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AMKASYN SoftMotion DriveInterface: AmkDrive.

lib
Version: 2011/31 Teile-Nr.: Technische nderungen vorbehalten.

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Inhaltsverzeichnis

ALLGEMEINES

2 ERSTELLUNG UND NUTZUNG EINES PLCOPEN-PROJEKTS UNTER VERWENDUNG VON AIPEXPRO 2.1 2.2 3 3.1 Erstellung des Template Aufbau des Template SOFTMOTION-SPEZIFISCHES BUS-INTERFACE Parameter der Steuerungskonfiguration 3.1.1 Businterface 3.1.2 Achsgruppe 3.1.3 Untersttzter Drive.wControlType 3.1.4 Zustzliche Struktur AMK_AXIS_REF 3.1.5 Globale Variablen 3.1.6 Globale Konstanten Anwender-Bausteine der "AmkDrive.lib" Leistungsmerkmale Initialisierung 3.4.1 AxisGroup.wState 3.4.2 Fehler Amk-spezifischer Antriebsparameterzugriff IMPRESSUM

6 6 11 16 17 17 17 17 18 18 18 19 20 22 22 22 22 23

3.2 3.3 3.4

3.5 4

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Tabellenverzeichnis Tabelle 1: Verwendung der Template-Aktionen Tabelle 2: bersicht SoftMotion-Parameter 13 20

Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: Anwahl der PLCopen-Funktion Abbildung 2: SM_PLCopen-Funktionionalitt Abbildung 3: Neues PLC-Projekt erzeugen Abbildung 4: PLC-Projektnamen festlegen Abbildung 5: Gertenamen in das PLC-Projekt importieren Abbildung 6: Gertenamen basierte Steuerungskonfiguration Abbildung 7: Geberauflsung Abbildung 8: PLCopen-Bausteininstanzen Abbildung 9: Device-Handle-Zuordnung Abbildung 10: Device_Configuration Abbildung 11: PLCopen-Template Abbildung 12: Taskkonfiguration (FPLC_PRG) Abbildung 13: Taskkonfiguration (PLC_PRG) Abbildung 14: PLC-Template (PLC_PRG) Abbildung 15: PLC-Template (FPLC_PRG) Abbildung 16: PLC-Template (PLC_PRG, Aktion InitSystem) Abbildung 17: AmkPlcOpen-Interface Abbildung 18: Dummy-Interface Abbildung 19: AMK_GetSpecialInfo Abbildung 20: Beispiel fr die programmtechnische Erfassung des Messtaster1 4 4 6 6 7 8 9 10 10 11 12 12 13 14 14 15 16 17 19 21

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1 Allgemeines Ab der Version AIPEXPRO V1.06 wird zustzlich das Target "A5PlcOpen (C16384D16384R128) V03.01/1026" installiert. Dieses Target ermglicht, zusammen mit einer PLC-Baugruppe des A5x-MxxSpektrums und der Funktion "PLCopen" (vgl. Abbildung 1), die PLCopen-Bausteine der "SM_PLCopen.lib" der Firma 3S zu nutzen (vgl. Abbildung 2). Abbildung 1: Anwahl der PLCopen-Funktion

Abbildung 2: SM_PLCopen-Funktionionalitt

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Im Abschnitt 2 wird zunchst beschrieben, wie mit AIPEXPRO ein PLCopen-Projekt (Template) erstellt werden kann und wie diese Projekt aufgebaut ist. In Abschnitt 3 wird anschlieend detailliert, wie das im Rahmen von SoftMotion geforderte AMKspezifische Antriebs-Interface ausgelegt ist.

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2 Erstellung und Nutzung eines PLCopen-Projekts unter Verwendung von AIPEXPRO

2.1 Erstellung des Template Bei Auswahl einer PLC-Baugruppe des A5x-Mxx-Spektrums (vgl. Abbildung 3, A5S-MC0) und der Funktion "PLCopen" (vgl. Abbildung 1), kann mittels "Neues PLC-Projekt erzeugen" (vgl. Abbildung 3) ein fr diese PLC geeignetes Basisprojekt (Template) erstellt werden. Anmerkung: Die A5x-Mxx-Zielsystemsoftwareversion muss AS V4.02 2010/36 sein. Die Option "PLCopen" muss in der A5S- bzw. A5D-Steuerung freigeschaltet sein. Abbildung 3: Neues PLC-Projekt erzeugen

Nach "Neues PLC-Projekt erzeugen" (ausgelst durch Doppelklicken), kann zunchst der Projektname festgelegt werden (vgl. Abbildung 4) Abbildung 4: PLC-Projektnamen festlegen

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Ist die AIPEXPRO-Option "Gertenamen beim Erstellen eines neuen PLC-Projekts" aktiviert, so werden automatisch die aus dem AIPEXPRO-Gertebaum ermittelbaren Gertenamen als Basis fr bentigte "PLC-Handle", und gegebenenfalls bentigte PLCopen Gertenamen, vorgeschlagen (vgl. Abbildung 5). Anmerkung: Unabhngig von dieser Option, kann der Dialog auch mittels "Gertenamen importieren" geffnet werden (vgl. Abbildung 3, Eigenschaften-PLC). Ferner knnen im Rahmen des Dialogs die Importnamen auch abweichend vom Gertenamen vorgegeben werden. Abbildung 5: Gertenamen in das PLC-Projekt importieren

Dach Besttigung des "Gertenamen importieren"-Dialogs mit "Ok", werden die vorgeschlagenen "PLC-Handle" und PLCopen Gertenamen in das PLC-Projekt importiert und stehen die Steuerungskonfiguration (vgl. Abbildung 6) zur Verfgung. Achsen der "DummyAxisGroup" haben kein zugeordnetes "PLC-Handle" und sind nicht mit einem Antrieb verknpft. Sie ermglichen es, "Virtuelle Achsen" zu realisieren.

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Abbildung 6: Gertenamen basierte Steuerungskonfiguration

Im Drive-spezifischen Parameterdialog der Steuerungskonfiguration sind nun noch die PLCopenrelevanten Umrechnungsfaktoren vorzugeben (wie z.B.): Inkremente / Umdrehung: Getriebeeingangsumdrehungen / Getriebeausgangsumdrehungen: Getriebeausgangsumdrehungen / SoftMotion-Einheiten 65536 / 1, 10 / 10 1 / 360

Die Vorgabe von "Inkremente / Umdrehung" und "Getriebeeingangsumdrehungen / Getriebeausgangsumdrehungen" muss der Parametrierung des zugeordneten Antriebs entsprechen (vgl. Abbildung 7, ID116, ID121, ID122). Die Vorgabe von "Getriebeausgangsumdrehungen / SoftMotion-Einheiten" ist frei whlbar und legt die SoftMotion-Einheit fest. Mit der in Abbildung 6 vorgegeben Auflsung von "1 / 360" ergibt sich z.B. eine SoftMotion-Einheit von 1 Grad. Die "zyklische Kommunikations-Daten" der Steuerungskonfiguration (vgl. Abbildung 6) drfen nicht gendert werden! Die "Maximalwerte (CNC: SMC_ContollAxisByPos)" sind im Rahmen der PLCopen-Bausteine ohne Bedeutung.

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Abbildung 7: Geberauflsung

Die Programmierung im CoDeSys-Projekt (vgl. Abbildung 8) erfolgt mittels Instanzen von PLCopenBausteinen (vgl. Abbildung 2). Die Zuordnung zu den Gerten (Antrieben) unter Verwendung der PLCopen Gertenamen (vgl. Abbildung 5). Die Buskonfiguration erfolgt im Rahmen von "Konfiguration erstellen" automatisch (unter Verwendung der entsprechenden "Device-Handle"; vgl. Abbildung 9).

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Abbildung 8: PLCopen-Bausteininstanzen

Abbildung 9: Device-Handle-Zuordnung

Nach Besttigung des Dialogs mit "Fertigstellen" wird die erforderliche Buskonfigurationsinformation in das CoDeSys-Projekt importiert (vgl. Abbildung 10). Das PLC-Projekt kann im Rahmen von "Einloggen" in die Steuerung geladen werden. Zum nichtflchtigen Speichern des Projekts muss noch in CoDeSys "Bootprojekt erzeugen" ausgefhrt werden.

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Abbildung 10: Device_Configuration

2.2 Aufbau des Template Das PLCopen-Template entsprechend Abbildung 11 besteht zunchst aus den 3 Grundorganisationseinheiten: Dem Ordner "_AmkPlcOpenImport_", der im Rahmen von "Gertenamen importieren" in das Template importiert wird (vgl. Abbildung 5). Die Bausteine dieses Ordners werden automatisch generiert und mssen (bzw. drfen) vom Anwender nicht verndert werden. Dem Programmbaustein "FPLC_PRG", der im Taskkonfigurator bereits mit der "extern ereignisgesteuerten" PGT-Task verknpft ist (vgl. Abbildung 12). Dieser Baustein wird somit taktsynchron zum zentralen Systemtakt (PGT = Peripherie Grund Takt) aufgerufen und ermglicht die Abarbeitung von Bausteinen zum synchronen Zugriff auf Antriebsbewegungsinformation. Dem Programmbaustein "PLC_PRG", der im Taskkonfigurator bereits mit einer "freilaufende" Task verknpft ist (vgl. Abbildung 13). Dieser Baustein wird somit nicht taktsynchron zum zentralen Systemtakt (PGT) aufgerufen und darf somit nur zur Abarbeitung von Bausteinen mit asynchronem Zugriff auf Antriebsbewegungsfunktionalitt genutzt werden. Ferner kann hierin jede sonstige, nicht zeitquidistante Funktionalitt realisiert werden.

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Abbildung 11: PLCopen-Template

Abbildung 12: Taskkonfiguration (FPLC_PRG)

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Abbildung 13: Taskkonfiguration (PLC_PRG)

Die beiden Programmbausteine FPLC_PRG und PLC_PRG besitzen jeweils eine Aktion "BusCheked" und "BusUnchecked". Entsprechend Abbildung 14 bzw. Abbildung 15 werden hierbei die in der Aktion "BusUncheked" aufgerufenen Bausteine immer abgearbeitet, die in der Aktion "BusCheked" aufgerufenen Bausteine nur dann abgearbeitet, wenn der Zustand "g_enInitState = AMK_INIT_DONE" erreicht ist. Dies wiederum ist nur dann der Fall, wenn der "Bushochlauf" aller Busse/Achsgruppen (EtherCat und / oder ACC) erfolgt ist (vgl. Abbildung 16).

Anmerkung: Die Bedingung fr "Bushochlauf erfolgt" ist gem Abschnitt 3.4.1: "(UINT_TO_WORD (FuiGetNetSatus()) AND 16#0013) = 16#0013".

Tabelle 1: Verwendung der Template-Aktionen Programmfunktionalitt Abarbeitung im PGT-Raster; kein Zugriff ber den Bus Abarbeitung im PGT-Raster; Zugriff ber den Bus Asynchrone Abarbeitung; kein Zugriff ber den Bus Asynchrone Abarbeitung; Zugriff ber den Bus FPLC_PRG. FPLC_PRG. BusUnchecked BusChecked X X X X PLC_PRG. PLC_PRG. BusUnchecked BusChecked

Anwenderfunktionalitt sollte im Rahmen einer dieser vier Aktionen aufgerufen werden. Die Entscheidung, innerhalb welcher, kann entsprechend Tabelle 1 getroffen werden.

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Abbildung 14: PLC-Template (PLC_PRG)

Abbildung 15: PLC-Template (FPLC_PRG)

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Die Aktion "PLC_PRG.InitSystem()" wird im Rahmen von PLC_PRG automatisch aufgerufen und Organisiert, in Zusammenarbeit mit der PLCopen-Initalisierung (vgl. Abschnitt 3.4.1), den Zustandsgraf entsprechend Abbildung 16. Abbildung 16: PLC-Template (PLC_PRG, Aktion InitSystem)

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3 SoftMotion-spezifisches Bus-Interface Die "AmkDrive.lib" realisiert das SoftMotion-spezifische Bus-Interface fr die Amk-spezifische Busanbindung. Die Anwahl (der Interface Typ) ist im Rahmen einer PLC-Baugruppe des A5x-Mxx-Spektrums (mit PLCopen-Funktion; vgl. Abschnitt 1) bereits auf "Amk" voreingestellt (vgl. Abbildung 17). Abbildung 17: AmkPlcOpen-Interface

Der Zugriff auf die Antriebe basiert im wesentlichen auf Bausteinen der "AmkEasy.lib" bzw. der "AmkDevAccess.lib" und ermglicht somit den Zugriff auf alle Antriebe, die mittels dieser Bausteine erreichbar sind. Derzeit sind dies Antriebe, die den geforderten Funktionsumfang nach dem EtherCat-Standard oder. dem AMK-spezifischen ACC-/AFP-Protokoll untersttzen. Beide Bussystem knnen parallel betrieben werden und werden als getrennte Achsgruppen organisiert. Die "DummyDrive.lib" realisiert das SoftMotion-spezifische Bus-Interface fr "Virtuelle Achsen". Die Anwahl (der Interface Typ) ist im Rahmen einer PLC-Baugruppe des A5x-Mxx-Spektrums bereits auf "Dummy" voreingestellt (vgl. Abbildung 18). Achsen dieser Achsgruppe sind nicht mit einem Antrieb verknpft. Sie ermglichen es, "Virtuelle Achsen" zu realisieren.

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Abbildung 18: Dummy-Interface

3.1 Parameter der Steuerungskonfiguration

3.1.1

Businterface Amk nicht nicht nicht nicht

InterfaceTyp wParam1 wParam2 dwParam1 dwParam2

verwendet verwendet verwendet verwendet

3.1.2

Achsgruppe FPLC_PRG Buszykluszeit gem ID2 nicht verwendet nicht verwendet nicht verwendet nicht verwendet

sTask dwCycle wParam1 wParam2 dwParam1 dwParam2

3.1.3 T/- nein

Untersttzter Drive.wControlType V/V nein V/P nein P/P nein PV/PV nein V/- nein CONF ja

Die zyklische Sende-/Empfangsinformation kann bestehen aus:


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fSetPosition / fActPosition fSetVelocity / fActVelocity fSetTorque / fActTorque Zustzliche Struktur AMK_AXIS_REF

3.1.4

Name iHomingState, iErrorState boUseProbe FbTon, fbTonIoa / fbTonIoa1 fbEasyDevice fbEasyControl fbGetError fbAmkProbeAccess fbReadNIdsDint stInitIdValues stAmkAxisRefError

Typ INT BOOL TON EASY_DEVICE EASY_CONTROL GET_ERROR_ID11 AmkProbeAccess READ_N_IDS_DINT ST_N_ID_VALUES ST_AMK_AXIS_REF_ERR

Kommentar Interne Verwendung Default: TRUE Interne Verwendung Interne Verwendung Interne Verwendung Interne Verwendung Interne Verwendung Interne Verwendung Interne Verwendung Fehler im Rahmen von AmkDriveInit(); vgl. Abschnitt 3.4.2

3.1.5

Globale Variablen

Name g_stIdAccessBuffer

Typ ST_ID_ACCESS_BUFFER

Kommentar Interne Verwendung

3.1.6

Globale Konstanten Typ WORD UINT Wert 1000 9 Kommentar Interne Verwendung Interne Verwendung

Name gc_wMaxWaitPeriods MAX_ID_ACCESS_BUFFER_INDEX

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3.2 Anwender-Bausteine der "AmkDrive.lib" Der Baustein "AMK_GetSpecialInfo" (siehe: Abbildung 19) ermglicht, mit "iSelect:=0", die Abfrage von QUE (mit QUE = Quittierung Umrichter Ein). Die Information vom Typ "BOOL" wird am Ausgang bStatus angezeigt. "iSelect:=1", die Abfrage des UE-Graphen (0 = idle). Die Information vom Typ "DINT" wird am Ausgang diStatus angezeigt. Anmerkung: Der Zustand "idle" ist z.B. Voraussetzung zur erneuten Aktivierung von UE, mittels MC_Power.bRegulaterOn (z.B. nach Fehler lschen mittels MC_Reset.Execute). Abbildung 19: AMK_GetSpecialInfo

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3.3 Leistungsmerkmale bRegulaterOn (MC_Power), zum Schalten von UE (Umrichter Ein) Anmerkung: Antrieb ist ACC-Master von KE: bRegulaterOn schaltet automatisch UE (Umrichter Ein) des KE. bDriveStart (MC_Power), zum Schalten von RF (Reglerfreigabe). Status (MC_Power) wird: TRUE, wenn"bRegulaterOn AND QUE AND QRF" gegeben ist (mit QUE = Quittierung Umrichter Ein und QRF = Quittierung Reglerfreigabe); FALSE, sonst. Erkennen und Lschen von Antriebsfehlern. Voraussetzung: Bei EtherCat-basierten Antrieben muss ID11 zyklisch untersttzt werden! Antriebsfehler knnen mittels MC_Reset gelscht werden. Zustzliche Voraussetzung: "bRegulaterOn = FALSE" (MC_Power). "bDriveStart = FALSE" (MC_Power). Der Baustein "AMK_GetSpecialInfo" ermglicht die Abfrage Amk-spezifischer Information (vgl. Abschnitt 3.2). Schreiben und Lesen von SoftMotion-Parametern. Tabelle 2: bersicht SoftMotion-Parameter Parameter 1030 1031 1032 1091 1092 1, 1100 1101 11, 1110 10, 1111 9, 1112 1120 1121 13, 1122 1130 1131 15, 1132 1140 1141 16, 1142 AxisRef-Variable bError wErrorID bErrorAckn byControllerMode byRealControllerMode fSetPosition fActPosition fSetVelocity fActVelocity fMaxVelocity fSetAcceleration fActAcceleration fMaxAcceleration fSetDeceleration fActDeceleration fMaxDeceleration fSetJerk fActJerk fMaxJerk Parameter 1151 1152 1153 1160 1161 1162 1202 1206 1207 1208 1210 1211 1220 1221 1223 AxisRef-Variable fActCurrent fMaxCurrent fSWMaxCurrent fSetTorque fActTorque fMaxTorque fCaptPosition bHWLimitEnable bCaptureOccured bStartCapturing bStartReference fReference fFirstCapturePosition fLastCapturePosition bCaptureWindowActive

Schreiben und Lesen von Antriebsparametern (vgl. Abschnitt 3.5).


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Untersttzung von Linear- und Rundachsen. Antriebsinterne Referenzpunktfahrt, basierend auf den Referenzfahrparameterngem ID41, ID150, ID147, ID32926 . Anmerkung: Die Eingangsvariable Position des Bausteins MC_Home wirkt temporr auf ID153 Die Eingangsvariable Deceleration des Bausteins MC_Home wird nicht untersttz. Messtasteruntersttzung, basierend auf MC_TouchProbe (vgl. Abbildung 20) Anmerkung: ID169 muss vorbelegt sein (<> 0); es darf jedoch nur jeweils eine Flanke (positiv oder negativ) pro Messtaster angewhlt sein: Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

Negative Flanke Mess- Positive Flanke Mess- Negative Flanke Mess- Positive Flanke Messtaster2 taster2 taster1 taster1 iTriggerNumber :=1 iTriggerNumber :=2 Messtaster 1 (falls von der Hardware untersttzt!) Messtaster 2 (falls von der Hardware untersttzt!)

Abbildung 20: Beispiel fr die programmtechnische Erfassung des Messtaster1

Voraussetzungen fr die Messtasterfunktion sind: BE3: ID32980 = 401 (Messtaster1) BE2: ID32979 = 402 (Messtaster2; nur bei KW-R05 / KW-R06 verfgbar) Achtung: ID169, ID32979 (bzw. ID32980) sind prinzipiell einzustellen. Das heit, auch wenn der Baustein MC_TouchProbe nicht verwendet wird! (Ausnahme: Die Messtasterfunktionalitt ist mittels "boUseProbe:=FALSE" abgewhlt; vgl. Abschnitt 3.1.4 .)

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3.4 Initialisierung

3.4.1 wState 0 1 2

AxisGroup.wState Kommentar Grundzustand: Initialisierung noch nicht gestartet. Warten auf: g_enInitState = AMK_INIT_LIB_OK Warten auf "Bushochlauf erfolgt": (UINT_TO_WORD (FuiGetNetSatus()) AND 16#0013) = 16#0013 Aktivieren des Lesens relevanter Antriebs-Ids (ID116, ID121, ID122, ID169). und der EASY_DEVICE-, EASY_CONTROL- und GET_ERROR_11-Instanzen. Lesens der Antriebs-Ids. Festlegung der Normierungsfaktoren fr Geschwindigkeit und Moment. bergang in den "Operational"-Zustand "Operational"-Zustand Rcksetzen der Achsgruppe. Fehlerzustand im Rahmen der Initialisierung.

77, 78, 79 80 99 100 200-210 1001

3.4.2 wState 0 1 1001

Fehler Kommentar Grundzustand wird nicht verlassen und "g_enInitState = AMK_INIT_IDLE": Die Version der "AmkBase.lib" ist falsch. Warten auf "Bushochlauf erfolgt" wird nicht verlassen: Der Bus kommt nicht in den "Data Exchange Mode" (Busfehler). AmkAxisRef.stAmkAxisRefError.enAmkAxisRefError = AXIS_REF_DEVICE_HANDLE_NOT_DEFINED : Import von _INIT_PLC_OPEN_ fehlgeschlagen. AXIS_REF_IDS_NOT_READABLE : Fehler beim Lesen der Antriebs-Ids AXIS_REF_RESET_ILL_STATE : Unzulssiger Zustand von g_enInitState im Rahmen von SMC_ResetAxisGroup

3.5 Amk-spezifischer Antriebsparameterzugriff Im Rahmen der Bausteine MC_ReadParameter bzw. MC_WriteParameter kann mit einer negativen "ParameterNumber" direkt der entsprechende (positive) Antriebs-ID-Wert gelesen bzw. geschrieben werden. Hierbei wird der temporre Wert (Datum) der ID benutzt. Unabhngig hiervon kann mit den Amk-spezifischen Bausteinen der "AmkSystem.lib" (siehe z.B. PDK_201977_SPS_AMKLibrary_de.pdf) ein vollstndiger Zugriff auf die Antriebsparameter erfolgen (wie z.B. der Zugriff auf Listen-IDs; das Lesen aller ID-Elemente einer Sercos-ID; ....).

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4 Impressum

Titel

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Zweck

Erklrung des AMK-spezifischen Bus-Interface fr SoftMotion, basierend auf der "AmkDrive.lib". -

Teilenummer

Historie

Ausgabedatum 2010/49 2011/14 2011/31

Schutzvermerk

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Herausgeber

AMK Arnold Mller Antriebs- und Steuerungstechnik GmbH & Co. KG Gaustrae 37 39, 73230 Kirchheim/Teck Tel.: 07021/5005-0, Fax: 07021/5005-176 E-Mail: info@amk-antriebe.de

Weitere Informationen www.amk-antriebe.de

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