Nicolas Mos

Mcanique des Milieux

Continus et Discrets
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1

Ecole Centrale de Nantes zo11

Ce document est sous licence Creative Commons .o France:
paternit e;
pas dutilisation commerciale;
partage des conditions initiales ` a lidentique;
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/./deed.fr
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
Table des mati` eres
Avant-propos
1 Pourquoi la m ecanique des milieux continus ?
1.1 Du point mat eriel aux milieux continus j
1.z M ecanique des milieux continus et disciplines de ling enieur 11
1. Notions de milieu continu et d echelle dobservation 1z
1. Principales hypoth` eses 1
1. Syst` eme dunit es 1
z

El ements de calcul tensoriel 1
z.1 Convention de sommation dEinstein 1
z.z Symbole de Kronecker 18
z. Symbole de permutation de L evi-Civita 18
z. Changement de base 18
z. Scalaire 1j
z.6 Vecteur 1j
z. Tenseur dordre deux z1
Tenseur identit e z1 Tenseurs sym etrique et antisym etrique z1 Trace dun
tenseur zz Produit contract e zz Produit tensoriel z Repr esentation
spectrale dun tenseur z
z.8 Int egration par partie z
Formule de Green-Ostrogradski z Formule de Stokes z
z.j Syst` emes de coordonn ees curvilignes orthogonales z
Coordonn ees cart esiennes z6 Coordonn ees cylindriques z Coordonn ees
sph eriques zj Autres formules o
Cin ematique dun milieu continu 1
.1 Trajectoire et d eriv ees temporelles 1
.z Gradient de la transformation
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
Table des mati ` eres
. D enition des tenseurs de d eformation
. Interpr etation des composantes des tenseurs de d eformations j
. D ecomposition polaire 1
.6 Changement de volume
. Changement de surface
.8 Taux de d eformation
.j D eformations en petites perturbations 6
Formulation de lhypoth` ese des petites perturbations 6 Simplication
des r esultats en petites perturbations Conditions de compatibilit e des
d eformations 1 Directions principales des d eformations et cercle de Mohr
z D epouillement dune rosette en extensom etrie
Lois de bilan
.1 Forme globale des lois de bilan 8
.z Forme locale des lois de bilan j
. Cons equences des lois de bilan 6
Cons equences de la conservation de la masse 6 Cons equences du bilan de
quantit e de mouvement 66 Cons equences de la bilan du moment cin etique
6 Cons equences du bilan de l energie 68
Tenseur des contraintes 6
.1 Introduction du tenseur des contraintes 6j
Volume el ementaire au sein du milieu o Volume el ementaire en surface du
milieu
.z Tenseur des contraintes et principe des puissances virtuelles 6
D enition des puissances virtuelles Th eor` eme de l energie cin etique
8 Dualit e en m ecanique j
. Propri et es locales du tenseur des contraintes 8o
Contrainte normale et contrainte de cisaillement 8o Contraintes normales
principales 8z Repr esentation des contraintes et tricercle de Mohr 8z

Etat plan de contrainte 8 Tenseur des contraintes sph erique 8 Tenseur

des contraintes uniaxial 8 Tenseur des contraintes de cisaillement simple
8
6 Th eorie de l elasticit e lin eaire isotrope 8
6.1

Equations 8
Cin ematique 8

Equilibre 8j Comportement elastique isotrope 8j
R ecapitulatif j
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1

6.z Th eor` emes de l energie potentielle j

6. Techniques de r esolution analytique j8
Approche en d eplacement j8 Approche en contrainte jj Solide en etat
plan de d eformation 1oo Solide en etat plan de contrainte 1o1 Fonction
de contrainte dAiry 1o
6. Techniques de r esolution num erique 1o
6. Thermo elasticit e 1o
Probl` emes classiques d elasticit e 1o
.1 Cylindre sous pression 1o
.z Traction dun barreau prismatique 11o
. Torsion dun barreau prismatique 11z
8 Thermodynamique et lois de comportement 11
8.1 Premier principe 11j
8.z Second principe 1z1
Bibliographie 1z
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
Avant-propos
Dans ce cours des milieux continus, une coh erence de contenu a et e recherch ee
avec les autres cours de m ecanique dispens es en tronc commun, ` a savoir :
dynamique des solides 1
re
ann ee ;
r esistance des mat eriaux 1
re
ann ee ;
mat eriaux 1
re
ann ee ;
technologie de conception m ecanique 1
re
ann ee ;
m ecanique des uides z
e
ann ee ;
m ethode des el ements nis z
e
ann ee ;
m ecanique des vibrations z
e
ann ee.
Cette coh erence a et e recherch ee egalement autant que possible pour les notations.
Le cas ech eant, un choix di erent de notation par rapport ` a un autre cours de tronc
commun est indiqu e par une note en bas de page.
R ediger un polycopi e sur la m ecanique des milieux continus pour un cours de
tronc commun d ecole ding enieurs nest pas une t ache ais ee. Jai et e grandement
aid e dans cette entreprise par di erents coll` egues qui ont pris la peine de me
donner leur avis sur ce document. Les conseils p edagogiques de Jean-Francois Sini
ont egalement et e tr` es b en eques.
Nantes
juillet zo11
Nicolas Mo es
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1
Pourquoi la m ecanique des milieux
continus ?
1.1 Du point mat eriel aux milieux continus
La m ecanique du point mat eriel permet de pr edire le mouvement dun point
soumis ` a une ensemble de forces. On distingue, dans cette th eorie, la description
de la cin ematique position, vitesse et acc el eration du point de la dynamique
relation entre force et mouvement, autrement dit, la seconde loi de Newton

f = ma. Cette th eorie permet, par exemple, de calculer le trajet d electrons dans
un champ magn etique ou de pr edire lorbite dune plan` ete soumise aux forces
gravitationnelles.
Avec la m ecanique du point mat eriel, on ne peut d ecrire les rotations dun corps
sur lui-m eme. Cette th eorie nest donc pas adapt ee pour etudier le trajet dune
boule de billard ou pour etudier la rotation dune plan` ete ou dun satellite sur lui-
m eme lors de son orbite. Pour cela, il faut la m ecanique des solides ind eformables
qui int` egre la notion de rotation, dinertie et de moment. La somme des moments
sappliquant sur le corps egale ` a tout instant ` a son moment dinertie multipli e par
son acc el eration angulaire.
Il est important de constater que pour un point mat eriel, la notion de rotation
na pas de sens : un point ne peut tourner sur lui-m eme. De m eme, le moment des
forces sappliquant sur le point est toujours nul puisque le bras de levier est toujours
nul (moment calcul e par rapport ` a la position du point). La dynamique dun point
mat eriel s ecrit donc simplement en terme de force et dacc el eration. Pour d ecrire
la dynamique dun corps ind eformable, on ajoute les notions de rotation, moment
et inertie.
La m ecanique des solides ind eformables
[1]
permet de r esoudre des probl` emes
importants de ling enieur comme ceux issus de la robotique impliquant la notion
de chane cin ematique. En revanche, cette m ecanique ne peut traiter les probl` emes
suivants :
d eterminer la force n ecessaire pour emboutir une canette ` a partir dun t ole
[1] Objet du cours de dynamique des solides de tronc commun 1
re
ann ee.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1o Pourquoi la m ecanique des milieux continus ?
mince ;
calculer l ecoulement de leau sous un pneu en conduite sur route mouill ee
an doptimiser le dessin de ce pneu;
d eterminer le niveau d echauement de loutil dans un proc ed e dusinage.
Lusinage est un proc ed e de fabrication dans lequel une pi` ece m etallique
brute est taill ee ` a laide dun petit outil. Le contact entre loutil et la pi` ece se
fait ` a grande vitesse et g en` ere des copeaux (un peu comme la taille du bois).
calculer la pression n ecessaire pour souer les bouteilles plastiques. Deux
proc ed es industriels de souage existent : lextrusion-souage et linjection
etirement souage. Il laisse sur le fond du culot des bouteilles plastiques
deux signes caract eristiques di erents : un point ou un trait ;
etudier la stabilit e des talus ;
d eterminer si une ssure d etect ee dans un r eacteur ou sur le fuselage davion
est critique (tous les avions qui volent ont des ssures mais rassurez-vous
elles sont inspect ees r eguli` erement) ;
simuler informatiquement les chocs cr aniens dans les accidents de la route
pour optimiser les airbags et les habitacles des voitures ;
l etude de la r esistance dune coque composite dun voilier de course soumis
aux chocs r ep et es avec la surface de leau (limpact r ep et e dune coque sur
leau est appel e tossage).
Pourquoi ces probl` emes ne peuvent-ils pas etre trait es par la m ecanique des solides
ind eformables ? Reprenons chacun des exemples :
la force n ecessaire pour emboutir une canette d epend du mat eriau dont est
constitu ee la t ole. La notion de mat eriau nintervient pas en m ecanique des
solides ind eformables : seules la masse et la forme (qui inue sur le moment
dinertie) sont consid er ees ;
leau est un milieu qui se d eforme facilement. Ceci est ` a loppos e de la
m ecanique des solides qui consid` ere les corps comme ind eformables
[z]
;
la d etermination du niveau d echauement dun outil lors dun proc ed e
dusinage requiert la thermodynamique. L energie m ecanique dissip ee par
loutil dans sa coupe est transform ee en chaleur. Ce qui produit une el evation
de temp erature ;
le souage dune bouteille fait intervenir des d eformations extr emes ;
l etude de la stabilit e dun talus se pose en ces termes : ` a partir de quelle
pression exerc ee sur le talus, celui-ci glisse-t-il de mani` ere irr eversible ? Une
pr eoccupation eloign ee de la m ecanique des solides ind eformables ;
une ssure est une surface sur laquelle lint egrit e de la mati` ere est perdue.
[z] Il est vrai que la m ecanique des solides peut faire intervenir une d eformation via des ressorts
plac es entre des corps rigides mais on est loin de la d eformation dun uide.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1.z M ecanique des milieux continus et disciplines de ling enieur 11
En m ecanique des solides les corps sont indivisibles ;
la mod elisation dun choc cr anien est tr` es complexe et entre dans le domaine
dit de la biom ecanique qui n ecessite un travail collaboratif entre m ecanicien,
neurochirurgien, v et erinaire (analogie homme-animal). Une t ete humaine est
bien di erente (m eme si lon a la t ete dure) dun solide ind eformable ;
les coques et m ats de voiliers de course sont r ealis es en mat eriaux composites.
Ces mat eriaux vus de pr` es sont des structures ` a part enti` ere : il y a des
couches (appel ees plis) constitu ees de bres plong ees dans une matrice
[]
.
Les propri et es de ces bres et de la matrice, la s equence dempilement, le
mode de fabrication du mat eriau sont autant de facteurs d eterminants sur la
r esistance du mat eriau. Cette probl ematique est encore une fois eloign ee de
la m ecanique des solides.
On peut r esumer la discussion ci-dessus, en disant que la m ecanique des milieux
continus doit etre utilis ee ` a la place de la m ecanique des solides ind eformables
lorsque
[]
:
des d eformations interviennent ;
le comportement du milieu, uide ou solide, doit etre pris en compte. Il faut
connatre la relation entre la d eformation du corps et les eorts mis en jeu;
des ph enom` enes thermiques interviennent.
1.z M ecanique des milieux continus et disciplines de ling enieur
La m ecanique des milieux continus est au centre des disciplines suivantes : le calcul
des structures, les proc ed es de fabrication, la biom ecanique, la m ecanique des
uides, le g enie civil, le design de nouveaux mat eriaux (la micro-structure dun
mat eriau peut etre vue comme une structure ` a part enti` ere).
Par exemple, pour le calcul des structures, les pr eoccupations sont les suivantes :
R esistance La pi` ece ou structure doit pouvoir supporter et transmettre les
charges externes qui lui sont impos ees : un pont ne doit pas s ecrouler lors du
passage dun camion ;
Rigidit e La pi` ece ou structure ne doit pas subir de d eformation excessive
lorsquelle est sollicit ee : un pont ne doit pas senfoncer lors du passage dune
voiture ;
Stabilit e Un l eger changement des conditions ext erieures ne doit pas conduire
` a une r eponse catastrophique de la pi` ece ou de la structure : une brise l eg` ere
[] Entre les plis sont ins er ees des couches minces qui ont la forme de nid dabeilles.
[] En r ealit e, on peut voir la m ecanique des solides comme le cas limite de la m ecanique des
milieux continus lorsque les corps sont pratiquement ind eformables. En ce sens, la m ecanique des
milieux continus contient la m ecanique rationnelle comme cas particulier.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1z Pourquoi la m ecanique des milieux continus ?
ne doit pas conduire ` a la ruine catastrophique dun pont ;
Endurance La pi` ece ou structure soumise ` a un chargement cyclique (r ep et e)
doit pouvoir sans rupture supporter un nombre important de cycles : le pont
doit soutenir un trac r ep et e pendant de longues ann ees ou bien : un r eacteur
davion doit tenir un maximum possible de vols sans se ssurer.
Quant ` a loptimisation des proc ed es de fabrication, les pr eoccupations sont les
suivantes :

Economie de mati` ere : comment produire une pi` ece r epondant ` a un cahier
des charges pr ecis avec le moins de mati` ere possible ? Sassurer de pouvoir ef-
fectivement produire ces pi` eces. On constate, depuis vingt ans, une r eduction
importante du poids des canettes et des bouteilles plastiques de soda ;
Lusinage est un proc ed e de fabrication permettant de faconner des pi` eces
m etalliques avec un outil coupant. Soit loutil, soit la pi` ece, soit les deux
se d eplacent ` a vitesse elev ee. L etude du proc ed e dusinage est important
pour am eliorer la long evit e de loutil et le ni de surface de la pi` ece usin ee.
Les pr eoccupations sont similaires pour les proc ed es telles que le fraisage,
lemboutissage, le galetage...
La m ecanique des milieux continus est un cadre physique et math ematique per-
mettant de mod eliser un probl` eme concret. Un fois le mod` ele math ematique etabli,
il pourra etre r esolu par une m ethode analytique ou num erique. La mod elisation
suivie de la r esolution du mod` ele forment ce que lon appelle la simulation du
probl` eme concret. Cette simulation devra etre valid ee par des exp erimentations
lorsque celles-ci sont disponibles et le mod` ele corrig e le cas ech eant.
Dans certains cas, les exp erimentations sont tr` es limit ees voire inexistantes do` u
limportance capitale de la simulation. Par exemple, l etude de la r esistance des
structures en b eton prot egeant le cur des r eacteurs nucl eaires peut dicilement
passer par des exp erimentations ` a l echelle 1.
Lutilisation de la simulation qui sane de plus en plus avec les progr` es
en mod elisation et la puissance des ordinateurs permet egalement de r eduire
le nombre dessais n ecessaires pour mettre au point un produit. Cest le cas notam-
ment de la conception des voitures au crash. Le nombre de voitures sacri ees en
essai a fortement baiss e depuis trente ans et les voitures sont n eanmoins de plus en
plus s ures.
1. Notions de milieu continu et d echelle dobservation
On dit quun domaine contient un milieu mat eriel continu si ` a chaque instant
et en chaque point de ce domaine, on peut d enir des grandeurs physiques lo-
cales relatives ` a ce milieu mat eriel. La grandeur physique peut etre repr esent ee
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1. Notions de milieu continu et d echelle dobservation 1
math ematiquement par :
un scalaire : masse volumique, temp erature, concentration dun polluant...
un vecteur : vitesse, acc el eration, forces volumiques, couples volumiques...
un tenseur dordre deux : d eformations, contraintes...
un tenseur dordre sup erieur ` a deux : le tenseur d elasticit e qui est dordre
quatre.
La grandeur physique donn ee ` a chaque instant et en chaque point forme ce que
lon appelle un champ. On parlera par exemple du champ de temp erature dans une
pi` ece automobile ` a un instant donn e ou bien de l evolution du champ de contrainte
dans une t ole lors de son ecrasement par une presse.
Savoir si pour un domaine mat eriel donn e, on a aaire ` a un milieu continu ou
non d epend de l echelle dobservation. Par exemple, lair enferm e dans un bocal
est un milieu continu pour un observateur macroscopique
[]
. Le champ de vitesse
observ ee par exemple avec un v elocim` etre laser est nul partout et la pression uni-
forme. En revanche, un observateur microscopique voit des mol ecules se d eplacant
dans le vide de mani` ere erratique et ` a grande vitesse (le mouvement Brownien) et
est incapable dy voir un milieu continu. La di erence entre les deux observations
provient de l echelle dobservation. Un point pour lobservateur macroscopique est
en fait un petit volume qui contient un grand nombre de mol ecules. Par exemple
un petit volume de o,1 mm

soit un cube de lordre dun demi-millim` etre de

c ot e contient de lordre de trois millions de milliards de mol ecules
[6]
. La vitesse
moyenne observ ee est une moyenne statistique du mouvement brownien.
De m eme, la notion de pression constante dans le bocal perd son sens ` a l echelle
microscopique : la pression macroscopique est le r esultat statistique moyen de
limpact du mouvement Brownien sur la surface sensible du manom` etre. Si on
disposait dun micro-manom` etre ` a l echelle mol eculaire, on mesurerait de temps
en temps un impact, ce qui est fort loin de la notion de pression constante.
La m ecanique des milieux continus est un mod` ele math ematique qui permet
de moyenner une r ealit e complexe et obtenir ainsi un mod` ele qui peut etre trait e
analytiquement ou informatiquement.
`
A loppos e, le calcul explicite du mouve-
ment des mol ecules dans un bocal ne peut absolument pas etre trait e ` a laide de
linformatique actuelle.
Consid erons l etude dun barrage construit en b eton. Le b eton est un mat eriau
compos e de sable et de graviers de di erentes tailles. Le barrage est un milieu
continu dans lequel un point est un volume dune dizaine ` a une centaine de
centim` etres cubes selon la taille des el ements entrant dans la composition du b eton.
`
A limage des mol ecules dans le bocal, il est exclu de traiter un mod` ele d ecrivant le
[] Exemple extrait de [].
[6] Une m ole dair ` a zC (zz, litres) contient 6,oz 1o
z
mol ecules.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1 Pourquoi la m ecanique des milieux continus ?
mouvement de chaque petit caillou ou grain de sable constituant le barrage !
Comme dernier exemple, signalons quen astronomie, certains mod` eles consid` e-
rent les galaxies comme des uides. Le point du milieu continu a, dans ce cas, une
dimension de lordre de mille ann ees-lumi` ere au cube.
Le mod elisateur doit donc toujours avoir ` a lesprit l echelle caract eristique du
probl` eme trait e, particuli` erement dans linterpr etation des r esultats de simulation
obtenus avec le mod` ele milieu de continu. Par exemple, la pression pr edite par
une simulation num erique en un point du barrage doit etre interpr et ee comme la
pression moyenne sexercant en r ealit e sur une surface de quelques centim` etres ` a
quelques d ecim` etres carr es. Si lon souhaite comparer les r esultats du mod` ele avec
la r ealit e faite de mesures in situ, il faut que ces mesures utilisent la m eme echelle
que celle du calcul.
1. Principales hypoth` eses
Dans les milieux continus de ce cours, on consid` ere que la d eformation du milieu
est caract eris ee par un vecteur d eplacement en chaque point. On dit que le milieu
est non polaris e. Lorientation propre de chaque point est indi erente. Ce nest
pas toujours le cas comme en magn eto-hydrodynamique qui etudie des uides
m ecaniquement sensibles aux champs magn etiques car ils transportent des charges
electriques et o` u cette hypoth` ese est inacceptable.
La m ecanique des milieux continus est une th eorie qui perd son sens si les
vitesses mises en jeux se rapprochent de la vitesse de la lumi` ere ou bien si la
taille du syst` eme devient tr` es petite (taille atomique). Dans ces cas extr emes, les
m ecaniques relativiste et quantique, respectivement, sont plus appropri ees.
1. Syst` eme dunit es
Le syst` eme dunit e adopt e pour ce cours est le syst` eme international. Il comporte
sept unit es fondamentales que sont :
lunit e de masse : le kilogramme [kg] ;
lunit e de mesure : le m` etre [m] ;
lunit e de temps : la seconde [s] ;
lunit e de temp erature : le Kelvin [K] ;
lunit e de courant electrique : lAmp` ere [A] ;
lunit e dintensit e de lumineuse : la Candela [Cd] ;
lunit e de quantit e de mati` ere : la m ole [mol].
Toutes les autres unit es peuvent se d eduire de ces unit es fondamentales et sont
introduites par commodit e. Par exemple :
le Newton [N] est en fait [m kg s
z
] ;
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1. Syst` eme dunit es 1
le Pascal [Pa] est [N m
z
] donc [m
1
kg s
z
] ;
le Joule (unit e de travail) est en [m
z
kg s
z
] ;
le Watt (unit e de puissance) en [m
z
kg s

].
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z

El ements de calcul tensoriel

La m ecanique des milieux continus fait un usage intensif des champs scalaires,
vectoriels et tensoriels. Ces outils math ematiques indispensables permettent non
seulement d etablir des r esultats fondamentaux ind ependamment du r ef erentiel
choisi, mais en outre, conf` erent aux formules qui les expriment une concision remar-
quable. Gr ace ` a cela, on peut porter son attention sur les ph enom` enes physiques
quelles repr esentent plut ot que sur les equations elles-m emes.
Les scalaires, vecteurs et tenseurs ont en eet la propri et e d etre invariant lors
dun changement de base. Cest ainsi que gr ace ` a ces quantit es on peut ecrire les
equations de la m ecanique de mani` ere intrins` eque cest ` a dire ind ependamment de
la base choisie.
Dans ce cours, nous naurons pas recours ` a la forme la plus compl` ete du cal-
cul tensoriel ; nous nutiliserons que des syst` emes de coordonn ees orthogonales,
eventuellement curvilignes par exemple, le syst` eme de coordonn ees cylindriques
ou sph eriques , ce qui permet des simplications consid erables sans introduire
de restrictions trop g enantes
[1]
. En outre, tout les vecteurs et tenseurs consid er es se-
ront toujours ` a composantes r eelles. Cette introduction au calcul tensoriel sinspire
de [z].
Avant de d enir ce que sont les scalaires, vecteurs et tenseurs, nous introduisons
une s erie de d enition.
z.1 Convention de sommation dEinstein
Chaque fois quun indice apparat deux fois dans le m eme mon ome, ce mon ome
repr esente la somme des trois termes obtenus en donnant successivement ` a cet
indice les valeurs 1, z, . Par exemple, a
i
b
i
est la notation compacte pour a
1
b
1
+
a
z
b
z
+a

. Lindice r ep et e sur lequel on eectue la sommation est appel e indice

muet. On peut lui substituer nimporte quel indice pourvu quil di` ere des autres
indices pr esents dans le mon ome. Un indice non muet est dit franc. Ainsi, dans
[1] Lorsque le syst` eme de coordonn ees nest pas orthogonal, il faut distinguer les composantes
covariantes et contravariantes du tenseur. Un pr esentation plus g en erale du calcul tensoriel peut
etre trouv ee dans [6].
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
18

El ements de calcul tensoriel
a
ij
b
j
, lindice i est franc et lindice j est muet ; on peut le remplacer par nimporte
quel autre indice except e i. Cette convention de sommation est dite convention
dEinstein.
z.z Symbole de Kronecker
Le symbole de Kronecker (on dit aussi le delta de Kronecker) est d eni par

ij
=
_

_
1 si i = j
o si i j
(z.1)
z. Symbole de permutation de L evi-Civita
Soient i, j, k trois indices ayant des valeurs di erentes. On dit quils forment une
permutation paire de 1,z, si lon peut les amener dans cet ordre par un nombre
pair de permutations. On dit quils forment une permutation impaire de 1,z, si
lon peut les amener dans cet ordre par un nombre impair de permutations. Les
permutations paires de 1,z, sont donc (1, z, ), (, 1, z) et (z, , 1) et les permutations
impaires, (z, 1, ), (1, , z) et (, z, 1). Cela etant, le symbole de permutation est d eni
par :

ijk
=
_

_
o si deux quelconques des indices sont egaux
+1 si i, j, k forment une permutation paire de 1, z,
1 si i, j, k forment une permutation impaire de 1, z,
(z.z)
z. Changement de base
Consid erons deux bases orthonorm ees compos ees de vecteurs de bases unitaires et
orthogonaux entre eux, dont les bases respectives sont not ees (e
1
, e
z
, e

) et (e

1
, e

z
, e

).
Soient, P
ij
, les coecients caract erisant ce changement de rep` ere :
P
ij
=e
i
e

j
(z.)
Ils peuvent sinterpr eter comme composantes de e
i
dans le rep` ere (e

1
, e

z
, e

) :
e
i
= P
ij
e

j
(z.)
et r eciproquement, les coecients P
ij
peuvent sinterpr eter comme composantes
de e

j
dans la base (e
1
, e
z
, e

) :
e

j
= P
ij
e
i
(z.)
que lon peut aussi ecrire :
e

j
= P
T
ji
e
i
(z.6)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z. Scalaire 1j
car P
T
ji
= P
ij
. En injectant (z.) dans (z.6), on a :
e

j
= P
T
ji
P
ik
e

k
(z.)
donc :
P
T
ji
P
ik
=
jk
(z.8)
De m eme, en injectant (z.6) dans (z.), on a :
e
i
= P
ij
P
T
jk
e
k
(z.j)
do` u :
P
ij
P
T
jk
=
ik
(z.1o)
En notant P la matrice contenant les coecients P
ij
, les relations (z.j) et (z.1o) se
r e ecrivent :
PP
T
=
_

_
1 o o
o 1 o
o o 1
_

_
et P
T
P =
_

_
1 o o
o 1 o
o o 1
_

_
(z.11)
ce qui indique que la matrice de passage P est une matrice orthogonale : son inverse
et sa transpos ee concident.
z. Scalaire
Certaines grandeurs, comme la masse volumique ou la temp erature, sexpriment
par un seul nombre qui ne d epend pas de la base choisie. Ce sont des scalaires. De
mani` ere plus math ematique, nous d enirons un scalaire comme suit :
D enition z.1 Scalaire Un scalaire s est un etre math ematique ` a une seule
composante et invariant lors dun changement de base.
z.6 Vecteur
Des grandeurs telles que la vitesse ou lacc el eration dun point mat eriel, un ux de
chaleur ou une force sont caract eris es par leur direction, leur sens et leur intensit e.
Ce sont des vecteurs. On les repr esente par un segment orient e. Un vecteur poss` ede
trois composantes qui d ependent du rep` ere choisi (e
1
, e
z
, e

) :
a = a
1
e
1
+a
z
e
z
+a

(z.1z)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
zo

El ements de calcul tensoriel
En notation indicielle, on ecrira plut ot :
a = a
i
e
i
(z.1)
en utilisant la convention de sommation. Si lon se r ef` ere ` a la base (e

1
, e

z
, e

), on
ecrira :
a = a

i
e

i
(z.1)
Il sagit toujours du m eme vecteur mais exprim e dans une autre base.
Il est capital de comprendre que lors dun changement de base, les composantes
du vecteur changent alors que le vecteur lui-m eme ne change pas. En clair, bien
que les a
i
sont di erents des a

i
, on a :
a = a
i
e
i
= a

i
e

i
(z.1)
Pour que cela soit possible, il faut que les composantes du vecteur se transforment
comme :
a
i
= P
ij
a

j
; a

j
= P
ij
a
i
(z.16)
Cette propri et e sugg` ere la d enition math ematique suivante :
D enition z.z Vecteur Un vecteur a est un etre math ematique qui, lors dun
changement de rep` ere e
i
= P
ij
e

j
se transforme selon la formule a
i
= P
ij
a

j
.
En utilisant la notation matricielle, on peut r e ecrire (z.16) comme :
[a] = P[a]

; [a]

= P
T
[a] (z.1)
Faisons le point sur ces notations :
a est un vecteur ;
a
i
est la i
e
composante de ce vecteur dans une base donn ee ;
a

i
est la i
e
composante de ce m eme vecteur mais dans une autre base ;
[a] est la matrice colonne regroupant les trois composantes du vecteur a dans
une base donn ee :
[a] =
_

_
a
1
a
z
a

_
(z.18)
[a]

est la matrice colonne regroupant les trois composantes du m eme vecteur

a mais dans une autre base :
[a]

=
_

_
a

1
a

z
a

_
(z.1j)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z. Tenseur dordre deux z1
Finalement, il faut noter que dans l equation (z.1), P nest pas mis entre crochet
car cest d ej ` a une matrice. La matrice de passage comme son nom lindique est un
tableau de nombres. Il ne sagit pas dune quantit e tensorielle.
z. Tenseur dordre deux
Un tenseur dordre deux sexprime par A= A
ij
e
i
e
j
.
D enition z. Tenseur Un tenseur dordre deux est un etre math ematique ` a
neuf composantes qui, lors dun changement de base e
i
= P
ij
e

j
, se transforme selon les
formules :
A
ij
= P
ik
A

kl
P
T
lj
; A

kl
= P
T
ki
A
ij
P
jl
(z.zo)
ou sous forme matricielle :
[A] = P[A]

P
T
; [A]

= P
T
[A]P (z.z1)
Nous insistons une nouvelle fois sur le fait que P est une matrice et na rien a
voir avec un tenseur dordre deux. Un tenseur dordre est une quantit e intrins` eque
ind ependante de la base choisie alors que P est un tableau de nombres donnant les
produits scalaires entre les vecteurs de la premi` ere et de la seconde base : P
ij
=e
i
e

j
.
Nous etudions ici en d etail les tenseurs dordre deux compte tenu de leur
importance en m ecanique des milieux continus.
z..1 Tenseur identit e
Le tenseur identit e not e I est un tenseur particulier car ses composantes sont les
m emes dans toute base orthonorm ee et donnent la matrice :
[I] =
_

_
1 o o
o 1 o
o o 1
_

_
(z.zz)
autrement dit I
ij
=
ij
.
z..z Tenseurs sym etrique et antisym etrique
Un tenseur est sym etrique sil est egal ` a sa transpos ee :
A sym etrique A= A
T
A
ij
= A
ji
(z.z)
Un tenseur est antisym etrique sil est egal ` a loppos e de sa transpos ee :
A antisym etrique A= A
T
A
ij
= A
ji
(z.z)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
zz

El ements de calcul tensoriel
Cela nest possible que si les termes diagonaux de A sont nuls : A
11
= A
zz
= A

= o.
La sym etrie ou lantisym etrie est une propri et e intrins` eque dun tenseur. Si la ma-
trice repr esentant les composantes dun tenseur dans une base est (anti)sym etrique,
elle le restera dans tout autre base.
Tout tenseur dordre deux, A, peut s ecrire comme la somme dun tenseur
sym etrique et dun tenseur antisym etrique :
A= A
sym
+A
asym
; A
sym
=
1
z
(A+A
T
) ; A
asym
=
1
z
(A A
T
) (z.z)
z.. Trace dun tenseur
La trace dun tenseur dordre deux est la somme de ses termes diagonaux
TrA= A
ii
(z.z6)
z.. Produit contract e
Le produit contract e de deux tenseurs dordre deux est un tenseur dordre deux
d eni par :
C= A B C
ij
= A
ik
B
kj
(z.z)
Le produit doublement contract e de deux tenseurs dordre deux est un scalaire :
s = A: B = A
ij
B
ij
= A
ij
B
T
ji
= Tr(A B
T
) (z.z8)
Le produit contract e dun tenseur dordre deux et dun vecteur

b est un vecteur, on
peut post- ou pr e-multipli e par un vecteur. Le r esultat nest pas le m eme ` a moins
que A ne soit sym etrique :
A

b =c A
ij
b
j
= c
i
(z.zj)

b A=

d b
i
A
ij
= d
j
(z.o)
Le produit contract e (appel e plus couramment produit scalaire) de deux vecteurs
est un scalaire :
s = a

b s = a
i
b
i
(z.1)
Le r esultat dun produit contract e est simple ` a d enir. Soit n lordre du premier
tenseur et m lordre du second (m = 1 pour un vecteur, m = z pour un tenseur
dordre deux...). Le r esultat dun produit simplement contract e est un tenseur
dordre n +mz et le r esultat dun produit doublement contract e est un tenseur
dordre n+m. Par exemple, le produit doublement contract e dun tenseur dordre
quatre et dun tenseur dordre deux est un tenseur dordre deux :
C= A: B C
ij
= A
ijkl
B
kl
(z.z)
Le produit doublement contract e entre un tenseur dordre deux antisym etrique et
un tenseur dordre deux sym etrique donne toujours le tenseur nul.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z. Tenseur dordre deux z
z.. Produit tensoriel
Le produit tensoriel de deux vecteurs est un tenseur dordre deux :
A=

b c A
ij
= b
i
c
j
(z.)
Le r esultat dun produit tensoriel est simple ` a d enir. Soit n lordre du premier
tenseur et m lordre du second. Le r esultat du produit tensoriel est un tenseur
dordre n +m. Par exemple, le produit tensoriel de deux tenseurs dordre deux est
un tenseur dordre quatre :
A= BC A
ijkl
= B
ij
C
kl
(z.)
z..6 Repr esentation spectrale dun tenseur
On dit que v est une direction principale (ou un vecteur propre) du tenseur A
dordre deux si :
A v = v A
ij
v
j
= v
i
(z.)
La valeur est appel ee valeur principale (ou valeur propre) de A associ ee ` a la
direction principale v. Pour trouver v, on ecrit (z.) sous la forme :
(AI) v = o (A
ij

ij
)v
j
= o (z.6)
Ces equations constituent un syst` eme homog` ene de trois equations ` a trois inconnues
v
1
, v
z
et v

qui nadmet de solution non triviale que si le d eterminant de la matrice

des coecients sannule :
det(AI) = o

A
11
A
1z
A
1
A
z1
A
zz
A
z
A
1
A
z
A

= o (z.)
L equation (z.) donne trois racines
I
,
II
et
III
. On calcule les vecteurs propres
correspondants en r esolvant (z.6). Par exemple, pour
I
, on aura :
( A
I
I ) v
I
= o (z.8)
ce qui ne d etermine les composantes de v
I
qu ` a un coecient pr` es. On peut choisir
ce coecient de mani` ere ` a avoir un vecteur v
I
de norme unitaire.
Si le tenseur A est r eel et sym etrique, lalg` ebre matricielle nous apprend que
les valeurs propres et vecteurs propres sont r eels. Si les trois valeurs propres de
A sont de plus distinctes, les trois vecteurs propres v
I
, v
II
, v
III
, sont mutuellement
orthogonaux. Dans le cas o` u deux valeurs propres sont confondues (
I
=
II

III
par exemple), la r esolution de (z.8) laisse une ind etermination sur les directions
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z

El ements de calcul tensoriel
de v
I
et v
II
: ils peuvent prendre une direction quelconque dans le plan de lespace
perpendiculaire ` a v
III
. Il est alors indiqu e de choisir v
I
et v
II
orthogonaux entre
eux dans ce plan. Enn, dans le cas o` u
I
=
II
=
III
, v
I
, v
II
et v
III
sont absolument
ind etermin es ; ils peuvent prendre des directions quelconques de lespace, mais
on peut toujours sarranger pour les choisir mutuellement orthogonaux. Cette
situation particuli` ere narrive que si le tenseur A est de la forme A= sI o` u s est un
scalaire. On a alors
I
=
II
=
III
= s. Un tel tenseur est appel e un tenseur isotrope.
Ses composantes ne sont pas aect ees par un changement de base.
En conclusion, nous venons de voir que lon peut toujours trouver trois vecteurs
propres orthogonaux pour un tenseur r eel sym etrique dordre deux. La base form ee
par ces trois vecteurs est appel ee base principale. Dans cette base, les coecients
du tenseur A forment une matrice diagonale dont les el ements diagonaux sont les
valeurs propres :
[A]
I,II,III
= P
T
[A]
1,z,
P =
_

I
o o
o
II
o
o o
III
_

_
(z.j)
La matrice de passage est donn ee par :
P =
_

_
v
I
e
1
v
II
e
1
v
III
e
1
v
I
e
z
v
II
e
z
v
III
e
z
v
I
e

v
II
e

v
III
e

_
(z.o)
Enn, on v erie facilement que le tenseur A peut s ecrire :
A=
I
v
I
v
I
+
II
v
II
v
II
+
III
v
III
v
III
(z.1)
Cest ce quon appelle la d ecomposition spectrale du tenseur.
z.8 Int egration par partie
On etablit en analyse une formule g en erale dint egration par parties. On la rappelle
ici sans d emonstration. Soit dans un rep` ere cart esien un domaine d elimit e par
une fronti` ere : cela peut etre, en trois dimensions, un volume d elimit e par
une ou plusieurs surfaces, ou en deux dimensions, une surface d elimit ee par une
ou plusieurs courbes ou, enn, en une dimension, un segment d elimit e par deux
points. Soient F et Gdeux tenseurs d enis sur et susamment continus. Soit, n,
la normale ext erieure ` a . On a :

F
ijk...

q
G
lmn...
=

q
F
ijk...
G
lmn...

n
q
F
ijk...
G
lmn...
(z.z)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z.j Syst` emes de coordonn ees curvilignes orthogonales z
La relation (z.z) est valable quel que soit lordre des tenseurs F et G. Lindice q peut
m eme egalement concider avec lun des indices ijk . . . ou lmn. . . En particularisant
le choix du tenseur F, on obtient les formules importantes en pratique de Green-
Ostrogradski et de Stokes.
z.8.1 Formule de Green-Ostrogradski
Soit un volume V de fronti` ere S sur laquelle est d enie en tout point r egulier la
normale unitaire ext erieure n. Soient /,

/ et /, des champs scalaires, vectoriels et
tensoriels dordre deux, respectivement, continus et d erivables sur V. On a :

S
/ ndS =

grad/dV

S
/n
i
dS =

V
/
,i
dV (z.)

/ ndS =

V
div

/dV

S
/
i
n
i
dS =

V
/
i,i
dV (z.)

S
/ ndS =

div/dV

S
/
ij
n
j
dS =

V
/
ij,j
dV (z.)
La notation /
,i
indique la d eriv ee partielle de / par rapport ` a la i
e
coordonn ee.
La formule de Green-Ostrogradski porte aussi le nom de th eor` eme de la diver-
gence dans certains ouvrages. Ces formules sont obtenues ` a partir de la relation
g en erale (z.z) en prenant F unitaire, si bien que sa d eriv ee sannule dans le second
membre de (z.z).
z.8.z Formule de Stokes
Soit une surface plane S de normal

N et de contour C. Soit

t, le vecteur tangent sur

ce contour. On a la relation :

C
a

t dC=

S
(

rota)

NdS

C
a
i
t
i
dC=

ijk
a
k,j
N
i
dS (z.6)
z. Syst` emes de coordonn ees curvilignes orthogonales
Pour etablir et discuter les equations et principes g en eraux de la m ecanique des
milieux continus, les coordonn ees cart esiennes sont ad equates. Toutefois, pour
la r esolution de certains probl` emes particuliers, il est pr ef erable dutiliser des
coordonn ees curvilignes (on dit quun syst` eme de coordonn ees est curviligne si
la base locale evolue dun point ` a lautre). Cest particuli` erement evident dans
les probl` emes axisym etriques o` u les coordonn ees cylindriques (r, , z) simposent
(gure z.1) et les probl` emes ` a sym etrie sph erique o` u les coordonn ees sph eriques
(r, , ) sont indiqu ees(gure z.z).
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z6

El ements de calcul tensoriel
z..1 Coordonn ees cart esiennes
En coordonn ees cart esiennes les composantes dun vecteur sont not ees :
[a] =
_

_
a
1
a
z
a

_
(z.)
et celles dun tenseur dordre deux :
[A] =
_

_
A
11
A
1z
A
1
A
z1
A
zz
A
z
A
1
A
z
A

_
(z.8)
Les op erateurs di erentiels scalaires sont :
a =

z
a
x
z
1
+

z
a
x
z
z
+

z
a
x
z

= a
,ii
(z.j)
diva =
a
1
x
1
+
a
z
x
z
+
a

= a
i,i
(z.o)
Les op erateurs di erentiels vectoriels sont :

grada =
a
x
1
e
1
+
a
x
z
e
z
+
a
x

= a
,i
e
i
(z.1)

rota =
_
a

x
z

a
z
x

_
e
1
+
_
a
1
x

x
1
_
e
z
+
_
a
z
x
1

a
1
x
z
_
e

=
ijk
a
k,j
e
i
(z.z)

divA=
_
A
11
x
1
+
A
1z
x
z
+
A
1
x

_
e
1
+
_
A
z1
x
1
+
A
zz
x
z
+
A
z
x

_
e
z
+
_
A
1
x
1
+
A
z
x
z
+
A

_
e

= A
ij,j
e
i
(z.)

a =
_

z
a
1
x
z
1
+

z
a
1
x
z
z
+

z
a
1
x
z

_
e
1
+
_

z
a
z
x
z
1
+

z
a
z
x
z
z
+

z
a
z
x
z

_
e
z
(z.)
+
_

z
a

x
z
1
+

z
a

x
z
z
+

z
a

x
z

_
e

= a
i,jj
e
i
et de type tensoriel :
grada =
a
1
x
1
e
1
e
1
+
a
1
x
z
e
1
e
z
+
a
1
x

e
1
e

+
a
z
x
1
e
z
e
1
+
a
z
x
z
e
z
e
z
+
a
z
x

e
z
e

+
a

x
1
e

e
1
+
a

x
z
e

e
z
+
a

= a
i,j
e
i
e
j
(z.)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z.j Syst` emes de coordonn ees curvilignes orthogonales z
z..z Coordonn ees cylindriques
En coordonn ees cylindriques :
x
1
= r cos
x
z
= r sin
x

= z
(z.6)
La base locale en chaque point est donn ee par :
e
r
= cose
1
+sine
z
e

= sine
1
+cose
z
e
z
=e

(z.)
La matrice de passage de la base cart esienne ` a la base cylindrique (base pour
reprendre les notations (z.)) est donc :
P =
_

_
cos sin o
sin cos o
o o 1
_

_
(z.8)
En coordonn ees cylindriques, les composantes dun vecteur sont not ees :
[a] =
_

_
a
r
a

a
z
_

_
(z.j)
et celles dun tenseur dordre deux :
[A] =
_

_
A
rr
A
r
A
rz
A
r
A

A
z
A
zr
A
z
A
zz
_

_
(z.6o)
Les op erateurs di erentiels scalaires sont alors :
a =
1
r

r
_
r
a
r
_
+
1
r
z

z
a

z
+

z
a
z
z
(z.61)
diva =
1
r

r
(ra
r
) +
1
r
a

+
a
z
z
(z.6z)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z8

El ements de calcul tensoriel
e
z
e
r
e

r
e
1
e
z
e

Figure z.1 Coordonn ees cylindriques

Les op erateurs di erentiels vectoriels s ecrivent :

grada =
a
r
e
r
+
1
r
a

+
a
z
e
z
(z.6)

rota =
_
1
r
a
z

z
_
e
r
+
_
a
r
z

a
z
r
_
e

+
_
a

r

1
r
a
r

+
a

r
_
e
z
(z.6)

divA=
_
A
rr
r
+
1
r
A
r

+
1
r
_
A
rr
A

_
+
A
rz
z
_
e
r
+
_
A
r
r
+
1
r
A

+
z
r
A
r
+
A
z
z
_
e

(z.6)
+
_
A
zr
r
+
1
r
A
z

+
1
r
A
zr
+
A
zz
z
_
e
z
et tensoriels :
[grada]
(e
r
,e

,e
z
)
=
_

_
a
r
r
1
r
a
r

r
a
r
z
a

r
1
r
a

+
a
r
r
a

z
a
z
r
1
r
a
z

a
z
z
_

_
(z.66)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z.j Syst` emes de coordonn ees curvilignes orthogonales zj
z.. Coordonn ees sph eriques
En coordonn ees sph eriques, les coordonn ees deviennent :
x
1
= r sin sin
x
z
= r sin cos
x

= r cos
(z.6)
e

e
r

r
e
1
e
z
Figure z.z Coordonn ees sph eriques
La base locale en chaque point est donn ee par :
e
r
= sin sine
1
+sin cose
z
+cose

= cose
1
sine
z
e

= cos sine
1
+cos cose
z
sine

(z.68)
La matrice de passage de la base cart esienne ` a la base sph erique est donc :
P =
_

_
sin sin cos cos sin
sin cos sin cos cos
cos o sin
_

_
(z.6j)
En coordonn ees sph eriques, les composantes dun vecteur sont not ees :
[a] =
_

_
a
r
a

_
(z.o)
et dun tenseur dordre deux :
[A] =
_

_
A
rr
A
r
A
r
A
r
A

A
r
A

_
(z.1)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
o

El ements de calcul tensoriel
Les op erateurs di erentiels de type scalaire sont :
a =
1
r
z

r
_
r
z
a
r
_
+
1
r
z
sin
z

z
a

z
+
1
r
z
sin

_
sin
a

_
(z.z)
diva =
1
r
z
sin
_

r
(r
z
sina
r
) +

(ra

) +

(r sina

)
_
(z.)
Les op erateurs di erentiels de type vecteur sont :

grada =
a
r
e
r
+
1
r sin
a

+
1
r
a

(z.)

rota =
1
r
z
sin
_

(ra

(r sina

)
_
e
r
+
1
r
_
a
r

r
(ra

)
_
e

+
1
r sin
_

r
(r sina

)
a
r

_
e

(z.)

divA=
_
A
rr
r
+
1
r sin
A
r

+
1
r
A
r

+
1
r
(zA
rr
A

+A
r
tan
1
)
_
e
r
+
_
A
r
r
+
1
r sin
A

+
1
r
A

+
1
r
(A
r
+zA

tan
1
)
_
e

(z.6)
+
_
A
r
r
+
1
r sin
A

+
1
r
A

+
1
r
(A

tan
1
A

tan
1
+A
r
)
_
e

et de type tensoriel :
[grada]
(e
r
,e

,e

)
=
_

_
a
r
r
1
r sin
a
r

r
1
r
a
r

r
a

r
1
r sin
a

+
a
r
r
+
a

r
tan
1

1
r
a

r
1
r sin
a

r
tan
1

1
r
a

+
a
r
r
_

_
(z.)
z.. Autres formules

grad(ab) = a

gradb +b

grada (z.8)
div(a

b) = a div

b +

b

grada (z.j)
div(a

b) = a div

b +(grada)

b (z.8o)

rot

grada = o a (z.81)
div

rota = o a (z.8z)
a =

graddiva

rot

rota (z.8)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1

Cin ematique dun milieu continu

`
Ala di erence de la m ecanique des solides ind eformables, la m ecanique des milieux
continus permet de prendre en compte les d eformations dun corps et les variations
de temp erature qui accompagnent ces d eformations.
Dans un solide ind eformable, la distance entre deux points quelconques ne
peut varier avec le temps alors que dans un milieu d eformable, cette distance
peut evoluer. La cin ematique du milieu continu a pour but dintroduire les outils
math ematiques pour d ecrire une cin ematique quelconque et ce ind ependamment
des forces qui lengendrent.
.1 Trajectoire et d eriv ees temporelles
Consid erons un milieu continu occupant un volume V ` a linstant initial t = o
[1]
,
par exemple, une balle en caoutchouc avant son ecrasement dans la paume dune
main (gure .1). Cette balle peut etre vue comme lassemblage dune innit e de
Figure .1 Une balle avant et apr` es d eformation
petits el ements de mati` ere appel es points mat eriels. Chaque point mat eriel va se
d eplacer et avoir sa propre trajectoire. Cette trajectoire est d enie par l evolution
de la position x de ce point mat eriel en fonction du temps :
x =

(point mat eriel, t) (.1)
[1] Les notations utilis ees dans ce chapitre sinspire des notations du livre de r ef erence [1]. Nombre
dexemples de ce chapitre sont egalement emprunt es ` a ce livre.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z Cin ematique dun milieu continu
L equation (.1) donne formellement lensemble des trajectoires de tous les points
mat eriels.
An de distinguer deux points mat eriels, il faut donner un nom unique ` a
chaque point. G en eralement, on donne comme nom ` a chaque point mat eriel ses
coordonn ees initiales not ees

X.
Ces coordonn ees dites mat erielles sont constantes dans le temps, cest donc une
information intrins` eque de la particule. Par contre, les coordonn ees spatiales de la
particule, x, evoluent dans le temps :
x =

(

X, t) (.z)
Sur le plan math ematique, la transformation

est une bijection : ` a chaque point
mat eriel

X ne correspond quun et un seul point spatial image ` a tout instant t.
De m eme, deux points mat eriels di erents ne peuvent aboutir ` a la m eme posi-
tion spatiale au m eme instant. Ainsi, on peut inverser la relation (.z) et ecrire
formellement :

X =

1
( x, t) (.)

Etant donn ee la bijection qui existe entre les coordonn ees spatiales et mat erielles,
on peut choisir comme variable ind ependantes pour d ecrire le mouvement soit le
couple ( x, t) dit variables dEuler soit le couple (

X, t) dit variables de Lagrange. La

connaissance de la transformation

ou de son inverse d enit alors compl` etement
le mouvement.
En g en eral, la bijection

est d erivable plusieurs fois. Il y a cependant des
exceptions int eressantes :
la transformation

est discontinue ` a travers une ssure puisque celle-ci peut
souvrir ;
lorsque quun uide glisse sur un autre uide, la transformation

est discon-
tinue ;
dans les mat eriaux composites, la transformation

est ` a d eriv ee discontinue
` a travers les interfaces entre les di erentes phases.
Exemple .1 Transformation uniforme Consid erons un domaine bidimensionnel
qui se d eforme selon un parall elogramme. Les congurations de r ef erence et ` a linstant
t = 1 sont pr esent ees sur la gure .z. La transformation x =

(

X, t) s ecrit :
x
1
=
1

(18t +X
1
+6tX
z
) (.)
x
z
=
1

(1t +( +zt)X
z
) (.)
On v erie que pour t = o, on a bien x
1
= X
1
et x
z
= X
z
.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.1 Trajectoire et d eriv ees temporelles
(1, 1) (1, 1)
(1, 1) (1, 1)
(z, z) (z, )
(, ) (, )
x
1
X
1
x
z
X
z
e
1
e
z
e
1
= (e
1
)
e
z
(e
z
)

1
(e
z
)

Figure .z D eformation dun carr e. La transformation est telle que (e

1
) =e
1
Une fois la transformation du milieu continu

d enie, il est facile de d enir
les notions de d eplacement, de vitesse et dacc el eration :
u(

X, t) = x(

X, t)

X (.6)
v(

X, t) =
d
dt
u(

X, t) (.)
a(

X, t) =
d
dt
v(

X, t) (.8)
La d eriv ee temporelle intervenant dans les deux derni` eres equations seectue
pour une particule

X donn ee. Cest une d eriv ee en temps dite mat erielle. On parle
aussi de d eriv ee particulaire ou lagrangienne. Si on assimile, un milieu continu
` a une portion dautoroute et chaque point mat eriel de ce milieu ` a une voiture
circulant sur lautoroute, les vitesses et acc el erations d enies en (.) et (.8) sont
les vitesses et acc el erations percues par le conducteur de chaque voiture

X. La
d eriv ee particulaire est souvent egalement not ee ` a laide dun point au dessus
de la quantit e ` a d eriver. Ainsi, on peut r e ecrire (.) et (.8) avec cette notation
compacte :
v =

u (.j)
a =

v =

u (.1o)
Il existe un autre type de d eriv ee temporelle dite eul erienne qui ne seectue non
pas pour une particule donn ee mais en un point de lespace donn e. En clair,
cest une d eriv ee temporelle en consid erant x xe et non plus

X xe. Pour re-
prendre lexemple de la portion dautoroute, cette d eriv ee correspond ` a celle que
percoit le gendarme post e sur le bord de la route : si une voiture roulant lente-
ment passe devant le radar et quelle est suivie par une voiture roulant ` a vive
allure, pour le gendarme, le trac acc el` ere alors que pour les passagers des deux
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
Cin ematique dun milieu continu
v ehicules, lacc el eration est nulle (en supposant quils roulent tous les deux ` a vitesse
constante). Si maintenant les automobilistes sont prudents et apercoivent ` a temps
le radar, celui-ci enregistrera une vitesse constante alors que chaque automobiliste
sera en d ec el eration devant le radar.
La d eriv ee eul erienne est not ee

t
pour ne pas la confondre avec la d eriv ee
mat erielle
d
dt
. Les d eriv ees eul erienne et lagrangienne sont reli ees. En eet, on peut
ecrire :
dg( x, t)
dt
=
dg( x(

X, t), t)
dt
d eriv ee lagrangienne (.11)
=
g( x, t)
t
+
g( x, t)
x
x(

X, t)
t
(.1z)
=
g( x, t)
t

d eriv ee
eul erienne
+

gradg v

terme
dadvection
(.1)
Le dernier terme est une d eriv ee dite convective. An dillustrer le calcul des
d eriv ees lagrangiennes et eul eriennes, on peut consid erer lextension dune barre
unidimensionnelle dont la temp erature evolue avec le temps.
Exemple .z D eriv ees temporelles eul erienne et lagrangienne Soit la transforma-
tion dune barre de longueur initiale z, donn ee par x = (1+t)X, gure .. Cette barre est
soumise ` a une el evation de temp erature donn ee par T = Xt
z
. La d eriv ee mat erielle de la
temp erature est donn ee par

T = zXt. Pour calculer la d eriv ee temporelle eul erienne, on
exprime la temp erature en fonction des coordonn ees spatiales : T = xt
z
/(1 +t) et ensuite
on d erive par rapport au temps, ce qui donne :
T(x, t)
t
=
(zt +t
z
)x
(1 +t)
z
(.1)
Quant ` a la d eriv ee convective, on obtient :
(

gradT) v =
T(x, t)
x
dx
dt
=
t
z
1 +t
X (.1)
On v erie que la somme des d eriv ees eul erienne et convective correspond bien ` a la
d eriv ee lagrangienne.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.z Gradient de la transformation
o z
6 8
X, x
o
1
z

t
X = 1, T = 1 X = z, T = 1
X = 1, T = z X = z, T = 8
X = 1, T = j X = z, T = 18
Figure . Transformation dune barre
En notation indicielle
[z]
, on ecrit :
g
i
=
g
i
t
+g
i,j
v
j
(.16)
`
A titre dexemple, lacc el eration dune particule dans un champ de vitesse s ecrit :
a =
d v
dt
=
v
t
+(grad v) v a
i
=
dv
i
dt
=
v
i
t
+v
i,j
v
j
(.1)
On note quen utilisant la d eriv ee eul erienne, lacc el eration devient une fonction
non lin eaire de la vitesse par la pr esence du terme dadvection
[]
.
.z Gradient de la transformation
Une quantit e clef dans la description de la d eformation dun corps est le gradient de
la transformation not e F. Ce tenseur dordre deux permet de relier la position rela-
tive de deux particules voisines avant et apr` es d eformation. Cest donc lingr edient
de base pour d enir la d eformation dun corps
[]
.
Consid erons deux points mat eriels Q
1
et Q
z
situ es dans le voisinage dun point
mat eriel P ` a limage de la gure .
[]
. Les positions relatives de Q
1
et Q
z
par
rapport ` a P sont donn ees par les vecteurs el ementaires d

X
1
et d

X
z
:
d

X
1
=

X
Q
1

X
P
; d

X
z
=

X
Q
z

X
P
(.18)
[z] La notation indicielle est valable uniquement dans un syst` eme de coordonn ees cart esiennes
alors que la notation intrins` eque est ind ependante de tout syst` eme de coordonn ees.
[] Cette non-lin earit e est une des dicult es principales de la m ecanique des uides num erique.
[] En anglais, d eformation se dit strain et d eplacement se dit displacement ou deformation. En
anglais, le tenseur F est donc appel e deformation gradient.
[]
`
A des ns de clart e, la transformation peut paratre trop homog` ene. Dans la r ealit e, les transfor-
mations sont plus g en erales et les mailles de la structure d eform ee sont plus resserr ees ` a certains
endroits qu ` a dautres.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6 Cin ematique dun milieu continu

x
t
t = o
X

X
1
, x
1

X
z
, x
z

, x

P
d

X
1
d

X
z
dA

N
p
d x
1
d x
z
da
n
Figure . Gradient de la transformation
Apr` es d eformation, les positions des particules P, Q
1
et Q
z
sont donn ees par la
transformation

:
x
p
=

(

X
P
, t) ; x
q
1
=

(

X
Q
1
, t) ; x
q
z
=

(

X
Q
z
, t) (.1j)
Les vecteurs el ementaires d

X
1
et d

X
z
sont deviennent donc :
d x
1
= x
q
1
x
p
=

(

X
P
+d

X
1
, t)

X
P
, t) (.zo)
d x
z
= x
q
z
x
p
=

(

X
P
+d

X
z
, t)

X
P
, t) (.z1)
Nous d enissons le tenseur gradient de la transformation par :
F(

X, t) =

X, t)

X
= grad
o

(.zz)
Il est parfois egalement appel e matrice jacobienne car cest la matrice du changement
des variables

X en x. En eet, le tenseur F s ecrit aussi :
F =
x(

X, t)

X
(.z)
et est non sym etrique en g en eral. Le Jacobien de la transformation est le d eterminant
de cette matrice.
En tenant compte du caract` ere innit esimal des vecteurs d

X
1
et d

X
z
, on peut
ecrire le d eveloppement de Taylor au premier ordre de (.zo) et (.z1) :
d x
1
= F(

X
P
, t) d

X
1
d x
z
= F(

X
P
, t) d

X
z
(.z)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
. D enition des tenseurs de d eformation
Le tenseur F transforme un vecteur de la conguration de r ef erence d

X en un
vecteur d x de la conguration actuelle. Comme d

X est innit esimal, il en sera de

m eme pour d x. Ce type de tenseur est appel e un tenseur deux-points
[6]
.
Exemple . Transformation des vecteurs de base Pour illustrer le calcul du ten-
seur F reprenons la transformation de lexemple .1. Le gradient de la transformation se
calcule par :
[F] =
_

_
x
1
X
1
x
1
X
z
x
z
X
1
x
z
X
z
_

_
=
1
z
_

_
z t
o z +t
_

_
(.z)
On note que pour cet exemple, F est uniforme, cest-` a-dire quil ne d epend pas du
point (X
1
, X
z
) consid er e. En g en eral, le tenseur F d epend ` a la fois du temps et du point
consid er e. Les vecteurs plac es initialement selon les axes e
1
et e
z
sont transform es ` a
linstant t = 1 en F e
1
et F e
z
donn es par lapplication (.z). En consid erant linstant
t = 1, on a :
[F e
1
] =
1
z
_

_
z
o
_

_
_

_
1
o
_

_
=
_

_
1
o
_

_
et [F e
z
] =
1
z
_

_
z
o
_

_
_

_
o
1
_

_
=
_

_
1,
1,
_

_
(.z6)
Dans notre exemple, le vecteur initialement parall` ele ` a laxe 1 reste donc parall` ele ` a
laxe 1 et ne change pas de taille. Par contre, le vecteur initialement parall` ele ` a laxe z
tourne de et voit sa taille multipli ee par /

z.
Si lon consid` ere deux vecteurs e
1
et e
z
actuellement orient es parall` element aux axes,
on peut se demander quelle etait lorientation de ces vecteurs dans la conguration
initiale. Ces orientations sont donn ees par :
[F
1
e
1
] =
1

_

o z
_

_
_

_
1
o
_

_
=
_

_
1
o
_

_
et [F
1
e
z
] =
1

_

o z
_

_
_

_
o
1
_

_
=
_

_
1
z/
_

_
(.z)
. D enition des tenseurs de d eformation
La section pr ec edente a introduit le tenseur gradient de la transformation F. Ce
tenseur est la d eriv ee des positions actuelles par rapport aux positions initiales.
Nous allons montrer que ce tenseur nest pas une bonne mesure de d eformation.
En revanche, ` a partir de ce tenseur nous allons b atir deux tenseurs de d eformation.
Consid erons un corps se d eplacant de mani` ere rigide. Ce mouvement s ecrit :
x(

X, t) = R(t)

X+c(t) (.z8)
Le tenseur R est un tenseur orthogonal cest-` a-dire que sa transpos ee concide avec
[6] two-point tensor en anglais.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
8 Cin ematique dun milieu continu
son inverse :
R R
T
= R
T
R = I (.zj)
Il repr esente la rotation rigide du corps et le vecteur c repr esente la translation
rigide. Le gradient dune telle transformation est clairement :
F = R (.o)
Autrement dit pour un mouvement de corps rigide, le tenseur F nest pas nul et
est egal au tenseur de rotation. Clairement, le tenseur F nest donc pas une bonne
mesure de d eformation puisquil est non nul pour des transformations nimpliquant
aucune d eformation.
Pour arriver ` a la d enition dun tenseur de d eformation, ecrivons le change-
ment de produit scalaire entre deux vecteurs el ementaire d

X
1
et d

X
z
lorsquils se
transforment en d x
1
et d x
z
gure .. Exprimons le produit scalaire des vecteurs
apr` es d eformation en fonction des vecteurs avant d eformation :
d x
1
d x
z
=
_
F d

X
1
_

_
F d

X
z
_
= d

X
1

_
F
T
F
_
d

X
z
= d

X
1
C d

X
z
(.1)
Le tenseur C= F
T
F est appel e tenseur des dilatations de Cauchy-Green droit. Il
sagit dun tenseur sym etrique du deuxi` eme ordre dit mat eriel car il op` ere sur des
vecteurs mat eriels.
Inversement, on peut exprimer le produit scalaire des vecteurs el ementaires
dans la conguration de r ef erence ` a partir des vecteurs dans la conguration
actuelle :
d

X
1
d

X
z
=
_
F
1
d x
1
_

_
F
1
d x
1
_
= d x
1

_
F
T
F
1
_
d x
z
= d x
1
b
1
d x
z
(.z)
o` u b est appel e tenseur des dilatations de Cauchy-Green gauche
[]
:
b = F F
T
(.)
Il sagit dun tenseur sym etrique du deuxi` eme ordre dit tenseur spatial car il op` ere
sur des vecteurs spatiaux.
Remarque Tout comme F, b et C ne sont pas des mesures de d eformations car
pour un mouvement de corps rigide, on a C= b = I.
Le tenseur de d eformation de Green-Lagrange E est d eni par :
1
z
(d x
1
d x
z
d

X
1
d

X
z
) =
1
z
(d

X
1
C d

X
z
d

X
1
I d

X
z
) = d

X
1
E d

X
z
(.)
[] Dans le tenseur de Cauchy-Green droit C = F
T
F, F est ` a droite alors que dans le tenseur de
Cauchy-Green gauche b = F F
T
, F est ` a gauche.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
. Interpr etation des composantes des tenseurs de d eformations j
o` u I est le tenseur identit e. Le tenseur E est un tenseur sym etrique mat eriel du
deuxi` eme ordre. Il se calcule en terme de F par la relation suivante :
E =
1
z
_
C I
_
=
1
z
_
F
T
F I
_
(.)
On d enit egalement le tenseur de d eformation dEuler-Almansi e :
1
z
(d x
1
d x
z
d

X
1
d

X
z
) =
1
z
(d x
1
I d x
z
d x
1
b
1
d x
z
) = d x
1
e d x
z
(.6)
Le tenseur e est un tenseur spatial sym etrique du deuxi` eme ordre qui sexprime en
fonction de F par :
e =
1
z
_
I b
1
_
=
1
z
_
I F
T
F
1
_
(.)
Les tenseurs de Green-Lagrange et de Euler-Almansi sont de bonnes mesures de
d eformation car ils sont nuls pour des transformations rigides. En eet, prenant en
compte F = R, pour une transformation rigide, il vient :
E =
1
z
_
R
T
R I
_
= o (.8)
e =
1
z
_
I R
T
R
1
_
= o (.j)
du fait de la d enition (.zj) dun tenseur orthogonal.
Exemple . D eformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi Toujours pour la
transformation donn ee dans lexemple .1, on peut calculer les d eformations pour t = 1.
Dabord, ecrivons les tenseurs droit et gauche de Cauchy-Green :
[C] = [F
T
F] =
1
z
_

_
z
j
_

_
; [b] = [F F
T
] =
1

_
1 j
j j
_

_
(.o)
et ensuite les d eformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi :
[E] =
1

_
o

_

_
; [e] =
1
18
_

_
o j
j
_

_
(.1)
. Interpr etationdes composantes des tenseurs de d eformations
An dinterpr eter physiquement les composantes des tenseurs de d eformation
E et e, nous allons consid erer des vecteurs mat eriels particuliers. Tout dabord,
consid erons que les deux vecteurs d

X
1
et d

X
z
sont identiques et not es d

X. Apr` es
d eformation, ce vecteur se trouvera en d x = d x
1
= d x
z
. La relation (.) donne :
1
z
(d x d x d

X d

X) = d

X E d

X (.z)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
o Cin ematique dun milieu continu
D ecomposons les vecteurs d

X et d x selon leur norme et leur orientation :

d

X = dL

N ; d x = dl n (.)
On peut alors simplier (.z) en :
1
z
_
dl
z
dL
z
dL
z
_
=

N E

N (.)
En consid erant en particulier, un vecteur

N selon laxe e
1
, le membre de droite de
l equation ci-dessus est simplement E
11
car :
e
1
E e
1
=
_
1 o o
_
_

_
E
11
E
1z
E
1
E
1z
E
zz
E
z
E
1
E
z
E

_
_

_
1
o
o
_

_
= E
11
(.)
Les el ements diagonaux du tenseur E donnent donc les changements relatifs de lon-
gueur, au sens du premier membre de (.), de vecteurs el ementaires initialement
dirig es selon les axes.
Concernant linterpr etation du tenseur de Euler-Almansi, on obtient :
1
z
_
dl
z
dL
z
dl
z
_
= n e n (.6)
Les termes diagonaux du tenseur e sont donc les changements relatifs de longueur
de vecteurs el ementaires actuellement dirig es selon les axes
[8]
.
Exemple . Interpr etation physique des tenseurs de d eformation Revenons ` a la
transformation de lexemple .1. Les d eformations ` a linstant t = 1 ont et e obtenues
dans lexemple .. On note que la composante E
11
est nulle. Cela indique quun vecteur
el ementaire plac e selon laxe 1 dans la conguration initiale ne voit pas sa taille evoluer.
Ceci est en accord avec le vecteur F e
1
obtenu dans lexemple . qui est bien de
m eme norme que e
1
. La composante E
zz
vaut elle /. Ceci est coh erent car un vecteur
initialement selon e
z
et de norme dl = 1 devient le vecteur F e
z
= [1, 1,]
T
de norme
/

z et on a bien :
1
z
_
dl
z
dL
z
dl
z
_
=

(.)
Nous venons dinterpr eter les termes diagonaux des tenseurs E et e comme la
mesure des changements de longueur des vecteurs el ementaires initialement ou
actuellement dirig es selon les vecteurs de base. Quant aux termes non diagonaux,
[8] Attention aux notations : e est le tenseur de d eformation de Euler-Almansi, e
1
est le premier
vecteur de base et e
11
est la composante 11 du tenseur e dans le rep` ere donn e par (e
1
, e
z
, e

).
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
. D ecomposition polaire 1
ils peuvent sinterpr eter comme des changements dangle. Consid erons deux vec-
teurs d

X
1
et d

X
z
initialement orthogonaux. Apr` es d eformation, ces deux vecteurs
ferons un angle /z o` u est la r eduction dangle entre les deux vecteurs. En
d ecomposant les vecteurs d

X
1
et d

X
z
selon leur norme et leur direction :
d

X
1
= dL
1

N
1
; d

X
z
= dL
z

N
z
(.8)
la relation (.) devient :
1
z
sin
dl
1
dL
1
dl
z
dL
z
=

N
1
E

N
z
(.j)
Si on choisit les deux vecteurs

N
1
et

N
z
comme vecteurs de base, par exemple e
1
et
e
z
, on obtient :
1
z
sin
dl
1
dL
1
dl
z
dL
z
= E
1z
(.o)
La composante E
1z
du tenseur E est donc li ee au changement dangle que vont subir
deux vecteurs el ementaires initialement plac es selon les vecteurs de base e
1
et e
z
.
Consid erons maintenant deux vecteurs el ementaires d x
1
et d x
z
actuellement
orthogonaux. Avant d eformation, ces deux vecteurs formaient un angle que nous
noterons /z +

. La relation (.6) devient :

1
z
sin

dL
1
dl
1
dL
z
dl
z
= n
1
e n
z
(.1)
o` u on a utilis e la d ecomposition :
d x
1
= dl
1
n
1
; d x
z
= dl
z
n
z
(.z)
La composante e
1z
du tenseur e est donc li ee au changement dangle quont subi
deux vecteurs el ementaires actuellement dirig es selon les vecteurs de base e
1
et e
z
. La
di erence entre les angles et

est illustr ee sur la gure .. Finalement, notons

bien que les deux tenseurs de d eformation pr ec edents ne sont pas ind ependants.
Ils sont reli es lun ` a lautre par les relations :
[E]
e
I
,e
II
,e
III
=
_

_
E
I
E
II
E
III
_

_
; e = F
T
E F
1
; E = F
T
e F (.)
. D ecomposition polaire
Nous avons vu dans la section pr ec edente le r ole primordial jou e par le tenseur F
dans la d enition des tenseurs de d eformation. Ce tenseur fait passer un vecteur
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z Cin ematique dun milieu continu
e
1
e
z
/z

/
z

F e
1
F e
z

(a) transformation directe

F
1
e
1
F
1
e
z

/
z
+

/z
e
1
e
z

1
(b) transformation inverse
Figure . Interpr etation des d eformations
el ementaire d

X de la conguration initiale ` a un vecteur d x de la conguration

actuelle. Ce passage peut etre d ecompos e en une op eration dite dextension suivie
dune op eration de rotation. Cette terminologie deviendra claire dans la suite.
Dun point de vue purement math ematique, on peut montrer que tout tenseur
dordre deux peut s ecrire comme le produit dun tenseur orthogonal R et dun
tenseur sym etrique U :
F = R U (.)
Dans une d eformation g en erale du milieu continu, la d ecomposition ci-dessus
di` ere en chaque point

X et ` a chaque instant. On devrait donc ecrire pour etre
pr ecis :
F(

X, t) = R(

X, t) U(

X, t) (.)
Remarque Dans le cas particulier dune transformation rigide, le tenseur R est
le m eme pour tous les points mat eriels du corps (rotation densemble) et le tenseur
U est lidentit e. Donc (.) devient :
F(

X, t) = R(t) (.6)
Pour obtenir les tenseurs R et U ` a partir du tenseur F, partons du tenseur droit de
Cauchy-Green :
C= F
T
F = U
T
R
T
R U = U U (.)
Le tenseur U est donc la racine carr ee du tenseur C. Pour prendre la racine dun
tenseur, il faut l ecrire sous une forme dire propre :
C=

=1

(.8)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
. D ecomposition polaire
Les
z

et

N

sont respectivement les valeurs propres et vecteurs propres de C

[j]
.
Le tenseur U s ecrit alors en prenant la racine carr ee des valeurs propres (on choisit
les racines carr ees positives

o) :
U =

=1

(.j)
Finalement :
R = F U
1
(.6o)
Exemple .6 D ecomposition polaire Soit la transformation suivante :
x
1
(X
1
, X
z
, t) =
1

_
X
1
+(j X
1
X
z
X
1
X
z
)t
_
(.61)
x
z
(X
1
, X
z
, t) =
1

_
X
z
+(16 +8X
1
)t
_
(.6z)
Pour

X = (o, o) et t = 1, le gradient de la transformation et le tenseur droit de Cauchy-
Green s ecrivent :
[F] =
1

_
1
8
_

_
; [C] =
1
16
_

_
6 z
z 1
_

_
(.6)
Les extensions
1
et
z
sont les valeurs propres et vecteurs propres donn es par :

1
= z,z1 ;
z
= 1,z1o ; [

N
1
] =
_

_
o,88
o,j
_

_
; [

N
z
] =
_

_
o,j
o,88
_

_
(.6)
Finalement, en utilisant (.j) et R = F U
1
, le tenseur dextension et de rotation sont
donn es par :
[U] =
_

_
1,j6 o,86
o,86 1,z
_

_
; [R] =
_

_
o,jo o,j
o,o o,jo
_

_
(.6)
Interpr etons maintenant la d ecomposition :
d x = F d

X = R (U d

X) (.66)
Le tenseur U r ealise une extension de d

X et une rotation R est ensuite appliqu ee.

Soient dX

, = 1, z, , les composantes de d

X dans la base propre

N

, = 1, z, :
d

X =

=1
dX

(.6)
[j] Puisque C s ecrit sous la forme U U, [C] est une matrice positive, i.e.

A C

A o,

A, et toutes
ses valeurs propres sont positives et r eelles puisque C est sym etrique et r eelle.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
Cin ematique dun milieu continu
Lapplication de U donne :
U d

X =

=1
dX

U

N

=1
dX

(.68)
Les composantes de d

X sont donc multipli ees ( etendues) par les coecients

.
Si le vecteur d

X concide avec lun des vecteurs de base,

N

, il pr eservera sa
direction suite ` a lapplication de U, pour devenir

[1o]
. Avec lapplication de
R, il tournera pour devenir un vecteur not e

sur la gure .6. Ceci sexprime

math ematiquement comme suit :
F

N

= R U

N

R

N

(.6j)
Les vecteurs

N

et n

, = 1, z, , forment des tri` edres propres mat eriels et spatials,

respectivement. Le tenseur U est un tenseur mat eriel et R, tout comme F, un tenseur
P
d

X

N
1
d
X

N
z
d

N
1

N
z

(a) vecteur initial d

X projet e
dans la base des vecteurs
propres de U
P

1 d
X

N
1

d
X

z
d

N
z
Ud

N
1

N
z

(b) vecteur Ud

X projet e dans
la base des vecteurs propres de
U
P

zd
X

N
z

1
d

N
1

d x=R Ud

X
n
z
n
1
n

(c) vecteur RUd

X projet e dans
la base des vecteurs propres de
R U
Figure .6 D ecomposition polaire
deux-points. Notons quil est egalement possible de d ecomposer F en terme du
m eme tenseur de rotation suivi dun tenseur dextension dans la conguration
spatiale not e V :
F = V R (.o)
Les tenseurs de d eformation sexpriment selon les tenseurs U et V comme suit :
E =
1
z
_
U
z
I
_
; e =
1
z
_
I V
z
_
(.1)

Etant donn es que les bases propres des tenseurs U et E sont identiques ainsi que
les bases propres des tenseurs V et e, on peut egalement ecrire :
E =

=1
1
z
(
z

1)

; e =

=1
1
z
(1
z

) n

(.z)
[1o] Pas de sommation sur les indices.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.6 Changement de volume
.6 Changement de volume
Un el ement de volume dV de la conguration de r ef erence se transforme en un
el ement dv dans la conguration actuelle. Le Jacobien de la transformation J = det F
donne le changement de volume :
dv = J dV (.)
Le Jacobien de la transformation est utile pour la transformation des int egrales de
volume de la conguration actuelle vers la conguration de r ef erence :

v
a( x) dv =

V
a
_
x(

X, t)
_
J dV (.)
. Changement de surface
Consid erons un el ement de surface dans la conguration initiale d

A= dA

N qui,
apr` es d eformation, devient da = da n voir gure .. An dobtenir une relation
entre ces deux vecteurs, consid erons le vecteur mat eriel d

L qui apr` es d eformation

devient d

l. Les volumes initiaux et actuels sont :

dV = d

L d

A et dv = d

l da (.)
Par (.) et le fait que d

l = F d

L, nous pouvons ecrire :

d

l da = J d

L d

A (F d

L) da = J d

L d

A (.6)
La relation (.6) devant etre v eri ee pour tout d

L, il vient :
da = JF
T
d

A (.)
qui exprime la relation entre laire (et lorientation) dun petit el ement de surface
apr` es et avant d eformation en fonction du gradient de la transformation F.
.8 Taux de d eformation
Jusquici nous avons introduit deux mesures de d eformations dans les congura-
tions initiale et actuelle. Il nous reste ` a introduire la vitesse de ces d eformations
appel ee taux de d eformation.
Le tenseur taux de d eformation (mat eriel) est la d eriv ee particulaire du tenseur
de d eformation de Green-Lagrange, soit

E. Ce tenseur donne, pour une particule
donn ee, le taux de variation de sa d eformation au cours du temps. Cest clairement
une quantit e lagrangienne.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6 Cin ematique dun milieu continu
De m eme, nous introduirons le tenseur taux de d eformation spatial not e D.
Celui-ci est reli e ` a

E par la m eme relation (.) que reliait e ` a E :
D= F
T

E F
1
;

E = F
T
D F (.8)
Le tableau .1 reprend les tenseurs de d eformation et leur taux. Sur la base de la
formule (.8), on peut d egager lexpression du tenseur taux de d eformation spatial
en terme des vitesses :
D=
1
z
_

_
v
x
+
_
v
x
_
T
_

_
=
1
z
_
grad v +(grad v)
T
_
D
ij
=
1
z
(v
i,j
+v
j,i
) (.j)
Il est ` a noter que cette relation est lin eaire par rapport ` a la vitesse.
mat eriel (lagrangien) spatial (eul erien)
tenseur de d eformation E e
tenseur taux de d eformation

E D
Tableau .1 Tenseurs de d eformation et taux de d eformation
. D eformations en petites perturbations
..1 Formulation de lhypoth` ese des petites perturbations
Les outils math ematiques pour d ecrire des d eformations quelconques entre un
domaine de r ef erence V et un domaine actuel v viennent d etre introduits. Cette
d eformation peut etre faible ou enorme (crash de voiture par exemple). Il faut bien
comprendre que les d eformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi d ependent
des d eplacements de mani` ere non-lin eaire. En eet, reprenons la d enition du
tenseur de Green-Lagrange :
E =
1
z
_
C I
_
=
1
z
_
F
T
F I
_
(.8o)
Le gradient de la transformation F peut sexprimer en fonction du gradient des
d eplacements en utilisant (.6) :
F =
x

X
=
(

X+ u)

X
= I +
u

X
(.81)
et donc E s ecrit :
E =
1
z
_

_
u

X
+
_
u

X
_
T
+
_
u

X
_
T

X
_

_
(.8z)
qui est une expression non-lin eaire (quadratique) des d eplacements.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.j D eformations en petites perturbations
Dans certains cas, cette cin ematique peut etre lin earis ee ce qui simplie grande-
ment la r esolution nale du probl` eme. Cest le cas des petites perturbations. Lhy-
poth` ese des petites perturbations (HPP) se formule comme suit : les d eplacements
entre la conguration de r ef erence et la conguration actuelle sont tr` es petits
et le gradient des d eplacements est egalement petit. Voici une certain nombre
dexemples pour lesquels cette hypoth` ese est justi ee :
un immeuble se d eplace peu entre sa position non charg ee (absence de gravit e
et de vent) et charg ee (on applique la gravit e et le vent) ;
les ondes sismiques font intervenir des d eplacements de faible amplitude par
rapport ` a la taille des immeubles touch es (malgr e cette faible amplitude, elles
restent n eanmoins tr` es n efastes !) ;
La mise en extension dune eprouvette m etallique dans un essai de traction
fait intervenir des d eplacements et des d eformations faibles par rapport ` a la
taille de l eprouvette dans le r egime elastique et m eme le d ebut de la zone
plastique : ces d eplacements ne sont dailleurs pas visibles ` a lil nu.
`
A linverse, voici des exemples o` u lhypoth` ese des petites perturbations nest pas
justi ee :
l etude des d eformations dune balle de golf suite ` a limpact dun club;
la d eformation dune planche de plongeoir sous laction dun nageur ;
la phase de striction dune eprouvette dans un essai de traction;
la mise en forme dune canette ` a partir dune t ole ;
l ecoulement de tout uide ne rentre pas dans le cadre des petites perturba-
tions puisque les congurations initiale et nale sont tr` es di erentes : les
particules uides se d eplacent beaucoup. M eme si cest toujours la m eme
section du tuyau qui est etudi ee au cours du temps, cela ne veut pas dire
que lhypoth` ese est applicable. En eet, cette portion de tuyau est sans cesse
remplie par dautres particules de uide. Le cadre des petites perturbations,
au contraire, impose que les particules bougent tr` es peu par rapport ` a la taille
du domaine d etude et se d eforment peu.
Finalement, notons que lhypoth` ese des petites perturbations se formule enti` erement
en fonction de quantit es cin ematiques. Quant aux eorts n ecessaires pour engen-
drer ces d eplacements, ils peuvent etre quelconques.
..z Simplication des r esultats en petites perturbations
D eduisons maintenant les cons equences de lhypoth` ese des petites perturbations
sur la description de la cin ematique. Cette derni` ere permet de n egliger le terme
quadratique dans lexpression de Green-Lagrange (.8z). Il reste :
E ~
1
z
_

_
u

X
+
_
u

X
_
T
_

_
(.8)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
8 Cin ematique dun milieu continu
Le membre de droite est le tenseur des d eformations en petites perturbations
[11]
,
not e :
=
1
z
_

_
u

X
+
_
u

X
_
T
_

_
=
1
z
_
F+F
T
_
I (.8)
Le tenseur de d eformation dEuler-Almansi se confond egalement, au premier ordre,
avec le tenseur de d eformation issu de lhypoth` ese des petites perturbations. On
a en eet :
e =
1
z
_
I F
T
F
1
_
=
1
z
_

_
I
_
I +
u

X
_
T

_
I +
u

X
_
1
_

_
(.8)
~
1
z
_

_
I
_
I
u

X
_
T

_
I
u

X
_
_

_
(.86)
=
1
z
_

_
u

X
+
_
u

X
_
T

_
u

X
_
T

X
_

_
~
1
z
_

_
u

X
+
_
u

X
_
T
_

_
= (.8)
Pour passer de (.8) ` a (.86), nous nous servons du r esultat (1+x)
1
~ 1x pour x
petit devant 1. En conclusion, dans lhypoth` ese HPP, nous avons :
E ~ ~ e (.88)
Exemple . Tenseur des d eformations en petites perturbations Calculons les d e-
formations de Green-Lagrange, Euler-Almansi et celles des petites perturbations pour la
transformation de lexemple .1 et montrons que ces trois tenseurs concident lorsque la
d eformation est petite. On a :
[F] =
1
z
_

_
z t
o z +t
_

_
et [F
1
] =
1
z +t
_

_
z +t t
o z
_

_
(.8j)
donc :
[E] =
_

_
o t/
t/ t/z +t
z
/
_

_
et [e] =
1
(z +t)
z
_

_
o t +t
z
/z
t +t
z
/z zt t
z
_

_
(.jo)
Concernant , la transformation (.-.) conduit aux d eplacements :
u
1
=
1

(18t +6tX
z
) et u
z
=
1

(1t +ztX
z
) (.j1)
Les tenseurs du gradient du d eplacement et des d eformations sont :
_
u

X
_
=
_

_
u
1
X
1
u
1
X
z
u
z
X
1
u
z
X
z
_

_
et [] =
_

_
o t/
t/ t/z
_

_
(.jz)
On v erie bien que lorsque la d eformation est faible, i.e. t <1, les trois tenseurs E, e et
concident.
[11] En raccourci, on dit egalement tenseur des d eformations HPP.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.j D eformations en petites perturbations j
Nous avions interpr et e les composantes du tenseur de Green-Lagrange dans
la section .. Reprenons cette interpr etation ` a la lumi` ere de lhypoth` ese HPP.
Introduisons la notation qui repr esente lallongement relatif du segment dL :
=
dl dL
dL
(.j)
L equation (.) s ecrit maintenant :
1
z
((1 +)
z
1) =

N E

N (.j)
Utilisons maintenant lhypoth` ese des petites perturbations : le terme en
z
peut
etre n eglig e devant et on peut remplacer E par . On a :
=
dl dL
dL
=

N

N (.j)
Les composantes diagonales du tenseur des d eformations en petites perturba-
tions sont donc les allongements relatifs des vecteurs el ementaires dirig es selon
les axes. Il est int eressant de comparer (.j) et (.). On note que
dldL
dL
est le
d eveloppement au premier ordre de
dl
z
dL
z
zdL
z
puisquen eet :
1
z
dl
z
dL
z
dL
z
=
_
dl dL
dL
__
dl +dL
zdL
_
~
dl dL
dL
(.j6)
Concernant les termes hors-diagonale, partons de lexpression (.j) et posons :

1
=
dl
1
dL
1
dL
1
;
z
=
dl
z
dL
z
dL
z
(.j)
On obtient :
1
z
sin(1 +
1
)(1 +
z
) =

N
1
E

N
z
(.j8)
Soit, au premier ordre :

z
=

N
1


N
z
(.jj)
Choisissons les deux vecteurs

N
1
et

N
z
comme deux vecteurs de base, par exemple
le premier et le second vecteur de base. Il vient alors :

z
=
1z
(.1oo)
Les termes hors-diagonaux du tenseur des d eformations en petites perturbations
sont donc directement la moiti e de la r eduction dangle entre les vecteurs de base.
Il est int eressant de comparer (.1oo) et (.o). Que devient la d ecomposition
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
o Cin ematique dun milieu continu
polaire dans le cadre de lhypoth` ese HPP? Pour rappel, la d ecomposition polaire
du gradient de la transformation revient ` a ecrire :
F = R U (.1o1)
ou :
F = V R (.1oz)
Partons de lexpression (.81) de F pour ecrire :
F = I +
1
z
_

_
u

X
+
_
u

X
_
T
_

_
.

+
1
z
_

_
u

_
u

X
_
T
_

_
.

= I + + (.1o)
Nous retrouvons le tenseur des d eformations en HPP et nous d enissons un
tenseur . Ce tenseur est antisym etrique et est appel e le tenseur de rotation en
HPP. Vu les hypoth` eses HPP, on peut ecrire :
F = I + + ~
_
I +
_

_
I +
_
~
_
I +
_

_
I +
_
(.1o)
En comparant avec (.1o1) et (.1oz), on voit quen HPP :
U ~ V ~ I + ; R ~ I + (.1o)
Voici lexpression g en erale dune transformation rigide dans lhypoth` ese des petites
perturbations :
x =
_
I +(t)
_

X+c(t) ou u = (t)

X+c(t) (.1o6)
o` u c(t) est le mode de translation rigide. La d eformation associ ee est nulle :
=
1
z
_

_
u

_
u

X
_
T
_

_
=
1
z
_
+
T
_
= o (.1o)
puisque le tenseur de rotation est antisym etrique sous lhypoth` ese des petites
perturbations.
Il est ici important de comparer les modes rigides du cas g en eral (.z8), et du
cas HPP (.1o6). La matrice R caract erisant la rotation est orthogonale dans le cas
g en eral alors que, I + nest orthogonal quau premier ordre. En eet, en se servant
de lantisym etrie de :
_
I +
_
T

_
I +
_
=
_
I
_

_
I +
_
= I ~ I (.1o8)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.j D eformations en petites perturbations 1
Notons que (.1o6) peut aussi s ecrire :
u = (t)

X+c(t) (.1oj)
o` u le vecteur de rotation reprend les composantes non-nulles du tenseur anti-
sym etrique .
Enn, dans le cadre de lhypoth` ese des petites perturbations, le changement de
volume est donn e par :
j = det F ~ Tr (.11o)
On peut, dans le cadre de lhypoth` ese des petites perturbations, confondre les
variables dEuler ( x, t) et celles de Lagrange (

X, t) pour le calcul dune fonction et

de ses d eriv ees. Les deux ecritures suivantes sont donc identiques :
=
1
z
_

_
u

X
+
_
u

X
_
T
_

_
(.111)
=
1
z
_

_
u
x
+
_
u
x
_
T
_

_
(.11z)
Une cons equence importante est que l ecriture des equations et des conditions aux
limites peut seectuer directement sur la conguration de r ef erence. Dans le cadre
des petites perturbations, les congurations initiale et actuelle sont consid er ees
confondues.
.. Conditions de compatibilit e des d eformations
La relation d eformation-d eplacement s ecrit en HPP :
=
1
z
_

_
u

X
+
_
u

X
_
T
_

_
(.11)
En notation indicielle, cela s ecrit :

ij
=
1
z
(u
i,j
+u
j,i
) (.11)
`
Atout champ de d eplacement, on peut faire correspondre un champ de d eformation
HPP par (.11). Par contre, existe-t-il pour un champ de d eformation quelconque,
un champ de d eplacement associ e ? La r eponse est non en g en eral
[1z]
. Pour que la
r eponse soit positive, il faut que les d eformations v erient des equations dites de
compatibilit e, au nombre de six, en comptant les permutations :

ij,kl
+
kl,ij

ik,jl
+
jl,ik
= o (.11a)

ij,kk
+
kk,ij

ik,jk
+
jk,ik
= o (.11b)
[1z] La raison intuitive est le fait quil y a six composantes de d eformations et seulement trois de
d eplacements.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z Cin ematique dun milieu continu
.. Directions principales des d eformations et cercle de Mohr
Le tenseur des d eformations etant un tenseur sym etrique dordre deux, nous
savons, dapr` es la sous-section z..6, quil existe une base privil egi ee dite base
propre ou base principale dans laquelle les composantes de ce tenseur forme une
matrice diagonale. Cette base propre est orthonorm ee et sera not ee (e
I
, e
II
, e
III
) :
[]
(e
I
,e
II
,e
III
)
=
_

I
o o
o
II
o
o o
III
_

_
(.116)
Pour calculer lallongement relatif du vecteur e
I
lors de la d eformation, on se sert
de la formule (.j) :
=e
I
e
I
=
I
(.11)
Les valeurs propres
I
,
II
et
III
repr esentent donc les allongements relatifs de
segments el ementaires plac es dans les trois directions de la base propre.
Calculons maintenant la variation dangle entre deux vecteurs de la base
propre lors de la d eformation par la formule (.jj) :

z
=e
I
e
II
=
II
e
I
e
II
= o (.118)
Les vecteurs de base restent donc orthogonaux entre eux lors de la d eformation. La
base propre du tenseur des d eformations HPP est une base orthonorm ee qui reste
orthogonale lors de la d eformation mais pas n ecessairement orthonorm ee car les
vecteurs de base peuvent sallonger ou se r etr ecir.
Pour illustrer cette propri et e de la base propre des d eformations, consid erons
un bloc en caoutchouc sur la surface duquel a et e grav e un r eseau orthogonal.
Si cette surface est libre deort lors de la d eformation, on peut montrer que la
normale ` a cette surface est un des vecteurs propre que lon notera e
III
[1]
. Si, lors
de la d eformation, le r eseau grav e reste orthogonal, cela indique que ce r eseau etait
orient e selon les deux autres vecteurs propres e
I
et e
II
. Si, par contre, le r eseau perd
son orthogonalit e, le r eseau n etait pas align e selon la base propre.

Etudions ceci
quantitativement. Donnons-nous un vecteur

l sur la surface qui fait un angle
avec le premier vecteur de base propre e
I
` a limage de ce quindique la gure ..
Prenons un second vecteur

t orthogonal ` a

l et tel que (

t,

l, e
III
) forme une base
directe :

l = cose
I
+sine
II

t = sine
I
+cose
II
(.11j)
[1] Ceci sera clair lorsque nous verrons le concept de contraintes et de comportement elastique.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.j D eformations en petites perturbations

II

III

l
Figure . Directions principales
Lallongement relatif selon n se calcule par :

l
=
_
cos sin
_
_

I
o
o
II
_

_
_

_
cos
sin
_

_
=

I
+
II
z
+

I

II
z
cos(z) (.1zo)
De m eme, la r eduction dangle entre les vecteurs n et

t se calcule par :

z
=
_
cos sin
_
_

I
o
o
II
_

_
_

_
sin
cos
_

_
=

I

II
z
sin(z) (.1z1)
Le point (
l
, /z) parcourt un cercle de centre (

I
+
II
z
, o) et de rayon

I

II
z
[1]
. Lorsque
langle varie de o ` a , le point d ecrit compl` etement le cercle, comme indiqu e sur
la gure .8. Les directions angulaires pour lesquelles les distorsions angulaires
sont extr emales sont = / et = /. Ces directions correspondent aux
bissectrices des directions principales.

II
z
/z
Figure .8 Cercle de Mohr
.. D epouillement dune rosette en extensom etrie
Pour connatre les d eformations dans le plan dune surface qui se d eforme, on
peut coller une rosette sur cette surface. Une rosette, constitu ee de trois jauges de
[1] On suppose que lordre des valeurs propres est tel que
I

II
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
Cin ematique dun milieu continu
d eformation, mesure les allongements relatifs dans trois directions di erentes du
plan, soit ` a pour les rosettes dites ` a , ou ` a 6opour les rosettes dites ` a 6o
comme d ecrit sur la gure .j.
a

b
c

b
c
6o
6o
Figure .j Rosettes
Une jauge de d eformation, comme celle de la gure .1o, peut etre assimil ee
` a une r esistance m etallique constitu ee dun l rectiligne tr` es n que lon colle
sur la surface de la structure etudi ee. On transmet ainsi au l les d eformations
de la structure, ce qui induit une variation de sa longueur et une variation de
sa r esistance. Cette variation est mesur ee ` a laide dun pont de Wheatstone. On
peut ainsi obtenir avec pr ecision lallongement relatif
x
dans la direction x de la
jauge.
`
A partir de
a
,
b
et
c
, il est possible de trouver les d eformations propres
Figure .1o Jauge de d eformation
et les vecteurs propres dans le plan. Notons a, langle que fait la jauge dans la
direction a par rapport au vecteur propre (inconnu) e
I
: lallongement relatif
a
dans
la direction a est donn e par (.1zo) :

a
=

I
+
II
z
+

I

II
z
cos(za) (.1zz)
De m eme, si est langle de la rosette, on a :

b
=

I
+
II
z
+

I

II
z
cosz(a +)

c
=

I
+
II
z
+

I

II
z
cosz(a +z)
(.1z)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.j D eformations en petites perturbations
Pour r esoudre ces trois equations ` a trois inconnues, on posera d =

I
+
II
z
et r =

I

II
z
.
Pour la rosette ` a , on a :

a
= d +r cos(za)

b
= d +r cos(za +/z)

c
= d +r cos(za +)
(.1z)
do` u lon extrait :
d =

a
+
c
z
r =
1
z
_
(
c

a
)
z
+(
a
+
c
z
b
)
z
tanza =

b
d

a
d
(.1z)
Concernant la rosette ` a 6o, on a :

a
= d +r cos(za)

b
= d +r cos(za +z/)

c
= d +r cos(za +/)
(.1z6)
et, par cons equent :
d =

a
+
b
+
c

r =
1

_
(z
a

c
)
z
+(
c

b
)
z
tanza =

a
d
(.1z)
Enn, ` a partir de d et r, on obtient :

I
= d +r ;
II
= d r (.1z8)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1

Lois de bilan
Nous venons dintroduire le bagage permettant de d ecrire la cin ematique dun
milieu continu. Pour r esoudre un probl` eme concret de m ecanique des milieux
continus, il faut trois types d equations :
les equations de la cin ematique, objet du chapitre ;
les lois de bilan, objet du pr esent chapitre ;
la ou les lois de comportement du milieu, sil y a plusieurs mat eriaux en
pr esence.
Dans ce cours, nous verrons en d etail un comportement particulier qui est le
comportement elastique.
Les lois de la physique classique sont dun type g en eral que lon appelle loi de
bilan. Ces lois ont et e obtenues par lexp erience et ne sont jamais mises en d efaut
si lon reste dans les hypoth` eses de la physique classique, ` a savoir vitesse faible
devant la vitesse de la lumi` ere et taille raisonnable du syst` eme. Ces lois sont
egalement toujours v eri ees quel que soit le milieu : solide, uide ou gazeux. Du
fait de leur g en eralit e, elles sont souvent appel ees lois universelles. Par contre, les
lois de comportement, comme le nom lindique, d ependent du milieu consid er e et
ne sont donc pas universelles.
Quatre lois de bilan sont ` a notre disposition
[1]
:
la conservation de la masse ;
le bilan de la quantit e de mouvement ;
le bilan du moment cin etique ;
le bilan de l energie.
La loi de bilan de la quantit e de mouvement introduit une quantit e centrale en
m ecanique qui est la contrainte. Compte tenu de limportance de cette quantit e, un
chapitre complet lui est d edi e.
[1] Ces quatres lois sont les lois utiles pour la m ecanique. Dautres lois existent pour l electroma-
gn etisme comme la loi de conservation de la charge electrique.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
8 Lois de bilan
.1 Forme globale des lois de bilan
Avant de d ecrire en d etail chacune des quatres lois de bilan, nous allons dabord
etudier le caract` ere g en eral dune loi de bilan. Ce bilan sapplique ` a tout domaine
int erieur au domaine v
[z]
etudi e
[]
. Nous supposerons ici pour xer les id ees que
v

n
Figure .1 Domaines et loi de bilan
les domaines v et sont tridimensionnels comme d ecrit par la gure .1. Toute loi
de bilan s ecrit :
d
dt

/dv =

ds +

Adv (.1)
Le symbole
d
dt
d esigne la d eriv ee mat erielle, d ej ` a introduite dans la section .1, et
/, ainsi que A repr esentent trois grandeurs associ ees dans l enonc e de la loi.
Tout dabord, / est la densit e volumique de la quantit e ` a laquelle on sint eresse.
Ensuite, est le taux de densit e surfacique recu ` a travers la surface . Enn, A est
le taux de production volumique de la quantit e dint er et. Nous supposerons que
est une fonction du point x consid er e sur la surface et du vecteur unitaire
de la normale ext erieure n, ` a cette surface en x. Nous ecrirons donc ( x, n, t). La
relation (.1) sinterpr` ete comme suit : ce que lon fournit en volume dans ou ` a
travers la surface , cest-` a-dire le membre de droite de (.1), sert ` a faire varier la
quantit e dint er et, membre de gauche. Voil` a pourquoi une relation de type (.1) est
appel ee loi de bilan : tout ce qui est fourni sert ` a faire varier la quantit e.
Il est important de noter que la d eriv ee intervenant dans le membre de gauche
est une d eriv ee mat erielle, cest-` a-dire que lon sint eresse ` a la variation dune
quantit e en suivant un ensemble donn e de mati` ere. Le domaine se d eplace
mais contient toujours les m emes particules. Cest un domaine mat eriel et, par
cons equent, aucun ux de mati` ere ne traverse .
[z] Le domaine est not e v et non V car on sint eresse au domaine actuellement occup e par le milieu
et non initialement occup e par le milieu.
[] Nous suivons ici la pr esentation de [].
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.z Forme locale des lois de bilan j
Le tableau .1 donne la signication m ecanique des quantit es /, et A pour les
quatres lois de bilan. On note que ces quantit es sont scalaires pour la conservation
de la masse et le bilan de l energie et vectorielles pour les deux autres lois. Lorsque
= o et A= o, on parle de loi de conservation plut ot que de bilan. Cest le cas de la
conservation de la masse.
Lois de conservation de la masse
d
dt

dv = o
/= masse volumique
Loi de bilan de la quantit e de mouvement
d
dt

v dv =

Tds +

f dv

/= v quantit e de mouvement volumique

=

T force surfacique

A=

f force volumique
Loi de bilan du moment cin etique
d
dt

x v dv =

Tds +

x

f dv

/= x v moment cin etique volumique

= x

T moment des forces surfaciques

A= x

f moment des forces volumiques
Loi de bilan de l energie
d
dt

_
e +
1
z
v v
_
dv =

(q +

T v) ds +

(r +

f v) dv
/= (e +
1
z
v v) energie volumique totale
energie interne volumique e + energie cin etique
1
z
v v
= q +

T v densit e surfacique du taux de chaleur recue q

et puissance fournie par les forces surfaciques

T v
A= r +

f v source volumique de chaleur r
et puissance fournie par les forces volumiques

f v
Tableau .1 Quantit es /, et A pour les quatres lois de bilan de la m ecanique
des milieux continus
.z Forme locale des lois de bilan
Les lois de bilan ont et e formul ees pour nimporte quel domaine mat eriel . Cette
forme ore une interpr etation physique int eressante mais nest pas propice ` a la
r esolution analytique ou num erique de probl` emes concrets. Pour cela, la forme locale
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6o Lois de bilan
des lois de bilan est plus adapt ee parce quelle g en` ere un ensemble d equations aux
d eriv ees partielles.
Pour passer de la forme globale ` a la forme locale, nous allons jouer sur le
fait que la loi de bilan (.1) est valable pour tout domaine . Si nous arrivons ` a
transformer (.1) et l ecrire sous la forme :

quelque chosedv = o v (.z)

nous pourrons en d eduire :
quelque chose = o en tout point x de v (.)
puisque si lint egrale dune quantit e sur nimporte quel domaine est nulle, cette
quantit e est nulle partout [].
Pour mettre la loi g en erale de bilan (.1) sous la forme (.z), il faut faire entrer la
d eriv ee sous le signe int egrale et transformer lint egrale de surface en une int egrale
de volume.
Le th eor` eme de transport permet de faire passer la d eriv ee sous le signe int egrale.
Il est important de remarquer que le domaine sur lequel on int` egre d epend
du temps puisquil suit un ensemble donn e de particules. On ne peut donc pas
simplement permuter les signes d eriv ee et int egrale.
Th eor` eme .1 th eor` eme de transport Si / est une quantit e scalaire, nous
avons les egalit es suivantes :
d
dt

/dv =

/
t
dv +

/ v nds (.)
=

_
/
t
+div(/ v)
_
dv (.)
=

_
d/
dt
+/div v
_
dv (.6)
Si

/ est une quantit e vectorielle, nous avons les egalit es suivantes :
d
dt

/dv =

/
t
dv +

/( v n) ds (.)
=

/
t
+div(

/ v)
_

_
dv (.8)
=

_
d

/
dt
+

/div v
_

_
dv (.j)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.z Forme locale des lois de bilan 61
(t)
(t

)
n
v
(II)
(I)
(III)
Figure .z Th eor` eme de transport (II)

(t)(t), (I) (t)

(t) et
(III)

(t)(t)
Pour d emontrer ce th eor` eme, ecrivons la d eriv ee comme une limite illustr ee
gure .z :
lim
t

t
1
t

t
_
(t

)
/( x, t

) dv

(t)
/( x, t) dv
_
(.1o)
Trois zones apparaissent sur la gure .z. La limite (.1o) peut se r e ecrire :
lim
t

(I)
/( x, t

) /( x, t)
t

t
dv + lim
t

(II)
/( x, t

)
t

t
dv lim
t

(III)
/( x, t)
t

t
dv (.11)
Lint egrant de (.11) nest autre que la d eriv ee eul erienne de / :
lim
t

t
/( x, t

) /( x, t)
t

t
dv =
/( x, t)
t
(.1z)
`
A la limite t

t, le domaine (I) concide avec . Le premier terme de (.11) nous

donne donc le premier terme du th eor` eme :

/
t
dv (.1)
Il nous reste ` a obtenir le second terme du th eor` eme. Un el ement de volume dv de
(II) compris entre les deux surfaces hachur ees sur la gure .z, s ecrit au premier
ordre dv = v nds(t

t). De m eme un el ement de (III) s ecrit dv = v nds(t

t).
Ainsi, la limite (.1o) est egale ` a :

/
t
dv +

/ v nds =

/
t
+div(/ v) dv (.1)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6z Lois de bilan
en utilisant la formule de Green-Ostrogradski (z.). Finalement, pour d emontrer
la derni` ere partie du th eor` eme, on utilise la relation entre d eriv ees lagrangienne et
eul erienne (.1) et la formule de la divergence dun produit (z.j) :
/
t
+div(/ v) =
/
t
+

grad/ v +/div v =
d/
dt
+/div v (.1)
La version vectorielle du th eor` eme de transport se d emontre de mani` ere similaire. Il
nous reste maintenant ` a transformer lint egrale

ds en une int egrale de volume.

Pour cela nous disposons du th eor` eme suivant :
Th eor` eme .z Le taux de densit e surfacique ( x, t, n) apparaissant dans la loi de
bilan est lin eaire dans la normale n. Il existe, donc un vecteur a tel que :
( x, t, n) = a( x, t) n (.16)
On en d eduit par la formule de Green-Ostrogradski, les egalit es suivantes :

ds =

a nds =

divadv (.1)
Si le taux de densit e surfacique est un vecteur ( x, t, n), ce vecteur est lin eaire dans la
normale n. Il existe donc un tenseur du second ordre a tel que :
( x, t, n) = a( x, t) n (.18)
et on en d eduit, par la formule de Green-Ostogradski :

ds =

a nds =

divadv (.1j)
Pour d emontrer lexistence du vecteur a et du tenseur a, on consid` ere le tri` edre
de la gure . dont trois faces sont orthogonales et orient ees selon les axes. Les
normales ext erieures aux quatre faces du tri` edre sont e
1
, e
z
, e

et n. Le volume
du tri` edre est not e dv et les aires des surfaces sont not ees ds
1
, ds
z
, ds

et ds.
En ecrivant la loi de bilan sur ce tri` edre nous obtenons
[]
:
o = (e
1
) ds
1
+(e
z
) ds
z
+(e

) ds

+( n) ds +Adv (.zo)
On a seulement ecrit explicitement la d ependance de dans la normale. La d epen-
dance dans la position a peu dimportance puisque nous prendrons la limite pour
un tri` edre tendant homoth etiquement vers un point.
[] le membre de gauche de la loi de bilan a et e omis. Il se r ev` ele en eet n egligeable lorsque lon
fait tendre le tri` edre vers un point. Il en sera de m eme pour le terme source A.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.z Forme locale des lois de bilan 6
e
1
e
z
e

ds
1
ds
z
ds

ds
n
( n)
Figure . Tri` edre g en erique
Nous avons les relations g eom etriques :
ds
1
=e
1
nds ; ds
z
=e
z
nds ; ds

=e

nds (.z1)
et la relation (.zz) que nous justierons plus tard :
( n) = ( n) (.zz)
donc :
o = (e
1
)e
1
n (e
z
)e
z
n (e

)e

n +( n) +A
dv
ds
(.z)
En eectuant maintenant le passage ` a la limite pour le tri` edre tendant homoth eti-
quement vers un point, on obtient :
( n) =
_
(e
1
)e
1
+(e
z
)e
z
+(e

)e

_
n = a n (.z)
La d emonstration pour une quantit e vectorielle est similaire, on a :
o = (e
1
)(e
1
n) (e
z
)(e
z
n) (e

)(e

n) +( n) +

A
dv
ds
(.z)
et le passage ` a la limite donne :
( n) =
_
(e
1
) e
1
+(e
z
) e
z
+(e

) e

_
n = a n (.z6)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6 Lois de bilan
Il nous reste ` a justier la relation (.zz). Consid erons la gure . illustrant un
domaine constitu e de deux sous-domaines
1
et
z
et ecrivons la loi de bilan
pour chacun de ces trois domaines :
d
dt

/dv =

ds +

Adv (.z)
d
dt

1
/dv =

1
ds +

( n) ds +

1
Adv (.z8)
d
dt

z
/dv =

z
ds +

( n) ds +

z
Adv (.zj)
En soustrayant (.z8) et (.zj) de (.z), il reste :

_
( n) +( n)
_
ds = o (.o)
Cette relation devant etre vraie pour tout domaine et donc pour toute surface ,
il vient (.zz).

1

z

1
n
n
Figure . Loi de bilan : domaine et sous-domaines
Nous sommes maintenant en mesure d ecrire la loi de bilan g en erique sous
forme locale. En eet, en utilisant les th eor` emes .1 et .z, la forme globale :
d
dt

/dv =

ds +

Adv (.1)
devient :

_
/
t
+div(/ v)
_
dv =

divadv +

Adv (.z)
do` u on d eduit la forme locale :
/
t
+div(/ v) = diva +A (.)
Le tableau .z reprend les formes globales et locales des quatres lois de bilan ainsi
que la signication des quantit es a et a.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
. Cons equences des lois de bilan 6
Loi de conservation de la masse
d
dt

dv = o
forme locale

t
+div( v) = o

t
+(v
i
)
,i
= o
Loi de bilan de la quantit e de mouvement
d
dt

v dv =

Tds +

f dv
a = tenseur des contraintes
forme locale
v
t
+

div( v v) =

div +

f
v
i
t
+(v
i
v
j
)
,j
=
ij,j
+f
i
Loi de bilan du moment cin etique
d
dt

x v dv =

Tds +

x

f dv
a = x
forme locale

t
( x v) +

div(( x v) v) =

div( x ) + x

f

t
(
ijk
x
j
v
k
) +(
ijk
x
j
v
k
v
l
)
,l
= (
ijk
x
j

kl
)
,l
+
ijk
x
j
f
k
Loi de bilan de l energie
d
dt

_
e +
1
z
v v
_
dv =

(q +

T v) ds +

(r +

f v) dv
a = q + v q est le vecteur courant de chaleur
forme locale

t
((e +
1
z
v v)) +div((e +
1
z
v v) v) =

divq +div( v ) +r +

f v

t
((e +
1
z
v
i
v
i
)) +((e +
1
z
v
j
v
j
)v
i
)
,i
= q
i,i
+div(v
i

ij
)
,j
+r +f
i
v
i
Tableau .z Formes globales et locales des lois de bilan
. Cons equences des lois de bilan
..1 Cons equences de la conservation de la masse
La loi de conservation de la masse s ecrit sous forme locale :

t
+(v
i
)
,i
= o (.)
Cette equation est appel ee l equation de continuit e. Elle est ecrite en variables
eul eriennes. Par exemple, si lon etudie l ecoulement sanguin dans un troncon de
1o cm dune art` ere, cette equation doit etre v eri ee en chaque point de lart` ere. Il
existe une forme lagrangienne de l equation de continuit e qui s ecrit :
(

X, t)J(

X, t) =
o
(

X, t) (.)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
66 Lois de bilan
o` u
o
est la densit e initiale de la particule

X. Pour rappel J est le Jacobien de la
transformation (.) :
J(

X, t) = det F(

X, t) (.6)
Il donne le changement de volume de la particule

X. L equation (.) nous dit sim-
plement que la densit e est inversement proportionnelle au changement de volume.
Pour reprendre lexemple de l ecoulement sanguin, l equation lagrangienne (.)
doit etre v eri ee pour chaque goutte de sang que lon suit dans son ecoulement
alors que l equation eul erienne (.) doit etre v eri e en chaque point xe de
l ecoulement. Il est clair que pour l etude de l ecoulement dans un troncon donn e,
l equation eul erienne est plus simple ` a utiliser. Par contre, pour mod eliser un
probl` eme de crash de voiture, on pr ef erera l equation lagrangienne car on connat
le domaine initial V mais pas forc ement le domaine nal v qui est une inconnue.
Th eor` eme . Soit / une quantit e quelconque (scalaire, vectorielle ou tensorielle)
et un domaine mat eriel quelconque, la conservation de la masse implique l egalit e
suivante :
d
dt

/d =

d/
dt
d (.)
Pour d emontrer ce th eor` eme, servons-nous successivement :
de la loi de conservation de la masse ;
du th eor` eme de transport .1 en remplacant / par /;
de l equation locale de la conservation de la masse (.) ;
et enn de la relation entre d eriv ees lagrangienne et eul erienne.
Il vient :
d
dt

/dv =

_
(/)
t
+div(/ v)
_
dv (.8)
=

_
/
t
+grad/ v
_
+/
_

t
+div( v)
_
dv (.j)
=

d/
dt
dv (.o)
La d emonstration pour une quantit e vectorielle ou tensorielle est similaire.
..z Cons equences du bilan de quantit e de mouvement
La bilan de la quantit e de mouvement s ecrit sous forme locale :
v
i
t
+(v
i
v
j
)
,j
=
ij,j
+f
i
(.1)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
. Cons equences des lois de bilan 6
Ces equations sont appel ees les equations du mouvement ; elles sont ecrites en va-
riables eul eriennes
[]
.
Dans le cas o` u le syst` eme est en equilibre (absence de mouvement), elles se
r eduisent ` a :

ij,j
+f
i
= o (.z)
dites equations d equilibre. En ecrivant au premier membre de (.1) :
v
i
t
=
v
i
t
+

t
v
i
(v
i
v
j
)
,j
= v
i
(v
j
)
,j
+v
j
v
i,j
(.)
et en tenant compte de l equation de continuit e (.), on obtient :

_
v
i
t
+v
i,j
v
j
_
=
ij,j
+f
i
(.)
Le premier membre de (.) nest autre que a
i
=
dv
i
dt
o` u a d esigne lacc el eration
de la particule

X, voir (.1). Si bien que lon peut ecrire aussi :
a
i
=
dv
i
dt
=
ij,j
+f
i
(.)
Les equations (.) repr esentent une g en eralisation de l equation fondamentale
de la dynamique du point

F = ma. Cette analogie sera suivie en d etail au chapitre .
.. Cons equences de la bilan du moment cin etique
Exploitons maintenant les equations de bilan du moment cin etique :

t
(
ijk
x
j
v
k
) +(
ijk
x
j
v
k
v
l
)
,l
= (
ijk
x
j

kl
)
,l
+
ijk
x
j
f
k
(.6)
Sachant que
x
j
t
= o, x
j,l
=
jl
et
ilk
v
k
v
l
= o, on a :

ijk
x
j

t
(v
k
) +
ijk
x
j
(v
k
v
l
)
,l
=
ijk
x
j
(
kl,l
) +
ilk

kl
+
ijk
x
j
f
k
(.)
Du fait de l equation du mouvement (.1), il reste
ilk

kl
= o. En d eveloppant cette
expression, on obtient trois relations :

1z

z
+
1z

z
= o
z
=
z
(.8)

z1

1
+
z1

1
= o
1
=
1
(.j)

1z

z1
+
z1

1z
= o
z1
=
1z
(.o)
Ces relations montrent que :
i, j
ij
=
ji
(.1)
La bilan du moment cin etique implique donc la sym etrie du tenseur des contraintes.
[] La forme lagrangienne de cette equation est plus complexe et ne sera pas introduite dans ce
cours.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
68 Lois de bilan
.. Cons equences du bilan de l energie
Le bilan de l energie donne sous forme locale

t
_
(e +
1
z
v
i
v
i
)
_
+
_
(e +
1
z
v
j
v
j
)v
i
_
,i
= q
i,i
+div(v
i

ij
)
,j
+r +f
i
v
i
(.z)
Cette equation peut etre grandement simpli ee en la combinant avec le bilan de la
quantit e de mouvement (.1). Il reste :

_
e
t
+e
,i
v
i
_
= q
i,i
+r +
ij
v
i,j
(.)
Cette equation a une interpr etation simple : la variation de l energie interne est due
` a la puissance des eorts int erieurs (
ij
v
i,j
) et ` a un apport de chaleur (volumique r
et par conduction q
i,i
).
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1

Tenseur des contraintes

Le concept de contrainte joue un r ole central en m ecanique. Selon le type douvrage,
ce concept est introduit de trois mani` eres di erentes :
introduction par le biais de la loi de bilan de la quantit e de mouvement tel
que cela a et e fait au chapitre . Cette pr esentation a le m erite d etre rapide
et d etre reli ee aux lois universelles de la physique. Par contre, elle occulte la
signication m ecanique des contraintes ;
introduction par une extension des concepts de la m ecanique des solides
ind eformables ;
introduction par la puissance int erieure et le principe des travaux virtuels,
cette mani` ere dintroduire la contrainte est int eressante car elle met en
evidence la relation entre eort et mouvement.
Il est dicile de d ecider, parmi ces di erentes pr esentations celle qui est la plus
pertinente. Nous avons donc d ecid e de les pr esenter toutes dans ce cours. Ces
di erents eclairages devraient permettre ` a chacun selon son baguage de trou-
ver la pr esentation initiale qui lui parle le plus et ensuite de cerner les autres
pr esentations.
.1 Introduction du tenseur des contraintes par extension de la
m ecanique des solides ind eformables
Le mouvement dun solide ind eformable est compl` etement d etermin e d` es que lon
connat ` a chaque instant deux vecteurs : la force r esultante et le moment r esultant
appliqu es sur le solide. En eet, la position du solide est d enie par deux vecteurs
egalement la position de son centre de gravit e et la rotation autour de ce centre
de gravit e et le principe fondamental de la dynamique permet de relier la force
r esultante au d eplacement du centre de gravit e et le moment r esultant ` a la rotation
autour du centre de gravit e.
Dans le cas dun milieu d eformable, deux choses importantes vont changer :
la position du milieu nest plus d enie par deux vecteurs mais par une innit e
de vecteurs (on parle alors de champ de vecteurs) : il faut connatre ` a tout
instant la position de chaque point mat eriel ;
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
o Tenseur des contraintes
la position n etant plus d enie par deux vecteurs mais une innit e de vecteurs,
les deux equations que donnent le principe fondamental pour les solides
ind eformables ne vont plus surent. En eet deux equations vectorielles ne
peuvent pr edire le mouvement dune innit e de particules ! Il va falloir autant
d equations du mouvement quil y a dinconnues soit une innit e (on parle
alors d equations aux d eriv ees partielles). Il va falloir ecrire les equations du
mouvement de chaque particule de mati` ere.
Le premier point est clair et a d ej ` a et e d etaill e au chapitre sur la cin ematique
dun milieu continu.
Concernant le second point, nous allons isoler par la pens ee un petit el ement
de mati` ere quelconque dv et ecrire le principe fondamental. Quels sont les eorts
qui agissent sur ce petit el ement de mati` ere ? Il y a des eorts volumiques ` a longue
port ee comme la gravit e. Si on note

f la force par unit e de volume (par exemple

f = g), la force totale agissant sur dv est

f dv.
Ensuite, il y a des forces de surface appliqu ees sur la surface ext erieure de dv.
Pour caract eriser ces eorts, il faut consid erer deux cas : soit le domaine el ementaire
dv est compl` etement ` a lint erieur du milieu, soit il est en surface du milieu. Dans
le premier cas, les eorts de surface viennent des particules voisines. Par exemple,
lorsquun pneu est comprim e sur la route, une particule de caoutchouc ` a lint erieur
du pneu est comprim ee par ses voisines et subit donc une force (et par le principe
de laction-r eaction la particule agit egalement sur ses voisines).
.1.1 Volume el ementaire au sein du milieu
Prenons un domaine el ementaire dv en forme de cube align e selon les axes, -
gure .1. Nous avons not e

F
1
la force appliqu ee ` a la face de normale ext erieure e
1
et par

F

1
, la force appliqu ee ` a la face de normale ext erieure e
1
. De m eme pour les
indices z et .
Appliquons le principe fondamental de la dynamique []. Ce principe impose
l egalit e entre le torseur dynamique et le torseur des eorts ext erieurs. Dans un
premier temps, nous ecrirons l equation du mouvement en translation puis en
rotation. La somme des forces appliqu ees au volume el ementaire doit etre egale ` a
la masse de ce volume fois son acc el eration. La masse est dv et a est lacc el eration
du centre de gravit e du cube. Il vient :

F
1
+

1
+

F
z
+

z
+

+

f dv = dva (.1)
La force

F

1
se distingue de la force

F
1
par le fait quelle agit sur une facette
dorientation oppos ee (e
1
et non e
1
) et que de plus cette facette est en x
1
et non
x
1
+dx
1
. Pour bien mettre en evidence la d ependance des forces ` a la position et ` a
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.1 Introduction du tenseur des contraintes 1
e
1
e
z
e

dx
z
dx
1
dx

dV

F
z

F
1

1
Figure .1 Eorts el ementaires
lorientation de la facette, nous ecrirons :

F
1
=

F(x
1
+dx
1
, x
z
, x

, e
1
) (.za)

1
=

F(x
1
, x
z
, x

, e
1
) (.zb)

F
z
=

F(x
1
, x
z
+dx
z
, x

, e
z
) (.zc)

z
=

F(x
1
, x
z
, x

, e
z
) (.zd)

F(x
1
, x
z
, x

+dx

, e

) (.ze)

F(x
1
, x
z
, x

, e

) (.zf)
Par action-r eaction, nous pouvons ecrire :

F(x
1
, x
z
, x

, e
1
) =

F(x
1
, x
z
, x

, e
1
) (.)
En eet la force, ressentie par le volume dv ` a travers la facette de normale e
1
est
loppos ee de la force quapplique dv sur son voisin ` a travers la facette de normale
e
1
. Cette action-r eaction est illustr ee sur la gure .z.
Nous pouvons donc r e ecrire l equilibre (.1) sous la forme :

F(x
1
+dx
1
, x
z
, x

, e
1
)

F(x
1
, x
z
, x

, e
1
)
+

F(x
1
, x
z
+dx
z
, x

, e
z
)

F(x
1
, x
z
, x

, e
z
)

F(x
1
, x
z
, x

+dx

, e

F(x
1
, x
z
, x

, e

f dv = dva
(.)
Il nous reste ` a faire tendre le volume el ementaire dv = dx
1
dx
z
dx

vers o. En
divisant (.) par dv et en prenant la limite pour dx
1
, dx
z
, dx

o, on obtient :

T(x
1
, x
z
, x

, e
1
)
x
1
+

T(x
1
, x
z
, x

, e
z
)
x
z
+

T(x
1
, x
z
, x

, e

)
x

+

f = a (.)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
z Tenseur des contraintes
e
1
e
z
e

dv
dv

F(x
1
, x
z
, x

, e
z
)

F(x
1
, x
z
, x

, e
z
)
Figure .z

Equilibre daction-r eaction :

F(x
1
, x
z
, x

, e
z
) =

F(x
1
, x
z
, x

, e
z
)
Nous nous sommes servi de la d enition de la d eriv ee :
lim
dx
1
o

F(x
1
+dx
1
, x
z
, x

, e
1
)

F(x
1
, x
z
, x

, e
1
)
dx
1
=

F(x
1
, x
z
, x

, e
1
)
x
1
(.6a)
lim
dx
z
o

F(x
1
, x
z
+dx
z
, x

, e
z
)

F(x
1
, x
z
, x

, e
z
)
dx
z
=

F(x
1
, x
z
, x

, e
z
)
x
z
(.6b)
lim
dx

F(x
1
, x
z
, x

+dx

, e

F(x
1
, x
z
, x

, e

)
dx

F(x
1
, x
z
, x

, e

)
x

(.6c)
et nous avons introduit la notation :
lim
dx
z
,dx

F(x
1
, x
z
, x

, e
1
)
dx
z
dx

=

T(x
1
, x
z
, x

, e
1
) (.a)
lim
dx
1
,dx

F(x
1
, x
z
, x

, e
z
)
dx
1
dx

=

T(x
1
, x
z
, x

, e
z
) (.b)
lim
dx
1
,dx
z
o

F(x
1
, x
z
, x

, e

)
dx
1
dx
z
=

T(x
1
, x
z
, x

, e

) (.c)
Le vecteur

T est appel e vecteur contrainte. cest la limite de la force divis ee par
la surface dapplication lorsque cette surface tend vers z ero. Lunit e de

T est le
Newton par m` etre carr e [N] [m]
z
, aussi appel e le Pascal [Pa].

Ecrivons maintenant
la seconde partie du principe fondamental de la dynamique ` a savoir l equation du
mouvement en rotation. Le moment r esultant appliqu e sur le volume el ementaire
doit etre egal au moment dinertie fois lacc el eration angulaire.

Evaluons lordre de
grandeur de ces deux termes. Si on note dx la dimension caract eristique du cube,
alors :
le moment des forces surfaciques est dordre t(dx

) car le bras de levier est

en t(dx) et la force est proportionnelle ` a la surface donc en t(dx
z
) ;
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.1 Introduction du tenseur des contraintes
le moment des forces de volume est en t(dx

) car le bras de levier est en

t(dx) et la force de volume est proportionnelle au volume donc en t(dx

) ;
enn, le moment dinertie du volume el ementaire est en t(dx

).
Lorsque lon fait tendre la taille du volume el ementaire vers z ero, le seul terme qui
importe est donc le moment des forces surfaciques. Imposons donc que le moment
r esultant des forces surfaciques soit nul :
dx
1
z
e
1

_
dx
z
dx

T(x
1
+dx
1
, x
z
, x

, e
1
)
_

dx
1
z
e
1

_
dx
z
dx

T(x
1
, x
z
, x

, e
1
)
_
+
dx
z
z
e
z

_
dx
1
dx

T(x
1
, x
z
+dx
z
, x

, e
z
)
_

dx
z
z
e
z

_
dx
1
dx

T(x
1
, x
z
, x

, e
z
)
_
+
dx

z
e

_
dx
1
dx
z

T(x
1
, x
z
, x

+dx

, e

)
_

dx

z
e

_
dx
1
dx
z

T(x
1
, x
z
, x

, e

)
_
=o
do` u on tire, au premier ordre et en prenant en compte (.) :
e
1

T(x
1
, x
z
, x

, e
1
) +e
z

T(x
1
, x
z
, x

, e
z
) +e

T(x
1
, x
z
, x

, e

) =o (.8)
.1.z Volume el ementaire en surface du milieu

Etudions maintenant le cas dun volume el ementaire situ e en surface du milieu.

Prenons comme volume el ementaire un tri` edre dont la face inclin ee correspond ` a
une partie de la surface ext erieure du milieu.

e
1
e
z
e

dx

dx
z
dx
1
n

F
Figure . Surface du milieu
Sur cette facette agit une force

F et sur les trois autres facettes des forces

F

1
,

z
et

F

comme illustr e sur la gure .. L equation de mouvement en translation

c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
Tenseur des contraintes
s ecrit :

F+

1
+

z
+

+

f dv = dva (.j)
En reprenant les arguments et notations utilis es dans le cas du cube, nous pouvons
ecrire :

T( n) ds

T(e
1
) ds
1

T(e
z
) ds
z

T(e

) ds

+

f dv = dva (.1o)
o` u ds
i
est laire de la surface el ementaire de normale e
i
et ds laire de la facette
inclin ee. Il reste ` a passer ` a la limite pour dv o. On remarque que les termes ayant
le volume el ementaire dv comme facteur sont dun ordre sup erieur aux termes
ayant une aire el ementaire comme facteur. De plus, on a :
ds
1
=e
1
nds ; ds
z
=e
z
nds ; ds

=e

nds (.11)
`
A limite du tri` edre tendant homoth etiquement vers un point, la relation (.1o)
devient :

T( n) =

T(e
1
)(e
1
n) +

T(e
z
)(e
z
n) +

T(e

)(e

n)
=
_

T(e
1
) e
1
+

T(e
z
) e
z
+

T(e

) e

_
n
(.1z)
La relation (.1z) doit etre comprise comme suit : le vecteur contrainte sur une
facette de normale n en un point d epend lin eairement de lorientation de cette
normale. Les vecteurs contraintes

T(e
1
),

T(e
z
) et

T(e

) peuvent etre d ecompos es

selon les vecteurs de base. On notera
ij
la composante i du vecteur traction agissant
sur la facette de normale e
j
:

T(e
1
) =
11
e
1
+
z1
e
z
+
1
e

(.1a)

T(e
z
) =
1z
e
1
+
zz
e
z
+
z
e

(.1b)

T(e

) =
1
e
1
+
z
e
z
+

(.1c)
En introduisant ces d ecompositions dans (.1z), il vient :

T( n) = (
11
e
1
e
1
+
1z
e
1
e
z
+
1
e
1
e

+
z1
e
z
e
1
+
zz
e
z
e
z
+
z
e
z
e

+
1
e

e
1
+
z
e

e
z
+

) n (.1)
soit, sous formes intrins` eque et indicielle :

T( n) = n T
i
=
ij
n
j
(.1)
Le tenseur du second ordre est appel e tenseur des contraintes. Il regroupe les
composantes des trois vecteurs contraintes agissant sur les facettes normales aux
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.1 Introduction du tenseur des contraintes
trois vecteurs de base. La relation (.1) indique que le vecteur contrainte agis-
sant sur une facette dorientation quelconque est connu si lon connat le tenseur
contrainte en ce point et lorientation de la facette. De plus la d ependance dans
lorientation est lin eaire. Insistons sur la signication m ecanique des composantes
du tenseur des contraintes. La composante
ij
est la force par unit e de surface
agissant sur une la facette de normale e
j
dans la direction i. La gure . illustre
cette id ee. Bien s ur, le tenseur des contraintes est en g en eral di erent en chaque
point x du milieu continu.
e
1
e
z
e

T(e
1
)

T(e
z
)

T(e

1z

zz

11

z1

1
Figure . Composantes du tenseur des contraintes
Si lon combine l equilibre en rotation (.8) et lexistence du tenseur des con-
traintes (.1), on obtient :
e
1
(
11
e
1
+
z1
e
z
+
1
e

)
+e
z
(
1z
e
1
+
zz
e
z
+
z
e

)
+e

(
1
e
1
+
z
e
z
+

) =o (.16)
do` u on d eduit :

1z
=
z1
;
1
=
1
;
z
=
z
(.1)
Autrement dit, le tenseur des contraintes est un tenseur sym etrique :
=
T

ij
=
ji
(.18)
Cette propri et e de sym etrie des contraintes est aussi appel ee r eciprocit e des contrain-
tes de cisaillement. Elle est illustr ee sur la gure . qui repr esente deux facettes
orthogonales au m eme point x. La composante 1 du vecteur contrainte agissant sur
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6 Tenseur des contraintes
e
z

1z
e
1
e
1
e
z

z1
x
x

T( x, e
z
)

T( x, e
1
)
Figure . Illustration de l egalit e
1z
=
z1
la facette de normale e
z
est egale ` a la composante z du vecteur contrainte agissant
sur la facette de normale e
1
.
Finalement, l equation du mouvement (.z1) s ecrit en terme des contraintes :

11
x
1
+

1z
x
z
+

1
x

+f
1
= a
1
(.1ja)

z1
x
1
+

zz
x
z
+

z
x

+f
z
= a
z
(.1jb)

1
x
1
+

z
x
z
+

+f

= a

(.1jc)
Sous formes intrins` eque et indicielle, les relations deviennent :

div +

f = a
ij,j
+f
i
= a
i
(.zo)
.z Introduction du tenseur des contraintes par le principe des
puissances virtuelles
Le principe des puissances virtuelles est une formulation int egrale equivalente aux
equations locales (.zo) et (.1).
Le principe des puissances virtuelles intervient egalement en m ecanique des
solides ind eformables [] o` u il est equivalent au principe fondamental de la dy-
namique. Ce principe s enonce comme suit : la puissance virtuelle des quantit es
dacc el eration !
a
est egale ` a la di erence des puissances virtuelles des eorts
ext erieurs !
e
et int erieurs !
i
quelque soit le champ de vitesse virtuelle v :
!
a
= !
e
!
i
v (.z1)
Ce principe reste le m eme en m ecanique des milieux continus mais la d enition des
di erentes puissances doit etre revue. Certains ouvrages [, ] ecrivent le principe
des puissance virtuelles comme !
a
= !
e
+!
i
car une convention de signe oppos ee
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.z Tenseur des contraintes et principe des puissances virtuelles
est choisie dans la d enition de la puissance int erieure. Nous avons opt e pour la
forme (.z1), tr` es pris ee chez les anglo-saxons, car elle permet dinterpr eter plus
facilement les transferts de puissance, comme nous le verrons ` a la section .z.z et
dans le chapitre 8 sur la thermodynamique et les lois de comportement.
.z.1 D enition des puissances virtuelles
La puissance virtuelle des quantit es dacc el eration s ecrit :
!
a
=

v
a v dv (.zz)
o` u v est un champ de vitesse virtuelle cest-` a-dire un champ de vitesse quelconque
` a linstant consid er e. La puissance virtuelle des eorts ext erieurs fournie via le
volume ou via la surface ext erieure :
!
e
=

f v dv +

T v ds (.z)
La puissance virtuelle int erieure s ecrit :
!
i
=

v
: D( v) dv (.z)
o` u le taux de d eformation virtuelle est donn e par (voir section .8) :
D( v) =
1
z
_
grad v +
_
grad v
_
T
_
(.z)
Cest sur le signe devant lint egrale (.z) que les ouvrages divergent. Ici, nous
avons choisi le signe +. Lexpression de la puissance int erieure ci-dessus permet de
d emontrer le th eor` eme suivant :
Th eor` eme .1 Le principe des puissances virtuelles :
!
a
= !
e
!
i
v (.z6)
est equivalent aux equations locales (.zo) et (.1) :

div +

f = a sur v et n =

T sur v (.z)
Pour d emontrer ce th eor` eme, transformons lexpression de la puissance virtuelle
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
8 Tenseur des contraintes
int erieure :
!
i
=

v
: D( v) dv =

ij
1
z
(v
i,j
+v
j,i
) dv =

ij
v
i,j
dv (.z8)
=

v
(
ij
v
i
)
,j

ij,j
v
i
dv (.zj)
=

ij
n
j
v
i
ds

ij,j
v
i
dv (.o)
=

v
( n) v ds

div v dv (.1)
Pour obtenir (.z8), nous avons utilis e la sym etrie du tenseur des contraintes et
pour (.o) le th eor` eme de Gauss-Ostrogradski (z.). Le principe des puissances
virtuelles s ecrit maintenant :

v
a v dv =

f v dv +

v
(

T n) v ds +

div u dv v (.z)
En jouant sur le caract` ere arbitraire de la vitesse virtuelle, on obtient (.z), ce qui
conclut la d emonstration du th eor` eme.
.z.z Th eor` eme de l energie cin etique
Le th eor` eme de l energie cin etique sobtient en appliquant le principe des puis-
sances virtuelles au mouvement r eel cest-` a-dire en posant v = v.
Th eor` eme .z La variation de l energie cin etique du syst` eme est egale ` a la somme
des puissances int erieures et ext erieures du syst` eme :
dK
dt
= !
e
!
i
=

f v dv +

T v ds

v
: D( v) dv (.)
o` u l energie cin etique est donn ee par :
K =

v
1
z
v v dv (.)
Le seul point ` a justier pour la d emonstration est le passage de la puissance des
quantit es dacc el eration ` a la d eriv ee de l energie cin etique, ` a savoir l egalit e :

v
a v dv =
d
dt

v
1
z
v v dv (.)
Cette egalit e provient du th eor` eme . et de :
1
z
d( v v)
dt
= v a (.6)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.z Tenseur des contraintes et principe des puissances virtuelles j
Si lon ecrit le th eor` eme de l energie cin etique sous la forme :
!
e
=
dK
dt
+!
i
(.)
on obtient une interpr etation m ecanique int eressante de ce th eor` eme : la puissance
ext erieure fournie ` a un milieu continu se transforme pour partie, en mouvement
(variation de l energie cin etique) et pour partie, en d eformation. La puissance
int erieure est reli ee ` a la d eformation du milieu car elle fait intervenir le taux de
d eformation D. On peut montrer que si le milieu se d eplace de mani` ere rigide, la
puissance int erieure est nulle (car le taux de d eformation D est identiquement nul
en tout point).
Consid erons di erents cas :
si le milieu est ind eformable, la puissance int erieure sera toujours nulle
(except e si plusieurs corps ind eformables interagissent []) auquel cas toute
la puissance ext erieure fournie sert ` a mettre en mouvement le corps. Cest le
cas dune boule de billard suite ` a limpact de la queue. Limpulsion fournie
est transform ee en mouvement et aucune d eformation napparat ;
la puissance ext erieure fournie est transform ee en puissance int erieure sans
changement de l energie cin etique du milieu. Imaginons une balle en ca-
outchouc comprim ee lentement dans les doigts dune main. La puissance
ext erieure fournie se transforme en d eformation et tr` es peu en energie cin e-
tique ;
la puissance ext erieure est transmise ` a la fois sous forme de variation de
l energie cin etique et de d eformation. Cest le cas dans un crash voiture, les
modications d energie cin etique et les d eformations mises en jeu sont toutes
deux importantes.
En conclusion, la r epartition entre mouvement et d eformation d epend de la rapidit e
avec laquelle la sollicitation est appliqu ee et la capacit e ou non du milieu de se
d eformer facilement. Notons que dans le cas des solides ind eformables, la puissance
int erieure nintervient que par le biais de ressorts plac es entre les corps ou dans les
relations de contact-frottement.
.z. Dualit e en m ecanique
Il est int eressant de comparer lexpression de la puissance ext erieure pour le point
mat eriel, le solide ind eformable et le milieu continu. Dans la m ecanique de point
mat eriel, la cin ematique est compl` etement d enie par un seul vecteur : la position
du point au cours du temps ou sa vitesse

V. Concernant, les eorts, il ny egalement
quun seul vecteur capable de faire evoluer la position du point : la r esultante des
forces

R au point consid er e. La puissance d evelopp ee par cette force dans la vitesse
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
8o Tenseur des contraintes
est donn ee par le produit scalaire :
!
(e)
=

R

V (.8)
Passons maintenant ` a la m ecanique des solides ind eformables. La cin ematique
dun corps ind eformable est compl` etement x ee par l evolution dans le temps
de deux quantit es vectorielles : la vitesse du centre de gravit e du corps

V
o
et le
vecteur rotation de ce corps autour de son centre de gravit e

o
[1]
. Quels sont
maintenant, les eorts permettant de faire evoluer cette cin ematique ? Et bien ce
sont deux vecteurs egalement ! Le premier est la r esultante des forces

R appliqu ees
sur le corps et m
o
le moment r esultant calcul e par rapport au centre de gravit e. La
puissance d evelopp ee par les eorts dans le mouvement s ecrit :
!
(e)
=

R

V
o
+ m
o

o
(.j)
Dans le cadre de la m ecanique des milieux continus, la cin ematique est donn ee
par un nombre inni de param` etres : la vitesse v en chaque point du domaine
v
[z]
. Les eorts possibles peuvent etre egalement inniment vari es : il a des forces
volumiques

f , en chaque point et des forces surfaciques

F, en chaque point de la
surface. La puissance ext erieure d evelopp ee est une int egrale :
!
(e)
=

f v dv +

F v ds (.o)
Les equations (.8), (.j) et (.o) donnent lexpression de la puissance ext erieure
pour des cin ematiques de plus en plus riches (du point mat eriel au milieu continu
en passant par le solide ind eformable). Ces trois puissances s ecrivent comme
un produit entre quantit es cin ematiques et eort pour donner chaque fois un
scalaire. Cest ce que lon appelle une dualit e. Mettre deux espaces en dualit e,
cest simplement d enir un produit qui pour un couple quelconque compos e dun
el ement du premier espace et un el ement du deuxi` eme espace rend un scalaire.
La puissance met en dualit e lespace des vitesses et celui des eorts. Nous nous
sommes int eress es ` a la puissance ext erieure mais des conclusions similaires sont
obtenues avec la puissance int erieure ou des quantit es dacc el eration.
. Propri et es locales du tenseur des contraintes
..1 Contrainte normale et contrainte de cisaillement
Soit , le tenseur des contraintes en un point x du domaine. Ce tenseur permet de
donner, pour toute facette de normale unitaire n, le vecteur contrainte agissant sur
[1] Les notations sont en accord avec le polycopi e de m ecanique des solides [].
[z] Ne pas confondre v, le domaine actuel occup e par le milieu et v, la vitesse en chaque point de
ce milieu.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
. Propri et es locales du tenseur des contraintes 81
cette facette :

T = n (.1)
Ce vecteur peut- etre d ecompos e en une composante selon la normale et un
vecteur tangentiel, , ` a la facette :

T = n + (.z)
La contrainte normale et la contrainte de cisaillement se calcule comme suit ` a partir
de

T :
=

T n ; =

T n (.)
On peut egalement d ecomposer la contrainte de cisaillement selon son module et
sa direction

t :

T = n +

t (.)
Cette d ecomposition est illustr ee sur la gure .6. Par d enition, peut etre de
x

T( x, n)

t
n
Figure .6 D ecomposition de leort en eort normal et eort de cisaillement
signe quelconque alors que est toujours sup erieure ou egal ` a z ero puisquil sagit
du module de . Pour une facette donn ee, on distingue di erents cas :
> o la facette est en traction, en eet le vecteur contrainte tire sur la
facette puisquil est dirig e selon la normale ` a la facette ;
< o la facette est en compression, en eet le vecteur contrainte pousse
sur la facette ;
= o la facette est soumise ` a de la traction pure si > o ou de la compres-
sion pure si < o ;
= o et o la facette est soumise ` a du cisaillement pur ;
= o et = o la facette est libre.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
8z Tenseur des contraintes
..z Contraintes normales principales
Le tenseur des contraintes etant un tenseur sym etrique dordre z, nous savons
dapr` es la section z..6, quil existe une base privil egi ee dite base propre (ou
base principale) dans laquelle les composantes du tenseur forment une matrice
diagonale. Cette base propre sera not ee (e
I
, e
II
, e
III
) :
[]
(e
I
,e
II
,e
III
)
=
_

I
o o
o
II
o
o o
III
_

_
(.)
Les trois facettes dont les normales sont un des vecteurs de la base (e
I
, e
II
, e
III
) ne
subissent aucun cisaillement et sont donc en traction ou compression pure. Par
exemple, si
II
> o, la facette de normale e
II
est soumise ` a de la traction pure.
Pour justier le fait que les facettes selon e
I
, e
II
ou e
III
ne sont soumises ` a aucun
cisaillement, il sut de montrer que le vecteur contrainte sur la facette, disons e
I
,
est bien align e avec e
I
:

T = e
I
=
I
e
I
(.6)
La relation (.6) est vraie puisque e
I
est un vecteur propre.
.. Repr esentation des contraintes et tricercle de Mohr
Les cercles de Mohr permettent de visualiser le tenseur des contraintes en un point
sous la forme de trois cercles. Placons nous dans les axes propres et prenons une
facette quelconque de normale n dont les composantes sont n
I
, n
II
et n
III
dans la
base propre. Le vecteur contrainte agissant sur cette facette est :
[

T]
(e
I
,e
II
,e
III
)
=
_

I
o o
o
II
o
o o
III
_

_
_

_
n
I
n
II
n
III
_

_
=
_

I
n
I

II
n
II

III
n
III
_

_
(.)
Les contraintes normales et tangentielles valent :
=

T n =
I
n
z
I
+
II
n
z
II
+
III
n
z
III
(.8)

z
=

T

T
z
= (
I
n
I
)
z
+(
II
n
II
)
z
+(
III
n
III
)
z

z
(.j)
Si lon tient compte de la relation :
n
z
I
+n
z
II
+n
z
III
= 1 (.o)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
. Propri et es locales du tenseur des contraintes 8

III

II

I
O
e
I
e
II
e
III

n
x

A
B
C

T( x, n)
Figure . Axes de Mohr
et que lon r esout (.8), (.j) et (.o) par rapport ` a n
I
, n
II
et n
III
, on trouve :
n
z
I
=
(
II
)(
III
) +
z
(
II

I
)(
III

I
)
(.1)
n
z
II
=
(
III
)(
I
) +
z
(
III

II
)(
I

II
)
(.z)
n
z
III
=
(
I
)(
II
) +
z
(
I

III
)(
II

III
)
(.)
Ces formules permettent de d eterminer lorientation de la facette sur laquelle
agissent une contrainte normale et une contrainte tangentielle . Pour un en-
semble de facettes telles que n
I
= C
te
, l equation (.8) donne :
(
II
)(
III
) +
z
= (n
I
)
z
(
II

I
)(
III

I
) (.)
qui peut aussi s ecrire :
( a
I
)
z
+
z
= R
z
I
(.)
a
I
=

II
+
III
z
(.6)
R
z
I
= (n
I
)
z
(
II

I
)(
III

I
) +
_

II

III
z
_
z
(.)
Il sagit de l equation dun cercle dans le plan (, ) de centre (a
I
, o) et de rayon R
I
.
En particulier pour un ensemble de facettes daxes e
I
pour lesquelles n
I
= o, on
obtient le cercle I trac e sur la gure .8. Ainsi, lorsquon fait pivoter une facette
autour de laxe e
I
, le point (, ) repr esentant l etat de contrainte sur cette facette,
parcourt le cercle I. De mani` ere similaire, on trouve pour des facette telles que
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
8 Tenseur des contraintes
n
II
= C
te
:
( a
II
)
z
+
z
= R
z
II
(.8)
a
II
=

I
+
III
z
(.j)
R
z
II
= (n
II
)
z
(
III

II
)(
I

II
) +
_

III
z
_
z
(.6o)
ce qui donne le cercle II lorsque n
II
= o. Enn pour les facettes telles que n
III
= C
te
:
( a
III
)
z
+
z
= R
z
III
(.61)
a
III
=

I
+
II
z
(.6z)
R
z
III
= (n
III
)
z
(
I

III
)(
II

III
) +
_

II
z
_
z
(.6)
ce qui donne le cercle III lorsque n
III
= o. La construction de la gure .8 porte le
nom de tricercle de Mohr. Quelles que soient les valeurs de n
I
, n
II
et n
III
, on montre
facilement que le point (, ) restera dans la zone hachur ee :
si une des composantes de la normale est nulle, le point (, ) se trouve sur
un des cercles ;
si deux des composantes sont nulles, autrement dit la troisi` eme composante
vaut 1, le point (, ) se trouve sur laxe soit en (
I
, o), (
II
, o) ou (
III
, o). Par
exemple, si n
I
= n
III
= o et n
II
= 1, alors (, ) = (
II
, o).
Dapr` es la gure .8, on trouve que le cisaillement maximal agissant sur une facette
est :
=

I

III
z
(.6)
Sur cette facette, = (
I
+
III
)/z. En injectant et dans (.8) et (.j), on voit que
la facette sur laquelle agit le cisaillement maximal est donn ee par n
z
I
= n
z
III
= 1/z
et n
II
= o. La normale est donc la bissectrice des vecteurs e
I
et e
III
.
..

Etat plan de contrainte
Le tenseur est un tenseur de contraintes planes dans le plan x

si :

1
=
z
=

= o (.6)
Tout vecteur contrainte

T sera alors situ e dans le plan x

= o. Dune mani` ere

g en erale, un tenseur est un tenseur de contraintes planes si, et seulement si, lune
des contraintes normales principales (une des valeurs propres en bref) est nulle. Le
plan des contraintes planes est alors donn e par la direction propre associ ee.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
. Propri et es locales du tenseur des contraintes 8
cercle II
cercle III
cercle I
n
I
= o

o
I

II
n
III
= 1
n
II
= 1
n
I
= C
te
n
II
= C
te
n
III
= C
te
n
I
= 1

III
n
II
= o
n
III
= o
Figure .8 Tricercle de Mohr
.. Tenseur des contraintes sph erique
Un tenseur des contraintes est dit sph erique si ces trois valeurs propres sont
identiques. Dans ce cas, toutes les facettes ne sont quen traction ou compression
pure selon le signe de la valeur propre. Un liquide au repos (ou un uide parfait
m eme en mouvement) est soumis en chaque point ` a une tenseur des contraintes
sph erique dont la valeur propre est loppos ee de la pression.
..6 Tenseur des contraintes uniaxial
Un tenseur des contraintes est dit uniaxial si deux de ses valeurs propres sont
nulles. Cest lhypoth` ese classique faite en chaque point dans une eprouvette mise
en traction. La valeur propre non nulle est dans ce cas la force appliqu ee divis ee
par la section de l eprouvette.
.. Tenseur des contraintes de cisaillement simple
Un tenseur des contraintes est un tenseur de cisaillement simple si, et seulement si,
lune des contraintes principales est nulle, les deux autres etant oppos ees.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6
Th eorie de l elasticit e lin eaire
isotrope
On sint eresse ` a l evolution dun syst` eme m ecanique qui, ` a partir dun etat initial
non charg e o` u les contraintes sont nulles en tout point, va atteindre un nouvel etat
d equilibre sous laction de sollicitations ext erieures. Ces sollicitations ext erieures
peuvent etre :
des forces volumiques, par exemple la gravit e ou des forces de Coriolis ;
des vecteurs contraintes appliqu es en surface ;
des d eplacements impos es en surface.
On se place dans le cadre des hypoth` eses suivantes :
lhypoth` ese des petites perturbations est applicable : l etat nal est tr` es proche
de l etat initial et le gradient des d eplacements est faible ;
les eets dynamiques ne sont pas pris en compte : on suppose que le charge-
ment est impos e lentement ;
le comportement du mat eriau est elastique isotrope.
6.1

Equations
6.1.1 Cin ematique
Lhypoth` ese de petites perturbations etant dapplication, on ne doit pas distinguer
le domaine initial V et le domaine nal v et on peut ecrire toutes les equations sur
le domaine V dont la surface sera not ee S. La partie de la surface sur laquelle des
d eplacements u
d
sont impos es sera not ee S
u
. Finalement, le point courant sera x.
Les equations de la cin ematique s ecrivent :
=
1
z
_
grad u +(grad u )
T
_
sur V (6.1)
u = u
d
sur S
u
(6.z)
La premi` ere equation donne la relation entre d eformation et d eplacement en tout
point du domaine, dans le cadre de lhyptoh` ese des petites perturbations, ie, petits
d eplacements et petites d eformations. Cette equation est souvent appel ee equation
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
88 Th eorie de l elasticit e lin eaire isotrope
de compatibilit e. La seconde equation xe les d eplacements l` a o` u ils sont impos es.
Cette equation est souvent appel ee condition limite en d eplacement. La gure 6.1
illustre di erents types de conditions en d eplacement.
ligne bloqu ee selon e
z
point bloqu e selon e
1
encastrement
ligne libre
e
1
e
z
Figure 6.1 Conditions aux limites
La gure 6.z rappelle les possibilit es de mouvement de corps rigide respectives.
(a) non bloqu e (b) bloqu e
Figure 6.z Mouvement de corps rigide
Il est important de noter que sur la surface S
u
toutes les composantes du
d eplacements peuvent etre x ees ou seulement quelques unes. Par exemple, si
seule la composante z du d eplacement est nulle sur S
u
, on ecrira :
u
z
= o sur S
u
(6.)
Lexpression (6.z) doit donc etre am enag ee pour chaque cas. Il se peut egalement
que la surface S
u
doive etre d ecompos ee en di erentes parties S
u1
, S
uz
...
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6.1

Equations 8j
6.1.z

Equilibre
Les equations d equilibre
[1]
s ecrivent :

div +

f
d
=o sur V (6.a)
n =

T
d
sur S
T
(6.b)
=
T
sur V (6.c)
La surface S
T
est la partie de la surface ext erieure sur laquelle des vecteurs
contraintes

T
d
sont impos es. Les equations (6.a) et (6.b) d ecoulent de la loi
de bilan de la quantit e de mouvement et l equation (6.c) d ecoule de la loi de bilan
du moment cin etique (sym etrie du tenseur des contraintes). Les autres lois de bilan
(masse et energie) napportent rien dint eressant ` a la formulation dun probl` eme
d elasticit e.
L equation (6.b) porte aussi le nom de condition limite en contrainte
[z]
. Dans
le cas dune surface libre, le vecteur contrainte

T
d
est nul. De m eme, tout comme
c etait le cas pour les conditions limite en d eplacement il peut arriver que seules
certaines composantes du vecteur contrainte n soient x ees. Par exemple, si seule
la premi` ere composante de ce vecteur est nulle sur S
T
, on ecrira :
( n) e
1
= o sur S
T
(6.)
6.1. Comportement elastique isotrope
Le comportement relie la contrainte ` a la d eformation en chaque point du
domaine :
= f () sur V (6.6)
Un comportement elastique isotrope est compl` etement d ecrit par deux param` etres
mat eriaux scalaires : les deux coecients de Lam e et . Le comportement elastique
isotrope s ecrit :
= Tr()I +z ;
ij
=
kk

ij
+z
ij
(6.)
Cette loi est appel ee loi de Hooke. Plut ot que dutiliser les coecients de Lam e, on
peut d ecrire le comportement en terme du module de Young E et du coecient de
Poisson :

ij
=
E
(1 +)(1 z)

kk

ij
+
E
(1 +)

ij
(6.8)
[1] An de bien distinguer les inconnues des donn ees du probl` emes, ces derni` eres sont indic ees
avec d.
[z] Attention, une condition limite en contrainte indique que le vecteur contrainte est impos e et
non le tenseur des contraintes.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
jo Th eorie de l elasticit e lin eaire isotrope
Les coecients de Lam e sont li es au module de Young et au coecient de Poisson
par les relations suivantes :
=
E
(1 +)(1 z)
; =
E
z(1 +)
(6.j)
et r eciproquement :
E =
( +z)
+
; =

z( +)
(6.1o)
Linversion de (6.8) exprime les d eformations en fonction des contraintes :

ij
=
1 +
E

ij


E

kk

ij
(6.11)
Consid erons un petit el ement de mati` ere, gure 6., et sollicitons-le par un tenseur
des contraintes uniaxial, d eni section ..6, selon laxe x :
[]
(e
x
,e
y
,e
z
)
=
_

_
o o
o o o
o o o
_

_
(6.1z)
La r eponse en d eformation est :
[]
(e
x
,e
y
,e
z
)
=

E
_

_
1 o o
o o
o o
_

_
(6.1)
La d eformation selon laxe x est egale ` a la contrainte impos ee divis ee par le module
de Young (la raideur). Cette d eformation est positive et correspond donc ` a un

Figure 6. Traction pure

etirement selon laxe x. On note que les d eformations selon les axes y et z sont
n egatives et correspondent ` a un r etr ecissement de la section selon les axes y et
z. Cest leet Poisson. On note que si le coecient de Poisson est nul, la section
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6.1

Equations j1
nest pas r eduite. On montre par des arguments de stabilit e que le coecient ne
peut d epasser 1/z. Pour cette valeur, le volume est conserv e lors de l etirement.
Finalement, remarquons que la traction sur l el ement de volume ne produit aucun
cisaillement. Il nen est pas de m eme si vous tirez sur un barreau fait dun mat eriau
composite. Ce mat eriau nest pas isotrope et la traction induit du cisaillement.

Figure 6. Cisaillement simple

Sollicitons maintenant notre el ement de volume avec un tenseur de cisaillement
simple (section ..) illustr e sur la gure 6. :
[]
(e
x
,e
y
,e
z
)
=
_

_
o o
o o
o o o
_

_
(6.1)
La d eformation correspondante est :
[]
(e
x
,e
y
,e
z
)
=
1 +
E

_

_
o 1 o
1 o o
o o o
_

_
=

z
_

_
o 1 o
1 o o
o o o
_

_
(6.1)
On note que la contrainte de cisaillement nentrane aucune elongation. Par contre
un changement dangle entre les vecteurs e
x
et e
y
intervient :

xy
= z
xy
=

(6.16)
Le coecient de Lam e joue donc le r ole dune raideur de cisaillement. Cest
pourquoi le coecient est souvent appel e module de cisaillement.
Soumettons maintenant notre volume el ementaire ` a un tenseur de contraintes
sph erique de pression p (voir section .. et gure 6.) :
[]
(e
x
,e
y
,e
z
)
=
_

_
p o o
o p o
o o p
_

_
(6.1)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
jz Th eorie de l elasticit e lin eaire isotrope
p
p
p
Figure 6. Pression uniforme
La pression p est un nombre positif mais du fait de la direction de la force r esultante,
un signe moins apparat. La d eformation correspondante est :
[]
(e
x
,e
y
,e
z
)
=
p(1 z)
E
_

_
1 o o
o 1 o
o o 1
_

_
=
p
K
_

_
1 o o
o 1 o
o o 1
_

_
(6.18)
o` u lon a introduit le module de compressibilit e :
K =
E
(1 z)
= +
z

(6.1j)
On note que le cube est r eduit de la m eme mani` ere dans les trois directions du
fait de lisotropie. La r eduction relative de volume est la trace du tenseur des
d eformations section .j.z :

11
+
zz
+

=
p
K
(6.zo)
Le module de compressibilit e K relie la pression au changement de volume : cest
une raideur volumique. Plus Kest elev e moins le volume est r eduit pour une pression
donn ee.
Voici deux points importants ` a retenir sur les mat eriaux elastiques isotropes :
dans le comportement elastique isotrope, les cisaillements et elongations sont
tout ` a fait d ecoupl es. Ce nest pas le cas dans les milieux anisotropes comme
les mat eriaux composites ;
le comportement nest caract eris e que par deux param` etres scalaires. Ces deux
param` etres peuvent etre au choix : le module de Young E et le coecient de
Poisson , les deux coecients de Lam e, et , ou les modules de cisaillement
et de compressibilit e K.
Notez toutefois que lon a forc ement 1 1/z.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6.1

Equations j
La loi de Hooke peut se mettre sous la forme :
= C: ;
ij
= C
ijkl

kl
; C
ijkl
=
E
1 +

ik

jl
+
E
(1 +)(1 z)

ij

kl
(6.z1)
ou sous forme inverse :
= D: ;
ij
= D
ijkl

kl
; D
ijkl
=
1 +
E

ik

jl

ij

kl
(6.zz)
Le tenseur C dordre est le tenseur d elasticit e et D, son inverse.
Ces deux tenseurs sexpriment ` a laide de

= 81 composantes. Il ny a, en
fait, que 6 composantes ind ependantes car ces tenseurs poss` edent les sym etries
suivantes (qui proviennent de la sym etrie des tenseurs et ainsi que de lexistence
dune energie) :
C
ijkl
= C
klij
= C
jikl
= C
ijlk
; D
ijkl
= D
klij
= D
jikl
= D
ijlk
(6.z)
Les 6 composantes peuvent etre rang ees dans un tableau 6 6 et les lois (6.z1)
et (6.zz) s ecrivent alors :
_

11

zz

1z

z
_

_
=
E
(1 +)(1 z)
_

_
1 o o o
1 o o o
1 o o o
o o o 1 z o o
o o o o 1 z o
o o o o o 1 z
_

_
_

11

zz

1z

z
_

_
(6.z)
et inversement :
_

11

zz

1z

z
_

_
=
1
E
_

_
1 o o o
1 o o o
1 o o o
o o o 1 + o o
o o o o 1 + o
o o o o o 1 +
_

_
_

11

zz

1z

z
_

_
(6.z)
Compte tenu du caract` ere isotrope de la loi de Hooke, les tableaux 6 6 seront
les m emes quelle que soit la base orthonorm ee choisie. Par exemple, ils seront les
m emes pour des coordonn ees cylindriques ou sph eriques.
Pour terminer, le tableau 6.1 donne les modules elastiques approximatifs de
quelques mat eriaux usuels. La plupart des m etaux usuels sont, en bonne approxi-
mation, isotropes. Il en va de m eme pour la pierre, le b eton, le verre... et pour
les r esines arm ees de bres r eparties uniform ement dans toutes les directions.
Le module de compressibilit e du caoutchouc est inni puisque ce mat eriau est
incompressible.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
j Th eorie de l elasticit e lin eaire isotrope
mat eriau E (MPa) (MPa) K (MPa)
acier o, zo ooo 8 8oo 1o 8oo
aluminium o, o ooo z6 oo 68 6oo
verre ordinaire o,zz 6o ooo z 6oo oo
b eton o,z o ooo 1z oo 16 66
plomb o, 1 ooo 86o 6 oo
plexiglas (r esine acrylique) o,6 ooo 1 1oo o
bak elite (polypropyl` ene) o, 1 ooo 6 1 z8o
caoutchouc o, z o,6
Tableau 6.1 Modules elastiques approximatifs de quelques mat eriaux
6.1. R ecapitulatif
Le tableau 6.z r esume les equations ` a notre disposition pour r esoudre un probl` eme
d elasticit e lin eaire isotrope en notation intrins` eque et indicielle.
Les fronti` eres S
u
et S
T
doivent v erier les conditions suivantes pour chaque
direction de lespace :
S
u
S
T
= (6.z6)
S
u
S
T
= S (6.z)
La relation (6.z6) indique quen chaque point de la surface S
u
, on ne peut prescrire
` a la fois un d eplacement et un vecteur contrainte sauf pour des composantes
di erentes. Par exemple, sur une surface de normale e
1
, on ne peut xer ` a la fois T
1
et u
1
. Par contre, il est possible de xer T
1
et u
z
. La relation (6.z) indique quen
chaque point de la surface S et pour chaque composante, il faut prescrire soit le
d eplacement, soit le vecteur contrainte. En clair, on ne peut pas ne rien imposer sur
une partie de S .
Comptons le nombre d equations et le nombre dinconnues sur V. Le nombre
dinconnues sur V est list e comme suit :
trois pour u ;
neuf pour ;
neuf pour .
soit un total de z1 inconnues.
Concernant les equations sur V, nous avons :
neuf equations de compatibilit e (6.1) ;
trois equations d equilibre (6.a) ;
trois conditions de sym etrie du tenseur des contraintes (6.c) ;
neuf equations de comportement (6.).
soit un total de z equations.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6.z Th eor` emes de l energie potentielle j
En r ealit e, seules z1 de ces equations sont ind ependantes car compte tenu de la
sym etrie du tenseur des contraintes, seules six equations de comportement sont
n ecessaires.
Les donn ees de u
d
,

T
d
,

f
d
forment ce que lon appelle le chargement. Toutes
les equations apparaissant dans le probl` eme d elasticit e sont lin eaires. Ainsi si le
chargement double, la solution double dans toutes ses quantit es (d eplacement,
d eformation et contraintes). De m eme, si ( u, , )
1
est la solution du probl` eme pour
un chargement ( u
d
,

T
d
,

f
d
)
1
et ( u, , )
z
est la solution pour un autre chargement
( u
d
,

T
d
,

f
d
)
z
. La solution correspondant ` a la somme des deux chargement est la
somme des solutions 1 et z par le principe de superposition qui sapplique ` a tout
syst` eme lin eaire. Le probl` eme d elasticit e lin eaire admet toujours une solution

Equations cin ematiques

compatibilit e
=
1
z
(grad u +(grad u)
T
) sur V
ij
=
1
z
(u
i,j
+u
j,i
)
conditions limites en d eplacement
u = u
d
sur S
u
u
i
= u
di

Equations d equilibre
equilibre en volume

div +

f
d
=o sur V
ij,j
+f
di
= o
equilibre en surface : conditions limites en contrainte
n =

T
d
sur S
T

ij
n
j
= T
di
+T
di
sym etrie des contraintes
=
T
sur V
ij
=
ji

Equations de comportement
= Tr()I +z sur V
ij
=
kk

ij
+z
ij
Tableau 6.z

Equations dun probl` eme d elasticit e lin eaire isotrope
unique pour autant que les modes rigides aient et e x es.
6.z Th eor` emes de l energie potentielle
Nous allons montrer que les solutions en d eplacement et en contrainte v erient
des principes de minimum. Dabord, nous d enirons la notion dadmissibilit e.
D enition 6.1 Un champ de d eplacement est cin ematiquement admissible (CA) sil
v erie toutes les equations cin ematiques.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
j6 Th eorie de l elasticit e lin eaire isotrope
Autrement dit, ce champ v erie les d eplacements impos es voir le tableau 6.z.
D enition 6.z Un champ de contrainte est statiquement admissible (SA) sil v erie
toutes les equations d equilibre.
Si lon dispose dun champ de d eplacement admissible et dun champ de
contrainte admissible, a-t-on la solution du probl` eme d elasticit e ? La r eponse
est non. Il faut en plus que le couple d eformation-contrainte v erie les equations
de comportement, tableau 6.z, que nous ecrirons sous la forme
[]
:

ij
= C
ijkl

kl
(6.z8)
La loi de comportement (6.z8) est equivalente ` a :
1
z

ij
C
ijkl

kl
+
1
z

ij
C
1
ijkl

kl

ij

ij
= o (6.zj)
On v erie ais ement que (6.z8) entrane (6.zj) et vice-versa. Notons, de plus, que le
premier membre de (6.zj) est toujours positif ou nul pour un couple (, ) arbitraire.
La v erication du comportement en chaque point du domaine est donc equivalente
` a lannulation de lint egrale de (6.zj) sur le domaine :

ij
= C
ijkl

kl
x V

V
1
z

ij
C
ijkl

kl
+
1
z

ij
C
ijkl

kl

ij

ij
dV = o (6.o)
Lint egrale ci-dessus etant toujours plus grande ou egale ` a z ero quel que soit le
couple (, ), on a le th eor` eme suivant :
Th eor` eme 6.1 Le probl` eme d elasticit e r esum e dans le tableau . est identique au
probl` eme suivant : trouver le champ de d eplacement admissible ( u CA) et le champ de
contrainte admissible ( SA) qui minimise :
min
u CA, SA

V
_
1
z

ij
( u)C
ijkl

ij
( u) +
1
z

ij
C
ijkl

kl

ij

ij
( u)
_
dV (6.1)
Lint egrale est appel ee erreur en relation de comportement car elle est non nulle
si le couple (, ) ne v erie pas le comportement en chaque point du domaine.
Le dernier terme de lint egrale (6.1) couple le champ de d eplacement et le
champ de contrainte. Compte tenu des propri et es dadmissibilit e des d eplacements
[] Les trois th eor` emes que nous allons d emontrer sont valables que le comportement soit isotrope
ou non et m eme lin eaire ou non.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6.z Th eor` emes de l energie potentielle j
et des contraintes, nous allons pouvoir eliminer ce couplage. Il vient :

ij

ij
( u) dV =

ij
u
i,j
dV (6.z)
=

V
(u
i

ij
)
,j

ij,j
u
i
dV (6.)
=

S
u
i

ij
n
j
dS +

V
f
di
u
i
dV (6.)
=

S
u
u
di

ij
n
j
dS +

S
T
T
di
u
i
dS +

V
f
di
u
i
dV (6.)
Chacune des egalit es ci-dessus m eritent d etre justi ee :
l egalit e (6.z) d ecoule de la d enition de la d eformation (6.1) et de la
sym etrie du tenseur des contraintes, ce qui donne :

ij

ij
( u) =
1
z

ij
u
i,j
+
1
z

ij
u
j,i
=
ij
u
i,j
(6.6)
l egalit e (6.) provient de la formule de la divergence dun produit ;
le premier terme de l egalit e (6.) provient du th eor` eme de Gauss-Ostrograd-
ski (z.) et le second, de l equilibre en volume (6.a) ;
l egalit e (6.) d ecoule des conditions limites en d eplacement (6.z) et en
contrainte (6.b).
Le d ecouplage obtenu dans (6.z) permet de r e ecrire la minimisation (6.1) sous la
forme :
min
u CA, SA
W( u) W

() (6.)
o` u lon a d eni l energie potentielle en d eplacement W( u) et l energie potentielle
en contrainte W

() par :
W( u) =

V
1
z

ij
( u)C
ijkl

kl
( u)

S
T
T
di
u
i
dS

V
f
di
u
i
dV (6.8)
W

() =

V
1
z

ij
C
1
ijkl

kl
dV+

S
u
u
di

ij
n
j
dS (6.j)
Nous sommes maintenant en mesure de d emontrer deux th eor` emes importants
appel es th eor` emes de l energie potentielle.
Th eor` eme 6.z L energie potentielle dun champ cin ematiquement admissible est
toujours au moins egale ` a celle dun champ statiquement admissible. Il ny egalit e que
si le champ de d eplacement et le champ de contrainte sont les champs solutions.
Ceci d ecoule du fait que W( u) W

() est toujours positif ou egal ` a z ero quels

que soient u et admissibles.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
j8 Th eorie de l elasticit e lin eaire isotrope
Th eor` eme 6. Le champ de d eplacement solution minimise l energie potentielle de
tous les champs cin ematiquement admissibles ; le champ des contraintes solution
maximise l energie potentielle de tous les champs statiquement admissibles.
Ceci d ecoule du fait que le probl` eme (6.) peut se r e ecrire comme deux
probl` emes ind ependants :
min
u CA
W( u) et max
SA
W

() (6.o)
Les deux th eor` emes peuvent se r esumer en une ligne math ematique. Soient u
ex
et

ex
les solutions exactes en d eplacements et en contraintes du probl` eme d elasticit e
et u
CA
et
SA
, des champs admissibles quelconques. On a :
W

(
SA
) W

(
ex
) = W( u
ex
) W( u
CA
) (6.1)
6. Techniques de r esolution analytique
6..1 Approche en d eplacement
Cette approche consiste ` a choisir le champ de d eplacement comme inconnue princi-
pale. Dans la pratique, on se donne une certaine forme pour ce champ et on cherche
` a v erier toutes les equations du probl` eme. Ce champ doit aussi satisfaire les condi-
tions limites en d eplacement. Ensuite, on calcule les d eformations ` a partir de la
relation de compatibilit e puis les contraintes ` a partir de la loi de comportement.
Il ne reste plus qu ` a v erier si ces contraintes sont en equilibre sur le volume et
satisfont les conditions limites en contrainte.
Ceci revient ` a eliminer les inconnues et dans le tableau 6.z pour conser-
ver uniquement linconnue en d eplacement. Exprimons l equilibre de volume en
fonction de u :

ij,j
=
kk,j

ij
+z
ij,j
=
kk,i
+(u
i,jj
+u
j,ij
)
=
kk,i
+(u
i,jj
+(u
j,j
)
,i
) = ( +)(u
k,k
)
,i
+u
i,kk
(6.z)
On sest servi dans la derni` ere egalit e du fait que
kk
= u
k,k
. L equation d equilibre
en volume s ecrit donc en terme des d eplacements :
( +)

grad(div u) + u +

f
d
=o ( +)(u
k,k
)
,i
+u
i,kk
+f
di
= o (6.)
Ces trois equations sont appel ees equations de Lam e-Navier. En se servant de la
formule du laplacien (z.8), ces equations peuvent etre r e ecrites sous la forme :
( +z)

grad(div u)

rot

rot u +

f
d
=o (6.)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6. Techniques de r esolution analytique jj
Cette forme est avantageuse pour la r esolution lorsque lon sait que le champ de
d eplacement est irrotationnel, autrement dit

rot u =o.
Le processus de r esolution avec lapproche en d eplacement est donc :
postuler la forme du champ de d eplacement ;
v erier les conditions limites en d eplacements ;
v erier les equations de Lam e-Navier (6.) ;
calculer les d eformations, puis les contraintes ;
v erier les conditions limites en contrainte.
Cette approche en d eplacement est utilis ee pour r esoudre le probl` eme du cylindre
sous pression ` a la section .1.
6..z Approche en contrainte
Lapproche en contrainte consiste ` a partir dun champ de contrainte v eriant les
equations d equilibre. La relation de comportement (6.8) invers ee permet de trouver
les d eformations en fonction des contraintes :

ij
=
1 +
E

ij


E

kk

ij
(6.)
Ces d eformations doivent ensuite etre int egr ees pour obtenir les d eplacements :

ij
=
1
z
(u
i,j
+u
j,i
) (6.6)
Les conditions dint egrabilit e de (6.6) s ecrivent :

ij,kk
+
kk,ij
(
jk,ik
+
ik,jk
) = o (6.)
Soit en terme des contraintes :
_
1 +
E

ij


E

ll

ij
_
,mm
+
1 z
E

ll,ij

1 +
E
(
jk,ik
+
ik,jk
)
+

E
(
ll,ik

jk
+
ll,jk

ik
) = o
ou encore :
(1 +)
ij,mm

ll,mm

ij
+
ll,ij
(1 +)(
jk,ik
+
ik,jk
) = o (6.8)
En utilisant l equilibre (6.j) et une cons equence (6.o) de la loi de comportement :

ij,j
+f
d i
= o (6.j)

ll,mm
=
E
1 z

ll,mm
(6.o)
les equations (6.8) se simplient en :

ij
+
1
1 +

ll,ij
+

1
f
d l,l

ij
+f
d j,i
+f
d i,j
= o (6.1)
Ces six equations sont appel ees les equations de Beltrami-Michell.
Le processus de r esolution avec lapproche en contrainte est donc :
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1oo Th eorie de l elasticit e lin eaire isotrope
postuler un champ de contrainte ;
v erier les conditions d equilibre en volume ;
v erier les conditions limites en contrainte ;
v erier les equations de Beltrami-Michell (6.1) ;
calculer les d eformations puis les d eplacements ` a partir des contraintes ;
v erier les conditions limites en d eplacement.
Remarques On note que lorsque toutes les forces volumiques sont constantes
ou nulles, tout champ de contrainte constant ou lin eaire par rapport aux variables
despace satisfait les equations de Beltrami-Michell ;
Si les forces volumiques sont nulles, tout champ de contrainte constant v erie ` a
la fois les equations d equilibre et les equations de Beltrami-Michell.
6.. Solide en etat plan de d eformation
Lorsquun solide prismatique tr` es long est sollicit e par des forces perpendiculaires ` a
ses g en eratrices, et si ces forces restent constantes le long de celles-ci, toute portion
du solide situ ee ` a une distance susante de ses extr emit es se d eforme uniquement
dans un plan perpendiculaire aux g en eratrices et lon peut consid erer que les
d eformations dans le sens de la g en eratrice sont nulles. Les sections transversales
du solide restent donc planes et il sut d etudier une tranche d epaisseur unitaire.
De nombreux probl` emes dimportance pratique peuvent etre etudi es en etat plan
de d eformation. Cest le cas, par exemple, dune galerie ou dun tunnel horizontal
rev etus dun sout` enement continu r esistant ` a la pouss ee des terrains environnants,
gure 6.6(a). On peut aussi citer le cas dun barrage poids, gure 6.6(b), dune
digue ou dun talus de hauteur constante.
e
1
e
z
(a) tunnel
e
1
e
z
(b) barrage
Figure 6.6 Ouvrages dart
Dans un tel cas, on choisira le vecteur de base e

, perpendiculaire ` a la tranche
unitaire etudi ee. Math ematiquement, un solide est en etat plan de d eformation si
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6. Techniques de r esolution analytique 1o1
le champ de d eplacement ` a la forme :
u = u
1
(x
1
, x
z
)e
1
+u
z
(x
1
, x
z
)e
z
(6.z)
Les d eformations correspondantes (6.1) ont la forme :
[]
(e
1
,e
z
,e

)
=
_

11
(x
1
, x
z
)
1z
(x
1
, x
z
) o

1z
(x
1
, x
z
)
zz
(x
1
, x
z
) o
o o o
_

_
=
1
z
_

_
zu
1,1
u
1,z
+u
z,1
o
u
1,z
+u
z,1
zu
z,z
o
o o o
_

_
(6.)
En introduisant ces d eformations dans la loi de Hooke (6.8), on obtient :
_

11

zz

1z
_

_
=
E
(1 +)(1 z)
_

_
1 o
1 o
o o 1 z
_

_
_

11

zz

1z
_

_
(6.)
et :

1
=
z
= o ;

= (
11
+
zz
) (6.)
La relation inverse de (6.) peut egalement etre utile en pratique :
_

11

zz

1z
_

_
=
1 +
E
_

_
1 o
1 o
o o 1
_

_
_

11

zz

1z
_

_
(6.6)
Les equations de Lam e-Navier se r eduisent ` a deux equations :
( +)(u
1,1
+u
z,z
)
,1
+(u
1,11
+u
1,zz
) +f
1
= o (6.)
( +)(u
1,1
+u
z,z
)
,z
+(u
z,11
+u
z,zz
) +f
z
= o (6.8)
et les equations de Beltrami-Michell ` a une seule equation :
(
11
+
zz
)
,11
+(
11
+
zz
)
,zz
+
1
1
(f
1,1
+f
z,z
) = o (6.j)
6.. Solide en etat plan de contrainte
Il arrive fr equemment que lon ait ` a etudier l etat de contrainte dans des t oles
planes de faible epaisseur sollicit ee dans leur plan. Il est alors pertinent de choisir
le vecteur de base e

perpendiculaire ` a la t ole, comme indiqu e sur la gure 6..

Les contraintes
1
,
z
et

sont evidemment nulles sur les deux faces de la

t ole. Par raison de continuit e, elles ne peuvent prendre, ` a lint erieur de la t ole,
que des valeurs tr` es faibles et lon ne commet donc pas derreur importante en
armant quelles y sont nulles. Pour la m eme raison, il est certain que les trois
composantes non nulles
11
,
1z
et
zz
ne d ependent pratiquement pas de x

. On
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1oz Th eorie de l elasticit e lin eaire isotrope
e
1
e
z
e

e
z
Figure 6. T ole plane de faible epaisseur
admettra quelles sont constantes sur l epaisseur de la t ole. En r esum e, lhypoth` ese
de l etat plan de contrainte s ecrit :
[]
(e
1
,e
z
,e

)
=
_

11
(x
1
, x
z
)
1z
(x
1
, x
z
) o

1z
(x
1
, x
z
)
zz
(x
1
, x
z
) o
o o o
_

_
(6.6o)
En introduisant (6.6o) dans la loi de Hooke (6.z), il vient :
_

11

zz

1z
_

_
=
1
E
_

_
1 o
1 o
o o 1 +
_

_
_

11

zz

1z
_

_
(6.61)
et :

1
=
z
= o ;

=

1
(
11
+
zz
) (6.6z)
Linversion de (6.61) donne :
_

11

zz

1z
_

_
=
E
1
z
_

_
1 o
1 o
o o 1
_

_
_

11

zz

1z
_

_
(6.6)
Les equations de Lam e-Navier se r eduisent aux deux equations suivantes :
( +z)
( +z)
(u
1,1
+u
z,z
)
,1
+(u
1,11
+u
1,zz
) +f
1
= o (6.6)
( +z)
( +z)
(u
1,1
+u
z,z
)
,z
+(u
z,11
+u
z,zz
) +f
z
= o (6.6)
Quant aux equations de Beltrami-Michell, quatre equations apparaissent :
(
11
+
zz
)
,11
+(
11
+
zz
)
,zz
+(1 +)(f
1,1
+f
z,z
) = o (6.66a)
(
11
+
zz
)
,11
= o (6.66b)
(
11
+
zz
)
,zz
= o (6.66c)
(
11
+
zz
)
,1z
= o (6.66d)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6. Techniques de r esolution analytique 1o
Les contraintes doivent v erier ` a la fois les equations (6.66) et les equations d e-
quilibre. En g en eral, il ny a aucune solution et cest pourquoi on nimpose pas la
v erication des equations (6.66)
[]
; on impose seulement (6.66a). Lhypoth` ese de
l etat plan de contrainte viole donc les equations du probl` eme tri-dimensionnel
mais cela reste une tr` es bonne approximation pour autant que la pi` ece etudi ee est
de faible epaisseur.
Remarques Si les forces volumiques sont constantes ou nulles, les equations (6.j)
et (6.66a) sont identiques. Si de plus les conditions aux limites ne font pas apparatre
de conditions aux limites en d eplacement (si ce nest le blocage des modes rigides),
alors on obtiendra les m emes contraintes
11
,
zz
et
1z
que le solide soit en etat
plan de d eformation ou en etat plan de contrainte. En plus, ces contraintes se-
ront ind ependantes des propri et es du mat eriau. Par contre, la contrainte

, les
d eformations et les d eplacements seront, eux, di erents en etat plan de d eformation
et de contrainte et d ependront des propri et es du mat eriau.
En comparant les lois de Hooke (6.) et (6.6), on constate que lon passe de
lune ` a lautre par une simple substitution de modules elastiques : pour passer
de l etat plan de contrainte ` a l etat plan de d eformation, il sut deectuer les
substitutions :
E =
E

z
; =

(6.6)
puis de supprimer les accents. Pour passer de l etat plan de d eformation ` a l etat
plan de contrainte, il sut deectuer les substitutions :
E =
E

(1 +z

)
(1 +

)
z
; =

1 +

(6.68)
puis de supprimer les accents. Ces substitutions ne modient pas .
6.. Fonction de contrainte dAiry
En labsence de forces de volume, nous avons vu que l equation de Beltrami-Michell
etait la m eme en etat plan de contrainte ou de d eformation :
(
11
+
zz
)
,11
+(
11
+
zz
)
,zz
= o (6.6j)
Les equations d equilibre en volume sont egalement les m emes :

11,1
+
1z,z
= o (6.oa)

1z,1
+
zz,z
= o (6.ob)
La m ethode la plus commode pour v erier ces equations est dintroduire une
fonction de contrainte , dite fonction dAiry, telle que :

11
=

z

x
z
z
;
zz
=

z

x
z
1
;
1z
=

z

x
1
x
z
(6.1)
[] Ces equations imposent ` a la trace des contraintes d etre lin eaire ce qui est trop restrictif.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1o Th eorie de l elasticit e lin eaire isotrope
On v erie imm ediatement que, quelle que soit la fonction , les contraintes cal-
cul ees selon (6.1) satisfont l equilibre en volume (6.o). En introduisant (6.1)
dans (6.6j), on trouve que la fonction dAiry doit satisfaire ` a l equation biharmo-
nique :
=
_

z
x
z
1
+

z
x
z
z
__

x
z
1
+

z

x
z
z
_
=

1
+z

x
z
1
x
z
z
+

z
= o (6.z)
Ainsi, la solution dun probl` eme d elasticit e plane qui ne comporte pas de force de
volume se r eduit ` a rechercher une solution de l equation (6.z) qui satisfasse les
conditions limites, en contrainte ou en d eplacement selon les donn ees du probl` eme.
Lutilisation dune fonction dAiry sera illustr ee dans le probl` eme de la traction
dun barreau prismatique ` a la section .z.
6. Techniques de r esolution num erique
Les techniques analytiques sont vite d epass ees lorsque le probl` eme devient un peu
complexe, il faut alors recourir ` a des approches num eriques. On distingue trois
grandes familles dapproches num eriques pour la m ecanique des milieux continus :
les el ements nis ;
les di erence nies ;
les el ements de fronti` ere.
La premi` ere approche a le m erite d etre applicable quelle que soit la g eom etrie
du milieu. Elle est donc utilis ee pour tous les probl` emes de m ecaniques faisant
intervenir des g eom etries complexes : crash de voiture, ecoulement sanguin, etude
vibratoire de fus ee, conception de puce electronique contre l echauement excessif...
Les codes industriels les plus connus sont Samcef, Abaqus, Nastran et Ansys.
La m ethode des di erences nies n ecessite des domaines de formes simples.
Elle est particuli` erement utilis e en m et eorologie, puisque latmosph` ere a une forme
simple, et pour l etude d ecoulement.
Enn, la m ethode des el ements fronti` eres permet la prise en compte simple
dun milieu inni ou semi-inni mais ce milieu doit etre lin eaire.
6. Thermo elasticit e
Nous consid erons maintenant le cas o` u les d eformations sont caus ees non seule-
ment par des contraintes mais egalement par des el evations de temp erature. Cest
le ph enom` ene de thermo elasticit e. Une el evation de temp erature a tendance, en
g en eral
[]
, ` a faire goner les corps et une diminution, ` a les contracter. Une relation
[] Le contre-exemple classique est celui de leau dont la densit e est maximale ` a C.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
6. Thermo elasticit e 1o
thermo elastique isotrope s ecrit :

ij
=
1 +
E

ij


E

kk

ij
.
d eformations
dorigine m ecanique
+

(T T
o
)
ij
.
d eformations
dorigine thermique
(6.)
La temp erature T
o
est la temp erature ` a l etat naturel. Le coecient est appel e
coecient de dilatation thermique. Il relie la variation de volume ` a l el evation de
temp erature. En eet, en consid erant les contraintes nulles et en prenant la trace
de (6.), on obtient :
Tr = (T T
o
) (6.)
En inversant la relation (6.), on a :

ij
=
kk

ij
+z
ij

E
1 z
(T T
o
)
ij
(6.)
La r esolution dun probl` eme de thermo elasticit e ne di` ere dun probl` eme d elasticit e
que par la loi de comportement, si le champ de temp erature T est suppos ee connu.
Ainsi, toutes les equations du tableau 6.z sont ` a r esoudre, except e le comportement
qui doit etre remplac e par (6.).
On peut aussi voir la thermo elasticit e comme un probl` eme d elasticit e clas-
sique tel que donn e dans le tableau 6.z avec un chargement dorigine thermique
suppl ementaire qui sexprime par :
un vecteur contrainte suppl ementaire sur S
T
voir (6.b) de valeur
[6]
:

d
=
E(T T
o
)
1 z
n (6.6)
o` u n est la normale ext erieure ` a la surface S
T
;
une force de volume suppl ementaire sur V :

f

d
=
E
1 z

gradT (6.)
On remarquera que ces forces volumiques d erivent du potentiel :

E
1 z
(T T
o
) (6.8)
Ce chargement suppl ementaire est ` a ajouter au chargement r eel

T
d
et

f
d
. Le
probl` eme de thermo elasticit e est r esum e dans le tableau 6.. La contrainte r eelle
est donn ee par :

ij
=

ij

E
1 z
(T T
o
)
ij
(6.j)
[6] Ne pas confondre le vecteur contrainte

T et la temp erature T.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1o6 Th eorie de l elasticit e lin eaire isotrope

Equations cin ematiques

compatibilit e
=
1
z
(grad u +(grad u)
T
) sur V
ij
=
1
z
(u
i,j
+u
j,i
)
conditions aux limites en d eplacement
u = u
d
sur S
u
u
i
= u
di

Equations d equilibre
equilibre en volume

div

+

f
d
+

f

d
=o sur V

ij,j
+f
di
+f

di
= o
equilibre en surface : conditions aux limites en contrainte

n =

T
d
+

d
sur S
T

ij
n
j
= T
di
+T

di
sym etrie des contraintes

=
T
sur V

ij
=

ji

Equations de comportement

= Tr()I +z sur V

ij
=
kk

ij
+z
ij
Tableau 6.

Equations dun probl` eme de thermo elasticit e lin eaire isotrope
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1

Probl` emes classiques d elasticit e

Les probl` emes d etaill es dans ce chapitre permettent dillustrer les techniques de
r esolution du chapitre pr ec edent.
.1 Cylindre sous pression
On consid` ere le cylindre circulaire de rayon int erieur a et de rayon ext erieur b
indiqu e sur la gure .1. Il est soumis ` a laction de pressions interne p
i
et externe
p
e
uniform ement r eparties.
e
1
e
z
P
a
e
r
e

b
p
i
p
e
Figure .1 Cylindre sous pression
R esolution Si le cylindre est susamment long, il est raisonnable de faire lhy-
poth` ese de l etat plan de d eformation. Il est egalement tout indiqu e de choisir
des coordonn ees cylindriques, le vecteur e
z
concidant avec celui du cylindre. Par
raison de sym etrie, le d eplacement dun point quelconque ne peut etre que radial
et ind ependant de et z :
u = u
r
(r)e
r
(.1)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1o8 Probl` emes classiques d elasticit e
On en d eduit par la formule du rotationnel en coordonn ees cylindriques que

rot u =o. Les equations d equilibre en d eplacements (6.) donnent :

( +z)
d
dr
_
1
r
d
dr
(ru
r
)
_
+f
r
= o (.z)
En labsence de force de volume, cette equation sint` egre facilement. On obtient :
u
r
= C
1
r +
C
z
r
; u

= o ; u
z
= o (.)
o` u C
1
et C
z
sont deux constantes dint egration.
Pour les d eterminer, il nous reste ` a imposer les conditions limites en contrainte.
Il faut dabord calculer les d eformations puis les contraintes associ ees au champ
de d eplacement. Les d eformations sont la partie sym etrique du gradient des
d eplacements. En utilisant la formule du gradient dun vecteur en cylindrique, on
obtient :

rr
= C
1

C
z
r
z
;

= C
1
+
C
z
r
z
;
zz
=
r
=
rz
=
z
= o (.)
Il ny a donc pas de d eformation de cisaillement, ce qui etait evident a priori du fait
de la sym etrie du probl` eme. En appliquant la loi de Hooke (6.), il vient :

rr
=
E
1 +
_
C
1
1 z

C
z
r
z
_

=
E
1 +
_
C
1
1 z
+
C
z
r
z
_

zz
=
zEC
1
(1 +)(1 z)

r
=
rz
=
z
= o
(.)
La condition limite en contrainte sexprime par :
n =

T
d
(.6)
avec, sur la face int erieure
[1]
:
n = e
r
;

T
d
= p
i
e
r
(.)
En utilisant (.), la relation (.6) s ecrit sous forme matricielle, en coordonn ees
cylindriques :
_

rr
o o
o

o
o o
zz
_

_
_

_
1
o
o
_

_
=
_

_
p
i
o
o
_

_

rr
(r = a) = p
i
(.8)
[1] Il est essentiel de comprendre lorigine des signes.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.1 Cylindre sous pression 1oj
Pour la face ext erieure, on a :
n =e
r
;

T
d
= p
e
e
r
(.j)
et :
_

rr
o o
o

o
o o
zz
_

_
_

_
1
o
o
_

_
=
_

_
p
e
o
o
_

_

rr
(r = a) = p
e
(.1o)
Les deux conditions sur
rr
fournissent les deux constantes. Tous calculs faits, on
obtient :
C
1
=
(1 z)(1 +)
E
a
z
p
i
b
z
p
e
b
z
a
z
; C
z
=
1 +
E
p
i
p
e
1/a
z
1/b
z
(.11)
Les contraintes non nulles valent donc :

rr
=
a
z
p
i
b
z
p
e
b
z
a
z

p
i
p
e
r
z
/a
z
r
z
/b
z

=
a
z
p
i
b
z
p
e
b
z
a
z
+
p
i
p
e
r
z
/a
z
r
z
/b
z

zz
= z
a
z
p
i
b
z
p
e
b
z
a
z
(.1z)
Pour le d eplacement u
r
, on trouve enn :
u
r
=
1
z(b
z
a
z
)
_
(1 z)(a
z
p
i
b
z
p
e
)r +a
z
b
z
(p
i
p
e
)
1
r
_
(.1)
Cette exemple a permis dillustrer lapproche en d eplacement (voir section 6..1)
qui part dune forme du champ de d eplacement et impose toutes les conditions sur
ce champ.
Remarques Les contraintes
rr
et

dans la section du cylindre sont ind epen-

dantes des constantes elastiques. Ceci est en accord avec ce que nous avions observ e
en section 6... En clair, que le cylindre soit en plexiglas ou en acier, ces contraintes
seront les m emes
[z]
. La contraintes
zz
, les d eformations et d eplacements d ependent
par contre des constantes elastiques.
Pour obtenir les r esultats correspondants ` a l etat plan de contrainte, il sut
de poser
zz
et deectuer les substitutions (6.68). Celles-ci ne modient pas les
contraintes
rr
et

puisquelles sont ind ependantes des constantes elastiques.

Enn, la d eformation
zz
se calcule par (6.6z).
Si l epaisseur du cylindre est faible devant le rayon moyen R = (a +b)/z, on obtient,
au premier ordre, les contraintes suivantes en etat plan de d eformation :

rr
~ o ;

~
pR
e
;
zz
~
pR
e
; u
r
=
(1
z
)pR
z
Ee
(.1)
o` u p = p
i
p
e
. Ces formules simpli ees permettent notamment de d eterminer
rapidement les contraintes dans la paroi dune chaudi` ere cylindrique sous pression.
[z] Cette propri et e est le fondement de la photo- elasticit e qui permet de visualiser des contraintes
dans du plexiglas dont les propri et es optiques varient avec la contrainte.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
11o Probl` emes classiques d elasticit e
.z Traction dun barreau prismatique
Consid erons le barreau de la gure .z de longueur L, largeur zh et epaisseur
unitaire faible devant h et l. Sa section droite a donc une aire A= zh. Il est soumis
` a des forces surfaciques dintensit e uniform ement r eparties sur ses extr emit es.
e
1

e
z
h
h
C F
B
E
A
D
L
Figure .z Traction dun barreau prismatique
R esolution Ce probl` eme illustre lutilisation dune fonction de contrainte dAiry
evoqu ee en section 6... Consid erons une fonction dAiry de la forme :
= C
1
x
z
+C
z
xy +C

y
z
(.1)
o` u C
1
, C
z
et C

sont des constantes ` a d eterminer. Cette fonction dAiry est bihar-

monique. Les contraintes correspondantes valent :

xx
= zC

;
yy
= zC
1
;
xy
= C
z
(.16)
Il reste ` a imposer les conditions aux limites en contrainte n =

T
d
:
sur la face EF, n =e
x
et

T
d
= e
x
, soit :
_

_
zC

C
z
o
C
z
zC
1
o
o o o
_

_
_

_
1
o
o
_

_
=
_

o
o
_

_
C

= /z, C
z
= o (.1)
sur la face CD, n = e
x
et

T
d
= e
x
, soit :
_

_
zC

C
z
o
C
z
zC
1
o
o o o
_

_
_

_
1
o
o
_

_
=
_

o
o
_

_
C

= /z, C
z
= o (.18)
sur la face DE, n = e
y
et

T
d
=o, soit :
_

_
zC

C
z
o
C
z
zC
1
o
o o o
_

_
_

_
o
1
o
_

_
=
_

_
o
o
o
_

_
C
z
= o, C
1
= o (.1j)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
.z Traction dun barreau prismatique 111
sur la face CF, n =e
y
et

T
d
=o, soit :
_

_
zC

C
z
o
C
z
zC
1
o
o o o
_

_
_

_
o
1
o
_

_
=
_

_
o
o
o
_

_
C
z
= o, C
1
= o (.zo)
Les contraintes sont donc uniformes sur le barreau et valent :

xx
= ;
yy
= o ;
xy
= o (.z1)
Si les faces avant et arri` ere du barreau sont libres, on est en etat plan de contrainte
et les d eformations sont donn ees par (6.61) :

xx
= / E ;
yy
=
zz
=

E
;
xy
(.zz)
Pour obtenir les d eplacements, il faut int egrer les relations d eformations-d eplacements
qui s ecrivent ici :

xx
= u
x,x
;
yy
= u
y,y
;
xy
=
u
x,y
+u
y,x
z
(.z)
Les deux premi` eres donnent, respectivement :
u
x
=

E
x +f (y) ; u
y
=

E
x +g(x) (.z)
o` u f (y) et g(x) sont des fonctions quelconques de y et x respectivement. En repor-
tant (.z) dans la troisi` eme equation de (.z), il vient :
f (y)
,y
+g(x)
,x
= o f (y)
,y
= c ; g(x)
,x
= c (.z)
o` u c est une constante arbitraire. En int egrant (.z) puis en reportant dans (.z),
on trouve :
u
x
=

E
x +a +cy ; u
y
=

E
x +b cx (.z6)
o` u a et b sont egalement des constantes arbitraires. Les d eplacements ne sont
d etermin es qu ` a un mouvement de corps rigide pr` es, repr esent e par les fonc-
tions f (y) et g(x). Les constantes a et b repr esentent une translation et c une
rotation. Les constantes a, b et c ne peuvent etre d etermin ees quen imposant trois
conditions dappui ad equates.
Voici un certain nombre de conditions dappui valides :
u
x
= u
y
= u
y,x
= o en (o, o) : cela xe le point A et emp eche toute rotation
autour de ce point ;
u
x
= u
y
= o en (o, o) et u
y
= o en (L, o) : cela xe le point A et emp eche le
mouvement du point B selon e
y
;
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
11z Probl` emes classiques d elasticit e
u
x
= u
y
= o en (o, o) et u
x
= o en (o, h) : cela xe le point A et emp eche le
d eplacement du point D selon e
x
.
Voici, par contre, un certain nombre de conditions dappui non valides car elles ne
xent pas compl` etement les modes rigides ou emp echent le corps de se d eformer :
u
x
= u
y
= o en (o, o) et u
x
= o en (L, o)
u
x
= u
y
= o en (o, o) et u
y
= o en (o, h)
u
x
= u
y
= o en (o, o) et u
x
= o en (L, h)
u
x
= u
y
= o en (o, o) et u
y
= o en (L, h)
Quelles que soient les conditions dappui valides choisies, celles-ci ne modient en
rien les d eformations et contraintes ` a lint erieur du barreau.
. Torsion dun barreau prismatique
On consid` ere, gure ., un barreau de surface lat erale S
e
et dextr emit es S
o
et
S
L
. La surface S
e
est libre. Les d eplacements selon e
x
et e
y
sont nuls sur la section
S
o
et ils sont impos es ` a u
x
= Ly et u
y
= Lx sur la section S
L
. Ce mode de
d eplacement correspond ` a une rotation dun angle autour de laxe e
z
de la
surface S
L
. La composante z du vecteur contrainte est nulle sur S
o
et S
L
.
e
1
e
z
e

L
S
e
S
o
S
L
Figure . Barreau prismatique
R esolution Cest Saint-Venant, en 18, qui sest le premier int eress e ` a la r esolution
de ce probl` eme. Il a postul e la solution sous la forme :
u
x
= zy ; u
y
= zx ; u
z
= (x, y) (.z)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
. Torsion dun barreau prismatique 11
et a montr e que cette forme permet de satisfaire toutes les equations. Cest ce
que nous allons faire. Le champ de d eplacement (.z) correspond ` a une rotation
de chaque section du barreau. Langle repr esente la rotation entre deux sec-
tions distantes de un m` etre. Cela se voit imm ediatement si on exprime (.z) en
coordonn ees cylindriques :
u
r
= o ; u

= zr ; u
z
= (x, y) (.z8)
La fonction repr esente le gauchissement de la section lors de sa rotation.
Essayons maintenant de v erier toutes les equations du probl` eme elastique. Les
d eformations associ ees au champ de d eplacement (.z) sont donn ees par :

xx
=
yy
=
zz
=
xy
= o (.zj)

xz
=
u
z,x
+u
x,z
z
=
(
,x
y)
z
(.o)

yz
=
u
z,y
+u
y,z
z
=
(
,y
+x)
z
(.1)
Les contraintes correspondantes sont :

xx
=
yy
=
zz
=
xy
= o (.z)

xz
= (u
z,x
+u
x,z
) = (
,x
y) (.)

yz
= (u
z,y
+u
y,z
) = (
,y
+x) (.)
On note que ces contraintes sont ind ependantes de la coordonn ees z, la seule
equation d equilibre en volume non triviale est donc :

xz,x
+
yz,y
= o (.)
Cette equation indique que nous pouvons exprimer les contraintes de cisaillement

xz
et
yz
` a laide dune seule fonction (x, y) appel ee fonction de contrainte de
Prandtl par les relations suivantes :

xz
=
,y
;
yz
=
,x
(.6)
Par les equations (.) et (.6), on obtient :

,y
= (
,x
y) ;
,x
= (
,y
+x) (.)
En eliminant entre ces deux equations, on trouve que la fonction de contrainte
doit v erier :
= z (.8)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
11 Probl` emes classiques d elasticit e
Imposons maintenant l equilibre en surface sur la surface lat erale S
e
:
n =

T
d
(.j)
o` u n = cose
x
+sine
y
et

T
d
=o, ce qui entrane :
_

_
o o
xz
o o
yz

xz

yz
o
_

_
_

_
cos
sin
o
_

_
=
_

_
o
o
o
_

_

xz
cos +
yz
sin = o (.o)
Langle est langle que fait la normale ext erieure avec laxe e
x
comme indiqu e sur
la gure .. Soit s, labscisse curviligne du contour : on ecrit les contraintes selon
e
x
e
y

n
dx
dy
Figure . Section dun barreau prismatique
la fonction de contrainte de (.6) et la condition de surface libre (.o) devient :

xz
cos +
yz
sin =
xz
y
,s

yz
x
,s
=
,y
y
,s
+
,x
x
,s
=
,s
= o (.1)
Pour v erier l equilibre sur la surface lat erale, il sut donc que soit constant sur
cette surface. Concernant les conditions aux limites en contrainte, il faut sassurer
que :
( n) e
z
= o sur S
o
et S
L
(.z)
Ces conditions sont trivialement v eri ees car
zz
= o.
R esumons les r esultats obtenus. Pour r esoudre le probl` eme dun barreau en
torsion de section quelconque, il sut de trouver une fonction v eriant l equa-
tion (.8) dans la section et sannulant sur le contour de la section. Une fois
connu, les contraintes sont d enies par :

xx
=
yy
=
zz
=
xy
= o ;
xz
=
,y
;
yz
=
,x
(.)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
. Torsion dun barreau prismatique 11
Nous sommes assur es que ces contraintes v erient bien l equilibre en volume et en
surface. Finalement, les d eformations sont donn ees par
[]
:

xx
=
yy
=
zz
=
xy
= o ;
xz
=
1
z

,y
;
yz
=
1
z

,x
(.)
Pour trouver les d eplacements, il reste ` a calculer ` a partir de en utilisant (.).
Dans la formulation du probl` eme de la torsion dun barreau, nous avons
consid er e que la surface sup erieure tourne dun angle et que la section inf erieure
ne tourne pas. Pour parvenir ` a cette rotation relative, il faut des eorts. Ce sont
les r eactions correspondant ` a la cin ematique impos ee. Calculons la r esultante de
eorts sur la section sup erieure. La force r esultante selon e
x
est :
F
x
=

S
L
( e
z
) e
x
dS =

S
L

xz
dS
=

S
L

,y
dS =

S
L

grad e
y
dS =

(C)
cosdC= o
(.)
On sest servi de la formule (z.) ainsi que du fait que est nul sur le contour (C)
de S
L
. De m eme, on montre que la force r esultante selon e
y
est nulle. Bien s ur, la
force r esultante selon e
z
est egalement nulle puisque selon e
z
, la section est libre
deort.
Concernant le moment r esultant

M appliqu e ` a la section, il se calcule par :

M
T
=

S
L
x ( e
z
) dS =

S
L
x (
,y
e
x

,x
e
y
) dS
=

S
L
( x

grad)e
z
dS =

S
L
(div( x ) +div( x ))e
z
dS
(.6)
La derni` ere egalit e a et e obtenue dapr` es (z.j). Nous pouvons poursuivre en
utilisant la formule de Green-Ostrogradski (z.) et le fait que = o sur (C) et
div x = z :

S
L
div( x ) +div( x )dS =

(C)
( x n )e
z
dC+z

S
L
e
z
dS = z

S
L
dS e
z
(.)
Le couple impos e est dirig e selon e
z
et vaut deux fois lint egrale de sur la section.
Le calcul du moment r esultant sur la section S
o
donne le moment oppos e. On a
donc bien l equilibre du barreau.
Si on fait le rapport entre le moment de torsion M
T
et langle de torsion ,
on obtient une quantit e appel ee rigidit e torsionnelle et not ee R
T
, qui est une ca-
ract eristique d ependant de la g eom etrie de la section et du mat eriau.
[] Il est important de savoir interpr eter pourquoi certaines composantes sont nulles et dautres
non nulles ` a laide de la section .j.z.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
116 Probl` emes classiques d elasticit e
Remarque L equation (.) nest valable que si la section du barreau est connexe.
Si la section du barreau nest pas simplement connexe, cest-` a-dire que cette section
a des trous, on peut toujours imposer ` a d etre nul sur le contour ext erieur mais
on imposera seulement ` a d etre constant sur les autres contours.
e
y
e
z
e
x
S
S
S
p
a b
c d
Sdx
Sdx
Sdy Sdy
Figure . Analogie de la membrane
On peut interpr eter les equations que doit satisfaire par lanalogie dite de la
membrane. Consid erons une membrane de la forme de la section de la poutre et
tendue dans son plan par une tension S, selon la gure .. Si une pression p est
appliqu ee sur la membrane, celle-ci senfonce verticalement dun d eplacement w
solution de l equation :
w =
p
S
(.8)
En supposant w = o sur son contour, les equations r egissant w sont identiques aux
equations r egissant pour autant que lon remplace z par p/ S.
Il faut alors travailler sur la section selon la version intrins` eque de (.6) :
e
z
=

grad e
z
(.j)
et la version intrins` eque de (.) :

grad e
z
= (

grad+e
z
x) (.o)
`
A titre dexemple, prenons le cas dun barreau ` a section circulaire illustr e sur la
gure .6. Par sym etrie et en ayant ` a lesprit lanalogie de la membrane, le champ
ne d epend que de la coordonn ee r en coordonn ees cylindriques. La formule du
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
. Torsion dun barreau prismatique 11
e
z
e
y
e
x
e
r

r
R

z
e

p
Figure .6 Barreau ` a section circulaire
laplacien est alors pour la quantit e :
1
r
d
dr
_
r
d
dr
_
= z (.1)
do` u, en tenant compte de la condition = o en r = R et en imposant ` a de rester
ni en r = o :
=

z
_
R
z
r
z
_
(.z)
Lutilisation de (.j) en coordonn ees cylindriques donne
[]
:

rz
= o ;
z
= r ;
rz
= o ;
z
=
r
z
(.)
Il reste ` a calculer le d eplacement. Le gauchissement se calcule par (.o) et on
obtient = o. Les d eplacements sont donc :
u
r
= o ; u

= zr ; u
z
= (x, y) (.)
Dans le cas particulier dun barreau ` a section circulaire, il ny a donc pas de
gauchissement de la section lors de la torsion. Le moment de torsion est calcul e
par (.) et vaut :
M
T
=
R

z
(.)
La rigidit e tosionnelle vaut donc :
R
T
=
R

z
(.6)
[] Il est recommand e de savoir interpr eter pourquoi
rz
= o et
z
o ` a la lumi` ere de la section .j.z.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
8
Thermodynamique et lois de
comportement
8.1 Premier principe
La premi` ere loi de la thermodynamique (aussi appel ee loi de bilan de l energie)
a d ej ` a et e pr esent ee succinctement dans le chapitre . Nous reprenons ici cette
pr esentation de mani` ere plus approfondie en faisant ressortir les cons equences
m ecaniques de cette loi. Cette loi met en relation trois quantit es : l energie totale
du syst` eme, le taux de chaleur recu et la puissance des eorts ext erieurs.
Par d enition, l energie totale dun syst` eme est la somme de l energie interne
E et de l energie cin etique K :
E() +K() =

_
e +
1
z
v v
_
dv (8.1)
o` u lon note e, l energie interne massique.
Par analogie avec les hypoth` eses faites pour les eorts ext erieurs, il est normal
de supposer quun syst` eme recoit de la chaleur ` a travers sa surface ou directement
en volume :

Q() =

qds +

r dv (8.z)
o` u q est la densit e surfacique de taux de chaleur recue et r la densit e volumique
du taux de chaleur recue. La chaleur recue ` a travers la fronti` ere est lanalogue de
laction du vecteur contrainte et la chaleur recue en volume est lanalogue de la
force de volume.
La source volumique de chaleur peut venir dune action ` a distance, par exemple
par le biais de ph enom` enes electro-magn etiques comme le chauage par induction
ou le four micro-onde, ou bien venir dun ph enom` ene local non m ecanique comme
une r eaction chimique de combustion ou de changement de phase. La densit e
surfacique du taux de chaleur recue q d epend du point consid er e sur la surface et
la normale ` a cette surface. Le th eor` eme .z nous apprend que cette d ependance est
lin eaire :
q = q n (8.)
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1zo Thermodynamique et lois de comportement
Par d enition, q( x, t) est le vecteur courant de chaleur. Le signe n egatif sexplique
par le fait que n est la normale ext erieure au syst` eme.
Finalement, nous sommes en mesure d ecrire le premier principe de la thermo-
dynamique.
`
A chaque instant, la d eriv ee particulaire de l energie totale (somme des
energies interne et cin etique) est la somme de la puissance des eorts ext erieurs
exerc es sur le syst` eme !
e
et du taux de chaleur recue par le syst` eme

Q :
d(E+K)
dt
= !
e
+

Q (8.)
ou plus explicitement tel que cela est ecrit dans le tableau .z :
d
dt

(e +
1
z
v v ) dv =

(q +

T v ) ds +

(r +

f v ) dv (8.)
La puissance ext erieure est fournie au syst` eme par les forces impos ees et par les
r eactions sous les d eplacements impos es. Cest donc une puissance m ecanique
fournie au syst` eme. Par contre, le terme

Q est une puissance fournie au syst` eme
sous forme de chaleur. Le premier principe de la thermodynamique permet de
relier ces deux puissances dans une m eme equation.
Il est int eressant de combiner le bilan de l energie (8.) au th eor` eme de l energie
cin etique .z :
!
e
=
dK
dt
+!
i
(8.6)
pour obtenir :
!
i
=
dE
dt


Q (8.)
Les equations (8.6) et (8.) sont illustr ees sur la gure 8.1. La puissance ext erieure
fournie est transform ee en mouvement (dK/ dt) et/ou en d eformation (!
i
). Ensuite,
la d eformation du milieu entrane un changement de l energie de ce milieu (dE/ dt)
et/ou lib` ere de la chaleur (

Q).
La relation (8.) s ecrit sous forme locale :

ij
v
i,j

puissance
int erieure
volumique
=
de
dt

variation
d energie
interne
+ q
i,i
r

taux de
chaleur
d egag ee
(8.8)
et est souvent appel ee equation de la chaleur.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
8.z Second principe 1z1
!
e
puissance ext erieure
fournie au syst` eme
dK
dt
variation de
l energie cin etique
!
i
puissance int erieure
d eformation
du syst` eme
dE
dt
variation
d energie interne

Q
taux de
chaleur lib er ee
Figure 8.1 Bilan d energie
8.z Second principe
Le premier principe de la thermodynamique fait intervenir deux concepts : la notion
d energie interne et de ux de chaleur. De m eme, le second principe introduit deux
nouveaux concepts ` a savoir la temp erature et lentropie.
La temp erature absolue not ee T se mesure en Kelvin [K], nest jamais n egative
et peut etre d enie en chaque point du milieu et ` a chaque instant : si cela nest pas
possible, nous ne sommes pas en pr esence dun milieu continu.
Lentropie not ee S est une energie par degr e [J] [K]
1
. Pour un syst` eme, cest la
somme de chacune des parties du syst` eme. On suppose quen chaque point on est
capable de d enir une entropie sp ecique, cest-` a-dire une entropie par unit e de
masse, s( x, t). Lentropie du syst` eme s ecrit alors :
S =

s( x, t) dv (8.j)
Lentropie nest d enie qu ` a une constante pr` es pour un syst` eme donn e. Il sut de
xer s en un point et ` a un instant pour lever cette ind etermination.
Le second principe sexprime par une in egalit e :
dS
dt

r
T
dv

q n
T
ds (8.1o)
On voit que si T et dS/ dt sont x es, lin egalit e (8.1o) fournit une in egalit e portant
a priori sur le taux de chaleur que peut recevoir . Si, ` a linstant t, la temp erature T
est uniforme, la condition (8.1o) donne exactement une borne sup erieure du taux
de quantit e de chaleur que peut recevoir , ` a savoir T
dS
dt
.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
1zz Thermodynamique et lois de comportement
Lin egalit e (8.1o) peut encore s ecrire :

ds
dt

r
T
+div
_
q
T
__
dv o (8.11)
en utilisant la formule de Gauss-Ostrogradski et le th eor` eme . sur la d erivation
dune int egrale prise par rapport ` a une distribution de masse. Sous forme locale,
nous avons :

ds
dt

r
T
+div
_
q
T
_
o (8.1z)
Il est souvent int eressant dexprimer cette in egalit e en ne faisant pas apparatre
le terme de source de chaleur r. On peut eliminer r en se servant du premier
principe (8.8). Comme T est positif, on obtient :

_
T
ds
dt

de
dt
_
+
ij
v
i,j

q
T


gradT o (8.1)
Il est aussi indiqu e dintroduire l energie libre sp ecique, d enie par :
= e Ts (8.1)
qui permet d ecrire (8.1) sous la forme de lin egalit e :

_
d
dt
+s
dT
dt
_
+
ij
v
i,j

q

gradT
T
o (8.1)
souvent appel ee in egalit e de Clausius-Duheim. L energie libre sexprime en fonction
de lentropie comme variable ind ependante alors que la variable ind ependante est
la temp erature pour l energie libre.
Le membre de gauche de (8.1) est la dissipation not ee d. Le second principe
nous apprend donc que la dissipation doit toujours etre positive. Cette dissipation
se compose de deux termes :
la dissipation intrins` eque (ou m ecanique) volumique :
d
m
=
_
d
dt
+s
dT
dt
_
+
ij
v
i,j
(8.16)
la dissipation volumique thermique :
d
th
=
q

gradT
T
(8.1)
Il est dusage dimposer ind ependamment le caract` ere positif de ces deux dissipa-
tions.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
8.z Second principe 1z
La positivit e de la dissipation thermique implique que le produit scalaire du
vecteur courant de chaleur q et du gradient de temp erature est n egatif. Lorsque la
conduction est isotrope, la relation liant q et

gradT s ecrit :
q = k

gradT (8.18)
o` u k est le coecient de conduction. L equation (8.18) est appel ee loi de Fourier.
Habituellement, on se contente de supposer que k ne d epend que de la temp erature
ou m eme, plus particuli` erement encore, que k est une constante.
Lexpression de l energie libre massique pour un milieu thermo elastique dans
le cadre de lhypoth` ese des petites perturbations est :
(T, ) =
o
s
o
(T T
o
)
+
1
z
o
_

z
kk
+z
ij

ij

zE
1 z
(T T
o
)
kk

o
c
T
o
(T T
o
)
z
_
(8.1j)
o` u
o
est l energie libre ` a d eformation nulle et temp erature de r ef erence T
o
, s
o
est
lentropie ` a d eformation nulle et temp erature de r ef erence T
o
et c est la chaleur
sp ecique ` a d eformation constante.
Calculons lexpression de la dissipation m ecanique pour un mat eriau thermo e-
lastique. Il vient
[1]
:
d
m
=
o
_
d
dt
+s
dT
dt
_
+
ij
v
i,j
=
o
_

T
dT
dt
+

ij

ij
+s
dT
dt
_
+
ij
v
i,j
=
_

kk

ij
+z
ij

E
1 z
(T T
o
)
ij
_
v
i,j
+
ij
v
i,j
= o
(8.zo)
o` u on sest servi de
ij
= v
i,j
et

T
= s par d enition de l energie libre ainsi que de
la relation de comportement (6.).
La dissipation m ecanique est donc nulle pour un mat eriau thermo elastique : il
est r eversible.
[1] Nous nous placons dans le cadre de lhypoth` ese des petites perturbations et les densit es actuelles
sont tr` es proches des densit es initiales avant d eformation
o
.
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1
Bibliographie
[1] Javier Bonet et Richard Wood. Nonlinear continuum mechanics for nite element
analysis. Cambridge University Press, 1jj. isbn : o z1 zz X (cf. page 1).
[z] Serge Cescotto.

El ements de m ecanique des solides d eformables. Universit e de
Li` ege, 1j88 (cf. page 1).
[] Jean Garrigues. M ecanique des milieux continus. cours disponible en ligne sur
http://esmz.imt-mrs.fr/gar/.

Ecole Centrale de Marseille, zooz (cf. page 1).
[] Paul Germain. Cours de M ecanique des milieux continus. Tome 1. Masson, 1j
(cf. pages 8, 6o).
[] Donatien Le Hou edec. M ecanique des solides.

Ecole Centrale de Nantes, 1jjj
(cf. pages o, 6, j, 8o).
[6] Leonid S edov. M ecanique des milieux continus. Tome 1. MIR, Moscou, 1j
(cf. page 1).
[] Jean-Francois Sini. M ecanique des Fluides.

Ecole centrale de Nantes, 1jjj.
oai:cel.archives-ouvertes.fr:cel- (cf. page 6).
c
e
l
-
0
0
6
1
2
3
6
0
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
8

J
u
l

2
0
1
1