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Gleichstrommaschinen sind die ltesten elektrischen Maschinen und wurden in den Anfngen

der elektrischen Energienutzung bis zu hchsten Leistungen gebaut. Hauptanwendung war


die Energieerzeugung, der Antrieb industrieller Produktionsanlagen sowie die Traktion,
beispielsweise in Straenbahnen. Heute werden Gleichstrommaschinen nur noch selten fr
groe Leistungen gebaut. Statt dessen haben Gleichstrommaschinen eine groe Bedeutung im
kleinen Leistungsbereich. Im Automobil sind praktisch alle Motoren permanenterregte
Gleichstrommotoren, allein dort werden tglich hunderttausende gebraucht. Auch im
Haushalt- und Heimwerkerbereich werden fast ausnahmslos Gleichstrommotoren,
sogenannte Universalmotoren, eingesetzt. Es handelt sich dabei um
Gleichstromreihenschlussmotoren Diese knnen mit Wechsel- als auch mit Gleichstrom
betrieben werden.
Gleichstrommotoren
1
kleiner Leistung sind wegen ihrer sehr hohen Produktionsstckzahlen
billig, haben jedoch einige gravierende Nachteile. Fast alle Gleichstrommotoren haben einen
Kommutator und Brsten, ber die dem Rotor der Strom zugefhrt wird. Der Kommutator
mit den Brsten ist im Betrieb laut und begrenzt die Lebensdauer der Motoren in der Regel
auf wenige hundert Stunden. Ausserdem sind die Brsten aus Graphit und ihr Abrieb
verschmutzt im Laufe der Zeit den Motor und seine nhere Umgebung erheblich. Ein
besonderer Vorteil des Gleichstrommotors ist seine hervorragende Drehzahlsteuerbarkeit und
Dynamik. Er hat deswegen, neben der obengenannten Massenanwendung, Bedeutung als
Positionierantrieb (Servoantrieb), dort als brstenloser, d.h. elektronisch kommutierter
Motor.
Aufbau von Gleichstrommaschinen
N
S
M, e
Erregerwicklung
Kommutator
I
a
b
Rotor
Nut
Wicklung
Kollektor
Brsten
Strom-
anschluss
Rotor
(Anker)
c
UA
A
Rotorwicklung
(Ankerwicklung)
Feder
Stnder
Pol
Abb.3.1: Prinzipieller Aufbau der Gleichstrommaschine; a Gesamtaufbau, b Rotornut, c Brstenkonstruktion
Ein Motor besteht aus einem stehenden Teil, dem Stnder
2
und einem rotierenden Teil, dem
Rotor
3
(Abb. 3.1). Den Rotor bezeichnet man im obenliegenden Fall auch als Anker
4
.
Allgemein ist der Anker der Teil einer elektrischen Maschine, der den Arbeitsstrom fhrt,
d.h. den drehmomentbildenden Strom.
1
Gleichstrommaschine: DC-drive
2
Stnder: stator
3
Rotor: rotor
4
Anker: armature
Gleichstrommaschinen
Prof. Dr.-Ing. Heinz Schmidt-Walter
Seite 3.1
Zwei Magnetpole erzeugen einen magnetischen Flu im Luftspalt zwischen Pol und Rotor.
Das Magnetfeld kann mittels einer stromdurchflossenen Erregerwicklung
5
oder mittels eines
Permanentmagneten erzeugt werden. Mehrere Rotorwicklungen sind axial auf der
zylindrischen Rotoroberflche aufgebracht. Die stromduchflossene Rotorwicklung im
Magnetfeld erzeugt das Drehmoment. Fr einen guten Kraftschluss zwischen Wicklung und
Rotor ist die Wicklung in Nuten
6
verlegt (Abb. 3.1b). Der Kommutator
7
polt die
Rotorwicklung um. Dreht sich der Rotor, so wandert die drehmomenterzeugende Wicklung
aus dem Magnetfeld heraus. Die nchste Wicklung tritt nun in das Magnetfeld ein und muss
mit Strom versorgt werden, whrend die erste keinen Strom mehr braucht. Dieses
Umschalten bernimmt der Kommutator. Er besteht aus kupfernen Lamellen, die mit den
Wicklungen verbunden sind, dem sogenannten Kollektor
8
(siehe Abb.3.11) und
Schleifkontakten, die den Strom der rotierenden Rotorwicklung zufhren, den sogenannten
Brsten
9
(Abb. 3.1c, 3.11).
Abb. 3.11: Rotor eines Kollektormotors, Kollektor mit Brstenhalter in eingebautem Zustand
Ankerquerfeld
Die Erregerwicklung verursacht ein nherungsweise homogenes Luftspaltfeld vom Nord-
zum Sdpol. In diesem Feld wird mittels des Ankerstromes das Drehmoment aufgebaut.
Leider erzeugt der Ankerstrom seinerseits ein magnetisches Feld, das sich dem Erregerfeld
berlagert. Auf der einen Seite jedes Polschuhs wird dadurch das Erregerfeld geschwcht und
auf der anderen Seite theoretisch verstrkt, praktisch wird das Eisen dort jedoch in die
Sttigung gefahren.
5
Erregerwicklung: exciting winding; Erregung: excitation
6
Nut: slot
7
Kommutator: commutator
8
Kollektor: collector
9
Brsten: brushes
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Seite 3.2
u
A
N
S
Feld-
schwchung
Feld-
verstrkung
Feld-
verstrkung
Feld-
schwchung
Wendepol Wendepol
Abb.3.1a: Ankerquerfeld: Der Ankerstrom erzeugt ein magnetisches Feld, das sich dem Erregerfeld berlagert.
Das Luftspaltfeld wird durch den Ankerstrom verndert; im Resultat geschwcht, weil die
Feldschwchung auf der einen Seite nicht durch eine Feldverstrkung auf der anderen Seite
infolge der magnetischen Sttigung kompensiert wird. Die Folge ist, dass das Drehmoment
nicht proportional zum Ankerstrom steigt sondern etwas geringer. Diesen Zusammenhang
bezeichnet man auch als Ankerrckwirkung
10
.
Die Ankerrckwirkung verursacht ein weiteres Problem: Die Brsten werden mechanisch so
angeordnet, dass die Wicklungsumschaltung eine mglichst geringe Funkenbildung am
Kollektor verursacht. Dieser gnstigste Punkt verschiebt sich durch die Ankerrckwirkung.
Ein erhhtes Brstenfeuer bei Belastung ist die Folge.
Kompensationswicklung
In manchen Gleichstrommaschinen haben die Polschuhe ebenfalls Nuten, in denen der
Ankerstrom entgegengesetzt zur Ankerwicklung fliet. Diese Wicklung
11
kompensiert unter
den Polschuhen das Ankerquerfeld. Diese Technik findet Anwendung bei groen
Gleichstrommaschinen sowie bei Gleichstrommaschinen, deren Drehzahl unter anderem
durch Feldschwchung verndert wird.
Wendepolwicklung
Die Ankerwicklung wird in der neutralen Zone, nmlich dort, wo das Erregerfeld Null ist,
umgeschaltet. Die neutrale Zone verschiebt sich mit zunehmendem Ankerquerfeld (beim
Gleichstrommotor entgegen der Drehrichtung). Die Wendepolwicklung
12
hebt im Bereich der
neutralen Zone das Ankerquerfeld auf. Auerdem erzeugt es eine Wendepolspannung in der
Ankerwicklung, die der Ankerspannung entgegengesetzt ist und so das funkenlose
Umschalten der Ankerwicklung untersttzt. Die Wendepolwicklung ist vom Ankerstrom
durchflossen. Siehe Abb. 3.1a.
Der drehende Rotor und sein Ersatzschaltbild
Wird eine Spannung U
A
an die Rotorwicklung gelegt, so fliet zunchst ein Strom I
A
=
U
A
R
A
(R
A
: ohmscher Widerstand der Rotorwicklung). Der Strom und das magnetische Feld
bewirken das Drehmoment, wodurch der Rotor anluft (siehe Motorprinzip). Das
Drehmoment beschleunigt den Rotor. Die Drehung des Rotors bewirkt ihrerseits eine
10
Ankerrckwirkung: armature reaction
11
Kompensationswicklung: compensating winding
12
Wendepolwicklung: interpole, commutation pole
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Seite 3.3
induzierte Spannung U
q
in der Rotorwicklung (siehe Generatorprinzip). Diese induzierte
Spannung wirkt der treibenden Spannung U
A
entgegen. Die fr den Ankerstrom wirksame
Spannung ist U
A
-U
q
. Die induzierte Spannung U
q
ist neben den konstruktiven Daten der
Maschine abhngig von der Drehzahl und von der magnetischen Flussdichte B. Die
induzierte Spannung wchst mit der Drehzahl, sodass die wirksame Ankerspannung mit
steigender Drehzahl kleiner wird und dementsprechend der Ankerstrom ebenfalls.
Der Ankerstrom betrgt . Diese Gleichung fhrt zur allgemeinen I
A
=
U
A
Uq
R
A
Spannungsgleichung der Gleichstrommaschine:
U
A
= I
A
R
A
+ U
q
Die Spannungsgleichung fhrt zum Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine (Abb. 3.2):
UA
R
A
U
q
A
I
n B
Abb.3.2: Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine
Abb. 3.3 gibt die Leistungsbilanz des Ersatzschaltbildes an. Dies ist eine vereinfachte
Leistungsbilanz der Gleichstrommaschine. Die zugefhrte elektrische Leistung P
e
= U
A
I
A
teilt sich auf in die inner mechanische Leistung und die Verlustleistung P
i_mech
= U
q
I
A
im ohmschen Widerstand der Ankerwicklung. P
v_el
= R
A
I
A
2
P
e
= U
A
I
A
= P
i_mech
+ P
v_el
= U
q
I
A
+ R
A
I
A
2
und P
i_mech
= M
i
e = M
i

2tn
60s/min
Vernachlssigt werden die elektrischen Verluste in der Erregerwicklung (sofern die
Maschine nicht permanenterregt ist) und die Spannungsabflle an den Brsten (die
Spannungsabflle an den Brsten liegen in der Regel zwischen 0,5 und 1V). Die innere
mechanische Leistung teilt sich auf in die Reibungsverluste innerhalb der Maschine, die
Leistungsaufnahme des Lfterrades und die an der Welle abgegebene mechanische Leistung.

P
i_mech
= U
q
I
A
P
v_el
= I
A
2
R
A
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Seite 3.4

UA
R
A
U
q
A
I
elektrische
mechanische
Leistung
elektrisch
zugefhrte
Leistung
innere
Verlustleistung
Pv_el
Pi_mech
Pv_mech
P
Reib
P
Lfter
mechanische
Leistung
an der Welle
mechanische
Verlustleistung
P
Nutz
Abb.3.3: vereinfachte Leistungsbilanz der Gleichstrommaschine
Die induzierte Spannung U
q
reprsentiert die Energiewandlung von elektrischer in
mechanische Energie bzw. Leistung.
Fr die mechanische Leistung gilt: . Dementsprechend gilt fr P = M e
. Das innere Moment teilt sich auf in P
i_mech
= M
i
e; M
i
: inneresMoment
das nach auen an die Welle abgegebene Drehmoment M und da innere Reibmoment M
R
.
Das Reibmoment teilt sich auf in die Brstenreibung, die Lagerreibung und die Luftreibung.
Die Brstenreibung ist nherungsweise unabhngig von der Drehzahl und konstant. Die
Luftreibung (das Luftreibmoment) steigt ungefhr quadratisch mit der Drehzahl.
Die Aufteilung der Verluste in mechanische P
v_mech
und elektrische P
v_el
ist recht einfach. Der
Widerstand R
A
kann mittels U/I Messung bestimmt werden. P
v_el
=I R. Mittels eines
Leerlaufversuches kann die Gesamtverlustleistung bestimmt werden, denn im Leerlauf ist die
gesamte elektrische Leistung gleich der Verlustleistung. Die mechanische Verlustleistung ist
dann P
v_mech
=U I - I R.. Daraus kann das innere Reibmoment berechnet werden:
M
R
=P
v_mech
/e.
Nebenschluss- und Reihenschlussmaschinen
Die Nebenschlussmaschine
13
arbeitet in allen Betriebspunkten mit konstantem magnetischem
Fluss, d.h. das Erregerfeld bleibt im gesamten Drehzahl- und Lastbereich konstant. Dies kann
entweder erreicht werden, indem das Erregerfeld mittels eines Permanentmagneten erzeugt
wird oder indem die Erregerwicklung an einer konstanten Spannung liegt und daher mit
konstantem Strom versorgt wird. Der Begriff "Nebenschluss" ist historisch bedingt. Die
Eregerwicklung war neben dem Ankerkreis an die Gleichspannungsquelle angeschlossen,
d.h. dem Ankerkreis parallelgeschaltet und so mit konstanten Strom versorgt. Praktisch alle
Motoren im Kfz-Bereich sind permanenterregte Gleichstrommotoren, d.h.
Nebenschlussmotoren. Im Gegensatz dazu ist bei der Reihenschlussmaschine
14
die
Erregerwicklung mit dem Ankerkreis in Reihe geschaltet. Dadurch ist der magnetische Fluss
proportional zum Ankerstrom, was bei groem Laststrom zu einem sehr hohen Drehmoment
fhrt. Ausserdem hat die Reihenschaltung von Erreger- und Ankerwicklung zur Folge, dass
der Motor mit Wechselstrom betrieben werden kann. Der Reihenschlussmotor hat in diesem
Falle die Bezeichnung Universalmotor und wird in groen Stckzahlen im Haushalt und
Heimwerkerbereich eingesetzt.
13
Nebenschlussmotor: shunt motor
14
Reihenschlussmotor: series motor
Gleichstrommaschinen
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Seite 3.5
M
M
E1 E2
A1
A2
A1
A2
D2
D1
Nebenschlussmotor Reihenschlussmotor
U
U
Abb.3.4: Schaltbild des Nebenschluss- und Reihenschlussmotors mit Klemmenbezeichnungen
Die nachfolgenden theoretischen berlegungen und Berechnungen fr den Nebenschluss-
und Reihenschlussmotor vernachlssigen insbesondere die magnetischen
Sttigungserscheinungen und die mechanische Reibung innerhalb des Motors. Die
Berechnungen beschrnken sich im wesentlichen auf den Umgang mit den
Typenschildangaben des Motors. Die Typenschildangaben beschreiben einen Betriebspunkt
des Motors, den sogenannten Bezugspunkt bzw. Nennpunkt. Er gibt fr diesen Betriebspunkt
die Eingangsgren U
N
und I
N
sowie die mechanischen Ausgangsgren n
N
und P
N
an. Bei
der angegebenen Leistung P
N
handelt es sich immer um die mechanische Wellenleistung.
Nebenschlussmaschinen
Die Nebenschlussmaschine arbeitet in allen Betriebspunkten mit konstantem magnetischem
Fluss, d.h. das Erregerfeld bleibt im gesamten Drehzahl- und Lastbereich konstant. Dies kann
entweder erreicht werden, indem das Erregerfeld mittels eines Permanentmagneten erzeugt
wird (permanenterregte Gleichstrommotoren sind immer Nebenschlussmotoren) oder indem
die Erregerwicklung mit konstantem Strom versorgt wird. Entsprechend dem Ersatzschaltbild
in Abb.3.2 ist die induzierte Spannung U
q
nur abhngig von der Drehzahl n, sie steigt linear
mit der Drehzahl (Abb.3.5).

UA
R
A
U =C n
q n
A
I
a b
U
A
= I
A
R
A
+ C
n
n
(Geradengleichung!)
I
A
=
U
A
Cnn
R
A
n
Anlaufpunkt
Leerlauf
n
0
I
A
R
A
kleiner
R
A
grer
c
Abb.3.5: Nebenschlussmotor: a Ersatzschaltbild; b Spannungsgleichung; c; Kennlinie I
A
(n)
Mit steigender Drehzahl n wird die wirksame Ankerspannung (U
A
-U
q
) linear kleiner und der
drehmomentbildende Strom I
A
ebenfalls. Wenn die Drehzahl so hoch ist, dass U
q
=U
A
ist,
wird I
A
=0 und das Drehmoment wird ebenfalls Null (Abb. 3.6a). Im Leerlauf, d.h. der Motor
wird nicht belastet, beschleunigt der Motor theoretisch genau bis zu der Leerlaufdrehzahl, in
der U
q
gleich U
A
wird und das Beschleunigungsmoment gleich Null wird. Das Drehmoment
ist proportional zum Strom. Die Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie ist deswegen ebenfalls
eine Gerade (Abb. 3.6).
Gleichstrommaschinen
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Seite 3.6
n
Leerlauf
n
0
M
N
M
n
N
Bezugspunkt
(Nennpunkt)
Abb.3.6: Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie des Nebenschlussmotors
Der Ankerwiderstand R
A
ist in der Regel sehr klein, sodass ein sehr hoher Anlaufstrom fliet
und ein sehr hohes Anlaufmoment entsteht. Mittels einer Strombegrenzung kann der hohe
Anlaufstrom begrenzt werden. Infolge des kleinen Ankerwiderstandes verluft die
Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie sehr steil, d.h. die Drehzahl ndert sich bei Belastung des
Motors kaum gegenber der Leerlaufdrehzahl. Man bezeichnet eine solche Kennlinie als
"hart". Allgemein bezeichnet man eine harte, lineare Motorkennlinie als
"Nebenschlussverhalten".
Aus den vorrangegangenen theoretischen berlegungen knnen nherungsweise alle
Betriebspunkte eines Nebenschlussmotors berechnet werden, wenn ein Betriebspunkt, in der
Regel der Nennpunkt (Typenschildangaben), bekannt ist.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
BEISPIEL:
Die Nenndaten eines permanenterregten Gleichstrommotors seien:
U
N
=24V, I
N
=8A, P
N
=160W, n
N
=2000min
-1
.
In der nachfolgenden Rechnung werden alle Verluste, auch die inneren Reibungsverluste als
elektrische Verluste aufgefasst. Die mechanisch abgegebene Leistung betrgt P
v
= I
A
2
R
A
dann . P
mech
= u
q
I
A
Zunchst zwei Hilfsrechnungen zum Ersatzschaltbild. Induzierte Spannung U
qN
im
Nennbetrieb betrgt:
P
N
= U
qN
I
N
U
qN
=
P
N
I
N
=
160W
8A
=20V
Der Ankerwiderstand R
A
betrgt:
U
N
= I
N
R
A
+ U
qN
R
A
=
U
N
U
qN
I
N
=
24V 20V
8A
= 0,5O
Berechnung des Nennmomentes M
N
:
P
N
= M
N
e
N
= M
N

2t
60
s
min
n
N
M
N
=
P
N
n
N

60
s
min
2t
= 0,764Nm
Berechnung der theoretischen Leerlaufdrehzahl n
0
(im Leerlauf ist U
q
=U
A
):
n ~ U
q

n
0
n
N
=
U
N
U
qN
n
0
= n
N

U
N
U
qN
= 2000
1
min

24V
20V
= 2400
1
min
Berechnung des Anlaufstroms I
An
, sofern keine Strombegrenzung den Anlaufstrom begrenzt
(im Anlauf ist U
q
=0):
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Seite 3.7
I
An
=
U
N
R
A
=
24V
0,5O
= 48A
Berechnung des theoretischen Anlaufmomentes (das Drehmoment ist proportional zum
Strom):
M ~ I
A

M
An
M
N
=
I
An
I
N
M
An
= M
N

I
An
I
N
= 0,764Nm
48A
8A
= 4,58Nm
J eder andere Betriebspunkt kann berechnet werden, wenn zwei Parameter von U
A
, I
A
, n, oder
M bekannt sind:
n ~ U
q
; M ~ I
A
; U
A
= I
A
R
A
+ U
q
; P
mech
= M e = M
2t
60
s
min
n = U
q
I
A
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
Drehzahlverstellung beim Gleichstromnebenschlussmotor:
Drehzahlverstellung durch Vernderung der Ankerspannung:
Das bliche und beste Verfahren die Drehzahl eines Nebenschlussmotors zu verndern, ist,
die Ankerspannung zu verndern. Die Vernderung der Ankerspannung bewirkt eine
Parallelverschiebung der Drehzahl- Drehmoment-Kennlinie (siehe Abb. 3.7). Die Kennlinie
verschiebt sich mit kleiner werdender Ankerspannung zu kleineren Drehzahlwerten. Der
Leerlaufpunkt verschiebt sich proportional zur Ankerspannung. Die Steigung der U
q
= U
A
Kennlinie verndert sich nicht, weil sie vom Ankerwiderstand bestimmt wird.
Abb.3.7: nderung der Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie durch nderung der Ankerspannung
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Beispiel 1:
Spannungs- und Stromberechnung U
1
, I
1
fr einen bestimmten Drehzahl/Drehmomentpunkt
M
1
, n
1
(siehe Abb. 1)
R
A
und U
qN
im Nennpunkt sind bekannt (Berechnung Beispiel Seite 3.6)
M ~ I I
1
= I
N

M
1
M
N
U
q
~ n U
1
= U
R
A
+ U
q1
= I
1
R
A
+ U
qN

n
1
n
N
UA
R
A
A
I
U
q
n
M
n
0
kleiner U
A
variabel
Gleichstrommaschinen
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Seite 3.8
Abb. 1: Drehzahl-Drehmoment nderung bei der Gleichstrommnebenschlumaschine
Beispiel 2:
Drehzahl- und Drehmomentberechnung M
1
, n
1
, wenn im Betrieb eine bestimmte Spannung
U
1
und ein bestimmter Strom I
1
gemessen wurden.
R
A
und U
qN
im Nennpunkt sind bekannt (Berechnung siehe Beispiel Seite 3.6)
M ~ I M
1
= M
N

I
1
I
N
U
q
~ n n
1
= n
N

U
q1
U
qN
= n
N

(U
1
I
1
R
A
)
U
qN
----------------------------------------------------------------------------------------------------
Die Vernderung der Ankerspannung wird in der Regel mit sogenannten Choppern
(Gleichstromstellern
15
) durchgefhrt. Dies sind Transistorschaltungen, in denen ein
Leistungstransistor mit einem variablen Tastverhltnis ein- und ausgeschaltet wird t
1
T
(Abb.3.8). Dies Verfahren ist auch als Pulsweitenmodulation
16
bekannt. Die Schaltfrequenz
liegt blicherweise im Bereich einiger 10kHz (zumindest auerhalb des Hrbereiches).
Mittels des Tastverhltnisses kann die mittlere, wirksame Ankerspannung verstellt werden.
Die Wicklungsinduktivitt des Motors glttet den Ankerstrom, sodass dieser praktisch ein
Gleichstrom ohne Pulsation ist (Abb. 3.8). Der Chopper kann auf einfache Weise in einen
Regelkreis eingebunden werden, um beispielsweise eine Drehzahl- oder eine
Positioniersteuerung zu realisieren.
Abb.3.8: Prinzip eines Choppers (Gleichstromsteller)
15
Gleichstromstelle: chopper
16
Pulsweitenmodulation (PWM): pulse-width-modulation (pwm)
M
n
M
N
M
1
n
N
n
1
Nennpunkt
A
R
q
U
U
1
I
1
R
U
A
M UA
A
I
t
UA
t
A
I
1
t
T U
e
U = U A e
1
t
T
Gleichstrommaschinen
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Seite 3.9
Drehzahlverstellung mittels Feldschwchung:
In Nebenschlussmotoren, die mittels eines Erregerstromes magnetisiert werden, kann durch
nderung des Erregerstromes die Drehzahl verndert werden (Abb. 3.10).
Die Leerlaufdrehzahl luft bei Feldschwchung nach oben zu hheren Drehzahlen, weil der
Leerlaufpunkt wegen (siehe Generatorprinzip) erst bei hheren U
q
= U
A
U
q
~ n B
Drehzahlen erreicht wird. Wird das Feld zu stark zurckgefahren (oder gar abgeschaltet,
sodass nur die Remanenz verbleibt), kann dies infolge der hohen Drehzahl zur mechanischen
Zerstrung des Motors fhren. Auf der anderen Seite wird der Motor weicher. Der
Anlaufstrom des Motors bleibt konstant, das Anlaufmoment geht jedoch zurck wegen
(siehe Motorprinzip). Dadurch wird die Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie flacher. M ~ I B
Abb.3.10: nderung der Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie mittels Feldschwchung
Drehzahlverstellung mittels Vorwiderstand:
Der Vorwiderstand vermindert den Ankerstrom und damit die Drehzahl bei einem R
V
bestimmten Drehmoment. Die Leerlaufdrehzahl bleibt nherungsweise konstant. Die
Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie wird weicher (Abb. 3.9).
Abb.3.9: nderung der Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie mittels Vorwiderstand
Motor- und Generatorbetrieb:
DieGleichstromnebenschlumaschine kann als Motor oder auch als Generator laufen.
UA
R
A
A
I
U
q
n
M
n
0
A
I
Motor-
betrieb
Generator-
betrieb
UA
R
A
A
I
U n B
q
n
M
n
0

B kleiner
UA
R
A
A
I
R
V
U
q
n
M
n
0
grer R
V
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Seite 3.10
Abb. 3.9a: Motor- und Generatorbetrieb der Gleichstromnebenschlumaschine an eine konstanten Spannung U
A
Betreibt man die permanent erregte Gleichstrommaschine an einem Lastwiderstand, so steigt
Strom und Spannung linear mit der Drehzahl (Abb. 3.9b)
UA
R
A
A
I
U
q
n
A
I
Last
Abb. 3.9b: Generatorbetrieb der permanent erregten Gleichstromnebenschlumaschine an einer ohmschen Last
Reihenschlussmaschinen
In der Reihenschlussmaschine ist die Anker- und die Erregerwicklung in Reihe geschaltet.
Das Erregerfeld ist proportional zum Ankerstrom. Die induzierte Spannung U
q
ist
proportional zur Drehzahl n und zum AnkerstromI
A
; ( ). Mit dem "Motorprinzip" U
q
~ n I
A
folgt daraus, dass das Drehmoment proportional zum Quadrat des Ankerstromes F = l B I
ist.
,
M ~ I
A
2

M
M
N
=
|
\
I
A
I
N
|
.
2
Index N: Bezugsdaten (Typenschildangaben)
Das Drehmoment des Reihenschlussmotors wchst mit dem Quadrat des Stromes.
UA
R + R
A E
A
I
a b
n
Anlaufpunkt
I
A
c
U n I
q A
M
UA
Erreger-
wicklung
Anker

R
E
R ,U
E q
Bezugspunkt
I
N
n
N
(Nennpunkt)
q A
U = k n I
Abb.3.11: Reihenschlussmotor: a Schaltbild; b Ersatzschaltbild; c; Kennlinie I
A
(n)
Aus dem Ersatzschaltbild in Abb. 3.11b folgt fr den Strom I
A
als Funktion von n:
U
A
= I
A
(R
A
+ R
E
) + U
q
= I
A
(R
A
+ R
E
) + k n I
A
I
A
=
U
A
k n + (R
A
+ R
E
)
Die Konstante k kann aus den Nenndaten des Motors berechnet werden. Die induzierte
Spannung U
q
reprsentiert die mechanische Leistung: . Auerdem gilt: P
mech
= U
q
I
A
= M e
. Daraus folgt M ~ I
A
2
U
q
=
M e
I
A
= M
N
I
A
2
I
N
2

e
I
A
=
k
M
N
I
N
2

2t
60
s
min
n I
A
k =
M
N
I
N
2

2t
60
s
min
Mit den Bezugdaten des Reihenschlussmotors und der Proportionalitt kann M ~ I
A
2
jeder anderen Betriebspunkt berechnet werden. Mechanische Verluste sowie
Sttigungserscheinungen werden dabei vernachlssigt.
Gleichstrommaschinen
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Vernachlssigt man die Spannungsabflle an den Wicklungswiderstnden, so ergibt sich:

I
A
~
1
n

I
A
I
N
~
n
N
n
; (R
A
+ R
E
) vernachlassigt
In der Reihenschlussmaschine ist der Strom nherungsweise umgekehrt proportional
zur Drehzahl.
Mit der obengenannten Beziehung ergibt sich fr die Drehzahl-Drehmoment- M ~ I
A
2
Kennlinie:
I
A
=
U
q
k n + (R
A
+ R
E
)
M ~
|
\
U
q
k n + (R
A
+ R
E
)
|
.
2
und bei Vernachlssigung von den Wicklungswiderstnden ergibt sich: (R
A
+ R
E
)
M ~
|
\
1
n
|
.
2

M
M
N
~
|
\
n
N
n
|
.
2
bzw.
n
n
N
~
M
N
M
; (R
A
+ R
E
) vernachlassigt
n
Anlaufmoment
M
N
M
n
N
Bezugspunkt
(Nennpunkt)
An
M
Abb.3.12: Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie des Reihenschlussmotors
Der Reihenschlussmotor hat eine hyperbolische Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie. Er hat ein
sehr hohes Anlaufmoment, jedoch nicht so hoch, wie die obengezeigte Berechnung vermuten
lsst. Sttigung und Ankerquerfeld verringern das theoretische Anlaufmoment (Abb. 3.12).
Im Leerlauf erreicht die Reihenschlussmaschine sehr hohe Drehzahlen. Grosse Motoren
knnen im Leerlauf ber die mechanisch zulssigen Grenzen laufen und dadurch zerstrt
werden. Bei kleinen Motoren begrenzen Reibung und Lfterleistung die Leerlaufdrehzahl auf
ungefhrliche Werte.
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Beispiel 1:
Welche Spannung U
1
wird bentigt und welcher Strom I
1
ergibt sich fr einen bestimmten
Drehzahl/Drehmomentpunkt M
1
, n
1
(siehe Abb. 1)
R
A
und U
qN
im Nennpunkt sind bekannt (Berechnung Beispiel Seite 3.6)
M ~ I
2
I
1
= I
N

M
1
M
N
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Seite 3.12
U
q
~ n I U
1
= U
R
+ U
q1
= I
1
R + U
qN

n
1
n
N

I
1
I
N
Abb. 1: Drehzahl-Drehmoment nderung bei der Gleichstrommreihenschlumaschine
Beispiel 2:
Welche Drehzahl n
1
und welches Drehmoment M
1
ergibt sich, wenn im Betrieb eine
bestimmte Spannung U
1
und ein bestimmter Strom I
1
gemessen wurden.
R
A
und U
qN
im Nennpunkt sind bekannt (Berechnung siehe Beispiel Seite 3.6)
M ~ I
2
M
1
= M
N

|
\
I
1
I
N
|
.
2
U
q
~ n I
U
q1
U
qN
=
n
1
n
N

I
1
I
N
n
1
= n
N

U
q1
U
qN

I
N
I
1
= n
N

(U
1
I
1
R)
U
qN

I
N
I
1
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
Reihenschlussmaschinen am Wechselstromnetz:
Reihenschlussmotoren knnen am Wechselstromnetz betrieben werden. Es ist sogar so, dass
Reihenschlussmotoren heute fast ausnahmslos am Wechselstromnetz betrieben werden. Sie
heien dann Universalmotoren, weil sie an Gleich- und Wechselspannung betrieben werden.
Sie werden in groer Stckzahl fr Heimwerker- und Haushaltsmaschinen, beispielsweise
Handbohrmaschinen und Staubsauger, produziert.
Da die Stromrichtung sowohl als auch die Richtung des magnetischen Flusses mit jeder
Halbperiode des Wechselstromes ihr Vorzeichen wechselt, bleibt die Richtung des
Drehmomentes konstant (siehe "Motorprinzip"). Der Motor hat nherungsweise ohmsches
Verhalten, weil der Strom mageblich durch die mechanisch abgegebene Leistung bestimmt
wird und diese von der Netzseite gesehen elektrisch "ohmsch" ist. Die Leistungsaufnahme
am Wechselstromnetz pulsiert. Sie betrgt in jedem Nulldurchgang Null und hat im
Scheitelwert von Strom und Spannung ihr Maximum. Bei konstanter Drehzahl hat dies zur
M
n
M
N
M
1
n
N
n
1
Nennpunkt
R
q
U
U
1
I
1
R
U
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Folge, dass das Drehmoment mit der Leistung pulsiert (Abb. 3.13).
Abb.3.13: Drehmomentpulsation bei Wechselspannungsbetrieb (Erregerinduktivitt vernachlssigt)
Drehzahlsteuerung von Universalmotoren
Reihenschlussmotoren werden in ihrer Drehzahl gesteuert, indem die Spannung verndert
wird. Eine Verkleinerung der speisenden Spannung hat zu Folge, dass die
Drehzahl-Drehmomentkennlinie verschoben wird. Leider wird die Kennlinie mit kleinerer
Spannung zunehmend weicher, d.h. bei Belastung bleibt sie fast stehen (Abb. 3.14a).
Die Drehzahlnderung von Gleichstromreihenschlussmotoren wird am Wechselstromnetz
mittels Phasenanschnittsteuerung (Dimmer) erreicht (Abb. 3.14b). Fr eine Drehzahlregelung
gibt es spannungsgesteuerte Dimmer, die in einen geschlossenen Drehzahlregelkreis
eingebaut werden knnen.
M
R
C
Diac
Triac Funkent-
strung
Netz
M
n
Spannung kleiner
a
b
Abb. 3.14: Drehzahlsteuerung von Universalmotoren; a: Spannungsabhngigkeit der
Drehzahl-Drehmomentkennlinie, b: Spannungsnderung mittels Phasenanschnittsteuerung
Nebenschluss- und Reihenschlussverhalten
Nebenschluss- und Reihenschlussmaschinen haben beide ein charakteristisches
Drehzahl-Drehmomentverhalten. Die Nebenschlussmaschine ist sehr hart, das heit, ihre
Drehzahl gibt bei Belastung nur wenig nach. Ihr Drehzahl-Drehmomentverhalten ist linear.
Die Reihenschlussmaschine ist sehr weich, das heit, die Drehzahl geht bei Belastung stark
zurck. Ihr Drehzahl-Drehmomentverhalten ist hyperbolisch.
Diese beiden Charakteristika verallgemeinert man und unterscheidet unterschiedlichste
Motoren nach diesen beiden Verhaltensweisen. So sagt man beispielsweise, dass eine
Drehstromasynchronmaschine im Bereich des Nennpunktes Nebenschlussverhalten hat,
U
q
Erreger-
wicklung
u, i
t
p
t
t
t
M
I
U
R + R
A E
M
N
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Seite 3.14
obwohl sie von ihrer Konstruktion her eine vllig andere Maschine, als die beschriebenen
Nebenschlussmaschinen ist. Man spricht bei ihr von Nebenschlussverhalten, weil sie im
Nennpunkt sehr hartes und lineares Verhalten aufweist.
M
n
M
n
Reihenschlussverhalten Nebenschlussverhalten
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