LABORATORIO SISTEMAS DE CONTROL I.

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

La Transformada de Laplace nos permite resolver las ecuaciones

diferenciales por mtodos algebraicos. La interpretacin fsica de La Transformada de Laplace consiste en pasar del dominio temporal al dominio de la frecuencia.

La funcin en el dominio de LAPLACE define el comportamiento de un bloque en base a la relacin de transferencia entre la variable de salida E y la variable de Entrada ! para la bobina la funcin de transferencia " E#s$% #s$ " Ls. &ig.' E ())))))))*
R 1 2 1

E
)))))))))*
C 2 1 L

E
))))))))))))))*

E#t$"+ #t$ &ig.e n tr ad a

#t$"C,E%,#t$

E#t$"L, %,#t$

s alid a

e n tr a d a

s alid a

e n tr ad a

s alid a

E (S )

1 -R
&un.Trans.

I( S )

E (S )

Cs
&un.Trans.

I( S )

E (S )

1 --Ls
&un.Trans.

I( S )

I( S )

R
&un.Trans.

E ( S ) I( S )

1 --Cs
&un.Trans.

E ( S ) I( S )

Ls
&un.Trans.

E (S )

.ATLA/! tiene la funcin LAPLACE.m &ig.0

1 #t$2 Argumento e Entrada! e1presada medio de la variable simblica 3t4

en

el dominio Temporal por adada por la

5 #s$2 6alor de +etorno! en el dominio de LAPLACE! funcin a travs de la variable simblica 3s4

LAPLACE &ig.7

Transformada

nversa

5 #8$2 1 #t$2

Argumento e Entrada! e1presada en la variable simblica 3s4

el dominio de Laplace por

6alor de +etorno! salida en el dominio de LAPLACE! dada por la variable simblica 3t4

En M-File 1. 9arc:ivo2 programa'.m 9arc:ivo que obtiene2 9'. La Transformada de Laplace de una funcin 1t 1s"laplace#1t$ figure#'$; 9-. La grafica en el dominio de Laplace e<plot#1s$!grid; 1label#=8=$ 90. La Transformada nversa de Laplace obtenida en '. 1t"ilaplace#1s$ figure#-$; 97. La grafica en el dominio del tiempo e<plot#1t$!grid; 1label#=tiempo #t$=$ Ejemplo 1. En el Workspace **t"sym#=t=$ ; **1t"t **programa' 1s " '%s>1t " t

?rafica en el dominio de LAPLACE#8$

1/s 2

?rafica en el dominio del tiempo

t 6

2.5

1.5

-2 1 -4 0.5 -6 0 -5 -4 -3 -2 -1 0 S 1 2 3 4 5 -6 -4 -2 0 tiempo (t) 2 4 6

Ejemplo 2.

f(t) = e^ (-2t)
9))))))))))))))))))))))))))))))))))) 9f#t$ " e>#)at$ a"f#s$ " '%#s@a$ 9)))))))))))))))))))))))))))))))))))) En el Workspace

t=sym('t'); a=2; xt=ex (!a"t); #$%#ama& xs = &'(s(2) xt = ex (!2"t)

?rafica en el dominio de LAPLACE#8$
1/(s+2)

?rafica en el dominio del tiempo

x 10
4

exp(-2 t)

1.5

5
1

4
0.5

3
0 -0.5

-1

-1.5

0
-6 -4 -2 0 S 2 4 6

-6

-5

-4

-3

-2 -1 tiempo (t)

'm' representa la funcin ingresada previamente con variable simblica 's' En M-File 2. 9arc:ivo2 TransfAinversa.m

%Para realizar las transformadas inversas de laplace, evaluarla y graficarla. function y=transf_inversa(m) % 'm' representa la funcin ingresada previamente con variable simblica 's' til=ilaplace(m) % transformada inversa de laplace t=! "=#!! %representa #! segundos % este bucle permite evaluar la funcin simblica 'til' devuelta por % ilaplace, punto por punto y almacena su valor en el vector a(). for i=#$" a(i)=eval(til) b(i)=t t=t%!.# end y=til plot(b,a) % muestra til en el tiempo "label('tiempo') ylabel('f(t)') Ejemplo

).

En el BorCspace **syms s **m"'%#s@'D$ E y"transfAinversa#m$ m " '%#s@'D$ y " e1p#)'DFt$ ?rafica en el dominio del tiempo
1 0 .9 0 .8 0 .7 0 .6 f (t) 0 .5 0 .4 0 .3 0 .2 0 .1 0 0

5 tie m p o

1 0

Ejemplo 4. 8e considera la siguiente ecuacin ,-y ))) ,t@ G,y

)) ,t

@ '-y " H,1 @'-1 )) ,t

y#t$ y 1#t$ son salida y entrada respectivamente Isando los teoremas de Transformada de Laplace! considerando condiciones iniciales cero.

8-y#s$ @ GsJ#s$ @ '-J#s$ " Hs5#s$ @'-5#s$ B#s$ " J#s$%5#s$ " #Hs @'-$%#s- @ Gs @ '-$

X (S )

6s + 12 ----------------s^2+7s+12
W(S)

Y (S )

En .)file Arc:ivo2 tras.m close all!clear all syms t s num"KH '-L; denM"K' G '-L; 9considerando una entrada 1#t$ " u#t$; una entrada escaln unitario 9con transformada de Laplace 5#s$"'%8 9y#s$" B#s$5#s$ ! B#s$" funcion de transferencia del bloque 9 5#s$" '%8 #entrada escaln unitario$ 9 luego 9 J#s$ " #Hs @'-$%#s#s- @ Gs @ '-$$ 9denM1 "K' G '- DL denM1 "K' G '- DL Kr!p!CL"residue#num!denM1$ 9 #Hs @'-$%#s>0 @ Gs>- @'-s$ 9 y#s$ " C'%s @ C-%#s@0$ @ C0%#s@7$ 9 r" 9 )0 9 9 ' 9 p" 9 )7 9 )0 9 D 9 N " 9 KL 9 luego C0 " )0! C- " - ! C' " ' 9 por tanto y#t$ " ' @-e>#)0t$ ) 0e>#)7t$ til"'@-Fe1p#)0Ft$)0Fe1p#)7Ft$ ; t"D; 1"'DD; 9representa 'D segundos 9 este bucle permite evaluar la funcin simblica =til= devuelta por 9 ilaplace! punto por punto y almacena su valor en el vector a#$. for i"'21 a#i$"eval#til$; b#i$"t; t"t@D.'; end y"til figure#'$ plot#b!a$ 9 muestra til en el tiempo 1label#=tiempo=$;

ylabel#=f#t$=$; figure#-$ step#num!denM1$ Resp es!a al sis!ema a na en!rada escal"n J#s$ " #Hs @'-$%#s#s- @ Gs @ '-$$
1.4

ni!ario
Step Response
From: U(1)

1.4
1.2

1.2
1

To: Y(1)

0.8 f(t)

Amplitude

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

5 tiempo

10

10

Time (sec.)

Cuestionario '. Obtener La Transformada de Laplace ! sus graficos respectivos de las siguientes funciones temporales. a$. 1'#t$ " t>#-$ b$. 1-#t$ " sen#0t$ c$. 10#t$ " cos#-t$ d$. 17#t$ " sen#-t$ @-t E$. 5P#t$ " sen#0t$@cos#-Ft$@e1p#t$ -. Obtener La Transformada nversa de Laplace de los resultados anteriores obtener sus grQficos respectivos. 0. Como comprobara la linealidad de la Transformada de LaplaceR 7. Se las &ig.' y &ig. - :acer su diagrama en 8imuliC! para las H funciones de transferencia. P. +elacionar las siguientes transformadas de LaPlace! con las funciones temporales dadas en la &ig.P. considerando una entrada impulso Isar .ATLA/.

H.

+elacionar las siguientes funciones de transferencia! con las respuestas al escaln de la &ig. H Itili<ar .ATLA/ para verificar los resultados obtenidos.

Fig.5

Fig. 6