COPPE/UFRJ

SISTEMA ARMAZENADOR DE ENERGIA CINTICA SAEC IMPLEMENTAO EXPERIMENTAL

Mauricio El-Mann

Dissertao

de

Mestrado

apresentada

ao

Programa de Ps-graduao em Engenharia Eltrica, COPPE, da Universidade Federal do Rio de Janeiro, como parte dos requisitos necessrios obteno do ttulo de Mestre em Engenharia Eltrica. Orientadores: Richard Magdalena Stephan Lus Guilherme Barbosa Rolim

Rio de Janeiro Setembro de 2009

SISTEMA ARMAZENADOR DE ENERGIA CINTICA SAEC IMPLEMENTAO EXPERIMENTAL

Mauricio El-Mann

DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO ALBERTO LUIZ COIMBRA DE PS-GRADUAO E PESQUISA DE ENGENHARIA (COPPE) DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM ENGENHARIA ELTRICA.

Aprovada por:

_______________________________________________ Prof. Richard Magdalena Stephan, Dr.-Ing.

_______________________________________________ Prof. Lus Guilherme Barbosa Rolim, Dr.-Ing.

_______________________________________________ Prof. Sebastio rcules Melo de Oliveira, D. Sc.

_______________________________________________ Prof. Maria Dias Bellar, Ph. D.

RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL SETEMBRO DE 2009

El-Mann, Mauricio Sistema Armazenador de Energia Cintica SAEC Implementao Experimental / Mauricio El-Mann. Rio de Janeiro: UFRJ/COPPE, 2009. XII, 87 p.: il.; 29,7 cm. Orientadores: Richard Magdalena Stephan Lus Guilherme Barbosa Rolim Dissertao (mestrado) UFRJ/COPPE/ Programa de Engenharia Eltrica, 2009. Referncias Bibliogrficas: p. 83-87 1. Flywheel. 2. Armazenador de Energia. 3. Eletrnica de Potncia. I. Stephan, Richard Magdalena. et al. II. Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE, Programa de Engenharia Eltrica. III. Ttulo.

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 DEDICATORIA

Dedico este trabalho: Em mem oria de meu tio Jos e Hofnung, que tanto incentivo me deu e t ao cedo partiu. ` minha av A o Jenta, pelo innd avel orgulho em meus passos. Aos meus pais Joseph e Elena, por aceitarem se privar de minha companhia pelos estudos, concedendo a mim a oportunidade de me realizar ainda mais. Meus admiradores, que inculcaram em mim persist encia, coragem, determina c ao e amor ao pr oximo. As minhas irm as Marisa e Danielle pela amizade que sempre nos unir a e o total apoio e felicidade no caminhar para o sucesso. ` minha amada futura esposa e el companheira Lilian, que A e a ess encia em minha vida e a quem sempre me nutre de tamanha for ca, mesmo quando uma fa sca apenas exista l a ao fundo do t unel e ela a transforma em luz com sua compreens ao, carinho, esperan ca e seu amor eterno para me ver galgar com exito. Ao meu sobrinho Eduardo Saul, um presente em nossas vidas. Aos meus tios Semita, Raquel e Henrique e cunhados Paulo e Roberto, sempre interessados em minha trajet oria.

A todos meu amor e gratid ao eterna!

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AGRADECIMENTOS

Quero agradecer primeiramente e principalmente a Hashem (Dus), por tudo que Ele me proporcionou e continua proporcionando durante toda a minha vida. ` Marinha do Brasil, por me conceder o estudo ao mestrado, por possibilitar a A absor ca o de conhecimentos e ensinamentos, que ser ao aplicados em prol de nossa institui ca o em seu cotidiano e por mais uma realiza c ao prossional em minha trajet oria. Aos meus orientadores, Professores Richard Magdalena Stephan e Lu s Guilherme Barbosa Rolim, que sempre me orientaram desde o in cio do projeto com muito saber, dedica c ao, paci encia, responsabilidade e aten c ao at e poder galgar sozinho na escrita nal de minha disserta c ao. Obrigado por tornar poss vel a realiza c ao deste trabalho. Ao Professor Jos e Luiz da Silva Neto, que sempre se fez presente para dirimir quaisquer d uvidas que iam surgindo ao longo do desenvolvimento do trabalho. Ao Professor Rubens de Andrade J unior, por sua colabora ca o em ensinamentos de cunho te orico e pr atico no laborat orio da universidade. Ao corpo docente que me guiou, aprimorou e brilhou em meu caminho durante todo meu trajeto, que s ao prossionais exemplares e que conduzem o orientando em cada etapa at e a naliza c ao do trabalho com eci encia e intelig encia. Isto tudo foi essencial para quem esteve afastado do meio acad emico por quase uma d ecada. Ao meu orientador na Marinha do Brasil, o Engenheiro de Tecnologia Militar Renato Vianna Barradas, sempre presente e atencioso para orientar e auxiliar em todos pontos cr ticos e assim permitir o t ermino deste trabalho. Ao meu fabuloso amigo Marcelo Raposo Ribeiro e companheiro de toda hora que, mesmo nas horas mais dif ceis, sempre esteve presente para dar continuidade a execu c ao e t ermino deste trabalho. v

Ao amigo Guilherme Sotelo, minha gratid ao por sua colabora ca o e constante apoio ao projeto. Aos funcion arios Ocione, S ergio e Valberg, que sempre prontamente ajudaram no empr estimo de equipamentos de medi ca o, ferramentas e componentes necess arios as montagens dos circuitos experimentais deste trabalho. Aos colegas Abnery Riquelme, Ant onio Borr e, Ed sio Aguiar Jr., Felipe Padilha, J ulio Ferreira, Marcos Dantas, Silvangela L lian e Ulisses Miranda que deram suas parcelas de contribui ca o auxiliando a superar certas diculdades encontradas pelo caminho. Aos colegas de estudo meus agradecimentos. E a todos que cooperaram de alguma forma com o desenvolvimento do meu trabalho, pois n ao gostaria de esquecer de algu em, o meu muito obrigado!

Muito obrigada a todos!

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Resumo da Disserta ca o apresentada ` a COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necess arios para a obten ca o do grau de Mestre em Ci encias (M.Sc.)

SISTEMA ARMAZENADOR DE ENERGIA CINETICA - SAEC EXPERIMENTAL IMPLEMENTAC AO

Mauricio El-Mann

Setembro/2009

Orientadores: Richard Magdalena Stephan Lu s Guilherme Barbosa Rolim Programa: Engenharia El etrica

Este trabalho apresenta os resultados experimentais da implementa ca o de um Sistema Armazenador de Energia Cin etica (SAEC), a partir de simula c oes realizadas e apresentadas em trabalho recente, visando dar contribui ca o a mais uma etapa no desenvolvimento de tal sistema no Laborat orio de Aplica co es de Supercondutores (LASUP) da Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ). O SAEC pode ser descrito como um acumulador de energia mec anica e consiste basicamente num volante de in ercia de grande massa girando a alta velocidade, que acoplado a um acionamento el etrico, e capaz de converter a energia mec anica em el etrica e vice-versa. O SAEC em desenvolvimento no laborat orio e composto por um volante de in ercia, acoplado ao eixo de uma M aquina de Relut ancia Vari avel (MRV), que opera como motor/gerador. A MRV e acionada por um conversor de pot encia em ponte assim etrica (Conversor da MRV), que e interligado a um conversor de pot encia em ponte completa (Conversor da Rede), por meio de um elo CC (circuito RC). O Conversor da Rede e conectado a rede el etrica por meio de indutores. A energia el etrica pode ser fornecida tanto para o elo CC quanto para a rede CA, de acordo com a aplica c ao desejada. vii

Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulllment of the requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)

FLYWHEEL ENERGY STORAGE SYSTEM - FESS PRACTICAL IMPLEMENTATION

Mauricio El-Mann

September/2009

Advisors: Richard Magdalena Stephan Lu s Guilherme Barbosa Rolim Department: Electrical Engineering

This work presents the experimental results of the practical implementation of a Flywheel Energy Storage System (FESS) that begins with simulations of the FESS and presented in recent work, and proposes to give another step in development of that technology at the Laboratory of Applied Superconductivity of the Federal University of Rio de Janeiro. The FESS is a mechanical accumulator, where the mechanical energy is stored as kinetic energy in a ywheel. The conversion from mechanical to electrical energy, and vice-versa, is made by a Switched Reluctance Machine (SRM). That device is able to supply energy to an electrical load, during fault occurrences. The FESS is formed by a ywheel, connected to a SRM, which operates as a motor/generator. This machine is driven by a Half Bridge Power Converter (SRM Converter), which is connected to a Full Bridge Power Converter (Grid Converter), by means of a DC link. The Grid Converter is connected to the electric grid by means of inductors. The electrical energy can be provided to the DC link or to the electric utility, in agreement of the desired application.

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Sum ario
LISTA DE FIGURAS 1 Introdu c ao 1.1 Motiva c ao . . . . . . . . . . 1.2 Estado da Arte . . . . . . . 1.3 Objetivos . . . . . . . . . . 1.4 Organiza c ao da Disserta ca o xi 1 1 2 4 5 7 7 7 9 10 11 13 15 16 17 18 18 19 19 21 24 26 29 30 32

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2 Usos para o SAEC 2.1 Motiva c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Aplica ca o do SAEC na area industrial . . . 2.3 Aplica ca o do SAEC em meios de transporte 2.4 Aplica co es do SAEC na area aeroespacial . . 2.5 Aplica co es do SAEC na area militar . . . . . 2.5.1 EMALS . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Rail Gun . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 E-bomb . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4 V-MADS . . . . . . . . . . . . . . . 3 Descri c ao do Sistema Experimental 3.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . 3.2 A M aquina de Relut ancia Vari avel 3.2.1 Constru ca o e caracter sticas 3.2.2 Funcionamento B asico . . . 3.3 Os mancais . . . . . . . . . . . . . 3.4 Os Conversores . . . . . . . . . . . 3.5 O Controle . . . . . . . . . . . . . . 3.6 O encoder . . . . . . . . . . . . . . 3.7 A Montagem . . . . . . . . . . . .

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4 L ogica de Controle 35 4.1 Estrat egia de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.2 Sistema de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 ix

4.3

4.4

4.5 4.6

4.7

Aquisi c ao de dados do SAEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Aquisi c ao de dados na congura c ao monof asica . . . . . 4.3.2 Aquisi c ao de dados na congura c ao trif asica . . . . . . . 4.3.3 Aquisi c ao dos pulsos do encoder . . . . . . . . . . . . . . Temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Timer 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Timers 1 e 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3 Timer 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C alculo da velocidade angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sinais PWM no Controle dos Conversores . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Sinais PWM na congura ca o monof asica do SAEC . . . 4.6.1.1 Sinais PWM no controle do Conversor da Rede 4.6.1.2 Sinais PWM no controle do Conversor da MRV 4.6.2 Sinais PWM na congura ca o trif asica do SAEC . . . . . 4.6.2.1 Sinais PWM no controle do Conversor da Rede 4.6.2.2 Sinais PWM no controle do Conversor da MRV Funcionamento do SAEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1 Controle do Conversor da Rede . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1.1 O SAEC na congura ca o monof asica . . . . . . 4.7.1.2 O SAEC na congura ca o trif asica . . . . . . . . 4.7.2 Aplica c ao da falta e a regenera c ao . . . . . . . . . . . . . 4.7.3 Acionamento da MRV . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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39 39 41 42 44 44 44 45 46 47 48 48 49 49 50 50 51 52 52 54 56 56 58 58 59 60 62 70 70 72 77 78

5 Resultados Experimentais 5.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Resultados obtidos no sistema monof asico . . . . . . . . 5.2.1 Regenera ca o para o elo CC . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Regenera ca o para a rede monof asica . . . . . . . 5.3 Resultados obtidos no sistema trif asico . . . . . . . . . . 5.3.1 Regenera ca o para o elo CC . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Regenera ca o para a rede trif asica . . . . . . . . . 5.4 Resultados pr aticos x Simulados . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Melhorias para o atual prot otipo utilizado no laborat orio

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6 Conclus oes e Sugest oes para Trabalhos Futuros 80 6.1 Conclus oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 6.2 Propostas de Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Refer encias Bibliogr acas 83

Lista de Figuras
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18 3.19 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 4.13 MRV usada na pr atica e desmontada para manuten ca o Acionamento da MRV . . . . . . . . . . . . . . . . . . MRV com rotor alinhado pela fase A . . . . . . . . . . MRV com rotor alinhado pela fase B . . . . . . . . . . MRV com rotor alinhado pela fase C . . . . . . . . . . Vista do mancal inferior da MRV . . . . . . . . . . . . Funcionamento da MRV com mancal supercondutor . . Sistema mec anico completo . . . . . . . . . . . . . . . Circuito do SAEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Forma da corrente na acelera ca o da MRV . . . . . . . . Estados das chaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conversores e controle do SAEC . . . . . . . . . . . . . Ambiente de programa ca o do software usado . . . . . . Encoder utilizado na MRV . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito para convers ao Pulsos/Tens ao . . . . . . . . . Circuito para condicionamento do sinal de velocidade . Circuito para a entrada das tens oes de fase . . . . . . . Circuito para o condicionamento dos sinais de fase . . . Controle e medi c oes do SAEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 22 22 23 23 25 25 26 27 27 28 29 30 31 32 32 33 34 34 36 38 40 42 43 44 45 45 46 47 48 50 52

Estrat egia de controle adotada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Placa controladora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aquisi c ao de dados na congura ca o monof asica . . . . . . . . . Aquisi c ao de dados na congura ca o trif asica . . . . . . . . . . . Obten ca o dos sinais do encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temporizador Timer 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Congura ca o dos Timers 1 e 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temporizador Timer 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temporizadores 3 e 4 associados a primeira rotina de velocidade Temporizadores 3 e 4 associados a segunda rotina de velocidade Controle por PWM na congura ca o monof asica . . . . . . . . . Controle por PWM na congura ca o trif asica . . . . . . . . . . . Controle do Conversor da Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi

4.14 4.15 4.16 4.17 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 5.16 5.17 5.18 5.19 5.20 5.21 5.22 5.23 5.24

PLL implementado nas congura c oes monof asicas . . . . . . . . Controle vetorial monof asico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama em blocos do PLL trif asico implementado no DSP . . Controle vetorial trif asico nas congura co es trif asicas do SAEC . Circuito usado para alimenta ca o de carga no elo CC Circuito usado para alimenta ca o de carga na rede . Pot encia na carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tens ao no elo CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidade da MRV . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pot encia na entrada do sistema . . . . . . . . . . . Tens ao na entrada do sistema . . . . . . . . . . . . Velocidade da MRV . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pot encia na entrada do sistema . . . . . . . . . . . Tens ao na entrada do sistema . . . . . . . . . . . . Velocidade Angular da MRV . . . . . . . . . . . . . Tens ao na entrada do sistema . . . . . . . . . . . . Detalhe da tens ao na entrada do sistema . . . . . . Pot encia na entrada do sistema . . . . . . . . . . . Velocidade nal da MRV atingida em 2 passos . . . Pot encia na carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tens ao na carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidade Angular da MRV . . . . . . . . . . . . . Tens oes na entrada do sistema . . . . . . . . . . . . Velocidade da MRV . . . . . . . . . . . . . . . . . . Correntes na entrada do sistema . . . . . . . . . . . Pot encia na carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidade Angular da MRV . . . . . . . . . . . . . Velocidade Angular da MRV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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53 54 55 56 59 59 60 61 62 63 64 65 66 66 67 68 68 69 69 71 71 72 73 73 74 74 75 77

xii

Cap tulo 1 Introdu c ao

Este cap tulo tem como objetivo apresentar a motiva c ao do uso do Sistema de Armazenamento de Energia Cin etica (SAEC) como uma poss vel solu ca o tecnol ogica para problemas da qualidade de energia el etrica em diversos ambientes ou sistemas.

1.1

Motiva c ao

Cada vez mais, equipamentos eletr onicos t em sido projetados e montados com circuitos semicondutores operando com baixas tens oes de alimenta ca o, apresentando grande sensibilidade para problemas de qualidade de energia. Em se tratando de aplica c ao da eletr onica em areas sens veis como a m edica ou militar, a qualidade de energia el etrica passa a fazer parte de um processo de discuss ao quanto ` a implica ca o de uma interrup ca o de fornecimento da mesma. Entre alguns problemas causadores de dist urbios na qualidade de fornecimento de energia el etrica pode-se citar os picos de tens ao, varia c ao na freq u encia da rede, afundamentos de tens ao, pequenas interrup c oes e transientes, entre outras. Sistemas de alimenta ca o a partir de baterias, geradores ou qualquer dispositivo de ac umulo de energia s ao fundamentais para servi cos que n ao podem parar de funcionar ou sofrer interfer encias. Um mecanismo de armazenamento de energia cin etica, como o que ser a assunto 1

nesta disserta c ao, passar a a ser aplicado, em futuro pr oximo, na area militar. Navios aer odromos norte-americanos est ao sendo constru dos com este tipo de acumulador de energia para suporte ao lan camento de aeronaves. Com base no conhecimento do potencial dos sistemas de armazenamento de energia cin etica de u ltima gera c ao, vislumbra-se a aplica c ao destes dispositivos em uma grande gama de areas e situa c oes. A possibilidade real de uso do SAEC na area militar, particularmente no meio naval, foi uma das raz oes pela qual o autor se sentiu motivado para o desao de entendimento e desenvolvimento deste dispositivo acumulador de energia cin etica.

1.2

Estado da Arte

Um volante de in ercia e um elemento mec anico antigo e bem conhecido, que adiciona uma in ercia a um sistema de modo a armazenar energia cin etica quando em movimento rotacional. S ao elementos usados em grande parte das m aquinas motrizes e continuam seu movimento, por in ercia, quando varia o conjugado do motor que os movimenta. Desta forma, o volante de in ercia se op oe ` as acelera co es bruscas de um movimento rotativo conseguindo, ent ao, diminuir as utua c oes de velocidade angular do conjunto ou retardar a perda de velocidade. Este tipo de sistema e conhecido por Flywheel e foi muito utilizado na Revolu c ao Industrial em m aquinas a vapor que se utilizavam de grandes volantes de in ercia. Este sistema simples e bastante conhecido pode ser classicado como de 1a gera ca o [1]. O cont nuo avan co e barateamento de sensores, semicondutores e componentes eletr onicos em geral, permitiu o aumento do uso da eletr onica de pot encia na aplica c ao de m etodos de controle em v arios dispositivos el etricos que requeriam um controle complexo e n ao t ao simples como o dispositivo a controlar. Isto permitiu o uso intensivo da Eletr onica Digital e Eletr onica de Pot encia em muitas linhas de pesquisa, incluindo os sistemas que trabalhavam com acumuladores de energia. Passou-se a utilizar esta tecnologia dispon vel para o controle destes sistemas permitindo a alimenta c ao de cargas el etricas com tens oes e freq u encias desejadas. A implementa ca o de um sistema com controle digital que possa colocar uma massa girante em uma determinada velocidade e a exist encia de conversores,

formados por semicondutores de pot encia, que possam controlar o uxo de energia e gerar tens oes e freq u encias desejadas para determinada aplica c ao, e tema desta disserta ca o e ser a chamado SAEC ou FESS (Flywheel Energy Storage System ). Este sistema pode ser considerado de 2a gera ca o [1]. O desenvolvimento tecnol ogico permitiu que determinados sistemas SAEC que anteriormente n ao apresentavam resultados satisfat orios para aplica c oes comerciais pudessem tornar-se vi aveis e promissores para o emprego nas areas industrial, militar e espacial por meio de melhorias nos materiais e componentes utilizados no sistema. Observando-se a equa c ao 1.1 a seguir, nota-se que melhorias no sistema podem ser obtidas se estudado o que pode ser realizado para o aumento da energia cin etica a ser armazenada no volante de in ercia.

Ec =

Iw2 2

(1.1)

onde I e o momento de in ercia do volante e w sua velocidade angular. Pode ser observado que a energia cin etica armazenada aumentar a muito cada vez que se aumentar a velocidade angular, j a que esta vari avel est a elevada ao quadrado. O aumento da velocidade, por si s o, conduz a pesquisas para o aprimoramento em diversos fatores, com o conseq uente aumento da conabilidade do sistema. Dentre v arios fatores que podem contribuir para o aumento da energia acumulada no sistema atrav es do uso de elevadas velocidades, pode-se citar:

O uso de novos materiais na confec ca o do rotor como, por exemplo, bras e resinas, de modo a aumentar de maneira suciente a resist encia mec anica para opera c ao em altas velocidades com a conabilidade desejada; A aplica ca o da eletr onica de pot encia de forma a tornar o processo de convers ao de energia mais eciente atrav es da diminui ca o de perdas el etricas; O uso de v acuo de forma a reduzir as perdas das partes mec anicas com o ar (atrito viscoso) A utiliza ca o de sistema de mancais que possibilitem a redu ca o de atritos por contato com a utiliza ca o de mancais magn eticos e supercondutores.

Estes tipos de recursos e melhorias j a s ao utilizados e com isso se chega a 3a gera c ao destes sistemas armazenadores de energia cin etica [1]. O prot otipo, assunto desta disserta c ao, j a possui algumas das melhorias descritas acima e que ser ao apresentadas em cap tulo posterior. Como dito anteriormente, diversas pesquisas foram e est ao sendo feitas para tornar o SAEC atrativo em aplica c oes onde outros elementos armazenadores de energia eram ou s ao usados. Dentre os v arios fatores que podem contribuir para o SAEC de 3a gera ca o substituir os outros elementos acumuladores, pode-se citar: as menores perdas durante a convers ao de energia, a diminui c ao das perdas por atrito devido ` a utiliza c ao de mancais supercondutores, menor tempo para recarga do sistema, elevado tempo de vida u til, crescente aumento de densidades de energia e pot encia e de energia total acumulada. Desta forma, os SAEC de 3a gera ca o podem ser considerados como dispositivos de armazenamento de energia promissores, principalmente, para aplica co es que requeiram muitos ciclos de carga/descarga, curtos intervalos de tempo para recarga do sistema e em outras onde se exige maiores pot encias el etricas [1], [2], [3].

1.3

Objetivos

Este trabalho objetiva conceber uma implementa ca o experimental baseada em uma estrat egia de controle adequada ao funcionamento do SAEC, tomando como caso-exemplo uma aplica ca o de compensa c ao durante faltas, isto e, o uso do SAEC como UPS (Uninterruptible Power Supply ). A refer encia para a implementa ca o s ao as simula co es realizadas no software PSCAD [2], e ser ao apresentados resultados envolvendo algumas etapas de opera ca o do sistema desde sua inicializa ca o, aplica ca o da falta at e a regenera c ao da m aquina utilizada na aplica ca o. A seguir s ao listados alguns passos importantes e necess arios para a consecu ca o dos objetivos almejados:

c ao Montagem do hardware para o funcionamento do SAEC em sua congura monof asica;

 Desenvolvimento de c odigos para serem inseridos em DSP (Digital Signal Processor ) para controle do SAEC em sua congura ca o monof asica; Testar o funcionamento da congura c ao monof asica nas op c oes de regenera ca o para o elo CC e para a rede; Montagem do hardware para o funcionamento do SAEC em sua congura c ao trif asica; Desenvolvimento de c odigos para serem inseridos em DSP para controle do SAEC em sua congura c ao trif asica; Testar o funcionamento da congura c ao trif asica nas op co es de regenera c ao para o elo CC e para a rede; Montagem e inser c ao de circuitos e instrumentos de medi ca o para a obten c ao dos resultados pr aticos nas congura c oes monof asica e trif asica;

1.4

Organiza c ao da Disserta c ao

Esta disserta ca o prop oe a implementa c ao experimental de uma estrat egia de controle para um SAEC, em um prot otipo que utiliza uma MRV (M aquina de Relut ancia Vari avel) para a convers ao de energia el etrica em mec anica, e vice-versa. Esta implementa ca o tomou por base as simula c oes dos SAEC realizadas no software de simula c ao PSCAD, que s ao descritas e detalhadas em [2]. Foram simulados SAEC para aplica ca o em congura c oes monof asicas e trif asicas, para alimenta ca o de cargas cr ticas em Corrente Cont nua e Corrente Alternada, caracterizando o emprego do SAEC como UPS (Uninterruptible Power Supply ). No segundo cap tulo s ao brevemente apresentadas algumas aplica co es que est ao em andamento ou em estudo, no meio civil e militar, de sistemas armazenadores de energia. O terceiro cap tulo apresenta e descreve os dispositivos que formam o SAEC implementado em laborat orio.

No quarto cap tulo s ao apresentados diagramas em blocos e explica co es das l ogicas implementadas no DSP nos v arios arranjos realizados no prot otipo. No quinto cap tulo s ao apresentados os resultados pr aticos mais importantes obtidos a partir das experi encias realizadas em laborat orio. No sexto cap tulo s ao apresentadas as conclus oes do trabalho e as considera co es sobre os trabalhos futuros.

Cap tulo 2 Usos para o SAEC

Este cap tulo tem como objetivo apresentar algumas areas nas quais estes sistemas s ao utilizados e alguma motiva c ao para a aplica c ao de um Sistema de Armazenamento de Energia Cin etica na area militar ou, mais especicamente falando, no meio naval.

2.1

Motiva c ao

O emprego de novos materiais e t ecnicas permitem um maior ac umulo de energia, e a obten ca o de maiores densidades de energia e pot encia em rela ca o ` as solu c oes convencionais, mostram a viabilidade da utiliza ca o do SAEC em muitas aplica c oes nas mais variadas areas.

2.2

Aplica c ao do SAEC na area industrial

A Qualidade de Energia pode ser entendida de maneira simples e r apida como qualquer problema manifestado na tens ao, corrente ou desvio de freq u encia, que resulte em falha ou m a opera ca o de equipamentos. Problemas como magnitude da tens ao, freq u encia, cintila c ao (Flicker ), varia c oes de tens ao de curta dura c ao, interrup c ao de tens ao, desequil brio de tens ao, tens oes transit orias e tens oes

harm onicas, s ao alguns dos par ametros que devem ser considerados quando se trata de qualidade de energia. As situa c oes transit orias na rede el etrica s ao comuns e podem ser ocasionadas por descargas atmosf ericas, correntes de partida de grandes motores, pelos efeitos de chaveamentos de capacitores em linhas de transmiss ao, entre outros. Estes dist urbios que ocorrem nos sistemas podem provocar in umeras interfer encias indesej aveis como acionamento indevido de rel es, mau funcionamento de equipamentos eletr onicos sens veis, podendo chegar at e mesmo a interrup c ao do fornecimento de energia. O crescente interesse pela racionaliza ca o e conserva c ao da energia el etrica tem aumentado o uso de equipamentos que, em muitos casos, aumentam os n veis de distor c oes harm onicas. Defeitos em aparelhos eletr onicos (TV, DVD, computador, geladeira, etc), causados por oscila co es de tens ao no fornecimento de energia, levam ao estudo de solu co es para o problema na qualidade de fornecimento de energia el etrica em uma area residencial. Com a prolifera c ao de equipamentos eletr onicos sens veis, e muitos com controles baseados em microprocessadores e dispositivos eletr onicos sens veis, exige-se cada vez mais qualidade no sinal el etrico entregue pelas concession arias. A ind ustria vem realizando uma crescente integra c ao dos processos, signicando que a falha de qualquer componente do processo poder a trazer conseq u encias importantes para sua produ c ao. Em uma ind ustria, um problema de qualidade de energia, como um afundamento de tens ao, pode proporcionar uma falha em um equipamento de controle, causando a perda de pe cas de sua produ c ao e a poss vel diminui ca o do tempo de vida u til de equipamento de um processo vital. A parada da linha de produ ca o ou o refugo do produto em alguma etapa do processo poder a acarretar em um alto preju zo. Com a possibilidade do sistema el etrico sofrer altera co es devido a ocorr encia de dist urbios culminando em uma deteriora ca o da qualidade do fornecimento de energia el etrica, muitas ind ustrias optaram por adquirir equipamentos que possam melhorar a qualidade da energia recebida. O SAEC vem sendo estudado [4] e utilizado em v arias areas, no meio civil, na fun ca o de uma fonte ininterrupta de energia ou UPS, para assegurar a continuidade 8

e qualidade da energia el etrica recebida. Energia cin etica no valor m aximo de 19MWs armazenada no volante de in ercia e encontrada nas especica co es de um fabricante [5]. No caso de uma pequena interrup ca o at e a completa suspens ao de fornecimento de energia el etrica pela concession aria, o SAEC entraria (ao inv es de um tradicional banco de baterias) inicialmente para suportar o tempo necess ario para o gerador diesel iniciar seu funcionamento e dar continuidade ao fornecimento de energia, com qualidade, at e o reestabelecimento de energia pela concession aria. No caso do dist urbio ser de curta dura ca o, o SAEC evitaria o acionamento do gerador de emerg encia e conseq uentemente a polui ca o emitida pelo mesmo e o desgaste de suas pe cas. Este UPS e um equipamento robusto e com capacidade para dar suporte a uma ampla faixa de carga por um tempo relativamente longo. Outro exemplo de aplica ca o do SAEC e na economia de energia ou combust vel em guindastes utilizados para manobra de cont eineres [6]. O volante de in ercia do SAEC e acelerado quando o guindaste e operado para a descida da carga e a energia acumulada e utilizada para aux lio no levantamento de um pr oximo cont einer, economizando combust vel do diesel gerador e diminuindo a emiss ao de gases para a atmosfera.

2.3

Aplica c ao do SAEC em meios de transporte

O estudo e aplica c ao de SAEC tamb em contribui na area automotiva e de transporte p ublico para compor os sistemas de propuls ao de onibus, trens, carros el etricos e h bridos [7], [8], [9]. Como qualquer produto lan cado no mercado, muitos aspectos, como tamanho, peso, conabilidade, seguran ca e custo, s ao estudados de modo a viabilizar a comercializa c ao do Flywheel neste nicho de mercado. O conceito de um ywheel alimentando um onibus foi desenvolvido na d ecada de 40 para a substitui c ao dos onibus el etricos que na epoca circulavam [10]. Ao inv es de utilizar um motor de combust ao ou baterias ou recebendo energia el etrica atrav es de linhas a ereas, o onibus carregaria um ywheel que rodaria a 3000 RPM por um motor de indu ca o. O Flywheel seria carregado nas esta c oes e usado para a tra c ao, entre as mesmas, usando a transforma ca o de energia cin etica em el etrica. Este sistema tinha a vantagem de n ao ser poluente, ser silencioso e n ao precisar do onibus rodar em 9

trilhos, mas em compensa ca o havia o problema do peso, a necessidade da seguran ca dos passageiros contra a velocidade do volante de in ercia e a atua ca o do Flywheel como um girosc opio resistindo ` as mudan cas de dire ca o do ve culo. No setor do transporte subterr aneo ou dos metr os a energia armazenada no SAEC traria alguns benef cios como prover pot encia nas horas de pico, estabilizar as utua c oes de tens ao devido ` as grandes varia co es de carga e redu ca o do consumo de energia aumentando o uso do freio regenerativo. O freio regenerativo e o mecanismo com que se reduz a velocidade do veiculo convertendo parte da energia cin etica em energia armazenada ao inv es de dissipar em forma de calor como se faz normalmente atrav es de freio mec anico e banco de resistores. A energia armazenada e usada para alimentar de volta ` a rede el etrica para uso de outros ve culos. Em caso de carros h bridos ou carros com baterias, a energia e armazenada em banco de baterias ou capacitores para uso posterior. As baterias t em um tempo de vida limitado, dependente da temperatura, de quantas vezes e descarregada e da profundidade da descarga. A energia poder a ser armazenada rodando um ywheel. Um SAEC com o nome de KERS (Kinetic Energy Recovering System ) e uma novidade no circulo de F ormula 1 no ano de 2009. A pot encia fornecida pelo KERS representa cerca de 10% da pot encia m axima de um motor de F-1 e poder a ser particularmente u til em ultrapassagens.

2.4

Aplica c oes do SAEC na area aeroespacial

A partir da inevit avel evolu ca o do SAEC como substituto ` a tradicional solu ca o de banco de baterias como fonte de armazenamento de energia, a ideia de seu emprego no espa co passou a ser realiz avel atrav es de trabalhos realizados por pesquisadores de empresas e da NASA (National Aeronautics and Space Administration ) [11], [12], [13]. Estes pesquisadores iniciaram o desenvolvimento de SAEC especialmente concebidos para o espa co de modo a substitui ca o de baterias na Esta c ao Espacial Internacional.O SAEC poderia suprir a carga com 3 vezes mais tempo do que a bateria utilizada. 10

Passando-se de uma aplica c ao de uma esta ca o espacial para um sat elite em orbita, poderia se pensar na substitui ca o de baterias por um SAEC j a que este u ltimo n ao teria a limita ca o de uma vida u til de uns 5 anos e sim, provavelmente, a pr opria vida do sat elite. O sat elite, enquanto estivesse em posi ca o de modo a seu painel solar estar recebendo luz solar, estaria fornecendo energia el etrica ao SAEC, que estaria girando e acumulando energia para quando o sat elite entrasse na sombra da terra. Neste momento, a energia mec anica seria convertida em energia el etrica para alimentar os sistemas el etricos vitais do sat elite. Para o teste e garantia da conabilidade do SAEC, pensou-se inicialmente na aplica ca o deste sistema em conjunto com o banco de baterias normalmente usado nestes sat elites [14]. Um efeito importante do uso de um sistema ywheel em uma nave espacial e o efeito girosc opio em que este equipamento acrescenta ao sistema como um todo. Nestes casos, o projeto tem que estabelecer as topologias como por exemplo o uso de equipamentos girando em sentidos contr arios ou outra solu ca o para criar um efeito girosc opico nulo. Este efeito est a relacionado a tend encia de um corpo que gira a uma elevada velocidade de manter inalterada a posi ca o de seu eixo de rota c ao. Este efeito e tanto maior quanto maior for a velocidade rotacional e o peso do corpo.

2.5

Aplica c oes do SAEC na area militar

de conhecimento popular que muito da tecnologia usada na E area da medicina, automotiva, comunica ca o, entre outras, e oriunda da busca pelo desenvolvimento b elico onde muito dos experimentos s ao realizados e testados nos campos de batalha. In umeras tecnologias encontradas atualmente em produtos, processos ou servi cos, foram desenvolvidas inicialmente e especicamente para atender as necessidades das for cas armadas, e que acabaram sendo utilizadas na produ ca o de bens e servi cos de uso civil. A INTERNET, originalmente desenvolvida por uma ag encia do Departamento de Defesa dos EUA com o nome de ARPANET, visava assegurar as comunica c oes em todo territ orio atrav es de uma rede de computadores interligados, mesmo que parte do sistema fosse destru do. Outro exemplo e o GPS (Global Positioning System ), muito usado hoje por condutores de ve culos e at e por usu arios de celulares com este recurso embutido.

11

Ao mesmo tempo em que empresas se dedicam ao desenvolvimento de SAEC que possam ser aplicados em areas onde possam dar um retorno nanceiro, outras se dedicam a realizar o estudo, o desenvolvimento e at e a aplica c ao desta tecnologia nos carros de combate, aeronaves e navios e dar suporte aos novos conceitos de dispositivos b elicos a serem empregados no meio militar. All-Electric Ship e um novo conceito que tem sido estudado, onde os sistemas auxiliares a vapor, hidr aulicos, pneum aticos s ao substitu dos por sistemas el etricos e combinados ` a planta de propuls ao, tamb em el etrica. Resumindo, todas as cargas el etricas, como bombas e ilumina c ao, s ao alimentadas pela mesma fonte que o sistema de propuls ao, restando somente congurar os fechamentos dos circuitos de interliga ca o entre as fontes e as cargas. Dentre os benef cios pode-se citar a redu ca o de equipamentos prim arios de energia, redu c ao dos custos com economia de combust vel, menos manuten c ao e tripula ca o pela redu ca o de equipamentos, mais espa co dispon vel para outros dispositivos e menos ru do com o conseq uente aumento de poder de oculta ca o. Este conceito, que faz uso de conversores para a distribui ca o el etrica ao longo do navio, aumenta a conabilidade e a qualidade de energia entregue aos equipamentos utilizadores de bordo. Baseado neste conceito apresentado no par agrafo anterior, pode-se dividir a planta el etrica de um navio em quatro setores: planta geradora, servi cos de baixa tens ao, planta da propuls ao e armamento. Este u ltimo setor pode ser equipado com novos armamentos que est ao sendo desenvolvidos para serem implementados em alguns navios da marinha americana. O SAEC, em grande parte destas aplica c oes, ser a utilizado como um gerador de pulsos de energia para os sistemas b elicos. Alguns dispositivos e armas do futuro [15], mencionados nas se co es a seguir, ir ao necessitar elevadas correntes de alimenta ca o causando problemas para os atuais navios de guerra, que precisam retirar esta energia do sistema de gera ca o de energia el etrica de bordo no momento do lan camento. Entretanto, na pr oxima gera ca o de navios, que incorporam o conceito All-Electric Ship, a alimenta c ao de determinadas cargas por pulsos de elevada energia dever a ser fornecida por elementos armazenadores de energia [16], [17], [18]. Desta forma, a gera ca o e distribui c ao destes pulsos de energia n ao causar ao dist urbios el etricos nos demais sistemas e cargas el etricas de bordo.

12

2.5.1

EMALS

As catapultas a vapor, em uso nos navios aer odromos (porta-avi oes) atuais, est ao chegando em seu limite operacional para o lan camento de aeronaves cada vez mais equipadas, pesadas e velozes. S ao catapultas grandes, pesadas e que possuem uma enorme quantidade de trechos de redes inerentes ao sistema pneum atico e hidr aulico ao qual fazem parte. Estas catapultas convencionais n ao possuem controle por feedback, levando a uma opera ca o com transientes que reduzem a vida u til do sistema. A substitui ca o do sistema a vapor por um com densidade de energia superior poder a reduzir o volume e ir a permitir a inclus ao de mais equipamentos a bordo. Este sistema e o EMALS (Eletromagnetic Aircraft Launch System ) [19], [20]. Na d ecada de 40 a marinha americana construiu um prot otipo de uma catapulta eletromagn etica que n ao p ode ser aplicada pela necessidade de avan cos tecnol ogicos no campo dos materiais, da microeletr onica, da eletr onica de pot encia e de t ecnicas de controle. Atualmente, a marinha americana est a implementando o sistema EMALS na substitui ca o das catapultas a vapor existentes em seu navios aer odromos. O navio aer odromo americano USS Gerald R. Ford, o primeiro desta nova classe, ir a usar este novo sistema de catapultagem de aeronaves [21]. A implementa ca o do EMALS tamb em implicar a uma redu ca o de pessoal necess ario para a manuten ca o e reparo j a que o sistema novo n ao possuir a uma quantidade enorme de redes, bombas, hidr aulica, pneum atica e partes mec anicas que as catapultas a vapor exigem. O sistema exigir a quase que somente um pessoal qualicado em eletricidade/eletr onica ao inv es de mec anica. A vantagem do EMALS e a integra ca o total no conceito de um navio totalmente el etrico (All-Electric Ship ). O funcionamento b asico do EMALS, em poucas palavras, e a do lan camento de uma aeronave atrav es de um motor s ncrono linear alimentado por cicloconversores cuja energia entregue e oriunda da energia armazenada em um SAEC. Al em de atender ` as futuras demandas de energia necess arias ao lan camento de aeronaves modernas e sosticadas, o EMALS tem a vantagem da redu ca o de peso, volume e manuten ca o e de aumentar a controlabilidade, disponibilidade, conan ca 13

e eci encia. Como j a comentado em cap tulo passado, a eletr onica usada no controle de um dispositivo moderno como o EMALS permite o uso de solu c oes de controle avan cadas e renadas possibilitando um controle muito mais preciso com rela c ao ao usado no sistema a vapor. Com o EMALS, a aeronave teria seu lan camento bem suave n ao comprometendo a estrutura de lan camento e proporcionando uma decolagem agrad avel para o piloto. Est a previsto o lan camento de aeronaves a cada 45 segundos, ou seja, o tempo necess ario para o EMALS conseguir acelerar o volante de in ercia at e a velocidade nominal. O rotor operar a a uma velocidade de 6400rpm e armazenar a 121 MJ de energia cin etica. Esta u ltima, pode ser considerada uma razo avel quantidade de energia se comparada ao valor lim trofe de projeto de aproximadamente 95 MJ das catapultas a vapor. Pelo uso de modernas t ecnicas de controle e da eletr onica de pot encia e, no fato do EMALS ser essencialmente el etrico, o sistema caracteriza-se por ser altamente con avel e eciente. Uma desvantagem e que grande energia eletromagn etica pode causar interfer encia eletromagn etica nos equipamentos eletr onicos sens veis tanto a bordo quanto no interior das aeronaves a serem lan cadas. minimizadas no projeto. Outra desvantagem s ao as altas velocidades atingidas o que complica em se tratando de um equipamento instalado em uma plataforma utuante. O projeto de sustenta ca o dos rotores bem como do pr oprio equipamento dever a levar em conta este aspecto. Este longo processo de desenvolvimento e implementa ca o do EMALS, no primeiro navio a receber esta evolu c ao tecnol ogica, passou por v arios obst aculos t ecnicos mas a marinha americana considera o programa fundamental no fato de que a economia ser a grande. A vontade e tentar manter a programa c ao para 2015 e n ao se cogita em reprojetar a estrutura do navio para receber novamente um sistema a vapor. Os navio ingleses tamb em esperam incorporar este novo dispositivo pelo fato de Estas interfer encias dever ao ser

14

possu rem aeronaves que ao estarem completamente carregadas possivelmente n ao tenham condi c oes de decolagem com o uso do sistema a vapor. A grande pergunta agora e se o sistema EMALS ser a colocado em funcionamento na data desejada pelo governo americano tendo em vista os atrasos ocorridos no cronograma inicial.

2.5.2

Rail Gun

A ideia do Rail Gun pode ter vindo pelo fato de que proj eteis convencionais s ao propelidos gra cas a p olvora embutida em seu corpo, o que os torna mais volumosos, pesados e necessitando um cuidado de manuseio devido ao pr oprio fator explosivo do material utilizado. Fora isso, pode-se tamb em se ater ao fato das limita co es de velocidades alcan cadas impostas com este tipo de propelente [22]. Este tipo de armamento foi proposto como um importante componente na estrat egia de um programa para proteger os Estados Unidos de ataques nucleares, conhecida como Guerra nas Estrelas (Star Wars), defendida em 1983 pelo governo do presidente americano Ronald Reagan. Ao inv es de um m ssil bal stico, o Rail Gun poderia lan car sat elites e naves a uma altitude atmosf erica ideal para a partida dos motores convencionais. Em lugares sem atmosfera, este dispositivo poderia realizar o lan camento de proj eteis onde a inexist encia de oxig enio impediria a queima de propelentes qu micos. O sistema basicamente utiliza um acelerador linear utilizando a for ca de Lorentz por meio de um grande impulso el etrico para impulsionar uma armadura axada em dois trilhos paralelos [23]. Este novo armamento utiliza o campo magn etico, gerado por elevadas correntes de alimenta ca o, para acelerar um proj etil a velocidades muito maiores que a de um proj etil convencional. A alimenta ca o por pulsos de elevada energia poderia ser fornecida por elementos armazenadores de energia, como, por exemplo, o SAEC. A muni c ao deste armamento seria relativamente leve e de f acil transporte e manuseio, facilitando a opera c ao desta arma pelo pessoal embarcado. As altas velocidades possibilitariam se atingir alvos a maiores dist ancias com maior letalidade e seriam um fator a favor ao minimizar o efeito do vento na trajet oria do proj etil 15

[24].

2.5.3

E-bomb

Enquanto uma pot encia mundial, em tempos de paz, desenvolve e cresce com a depend encia dos computadores, eletr onica e sistemas de informa c ao, os requisitos de prote c ao contra sistemas capazes de emitir pulsos eletromagn eticos e interferir em seus sistemas devem ser revistos. A estrutura de um pa s pode n ao estar preparada para enfrentar um colapso (inclusive da rede el etrica) devido ao efeito de um ataque por pulsos eletromagn eticos. Se um blackout atingisse uma cidade, as ind ustrias sofreriam com a perda na produ c ao. O com ercio fecharia e os servi cos de sa ude cessariam deixando milhares de pessoas sem atendimento em casos de graves acidentes. Em uma maior escala, poderia haver a queda da rede de computadores que ligam setores do governo e defesa do pa s. N os somos dependentes de energia e quando da falta dela coisas ruins acontecem e muito rapidamente. Qualquer civiliza c ao sempre foi dependente de energia. Uma arma como a bomba eletromagn etica e projetada para se obter vantagem desta depend encia. Em vez de cortar a energia em uma area. ela pode simplesmente destruir m aquinas que se utilizam de energia el etrica. Os geradores poder ao se tornar in uteis, os telefones n ao funcionarem e carros n ao andarem. Em quest ao de segundos uma cidade poder a voltar atr as 200 anos [25]. As for cas armadas t em perseguido esta ideia por muitas d ecadas. A ideia b asica da bomba eletromagn etica e a de uma arma deste tipo danicar os circuitos el etricos por meio de um intenso campo eletromagn etico. As correntes induzidas em os e cabos el etricos poder ao danicar sistemas de comunica c ao, sistemas de navega ca o, sistema de controle em bombas e m sseis, gera ca o, redes de computadores e muitos outros circuitos vitais do meio civil e militar [26], [27].

16

2.5.4

V-MADS

Active Denial Technology e uma tecnologia n ao letal que usa ondas eletromagn eticas para parar, deter e fazer o inimigo voltar atr as de uma dist ancia relativamente grande. Este tipo de tecnologia poder a salvar vidas ao repelir os indiv duos e sem causar danos [27]. Este tipo de arma poder a ser usado em miss oes humanit arias, de pacica c ao e outras miss oes onde n ao seja necess ario o uso de armas mortais. O sistema e proposto para a defesa dos soldados ao impedir o acionamento de armas port ateis que podem estar em uso por pessoas num alcance de 1000m. Contra-medidas podem ser realizadas em cobrir o corpo com vestimentas met alicas, como um escudo ou reetor. N ao se sabe qual e o comportamento desta arma em dias chuvosos, nublados e quanto de energia pode ser absorvida pela atmosfera. Esta tecnologia usa um transmissor para emitir uma onda eletromagn etica de 95GHz a um alvo. Ao atingir o indiv duo, a onda penetra menos que 1/64 polegadas da pele e aquece rapidamente a pele produzindo uma sensa c ao de queima c ao que cessa quando o transmissor e desligado ou o indiv duo vai para fora do alcance do feixe. O problema desta arma e que poder a acarretar preju zos se o feixe atingir os olhos da pessoa. Estudos est ao sendo feitos para determinar onde estes equipamentos podem ser montados. O equipamento pode ser montado numa base em terra ou em um ve culo (V-MADS - Vehicle-Mounted Active Denial System ) e futuramente em navios e aeronaves [28].

17

Cap tulo 3 Descri c ao do Sistema Experimental

Este cap tulo tem como objetivo apresentar aspectos e funcionamento dos dispositivos envolvidos no prot otipo utilizado em laborat orio.

3.1

Introdu c ao

Nas pr oximas se co es ser ao apresentados os dispositivos usados para realizar a montagem de um SAEC experimental. A m aquina motriz usada e uma M aquina de Relut ancia Vari avel (MRV) que, dependendo da situa ca o energ etica do sistema, poder a funcionar ora como motor drenando pot encia da rede e ora como gerador, devolvendo a energia cin etica armazenada em forma de energia el etrica para a rede. A MRV utilizada para a aplica c ao no SAEC possui caracter sticas que ser ao mencionadas na pr oxima se ca o. Algumas vantagens como robustez, simplicidade e eci encia em grandes faixas de torque e velocidade fazem da MRV uma escolha muito boa quando comparada com outras m aquinas bem conhecidas, como, por exemplo, m aquinas de indu ca o e m aquinas s ncronas de im as permanentes [29]. S ao usados dois conversores de pot encia que ir ao chavear de modos diferentes de

18

acordo com a necessidade de sentido do uxo de energia. Os conversores s ao ligados ` a uma placa condicionadora, que tem como uma das fun co es, enviar os pulsos para os mesmos. A placa que cont em o DSP tem a fun c ao de controlar todos os dispositivos do SAEC.

3.2

A M aquina de Relut ancia Vari avel

A MRV ser a usada para acelerar um volante de in ercia, preso em seu eixo, com o intuito de acumular a energia cin etica que ser a usada, ap os a convers ao para energia el etrica, para as compensa co es na rede el etrica ap os a ocorr encia de um dist urbio externo. A comprova c ao do correto funcionamento do prot otipo, atrav es da detec c ao de um dist urbio, foi na aplica c ao de uma falta na rede de alimenta c ao do sistema.

3.2.1

Constru c ao e caracter sticas

Normalmente as M aquinas de Relut ancia Vari avel possuem p olos salientes no estator e no rotor, com enrolamentos concentrados no estator e sem enrolamentos no rotor. Os enrolamentos do estator podem ser enrolados externamente ` a carca ca e depois deslizados nos p olos do estator, e isto leva a um servi co de manufatura bem simples fazendo o custo da m aquina ser baixo. O rotor possui constru ca o simples e e essencialmente feito por l aminas de ferro e n ao carrega enrolamentos ou m as permanentes provendo uma estrutura resistente para altas velocidades e temperaturas. O rotor deste tipo de m aquina, geralmente, possui as caracter sticas de uma baixa in ercia, perdas m nimas no rotor e robustez mec anica. As MRV embora de simples apar encia s ao mais dif ceis de projetar devido ` as n ao linearidades. As m aquinas de relut ancia vari avel t em uma freq u encia alta de comuta ca o se comparadas ` as m aquinas de corrente alternada de valores nominais equivalentes. 19

As formas de onda cont em harm onicos e alcan cam altos n veis de satura ca o especialmente nos cantos dos p olos. Correntes parasitas s ao induzidas e e altamente recomend avel o uso de a co laminado especialmente em aplica c oes de alta eci encia. A M aquina de Relut ancia Vari avel utilizada neste trabalho foi uma MRV 6/4, isto uma m e, uma m aquina com 6 p olos no estator e 4 p olos no rotor. E aquina trif asica e constru da de modo que cada fase e composta de bobinas enroladas nos pares de p olos dispostos a 180 graus. As bobinas pertencentes a cada fase, e enroladas nos pares de p olos em oposi c ao, s ao ligadas em s erie e de modo a se ter os uxos adicionados naquela dire ca o. A m aquina e classicada como uma m aquina regular onde os p olos do estator e rotor t em simetria as suas linhas de centros e igualmente espa cados em torno de suas pe cas. A m aquina utilizada nesta disserta c ao pode ser observada melhor com suas partes separadas, de acordo com a Figura 3.1.

Rotor Estator

Volante de Inrcia

Figura 3.1: MRV usada na pr atica e desmontada para manuten ca o

Estas m aquinas apresentam grandes faixas de velocidade a pot encia constante. S ao m aquinas con aveis mesmo sob condi co es de falta. Uma das raz oes e que o rotor n ao possui qualquer fonte de excita ca o e assim n ao gera pot encia na fase com problema, n ao produzindo torque e n ao apresentando perigo de faiscamento ou fogo devido a correntes grandes. Ainda mais, os enrolamentos s ao sicamente e eletromagneticamente isolados um dos outros reduzindo a possibilidade de faltas fase-fase. Apesar de toda sua simplicidade, sua opera c ao necessita de um sensor de 20

posi ca o para a determina c ao da posi c ao do rotor (se n ao forem usados recursos para funcionamento sem sensor). Ao se trabalhar a altas velocidades, o sensor de posi ca o pode proporcionar problemas devido ao alinhamento mec anico e ser uma fonte de instabilidades (sensibilidade do sinal gerado e transmitido em ambientes com alto grau de interfer encia eletromagn etica). Mesmo correndo o risco de se deparar com estes problemas em laborat orio, optou-se por utilizar este recurso, em altas velocidades, viabilizando a opera c ao de um sistema ywheel com dimens oes reduzidas e de alta densidade de energia, uma vez que armazenadores cin eticos t em sua energia de armazenamento proporcional ao quadrado da velocidade angular.

3.2.2

Funcionamento B asico

A convers ao de energia el etrica em mec anica com gera c ao eciente de torque, em uma m aquina de relut ancia vari avel, depende do sincronismo entre a excita c ao das fases com a posi c ao angular do rotor. A MRV e uma m aquina el etrica cujo conjugado e produzido pela tend encia de movimento dos p olos do rotor em se alinhar com os p olos do estator de modo a se ter o valor m aximo de indut ancia na fase energizada. Em opera c ao de motoriza c ao cada fase e alimentada quando a indut ancia est a na fase de crescimento e desalimentada quando na regi ao de decrescimento. A opera c ao de gera c ao e feita de forma contr aria, isto e, cada fase e alimentada na regi ao de decrescimento da indut ancia e desalimentada pr oxima ao crescimento da mesma. Pela observa ca o da Figura 3.2, ca mais f acil o entendimento do funcionamento b asico da MRV.

21

Lao

Indutncia com corrente cte.

Operao como Motor

Operao como Gerador Incremento de corrente

Luo

Desalinhado Corrente para operao como Motor

Alinhado Posio do rotor

(a)

(b)

Corrente para operao como Gerador Torque do Motor

(c)

(d)

Figura 3.2: Acionamento da MRV

A Figura 3.3 mostra o rotor de uma MRV alinhada com a fase A da m aquina, representando a condi ca o inicial do SAEC real montado no laborat orio. Esta posi ca o inicial e muito importante devido ao uso de um encoder incremental utilizado no prot otipo.

Figura 3.3: MRV com rotor alinhado pela fase A

Quando o conversor que controla a MRV deixar de energizar a fase A e passar a energizar a fase B da MRV, o rotor passar a a realizar um movimento no sentido hor ario, de modo a alinhar o rotor com essa fase e assim permanecer na posi ca o de indut ancia m axima. Esta nova posi c ao e representada na Figura 3.4.

22

Figura 3.4: MRV com rotor alinhado pela fase B

Se de modo seq uencial, o conversor passar a energizar a fase C, o rotor ir a novamente se movimentar no sentido hor ario e se alinhar com a fase alimentada, conforme a Figura 3.5.

Figura 3.5: MRV com rotor alinhado pela fase C

Repetindo-se toda a seq uencia da mesma forma descrita far a com que a m aquina trabalhe como um motor e ap os 12 comuta co es, o rotor retornar a ao ponto inicial. Para a opera c ao como gerador, cada fase dever a ser alimentada quando do decrescimento da indut ancia da fase em quest ao, isto e, quando a mesma estiver na posi c ao alinhada com o rotor. Pelo dito acima, observa-se outra caracter stica importante destas m aquinas: o funcionamento da m aquina como motor ou gerador pode ser obtido apenas com um 23

sentido de corrente. Tudo vai depender, como j a comentado, da energiza ca o de uma fase no momento de crescimento ou decaimento da indut ancia pr opria da mesma. O leitor que desejar se aprofundar no funcionamento, controle e projeto de m aquinas de relut ancia vari avel poder a consultar [30] [31] [32].

3.3

Os mancais

Em uma aplica ca o como a que vai ser implementada, objetiva-se a maximiza c ao da energia armazenada atrav es do aumento da massa e principalmente da velocidade do rotor da MRV. Para isso, se faz necess ario minimizar a dissipa ca o de energia, para que o tempo de regenera ca o seja longo. Portanto, e necess ario que o sistema opere em uma c amara evacuada minimizando o atrito viscoso com o ar, que e proporcional a velocidade de rota ca o. A perda nos mancais rotativos, ser a minimizada utilizando mancais de alta eci encia, isto e, usando mancais magn eticos supercondutores, mancais magn eticos passivos de m as permanentes ou mancais eletromagn eticos. No prot otipo, montado em laborat orio, foi utilizado um Mancal Magn etico Supercondutor (MMS) para trabalhar junto a um rotor de m as permanentes (NdFeB) preso ao eixo da MRV, formando o mancal inferior da m aquina. O mancal superior e formado por tradicional mancal mec anico (rolamento). A Figura 3.6 mostra o mancal inferior da MRV. Para se chegar ao efeito de supercondutividade, blocos de supercondutores de YBCO dever ao ser resfriados a temperaturas muito baixas. Nove blocos supercondutores dever ao estar posicionados nos alojamentos existentes no criostato e selados. O resfriamento se dar a por condu c ao e atrav es da passagem de nitrog enio l quido, armazenado em um Dewer, pelo interior do criostato. Pode-se dizer que os blocos supercondutores e o criostato formam o estator do mancal supercondutor.

24

Figura 3.6: Vista do mancal inferior da MRV

Na mesma gura, pode-se observar a a outra parte do mancal supercondutor, constitu da de um disco com m a permanente de NdFeB. Para se aumentar a estabilidade e a rigidez axial e radial deste mancal supercondutor, o material supercondutor deve ser resfriado na presen ca de um campo magn etico, sendo necess ario o posicionamento do disco de NdFeB pr oximo aos blocos antes que estes passem para o estado supercondutor [33]. Pode-se observar, atrav es da Figura 3.7, o funcionamento do sistema utilizando o mancal supercondutor.

Figura 3.7: Funcionamento da MRV com mancal supercondutor 25

O prot otipo montado em laborat orio permite, ap os se ter minimizado as perdas por atrito mec anico, a diminui ca o do atrito viscoso atrav es da produ c ao de v acuo no interior de um inv olucro desenvolvido para este m. Pode-se observar, atrav es da Figura 3.8, o sistema mec anico como um todo, inclusive com o inv olucro respons avel pelo fechamento a v acuo do SAEC.

Figura 3.8: Sistema mec anico completo

3.4

Os Conversores

A Figura 3.9 mostra, de forma esquem atica simplicada, o circuito de chaveamento do SAEC. O Conversor da Rede e conectado ` a rede el etrica por meio de indutores e e constitu do por chaves com topologia em ponte completa. Quando a aplica ca o e destinada a alimentar a carga cr tica no lado da rede, este conversor funciona como inversor, na regenera ca o. O Conversor da rede e ligado ao Conversor da MRV por interm edio do elo CC. A MRV e acionada pelo Conversor da MRV, congurado em ponte semicontrolada ou assim etrica. Na regenera c ao, este conversor funciona de modo a manter a tens ao do elo CC constante.

26

Conversor da MRV

Elo CC

Conversor da Rede

T1 L fas 1 R fas1 e1 e1

D1

T3 L fas e 2 R fas 2e 2

D3

T5 L fas3e 3 R fas 3e 3

D5

T1

T3

T5 La

Lb Lc

D2

T2

D4

T4

D6

T6

T4

T6

T2

Figura 3.9: Circuito do SAEC

Quando o sistema se encontra em situa ca o normal, isto e, velocidade da MRV constante, o Conversor da MRV e controlado de modo a injetar a corrente necess aria na m aquina para manter o volante acumulando a energia cin etica nominal. O acionamento dos IGBTs deste conversor e realizado de forma a se obter a forma de onda obtida na pr atica atrav es de um oscilosc opio e mostrada na Figura 3.10.

Figura 3.10: Forma da corrente na acelera ca o da MRV

A Figura 3.11 mostra os tr es estados poss veis para o controle da MRV, tanto no acionamento para a acelera c ao quanto na regenera ca o.

27

T1 L fas e Vcc R fas e

D1

T1 L fas e Vcc R fas e

D1

T1 L fas e Vcc R fas e

D1

I
D2 T2 D2

I
T2 D2

I
T2

I
(a) Estado 1

I
(b) Estado 2

I
(c) Estado 3

Figura 3.11: Estados das chaves

O estado 1, mostrado na Figura 3.11(a), e caracterizado pelo acionamento dos dois IGBTs da ponte assim etrica. Com isso, a corrente circular a pela fase da m aquina produzindo a acelera c ao da mesma. Este estado e caracterizado pelo aumento da corrente. O estado 2, observado na Figura 3.11(b), realiza o desligamento do IGBT superior. Desta forma, a energia armazenada no enrolamento da fase da MRV circular a pelo IGBT inferior e o diodo D2. diminui ca o da corrente na fase considerada. Os dois estados acima s ao os respons aveis pela forma do topo da corrente apresentada na Figura 3.10. O estado 3, mostrado na Figura 3.11(c), e caracterizado pelo desligamento dos IGBTs da ponte semi-controlada fazendo com que a energia armazenada no enrolamento de fase volte para a fonte, uindo pelos diodos. O uso de IGBTs nos conversores do sistema permite o controle bidirecional do uxo de pot encia. A Figura 3.12 mostra parte do sistema SAEC. Este estado e o respons avel pela

28

Figura 3.12: Conversores e controle do SAEC

3.5

O Controle

Com o objetivo de validar o controle proposto e avaliar o desempenho de cada congura c ao, foi montado um prot otipo, capaz de assumir as diversas congura co es necess arias, tanto no aspecto f sico como computacional. O controle foi todo implementado digitalmente, permitindo a mudan ca de congura c ao de forma simples e r apida. A ferramenta computacional utilizada foi o software de emula ca o e programa c ao Code Composer Studio (CCS) pertencente ao KIT de desenvolvimento da empresa Texas Instruments para o trabalho com o DSP TMS320F2812 [34] - [37]. A aplica ca o foi realizada toda no ambiente de desenvolvimento Code Composer Studio para micontroladores e DSPs da Texas Instruments. Esse software cont em ferramentas para desenvolvimento e depura ca o de c odigos ideais para aplica c ao em sistemas embarcados. A Figura 3.13 apresenta a tela do software de programa c ao e controle da aplica c ao. Constata-se que, com a utiliza ca o deste software, ca f acil o controle e depura ca o do c odigo escrito. Pode-se vizualizar os valores das vari aveis atrav es da apresenta c ao gr aca ou num erica das mesmas. 29

Algumas vari aveis, como por exemplo a refer encia da tens ao no elo CC, podem ser mudadas manualmente atrav es da tela do software.

Referncia da Tenso no elo CC

Figura 3.13: Ambiente de programa c ao do software usado

O controle, propriamente dito, e composto pela placa de circuito impresso onde se encontra o DSP e a placa condicionadora de sinais que tem a fun c ao de enviar os sinais tratados e assim serem devidamente usados pelo DSP. Estas placas tamb em se encontram na Figura 3.12.

3.6

O encoder

O encoder acoplado ao eixo da MRV e do tipo incremental e com resolu ca o igual a 1024, isto e, sempre haver a a necessidade de um ponto de refer encia inicial para se saber a posi c ao do rotor em um instante posterior qualquer e a cada volta do rotor 30

s ao emitidos 1024 pulsos pelo encoder. O encoder envia pulsos que s ao lidos por um circuito especial interno ao DSP, explicado no pr oximo cap tulo, e processados no c odigo implementado no sistema para nalmente dar a informa c ao de velocidade da MRV. Esta informa ca o e importante para se obter o controle da velocidade da m aquina. Al em disto, o encoder e necess ario para o sistema obter conhecimento da posi ca o do rotor da MRV e poder acionar a m aquina de forma correta (comuta ca o das fases no momento requerido), permitindo a acelera ca o ou frenagem da m aquina. O encoder usado mostrou-se muito suscet vel a ru dos ao longo das pr aticas realizadas. Procurou-se realizar uma blindagem e um rearranjo dos cabos do encoder para minimizar os efeitos de interfer encia eletromagn etica emitida pelos conversores. A Figura 3.14 mostra o encoder montado no eixo da m aquina de relut ancia vari avel usada na pr atica.

Figura 3.14: Encoder utilizado na MRV

Na necessidade da obten ca o da informa ca o de velocidade da MRV para posterior an alise, foram montados circuitos que possibilitassem a aquisi ca o de velocidade pelo 31

oscilosc opio ou pela placa de aquisi ca o de dados. As Figuras 3.15 e 3.16 mostram os circuitos montados para auxilio na aquisi ca o dos pulsos gerados pelo encoder que ap os processados no CI LM2917 ir a dar a informa ca o de velocidade da MRV em forma de tens ao.
Vcc=15V

Sada do Circuito de Converso de Pulsos

470

Vcc=15V

14 13 12 11 10

Sada do encoder 1 F Entrada do Circuito Canal A ou B

LM 2917 N
1 2 3 4 5 6 7

10 k 10 k 1nF 1 F 85 k

Figura 3.15: Circuito para convers ao Pulsos/Tens ao

51 k 10 k
15V

10 k Sada do Circuito de Converso de Pulsos ( Pino 10 do LM 2917 N)

15V

10 k
+

Ganho e Inverso do sinal

Sada para conexo ao osciloscpio ou placa de aquisio de sinais

Figura 3.16: Circuito para condicionamento do sinal de velocidade

3.7

A Montagem

Foram montadas em bancada 4 congura co es de SAEC, onde levou-se em conta uma ordem crescente de complexidade de montagem de circuitos e programa c ao de c odigo a ser implementado em DSP, de acordo com os tens enumerados a seguir: i. Regenera c ao para o elo CC com Conversor da Rede Monof asico; ii. Regenera c ao para a rede CA com Conversor da Rede Monof asico; 32

iii. Regenera c ao para o elo CC com Conversor da Rede Trif asico; e iv. Regenera c ao para a rede CA com Conversor da Rede Trif asico.

As formas de onda de corrente na MRV e na carga e a tens ao no elo CC foram aquistadas por um oscilosc opio e carregadas em arquivos de dados atrav es de software espec co do equipamento. A velocidade do rotor da MRV foi aquistada pelo software Matlab ap os passar pelo circuito de Convers ao Pulso/Tens ao montado em um Protoboard (foi usada uma placa de aquisi c ao). A l ogica de controle na montagem realizada para os casos monof asicos necessitava de apenas seis sinais de entrada: tens ao e corrente de entrada, as tr es correntes da MRV e a tens ao do elo CC. A placa de condicionamento usada tem circuitos para o tratamento de apenas seis sinais. Foi preciso montar um circuito ` a parte de modo a condicionar os sinais adicionais necess arios aos casos trif asicos. Na montagem trif asica s ao necess arios oito sinais de entrada: Duas tens oes e duas correntes de entrada do sistema, as tr es correntes da MRV e a tens ao do elo CC. A Figuras 3.17 e 3.18 mostram os circuito que foram montados para a aquisi ca o das tens oes trif asicas de entrada do sistema. Estes sinais foram devidamente condicionados para o posterior envio e processamento pelo DSP.
Va Vb Vc

10 k

1k 10 k Rx

10 k 1 k Rx 50

10 k

V1 1 k 500 Roffset 1k

Vcc

V2

Rz BZX79C3V3 ou 1N4728

Figura 3.17: Circuito para a entrada das tens oes de fase 33

3,3V

V 3,0

1N4007 ou 1N4148 Entrada de V1 100 IN Entrada de V2 1N4007 ou 1N4148 1nF 100 Conexo ao ADC / DSP OUT

1,5

0,0 t -1,5

Figura 3.18: Circuito para o condicionamento dos sinais de fase

A implementa ca o pr atica do SAEC pode ser dividida em duas partes. A parte dos conversores e m aquina e a parte de medi c ao auxiliar e controle. A Figura 3.19 mostra a parte referente ao controle e medi co es do sistema.

Figura 3.19: Controle e medi co es do SAEC

Todas as montagens foram realizadas de modo a se ter como refer encia as simula co es realizadas em trabalho anterior [2]. Foram simuladas, no PSCAD, as 4 congura co es enumeradas anteriormente nesta se c ao.

34

Cap tulo 4 L ogica de Controle

Este cap tulo tem como objetivo apresentar a l ogica implementada no DSP para o funcionamento do SAEC nas quatro congura co es citadas no cap tulo anterior e montadas em laborat orio.

4.1

Estrat egia de controle

A programa ca o das quatro congura co es montadas no LASUP foi baseada na estrat egia de controle adotada. A Figura 4.1 apresenta a estrat egia de controle adotada para o SAEC implementado na pr atica. Inicialmente, o capacitor e carregado at e a tens ao de refer encia por meio do Conversor da Rede, cujo chaveamento e determinado pela malha de controle de tens ao associada ao Conversor da Rede. Em seguida, dando continuidade ao processo de inicializa c ao, a malha de controle de velocidade, comanda o Conversor da MRV, que aciona a m aquina como motor, acelerando o volante de in ercia at e a velocidade de refer encia. Quando o volante de in ercia atingir a velocidade de refer encia, o SAEC estar a pronto para atender a sua nalidade, que neste caso, e alimentar uma carga el etrica durante a falta de energia na rede, e enquanto houver energia cin etica armazenada na massa girante, dispon vel para a convers ao. Durante a falta, a energia cin etica armazenada na massa girante e convertida em

35

energia el etrica pela MRV, que neste instante funciona como gerador. O controle da MRV passa da malha de controle de velocidade para a malha de controle de tens ao associada ao Conversor da MRV, j a que n ao h a mais sentido em manter a rota ca o constante, visto que o volante de in ercia deve ser desacelerado para que ocorra a convers ao da energia mec anica em el etrica. Neste momento, o controle de tens ao e feito pelo Conversor da MRV, enquanto que, a opera ca o do Conversor da Rede ir a depender da aplica ca o: quando alimentando uma carga conectada ao elo CC, este e desligado; e quando alimentando uma carga conectada ao lado CA, este opera como inversor.
Gerao Senoidal
Falta

V ref

I ref1
+ -

PI

PI

Vcc

Normal

IL
Conversor da MRV

Elo "CC" Rede Eltrica Conversor da Rede

Vcc V ref +

PI

Falta

I ref 2 w ref
+ -

PI

I MRV
PI

Normal

MRV

Volante de Inrcia Encoder

Figura 4.1: Estrat egia de controle adotada

Todo o trabalho realizado e a op ca o pela estrat egia de controle adotada foi concebida ap os a leitura de estudos sobre o assunto [38], [39]. 36

4.2

Sistema de Controle

O sistema de controle do SAEC e composto de hardware e software que interagem entre si. O c odigo utilizado para o controle do experimento necessita de sinais oriundos do sistema para os devidos processamentos do DSP e posterior envio de sinais de sa da para a corre ca o de grandezas el etricas e mec anicas do SAEC. A Figura 4.2 mostra, de forma esquem atica, as conex oes f sicas do sistema de controle do SAEC utilizado neste trabalho. O hardware ou placa principal de toda a estrutura de controle do SAEC e baseada na PCI eZdsp F2812 da Spectrum Digital. Esta placa favorece o desenvolvimento, depura c ao e testes de algoritmos de controle por possuir toda uma estrutura digital e anal ogica que permite seu uso em in umeras areas e particularmente em aplica c oes na area da Eletr onica de Pot encia. A referida placa cont em circuitos necess arios para o correto funcionamento do DSP TMS320F2812 da Texas Instruments instalado na mesma e alguns outros circuitos e conectores para a comunica c ao externa do DSP.

37

Rede Eltrica PCI da Spectrum contendo DSP TMS320F2812 PWM EVB

Placa de Circuito Impresso para Condicionamento de Sinais

Conversor da Rede

Contadores Timer 1 Timer 2 Timer 3 Timer 4

Elo CC

Conversor da MRV

PWM EVA

Captura de Pulsos do Encoder

MRV

DSP
Conversor A/D

Volante de Inrcia

Encoder

Figura 4.2: Placa controladora

Um computador pessoal e ligado ` a placa controladora, atrav es de um conector, para o envio do c odigo, comandos e valores de refer encia de vari aveis pertencentes ao sistema. O computador servir a para a vizualiza ca o em tempo real das grandezas inerentes ao SAEC. Os perif ericos necess arios para o controle do SAEC e existentes internamente no DSP, mostrados na Figura 4.2, s ao relacionado a seguir:

Contadores/Temporizadores Geradores de sinais digitais e pulsos de PWM Circuito para contagem de pulsos do Encoder Conversores Anal ogicos Digitais (CAD)

38

A gura mostra, ainda, o bloco relativo ` a placa condicionadora respons avel no interfaceamento da placa controladora com o resto do sistema. Os sinais de correntes e tens oes do SAEC, pulsos do Encoder e pulsos de chaveamento para os Conversores da Rede e da MRV passam pela Placa Condicionadora de Sinais.

4.3

Aquisi c ao de dados do SAEC

O SAEC necessita, como na maioria das aplica c oes, de dados de entrada para que possam ser processados pelo DSP e posteriormente causem a sa da do processo. Os sinais das grandezas medidas s ao recebidos pelo DSP ap os serem enviados, inicialmente, por sensores espec cos a cada grandeza considerada. As Figuras 4.3 e 4.4 a seguir, representam, de forma esquem atica, o trajeto dos sinais aquistados nas congura c oes monof asicas e trif asicas, respectivamente.

4.3.1

Aquisi c ao de dados na congura c ao monof asica

A Figura 4.3 mostra o diagrama em blocos da estrutura montada para a aquisi c ao de dados do SAEC em sua congura ca o monof asica. Nesta congura c ao s ao utilizados 6 sinais que s ao convertidos no Conversor Anal ogico Digital (CAD) do DSP para posterior processamento na rotina de controle do sistema.

39

PCI da Spectrum contendo DSP TMS320F2812 Contadores Timer 1 Timer 2 Timer 3 Timer 4
Pinos 169 a 174

Placa Condicionadora de Sinais

Conversor A/D

Vcc
Conector Rede

Vcc va_rede ia_rede ia_mrv

Conector MRV

va_rede
Conector P9

ia_rede ia_mrv ib_mrv ic_mrv

Placa v,i Rede Controladora do Conversor da Rede Vcc Placa Controladora do Conversor da MRV

Conector P9 Conector P8

i MRV

ib_mrv ic_mrv

Canal A

DSP

Canal A Encoder Canal B

Conector MDIN-6

Figura 4.3: Aquisi ca o de dados na congura c ao monof asica

Os sinais aquistados e convertidos pelo CAD para posterior processamento na l ogica computacional implementada s ao:

Tens ao no elo CC (Vcc) ao e Corrente na entrada do sistema (va rede, ia rede) Tens Correntes da MRV (ia mrv, ib mrv, ic mrv)

A tens ao e as correntes da rede e da MRV s ao aquistadas por meio de transdutores de tens ao e corrente, respectivamente e, juntamente com a tens ao do elo CC, passam pela placa controladora existente no Conversor da Rede sofrendo redu c oes em suas amplitudes. A seguir, estes sinais sofrem nova modica c ao ao passarem pela Placa Condicionadora de Sinais, onde tornam-se compat veis com o n vel de sinal de entrada exigido pelo CAD do DSP. As grandezas cont nuas (tens ao do elo CC e as correntes na MRV) n ao necessitam sofrer um deslocamento (oset) na Placa Condicionadora de Sinais. As grandezas alternadas (correntes e tens oes na rede) necessitam de um deslocamento pois o CAD s o converte sinais positivos na faixa de 0 a 3 Volts que chegam em seus pinos de 40

Conector P4

Canal B

entrada. Ent ao os sinais anal ogicos correspondentes ao sinais medidos t em que sofrer um deslocamento de modo a variarem entre os valores positivos mencionados. Ap os o armazenamento das grandezas medidas nos registradores do Conversor Anal ogico Digital, e realizada uma ltragem digital em cada grandeza de modo a compensar a alta freq u encia de amostragens e desta maneira minimizar os efeitos de ru dos causados por interfer encias eletromagn eticas (EMI). No nal de todo o tratamento os sinais alternados ser ao reproduzidos de modo a representar os sinais anal ogicos originais aquistados. Os pulsos com origem no encoder passam pela Placa Condicionadora e s ao processados por um circuito espec co do DSP para a contagem dos pulsos do mesmo. Este processo ser a comentado um pouco mais em uma se c ao mais adiante.

4.3.2

Aquisi c ao de dados na congura c ao trif asica

A Figura 4.4 mostra o diagrama em blocos da estrutura montada para a aquisi c ao de dados do SAEC em sua congura ca o trif asica. Nesta congura c ao s ao utilizados 8 sinais que s ao convertidos no CAD do DSP. Nas congura co es trif asicas s ao usados 2 sinais adicionais para contemplar a aquisi ca o de duas tens oes e duas correntes da rede na entrada do Conversor da Rede trif asico. A aquisi ca o dos sinais de corrente e tens ao de duas fases da rede s ao sucientes para o conhecimento dos valores da terceira fase da entrada do sistema.

41

PCI da Spectrum contendo DSP TMS320F2812

vab_rede
Contadores Timer 1 Timer 2 Timer 3 Timer 4 Conversor A/D
Pinos 167 a 174

vcb_rede Vcc

Placa Condicionadora de Sinais

Conector Rede

Circuito vab_rede Transformador e vcb_rede Condicionador das tenses da Rede

v Rede

Vcc ia_rede ib_rede ia_mrv

Conector MRV

ia_rede
Conector P9

ib_rede ia_mrv ib_mrv ic_mrv

Placa Controladora do Conversor da Rede

i Rede

Conector P9 Conector P8

Vcc v,i MRV

ib_mrv ic_mrv

Placa Controladora do Conversor da MRV

Canal A

DSP

Canal A Encoder Canal B

Conector MDIN-6

Figura 4.4: Aquisi ca o de dados na congura ca o trif asica

A Placa Condicionadora usada somente possui 6 circuitos para condicionamento dos sinais aquistados. No momento em que se passou a adotar a congura ca o trif asica viu-se a necessidade da aquisi ca o de mais dois sinais. Conforme comentado na Se c ao 3.7, foram montados circuitos a parte para o devido condicionamento dos dois sinais adicionais. Estes circuitos s ao utilizados para a aquisi c ao das duas tens oes da rede e podem ser novamente visualizados por meio das Figuras 3.17 e 3.18. As altera co es f sicas realizadas servem tanto para o funcionamento na congura c ao trif asica quanto para a monof asica, bastando pequenas modica co es no c odigo fonte utilizado.

Conector P4

Canal B

4.3.3

Aquisi c ao dos pulsos do encoder

A Figura 4.5 mostra o processo de obten c ao dos pulsos do encoder para permitir o conhecimento, pelo SAEC, da posi c ao e velocidade do rotor da MRV.

42

PCI da Spectrum contendo DSP TMS320F2812 Contadores Timer 1 Timer 2 Timer 3 Timer 4
QEP3

Placa Condicionadora de Sinais

Conector P8

Canal A QEP3
Conector MDIN-6

DSP

Circuito QEP
QEP4

Canal A Encoder Canal B

Figura 4.5: Obten ca o dos sinais do encoder

A comuta c ao de fases da MRV, tanto para manter o volante de in ercia com velocidade constante como para sua acelera c ao e frenagem, e comandada pelo DSP a partir dos sinais A e B (Channel e Channel B) originados do encoder, referentes ` a posi ca o angular instant anea do rotor. Estes dois sinais, enviados pelo encoder, possibilitam a obten c ao da velocidade do volante de in ercia ap os alguns c alculos realizado pelo c odigo implementado no DSP. Os sinais A e B, ao entrarem no sistema de controle, passam a se chamar sinais QEP3 (Quadrature-Encoder Pulse 3) e QEP4 Quadrature-Encoder Pulse 4). Os dois sinais pulsantes oriundos do encoder chegam na Placa Condicionadora de Sinais pelo conector Mini-Din de 6 pinos e, ap os serem tratados, entram na placa principal (Spectrum Digitam) pelos conectores P8 (sinal QEP3) e P4 (sinal QEP4) da mesma. O circuito QEP, existente no DSP, especialmente projetado para manipular com os pulsos gerados pelo encoder, decodica e conta os dois sinais provenientes da Placa Condicionadora de Sinais. O c odigo implementado no DSP ir a usar os sinais obtidos pela placa principal e enviar comandos para energizar as fases da MRV em fun c ao da posi ca o e velocidade do rotor. 43

Conector P4

Canal B QEP4

4.4

Temporizadores

O DSP, integrado na placa principal de controle, possui 4 contadores ou temporizadores (Timers ). Todos estes Contadores/Temporizadores s ao utilizados nos c odigos implementados nas quatro congura c oes montadas em bancada. Alguns detalhes da utiliza ca o destes Timers s ao descritos a seguir.

4.4.1

Timer 2

O Timer 2 foi congurado para operar em uma freq u encia de aproximadamente 245.9kHz e apresenta a forma visualizada na Figura 4.6.
610

2 1 0

2 1 0 1

Figura 4.6: Temporizador Timer 2

A congura c ao deste Timer foi realizada de forma a proporcionar um pedido de interrup c ao a cada vez que se atinja o pico ou o vale do temporizador. Isto ocorre a cada 4.07 s em um clock de 150MHz. O Temporizador/Contador ou Timer 2 e utilizado para a chamada da Rotina de Servi co de Interrup ca o (RSI) respons avel, principalmente, pela aquisi ca o de dados e c alculo da velocidade angular da MRV.

4.4.2

Timers 1 e 3

Os Timers 1 e 3 foram congurados para operar em uma freq u encia de aproximadamente 15.4kHz e apresentam a forma visualizada na Figura 4.7.

44

4882

2 1 0

2 1 0 1

Figura 4.7: Congura c ao dos Timers 1 e 3

O Timer 1 e somente utilizado para gerar o sinal de onda portadora triangular no acionamento PWM da ponte assim etrica do Conversor da MRV. O perif erico Timer 3 e usado de maneira bastante diversicada, conforme fun co es que o utilizam listadas abaixo:

Chamada da RSI T3 sempre que o contador atingir seu pico ou a cada 65.1 s, aproximadamente; Gera ca o da onda portadora triangular no acionamento PWM da ponte completa formada por IGBTs do Conversor da Rede; e ca o do tempo no c alculo da velocidade angular da MRV. Obten

4.4.3

Timer 4

O Timer 4 foi congurado para funcionar em conjunto com o circuito respons avel pelo processamento dos pulsos do encoder. A Figura 4.8 mostra a forma obtida deste contador pela congura ca o realizada neste perif erico.
1023

2 1 0 0 1

Figura 4.8: Temporizador Timer 4

45

O Timer 4 contabilizar a 4 unidades, no total de 1024, a cada passagem de pulsos (oriundos do encoder ) dos canais A e B pelo circuito QEP. Neste per odo, o rotor da MRV ter a percorrido um deslocamento angular de 0.35156 graus. Quando o Timer 4 tiver contado 1024 unidades, o rotor da MRV ter a deslocado 90 graus mec anicos.

4.5

C alculo da velocidade angular

Foram escritas e testadas duas rotinas para a aquisi ca o dos pulsos do encoder e a utiliza ca o dos mesmos para a obten ca o do valor da velocidade angular do rotor da MRV. As duas rotinas testadas, basicamente, utilizam os Temporizadores/Contadores T3 e T4 para o c alculo da velocidade. A primeira rotina escrita consiste em esperar o contador T4 chegar ao seu m aximo valor congurado, isto e, o valor num erico 1023. Nesta situa ca o o rotor da MRV ter a girado 90 graus mec anicos, levando-se em conta que o Timer 4 tenha iniciado pelo valor zero. A rotina utiliza o Temporizador ou Timer 3 no c alculo do tempo decorrido para o rotor da MRV girar 90 graus para ent ao dividir o deslocamento angular 2/4 rad pelo mesmo, chegando-se ao valor num erico da velocidade angular do rotor da MRV. A Figura 4.9 ilustra o princ pio de obten ca o da velocidade angular da MRV atrav es da utiliza c ao dos Temporizadores 3 e 4 na primeira rotina implementada.
1023

Timer 4

w=
2 1 0 0 1 2

T 2 4

T = n o de pulsos do Timer 3 * Clock

Figura 4.9: Temporizadores 3 e 4 associados a primeira rotina de velocidade

46

A segunda rotina escrita foi uma tentativa de se obter um c alculo da velocidade mais preciso que o anterior. A rotina determina o tempo gasto para o rotor realizar um deslocamento angular de no m nimo 20 graus e, no m aximo 40 graus, realizando posteriormente o c alculo da velocidade angular da MRV. A Figura 4.10 ilustra o princ pio de obten ca o da velocidade angular da MRV atrav es da utiliza ca o dos Temporizadores 3 e 4 na segunda rotina implementada.
1023

Timer 4

w=
2 1 0 0 1 2

T
(2 / 4) * n o de pulsos do Timer 3 1023

T = n o de pulsos do Timer 3 * Clock

Figura 4.10: Temporizadores 3 e 4 associados a segunda rotina de velocidade

As duas rotinas escritas foram testadas comparando-se os resultados de velocidade angular obtidos atrav es do software com um tac ometro digital. Os valores de velocidade angular obtidos por software apresentaram diferen cas inferiores a 5% quando comparados com os realizados atrav es do tac ometro. A primeira rotina escrita foi a escolhida para ser utilizada no c odigo implementado no DSP.

4.6

Sinais PWM no Controle dos Conversores

A t ecnica usada no controle dos conversores usados no SAEC e a Modula c ao por Largura de Pulsos (PWM). Tanto a tens ao sintetizada na entrada do Conversor da MRV pelo Conversor da Rede, no modo normal de funcionamento do sistema, quanto a tens ao gerada na entrada do Conversor da Rede, funcionando com inversor, no modo regenera ca o ou 47

frenagem, e proveniente do chaveamento por PWM do Conversor da Rede. O chaveamento por PWM tamb em e executado no Conversor da MRV tanto no modo normal quanto no modo de regenera ca o do SAEC.

4.6.1

Sinais PWM na congura c ao monof asica do SAEC

A Figura 4.11 mostra o caminho dos sinais de chaveamento por PWM, desde o DSP at e os Conversores da Rede e da MRV, na congura ca o monof asica do sistema.
PCI da Spectrum contendo DSP TMS320F2812 Contadores
Pinos 30 a 35

Placa Condicionadora de Sinais

PWM12 PWM11 PWM10 PWM9 PWM8 PWM7

Placa Controladora do Conversor da Rede
Conector Rede

Timer 1 Timer 2 Timer 3 Timer 4

Conversor da Rede

PWM10 PWM9 PWM8 PWM7

Conector P8

PWM EVB

Conector P8

PWM6 PWM5
Pinos 9 a 14

PWM6 PWM5 PWM4 PWM3 PWM2 PWM1

Placa Controladora do Conversor da MRV
Conector MRV

PWM EVA

Conversor da MRV

PWM4 PWM3 PWM2 PWM1

DSP

Figura 4.11: Controle por PWM na congura ca o monof asica

4.6.1.1

Sinais PWM no controle do Conversor da Rede

Os pulsos PWM7 a PWM10 comandam os disparos dos IGBT do Conversor da Rede e permitem a varia c ao e regula ca o da tens ao do elo CC de acordo com o desejado, no modo normal de funcionamento. No modo regenera c ao, estes sinais disparam os IGBT do conversor e o transformam em um inversor. O perif erico do DSP, EVB (Event Manager B ), respons avel pelo envio dos pulsos PWM e congurado para usar o recurso de banda morta e n ao permitir a ocorr encia

48

de curto-circuito entre as fases da rede. No caso monof asico e usada a topologia em ponte completa no Conversor da Rede, isto e, s ao usados apenas 4 IGBT dos 6 dispon veis no conversor. Neste caso, os Pulsos PWM11 e PWM12 s ao desabilitados no perif erico EVB.

4.6.1.2

Sinais PWM no controle do Conversor da MRV

Inicialmente, a MRV e movimentada para alinhamento do rotor com a fase A, permitindo ao encoder estabelecer uma refer encia inicial para o posicionamento do rotor da m aquina. Somente a fase A ser a respons avel por receber os sinais de PWM, enquanto as outras permanecer ao sem receber os pulsos. Nesta situa ca o, os sinais PWM1 e PWM2 comandam os disparos dos IGBT relativos a fase A da MRV de acordo com os chaveamentos caracterizados pelos Estados 1 e 2, descritos na Se ca o 3.4 e ilustrados nas Figuras 3.11(a) e 3.11(b). Todas as fases da MRV, no modo normal de funcionamento do SAEC, ao contr ario do ocorrido na fase de alinhamento, podem ser chaveadas para proporcionarem a motoriza ca o (acelera ca o) da MRV ou sua regenera c ao (frenagem). Os sinais PWM1 a PWM6 mudam seus estados bin arios, de acordo com a necessidade da ocasi ao, proporcionando os chaveamentos dos IGBT do Conversor da MRV em qualquer um dos tr es estados poss veis, j a considerados em cap tulo anterior. Ao contr ario do Conversor da Rede, n ao ser a usado o recurso de banda morta pois n ao h a a possibilidade da ocorr encia de situa co es de curto-circuito entre fases da MRV.

4.6.2

Sinais PWM na congura c ao trif asica do SAEC

A Figura 4.12 mostra o caminho dos sinais de chaveamento por PWM, na congura c ao trif asica do SAEC.

49

PCI da Spectrum contendo DSP TMS320F2812 Contadores

Pinos 30 a 35

Placa Condicionadora de Sinais

PWM12 PWM11

PWM12 PWM11 PWM10 PWM9 PWM8 PWM7

Conector P8

Timer 1 Timer 2 Timer 3 Timer 4

Conversor da Rede Placa Controladora do Conversor da Rede

PWM10 PWM9 PWM8 PWM7

Conector Rede

PWM EVB

Conector P8

PWM6 PWM5
Pinos 9 a 14

PWM6 PWM5 PWM4 PWM3 PWM2 PWM1

Placa Controladora do Conversor da MRV
Conector MRV

PWM EVA

Conversor da MRV

PWM4 PWM3 PWM2 PWM1

DSP

Figura 4.12: Controle por PWM na congura c ao trif asica

4.6.2.1

Sinais PWM no controle do Conversor da Rede

Os pulsos PWM7 a PWM12 comandam os disparos dos IGBT do Conversor da Rede e permitem o funcionamento do mesmo como inversor ou reticador controlado, conforme a necessidade do SAEC. No caso trif asico, novamente, e usada a topologia em ponte completa no Conversor da Rede, mas agora, s ao usados todos os 6 IGBT dos 6 dispon veis no m odulo de pot encia do conversor.

4.6.2.2

Sinais PWM no controle do Conversor da MRV

Os sinais de PWM para o acionamento dos semicondutores existentes no Conversor da MRV, na congura ca o trif asica, s ao enviados pela mesma l ogica de controle implementada no DSP na congura c ao monof asica, contemplando os tr es estados de chaveamento dos IGBT do conversor da m aquina.

50

4.7

Funcionamento do SAEC

Nas se co es anteriores deste cap tulo comentou-se a respeito de algumas fun co es b asicas mais importantes para o correto funcionamento do SAEC, desde a aquisi ca o de dados at e o disparo dos semicondutores dispostos nos conversores do sistema. Nesta se c ao s ao dadas informa co es complementares para que se entenda, de forma global, o funcionamento do SAEC nas congura co es monof asicas e trif asicas. A diferen ca entre estas congura co es reside no controle do Conversor da Rede, conforme ser a mostrado adiante. Em um primeiro momento, como na maioria dos c odigos escritos, s ao realizadas declara c oes e inicializa co es de vari aveis e congura c oes de registradores do DSP. As opera co es listadas abaixo est ao dentre as principais fun c oes desta primeira etapa:

ca o do sistema do DSP, estabelecendo e habilitando o clock de Inicializa funcionamento do sistema e dos perif ericos; Congura ca o do sistema de entradas e sa das do DSP, determinando os pinos de PWM e sa das digitais, determina c ao do clock, modo e sequenciamento do CAD e congura co es dos Temporizadores/Contadores; Congura ca o das interrup co es para a chamada das RSI respons aveis pelo controle dos conversores e pelas aquisi c oes de dados; e Realiza c ao da deni ca o, congura c ao e inicializa ca o de registradores, vari aveis e de c odigos contendo fun co es matem aticas em ponto xo.

O DSP utilizado neste experimento possui somente aritm etica em ponto xo. Esta aritm etica e uma forma de expressar valores num ericos reais, por em empregando palavras bin arias de comprimento nito. Muito utilizada em componentes para aplica co es embarcadas, ela e uma aritm etica de n umeros inteiros e e necess aria quando se quer que o processamento se fa ca em altas velocidades. necess E ario o conhecimento da aritm etica em ponto xo para garantir a correta escrita do c odigo a ser implementado no DSP e retrate os valores reais tratados na aplica c ao [40], [41]. 51

Ap os a congura ca o e inicializa ca o de registradores, perif ericos e vari aveis, se d a inicio a coloca c ao do sistema em tempo real e onde o usu ario liga o Conversor da Rede e escolhe o n vel de tens ao desejado no elo CC, por meio da coloca ca o de valores no ambiente do software CCS.

4.7.1
4.7.1.1

Controle do Conversor da Rede

O SAEC na congura c ao monof asica

O esquema de controle da tens ao no elo CC e corrente na entrada do Conversor da Rede e mostrado no diagrama em blocos da Figura 4.13.

v* CC v* CC

is
* Is

+
vcc

PI

* is

vs
Figura 4.13: Controle do Conversor da Rede

Caso haja um aumento na pot encia demandada pela MRV, a energia armazenada no elo CC ser a transferida para acelerar ou manter uma velocidade constante do volante de in ercia, acarretando na diminui c ao da tens ao no elo CC. Para manter esta tens ao regulada, dever a haver um aumento de corrente iS . Uma explica c ao an aloga pode ser feita caso haja uma diminui ca o na pot encia demandada pela carga. Para o controle de corrente no Conversor da Rede, foi implementada, nas vers oes monof asicas, a solu ca o encontrada em [42], que consiste em um m etodo que leva em conta a caracter stica monof asica da tens ao de entrada e a um m nimo de opera co es necess arias para um pequeno esfor co computacional do DSP. O controle e feito de forma que a corrente tenha a mesma fase da tens ao de entrada vS do SAEC. Para isto, e usado um PLL para a detec c ao da fase de vS e gera ca o de um sinal senoidal isento de ru do.

52

O PLL implementado nas vers oes monof asicas foi o proposto por Karimi e Iravani que possui adapta c ao para o sistema monof asico e que possui tanto rastreamento da fase do sinal de entrada como a amplitude da componente fundamental do mesmo. A sa da reproduzir a a componente da freq u encia fundamental da entrada e esta ser a usada na gera c ao de senos e cossenos. O PLL utilizado nos c odigos das vers oes monof asicas deste trabalho foi implementado de acordo com trabalhos te oricos e pr aticos realizados na UFRJ [42] e escrito tomando-se como base a Figura 4.14.

u(t)
+

e(t)

K1

sen(wt)

y(t)

sen(wt)

sen
K2 e(t) cos(wt) K3
+

+ +

wt

w0

cos
Figura 4.14: PLL implementado nas congura co es monof asicas

O diagrama em blocos do controle de corrente implementado no DSP e mostrado na Figura 4.15 e inclui vari aveis referenciadas em um sistema dq e compensadores PI.

53

cos()

KP

cos()
+

x
i i

Id

Vcd

x
VS
+

KI i KP

+ +

VL
+

VC

x
sen()

Iq

Vcq

x
sen()

KI

Figura 4.15: Controle vetorial monof asico

O m etodo se utiliza do PLL na transforma c ao do sistema est atico ABC para o sistema de eixos girantes dq, por meio da transformada de Clarke e Park. As transformadas de Clarke e Park s ao expressas de acordo com as equa c oes 4.1 e 4.2, respectivamente. d q = (4.1)

1 2 1 1 2 2 . b 3 0 23 23 c 2 cos sen . 3 sen cos

(4.2)

Por m, e obtido o sinal VC que corretamente processado ir a resultar em uma

refer encia de PWM para os IGBTs da ponte completa do conversor da rede.

4.7.1.2

O SAEC na congura c ao trif asica

Como j a comentado, foram realizadas modica c oes f sicas no prot otipo de modo a transform a-lo da congura ca o monof asica em trif asica. O Conversor da Rede passa a ser ligado na rede trif asica da concession aria. 54

O Software foi modicado e passou a contemplar o controle do Conversor da Rede trif asico. Para isto, o c odigo foi reescrito de modo a conter trechos para o funcionamento de um PLL e controle vetorial trif asicos e a gera c ao de tens oes senoidais trif asicas para a rede, quando da ocorr encia de uma falta el etrica no sistema. O PLL trif asico foi implementado com a utiliza ca o da transformada de Clarke e pode ser visualizado por meio da Figura 4.16.

v vdref
+

cos
-

PI

1 c t s

+ +

vd

sin

Figura 4.16: Diagrama em blocos do PLL trif asico implementado no DSP

Na congura ca o trif asica, e usado um outro controle vetorial para o controle de corrente, na entrada do Conversor da Rede. As grandezas alternadas, em regime permanente, se transformam em constantes, na transforma c ao das coordenadas ABC para o sistema de eixos girantes dq. Ap os algumas opera co es, o caminho inverso e realizado passando-se para o sistema est atico ABC e o posterior envio de pulsos PWM para o controle do Conversor da Rede trif asico. O processo do controle vetorial pode ser entendido de forma esquem atica atrav es da Figura 4.17.

55

d_ref a b
dq abc

erro_d PI erro_q PI q_ref

d*

dq

Conversor da MRV

q*

abc

PWM a b c

Figura 4.17: Controle vetorial trif asico nas congura c oes trif asicas do SAEC

4.7.2

Aplica c ao da falta e a regenera c ao

Existe um pequeno trecho de c odigo respons avel por detectar uma falta no sistema. Na ocorr encia deste tipo de falha, o programa comandar a o chaveamento dos IGBTs do Conversor da MRV para o modo regenera ca o e possibilitar a o Conversor da Rede em fornecer alimenta c ao para a rede el etrica. O Conversor da Rede e desligado nas congura co es que tem por objetivo a alimenta ca o de cargas conectadas ao elo CC No experimento, o Conversor da MRV funcionar a levando a energia armazenada no Flywheel para o elo CC (fase de regenera ca o), mantendo a tens ao no elo CC constante. A velocidade ir a variar de acordo com a pot encia solicitada pela carga.

4.7.3

Acionamento da MRV

A MRV e movimentada de modo a se ter o alinhamento de seu rotor com a fase A do estator da m aquina. Isto permite que o Encoder utilizado no prot otipo, do tipo incremental, tenha a refer encia do posicionamento inicial do rotor da MRV. A partir deste ponto, o programa ca em um loop innito e de acordo com as temporiza c oes conguradas nos Timers 2 e 3, duas Rotinas de Servi co de Interrup ca o, que comp oem o centro de controle do c odigo, s ao chamadas. Como comentado anteriormente, a primeira RSI, basicamente, realiza a aquisi ca o de dados e calcula a velocidade da MRV. A segunda realiza o controle dos conversores e espera a ocorr encia da falta para comandar a regenera ca o do SAEC e a conseq uente 56

alimenta ca o da carga cr tica. Todas as fases da m aquina, ao contr ario do ocorrido na fase de alinhamento, poder ao ser chaveadas para proporcionarem a motoriza ca o (acelera c ao) da MRV ou sua regenera ca o (frenagem) de acordo com a situa ca o desejada ou requerida pelo usu ario ou sistema. A m aquina ir a ter comportamento de motor ou gerador dependendo do momento, ou mais precisamente, do angulo do rotor, em que uma das fases do estator da m aquina ser a energizada. Inicialmente o usu ario ir a determinar a movimenta c ao da MRV at e o funcionamento em regime permanente da mesma, na velocidade angular desejada inserida no ambiente CCS. A regula ca o de corrente na MRV e realizada atrav es de um acionamento PWM com controle de corrente por PI digital. Como mencionados na Se ca o 3.4, s ao usados 3 estados de chaveamento da ponte assim etrica do Conversor da MRV para o controle da m aquina na velocidade nominal, acelera c ao e regenera ca o. Para isto, s ao usados os modos de chaveamento unipolar e bipolar. O modo unipolar e caracterizado, principalmente, pelos estados 1 e 2 de chaveamento, onde um IGBT da ponte assim etrica, permanece ligado, enquanto o outro chaveia, de modo a se obter a forma de corrente mostrada na Figura 3.10 e proporcionar a acelera ca o e posterior manuten c ao de velocidade constante do volante de in ercia. O modo bipolar e caracterizado pelos estados 1 e 3 de chaveamento, onde os dois IGBTs da ponte assim etrica s ao ligados ou desligados ao mesmo tempo. Assim, e obtida a regenera c ao do SAEC. Neste modo de opera ca o, os IGBTs s ao acionados de forma a alimentar uma determinada fase, logo ap os o alinhamento do rotor com a mesma. ` medida que se aumenta a velocidade angular da m A aquina, e necess ario realizar um avan co de disparo do IGBT relacionado a fase a ser alimentada. Esta necessidade n ao foi levada em conta no c odigo implementado no DSP utilizado no prot otipo.

57

Cap tulo 5 Resultados Experimentais

Este cap tulo apresenta uma an alise do resultados obtidos atrav es de dispositivos de medi ca o. laborat orio. Os resultado foram obtidos nas quatro montagens realizadas em

5.1

Introdu c ao

Este cap tulo destina-se a apresentar os resultados experimentais obtidos atrav es de implementa c ao pr atica realizada em laborat orio, em quatro congura c oes b asicas e tomando-se como base as simula c oes realizadas em trabalho recente [2]. Para realizar tal tarefa, foram montados dois circuitos distintos para a adapta c ao do sistema para a rede monof asica e trif asica. Cada um destes circuitos foi desmembrado para, cada um, trabalhar com uma l ogica espec ca. Primeiramente iniciou-se a aquisi c ao de dados com a topologia mais simples que foi a montagem do SAEC monof asico para alimentar uma carga CC no caso de uma falta na alimenta c ao da rede monof asica. Seguiu-se com a mesma montagem anteriormente citada mas com a diferen ca de existir uma carga cr tica a ser alimentada no lado da rede el etrica monof asica. As duas u ltimas montagens s ao an alogas ` as duas anteriormente comentadas mas implementadas em um sistema el etrico trif asico. Os resultados foram adquiridos e s ao apresentados e comentados na seq u encia em

58

que as montagens foram realizadas. Esta seq u encia de montagem foi adotada, por seguir uma ordem crescente de complexidade na implementa ca o das congura c oes a serem programadas e montadas em laborat orio. Apesar de se constatar que cada etapa e uma evolu c ao da antecessora, cada uma possui uma aplica ca o pr opria, n ao devendo ser considerada apenas mais uma etapa no desenvolvimento do prot otipo. As Figuras 5.1 e 5.2 mostram as montagens realizadas e os locais de inser c ao dos instrumentos para as medi c oes das grandezas desejadas.
Rede Eltrica 220 V/60Hz Conversor da MRV
T D

Conversor da Rede
C R

LSAEC

Contator
A1 A1 Va

A
MRV

Carga

Volante de Inrcia

Figura 5.1: Circuito usado para alimenta c ao de carga no elo CC

Rede Eltrica 220V/60Hz Conversor da MRV

T D

Conversor da Rede
C R

LSAEC

A V
Carga

Contator
A1 A1 Va

MRV

Volante de Inrcia

Figura 5.2: Circuito usado para alimenta ca o de carga na rede

5.2

Resultados obtidos no sistema monof asico

O software foi escrito de forma que o conversor de rede tome conhecimento que est a conectado ` a rede monof asica e desta forma utilize quatro chaves semicondutoras trabalhando como reticador em onda completa em um primeiro momento. Para garantir o funcionamento adequado deste reticador a tens ao do elo CC deve ser 59

maior que a tens ao de entrada em qualquer instante de tempo. Este mesmo conversor ir a trabalhar como um inversor em ponte completa e ir a sintetizar uma tens ao trif asica a partir de uma tens ao CC obtida no elo do sistema.

5.2.1

Regenera c ao para o elo CC

Como dito anteriormente, esta congura ca o e a mais simples de todas as montagens realizadas e foi a primeira a gerar resultados pr aticos. Inicialmente foram obtidos resultados qualitativos ao se conectar l ampadas em paralelo ao elo CC e vericar a luminosidade das l ampadas na regenera ca o at e que a energia cin etica u til acumulada no sistema se esgotasse. Ap os a obten ca o de resultados satisfat orios, iniciou-se a obten c ao das curvas para posterior an alise. Dados da pr atica implementada:

Velocidade Nominal: 450 rad/s Carga: L ampada de 25W/200V Tens ao do Elo CC: 100V

A Figura 5.3 reete a pot encia fornecida ` a carga cr tica conectada em paralelo ao elo CC desde o inicio da acelera ca o da MRV at e o inicio da regenera ca o quando a pot encia passar a a ser fornecida ` a carga.
9 8 7 6 5 Potncia (W) 4 3 2 1 0 1

10

15 Tempo (S)

20

25

30

35

Figura 5.3: Pot encia na carga

60

A Figura 5.4 foi obtida pela aquisi ca o do sinal de tens ao no elo CC, que neste caso, e a tens ao atrav es da carga a ser alimentada. Percebe-se nesta gura que a regenera ca o se inicia ap os aproximadamente 23 segundos ap os o in cio da pr atica poss (desde a acelera ca o do volante de in ercia). E vel vericar atrav es da gura a queda acentuada da tens ao ap os os 28s. A aquisi ca o dos sinais, isto e, a an alise quantitativa e muito importante pois e f acil observar que a tens ao n ao se mant em muito tempo constante. Atrav es do brilho das l ampadas (an alise qualitativa) e dif cil a observa ca o desta queda de tens ao.
120

100

80

Tenso (V)

60

40

20

10

15

20 Tempo (S)

25

30

35

40

45

Figura 5.4: Tens ao no elo CC

Com o aux lio da gura 5.5, e poss vel vericar todo o processo de ac umulo de energia do SAEC, desde a acelera ca o do volante de in ercia at e o aproveitamento da energia acumulada na alimenta ca o da carga a ser mantida. Inicialmente, o volante de in ercia e acelerado at e que entre em regime permanente, na velocidade angular desejada, em t=18.5s. Neste per odo, o Conversor da Rede trabalha como um reticador controlado, mantendo uma tens ao constante no elo CC. O Conversor da MRV ir a, inicialmente, acionar as chaves para acelerar o volante de in ercia e manter uma velocidade constante (suprir as perdas) ap os atingir o valor desejado, inserido no software. Aos 22.5 segundos, e simulada uma falta na rede monof asica atrav es da diminui ca o da tens ao da rede pelo acionamento do variac de entrada do sistema. No 61

momento em que o software identicar a diminui ca o da tens ao da rede monof asica, al em de um limite programado, e iniciada a regenera ca o (t=22.5s). O Conversor da MRV ser a o u nico a se manter funcionando e atuar a de modo a manter a tens ao constante no elo CC. O sistema suporta a alimenta ca o da carga at e t= 31.7s. Neste momento a regenera ca o termina e se d a a continuidade no movimento do volante de in ercia sem que o restante da energia seja utilizada na convers ao de energia cin etica para a el etrica. Considera-se que nem toda a energia cin etica armazenada no volante de in ercia pode ser utilizada [43], em fun ca o de que, para uma carga com pot encia P constante, a medida que a velocidade angular w tende a zero, o torque T tende ao innito, e conseq uentemente a corrente I da MRV e do respectivo conversor tamb em. O movimento do volante de in ercia termina totalmente ap os t=43.9s.

450

400

350 Velocidade Angular (rad/s)

300

250

200

150

100

50

10

15

20 25 Tempo (S)

30

35

40

Figura 5.5: Velocidade da MRV

5.2.2

Regenera c ao para a rede monof asica

Esta congura c ao foi montada, ainda no sistema monof asico, para que se observe a alimenta ca o de uma carga cr tica, ligada na entrada do sistema, mesmo na ocasi ao de uma falha na alimenta ca o da rede. Neste caso, o Conversor da MRV ir a manter 62

a tens ao constante no elo CC enquanto o Conversor da Rede funcionar a como um inversor, mantendo uma tens ao senoidal e compat vel com o sinal da rede de alimenta ca o. Dados da pr atica implementada: Velocidade Nominal: 300 rad/s Carga: Resistor de 220 Tens ao do Elo CC: 100V Pode-se observar, pela Figura 5.6, que enquanto a MRV est a sendo acelerada a pot encia fornecida ao SAEC e crescente, e corresponde ` a energia necess aria para levar o volante de in ercia a sua velocidade nominal. Quando a velocidade nominal e atingida, e permanece constante, percebe-se que a pot encia no intervalo t=7.8s a t=15.1s, e somente aquela necess aria para suprir as perdas por atrito e as perdas de comuta ca o das chaves nos dois conversores.
120

100

80

60 Potncia (W)

40

20

20

40

10 Tempo (S)

15

20

25

Figura 5.6: Pot encia na entrada do sistema

Em 15.1s e aplicada a falta na alimenta ca o monof asica do sistema atrav es do desligamento do variac. O tempo da aplica ca o da falta e facilmente identicado nas Figuras 5.6, 5.7 e 5.8. A pot encia passa a ser fornecida ` a carga cr tica (pot encia negativa), durante o intervalo de tempo que vai de t=15.08s a t=19.7s. 63

A Figura 5.7 mostra a tens ao senoidal, para a alimenta c ao da carga, fornecida pelo Conversor da Rede que neste momento trabalha como um inversor.
100

50

0 Tenso (V) 50 100 150 14.95 15 15.05 15.1 15.15 15.2 Tempo (S) 15.25 15.3 15.35 15.4 15.45

Figura 5.7: Tens ao na entrada do sistema

A Figura 5.8 mostra a din amica da MRV desde sua acelera c ao at e a frenagem dando condi co es para que o Conversor da MRV atue como um gerador e carregue o capacitor com tens ao constante. A m aquina permaneceu com velocidade constante desde t=7.8s a t=15.1s onde, ent ao, foi requisitada pelo sistema. Nesta pr atica, a MRV girou sem fornecer energia para o sistema a partir de t=19.7s.

64

350 300 Velocidade Angular (rad/s) 250 200 150 100 50 0 0 5 10 15 20 Tempo (s) 25 30

Figura 5.8: Velocidade da MRV

Nesta pr atica, a MRV foi acionada para girar a uma velocidade de aproximadamente 4300rpm e assim permitir a compara ca o deste caso com o anterior. Dados da pr atica implementada: Velocidade Nominal: 450 rad/s Carga: Resistor de 220 Tens ao do Elo CC: 100V Neste caso, pode-se vericar facilmente que, devido ao aumento da velocidade de trabalho da MRV, o volante de in ercia ir a acumular mais energia que o anterior. Observa-se atrav es da Figura 5.9 que as perdas em regime permanente, no presente caso, s ao maiores que anteriormente. Se por um lado, a energia cin etica aumenta com o quadrado da velocidade, por outro, as perdas aumentam conforme aumenta a velocidade de rota ca o do volante de in ercia. Apesar do ganho de energia cin etica ser bem maior que as perdas mec anicas por contato e por atrito viscoso, e imprescind vel que um sistema, que preze pela sua eci encia, se utilize de recursos que minimize estas perdas , como por exemplo, o uso de sistema de mancais magn eticos e inv olucro a v acuo. 65

120

100

80

60 Potncia (W)

40

20

20

40

10

15

20 Tempo (S)

25

30

35

40

Figura 5.9: Pot encia na entrada do sistema

As Figuras 5.10 e 5.11 mostram as aquisi co es da tens ao de entrada do SAEC e a velocidade da MRV, respectivamente. A MRV foi acionada e alcan cou o regime permanente na velocidade angular de 450rad/s em t=19.5s. Aplicou-se uma falta em t=26.39s resultando na alimenta ca o ininterrupta da carga at e t=34.8s.
100 80 60 40 20 Tenso (V) 0 20 40 60 80 100 26.75 26.8 26.85 26.9 26.95 Tempo (S) 27 27.05 27.1 27.15 27.2

Figura 5.10: Tens ao na entrada do sistema

66

500 450 400 350 Velocidade Angular (rad/s) 300 250 200 150 100 50 0

10

15

20

25 Tempo (S)

30

35

40

45

50

Figura 5.11: Velocidade Angular da MRV

O sistema inicialmente foi implementado com um disjuntor que era o respons avel pelo desligamento da entrada de tens ao para o SAEC. Por algum poss vel ru do introduzido pelo mesmo, o sistema n ao identicava a falta no sistema. Foi introduzido, ent ao, um variac para facilitar a simula c ao de uma falta na rede el etrica. Mas a din amica para se ter tens ao nula em um curto espa co de tempo e grande em rela c ao ao disjuntor. Para dirimir qualquer d uvida sobre o funcionamento correto do software, foi retirada a tomada da rede el etrica para a comprova ca o do conjunto montado. Este experimento se utilizou dos mesmos par ametros do anterior e apresentou resultados coerentes, como pode se constatar atrav es das Figuras 5.12 e 5.13 a seguir. A falta foi aplicada em t=24.4s.

67

80

60

40

20 Tenso (V)

20

40

60

80

22

23

24 Tempo (S)

25

26

27

Figura 5.12: Tens ao na entrada do sistema

A gura 5.13 foi ampliada para a melhor visualiza ca o da passagem da condi ca o normal para a condi ca o de regenera c ao.
100

80

60

40

20

Tenso (V)

20

40

60

80

100 24.3 24.35 24.4 Tempo (S) 24.45 24.5 24.55

Figura 5.13: Detalhe da tens ao na entrada do sistema

A pr atica seguinte, foi realizada com os mesmos par ametro utilizados anteriormente mas com a utiliza c ao de dois degraus de velocidade da MRV. Vericando-se cuidadosamente a Figura 5.14, ca evidenciado que a pot encia 68

necess aria para suprir as perdas na velocidade angular nal de regime e maior que a demandada em um passo anterior, j a que as perdas aumentam com o aumento da velocidade.
120

100

80

60 Potncia (W)

40

20

20

40

10

15

20

25 Tempo (S)

30

35

40

45

50

Figura 5.14: Pot encia na entrada do sistema

Na Figura 5.15, observa-se, que a velocidade angular intermedi aria se estabiliza aos 7.8 segundos na velocidade de 310rad/s e ent ao inicia-se uma nova acelera c ao em t=11.7s para somente atingir uma nova velocidade de regime de 440rad/s em t=28s.
450

400

350

300

Velocidade Angular (rad/s)

250

200

150

100

50

50

10

20

30 Tempo (S)

40

50

60

Figura 5.15: Velocidade nal da MRV atingida em 2 passos

Em t=32s foi for cada uma regenera ca o para terminar a pr atica monof asica. 69

5.3

Resultados obtidos no sistema trif asico

importante se ressaltar que, em todas as pr E aticas, foi usada uma tens ao no elo CC de aproximadamente 100V. Algumas vezes o sistema de controle deixou de funcionar devido as altas interfer encias emitidas pelo grande chaveamento do sistema trif asico, quando se tentava aumentar a tens ao do elo CC. Esta interfer encia, inclusive, afetava o correto funcionamento do encoder e conseq uentemente o funcionamento da MRV. O software foi escrito para que o conversor de rede trabalhasse com a rede trif asica. Do mesmo modo do que realizado no caso monof asico, foram escritas duas vers oes de c odigo para atender cada uma das congura co es do circuito trif asico.

5.3.1

Regenera c ao para o elo CC

Nesta congura ca o, o Conversor da Rede ser a automaticamente desligado e n ao funcionar a no momento da regenera ca o pois a carga a ser alimentada e conectada ao elo CC. O funcionamento desta congura c ao e an aloga ao caso de regenera ca o para o elo cc monof asico mas com a diferen ca que no funcionamento de acelera ca o e manuten c ao de velocidade da MRV e utilizado o Conversor da Rede trif asico. A altera ca o e tanto f sica como l ogica. Dados da pr atica implementada: Velocidade Nominal: 450 rad/s Carga: 1 L ampada de 25W/200V ao do Elo CC: 100V Tens Pela observa c ao das Figura 5.16, 5.17 e 5.18 constata-se que a falta ocorreu em t=17.37s ap os o volante de in ercia estar girando em regime permanente desde t=13.2s.

70

4 Potncia (W)

10

15 Tempo (s)

20

25

30

Figura 5.16: Pot encia na carga

120

100

80

Tenso (V)

60

40

20

10

15 Tempo (S)

20

25

30

Figura 5.17: Tens ao na carga

A fase de regenera ca o e respons avel por alimentar a carga conectada no elo CC e termina em t=26.1s onde se inicia o giro do volante de in ercia sem a devida convers ao de energia armazenada. O volante de in ercia cessa seu movimento ap os t=38.9s.

71

500

450

400

350 Velocidade Angular (rad/s)

300

250

200

150

100

50

10

15

20 Tempo (S)

25

30

35

Figura 5.18: Velocidade Angular da MRV

5.3.2

Regenera c ao para a rede trif asica

Nesta topologia, o Conversor da Rede ir a trabalhar como um reticador trif asico na etapa de acelera ca o e de regime da MRV mas se tornar a um inversor, no momento da regenera ca o, fornecendo tens oes trif asicas ` a carga conectada na rede el etrica. Dados da pr atica implementada: Velocidade Nominal: 450 rad/s Carga: 3 L ampadas de 60W/200V Tens ao do Elo CC: 100V A Figura 5.19 mostra o detalhe da passagem da condi c ao normal do sistema para a condi c ao de regenera ca o ap os a imposi ca o de uma falta na rede el etrica trif asica. Pela gura pode-se vericar que as duas tens oes produzidas pela regenera c ao possuem a mesma diferen ca de fase que as fornecidas pela rede el etrica (120 graus), indicando o correto funcionamento do Conversor da Rede, que neste momento est a funcionando como um inversor. Outro detalhe a ser observado, nesta gura, e a quantidade de harm onicos que este sinal produzido possui. 72

80 60 40 20 Tenso (V) 0 20 40 60 80 100 20.86 20.88 20.9 20.92 20.94 Tempo (S) 20.96 20.98 21 21.02

Figura 5.19: Tens oes na entrada do sistema

Atrav es da Figura 5.20 verica-se que a velocidade angular da MRV se estabilizou em t=15s e iniciou, em t=21s, sua frenagem por conta da imposi ca o de uma falta na alimenta c ao principal do sistema. Alimenta ca o da carga trif asica cessou em t=30s e o volante de in ercia parou seu movimento em t=43.5s.
500 450 400 Velocidade Angular (rad/s) 350 300 250 200 150 100 50 0 0 5 10 15 20 25 Tempo (S) 30 35 40 45

Figura 5.20: Velocidade da MRV

A Figura 5.21 mostra duas correntes aquistadas na entrada do sistema. Nota-se, tamb em, que a amplitude dos sinais de corrente s ao menores quando a MRV funciona em estado de espera, o que era de se esperar. 73

2.5 2 1.5 1 Corrente(A) 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 5 10 15 Tempo (S) 20 25 30

Figura 5.21: Correntes na entrada do sistema

Nesta u ltima pr atica, foram usadas as mesmas 3 l ampadas (carga trif asica) e mesma velocidade nal de regime da MRV da utilizada anteriormente. A Figura 5.22 mostra a pot encia demandada pela rede para acelerar a MRV at eo valor de velocidade angular desejada. Pode-se constatar um aumento muito pequeno nas perdas em rela ca o ao caso monof asico. Esta energia e gasta no chaveamento das seis chaves eletr onicas usadas no caso trif asico.
100

80

60 Potncia (W)

40

20

20

10

15 Tempo (S)

20

25

30

Figura 5.22: Pot encia na carga

Atrav es da Figura 5.23, verica-se que a m aquina foi acelerada at e atingir a 74

velocidade de regime em t=15s e iniciou o processo de regenera ca o em t=19.6s, ap os a imposi c ao de uma falta no sistema.
500 450 400 Velocidade Angular (rad/s) 350 300 250 200 150 100 50 0 0 5 10 15 20 25 Tempo (S) 30 35 40 45

Figura 5.23: Velocidade Angular da MRV

O processo de regenera ca o terminou em t=28.3s e o eixo da MRV cessou seu movimento ap os t=41.5s. A seguir ser a feita uma an alise simples em termos de energia e pot encia tomando-se como base as Figuras 5.22 e 5.23. Abaixo e realizado o c alculo aproximado do momento de in ercia JT OT AL do conjunto formado pelo volante de in ercia ( m a permanente-mancal magn etico), pelo eixo do sistema de rota ca o e pelo rotor da MRV. Sabendo-se que: a base do volante de in ercia ( m a permanente) e de a co SAE 1020, e e formado por 4 an eis de Al e 3 an eis de NdFeB; e A1 = 2.700 kg/m3 e N dF eB = 7.400 kg/m3 tem-se:

1 J = .m.R2 2

(5.1)

JT OT AL = JM + JROT OR + JEIXO 75

(5.2)

Obtem-se ent ao, JT OT AL = 0.003422Kg.m2 Observando o gr aco da velocidade (Figura 5.23), percebe-se que a varia ca o de energia durante o intervalo de tempo da regenera c ao e igual a:

1 2 2 ) wi Ec = Ecf Eci = .J.(wf 2

(5.3)

Chega-se a equa c ao 5.4 ap os a substitui c ao dos valores do momento de in ercia do conjunto rotor/volante e das velocidades angulares referentes ao per odo de regenera ca o na equa c ao 5.3.

1 Ec = .0, 003422.(4502 602 ) 2

(5.4)

Finalmente, chega-se ao valor da energia mec anica convertida em energia el etrica conforme resultado mostrado na equa ca o 5.5.

Ec = 340, 32J

(5.5)

Esta energia corresponde ` as perdas nos conversores, ` as perdas por atrito e ` a energia suprida ` a carga cr tica. Isto implica que a pot encia fornecida durante o per odo de regenera ca o e de:

P =

340, 3 = 42, 5W 8, 0

(5.6)

Desta forma, calculando-se a pot encia m edia no intervalo da regenera ca o por meio do c alculo aproximado desta area na curva de pot encia (Figura 5.22), nota-se que a pot encia m edia vale:

Pmed regenerao = [9W.5s + (9W.3s)/2]/8s = 58, 5J/8s = 7, 3W

(5.7)

Subtraindo-se a pot encia m edia convertida durante a regenera c ao que e de 42,5 W dos 7,3 W que foi fornecida a carga, obt em-se 35,2 W, que corresponde ao 76

valor das perdas durante o per odo de regenera c ao. Este valor de perdas n ao pode ser considerado equivalente ao obtido durante, por exemplo, o per odo em que a velocidade angular e mantida constante, pois as perdas por atrito s ao proporcionais a velocidade de rota c ao do volante de in ercia. Logo as perdas, no intervalo de 15 a 20 s, oscilando em torno de 55 W, s ao maiores devido ao valor constante e mais elevado da velocidade conforme pode ser observado pela gura 5.22. Os resultados experimentais indicam ser necess ario um maior ac umulo de energia no volante de in ercia para que se consiga obter um c alculo mais apurado do balan co de energia. O valor de energia cin etica acumulada mostrou ser pr oximo ao valor obtido nas perdas no processo de regenera ca o.

5.4

Resultados pr aticos x Simulados

A Figura 5.24 mostra um resultado de compara c ao da forma da corrente simulada com a obtida em um oscilosc opio na pr atica.

Figura 5.24: Velocidade Angular da MRV

A MRV foi acelerada at e atingir e estabilizar a velocidade angular em 300rad/s. Percebe-se uma diferen ca nas formas das Curvas de Corrente da MRV Simulada e 77

Experimental. Conforme j a dito, a implementa c ao pr atica se baseou nas simula c oes realizadas em [2] mas o c odigo n ao foi escrito com a mesma l ogica de chaveamento da MRV realizada na simula c ao. Na simula ca o foi empregada a t ecnica de chaveamento por PWM com controle de corrente por Banda de Histerese, enquanto no prot otipo foi implementado o PWM com controle de corrente por PI digital convencional para o acionamento da MRV.

5.5

Melhorias para o atual prot otipo utilizado no laborat orio

Observou-se que o atual prot otipo existente em laborat orio possui aspectos mec anicos, el etricos e computacionais que podem ser melhorados. Segue-se abaixo alguns t opicos que poder ao contribuir para a obten ca o de um SAEC mais eciente e que proporcione melhores resultados pr aticos:

Projeto e/ou constru c ao de uma MRV que possibilite o seu rotor girar a velocidades superiores a atual. Para isto poder a ser necess aria a constru c ao de uma MRV cuja estrutura externa seja a parte girante aumentando a eci encia da m aquina. encias eletromagn eticas, No que diz respeito a sensibilidade a grandes interfer geradas pelos chaveamentos dos dispositivos semicondutores, nas placas de circuito impresso e circuitos eletr onicos usadas no prot otipo, recomenda-se o desenvolvimento de uma comunica c ao serial do PC com a placa onde se encontra o DSP, a substitui ca o do cabo do encoder utilizado por um especial blindado, uma melhor blindagem dos cabos em geral, o rearranjo das PCI do prot otipo e a possibilidade, no futuro, do uso de bras oticas. avel que facilite o uso do prot otipo O desenvolvimento de uma interface amig como equipamento did atico e de uma l ogica de controle implementado em um DSP de ponto utuante. No que diz respeito ao software propriamente dito, ressalva-se a import ancia 78

do aprimoramento da rotina de controle de corrente nos casos trif asicos onde se utiliza a teoria de mudan ca do sistema de eixos abc para dq0.

79

Cap tulo 6 Conclus oes e Sugest oes para Trabalhos Futuros

Neste cap tulo s ao apresentadas e comentadas as principais conclus oes com rela c ao ao estudo realizado. S ao tamb em apresentadas sugest oes para trabalhos futuros.

6.1

Conclus oes

Esta disserta c ao apresentou a implementa ca o de um Sistema Armazenador de Energia Cin etica (SAEC) baseada em simula c oes realizadas em [2]. O sistema consiste em se utilizar a energia cin etica armazenada em um volante de in ercia acionado por uma m aquina de relut ancia vari avel. Esta energia e convertida em energia el etrica e vice-versa por meio de conversores de pot encia. A 3a gera ca o de SAECs, por meio do emprego de novos materiais, t ecnicas de controle mais complexas, e dispositivos eletr onicos modernos, demonstra que seu potencial para aplica ca o e enorme, podendo ser aplicado em areas bem diversas. S ao considerados alguns exemplos de aplica ca o dos SAECs nas areas industrial, aerospacial, militar e de transporte. S ao apresentados os componentes f sicos constituintes da montagem do prot otipo

80

de um SAEC na bancada em laborat orio. S ao feitas algumas considera c oes quanto as caracter sticas e funcionamento da m aquina e dispositivos usados no SAEC desenvolvido no laborat orio. A estrat egia de controle usada foi a de se utilizar do Conversor da Rede para manter uma tens ao cont nua no elo CC e do Conversor da MRV para acelerar e manter constante a velocidade da m aquina. No caso da necessidade de uma regenera ca o, o Conversor da MRV ir a manter a tens ao do elo CC constante enquanto o Conversor da Rede estabelecer a uma tens ao compat vel com a rede el etrica. S ao descritos os sinais de controle aquistados e seus respectivos processamentos atrav es do hardware e l ogica de controle inserida no DSP do SAEC. A ado ca o de uma l ogica de controle para a obten c ao de velocidade constante da MRV atrav es da implementa c ao de um controlador PI de velocidade (constituindo uma malha de corrente externa ao PI de corrente) atendeu aos requisitos do sistema ywheel mencionados em Trabalhos Futuros em trabalho anterior [44]. N ao se conseguiu obter um c alculo mais apurado do balan co de energia ,com os valores de energia cin etica obtidas nos experimentos, pelo fato de se ter mais energia transformada em perdas do que em energia el etrica u til, utilizada para a alimenta ca o da carga cr tica. A pr atica foi realizada aplicando quatro congura c oes. Foram divididas em aplica c oes monof asicas e trif asicas e com regenera ca o para cargas conectadas no elo CC (cargas CC) ou na rede el etrica (cargas CA). Em cada congura ca o realizada, foi montado um circuito pr oprio e implementado um c odigo de programa ca o espec co no DSP. Os resultados das pr aticas realizadas comprovaram que o SAEC e capaz de alimentar cargas cr ticas, seja no lado do elo CC ou no lado da rede, a partir da convers ao da energia cin etica, acumulada em um volante de in ercia, em energia el etrica.

81

6.2

Propostas de Trabalhos Futuros

Ao longo do desenvolvimento deste trabalho te orico-pr atico surgiram quest oes que merecem um estudo mais aprofundado. A seguir, alguns temas decorrentes de tais quest oes ser ao comentados, visando dar continuidade a esta linha de pesquisa aqui apresentada:

i. De acordo com as conclus oes apresentadas na se c ao anterior, nota-se a import ancia da execu c ao de velocidades angulares do volante de in ercia superiores ` as utilizadas neste trabalho, o que possibilitaria um c alculo mais apurado do balan co de energia. Ao se aumentar a velocidade de opera c ao da MRV, recomenda-se o estudo do uso da m aquina em local onde n ao cause dano ao operador. ca o da rotina de partida da MRV que permita a energiza ca o de uma ii. Modica outra fase caso o rotor da m aquina esteja em posi ca o de torque nulo para a fase inicialmente energizada. iii. Utiliza ca o de t ecnicas para estimativa dos par ametros , em ponto xo, dos reguladores PI. c ao na l ogica de controle de um trecho de c odigo que possibilite a iv. Implementa sincroniza ca o das tens oes de sa da, no modo regenera ca o, com a rede externa. v. Implementa c ao de um trecho de c odigo que leve em conta a varia c ao de avan co de disparo dos IGBTs do Conversor da MRV em fun ca o da velocidade angular do volante de in ercia. vi. Realizar uma modica ca o na l ogica implementada na pr atica para que se possa realizar compara co es com os resultados obtidos em simula ca o no PSCAD [2]. Para isso ser a necess aria a implementa c ao da t ecnica de chaveamento por PWM com controle de corrente por Banda de Histerese, inserida na l ogica de controle do SAEC simulado no PSCAD.

82

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