Los servomotores se caracterizan por que puede obtenerse un control muy preciso de la velocidad y/o posicin, con altas

capacidades de par. El motor posee la caracterstica de girar a una buena velocidad, la cual disminuye por los juegos de engranajes de la caja reductora que aprovechan esta velocidad para transformarla en fuerza de trabajo. En la mayora de los servomotores, este desplazamiento angular es copiado por un potencimetro incorporado al sistema de control y solidario en forma mecnica al eje externo. Este sensor resistivo se encargar de informarle al sistema la posicin que posee el actuador exterior para as controlar con exactitud que la instruccin de posicionamiento enviada est siendo ejecutada fielmente. Utiliza un sistema de lazo cerrado con retroalimentacin. La seal de retroalimentacin debe ser proporcional a la velocidad y /o posicin actual del motor, para que pueda ser comparada con una seal de referencia que a su vez es proporcional a la velocidad y/o posicin deseada. La diferencia entre la seal de referencia y la seal de retroalimentacin se conoce como seal de error y determina el ajuste requerido en el circuito de control que alimenta el motor. Puesto que la corriente del motor puede variar en rangos muy amplios, particularmente en el proceso de arranque. Es necesario incluir un circuito de retroalimentacin de corriente, para alimentarla a un valor seguro. FUNCIONAMIENTO DEL SERVO

PWM (Pulse Width Modulation: Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto, manteniendo el mismo perodo (normalmente), con el objetivo de modificar la posicin del servo segn se desee. Cada servo tiene sus mrgenes de operacin, que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el servo entiende. Los valores ms generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejaran al motor en ambos extremos (0 y 180). El valor 1.5 ms indicara la posicin central o neutra (90), mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. PRUEBA DEL SERVOMOTOR

Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer mediante un circuito oscilador en este caso un 555, logrando as determinar los tiempos necesarios para el funcionamiento de este para que luego puede ser programado en un micro controlador. APLICACIONES En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots. Las aplicaciones de estos sistemas esclavos se pueden observar mayormente en aeromodelismo y robtica, pero no son exclusivos de estos usos. El zoom de una cmara, el autoenfoque de un conjunto ptico, un sistema de movilizacin de cmaras de vigilancia y hasta las puertas automticas de un ascensor son sencillos ejemplos de su aplicacin. El motor posee

la caracterstica de girar a una buena velocidad, la cual disminuye por los juegos de engranajes de la caja reductora que aprovechan esta velocidad para transformarla en fuerza de trabajo. Al girar el ltimo engranaje acoplado al eje de salida obtenemos una

velocidad notablemente reducida, a pesar de que, dentro del sistema, el motor est girando a altas velocidades. En la mayora de los servomotores, este desplazamiento angular es copiado por un potencimetro incorporado al sistema de control y solidario en forma mecnica al eje externo. Este sensor resistivo se encargar de informarle al sistema la posicin que posee el actuador exterior para as controlar con exactitud que la instruccin de posicionamiento enviada est siendo ejecutada fielmente. Moviendo un servo en BASIC Este trabajo es extremadamente sencillo de realizar en este lenguaje. Bastar con escribir la instruccin SERVO Pin, Posicin y el sistema se posicionar de manera automtica con la orientacin indicada. Pin corresponder a la I/O digital del micro controlador donde conectaremos la seal de control requerida por el servomotor, mientras que Posicin corresponder a una variable del tipo WORD, siendo valores habituales para esta variable los siguientes: 1500 para el centro, 500 para el extremo de inicio y 2500 para el extremo de final de carrera del actuador
INTRODUCCION El servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que exista una seal codificada en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Estn generalmente formados por un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentacin, todo en una misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180 aproximadamente. Un servo normal o estndar como el HS-300 de Hitec proporciona un par de 3 kgcm a 4.8 V, lo cual es bastante para su tamao, sin consumir mucha energa. La corriente que requiere depende del tamao del servo.

COMPOSICIN DEL SERVO

uno (rojo) es para alimentacin, Vcc (~ +5volts); otro (negro) para conexin a tierra (GND); el ltimo (blanco o amarillo) es la lnea de control por la que se le enva la seal codificada para comunicar el ngulo en el que se debe posicionar.

Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor girar a menor velocidad. A esto se le denomina control proporcional. CIRCUITO DEL SERVO Se usa un integrado "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi todos fabricantes de ICs lo han hecho. A veces tambin es listado como 7555. Este circuito se encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National, Motorola u otros, con los valores de resistencias/condensadores calculados con las frmulas precisas. La nica diferencia es la presencia del potencimetro P1, que cambia el tiempo cuando se gira. La seal de salida del 555 (pin3) tiene polaridad opuesta. Para invertirla, es necesario el transistor. ste se conecta en

configuracin "colector comn" y se usa en modo de saturacin. Se podra usar cualquier transistor npn de baja seal para trabajar sin problemas

SERVOMOTOR AC

Las caractersticas principales de este tipo de motores son:

- Prestaciones y par elevado - Fiabilidad de funcionamiento - Bajo mantenimiento - Gran exactitud en el control de velocidad y posicin - Capacidad de velocidades muy altas

- Prdidas en el rotor muy bajas - Rotor con poca inercia - Construccin cerrada, til para trabajar en ambientes sucios - Amplia gama de potencias (de 100 w a 300 Kw) TRANSMISION Y MOVIMIENTO Un motor Brushless se puede utilizar para transmisin de movimiento lineal (aplicaciones de posicionamientos) o rotativo (aplicaciones de control de caudal). La mayor aplicacin en la industria de mquina herramienta y de montaje es como transmisor de movimiento lineal. Las unidades de desplazamiento lineal pueden ser de husillo a bolas (transmisin precisa pero limitada en su longitud), de cremallera (prestaciones similares al anterior) y por correa dentada (permite desplazamientos lineales ms largos).