Master TIS Projet TI 22 : Commande dune MAS par mthode DTC (Direct Torque Control)

Benjamin Ayache Benjamin Bradu 4 Janvier 2006 Alexandre Moraux

Introduction

La commande DTC (Direct Torque Control) est un type de commande vectorielle pour un onduleur de tension alimentant une machine (Asynchrone ici). Son objectif est de rguler le ux statorique et le couple electromagntique sans disposer de mesures de vitesse, de ux ou de couple. Les seuls mesures utilises sont les tensions et les courants alimentant le stator de la machine. Le ux et le couple sont entirement estims partir de ces mesures. En ce qui concerne la connaissance de la machine, la valeur de la rsistance statorique est ncessaire pour calculer le ux. Cette rsistance est amene varier dans le temps, et ce paramtre doit donc tre parfaitement connue pour une telle commande.

2
2.1

Principe de la commande DTC

Transformation de Concordia

Comme la commande DTC est une commande vectorielle, il est ncessaire de disposer des composantes de Concordia des tensions et courants statoriques. On dcomposera donc les 3 tensions dalimentation de la machine et les 3 courants statoriques en composantes directe et quadratique (la composante homopolaire est considre nulle). On aura donc : 1 0.5 0 .5 Vdq = C Vabc o C = 2 3 3 3 idq = C iabc 0 2 2 On obtient alors un vecteur de tension et un vecteur de courant dans le plan Vs = Vsd +j Vsq complexe tel que : is =isd +j isq

2.2
2.2.1

Estimation du ux statorique et du couple

Estimation du ux

La commande DTC se base sur une estimation du couple du moteur ainsi que sur une estimation du ux statorique de la machine. La tension au stator est
s dnie par : Vs = Rs Is + d dt Le ux statorique est donc : s =

Vs Rs Is . en
0

dcomposant selon les composantes directes et quadratiques via la transforme de Concordia on obtient : t sd = Vsd Rs Isd 0
t

sq = Vsq Rs Isq 0 s = sd + j sq 2.2.2 Estimation du couple

Pour lestimation du couple, on sait que le couple lectromcanique Telm = Im(Is s ). En dcomposant les vecteurs on obtient Telm = p[sd Isq sq Isd ] o p est le nombre de paires de poles de la machine.

2.3
2.3.1

Elaboration de la loi de commande

Commande des interrupteurs de londuleur

Fig. 1 Onduleur Les interrupteurs de londuleur de tension (voir Fig1) doivent tre commands de manire maintenir le ux et le couple de la machine. Le vecteur de la tenj 3 + Sc ej 3 sion statorique peut scrire sous la forme V s = 2 3 U0 Sa + Sb e o (Sa , Sb , Sc ) reprsentent ltat logique des 3 interrupteurs : Si = 1 signie que linterrupteur haut est ferm et linterrupteur bas est ouvert (Vi = +U0 ) et Si = 0 signie que linterrupteur haut est ouvert et linterrupteur bas est ferm (Vi = U0 ).
2 4

On cherchera donc contrler le ux et le couple via le choix du vecteur de tension qui se fera par une conguration des interrupteurs. Comme nous disposons de 3 interrupteurs, il y a donc 23 = 8 possibilits pour le vecteur Vs . 2 vecteurs (V1 et V8 ) correspondent au vecteur nul : (Sa , Sb , Sc ) = (0, 0, 0) et (Sa , Sb , Sc ) = (1, 1, 1). 2.3.2 Contrle du vecteur ux

On divise le plan complexe en 6 secteurs (voir Fig 2) pour situer le vecteur ux s . En fonction du secteur et de lvolution du ux et du couple on peut choisir le vecteur tension Vs appliquer de manire respecter la consigne de ux et de couple. On a donc 3 paramtres pour le choix du vecteur Vs , la table de vrit permettant de choisir le vecteur adquate est reprsente dans la table 1. Dans lexemple de la gure 2 le ux se situe dans le secteur N=1. Si le ux s augmente (cx=1) et si le couple augmente aussi (ccpl=1), le vecteur tension appliquer sur londuleur sera le vecteur V3 . Ce choix permettra de faire diminuer le module du ux et le couple car quand langle du ux augmente (s > 0) le couple augmente aussi alors que lorsque s < 0 le couple diminue.

Fig. 2 Vecteurs tensions et secteurs de dtection La mthode de dcoupage choisie est celle dveloppe par Takahashi et Nogushi (1986). Elle dnit 6 secteurs centrs sur les 6 vecteurs de rfrence (V2 V7 ). Ce dcoupage permet davoir un ux circulaire. Ce type de commande permet ainsi au vecteur ux de tourner sur un cercle de rayon constant. Les oscillations autour de ce cercle dpendent de la tolrance que lon xe. Les variables ccpl et cx sont gnre en fonction de lcart entre la consigne et la valeur estime. Il y a un relai permettant de xer un seuil de tolrance. le module du ux va donc osciller entre +|s | et |s | et le couple entre +|T | et |T |. Une autre mthode existante consiste dnir des secteurs dlimits par les vecteurs, ceci permet davoir un ux hexagonal. N=1 V3 V4 V1 V8 N=2 V4 V5 V1 V8 N=3 V5 V6 V1 V8 N=4 V6 V7 V1 V8 N=5 V7 V2 V1 V8 N=6 V2 V3 V1 V8

ccpl ccpl ccpl ccpl

= = = =

1 1 0 0

cx cx cx cx

= = = =

1 0 1 0

Tab. 1 Table de vrit pour le choix des vecteurs Vs

3
3.1

Modlisation sous MATLAB Simulink

Architecture gnrale

Les lments thoriques prsents plus haut nous permettent dtablir un circuit de contrle dune machine asynchrone en couple. La gure 3 montre lallure gnrale du circuit de commande et de la machine asynchrone.

Fig. 3 Structure gnrale Pour contrler une machine asynchrone directement par son couple, on modlise plusieurs blocs distincts : La machine asynchrone. Lestimateur de ux. La dtection des secteurs pour la tension de commande. La commande des interrupteurs fonction des indicateurs de contrles ccpl, cux, et N. Londuleur.

3.2

Bloc MAS

La machine asynchrone est modlise de faon obtenir partir des tensions transformes de Concordia toutes les variables ncessaires pour sa commande (voir g 4). On transforme les tensions dentre dans lespace de Concordia pour commander la machine. On observe laide du modle Matlab les variables de sorties telles que les pulsations statorique et rotorique, le couple, et les courants direct, quadratique, et homopolaire. Ces courants sont ensuite transforms avec la transforme de Concordia inverse de faon avoir Ia , Ib , et Ic . Paramtres internes : Inductance mutuelle, inductance rotorique, constante de temps rotorique, rsistance statorique, nombre de paire de ples, moment dinertie. 5

Fig. 4 Structure de la machine asynchrone

3.3

Bloc estimateur de ux

Limplmentation de ce bloc permet destimer le ux en fonction des courants et tensions directs et quadratiques issus du bloc machine asynchrone. Les quations donnes dans la partie prcdentes sont mises en place dans la structure interne du bloc.

Fig. 5 Structure du bloc destimation de ux Paramtre interne : Rsistance statorique. Ce bloc permet de tirer le module du ux, ainsi que le couple de la machine. Ces grandeurs serviront rguler le ux autours de la consigne.

3.4

Bloc dtection de secteur

La dtection de secteur est obtenue en mesurant largument du ux de la machine. La structure est prsente en gure 6. La fonction MATLAB permet de slectionner le secteur adquate en fonction de largument complexe de Vs .

Fig. 6 Structure du bloc de dtection du secteur

3.5

Bloc commande des interrupteurs

Pour asservir la machine asynchrone en couple, il est ncessaire de commander sa tension triphase dalimentation en fonction des besoins en couple. En eet, lorsque ce dernier est situ en dessous (respectivement au-dessus) dun certain seuil dni dans les relais (voir gure 3), on applique une tension de commande en fonction de la table 1. Cette tension permet dtablir ensuite la commande des interrupteurs en composant une tension triphase.

Fig. 7 Structure du bloc de commande des interrupteurs

3.6

Bloc Onduleur

On choisit dutiliser un onduleur 3 bras comme le montre la gure 8. Dans un premier temps, les interrupteurs seront idaux puis remplacs par des interrupteurs semi-conducteurs. Les signaux de commande (Sa , Sb , Sc ) pilotent les cellules de commutations. Les tensions sorties (Va , Vb , Vc ) prennent alors deux valeurs possibles :U0 .

Fig. 8 Structure de londuleur

4
4.1

Rsultats des simulations

Simulation de base

Aprs avoir vri que tous les lments fonctionnent correctement, nous eectuons une simulation de base avec les valeurs ci-dessous : Paramtres Rsistance statorique Inductance mutuelle Inductance rotor Constante de temps rotor Nombre de paires de ples Moment dinertie Valeurs 0.85 58mH 23mH 140ms 2 50.103 kg.m2

Tab. 2 Valeurs des paramtres du modle

4.1.1

Consigne en chelon

Nous observons les courbes sur les gures 9 et 10 en rponse un chelon de 20 N.m.

Fig. 9 Evolution des dirents paramtres en rponse un chelon de couple Nous pouvons constater sur la gure 9 que nous suivons de manire quasi instantane les chelons de consigne appliqus au couple et au ux. Par ailleurs, la gure 10 permet de visualiser, lors du rgime permanent, les oscillations du couple et du ux autour de leur consigne respective. Lamplitude de ces oscillations est dtermine par les seuils des relais. La gure 9 reprsente le ux statorique s dans le plan complexe, ainsi que la tension dalimentation Vs . Le ux dmarre au point (0, 0) et tourne dans le 8

sens trigonomtrique pour suivre un cercle de rayon 1 W b x par la consigne. Nous pouvons distinguer, pour la tension dalimentation, les dirents vecteurs imposs par la commande vectorielle. Nous visualisons sur la gure 9 que le moteur atteint en rgime permanent la vitesse de 1200 tr.min1 et que les courants statoriques isd et isq sont bien sinusodaux et dphass de 2. Ce premier test savre concluant quant lecacit de la commande DTC. Nanmoins, il ne sagit ici que dune simulation base sur des composants modliss de manire idale (interrupteurs, machine asynchrone).

Fig. 10 Zoom sur le couple et le ux en rgime permanent

4.1.2

Consigne en rampe

Fig. 11 Evolution des dirents paramtres en rponse une rampe de couple

Nous pouvons constater sur la gure 11 que la commande DTC fonctionne aussi pour une consigne de couple en rampe permettant une monte en couple progressive. De cette manire, le couple est matris de manire dynamique tout en contrlant le ux dans la machine.

4.2

Inuence du choix des interrupteurs

Aprs avoir ralis plusieurs simulations avec des interrupteurs parfaits dans londuleur, nous nous proposons de les remplacer par des interrupteurs semiconducteurs an dtudier linuence du type dinterrupteur choisi sur la commande. Nous choisirons comme interrupteurs des transistors IGBT, qui sont les plus adapts vu la frquence dchantillonage (10kHz) et la tension. Nous avons essay dutiliser londuleur de MATLAB constitu dIGBT mais dans ce cas, le solver pas xe choisi pour les simulations prcdentes sadapte mal aux composants de la toolbox SimPower. Nous devons utiliser un solver pas variable non adapt au reste du chier. Si nous utilisons tout de mme le solver dorigine pas xe, la solution trouve est acceptable et la rgulation du couple seectue correctement mais des erreurs numriques apparaissent et londuleur fourni parfois des tensions impossible de lordre 1500 V. La tension dalimentation Vs , dans le plan complexe et temporel, est alors abbrante comme le montre la gure 12.

Fig. 12 Simulation avec interrupteurs IGBT

4.3

Inuence des relais

An dtudier linuence des relais sur lecacit de la commande, nous faisons varier les seuils des relais. Dans un premier temps, nous augmentons

10

le seuil de lhysteresis appliqu au couple. Puis, nous modieerons le seuil de lhysteresis appliqu au ux (voir gures 13 et 14). Nous remarquons que plus lintervalle de lhysteresis de couple augmente, plus on se rapproche de la valeur moyenne. Il faut donc en dduire un compromis entre les oscillations et la valeur moyenne atteindre par rapport la consigne. A contrario, les oscillations et les valeurs moyennes du ux augmentent avec la taille de lintervalle.

Fig. 13 Inuence des seuils appliqus au couple

Fig. 14 Inuence des seuils appliqus au ux On regroupe leurs valeurs moyennes dans le tableau 3. Seuil couple +/ 1 +/ 2 +/ 3 Couple moyen 19.4584N.m 19.6526N.m 19.8174N.m Seuil ux +/ 0.01 +/ 0.05 +/ 0.1 Flux moyen 0.9988W b 0.9976W b 0.9933W b

Tab. 3 Valeurs des couples et ux moyens en fonction des seuils Ainsi, nous eectuons des tests successifs en jouant sur la taille des intervalles de lhysteresis pour obtenir une allure gnrale (valeur moyenne, amplitude des oscillations) optimale du couple et du ux. 11

4.4

Inuence de la rsistance statorique

La rsistance statorique est amene varier lors du fonctionnement de la machine cause de lchauement. Comme celle-ci intervient dans lestimation du ux, et donc du couple. Nous la ferons varier dans le modle de la machine en gardant sa valeur nominale pour lestimation puis en la ngligeant compltement.

Fig. 15 Inuence de la rsistance statorique sur le Couple La premire ligne de la gure 15 correspond au fonctionnement idal : La valeur de Rs utilise dans lestimation est exactement gale sa valeur relle dans la machine (0.85). Dans ce cas, la consigne est immdiatement atteinte et lerreur oscille entre +10% et -10%. Lestimation faite sur le couple est quasiment parfaite. Le couple moyen en rgime permanent est de 19.5N.m pour une consigne de 20N.m Sur la deuxime ligne, la rsistance de la machine a augment jusqu 1 soit de plus de 17%. Dans ce cas, le rgime transitoire est plus long et lerreur destimation pendant cette priode atteint les 20%. Lorsque le rgime permanent est atteint, lerreur commise sur le couple est pratiquement la mme que celle observe dans le cas idal. Le couple moyen est alors de 19.3 N.m. Sur la dernire ligne, la rsistance de la machine est toujours de 0.95 mais elle nest pas prise en compte dans lestimation. Dans ce cas le ux est estim
t

de la manire suivante : s =
0

Vs . Le rgime permanent est alors beaucoup

plus long (environ 0.4s) alors que dans le cas idal, la consigne tait tablie de manire quasi instantane. Au nal, le couple est sous-estim denviron 7%

12

ce qui entraine une erreur oscillant entre 0% et 20% sur le couple rel et la consigne. Le couple moyen observ est de 18.4N.m ce qui correspond a une erreur moyenne commise de -8%. Ce dernier test nous montre limportance de connatre la rsistance statorique de la machine. Si celle-ci nest pas prise en compte dans lestimation, on voit apparaitre des rgimes transitoires beaucoup plus longs alors que lintrt dune commande vectorielle est justement de maitriser le comportement dynamique de la machine. Finalement, lerreur commise sur le couple a toujours la mme amplitude. Dans le cas o Rs est nglige, lerreur nest plus centre en 0 cause de lerreur destimation. Nous prfrons donc considrer Rs dans lestimation, mme si celle-ci volue au cours du temps.

Conclusion

Ce rapport constitue une approche thorique de la DTC, ainsi quune vrication par des simulations sous Matlab. Nous avons pu tudier alors, la robustesse de cette commande et valuer linuence de la variation de certains paramtres. Il est important de bien connatre certains paramtres du systme tudi, et plus particulirement la rsistance statorique an de minimiser le transitoire et lcart entre la valeur moyenne du couple rel et le couple dsir. Il serait alors bon de comparer cette approche avec une application dirente de la DTC, par exemple un dcoupage dirent des secteurs ou un nombre de vecteurs de rfrence suprieur.

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