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Engenharia Civil

Fsica Geral e Experimental I


Notas de Aula
Prof: Eduardo Delmondes Silva
Cinemtica Vetorial
Vetores na Mecnica
1 Movimento emTrs Dimenses
Para descrever a trajetria de uma partcula necessrio um referencial de tal modo que as equaes vetoriais
dadas abaixo sejam vlidas:
r = x e
i
+y e
j
+z e
k
, Vetor Posio (1)
v =
dr
dt
=
dx
dt
e
i
+
dy
dt
e
j
+
dz
dt
e
k
, Vetor Velocidade (2)
a =
dv
dt
=
d
2
x
dt
2
e
i
+
d
2
y
dt
2
e
j
+
d
2
z
dt
2
e
k
, Vetor Acelerao (3)

F = X e
i
+Y e
j
+Z e
k
, Vetor Fora. (4)
1.1 Vetor Posio emCoordenadas Cartesianas Retangulares
Ao analisarmos o movimento de uma partcula no espao devemos primeiro tomar um sistema de referncia
e a sua posio em relao ao mesmo.
A posio da partcula descrita por um vetor, tendo-se, para o movimento em trs dimenses, o vetor posi-
o r , denotando um deslocamento em relao a uma determinada origem (nosso referencial). medida que a
partcula se move, o vetor r varia, ou seja, r uma funo vetorial do tempo t ; r =r (t )
r =r (t ) =x e
i
+y e
j
+z e
k
(5)
Figura 1: Vetor r em trs dimenses.
2
Onde,
x e
i
o vetor ao longo do eixo x na direo do vetor unitrio e
i
;
y e
j
o vetor ao longo do eixo y na direo do vetor unitrio e
j
;
z e
k
o vetor ao longo do eixo z na direo do vetor unitrio e
k
1.2 Funo Derivada
Sendo y uma funo denida em um intervalo aberto L e
0
um elemento deste intervalo. Denomina-se deri-
vada de y no ponto
0
o limite
lim

0
y() y(
0
)

0
ou lim
0
y(
0
+) y(
0
)

, (6)
se o limite existir e for contnuo.
Podemos encontrar notaes da derivada de y no ponto
0
, tais como:
y

(
0
) - Notao de Lagrange;

dy()
d

=
0
=
dy
d

=
0
- Notao de Leibniz;
y = y() - Notao de Newton
1
.
Portanto, temos
y

() y() y
dy
d

dy()
d
lim

0
y() y(
0
)

0
lim
0
y(
0
+) y(
0
)

. (7)
Sendo y uma funo diferencivel no intervalo aberto L. Onde, para cada
0
pertencente a L existe e nico o
limite
d
d
y(
0
) = lim
0
y(
0
+) y(
0
)

= lim
0
y

, (8)
ou
y(
0
) = lim
0
y(
0
+) y(
0
)

y() = lim
h0
y(+h) y()
h
(9)
Logo, podemos denir uma funo y

: L R que associa a cada


0
L a derivada de y no ponto
0
. Esta funo
chamada funo derivada de y ou, simplesmente, derivada de y. Por vezes tambm chamada de derivada
primeira ou derivada de primeira ordem, para distinguir das chamadas derivadas de ordemsuperior.
Mas y derivvel ou diferencivel se y for derivvel em cada ponto de seu domnio; nem sempre o limite ir
existir para qualquer funo de y. Geralmente estaremos trabalhando com funes diferenciveis.
1
Isaac Newton e Wilhelm Leibniz descobriram, independentemente um do outro, o Clculo Innitesimal. Em particular, eles foram os
primeiros a introduzir smbolos convenientes para o conceito de derivada, o qual, convmdiz-lo, emprincpio j era conhecido muito tempo
antes
3
1.3 Diferenciao de Vetores
Suponhamos que a partcula descreva uma curva no espao e que conheamos sua posio em qualquer ins-
tante t . Omovimento da partcula ento representado pelas funes contnuas dentro do intervalo de t
1
t t
2
,
x = f (t ), y =g(t ), z =h(t ). (10)
As equaes (10), so chamadas equaes paramtricas da curva descrita no espao, tendo t como parmetro.
Escolhendo umsistema de coordenadas no espao, podemos escrever o vetor posio desta partcula como na
equao (5). Suas componentes so dependentes das trs funes escalares dadas pelas equaes (10) denidas
para t
1
t t
2
, reescrevemos o vetor como
r (t ) = f (t ) e
i
+g(t ) e
j
+h(t ) e
k
. (11)
Temos ainda que a derivada de uma funo vetorial denida como sendo
d
dt
r (t ) = lim
t 0
r (t +t ) r (t )
t
= lim
t 0
r
t
, (12)
contando que o limite exista. Sendo quer representado pelo vetor

OP; e escrito como na (5)

OP =r =x e
i
+y e
j
+z e
k
. (13)
O vetor

PQ por sua vez representado por

PQ=r (t +t ) r (t ) =r . (14)
O vetor r /t o vetor r multiplicado pelo escalar 1/t ; e seu limite um vetor
d
dt
r . Escrevendo em funo de
Figura 2: Vetor r .
4
componentes, temos:
r (t ) = f (t ) e
i
+g(t ) e
j
+h(t ) e
k
r (t +t ) r (t ) = [ f (t +t ) f (t )] e
i
+[g(t +t ) g(t )] e
j
+[h(t +t ) h(t )] e
k
lim
t 0
r (t +t ) r (t )
t
= lim
t 0
f (t +t ) f (t )
t
e
i
+ lim
t 0
g(t +t ) g(t )
t
e
j
+
+ lim
t 0
h(t +t ) h(t )
t
e
k
lim
t 0
r
t
= lim
t 0
x
t
e
i
+ lim
t 0
y
t
e
j
= lim
t 0
z
t
e
k
, (15)
mas da denio de derivada de uma funo vetorial podemos escrever que:
d
dt
r =
dx
dt
e
i
+
dy
dt
e
j
+
dz
dt
e
k
. (16)
Ou seja, se derivarmos cada componente separadamente da funo vetorial, estaremos calculando a derivada da
funo.
2 Velocidade
2.1 Expresso Vetorial da Velocidade Mdia
Da gura imediatamente anterior, temos que a partcula varia emrelao ao tempo, tem-se, vetorialmente que
r =

PQ
r = r (t +t ) r (t )
r
t
=
r (t +t ) r (t )
t
=velocidade mdia vetorial.
v
m
=
r (t +t ) r (t )
t
v
m
=
r
t
. (17)
A velocidade mdia depende apenas do deslocamento r , que ocorre durante o intervalo de tempo t . A
velocidade mdia da partcula v
m
=
r
t
a inclinao da reta PQ.
2.2 Expresso Vetorial da Velocidade Instantnea
A expresso vetorial para a velocidade instantnea dada pela equao (15),
v = lim
t 0
r (t +t ) v(t )
t
= lim
t 0
r
t
= v =
d
dt
r . (18)
logo, o vetor velocidade a derivada do vetor posio num instante t , podemos ainda escrev-la como
v =
d
dt
r (t ) =
d
dt
x(t ) e
i
+
d
dt
y(t ) e
j
+
d
dt
z(t ) e
k
(19)
5
ou
v =
d
dt
r (t ) =

r (t ) =
d
dt
x(t ) e
i
+ y(t ) e
j
+ z(t ) e
k
(20)
A velocidade instantnea o limite da velocidade mdia quando o intervalo de tempo tende a zero; ela
igual taxa de variao da posio com o tempo.
o mdulo da velocidade instantnea chamado de velocidade escalar instantnea e , simplesmente o valor
absoluto de v, isto ,
v =||v|| =

dr
dt

=
_
_
dx
dt
_
2
+
_
dy
dt
_
2
+
_
dz
dt
_
2
(21)
Avelocidade escalar a distncia percorrida dividida pelotempo, tantonocasoinstatneoquantoconsiderando-
se a mdia.
No confundir:
A velocidade escalar instantnea indica se o movimento rpido ou lento.
O vetor velocidade instantnea indica se o movimento rpido ou lento, e em qual direo e sentido
ele ocorre.
As duas grandezas
d
dt
||v|| e

d
dt
v

no so iguais:

d
dt
||v|| a taxa de variao da velocidade escalar, ela igual a zero sempre que uma partcula se move
com velocidade escalar constante, mesmo quando sua direo varia.

d
dt
v

o mdulo do vetor acelerao; ele igual a zero somente quando a acelerao for nula, ou
seja, no caso particular de um movimento retilneo com velocidade constante.
2.3 Interpretao Geomtrica da Derivada
Em um grco da posio da partcula em funo do tempo no movimento retilneo, a velocidade instantnea
em qualquer ponto igual inclinao da tangente da curva nesse ponto.
Figura 3: Inclinao da tangente da curva no ponto P.
6
Vejamos a gura, medida que t 0, P

se aproxima de P e x/t tende ao coeciente angular da tangente


TT

curva no ponto P. Logo, a velocidade instantnea v(t


0
) representa o coeciente angular da tangente ao
grco x t no ponto t
0
; o que se chama de declive da curva neste ponto. Esta tambm, de forma mais geral,
a interpretao geomtrica da derivada dx/dt ; ela mede a taxa de variao de x com t .
Figura 4: A velocidade instantnea
dr
dt
em qualquer ponto igual inclinao da tangente da curva nesse ponto.
2.3.1 Unidade no S.I. e Dimenso da Velocidade
Temos que no Sistema Internacional de Unidades a velocidade dada por m/s.
Sendo que sua dimenso dada por LT
1
.
2.3.2 Exemplo
1. Calcular a derivada de x(t ) =at
2
+bt +c, onde a, b e c so constantes, num ponto t qualquer.
x(t +t ) = a(t +t )
2
+b(t +t ) +c
x(t +t ) = a(t
2
+2t t +t
2
) +bt +bt +c
x(t +t ) = at
2
+2at t +at
2
+bt +bt +c
x(t +t ) = at
2
+bt +c
. .
x(t )
+2at t +at
2
+bt
x(t +t ) = x(t ) +2at t +at
2
+bt
x(t +t ) x(t ) = 2at t +at
2
+bt ,
mas como x =x(t +t ) x(t ), temos
x = 2at t +at
2
+bt ,
dividindo ambos os membros da equao por t , vem
x
t
=
2at t +at
2
+bt
t
x
t
=
2at

t +at
2
+b

x
t
=2at +at +b,
7
tomando o limite quando t 0, podemos escrever
lim
t 0
x
t
= lim
t 0
2at +at +b =2at +a 0+b,
lim
t 0
x
t
= 2at +b,
portanto,
d
dt
x(t ) = 2at +b.
Ento, conhecendo a funo horria do movimento, ou seja, a funo x = x(t ), possvel calcular a veloci-
dade instantnea v(t ) no decurso do movimento: Basta tomar a diferencial de x em relao a t (dx/dt). Este
exemplo tambm ilustra os seguintes resultados imediatos; a derivada de uma constante nula; a derivada
de uma soma a soma das derivadas.
3 Acelerao
3.1 Expresso Vetorial da Acelerao Mdia
Aacelerao de uma partcula a razo segundo a qual a sua velocidade varia como tempo. Sejav
1
a velocidade
Figura 5: Velocidade variando em relao ao tempo.
de uma partcula no ponto P e no instante t e v
2
a velocidade de uma partcula no ponto Q numinstante posterior
t +t . Logo, podemos escrever que,
a
m
=
v(t +t ) v(t )
t
= a
m
=
v
t
. (22)
A equao (22), o vetor acelerao mdia no intervalo de t t +t .
O vetor acelerao pois caracterizado por
mdulo, dado pela expresso:||a|| =

v
t

direo e sentido, sendo que sua direo e sentido so os do vetor v.


O vetor a
m
chamado acelerao mdia por que?
Ele no informa como a velocidade varia com o tempo, durante um intervalo de tempo t , temos
apenas a variao total da velocidade durante um determinado intervalo t .
8
Se no h variao no quociente
v
t
teremos um movimento com acelerao constante, signicando que a
variao da velocidade com o tempo uniforme em mdulo, direo e sentido (teremos um M.U.V.).
Se o vetor velocidade no variar, ou seja, se ele permanecer constante em mdulo, direo e sentido, v =

0
e o vetor acelerao ser nulo.
Se uma partcula est se deslocando de tal maneira que sua acelerao mdia, tomada em diferentes inter-
valos de tempo, no se mantm constante, ento a partcula possui acelerao varivel.
A acelerao poder variar em mdulo, direo ou em ambas. Neste caso, necessitamos determinar a
acelerao da partcula em cada instante, chamada acelerao instantnea.
3.2 Expresso Vetorial da Acelerao Instantnea
A acelerao instantnea igual a taxa de variao da velocidade instantnea com o tempo. Ento
a = lim
t 0
v(t +t ) v(t )
t
= lim
t 0
v
t
= a =
d
dt
v, (23)
ou seja, a acelerao a derivada do vetor velocidade instantnea emrelao ao tempo, podemos ainda escrev-la
como
a =
d
dt
v(t ) =
d
2
dt
2
x(t ) e
i
+
d
2
dt
2
y(t ) e
j
+
d
2
dt
2
z(t ) e
k
(24)
ou
a =
d
dt
v(t ) =

v(t ) =

r (t ) = x(t ) e
i
+ y(t ) e
j
+ z(t ) e
k
, (25)
a acelerao a derivada de segunda ordem de x em relao ao tempo t .
O vetor velocidade v tangente trajetria da partcula. Porm, a construo da Figura(6) mostra que o vetor
acelerao instantnea a de uma partcula em movimento sempre aponta para o lado cncavo de uma trajetria
curva - ou seja, para o lado interno de qualquer volta que a partcula esteja fazendo.
Figura 6: Acelerao instantnea a no ponto P. O vetor v tangente trajetria e o vetor a aponta para o lado cncavo da
trajetria.
9
A equao (23) mostra que pode existir acelerao diferente de zero quando houver qualquer variao do
vetor velocidade:
Variao do mdulo da velocidade
Seja um movimento ao longo de uma linha reta e com variao uniforme na velocidade escalar. Neste
caso, a velocidade no sofre variao de direo mas seu mdulo varia uniformemente com o tempo.
Este o caso em que a acelerao constante
Variao em sua direo
Seja um movimento circular com velocidade escalar constante. Aqui o velocidade muda constante-
mente de direo mas seu mdulo permanece constante (independente do tempo). um movimento
uniformemente acelerado.
Num grco v t a acelerao instantnea em qualquer ponto igual inclinao da tangente da curva
nesse ponto.
Figura 7: A inclinao da tangente igual a acelerao instantntea em p
1
.

_
A inclinao da linha p
1
p
2
= acelerao mdia
Inclinao da tangente = acelerao instantntea em p
1
Quando uma partcula move-se ao longo de uma trajetria curva sua acelerao sempre diferente de zero;
mesmo quando sua velocidade escalar for constante.
A direo da acelerao instantnea a a direo limite do vetor v.
O mdulo, ||a||, da acelerao instantnea dado por
a = ||a|| =
_
_
dv
x
dt
_
2
+
_
dv
y
dt
_
2
+
_
dv
z
dt
_
2
. (26)
Quando a acelerao constante, a acelerao instantnea igual acelerao mdia.
Comparando o sinal da velocidade com o da acelerao:
Quando vel oci dade e acelerao possuem o mesmo sinal, o movimento do corpo est sendo acelerado.
Quando ambos forem positivos, o corpo estar se movendo no sentido positivo da velocidade com uma
velocidade crescente.
10
Quando ambos forem negativos, o corpo estar se movendo no sentido negativo com uma velocidade que
se torna cada vez mais negativa, e novamente crescente.
Quando vel oci dade e acelerao possuem sinais opostos, o movimento do corpo retardado.
Quando a vel oci dade positiva e a acelerao negativa, o corpo se desloca no sentido positivo com velo-
cidade decrescente.
Quando a vel oci dade negativa e a acelerao positiva, o corpo se desloca no sentido negativo com uma
velocidade que se torna menos negativa, e novamente o movimento do corpo retardado.
3.3 Movimento comAcelerao Constante
Qualquer movimento quando a acelerao constante (independente do tempo) chama-se uniformemente
acelerado, sendo que o mais simples o movimento retilneo com acelerao constante.
a(t ) =a =constante.
Neste caso, a velocidade varia com a mesma taxa durante o movimento (isto implica em que o vetor acelerao
constante em mdulo, direo e sentido). um caso especial, embora ocorra freqentemente na natureza. Um
corpo em queda livre possui uma acelerao constante quando os efeitos da resistncia so desprezados.
As equaes na Tabela 1, formamo conjunto completo de equaes
2
para o movimento ao longo de uma linha
reta com acelerao constante, sob a forma escalar,
Tabela 1: Equaes que descrevem o movimento retilneo com acelerao constante
1. v
x
=v
x
0
+a
x
(t t
0
)
2. x =x
0
+
1
2
(v
x
0
+v
x
)t
3. x =x
0
+v
x
0
t +
1
2
a
x
t
2
4. v
2
x
=v
2
x
0
+2a
x
(x x
0
)
Umcaso particular de movimento comacelerao constante aquele no qual a acelerao nula, isto , a
x
=0.
Neste caso, as quatro equaes apresentada da tabela reduzem-se a
v
x
= v
x
0
(o vetor velocidade no varia) e
x = x
0
+v
x
0
t (o deslocamento varia linearmente como tempo).
Como sabemos que a acelerao a dada por
d
2
x
dt
2
, e a derivada de segunda ordem de qualquer funo est relaci-
onada com a concavidade do grco dessa funo.
A curva da Figura (8) o grco do deslocamento em funo do tempo para o movimento acelerado com
acelerao constante; isto , a gura o grco da equao (3) da Tabela (1), na qual x
0
= 0. A inclinao da
tangente curva no instante t a velocidade v
x
, neste instante. Observe que a inclinao cresce continuamente
com o tempo desde v
x
0
, no instante t = 0. A taxa de variao desta inclinao com o tempo deve fornecer-nos a
acelerao a
x
, que neste caso constante.
2
As equaes que se seguem sero deduzidas mais a frente. O estudante no deve memorizar estas relaes. O que importante que seja
capaz de seguir o raciocnio utilizado para obt-las.
11
Figura 8: O deslocamento aumenta quadraticamente, de acordo com x = x
0
+v
x
0
t +
1
2
a
x
t
2
. Sua inclinao aumenta unifor-
memente e em cada instante tem o valor v
x
, a velocidade.
A curva uma parbola, uma vez que a equao (3) a equao de uma parbola com um coeciente angular
v
x
0
em t =0. Por sucessiva diferenciao, da equao (3), obtemos
x = x
0
+v
x
0
t +
1
2
a
x
t
2
, com x
0
=0
x = v
x
0
t +
1
2
a
x
t
2
d
dt
x =
d
dt
_
v
x
0
t
_
+
d
dt
_
1
2
a
x
t
2
_

d
dt
x =v
x
0
+a
x
t ,
que nos d a velocidade
d
dt
x =v
x
no instante t (compare este resultado coma equao (1) da Tabela 1), e como a
acelerao uma derivada de segunda ordem, ento
d
dt
x =v
x
0
+a
x
t ou v
x
=v
x
0
+a
x
t
d
dt
_
d
dt
x
_
=
d
dt
v
x
0
. .
0
+
d
dt
a
x
t ou
d
dt
v
x
=
d
dt
v
x
0
. .
0
+
d
dt
a
x
t
d
2
dt
2
x =a
x
ou
d
dt
v
x
=a
x
,
o que nos d acelerao constante. Odiagrama deslocamento-tempo para o movimento uniformemente acelerado
ser, portanto, sempre parablico.
12
4 Movimento de umProjtil
Trataremos a seguir do movimento unidimensional com acelerao constante, onde estaremos estudando o
movimento de um projtil.
O movimento de um projtil, um movimento curvilneo com acelerao constante (a = g ), dirigida para
baixo, ou seja as componentes da acelerao
a =
d
dt
v =a
x
+a
y
(27)
no variama
x
=constante e a
y
=constante.
O que apresenta-se nessa situao uma superposio de dois componentes que ocorrem simultaneamente,
com aceleraes constantes, ao longo de duas direes perpendiculares. Como dissemos anteriormente, geral-
mente a partcula descrever uma trajetria curvilnea no plano. Sendo verdadeiro, mesmo que um dos compo-
nentes da acerelerao, a
x
, por exemplo, seja nulo, pois, ento, o componente correspondente da velocidade, v
x
,
por exemplo, poder ter um valor constante e diferente de zero. Que o caso do projtil.
Retomando as condies iniciais, temos ummovimento curvilneo estando sujeito a uma acelerao constante
(a = g o componente horizontal da acelerao nulo), dirigida para baixo, considerando desprezveis os
efeitos da resistncia do ar.
Figura 9: Movimento de um projtil.
Temos como origem de nosso sistema de referncia, o ponto de lanamento do projtil, como na Figura (9).
Se escolhermos um sistema de referncia com o eixo Oy dirigido verticalmente para cima, podemos escrever
a
y
=g e a
x
=0. Tomando como origem o ponto x0y, isso acarreta que x
0
= y
0
=0.
A velocidade no instante t =0 (instante em que o projtil lanado); v
0
, que faz um ngulo
0
com o sentido
positivo do eixo 0
x
. Os componentes de v
0
segundo 0
x
e 0
y
so, ento,
v
x
0
=v
0
cos, e v
y
0
=v
0
sen (28)
13
Como o componente horizontal da acelerao nulo, o componente horizontal da velocidade ser constante.
Assim na equao
v
x
= v
x
0
+a
x
t
fazendo a
x
=0 e v
x
0
=v
0
cos
0
teremos
v
x
=v
0
cos
0
(29)
isto , o componente horizontal da velocidade conserva o seu valor inicial durante todo o movimento.
As variaes no componente vertical da velocidade sero as mesmas que ocorrem em um movimento vertical
com acelerao constante e dirigida para baixo.
Na equao
v
y
= v
y
0
+a
y
t
fazendo a
y
=g e v
y
0
=v
0
sen
0
teremos
v
y
= v
0
sengt . (30)
Assim, a expresso para a componente vertical da velocidade idntica expresso para a velocidade do movi-
mento de queda livre.
O mdulo do vetor velocidade resultante , em qualquer instante,
v =
_
v
2
x
+v
2
y
. (31)
O ngulo que o vetor velocidade faz com a horizontal, naquele instante, dado por
tan =
v
y
v
x
. (32)
O vetor velocidade , em cada ponto, tangente trajetria da partcula.
O componente segundo 0x da posio da partcula, em qualquer instante, obtida da equao
x =x
0
+v
x
0
t +
1
2
a
x
t
2
onde x
0
=0, a
x
=0 e v
x
0
=v
0
cos
0

x = v
0
cos

0
t (33)
O componente segundo 0y, obtido da equao
y = y
0
+v
y
0
t +
1
2
a
y
t
2
onde y
0
=0, a
y
=g e v
y
0
=v
0
sen
0

y =v
0
sen
0
t
1
2
gt
2
14
As equaes x =x
0
+v
x
0
t +
1
2
a
x
t
2
e y = y
0
+v
y
0
t +
1
2
a
y
t
2
nos fornecem x e y em funo do parmetro comum t , o
tempo decorrido desde o lanamento. Combinando-as e eliminando t entre elas obtemos
y = (tan
0
)x
g
2(v
0
cos
0
)
2
x
2
, (34)
que relaciona y a x e a equao da trajetria do projtil. Como v
0
,
0
e g so constantes, esta equao da forma,
y = bx cx
2
, (35)
que a equao de uma parbola. Portanto, a trajetria de um projtil parablica.
E seu alcance horizontal ser a distncia horizontal percorrida pelo projtil quando ele retorna ao nvel de
onde partiu. Para determin-lo utilizaremos
x =x
0
+v
x
0
t +
1
2
a
x
t
2
(36)
fazendo x x
0
=R, a
x
=0 e v
x
0
=v
0
cos
0
R = v
0
(cos
0
)t =x x
0
(37)
e
y = y
0
+v
y
0
t +
1
2
a
y
t
2
(38)
fazendo y y
0
=R, a
y
=g e v
y
0
=v
0
sen
0
y y
0
=v
0
(sen
0
)t
1
2
gt
2
=0 (39)
Das equaes(37) e (39), eliminando t de ambas e utilizando a relao trigonomtrica sen2a =2sena cosa obte-
mos
R =
v
2
0
g
sen2
0
. (40)
4.0.1 Unidade no S.I. e Dimenso da Acelerao
Temos que no Sistema Internacional de Unidades a acelerao dada por m/s
2
.
Sendo que sua dimenso dada por LT
2
.
15