorprinzip
In einem bewegten Leiter im Magnetfeld wird eine Spannung induziert (Generatorprinzip,
siehe Abb. 1.4).
B
v
N
S
l
r
N
S
B
a
b
e
Erregerstrom
u
q
u
q
Abb. 1.4: In einem bewegten Leiter im Magnetfeld wird eine Spannung induziert (Generatorprinzip)
Sie betrgt: . Wenn alle Gren senkrecht aufeinander stehen betrgt sie u
q
= l
|
\
v B
|
.
(Abb1.4a):
u
q
= l v B
In elektrischen Generatoren ist der bewegte Leiter N-mal axial um den rotierenden Rotor
gewickelt, sodass die induzierte Spannung betrgt. Diese Spannung tritt einmal u
q
= Nl v B
je Pol auf, d.h. in Abb 1.4b zweimal. Mit der Winkelgeschwindigkeit e betrgt die
resultierende Spannung:
u
q
= 2 Nl er B
Allgemeines Induktionsgesetz
Die induzierte Spannung in einer Leiterschleife ist proportional der nderung des u
q
magnetischen Flusses, der die Leiterschleife durchtritt (Abb. 1.5a):

u
q
= N
du
dt
bzw. u =
1
N
}
u
q
dt + Konst.
Dabei ist es gleichgltig, ob sich die magnetische Flussdichte zeitlich ndert, oder ob sich die
Flche des umfassten Flusses zeitlich ndert (siehe auch Kap. 2.3.13).
u
q
= N
du
dt
= N
d(B A)
dt
= N A
dB
dt
= N B
dA
dt
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u
q
u(t)
u
q N
u
u
q
u
t
t
a b
Abb. 1.5: a u
q
und u allgemein; b bei sinusfrmigen Gren
Bei sinusfrmiger Spannung ergibt sich ein um 90 nacheilender, sinusfrmiger u
q
magnetischer Fluss u (Abb. 1.5b):
u =
1
N
}
u
q
dt =
1
N
}
Usinet dt =
1
eN
coset
Hinweis: Auf die Angabe einer Integrationskonstanten wurde verzichtet, weil sich im
stationren Zustand in jedem Fall ein mittlere magnetische Fluss gleich Null einstellt.
Umgekehrt wird in einer Leiterschleife, die einen zeitlich vernderlichen Fluss umfasst, eine
Spannung induziert:
u
q
= N
du
dt
= N
d(usinet)
dt
= Necoset
Hinweis: Der magnetische Fluss ist nur abhngig von dem zeitlichen Verlauf der Spannung
und der Windungszahl. Er wird durch das Eisen nicht beeinflusst. Der Eisenkreis wird
benutzt, um den Fluss zum Luftspalt zu leiten (siehe Abb.1.5.b).
Ferromagnetische Werkstoffe
Der wichtigste ferromagnetische Werkstoff fr elektrische Maschinen ist Eisen. Eisen
bndelt das magnetische Feld. Diese Eigenschaft wird mittels der relativen Permeabilitt
r
quantifiziert. Der Wert von
r
liegt bei Eisen bei einigen tausend bis zehntausend.
Anschaulich kann man sagen, dass Eisen den magnetischen Fluss um den Faktor
r
besser
leitet als Luft. Mittels Eisen kann der magnetische Fluss in der elektrischen Maschine
dorthin gelenkt werden, wo er gebraucht wird. Dies ist in der Regel der Luftspalt zwischen
Stator und Rotor, denn dort befindet sich die stromdurchflossene Wicklung, die im Betrieb
des Motors die momentenbildende Kraft erfhrt. Der magnetische Fluss fliet in einem
geschlossenen Umlauf. Der Eisenweg muss daher ebenfalls einen geschlossenen Umlauf
bilden. Man bezeichnet den Weg des magnetischen Flusses deswegen als Eisenkreis. In
Abb. 1.6.b verluft der Eisenkreis vom Nordpol ber den oberen Luftspalt, durch den Rotor,
ber den unteren Luftspalt, durch den Sdpol und durch den Eisenrckschluss zurck zum
Nordpol.
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Erregerstrom
N
S
N
S
a b
Luftspalt
u
Pole
Eisenrck-
schluss
Rotor
I
u
Abb. 1.6: a Eisenkreis mit Luftspalt; b Eisenkreis eines Motors
Eisen behlt jedoch nur bis zu seiner Sttigungsgrenze die guten magnetfeldleitenden
Eigenschaften. Oberhalb der Sttigungsgrenze verliert es zunehmend diese Eigenschaft, bis
es sich bei sehr hohen magnetischen Flussdichten wie Luft verhlt. Deswegen kann man
Eisen zur Leitung des magnetischen Flusses nur unterhalb seiner Sttigungsgrenze nutzen.
Die Sttigungsgrenze liegt blicherweise zwischen 0,3 T (Ferrit) und 2T ( warmgewalzte
Elektrobleche). Da der magnetische Fluss u das Flchenintegral ber die Flussdichte B ist,
bentigt man zur Leitung eines bestimmten Flusses u einen bestimmten Eisenquerschnitt.
D.h. die Menge des bentigten Eisens hngt von der Gre des magnetischen Flusses ab.
Streuung
Das magnetische Feld verluft nicht vollstndig in dem gewnschten, durch das Eisen
vorgegebenen Weg. Ein Teil der Feldlinien schliet sich ber die Luft. Dieser Effekt ist umso
strker, je strker das Eisen in die Sttigung gefahren wird. Die Summe dieser
unerwnschten Feldlinien nennt man Streuung
2
oder Streufeld.
Streufeld
I
Abb. 1.8: Streuung
Eisenverluste
Eisen wird bei einer Wechseldurchflutung warm, d.h. es entstehen Verluste. Diese setzen sich
aus den Hystereseverlusten und den Wirbelstromverlusten zusammen.
Hystereseverluste
Sie entstehen bei dem Durchlaufen der Magnetisierungskurve (Hysteresekurve). Die in Abb.
1.8a umschlossene Flche hat die Dimension Wattsekunde pro Kubikmeter
2
Streuung: leakage
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Seite 1.5
( ). Diese Flche ist proportional zum Quadrat der Aussteuerung B. Die B H(
Vs
m
2

A
m
=
Ws
m
3
)
entstehende Verlustleistung ist auerdem proportional zur Frequenz.
Daraus ergibt sich fr die Hystereseverluste:

P
Hysteresis
~ f B
2
Wirbelstromverluste
Ein magnetischer Wechselfluss erzeugt im Eisen nach dem Induktionsgesetz Spannungen
( ). Diese verursachen innerhalb des Eisens einen Strom. Dieser Strom wird als
3
u
q
~
du
dt
~ f B
bezeichnet (Abb. 1.8b). Er verursacht Verluste, die proportional zu seinem Quadrat sind. Zur
Reduzierung dieser Strme wird das Eisen geblecht. J e hher die Frequenz des
Wechselflusses ist, desto feiner wird das Eisen geblecht, wobei die Bleche gegeneinander
isoliert sind. Fr Hochfrequenzanwendungen wird das Eisen aus einem Pulver
zusammengepresst, dass durch seinen Kleber in sich isoliert ist (Eisenpulverkerne, Ferrite).
Fr die Wirbelstromverluste folgt aus diesen Betrachtungen:
.
P
Wirbelstrom
~ f
2
B
2
B
H
u
(t)
u , i
q
b
a
Abb. 1.8: a Hysteresekurve; b Wirbelstrom
Drehmoment, mechanische Leistung und Beschleunigung
Elektrische Maschinen wandeln elektrische in mechanische Leistung und umgekehrt
(Abb.1.9).
I
U
M
e
P
v
Abb. 1.9: Leistungsbilanz eines elektrischen Motors
Ein elektrischer Motor nimmt die elektrische Leistung auf und gibt die P
el
= U I
mechanische Leistung ab. Ein Generator nimmt die mechanische Leistung P
mech
= M e
3
Wirbelstrom: eddy current
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auf und gibt die elektrische Leistung ab. In beiden Fllen geht bei der P
mech
= M e P
el
= U I
Wandlung die Verlustleistung P
v
als Wrmeleistung verloren.
Es gilt fr den Motor: P
mech
= M e = P
el
P
v
= U I P
v
und fr den Generator: P
el
= U I = P
mech
P
v
= M e P
v
Der Wirkungsgrad der Leistungswandlung ist dann
fr den Motor: q
Mot
=
P
mech
P
el
=
M e
U I
und fr den Generator: q
Gen
=
P
el
P
mech
=
U I
M e
Statt der Winkelgeschwindigkeit wird bei elektrischen Maschinen die Drehzahl
4
e(s
1
)
n in Umdrehungen pro Minute (min
-1
) angegeben. Die mechanische Leistung betrgt
dann:
P
mech
= M e = M 2t f = M 2t
n
60
s
min
HINWEIS:
Zur eindeutigen Handhabung der Winkelgeschwindigkeit e und der Frequenz f wird e stets
in s
-1
und f in Hz angegeben (obwohl s
-1
statt Hz physikalisch ebenso richtig wre).
Typenschildangaben
Die Typenschildangaben eines Motors beschreiben den Motor in einem Betriebspunkt, dem
sogenannten Bezugspunkt oder Nennpunkt. Dieser Punkt wird mittels der Eingangsgren
Spannung U
N
und Strom I
N
und der mechanischen Ausgangsgren Drehzahl n
N
und der
mechanischen Leistung an der Welle P
N
angegeben. Dazu kommen ggf. weitere, fr den
Bezugspunkt notwendige Angaben, wie beispielsweise der Erregerstrom oder der cos bei
Wechselstrommotoren.
Die Leistungsangabe eines Motors betrifft immer die mechanische Wellenleistung
Ist das prinzipielle Drehzahldrehmomentverhalten des Motors (z.B. Reihenschluss-,
Nebenschlussverhalten) bekannt, so kann mittels der Typenschildangaben nherungsweise
auf alle anderen Betriebspunkte geschlossen werden.
Baugre, Drehmoment, Leistung
Nach dem Motorprinzip gilt: . Geht man davon aus, dass die Fludichte im M = l B I
Nennbetrieb knapp unter der Sttigungsgrenze gefahren wird und der Strom durch die Dicke
des Kupferdrahtes begrenzt ist, so mu zur Drehmomenterhhung die Lnge l des Motors,
d.h. die Lnge des Blechpaketes, wachsen. Eine Verdopplung des Drehmomentes
5
erfordert
somit nherungsweise eine Verdopplung des Motorgewichtes.
Die Baugre eines Motors wchst nherungsweise mit dem Drehmoment.
4
Drehzahl: speed (of rotation)
5
Drehmoment: torque
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Die Leistung eines Motors betrgt Bei einer bestimmten Baugre wchst die P = M e
abgegebene Leistung mit der Drehzahl. Natrlich mu mit einer Leistungserhhung auch der
zugefhrte Strom wachsen, d. h. die Wicklung mu einen greren Kupferquerschnitt
bekommen und die Belftung des Motors mu verbessert werden, damit die erhhte
Verlustleistung abgefhrt werden kann. Dennoch gilt nherungsweise:
Die Leistung des Motors wchst nherungsweise mit der Drehzahl
Wnscht man eine bestimmte Antriebsleistung, so whlt man gerne eine hohe Drehzahl bei
kleinem Drehmoment. Das fhrt zu einer kleinen Baugre, geringem Gewicht und damit zu
einer kostengnstigen Antriebslsung. Oft ist es gnstiger, einen hochdrehenden Motor mit
vorgesetztem Getriebe einzusetzen, als einen langsam drehenden Motor ohne Getriebe
(Beispiel: Heimwerkerbohrmaschinen, Scheibenwischermotoren). Ein wesentlicher Nachteil
bei hochdrehenden Antrieben ist der hohe Geruschpregel.
Rechtslauf/Linkslauf
Als Rechtslauf einer elektrischen Maschine bezeichnet man die Drehrichtung auf die Welle
gesehen im Uhrzeigersinn.
Drehzahl-Drehmoment-Arbeitspunkt
Ein Antrieb besteht aus Motor und Last. Das Antriebsmoment M
Mot
eines Motors wird durch
die anzutreibende Last mit dem Lastmoment M
Last
belastet. Als stabiler Arbeitspunkt stellt
sich genau die Drehzahl n
1
ein, in der das Lastmoment gleich dem Antriebsmoment ist und
die Lastkennlinie im Arbeitspunkt eine grere Steigung als das Antriebsmoment hat
(Abb.1.10). Verhalten sich die Steigungen anderes herum, so ist der Arbeitspunkt instabil.
M
n
Lastmoment M
Last
Antriebsmoment M
Arbeitspunkt
n
1
(Motorkennlinie)
(Lastkennlinie)
M
n
M
n
M
M
Last
stabil
M
Last
instabil
M
Mot
Mot
Mot
Abb. 1.10: Arbeitspunkt zwischen Motor und Last
Beschleunigung und Hochlaufzeiten
Whrend des Hochlaufs eines Antriebs ist das Antriebsmoment M
Mot
grer als das stationre
Lastmoment M
Last
. Die Differenz M
Mot
- M
Last
treibt den Antrieb an, bis er seinen stabilen
Arbeitspunkt erreicht hat. Fr die Beschleunigung
6
einer Drehmasse gilt allgemein:
M = J
de
dt
J: Massentrgheitsmoment
7
, e: Winkelgeschwindigkeit.
6
Beschleunigung: acceleration; Verzgerung: deceleration
7
Massentrgheitsmoment: mass moment of inertia
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Seite 1.8
Fr den Antrieb wird daraus: , wobei J das gesamte M
Mot
M
Last
= J
de
dt
Massentrgheitsmoment des Antriebs ist (Motor und Last). Rechnet man die
Winkelgeschwindigkeit e in die Drehzahl n um, ergibt sich:
M
Mot
M
Last
= J
de
dt
= J
2t
60
s
min
dn
dt

M
n
LastmomentM
Last
Antriebsmoment M
Arbeitspunkt
n
1
M -M
Mot Last
Mot
Abb. 1.11: Darstellung des resultierenden Beschleunigungsmomentes M
Mot
-M
Last
Beschleunigung
Die Beschleunigung betrgt:
de
dt
=
M
Mot
M
Last
J
bzw.
dn
dt
=
M
Mot
M
Last
J

60
s
min
2t
Hochlaufzeit
Aus folgt die Hochlaufzeit: M
Mot
M
Last
= J
2t
60
s
min
dn
dt
t
Hoch
= J
2t
60
s
min

}
0
n
1
1
M
Mot
M
Last
dn
Theoretisch erreicht der Antrieb natrlich nie seinen Arbeitspunkt, weil das antreibende
Drehmoment umso kleiner wird, je nher die Drehzahl an den Arbeitspunkt kommt. Sofern
die Motor- und Lastkennlinie analytisch vorliegen, kann man bis 1 oder 2% an den
Arbeitspunkt heranrechnen, um ein endliches Ergebnis zu erhalten. In der Praxis liegen die
Motor- und Lastkennlinie in der Regel nicht analytisch vor, sondern als gemessene Graphen.
Dann kann man die Hochlaufzeit abschnittsweise bestimmen, indem man den Hochlauf in i
Abschnitte unterteilt und fr jeden Abschnitt die Abschnittshochlaufzeit At
m
mittels des
Differenzenquotienten berechnet (Abb. 1.12):
M = J
2t
60
s
min
dn
dt
= J
2t
60
s
min
An
At
Daraus folgt fr jeden Abschnitt:
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AM
m
~ J
2t
60
s
min
An
m
At
m
At
m
~ J
2t
60
s
min
An
m
AM
m
m: Zhler fr die Berechnungsabschnitte
Die Hochlaufzeit betrgt dann:
t
Hoch
~
E
At
m
M
n
Lastmoment
Antriebsmoment
Arbeitspunkt
A 1 n A 2 n A 3 n A 4 n
A 4 M
A 3 M
A 2 M
A 1 M
n1 n2 n3 n4
Abb. 1.12: Zur abschnittsweisen Berechnung der Hochlaufzeit
Die abschnittsweise Berechnung der Hochlaufzeit fhrt bereits bei sehr grober
Abschnittswahl zu sehr kleinen Fehlern, insbesondere dann, wenn fr den letzten Abschnitt
ein kleines Drehzahlintervall gewhlt wird.
Beschleunigungsweg
Der Hochlauf eines Antriebes fhrt zu einem Beschleunigungsweg bzw. bei negativer
Beschleunigung zu einem Bremsweg. Bei rotierenden Systemen beschreibt man den
Beschleunigungsweg zweckmigerweise durch den zurckgelegten Winkel oder durch die
Angabe der Umdrehungen, die der Antrieb whrend der Beschleunigungsphase ausgefhrt
hat.
Der zurckgelegte Winkel A whrend der Beschleunigung von einer beliebigen Drehzahl n
1
zur Drehzahl n
2
kann mittels der Beschleunigungszeiten berechnet werden.
Allgemein gilt: e =
d
dt
und A
1,2
=
}
t
1
t
2
e(t) dt
Mit gilt fr die Winkelnderung A im Zeitintervall At nherungsweise . e =
d
dt
A = e At
Fr die Winkelgeschwindigkeit e wird die mittlere Winkelgeschwindigkeit des jeweiligen e
Zeitinkrements (Berechnungsabschnitts) eingesetzt.
Setzt man anstatt der Winkelgeschwindigkeit die Drehzahl n (min
-1
) ein, so berechnet sich A
zu:
A
m
= e
m
At
m
=
n
m
+ n
(m1)
2

2t
60
s
min
At
m
;A
m
imBogenma
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Seite 1.10
Der whrend der Beschleunigung zurckgelegte Winkel A ist gleich der Summe der
Einzelwinkel A
m
:
A =
E
A
m
Die Anzahl der Umdrehungen Z im Zeitinkrement At berechnen sich:
Z
m
=
A
m
2t
=
n
m
+ n
(m1)
2

At
m
60
s
min
Die whrend der Beschleunigung zurckgelegten Umdrehungen Z betragen dann:
Z =
E
Z
m
BEISPIEL
entsprechend Abb. 1.12:
Hochlaufzeit t
hoch
:
J
M
1
Ae
1
=
J
M
1

2t
60
s
min
An
1
=
J
M
1

2t
60
s
min
n
1
= At
1
J
M
2
Ae
2
=
J
M
2

2t
60
s
min
An
2
=
J
M
2

2t
60
s
min
(n
2
n
1
) = At
2
J
M
3
Ae
3
=
J
M
3

2t
60
s
min
An
3
=
J
M
3

2t
60
s
min
(n
3
n
2
) = At
3
J
M
4
Ae
4
=
J
M
4

2t
60
s
min
An
4
=
J
M
4

2t
60
s
min
(n
4
n
3
) = At
4
Hochlaufzeit: At
1
+ At
2
+ At
3
+ At
4
= t
hoch
Beschleunigungswinkel A und Anzahl der Umdrehungen Z:
e
1
At
1
=
n
1
2

2t
60s/min
At
1
= A
1
e
2
At
2 =
n
2
+n
1
2

2t
60s/min
At
2
= A
2
e
3
At
3 =
n
3
+n
2
2

2t
60s/min
At
3
= A
3
e
4
At
4 =
n
4
+n
3
2

2t
60s/min
At
4
= A
4
Beschleunigungswinkel
:
A
1
+ A
2
+ A
3
+ A
4
= A
Anzahl der Umdrehungen:
A
2t
= Z
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