MODELO NO LINEAL SISTEMA DE DOS TANQUES La etapa hidrulica del sistema de dos tanques comunicantes que se analiza, est

constituida por un tanque desde el cual se suministra lquido a travs de una vlvula proporcional accionada neumticamente hacia el tanque sobre el cual se va a controlar el nivel, el cual descarga el lquido en la atmsfera. La vlvula proporcional permite cambiar el rea del flujo de lquido. Adems el flujo del lquido ser por cada libre.

Al analizar el sistema se despreciarn la presin que se da en las vlvulas, la resistencia ejercida por lo elementos restrictores de flujo como vlvulas, tubera y orificios, las turbulencias creadas en el lquido. La vlvula de salida estar fija por lo que la proporcin de flujo de salida no variar. El tanque de suministro se considera siempre con suficiente lquido para alimentar el sistema. La vlvula a controlar es de tipo igual porcentaje, que tiene la propiedad de que iguales incrementos en la abertura de la vlvula producen iguales aumentos relativos o en porcentajes en el coeficiente de apertura de la vlvula.

Los elementos bsicos para el diseo de ecuaciones representativas de un sistema de nivel lquidos son: Flujo de entrada : es el flujo de entrada, variable y puede regularse a travs de la vlvula proporcional. . Flujo de entrada : es el flujo de salida a travs de la vlvula manual. . Variacin de nivel (h): son las variaciones de nivel de lquido dentro del tanque causadas por la entrada y la salida de fluido y , cm.

El volumen de agua almacenado en cada tanque est dado por la ecuacin 1 Ecuacin 1. Volumen almacenado en funcin de caudales

Donde: V es el volumen, es el flujo de entrada, es el flujo de salida Los tanques tienen una seccin transversal constante

Ecuacin 2 Volumen en funcin del rea y la altura Donde: es el rea del tanque, se asume que los tanques tienen la misma rea, h es el nivel de agua en el tanque. Al reemplazar la ecuacin 2 en la 1 se tiene que:

Siendo constante y despejando h se obtiene:

Ecuacin 3 Cambio del nivel en funcin de los flujos y el rea del tanque. Las ecuaciones de continuidad establecen que el flujo a travs de un orificio viene dado por:

Ecuacin 4 Caudal que fluye a travs de un orificio. Donde: es el flujo, es el rea del orificio por donde pasa el fluido, es la velocidad del flujo. Reemplazando la ecuacin 4 en la ecuacin 3, se tiene que:

Ecuacin 5 Cambio del nivel en funcin de las velocidades de flujo y las reas de los orificios.

Es necesario hallar la velocidad de flujo en el tanque donde se va a controlar el nivel, Por el Principio de Bernoulli se sabe que en condiciones iniciales:

Ecuacin 6 Principio de Bernoulli. Donde: y y y son las presiones aplicadas en los puntos A y B, son las alturas en los puntos A y B, son las velocidades de los fluidos en los puntos A y B,

es la densidad del fludo, g es la gravedad Con la ecuacin 6 se analizar el flujo desde el tanque de suministro y el tanque a recibir el lquido. Se ubicar el punto A en el nivel mximo del tanque o, y el punto B al orificio de salida del mismo:

Ecuacin 7 Principio de Bernoulli aplicado al tanque donde se realiza el control. Donde: es la presin atmosfrica,

es la altura en el tanque en el punto A, es la altura en el punto B, es la velocidad del flujo en el punto B, es la velocidad en el punto A, es la densidad del fluido, es la misma en ambos puntos, g es la gravedad

Despejo

Ecuacin 8 Velocidad de flujo en el tanque donde se va a controlar el nivel. Analgicamente se halla la velocidad del flujo en el tanque de suministro, se ubicar el punto A en el nivel mximo del tanque de suministro, y el punto B al orificio de salida del mismo:

Ecuacin 7 Principio de Bernoulli aplicado al tanque de suministro. Donde: es la presin atmosfrica, es la altura en el tanque de suministro en el punto A,

es la altura en el punto B, es la velocidad del flujo en el punto B, es la velocidad en el punto A, es la densidad del fluido, es la misma en ambos puntos, g es la gravedad

Despejo

Ecuacin 9 Velocidad de flujo en el tanque de suministro. Reemplazo la ecuacin 8 y 9 en la ecuacin 5

Ecuacin 10 Cambio del nivel en funcin de las alturas y las reas de los orificios. De aqu se observa que los cambios en en el flujo influyen directamente sobre la variable de estado (nivel) del sistema (la dinmica principal). Caracterizando adems el flujo de entrada en trminos de la accin de la vlvula de control mediante un balance de energa mecnica (ecuacin de Bernuolli), se encuentra una relacin en trminos del coeficiente de apertura de la vlvula ( ) y una funcin del desplazamiento del vstago ( ), el nivel de entrada , el nivel de salida , y el rea del tanque.

 Ecuacin 11

El coeficiente de apertura de la vlvula cuyo valor es proporcionado por el fabricante, mientras que es una funcin que depende del desplazamiento total del vstago, que a su vez es dependiente de la presin de control aplicado al diafragma de la vlvula:

Ecuacin 12 Siendo a=1.1, un parmetro emprico y x la fraccin de desplazamiento total del vstago en la vlvula de control, dada por:

Ecuacin 13 Donde es la presin de control aplicado al diafragma. Ntese que x considera el span propio del protocolo neumtico (3-15 psig). Al reemplazar 11 en 12 se tiene:

Ecuacin 14 Reemplazando 14 en 11 y el resultado en 10, se obtiene:

Ecuacin 10 modelo no lineal del sistema.

variable a manipular variable a controlar coeficiente de apertura de la vlvula proporcional parmetro que depende de la amplitud de caudales que puede manejar la vlvula

altura tanque suministro

rea del orificio de salida rea del tanque El dimetro del tanque de suministro es 82cm

Anlisis dimensional