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Robótica Industrial Maestría en Automatización y Control Industrial Nelson Sotomayor, MSc . Robótica Industrial Nelson
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Robótica Industrial

Robótica Industrial Maestría en Automatización y Control Industrial Nelson Sotomayor, MSc . Robótica Industrial Nelson

Maestría en Automatización y Control Industrial

Nelson Sotomayor, MSc.

Maestría en Automatización y Control Industrial Nelson Sotomayor, MSc . Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Maestría en Automatización y Control Industrial Nelson Sotomayor, MSc . Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Introducción Hasta hace pocos años, ni él más imaginativo empresario habría podido concebir lo que
Introducción Hasta hace pocos años, ni él más imaginativo empresario habría podido concebir lo que
Introducción Hasta hace pocos años, ni él más imaginativo empresario habría podido concebir lo que
Introducción Hasta hace pocos años, ni él más imaginativo empresario habría podido concebir lo que
Introducción Hasta hace pocos años, ni él más imaginativo empresario habría podido concebir lo que
Introducción Hasta hace pocos años, ni él más imaginativo empresario habría podido concebir lo que

Introducción

Hasta hace pocos años, ni él más imaginativo empresario habría podido concebir lo que hoy es ya una realidad cotidiana, la entrada de los robots en el ámbito de la producción y la actividad humana.

Los robots han demostrado ser especialmente capaces de realizar actividades repetitivas, que para los seres humanos podrían resultar tediosas. Son también ideales para manejar materiales peligrosos en ambientes nocivos.

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Introducción La robótica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecanización y automatización
Introducción La robótica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecanización y automatización
Introducción La robótica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecanización y automatización
Introducción La robótica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecanización y automatización
Introducción La robótica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecanización y automatización
Introducción La robótica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecanización y automatización

Introducción

La robótica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecanización y automatización de los procesos de producción, ya que gracias a ella se ha podido sustituir máquinas o sistemas capaces de automatizar operaciones concretas, por dispositivos mecánicos de uso general dotados de varios grados de libertad que son capaces de adaptarse a la automatización de un número muy variado de procesos u operaciones

Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Introducción El robot industrial es el resultado de la unión de una estructura mecánica articulada
Introducción El robot industrial es el resultado de la unión de una estructura mecánica articulada
Introducción El robot industrial es el resultado de la unión de una estructura mecánica articulada
Introducción El robot industrial es el resultado de la unión de una estructura mecánica articulada
Introducción El robot industrial es el resultado de la unión de una estructura mecánica articulada
Introducción El robot industrial es el resultado de la unión de una estructura mecánica articulada

Introducción

El robot industrial es el resultado de la unión de una estructura mecánica articulada (robot) y de un sistema electrónico de control, en el que se integra un procesador como “cerebro” del sistema. Esta disposición, permite la programación y el control de los movimientos, así como la memorización de diversas secuencias de trabajo, dotando al robot de una gran flexibilidad y posibilita su adaptación a diversos trabajos o tareas

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Reseña Histórica Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los
Reseña Histórica Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los
Reseña Histórica Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los
Reseña Histórica Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los
Reseña Histórica Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los
Reseña Histórica Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los

Reseña Histórica

Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas. Como ejemplo de estas máquinas se tiene las siguientes:

La rueda como medio de transporte o como herramienta Los engranajes utilizados en diversas aplicaciones. El molino

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Reseña Histórica 1500 a.C., Amenhotep, construye una estatua de Memnon, el rey de Etiopía, que
Reseña Histórica 1500 a.C., Amenhotep, construye una estatua de Memnon, el rey de Etiopía, que
Reseña Histórica 1500 a.C., Amenhotep, construye una estatua de Memnon, el rey de Etiopía, que
Reseña Histórica 1500 a.C., Amenhotep, construye una estatua de Memnon, el rey de Etiopía, que
Reseña Histórica 1500 a.C., Amenhotep, construye una estatua de Memnon, el rey de Etiopía, que
Reseña Histórica 1500 a.C., Amenhotep, construye una estatua de Memnon, el rey de Etiopía, que

Reseña Histórica

1500 a.C., Amenhotep, construye una estatua de Memnon, el rey de Etiopía, que emite sonidos cuando la iluminan los rayos del sol al amanecer. 500 a.C., King-su Tse, en China, inventa una urraca voladora de madera y bambú y un caballo de madera que saltaba.

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Reseña Histórica 400-397 a.C., Archytar de Tarento construye un pichón de madera suspendido de un
Reseña Histórica 400-397 a.C., Archytar de Tarento construye un pichón de madera suspendido de un
Reseña Histórica 400-397 a.C., Archytar de Tarento construye un pichón de madera suspendido de un
Reseña Histórica 400-397 a.C., Archytar de Tarento construye un pichón de madera suspendido de un
Reseña Histórica 400-397 a.C., Archytar de Tarento construye un pichón de madera suspendido de un
Reseña Histórica 400-397 a.C., Archytar de Tarento construye un pichón de madera suspendido de un

Reseña Histórica

400-397 a.C., Archytar de Tarento construye un pichón de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo. 300-270 a.C., Cresibio inventa una clepsidra (reloj de agua) y un órgano que funciona con agua. 220-200 a.C., Filon de Bizancio inventó un autómata acuático y la catapulta repetitiva.

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Reseña Histórica 206 a.C., fue encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en
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Reseña Histórica 206 a.C., fue encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en
Reseña Histórica 206 a.C., fue encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en

Reseña Histórica

206 a.C., fue encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una orquesta mecánica de muñecos. 62 d.C., Herón de Alejandría hace un tratado de autómatas, un famoso registro de aplicaciones de la ciencia, así como su teatro automático en el cual, las figuras que se encuentran montadas en una caja, cambian de posición ante los ojos de los espectadores: pájaros cantores, trompetas que suenan, medidores de la fuerza del vapor, animales que beben, termoscopios, sifones y máquinas que operaban con monedas.

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Reseña Histórica 335 d.C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura
Reseña Histórica 335 d.C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura
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Reseña Histórica 335 d.C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura
Reseña Histórica 335 d.C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura
Reseña Histórica 335 d.C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura

Reseña Histórica

335 d.C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura de Buda, hecha de madera de sándalo. En el 700 d.C., Huang Kun construyó barcos con figuras de animales, cantantes, músicos y danzarines que se movían. 770 d.C., Yang Wu-Lien construye un mono que extiende sus manos y dice “¡Limosna! ¡Limosna!”, guardando su recaudación en una bolsa cuando alcanza un peso determinado.

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Reseña Histórica 1294 d.C., Roger Bacon construye, después de 7 años, una cabeza que habla.
Reseña Histórica 1294 d.C., Roger Bacon construye, después de 7 años, una cabeza que habla.
Reseña Histórica 1294 d.C., Roger Bacon construye, después de 7 años, una cabeza que habla.
Reseña Histórica 1294 d.C., Roger Bacon construye, después de 7 años, una cabeza que habla.
Reseña Histórica 1294 d.C., Roger Bacon construye, después de 7 años, una cabeza que habla.
Reseña Histórica 1294 d.C., Roger Bacon construye, después de 7 años, una cabeza que habla.

Reseña Histórica

1294 d.C., Roger Bacon construye, después de 7 años, una cabeza que habla. 1235 d.C., Villard d’Honnecourt hace un libro de esbozos que incluyen secciones de dispositivos mecánicos, como un ángel autómata, e indicaciones para la construcción de figuras humanas y animales. 1500 d.C., Leonardo Da Vinci construye un león automático en honor de Luis XII

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Reseña Histórica 1662 d.C., se abre en Osaka el teatro Takedo de autómatas. 1783 d.C.,
Reseña Histórica 1662 d.C., se abre en Osaka el teatro Takedo de autómatas. 1783 d.C.,
Reseña Histórica 1662 d.C., se abre en Osaka el teatro Takedo de autómatas. 1783 d.C.,
Reseña Histórica 1662 d.C., se abre en Osaka el teatro Takedo de autómatas. 1783 d.C.,
Reseña Histórica 1662 d.C., se abre en Osaka el teatro Takedo de autómatas. 1783 d.C.,
Reseña Histórica 1662 d.C., se abre en Osaka el teatro Takedo de autómatas. 1783 d.C.,

Reseña Histórica

1662 d.C., se abre en Osaka el teatro Takedo de autómatas. 1783 d.C., Jacques de Vaucanson, construye el pato, el autómata más conocido; un pato hecho de cobre, que bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su comida como un pato real.

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bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su comida como un pato real. Robótica
Reseña Histórica Los inicios de la robótica, como estudio sistemático de los robots y su
Reseña Histórica Los inicios de la robótica, como estudio sistemático de los robots y su
Reseña Histórica Los inicios de la robótica, como estudio sistemático de los robots y su
Reseña Histórica Los inicios de la robótica, como estudio sistemático de los robots y su
Reseña Histórica Los inicios de la robótica, como estudio sistemático de los robots y su
Reseña Histórica Los inicios de la robótica, como estudio sistemático de los robots y su

Reseña Histórica

Los inicios de la robótica, como estudio sistemático de los robots y su comportamiento, se identifican a finales de los años cincuenta, cuando George Devol desarrolló el primer robot comercial. En 1962 aparecieron los primeros modelos de Unimate Inc. (Universal Automation), empresa dedicada exclusivamente al diseño y fabricación de robots industriales. Más tarde en 1967, Kawasaki y Unimation se asocian para desarrollar robots industriales en Japón.

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Reseña Histórica En 1968 se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a las cadenas
Reseña Histórica En 1968 se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a las cadenas
Reseña Histórica En 1968 se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a las cadenas
Reseña Histórica En 1968 se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a las cadenas
Reseña Histórica En 1968 se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a las cadenas
Reseña Histórica En 1968 se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a las cadenas

Reseña Histórica

En 1968 se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a las cadenas de fabricación de carrocerías de la General Motors. En Europa se utilizaron robots en cadenas de fabricación de automóviles, alrededor de 1971.

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robots en cadenas de fabricación de automóviles, alrededor de 1971. Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Programmable Universal Machine for Assembly PUMA En 1978, UNIMATION, trabajando bajo una serie de especificaciones
Programmable Universal Machine for Assembly PUMA En 1978, UNIMATION, trabajando bajo una serie de especificaciones
Programmable Universal Machine for Assembly PUMA En 1978, UNIMATION, trabajando bajo una serie de especificaciones
Programmable Universal Machine for Assembly PUMA En 1978, UNIMATION, trabajando bajo una serie de especificaciones
Programmable Universal Machine for Assembly PUMA En 1978, UNIMATION, trabajando bajo una serie de especificaciones
Programmable Universal Machine for Assembly PUMA En 1978, UNIMATION, trabajando bajo una serie de especificaciones

Programmable Universal Machine for Assembly PUMA

En 1978, UNIMATION, trabajando bajo una serie de especificaciones de la General Motors, desarrolló la Máquina Universal Programable para Ensamblado (Programmable Universal Machine for Assembly -PUMA-). El PUMA podía mover un objeto y ubicarlo en cualquier orientación en un punto deseado dentro de su entorno de trabajo. La concepción del PUMA es la base de la mayoría de los robots industriales actuales.

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del PUMA es la base de la mayoría de los robots industriales actuales. Robótica Industrial Nelson
Definiciones La palabra robot fue introducida al mundo por Karol Capek, un dramaturgo Cheko en
Definiciones La palabra robot fue introducida al mundo por Karol Capek, un dramaturgo Cheko en
Definiciones La palabra robot fue introducida al mundo por Karol Capek, un dramaturgo Cheko en
Definiciones La palabra robot fue introducida al mundo por Karol Capek, un dramaturgo Cheko en
Definiciones La palabra robot fue introducida al mundo por Karol Capek, un dramaturgo Cheko en
Definiciones La palabra robot fue introducida al mundo por Karol Capek, un dramaturgo Cheko en

Definiciones

La palabra robot fue introducida al mundo por Karol Capek, un dramaturgo Cheko en 1920, dicha palabra es derivada de “robota” que significa trabajo.

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Definiciones En 1941 Isaac Asimov emplea el término robot, en su historia titulada “Robot AL76
Definiciones En 1941 Isaac Asimov emplea el término robot, en su historia titulada “Robot AL76
Definiciones En 1941 Isaac Asimov emplea el término robot, en su historia titulada “Robot AL76
Definiciones En 1941 Isaac Asimov emplea el término robot, en su historia titulada “Robot AL76
Definiciones En 1941 Isaac Asimov emplea el término robot, en su historia titulada “Robot AL76
Definiciones En 1941 Isaac Asimov emplea el término robot, en su historia titulada “Robot AL76

Definiciones

En 1941 Isaac Asimov emplea el término robot, en su historia titulada “Robot AL76 Goes Astray”, y luego en 1942 en "Runaround" utiliza el término “Robótica” y enuncia las "Tres leyes de la robótica"

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Leyes de la robótica “Un robot no puede dañar a un ser humano o, por
Leyes de la robótica “Un robot no puede dañar a un ser humano o, por
Leyes de la robótica “Un robot no puede dañar a un ser humano o, por
Leyes de la robótica “Un robot no puede dañar a un ser humano o, por
Leyes de la robótica “Un robot no puede dañar a un ser humano o, por
Leyes de la robótica “Un robot no puede dañar a un ser humano o, por

Leyes de la robótica

“Un robot no puede dañar a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser humano resulte dañado” “Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos excepto cuando tales órdenes entren en conflicto con la primera ley.” “Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda ley.”

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Definiciones La definición de Robot, no es única, y en ocasiones resulta contradictoria. Se encuentran
Definiciones La definición de Robot, no es única, y en ocasiones resulta contradictoria. Se encuentran
Definiciones La definición de Robot, no es única, y en ocasiones resulta contradictoria. Se encuentran
Definiciones La definición de Robot, no es única, y en ocasiones resulta contradictoria. Se encuentran
Definiciones La definición de Robot, no es única, y en ocasiones resulta contradictoria. Se encuentran
Definiciones La definición de Robot, no es única, y en ocasiones resulta contradictoria. Se encuentran

Definiciones

La definición de Robot, no es única, y en ocasiones resulta contradictoria. Se encuentran definiciones de Robot como ingenio mecánico, controlado electrónicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automática acciones diversas, siguiendo un programa establecido.

En la enciclopedia electrónica Encarta-2000, se encuentra que “Robot es una máquina controlada por computadora y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno.

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Japan Industrial Robots Association (JIRA): "Es una máquina capaz de realizar movimientos versátiles parecidos a
Japan Industrial Robots Association (JIRA): "Es una máquina capaz de realizar movimientos versátiles parecidos a
Japan Industrial Robots Association (JIRA): "Es una máquina capaz de realizar movimientos versátiles parecidos a
Japan Industrial Robots Association (JIRA): "Es una máquina capaz de realizar movimientos versátiles parecidos a
Japan Industrial Robots Association (JIRA): "Es una máquina capaz de realizar movimientos versátiles parecidos a
Japan Industrial Robots Association (JIRA): "Es una máquina capaz de realizar movimientos versátiles parecidos a

Japan Industrial Robots Association (JIRA):

"Es una máquina capaz de realizar movimientos versátiles parecidos a los de nuestras extremidades superiores, con cierta capacidad sensorial y de reconocimiento y capaces de controlar su comportamiento"

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Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America "Es un manipulador multifuncional y reprogramable
Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America "Es un manipulador multifuncional y reprogramable
Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America "Es un manipulador multifuncional y reprogramable
Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America "Es un manipulador multifuncional y reprogramable
Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America "Es un manipulador multifuncional y reprogramable
Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America "Es un manipulador multifuncional y reprogramable

Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America

"Es un manipulador multifuncional y reprogramable diseñado para mover cargas, materiales, piezas, herramientas y dispositivos especiales según variadas trayectorias, programados para realizar diferentes tareas”.

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Asociación internacional de estándares (ISO) “Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de
Asociación internacional de estándares (ISO) “Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de
Asociación internacional de estándares (ISO) “Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de
Asociación internacional de estándares (ISO) “Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de
Asociación internacional de estándares (ISO) “Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de
Asociación internacional de estándares (ISO) “Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de

Asociación internacional de estándares (ISO)

“Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas”

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Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) Manipulador.- mecanismo formado normalmente por elementos en serie,
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) Manipulador.- mecanismo formado normalmente por elementos en serie,
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) Manipulador.- mecanismo formado normalmente por elementos en serie,
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) Manipulador.- mecanismo formado normalmente por elementos en serie,
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) Manipulador.- mecanismo formado normalmente por elementos en serie,
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) Manipulador.- mecanismo formado normalmente por elementos en serie,

Asociación Francesa de Normalización (AFNOR)

Manipulador.- mecanismo formado normalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinados al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un humano o un dispositivo lógico

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Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) Robot.- manipulador automático, servocontrolado, reprogramable,
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) Robot.- manipulador automático, servocontrolado, reprogramable,
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) Robot.- manipulador automático, servocontrolado, reprogramable,
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) Robot.- manipulador automático, servocontrolado, reprogramable,
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) Robot.- manipulador automático, servocontrolado, reprogramable,
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) Robot.- manipulador automático, servocontrolado, reprogramable,

Asociación Francesa de Normalización (AFNOR)

Robot.- manipulador automático, servocontrolado, reprogramable, polivalente capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente se usa para realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material

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Federación Internacional de Robótica (IFR) “Robot industrial de manipulación es una máquina de manipulación
Federación Internacional de Robótica (IFR) “Robot industrial de manipulación es una máquina de manipulación
Federación Internacional de Robótica (IFR) “Robot industrial de manipulación es una máquina de manipulación
Federación Internacional de Robótica (IFR) “Robot industrial de manipulación es una máquina de manipulación
Federación Internacional de Robótica (IFR) “Robot industrial de manipulación es una máquina de manipulación
Federación Internacional de Robótica (IFR) “Robot industrial de manipulación es una máquina de manipulación

Federación Internacional de Robótica (IFR)

“Robot industrial de manipulación es una máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento”

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Clasificación de los Robots Los robot manipuladores pueden ser clasificados como: de servicio industriales. Robótica
Clasificación de los Robots Los robot manipuladores pueden ser clasificados como: de servicio industriales. Robótica
Clasificación de los Robots Los robot manipuladores pueden ser clasificados como: de servicio industriales. Robótica
Clasificación de los Robots Los robot manipuladores pueden ser clasificados como: de servicio industriales. Robótica
Clasificación de los Robots Los robot manipuladores pueden ser clasificados como: de servicio industriales. Robótica
Clasificación de los Robots Los robot manipuladores pueden ser clasificados como: de servicio industriales. Robótica

Clasificación de los Robots

Los robot manipuladores pueden ser clasificados como:

de servicio industriales.

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Robots de servicio Los robots de servicio son dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados de
Robots de servicio Los robots de servicio son dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados de
Robots de servicio Los robots de servicio son dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados de
Robots de servicio Los robots de servicio son dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados de
Robots de servicio Los robots de servicio son dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados de
Robots de servicio Los robots de servicio son dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados de

Robots de servicio

Los robots de servicio son dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados de uno o varios brazos mecánicos, controlados por un ordenador y que realizan tareas de servicio, no industriales. Dentro de esta categoría están los robots especiales utilizados como ayuda a minusválidos, los robots de laboratorio, los robots didácticos, los robots que se utilizan en operaciones de alto riesgo, los robots de exploración submarina, entre otros.

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Robots Industriales Se los puede clasificar de diversas maneras, entre ellas está la clasificación de
Robots Industriales Se los puede clasificar de diversas maneras, entre ellas está la clasificación de
Robots Industriales Se los puede clasificar de diversas maneras, entre ellas está la clasificación de
Robots Industriales Se los puede clasificar de diversas maneras, entre ellas está la clasificación de
Robots Industriales Se los puede clasificar de diversas maneras, entre ellas está la clasificación de
Robots Industriales Se los puede clasificar de diversas maneras, entre ellas está la clasificación de

Robots Industriales

Se los puede clasificar de diversas maneras, entre ellas está la clasificación de la AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial) y de la IFR (Federación Internacional de Robótica)

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Según la AFRI. TIPO A Manipulador con control manual o telemando. TIPO B Manipulador automático
Según la AFRI. TIPO A Manipulador con control manual o telemando. TIPO B Manipulador automático
Según la AFRI. TIPO A Manipulador con control manual o telemando. TIPO B Manipulador automático
Según la AFRI. TIPO A Manipulador con control manual o telemando. TIPO B Manipulador automático
Según la AFRI. TIPO A Manipulador con control manual o telemando. TIPO B Manipulador automático
Según la AFRI. TIPO A Manipulador con control manual o telemando. TIPO B Manipulador automático

Según la AFRI.

TIPO A Manipulador con control manual o telemando. TIPO B Manipulador automático con ciclos preajustados; regulación mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico. TIPO C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. TIPO D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de éstos.

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Según la IFR. Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo Robot telemanipulado
Según la IFR. Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo Robot telemanipulado
Según la IFR. Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo Robot telemanipulado
Según la IFR. Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo Robot telemanipulado
Según la IFR. Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo Robot telemanipulado
Según la IFR. Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo Robot telemanipulado

Según la IFR.

Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo Robot telemanipulado

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Clasificación en generaciones 1ª Generación: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las
Clasificación en generaciones 1ª Generación: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las
Clasificación en generaciones 1ª Generación: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las
Clasificación en generaciones 1ª Generación: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las
Clasificación en generaciones 1ª Generación: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las
Clasificación en generaciones 1ª Generación: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las

Clasificación en generaciones

1ª Generación: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones del entorno. 2ª Generación: Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. 3ª Generación Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificación automática de tareas.

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De acuerdo a sus funciones Clase 1: Coger y dejar Clase 2: Seguir trayectoria Clase
De acuerdo a sus funciones Clase 1: Coger y dejar Clase 2: Seguir trayectoria Clase
De acuerdo a sus funciones Clase 1: Coger y dejar Clase 2: Seguir trayectoria Clase
De acuerdo a sus funciones Clase 1: Coger y dejar Clase 2: Seguir trayectoria Clase
De acuerdo a sus funciones Clase 1: Coger y dejar Clase 2: Seguir trayectoria Clase
De acuerdo a sus funciones Clase 1: Coger y dejar Clase 2: Seguir trayectoria Clase

De acuerdo a sus funciones

Clase 1: Coger y dejar

Clase 2: Seguir trayectoria

Clase 3: Montaje de detalles

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De acuerdo a su aprendizaje Robots Manuales: Exigen que el movimiento de sus elementos sea
De acuerdo a su aprendizaje Robots Manuales: Exigen que el movimiento de sus elementos sea
De acuerdo a su aprendizaje Robots Manuales: Exigen que el movimiento de sus elementos sea
De acuerdo a su aprendizaje Robots Manuales: Exigen que el movimiento de sus elementos sea
De acuerdo a su aprendizaje Robots Manuales: Exigen que el movimiento de sus elementos sea
De acuerdo a su aprendizaje Robots Manuales: Exigen que el movimiento de sus elementos sea

De acuerdo a su aprendizaje

Robots Manuales: Exigen que el movimiento de sus elementos sea controlado por el hombre. Robots autónomos de secuencia fija: Permiten gobernar el movimiento de sus elementos en forma autónoma pero no es posible alterar sus operaciones o secuencia de operaciones.

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De acuerdo a su aprendizaje Robots autónomos de secuencia variable: Permite gobernar el movimiento de
De acuerdo a su aprendizaje Robots autónomos de secuencia variable: Permite gobernar el movimiento de
De acuerdo a su aprendizaje Robots autónomos de secuencia variable: Permite gobernar el movimiento de
De acuerdo a su aprendizaje Robots autónomos de secuencia variable: Permite gobernar el movimiento de
De acuerdo a su aprendizaje Robots autónomos de secuencia variable: Permite gobernar el movimiento de
De acuerdo a su aprendizaje Robots autónomos de secuencia variable: Permite gobernar el movimiento de

De acuerdo a su aprendizaje

Robots autónomos de secuencia variable:

Permite gobernar el movimiento de sus elementos en forma autónoma y además, es posible alterar algunas de las características de los ciclos de trabajo. Robots programables: Pueden ser programados mediante lenguajes específicos o mediante un proceso de aprendizaje en el cual un operador enseña inicialmente una secuencia de movimientos, el sistema las memoriza y se limita a repetirla indefinidamente.

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De acuerdo a su aprendizaje Robots inteligentes: Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales controlados
De acuerdo a su aprendizaje Robots inteligentes: Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales controlados
De acuerdo a su aprendizaje Robots inteligentes: Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales controlados
De acuerdo a su aprendizaje Robots inteligentes: Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales controlados
De acuerdo a su aprendizaje Robots inteligentes: Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales controlados
De acuerdo a su aprendizaje Robots inteligentes: Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales controlados

De acuerdo a su aprendizaje

Robots inteligentes: Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales controlados por computador, capaces de relacionarse con su entorno a través de sensores y de tomar decisiones en tiempo real. Pueden analizar su entorno y reaccionar ante sus modificaciones o alteraciones, para ello requiere del concurso de sus sistemas de análisis y control, de sensores adecuados, de control de esfuerzos, de seguimiento de trayectorias, de reconocimiento de imágenes, etc.

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De acuerdo al control de su trayectoria Control de trayectoria punto a punto: Con el
De acuerdo al control de su trayectoria Control de trayectoria punto a punto: Con el
De acuerdo al control de su trayectoria Control de trayectoria punto a punto: Con el
De acuerdo al control de su trayectoria Control de trayectoria punto a punto: Con el
De acuerdo al control de su trayectoria Control de trayectoria punto a punto: Con el
De acuerdo al control de su trayectoria Control de trayectoria punto a punto: Con el

De acuerdo al control de su trayectoria

Control de trayectoria punto a punto: Con el control punto a punto, el robot es programado para realizar una pausa en cada punto para planear el próximo paso en una trayectoria predeterminada. Un robot controlado punto a punto ofrece mayor precisión en términos de repetibilidad. Control de trayectoria contínua: este robot tiene un movimiento más suave a lo largo de la trayectoria definida pero disminuye la velocidad en los recorridos, lo cual es una función del tamaño de los pasos calculados por el computador maestro en tiempo real, usando métodos de interpolación

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De acuerdo a sus sistemas de coordenadas Elementos (Eslabones): Cuerpos rígidos que conforman un manipulador
De acuerdo a sus sistemas de coordenadas Elementos (Eslabones): Cuerpos rígidos que conforman un manipulador
De acuerdo a sus sistemas de coordenadas Elementos (Eslabones): Cuerpos rígidos que conforman un manipulador
De acuerdo a sus sistemas de coordenadas Elementos (Eslabones): Cuerpos rígidos que conforman un manipulador
De acuerdo a sus sistemas de coordenadas Elementos (Eslabones): Cuerpos rígidos que conforman un manipulador
De acuerdo a sus sistemas de coordenadas Elementos (Eslabones): Cuerpos rígidos que conforman un manipulador

De acuerdo a sus sistemas de coordenadas

Elementos (Eslabones):

Cuerpos rígidos que conforman un manipulador Articulaciones: Parte del manipulador que permite el movimiento de los elementos que lo conforman. En principio, pueden ser de diferentes tipos en la robótica:

principio, pueden ser de diferentes tipos en la robótica: Prismáticas (Deslizantes) : P De revolución (de

Prismáticas (Deslizantes) : P De revolución (de revoluta, rotativas) : R

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Robots de coordenadas cilíndricas (Robot Cilíndrico) De configuración RPP. Consisten de dos eje lineales que

Robots de coordenadas cilíndricas (Robot Cilíndrico)

De configuración RPP. Consisten de dos eje lineales que se deslizan ortogonalmente entre si y están montados sobre una base rotatoria.

deslizan ortogonalmente entre si y están montados sobre una base rotatoria. Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Robot de coordenadas Esféricas (Robot Esférico) De configuraciones RRP. El alcance de un punto en

Robot de coordenadas Esféricas (Robot Esférico)

De configuraciones RRP. El alcance de un punto en el espacio se logra mediante un brazo telescópico que se extiende y se retrae a lo largo de su eje, montado sobre una base giratoria con dos ejes rotacionales independientes

montado sobre una base giratoria con dos ejes rotacionales independientes Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Robot de Coordenadas Cartesianas (Robot cartesiano) De Configuración PPP. Posee tres ejes perpendiculares y el

Robot de Coordenadas Cartesianas (Robot cartesiano)

De Configuración PPP. Posee tres ejes perpendiculares y el movimiento lineal se realiza a lo largo de dichos ejes

perpendiculares y el movimiento lineal se realiza a lo largo de dichos ejes Robótica Industrial Nelson

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Robot de Brazo Articulado (con articulaciones rotacionales) De configuración RRR. Es el que más se

Robot de Brazo Articulado (con articulaciones rotacionales)

De configuración RRR. Es el que más se asemeja al brazo humano, por ello se le denomina Antropomórfico.

que más se asemeja al brazo humano, por ello se le denomina Antropomórfico. Robótica Industrial Nelson

Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Es una versión especial del brazo articulado, con
Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Es una versión especial del brazo articulado, con
Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Es una versión especial del brazo articulado, con
Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Es una versión especial del brazo articulado, con
Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Es una versión especial del brazo articulado, con
Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Es una versión especial del brazo articulado, con

Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Es una versión especial del brazo articulado, con una combinación de las configuraciones de revoluta y cilíndrica.

con una combinación de las configuraciones de revoluta y cilíndrica. Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Robots Móviles Robots acuáticos . Robots Submarinos de investigación de las fuerzas navales y de
Robots Móviles Robots acuáticos . Robots Submarinos de investigación de las fuerzas navales y de
Robots Móviles Robots acuáticos . Robots Submarinos de investigación de las fuerzas navales y de
Robots Móviles Robots acuáticos . Robots Submarinos de investigación de las fuerzas navales y de
Robots Móviles Robots acuáticos . Robots Submarinos de investigación de las fuerzas navales y de
Robots Móviles Robots acuáticos . Robots Submarinos de investigación de las fuerzas navales y de

Robots Móviles

Robots acuáticos. Robots Submarinos de investigación de las fuerzas navales y de los investigadores científicos. Robots terrestres. O de navegación sobre terreno sólido, ya sea usando llantas o patas Robots voladores. Son aquellos que tienen la capacidad de volar, dentro de estos se encuentran los insectos voladores y los helicópteros

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MORFOLOGIA DE ROBOTS Estructura mecánica, transmisores, sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de
MORFOLOGIA DE ROBOTS Estructura mecánica, transmisores, sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de
MORFOLOGIA DE ROBOTS Estructura mecánica, transmisores, sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de
MORFOLOGIA DE ROBOTS Estructura mecánica, transmisores, sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de
MORFOLOGIA DE ROBOTS Estructura mecánica, transmisores, sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de
MORFOLOGIA DE ROBOTS Estructura mecánica, transmisores, sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de

MORFOLOGIA DE ROBOTS

Estructura mecánica, transmisores, sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales

accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Morfología de Robots Mecánicamente un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones
Morfología de Robots Mecánicamente un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones
Morfología de Robots Mecánicamente un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones
Morfología de Robots Mecánicamente un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones
Morfología de Robots Mecánicamente un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones
Morfología de Robots Mecánicamente un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones

Morfología de Robots

Mecánicamente un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos por articulaciones que le permiten tener movimiento relativos entre cada uno de los eslabones consecutivos. Este movimiento puede ser de desplazamiento (prismático P), de giro (revolución R) o una combinación de estas. Se tienen seis tipos diferentes de articulaciones, pero las más usadas son la prismática y la de revolución.

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Articulaciones de un robot Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Articulaciones de un robot Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Articulaciones de un robot

Articulaciones de un robot Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Configuración de robots industriales Tiene tres movimientos lineales, es decir 3 GDL correspondientes a los
Configuración de robots industriales Tiene tres movimientos lineales, es decir 3 GDL correspondientes a los
Configuración de robots industriales Tiene tres movimientos lineales, es decir 3 GDL correspondientes a los
Configuración de robots industriales Tiene tres movimientos lineales, es decir 3 GDL correspondientes a los
Configuración de robots industriales Tiene tres movimientos lineales, es decir 3 GDL correspondientes a los
Configuración de robots industriales Tiene tres movimientos lineales, es decir 3 GDL correspondientes a los

Configuración de robots industriales

Tiene tres movimientos lineales, es decir 3 GDL correspondientes a los 3 ejes cartesianos X,Y,Z, sus articulaciones son prismáticas y realiza interpolaciones lineales para moverse de un punto a otro.

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y realiza interpolaciones lineales para moverse de un punto a otro. Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Configuración Cilíndrica Realiza dos movimientos prismáticos y uno rotacional, por lo que tiene 3 GDL.
Configuración Cilíndrica Realiza dos movimientos prismáticos y uno rotacional, por lo que tiene 3 GDL.
Configuración Cilíndrica Realiza dos movimientos prismáticos y uno rotacional, por lo que tiene 3 GDL.
Configuración Cilíndrica Realiza dos movimientos prismáticos y uno rotacional, por lo que tiene 3 GDL.
Configuración Cilíndrica Realiza dos movimientos prismáticos y uno rotacional, por lo que tiene 3 GDL.
Configuración Cilíndrica Realiza dos movimientos prismáticos y uno rotacional, por lo que tiene 3 GDL.

Configuración Cilíndrica

Realiza dos movimientos prismáticos y uno rotacional, por lo que tiene 3 GDL. Tiene una combinación de articulaciones prismáticas y rotacionales. Este robot puede ejecutar movimientos con interpolación lineal e interpolación por articulación. Esta última interpolación se da solamente en la primera articulación

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Esta última interpolación se da solamente en la primera articulación Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Configuración Polar Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento distinto ya sea rotacional, angular
Configuración Polar Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento distinto ya sea rotacional, angular
Configuración Polar Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento distinto ya sea rotacional, angular
Configuración Polar Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento distinto ya sea rotacional, angular
Configuración Polar Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento distinto ya sea rotacional, angular
Configuración Polar Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento distinto ya sea rotacional, angular

Configuración Polar

Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento distinto ya sea rotacional, angular o lineal. Sus articulaciones son prismáticas y angulares. Utiliza interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y lineal para la tercera.

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para moverse en sus dos primeras articulaciones y lineal para la tercera. Robótica Industrial Nelson Sotomayor,
Configuración Antropomórfica Tiene una articulación rotacional y dos angulares. Sus articulaciones son rotacionales.
Configuración Antropomórfica Tiene una articulación rotacional y dos angulares. Sus articulaciones son rotacionales.
Configuración Antropomórfica Tiene una articulación rotacional y dos angulares. Sus articulaciones son rotacionales.
Configuración Antropomórfica Tiene una articulación rotacional y dos angulares. Sus articulaciones son rotacionales.
Configuración Antropomórfica Tiene una articulación rotacional y dos angulares. Sus articulaciones son rotacionales.
Configuración Antropomórfica Tiene una articulación rotacional y dos angulares. Sus articulaciones son rotacionales.

Configuración Antropomórfica

Tiene una articulación rotacional y dos angulares. Sus articulaciones son rotacionales. Su movimiento es por interpolación por articulación tanto rotacional como angular, pero puede realizar movimientos llamados por interpolación lineal moviendo simultáneamente dos o tres de sus articulaciones

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lineal moviendo simultáneamente dos o tres de sus articulaciones Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Configuración SCARA Signica “Selective compliance arm robot for asembly” es una configuración que puede realizar
Configuración SCARA Signica “Selective compliance arm robot for asembly” es una configuración que puede realizar
Configuración SCARA Signica “Selective compliance arm robot for asembly” es una configuración que puede realizar
Configuración SCARA Signica “Selective compliance arm robot for asembly” es una configuración que puede realizar
Configuración SCARA Signica “Selective compliance arm robot for asembly” es una configuración que puede realizar
Configuración SCARA Signica “Selective compliance arm robot for asembly” es una configuración que puede realizar

Configuración SCARA

Signica “Selective compliance arm robot for asembly” es una configuración que puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales y una lineal

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de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales y una lineal Robótica Industrial Nelson Sotomayor,
Volumen de trabajo Los fabricantes de robots industriales definen al espacio dentro del cual puede
Volumen de trabajo Los fabricantes de robots industriales definen al espacio dentro del cual puede
Volumen de trabajo Los fabricantes de robots industriales definen al espacio dentro del cual puede
Volumen de trabajo Los fabricantes de robots industriales definen al espacio dentro del cual puede
Volumen de trabajo Los fabricantes de robots industriales definen al espacio dentro del cual puede
Volumen de trabajo Los fabricantes de robots industriales definen al espacio dentro del cual puede

Volumen de trabajo

Los fabricantes de robots industriales definen al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca como volumen de trabajo

del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca como volumen de trabajo Robótica Industrial Nelson
del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca como volumen de trabajo Robótica Industrial Nelson

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Transmisores y reductores Las transmisiones son los elementos que transmiten el movimiento desde los actuadores

Transmisores y reductores

Las transmisiones son los elementos que transmiten el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones, ya que los actuadotes normalmente pesados suelen estar lo más cerca de la base del robot. Las transmisiones tienen las siguientes características:

Las transmisiones tienen las siguientes características: Tamaño y peso reducido No debe tener juegos u holguras

Tamaño y peso reducido No debe tener juegos u holguras considerables Debe tener un rendimiento alto

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Sistemas de transmisión Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Sistemas de transmisión Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Sistemas de transmisión Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Sistemas de transmisión Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Sistemas de transmisión Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Sistemas de transmisión Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Sistemas de transmisión

Sistemas de transmisión Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Reductores Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del
Reductores Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del
Reductores Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del
Reductores Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del
Reductores Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del
Reductores Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del

Reductores

Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Estos elementos deben cumplir con las siguientes características:

Bajo peso, tamaño y rozamiento Capacidad de reducción elevada en un solo paso Mínimo momento de inercia Mínimo juego Alta rigidez torcional

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Características - reductores Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Características - reductores Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Características - reductores Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Características - reductores Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Características - reductores Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Características - reductores Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Características - reductores

Características - reductores Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Representación de la posición Sistema de referencia cartesiano Esta definido por ejes perpendiculares entre si
Representación de la posición Sistema de referencia cartesiano Esta definido por ejes perpendiculares entre si
Representación de la posición Sistema de referencia cartesiano Esta definido por ejes perpendiculares entre si
Representación de la posición Sistema de referencia cartesiano Esta definido por ejes perpendiculares entre si
Representación de la posición Sistema de referencia cartesiano Esta definido por ejes perpendiculares entre si
Representación de la posición Sistema de referencia cartesiano Esta definido por ejes perpendiculares entre si

Representación de la posición

Sistema de referencia cartesiano Esta definido por ejes perpendiculares entre si y un origen definido. Se puede trabajar en el plano (2 dimensiones) donde el sistema OXY queda definido por los vectores perpendiculares entre si, OX. OY. Si se trabaja en el espacio (3 dimensiones) el sistema OXYZ queda definido por los vectores OX, OY, OZ.

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Sistema de referencia cartesiano Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Sistema de referencia cartesiano Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Sistema de referencia cartesiano Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Sistema de referencia cartesiano Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Sistema de referencia cartesiano Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Sistema de referencia cartesiano Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Sistema de referencia cartesiano

Sistema de referencia cartesiano Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Coordenadas polares y cilíndricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Coordenadas polares y cilíndricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Coordenadas polares y cilíndricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Coordenadas polares y cilíndricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Coordenadas polares y cilíndricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Coordenadas polares y cilíndricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Coordenadas polares y cilíndricas

Coordenadas polares y cilíndricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Coordenadas esféricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Coordenadas esféricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Coordenadas esféricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Coordenadas esféricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Coordenadas esféricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Coordenadas esféricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Coordenadas esféricas

Coordenadas esféricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Coordenadas esféricas Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Representación de la orientación R es la matriz de rotación que define la orientación del
Representación de la orientación R es la matriz de rotación que define la orientación del
Representación de la orientación R es la matriz de rotación que define la orientación del
Representación de la orientación R es la matriz de rotación que define la orientación del
Representación de la orientación R es la matriz de rotación que define la orientación del
Representación de la orientación R es la matriz de rotación que define la orientación del

Representación de la orientación

Representación de la orientación R es la matriz de rotación que define la orientación del sistema
Representación de la orientación R es la matriz de rotación que define la orientación del sistema

R es la matriz de rotación que define la orientación del sistema OUV con respecto al OXY

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Ángulos de Euler ZXZ 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a
Ángulos de Euler ZXZ 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a
Ángulos de Euler ZXZ 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a
Ángulos de Euler ZXZ 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a
Ángulos de Euler ZXZ 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a
Ángulos de Euler ZXZ 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a

Ángulos de Euler ZXZ

1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a OZ, obteniendo OU’V’W’
2. Girar el sistema OU’V’W’ un ángulo θ con respecto a OU’, obteniendo OU’’V’’W’’

3. Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo ψ con respecto a OW´´, obteniendo finalmente el sistema OU’’’V’’’W’’’

a OW´´, obteniendo finalmente el sistema OU’’’V’’’W’’’ Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Ángulos de Euler ZYZ. 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a
Ángulos de Euler ZYZ. 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a
Ángulos de Euler ZYZ. 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a
Ángulos de Euler ZYZ. 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a
Ángulos de Euler ZYZ. 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a
Ángulos de Euler ZYZ. 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a

Ángulos de Euler ZYZ.

Ángulos de Euler ZYZ. 1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a OZ,

1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a OZ, obteniendo OU’V’W’

2. Girar el sistema OU’V’W’ un ángulo θ con respecto a OV’, obteniendo OU’’V’’W’’

3. Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo ψ con respecto a OW´´, obteniendo finalmente el sistema OU’’’V’’’W’’’

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Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiñada) 1. Girar el sistema OUVW un ángulo
Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiñada) 1. Girar el sistema OUVW un ángulo
Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiñada) 1. Girar el sistema OUVW un ángulo
Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiñada) 1. Girar el sistema OUVW un ángulo
Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiñada) 1. Girar el sistema OUVW un ángulo
Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiñada) 1. Girar el sistema OUVW un ángulo

Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiñada)

1. Girar el sistema OUVW un ángulo ψ con respecto a OX, Yaw

2. Girar el sistema OUVW un ángulo θ con respecto a OY, pitch

3. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a OZ, Roll

a OY, pitch 3. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto a OZ, Roll

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Par de rotación Para esta representación se define el vector k(kx, ky ,kz ) y
Par de rotación Para esta representación se define el vector k(kx, ky ,kz ) y
Par de rotación Para esta representación se define el vector k(kx, ky ,kz ) y
Par de rotación Para esta representación se define el vector k(kx, ky ,kz ) y
Par de rotación Para esta representación se define el vector k(kx, ky ,kz ) y
Par de rotación Para esta representación se define el vector k(kx, ky ,kz ) y

Par de rotación

Para esta representación se define el vector k(kx, ky ,kz ) y un ángulo θ, tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un ángulo θ sobre el eje k. El eje k debe pasar por el origen de los dos sistemas. Al par (k, θ) se le denomina par de rotación

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origen de los dos sistemas. Al par (k, θ ) se le denomina par de rotación
Modelo cinemático CINEMÁTICA DIRECTA Sirve para determinar la posición y orientación del extremo del robot
Modelo cinemático CINEMÁTICA DIRECTA Sirve para determinar la posición y orientación del extremo del robot
Modelo cinemático CINEMÁTICA DIRECTA Sirve para determinar la posición y orientación del extremo del robot
Modelo cinemático CINEMÁTICA DIRECTA Sirve para determinar la posición y orientación del extremo del robot
Modelo cinemático CINEMÁTICA DIRECTA Sirve para determinar la posición y orientación del extremo del robot
Modelo cinemático CINEMÁTICA DIRECTA Sirve para determinar la posición y orientación del extremo del robot

Modelo cinemático

CINEMÁTICA DIRECTA Sirve para determinar la posición y orientación del extremo del robot con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia conociéndose los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot

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Método geométrico Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Método geométrico Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Método geométrico Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Método geométrico Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Método geométrico Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Método geométrico Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Método geométrico

Método geométrico Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Método Geométrico Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Método Geométrico

Método Geométrico Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Método Geométrico Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Método Geométrico Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Matrices de trasformación homogénea Sirven para transformar un vector expresado en coordenadas homogéneas con
Matrices de trasformación homogénea Sirven para transformar un vector expresado en coordenadas homogéneas con
Matrices de trasformación homogénea Sirven para transformar un vector expresado en coordenadas homogéneas con
Matrices de trasformación homogénea Sirven para transformar un vector expresado en coordenadas homogéneas con
Matrices de trasformación homogénea Sirven para transformar un vector expresado en coordenadas homogéneas con
Matrices de trasformación homogénea Sirven para transformar un vector expresado en coordenadas homogéneas con

Matrices de trasformación homogénea

Sirven para transformar un vector expresado en coordenadas homogéneas con respecto a un sistema OUVW a su expresión en coordenadas OXYZ

con respecto a un sistema OUVW a su expresión en coordenadas OXYZ Robótica Industrial Nelson Sotomayor,

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Ejemplo Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Ejemplo Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Ejemplo

Ejemplo Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para describir
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para describir
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para describir
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para describir
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para describir
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para describir

ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para describir la relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes. De esta manera el problema de la cinemática se reduce a encontrar la matriz de transformación que relacione la localización del extremo del robot el sistema de coordenadas de su base

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 1. Numerar los eslabones desde 1 (primer eslabón móvil) hasta
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 1. Numerar los eslabones desde 1 (primer eslabón móvil) hasta
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 1. Numerar los eslabones desde 1 (primer eslabón móvil) hasta
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 1. Numerar los eslabones desde 1 (primer eslabón móvil) hasta
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 1. Numerar los eslabones desde 1 (primer eslabón móvil) hasta
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 1. Numerar los eslabones desde 1 (primer eslabón móvil) hasta

ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

1. Numerar los eslabones desde 1 (primer eslabón móvil) hasta n (último eslabón móvil). El eslabón 0 es la base fija del robot.

hasta n (último eslabón móvil). El eslabón 0 es la base fija del robot. Robótica Industrial

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al

ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n.

3. Localizar el eje de cada articulación. (Eje de rotación o eje de desplazamiento)

el eje de cada articulación. (Eje de rotación o eje de desplazamiento) Robótica Industrial Nelson Sotomayor,

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje

ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

4. Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulación i+1

5. Situar el origen del sistema de la base {So} en cualquier punto del eje Zo. Los ejes Xo e Yo se situarán de manera perpendicular a Zo.

punto del eje Zo. Los ejes Xo e Yo se situarán de manera perpendicular a Zo.

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 6. Para i de 1 a n-1, si tuar el
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 6. Para i de 1 a n-1, si tuar el
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 6. Para i de 1 a n-1, si tuar el
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 6. Para i de 1 a n-1, si tuar el
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 6. Para i de 1 a n-1, si tuar el
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 6. Para i de 1 a n-1, si tuar el

ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi. Si Zi y Zi-1 se cortan, localizar el origen en dicha intersección. Si Zi y Zi-1 son paralelos localizar el origen en la articulación i.

Si Zi y Zi-1 son paralelos localizar el origen en la articulación i. Robótica Industrial Nelson

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 7. Situar Xi en la línea normal común a Zi-1
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 7. Situar Xi en la línea normal común a Zi-1
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 7. Situar Xi en la línea normal común a Zi-1
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 7. Situar Xi en la línea normal común a Zi-1
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 7. Situar Xi en la línea normal común a Zi-1
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 7. Situar Xi en la línea normal común a Zi-1

ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

7. Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi. Si lo ejes se cortan se sitúa perpendicular al plano que forman Zi y Zi-1

Si lo ejes se cortan se sitúa perpendicular al plano que forman Zi y Zi-1 Robótica

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro

ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

8. Situar Yi

de modo que forme un

sistema dextrógiro con Xi y Zi

Y HARTENBERG 8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 9. Obtener Theta i para paralelos que Xi-1 como el

ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

9. Obtener Theta i

para

paralelos

que

Xi-1

como el ángulo

que hay que girar en torno a Zi-1

queden

Xi

y

que Xi-1 como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 queden Xi y
que Xi-1 como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 queden Xi y

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 10.Obtener di como la distancia medida a lo largo de
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 10.Obtener di como la distancia medida a lo largo de

ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

10.Obtener

di

como

la

distancia

medida a lo largo de Zi-1, que hay que desplazar {Si-1} para que xi y

xi-1 queden alineados

de Zi-1, que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados Robótica Industrial

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 11.Obtener ai como la distancia medida a lo largo de
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 11.Obtener ai como la distancia medida a lo largo de

ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

11.Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi-1) que hay que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincida con {Si}

que hay que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincida con {Si} Robótica Industrial

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 12.Obtener alpha i como el ángulo que hay que girar
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG 12.Obtener alpha i como el ángulo que hay que girar

ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

12.Obtener alpha i como el ángulo que hay que girar en torno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincida totalmente con {Si}

coincidiría con Xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincida totalmente con {Si} Robótica Industrial Nelson Sotomayor,

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CINEMÁTICA INVERSA La cinemática inversa resuelve la configuración que debe adoptar un robot para una
CINEMÁTICA INVERSA La cinemática inversa resuelve la configuración que debe adoptar un robot para una
CINEMÁTICA INVERSA La cinemática inversa resuelve la configuración que debe adoptar un robot para una
CINEMÁTICA INVERSA La cinemática inversa resuelve la configuración que debe adoptar un robot para una
CINEMÁTICA INVERSA La cinemática inversa resuelve la configuración que debe adoptar un robot para una
CINEMÁTICA INVERSA La cinemática inversa resuelve la configuración que debe adoptar un robot para una

CINEMÁTICA INVERSA

La cinemática inversa resuelve la configuración que debe adoptar un robot para una posición y orientación del extremo conocidas

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MODELO DINÁMICO La dinámica estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
MODELO DINÁMICO La dinámica estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
MODELO DINÁMICO La dinámica estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
MODELO DINÁMICO La dinámica estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
MODELO DINÁMICO La dinámica estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
MODELO DINÁMICO La dinámica estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo

MODELO DINÁMICO

La dinámica estudia la relación entre las fuerzas

que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que ellas generan. El modelo dinámico relaciona:

1. La localización del robot definida por sus variables articulares es decir las coordenadas de localización y las derivadas de estas. (velocidad y aceleración)

2. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot).

3. Los parámetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias de sus elementos.

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Modelo dinámico La obtención del modelo dinámico es uno de los aspectos más complejos de
Modelo dinámico La obtención del modelo dinámico es uno de los aspectos más complejos de
Modelo dinámico La obtención del modelo dinámico es uno de los aspectos más complejos de
Modelo dinámico La obtención del modelo dinámico es uno de los aspectos más complejos de
Modelo dinámico La obtención del modelo dinámico es uno de los aspectos más complejos de
Modelo dinámico La obtención del modelo dinámico es uno de los aspectos más complejos de

Modelo dinámico

La obtención del modelo dinámico es uno

de los aspectos más complejos de la robótica y su complejidad aumenta con el numero de grados de libertad, pero son indispensables si se desea hacer:

1. Simulación del movimiento del robot

2. Diseño y evaluación de la estructura mecánica del robot

3. Dimensionamiento de los actuadotes

4. Diseño y evaluación del control dinámico del robot

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Modelo Dinámico Para obtener el modelo dinámico se pueden usar algunos algoritmos como los siguientes:
Modelo Dinámico Para obtener el modelo dinámico se pueden usar algunos algoritmos como los siguientes:
Modelo Dinámico Para obtener el modelo dinámico se pueden usar algunos algoritmos como los siguientes:
Modelo Dinámico Para obtener el modelo dinámico se pueden usar algunos algoritmos como los siguientes:
Modelo Dinámico Para obtener el modelo dinámico se pueden usar algunos algoritmos como los siguientes:
Modelo Dinámico Para obtener el modelo dinámico se pueden usar algunos algoritmos como los siguientes:

Modelo Dinámico

Para obtener el modelo dinámico se pueden usar algunos algoritmos como los siguientes:

Algoritmo computacional para el modelado dinámico de Lagrange- Euler Algoritmo computacional para el modelado dinámico de Newton – Euler Modelado dinámico por variables de estado Modelado dinámico en el espacio de la tarea

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Arquitectura de control de robots Es la estructura computacional formada por diversos módulos interconectados y
Arquitectura de control de robots Es la estructura computacional formada por diversos módulos interconectados y
Arquitectura de control de robots Es la estructura computacional formada por diversos módulos interconectados y
Arquitectura de control de robots Es la estructura computacional formada por diversos módulos interconectados y
Arquitectura de control de robots Es la estructura computacional formada por diversos módulos interconectados y
Arquitectura de control de robots Es la estructura computacional formada por diversos módulos interconectados y

Arquitectura de control de robots

Es la estructura computacional formada por diversos módulos interconectados y cuya función es garantizar el cumplimiento de la o las tareas asignadas en condiciones estables, seguras y en tiempos apropiados

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Arquitectura de control de robots Controlador. Es el encargado de controlar y coordinar cada una
Arquitectura de control de robots Controlador. Es el encargado de controlar y coordinar cada una
Arquitectura de control de robots Controlador. Es el encargado de controlar y coordinar cada una
Arquitectura de control de robots Controlador. Es el encargado de controlar y coordinar cada una
Arquitectura de control de robots Controlador. Es el encargado de controlar y coordinar cada una
Arquitectura de control de robots Controlador. Es el encargado de controlar y coordinar cada una

Arquitectura de control de robots

Controlador. Es el encargado de controlar y coordinar cada una de las partes que constituyen el robot para lograr un único objetivo. Es la parte del robot que le confiere flexibilidad. El Sistema de control. constituye el soporte lógico en el que se fundamenta el controlador. Esta formado por:

El Software de control: Es el sistema operativo, el cual debe responder a acontecimientos internos y externos en tiempo real. Lenguaje de Programación: En el cual se tiene tres categorías Nivel de Articulación: Programa de posición de cada articulación Nivel de Manipulador: Programa para la posición del punto efectivo de la herramienta (Fortran, Val, Sigla, etc.) Nivel de Tarea: Integración de datos, definición de tipo de datos, concurrencia, etc. (C, Ada, Smalltalk, etc.)

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Arquitectura de control de robots Ley de control. Requiere conocimiento de las propiedades Cinemáticas, tipo
Arquitectura de control de robots Ley de control. Requiere conocimiento de las propiedades Cinemáticas, tipo
Arquitectura de control de robots Ley de control. Requiere conocimiento de las propiedades Cinemáticas, tipo
Arquitectura de control de robots Ley de control. Requiere conocimiento de las propiedades Cinemáticas, tipo
Arquitectura de control de robots Ley de control. Requiere conocimiento de las propiedades Cinemáticas, tipo
Arquitectura de control de robots Ley de control. Requiere conocimiento de las propiedades Cinemáticas, tipo

Arquitectura de control de robots

Ley de control. Requiere conocimiento de las propiedades Cinemáticas, tipo de trayectorias, así como prestaciones dinámicas del robot. Hay muchas técnicas de control que dependen de los intereses del usuario, de las características y limitaciones de las operaciones a realizar, del nivel de programación, etc. Desempeño dinámico de un Robot. Depende fundamentalmente de su arquitectura, de sus sensores, de los cambios de carga inercial, velocidades de trabajo y límites de operación. Estabilidad: Se refiere a la ausencia de oscilaciones o no en el órgano terminal del manipulador.

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Arquitectura de control de robots Resolución Espectral : Especifica el incremento de movimiento más pequeño
Arquitectura de control de robots Resolución Espectral : Especifica el incremento de movimiento más pequeño
Arquitectura de control de robots Resolución Espectral : Especifica el incremento de movimiento más pequeño
Arquitectura de control de robots Resolución Espectral : Especifica el incremento de movimiento más pequeño
Arquitectura de control de robots Resolución Espectral : Especifica el incremento de movimiento más pequeño
Arquitectura de control de robots Resolución Espectral : Especifica el incremento de movimiento más pequeño

Arquitectura de control de robots

Resolución Espectral: Especifica el incremento de movimiento más pequeño en que el elemento terminal del robot puede dividir el espacio de trabajo. Precisión: Distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos realmente alcanzados, si se repite el movimiento varias veces con carga y temperatura nominales. Repetibilidad: Se define como la capacidad que tienen los robots para posicionarse en un punto previamente accesado

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Arquitectura de control de robots Velocidad de operación : Se define como la medida de
Arquitectura de control de robots Velocidad de operación : Se define como la medida de
Arquitectura de control de robots Velocidad de operación : Se define como la medida de
Arquitectura de control de robots Velocidad de operación : Se define como la medida de
Arquitectura de control de robots Velocidad de operación : Se define como la medida de
Arquitectura de control de robots Velocidad de operación : Se define como la medida de

Arquitectura de control de robots

Velocidad de operación: Se define como la medida de productividad de un robot. Esta estrechamente relacionada con las características de precisión, repetibilidad y estabilidad. Capacidad de carga: Se refiere al máximo peso que el robot es capaz de manipular continuamente sin afectar su funcionamiento

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Sensores y Percepción SENSORES Son los encargados de monitorear la posición, velocidad, aceleración, torque, etc.
Sensores y Percepción SENSORES Son los encargados de monitorear la posición, velocidad, aceleración, torque, etc.
Sensores y Percepción SENSORES Son los encargados de monitorear la posición, velocidad, aceleración, torque, etc.
Sensores y Percepción SENSORES Son los encargados de monitorear la posición, velocidad, aceleración, torque, etc.
Sensores y Percepción SENSORES Son los encargados de monitorear la posición, velocidad, aceleración, torque, etc.
Sensores y Percepción SENSORES Son los encargados de monitorear la posición, velocidad, aceleración, torque, etc.

Sensores y Percepción

SENSORES Son los encargados de monitorear la posición, velocidad, aceleración, torque, etc. Se clasifican en:

Sensores Propioceptivos (Internos) Informan del estado de las variables internas del robot (sensores de contacto, de velocidad, de posición, de aceleración, de torque, de fin de carrera, etc.). Son empleados en el control de la estructura mecánica. Sensores Externos Informan del estado y evolución del medio ambiente (Sensores de tacto, de esfuerzo, de proximidad, distancia de visión, etc.). No participan en el control directo del manipulador sino en el desarrollo de la tarea encomendada.

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Sensores Internos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
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Sensores Internos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
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Sensores Internos

Sensores Internos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
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Sensores Externos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Sensores Externos

Sensores Externos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
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Elementos Terminales Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
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Elementos Terminales Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Elementos Terminales Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
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Elementos Terminales

Elementos Terminales Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
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Actuadores Son los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones. Pueden ser neumáticos, hidráulicos
Actuadores Son los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones. Pueden ser neumáticos, hidráulicos
Actuadores Son los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones. Pueden ser neumáticos, hidráulicos
Actuadores Son los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones. Pueden ser neumáticos, hidráulicos
Actuadores Son los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones. Pueden ser neumáticos, hidráulicos
Actuadores Son los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones. Pueden ser neumáticos, hidráulicos

Actuadores

Son los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones. Pueden ser neumáticos, hidráulicos y/o eléctricos. Generalmente se les agrega elementos reductores, para obtener grandes torques. La elección del actuador, es un compromiso de diseño, que involucra los factores: potencia, controlabilidad, peso, volumen, precisión, velocidad, mantenimiento y costo

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Actuadores Neumáticos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Actuadores Neumáticos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Actuadores Neumáticos

Actuadores Neumáticos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

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Actuadores Hidráulicos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Actuadores Hidráulicos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Actuadores Hidráulicos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Actuadores Hidráulicos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Actuadores Hidráulicos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
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Actuadores Hidráulicos

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Actuadores Eléctricos Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc

Actuadores Eléctricos

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Motor de DC Controlar la velocidad y el sentido de giro de los motores es
Motor de DC Controlar la velocidad y el sentido de giro de los motores es
Motor de DC Controlar la velocidad y el sentido de giro de los motores es
Motor de DC Controlar la velocidad y el sentido de giro de los motores es
Motor de DC Controlar la velocidad y el sentido de giro de los motores es
Motor de DC Controlar la velocidad y el sentido de giro de los motores es

Motor de DC

Controlar la velocidad y el sentido de giro de los motores es uno de los aspectos más importantes, para variar la velocidad se debe variar el voltaje de alimentación mientras que para variar el sentido de giro es necesario cambiar la polaridad de la alimentación del motor

de giro es necesario cambiar la polaridad de la alimentación del motor Robótica Industrial Nelson Sotomayor,
de giro es necesario cambiar la polaridad de la alimentación del motor Robótica Industrial Nelson Sotomayor,

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Programación de Robots manipuladores Programación On-Line Un robot es programado “On Line” cuando durante el
Programación de Robots manipuladores Programación On-Line Un robot es programado “On Line” cuando durante el
Programación de Robots manipuladores Programación On-Line Un robot es programado “On Line” cuando durante el
Programación de Robots manipuladores Programación On-Line Un robot es programado “On Line” cuando durante el
Programación de Robots manipuladores Programación On-Line Un robot es programado “On Line” cuando durante el
Programación de Robots manipuladores Programación On-Line Un robot es programado “On Line” cuando durante el

Programación de Robots manipuladores

Programación On-Line Un robot es programado “On Line” cuando durante el desarrollo del programa se hace uso del propio robot de forma que se haga que el extremo describa las trayectorias deseadas. Es necesario que durante el tiempo del desarrollo del programa se disponga del robot físicamente así como del entorno en el cual se realizará la tarea. Programación Off-Line La programación Off-Line, permite desarrollar los programas sin la necesidad de disponer del robot. Este tipo de programación se realiza utilizando paquetes software que permiten simular los movimientos del robot, utilizando para ello un modelo cinemático, y en ocasiones dinámico del robot. Debido a que el simulador utiliza el modelo ideal, es necesario corregir pequeños errores que se puedan producir cuando se lleve a la práctica.

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Programación de Robots manipuladores Programación por aprendizaje o guiado Programar por guiado un robot, consiste
Programación de Robots manipuladores Programación por aprendizaje o guiado Programar por guiado un robot, consiste
Programación de Robots manipuladores Programación por aprendizaje o guiado Programar por guiado un robot, consiste
Programación de Robots manipuladores Programación por aprendizaje o guiado Programar por guiado un robot, consiste
Programación de Robots manipuladores Programación por aprendizaje o guiado Programar por guiado un robot, consiste
Programación de Robots manipuladores Programación por aprendizaje o guiado Programar por guiado un robot, consiste

Programación de Robots manipuladores

Programación por aprendizaje o guiado

Programar por guiado un robot, consiste en moverlos por la trayectoria que se desea que posteriormente describan. De esta manera el programador manipula el robot de forma que en la memoria del controlador se almacenan las posiciones para ser más tarde repetidas. Una de las ventajas es que el programador no tiene que ser un experto en robots. Durante la programación por guiado, el robot no está operando en la línea de producción. Dependiendo de si la trayectoria a aprender es indicada a través de un dispositivo de enseñanza o control de mandos (Paleta de programación o Teach Pendant) o de si es indicada manualmente, siendo llamados GUIADO ACTIVO y GUIADO PASIVO, respectivamente.

Guiado Activo

En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositivo de enseñanza, cuya función es indicar al robot las acciones a realizar para describir la tarea deseada. A lo largo de la trayectoria, se seguirá una serie de puntos que se almacenarán en la memoria del controlador. Es más utilizado para programar trayectorias simples punto a punto, debido a la dificultad para utilizar el dispositivo de enseñanza para programar trayectorias complejas.

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Programación de Robots manipuladores Guiado Pasivo También llamado aprendizaje di recto manual o pasivo. En
Programación de Robots manipuladores Guiado Pasivo También llamado aprendizaje di recto manual o pasivo. En
Programación de Robots manipuladores Guiado Pasivo También llamado aprendizaje di recto manual o pasivo. En
Programación de Robots manipuladores Guiado Pasivo También llamado aprendizaje di recto manual o pasivo. En
Programación de Robots manipuladores Guiado Pasivo También llamado aprendizaje di recto manual o pasivo. En
Programación de Robots manipuladores Guiado Pasivo También llamado aprendizaje di recto manual o pasivo. En

Programación de Robots manipuladores

Guiado Pasivo

También llamado aprendizaje directo manual o pasivo. En este caso, el programador, mueve físicamente el robot a lo largo de la trayectoria que se desea aprender. Este método se utiliza para trayectorias complejas como en aplicaciones de moldeado o de pintura en spray. Cuando el robot no es manipulable físicamente, se dispone de un dispositivo de enseñanza de la misma geometría y características que el robot real, para su manipulación, como puede ser una maqueta o modelo a escala del mismo.

Guiado Extendido

El guiado extendido, permite especificar, junto a los puntos por los que deberá pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisión con la que se desea que se alcancen los puntos, control de flujo del programa, atención a entradas/salidas binarias, etc. La programación por guiado extendido, aumenta notablemente la potencia del sistema de programación.

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Programación de Robots manipuladores Programación Textual La programación textual utiliz a lenguajes de programación,
Programación de Robots manipuladores Programación Textual La programación textual utiliz a lenguajes de programación,
Programación de Robots manipuladores Programación Textual La programación textual utiliz a lenguajes de programación,
Programación de Robots manipuladores Programación Textual La programación textual utiliz a lenguajes de programación,
Programación de Robots manipuladores Programación Textual La programación textual utiliz a lenguajes de programación,
Programación de Robots manipuladores Programación Textual La programación textual utiliz a lenguajes de programación,

Programación de Robots manipuladores

Programación Textual La programación textual utiliza lenguajes de programación, para indicar la tarea al robot. Puede ser clasificada en tres niveles: nivel robot, objeto y tarea. Dependiendo de que las órdenes se refieran a los movimientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo a conseguir. Actualmente, la programación de robots, se queda materialmente en el primer nivel (nivel robot), existiendo una gran cantidad de lenguajes de programación textual a este nivel, de entre los que se destacan:

AL Universidad de Stanford-1974

AML IBM-1979

LM Universidad de Grenoble, SCEMI-1981

VAL II Unimation-1982 [STAUBLI]

V+ ADEPT-1989 (última versión en 2003)

RAPID ABB-1994

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