Capitulo 1 Cinemática de La Partícula PUCP

Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg.
1-1
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Por: J orge Rodrguez Hernndez, Dipl.-Ing.
Profesor del rea de Diseo
Seccin de Ingeniera Mecnica
Cap. 1 Cinemtica de la partcula

1.1 Definiciones

Cinemtica: es el estudio de la geometra del movimiento sin importar las causas que
lo producen.

Movimiento: cambio de posicin respecto a un sistema de referencia (fijo o mvil).

Partcula: elemento con masa pero sin dimensiones.

1.2 Posicin, velocidad y aceleracin en coordenadas cartesianas

En la figura 1-1 se muestra una partcula P que se mueve a lo largo de la curva trayectoria
C. Su posicin quedar determinada para cada instante del movimiento si conocemos el
vector posicin de tal manera que sus tres componentes estn representadas como
funciones del tiempo:

( ) ) ( , ) ( , ) ( ) ( t z t y t x t r =
(1.1)

Es decir, las componentes cartesianas del vector posicin estn determinadas por las
ecuaciones:

=
=
=
) (
) (
) (
t z z
t y y
t x x
(1.2)

las cuales se denominan ecuaciones paramtricas del movimiento.

Como veremos ms adelante, conociendo las ecuaciones paramtricas del movimiento de
una partcula, ser relativamente fcil encontrar las expresiones de su velocidad y
aceleracin como funciones del tiempo.
P Trayectoria
Fig. 1-1
r
O
x
y
z
C

Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-2
Ejemplo 1.1: Una partcula se mueve a lo largo de una hlice
cilndrica de tal manera que su movimiento est
definido por el vector posicin:

) , , cos ( ) (
0 0
t k t sen a t a t r =

donde a [m],
0
[rad/s] y k [m/s] son constantes
Es decir:

=
=
=
t k t z
t sen a t y
t a t x
) (
) (
cos ) (
0
0

Observar que la trayectoria helicoidal tiene radio a y la partcula da una vuelta completa en
el tiempo
0
/ 2 = T . Al dar una vuelta completa la partcula ascender una distancia p
que se denomina paso de la hlice (
0
/ 2 k p = ).

Tomemos un movimiento con las siguientes caractersticas:

) 2 , 0 ; 5 , 1 5 , 0 ; 5 , 1 cos 5 , 0 ( ) ( t t sen t t r =
, t en [s], x, y y z en [m].

Si deseamos saber la posicin de la partcula en el instante 2 = t s, entonces:

495 , 0 ) 2 5 , 1 ( cos 5 , 0 = = x [m]
071 , 0 ) 2 5 , 1 ( 5 , 0 = = sen y [m]
4 , 0 2 2 , 0 = = z [m]

Velocidad: es el cambio del vector posicin por unidad de tiempo.

En la siguiente figura se muestran dos posiciones muy cercanas para la partcula P durante
su movimiento. Entre ambas posiciones ha transcurrido un tiempo t . El cambio de
posicin est representado por el vector r
. Entonces, la velocidad instantnea de la

partcula ser:

t
r
t v
t
0
lim ) (

t
t r t t r
t v
t
+
=

) ( ) (
lim ) (
0

) ( ) ( ) ( t r t r
dt
d
t v

= = (1.3)

Se ve claramente que la velocidad es un
vector tangente a la trayectoria. As el vector
velocidad tendr siempre la forma:

t
e t v t v
) ( ) ( =
donde
t
e
es el vector unitario tangencial a la trayectoria.

Ecuaciones paramtricas
del movimiento
O
x
y
z
p
a
Fig. 1-2

Fig. 1-3 O
Trayectoria
) ( ) ( t r t t r r

+ =
) (t r
) ( t t r +
P
C

En coordenadas cartesianas: ( ) ) ( ), ( ), ( ) ( t z t y t x t v

= (1.4)

Siendo su mdulo:
2 2 2
z y x v + + = (1.5)

Ejemplo 1.2: Calcular la velocidad para la partcula del ejemplo 1.1 en el instante 2 = t s.

Tenemos que: ) 2 , 0 ; 5 , 1 5 , 0 ; 5 , 1 cos 5 , 0 ( ) ( t t sen t t r =
.
La velocidad ser: ) 2 , 0 ; 5 , 1 5 , 0 ; 5 , 1 cos 5 , 0 ( ) ( ) ( t t sen t
dt
d
t r
dt
d
t v = =

) 2 , 0 ; 5 , 1 cos 75 , 0 ; 5 , 1 75 , 0 ( ) ( t t sen t v =

Para 2 = t s: ) 2 , 0 ; 743 , 0 ; 106 , 0 ( ) ( = t v
m/s

Su mdulo ser:
2 2 2
z y x v + + = =0,777 m/s

Aceleracin: es el cambio del vector velocidad por unidad de tiempo.

t
t v t t v
t
v
t a
t t
+
=
=

) ( ) (
lim lim ) (
0 0

|
.
|
\
|
= =
dt
t r d
dt
d
t v
dt
d ) (
) (

) ( ) ( ) (
2
2
t r t r
dt
d
t a

= = (1.6)

En coordenadas cartesianas: ( ) ) ( ), ( ), ( ) ( t z t y t x t a

= (1.7)

siendo su mdulo:
2 2 2
z y x a + + = (1.8)

Ejemplo 1.3: Calcular la aceleracin de la partcula del ejemplo 1.2 en el instante 2 = t s.

) 2 , 0 ; 5 , 1 cos 75 , 0 ; 5 , 1 75 , 0 ( ) ( ) ( t t sen
dt
d
t v
dt
d
t a = =

) 0 ; 5 , 1 125 , 1 ; 5 , 1 cos 125 , 1 ( ) ( t sen t t a =

Para 2 = t s: ) 0 ; 159 , 0 ; 114 , 1 ( ) ( = t a
m/s
2

Su mdulo ser: 125 , 1
2 2 2
= + + = z y x a

m/s
2

ley horaria del movimiento
1.3 Ley horaria y trayectoria de la partcula

Ahora plantearemos una forma alternativa de definir la posicin de una partcula para
cualquier instante del movimiento. Ella consiste bsicamente en conocer la ecuacin
cartesiana de la curva trayectoria y una ecuacin que nos describa, en funcin del tiempo,
la longitud de curva recorrida a partir de un cierto punto P
0
. Dicha ecuacin recibe el
nombre de ley horaria.

A continuacin veremos cmo obtener la ecuacin de la ley horaria a partir de las
ecuaciones paramtricas del movimiento.

Si eliminamos el parmetro t de las ecuaciones paramtricas obtenemos dos ecuaciones de
la forma:

0 ) , , (
0 ) , , (
2
1
=
=
z y x f
z y x f

las cuales definen la curva trayectoria C de la partcula en forma cartesiana.

Sabemos del clculo diferencial que un diferencial de longitud de curva est determinado
por:

2 2 2
) ( ) ( ) ( dz dy dx ds + + =

Multiplicando y dividiendo el lado derecho de la ecuacin por dt obtenemos:

dt
dt
dz
dt
dy
dt
dx
ds
2 2 2
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
=
integrando:

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
t s
s
dt
dt
dz
dt
dy
dt
dx
ds
0
2 2 2
0

de donde:
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
t
dt
dt
dz
dt
dy
dt
dx
s s
0
2 2 2
0

es decir:
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ =
t
dt
dt
dz
dt
dy
dt
dx
s s
0
2 2 2
0

la cual es de la forma: s =s (t) (1.9)
P
o
P
s=s(t)
s
o
, t
o
s, t
Fig. 1-4
O
Trayectoria
C

Notar que de todas maneras se necesita conocer las coordenadas el punto ) , , (
0 0 0 0
z y x P a
partir del cual es vlida la ley horaria.

Ejemplo 1.4: Una partcula se mueve en el plano segn las ecuaciones paramtricas:

t t x
0
cos 3 ) ( =
t t y
0
sen 3 ) ( = ; donde
0
constante.

Se pide deducir la ecuacin de la trayectoria, la ley horaria y las coordenadas del punto P
0
.

Solucin: de las dos ecuaciones paramtricas podemos, convenientemente, hacer
desaparecer el parmetro t:

t x
0
2 2
cos 9 =
t sen y
0
2 2
9 = (t en segundos, x e y en metros)

Sumando ambas expresiones: 9
2 2
= + y x , la cual corresponde a la ecuacin de una
circunferencia.
Sabemos que: dt
dt
dy
dt
dx
dy dx ds
2 2
2 2
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
= + =

Derivando las ecuaciones paramtricas: t sen
dt
dx
0 0
3 =
t
dt
dy
0 0
cos 3 =

entonces: dt t t sen ds ) cos 9 ( ) 9 (
2
0
2 2
0
2
0
2 2
0
+ =

integrando: dt ds
t s

=
0
0
0
3 t s
0
3 =

Si t =0 x =3 m
y =0

P
0
= (3, 0) [m]

Nota: En la figura 1.5 se muestran grficamente algunas caractersticas de este
movimiento circular.

Fig. 1-5
P
P
o
=
0
t
s = 3
0
t
3
x
y
O

Ahora nos plantearemos el proceso inverso. A partir de las ecuaciones:

de la trayectoria: 0 ) , , (
1
= z y x f
0 ) , , (
2
= z y x f

de la ley horaria: s =s (t)

posicin inicial de la partcula: ) , , (
0 0 0 0
z y x P

ser posible deducir las ecuaciones paramtricas del movimiento?

A continuacin analizaremos el problema.

De las expresiones de f
1
y f
2
despejamos dos de las variables cartesianas en funcin de la
tercera. En este caso elegiremos, arbitrariamente, la variable x:

Obtenemos: ) (x f y =
) (x g z =

como:
2 2 2
dz dy dx ds + + =
multiplicando y dividiendo por dx: dx
dx
dz
dx
dy
ds
2 2
1
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ =
integrando:

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ =
x
x
s
s
dx
dz
dx
dy
ds
0 0
2 2
1 dx
) (
1 0
x f s s =
) (
1 0
x f s s + =

de donde obtenemos una expresin de la forma: ) (
1
x s s =

Igualndola con la ecuacin de la ley horaria: ) ( ) (
1
x s t s =

Expresin que podremos poner en la forma: ) (t x x =

la cual ya es una de las ecuaciones paramtricas buscadas. Finalmente la reemplazamos en
las expresiones ) (x f y = y ) (x g z = para obtener:

) (t y y =
) (t z z =

Ejemplo 1.5: Una partcula se desplaza por la trayectoria determinada por la interseccin
de las superficies:

8
2 2 2
= + + z y x
0 = y x ; [x, y, z en metros]

segn la ley horaria t s 3 = [s en metros, t en segundos] a partir del punto m ) 0 , 2 , 2 (
0
= P .
Se pide determinar las ecuaciones paramtricas del movimiento.

Solucin: 0 = y x x y = (1)

8
2 2 2
= + + z y x ) 4 ( 2
2
x z = (2)

Sabemos que:
2 2
2 2 2
1
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ = + + =
dx
dz
dx
dy
dz dy dx ds dx (3)
derivando (1): 1 =
dx
dy

derivando (2):
2
4
2
x
x
dx
dz
=
en (3): dx
x
x
ds
2
2
4
2
1 1
+ + =

integrando:
2
2 0 4
2 2
x
dx
ds
x s
=

es decir:
x
x
arcsen s
2
2
2 2 =

|
.
|
\
|
=
2 2
2 2
x
arcsen s

y como s =3 t:
|
.
|
\
|
=
2 2
2 2 3
x
arcsen t
despejando:
|
|
.
|
\
|
+ =
2
2 2
3
sen 2
t
x

o lo que es lo mismo: t x
2 2
3
cos 2 =
en (1): t y
2 2
3
cos 2 =

y finalmente en (2): t sen z
2 2
3
2 2 =

Ecuaciones paramtricas del
movimiento.
1.4 Aplicacin al movimiento rectilneo

En este caso necesitaremos una sola coordenada para describir el movimiento. Es decir,
como el vector posicin r
estar siempre en la direccin del eje coordenado, que hemos

denominado x para esta explicacin, entonces dicho vector, al tener una sola coordenada
diferente de cero, estar perfectamente representado por dicha coordenada, teniendo en
cuenta el sentido asignado como positivo.

As tendremos:

Posicin: ) (t x x =
Velocidad: ) ( ) ( ) ( t x t x
dt
d
t v

= =
Aceleracin: ) ( ) ( ) ( ) (
2
2
t x t x
dt
d
t v
dt
d
t a

= = =
tambin:
dx
dv
v
dt
dx
dx
dv
dt
dv
a = = =

Notar que en este caso particular se cumple que s = x (s es el camino recorrido).

Ejemplo 1.6:

Para hallar las propiedades de un cierto material
viscoelstico, un proyectil es disparado verticalmente hacia
abajo desde O con velocidad inicial de 60 m/s. Si el proyectil
sufre una desaceleracin
3
4 , 0 v a = [m/s
2
], donde v en m/s,
se pide determinar la velocidad y posicin del proyectil en el
instante 4 = t s.

Solucin:

Clculo de la velocidad:

Sabemos que:
3
4 , 0 v
dt
dv
a = =
dt
v
dv
=
3
4 , 0

integrando:

=
=
v
v
t
dt
v
dv
60 0
3
0
4 , 0

2 / 1
) 8 , 0
3600
1
(

+ = t v m/s (1)
Si 4 = t s: 559 , 0 = v m/s ()
x
x
s
P
O
Fig. 1-6

x
s
v
O
Fig. 1-7

Clculo de la posicin:
Sabemos que:
2 / 1
) 8 , 0
3600
1
(

+ = = t
dt
ds
v
despejando: dt t ds
2 / 1
) 8 , 0
3600
1
(

+ =
integrando:

+ =
t s
dt t ds
0
2 / 1
0
) 8 , 0
3600
1
(

60
1
) 8 , 0
120
1
( 5 , 2
2 / 1
+ = t s

Si 4 = t s: 43 , 4 = s m

Caso particular: Movimiento rectilneo uniformemente acelerado.

a constante = =
dt
dv
a constante
dt a dv
v
v
t

=
0
0

=
t
dt a v v
0
0
t a v v + =
0

Como
dt
dx
v = dt v dx =

+ =
x
x
t
dt t a v dx
0
0
0
) (

2
0 0
2
1
t a t v x x + =

2
0 0
2
1
t a t v x x + + =
y tambin:
dx
dv
v a = dx a dv v =

=
v
v
x
x
dx a dv v
0 0

) ( ) (
2
1
0
2
0
2
x x a v v =
) ( 2
0
2
0
2
x x a v v + =
Ecuacin paramtrica del movimiento
Ejemplo 1.7:

La pelota se lanza verticalmente hacia arriba con velocidad
inicial 10
0
= v m/s desde una altura 20 = h m. Se pide
determinar:
a) La velocidad v y la elevacin y para cualquier tiempo t.
b) La mxima altura alcanzada por la pelota y el instante
en que ello ocurre.
c) El tiempo en que la pelota choca el piso y su velocidad
en ese instante.

Solucin:

a) El movimiento se realiza con aceleracin constante 81 , 9 = a m/s
2
que corresponde
a la aceleracin de la gravedad.

dt
dv
a =
dt
dv
= 81 , 9

=
=
t v
v
dt dv
0 10
81 , 9
0

t v 81 , 9 10 = 10 81 , 9 + = t v (1)
Como
dt
dy
v = dt v dy =
) 1 (
dt t dy ) 10 81 , 9 ( + =
Integrando:

=
+ =
y
y
t
dt t dy
20 0
0
) 10 81 , 9 (

2
905 , 4 10 20 t t y =
20 10 905 , 4
2
+ + = t t y (2)

b) Mxima altura alcanzada: cuando 0 = v
de (1): 0 10 81 , 9
!
= + t 02 , 1 = t s
en (2): 1 , 25 = y m

c) Instante del choque con el piso: 0 = y
en (2): 0 20 10 905 , 4
2
= + + t t 28 , 3 = t s
en (1): 2 , 22 = v m/s

y
y
0
= 20 m
v
a =9,81 m/s
2
t = 0
O
Fig. 1-8

1.5 Aplicacin al movimiento parablico

En general, para el movimiento plano de una partcula necesitaremos solamente dos
coordenadas. As, los vectores posicin, velocidad y aceleracin quedarn definidos de la
siguiente manera:

Posicin: ( ) ) ( , ) ( t y t x r =

Velocidad: ( ) ) ( , ) ( t y t x v

=
Aceleracin: ( ) ) ( , ) ( t y t x a

=

En el caso particular del movimiento de un proyectil tendremos que la nica fuerza que
acta sobre la partcula durante su vuelo libre es la fuerza de la gravedad (peso propio), lo
cual significa, segn la segunda ley de Newton, que estudiaremos en el siguiente captulo,
que slo habr aceleracin en el sentido vertical, la cual es constante, dirigida hacia abajo e
igual a 8 , 9 = g m/s
2
.

Tenemos como condiciones iniciales del problema que para t =0:
0
x x =

0
y y =

0 0 0
cos v v x
x
= =

0 0 0
sen v v y
y
= =

Anlisis del movimiento en x:

En esta direccin la aceleracin es nula 0 = = x a
x

(1)
entonces: 0 = =
dt
x d
x

Integrando: = x
constante
para t =0,
0 0 0
cos v v x
x
= =
x x
v x v
0
= =

(2)
Como
x
v
dt
dx
0
= dt v dx
x 0
=
x
y
O
0
v
0x
v
0y 0
v
P (x, y)
x
0
y
0
P
0
Fig. 1-9
C
x
y

Integrando:
1 0
c t v x
x
+ =
para t =0,
0
x x =
0 1
x c =
entonces: t v x x
x 0 0
+ = t v x t x
0 0 0
cos ) ( + = (3)

Anlisis del movimiento en y: Anlogamente a lo realizado para x podemos escribir:

En esta direccin la aceleracin es g () g y a
y
= =

(4)
integrando: gt v y v
y y
= =
0
(5)
integrando una vez ms:
2
0 0
2
1
t g t v y y
y
+ =
es decir:
2
0 0 0
2
1
sen ) ( t g t v y t y + = (6)

As tendremos para el movimiento parablico:
Posicin:
2
0 0 0 0 0 0
2
1
sen , cos ( t g t v y t v x r + + =
)
Velocidad: ) sen , cos (
0 0 0 0
t g v v v =

Aceleracin: ) , 0 ( g a =

La trayectoria de la partcula se puede determinar muy fcilmente si utilizamos las
ecuaciones (3) y (6) para eliminar el parmetro t. As obtenemos una ecuacin cuadrtica
que evidentemente corresponde a la de una parbola con eje principal vertical y abierta
hacia abajo.

Ejemplo 1.8:

La rampa mostrada est diseada para un parque de recreacin. A travs de ella se logra el
salto de diversos tipos de vehculos a partir del punto A. Si uno de ellos salta desde dicho
punto con velocidad inicial
A
v y se sabe que demora t =1,5 s en llegar a B, se pide:
a) Determinar la velocidad inicial
A
v .
b) La distancia horizontal L.
c) La altura mxima H que alcanza.
d) La ecuacin cartesiana de la trayectoria.

x
y
A
v
A
30
B
h
1 m
L
Fig. 1-10

Solucin: Tomemos un sistema cartesiano plano con origen en A.

a) Hemos visto en el anterior ejemplo que la ecuacin paramtrica del movimiento
parablico en la direccin vertical y es de la forma:

2
0 0
2
1
t g t v y y
y
+ = (1)
si s t 5 , 1 = :

2
) 5 , 1 ( ) 81 , 9 (
2
1
) 5 , 1 ( 30 sen 0 1 + =
A
v m/s 38 , 13 =
A
v
en (1):
2
9 , 4 69 , 6 t t y = [t en s, y en m] (2)

b) La ecuacin paramtrica del movimiento parablico en la direccin horizontal x es:
t v x x
x 0 0
+ = (3)
es decir: t v x
A
30 cos 0 + = t x 59 , 11 = (4)
para el punto B: ) 5 , 1 ( 59 , 11 = L 38 , 17 = L m

c) Sabemos que t g v y
y
=
0

t sen v y
A
81 , 9 30 =
t y 81 , 9 69 , 6 =

Para calcular el instante en que se alcanza la altura mxima hacemos : 0 = y

0 81 , 9 69 , 6 = t 68 , 0 = t s

y finalmente, reemplazando h y = para 68 , 0 = t s en la ecuacin paramtrica (2):

2
) 68 , 0 ( 9 , 4 ) 68 , 0 ( 69 , 6 = h
28 , 2 = h m 1 + = h H m 3,28 = H

d) Ecuacin de la trayectoria: utilizaremos las ecuaciones paramtricas del movimiento.
de (4):
59 , 11
x
t =
en (2):
2
59 , 11
9 , 4
59 , 11
69 , 6 |
.
|
\
|
=
x x
y
es decir:
2 3
10 48 , 36 577 , 0 x x y

=

ecuacin cartesiana que corresponde, y de all el ttulo de este subcaptulo, a una parbola.

1.6 Aplicacin al movimiento general

A continuacin presentaremos a travs de ejemplos, aplicaciones de lo visto hasta ahora
para casos de movimiento plano y tridimensional.

Ejemplo 1.10:

El pasador A es obligado a moverse a lo largo
de la ranura parablica x y 4
2
= tallada sobre
la placa fija mostrada. Dicho pasador es
guiado por el elemento ranurado que se mueve
con velocidad constante de 10 cm/s hacia la
derecha. Se pide:
a) Si la barra ranurada es vertical, hallar la
velocidad y aceleracin de A para x =10
cm.
b) Si la barra es inclinada, hallar la velocidad
y aceleracin de A para x =10 cm.

Solucin:

a) Barra ranurada vertical. Como la parbola es la trayectoria de A entonces se cumple
para cualquier instante que:
x y 4
2
= (1)
Para x =10 cm 325 , 6 = y cm
dt d / : x y y

2 = (2)
para el instante en anlisis: 10 = x
cm/s
162 , 3
325 , 6
) 10 ( 2 2
= = =
y
x
y

cm/s
Entonces: ) 162 , 3 ; 10 ( =
A
v
[cm/s]

Derivando la expresin (2):
x y y y

2
2
= + (3)
Para el instante en anlisis: 0 = x
0
2
= + y y y

es decir: 58 , 1
325 , 6
) 162 , 3 (
2 2
=
=
y
y
y

cm/s
2

Entonces: ) 5 , 1 ; 0 ( =
A
a
[cm/s
2
]

Fig. 1-11
A
x y 4
2
=
x
10 cm/s
O
y

b) Para el caso de la barra inclinada, la trayectoria no cambia y en consecuencia las
ecuaciones (1), (2) y (3) siguen siendo vlidas.
x y 4
2
= (1)
dt d / : x y y

2 = (2)
dt d / x y y y

2
2
= + (3)
Adems, si tomamos como coordenadas para el
punto C ) , (
C C
y x , la ecuacin de la recta AC en
cualquier instante ser:
) (
3
4
C C
x x y y = (4)

derivando (4): ) (
3
4
C C
x x y y

= (5)

Reemplazando x =10 cm e 325 , 6 = y cm en (2): x y

2 325 , 6 = (6)
y adems 10 =
C
x
cm/s e 0 =
C
y
en (5): ) 10 (
3
4
= x y

(7)
resolviendo (6) y (7): 11 , 13 = x cm/s
15 , 4 = y cm/s
entonces: ) 15 , 4 ; 11 , 13 ( =
A
v
[cm/s] ; cm/s 75 , 13 =
A
v

Reemplazando los valores obtenidos en (3): x y 2 ) 15 , 4 ( 325 , 6
2
= + (8)
derivando (5): ) (
3
4
C C
x x y y

= (9)
reemplazando 0 =
C
x

cm/s e 0 =
C
y

en (9): x y

3
4
= (10)

resolviendo (8) y (10): 68 , 2 = x m/s
2

57 , 3 = y m/s
2

entonces: ) 57 , 3 ; 68 , 2 ( =
A
a
[cm/s] ;
2
cm/s 46 , 4 =
A
a

3
4
A
x
O
y
3
4
C
x y 4
2
=
10 cm/s
Fig. 1-12

Ejemplo 1.11: El disco circular excntrico gira con velocidad angular constante de 1
rad/s. El extremo A del vstago est siempre en contacto con la rueda
circular excntrica de radio 1 = R m debido a la accin de un resorte. Se
pide determinar la velocidad y aceleracin del pistn B para 1 = t s si la
posicin inicial es la mostrada.

Solucin: para una posicin genrica tendremos:

cos
2
2
2
2
2
2
x
R
x
R
R +
|
.
|
\
|
=

2 2
4
3
cos R x R x = (1)
: /dt d 0 ) cos ( 2 =

sen x x R x x (2)

: /dt d 0 ) cos cos ( ) ( 2
2 2
= +

sen x x sen x sen x x R x x x (3)

Como 1 = =
rad/s (constante) 1 =
dt
d
dt d =
integrando:

=
t
dt d
0 0
t =

Adems: 0 =

Para t =1 s: 1 = rad
de (1): 177 , 1 = x m
en (2): 546 , 0 = x
m/s 546 , 0 =
B
v m/s ()
en (3): 173 , 0 = x

m/s
2
173 , 0 =
B
a m/s
2
()
x
y
O
R
R/2
L
Fig. 1.13
A
B

x
y
O
R
R/2
A
x
Fig. 1.14

Ejemplo 1.12:

Un perrito P parte del punto ) 0 , 36 (
0
= P m y corre hacia su amo con velocidad constante
4 m/s. La direccin de la velocidad del perrito es tal que siempre est dirigida hacia su
amo, quien parte en el mismo instante desde el origen y se mueve a lo largo de la direccin
positiva del eje y con velocidad constante 2 m/s. Se pide hallar:
a) La ecuacin cartesiana de la trayectoria del perrito.
b) La posicin en que alcanza a su amo.
c) El tiempo necesario para ello.

Solucin:

Denominemos P al perrito y H a su amo.

a) Posicin del perro: ) , ( y x P
Posicin del amo: ) , 0 ( h H

Pendiente en P:
dx
dy
x
y h
=
=
!
tan (1)

Adems, para el perrito:
2 2 2
) 4 ( = + y x

2
2 2
) 4 ( =
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
dt
dy
dt
dx

4
1
2 2
= + dy dx
dt

4 1 ) (
2
=
|
.
|
\
|
+
dx
dy
dt
dx
(2)

Para el hombre: 2 2 = =
dt
dh
h
(3)
(3) (2):
dx
dh
dx
dy
2 1
2
=
|
.
|
\
|
+ (4)
de (1):
dx
dy
x y h =
: / dx d
|
|
.
|
\
|
+ =
2
2
dx
y d
x
dx
dy
dx
dy
dx
dh

2
2
dx
y d
x
dx
dh
= (5)
Reemplazando (5) en (4):
2
2
2
1 2
|
.
|
\
|
+ =
dx
dy
dx
y d
x
O
x
y
Tangente a la trayectoria
del perro en P
P (x, y)
H
36
P
O
h
Curva trayectoria del perro
y = f(x)
Fig. 1.15

Elegimos el signo - dado que el perrito se
mueve en todo instante hacia la izquierda y
entonces su componente de velocidad x es
negativa.
Para resolver esta ecuacin diferencial hagamos el cambio de variable:
dx
dy
u =

2
1 2 u
dx
du
x + =

= =
=
+
x
x
u
u
x
dx
u
du
36 0
2
0 0
2
1

x u
x u u
36 0
2
ln
2
1
) 1 ( ln = + +

2 / 1 2 / 1
36
36
2
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
x
x
u
y como dx dy u / =
|
|
.
|
\
|
=
y x
x d
x
x
dy
0 36
6
6
2
24 6
18
1
2 / 1 2 / 3
+ = x x y

b) El perrito encuentra a su amo cuando 0 = x . Reemplazando este valor en la ecuacin
de la trayectoria del perrito obtenemos:
24 = y m

c) Para calcular el tiempo necesario para que ello ocurra utilizamos el hecho de que el
hombre camina con velocidad constante 2 = h
m/s, entonces:
2 =
dt
dh
(constante) dt dh 2 =
integrando:

=
t h
dt dh
0 0
2
t h 2 =

Para 24 = h m 12 = t s

Ecuacin de la trayectoria del perrito.
Ecuacin de la trayectoria del amo.
1.7 Coordenadas intrnsecas o naturales

A continuacin veremos otra manera de expresar tanto la velocidad como la aceleracin de
una partcula. Aqu nos ser til recordar en primera instancia, del clculo diferencial, la
existencia de los vectores unitarios tangencial
t
e
y normal principal
n
e
(ver siguiente
figura).

Puesto que el vector velocidad es siempre tangente a la curva trayectoria, entonces
podemos escribir:

t
e v v
(1.10)

Sabemos de (1.5) que el mdulo de la velocidad es:

2 2 2
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
dt
dz
dt
dy
dt
dx
v
entonces:
dt
ds
dz dy dx
dt
v = + + =
2 2 2
) ( ) ( ) (
1
s v

=

en (1.10):
t
e s v

= (1.11)

La aceleracin ser:

t t t
e s e s e s
dt
d
v
dt
d
a

)
( + = = = (1.12)

Ahora tendremos que evaluar el trmino
t
e
:

ds
e d
s
dt
ds
ds
e d
dt
e d
e
t t t
t

= = = (1.13)

donde el trmino
ds
e d
t
es desconocido.
Forma intrnseca de la
velocidad
C
Fig. 1-16
O
(Centro
de
Curvatura)
) (t r
t
e
) (t s
P
n
e
P
O
C

r r

+
r
O
P
Fig. 1-17
C

En la siguiente figura 1-18a se muestran dos posiciones muy prximas en el recorrido de
una partcula a lo largo de su curva trayectoria. A dichas posiciones corresponden los
vectores unitarios tangenciales ) (
s e
t
y ) (
s s e
t
+ . Como se puede ver en la figura b la
variacin sufrida por ) (
s e
t
est representada por el vector
t
e
, cuyo mdulo se muestra en

la figura c.

A partir de ello podemos escribir:

s
e
s
s e s s e
ds
e d
t
s
t t
s
t
+
=

0 0
lim
) (
) (
lim

Por otro lado tenemos que 1 =
t t
e e ,

:
ds
d
0

= +
t t t t
e
ds
d
e e e
ds
d

es decir: 0

=
t t
e e
ds
d

lo cual significa que el vector
|
.
|
\
|
t
e
ds
d
es perpendicular a
t
e .
Se define el vector normal principal como:
t
t
n
e
ds
d
e
ds
d
e
= (1.14)

ds
d
s s
sen
ds
e d
s s
t

=
=
0 0
lim
) 2 / ( 2
lim
(1.15)

Del clculo diferencial (ver figura 1.19) sabemos que:

d ds =
1
=
ds
d
(1.16)

donde es el radio de curvatura de la trayectoria en el
punto correspondiente a (s).
Fig. 1-19
ds
C
d
d
(s)
(s+s)
P
O
C

de (1.15) y (1.16) concluimos que:
=
ds
e d
t
(1.17)

en (1.14) y despejando:
n
t
e
ds
e d
= (1.18)

Ahora, reemplazando este resultado en (1.13) obtenemos:

n t
e
s
e

= (1.19)
y finalmente en (1.12):
n t
e
s
e s a

2
+ = (1.20)

o tambin:
n t
a a a

+ = (1.21)

donde:
t t
e s a

= se denomina aceleracin tangencial o tambin componente

tangencial de la aceleracin, cuyo mdulo es s a
t

= . Ella es la
que indica el cambio de la magnitud de la velocidad.

y
n n
e
s
a

= se denomina aceleracin normal o tambin componente normal
de la aceleracin, cuyo mdulo es

2 2
v s
a
n
= =

. Ella es la que
indica el cambio de direccin del vector velocidad.

El mdulo de la aceleracin ser: ( )
2
2
2 2 2
|
|
.
|
\
|
+ = + =
s
s a a a
n t

(1.22)

Los vectores unitarios
n t
e e , y
b
e
(donde
n t b
e e e

= es el denominado
vector unitario binormal) constituyen
el triedro intrnseco de Frenet
(1)

.
Notar que la aceleracin tiene
componentes solamente a lo largo de
las direcciones tangencial
t
e
y normal
n
e
(ver figura 1-9).

(1)
J ean Frdric Frnet (1816, Prigueux 1900, Prigueux). Clebre matemtico francs. Ingres en
Lcole Normale Superieure en 1840 y luego estudi en Toulouse, donde en 1847 redact su tesis
doctoral en la que fundament su teora de curvas. Llev a cabo numerosos trabajos sobre geometra
diferencial e introdujo el llamado triedro de Frnet, formado por los vectores unitarios tangente, normal y
binormal a una curva en un punto, que constituyen una base ortonormal.
forma intrnseca de la
aceleracin
Fig. 1-20
o
(Centro de
Curvatura)
n
e
b
e
t
e
P
O
P
C
s C

Nota 1: Si tenemos la expresin cartesiana de la aceleracin y deseamos calcular las
componentes tangencial y normal, podemos usar la expresin (1.21) de la
siguiente manera:

n n t t
e a e a a

+ =
t
e
t t
a e a =

t
e a s
=

:
n
e
n n
a e a =

n
e a
s
2
=

(debe ser >0 !)

Nota 2: Recordar que el radio de curvatura para una curva plana contenida en el plano xy
se calcula mediante la expresin:

2 3
2
2
2
1
1
(
(
|
.
|
\
|
+
=
dx
dy
dx
y d

Nota 3: En el caso en que se tengan las ecuaciones paramtricas del movimiento plano,
puede resultar conveniente utilizar otra expresin para el radio de curvatura, la
cual deduciremos a continuacin:

b n t t
e
s
e
s
e s e s a v
)

( )
(
3 2

= + = donde
n t b
e e e

=
es decir:
3
s
a v

=
3
1
v
a v

y como x y y x j y i x j y i x a v

= + + = )

( )

(
2 3 2 2
) (
1
y x
x y y x

+

Caso particular: movimiento circular

Posicin: )

(cos j sen i R r + =

Velocidad:
t
e v v

donde: j i sen e
t
cos
+ =

Aceleracin:
n t
e
R
v
e v a

2
+ =

donde: j sen i e
n

cos
=

Muy en particular, si la partcula se mueve de tal manera que el mdulo de su velocidad es
constante, entonces la aceleracin tendr solamente componente normal:

n
e
R
v
a
2
=

Fig. 1-21
R
n
e
t
e
s
O P
O
P

Ejemplo 1.13: Una partcula recorre la curva
2
) 3 ( + y x =x 2 (x e y en metros)
partiendo del punto P
0
de coordenadas (2, 1). Las componentes de la
velocidad son tales que cumplen en todo momento la relacin 1 = + y x .

Para el instante en que el mdulo de la velocidad es mnimo se pide:

La posicin del mvil
Longitud de curva recorrida hasta ese instante
Las componentes cartesianas de la velocidad y aceleracin
Las componentes intrnsecas de la velocidad y aceleracin
El radio de curvatura de la trayectoria sin utilizar la ecuacin de la
geometra analtica
Solucin:

De la ecuacin de la trayectoria: 2 3 = + x y x (1)
derivando implcitamente:
2 2
= +
x
x
y x

(2)

de la hodgrafa: 1 = + y x

(3)

De (2) y (3): 2 2 = = x
dt
dx
x

2 2
=
x
dx
dt
integrando:

=
x t
x
dx
dt
2 0
2 2

x
x t
2
2 = 2 = x
ordenando: 2
2
+ = t x (4)

d/dt: t x 2 =
(5)
d/dt: 2 = x

(6)

en (3): t y 2 1 =

dt t dy
t y

=
0 1
) 2 1 (

2
1 t t y =
ordenando: 1
2
+ + = t t y (7)

d/dt: 1 2 + = t y
(8)
ecuacin paramtrica en x
ecuacin paramtrica en y
d/dt: 2 = y
(9)

Ahora calcularemos el instante en que ocurre la velocidad mnima.

Sabemos que:
2 2
y x v

+ =
de (5) y (8):
2 2
) 1 2 ( ) 2 ( + + = t t v
1 4 8
2
+ = t t v (10)
v ser mnima si 0 =
dt
dv
, entonces: 0
) 1 4 8 (
) 1 4 ( 2
!
2 / 1 2
=
+

=
t t
t
dt
dv

obtenemos: 25 , 0 = t s

Para comprobar si es un valor mnimo o mximo examinaremos el signo de la segunda
derivada evaluada para el instante encontrado:

0 31 , 11
) 1 4 8 (
8
) 1 4 8 (
) 1 4 (
25 , 0
2 / 1 2 2 / 3 2
25 , 0
2
2
> =
(
+
+
+

=
= = t t
t t t t
t
dt
v d

entonces efectivamente se trata de un mnimo.

Longitud de curva recorrida hasta el instante 25 , 0 = t s:

Como s v

= dt v ds =
de (10): dt t t ds 1 4 8
2
+ =
integrando:

+ =
25 , 0
0
2
0
1 4 8 dt t t ds
s

de donde: = s 0,167 m

Posicin para el instante t =0,25 s:
de (4): x =2,063 m
de (7): y =1,188 m
) 188 , 1 ; 063 , 2 ( = r
m/s

Velocidad para el instante t =0,25 s:
de (5): 5 , 0 = x m/s
de (8): 5 , 0 = y
m/s
) 5 , 0 ; 5 , 0 ( = v
m/s
y su mdulo: 707 , 0
2 2
= + = y x v

m/s

Aceleracin para el instante t =0,25 s:
de (6) y (9): ) 2 , 2 ( = a
m/s
2

y su mdulo: 83 , 2 = a m/s
2

Aceleracin en forma intrnseca:
n t
e
s
e s a

2
+ =
Como v s =
v s

=

Para el instante en anlisis sabemos que 0 = v
(condicin de mnimo utilizada), entonces

0 = s

. Ello significa que en este ejemplo y para el instante en estudio la aceleracin
solamente tiene componente normal pues la componente tangencial es nula.
As:

2 2
0
s
a e
s
a
n

= + =
de donde: 177 , 0
83 , 2
) 707 , 0 (
2 2
= = =
a
v
m

Adems: ) 707 , 0 ; 707 , 0 (
707 , 0
) 5 , 0 ; 5 , 0 (
= = =
v
v
e
t

entonces:
=
) 707 , 0 ; 707 , 0 (
) 707 , 0 ; 707 , 0 (
n
e

que son dos posibilidades, pero slo una es fsicamente posible.

Recordando que
n n
a e a =
es siempre >0, entonces descartamos la primera y elegimos

la segunda por cuanto es fcil observar que:

0 83 , 2 ) 707 , 0 ; 707 , 0 ( ) 2 , 2 (
!
> =

El mismo resultado hubiera sido obtenido si utilizamos el hecho de que, en este instante y
caso particular, la aceleracin total tiene solamente componente normal.

Es decir: ) 707 , 0 , 707 , 0 ( = = =
a
a
a
a
e
n
n
n

Finalmente, la forma intrnseca de la aceleracin ser:
n
e a
83 , 2 =
[m/s
2
]

pues a
t
=0
Ejemplo 1.14:

La partcula mostrada recorre una trayectoria
parablica definida por la ecuacin
2
5 , 0 x y = . La
componente de la velocidad a lo largo del eje y es
2
2t v
y
= m/s, donde t esta dado en segundos.
Sabiendo que cuando t = 0, x = 0, y = 0, se pide
determinar para el instante 1 = t s:
a) La distancia de la partcula desde el origen O.
b) La velocidad, la magnitud de la aceleracin
tangencial y normal.
c) La longitud de curva recorrida.

Solucin:
2
2t y =

=
t y
dt t dy
0
2
0
2

3
3
2
t y = (1)
adems: t y 4 =

como:
2 / 1 2
2 5 , 0 y x x y = =
de (1):
2 / 3
2 / 1
3
3
2
3
2
2 t x t x =
|
.
|
\
|
= (2)

(1) y (2) son las ecuaciones paramtricas del movimiento.
De (2):
2 / 1
3
3
t x =

2 / 1
3 2
3

= t x

para 1 = t s: 155 , 1
3
2
= = x m
667 , 0 = y m
adems: 732 , 1
3
3
= = x m/s
2 = y
m/s ) 2 ; 732 , 1 ( = v
m/s
y tambin: 866 , 0 = x

m/s
2

4 = y

m/s
2
) 4 ; 866 , 0 ( = a
m/s
2

Para 1 = t s:
a) 856 , 1 ) 667 , 0 ( ) 732 , 1 (
2 2
= + = d m
O
x
y
2
5 , 0 x y =
Fig. 1-22

b) ) 2 ; 732 , 1 ( = v
m/s 65 , 2 = v m/s
pendiente de la tangente: 155 , 1 tan
155 , 1 155 , 1
= = =
= = x x
x
dx
dy

vector unitario tangencial: ) 756 , 0 ; 655 , 0 ( ) , (cos
= = sen e
t

vector unitario normal: ) 655 , 0 ; 756 , 0 (
=
n
e
La aceleracin es:
n t n n t t
e
s
e s e a e a a
2
+ = + = (donde v s =
)
comp. tangencial:
t t
e a a =

59 , 3 ) 756 , 0 ; 655 , 0 ( ) 4 ; 866 , 0 ( = =
t
a m/s
2

comp. normal:
n n
e a a =

965 , 1 ) 655 , 0 ; 756 , 0 ( ) 4 ; 866 , 0 ( = =
n
a m/s
2

radio de curvatura:
v
e a
n
=
2
) 31 , 2 (
) 655 , 0 ; 756 , 0 ( ) 4 ; 866 , 0 ( =
715 , 2 = m

c) Longitud de curva recorrida desde ) 0 , 0 (
0
= P

2 2
) ( ) ( dy dx ds + =
dx
dx
dy
ds
2
1
|
.
|
\
|
+ =
como x dx dy x y = = / 5 , 0
2

reemplazando: dx x ds
2
1+ =
integrando: dx x s
+ =
155 , 1
0
2
1 376 , 1 = s m

Ejemplo 1.15:

El esquiador se mueve a lo largo de la
trayectoria mostrada con rapidez (mdulo
de velocidad) constante 6 = v m/s. Se pide
determinar la velocidad v
y la aceleracin
a
en el instante en que est en el punto A,

el cual es el punto de tangencia entre el
tramo recto y el parablico.

Solucin:

Velocidad:

v
es tangente a la trayectoria
t
e v v

Pendiente de la tangente a la trayectoria en A:
1 1 , 0 tan
10 10
= = =
= = x x
x
dx
dy
= 45
) 2 / 2 , 2 / 2 ( =
t
e
) 2 / 2 , 2 / 2 ( 6 = v
) 2 3 , 2 3 ( = v
m/s
Aceleracin:
n t
e
s
e s a

2
+ =

donde:
2 2
2 / 3 2
/
] ) / ( 1 [
dx y d
dx dy +
= =
10
2 / 3
1 , 0
) 1 , 0 ( 1 [
=
+
x
x
3 , 28 = m
6 = = v s

0 = s

) 2 / 2 , 2 / 2 (
=
n
e

n n
e e a
27 , 1
3 , 28
) 6 (
2
= =
m/s
2

2da. solucin: empleando coordenadas cartesianas

Ecuacin de la trayectoria:
2
05 , 0 x y =

dt d / : x x y

1 , 0 = (1)

El mdulo de la velocidad es constante:
2 2 2
) 6 ( = + y x (2)

En el instante analizado 10 = x m e 5 = y m. Reemplazando estos valores en (1) y (2) y
resolviendo obtenemos:
2 3 = = y x

m/s
observando que el esquiador desciende: 2 3 = = y x

m/s

) 2 3 , 2 3 ( = v
m/s

Para calcular la aceleracin derivamos las expresiones (1) y (2):
de (1): x x x y

2 , 0 1 , 0
2
+ = (3)
de (2): 0 2 2 = + y y x x

(4)

Resolviendo (3) y (4) para el instante analizado: 9 , 0 = x

m/s
2

9 , 0 = y

m/s
2

) 9 , 0 ; 9 , 0 ( = a
m/s
2

Si se quiere utilizar este resultado para calcular el radio de curvatura sin necesidad de
reducir a la geometra analtica:
Sabemos que:
n t
e
v
e v a

2
+ =

(5)
n
e
v
e a
n
=

n
e a
v
=

Reemplazando los resultados obtenidos y observando que siendo 0 = v
(pues
= v constante) entonces a
esta ntegramente contenida en la direccin de

n
e
:

27 , 1
) 9 , 0 ; 9 , 0 (

=
n
e

27 , 1
) 9 , 0 ; 9 , 0 (
) 9 , 0 ; 9 , 0 (
) 6 (
2

= 28 , 28 = m

Ejemplo 1.16:

En el instante mostrado la posicin del
collarn P est dada por y
P
=100 mm y su
velocidad por 200 =
P
v mm/s constante.
Calcular para ese instante la velocidad y la
aceleracin de P en trminos de las
componentes normal y tangencial.

Solucin:

P
y =100 mm
200 =
P
y
mm/s
0 =
P
y

El punto (300 ; 0) pertenece a la parbola
2
) 300 ( 400 0 k =

3
2
10 444 , 4
300
400

= = k

Entonces, la ecuacin de la parbola ser:
2
400 x k y = (1)

Para 100 = y tenemos: 8 , 259 = x mm

derivando (1): x x k y

2 = (2)
reemplazando valores: x
) 8 , 259 ( ) 0044 , 0 ( 2 200 = 6 , 86 = x

m/s
derivando (2): ) ( 2
2
x x x k y

+ = (3)
reemplazando valores: x x x

=
2
x

) 8 , 259 ( ) 6 , 86 (
2
=

87 , 28 = x
mm/s
2

A
y
B
300 mm
P
x
O
y
P
y = 400 k x
2
Fig. 1-24

Luego: ) 100 ; 8 , 259 ( = r
mm
) 200 ; 6 , 86 ( = v
mm/s
) 0 ; 87 , 28 ( = a
mm/s
2

) 918 , 0 ; 397 , 0 (
) 200 ( ) 6 , 86 (
) 200 ; 6 , 86 (
) , (
2 2
=
+
= =
v
v v
e
y x
t

) 397 , 0 ; 918 , 0 (
=
n
e

2 2
) 200 ( ) 6 , 86 ( + = v 94 , 217 = v mm/s

) 918 , 0 ; 397 , 0 ( ) 0 ; 87 , 28 (
= =
t t
e a a

46 , 11 =
t
a mm/s
2

) 397 , 0 ; 918 , 0 ( ) 0 ; 87 , 28 (
= =
n n
e a a

5 , 26 =
n
a mm/s
2

As: ) 918 , 0 ; 397 , 0 ( 46 , 11
= =
t t t
e a a
) 52 , 10 ; 55 , 4 ( =
t
a
[mm/s
2
]
) 397 , 0 ; 918 , 0 ( 5 , 26
= =
n n n
e a a
) 52 , 10 ; 33 , 24 ( =
n
a
[mm/s
2
]

Ejemplo 1.17: La varilla rgida AB de longitud L se mueve de tal manera que A y B estn
sobre la parbola 875 , 1 = y
2
x . Si la velocidad de B es tal que 6 , 3 =
B
v m/s
constante y en el instante mostrado 4 , 0 =
B
x m, se pide calcular la
velocidad de A, as como aceleraciones de A y B.

Solucin:
0 =
A
x
0 =
A
y
4 , 0 =
B
x m
3 , 0 ) 4 , 0 ( 875 , 1
2
= =
B
y m

Velocidad de B: ) , (
B B B
y x v

=

6 , 3
2 2
= + =
B B B
y x v

[m/s]

13
2 2
= +
B B
y x

(1)

Como x x y x y

) 2 ( 875 , 1 875 , 1
2
= =
B B B
x x y

) ( 75 , 3 =

Como
B B B B
x x y x

5 , 1 ) 4 , 0 ( 75 , 3 4 , 0 = = = (2)
de (1) y (2): 2 =
B
x
m/s e 3 =
B
y
m/s
entonces: ) 3 , 2 ( =
B
v
m/s
A
B
L
0,4 m
x
y
Fig. 1-25

Velocidad de A: ) , (
A A A
y x v

=

Como A es vrtice ) 0 , ( 0
A A A
x v y

= =

Tenemos:
2 2 2
) ( ) ( L x x y y
A B A B
= +
:
dt
d
0 ) ( ) ( 2 ) ( ) ( 2 = +
A B A B A B A B
x x x x y y y y

de donde: 25 , 4 =
A
x
m/s
Entonces: ) 0 ; 25 , 4 ( =
A
v
m/s

Aceleracin de B:
B
v constante no implica que 0 =
B
a pues
n
B
t B B
e
v
e v a

2
+ =

Tenemos: 0 13
2 2
= + = +
B B B B B B
y y x x y x

(3)
adems:
B B B B B B B
x x x y x x y

75 , 3 75 , 3 75 , 3
2
+ = = (4)
Tenemos para B que: 4 , 0 =
B
x m e 3 , 0 =
B
y m
en (3) y (4): 92 , 6 =
B
x

m/s
2
e 62 , 4 =
B
y

m/s
2

Entonces: ) 62 , 4 ; 92 , 6 ( =
B
a
m/s

Aceleracin de A:
Puesto que:
2
875 , 1
A A
x y =
d/dt:
A A A
x x y

75 , 3 =
d/dt:
A A A A
x x x y

75 , 3 75 , 3
2
+ = 73 , 67 =
A
y

m/s
2

Adems:
2 2 2
) ( ) ( L y y x x
A B A B
= +
d/dt: 0 ) ( ) ( ) ( ) ( = +
A B A B A B A B
y y y y x x x x

d/dt: 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2
= + + +
A B A B A B A B A B A B
y y y y y y x x x x x x

09 , 19 =
A
x

m/s
2

Entonces: ) 73 , 67 ; 09 , 19 ( =
A
a
m/s

Nota: si se requiere calcular
B
sin usar la expresin correspondiente de la geometra
analtica podemos hacer lo siguiente:

Calculamos:
13
) 3 , 2 (
= =
B
B
t
v
v
e

Entonces:
=
=
=
! 17 , 108
) 2 , 3 (
13
1
! 17 , 108
) 2 , 3 (
13
1
no e a
OK e a
e
n
n
n

y como:
B
n B
v
e a =
2
) 13 (
) 2 , 3 (
13
1
) 62 , 4 ; 92 , 6 ( =
de donde: 56 , 1 =
B
m

Ejemplo 1.18:

Las ranuras mviles rectas AB y CD mostradas
en la figura determinan el movimiento del
pasador P que desliza entre ellas. En el
instante representado, la corredera C tiene una
velocidad de 10 cm/s hacia abajo
disminuyendo a razn de 5 cm/s
2
, mientras que
la corredera A se desplaza con una velocidad
de 5 cm/s en el sentido indicado decreciendo a
razn de 8 cm/s
2
. Se pide calcular para ese
instante:
a) La velocidad y aceleracin del pasador P.
b) El vector posicin del centro de curvatura
de la trayectoria absoluta de P.

Solucin:

a) De datos: 10 =
C
y
cm/s 5 =
C
y

cm/s
2

=
A
v 5 cm/s ) 8 , 0 ; 6 , 0 ( 5 =
A
v
) 4 , 3 ( ) , ( = =
A A A
y x v

cm/s
=
A
a 8 cm/s
2
) 8 , 0 ; 6 , 0 ( 8 =
A
a
) 4 , 6 ; 8 , 4 ( ) , ( = =
A A A
y x a

cm/s
2

Ecuacin de la recta AB: ) (
4
3
A A
x x y y =
reescribiendo:
A A
y x y x = 75 , 0 75 , 0 (1)
derivando:
A A
y x y x

= 75 , 0 75 , 0 (2)
derivando otra vez:
A A
y x y x

= 75 , 0 75 , 0 (3)

Ecuacin de la recta CD: ) ( ) 3 / 1 (
C C
x x y y =
reescribiendo:
C C
y x y x = + ) 3 / 1 ( ) 3 / 1 ( (4)
O
O
3
0

c
m
C
P
B
D
A
v
A
x
y
30
3
4
3
4
Fig. 1-26

derivando:
C C
y x y x

= ) 3 / 1 ( ) 3 / 1 ( (5)
derivando otra vez:
C C
y x y x

= ) 3 / 1 ( ) 3 / 1 ( (6)

Reemplazando: 30 ; 0 ; 0 = = = =
C C A A
y x y x cm en (1) y (4):

cm 16,951 y
cm 601 , 22
30 ) 3 / 1 (
0 75 , 0
=
=
)
`
= +
=
x
y x
y x

Reemplazando: cm/s 10 ; 0 cm/s; 4 cm/s; 3 = = = =
C C A A
y x y x

en (2) y (5):

cm/s 8,369
cm/s 825 , 2
10 ) 3 / 1 (
25 , 6 75 , 0
=
=
)
`
= +
=
y
x
y x
y x

Reemplazando:
2 2 2
cm/s 5 ; 0 ; cm/s 4 , 6 ; cm/s 8 , 4 = = = =
C C A A
y x y x

en (3) y (6):

2
2
cm/s 175 , 7
cm/s 767 , 3
5 ) 3 / 1 (
10 75 , 0
=
=
)
`
= +
=
y
x
y x
y x

Entonces: ) 95 , 16 ; 6 , 22 ( =
P
r
cm
) 369 , 8 ; 825 , 2 ( =
P
v
cm/s 883 , 8 =
P
v cm/s
) ( 175 , 7 ; 767 , 3 =
P
a
cm/s
2
104 , 8 =
P
a cm/s
2

b)
833 , 8
406 , 49
= =
v
v a
e a a
t t

593 , 5 =
t
a cm/s
2

864 , 5
2 2
= =
t n
a a a cm/s
2

como
2
v
a
n
=
864 , 5
) 883 , 8 (
2 2
= =
n
a
v
305 , 13 = cm
n
t
n
t
n
n
n
a
v
v
a a
a
a a
a
a
e
= =

864 , 5
833 , 8
369 , 8 ; 825 , 2
) 593 , 5 ( ) 175 , 7 ; 767 , 3 ( |
.
|
\
|

=
( ) 3199 , 0 ; 947 , 0
=
n
e cm

Posicin del centro de curvatura C:

n P C
e r r
+ =

) 3199 , 0 ; 947 , 0 ( 305 , 13 ) 951 , 16 ; 601 , 22 ( + =
C
r

) 21 , 21 ; 10 ( =
C
r cm
C
n
e
P
r
C
r
O
x
y
P
Fig. 1-27

1.8 Velocidad y aceleracin en coordenadas polares

En muchos casos en que estemos analizando el movimiento plano de una partcula, ser
conveniente definir la posicin de un punto P a travs de la distancia r a un punto fijo
(origen polar) y a un ngulo que define el vector posicin a partir de un eje polar fijo.

Para la posicin genrica que ocupa la partcula P
se definen los vectores unitarios:

radial: ) , (cos
sen e
r
= (1.23)

transversal: ) cos , (
sen e = (1.24)

As, el vector posicin se puede representar por:

r
e r t r
) ( =
(1.25)

Velocidad: )
( ) ( ) (
r
e r
dt
d
t r
dt
d
t v = =

dt
e d
r e r
r
r
+ =

dt
d
d
e d
r e r
r
r
+ =
(1.26)

De la definicin del vector unitario radial (1.23) podemos deducir su derivada:

e sen
d
e d
r
) cos , (
!
= = (1.27)

en (1.26):
e r e r v
r

+ =

o tambin:
v v v
r

+ = (1.28)

donde:
r r
e r v

= se denomina velocidad radial o tambin componente radial de la

velocidad, cuyo mdulo es r v
r

= .

y

e r v
= se denomina velocidad transversal o tambin componente

transversal de la velocidad, cuyo mdulo es

r v = .

El mdulo de la velocidad ser: ( )
2 2 2 2
) (
r r v v v
r
+ = + = (1.29)

Fig. 1-28
r(t)
x
y
r
e
Eje polar
P
) ( r r =

Aceleracin: )

( ) ( ) (

e r e r
dt
d
t v
dt
d
t a
r

+ = =
)
( )
(

e
dt
d
r e r e
dt
d
r e r
r r

+ + + =
|
.
|
\
|
+ + + + =
dt
d
d
e d
e r e r e
d
d
r e r
r r
(1.30)
de (1.24):
r
e sen
d
e d
) , cos (
= =
(1.31)
en (1.30):
r r
e r e r e r e r e r a

2

+ + + =

e r r e r r a
r
) 2 (
) (
2

+ + =

o tambin:
a a a
r

+ = (1.32)

donde:
r r
e r r a
) (
2
= se denomina aceleracin radial o tambin componente

radial de la aceleracin, cuyo mdulo es
2

r r a
r
= .

y

e r r a
) 2 (

+ = se denomina aceleracin transversal o tambin

componente transversal de la aceleracin, cuyo mdulo es

r r a + = 2 .

El mdulo de la aceleracin es:
2 2 2 2 2
) 2 ( ) (

r r r r a a a
r
+ + = + = (1.33)

Nota: el cambio de ) (t con respecto al tiempo ) ( dt d se denomina velocidad angular y
no debe ser confundida con el vector velocidad angular de un cuerpo rgido ) (
,
concepto que estudiaremos en el captulo 6.

Anlogamente: ) ( ) ( t
dt
d
t

= ) (t
dt
d
= ) (t = es la aceleracin angular.

Caso particular: movimiento circular

r =R (const.) 0 = = r r

Velocidad:

e R v e r e r v
r

= + =

Aceleracin:
e r r e r r a
r
) 2 (
) (
2

+ + =

e R e R a
r

2

+ =
R
r
e
s
Fig. 1-29

Ejemplo 1.19:

El bloque D se mueve con velocidad
0
v (constante)
y mediante el pin P soldado a l arrastra al brazo
ranurado, el cual puede girar alrededor de O. Se
pide:

a) Calcular la velocidad y aceleracin angular del
brazo OA en funcin de h,
0
v y .
b) Calcular la aceleracin de P.

Solucin: Ser importante reconocer en este momento que la trayectoria de la partcula P
es rectilnea.

a) Descomponiendo
0
v
en sus componentes
r
v
:

De la figura: cos
0
v v
r
=

sen v v
0
=

es decir:
e sen v e v v
r P

cos
0 0
=
(1)

Como
e r e r v
r P

+ = (2)

Comparando (1) y (2): cos
0
v r =
(3)
sen v r
0
=
(4)

como
sen
h
r =
) 4 ( en

h
sen v
2
0
=
(5)

dt
d
:

cos
2
0
sen
h
v
=
de (5): cos
2
3
2
2
0
sen
h
v
=

(6)

b) La aceleracin de P tendr la forma:
e r r e r r a
a a
r
r
P
) 2 ( ) (
2

+ + = (7)

Si observamos los trminos que contiene esta ltima expresin, observamos que solamente
nos falta evaluar r

.
Derivando (3):

sen v r
0
=
D
O
v
0
h
C
r
Fig. 1-30

de (5):
|
|
.
|
\
|
=
h
sen v
sen v r

2
0
0

h
sen v
r

3 2
0
=

(8)

Reemplazando (3), (5), (6) y (8) en (7) obtenemos:

2
2
0
3 2
0
|
|
.
|
\
|
=
h
sen v
sen
h
h
sen v
a
r
0 =
r
a

cos
2
cos 2
3
2
2
0
2
0
0
sen
h
v
sen
h
h
sen v
v a +
|
|
.
|
\
|
= 0 =
a

lo cual indica que el pin P no est acelerado (lo cual era de esperar pues dicho pin se
mueve solidario a D, el cual a su vez se mueve segn una trayectoria rectlilnea con
velocidad constante).

Ejemplo 1.20:

La barra ranurada gira en sentido contrario a las
agujas del reloj con una velocidad angular constante
de 40 RPM y obliga al pin A a moverse siempre en
contacto con la superficie de la leva en forma de
cardioide cos 5 , 7 10 = r [r en cm].
a) Si la leva es estacionaria, se pide calcular la
velocidad y la aceleracin del pin A cuando la
barra forma un ngulo = 30 con el eje de la
cardioide.
b) Si la leva gira en sentido horario con una
velocidad angular constante de 30 RPM, se pide
determinar la velocidad y aceleracin del pin A
cuando el brazo forma un ngulo de 30 con el
eje de la cardioide (leva).

Solucin:

a) Tomaremos el eje de la cardioide como eje polar y as el ngulo deviene en ngulo
polar. Entonces para una posicin genrica de la barra podemos escribir:

Ecuacin polar de la trayectoria: cos 5 , 7 10 = r (1)
De dato: 19 , 4 ) 40 (
30
= =

rad/s (const.) (2)

y tambin: 0 =

(3)

Velocidad en coordenadas polares:
e r e r v
r

+ = (4)
derivando (1):

sen r 5 , 7 = (5)
O
A
r
40 RPM
Fig. 1-32

Para el instante analizado: = 30 , 19 , 4 =
rad/s y 0 =

en (1): 5 , 3 = r cm
en (5): 71 , 15 = r
cm/s

Reemplazando valores en (4):
e e v
r
) 67 , 14 (
) 71 , 15 ( + =
[cm/s] (6)

donde: ) 5 , 0 ; 87 , 0 ( ) , (cos
= = sen e
r

) 87 , 0 ; 5 , 0 ( ) cos , (
= =
sen e

El mdulo de la velocidad ser: 49 , 21 = v cm/s

Si se desea la expresin vectorial de la velocidad en coordenadas cartesianas bastar con
reemplazar las componentes de los vectores unitarios para el instante en anlisis en (6):

j i j i j i v
62 , 20
33 , 6 )
87 , 0
5 , 0 ( 67 , 14 )
5 , 0
87 , 0 ( 71 , 15 + = + + + =

La aceleracin est dada por:
e r r e r r a
r
) 2 (
) (
2

+ + = (7)

derivando (5):

sen r 5 , 7 cos 5 , 7
2
+ = (8)

Reemplazando valores en (8): 55 , 114 ) 0 ( ) 5 , 0 ( 5 , 7 ) 19 , 4 ( ) 87 , 0 ( 5 , 7
2
= + = r

cm/s
2

Finalmente en (7):
e e a
r
) 65 , 131 (
) 10 , 53 ( + =
[cm/s
2
] (9)

con mdulo: 96 , 141 = a cm/s
2

Si se desea la expresin vectorial de la aceleracin en coordenadas cartesianas bastar con
reemplazar las componentes de los vectores unitarios para el instante en anlisis en (9):

j i j i j i a
09 , 141
63 , 19 )
87 , 0
5 , 0 ( 65 , 131 )
5 , 0
87 , 0 ( 10 , 53 + = + + + =

b) Puesto que el eje polar debe ser estacionario, ya no podemos tomar como tal al eje de
la cardioide pues ella gira. Entonces, debemos redefinir la ecuacin polar de la
cardioide:
cos 5 , 7 10 = r

donde el ngulo es el ngulo formado por el eje (ahora mvil) de la cardioide y la barra.

Adems se cumplir para todo instante que: + =
y en consecuencia:

+ =
y tambin:

+ =

De datos: 14 , 3 ) 30 (
30
= =

rad/s (const.) 0 =
19 , 4 ) 40 (
30
= =

rad/s (const.)
0 =

Como: cos 5 , 7 10 = r
: /dt d

sen r 5 , 7 =
: /dt d

sen r 5 , 7 cos 5 , 7
2
+ =

Entonces:

2

r r a
r
=
2 2
) cos 5 , 7 10 ( cos 5 , 7

=

r r a + = 2

) cos 5 , 7 10 ( ) cos 5 , 7 ( 2 + =

Como =

= 0 = =

Para = 30 : 45 , 287 =
r
a cm/s
2

35 , 230 =
a cm/s
2

36 , 368
2 2
= + =

a a a
r
cm/s
2

Ejemplo 1.21:

El pin P est fijo a la barra articulada AB.
Dicho pin est obligado a moverse a lo
largo de una corredera mvil en forma de
parbola de eje vertical con vrtice C. La
barra ranurada C es obligada a moverse
verticalmente y en el instante mostrado
tiene una velocidad de 6 cm/s hacia abajo
decreciente a razn de 2 cm/s
2
. Calcular
para ese instante:
a) La velocidad y aceleracin del pin P.
b) La velocidad y aceleracin angulares de
la barra AB.

Solucin: a) La ecuacin de la parbola es de la forma:

2
x k y y
C
= (1)
O
A
r
eje polar para el

movimiento del brazo
eje de la cardioide
40 RPM
30 RPM
Fig. 1-33

C
D
y
A
R 3
4
B
10 cm
1
0

c
m
P
x
6
,
2
5

c
m
Fig. 1-34

El punto D de coordenadas 25 , 6 ; 10 = =
C
y y x debe satisfacer dicha ecuacin,
entonces:
0625 , 0 = k
en (1):
2
0625 , 0 x y y
C
= (2)
: /dt d x x y y
C

125 , 0 = (3)
: /dt d ) ( 125 , 0
2
x x x y y
C

+ = (4)
Adems, la trayectoria de P es una circunferencia:

2 2 2
R y x = + (5)
: /dt d 0 = + y y x x

(6)
: /dt d 0
2 2
= + + + y y y x x x

(7)
En el instante analizado tenemos que: 10 =
C
y cm
6 =
C
y
cms
2 =
C
y

cm/s
2

En dicho instante las coordenadas de P deben satisfacer las ecuaciones de la parbola:
2
0625 , 0 10 x y = y de la recta x y ) 4 / 3 ( = .

Resolviendo el sistema obtenemos: 8 = x cm e 6 = y cm
en (5): R =10 cm
en (3) y (6) y resolviendo: 18 = x
cm/s
24 = y
cm/s

en (4) y (7) y resolviendo: 5 , 334 = x

cm/s
2

296 = y

cm/s
2

b) Tenemos: 5 / 3 sen = y 5 / 4 cos =
0 ) 5 / 3 ( 24 ) 5 / 4 ( 18
!
= = = r v
r
(8)
30 ) 5 / 4 ( 24 ) 5 / 3 ( 18
!
= = =

r v (9)
y como 10 = = R r cm
3 =
rad/s
Notar que el resultado 0 = r
era de esperar pues el punto P sigue una trayectoria circular

= = R r constante.
) 24 , 18 ( =
)
`
P
v
cm/s
) 296 , 5 , 334 ( =
)
`
P
a
cm/s
2

A

r
e
P 18 cm/s
24 cm/s
r
Fig. 1-35

90 ) 5 / 4 ( 5 , 334 ) 5 / 3 ( 296
!
2
= = =
r r a
r
(10)
5 , 437 ) 5 / 3 ( 5 , 334 ) 5 / 4 ( 296 2
!
= + = + =

r r a (11)
como R r = (constante) 0 = = r r

de (11): 75 , 43 =

rad/s
2

Nota 1: De otra manera para la parte b):
x
y
= tan (12)
: /dt d
2
2
) (sec
x
y x x y

=
es decir:
2 2
cos x
y x x y

(13)
para el instante analizado:
2
2
) 8 (
6 ) 18 ( 8 ) 24 (
4
5
=
|
.
|
\
|

rad/s 3 =

de (13):
2 2
cos ) ( y x x y x

= (14)
d/dt: ) ( cos ) ( ) ( cos 2 ) 2 (
2 2
y x y x x y x y y x x y sen x x x

+ + = +
y reemplazando valores y despejando:
2
rad/s 75 , 43 =

Nota 2: De otra manera para la parte b):

e r e r v
r

+ =
r e v =
reemplazando:

r = ) cos , sen ( ) 24 , 18 (

) 10 ( ) 8 , 0 ; 6 , 0 ( ) 24 , 18 ( =
de donde: rad/s 3 =
e r r e r r a
r
) 2 ( ) (
2

+ + =
r r e a + = 2
reemplazando:

r = ) cos , sen ( ) 296 ; 5 , 334 ( (pues ) 0 = r

) 10 ( ) 8 , 0 ; 6 , 0 ( ) 296 ; 5 , 334 ( =
de donde:
2
rad/s 75 , 43 =

A

r
e
P
334,5 cm/s
2
r
296 cm/s
2
Fig. 1-36

Ejemplo 1.22:

La varilla telescpica mostrada hace mover al
pasador P a lo largo de la trayectoria fija
2
5 , 22 x y = [x e y en cm]. Si la coordenada x
est dada por t t x 5 , 12 5 , 2
2
= [t en s, x en
cm], se pide calcular:

a) Las componentes cartesianas de la
velocidad y aceleracin de P cuando x =15
cm.
b) La velocidad y aceleracin angulares de la
varilla.

Solucin:

a) De la ecuacin de la trayectoria:

2
5 , 22 x y = (1)
: /dt d x x y

2 5 , 22 = (2)
: /dt d ) ( 2 5 , 22
2
x x x y

+ = (3)

Adems, de ecuacin paramtrica en x:

t t x 5 , 12 5 , 2
2
= (4)
: /dt d 5 , 12 5 = t x
(5)
: /dt d 5 = x (6)

de (4), para x =15 cm t =6 s
de (1), para x =15 cm y =10 cm

Ahora podemos reemplazar estos datos en las ecuaciones que hemos deducido. As, las
componentes cartesianas de la velocidad sern:

de (5): 5 , 17 = x
cm/s
en (2): 33 , 23 = y
cm/s

y correspondientemente las componentes cartesianas de la aceleracin sern:
de (6): 5 = x

cm/s
2

en (3): 89 , 33 = y
cm/s
2

)
`
) 33 , 23 ; 5 , 17 ( = v
[cm/s]
)
`
) 89 , 33 ; 5 ( = a
[cm/s
2
]
A
2
5 , 22 x y =
P
x
y
3
0

c
m
O
Fig. 1-37

b) En el instante en estudio:

4
3
20
15
= = tan 5 / 3 = sen
5 / 4 cos =

|
.
|
\
|
= =
5
4
,
5
3
) cos , (
sen e
r

|
.
|
\
|
= =
5
3
,
5
4
) , (cos
sen e

Sabemos que la velocidad tiene la forma polar:

e r e r v
r

+ =
o tambin:

e v e v v
r r

+ =

La componente radial se puede calcular de la siguiente manera:
164 , 8
5
4
,
5
3
) 33 , 23 ; 5 , 17 (
=
|
.
|
\
|
= =
r r
e v v

de donde: 164 , 8 = r
cm/s (7)

Anlogamente, la componente transversal ser:

0 , 28
5
3
,
5
4
) 33 , 23 ; 5 , 17 (
=
|
.
|
\
|
= =

e v v

es decir: 0 , 28 =
r cm/s (8)

para el instante en anlisis r =25 cm, entonces, de (8): 12 , 1 =
rad/s (9)

Sabemos que:
e r r e r r a
a
r
a
r
) 2 (
) (
2

+ + =

La componente radial de la aceleracin se puede calcular de la siguiente manera:
112 , 24
5
4
,
5
3
) 89 , 33 ; 5 (
=
|
.
|
\
|
= =
r r
e a a

cm/s
2

es decir: 112 , 24
2
=

r r (10)

Anlogamente para la componente transversal de la aceleracin:
334 , 24
5
3
,
5
4
) 89 , 33 ; 5 (
=
|
.
|
\
|
= =

e a a

cm/s
2

es decir: 334 , 24 2 = +

r r (11)
Reemplazando los valores ya obtenidos para r
y
para el instante en anlisis obtenemos:

de (10): 248 , 7 = r
cm/s
2

y de (11): 70 , 1 =

rad/s
2

A
2
5 , 22 x y =
P
x
y
3
0

c
m
r
e
e
r
eje polar
origen polar
15 cm
1
0

c
m
Fig. 1-38

Nota: otra forma interesante de relacionar las coordenadas cartesianas, ya resueltas en la
parte a), con las coordenadas polares es la siguiente:

y
x
=
30
tan
: /dt d
2
2
) 30 (
) ( ) 30 (
) ( sec
y
y x y x
(12)
de donde: 12 , 1 =
rad/s
de (12): ) 30 ( cos ) 30 (
2 2
y x y x x y

+ =

derivando implcitamente:
+ + = + ) 30 ( ) ( cos 2 ) ( ) 30 ( ) 2 ( ) 30 (
2
y x y x x sen y y y

) 30 ( cos
2
y x y x y x y x x

+ + +
reemplazando los valores obtenidos en a) despejando:
70 , 1 =

rad/s
2

1.9 Coordenadas cilndricas

Elegiremos un plano de base (en la
figura el plano xy) sobre el cual
proyectaremos el movimiento de la
partcula. De manera anloga a lo
expresado en el acpite anterior,
utilizaremos para dicho plano de base
coordenadas similares a las polares
empleadas para analizar el movimiento
plano.

De acuerdo a lo dicho definiremos los vectores unitarios radial (
R
e
) y transversal (

e
)
contenidos en el plano de base y adems un tercer vector unitario perpendicular a ambos
(
z
e
), con lo cual el vector posicin quedar definido como:

z R
e z e R t r

) ( + =
(1.34)

Dicho de otra manera el vector posicin ) (t r
quedar definido si conocemos:

=
=
=
) (
) (
) (
t z z
t
t R R

Ecuaciones paramtricas en
coordenadas cilndricas

R
e
r
x
y
z
O
P
e
z
e
R
e
z
e
z
C
Fig. 1-39

En forma anloga a lo expresado para coordenadas polares podemos escribir:

e e
R

=

R
e e

=
0
=
z
e

Velocidad:
z z R
e z e z e R e R r
dt
d
v

+ + + = =

z R
e z e R e R v

+ + =

(1.35)

o tambin:
z R
v v v v

+ + =

(1.36)

donde:
R R
e R v
= se denomina componente radial de la velocidad, cuyo mdulo es

R v
R
= .

e R v
= se denomina componente transversal de la velocidad, cuyo

mdulo es

R v = .
y
z z
e z v

= se denomina componente de la velocidad en direccin z, cuyo

mdulo es z v
z
= .

El mdulo de la velocidad ser:
2 2 2 2 2 2
) ( ) ( ) ( z R R v v v v
z r

+ + = + + =
(1.37)

Aceleracin:
z R R
e z e e R e R e R e R v
dt
d
a
)

(

+ + + + + = =

z R R
e z e R e R e R e R

2

+ + + + =

z R
e z e R R e R R a

) 2 (
) (
2

+ + + =

(1.38)

o tambin:
z R
a a a a

+ + =

(1.39)

donde:
R R
e R R a
) (
2
= se denomina aceleracin radial o tambin componente

radial de la aceleracin, cuyo mdulo es
2

R R a
R
= .

e R R a
) 2 (

+ = se denomina aceleracin transversal o tambin

componente transversal de la aceleracin, cuyo mdulo
es

R R a + = 2 .

e z a
z

= se denomina componente de la aceleracin en

direccin z, cuyo mdulo es z a
z
= .

El mdulo de la aceleracin ser:

2 2 2 2 2 2 2
) ( ) 2 ( ) ( z R R R R a a a a
z R

+ + + = + + =
(1.40)
Ejemplo 1.23:

Una partcula inicia su movimiento en el punto O
recorriendo el arco s sobre la placa segn la
funcin s =10 t [s en cm y t en segundos] sobre
una ranura circular de radio 10 cm contenida en el
plano Q, el cual a su vez gira alrededor del eje z
con velocidad angular constante 1 =
rad/s. Si
para t =0, 0 = , se pide determinar la velocidad
y aceleracin de la partcula para t =3 s.

Solucin:
Tenemos de dato que 1 =
rad/s (const.) 1 / = dt d
c t + =
para 0 = t , 0 = 0 = c t =

adems: t
t s
s = = = =
10
10
10
10

Determinacin de R y z (coordenadas cilndricas):

cos 10 10 = R t R cos 10 10 =
derivando: t sen R 10 =

t R cos 10 =

sen z 10 = t sen z 10 =
derivando: t z cos 10 =

t sen z 10 =

Reemplazando para el instante en anlisis: 3 3 = = s t rad
entonces: 89 , 19 3 cos 10 10 cos 10 10 = = = t R cm
41 , 1 3 10 10 = = = sen t sen R
cm/s;
89 , 9 3 cos 10 cos 10 = = = t R

cm/s
2

89 , 9 3 cos 10 cos 10 = = = t z cm/s
41 , 1 3 10 10 = = = sen t sen z

cm/s
2

Velocidad:
z R
e z e R e R v

+ + =

z R
e e e
89 , 9
89 , 19
41 , 1 + =

[cm/s]

2 2 2
z R
v v v v + + =

25 , 22 = v cm/s

Aceleracin:
z R
e z e R R e R R a

) 2 (
) (
2

+ + + =

z R
e e e
41 , 1
82 , 2
78 , 29 + =

[cm/s
2
]

2 2 2
z R
a a a a + + =

95 , 29 = a cm/s
2

r
z
O
P
y
x
R
z
1
0
c
m
Q
s
C
Fig. 1-40

O
P
s

R
C
Q
1
0

c
m
z
Fig. 1-41

1.10 Velocidad areolar

Se define el rea barrida por el vector posicin
entre dos posiciones vecinas (ver figura)
como:
r r

=
2
1

El rea barrida por unidad de tiempo se
denomina velocidad areolar:

t
t
0
lim =
t
r
r
t
2
1
lim
0

velocidad areolar (1.41)

En coordenadas cartesianas tendremos:

z y x
z y x
k j i

2
1
=

En particular este concepto ser til en el estudio del movimiento causado por una fuerza
central, que como demostraremos en el siguiente captulo, es un movimiento plano.
Particularizando la anterior expresin para este caso (z =0):

k y x y x
y x
y x
k j i
) (
2
1
0
0

2
1

= =

En coordenadas polares:

r
e r r =
e r e r v
r

+ =

)

(
2
1
2
1
2
e e r v r
r
= =

k r
2
2
1
= (1.42)

v r

=
2
1

r

z
y
x
r r

+
r
O

P
C
Fig. 1-42

1.11 Movimiento relativo con respecto a ejes en traslacin

Sistema fijo x, y, z con origen O.

Sistema mvil z y x con origen en A cuya
posicin es
A
r
con respecto a Oxyz.

Condicin: el sistema mvil se traslada (no
gira)

No es necesario que Oxyz // z y x A .

A P A p
r r r
/

+ =

: /dt d
A P A P
v v v
/

+ = (1.43)

: /dt d
A P A P
a a a
/

+ = (1.44)

Ejemplo 1.24:

Un labe tiene un ngulo de salida de 30 con
respecto a la horizontal. Si la velocidad de una
partcula de agua con respecto al labe es
constante e igual a 1000 m/s y la velocidad real
de dicha partcula respecto a tierra al momento de
abandonar el labe es de 625 m/s, se pide calcular
la velocidad de traslacin
0
v del labe.

Solucin:

Sistema mvil y x unido al labe y slo se traslada.

Sabemos que:
Alabe P Alabe P
v v v

=
/

Es decir:
Alabe P P Alabe
v v v
/

= (1)

Velocidad absoluta de P: ) , cos ( 625 sen v
P
=

Velocidad relativa de P con respecto al labe: ) 30 , 30 cos ( 1000
/
= sen v
Alabe P

Velocidad absoluta del labe: ) 0 , 1 (
0
v v
Alabe
=

en (1): ) 2 / 1 , 2 / 3 ( 1000 ) , cos ( 625 ) 0 , (
0
= sen v

resolviendo: = 13 , 53 y 491
0
= v m/s
z
y
x
O
P
r

P
z
'
y
'
x
'
A
A
r
A P
r
/
C
Fig. 1-43

' x
' y
30
s m v
Alabe P
/ 1000
/
=
Alabe P
v
/
O
v
A
P
Fig. 1-44

1.12 Cinemtica de partculas interconectadas

A continuacin estudiaremos el movimiento de partculas cuando se hallan conectadas
unas con otras por elementos flexibles (cuerdas), que se disponen conjuntamente con
poleas, o elementos rgidos (barras).

Examinemos un ejemplo sencillo. En la figura 1.31 se muestran dos partculas unidas por
un cable flexible inextensible. Suponiendo que el bloque B desciende sobre el plano
inclinado con velocidad conocida, se desea averiguar, en ese instante, cmo es la velocidad
del bloque A.

Para facilitar la solucin tomaremos dos coordenadas auxiliares
A
s y
B
s . Hay que llamar
la atencin en el sentido que ellas nos proporcionarn informacin acerca del movimiento
de los bloques A y B respectivamente

L s s
B A
= + (constante) (1)

: /dt d 0 = +
B A
s s

es decir:
B A
s s

= (2)

de la figura se ve que:
B B
s v

=
mientras que:
A A
s v

=
en (2):
B A
v v =

Es decir, los mdulos de las velocidades de ambos bloques son iguales.
Anlogamente podemos hacer el anlisis de aceleraciones. Supongamos que el bloque B
est acelerado en sentido descendente. Se desea averiguar, en ese instante, cmo es la
aceleracin del bloque A.

Derivando (2):
B A
s s

= (3)
B B
s a

=
mientras que:
A A
s a

=

en (3):
B A
a a =

expresin que nos indica que los mdulos de las aceleraciones de ambos bloques son
iguales para cualquier instante del movimiento del sistema. Esta informacin resultar de
singular importancia cuando estudiemos, en el captulo 5, la cintica de los sistemas de
partculas.

Es pertinente hacer notar que las relaciones encontradas para los mdulos de las
velocidades y aceleraciones de cada bloque seguirn siendo vlidas si se invierte el sentido
del movimiento del sistema.
A
B
s
A
s
B
a
A
v
A
v
B
a
B
Fig. 1-45

Examinemos otro sistema a manera de ejemplo: supongamos que las velocidades de los
bloques tienen los sentidos mostrados.

L r h s h s
B A
= + + ) ( ) (

h r L s s
B A
2 + = +

es decir:
B A
s s + =constante (1)

derivando:
B A
s s

= (2)

A A
s v

=
mientras que:
B B
s v

=
en (2):
B A
v v =
Es decir, los mdulos de las velocidades de ambos
bloques son iguales.

Anlogamente podemos hacer el anlisis de aceleraciones. Suponiendo que el bloque A
est acelerado en sentido descendente se desea averiguar, en ese instante, cmo es la
aceleracin del bloque B.

Derivando (2):
B A
s s

= (3)
A A
s a

=
y adems:
B B
s a

=

en (3):
B A
a a =

Se pudo haber tomado
A
s y
B
s a partir del centro
de la polea:

entonces: L r s s
B A
= + + (constante)

es decir: r L s s
B A
= + (constante)

y derivando con respecto del tiempo:

0 = +
B A
s s

y procediendo como antes arribamos a que:

B A
v v = y
B A
a a =

r
h
s
A
s
B
A
B
a
A v
A
a
B
v
B
Fig. 1-46

r
s
A
s
B
A
B
a
A v
A
a
B
v
B
Fig. 1-47

Ahora veremos el caso de dos partculas unidas por medio de una varilla rgida:

Para cualquier instante del movimiento se
cumplir que:

2 2 2
L s s
B A
= +

: /dt d 0 = +
B B A A
s s s s

(1)

es decir: 0 ) ( = +
B B A A
v s v s (2)

si derivamos (1) con respecto del tiempo:

: /dt d 0
2 2
= + + +
B B B A A A
s s s s s s
(3)

de donde podemos escribir que: 0 ) (
2 2
= + + +
B B B A A A
v a s v a s (4)

Notar que una vez establecidas las coordenadas auxiliares hay que tener en cuenta los
signos correspondientes para las velocidades y aceleraciones.

A continuacin examinaremos otro sistema con poleas. De manera anloga a los anteriores
ejemplos de movimientos ligados se trata de establecer una relacin entre las velocidades
de los bloques y otra entre sus aceleraciones.

Tomando las coordenadas auxiliares mostradas en la figura 1-49 tendremos para la
longitud de la cuerda:

L s h s s H
A B B
= + + + + ) ( (constante)
h H L s s
A B
= + 2 (constante) (1)
derivando:
A B
s s

= 2 (2)
s
B
s
A
L
B
A
a
A
v
A
a
B
v
B
Fig. 1-48

r
H
s
B
h
A
B
s
A
v
B
v
A a
B
a
A
Fig. 1-49

s
B
r
H
h
A
B
s
A
v
A
a
A
a
B
v
B
Fig. 1-50

A A
s v

=
mientras que:
B B
s v

=
en (2):
A B
v v = 2

Es decir, el mdulo de la velocidad de A es el doble del mdulo de la velocidad de B.

Del mismo modo que en los ejemplos anteriores hacemos el anlisis para las aceleraciones:

derivando (2):
A B
s s

= 2 (3)
A A
s a

=
y adems:
A B
a a = 2

Si hubiramos tomados las coordenadas auxiliares de la figura 1-50:

L s s h H
A B
= + + ) ( 2 (constante)
h H L s s
A B
2 2 = + (constante) (4)
derivando:
A B
s s

= 2 (5)
y como:
A A
s v

= y
B B
s v

=
entonces, en (5):
A B
v v = 2
y luego
A B
a a = 2

Por ltimo analizaremos el siguiente sistema:

Para las coordenadas auxiliares mostradas en la figura 1-51:

1
) ( L s s s
P P B
= + 0 ) ( = +
P P B
s s s

(1)

2
L s s
A P
= + 0 = +
A P
s s

(2)

Pero
P P
s s
= . Entonces, de (1): 0 2 =
P B
s s

(3)

B
sB
/P
A
s
A
sP
sB
v
B
a
B
a
A
v
A
Fig. 1-52

(2) en (3): 0 2 = +
A B
s s

(4)
y como:
A A
s v

= y
B B
s v

=
en (4):
A B
v v 2 = y
A B
a a 2 =

Evidentemente obtendremos el mismo resultado si usamos las coordenadas mostradas en la
figura 1-52. Aqu vale la pena resaltar que utilizaremos la coordenada relativa
P B
s
/
, es
decir, posicin de B relativa a la polea mvil P.

1 / /
) ( L s s s
B P B P B
= + 0 2
/
=
B P B
s s

(5)

2
L s s
A P
= + 0 = +
A P
s s

(6)

pero
P B P B
s s s

=
/
. Entonces, en (5): 0 2 =
P B
s s

(7)
de (6) y (7): 0 2 = +
A B
s s

de donde:
A B
v v 2 = y
A B
a a 2 =

Ejemplo 1.25:

El mecanismo mostrado consta de dos correderas
unidas por una varilla rgida de longitud L =200 cm. Si
la velocidad del collarn A es 6 =
A
v cm/s (constante),
se pide calcular la velocidad y aceleracin del collarn
B en ese instante.

Solucin: Para el instante mostrado tenemos:

100 =
A
x cm
6 =
A
x
cm/s
0 =
A
x

3 100 =
B
y cm

Anlisis de velocidades

En todo instante:
2 2 2
) 200 ( = +
B A
y x (1)

derivando (1): 0 2 2 = +
B B A A
y y x x

0 = +
B B A A
y y x x
(2)

En el instante analizado: 0 ) 3 100 ( ) 6 ( ) 100 ( = +
B
y

de donde: 3 2 =
B
y
46 , 3 =
B
v cm/s

donde el signo menos indica que el sentido de la velocidad de B es hacia abajo (lo cual es,
evidentemente, correcto).
L
60
30
x
y
B
A
v
A
x
A
y
B
Fig. 1-53

Anlisis de aceleraciones

Puesto que la expresin (2) se cumple para todo instante entonces podemos volverla a
derivar con respecto al tiempo:

0
2 2
= + + +
B B B A A A
y y y x x x

Para el instante analizado:

0 ) 3 2 ( ) 3 100 ( ) 6 ( ) 0 ( ) 100 (
2 2
= + + +
B
y

2
cm/s 277 , 0 =
B
y

277 , 0 =
B
a cm/s ()

El signo negativo indica que la aceleracin de B tiene sentido hacia abajo.

Ejemplo 1.26:

Al descender la corredera A con una rapidez
constante 2 =
A
v m/s sobre su gua, se
levanta la caja C. En el instante inicial, la
corredera se encuentra a la misma altura
que la polea y la caja est en reposo en el
suelo. Se pide calcular la velocidad y la
aceleracin de la caja C en el instante en el
que 2 =
A
s m. Ignore el tamao de la polea
en el clculo.

Solucin:

Tenemos que 2 =
A
v m/s (constante!)
es decir: 2 =
A
s m/s

De la geometra tenemos las siguientes
relaciones vlidas para cualquier instante:

2 2 2
) 4 (
A
s z + = (1)

y adems: 8 = +
C
s z (2)

(2) en (1):
2 2
16 ) 8 (
A C
s s + = (3)

En el instante analizado: 2 =
A
s m
de (3): 53 , 3 =
C
s m
4 m
s
C
C
s
A
v
A
a
A
A
4 m
z
Fig. 1-55

4 m
C
v
A
A
4 m
s
A
Fig. 1-54

Anlisis de velocidades:

derivando (3):
A A C C
s s s s 2 ) ( ) 8 ( 2 =

A A C C
s s s s = ) 8 ( (4)

como 2 =
A
s (const.) 0 =
A
s

en (4): ) 2 ( 2 ) 8 53 , 3 ( =
C
s

89 , 0 =
C
s m/s 89 , 0 =
C
v m/s

Anlisis de aceleraciones:

derivando (4):
A A A C C C
s s s s s s + = +
2 2
) 8 ( (5)

reemplazando los valores hallados en (5):
) 0 ( ) 2 ( ) 2 ( ) 89 , 0 ( ) 8 53 , 3 (
2 2
+ = +
C
s

72 , 0 =
C
s m/s
2

72 , 0 =
C
a m/s

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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg.

. Entonces, la velocidad instantnea de la

es el vector unitario tangencial a la trayectoria.

estar siempre en la direccin del eje coordenado, que hemos

, cuyo mdulo se muestra en

= se denomina aceleracin tangencial o tambin componente

(ver figura 1-9).

(debe ser >0 !)

(condicin de mnimo utilizada), entonces

es siempre >0, entonces descartamos la primera y elegimos

en el instante en que est en el punto A,

esta ntegramente contenida en la direccin de

) 8 , 259 ( ) 0044 , 0 ( 2 200 = 6 , 86 = x

= se denomina velocidad radial o tambin componente radial de la

= se denomina velocidad transversal o tambin componente

= se denomina aceleracin radial o tambin componente

+ = se denomina aceleracin transversal o tambin

rad/s (const.) (2)

eje polar para el

era de esperar pues el punto P sigue una trayectoria circular

para el instante en anlisis obtenemos:

), con lo cual el vector posicin quedar definido como:

quedar definido si conocemos:

= se denomina componente radial de la velocidad, cuyo mdulo es

= se denomina componente transversal de la velocidad, cuyo

= se denomina componente de la velocidad en direccin z, cuyo

= se denomina aceleracin radial o tambin componente

+ = se denomina aceleracin transversal o tambin

= se denomina componente de la aceleracin en

con respecto a Oxyz.

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