M.Sc.

Norbil Tejada Campos

FACULTAD DE INGENIERIA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE CAJAMARCA
VIBRACIONES MECANICAS
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA HIDRAULICA
CICLO ACADEMICO VACACIONAL 2013
VIBRACIONES MECANICAS
La vibracin se define simplemente como el movimiento oscilante
de un cuerpo, en direcciones opuestas, respecto a la posicin de
equilibrio esttico.

Los sistemas de ingeniera que poseen masa y elasticidad estn
capacitados para tener movimiento relativo. Si el movimiento de
estos sistemas se repite despus de un determinado intervalo de
tiempo, el movimiento se conoce como vibracin.

La vibracin es, en general, una forma de energa disipada y en
muchos casos inconveniente; esto es, debido a las vibraciones se
producen ruidos, se arruinan las diferentes partes, y se transmiten
fuerzas, asi como movimientos indeseables a los objetos muy
cercanos.
1.0. INTRODUCCION:
1.0. INTRODUCCION:
Por ejemplo de sistemas vibratorios:

1. La oscilacin de los edificios en movimientos telricos.
2. El sacudimiento de los puentes debido al trafico.
3. Los movimientos de las maquinas rotatorias desbalanceadas.
4. El movimiento de balanceo de las plataformas fuera de playa bajo la accin de las olas del agua
de mar.
5. El abaniqueo de las alas de un avin.
6. Las oscilaciones inducidas por el viento de las torres y cables de transmisin, etc., etc.
En general, hay dos tipos de vibraciones: La vibracin libre y la vibracin forzada.

En el caso de la vibracin libre, el sistema oscila bajo la accin de fuerzas
restauradoras elsticas o gravitacionales nicamente, sin otra fuerza externa que
acte sobre el mismo. (por ejemplo: un pndulo simple y un sistema masa-resorte, en
ausencia de aire; etc.).

Vibracion forzada, es la producida por una fuerza externa al actuar sobre un
sistema.

Todas las vibraciones son amortiguadas por fuerzas de friccin que disminuyen el
movimiento disipando energa mecnica del sistema. Sin embrago; en ingeniera en
las que el amortiguamiento es pequeo, puede despreciarse en el anlisis de su
efecto sobre la vibracin de un sistema; a esta vibracin ideal se le conoce como no
amortiguada.
1.0. INTRODUCCION:
Muchos sistemas pueden vibrar en ms de una manera y direccin.
As, tenemos:

Sistemas de un solo grado de libertad: Cuando un sistema esta
restringido de modo que puede vibrar de una manera, o si es
necesaria nicamente una coordenada independiente para
determinar por completo la localizacin geomtrica de las masas del
sistema en el espacio.
1.0. INTRODUCCION:
Sistemas de dos grados de libertad: Cuando un sistema vibra de
dos maneras, lo que necesitan dos coordenadas independientes
para determinar su localizacin geometrica de las masas del sistema
en el espacio.
1.0. INTRODUCCION:
Sistemas de varios grados de libertad: Cuando es necesario un nmero de
coordenadas independientes para determinar su localizacin geomtrica de las
masas del sistema en el espacio, igual al nmero de maneras en que dichos
sistemas vibran.
1.1. VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD:
Vibracin libre es el movimiento peridico que se observa cuando un sistema se desplaza
de su posicin de equilibrio esttico. Por ejemplo, en un sistema masa-resorte, en
posicin vertical, las fuerzas que actan son: la fuerza del resorte y el peso de la masa.
1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:
m
m
m
m
0 = + x
m
k
x
o
0
2
= + x x
n
e

1.1. VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD:
1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:
Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria con las siguientes
caractersticas:
1. de segundo orden, ya que intervienen derivadas segundas;
2. lineal, ya que as es la dependencia en relacin con la variable x y
sus derivadas;
3. de coeficientes constantes, pues supondremos fijos m (masa del
sistema) y k (rigidez del resorte);
4. homognea, pues la ecuacin est igualada a cero, sin trmino
independiente a la derecha del signo igual.
0
2
2
= + x
m
k
dt
x d
Donde:
1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:
0
2
2
= + x
m
k
dt
x d
Ecuacin diferencial general:
1. Frecuencia natural circular de la vibracin:
m
k
n
= e
2. Solucin general:
) cos( ) (
2 1
t C t sen C x
n n
e e + =
Donde: C
1
y C
2
son constantes a determinar segn el
desplazamiento inicial x
o
y la velocidad inicial v
o
.
3. Velocidad:
) ( ) cos(
2 1
t sen C t C x v
n n n n
e e e e = =

4. Aceleracin:
) cos( ) (
2
2
2
1
t C t sen C x a
n n n n
e e e e = =

Donde:
1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:
0
2
2
= + x
m
k
dt
x d
Ecuacin diferencial general:
La solucin general:
) cos( ) (
2 1
t C t sen C x
n n
e e + =
Donde: C
1
= v
o
/
n
y C
2
= x
o

) cos( ) ( t x t sen
v
x
n o n
n
o
e e
e
+ =
La solucin general: (De modo mas conveniente, como ecuaciones trigonomtricas
independientes utilizando diferentes constantes A y , las cuales estn
relacionadas con: C
1
= Acos y C
2
= Asen):
) ( | e + = t Asen x
n
Donde:
1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:
0
2
2
= + x
m
k
dt
x d
Ecuacin diferencial general:
1. La solucin general:
) ( | e + = t Asen x
n
2. Velocidad:
) cos( | e e + = = t A x v
n n

3. Aceleracin:
) (
2
| e e + = = t sen A x a
n n

Donde:
2
2
|
|
.
|

\
|
+ =
n
o
vo
x A
e
|
|
.
|

\
|
=

o
o n
v
x e
|
1
tan
Relaciones de constantes:
2
2
2
1
C C A + = |
|
.
|

\
|
=

1
2
1
tan
C
C
|
y
y
1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:
0
2
2
= + x
m
k
dt
x d
Ecuacin diferencial general:
Solucin general:
) ( | e + = t Asen x
n
a. La interpretacin fsica de la funcin: A es la amplitud del movimiento, es la fase
inicial o constante de fase que nos indica cuanto antes de t = 0 se alcanza el
mximo de x, t = - /. El valor de no afecta la forma de la curva x(t) , que
siempre es sinusoidal. En general, ser de inters cuando comparemos
oscilaciones de dos magnitudes o sistemas.
b. La masa, en su oscilacin, repite su movimiento despus de un tiempo T que
llamaremos periodo; lo definimos como el menor intervalo de tiempo que hace que
F(t ) = F(t +T ); o sea que: cos(wt + )= cos(w(t +T )+ ).
c. Para cualquier valor de t, lo que exige que wT = 2. Tambin se usa la frecuencia f
medida en ciclos o periodos por unidad de tiempo, o hertz (Hz).
m
k
T
f
t t
e
2
1
2
1
= = =
21/02/2013 13
Ejemplo 01.- Sea un cuerpo de masa m = 2,0 kg que se puede mover sobre un
plano, sujeto a una fuerza central , donde k = 50 N/m.
a) Calcular las ecuaciones del movimiento x(t) e y(t), y representar su
trayectoria, si en el instante t =0 su posicin es r(0) = (0,10 ; 0,15) m y su
velocidad v(0) = (0 ; 0) ms
-1
b) Repetir el proceso anterior y determinar, adems, la diferencia entre las
fases del movimiento en x y del movimiento en y, para los casos siguientes:
b-1) r(0) = (0,10 ; 0) m ; v(0) = (0 ; 0,25) ms-1
b-2) r(0) = (0,10 ; 0,03) m ; v(0) = (0 ; 0,20) ms-1
b-3) r(0) = (0,10 ; -0,03) m ; v(0) = (0 ; 0,20) ms-1
Ejemplo 02.- Encontrar los resortes equivalentes de los sistemas mostrados en
las figuras, donde ellos se encuentran en paralelo y en serie, respectivamente.
r k F

=
21/02/2013 14
Ejemplo 02.- Encontrar los resortes equivalentes de los sistemas mostrados en
las figuras, donde ellos se encuentran en paralelo y en serie, respectivamente.
21/02/2013 15
Ejemplo 03.- Una masa de 5 Kg. desliza por una vertical sin rozamiento.
Con un solo muelle K
1
, la frecuencia natural del sistema es de 2 rad/s. Si
queremos aumentar la frecuencia natural al triple, cul debe ser la
constante K
2
de un segundo muelle?.
21/02/2013 16
Ejemplo 04.- Una viga de acero puesta en voladizo tiene una longitud de 10
pulgadas y una seccin transversal cuadrada de x pulg. Una masa de 10
libras se ata al extremo libre de la viga. Determine la frecuencia natural del
sistema, si la masa de desplaza libremente y luego de deja en libertad.
21/02/2013 17
1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:
Donde:
0
2
= + u e u
n

Ecuacin diferencial general:
1. La solucin general:
) ( | e u u + = t sen
n o
2. Velocidad:
) cos( | e e u u + = t
n n o

3. Aceleracin:
) (
2
| e e u u + = t sen
n n o

Ecuacin del movimiento:
u

I M =

21/02/2013 18
1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:
Ejemplo 05.- Para pequeas oscilaciones, cul es la frecuencia natural del
sistema en funcin de a, b, K y W?. Ignorar la masa de la barra.
21/02/2013 19
1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:
Ejemplo 06.- Determine el periodo natural y la frecuencia natural de la
vibracin de amplitud pequea del pndulo soportado por el resorte (W=10
lbf). Despreciar la masa de la varilla y tamao del peso pendular. El pndulo
est en equilibrio en la posicin vertical que se ilustra y el resorte est sin
deformar en esta posicin.
21/02/2013 20
1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:
Ejemplo 06.- Determine el periodo natural y la frecuencia natural de la
vibracin de amplitud pequea del pndulo soportado por el resorte.
Despreciar la masa de la varilla y tamao del peso pendular. El pndulo est
en equilibrio en la posicin vertical que se ilustra y el resorte est sin
deformar en esta posicin.
) ( 93 , 0 s T
n
=
SOLUCION:
Respuesta:
) / ( 75 , 6 s rad
n
= e ) / ( 07 , 1 s ciclos f
n
=
21/02/2013 21
1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:
Ejemplo 07.- Determine la frecuencia natural de la vibracin del sistema masa-
resorte-polea.
21/02/2013 22
1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:
Ejemplo 07.- Determine la frecuencia natural de la vibracin del sistema masa-
resorte-polea.
SOLUCION:
Respuesta:
) / (
2
s rad
m
M
k
n
+
= e
21/02/2013 23
1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:
Ejemplo 08.- Para el pndulo simple de longitud R; Determine la frecuencia
natural y el periodo natural de oscilacin, considerando que la cuerda es
inextensible y para amplitudes angulares pequeas.
) / ( s rad
R
g
n
= e ) ( 2 s
g
R
T
n
t =
Respuestas:
21/02/2013 24
1.1.3. VIBRACION LIBRE: Mtodo de la Energa:
Fr
Fr
m
m
m
0
2
= + x x
n
e

Ecuacin diferencial general:
) (
2
1
2 2
2
x A m E
n c
= e
Energa cintica:
2 2
2
2
1
2
1
kx x m E
n p
= = e
Energa potencial:
2
2
1
kA E E E
p c
= + =
Energa total mecnica:
21/02/2013 25
Ejemplo 09.- Para el pndulo simple de longitud R; Determine la frecuencia
natural y el periodo natural de oscilacin, considerando que la cuerda es
inextensible y para amplitudes angulares pequeas.
) / ( s rad
R
g
n
= e ) ( 2 s
g
R
T
n
t =
Respuestas:
1.1.3. VIBRACION LIBRE: Mtodo de la Energa:
21/02/2013 26
Ejemplo 10.- Un bloque de 8 kg est sujeto a un disco escalonado. El disco
esta soportado por una articulacin situada en A y un resorte de rigidez de
500 N/m, como se indica. Si el momento de inercia de masa del disco respecto
a su centro de masa A es 0,5 kg.m
2
; determine el periodo natural de oscilacin
del sistema, considerando que dicho sistema est en equilibrio en la posicin
que se muestra y desprecie el tamao del bloque.
) / ( 35 , 3 s rad
n
= e ) ( 87 , 1 s T
n
=
Respuestas:
1.1.3. VIBRACION LIBRE: Mtodo de la Energa:
A
a
b
K = 500 N/m
m
a = 0,15 m
b = 0,25 m
1.1. VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD:
1.1.2. VIBRACIONES AMORTIGUADAS LINEALES:
Las fuerzas de friccin o de amortiguamiento que se encuentran
comunmente en los sistemas de ingeniera se dividen en: a) de
amortiguamiento de Coulomb (friccin seca); b) de amortiguamiento viscoso
(friccin fluida); c) de amortiguamiento estructural (friccin interna).
0
2
2
= + + x
m
k
dt
dx
m
c
dt
x d
Fr
Fr
m
m
m
f = N
f
f = cv
Fr
0 = + + x
m
k
x
m
c
x

o
1.1.2. VIBRACIONES AMORTIGUADAS LINEALES:
0 = + + x
m
k
x
m
c
x

Donde:
Ecuacin diferencial general:
1. La solucin general:
t
Ae t x

= ) (
m
km c c
2
4
2
2 , 1

=
La naturaleza del movimiento amortiguado depende de que sea positivo,
cero o negativo el termino que est bajo el radical de la ecuacin.

As tenemos que; el Coeficiente crtico de amortiguamiento (c
c
), es cuando
(c
2
- 4km=0):
n
m
m
k
m c
c
e 2 2 = =
1.1.2. VIBRACIONES AMORTIGUADAS LINEALES:
0 = + + x
m
k
x
m
c
x

Ecuacin diferencial general:
1. La solucin general:
t
Ae t x

= ) (
m
km c c
2
4
2
2 , 1

=
A. Movimiento sobreamortiguado (c > c
c ;
c
2
- 4km > 0;
1
y
2
raices reales, negativas y diferentes):
t t
e A e A t x
2 1
2 1
) (

+ =
1.1.2. VIBRACIONES AMORTIGUADAS LINEALES:
B. Movimiento amortiguado criticamente (c = c
c
;

c
2
- 4km = 0;
1
=
2
= -
n
):
t
n
e A A t x
e
+ = ) ( ) (
2 1
2
2
1
2
|
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
c
n a
c
c
m
c
m
k
e e
C. Movimiento inframortiguado (c < c
c
;

c
2
- 4km < 0;
1
y
2
son nmeros complejos):
) cos ( ) (
2 1
)
2
(
t A t sen A e t x
a a
t
m
c
e e + =

) ( ) (
)
2
(
| e + =

t sen Ae t x
a
t
m
c
Donde:
1.1.2. VIBRACIONES AMORTIGUADAS LINEALES:
2
2
1
2
|
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
c
n a
c
c
m
c
m
k
e e
C. Movimiento inframortiguado (c < c
c
;

c
2
- 4km < 0;
1
y
2
son nmeros complejos):
) cos ( ) (
2 1
)
2
(
t A t sen A e t x
a a
t
m
c
e e + =

) ( ) (
)
2
(
| e + =

t sen Ae t x
a
t
m
c
Donde:
21/02/2013 32
Fr
Fr
m
m
m
F
e
F
e
=F
o
sen
e
t
1.1. VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD:
1.1.3. VIBRACIONES FORZADAS LINEALES:
t sen F kx x m
e o
e = +

La solucin general:
p c
x x t x + = ) (
Ecuacin general:
Donde:
t Xsen x
e p
e =
) cos( ) (
2 1
t C t sen C x
n n c
e e + =
| |
(
(
(
(

|
.
|

\
|

+ + = t sen
k
F
t C t sen C t x
e
n
e
o
n n
e
e
e
e e
2 1 1
1
cos ) (
21/02/2013 33
1.1. VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD:
1.1.4. VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS LINEALES:
t sen F kx x c x m
e o
e = + +

La solucin general:
p c
x x t x + = ) (
Ecuacin general:
Donde:
) ( | e = t Xsen x
e p
(
(
(
(

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
2
1
2
1 tan
n
e
n
e
c
c
c
e
e
e
e
|
2
2
2
2 2
2
2 1
) ( ) (
(

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
(

|
.
|

\
|

=
+
=
n
e
c n
e
o
e e
o
c
c
k
F
c m k
F
X
e
e
e
e
e e
Fr
Fa
F
e
=F
o
sen
e
t
t
c
Ae x

=
Tenemos:
1.2. VIBRACIONES DE SISTEMAS CON DOS GRADOS DE LIBERTAD:
Analisis:

Coordenadas Principales.- dos ecuaciones del movimiento, donde
cada una contenga nicamente una cantidad desconocida.

Coordenadas de Acoplamiento.- ecuaciones relacionadas con los
parmetros de acoplamiento (dos acoplamientos: esttico debido al
desplazamiento esttico y dinmico debido a las fuerzas de inercia).
1.3. VIBRACIONES DE SISTEMAS CON n GRADOS DE LIBERTAD:
21/02/2013 36
) cos( | e e + = = t A x v
n n

) (
2
| e e + = = t sen A x a
n n

Velocidad: Aceleracin:
21/02/2013 37
1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:
21/02/2013 38
SUPERPOSICION DE DOS MOVIMIENTOS ARMONICOS SIMPLES:
A. Igual direccin e igual frecuencia:
o cos 2
2 1
2
2
2
1
A A A A A + + =
2 2 1 1
2 2 1 1
cos cos o o
o o
o
A A
sen A sen A
tag
+
+
=
1 2
o o o =
Amplitud:
donde:
Fase:
Caso 1:
1
=
2
Caso 2:
2
=
1
+
Caso 3:
2
=
1
+/2
21/02/2013 39
SUPERPOSICION DE DOS MOVIMIENTOS ARMONICOS SIMPLES:
A. Igual direccin y diferentes frecuencias:
( )t A A A A A
2 1 2 1
2
2
2
1
cos 2 e e + + =
2 1
2 1
2
f f f =

=
t
e e
Amplitud:
Donde la amplitud es modulada:
Caso:
1
=
2
= 0
1. A = A
1
+ A
2
; Si: (
1
-
2
)t = 2n
2. A = A
1
- A
2
; Si: (
1
-
2
)t = 2n +
Frecuencia: