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Gomtrie direntielle,

groupes et algbres de Lie,


brs et connexions
Thierry MASSON
B CPT (UMR 6207)
Case 907 - Campus de Luminy
F-13288 Marseille Cedex 9
k thierry.masson@cpt.univ-mrs.fr
Version du 8 mars 2010
Table des matires
Table des matires 1
Introduction 3
1 Varits direntiables 5
1.1 Varits direntiables, gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Dnitions des varits Espace tangent Champs de vecteurs Espace cotangent Applications direntiables entre
varits
1.2 Tenseurs et formes direntielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Rappel sur les tenseurs Tenseurs sur une varit Formes direntielles Direntielle Cohomologie de de Rham
Drive de Lie Intgration
1.3 Connexions linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Connexions Torsion et courbure
1.4 Varits riemanniennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Mtrique Connexion de Levi-Civita Coordonnes normales Bases non-coordonnes, repres locaux Thorie de
Hodge Exemple de R
3
1.5 Groupes dhomotopie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Composantes connexes par arcs Le groupe fondamental Revtement universel Groupes dhomotopie dordres
suprieurs
2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations 43
2.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Groupes topologiques et groupes de Lie Algbres de Lie Algbre de Lie dun groupe de Lie Application
exponentielle
2.2 Action dun groupe de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Dnitions Champ de vecteurs fondamental Orbite dune action, espaces quotients, espaces homognes
2.3 Reprsentations de groupes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Gnralits sur les reprsentations Reprsentations de groupes nis Reprsentations de groupes compacts
2.4 Dveloppements sur les algbres de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Algbre enveloppante dune algbre de Lie Dualit sur une algbre de Lie Reprsentations dalgbres de Lie
Reprsentations adjointe et coadjointe Formes bilinaires Algbres de Lie et semi-simplicit
2.5 Revtements et groupes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Gnralits Les groupes Spin Le groupe des rotations Le groupe de Lorentz
3 Fibrs, connexions 81
3.1 Notions de brs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Fibr principal Fibr de bre quelconque Fibr vectoriel Oprations sur les brs Fibrs associs
3.2 Connexions sur un br principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Connexions Formes valeurs vectorielles Formes tensorielles Direntielle covariante Courbure Le groupe de
jauge et son action Relvement horizontal, groupe dholonomie
3.3 Connexions sur un br vectoriel associ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Du br principal au br vectoriel associ Drivation covariante et connexion
3.4 Expressions locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Prliminaires La 1-forme de connexion et la courbure La direntielle covariante Lien avec la physique des
champs de jauge
3.5 Le br principal L(M) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Le br principal L(M) Connexions linaires La torsion revisite
3.6 Classes caractristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Polynmes invariants Lhomomorphisme de Weil Classes et caractres de Chern Classes de Pontrjagin Classe
dEuler
Bibliographie 129
Index 131
2 Table des matires
Introduction
Dans ce polycopi sont donns quelques bases sur les varits direntiables, les groupes, les algbres de
Lie, leurs reprsentations, les brs et objets associs. Loin dtre complet, ce texte expose des dnitions et
rsultats importants dans ces domaines. Il est destin une utilisation en physique thorique, o ces outils
mathmatiques sont de premire importance aujourdhui. Peu dexemples y sont dvelopps car les rfrences
cites en sont bien fournies. A partir de ce texte, il doit tre possible daborder ces divers ouvrages avec prot,
cest dailleurs lun de ses buts. Les dmonstrations sont souvent absentes, car leur prsence nuirait trop
lenchanement des ides. Seuls quelques calculs techniques souvent absents dans les ouvrages courants sont
exposs, de faon illustrer des concepts et rendre moins mystrieux certains rsultats.
Pour aborder ce cours, nous supposons connues les notions de calcul direntiel sur R
n
(applications
direntiables de R
n
dans R
m
, drives de ces applications, ...), les notions dalgbres linaires lmentaires
(espaces vectoriels de dimensions nie, bases, dualit, quotients, matrices, ...) et quelques notions simples sur
les groupes (dnition, homomorphismes, sous-groupes, ...).
Notation : La convention dEinstein de sommation sur les indices rpts, lun en haut , lautre en
bas , est systmatiquement utilise. Une mme lettre dindice qui apparat deux fois, une fois comme indice
haut et une fois comme indice bas, est lexpression dune sommation :
X
i
i
se lit donc

i
X
i
i
Si une mme lettre dindice apparat plusieurs fois mais toujours la mme hauteur, ce nest pas une som-
mation (sauf mention contraire !) :
Si = gijSj
nest pas une sommation sur j. Dans

x
i , lindice i est en position basse, donc X
i
x
i est une sommation.
4 Introduction
Chapitre 1
Varits direntiables
1.1 Varits direntiables, gnralits
Rfrences : (Arnold, 1997; Aubin, 2000; Bertlmann, 1996; Bredon, 1997; Choquet-Bruhat et DeWitt-
Morette, 1982; Doubrovin et al., 1982a; Gallot et al., 2004; Gckeler et Schcker, 1989; Kobayashi et No-
mizu, 1996a; Kobayashi et Nomizu, 1996b; Lang, 2002; Nakahara, 1990; Postnikov, 1981a; Postnikov, 1990b;
Schwarz, 1996; Sternberg, 1983; Warner, 1996).
1.1.1 Dnitions des varits
La notion de varit direntiable essaie de gnraliser le calcul direntiel quon sait dnir sur R
n
. Pour
cela, nous allons introduire des objets mathmatiques qui ressemblent localement R
n
, an dy transfrer
ce que nous savons dj y faire (i.e. continuit, drivabilit, vecteurs, applications diverses...), mais qui
globalement ne seront pas topologiquement identiques R
n
. De tels objets nous sont familiers dans R
3
: une
sphre, un tore, un cylindre, une selle, une nappe... ressemblent localement R
2
. Nous voyons toujours ces
objets comme sous-ensembles de R
3
. Ce que nous allons dnir ne peut a priori pas tre vu comme sous-
ensemble dun R
n
. Nous voulons en donner une dnition intrinsque, que nous appellerons varits, sans
faire rfrence un espace plus grand. Nous sommes dans la situation dhabitants dune sphre qui voudraient
dnir leur habitat sans connatre ni se rfrer R
3
. Un habitant dune sphre, sil tait mathmaticien, se
rendrait compte que localement (et seulement localement) son habitat ressemble un ouvert de R
2
. Cest
cette proprit qui va tre la base de la construction des varits. Nous allons recoller ensemble des ouverts
de R
n
. Globalement, nous nauront pas ncessairement R
n
, mais localement, nous aurons notre disposition
tout ce que nous savons faire sur un ouvert de R
n
.
Varits topologiques
Nous allons ainsi dnir ce quest une varit topologique. M est une varit topologique si :
M est un espace topologique spar
1
;
Pour tout p M, il existe un ouvert U de M contenant p, et un homomorphisme
: U W R
n
o W est un ouvert de R
n
.
Nous dirons que n est la dimension de M. Le couple (U, ) est une carte locale de M. Un ensemble
de cartes locales (Ui, i)iI tel que la runion des Ui soit M tout entier est appel atlas de la varit.
On dira alors que UiiI est un recouvrement douverts de M. A priori, cet atlas nest pas unique. En
particulier, la runion de deux atlas est encore un atlas.
clairons cette dnition. M est un espace topologique, cest dire que lon a accs sur M la notion
de continuit. Ainsi, il est possible de considrer des fonctions continues f : M R. Ensuite, M ressemble
localement R
n
. En eet, autour de chaque point de M, nous identions un ouvert U de M un ouvert
W = (U) de R
n
grce lhomomorphisme
2
. Limage visuelle que nous pouvons nous donner de cette
identication est donne par la gure 1.1.
Nous rappelons quun espace topologique M est connexe sil ne peut pas scrire M = U1 U2 avec
U1 U2 = et U1 et U2 deux ouverts de cet espace topologique M.
Une varit connexe est une varit topologique connexe. Elle est donc constitue dun seul morceau.
Dans la suite, nous ne considrerons que des espaces topologiques connexes, donc des varits connexes, sans
quil soit ncessaire de le prciser.
1. Un espace topologique est dit spar si, pour tous points x, y de cet espace, il existe un voisinage U de x et un voisinage
V de y tels que U V = .
2. Nous rappelons quun homomorphisme est une application bijective et continue dans les deux sens.
6 Chapitre 1 Varits direntiables
M U W

R
n
Figure 1.1 Le couple (U, ) constitue une carte de la varit M.
M
Ui
Uj
Wi
Wj
i
j
j
1
i
R
n
R
n
Figure 1.2 Les deux cartes (Ui, i) et (Uj, j) se raccordent sur lintersection Ui Uj ,= .
Varits direntiables
Il est maintenant naturel de vouloir dnir la notion de drivabilit. Nous devons bien comprendre que
nous navons pas accs directement cette notion sur lespace topologique M. En eet, la drivabilit sur R
n
fait explicitement appel la structure despace vectoriel de R
n
, puisquon forme le rapport
[f(x +hy) f(x)]/h
Sur un espace quelconque, cette relation na aucun sens a priori. La solution consiste transfrer la drivabilit
connue sur les ouverts de R
n
vers les ouverts de M qui leur sont homomorphes.
Pour cela, remarquons que si nous nous donnons une fonction continue f : M R, alors localement,
nous avons une fonction continue f
1
: W R. Nous pouvons envisager la drivabilit de cette fonction
puisquelle part dun ouvert de R
n
et va dans R. En un point p U, nous souhaitons donc dire que f est
drivable si f
1
lest en x = (p). Mais quadvient-il de cette dnition si p Ui Uj pour deux ouverts
Ui et Uj de cartes locales de M ? Est-on sr que si f
1
i
est drivable en x = i(p), f
1
j
lest aussi en
y = j(p) ? La dnition naura un sens que si elle est indpendante du choix de louvert contenant p.
Nous rencontrons pour la premire fois ici un problme de dnition li au raccordement de deux cartes. En
eet, an que les dnitions proposes soient cohrentes, il nous faudra toujours vrier quelles ne dpendent
pas du choix de louvert (et de la carte) contenant le point o nous travaillons.
Ici, cette condition de cohrence revient en fait imposer que les applications j
1
i
soient drivables,
ces applications allant bien sr dun ouvert de R
n
dans un autre ouvert de R
n
. Nous dnissons donc :
M est une varit direntiable de classe C
r
(r 1) si (gure 1.2)
M est une varit topologique ;
Il existe un atlas (Ui, i)iI de M tel que pour tous i, j tels que Ui Uj ,= ,
j
1
i
: i(Ui Uj) j(Ui Uj)
est de classe C
r
. Nous dirons alors que latlas (Ui, i)iI est de classe C
r
.
Nous voyons ainsi que la notion de drivabilit sur la varit nest acquise qu travers la composition
avec les i an de retrouver des applications de R
n
sur R (ou R
n
).
Une varit topologique peut admettre plusieurs atlas de classe C
r
. Deux tels atlas ne sont pas toujours
compatibles (leur runion nest pas ncessairement un atlas de classe C
r
). Cela signie quune varit topo-
Varits direntiables, gnralits 7
logique peut admettre plusieurs structures direntiables. Un atlas de classe C
r
est bien sr un atlas de
classe C
r

pour tout r

r.
Une carte locale (U, ) dune varit direntiable de classe C
r
sera dite de classe C
r

pour r

r, si la
runion de cette carte avec un atlas qui dnit la structure direntiable de M est un atlas de classe C
r

.
Cette dnition impose donc que les applications i
1
soient de classe C
r

. Il sera donc possible de runir


deux atlas de classe C
r
en un atlas de classe C
r
, si toutes les cartes locales de lun sont de classe C
r
pour la
structure direntiable dnie par lautre.
Nous dirons quune fonction f : M R est direntiable de classe C
r

, avec r

r, si pour toute carte


locale (U, ) de classe C
r

, f
1
: (U) R est de classe C
r

.
Dans toute la suite, les varits direntiables seront prises de classe C

, et toutes les cartes locales seront


prises de classe C

.
Coordonnes locales
Soit (U, ) une carte locale de la varit direntiable M. Pour p U, (p) R
n
peut scrire (p) =
(x
1
(p), . . . , x
n
(p)). Nous dirons que (x
1
(p), . . . , x
n
(p)) sont les coordonnes de p dans la carte (U, ).
Nous dirons alors que les n applications (x
1
, . . . , x
n
) sont les n applications coordonnes associes cette
carte, que nous noterons plus brivement (x
i
).
Soit : (U) W R
n
un diomorphisme (de classe C

) entre louvert (U) de R


n
et un autre ouvert
W de R
n
. Alors (U, ) est encore une carte locale de la varit direntiable M, dont les coordonnes
associes ne sont plus celle associes la carte locale (U, ). Pour un ouvert U de M donn, il existe donc
une innit de systmes de coordonnes sur U. permet deectuer un changement de coordonnes sur
louvert U. Si (x
i
) sont les coordonnes associes (U, ) et (y
j
) sont celles associes (U, ), alors nous
noterons symboliquement le changement de coordonnes (y
j
(x
i
)) o lon regarde les y
j
comme n fonctions
(de classe C

) dnies sur louvert (U) de R


n
.
Nous dirons que le systme de coordonnes associ une carte locale (U, ) est centr en p M si p U
et (p) = (0, . . . , 0). Les coordonnes de p sont donc nulles. Un tel systme de coordonne existe toujours
pour nimporte quel p, puisquil sut de composer lhomomorphisme dune carte locale par une translation
dans R
n
.
tant donn une carte locale (U, ), une fonction f : M R prendra localement la forme f(x
1
, . . . , x
n
)
au dessus de U (par abus de notation). En fait, il sagit ici de la fonction f
1
. Attention donc de ne pas
se laisser piger par de tels abus dcriture frquents et sous-entendus.
Sous-varits
Un sous-ensemble N dune varit M est une sous-varit sil existe un entier k n tel que pour tout
p N, il existe une carte locale (U, ) de M autour de p telle que
(U N) = (U) (R
k
0)
o R
k
0 est le sous-ensemble de R
n
constitu des lments de la forme (x
1
, . . . , x
k
, 0, . . . , 0).
Alors N est une varit de dimension k dont les cartes locales ont pour ouverts les U N et pour
homomorphismes associs les applications N = |UN que lon considre comme allant de U N dans un
ouvert de R
k
.
Nous avons la notion vidente de sous-varit direntiable, o la structure direntiable est hrite
de celle de la varit ambiante.
Varits bord
Une varit topologique bord M est un espace topologique spar tel que pour tout p M, il existe
un ouvert U de M contenant p et un homomorphisme
: U W R
n
x
1
0
o R
n
x
1
0
= (x
1
, . . . , x
n
) R
n
/x
1
0. W est donc de deux type possibles :
Ou bien W est un ouvert de R
n
, cest dire ne rencontre pas lhyperplan x
1
= 0 de R
n
;
Ou bien W est lintersection dun ouvert

W de R
n
et de R
n
x
1
0
, o

W rencontre lhyperplan x
1
= 0 de
R
n
.
8 Chapitre 1 Varits direntiables
Dans le premier cas, nous dirons que (U, ) est une carte locale du premier type, dans le second cas, une
carte locale du second type. Les points p M tels que (p) = (0, x
2
, . . . , x
n
)

WR
n
x
1
0
pour une carte
locale (U, ) de M du second type (et donc pour toute carte locale qui contient p), constituent le bord de la
varit M, sous ensemble de M not M. Ce sous-ensemble M est une varit topologique de dimension
n 1, dont les cartes locales sont les (U M, |M) pour les cartes locales (U, ) du second type sur M.
Cette varit topologique est sans bord, ce qui scrit
(M) =
Un ensemble (Ui, i)iI de cartes locales de M o les Ui forment un recouvrement douverts de M est
appel un atlas de M.
Nous dirons quun atlas (Ui, i)iI est de classe C
r
si :
Pour toute carte locale du premier type (Ui, i) et toute carte locale de type quelconque (Uj, j), telles
que Ui Uj ,=
j
1
i
: i(Ui Uj) j(Ui Uj)
est de classe C
r
(en tant quapplication entre ouverts de R
n
) ;
Pour toutes cartes locales du second type (Ui, i) et (Uj, j) telles que Ui Uj ,=
j
1
i
: i(Ui Uj) j(Ui Uj)
peut tre prolonge en une application de classe C
r
entre un ouvert

W1 i(Ui Uj) de R
n
et un ouvert

W2 j(Ui Uj) de R
n
. La structure direntiable au bord de M est donc obtenue par restriction des
ouverts de R
n
des ouverts de R
n
x
1
0
.
Un atlas de classe C
r
sur une varit bord M donne M une structure de varit direntiable.
Il sera facile de voir que les dnitions venir dobjets dnis sur une varit sans bord grce sa structure
direntiable pourront tre gnralises toute varit direntiable bord.
Sauf mention contraire, dans la suite toutes les varits sont sans bord.
1.1.2 Espace tangent
Soit M une varit direntiable de classe C

. Nous allons dnir la notion despace tangent. Cette


notion est assez immdiate dans le cas dune sphre (par exemple) : cest le plan tangent, dans R
3
, la sphre
au point considr ; cest donc un sous espace de dimension 2 de R
3
. Ici cependant, nous allons devoir dnir
ce que sont les vecteurs tangents et le plan tangent sans avoir faire rfrence un quelconque espace plus
grand que M.
Il y a plusieurs faons de faire. Ici nous en donnons deux, quivalentes comme nous le verrons, et compl-
mentaires dans la vision quelles nous donnent du plan tangent.
Premire dnition : tangentes une courbe
Soit p un point de la varit M. On note C lensemble des courbes : [1, 1] M telles que (0) = p.
Il existe alors > 0 susamment petit tel que ([, ]) U pour un ouvert U dune carte locale (U, ).
Nous notons (notation trs usuelle souvent sous-entendue)
i
(t) = x
i
((t)) sur cet intervalle, o les x
i
sont les
applications coordonnes associes la carte locale (U, ). Sur C, nous dnissons une relation dquivalence :


_
d
i
(t)
dt
_
|t=0
=
_
d
i
(t)
dt
_
|t=0
Il est ais de vrier que cette relation dquivalence est indpendante du choix du systme de coordonnes
sur U. Cette relation signie que nous considrons deux courbes et

comme quivalentes si elles ont mme


vecteur tangent en 0 dans R
n
, sur nimporte quelle carte locale.
Par dnition, lespace tangent en p M, que lon note TpM, est lensemble des classes dquivalences
dans C pour cette relation.
Cette dnition signie donc que TpM est constitu des tangentes des courbes dans M. Lindpen-
dance vis vis du choix des coordonnes locales est essentielle pour assurer la cohrence de cette dnition.
Il faut cependant souligner quun vecteur tangent M na pas de sens si M nest pas un sous-ensemble
dun R
m
. La tangente est plutt vue ici dans R
n
, grce aux cartes locales.
Bien que nous puissions visualiser les vecteurs (au moins dans R
n
), cette dnition ne fait pas apparatre
de faon vidente une ventuelle structure despace vectoriel de TpM. Cest pourquoi nous avons recours
une seconde dnition.
Varits direntiables, gnralits 9
Seconde dnition : drivations
On considre lespace vectoriel des fonctions de classe C

sur M, F(M) = f : M R, f de classe C

.
Cet espace vectoriel est une algbre pour le produit usuel des fonctions : (fg)(p) = f(p)g(p). Pour p M,
nous dnissons sur F(M) une relation dquivalence :
f g U M, U ouvert avec p U, tel que f|U = g|U
On note C

p
(M) lensemble des classes dquivalence dans F(M) pour cette relation. Le produit sur F(M)
passe au quotient (comme il est ais de le vrier). Donc C

p
(M) est une algbre.
Une drivation sur C

p
(M) est une application linaire L : C

p
(M) R qui vrie la relation de
Leibniz en p : L(

f g) = L(

f)g(p) + f(p)L( g) o

f et g sont les classes dquivalence de f et g. Par
dnition, lespace tangent en p M, TpM, est lespace vectoriel des drivations sur C

p
(M).
Quelques remarques sont ncessaires pour clairer cette dnition fort abstraite. Tout dabord, la relation
dquivalence dnie sur F(M) sert ne faire dpendre L(

f) que des valeurs de f autour de p. En eet,


la seule information que

f puisse conserver de f est son comportement dans un voisinage aussi petit quon le
veut de p (sen convaincre est un excellent exercice)
3
. Donc aucun autre point que p ne peut intervenir dans
la dnition dune drivation L sur C

p
(M). Ensuite, la relation de Leibniz assure que cette dpendance ne
peut se faire quau maximum par la premire drive de f en p, car une drivation dordre suprieur ne serait
pas compatible avec cette relation.
quivalence des dnitions
Ces deux dnitions sont bien sr quivalentes. Nous pouvons les relier de la faon suivante. Soit C
un reprsentant dune classe de C/. Soit f F(M) un reprsentant dune classe de C

p
(M). On dnit
une drivation associe par la formule :

f
_
df((t))
dt
_
|t=0
Il est facile de vrier que nous dnissons bien une drivation sur C

p
(M), cest dire que le rsultat ne
dpend que des classes de f et . Nous avons ainsi une relation entre la premire dnition et la seconde. Il
est possible de montrer que cette application est une bijection.
Nous tirons de tout cela que TpM est un espace vectoriel, dont tout vecteur X(p) peut tre vu soit
comme la drive dune courbe (non unique) passant par p, donc comme un vecteur , soit comme une
drivation en p sur les fonctions dnies au voisinage de p. Nous ne nous priverons pas dutiliser lun ou
lautre de ces points de vue, selon les besoins.
Une base de lespace tangent
Puisque nous avons un espace vectoriel, il est utile den trouver une base. Soient (x
1
, . . . , x
n
) des coor-
donnes au voisinage de p. Une base de TpM est donne par les n drivations

x
i (p), pour 1 i n, dont
les courbes associes sont les i dnies par : x
j
(i(t)) = 0 pour j ,= i et x
i
(i(t)) = t. En particulier, la
dimension de TpM en tant quespace vectoriel est la dimension de M en tant que varit. Donc tout vecteur
X(p) TpM scrit X(p) = X
i
(p)

x
i (p), o les X
i
(p) sont des rels. Cette criture a lavantage de suggrer
que X(p) est un vecteur puisquil a n composantes X
1
(p), . . . , X
n
(p), et que cest aussi une drivation. De
plus, si la courbe dnit ce vecteur, avec bien sr (0) = p, alors nous avons
X
i
(p) =
_
d
i
(t)
dt
_
|t=0
Nous utiliserons souvent cette relation, que nous crirons (0) = X(p).
Nous pouvons considrer leet dun changement de coordonnes sur les n nombres X
i
(p) : si nous passons
des coordonnes (x
i
) aux coordonnes (y
j
(x
i
)), alors si X(p) = X
i
(p)

x
i (p) = Y
i
(p)

y
i (p), nous avons
Y
j
(p) =
y
j
x
i
(p)X
i
(p)
3. On dit que f est le germe de f en p.
10 Chapitre 1 Varits direntiables
Varits orientables
La varit direntiable (connexe) M est dite orientable sil existe un atlas (Ui, i)iI de M tel que
si (x
i
) et (y
i
) dsignent les coordonnes de deux cartes quelconques de M sintersectant, le changement de
coordonnes y
j
(x
i
) vrie
det
_
y
j
x
i
(p)
_
> 0
pour tout p dans lintersection des ouverts des deux cartes.
Ainsi, si nous dcidons que la base
_

x
i (p)
_
de TpM est oriente dans le sens positif, alors la base
_

y
j (p)
_
lest aussi, puisque le changement de base seectue grce une matrice de dterminant strictement positif.
Lorsque le choix dune telle orientation est fait, on dit que M est oriente. Une varit orientable na que
deux orientations possibles.
Cas dun espace vectoriel
Considrons un espace vectoriel V de dimension nie comme une varit direntiable. Pour cela, il sut
de prendre une unique carte dont louvert est V tout entier, et comme coordonnes la dcomposition de tout
lment sur une base quelconque.
Pour un point v donn, son espace tangent est lensemble des drivations sur les fonctions dnies sur un
voisinage de v. Soit f une telle fonction. Tout lment x de V dnit alors une drivation, par la formule :
lim
h0
(f(v +hx) f(v))
h
qui est la formule usuelle de drivation dans la direction de x si V = R
n
.
Or, nous savons que lespace vectoriel TvV a pour dimension la dimension de V en tant que varit,
donc a pour dimension la dimension de V en tant quespace vectoriel. Il est dautre part facile de voir que
lespace vectoriel des drivations dnies ci-dessus est de cette dimension aussi. Donc nous avons TvV V
par lapplication x drivation dans la direction de x . Ce rsultat est valable en tout point v de V .
1.1.3 Champs de vecteurs
En chaque point p de M, nous venons de dnir lespace tangent. Nous avons alors la possibilit de
considrer une application qui associe tout point p de M un vecteur dans TpM. Cest la notion de champ
de vecteurs. Formalisons ce concept.
Fibr tangent
Nous posons tout dabord
TM =
_
pM
TpM
Alors TM est une varit direntiable, dont il est facile de voir quelle est orientable, appele br tangent
M
4
.
Un lment de TM est un couple (p, X(p)) avec p M et X(p) TpM. Cherchons des coordonnes sur
TM. Soit (U, ) une carte locale sur M, de coordonnes (x
i
). Pour p U, et X(p) TpM, nous pouvons
prendre comme coordonnes du couple (p, X(p)) les rels (x
1
(p), . . . , x
n
(p), X
1
(p, X), . . . , X
n
(p, X)) o nous
dcomposons X(p) selon X(p) = X
i
(p, X)

x
i (p) TpM. Nous avons donc 2n coordonnes pour caractriser
un lment de TM. Cette varit topologique est donc de dimension 2n. De plus, il est facile de voir, grce
ces coordonnes, que TM est bien une varit direntiable. Il est de mme assez facile de montrer que cest
une varit orientable.
Il existe une application surjective particulire : TM M dnie par (p, X) = p. Cest la projection
de TM sur M. Nous remarquons que les ouverts des cartes de TM, dnies ci-dessus, sont les ouverts

1
(U) TM. Dautre part, en identiant p M au point (p, 0) de TM, on peut considrer M comme une
sous-varit de TM.
4. La dnition prcise de br est donne au Chapitre 3. On peut juste expliquer ici que comme son nom lindique, un br
est une varit qui est une sorte de runion de copies dune bre type, ici lespace vectoriel R
n
(isomorphe chaque TpM)
Varits direntiables, gnralits 11
Champs de vecteurs
Une section de TM est une application X : M TM telle que X soit lidentit sur M. Cest
dire que pour tout p M, nous associons un X(p) TpM. Une telle section X de classe C

, sera appele
champ de vecteurs sur M. La notion dapplication de classe C

entre varits est dnie plus bas.


Un champ de vecteurs est donc une application qui tout point de la varit M associe un vecteur au
dessus de ce point (dans lespace tangent ce point sur la varit), de faon C

. Cette dernire hypothse


quivaut ce que, si X(p) = X
i
(p)

x
i (p), les fonctions X
i
: M R soient C

sur louvert de la carte locale.


Nous notons (M) lespace vectoriel des champs de vecteurs sur M et par la suite, nous noterons souvent
X|p la place de X(p).
Drivations et champs de vecteurs
Nous appellerons drivation sur lalgbre F(M) toute application linaire D : F(M) F(M) qui
vrie la relation de Leibniz : D(fg) = D(f)g +fD(g). Alors tout champ de vecteur X sur M dnit une
drivation sur F(M) par la relation suivante : (X f)(p) = X(p) f o dans le second membre, X(p) est pris
comme drivation au sens de la dnition de TpM.
Localement, cette formule scrit
(X f)(p) = X
i
(p)
f
x
i
(p)
Cest la drive de f dans la direction de X , comme il est facile de le voir dans R
n
.
Rciproquement, il est facile de voir que toute drivation de lalgbre F(M) dnit un champ de vecteurs.
Donc nous identions (M) aux drivations de F(M).
Crochet de Lie
Nous pouvons munir (M) dune structure supplmentaire. Soient X, Y (M) et f F(M). Puisque
X f F(M), nous pouvons lui appliquer Y . Nous obtenons ainsi une application linaire Y X : F(M)
F(M). Mais cette application nest pas une drivation (le vrier !). Il est possible de construire une drivation
partir de X et Y , en posant
[X, Y ] = XY Y X
Un calcul simple montre que [X, Y ] est une drivation (i.e. vrie la relation de Leibniz), donc appartient
(M). Nous appellerons crochet de Lie de X et Y le champ de vecteurs [X, Y ]. Le crochet de Lie est
antisymtrique en X et Y et vrie lidentit de Jacobi :
[X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0
Muni de ce crochet, (M) est une algbre de Lie (voir Chapitre 2). Son expression locale est
[X, Y ] =
_
X
i
Y
j
x
i
Y
i
X
j
x
i
_

x
j
On remarque que
_

x
i ,

x
j
_
= 0. Ceci est une caractristique des drivations le long de coordonnes.
Flot dun champ de vecteurs
Tout champ de vecteurs X sur M dnit une quation direntielle
d(t)
dt
= X|(t)
dont linconnue est la courbe : R M. En chacun de ses points, cette courbe doit avoir pour vecteur
tangent le vecteur associ X en ce point. En physique, ce type dquation direntielle est trs commune.
Le ot de X, not t X(t, p), est lunique solution de cette quation direntielle de condition initiale
X(0, p) = p pour tout p M, cest dire
dX(t, p)
dt
= X|X(t,p)
Le ot de X nest pas ncessairement dni pour tout t R. On note I(p) le plus grand intervalle sur
lequel le ot est dni en p M. On peut montrer que pour tous s I(p) et t I(X(s, p)), on a
12 Chapitre 1 Varits direntiables
X(t, X(s, p)) = X(t + s, p). t donn, lapplication X(t, ) : M M est un diomorphisme, dinverse
X(t, ).
Pour tout R

, on peut montrer, en utilisant lunicit du ot, que


X(t/, p) = X(t, p)
1.1.4 Espace cotangent
Dualit
Comme TpM est un espace vectoriel, il est possible de considrer son dual, que nous noterons T

p
M.
Cest lespace cotangent M en p. Nous rappelons que le dual dun espace vectoriel est lensemble des
applications linaires de cet espace vectoriel vers R. Cet ensemble forme lui-mme un espace vectoriel, de
mme dimension. Nous noterons |p, X|p) R le couplage entre |p T

p
M et X|p TpM, cest--dire
|p(X|p).
Direntielle dune fonction
Soit f une fonction sur M. Si nous considrons X|p comme une drivation, X|p f R dpend linairement
de X|p. Ainsi, f dnit une application linaire TpM R, donc un lment de T

p
M. On note df(p) ou df|p
cet lment, qui ne dpend bien sr que de f et p. Nous avons ainsi
df|p, X|p) = X|p f
Nous dirons que df|p est la direntielle de f en p. Elle ne peut dpendre que des drives premires de
f en p.
Une base de lespace cotangent
Nous savons que localement, au dessus dun ouvert U dune carte locale (U, ),
_

x
i (p)
_
est une base de
TpM pour tout p U. Nous notons dx
i
|p
sa base duale. Cette criture se justie en eet par la dnition de
la direntielle, puisque les x
i
sont n fonctions dnies localement sur M et puisque nous avons par dnition
mme de la direntielle
dx
j
|p
,

x
i
(p)) =
x
j
x
i
(p) =
j
i
Il est ais de vrier que dans cette base,
df|p =
f
x
i
(p)dx
i
|p
Fibr cotangent et 1-formes direntielles
Comme pour TpM, nous pouvons considrer la varit direntiable
T

M =
_
pM
T

p
M
appele br cotangent de M.
Une section de classe C

, : M T

M, de ce br, est appele une 1-forme direntielle sur M.


Cest donc une application qui tout p M associe un lment |p de T

p
M. On note
1
(M) lespace vectoriel
des 1-formes direntielles sur M. Ainsi, si f F(M), nous avons df
1
(M) (df : p df|p T

p
M).
Localement, au dessus dun ouvert U dune carte locale (U, ) de M, nous pouvons crire = idx
i
avec
i : U R fonction C

. Le couplage avec un champ de vecteurs X scrit , X) = iX


i
. Par recollement
sur tous les ouverts des cartes locales, ce couplage donne une fonction C

sur M :
, X)(p) = |p, X|p) R
1.1.5 Applications direntiables entre varits
Dnition
Soient deux varits direntiables M et N. Une application F : M N est direntiable de
classe C
r
, si pour tout p M, il existe une carte locale (U, ) de M autour de p, de classe C
r
, et une carte
locale (V, ) de N, de classe C
r
, telles que F(U) V et F
1
soit de classe C
r
(voir gure 1.3).
Ainsi, pour parler de drivabilit dune telle application, nous sommes obligs de composer la fois
droite et gauche par les homomorphismes dnissants les cartes locales.
Varits direntiables, gnralits 13
U V

F
F
1
R
n
R
m
Figure 1.3 Lapplication F est direntiable si F
1
est direntiable en tant quapplication entre
ouverts de R
n
et R
m
.
Application linaire tangente
Soit F : M N une application direntiable. Munissons les deux varits direntiables M et N ci
dessus de coordonnes locales (x
i
) et (y
j
) respectivement, autour des point p M et F(p) N.
Nous voulons dnir une application linaire de TpM dans TF(p)N, canoniquement associe F et note
TpF. Pour cela, nous avons trois manires de faire, totalement quivalentes.
La premire faon de procder considre un vecteur tangent comme la drive dune courbe. Soit X|p
TpM. Alors il existe une courbe dans M telle que (0) = p et (0) = X|p. Nous remarquons alors que F
est une courbe dans N qui passe en F(p) t = 0. Si nous la drivons en ce point, nous obtenons un vecteur
de TF(p)N. Par dnition nous posons
TpFX|p =
_
dF (t)
dt
_
|t=0
Nous dnissons ainsi lapplication linaire tangente TpF : TpM TF(p)N.
La seconde faon de procder consiste considrer X|p comme une drivation sur les fonctions dnies
sur M. Soit f : N R une fonction sur N. Nous remarquons que f F est une fonction dnies sur M. Par
dnition, nous posons :
_
TpFX|p
_
f = X|p (f F)
Il est possible de montrer que TpFX|p est bien une drivation sur C

p
(N), dnissant ainsi un lment de
TF(p)N.
Enn, la troisime faon de dnir lapplication linaire tangente peut se faire par son expression dans
des cartes locales, de coordonnes (x
i
) sur M et (y
j
) sur N. Si dans ces coordonnes nous posons
F
j
(x
1
(p), . . . , x
n
(p)) = y
j
(F(x
1
(p), . . . , x
n
(p)))
(que nous abrgeons sous la forme y
j
= F
j
(x
i
)), nous posons
TpF
_

x
i
_
=
F
j
x
i
(p)

y
j
et nous prolongeons par linarit.
De ce point de vue, dans les bases
_

x
i (p)
_
et
_

y
j (p)
_
, TpF est la matrice
_
F
j
x
i (p)
_
. Cela nous permet
de dnir le rang de F en p comme le rang de la matrice
_
F
j
x
i (p)
_
. Cet entier est indpendant du choix
des coordonnes, mais dpend du point p considr.
Si nous tons la dpendance en p, nous avons dni
TF : TM TN
application C

entre varits direntiables. Cette application est aussi note F : TM TN.


14 Chapitre 1 Varits direntiables
Application pull-back
Soit maintenant
1
(N) et X (M). On dnit F


1
(M) par
F

(|F(p)), X|p) = |F(p), TpFX|p)


en tout p M. Localement, si y
j
= F
j
(x
i
), nous avons
F

= (j F)dF
j
Cest une formule qui peut se rvler utile en pratique. F

est appele lapplication pull-back associe


F.
Pour rsumer, nous avons donc
F : M N F : TM TN F

:
1
(N)
1
(M)
Nous pouvons encore (et nous le ferons par la suite) tendre ces dnitions. Pour le moment, nous allons
dnir F

: F(N) F(M) par la formule :


F

f = f F
pour f F(N). On montre alors que
d(F

f) = F

(df)
Il est facile de vrier que pour M
F
//
N
G
//
P o M, N et P sont des varits direntiables, nous
avons :
(G F) = G F (G F)

= F

Enn, si F est un diomorphisme (i.e. F


1
existe et est C

aussi), alors il est possible de dnir


lapplication pull-back sur les vecteurs par la formule :
F

X =
_
F
1
_

X
Immersion, plongement, submersion
Nous dirons que lapplication direntiable F : M N est une immersion si TpF : TpM TF(p)N est
injective pour tout p M. Dans ce cas dimM dimN et le rang de F est gal la dimension de M en tout
point p de M.
Nous dirons que F est un plongement si F est une immersion et si F ralise un homomorphisme de
M sur F(M) (pour la topologie induite). Ceci permet de caractriser les sous-varits M de N : ce sont les
sous-ensembles M N tel que linclusion i : M N soit un plongement. Si F est un plongement, alors
F(M) est trivialement une sous-varit de N.
Enn, F est une submersion si TpF : TpM TF(p)N est surjective pour tout p M. Dans ce cas,
dimM dimN et le rang de F est gal dimN en tout point p de M.
1.2 Tenseurs et formes direntielles
Rfrences : (Arnold, 1997; Bertlmann, 1996; Bott et Tu, 1995; Bredon, 1997; Choquet-Bruhat et
DeWitt-Morette, 1982; Doubrovin et al., 1982a; Gallot et al., 2004; Gckeler et Schcker, 1989; Helgason,
2001; Kobayashi et Nomizu, 1996a; Kobayashi et Nomizu, 1996b; Kolar et al., 1993; Nakahara, 1990; Schwarz,
1996; Sternberg, 1983).
Tenseurs et formes direntielles 15
1.2.1 Rappel sur les tenseurs
Dnitions
Soient E et F deux espaces vectoriels rels de dimensions p et q respectivement. Nous notons E

et F

leur espace vectoriel dual. Pour f E

, g F

, x E et y F, nous posons (f g)(x, y) = f(x)g(y). Nous


dnissons ainsi f g comme une forme bilinaire sur EF. Cest le produit tensoriel des deux formes
f et g.
Si e
1
, . . . , e
p
est une base de E

et f
1
, . . . , f
q
une base de F

, alors lespace vectoriel des formes


bilinaires sur E F admet pour base les pq lments e
i
f
j
.
Par dnition, lensemble des formes bilinaires sur EF est not E

et appel produit tensoriel


de E

et F

. Tout lment T E

scrit donc T = Tije


i
f
j
.
Nous savons dautre part que tout vecteur de E peut tre considr comme une forme linaire sur E

,
cest dire comme lment de E

(en dimension nie, nous avons E

E). Nous pouvons donc appliquer


ce schma de construction E

et F

an de dnir le produit tensoriel E F E

. Une base de
E F est alors ei fj o ei et fj sont des bases de E et F.
Nous avons alors les rgles algbriques suivantes, faciles vrier : si x, x1, x2 E, y, y1, y2 F et R,
alors
x (y1 +y2) = x y1 +x y2
(x1 +x2) y = x1 y +x2 y
(x) y = x (y) = (x y)
Nous pouvons itrer le processus de tensorialisation et dnir ainsi E EF F. Pour la suite,
nous particularisons F en prenant F = E

. Nous obtenons alors E EE

o E apparat s
fois et E

r fois. Les lments de cet ensemble sont des formes (r +s)-linaires sur E

E E.
Un tel lment scrit T = T
i1...is
j1...jr
ei1
eis
e
j1
e
jr
, cest un tenseur de type (s, r). Nous
dirons que les coecients T
i1...is
j1...jr
sont les coordonnes du tenseur T dans la base (ei).
Eectuons un changement de base e

i
= a
j
i
ej dans E. Nous avons alors e
i
= (a
1
)
i
j
e
j
. Il est facile de
montrer que les coordonnes du tenseur T se transforment selon :
T
i1...is
j1...jr
= (a
1
)
i1
k1
(a
1
)
is
ks
T
k1...ks
1...r
a
1
j1
a
r
jr
De cette relation, nous dirons que les indices bas de T sont covariants, et les indices hauts contravariants.
Un lment de R est par convention un tenseur de type (0, 0). Ces tenseurs sont appels des scalaires.
Ces tenseurs nayant pas dindice, par la relation prcdente ils sont invariants par changements de base.
Cest bien ce quon attend dun scalaire. Un tenseur de type (1, 0) est bien sr un vecteur de E, et un tenseur
de type (0, 1) est une forme de E

.
Nous dirons quun tenseur T = T
i1...is
ei1
eis
est symtrique (resp. antisymtrique) si T
i1...is
=
T
i(1)...i(s)
(resp. T
i1...is
= (1)
sign()
T
i(1)...i(s)
) pour tout Ss o Ss est le groupe des permutations
de lensemble 1, . . . , s. Cette dnition est indpendante du choix de la base.
Les oprations de produit tensoriel et de contraction permettent de construire de nouveaux tenseurs
partir de tenseurs donns.
Le produit tensoriel du tenseur
S = S
k1...kq
1...p
ek1
ekq
e
1
e
p
avec le tenseur
T = T
i1...is
j1...jr
ei1
eis
e
j1
e
jr
est le tenseur
S T = S
k1...kq
1...p
T
i1...is
j1...jr
ek1
ekq
ei1
eis
e
1
e
p
e
j1
e
jr
La contraction dun tenseur consiste sommer lun de ses indices hauts avec lun de ses indices bas.
Par exemple, la contraction de X o E

et X E, est , X), cest dire que nous sommons un


indice haut (X
i
) et un indice bas (i) : iX
j
iX
i
. Dans ce cas particulier, nous obtenons un scalaire.
Dans le cas gnral, la contraction dun seul indice fait passer dun tenseur de type (s, r) un tenseur de
type (s 1, r 1).
16 Chapitre 1 Varits direntiables
Premire application : E E

L(E)
La premire utilisation de la notion de tenseur est la suivante : nous allons montrer que EE

sidentie
canoniquement, en dimension nie, L(E), lespace vectoriel des endomorphismes de E.
En eet, tout lment M = M
i
j
ei e
j
E E

sidentie lendomorphisme
v = v
i
ei Mv = M
i
j
eie
j
(v) =
_
M
i
j
v
j
_
ei
cest dire, tout simplement, que
_
M
i
j
_
est la matrice de cet endomorphisme dans la base ei de E.
Rciproquement, tout endomorphisme M L(E) se met sous forme dune matrice
_
M
i
j
_
dans la base ei,
et donne llment M
i
j
ei e
j
EE

dans cette identication. Il est facile de montrer que cette identication


est indpendante du choix de la base ei de E, et quelle est donc canonique.
Seconde application : lalgbre extrieure
La seconde utilisation du produit tensoriel va consister dnir lespace
_
r
E

des r-formes multilinaires


antisymtriques sur E.
Pour cela, considrons lespace vectoriel

r
E

= E

. .
r fois
et posons
_
r
E

le sous espace vectoriel de


r
E

des lments compltement antisymtriques.


Dnissons alors le produit extrieur
:
_
r
E

_
s
E


_
r+s
E

(, )
par
( )(x1, . . . , xr+s) =
1
r!s!

Sr+s
(1)
sign()
(x(1), . . . , x(r)) (x(r+1), . . . , x(r+s))
pour tous x1, . . . , xr+s E. Ce produit a la proprit de commutativit
= (1)
rs

Dnissons lespace vectoriel
_
E

=
_
0
E

_
1
E


_
p
E

o nous posons
_
0
E

= R,
_
1
E

= E

. Nous remarquons que


_
n
E

= 0 pour n > p = dimension de E.


Alors le produit extrieur donne
_
E

une structure dalgbre. Cest lalgbre extrieure sur E

.
1.2.2 Tenseurs sur une varit
Dnition
Pour tout p M, dnissons lespace vectoriel
T
(s,r)
p
M = TpM TpM
. .
s fois
T

p
M T

p
M
. .
r fois
Un lment T T
(s,r)
p M est un tenseur de type (s, r) au dessus de p. Dans une base associe des
coordonnes (x
i
) au voisinage de p, il scrit
T|p = T
i1...is
j1...jr
(p)

x
i1
(p)

x
is
(p) dx
j1
|p
dx
jr
|p
Tenseurs et formes direntielles 17
Champs de tenseurs
Nous pouvons considrer la varit direntiable
T
(s,r)
M =
_
pM
T
(s,r)
p
M
qui est un br au dessus de M, le br des tenseurs de type (s, r). Des sections C

de ce br seront
appeles champs de tenseurs de type (s, r). Un champ de tenseurs T de type (s, r) scrit donc localement,
au dessus dune carte locale de M, de coordonnes (x
i
),
T = T
i1...is
j1...jr

x
i1


x
is
dx
j1
dx
jr
Globalement, il est facile de vrier quun tenseur de type (s, r) est une application F(M)-multilinaire
sur
1
(M)
1
(M) (M) (M) valeurs dans F(M). Un champ de tenseurs de type (0, 0)
nest autre quune fonction sur M, un tenseur de type (1, 0) est un champ de vecteurs, et un tenseur de type
(0, 1) est une 1-forme direntielle.
Lors dun changement de coordonnes x
i
y
j
(x
i
), les composantes du tenseur se changent selon la
relation
T
i1...is
j1...jr
=
y
i1
x
k1

y
is
x
ks
T
k1...ks
1...r
x
1
y
j1

x
r
y
jr
Enn, si F : M N est un diomorphisme, il est possible de dnir lapplication pull-back sur les
champs de tenseurs :
(F

T)(
1
, . . . ,
s
, X1, . . . , Xr) = T
_
(F
1
)

1
, . . . , (F
1
)

s
, FX1, . . . , FXr
_
o T est un champ tensoriel sur N,
i

1
(M) et Xi (M).
1.2.3 Formes direntielles
Dnition
Une r-forme direntielle (ou plus brivement r-forme) sur M est un champ tensoriel de type (0, r)
compltement antisymtrique. Nous noterons
r
(M) lespace vectoriel de ces r-formes. Pour r = 0, nous
avons
0
(M) = F(M). Pour r = 1, nous retrouvons les 1-formes direntielles. Pour r > n (n dimension
de M), nous avons
r
(M) = 0. Une r-forme direntielle est donc une application F(M)-multilinaire
antisymtrique de (M) (M) dans F(M).
Expressions locales
Si dx
i
est une base locale des 1-formes direntielles, au dessus de louvert U dune carte locale de M,
de coordonnes (x
i
), nous posons
dx
i1
dx
ir
=

Sr
(1)
sign()
dx
i(1)
dx
i(r)
pour i1 < < ir. Alors les dx
i1
dx
ir
engendrent localement
r
(M) sur les fonctions. Cest dire que
toute r-forme scrit, au dessus de U,
= i1...ir
dx
i1
dx
ir
= i1...ir
dx
i1
dx
ir
o la seconde sommation porte sur i1 < < ir et o les i1...ir
sont des fonctions U R. Parfois,
cette seconde sommation portera sur tous les indices i1, . . . , ir, ce qui suppose que lon tende la dnition
des dx
i1
dx
ir
tous les (i1, . . . , ir) et que les i1...ir
: U R deviennent des fonctions compltement
antisymtriques sur leurs indices ; il faudra alors aussi placer un facteur
1
r!
devant la somme. Nous lindiquerons
quand ce sera le cas.
18 Chapitre 1 Varits direntiables
Produit extrieur
Pour
r
(M) et
s
(M), nous pouvons dnir le produit extrieur
r+s
(M) par la
formule :
( )(X1, . . . , Xr+s) =
1
r!s!

Sr+s
(1)
sign()
(X(1), . . . , X(r)) (X(r+1), . . . , X(r+s))
Ce produit donne lespace vectoriel

(M) =
0
(M)
1
(M)
n
(M) une structure dalgbre. Il a
la proprit de commutativit
= (1)
rs

Fibr des formes direntielles
Jusqu prsent, nous avons regard les champs de vecteurs, les 1-formes direntielles et les champs de
tenseurs comme des sections de brs. Nous pouvons faire de mme pour les r-formes direntielles sur M.
Pour tout p M, posons
_
r
T

p
M lespace vectoriel des r-formes multilinaires antisymtriques sur TpM.
Dnissons alors la varit
_
r
T

M =
_
pM
_
r
T

p
M
appele br des r-formes direntielles. Alors toute r-forme direntielle est une section C

de ce br.
Pull-back des formes direntielles
Soit F : M N une application direntiable, et
r
(N). Alors F

est une r-forme direntielle


sur M, appele le pull-back de par F. On remarquera que cette dnition ne suppose pas que F soit
inversible, puisque dans le cas des formes , la formule donne comme dnition sur les tenseurs gnraux se
rduit
(F

)(X1, . . . , Xr) = (FX1, . . . , FXr)


Pour r = 1, on retrouve la dnition dj donne du pull-back.
1.2.4 Direntielle
Dnition
Nous dnissons la direntielle d sur (M) par lensemble des applications linaires
d :
r
(M)
r+1
(M)
avec d :
0
(M) = F(M)
1
(M) la direntielle sur les fonctions dj dnie, et pour tout
r
(M),
d(X0, . . . , Xr) =
r

i=0
(1)
i
Xi (X0, . . .
i

. . . . , Xr) +

i<j
(1)
i+j
([Xi, Xj], . . .
i

. . . .
j

. . . . , Xr)
Dans le premier terme du second membre, Xi agit comme drivation sur la fonction (X0, . . . ,
i

. , . . . , Xr) (
i

.
signie que lon omet Xi dans les arguments de ).
Proprits
Il est facile, en utilisant lidentit de Jacobi, de vrier que
d
2
= 0
Nous avons aussi limportante relation (qui fait de d une antidrivation de lalgbre

(M)) :
d( ) = (d) + (1)
r
d
o
r
(M).
Au dessus dun ouvert U dune carte locale de M, si = i1...ir
dx
i1
dx
ir
, alors
d =
_

x
i
i1...ir
_
dx
i
dx
i1
dx
ir
Tenseurs et formes direntielles 19
Cette sommation porte sur toutes les valeurs de i et sur i1 < < ir.
Si M et N sont deux varits direntiables, et si F : M N est une application direntiable, alors,
pour toute forme direntielle

(N), nous avons


d(F

) = F

(d)
cest dire que F

et d commutent. Attention, dun ct, il sagit de la direntielle sur M, et de lautre de


la direntielle sur N.
1.2.5 Cohomologie de de Rham
Nous allons donner ici un bref aperu de ce quest la cohomologie de de Rham. Dans chaque espace vectoriel

r
(M), nous avons deux sous-espaces vectoriels associs canoniquement la direntielle d. Le premier est le
noyau de d, considre comme application d :
r
(M)
r+1
(M). Nous notons Z
r
(M) = Ker d
r
(M), et
nous dirons quune r-forme dans Z
r
(M) est ferme. Le second est limage de d, considre comme application
d :
r1
(M)
r
(M). Nous notons B
r
(M) = Imd
r
(M), et nous dirons quune r-forme dans B
r
(M)
est exacte. Comme d
2
= 0, nous constatons que
B
r
(M) Z
r
(M)
mais nous navons pas toujours galit entre ces sous-espaces vectoriels.
Rappelons le Lemme de Poincar : si U est un ouvert toil de R
n
, alors toute forme ferme sur U est
exacte sur U.
Pour un tel ouvert U, il y a donc galit B
r
(U) = Z
r
(U). Mais dans le cas o U nest pas toil, nous ne
savons en gnral rien de plus que linclusion dj voque.
A priori, la dirence entre ces deux espaces vectoriels doit donc tre relie la structure de louvert
U, aussi bien topologique que direntielle. Dans le cas dune varit M, il en est de mme. Or, cette dirence
est mesure par lespace vectoriel quotient
H
r
(M, d) = Z
r
(M)/B
r
(M)
Nous appellerons cohomologie de de Rham lespace vectoriel
H

(M, d) =

r0
H
r
(M, d)
Le thorme de de Rham, quil serait trop long dnoncer ici, nous apprend quen ralit la cohomologie
de de Rham ne capture que des informations sur la structure topologique de la varit. Cette cohomologie a
nanmoins de nombreuses applications dans le domaine des varits direntiables.
1.2.6 Drive de Lie
Nous voulons maintenant gnraliser le fait quun champ de vecteurs X soit une drivation sur F(M),
en tendant cette drivation aux tenseurs et aux formes. Cette drivation portera le nom de drive de Lie
dans la direction X et sera note LX. Elle ne modiera pas le type du tenseur auquel elle sapplique (un
vecteur est envoy sur un vecteur, une r-forme sur une r-forme...)
Il y a plusieurs approches possibles (toutes quivalentes) cette dnition. La premire approche est
algbrique : on se donne des rgles de calcul qui permettent datteindre tous les tenseurs et toutes les formes.
La seconde est analytique : on se donne lexpression de cette drive dans des coordonnes locales. Enn, la
dernire est gomtrique : on rinterprte ce que signie gomtriquement la drive sur les fonctions et on
gnralise aux tenseurs et aux formes. Ces dnitions nous donnent des visions complmentaires de la drive
de Lie dont il est parfois utile de disposer face un problme concret.
Approche algbrique
Sur les fonctions, nous posons LXf = X f = df, X), qui nest autre que laction de X sur f en tant que
drivation. Sur les champs de vecteurs, nous posons LXY = [X, Y ] pour Y (M). Pour dnir LX sur les
tenseurs, nous nous donnons les rgles suivantes :
LX(T S) = T LXS + (LXT) S ;
LX commute avec la contraction des tenseurs ;
20 Chapitre 1 Varits direntiables
LX est linaire (sur R).
Ces rgles nous assurent que LX est bien dnie sur tout tenseur. En eet, un tenseur quelconque est une
somme nie de produits tensoriels de vecteurs et de 1-formes. Si nous connaissons LX sur les vecteurs (ce
qui est le cas) et les 1-formes (nous allons voir comment lobtenir) alors la linarit et la premire rgle nous
donnent LX sur ce tenseur.
Pour
1
(M), calculons LX . Pour tous X, Y (M), la premire rgle donne :
LX( Y ) = (LX) Y + LXY
Appliquons alors lopration de contraction et utilisons la seconde rgle au premier membre :
LX, Y ) = LX, Y ) +, LXY )
or , Y ) est une fonction, donc LX, Y ) = X , Y ), do
LX, Y ) = X , Y ) , [X, Y ])
Nous avons donc l lexpression de LX, puisque pour tout Y (M) nous connaissons LX, Y ).
La dnition de LX sur tous les tenseurs est donc complte, bien que nous nen ayons pas une expression
explicite.
Sur les formes direntielles, LX est donc dnie par la mthode prcdente. Cependant, une autre
approche algbrique est possible. Pour cela, nous devons dnir le produit intrieur iX sur les formes
direntielles.
Pour
r
(M), nous dnissons iX
r1
(M) par
(iX)(X1, . . . , Xr1) = (X, X1, . . . , Xr1)
cest dire que X prend la place du premier argument dans . Sur les fonctions, nous posons iXf = 0.
Nous pouvons alors montrer que pour
r
(M) et
s
(M) :
iX( ) = (iX) + (1)
r
iX
et
(iX)
2
= 0
(Cest dire que iX est une antidrivation sur

(M)).
Une fois dni ce produit intrieur, nous posons
LX = iXd +diX
Alors LX est une drivation qui concide sur les formes direntielles avec la drive de Lie dnie ci-dessus.
Il est alors possible de montrer que
LXd = dLX [LX, iY ] = i[X,Y ] L[X,Y ] = [LX, LY ]
Approche analytique
Au dessus dune carte locale de M, de coordonnes (x
i
), prenons X = X
i
x
i et T = T
i1...is
j1...jr

x
i1

x
is
dx
j1
dx
jr
. Nous posons alors
(LXT)
i1...is
j1...jr
= X

T
i1...is
j1...jr

p=1
T
i1...ip1ip+1...is
j1...jr
X
ip
x

+
r

p=1
T
i1...is
j1...jp1jp+1...jr
X

x
jp
Cette dnition permet de calculer explicitement la drive de Lie sur un tenseur donn. Il faut cependant
remarquer que dans les calculs les plus courants, les rgles algbriques susent. Cette dnition nest utiliser
quen dernier recours !
Tenseurs et formes direntielles 21
p
p
X,t(p)
X,t(p)
X|p
X|X,t(p)
Y|p

X,t
Y|X,t(p)
Y|X,t(p)
Figure 1.4 Interprtation gomtrique de la drive de Lie : le champ de vecteurs X dtermine le ot X.
Pour calculer LXY , on compare au dessus du point p les vecteurs Y|p et

X,t
Y|X,t(p) lorsque t est innitsimal.
Approche gomtrique
Nous avons vu quun champ de vecteurs X sur M dnit un ot X sur M, qui dnit son tour un
diomorphisme que nous notons X,t : M M.
Or, nous avons vu quun diomorphisme sur une varit permet (par lapplication pull-back) de trans-
porter des quantits (vecteurs, formes, tenseurs) dun point de la varit sur un autre. Ainsi, pour un champ
de vecteurs Y sur M, les deux vecteurs Y|p et

X,t
Y|X,t(p) sont dans le mme espace vectoriel TpM. Il est
donc possible de les soustraire. Nous dnissons alors la drive de Lie de Y dans la direction X par :
(LXY )|p = lim
t0
1
t
_

X,t
Y|X,t(p) Y|p
_
=
_
d
dt
_

X,t
Y
_
(p)
_
|t=0
o cette drive est la drive dun vecteur dpendant de t dans TpM (voir gure 1.4).
Un calcul montre alors que cette quantit vaut bien [X, Y ]|p = (LXY )|p. Une formule utile dans la pratique
est la suivante :
[X, Y ]|p =
_
d
dt
_
d
ds
X,t Y,s X,t(p)
_
|s=0
_
|t=0
o Y,s est le ot de Y .
Pour une fonction f la place de Y , la mme expression donnerait (X f)(p) = (LXf)(p). Cest en fait la
dnition de X|p f lorsquon considre X comme la drive sur les fonctions donne par f
_
df((t))
dt
_
|t=0
,
o ici (t) = X,t(p) et

X,t
f = f X,t.
Nous reconnaissons donc dans cette limite une drive qui concide avec les drives associes X prc-
demment rencontres. Il est alors ais de gnraliser cette expression un tenseur T sur M :
(LXT)|p = lim
t0
1
t
_

X,t
T|X,t(p) T|p
_
Cette expression scrit encore :
(LXT)|p =
_
d
dt
_

X,t
T
_
(p)
_
|t=0
Il est important ici de bien comprendre le mcanisme gomtrique mis en jeu dans cette dnition. Sur une
varit M, il nexiste pas dapplication canonique entre TpM et TqM (resp. T
(s,r)
p M et T
(s,r)
q M) pour deux
points p et q de M dirents. Nous ne pouvons donc pas eectuer la dirence Y|p Y|q (resp. T|p T|q), qui
na aucun sens puisque les deux vecteurs (resp. tenseurs) vivent dans des espaces vectoriels dirents et non
canoniquement relis. Cependant, an de dnir une drive sur les tenseurs, nous avons besoin de comparer
deux tenseurs au dessus de points dirents. Grce au champ X, nous parvenons le faire au travers dune
application pull-back canoniquement associe au ot de X.
Nous rencontrerons de nouveau cette faon de procder, lorsque nous tudierons la notion de connexion.
22 Chapitre 1 Varits direntiables
1.2.7 Intgration
Intgration des n-formes sur R
n
Nous allons rappeler et tendre des dnitions lies la notion dintgration sur des objets de R
n
.
Nous pouvons considrer R
n
comme une varit de dimension n, avec une seule carte, de coordonnes
(x
i
), les n composantes dun lment de R
n
. Soit une n-forme direntielle sur R
n
. Cette n-forme scrit
= 1...ndx
1
dx
n
o il ny a pas de sommation. Soit W R
n
un ouvert de R
n
. Nous dnissons
_
W
=
_
W
1...n(x)dx
1
. . . dx
n
o dans le second membre, il sagit dune intgrale multiple habituelle sur un ouvert de R
n
. Dans cette
expression, nous avons implicitement choisi une orientation sur R
n
, cest dire un choix dans lordre dx
1

dx
n
. En eet, nous avons 12...ndx
1
dx
2
dx
n
= +21...ndx
2
dx
1
dx
n
car 21...n = 12...n.
Donc, avec la seconde expression de , nous aurions
_
W
=
_
W
21...n(x)dx
2
dx
1
. . . dx
n
=
_
W
21...n(x)dx
1
dx
2
. . . dx
n
=
_
W
12...n(x)dx
1
dx
2
. . . dx
n
Cette expression de lintgrale de est loppose de la premire dnition. Cela montre que lordre des dx
i
est important, an que lapplication
i1...in
dx
i1
dx
in
i1...in
dx
i1
. . . dx
in
(sans sommation sur les indices dans ces deux expressions) qui intervient dans la dnition de lintgrale te
toute ambigut. Il est alors facile de voir que seule lorientation doit tre impose, car lordre exact des dx
i
nimporte pas : une permutation paire des dx
i
donne la mme valeur lintgrale.
Partition de lunit
An de pouvoir donner des dnitions dintgrales de formes direntielles sur des varits quelconques,
il nous faut un concept supplmentaire, que nous allons introduire ici, et qui va nous permettre de dnir
lintgrale en recollant des expressions locales.
Soit UiiI un recouvrement douverts dune varit direntiable M, localement ni, cest dire que
tout sous-ensemble compact de M ne rencontre quun nombre ni douverts Ui. Alors il est possible de
montrer quil existe un ensemble de fonctions hi telles que
hi(p) 0 pour tout p M ;
Le support de hi est inclus dans Ui (donc hi est nulle en dehors de Ui) ;


iI
hi(p) = 1 pour tout p M (comme le recouvrement est localement ni, cette somme est une
somme nie).
Un tel systme de fonctions est appel une partition de lunit de M associe au recouvrement
douverts localement ni {Ui}iI. Souvent, le recouvrement douverts UiiI est celui associ un atlas
(localement ni) (Ui, i)iI de M.
Intgration des n-formes sur une varit
Pour intgrer une n-forme direntielle sur une varit direntiable M, orientable, munie dun atlas
orient localement ni (Ui, i)iI, nous allons, comme dhabitude, transporter les objets sur R
n
. Or, nous
ne savons pas (et ne pouvons pas) transporter globalement une forme direntielle sur R
n
. Une partition de
lunit hiiI associe au recouvrement UiiI de M nous permet de transporter cette forme direntielle
localement sur R
n
(sur des ouverts de R
n
) puis de recoller ces morceaux .
En eet, hi est une n-forme direntielle sur Ui, puisquelle est nulle lextrieur de Ui. De plus, nous
avons =

iI
(hi) par proprit de la partition de lunit. Sur chaque ouvert Ui, la n-forme direntielle
hi peut tre envoye sur R
n
grce i : Ui Wi R
n
. La n-forme direntielle
1
i
(hi) sur Wi = i(Ui)
peut alors tre intgre en tant que n-forme direntielle sur un ouvert de R
n
. Nous posons alors naturellement
_
M
=

iI
_
i(Ui)

1
i
(hi)
Tenseurs et formes direntielles 23
lorsque cette expression a un sens (convergence des intgrales et de la somme). Dans le cas o M est compacte,
cette intgrale est toujours bien dnie. Elle lest aussi si est support compact.
Cette dnition est indpendante du choix de la partition de lunit associe au recouvrement douverts
UiiI. Lorientabilit de la varit est ncessaire pour garantir que tout ce passe bien sur les intersections
douverts Ui, et donc que cette dnition soit indpendante du choix de latlas orient (de mme orientation).
Forme de volume
Sur une varit direntiable M de dimension n, toute n-forme qui ne sannule en aucun point de M
sera appele une forme de volume. Il est facile de vrier quil y a quivalence entre le fait que M soit
orientable et le fait que M admette une forme de volume.
Pour M orientable, deux formes de volume et

ont mme orientation sil existe une fonction strictement


positive h : M R telle que = h

. Ces formes de volumes ont des orientations opposes si une telle fonction
h nexiste pas, et dans ce cas la relation = h

est satisfaite pour h strictement ngative. La donne dune


forme de volume correspond la donne dune orientation de M. M nadmet que deux orientations direntes
possibles.
La donne dune forme de volume sur M orientable permet de dnir la divergence dun champ de
vecteurs X sur M. La divergence de X est la fonction sur M dnie par la relation
(div X) = d(iX)
Intgration des fonctions
Soit f : M R une fonction sur M, et une forme de volume sur M. Lintgrale sur M de f relativement
est lintgrale
_
M
f
si elle existe. Une forme volume joue donc le rle de mesure sur une varit orientable.
Thorme de Stokes
Soit M une varit direntiable orientable bord de dimension n. Alors son bord M est une sous-
varit direntiable orientable de M, dont lorientation est induite de faon canonique par celle de M (par
restriction en quelque sorte). Notons i : M M linclusion de cette sous-varit. Il nest pas dicile
dtendre la dnition de lintgration des n-formes direntielles la varit bord M, puisque tout revient
calculer des intgrales sur des domaines bord de R
n
.
Nous avons alors le thorme de Stokes : soit une (n 1)-forme direntielle sur M, alors
_
M
d =
_
M
i

o M est munie de lorientation canonique induite par celle de M.


En particulier, si M est une varit sans bord, alors
_
M
d = 0
pour tout (n 1)-forme direntielle sur M.
Il est possible de considrer lintgrale dune r-forme direntielle sur une sous-varit orientable N de
M de dimension r, en reprenant la dnition prcdente pour une partition de lunit associe un atlas
localement ni de N. Le thorme de Stokes est encore valable pour de telles intgrales.
1.3 Connexions linaires
Rfrences : (Choquet-Bruhat et DeWitt-Morette, 1982; Doubrovin et al., 1982a; Doubrovin et al.,
1982b; Gallot et al., 2004; Gckeler et Schcker, 1989; Helgason, 2001; Kobayashi et Nomizu, 1996a; Kobayashi
et Nomizu, 1996b; Nakahara, 1990).
24 Chapitre 1 Varits direntiables
1.3.1 Connexions
Nous allons introduire maintenant une nouvelle structure sur une varit M. Cette structure nous per-
mettra de dnir une nouvelle drivation, la drivation covariante, par un mcanisme gomtrique analogue
celui utilis lors de la dnition de la drive de Lie. Cette drivation agira tout dabord sur les champs de
vecteurs, mais par le mme processus que celui utilis pour la drive de Lie, nous ltendrons aux tenseurs
en gnral.
Dnition
Une connexion linaire est une application : (M)(M) (M) telle que, pour tous X, X

, Y, Y


(M) et f F(M) :
X+X
Y = XY +X
Y ;
fXY = fXY , F(M)-linarit sur le premier argument ;
X(Y +Y

) = XY +XY

;
X(fY ) = fXY + (X f)Y .
De cette dnition, il est possible de montrer que (XY )|p ne dpend que de X|p et de Y et de ses drives
en p. Cest dire que pour tout ouvert U contenant p, ce vecteur en p ne peut dpendre que de Y|U et de
X|p.
Les rgles imposes sur la connexion linaire permettent aussi de montrer que localement, dans un systme
de coordonnes (x
i
), est compltement dnie par les symboles de Christoel
k
ij
dnis par :

xi

x
j
=
k
ij

x
k
En eet, on a alors :
XY = X
i
_
Y
k
x
i
+
k
ij
Y
j
_

x
k
X : (M) (M) est la drive covariante associe la connexion linaire .
Il est intressant de voir comment se transforment les symboles de Christoel lors dun changement de
coordonnes : dans des nouvelles coordonnes (y
j
), un calcul simple donne

r
pq
=
x
i
y
p
x
j
y
q
y
r
x
k

k
ij
+

2
x

y
p
y
q
y
r
x

Le second terme nous montre que ces symboles ne sont pas les composantes dun tenseur sur la varit. Ceci
est d au fait que tous les indices des symboles de Christoel nont pas le mme rle car, comme nous le
verrons un peu plus loin, la connexion linaire eectue la liaison entre deux espaces tangents en des points
dirents (innitsimalement voisins). Lindice i dans
k
ij
sert contracter le vecteur X dans la direction
duquel on drive, cest donc un indice de 1-forme. Les indices k, j sont des indices dune matrice pour lespace
vectoriel TpM. En eet, lexpression
k
ij
Y
j
x
k montre que lon envoie Y|p sur un autre vecteur de TpM. Le
rle respectif des indices sclaircira lors de ltude des connexions sur les brs (voir 3.2).
Aspect gomtrique
Cette drive covariante permet de dnir une drivation covariante le long dune courbe dans M.
Nous verrons que cette drivation covariante nous donnera une interprtation gomtrique de la connexion.
Pour cela, soit donn un champ de vecteurs Y (t) le long dune courbe . Cest dire que Y (t) nest a
priori dni quau dessus des points (t) de M (ce peut tre la restriction le long de la courbe dun champ
de vecteurs Y ). Alors la drivation covariante de Y (t) le long de , note
DY
dt
, est par dnition
DY
dt
(t) = (t)Y (t)
Nous avons ici une drivation le long dun paramtre t. Cette dnition na rien de fondamentale, car cest
juste la restriction de lapplication des champs de vecteurs particuliers. Cependant, il faut remarquer que
la donne de la drivation covariante le long de toute courbe est quivalente la donne de la connexion
linaire , puisque tout vecteur est tangent au moins une courbe.
Nous dirons que le champ Y (t) est parallle le long de si pour tout t,
DY
dt
(t) = 0. Comme nous avons
l une quation direntielle du premier ordre en t, pour une condition initiale Y (0) T(0)M donne, il
Connexions linaires 25
(0)
(h)
Y (0) J
1
,h
Y (h)
Y (h)
Figure 1.5 Interprtation gomtrique de la connexion : J est dni partir de la connexion, cest le
transport horizontal le long de la courbe . Pour calculer la drive covariante de Y le long de , on compare
au dessus du point p les vecteurs Y (0) et J
1
,h
Y (h) lorsque h est innitsimal.
existe un unique champ de vecteurs Y (t) parallle le long de qui admet cette valeur en t = 0. Ceci dnit
alors une application
J,h : T(0)M T(h)M
qui Y (0) associe Y (h) o le champ Y (t) est lunique solution voque ci-dessus, de valeur initiale Y (0).
Cette application est linaire et inversible, elle porte le nom de transport parallle le long de .
Il est alors facile de constater que la drivation covariante nest rien dautre que la limite :
DY
dt
(t) = (t)Y (t) = lim
h0
1
h
_
J
1
,h
Y (t +h) Y (t)
_
Nous retrouvons l le mme type de mcanisme de drivation que pour la drive de Lie : lapplication
J
1
,h
nous sert transporter Y (t +h) T(t+h)M en T(t)M, o nous le comparons Y (t) (voir gure 1.5).
Linterprtation gomtrique de la connexion linaire est maintenant claire : cest se donner une notion de
transport parallle le long de toute courbe dans , qui nous permette de comparer des vecteurs au-dessus de
points dirents de cette courbe.
Intressons nous maintenant aux courbes elles-mme : nous dirons que est une courbe autoparallle
si
D
dt
(t) = 0, cest dire si = 0. Ceci signie encore que le champs de vecteurs le long de est parallle
le long de .
Une courbe autoparallle vrie lquation direntielle
d
2

k
dt
2
+
d
i
dt
d
j
dt

k
ij
= 0
Nous verrons quel rle joueront ces courbes lorsque nous aurons introduit la notion de mtrique sur une
varit.
Extension de la dnition
Pour dnir la drive covariante sur les champs de tenseurs, nous nous donnons des rgles (algbriques),
exactement comme pour la drive de Lie :
X(T S) = (XT) S +T (XS) pour deux tenseurs T et S ;
X commute avec la contraction des tenseurs ;
Xf = X f pour tout f F(M) ;
X est linaire.
Nous trouvons alors que pour une 1-forme sur M :
X = X
i
_
j
x
i

k
ij
k
_
dx
j
par un calcul tout fait analogue celui eectu pour la drive de Lie.
Pour un tenseur T sur M, nous avons :
(XT)
i1...is
j1...jr
= X

T
i1...is
j1...jr
+
s

p=1

ip
k
T
i1...ip1kip+1...is
j1...jr

p=1

k
jp
T
i1...is
j1...jp1kjp+1...jr
_
26 Chapitre 1 Varits direntiables
1.3.2 Torsion et courbure
Nous avons constat que les symboles de Christoel ne sont pas les composantes dun tenseur. Il est
cependant possible de dnir des tenseurs partir de ces symboles, comme nous allons le voir.
Torsion
La torsion dune connexion est le tenseur de type (1, 2) dni par lexpression
T(X, Y ) = XY Y X [X, Y ]
T(X, Y ) est donc un champ de vecteurs. Par dnition, nous remarquons que T(X, Y ) = T(Y, X). La nullit
du tenseur de torsion est quivalente la relation
k
ij
=
k
ji
. En eet, il est facile de constater que ce tenseur
est la partie antisymtrique des symboles de Christoel :
T
k
ij
=
k
ij

k
ji
En utilisant la formule de changement de coordonnes pour les symboles de Christoel, il est facile de voir
que la torsion est bien un tenseur sur M. Les indices i, j de T sont donc des indices de 2-forme sur M.
Courbure
La courbure est un tenseur de type (1, 3) dni par
R(X, Y )Z =
_
XY Y X [X,Y ]
_
Z
Nous avons ainsi R(X, Y )Z = R(Y, X)Z. Il est ais de vrier que pour trois fonctions f, g, h sur M, nous
avons R(fX, gY )hZ = fghR(X, Y )Z, ce qui aide prouver la tensorialit des trois indices bas. Lindice haut
est lui aussi tensoriel puisque R(X, Y )Z est un vecteur.
Il faut remarquer que R(X, Y )|p : TpM TpM est une application linaire. Cela prouve que tous les
indices nont pas le mme rle. crivons R
k
ij, o les indices i, j se rfrent X et Y , et Z. Alors i, j
sont les indices dune 2-forme sur M, et k, sont des indices matriciels dans lespace vectoriel TpM.
Le tenseur de courbure sexprime en fonction des symboles de Christoel :
R
k
ij = i
k
j
j
k
i
+
k
ip

p
j

k
jp

p
i
o nous notons i =

x
i .
La torsion et la courbure vrient dautres identits, les identits de Bianchi, que nous ncrirons quen
1.4.4 car elles y prendront une forme plus intrinsque que ce que nous pourrions crire ici.
Interprtations gomtriques
Pour donner une interprtation gomtrique de la torsion et de la courbure, nous devons dnir ce quest
un paralllogramme sur une varit munie dune connexion.
Soit p M un point de cette varit, et X|p, Y|p deux vecteurs tangents M en p, non colinaires.
La donne de p et X|p TpM dtermine localement une courbe autoparallle X telle que X(0) = p et
X(0) = X|p. De mme, p et Y|p dterminent une courbe autoparallle Y . Parcourons la courbe X jusqu
un point X(t) et la courbe Y jusqu un point Y (u), pour t et u deux paramtres positifs petits. Ceci
dnit deux cts de notre paralllogramme : p X(t) et p Y (u) (voir Figure 1.6).
Pour construire les deux autres cts, nous nous inspirons du cas euclidien : ils doivent tre parallles aux
cts dj construits. Pour cela, nous transportons paralllement le vecteur Y|p le long de X jusqu X(t).
Nous notons Y (t) TX(t)M le vecteur obtenu. Ce vecteur dnit son tour une courbe autoparallle Y
telle que Y (0) = X(t) et

Y (0) = Y (t). En parcourant cette courbe jusquau point Y (u), nous construisons
le troisime ct, X(t) Y (u) parallle au ct p Y (u). De la mme faon, nous transportons
paralllement le long de Y le vecteur X|p jusqu Y (u) : nous obtenons le vecteur X(u), qui dnit son
tour une courbe autoparallle X, donnant le quatrime ct du paralllogramme, Y (u) X(t), parallle
p X(t).
Il faut alors remarquer que les points X(t) et Y (u) nont aucune raison de concider ! Le paralllo-
gramme ainsi construit nest pas ncessairement ferm. Nous allons tudier ce dfaut de fermeture pour t
et u petits. Dans ce cas, des dveloppements limits sont possibles pour les fonctions coordonnes des points
considrs.
Connexions linaires 27
p
X(t) = Y (0)
Y (u) = X(0)
Y (u)
X(t)
X
Y
Y
X
X|p
Y (t)
Y|p
X(u)
Figure 1.6 Un paralllogramme, dont les cts sont constitus de courbes autoparallles, ne se referme pas
ncessairement. La torsion de la connexion est lobstruction cette fermeture.
En p, nous avons
d
i
X
dt
(0) = X
i
|p
et
d
i
Y
du
(0) = Y
i
|p
Au premier ordre en t, nous avons donc

i
X
(t) =
i
X
(0) +tX
i
|p
+. . .
et au premier ordre en u

i
Y
(u) =
i
Y
(0) +tY
i
|p
+. . .
Le champ de vecteurs le long de X, transport parallle de Y|p, vrie par dnition

i
X
_
Y
k
x
i
+
k
ij
Y
j
_
= 0
Si nous notons t Y (t) ce champ de vecteurs le long de X, alors
Y
k
(t) = Y
k
(0) +t
dY
k
dt
(0) +. . .
avec
dY
k
dt
(0) =
Y
k
x
i
(p)
d
i
X
dt
(0) =
k
ij
(p)Y
j
|p
X
i
|p
compte-tenu de lquation de la courbe autoparallle. Do la relation
Y
k
(t) = Y
k
(0) t
k
ij
(p)X
i
|p
Y
j
|p
+. . .
De mme, le transport parallle X(u) de X|p le long de Y vrie
X
k
(u) = X
k
(0) u
k
ji
(p)X
i
|p
Y
j
|p
+. . .
La courbe autoparallle Y est donc donne, au premier ordre en t et u, par

k
Y
(u) =
k
X
(0) +tX
k
|p
+uY
k
|p
tu
k
ij
(p)X
i
|p
Y
j
|p
+. . .
et de mme

k
X
(t) =
k
Y
(0) +uY
k
|p
+tX
k
|p
tu
k
ji
(p)X
i
|p
Y
j
|p
+. . .
La non fermeture du paralllogramme est mesure par la dirence

k
X
(t)
k
Y
(u) = tu
_

k
ij
(p)
k
ji
(p)
_
X
i
|p
Y
j
|p
+. . .
o nous reconnaissons lexpression de la torsion. Ce calcul montre donc que la torsion est une obstruction
la fermeture de paralllogrammes (construits par la mthode prcdente).
28 Chapitre 1 Varits direntiables
Considrons maintenant une connexion linaire de torsion nulle. Le paralllogramme construit ci-dessus
se referme donc en q = X(t) = Y (u). Soit Z|p un vecteur de TpM. Nous pouvons transporter paralllement
Z|p jusquen q selon deux chemins :
p X(t) = Y (0) Y (u) = q
ou
p Y (u) = X(0) X(t) = q
Examinons le transport selon le premier chemin. Notons Z(t) le transport parallle de Z|p le long de X
jusqu X(t), et considrons t petit. Alors nous avons
Z
k
(t) = Z
k
|p
t
k
ij
(p)X
i
|p
Z
j
|p
+. . .
Notons Z(u) le transport parallle de Z(t) le long de Y jusqu Y (u), et considrons u petit. Alors
Z
k
(u) = Z
k
(t) u
k
ij|X(t)
Y
i
(t)Z
j
(t) +. . .
Notons
k
ij|X(t)
=
k
ij
(t) (avec
k
ij
(0) =
k
ij
(p)). Alors

k
ij
(t) =
k
ij
(0) +t

k
ij
x

(p)X

|p
+. . .
En ne retenant que les termes en t, u, et tu, il reste
Z
k
(u) = Z
k
|p
t
k
ij
(p)X
i
|p
Z
j
|p
u
k
ij
(p)Y
i
|p
Z
j
|p
+tu
_

k
i
(p)

sj
(p)X
s
|p
Y
i
|p
Z
j
|p

k
ij
x

(p)X

|p
Y
i
|p
Z
j
|p
+
+

is
(p)
k
j
(p)X
i
|p
Y
s
|p
Z
j
|p
_
+. . .
Si maintenant nous transportons paralllement le vecteur Z|p jusquen q par le second chemin, nous trouverions
la mme expression avec X et Y intervertis et t et u intervertis. En utilisant alors le fait que
k
ij
est symtrique
en i, j (torsion nulle), la dirence entre ces deux vecteurs en q vaut
tu
_

k
j
x
i
(p)

k
i
x
j
(p) +
k
is
(p)
s
j
(p)
k
js
(p)
s
i
(p)
_
X
i
|p
Y
j
|p
Z

|p
+. . .
Nous reconnaissons dans ce terme lexpression de la courbure R(X, Y )|pZ|p associe X, Y, Z. Ce calcul
montre que si lon transporte paralllement un vecteur selon un chemin ferm constitu de courbes autopa-
rallles, le vecteur transport ne concident pas avec le vecteur de dpart. La dirence est mesure, pour des
chemins innitsimaux, par la courbure de la connexion linaire.
Remarquons que dans le dveloppement ci-dessus nous navons pas considr les termes en t
2
et u
2
. Un
calcul simple montrerait que ces termes disparaissent dans la dirence nale.
1.4 Varits riemanniennes
Rfrences : (Aubin, 2000; Booss et Bleecker, 1985; Choquet-Bruhat et DeWitt-Morette, 1982; Dou-
brovin et al., 1982a; Doubrovin et al., 1982b; Gallot et al., 2004; Gckeler et Schcker, 1989; Kobayashi et
Nomizu, 1996a; Kobayashi et Nomizu, 1996b; Nakahara, 1990).
1.4.1 Mtrique
La notion de mtrique permet dintroduire une distance sur la varit. Innitsimalement (dans un plan
tangent), la mtrique est un produit scalaire.
Varits riemanniennes 29
Rappels sur les produits scalaires
Soit V un espace vectoriel de dimension nie n, muni dun produit scalaire non dgnr X, Y X, Y ).
Soit ea une base de V . Dans cette base, tout vecteur X sidentie un lment (X) = (X
a
) de R
n
o
X = X
a
ea. Le produit scalaire sidentie alors une matrice symtrique (S) de taille n n pour laquelle
X, Y ) = (X)
t
(S)(Y ) = X
i
SijY
j
o (X)
t
est le vecteur transpos de (X) dans R
n
et les indices i, j se rfrent une base quelconque de V .
Des rsultats dalgbre linaire nous apprennent quil existe une base ea dite orthonormale telle que
ea, eb) = ab
et donc pour laquelle la matrice (S) est une matrice diagonale
(S) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. 1
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Ainsi,
X, Y ) = X
1
Y
1
+ +X
p
Y
p
X
p+1
Y
p+1
X
n
Y
n
dans cette base. La signature dun produit scalaire sur V est lentier p q Z o p est le nombre de 1 et q
est le nombre de 1. Ce produit scalaire tant non dgnr, nous avons p +q = n.
tout produit scalaire de matrice symtrique (S) comme ci-dessus, nous pouvons associer un groupe de
symtries O(p, q), sous groupe des automorphismes de V qui laissent le produit scalaire invariant : O O(p, q)
si et seulement si O GL(V ) (groupe des automorphismes de V ) et OX, OY ) = X, Y ) pour tous X, Y V .
Dans le cas o q = 0, on note O(n) ce groupe. Ce sont les groupes orthogonaux. En xant le dterminant
la valeur 1, on rduit ces groupes aux groupes spciaux orthogonaux SO(p, q).
Tenseur mtrique
Une mtrique g sur la varit direntiable M est un tenseur de type (0, 2) symtrique et non dgnr
au sens suivant : lapplication
g

|p
: TpM T

p
M X [Y g|p(X, Y )]
est un isomorphisme despaces vectoriels. Nous notons g

|p
son inverse.
Cette expression est lopration dlvation et dabaissement des indices : un champ de vecteurs X,
nous associons la 1-forme direntielle = g

X dont lexpression en coordonnes locales est i = gijX


j
, o
gij = g(

x
i ,

x
j ) (en tout point p de la carte locale considre, (gij(p)) est une matrice symtrique inversible) ;
et une 1-forme direntielle nous associons le champ de vecteurs X = g

par X
i
= g
ij
j o (g
ij
(p)) est
la matrice inverse de (gij(p)).
Au dessus de chaque point p de M, g|p dnit un produit scalaire sur TpM :
(X|p, Y|p) g|p(X|p, Y|p)
La non dgnrescence de g au sens ci-dessus quivaut la non dgnrescence au sens du produit scalaire
pour tout p M.
Comme g est un tenseur, lapplication p signature de g|p est continue. Or, comme elle est valeurs
dans les entiers, elle doit tre constante (on suppose M connexe). Il est donc possible de parler de la signature
de g.
Nous dirons que g est une mtrique riemannienne si g a pour signature n, la dimension de M, et
g est une mtrique lorentzienne (ou pseudo-riemannienne) si g a pour signature n 2. Dans le cas
riemannien, les produits scalaires sont dnis positifs. On dira que la mtrique est dnie positive.
30 Chapitre 1 Varits direntiables
Champs de vecteurs de Killing
Un diomorphisme F : M M est une isomtrie pour la mtrique g si
TpF : (TpM, g|p) (TF(p)M, g|F(p))
est une isomtrie despaces vectoriels munis de produits scalaires. On peut considrer la version innitsimale
de ce concept en remplaant le diomorphisme par un champ de vecteurs.
Nous dirons quun champ de vecteurs X sur M est un champ de vecteurs de Killing si
LXg = 0
Cette relation scrit encore, compte-tenu de la dnition de la drive de Lie sur les tenseurs
X g(Y, Z) = g([X, Y ], Z) +g(Y, [X, Z])
Le ot t de X est alors une isomtrie de (M, g).
Il est facile de voir que si X et Y sont deux champs de vecteurs de Killing, alors [X, Y ] est aussi un champ
de vecteurs de Killing. Donc les vecteurs de Killing forment une sous-algbre de Lie de (M).
Intgrale de Lebesgue
Nous avons vu que pour intgrer une fonction f sur une varit direntiable M, il faut disposer dune
n-forme direntielle qui ne sannule en aucun point de M. Une condition ncessaire et susante pour avoir
une telle forme direntielle est que la varit soit orientable.
En ralit, il est possible de se passer de lorientabilit en dnissant une mesure sur une varit di-
rentiable riemannienne M en posant, pour g la mtrique sur M, et f une fonction sur M support dans un
ouvert U dune carte locale (U, ) de M :
_
U
fdv =
_
(U)
(f
_
[g[)
1
dx
1
. . . dx
n
o (x
i
) sont les coordonnes locales sur U et [g[ est la valeur absolue du dterminant de la matrice (gij) dans
la base
_

x
i
_
.
Lors dun changement de coordonnes locales, (x
i
) (x
j
), le dterminant de la mtrique se transforme
en
[g[ [g

[ =

_
x
i
x
j
_

2
[g[
et dx
1
. . . dx
n
se transforme en
dx
1
. . . dx
n
=

_
x
j
x
i
_

dx
1
. . . dx
n
Le produit fait donc apparatre le jacobien du changement de coordonnes, comme il faut sy attendre pour un
changement de coordonnes dans une intgrale sur une ouvert de R
n
. Lintgrale
_
U
fdv est donc parfaitement
dnie. En utilisant une partition de lunit sur M, nous pouvons dnir lintgrale
_
M
fdv
o dv =
_
[g[dx
1
. . . dx
n
est llment de volume riemannien de (M, g).
Dans cette dnition de lintgrale, nous ne dnissons donc pas un objet global qui serait une n-forme
direntielle partout non nulle, mais une mesure de Lebesgue dv. Gomtriquement, cet objet est une
densit sur M.
1.4.2 Connexion de Levi-Civita
Connexion linaire compatible avec une mtrique
Une connexion linaire sera dite compatible avec la mtrique g si
X g(Y, Z) = g(XY, Z) +g(Y, XZ)
Varits riemanniennes 31
pour trois champs de vecteurs quelconques X, Y, Z sur M. Nous dirons aussi que est une connexion
mtrique. Il est facile de voir, grce la dnition de X sur les tenseurs, que cette relation est quivalente

Xg = 0
pour tout X (M).
Il existe une unique connexion sans torsion compatible avec la mtrique g, cest la connexion de Levi-
Civita, qui a pour expression :

k
ij
=
1
2
g
k
(jgi +igj gij)
Soient p et q deux points distincts de M, et : [tp, tq] M une courbe (C
1
par morceaux) joignant p
q : (tp) = p et (tq) = q. La longueur de la courbe est lintgrale
L(p, q, ) =
_
tq
tp
_
g|(t)( (t), (t))dt
Dans le cas o nest pas drivable partout, on considre la somme de ces intgrales prises sur les intervalles
o elle est C
1
. La distance riemannienne d(p, q) entre p et q est le minimum des longueurs L(p, q, )
lorsquon considre toutes les courbes (C
1
par morceaux) joignant p q.
Pour une connexion de Levi-Civita, les courbes autoparallles sont appeles godsiques. Elles mini-
misent localement la longueur L(p, q, ) (pour des petites perturbations de ). Le minimum (absolu)
donnant la distance nest pas ncessairement atteint par une courbe. Une godsique joignant p q dont la
longueur est exactement la distance d(p, q) est appele minimalisante.
Lapplication transport parallle le long dune courbe devient une isomtrie :
g|(0)(X, Y ) = g|(h)(J,hX, J,hY )
En particulier, dans le cas o est une godsique, puisque le champ de vecteurs est parallle le long de ,
g|(t)( (t), (t)) est constant pour tout t. En dautres termes, le vecteur tangent a une longueur constante.
Si cette longueur vaut 1, on dit que t est le paramtre canonique de la godsique .
Tenseur de courbure de Riemann
La courbure de la connexion de Levi-Civita pour une mtrique g sur M est appele courbure de Rie-
mann et vrie
g(R(X, Y )Z, T) = g(Z, R(X, Y )T)
pour X, Y, Z, T champs de vecteurs sur M. Cette expression scrit encore
Rk ij = Rk ij
o nous abaissons lindice k grce g.
Tenseur de Ricci et courbure scalaire
Le tenseur de Ricci est le tenseur
Rij = R
k
i kj
obtenu par contraction du tenseur de courbure de Riemann. On remarquera quen ralit, la courbure de
Riemann et la courbure de Ricci peuvent tre dnie pour des connexions linaires sans faire intervenir de
mtrique. La notions suivante, par contre, fait usage de la mtrique.
Si nous contractons la courbure de Ricci en utilisant la mtrique, nous obtenons la courbure scalaire
R = Rijg
ij
Cest une fonction sur M valeurs dans R.
Le tenseur de Ricci et la courbure scalaire interviennent dans les quations de la thorie dEinstein de la
gravitation.
32 Chapitre 1 Varits direntiables
1.4.3 Coordonnes normales
Soit une connexion linaire sur M. Pour tout vecteur X|p TpM, on sait quil existe une unique courbe
autoparallle X sur M telle que X(0) = p et X(0) = X|p.
Pour tout R

, la courbe t X(t) = (t) est aussi autoparallle, de conditions initiales (0) = p


et

(0) = X|p. Cette courbe est donc associe au vecteur X|p de TpM. On la note (t) = X(t). Ainsi,
X(t) = X(t).
Si X est dnie pour t ] 1, 2[, alors X est dnie pour t ] 1/, 2/[. Ainsi, quitte multiplier
X|p par un scalaire plus petit que 1, on suppose que X est dnie pour t = 1. Dans ce cas, pour tout
0 < 1, X est aussi dnie pour t = 1. On pose V0 le plus grand ouvert de TpM tel que si X|p V0,
alors X est dnie en t = 1. Cet ouvert contient bien sr 0 TpM. Sur cet ouvert, on dnit lapplication
exponentielle
exp
p
: V0 M X|p X(1)
Cette application induit alors un diomorphisme entre V0 TpM et un voisinage ouvert Up de p dans
M. Si u : R
n
TpM est un isomorphisme despaces vectoriels, alors exp
p
u : W R
n
Up dnit une
carte locale (Up, (exp
p
u)
1
) contenant p. Les coordonnes sur Up donnes par cette carte locale sont les
coordonnes normales en p associes et u. Elles sont centres en p. Dans ce systme de coordonnes,
si X|p TpM scrit X|p = (X
1
, . . . , X
n
) R
n
, alors la courbe autoparallle X a pour expression simple

i
X
(t) = X
i
t
de plus, si
i
jk
sont les composantes de la connexion dans ce systme de coordonnes, on a

i
jk
(p) +
i
kj
(p) = 0
En particulier, si la connexion est sans torsion, on a

i
jk
(p) = 0
Bien sr, en dehors du point p, les symboles de Christoel nont aucune raison dtre nuls.
Dans le cas o la varit M est riemannienne, et o est la connexion de Levi-Civita, on peut choisir
u de telle faon que les vecteurs

x
i (p) forment une base orthonorme de TpM. En dehors de p, on ne peut
rien imposer de tel. Nous dirons quon a alors des coordonnes normales riemanniennes, ce que nous
allons supposer pour la suite. Ainsi, dans ce systme de coordonnes, la matrice de la mtrique en p, g|p
est diagonale (dlments +1 si la varit est riemannienne, et 1 si la varit est pseudo-riemannienne) et

i
jk
(p) = 0.
Pour r > 0, on dnit B(p, r) le voisinage de 0 dans TpM des vecteurs X|p tels que
|X|p| =
_
g|p(X|p, X|p) < r
et on dnit U(p, r) le voisinage de p dans M des points tels que

i
(x
i
)
2
< r o les x
i
sont les coordonnes
normales. Alors il existe un r > 0 tel que
exp
p
: B(p, r) U(p, r) soit un diomorphisme ;
chaque point q U(p, r) peut tre joint p par une godsique unique contenue dans U(p, r), et dont
la longueur est exactement d(p, q) ;
U(p, r) peut tre caractris comme lensemble des points q de M tels que d(p, q) < r.
Cet ouvert U(p, r) ressemble donc localement un ouvert toil de R
n
, la dirence que les segments de
droite dans R
n
sont remplacs par des godsiques (qui sont les droites en gomtrie riemannienne).
Dans la thorie dEinstein de la gravitation, lespace-temps est une varit pseudo-riemannienne dont
la mtrique est relie la distribution de matire. Tout corps libre, y compris les photons, suivent des
godsiques dans cet espace-temps. Le principe dquivalence permet de compenser localement laction du
champ de gravit en se plaant dans un repre acclr. Dans ce repre inertiel, on doit retrouver la physique
dun espace-temps de Minkowski, cest dire une mtrique diagonale (dlments 1), et dont les symboles de
Christoel sont nuls (les forces dinertie sont reprsentes par les symboles de Christoel dans cette thorie).
En ralit, mathmatiquement, il est impossible de trouver dans tous les cas un tel repre local, cest dire
sur un ouvert de la varit espace-temps, aussi petit soit-il. Par contre, en un point p quelconque, grce
aux coordonnes normales riemanniennes, on peut rendre la mtrique diagonale et annuler les symboles de
Christoel. Cela correspond tout fait ce qui est recherch dans un repre inertiel. Malheureusement, cela
ne peut se faire quau point lui-mme, et non dans un de ses voisinages.
Varits riemanniennes 33
1.4.4 Bases non-coordonnes, repres locaux
Dnitions
Soit p M. Dans lespace vectoriel TpM, au lieu de prendre la base naturelle i(p) =
_

x
i (p)
_
fournie
par un systme de coordonnes locales, nous pouvons prendre toute autre base, cest dire n vecteurs
indpendants. On parle alors de base non coordonne. Si on souhaite travailler localement autour de p
avec de telles bases dans chaque espaces tangents, il est souhaitable de se donner localement n champs de
vecteurs locaux indpendants en tout point de leur dnition. Nous parlerons alors de repre local
5
. Les
repres locaux i sont appeles holonomes et les autres non holonomes.
Dans ce qui suit, nous allons considrer une varit munie dune mtrique g. Nous pouvons alors prendre
un repre local tel quen chaque point, g ait une expression diagonale avec des coecients 1, selon sa
signature. Nous dirons alors que nous avons un repre local orthonorm.
Supposons donc que localement, au dessus dun ouvert U de M, nous ayons n champs de vecteurs ea
(nous rserverons les indices i, j, k, . . . aux bases holonomes) tels que g(ea, eb) = ab (nous supposerons, pour
simplier, que g est dnie positive). Ces champs se dcomposent sur un repre local holonome : ea = ea
i
i
o, pour tout p U, (ea
i
(p)) GL(n, R). La matrice inverse sera note (ej
b
) : U GL(n, R). Posons
a

le repre dual de ea. Les


a
sont n 1-formes linairement indpendantes dnies localement. Alors on a

a
= ei
a
dx
i
et g = ab
a

b
.
Dans un repre local non holonome, les crochets de Lie ne sont plus a priori nuls. En toute gnralit
nous crivons [ea, eb] = C
c
ab
ec, o les C
c
ab
sont des fonctions de U vers R qui vrient C
c
ab
= C
c
ba
.
Si M est munie dune connexion, nous posons ea
eb =
c
ab
ec. La torsion scrit alors T = T
a
bc
ea
b

c
avec
T
a
bc
=
a
bc

a
cb
C
a
bc
Nous lui associons les 2-formes de torsion valeurs vectorielles
T
a
=
1
2
T
a
bc

b

c
La sommation porte sur toutes les valeurs de b et c.
Nous eectuons un traitement similaire pour la courbure : R = R
a
b cdea
b

d
, et lui associons la
2-forme de courbure valeurs matricielles
R
a
b =
1
2
R
a
b cd
c

d
La sommation porte sur toutes les valeurs de c et d.
Enn nous dnissons la 1-forme de connexion valeurs matricielles :

a
b =
a
cb

c
Identits
Cette criture particulire de la torsion et de la courbure permettent de faire apparatre des relations
simples entre ces quantits, les quations de structure de Cartan :
T
a
= d
a
+
a
b
b
R
a
b = d
a
b +
a
c
c
b
et les identits de Bianchi :
dT
a
+
a
c T
c
= R
a
c
c
dR
a
b +
a
c R
c
b R
a
c
c
b = 0
Nous dmontrerons ces quations en 3.5.
Ces quations peuvent tre utiles dans la pratique : elles permettent par exemple de calculer plus facilement
les coecients du tenseur de courbure de la connexion de Levi-Civita dune mtrique donne (voir (Misner
et al., 1973, page 355)).
5. Dans la terminologie habituelle, un repre est la donne dun point et dune base. Cela correspond bien ce quon fait ici :
chaque point p dun ouvert de M on attache une base dans TpM.
34 Chapitre 1 Varits direntiables
Changement de repre
Le choix du repre local orthonorm nest pas unique : une rotation de chaque base (dirente en chaque
point si on veut) donne encore un repre orthonorm. Soit (
a
b(p)) O(n) une telle rotation, qui dpend en
toute gnralit du point p U o lon se place. Alors un nouveau repre local orthonorm peut tre dni
par les champs de vecteurs locaux e

a
= eb(
1
)
b
a
. Son repre dual est donne par
a
=
a
b
b
.
Il est alors possible de montrer que les nouvelles expressions de la 1-forme de connexion et de la 2-forme
de courbure sont :

a
b =
a
c
c
d(
1
)
d
b
+
a
cd(
1
)
c
b
R
a
b =
a
cR
c
d(
1
)
d
b
Nous remarquons que la 2-forme de courbure se transforme de faon tensorielle, alors que la 1-forme de
connexion admet un terme supplmentaire qui lempche dtre tensorielle. Nous comprendrons tout cela
beaucoup mieux lors de ltude des connexions sur les brs.
Si nous notons () et (R) les matrices dnies ci-dessus (matrices dont les coecients sont des 1-formes
et 2-formes !), alors toutes ces quations prennent la forme compacte :
(R) = d() + () () ()

= ()
1
+ d
1
(R)

= (R)
1
Ces transformations qui correspondent un changement de repre local, sont les transformations de jauge
que connaissent les physiciens.
Expression de la direntielle
Lorsque nous travaillons avec de tels repres locaux non holonomes, certaines formules crites jusqu
prsent changent de forme. Le premier exemple que nous venons de rencontrer est T
a
bc
=
a
bc

a
cb
C
a
bc
o
apparaissent les fonctions C
a
bc
.
Regardons maintenant la direntielle. Dcomposons
1
(M) sur le repre local des 1-formes diren-
tielles
a
par = a
a
, o a : U R sont n fonctions. Au dessus de U, nous avons donc
d = (da)
a
+ad
a
Il nous faut calculer d
a
pour connatre lexpression complte de la direntielle dans ce contexte. Par
dnition de d, nous avons
d
c
(ea, eb) = ea
c
(eb) eb
c
(ea)
c
([ea, eb]) = ea
c
b
eb
c
a
C
a
bc
Or,
c
b
et
c
a
sont des constantes au dessus de U, les deux premiers termes sont donc nuls. Il reste d
c
(ea, eb) =
C
a
bc
. Dautre part,
1
2
C
c
de

d

e
(ea, eb) =
1
2
C
c
de
_

d
a

e
b

d
b

e
a
_
=
1
2
C
c
ab

1
2
C
c
ba
= C
c
ab
o nous sommons sur toutes les valeurs des indices d et e. Nous avons ainsi lexpression de la direntielle
sur les 1-formes du repre local :
d
c
=
1
2
C
c
ab

a

b
o nous sommons sur toutes les valeurs des indices a et b. Il faut bien sr comparer cette expression
d(dx
i
) = 0.
Le calcul donne donc, pour la 1-forme quelconque :
d = da
a

1
2
aC
a
bc

b

c
Or,
da
a
= (eb a)
b

a
= eb
i
ia
b

a
=
1
2
_
eb
i
ic ec
i
ib
_

b

c
do nalement
d =
1
2
_
eb
i
ic ec
i
ib aC
a
bc
_

b

c
o nous sommons sur toutes les valeurs de b et c.
Varits riemanniennes 35
1.4.5 Thorie de Hodge
Lapplication
Soit p M. Comme les espaces vectoriels
_
r
T

p
M et
_
nr
T

p
M sont de mmes dimensions, les espaces

r
(U) et
nr
(U) sont isomorphes pour des ouverts assez petits U M.
Dans le cas o M est orientable et munie dune mtrique g que nous supposerons dnie positive, il est
facile de raliser un isomorphisme

r
(M)
nr
(M)
Pour cela, soit ea un repre local orthonorm pour g au dessus dun ouvert U de M. Toute r-forme
direntielle scrit localement au dessus de U
= a1...ar

a1

ar
o
a
est la base locale duale de ea. Nous posons, au dessus de U,
=
1
(n r)!
a1...ar
b1...bn

a1b1
. . .
arbr

br+1

bn
o b1...bn
est compltement antisymtrique en les b1 . . . bn avec 12...n = +1. On peut alors montrer que :
Les expressions locales se recollent sans ambigut sur M tout entier, et dnissent une (nr)-forme

nr
(M) ;
= (1)
r(nr)
pour
r
(M).
La premire proprit utilise de faon essentielle lorientabilit de M. La seconde proprit assure que
:
r
(M)
nr
(M)
est un isomorphisme. Cest lisomorphisme de Hodge.
Produit scalaire
Cet isomorphisme permet de dnir un produit scalaire sur
r
(M) lorsque la varit M est en plus
compacte, en posant, pour ,
r
(M) :
(, ) =
_
M

Il est facile de montrer que (, ) = (, ) et que ce produit est dni positif si la mtrique est riemannienne.
Si la mtrique nest pas dnie positive, ce produit scalaire ne lest pas non plus.
Codirentielle
Ce produit scalaire sur

(M) permet de dnir un oprateur adjoint de la direntielle d. On dnit


:
r
(M)
r1
(M)
en posant
(d, ) = (, )
pour tous
r1
(M) et
r
(M). est appel la codirentielle de (M, g). On peut dmontrer
quelle prend la forme
= (1)
nr+n+1
d
sur
r
(M), et que
2
= 0 sur (M).
Une forme direntielle
r
(M) est coferme si = 0, et coexacte si = pour
r+1
(M).
Laplacien
Le laplacien est lapplication
= d +d :
r
(M)
r
(M)
On dira que
r
(M) est une forme harmonique si = 0. On peut montrer que harmonique
quivaut ferme et coferme.
36 Chapitre 1 Varits direntiables
On a alors le thorme de Hodge : si M est une varit riemannienne orientable compacte sans bord,
alors toute r-forme direntielle se dcompose de faon unique en
= d + +
o est une r-forme direntielle harmonique.
En dautres termes, on a la dcomposition de Hodge :
(M) = Imd Im Ker
Grce cette dcomposition, il est possible de montrer que la cohomologie de de Rham de M nest autre
que H(M, d) = Ker . Ceci justie limportance du laplacien et des formes direntielles harmoniques, qui
constituent des reprsentants de choix dans les classes de cohomologie de de Rham de M.
1.4.6 Exemple de R
3
Le calcul vectoriel sur R
3
On va montrer ici que les objets introduits jusqu prsent sont bien connus sous dautres formes dans le
cas particulier de la varit R
3
munie de la mtrique euclidienne g = (ij) et de son orientation habituelle.
On notera x, y, z les trois fonctions coordonnes globales sur R
3
.
On remarque tout dabord que lapplication g

qui associe tout champ de vecteurs une 1-forme diren-


tielle est triviale , au sens o un champ de vecteurs v de composantes (vx, vy, vz), on associe la 1-forme
direntielle de mmes composantes. Cest ce qui fait que sur R
3
, on ne distingue pas, en rgle gnrale,
vecteurs et 1-formes.
Remarquons maintenant que lapplication identie
1
(R
3
)
2
(R
3
), et
0
(R
3
)
3
(R
3
). Sur R
3
, il
ne reste donc que les fonctions et les 1-formes direntielles, qui sont elles-mmes identies aux champs de
vecteurs ! Sur R
3
, un champ de vecteurs qui provient en ralit dune 2-forme est un pseudo-vecteur. De
mme, une fonction qui provient dune 3-forme est un pseudo-scalaire. Cette dnomination vient du fait
que ces vecteurs et fonctions dpendent de lorientation (ce qui nest pas le cas des vecteurs et des scalaires
ordinaires). En eet, ils sont dnis en utilisant lopration qui dpend de lorientation. Par exemple, il
est bien connu que le champ magntique

B est un pseudo-vecteur. Lobjet plus fondamental indpendant de
lorientation dont il dcoule est une 2-forme direntielle.
Le calcul vectoriel sur R
3
cache les oprations diverses que nous venons de dnir de faon gnrale
sur les varits direntiables en des oprateurs vectoriels, comme nous allons le voir.
Soit f : R
3
R une fonction direntiable. Alors df est une 1-forme direntielle, et en utilisant g

on a
g

df =

gradf
Ce vecteur est le gradient de f. Le gradient peut tre dni en dimension quelconque et sur toute varit
riemannienne.
Soit v un champ de vecteurs sur R
3
. On lui applique les oprations successives :
v champ de vecteurs g

v 1-forme direntielle
g

v 2-forme direntielle
d g

v 3-forme direntielle
d g

v fonction
Cette fonction est la divergence du vecteur v :
d g

v = divv
Cette dnition est valable en toute dimension. Nous avions dj dni une notion de divergence associe
une forme de volume. La divergence que nous venons dintroduire concide avec cette dnition pour la forme
volume riemannienne = 1 =

gdx
1
. . . dx
n
(ici le dterminant g de la mtrique est suppos positif).
Soit enn la srie doprations :
v champ de vecteurs g

v 1-forme direntielle
dg

v 2-forme direntielle
dg

v 1-forme direntielle
g

dg

v champ de vecteurs
Varits riemanniennes 37
On a alors
g

dg

v =

rot v
Ce vecteur est le rotationnel de v. Cette dnition na de sens quen dimension 3.
Comme on la dj remarqu, fait intervenir lorientation. Donc, si on lapplique deux fois dans une
telle srie doprations (exemple de la divergence), le rsultat est indpendant de lorientation. Par contre, si
nest applique quune seule fois (ou un nombre impair de fois), le rsultat dpend de lorientation. Cest
pourquoi le rotationnel dun vecteur est un pseudo-vecteur , au sens quil dpend de lorientation.
Loprateur laplacien vaut, sur les fonctions, loppos du laplacien habituel. Dans R
4
munie de la
mtrique de Minkowski, cet oprateur d + d nest autre que le dAlembertien qui intervient dans les
quations dondes ( un signe prs ventuel).
Les relations bien connues entre les oprateurs vectoriels sont des consquences de relations entre les
applications g

, g

, d, et les formules suivantes quil est facile de montrer :


v w = (g

v g

w) v w = g

(g

v g

w)
La premire de ces formules est valable en toute dimension, alors que la seconde na de sens quen dimension
3, o le produit vectoriel de vecteurs est dni. Le laplacien vectoriel, dni en analyse vectorielle ordinaire
comme le vecteur obtenu en appliquant le laplacien ordinaire sur chaque composante dun vecteur, a ici pour
expression
v = g

(d +d)g

v
(le laplacien vectoriel ordinaire vaut bien sr loppos de cette expression). Ainsi, par exemple,

rot

grad = 0
et div

rot = 0 sont des consquences directes de d


2
= 0,

rot

rot v

graddivv = g

dg

dg

v g

d d g

v
= g

(d +d)g

v
= v (= ordinairev)
et
div(v w) = d g

(g

(g

v g

w))
= d(g

v g

w))
= (d(g

v) g

w g

v d(g

w))
= (g

(g

dg

v) g

w) (g

v g

(g

dg

w))
= (

rot v) w v (

rot w)
Coordonnes cartsiennes
Les trois fonctions coordonnes globales x, y, z sur R
3
sont appeles habituellement coordonnes car-
tsiennes.
Pour ces coordonnes, on choisit le repre holonome (, ,

k) o =

x
, . . . Cest un repre orthonorm
pour la mtrique euclidienne
g =
_
_
gxx gxy gxz
gyx gyy gyz
gzx gzy gzz
_
_
=
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
Dans ces coordonnes, le gradient dune fonction f scrit

gradf =
f
x
+
f
y
+
f
z

k
la divergence dun vecteur v = vx +vy +vz

k a pour expression
divv =
vx
x
+
vy
y
+
vz
z
le rotationnel de v prend la forme

rot v =
_
vz
y

vy
z
_
+
_
vx
z

vz
x
_
+
_
vy
x

vy
y
_

k
38 Chapitre 1 Varits direntiables
et enn le laplacien de f scrit
f =

2
f
x
2
+

2
f
y
2
+

2
f
z
2
Il serait possible bien sr de donner une expression du laplacien sur des vecteurs (dans lidentication vecteur
= 1-forme direntielle ), ce que nous ne ferons pas ici.
Sur R
3
, il est naturel et utile de considrer des systmes de coordonnes autres que les coordonnes
cartsiennes. Les deux systmes de coordonnes les plus connus sont les coordonnes cylindriques et les
coordonnes sphriques. En toute rigueur, ces systmes de coordonnes ne sont valables quen dehors de
0 R
3
. Pour ces systmes de coordonnes, le repre cartsien est mal adapt, et on recourt aux repres
cylindriques et sphriques.
Coordonnes cylindriques
Les coordonnes cylindriques autour de laxe (Oz) de R
3
sont (r, , z), relies aux coordonnes cart-
siennes (x, y, z) par
x = r cos y = r sin z = z
avec r 0 et 0 < 2. Dans ce systme de coordonnes, la mtrique euclidienne sur R
3
prend la forme
g =
_
_
grr gr grz
gr g gz
gzr gz gzz
_
_
=
_
_
1 0 0
0 r
2
0
0 0 1
_
_
On peut obtenir cette matrice en considrant les champs de vecteurs

r
= cos

x
+ sin

= r sin

x
+r cos

z
=

z
Alors grr = g
_

r
,

r
_
etc., et on connat g sur

x
,

y
et

z
.
Le repre cylindrique est dni en chaque point (r, , z) par les trois vecteurs orthonorms (ur, u, uz)
donns par
ur = cos + sin =

r
u = sin + cos =
1
r

uz =

k =

z
Cest un repre non holonome orthonorm.
On peut alors, par exemple, calculer le gradient dune fonction f dans ces coordonnes

gradf =
f
r

r
+
1
r
2
f

+
f
z

z
=
f
r
ur +
1
r
f

u +
f
z
uz
On peut calculer les oprateurs div et

rot par une mthode semblable, et on trouve, pour v = vrur+vu+vzuz,


divv =
vr
r
+
1
r
vr +
1
r
v

+
vz
z
et

rot v =
_
1
r
vz


v
z
_
uz +
_
vr
z

vz
r
_
u +
_
v
r
+
1
r
v
1
r
vr

_
uz
Enn, le laplacien de f prend la forme
f =

2
f
r
2
+
1
r
f
r
+
1
r
2

2
f

2
+

2
f
z
2
Varits riemanniennes 39
Coordonnes sphriques
Les coordonnes sphriques centres en O sont (r, , ), relies aux coordonnes cartsiennes par
x = r sin cos y = r sin sin z = r cos
avec r 0, 0 et 0 < 2. On a alors

r
= sin cos

x
+ sin sin

y
+ cos

= r cos cos

x
+r cos sin

y
r sin

= r sin sin

x
+r sin cos

y
do
g =
_
_
grr gr gr
gr g g
gr g g
_
_
=
_
_
1 0 0
0 r
2
0
0 0 r
2
sin
2

_
_
Le repre orthonorm adapt ce systme de coordonnes est donne par
ur = sin cos + sin sin + cos

k =

r
u = cos cos + cos sin sin

k =
1
r

u = sin + cos =
1
r sin

Par un calcul analogue au prcdent, le gradient dune fonction f scrit

gradf =
f
r

r
+
1
r
2
f

+
1
r
2
sin
2

=
f
r
ur +
1
r
f

u +
1
r sin
f

u
De mme, on peut calculer les oprateurs div et

rot sur le vecteur v = vrur +vu +vu,
divv =
vr
r
+
2
r
vr +
1
r
v

+
cos
r sin
v +
1
r sin
v

et

rot v =
_
1
r
v

+
cos
r sin
v
1
r sin
v

_
ur
+
_
1
r sin
vr


v
r

1
r
v
_
u +
_
v
r
+
1
r
v
1
r
vr

_
u
Enn, le laplacien de f prend la forme
f =

2
f
r
2
+
2
r
f
r
+
1
r
2

2
f

2
+
cos
r
2
sin
f

+
1
(r sin )
2

2
f

2
1.5 Groupes dhomotopie
Rfrences : (Bertlmann, 1996; Bredon, 1997; Doubrovin et al., 1982a; Doubrovin et al., 1982b; Na-
kahara, 1990; Okonek et al., 1980; Pontrjagin, 1946; Postnikov, 1981b; Postnikov, 1981a; Postnikov, 1985;
Postnikov, 1990b; Postnikov, 1990a; Samelson, 1990; Sattinger et Weaver, 1986; Schwarz, 1996; Steenrod,
1951; Sternberg, 1983; Varadarajan, 1984; Wallace, 1973).
Nous revenons ici un point de vue plus topologique sur les varits. Nous abandonnons provisoirement
laspect direntiel que nous venons dtudier, pour ne regarder que laspect topologique. Bien sr, ce qui
va suivre sera valable en particulier pour des varits direntiables. Nous allons associer tout espace
topologique M des ensembles qui donnent des informations sur sa topologie.
40 Chapitre 1 Varits direntiables
1.5.1 Composantes connexes par arcs
Soit p M un point de M. Nous dirons que q M est dans la mme composante connexe par arcs
que p, sil existe une courbe : [0, 1] M, continue, telle que (0) = p et (1) = q. Donc, par dnition, les
points dune mme composante connexe par arc de M peuvent tre relis entre eux par une courbe continue
dans M. Nous noterons 0(M) lensemble des composantes connexes par arc de M.
Nous dirons que M est connexe par arc si 0(M) est rduit un seul point, cest dire si M na quune
seule composante connexe par arcs. Un espace topologique connexe par arcs est connexe.
1.5.2 Le groupe fondamental
Dans ce qui suit, M dsigne un espace topologique connexe par arc.
Lensemble 1(M)
Lensemble le plus utilis dans les applications qui nous concerne est certainement lensemble 1(M).
Nous allons voir que cet ensemble peut tre muni dune loi de composition interne qui en fait un groupe.
Soit p0 M un point quelconque de M, x. Nous posons C(p0) lensemble des courbes : [0, 1] M
telles que (0) = (1) = p0. Ce sont donc les courbes qui commencent et se referment en p0. C(p0) est
lespace des lacets centrs en p0, et nous dirons que C(p0) est un lacet.
Il faut remarquer que si 1 est un lacet 1 : [a, b] M tel que 1(a) = 1(b) = p0, alors il existe un lacet
C(p0) qui passe par les mmes points de M que 1. Il sut en eet de changer la paramtrisation, par
exemple en posant
(t) = 1(a +t(b a))
Maintenant, nous dirons que deux lacets 0 et 1 de C(p0) sont homotopes sil existe une application
continue F : [0, 1] C(p0) telle que F(0) = 0 et F(1) = 1. On peut encore voir F comme une application
continue
F : [0, 1] [0, 1] M
avec
F(0, t) = 0(t) F(1, t) = 1(t)
pour tout t [0, 1]. Ainsi, pour toute valeur u [0, 1], F(u, ) est un lacet de C(p0). Lapplication F permet
de dformer continment le lacet 0 ( u = 0) en le lacet 1 ( u = 1).
Bien sr, les lacets ne sont pas toujours homotopes entre eux. Prenons par exemple pour espace M une
couronne. Si 0 est un lacet qui ne fait pas le tour du trou, et si 1 fait au contraire le tour du trou, alors
il est impossible de dformer 0 en 1. En eet, nous constatons facilement que 0 peut tre contract
en le lacet (t) p0, le lacet qui ne bouge pas dans M, alors que le trou de la couronne empche 1 de
pouvoir tre ainsi contract en un point.
La relation dhomotopie sur les lacets est une relation dquivalence, qui permet de quotienter C(p0). Nous
posons 1(M, p0) lensemble des classes dquivalence de C(p0) pour la relation dhomotopie. Nous noterons
[] 1(M, p0) la classe dhomotopie de C(p0).
Structure de groupe
Nous allons maintenant donner lensemble 1(M, p0) une structure de groupe. Pour cela, nous dnissons
sur C(p0) une composition des lacets. Soient 0 et 1 deux lacets de C(p0). Nous notons 10 le lacet obtenu
en parcourant dabord 0 puis 1. Ce lacet, par un changement de paramtrisation (il sut de parcourir les
deux lacets deux fois plus vite) est un lment de C(p0). Nous dnissons donc une composition interne
C(p0) C(p0) C(p0) (0, 1) 10
Maintenant, il est facile de montrer que [10] ne dpend que de [0] et [1]. Nous avons donc un produit
1(M, p0) 1(M, p0) 1(M, p0) ([0], [1]) [0] [1] = [10]
Cest ce produit qui donne 1(M, p0) une structure de groupe. En eet, llment neutre de ce produit,
comme il est ais de sen convaincre, est la classe dhomotopie du lacet
p0
(t) = p0 pour tout t [0, 1],
Groupes dhomotopie 41
le lacet constant. Nous avons alors
[] [p0
] = [p0
] [] = []
Si est un lacet de C(p0), nous notons
1
le lacet obtenu en le parcourant dans lautre sens

1
(t) = (1 t)
Alors nous avons
[] [
1
] = [
1
] [] = [p0
]
Cest dire que [
1
] est linverse de [] dans 1(M, p0). Muni de ce produit, 1(M, p0) est donc un groupe,
le groupe fondamental de lespace M en p0.
Nous remarquons que ce groupe dpend du point p0 choisi au dpart. Il est cependant possible de montrer
que si q0 est un autre point de M, quelconque, alors 1(M, p0) et 1(M, q0) sont des groupes isomorphes.
Ceci signie que la structure de ces groupes est toujours la mme, quelque soit le point p0 choisi. Nous
notons 1(M) lun de ses groupes sachant quil nest dni qu un isomorphisme prs. Cest le groupe
fondamental de lespace M, appel aussi groupe dhomotopie dordre 1 de M. Nous dirons que M
est simplement connexe si 1(M) = 1, cest dire sil ny a quune seule classe dhomotopie des lacets,
celle du lacet constant.
Nous avons alors le rsultat suivant : si M et M

sont deux espaces topologiques connexes par arcs


homomorphes, alors 1(M) et 1(M

) sont isomorphes.
Cette proprit montre que le groupe fondamental ne retient de M que des caractristiques topologiques.
La rciproque de ce thorme nest pas vraie, comme nous allons le voir dans les exemples qui suivent.
Exemples
Le disque, R, R
n
ont pour groupe fondamental lensemble 1 et sont donc simplement connexes.
Le cercle et la couronne ont le mme groupe fondamental, Z. Chaque entier n Z est le nombre de
vrais tours (dans un sens ou dans lautre, do le signe possible de n) que fait le lacet autour du trou.
Pour n > 1, si S
n
est la sphre dans R
n+1
, alors 1(S
n
) = 1. Ces sphres sont donc simplement
connexes. Bien que 1(S
n
) = 1(R
n
) pour n > 1, nous navons pas S
n
R
n
!
Remarque
Nous avons vu que M est connexe par arcs sil est compos dun seul morceau . De mme, M est
simplement connexe sil na pas de trou .
1.5.3 Revtement universel
Soit M un espace topologique connexe par arcs.
Revtement
Soit

M un espace topologique connexe par arcs, et une application :

M M. Nous dirons que (

M, )
est un revtement de M, si pour tout p M, il existe un ouvert U de M contenant p et des ouverts deux
deux disjoints UiiI de

M, o lensemble I est non vide (il peut tre ni ou inni), tels que

1
(U) =
_
iI
Ui
et les |Ui
: Ui U sont des homomorphismes. En particulier, est surjective.
Un revtement

M ressemble donc localement M (chaque ouvert Ui est une copie de U), mais

M est
plus gros que M, puisque pour chaque p M, nous avons CardI points de

M qui senvoient par sur p
(CardI est le cardinal de lensemble I, cest dire son nombre dlments, il peut ventuellement tre inni).
Il faut remarquer que I ne dpend pas de p, donc les
1
(p) sont des ensembles en bijection entre eux, et en
bijection avec I. Lensemble
1
(p) est la bre de

M au dessus de p. Un revtement ayant des bres formes
de n points est un revtement n feuillets.
42 Chapitre 1 Varits direntiables
Revtement universel
Sous certaines hypothses trs peu restrictives sur M (au moins dans la pratique), il existe un revtement
(

M, ) de M tel que :
1(

M) = 1, cest dire que



M est simplement connexe ;
Pour tout p M, lensemble
1
(p)

M est isomorphe 1(M), cest dire I 1(M).
(

M, ) est appel le revtement universel de M. Il est unique un homomorphisme prs.


Si M est simplement connexe, alors nous pouvons prendre

M = M. Si M nest pas simplement connexe,
nous pouvons lui construire un espace topologique

M qui est simplement connexe, et qui ressemble localement
M (en tant que revtement). Au dessus de chaque point p M, nous avons autant de point que dans 1(M).
Cest dire que

M est dautant plus gros par rapport M, que 1(M) est gros, donc que M nest pas
simplement connexe.
Ladjectif universel vient de la proprit suivante : si (M1, 1) est un revtement de M, alors il existe
1 :

M M1 telle que (

M, 1) soit un revtement de M1. Cest dire que tout revtement de M est coinc
entre

M et M.
Prenons lexemple de M = S
1
. Dans ce cas, 1(S
1
) = Z. Le revtement universel du cercle est R, et
: R S
1
est donne par (r) = e
2ir
pour tout r R.
Cas dune varit direntiable
Si M est une varit direntiable, alors nous pouvons prendre pour le revtement universel

M une varit
direntiable, et toutes les applications sont des applications direntiables.
1.5.4 Groupes dhomotopie dordres suprieurs
Revenons la dnition de 1(M). Nous avons considr des lacets : [0, 1] M tels que (0) = (1) =
p0. Notons C
1
= [0, 1] le cube une dimension et C
1
= 0 1 son bord. Alors un lacet est une
application : C
1
M telle que (C
1
) = p0.
Pour dnir les groupes dhomotopie dordres suprieurs, nous considrons C
n
= [0, 1]
n
le cube n
dimensions (cube plein de R
n
) et C
n
son bord (runion de cubes de dimension n 1). Nous posons C
n
(p0)
lensemble des applications continues : C
n
M telles que (C
n
) = p0.
Nous dirons alors que 0 et 1 sont homotopes, sil existe une application continue
F : [0, 1] C
n
M
telle que
F(0, ) = 0 F(1, ) = 1
et
F(u, C
n
) = p0
pour tout u [0, 1]. La relation dquivalence sur C
n
(p0) qui en rsulte permet de dnir n(M, p0) comme
lensemble des classes dhomotopie de C
n
(p0).
Nous pouvons munir n(M, p0) dune structure de groupe. Pour cela, nous dnissons sur C
n
(p0) la
composition suivante : pour 0, 1 C
n
(p0), nous posons 10 lapplication
10 : C
n
M (10)(x1, . . . , xn) =
_
0(2x1, x2, . . . , xn) si 0 x1
1
2
1(2x1 1, x2, . . . , xn) si
1
2
x1 1
Cest dire que nous collons le cube C
n
de 0 au cube C
n
de 1 et contractons le paralllpipde obtenu
pour en faire de nouveau un cube C
n
. Il est facile de vrier que cette loi de composition dnit un produit
sur n(M, p0), qui fait de n(M, p0) un groupe. Cest le groupe dhomotopie dordre n de M en p0.
Lorsque p0 varie dans M, les groupes n(M, p0) sont isomorphes entre eux. Il est possible de dnir le
groupe dhomotopie dordre n de M, n(M), un isomorphisme prs.
lexception de 1(M, p0), tous les groupes dhomotopie sont abliens. Il est possible dtablir des liens
entre ces groupes dhomotopie et les groupes de cohomologie de de Rham, qui eux aussi contiennent de
linformation topologique.
Chapitre 2
Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Nous abordons ici ltude dobjets mathmatiques trs riches car cheval sur deux piliers des mathma-
tiques : la gomtrie direntielle et lalgbre. Nous naborderons que trs peu dalgbre, car dpais traits
seraient ncessaires pour parcourir les rsultats, notamment de classication (lalgbre essaie toujours de
classer les objets quelle traite). Mentionnons seulement que ces rsultats algbriques sont trs utiles en phy-
sique. Ainsi en est-il par exemple de la classication des algbres de Lie. Pour une approche algbrique,
voir (Cornwell, 1989; Naimark et Stern, 1979; Samelson, 1990; Postnikov, 1985; Sattinger et Weaver, 1986;
Varadarajan, 1984).
2.1 Dnitions
Rfrences : (de Azcarraga et Izquierro, 1995; Brocker et tom Dieck, 2003; Choquet-Bruhat et DeWitt-
Morette, 1982; Cornwell, 1989; Doubrovin et al., 1982a; Doubrovin et al., 1982b; Gckeler et Schcker, 1989;
Kobayashi et Nomizu, 1996a; Kobayashi et Nomizu, 1996b; Libermann et Marle, 1986; Nakahara, 1990;
Postnikov, 1985; Sattinger et Weaver, 1986; Varadarajan, 1984; Warner, 1996).
2.1.1 Groupes topologiques et groupes de Lie
Groupes topologiques
Un groupe topologique G est un espace topologique spar muni dune structure de groupe telle que
les applications
GG G (g, h) gh
et
G G g g
1
soient continues. Ces conditions expriment la compatibilit entre la structure de groupe et la structure
topologique.
Un homomorphisme de groupes topologiques est un homomorphisme de groupes entre deux groupes
topologiques qui est continu.
Un sous-groupe H de G peut tre muni de la topologie induite par linclusion. Ceci fait de H un groupe
topologique, sous-groupe topologique de G.
Groupes de Lie
Maintenant que nous savons concilier structure de groupe et structure despace topologique, il est naturel
de dnir ce quest la fois un groupe et une varit.
Un groupe de Lie G est une varit direntiable munie dune structure de groupe (ou un groupe muni
dune structure de varit direntiable) telle que
GG G (g, h) gh
et
G G g g
1
soient des applications direntiables. Ces conditions expriment donc, comme dans le cas des groupes topo-
logiques, la compatibilit entre la structure de groupe et la structure de varit direntiable. Tout groupe
de Lie est en particulier un groupe topologique. La dimension de G sera sa dimension en tant que varit.
Un homomorphisme de groupes de Lie est un homomorphisme de groupes entre deux groupes de
Lie qui est direntiable.
44 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Llment neutre e joue un rle important dans ces groupes. Nous verrons plus tard comment il intervient.
Cependant, il faut tout de suite remarquer que ce qui se passera au voisinage de ce point dans G se retrouvera
au voisinage de tout autre point en sy translatant par multiplication dans le groupe.
Un sous-groupe de Lie H de G est un sous-groupe de G qui possde une structure de groupe de Lie et
qui est une sous-varit de G. On peut montrer que tout sous-groupe ferm de G est un sous-groupe de Lie.
Exemples
Donnons quelques exemples de groupes de Lie (donc de groupes topologiques) :
S
1
= e
i
/ R, not aussi U(1). Cest le groupe du cercle
Les groupes matriciels rels :
Groupe linaire rel :
GL(n, R) = M M(n, R)/ det M ,= 0, dimension n
2
.
Groupe spcial linaire :
SL(n, R) = M GL(n, R)/ det M = 1, dimension n
2
1.
Groupe orthogonal :
O(n) = M GL(n, R)/ M
t
M = 1, dimension (n
2
n)/2.
Groupe spcial orthogonal :
SO(n, R) = SL(n, R) O(n), dimension (n
2
n)/2.
o M(n, R) est lalgbre relle des matrices n n sur R.
Les groupes matriciels complexes pour lesquels on identie C R
2
:
Groupe linaire complexe :
GL(n, C) = M M(n, C)/ det M ,= 0, dimension 2n
2
.
Groupe spcial linaire :
SL(n, C) = M GL(n, C)/ det M = 1, dimension 2n
2
2.
Groupe unitaire :
U(n) = M GL(n, C)/ M

M = 1, dimension n
2
.
Groupe spcial unitaire :
SU(n) = SL(n, C) U(n), dimension n
2
1
o M(n, C) est lalgbre complexe des matrices n n sur C et M

est la transconjugue de M.
Soit G un groupe topologique, et H un sous-groupe topologique ferm de G. Dnissons la relation
dquivalence sur G : g g

h H, g

= gh. Notons G/ = G/H lensemble des classes


dquivalence dans G pour cette relation. G/H peut tre muni de la topologie induite par la projection
G G/H. Alors G/H est un groupe topologique si et seulement si H est distingu dans G, cest dire
h H, g G, ghg
1
H. Il est dusage de noter la classe dquivalence de g G par gH G/H.
Si maintenant G est un groupe de Lie et H un sous-groupe de Lie ferm de G, alors G/H est une varit
direntiable de dimension dimG dimH. Cest un groupe de Lie si et seulement si H est distingu
dans G.
Dans ce qui va suivre, il sera essentiellement question de groupes de Lie. Nous rencontrerons de nouveau
les groupes topologiques lorsque nous dnirons les reprsentations.
2.1.2 Algbres de Lie
Dnition
Une algbre de Lie g est un espace vectoriel (de dimension nie dans ce qui suit) muni dun produit
interne not [X, Y ] g appel crochet de Lie, tel que
[X, Y ] = [Y, X], antisymtrie ;
[[X, Y ], Z] + [[Z, X], Y ] + [[Y, Z], X] = 0, identit de Jacobi.
Des exemples courants dalgbres de Lie sont les algbres matricielles, sous-algbres de Lie de lalgbre de
Lie M(n, R) munie du crochet [A, B] = AB BA (commutateur des matrices). Nous en rencontrerons plus
loin.
Un homomorphisme dalgbres de Lie est une application linaire entre deux algbres de Lie : g h
telle que
[(X), (Y )] = ([X, Y ])
(compatibilit avec les crochets de Lie).
Dnitions 45
Nous dirons quun sous-espace vectoriel h est une sous-algbre de Lie de g, si pour tous X, Y h, nous
avons [X, Y ] h, ce que nous crirons encore
[h, h] h
Somme directe dalgbres de Lie
Si g et h sont deux algbres de Lie, alors lespace vectoriel g h est une algbre de Lie pour le crochet
[X1 Y1, X2 Y2] = [X1, X2] [Y1, Y2]
Cest lalgbre de Lie somme directe de g et h.
Idaux
Nous dirons que h est un idal dans g, si h est une sous-algbre de Lie de g telle que pour tous X h et
Y g, nous ayons [X, Y ] h, ce que nous crirons encore
[h, g] h
Nous dirons que h est un idal propre de g si h est un idal de g dirent de 0 et g.
Si h est un idal dans g, alors lespace vectoriel quotient g/h est une algbre de Lie. Son crochet de Lie
est dni comme suit : si (X) et (Y ) sont des lments de g/h, de reprsentants X et Y dans g, alors nous
posons
[(X), (Y )] = ([X, Y ])
Il est facile de montrer que ce crochet est bien dni lorsque h est un idal dans g.
Si g et h sont deux algbres de Lie, alors g et h sont des idaux de lalgbre de Lie g h, et les quotients
respectifs sont isomorphes h et g.
Les lments Z dune algbre de Lie g qui vrient [Z, X] = 0 pour tout X g forment un idal de g,
not Z(g). Cest le centre de lalgbre de Lie g. Si g = Z(g), lalgbre de Lie est dite ablienne, cest
dire que le crochet de Lie est nul sur g.
Lalgbre de Lie drive g

dune algbre de Lie g est lalgbre de Lie engendre par les lments de la
forme [X, Y ] o X et Y sont dans g. g

est un idal de g.
2.1.3 Algbre de Lie dun groupe de Lie
Nous avons introduit prcdemment la notion dalgbre de Lie. En soi, cette notion a un grand intrt,
mais son importance va tre renforce par la construction qui va suivre : nous allons associer tout groupe
de Lie G une algbre de Lie g, de faon canonique. Cette algbre sera dun grand intrt pour ltude du
groupe lui-mme.
Translations gauche et droite
Pour introduire cette algbre de Lie, il nous faut considrer deux applications particulires sur le groupe.
Lg : G G h gh
est la translation gauche sur le groupe.
Rg : G G h hg
est la translation droite sur le groupe. Ces deux applications sont des diomorphismes du groupe
1
.
Champs de vecteurs invariants
Si X est un champ de vecteur sur G, nous dirons que
X est invariant gauche si g G, a G, TaLgX|a = X|ga o pour mmoire nous rappelons que
nous avons TaLg : TaG TgaG. Nous pouvons encore crire cette condition sous la forme
Lg
X = X
pour tout g G.
X est invariant droite si g G, a G, TaRgX|a = X|ag.
La valeur en ga dun champ de vecteurs X invariant gauche est li par la translation gauche sa valeur en
a, en particulier pour a = e : X|g = TeLgX|e. Donc un champ de vecteur invariant gauche est compltement
dtermin par sa valeur en e. Il en est de mme pour un champ invariant droite.
1. Dans le cas o G serait seulement un groupe topologique, ces deux applications ne seraient que des homomorphismes.
46 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Structure dalgbre de Lie
Sur les champs de vecteurs, nous avons un crochet de Lie. Il est possible de vrier que si X et Y sont
des champs invariants gauche sur G, alors [X, Y ] est aussi invariant gauche.
Nous dnissons alors lalgbre de Lie du groupe de Lie G, g, comme lespace vectoriel des champs
de vecteurs invariants gauche sur G muni du crochet de Lie des champs de vecteurs, qui est bien interne.
Cest bien une algbre de Lie (sous-algbre de Lie de lalgbre de Lie de dimension innie des champs de
vecteurs sur G).
Il est lgitime de se demander pourquoi avoir choisi les champs de vecteurs invariants gauche. En fait,
nous aurions pu prendre aussi bien les champs de vecteurs invariants droite. Lalgbre obtenue aurait t
isomorphe (au sens des algbres de Lie) celle que nous avons construite. Il serait juste apparu que nous
aurions d faire un choix correct du crochet de Lie : un signe serait intervenu dans certaines formules.
Il est aussi lgitime de se demander pourquoi se restreindre aux champs invariants gauche, plutt que
de prendre tous les champs de vecteurs sur G. Ceci provient dun fait trs important : lalgbre de Lie g est
isomorphe (en tant quespace vectoriel), lespace tangent TeG. En fait, elle est isomorphe nimporte quel
espace tangent de G. Le choix de e est fait par commodit. La dimension de lalgbre de Lie de G (en tant
quespace vectoriel) est donc la mme que celle du groupe. En particulier, g est de dimension nie.
Explicitons cet isomorphisme : soit X|e TeG. Nous lui associons un unique champ de vecteurs invariant
gauche, X
L
, dni par X
L
|g
= TeLgX|e. En e, on a X
L
|e
= X|e. De la relation Lg
Lg = Lg

g on tire
TgLg
TeLg = TeLg

g, ce qui permet de montrer que ce champ est invariant gauche. Enn, il est facile de
voir que cette application de TeG dans g admet un inverse : un champ invariant gauche X on associe sa
valeur en e. Nous avons donc l un isomorphisme (cest clairement linaire) :
TeG g
Nous venons de voir comment associer une algbre de Lie tout groupe de Lie. Il existe une rciproque, cest
le troisime thorme de Lie : si g est une algbre de Lie, alors il existe un groupe de Lie G simplement
connexe dont g est lalgbre de Lie.
Exemples
Pour les groupes donns en exemples, nous donnons leur algbre de Lie :
S
1
a pour algbre de Lie R, le crochet de deux rels tant toujours nul. Cest donc une algbre de Lie
ablienne.
Nous donnons un tableau de correspondance pour les groupes matriciels :
GL(n, R) gl(n, R) = M(n, R)
O(n) o(n) = M M(n, R)/ M
t
+M = 0
SL(n, R) sl(n, R) = M M(n, R)/ Tr M = 0
SO(n) so(n, R) = sl(n, R) o(n)
et
GL(n, C) gl(n, C) = M(n, C)
U(n) u(n) = M M(n, C)/ M

+M = 0
SL(n, C) sl(n, C) = M M(n, C)/ Tr M = 0
SU(n) su(n) = sl(n, C) u(n)
o le crochet est le commutateur des matrices. Il est habituel de noter un groupe de Lie avec des
majuscules et son algbre de Lie avec des minuscules
2
.
Le groupe G/H, si H est un sous-groupe de Lie distingu dans le groupe de Lie G : son algbre de Lie
est le quotient dalgbres de Lie g/h si h est lalgbre de Lie de H. Le fait que H soit distingu dans G
se traduit au niveau des algbres de Lie par le fait que h est un idal de g.
2. Si possible gothiques, pour faire exotique...
Dnitions 47
g
G
e X
X(1, e) = expX
X
Figure 2.1 Lapplication exponentielle sur le groupe de Lie G est dnie partir du ot X dun champ
de vecteur invariant gauche sur G (cest dire dun lment de g).
2.1.4 Application exponentielle
Dnition
Nous allons maintenant construire une application entre g et G. Cette application est un pont entre les
deux structures, et permet de trouver certaines proprits de G connaissant g.
Pour cela, soit X g considr comme champ de vecteurs invariant gauche. Il dnit donc une quation
direntielle, dont le ot est not X(t, g). Cest dire que :
dX(t, g)
dt
= X|X(t,g)
et
X(0, g) = g
En utilisant linvariance gauche de X, il est facile de montrer que
X(t, g) = LgX(t, e)
Nous voyons ainsi que le ot est compltement dtermin par la solution de condition initiale e.
Dune manire gnrale, nimporte quel ot sur une varit direntiable (la structure de groupe nest pas
utile pour cette proprit), vrie
X
_
t

, g
_
= X(t, g)
pour tout R

. Cette proprit se dmontre par lunicit du ot.


Nous sommes alors en mesure de dnir lapplication exponentielle par
exp : g G X X(1, e)
Par construction, cette application vrie, pour tout t R,
exp(tX) = X(t, e) X(t, g) = g exp(tX)
d exp(tX)
dt
= X|exp(tX) exp0 = e
Autres proprits
Lapplication exponentielle a de nombreuses proprits, dont voici quelques noncs :
exp : g G est un diomorphisme local sur e G et
T0 exp : T0g g g TeG
est lapplication identit. Ceci signie que G ressemble fortement, autour de e, g. Par translation sur
le groupe, nous voyons que ceci est vrai aussi autour de nimporte quel point de G.
48 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Notons G
0
la composante connexe de e dans G (cest dire lensemble des lments de G qui peuvent
tre relis e par un chemin continu). Alors G
0
est un sous-groupe de Lie de G. De plus, tout lment
g G
0
peut tre crit sous la forme
g = expX1 expX2 expXk
pour k lments Xi de g (k dpend de g).
En gnral exp(X +Y ) ,= expX expY . On peut montrer que
expX expY = exp
_
X +Y +
1
2
[X, Y ] +
1
12
[[X, Y ], Y ]
1
12
[[X, Y ], X] +. . .
_
Cest la formule de Baker-Campbell-Hausdor. Dans cette formule, si nous prenons X et Y tels
que [X, Y ] = 0, alors exp(X +Y ) = expX expY . Cest le cas par exemple si X = Y : exp((t +s)X) =
exp(tX) exp(sX). Lensemble des exp(tX), X x et t variant dans R, forme un sous groupe de Lie
de G, appel sous-groupe un paramtre .
Dans le cas dun groupe et dune algbre de Lie matriciels, nous avons les faits suivants, trs utiles en
pratique (car la physique nutilise bien souvent que des groupes matriciels). Soient A G et M g :
TLAM = AM, cest dire que la translation gauche dun vecteur revient le multiplier gauche.
Cela simplie nombre de formules !
expM =

i0
1
i!
M
i
, cest dire que nous retrouvons lexponentielle des matrices.
2.2 Action dun groupe de Lie
Rfrences : (Dieudonn, 1970; Doubrovin et al., 1982a; Doubrovin et al., 1982b; Kobayashi et Nomizu,
1996a; Kobayashi et Nomizu, 1996b; Libermann et Marle, 1986; Nakahara, 1990; Postnikov, 1985).
En mathmatiques, un groupe sert faire bouger les lments dun ensemble (par exemple, le groupe des
permutations dun ensemble ni, le groupe des rotations qui fait bouger les lments de R
3
...). Nous parlons
alors daction du groupe sur cet ensemble. En gomtrie direntielle, les ensembles sur lesquels les groupes
de Lie agiront seront des espaces vectoriels ou des varits direntiables. Nous en comprendrons lintrt lors
de ltude des brs. Nous allons ici donner la dnition gnrale de laction dun groupe sur un ensemble,
de laction dun groupe de Lie sur une varit, et quelques proprits.
2.2.1 Dnitions
Soit E un ensemble. Une action gauche (resp. droite) dun groupe G sur E est une application
: GE E (g, x) (g, x)
telle que (e, x) = x pour tout x E, et
(g, (h, x)) = (gh, x)
(resp. (g, (h, x)) = (hg, x)). Dans ce chapitre, sauf mention contraire, nous ne prendrons que des actions
gauche, ce qui nous permettra de sous-entendre gauche . Par contre, nous utiliserons des actions
droite plus loin, lors de ltude des brs. Les rsultats sont essentiellement les mmes. Il est dusage de noter
une action ( gauche) par (g, x) = g x.
Nous noterons, pour g G,
g : E E x (g, x)
o donc g Aut(E), groupe des automorphismes de E. Ainsi, chaque lment g de G fait bouger
bijectivement les points de E. Sur cette application, les conditions pour que soit une action sont e = IdE
et g h = gh. On peut aussi voir laction de G sur E comme lhomomorphisme de groupes
G Aut(E) g g
Nous dirons que laction de G sur E est eective si g g est injective. Laction sera dite libre si les
stabilisateurs Gx = g G / g(x) = x pour tout x E sont rduits e. Les stabilisateurs Gx sont
aussi appels groupe disotropie de x.
Action dun groupe de Lie 49
Si le groupe G agit sur une varit topologique M, on supposera que g : M M est en plus continue
pour tout g G, et si M est une varit direntiable, on supposera que g est direntiable. Dans ce cas,
laction ralise un homomorphisme de groupes
G Di(M) g g
o Di(M) est le groupe des diomorphismes de M.
Dans le cas o G est un groupe topologique, on supposera que laction de G sur une varit topologique
M est en plus continue en g G. Donc : GM M est une application continue. Dans ce cas, les sous-
groupes Gx sont ferms dans G (car M est spare). Si G est un groupe de Lie et M une varit direntiable,
alors : GM M est suppose direntiable.
Comme exemple daction, nous pouvons voir que nimporte quel groupe G agit sur lui-mme par la
translation gauche Lg. Il faut prendre garde au fait que Rg nest pas une action gauche, mais une action
droite. Si G est un groupe topologique ou un groupe de Lie, par les axiomes mmes, les translations gauche
et droite sont bien des actions au sens prcdent.
2.2.2 Champ de vecteurs fondamental
Dnition
On suppose quun groupe de Lie G agit gauche sur une varit direntiable M. Pour tout X g,
exp(tX) est une courbe dans G. Donc (exp(tX), x) est une courbe dans M qui passe en x t = 0. Si
nous drivons cette courbe, nous obtenons un vecteur tangent en x. Par dnition, le champ fondamental
associ X sur M est le champ de vecteurs
X
M
|x
=
_
d
dt
(exp(tX), x)
_
|t=0
dni sur tout M. Une autre faon de voir cette application est la suivante : x M x, x = (, x) : G
M est une application direntiable. Pour tout X g, nous avons
X
M
|x
= TexX
(le signe provenant du dans lexponentielle).
On dnit ainsi une application
g TxM X X
M
|x
qui stend en
g (M) X X
M
Proprits
Nous avons alors quelques proprits lmentaires du champ de vecteurs fondamental :
Le ot du champ X
M
est par construction
: R M M (t, x) (t, x) = (exp(tX), x)
Si X, Y g, alors [X
M
, Y
M
] = [X, Y ]
M
. Le premier membre utilise le crochet des champs de vecteurs
sur M, le second le crochet de Lie dans g. En dautres termes, lapplication X X
M
est un morphisme
dalgbres de Lie.
Si laction de G sur M est eective, alors lapplication g (M) est injective. Si laction est libre,
pour tout X g, X
M
ne sannule en aucun point de M.
Dmontrons rapidement le second rsultat. Nous rappelons que pour deux champs de vecteurs X et Y de
ots X,t et Y,u, nous avons
[X, Y ]|x =
_
d
dt

X,t
Y|X,t(x)
_
|t=0
par dnition de LX
=
_
d
2
dtdu
X
_
t, Y (u, X,t(x))
_
_
|t=u=0
par dnition de

X,t
50 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Appliquons cette relation aux champs de vecteurs X
M
et Y
M
, de ots respectifs X,t(x) = (exp(tX), x)
et Y,u(x) = (exp(uY ), x). Nous trouvons
[X
M
, Y
M
]|x =
_
d
2
dtdu

_
exp(tX),
_
exp(uY ), (exp(tX), x))
_
__
|t=u=0
=
_
d
2
dtdu

_
exp(tX) exp(uY ) exp(tX), x
__
|t=u=0
Par la formule de Baker-Campbell-Hausdor, nous avons
exp(tX) exp(uY ) exp(tX) = exp
_
u(Y t[X, Y ] +o(u, t))
_
do
[X
M
, Y
M
]|x =
_
d
dt
Tex
_
Y t[X, Y ] +o(t)
_
_
|t=0
= Tex[X, Y ] car Tex est linaire
= [X, Y ]
M
|x
Il faut remarquer que le signe est essentiel pour prouver cette relation. Il est li au fait que nous
avons pris une action gauche. Lorsque nous tudierons les brs, nous prendrons des actions droite, et la
dnition du champ fondamental ne fera pas intervenir ce signe, ce qui permettra de conserver cette relation.
2.2.3 Orbite dune action, espaces quotients, espaces homognes
Orbite
Soit G un groupe quelconque agissant sur un ensemble E, et soit x E. Lorbite de x dans E est
lensemble des points atteints par x sous laction de G. Nous la notons Ox = (g, x) / g G. Si Ox = E,
nous dirons que laction est transitive. Dans ce cas, les groupes disotropie Gx sont tous conjugus. En eet,
pour x, y E, il existe toujours un g G tel que y = g x. Alors il est facile de voir que Gy = gGxg
1
.
Si G est un groupe de Lie agissant sur une varit direntiable M, lorbite dun point nest pas nces-
sairement une sous-varit de M. Cependant, dans le cas o cest eectivement une sous-varit de M, il est
facile de voir que lespace tangent en x lorbite de x est engendr par les X
M
|x
avec X parcourant g.
Quotients
Comme nous le verrons par la suite, il est souvent commode de considrer lespace de toutes les orbites
de laction dun groupe G sur une varit M. Cet espace dorbites, appel espace quotient de M par G,
nest pas toujours une varit direntiable, ni mme un espace topologique spar.
Il existe des critres qui permettent pourtant de savoir si laction considre donnera un bon espace
quotient. Nous dirons que laction dun groupe G sur une varit topologique M est proprement discon-
tinue si elle vrie les trois conditions suivantes :
Si x, x

M sont deux points non relis par laction de G (cest dire si x

nest pas dans lorbite de


x), alors x et x

admettent des voisinages respectifs U et U

tels que g(U) U

= pour tout g G;
Pour tout x M, le groupe disotropie Gx = g G / g(x) = x de x est ni ;
Tout x M admet un voisinage U stable par Gx tel que g(U) U = pour tout g G non lment
de Gx.
Nous pouvons alors noncer le rsultat suivant que nous ne dmontrerons pas : si G a une action proprement
discontinue et libre sur une varit topologique M, alors lespace quotient M/G admet une structure de
varit topologique telle que la projection : M M/G soit continue. Dans ce cas, il est facile de montrer
que : M M/G est un revtement.
On a le mme nonc si on remplace topologique par direntiable , et continue par
direntiable .
On remarquera que dans la dnition mme dune action proprement discontinue, la premire condition
implique que M/G soit un espace topologique spar. Si laction est libre, alors la seconde condition est
trivialement satisfaite.
Action dun groupe de Lie 51
Soit maintenant G un groupe topologique qui agit continment sur une varit topologique M. Alors
on peut donner lensemble des orbites M/G la topologie induite par la projection : M M/G, o les
ouverts de M/G sont par dnition les parties U telles que
1
(U) soit ouvert dans M. Cela fait de une
application continue. Pour que M/G soit spar pour cette topologie, il faut et il sut que dans M M,
lensemble des couples (x, y) appartenant une mme orbite soit ferm. Si cette condition est remplie, alors
M/G devient du coup une varit topologique.
Plaons nous dans le cas o G est un groupe de Lie agissant direntiablement sur une varit direntiable
M. Si la varit M/G existe au sens prcdent, et si laction est libre, alors (M, M/G, ) est un br principal
(voir Chapitre 3 pour la dnition de br principal).
Il est dicile dutiliser le critre donn prcdemment pour savoir si M/G existe. On a notre disposition
un rsultat plus utile en pratique : si G est un groupe de Lie compact qui agit direntiablement et librement
sur une varit direntiable M, alors (M, M/G, ) est un br principal.
Espaces homognes
Un espace homogne dun groupe de Lie G est une varit direntiable M munie dune action gauche
transitive (et direntiable) de G.
Dans ce cas, si x M, alors Gx, le sous-groupe disotropie de x, est ferm, et lapplication fx : G/Gx M
dnie par fx(gGx) = g x est un diomorphisme. En dautres termes, un espace homogne est lespace
quotient dun groupe de Lie par un sous-groupe ferm.
Il existe de nombreuses varits direntiables qui sont des espaces homognes, en particulier les sphres :
Le groupe SO(n) agit transitivement sur la sphre S
n1
. Le groupe disotropie dun point de la sphre
est SO(n 1). Donc
SO(n)/SO(n 1) S
n1
On peut montrer que cela fait de SO(n) un br principal de groupe de structure SO(n1) et de base
S
n1
.
Le groupe U(n) agit transitivement sur S
2n1
C
n
et on a
U(n)/U(n 1) S
2n1
2.3 Reprsentations de groupes
Rfrences : (Brocker et tom Dieck, 2003; Cornwell, 1989; Naimark et Stern, 1979; Postnikov, 1985;
Sattinger et Weaver, 1986; Serre, 1967; Varadarajan, 1984).
La notion de reprsentation de groupe est un lment essentiel de la thorie des groupes. Nous nen
abordons ici quune petite partie.
2.3.1 Gnralits sur les reprsentations
Reprsentations de groupes
Soit V un espace vectoriel de dimension nie et soit G un groupe quelconque. Une reprsentation de G
sur lespace vectoriel V est un homomorphisme de groupes
: G GL(V )
o nous notons GL(V ) le groupe des endomorphismes inversibles de V . Ainsi, pour tout g G, (g) fait
bouger les lments de V travers une application linaire inversible. A priori, nest ni injective ni surjective,
donc en gnral (G) est plus petit que GL(V ). Nous dirons que est une reprsentation dle si est
injective.
Il faut maintenant remarquer que GL(V ) est un groupe de Lie, car isomorphe un groupe matriciel,
puisque V est de dimension nie. En particulier, cest un groupe topologique. Ceci nous amne aux dnitions
suivantes. Soit G un groupe topologique. Une reprsentation du groupe topologique G sur lespace
vectoriel V est un homomorphisme de groupes topologiques
: G GL(V )
Si maintenant G est un groupe de Lie, alors naturellement, une reprsentation du groupe de Lie G sur
lespace vectoriel V est un homomorphisme de groupes de Lie
: G GL(V )
52 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Nous pouvons voir aussi une reprsentation dun groupe G sur un espace vectoriel V comme une action
de G sur V . Cette action est un peu particulire puisque G agit travers GL(V ) Aut(V ).
Action avec point xe
Soit G un groupe de Lie, et une action de G sur une varit direntiable M. Si x est un point xe de
laction de G sur M (cest dire (g, x) = x pour tout g G), alors
: G GL(TxM) g Txg
est une reprsentation de G. Il est ais de vrier que Txg : TxM TxM est un isomorphisme despaces
vectoriels. Nous donnerons le nom de thorme du point xe ce rsultat. Cette reprsentation particulire
est la linarise de laction .
Dcomposition sur une base
Si ei est une base de V , tout vecteur v V se dcompose en v = v
i
ei sur cette base, et tout lment
A GL(V ) se reprsente par une matrice inversible (A
i
j
), o Av = A
i
j
v
j
ei. Pour g G un groupe quelconque,
(g) est donc une matrice inversible
_
(g)
i
j
_
. Le fait que soit une reprsentation implique que pour tous
g, g

G,
(gg

)
i
j
= (g)
i
k
(g

)
k
j
et
(g
1
)
i
j
=
_
(g)
1
_i
j
Si G est un groupe topologique, alors g (g)
i
j
est une fonction continue sur G, et si G est un groupe de
Lie, cette fonction est direntiable.
Dimension innie
Dans le cas o lon souhaite une reprsentation dun groupe topologique sur un espace vectoriel de di-
mension innie, il faut une condition supplmentaire sur lespace vectoriel V . En eet, dans le cas de la
dimension nie, GL(V ) est un espace topologique, puisque V est lui-mme un espace vectoriel topologique
(v1, v2 v1 + v2 et , v v sont des applications continues pour une topologie donne par une norme
sur V ). En dimension innie, nous imposons que V soit un espace vectoriel topologique, et nous dnissons
une reprsentation : G GL(V ) comme un homomorphisme de groupes tel que (g, v) (g)v soit une
application continue de GV dans V .
Reprsentation contragrdiente
Soit G un groupe quelconque. Si V

est lespace vectoriel dual de V , de base e


i
, toute reprsenta-
tion de G sur V , il est possible dassocier une reprsentation
c
de G sur V

, appele reprsentation
contragrdiente de . Pour cela, notons v

, v) R le couplage entre un lment v

et un lment
v V .
Pour tous g G, v V et v

, nous posons

c
(g)v

, v) = v

, (g
1
)v)
Grce lutilisation de g
1
,
c
est une reprsentation de G sur V

, comme il est facile de le constater.


Si v

= v

i
e
i
, alors

c
(g)v

= (g
1
)
i
j
v

i
e
j
=
_
(g)
1
_i
j
v

i
e
j
Somme et produit de reprsentations
Soient 1 et 2 deux reprsentations dun groupe quelconque G sur les espaces vectoriels V1 et V2 respec-
tivement.
Nous dnissons la reprsentation somme directe 1 2 de G sur V1 V2 par la formule
(1 2)(g)(v1 +v2) = 1(g)v1 +2(g)v2
Nous dnissons la reprsentation produit tensoriel 1 2 de G sur V1 V2 par la formule
(1 2)(g)(v1 v2) = 1(g)v1 2(g)v2
Reprsentations de groupes 53
Si e
1
i
et e
2

sont des bases respectives de V1 et V2, alors dans la base e


1
i
e
2

i, de V1 V2, la matrice
de (1 2)(g) est
((1 2)(g))
i,
j,
= 1(g)
i
j
2(g)

Nous disposons de deux faons de construire de nouvelles reprsentations partir de reprsentations


donnes.
Jusqu prsent, nous avons surtout dni des faons de construire des reprsentations partir dautres
reprsentations. Nous allons maintenant tudier comment rduire une reprsentation en briques lmentaires.
Rductibilit et irrductibilit
Soit G un groupe quelconque et une reprsentation de G sur un espace vectoriel V . Soit W un sous-
espace vectoriel de V . Nous dirons que W est un sous-espace invariant par rapport la reprsentation
de G si pour tout g G et tout w W, (g)w W, ce que nous noterons encore
(G)W W
Si W est une sous-espace vectoriel invariant de V , alors
|W : G GL(W)
est une reprsentation de G. Cest une sous-reprsentation de .
Par exemple, les vecteurs invariants v V tels que (g)v = v pour tout g G forment un sous espace
vectoriel invariant de V . De mme, les lments de la forme (g)v engendrent un sous espace vectoriel invariant
de V .
Nous dirons que la reprsentation est rductible sil existe au moins un sous-espace vectoriel invariant
de V qui ne soit ni 0 ni V lui-mme. Dans le cas contraire, la reprsentation sera dite irrductible.
Nous verrons que pour beaucoup de groupes, les reprsentations irrductibles sont les briques lmen-
taires partir desquelles les autres reprsentations sont construites, par sommes directes. Ceci implique de
connatre ces reprsentations irrductibles. Cela nous amne poser la dnition suivante. Nous dirons quune
reprsentation est compltement rductible si elle se dcompose comme somme directe de reprsentations
irrductibles.
La notion dirrductibilit implique ne nombreuses proprits, comme par exemple le rsultat suivant.
Soit une reprsentation irrductible de G sur un espace vectoriel de dimension nie V . Soit : V V
un endomorphisme permutable avec tous les (g), cest dire
(g) = (g)
pour tout g G. Alors est de la forme = Id pour un nombre .
En eet, soit une valeur propre de . Posons W = v V/(v) = v. Comme est une valeur propre,
W ,= 0. Pour w W, nous avons ((g)w) = (g)(w) = (g)w, donc (g)w W pour tout g G.
Ainsi, W est un sous-espace vectoriel invariant de V . Comme V est irrductible, nous devons avoir W = V
(le cas W = 0 tant exclu). Donc = Id.
Si G est un groupe topologique, et une reprsentation de G sur un espace vectoriel topologique V , alors
par dnition, un sous-espace vectoriel invariant de V est un sous-espace vectoriel invariant au sens prcdent
et ferm (pour la topologie sur V ).
quivalence de reprsentations
Soient 1 et 2 deux reprsentations dun groupe quelconque G sur les espaces vectoriels V1 et V2 de
dimensions nies. Nous dirons que 1 et 2 sont quivalentes sil existe un isomorphisme
: V1 V2
tel que, pour tout g G, nous ayons
1(g) = 2(g)
54 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
En particulier, V1 et V2 sont de mmes dimensions, et nous pouvons crire
2(g) = 1(g)
1
Si 1 est une reprsentation irrductible, et si 1 et 2 sont quivalentes, alors 2 est aussi une reprsen-
tation irrductible.
Nous avons alors le rsultat suivant, connu sous le nom de Lemme de Schur. Soient 1 et 2 deux
reprsentations irrductibles de G sur les espaces vectoriels V1 et V2. Soit : V1 V2 une application linaire
telle que
1(g) = 2(g)
pour tout g G. Alors ou bien est un isomorphisme et 1 et 2 sont quivalentes, ou bien = 0.
Dmontrons ce lemme. Im = (V1) est un sous-espace vectoriel de V2. Pour tout v2 = (v1) Im,
nous avons 2(g)v2 = 2(g)(v1) = (1(g)v1), donc 2(g)v2 Im. Ceci signie que Im est un sous-espace
vectoriel invariant de V2. Comme V2 est irrductible, ou bien Im = 0, ou bien Im = V2. Si Im = 0,
alors = 0. Regardons le cas Im = V2. Pour tout v1 Ker , nous avons (1(g)v1) = 2(g)(v1) = 0,
donc 1(g)v1 Ker , cest dire encore que Ker est invariant dans V1. Comme V1 est irrductible, ou bien
Ker = V1, et dans ce cas V2 = Im = 0, ce qui signie que = 0, ou bien Ker = 0, et dans ce cas
est un isomorphisme. Ceci conclut la dmonstration.
Reprsentations unitaires
Soit V un espace vectoriel complexe de dimension quelconque, et soit (v, w) une forme hermitienne sur
V , cest dire (v, w) C, (v, w) = (w, v), (v, v) > 0 si v ,= 0, (1v1 +2v2, w) = 1(v1, w) +2(v2, w). Muni
de la forme bilinaire hermitienne ( , ), V est un espace vectoriel prhilbertien.
Un endomorphisme A : V V est dit unitaire, si
(Av, Aw) = (v, w)
pour tous v, w V .
Si W est un sous-espace vectoriel de V , nous notons W

le sous-espace vectoriel de V orthogonal W,


W

= v V/(v, w) = 0 w W
Soit une reprsentation dun groupe quelconque G sur lespace vectoriel prhilbertien V . Nous dirons
que est une reprsentation unitaire si, pour tout g G, (g) est unitaire. Ainsi, pour tout g G, et
tous v, w V , nous avons
((g)v, (g)w) = (v, w)
ou encore
((g
1
)v, w) = (v, (g)w)
Si W V est un sous-espace vectoriel invariant, alors il est facile de vrier que W

est lui aussi un


sous-espace vectoriel invariant.
Si
_
(g)
i
j
_
est la matrice de la reprsentation unitaire dans une base unitaire de V , alors cette matrice
est unitaire (au sens des matrices : U

= U
1
).
Soit W un sous-espace vectoriel invariant de V , et P un projecteur orthogonal de V sur W. Alors il est
possible de montrer que P permute avec les (g), pour tout g G. Ceci conduit au rsultat suivant : une
reprsentation unitaire dun groupe G sur un espace prhilbertien V est irrductible si et seulement si tout
endomorphisme L(V ) permutable avec les (g) est un multiple de lidentit ( = Id).
Soient maintenant 1 et 2 deux reprsentations unitaires de G sur les espaces vectoriels prhilbertiens
V1 et V2. Nous dirons que 1 et 2 sont unitairement quivalentes sil existe un isomorphisme
: V1 V2
tel que
1(g) = 2(g)
pour tout g G, et
((v), (w)) = (v, w)
pour tous v, w V1. Ainsi, est une isomtrie entre V1 et V2.
Nous pouvons maintenant noncer deux rsultats :
Reprsentations de groupes 55
Si deux reprsentations unitaires sont quivalentes, alors elles sont unitairement quivalentes.
Si une reprsentation de dimension nie est quivalente une reprsentation unitaire, alors elle est com-
pltement rductible. En particulier, toute reprsentation unitaire de dimension nie est compltement
rductible.
Nous allons montrer ce deuxime rsultat. Soit une reprsentation de dimension nie sur un espace vec-
toriel V , quivalente une reprsentation unitaire. Si la reprsentation unitaire est compltement rductible,
alors il est immdiat que lest aussi. Il nous faut donc dmontrer que toute reprsentation unitaire de
dimension nie est compltement rductible. Si est irrductible, alors il ny a plus rien prouver. Sinon, il
existe un sous-espace vectoriel invariant W1 V , W1 ,= 0 et W ,= V . Considrons la restriction de W1.
Cest une reprsentation de G. Si elle est irrductible, posons V1 = W1. Sinon, il existe W2 W1 invariant
par , W2 ,= 0 et W2 ,= W1. Nous voyons que par itration, en un nombre ni dtapes, car dimV < +et
les dimensions dcroissent strictement chaque tape, nous arrivons Wn V , invariant par , et restreint
Wn est irrductible. Posons V1 = Wn. Donc nous avons un sous-espace vectoriel invariant de V , sur lequel
la restriction de est irrductible. Comme V1 ,= V , nous avons V

1
,= 0, et comme V1 ,= 0, nous avons
V

1
,= V . Remarquons que V = V1 V

1
. Reprenons alors le dbut du raisonnement sur V

1
: si restreinte
V

1
est irrductible, alors il ny plus rien prouver, sinon il existe V2 V

1
, V2 ,= 0, V2 ,= V

1
et
restreinte V2 est une reprsentation irrductible. Alors V = V1 V2 V

2
o lorthogonalit se fait dans V

1
.
En un nombre ni dtapes, nous dcomposons ainsi V = V1 Vn o sur chaque Vi est irrductible.
Caractre dune reprsentation
Soit une reprsentation dun groupe quelconque G sur un espace vectoriel de dimension nie V . Le
caractre de la reprsentation est la fonction
: G R
(ou valeurs dans C si V est un espace vectoriel complexe) dnie par
(g) = Tr((g))
o la trace seectue sur lespace vectoriel V , de dimension nie.
Il est alors ais de montrer que nous avons les rsultats suivants :
Les caractres de reprsentations quivalentes concident ;
Un caractre est constant sur chaque classe dlments conjugus de G, cest dire (hgh
1
) = (g) ;
Si la reprsentation est unitaire, (g
1
) = (g) ;
Le caractre dune somme directe dun nombre ni de reprsentations est la somme des caractres de
ces reprsentations ;
Le caractre dun produit tensoriel dun nombre ni de reprsentations est le produit des caractres de
ces reprsentations ;
Si G est un groupe topologique, alors un caractre de G est une fonction continue ;
Si G est un groupe de Lie, un caractre est une fonction direntiable.
2.3.2 Reprsentations de groupes nis
Soit G un groupe ni. Nous allons donner quelques rsultats sur les reprsentations de dimensions nies
de ce groupe. Nous supposerons que les reprsentations se font sur des espaces vectoriels complexes. Si tel
nest pas le cas, il sut de complexier lespace vectoriel.
Moyenne invariante
Soit N le nombre dlments du groupe ni G. Une fonction f : G C est donc donne par N nombres
(f(g))gG.
La description des reprsentations dun groupe ni va utiliser ce quon appelle la moyenne invariante
sur le groupe, dnie comme suit. Pour toute fonction f : G C, nous posons
M(f) =
1
N

gG
f(g)
Cette moyenne a alors la proprit suivante : pour tout h G, si f
h
dsigne la fonction translate gauche
de f, f
h
(g) = f(hg), et si fh dsigne la fonction translate droite de f, fh(g) = f(gh), alors
M(f
h
) = M(fh) = M(f)
Il est clair que cette moyenne est linaire en f. Cest une intgration sur le groupe.
56 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Rductibilit complte
Nous allons montrer le rsultat suivant :
Toute reprsentation de dimension nie dun groupe ni est quivalente une reprsentation unitaire.
Soit : G GL(V ) une reprsentation de dimension nie de G. Prenons sur V un produit scalaire
hermitien quelconque, (v, w)1, obtenu par exemple en posant, pour une base ei donne,
(v, w)1 =

i
v
i
w
i
o v = v
i
ei et w = w
i
ei. Posons alors la forme bilinaire
(v, w) =
1
N

gG
((g)v, (g)w)1
qui est la moyenne invariante de la fonction
g ((g)v, (g)w)1
Alors ( , ) dnit un produit scalaire hermitien sur V , comme il facile de le voir. De plus, il est ais de
montrer, par linvariance de la moyenne, que
((h)v, (h)w) = (v, w)
pour tout h G. Donc est unitaire pour ce produit scalaire hermitien.
Maintenant, de ce rsultat, nous dduisons que toute reprsentation de dimension nie dun groupe ni
est compltement rductible, puisque nous savons que toute reprsentation unitaire de dimension nie est
compltement rductible.
Ainsi, pour les groupes nis, la description des reprsentations de dimensions nies revient dune part
dcrire toutes les reprsentations irrductibles (les briques lmentaires), et dautre part savoir dcomposer
toute reprsentation de dimension nie en somme directe de reprsentations irrductibles.
Il ny a pas de description gnrale des reprsentations irrductibles des groupes nis. Nous pouvons tout
au plus donner des informations sur leur nombre. Cependant, si lensemble des reprsentations irrductibles
est connu, alors il est possible de dcomposer toute reprsentation de dimension nie en somme directe de ces
reprsentations. Nous ne donnerons pas cette mthode ici, elle est largement dtaille dans divers ouvrages.
Reprsentations rgulires
Soit L
2
(G) lespace vectoriel (de dimension N) de toutes les fonctions f : G C. Nous dnissons sur
cet espace vectoriel un produit scalaire hermitien
f1, f2) = M(f1f2) =
1
N

gG
f1(g)f2(g)
Soit maintenant, pour tout h G, les endomorphismes de L
2
(G) :
R(h)f(g) = f(gh) L(h)f(g) = f(h
1
g)
R et L dnissent respectivement la reprsentation rgulire droite de G sur L
2
(g), et la reprsenta-
tion rgulire gauche. Ces deux reprsentations sont unitaires pour le produit scalaire , ) sur L
2
(G).
Elles sont unitairement quivalentes par lisomorphisme (f)(g) = f(g
1
).
Reprsentations de groupes 57
Relations dorthogonalits
Soit une reprsentation de G sur un espace vectoriel de dimension nie. Comme nous savons que est
quivalente une reprsentation unitaire, nous supposerons que est dj unitaire, pour un produit scalaire
( , ) sur V . Soient (g)
i
j
les lments matriciels de cette reprsentation dans une base orthonorme de V . Alors
ces lments matriciels sont des fonctions de L
2
(G) : g (g)
i
j
. La reprsentation dnit donc (dimV )
2
fonctions de L
2
(G).
Soient 1 et 2 deux reprsentations irrductibles de G sur V1 et V2 respectivement. Notons 1(g)
i
j
et
2(g)

les lments matriciels sur des bases orthonormes de V1 et V2. Nous allons montrer les relations
dorthogonalit dans L
2
(G) :
1
i
j
, 2

) = 0 si 1 et 2 ne sont pas quivalentes


1
i
j
, 1
k

) =
1
dimV1

ik
j
Soit : V2 V1 une application linaire quelconque, et posons
(g) = 1(g) 2(g)
1
: V2 V1
et
= M() =
1
N

gG
(g) : V2 V1
Alors
1(h) =
1
N

gG
1(h) (g)
=
_
_
1
N

gG
1(hg) 2(hg)
1
_
_
2(h)
= 2(h)
Donc permute avec les reprsentations. Si 1 et 2 ne sont pas quivalentes, par le lemme de Schur, nous
devons avoir = 0, cest dire
1
N

gG
1(g) 2(g)
1
= 0
Ceci tant vrai pour tout : V2 V1. Dans des bases de V1 et V2, cette galit scrit
1
N

gG
1(g)
i
k

2(g
1
)

= 0
Prenons alors
k

=
kj
pour j et xs. Alors
1
i
j
, 2

) =
1
N

gG
1(g)
i
j
2(g
1
)

= 0
puisque 2(g
1
)

= 2(g)

.
Maintenant, si 1 = 2, alors nous savons que = Id. Nous remarquons que Tr = Tr = dimV1,
donc
1
N

gG
1(g) 1(g
1
) =
1
dimV1
(Tr )Id
Pour
m
n
=
mj
n, nous avons Tr =
j
, et ceci conduit
1
i
j
, 1
k

) =
1
dimV1

ik
j
Les relations dorthogonalit sont ainsi dmontres.
58 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Soient maintenant 1, . . . , m des reprsentations irrductibles de dimensions nies deux deux inqui-
valentes de G. Notons n1, . . . , nm leurs dimensions. Les lments matriciels
i
j
( = 1, . . . , m) sont donc
linairement indpendants dans L
2
(G), daprs ce que nous venons de voir. Donc ces fonctions sont en
nombre infrieur N, la dimension de L
2
(G), qui est aussi le nombre dlments de G. Ceci conduit alors
m N. Donc nous avons le rsultat suivant :
Le nombre de reprsentations irrductibles de dimensions nies, deux deux inquivalentes, dun groupe
ni est infrieur au nombre dlments du groupe.
Une famille 1, . . . , m de reprsentations de dimensions nies du groupe G est un systme complet de
reprsentations irrductibles si
Les reprsentations 1, . . . , m sont irrductibles et deux deux inquivalentes ;
Toute reprsentation irrductible du groupe G est quivalente une des reprsentations .
Alors les lments matriciels
_

i
j
_
=1,...,m
i,j=1,...,n
forment une base orthogonale de L
2
(G).
Lorthogonalit ayant t dmontre, il ne reste prouver que la compltude de cette famille de fonctions.
Soit R la reprsentation rgulire droite sur L
2
(G). Comme cest une reprsentation de dimension nie,
elle est compltement rductible. Donc L
2
(G) = W1 Wp o les Wi sont des sous-espaces vectoriels
invariants de L
2
(G), sur lesquels chaque restriction Ri de R est irrductible. Ri est unitairement quivalente
un , posons : Ri cet isomorphisme dquivalence. Prenons pour base orthonorme de Ri limage
par dune base orthonorme de V (lespace vectoriel de la reprsentation ) dans laquelle (g) a pour
matrice (g)

. Alors il est facile de voir que dans cette base, la matrice de Ri(g) est
Ri(g)

= (g)

Notons f1, . . . , fni


cette base de Wi. Alors
R(h)f(g) = f(gh) = (h)

f(g)
Avec g = e et c = f(e), nous avons
f(h) = c(h)

Chaque fonction f est donc une combinaison linaire des fonctions

. Comme L
2
(G) = W1
Wp, tout lment de L
2
(G) scrit comme combinaison linaire des (

) =1,...,m
,=1,...,n
. Cest dire que ces
fonctions forment une famille gnratrice de L
2
(G). La libert de cette famille tant une consquence de son
orthogonalit, cest une base orthonorme de L
2
(G).
Ce rsultat implique alors le Thorme de Burnside : Le nombre dlments dun groupe ni est gal
la somme des carrs des dimensions des reprsentations irrductibles dun systme complet de reprsentations
de ce groupe :
N = n
2
1
+ +n
2
m
En eet, chaque reprsentation irrductible dun systme complet contribue n
2

fonctions indpendantes
dans L
2
(G).
Dcomposition dune reprsentation rgulire
La reprsentation rgulire droite de G se dcompose en reprsentations irrductibles et toutes les
reprsentations irrductibles de G apparaissent exactement n fois (multiplicit n), n tant la dimension
de la reprsentation . Ainsi, la reprsentation rgulire droite (et donc aussi gauche) contient toutes les
reprsentations irrductibles du groupe.
Dmontrons ce rsultat. Posons W

le sous-espace vectoriel de L
2
(G) engendr par la famille de fonctions
(

)=1,...,n
. De
R(h)(g)

= (gh)

= (g)

(h)

= (h)

(g)

nous concluons que


R(G)W

Reprsentations de groupes 59
Notons R

la restriction de R W

et posons e

. Alors
R

(h)e

= R(h)e

= (h)

Ainsi, dans la base orthonorme e

=1,...,n
, R

(h) a pour matrice (h)

. Il est facile de voir que ceci


signie que R

et sont unitairement quivalentes par lisomorphisme : W

V qui envoie la base


(e

)=1,...,n
sur la base de V dans laquelle a les lments matriciels ci-dessus.
Nous avons vu que L
2
(G) avait pour base

=1,...,m
,=1,...,n
, donc nous avons
L
2
(G) =
m

=1
n

=1
W

Comme nous venons de dmontrer que R restreinte W

tait quivalente , ceci signie que chaque


reprsentations irrductible apparat exactement n fois dans la reprsentation rgulire droite R sur
L
2
(G).
Caractres
Posons 1, . . . , m les caractres des reprsentations dun systme complet de reprsentations irrductibles
de G. Ces caractres sont des lments de L
2
(G). Nous avons les relations dorthogonalit pour les
caractres :
k, ) = k
Cest une consquence immdiate des relations dorthogonalit sur les lments de matrices. Les fonctions
sont donc linairement indpendantes.
Toute reprsentation de dimension nie de G se dcompose selon
= r11 rmm
o chaque entier r est le nombre de fois que la reprsentation irrductible apparat dans (multiplicit
de dans ). Si est le caractre de , alors
= r11 + +rmm
do
, ) = r
par orthogonalit des . Ainsi, partir des caractres dun systme complet de reprsentations irrductibles
de G, il est possible de savoir quelles reprsentations irrductibles apparaissent dans la dcomposition dune
reprsentation donne, et avec quelle multiplicit. Il est facile de voir que nous avons
, ) = r
2
1
+ +r
2
m
Donc, si , ) = 1, alors un seul r vaut 1 et les autres sont nuls, cest dire que est irrductible si et
seulement si , ) = 1.
Maintenant, il est ais de voir que si deux reprsentations et

ont mmes caractres, alors elles sont


quivalentes.
Nous savons que les caractres sont des fonctions constantes sur les classes de conjugaison de G. Notons
C(G) lespace vectoriel des fonctions de L
2
(G) qui sont constantes sur les classes de conjugaison de G, ce
sont les fonctions centrales sur G : f C(G) f(hgh
1
) = f(g) pour tous g, h G.
Alors les caractres () forment une base de C(G).
Nous ne dmontrerons pas ce rsultat. Une consquence importante de ce rsultat est la suivante : C(G)
a pour dimension le nombre de classes dquivalence pour la conjugaison dans G. Donc, comme la base
() est forme de m lments, qui est le nombre de reprsentations irrductibles de dimensions nies de
G deux deux inquivalentes, nous savons que le nombre de reprsentations dans un systme complet de
reprsentations irrductibles de G est gal au nombre de classes dquivalence dans G pour la conjugaison.
60 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
2.3.3 Reprsentations de groupes compacts
Dnition
Un groupe topologique G est dit compact sil est compact en tant quespace topologique. Par exemples,
tout groupe ni muni de la topologie discrte est compact. Les groupes U(n), SU(n), O(n), SO(n) sont
compacts.
En mathmatiques, il est souvent constat quun espace compact se comporte comme un ensemble ni.
Nous allons voir quen ce qui concerne les reprsentations, les groupes compacts en sont une illustration. Ceci
nous conduit suivre le mme plan dexposition que dans le cas des groupes nis.
Mesure invariante et moyenne invariante
Dans ltude des reprsentations des groupes nis, nous avons utilis de faon indispensable la moyenne
invariante sur le groupe. Une moyenne analogue peut tre construite sur les groupes compacts, mais au lieu
dtre une somme nie, ce sera une intgrale sur le groupe
M(f) =
_
G
f(g)d(g)
pour une certaine mesure sur le groupe. On peut montrer quil existe une mesure, appele mesure de
Haar, sur tout groupe compact G, que nous notons , telle que
_
G
f(g)d(g) =
_
G
f(gh)d(g) =
_
G
f(hg)d(g)
pour tout h G, cest dire que cette mesure est invariante par translation droite et gauche, et telle
que
_
G
d(g) = 1
cest dire que cette mesure est normalise, de masse totale 1. Cette mesure est unique.
partir de lexistence de cette mesure, il est possible de reprendre points par points les raisonnements
qui nous ont permis dtudier les reprsentations des groupes nis.
La moyenne invariante sur le groupe G dune fonction f : G C est M(f), donne ci-dessus pour
la mesure de Haar. Cette moyenne vrie M(fh) = M(f
h
) = M(f) comme pour les groupes nis.
Rductibilit complte
Soit une reprsentation (continue, comme toutes les reprsentations que nous prendrons ici) de G sur
un espace prhilbertien. Alors cette reprsentation est quivalente une reprsentation unitaire.
La dmonstration est essentiellement la mme que pour les groupe nis. Il sut de poser
(v, w) =
_
G
((g)v, (g)w)1d(g)
pour nimporte quel produit scalaire hermitien ( , )1 sur lespace vectoriel prhilbertien de la reprsentation.
Alors est unitaire pour le produit scalaire ( , ).
Ici, nous avons un rsultat supplmentaire. Si V , lespace vectoriel de la reprsentation, est un espace de
Hilbert pour ( , )1, alors ( , ) et ( , )1 sont des produits scalaires quivalents.
De ce que nous savons sur les reprsentations unitaires de dimensions nies, nous concluons que toute
reprsentation de dimension nie dun groupe compact est compltement rductible.
Reprsentation rgulire
Soit L
2
(G) lespace vectoriel des fonctions mesurables f : G C, telles que
_
G
[f(g)[
2
d(g) < +
et o nous identions les fonctions qui ne dirent que sur un ensemble de mesure nulle : si U = g
G/f1(g) ,= f2(g) est tel que
(U) =
_
U
d(g) = 0
Reprsentations de groupes 61
alors nous identions f1 et f2. Nous dnissons un produit scalaire sur L
2
(G) :
f1, f2) =
_
G
f1(g)f2(g)d(g)
Alors , ) est une forme hermitienne dnie positive sur L
2
(G). Il est possible de montrer que L
2
(G) muni
de ce produit scalaire est un espace de Hilbert.
Soient alors les reprsentations unitaires, unitairement quivalentes
R(h)f(g) = f(gh) L(h)f(g) = f(h
1
g)
Ce sont les reprsentations rgulires droite et gauche de G sur L
2
(G).
Relations dorthogonalit
Soient ()A un ensemble de reprsentations unitaires continues irrductibles de dimensions nies, deux
deux inquivalentes, de G. Lensemble ()A est complet si toute reprsentation irrductible continue
de dimension nie de G est quivalente lune de ces reprsentations.
Nous supposons que cet ensemble est complet. Nous notons n les dimensions de ces reprsentations. Les
lments matriciels de ces reprsentations dans des bases orthonormes, (g)
i
j
dnissent des fonctions de
L
2
(G), et nous avons

i
j
,
k

) =
1
n

ik
j
Ce sont les relations dorthogonalit des lments matriciels.
Posons e
i
j
=

n
i
j
. Alors les e
i
j
forment une base hilbertienne orthonorme de L
2
(G).
Nous ne dmontrerons pas ce rsultat, plus laborieux obtenir que dans le cas des groupes nis.
Toute fonction f L
2
(G) scrit alors
f =

A
n

i,j=1
f, e
i
j
)e
i
j
o la srie converge dans L
2
(G). Cest une dcomposition de Fourier de f. On a alors
f, f) =

A
n

i,j=1
n[f,
i
j
)[
2
Cest le formule de Plancherel. La dcomposition de Fourier habituelle se fait pour le groupe compact S
1
des complexes de la forme e
i
pour R.
Dcomposition de la reprsentation rgulire
Notons H

le sous-espace vectoriel de dimension nie de L


2
(G) engendr par les fonctions (
i
j
)i,j=1,...,n
.
Alors
L
2
(G) =

A
H

Chaque espace H

est invariant par la reprsentation rgulire droite sur L


2
(G). La restriction de la
reprsentation rgulire droite H

est multiple de la reprsentation , de multiplicit n.


Ce rsultat peut se dmontrer dune faon tout fait analogue au rsultat quivalent sur les groupes nis.
Caractres
Les caractres ()A des reprsentations irrductibles ()A vrient les relations dorthogonalit
des caractres :
, ) =
_
G
(g)(g)d(g) =
Toute reprsentation unitaire continue de dimension nie se dcompose selon
= r11
rpp
62 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Le caractre de vaut alors
= r11
+ +rpp
et nous avons
, i
) = ri
Comme pour les groupes nis, les caractres donnent accs la multiplicit des reprsentations irrduc-
tibles dans une reprsentation de dimension nie. Alors, deux reprsentations unitaires continues de dimension
nies sont unitairement quivalentes si et seulement si elles ont les mmes caractres. Enn, une reprsentation
unitaire continue de dimension nie est irrductible si et seulement si son caractre vrie
, ) = 1
2.4 Dveloppements sur les algbres de Lie
Rfrences : (de Azcarraga et Izquierro, 1995; Naimark et Stern, 1979; Postnikov, 1985; Samelson, 1990;
Sattinger et Weaver, 1986; Varadarajan, 1984).
2.4.1 Algbre enveloppante dune algbre de Lie
Algbre de Lie dune algbre associative
Commenons par quelques rappels dalgbre. On dira que A est une algbre associative unitaire si :
A est un espace vectoriel ;
A est munie dun produit distributif par rapport laddition
A A A (a, b) ab
tel que pour tout R (ou C si cest une algbre complexe) (a)b = a(b) = (ab) et qui vrie la
formule dassociativit (ab)c = a(bc) pour tous a, b, c A ;
A admet un lment unit 1 tel que 1a = a1 = a pour tout a A.
Nous pouvons alors munir A dune structure dalgbre de Lie en dnissant le crochet comme le commuta-
teur :
[a, b] = ab ba
On dmontre trs facilement, en utilisant lassociativit, que ce crochet vrie lidentit de Jacobi. Nous
noterons ALie cette algbre de Lie, cest dire lespace vectoriel sous-jacent A muni de ce crochet.
Comme exemple dune telle algbre, nous avons bien sr A = M(n, R), laquelle nous avons dj donn
cette structure dalgbre de Lie.
Algbre enveloppante
Nous voyons donc que nous avons une che qui associe toute algbre associative A une algbre de
Lie ALie. Ce que nous allons construire est une che dans lautre sens : associer toute algbre de Lie g une
algbre associative, que nous noterons |(g) et que nous appellerons algbre enveloppante universelle de
g, telle que g soit une sous algbre de Lie de |(g)
Lie
.
Pour cela, considrons lespace vectoriel
T g = R g (g g) (g g
. .
p fois
)
somme directe innie des espaces vectoriels produits tensoriels
T
p
g = g g
. .
p fois
avec T
0
g = R. Alors T g est une algbre associative pour le produit tensoriel :
T
p
g T
q
g T
p+q
g (a1 ap, b1 bq) a1 ap b1 bq
Cest lalgbre tensorielle associe lespace vectoriel g. Cette construction est en eet valable pour tout
espace vectoriel puisque nous navons pas utilis la structure dalgbre de Lie de g.
Dveloppements sur les algbres de Lie 63
Considrons alors dans T g lespace vectoriel I engendr par les lments de la forme
T1 (X Y Y X [X, Y ]
. .
gT
2
g
) T2
pour tous T1, T2 T g et X, Y g. Par construction, I est un idal dans T g, cest dire :
I I, T T g, I T I et T I I
Posons |(g) = T g/I lespace vectoriel quotient de T g par I. Par dnition, |(g) est lensemble des classes
dquivalence de T g pour la relation
T1 T2 T1 T2 I
Cest alors un exercice facile de montrer que |(g) est une algbre associative, en utilisant le fait que I est
un idal de T g. Si U1 est la classe de llment T1 T g, ce que nous noterons U1 = (T1), et si U2 = (T2),
alors nous notons U1U2 leur produit dans |(g), dni par U1U2 = (T1 T2).
Les espaces vectoriels R et g sont inclus dans |(g) sans aucune modication (linclusion est une injection).
La classe de X g est lensemble des lments X + I avec I I. Nous identierons X (X). De mme
pour R, nous identions R () |(g).
Soient X, Y g. Puisque X Y Y X [X, Y ] I, son image dans |(g) est nulle. Or, cette image
vaut XY Y X [X, Y ]. Donc, dans |(g), nous avons
XY Y X = [X, Y ]
Ceci signie que la structure dalgbre de Lie donne par le commutateur sur lalgbre associative |(g) se
restreint sur g |(g) la structure dalgbre de Lie de g. Linclusion g |(g)
Lie
est donc un homomorphisme
dalgbres de Lie.
Nous pouvons voir lalgbre |(g) dune autre faon. En eet, |(g) est lensemble des sommes nies de
produits symboliques (distributif par rapport laddition) X1X2 Xp, avec Xi g, R et p entier
(pour p = 0, il ne reste que ), o nous devons identier dans ces sommes XiXj XjXi [Xi, Xj] g. Tout
ce qui vient dtre dit sur linclusion g |(g)
Lie
est alors immdiat.
La proprit la plus intressante de |(g) est la suivante. Soit A une algbre associative unitaire. Si :
g ALie est un homomorphisme dalgbres de Lie, alors il existe un homomorphisme dalgbres associatives

: |(g) A tel que

|g
= .
Ceci est facile dmontrer : pour X1 . . . Xp |(g) comme ci-dessus, posons

(X1 . . . Xp) = (X1) . . . (Xp) A,


et pour p = 0, posons

() = 1 A. Alors nous avons toutes les proprits requises.


La proprit de |(g) nonce ci-dessus sappelle la proprit universelle. Cest pour cette proprit
(qui la rend unique, un isomorphisme prs, pour g donne) quon lappelle algbre enveloppante universelle.
Soir Ek une base ordonne de g. Pour I = (k1, . . . , kp) une suite dindices, on note EI llment
EI = Ek1
. . . Ekp
de |(g). On dira que la suite I est croissante si k1 k2 kp. Si I est vide, on pose
EI = 1. Alors les lments EI, pour I parcourant toutes les suites croissantes, forment une base de |(g).
Cest le Thorme de Poincar-Birkho-Witt.
Dun point de vue plus gomtrique, lalgbre enveloppante de lalgbre de Lie dun groupe de Lie G est
isomorphe, en tant qualgbre associative, lalgbre des oprateurs direntiels invariants gauche sur G.
2.4.2 Dualit sur une algbre de Lie
Soit g une algbre de Lie de dimension nie n. Comme g est un espace vectoriel, il admet un espace
vectoriel dual, que nous notons g

. Le fait que g soit en plus muni dun crochet de Lie implique une structure
sur g

, duale du crochet. Nous allons tudier cette structure.


Algbre extrieure du dual
Nous rappelons que g

est lensemble des formes linaires : g R. Pour et dans g

, nous dnissons
: g g R
64 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
par
( )(X, Y ) = (X)(Y ) (Y )(X)
(cest une antisymtrisation de ). est une forme bilinaire antisymtrique sur g. Nous posons
_
2
g

lespace vectoriel de ces formes bilinaires antisymtriques sur g. De mme, nous posons
_
p
g

lespace
vectoriel des formes p-linaires antisymtriques sur g. Pour p = 1, nous avons
_
1
g

= g

et pour p = 0 nous
prenons
_
0
g

= R. Enn, nous dnissons


_
g

=
_
0
g

_
1
g


_
n
g

(
_
p
g

= 0 pour p > n).


_
g

est une algbre pour le produit


_
p
g

_
q
g


_
p+q
g

(, )
avec
( )(X1, . . . , Xp+q) =
1
p!q!

Sp+q
(1)
sign()
(X(1), . . . , X(p))(X(p+1), . . . , X(p+q))
pour tous X1, . . . , Xp+q g. Ce produit est le prolongement de
: g


_
2
g

dni auparavant.
_
g

est lalgbre extrieure sur g

dnie en 1.2.1. Cest une algbre gradue commu-


tative.
Dual du crochet de Lie
Le crochet de Lie est une application antisymtrique
[, ] : g g g
Nous dnissons alors une application
dg : g


_
2
g

par la formule de dualit


(dg)(X, Y ) = ([X, Y ])
et nous prolongeons dg en
dg :
_
p
g


_
p+1
g

par la formule
dg(1 p) =
p

i=1
(1)
i+1
1 dgi p
pour tous 1, . . . , p g

. dg devient ainsi une drivation de degr 1 de lalgbre gradue commutative


_
g

,
cest dire que pour tous p
_
p
g

et
_
g

, on a
dg(p ) = (dgp) + (1)
p
p (dg)
Nous avons alors le rsultat suivant :
d
2
g
= 0 si et seulement si [, ] vrie lidentit de Jacobi.
Dmontrons ce rsultat. Si d
2
g
: g


_
3
g

est nulle, alors d


2
g
:
_
p
g


_
p+2
g

est nulle pour tout


p comme il est facile de le vrier sur la dnition de dg sur
_
p
g

. Nous pouvons donc nous contenter de


dmontrer d
2
g
= 0 sur g

. Calculons tout dabord dg sur


_
2
g

. Pour cela, soient 1, 2 g

et X, Y, Z g,
alors un calcul simple donne
dg(1 2)(X, Y, Z) = (dg1 2 1 dg2)(X, Y, Z)
= (1 2)([X, Y ], Z) (1 2)([Z, X], Y ) (1 2)([Y, Z], X)
Dveloppements sur les algbres de Lie 65
Donc, pour g

,
d
2
g
(X, Y, Z) = dg(dg)(X, Y, Z)
= dg([X, Y ], Z) dg([Z, X], Y ) dg([Y, Z], X)
= ([[X, Y ], Z] + [[Z, X], Y ] + [[Y, Z], X])
ce qui prouve lquivalence.
Ainsi, par construction, lapplication linaire dg est duale du crochet [, ] et d
2
g
= 0 est alors lexpression
duale de lidentit de Jacobi.
Formes invariantes gauche sur un groupe de Lie
Plaons nous maintenant dans le cas o g est lalgbre de Lie dun groupe G. Alors, de la mme faon
que g est lespace vectoriel des champs de vecteurs invariants gauche, g

est lespace vectoriel des 1-formes


direntielles invariantes gauche sur G.
En eet, si Ei est une base de g, considre comme lalgbre de Lie des champs de vecteurs invariants
gauche, alors tout vecteur Y|h ThG se dcompose sur cette base au dessus de h en : Y|h = Y
i
|h
Ei|h, o
Y
i
|h
R. Tout g

dnit alors une 1-forme direntielle sur G par la relation


|h(Y|h) = Y
i
|h
|h(Ei|h) = Y
i
|h
, Ei)
o nous utilisons le crochet de dualit entre g et g

. Par linarit de ThLg, nous avons ThLgY|h = Y


i
|h
ThLgEi|h,
donc
_
L

g
|gh
_
(Y|h) = Y
i
|h
|gh(ThLgEi|h)
Pour montrer linvariance gauche de cette 1-forme direntielle, il sut donc de prouver que pour tout
X g
|gh(ThLgX|h) = |h(X|h)
Or, la dualit entre g et g

se fait sur R, cest dire que , X) est un rel et non un lment de F(G). Donc,
pour tout h G, |h(X|h) est indpendant de h. Ainsi
|h(X|h) = |gh(X|gh) = |gh(ThLgX|h)
puisque X est invariant gauche. Ceci nit de prouver que
|h = L

g
|gh
ou encore
= L

Cest la dnition dune forme invariante gauche.


Il est de mme ais de montrer que
_
p
g

est lespace vectoriel des p-formes direntielles invariantes


gauche.
_
g

est donc une sous-algbre de (G), algbre de toutes les formes direntielles sur G. Or, sur
(G), nous avons la direntielle habituelle de de Rham
d :
p
(G)
p+1
(G)
Donc, si
_
p
g


p
(G), alors d
p+1
(G). Mais, pour tout g G, de = L

g
et dL

g
= L

g
d, nous
tirons L

g
(d) = d, cest dire d
_
p+1
g

. Nous pouvons donc restreindre d en une application


d|g
:
_
g


_
g

Pour tous X, Y g et g

, par dnition de d, nous avons


(d)(X, Y ) = X (Y ) Y (X) ([X, Y ])
Comme (X) R, nous avons X (Y ) = 0 ; de mme pour Y (X) = 0. Il reste donc
(d)(X, Y ) = ([X, Y ])
66 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Cest la dnition que nous avions prise pour dg. Ainsi, dg et d concident sur g

. Or, ce sont toutes les deux


des drivations de degr 1 de lalgbre
_
g

, donc elles concident sur


_
g

tout entier. Nous avons donc prouv


que
dg = d|g

Nous avons l encore un lien trs fort entre la structure algbrique de g (donc de g

) qui permet de dnir


dg, et la structure direntielle de G, qui permet de dnir d.
Formes de Maurer-Cartan, quations de structure
Nous prenons ici lalgbre de Lie g dun groupe de Lie G. Soient Ei une base de g et
i
sa base duale
dans g

. Les 1-formes direntielles invariantes gauche


i
sont appeles les formes de Maurer-Cartan du
groupe G. Le crochet de Lie sur g implique lexistence de constantes C
k
ij
, appeles constantes de structures
de g (ou du groupe G), telles que
[Ei, Ej] = C
k
ij
Ek
Lantisymtrie du crochet impose C
k
ij
= C
k
ji
, et lidentit de Jacobi donne
C

ij
C
m
k
+C

ki
C
m
j
+C

jk
C
m
i
= 0
Dautre part, de d(X, Y ) = ([X, Y ]) pour tout g

et tout X, Y g, nous tirons d


m
(Ek, E) = C
m
k
.
Mais
1
2
C
m
ij
(
i

j
)(Ek, E) =
1
2
C
m
ij
_

i
(Ek)
j
(E)
i
(E)
j
(Ek)
_
=
1
2
C
m
ij
_

i
k

j
k
_
=
1
2
C
m
k

1
2
C
m
k
= C
m
k
Ce calcul montre que
d
k
=
1
2
C
k
ij

i

j
Ces relations sont les quations de structure de Maurer-Cartan. Remarquons que ces relations sont
vraies pour une algbre de Lie g qui ne serait pas celle dun groupe de Lie, en remplaant d par dg dnie
auparavant.
Nous avons dj rencontr une expression analogue lors de ltude des bases non-coordonnes (1.4.4). Les
deux calculs sont bien sr tout fait similaires, et rvlent une mme structure. Cependant, une dirence
importante est noter : ici tout se passe globalement sur le groupe G et les C
k
ij
sont des constantes, alors
quen 1.4.4 nous avions des expressions locales et les C
a
bc
taient des fonctions.
Nous dnissons maintenant sur G la 1-forme direntielle
= Ei
i
valeurs dans g (cest un exemple de forme valeurs vectorielles que nous dnirons en 3.2.2). Cest la forme
de Maurer-Cartan sur G. Nous constatons que par dnition mme de , pour tout X|e TeG = g, nous
avons
|e(X|e) = X|e
Dautre part, pour tout X|g TgG, nous avons |g(X|g) = Ei
i
|g
(X|g) g. Comme
i
|g
= L

g
1
i
|e
, nous avons
|g(X|g) = Ei
i
|e
(Lg
1
X|g). Or, Lg
1
X|g TeG = g, donc
|g(X|g) = Lg
1
X|g
La valeur |g(X|g) est donc llment de g TeG qui senvoie par translation gauche sur X|g TgG.
Il est facile de voir que est invariante gauche, puisque L

g
= Ei L

i
= Ei
i
. Par contre, par
translation droite, nous avons la relation
R

g
= Adg
1
Dveloppements sur les algbres de Lie 67
o nous avons pos Adg
1 = (Adg
1Ei)
i
, avec par dnition,
Adg = LgRg
1
: g g
Ad est la reprsentation adjointe dnie plus bas en 2.4.4.
Il est ais de montrer cette relation. Pour X|e g, nous avons
(R

g
)|e(X|e) = |g(RgX|e) = |e(Lg
1
RgX|e) = (Lg
1
RgEi)
i
(X|e)
La relation est dmontre au dessus de e, mais comme R

g
et L

h
commutent, et comme est invariante
gauche, elle est vraie partout.
Nous posons maintenant d = Ek d
k
et [, ] = [Ei, Ej]
i

j
. Pour ces deux dnitions, nous
renvoyons 3.2.2. Alors
d =
1
2
Ek C
k
ij

i

j
=
1
2
[Ei, Ej]
i

j
Nous venons donc de montrer que
d +
1
2
[, ] = 0
Cest lquation de structure de Maurer-Cartan de la forme .
2.4.3 Reprsentations dalgbres de Lie
Nous allons dnir les reprsentations dalgbres de Lie, et nous ferons le lien avec celles de groupe de
Lie. Ceci ouvre un immense chapitre des mathmatiques, que nous continuerons dexplorer par la suite, mais
que nous serons loin de couvrir entirement.
Reprsentations dalgbres de Lie
Une reprsentation dune algbre de Lie g sur lespace vectoriel V est par dnition un homomor-
phisme dalgbres de Lie
: g L(V )
o L(V ) est lalgbre de Lie des endomorphismes de V munis du crochet de Lie
[u, v] = u v v u
Nous avons donc :
([X, Y ]) = (X) (Y ) (Y ) (X)
Avec les mmes notations que dans le cas des reprsentations de groupes, pour X g, (X) scrit sous
forme dune matrice
_
(X)
i
j
_
dans une base de V .
En ralit, nous avons
: g L(V )Lie
Mais pour simplier, nous avons utilis les mmes notations pour L(V ) et L(V )Lie. Par la proprit uni-
verselle de |(g), il existe donc

: |(g) L(V )
telle que

(XY ) = (X) (Y ).
Nous dirons que la reprsentation est dle si est injective.
Reprsentation induite
Soit G un groupe de Lie et g son algbre de Lie. tant donne une reprsentation de G sur V , nous
pouvons construire une reprsentation de g sur V . En eet, nous avons une application Te : g TeGL(V ).
Or, comme pour les matrices, il est facile de vrier que lalgbre de Lie du groupe de Lie GL(V ) est L(V ).
Lapplication exponentielle est lexponentielle bien connue des endomorphismes dun espace vectoriel. Il est
alors possible de montrer que
= Te : g L(V )
68 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
est une reprsentation de g sur V . Cest la reprsentation induite par . Nous avons alors le diagramme
commutatif :
G

//
GL(V )
g
exp
OO
Te
//
L(V )
exp
OO
Reprsentation contragrdiente
Si est une reprsentation dune algbre de Lie g sur V , nous dnissons sa reprsentation contra-
grdiente
c
sur le dual V

de V par la formule

c
(X)v

, v) = v

, (X)v)
Nous avons alors
c
(X)v

= (X)
i
j
v

i
e
j
.
Si g est lalgbre de Lie dun groupe de Lie G et si est la reprsentation induite par une reprsentation
de G sur V , alors
c
est la reprsentation induite par
c
.
Somme et produit de reprsentations
Pour deux reprsentations 1 et 2 dune algbre de Lie g sur V1 et V2 respectivement, nous dnissons
la reprsentation somme directe 1 2 de g sur V1 V2 par
(1 2)(X)(v1 +v2) = 1(X)v1 +2(X)v2
et la reprsentation produit tensoriel 1 2 de g sur V1 V2 par
(1 2)(X)(v1 v2) = 1(X)v1 v2 +v1 2(X)v2
Il faut prendre garde cette dernire formule qui dire de celle prise pour des reprsentations de groupes.
La matrice de (1 2)(X) est
_
1(X)
i
j

+
i
j
2(X)

_
, cest dire
_
1(X)
i
j
_
1V2
+1V1

_
2(X)

_
o 1V1
est la matrice unit sur V1 (de mme pour 1V2
).
Dans le cas o g est lalgbre de Lie dun groupe de Lie G, si 1 et 2 sont les reprsentations induites
par des reprsentations 1 et 2 respectivement, alors 1 2 et 1 2 sont les reprsentations induites par
1 2 et 1 2 respectivement.
Rductibilit et irrductibilit
Soit une reprsentation de lalgbre de Lie g sur lespace vectoriel V . Comme pour les reprsentations
de groupes, nous dirons quun sous-espace vectoriel W de V est invariant par rapport si (g)W W.
Notons I(V ) le sous espace vectoriel de V des lments v V invariants par rapport , cest dire
(X)v = 0 pour tout X g. Cest un sous-espace vectoriel invariant de V . Notons (V ) le sous espace
vectoriel de V engendr par les lments de la forme (X)v pour tous X g et v V . Cest aussi un
sous-espace vectoriel invariant de V .
Nous dirons que la reprsentation est rductible sil existe au moins un sous-espace vectoriel invariant
de V autre que 0 et V . Dans le cas contraire, nous dirons que est irrductible. Nous avons alors le
mme rsultat que pour les reprsentations de groupes :
Soit une reprsentation irrductible de g sur un espace vectoriel de dimension nie V . Soit : V V
un endomorphisme permutable avec tous les (X), cest dire
(X) = (X)
pour tout X g. Alors est de la forme = Id pour un nombre .
La dmonstration est la mme que dans le cas des reprsentations de groupes.
Dveloppements sur les algbres de Lie 69
quivalence de reprsentations
Deux reprsentations 1 et 2 de g sur V1 et V2 sont quivalentes si et seulement si il existe un isomorphisme
: V1 V2 tel que pour tout X g nous ayons 1(X) = 2(X) . Nous avons alors le rsultat suivant,
connu sous le nom de Lemme de Schur : Soient 1 et 2 deux reprsentations irrductibles de g sur les
espaces vectoriels V1 et V2. Soit : V1 V2 une application linaire telle que
1(X) = 2(X)
pour tout X g. Alors ou bien est un isomorphisme et 1 et 2 sont quivalentes, ou bien = 0.
2.4.4 Reprsentations adjointe et coadjointe
Nous allons dcrire des reprsentations particulires canoniquement associes un groupe de Lie G et
son algbre de Lie g.
La reprsentation Ad
Pour g G, nous posons
g : G G a gag
1
qui est un diomorphisme de G (g = Lg Rg
1). On a e = IdG et g h = gh. Donc : G Di(G)
est une action de G (groupe) sur lui-mme (varit).
Soit X g. Nous posons
AdgX =
_
d
dt
g(exp(tX))
_
|t=0
=
_
d
dt
(g exp(tX)g
1
)
_
|t=0
Alors Adg : g g est linaire, Ade = Idg, Adg Adh = Adgh. Ainsi Ad ralise une reprsentation de G sur
g. Cest la reprsentation adjointe de G. Nous pouvons constater facilement que Adg = LgRg
1
. Cest
la formule que nous avons prise lors de ltude des formes de Maurer-Cartan.
Nous remarquons maintenant que e est point xe de laction de G sur lui-mme. Par le thorme
du point xe, Teg est une reprsentation de G. En fait, cette reprsentation est celle que nous venons de
construire, comme il est facile de le voir.
On a limportante formule
Adg[X, Y ] = [AdgX, AdgY ]
qui fait que Ad : G GL(g) a pour image un sous groupe des isomorphismes dalgbres de Lie de g.
On peut montrer, en utilisant lunicit du ot, que le diagramme suivant est commutatif :
G
g
//
G
g
exp
OO
Adg
// g
exp
OO
Si est une action de G sur la varit M, alors
TgX
M
= (AdgX)
M
En eet, par dnition
TgX
M
|x
=
_
d
dt

_
g, (exp(tX), x)
_
_
|t=0
puisque le ot de X
M
est (t, x) (exp(tX), x). Donc
TgX
M
|x
=
_
d
dt

_
g exp(tX), x
_
_
|t=0
Dautre part,
(AdgX)
M
|y
=
_
d
dt

_
exp(tAdgX), y
_
_
|t=0
=
_
d
dt

_
g exp(tX)g
1
, y
_
_
|t=0
70 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Pour comparer TgX
M
|x
(AdgX)
M
|y
, il faut prendre y = (g, x), puisque TgX
M
|x
est au dessus de (g, x).
Donc
(AdgX)
M
|(g,x)
=
_
d
dt

_
g exp(tX)g
1
g, x
_
_
|t=0
=
_
d
dt

_
g exp(tX), x
_
_
|t=0
La reprsentation ad
Nous allons considrer la reprsentation induite par Ad sur g. Pour cela, nous devons remplacer g par
exp(tX) et driver en t. En utilisant la formule de Baker-Campbell-Hausdor, il est possible de montrer que
_
d
dt
Adexp(tX)Y
_
|t=t0
= Adexp(t0X)[X, Y ]
et si nous prenons t0 = 0 nous obtenons
_
d
dt
Adexp(tX)Y
_
|t=0
= [X, Y ]
Cest la reprsentation induite par Ad. Nous noterons ad cette reprsentation induite par Ad sur g, et nous
lappellerons la reprsentation adjointe de g. Cest une reprsentation de g sur elle-mme dont lexpression
est
adXY = [X, Y ]
Lgalit ad[X,Y ] = [adX, adY ] (qui prouve que ad est une reprsentation de g) nest autre que lidentit de
Jacobi.
Le diagramme suivant est alors commutatif :
G
Ad
//
GL(g)
g
exp
OO
ad
//
L(g)
exp
OO
Nous pouvons remarquer que la reprsentation ad peut tre dnie sans avoir recours G, en posant
simplement adXY = [X, Y ]. Ceci fait de ad un objet purement algbrique sur nimporte quelle algbre de Lie
g, associe ou non un groupe.
Cas des matrices
Dans le cas des matrices, les reprsentations Ad et ad prennent la forme suivante :
AdAM = AMA
1
pour A GL(n, R) et M M(n, R) ;
adMN = MN NM que lon obtient facilement en drivant e
tM
Ne
tM
en t = 0.
Les reprsentations Ad

et ad

La reprsentation coadjointe de G est une reprsentation de G sur le dual g

de g. Elle est note


Ad

: G GL(g

) et est dnie par la formule de dualit :


Ad

g
, X) = , Adg
1X)
o g

. Ad

est donc la reprsentation contragrdiente de Ad.


Par drivation de cette reprsentation, nous obtenons la reprsentation coadjointe de g sur g

, ad

,
dnie par la formule :
ad

X
, Y ) = , adXY ) = , [X, Y ])
ad

est la reprsentation contragrdiente de ad. La reprsentation ad

est en fait un objet purement algbrique


sur g, donc sur g

.
Si nous nous plaons dans le point de vue des champs de vecteurs invariants gauche et des formes
direntielles invariantes gauche, nous pouvons remarquer que par dnition
ad

X
, Y ) = i[X,Y ]
Dveloppements sur les algbres de Lie 71
Il est ais de montrer que LX, Y ) = iY LX = LXiY i[X,Y ]. Or, iY est une constante puisque cest
indpendant du point o lon se trouve sur G, donc sa drive de Lie est nulle. Il reste
ad

X
, Y ) = LX, Y )
valable pour tout Y . On a nalement la relation :
ad

X
= LX
o nous devons interprter comme une 1-forme direntielle invariante gauche sur G. Ainsi, sur g

, pour
tout X g,
LX = ad

X
Ceci fait encore une fois le lien entre laspect purement algbrique de g et laspect direntiel provenant de
G.
2.4.5 Formes bilinaires
Forme bilinaire associe une reprsentation
Soit W une reprsentation de g sur un espace vectoriel W de dimension nie. Soit
B : W W R
une forme bilinaire symtrique sur W. Nous dirons que B est invariante relativement W si pour tout
X g et tous w1, w2 W,
B(W(X)w1, w2) +B(w1, W(X)w2) = 0
Soit une reprsentation de g sur un espace vectoriel de dimension nie V . Nous dnissons sur g g la
forme bilinaire symtrique associe la reprsentation par la relation
B : g g R (X, Y ) B(X, Y ) = Tr((X)(Y ))
o (X)(Y ) : V V est bien sr un endomorphisme despace vectoriel de dimension nie. Il est facile de
dmontrer, par proprit de la trace, que B est invariante relativement la reprsentation ad :
B([X, Y ], Z) +B(Y, [X, Z]) = 0
lment de Casimir
Supposons que lalgbre de Lie de dimension nie g soit munie dune forme bilinaire symtrique non
dgnre invariante relativement la reprsentation ad que nous notons B. Choisissons deux bases Ei et
Fi de g telles que
B(Ei, Fj) = ij
Dans lalgbre enveloppante |(g), dnissons llment
C =

i
EiFi
Cest llment de Casimir associ B. Nous avons alors le rsultat suivant qui rend cet lment intressant :
Llment C est indpendant du choix des bases Ei et Fi et commute avec tous les lments de |(g).
En eet, nous pouvons voir cet lment C dune autre faon. Soit
: g g L(g)
lapplication linaire dnie par
(X Y )(Z) = B(Y, Z)X
pour tous X, Y, Z g. Cherchons le noyau de cette application . Pour cela, soit Xi Y
i
(i = 1 k, somme
nie) un lment du noyau de . Nous pouvons supposer que les X1, . . . , Xk sont linairement indpendants.
Alors (Xi Y
i
) = 0 quivaut B(Y
i
, Z)Xi = 0 pour tout Z g. Or, par indpendance des Xi, ceci
quivaut B(Y
i
, Z) = 0 pour tout Z g. Comme B est non dgnre, cela implique Y
i
= 0 pour tout i,
72 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
do Xi Y
i
= 0. est donc une application injective. Compte tenu des dimensions nies de g g et L(g)
qui sont les mmes, est en fait un isomorphisme.
Considrons maintenant lendomorphisme de g dni par
(

i
Ei Fi)
Nous avons
(

i
Ei Fi)(Z) =

i
B(Fi, Z)Ei
Or, Z se dcompose sur la base Ei en Z = Z
j
Ej, do
(

i
Ei Fi)(Z) =

i
B(Fi, Ej)Z
j
Ei =

i
ijZ
j
Ei = Z
Ainsi,
(

i
Ei Fi) = Idg
Ceci implique entre autre que

i
Ei Fi est un lment de g g indpendant des bases Ei et Fi de g,
puisque est un isomorphisme indpendant de ces bases.
Maintenant, il est facile de montrer que
(adZX Y ) +(X adZY ) = [adZ, (X Y )]
o dans le second membre, il sagit du commutateur dans L(g). Comme dautre part [adZ, (

i
Ei Fi)] = 0
puisque (

i
Ei Fi) = Idg, nous avons

i
(adZEi Fi +Ei adZFi) = 0
Remarquons alors que llment de Casimir associ B est limage de

i
Ei Fi par lapplication canonique
g g |(g)
X Y XY
Donc cet lment C est indpendant du choix des bases de g. Pour tout Z g, le commutateur [Z, C] dans
|(g) scrit

i
ZEiFi

i
EiFiZ =

i
(adZEi)Fi +

i
Ei(adZFi)
qui est limage dun lment nul de g g. Donc C commute avec tous les lments de g, donc avec tous les
lments de |(g).
La forme de Killing
La forme de Killing de lalgbre de Lie g est la forme bilinaire
K : g g R (X, Y ) K(X, Y ) = Tr(adXadY )
qui est invariante relativement ad.
Dans le cas o la forme de Killing est non dgnre, elle dnit un lment de Casimir sur g.
Soit G un groupe de Lie dalgbre de Lie g. Si la forme de Killing de g est non dgnre, alors elle dnie
sur G une mtrique.
Dveloppements sur les algbres de Lie 73
2.4.6 Algbres de Lie et semi-simplicit
Reprsentations semi-simples
La notion de semi-simplicit est lie la notion de dcomposition despaces, comme le montre la dnition
suivante. Soit V un espace vectoriel de dimension nie. Une application linaire : V V est dite semi-
simple si pour tout sous-espace vectoriel stable W1 par , cest dire (W1) W1, il existe un sous-espace
vectoriel stable W2 par tel que V = W1 W2.
Une reprsentation semi-simple dune algbre de Lie g sur un espace vectoriel V est une repr-
sentation dalgbre de Lie telle que tout sous-espace vectoriel invariant W1 par rapport , cest dire
(g)W1 W1, il existe un sous-espace vectoriel invariant W2 par rapport tel que V = W1 W2.
Nous avons alors les rsultats suivants : si est une reprsentation semi-simple de g sur V , alors
V = I(V ) (V ) o nous rappelons que I(V ) est lensemble des lments invariants par rapport
et (V ) = (g)V ;
La reprsentation contragrdiente
c
de g sur V

est semi-simple ;
Si W est un sous-espace vectoriel invariant par rapport , alors la reprsentation restreinte W est
semi-simple et nous avons I(W) = W I(V ) et (W) = W (V ).
Algbres de Lie semi-simples
Une algbre de Lie g est simple lorsquelle nest pas ablienne et ne contient aucun idal propre. La
simplicit est une notion algbrique, qui signie en quelque sorte, comme nous le verrons plus loin, l
lmentarit de lalgbre de Lie.
Grce cette dnition, nous pouvons noncer le rsultat suivant, la base de la dnition des algbres
de Lie semi-simples : si g est une algbre de Lie, il y a quivalence entre :
La forme de Killing de g est non dgnre ;
g admet une dcomposition unique en somme directe dalgbres de Lie simples ;
Toute reprsentation de g sur un espace vectoriel de dimension nie est semi-simple.
Nous ne dmontrerons pas ces quivalences, assez techniques tablir. Nous en dduisons nanmoins une
dnition. Une algbre de Lie semi-simple est une algbre de Lie qui vrie ces trois noncs.
Nous avons ainsi trois critres pour caractriser une algbre de Lie semi-simple. Le premier critre est
appel critre de Cartan. Le second est celui utilis habituellement comme dnition, le troisime est d
H. Weyl. Nous constatons que ces trois critres sont de nature assez dirente. Par exemple, si lalgbre de
Lie est associe un groupe de Lie, le premier est de nature gomtrique, puisque la forme de Killing dnit
dans ce cas une mtrique sur le groupe. Le second est de nature compltement algbrique, puisquil a recourt
des notions didaux et de dcompositions en somme directe.
Si g est une algbre de Lie semi-simple, alors son centre Z(g) est nul et son algbre drive est elle mme :
Z(g) = 0 et g

= g
Nous ne dmontrerons pas ces rsultats.
Algbres de Lie rductives
Une algbre de Lie g est dite rductive si elle se dcompose comme
g = Z(g) g

En dautres termes, g est somme directe dune algbre de Lie ablienne et dune algbre de Lie semi-simple. Par
exemple toute algbre de Lie semi-simple est rductive. La notion de rductivit est donc moins contraignante
que celle de semi-simplicit. Malgr cet aaiblissement, de nombreux rsultats ont t obtenus sur les algbres
de Lie rductives.
Par exemple, pour g algbre de Lie de dimension nie, il y a quivalence entre les noncs suivants :
g est rductive ;
g admet une reprsentation dle de dimension nie et de forme bilinaire associe non dgnre ;
g admet une reprsentation semi-simple dle de dimension nie ;
La reprsentation adjointe de g est semi-simple.
Une algbre de Lie sur R est dite compacte si elle admet un produit scalaire dni ngatif invariant
relativement la reprsentation ad. Par exemple, toute algbre de Lie dun groupe compact est compacte. On
peut alors montrer que toute algbre de Lie compacte est rductive. La rductivit est donc une gnralisation
algbrique de la condition gomtrique de compacit.
74 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Si V est un espace vectoriel de dimension nie, L(V ) a pour centre Z(L(V )) = RId et pour algbre
drive L(V )

= L0(V ) la sous algbre de Lie des endomorphismes de trace nulle. Nous avons alors la
dcomposition L(V ) = RId L0(V ) qui prouve que L(V ) est rductive.
Les algbres de Lie rductives ne sont donc pas rares, et par consquent leurs proprits sont dun grand
intrt. Par dnition mme de la notion de rductivit, pour tudier ces algbres de Lie, il faut tudier les
algbres de Lie abliennes (ce qui nest pas trs diciles) et les algbres de Lie semi-simples, ce qui ouvre un
grand chapitre de lalgbre, chapitre que nous naborderons pas ici.
Il faut mentionner que les algbres de Lie simples ont t classes en quatre grandes familles et quelques
exceptions. Ceci classie bien sr les algbres de Lie semi-simples, puisquelles sont sommes directes dalgbres
de Lie simples. Quant aux algbres de Lie rductives, elles se prtent des considrations cohomologiques.
2.5 Revtements et groupes
Rfrences : (Cornwell, 1989; Doubrovin et al., 1982a; Postnikov, 1985).
2.5.1 Gnralits
Soit G un groupe topologique. Un groupe de revtement de G est un groupe topologique

G qui est
un revtement de G en tant quespace topologique et tel que lapplication du revtement :

G G soit un
homomorphisme de groupes.
On peut montrer que si

G est un revtement simplement connexe de G, alors on peut munir

G dune
structure de groupe qui en fasse un groupe de revtement de G.
Si maintenant G est un groupe de Lie connexe, alors on peut montrer quil existe un groupe de Lie connexe
et simplement connexe

G qui soit un groupe de revtement de G. Dans ce cas, les algbres de Lie de G et

G sont isomorphes. En eet, localement ces groupes de Lie sont diomorphes.



G est appel le groupe de
revtement universel de G. Il est unique isomorphisme prs. La connexit de G est essentielle pour
prouver cette unicit. Le noyau du recouvrement :

G G est un sous-groupe de

G, qui nest autre que
1(G).
Si : G GL(V ) est une reprsentation de G, alors = :

G GL(V ) est une reprsentation de

G. Donc toute reprsentation de G est en particulier une reprsentation de



G. La rciproque nest pas vraie,
et conduit des considrations intressantes en physique.
2.5.2 Les groupes Spin
Soit V un espace vectoriel rel de dimension n, et q une forme quadratique non dgnre sur V . Le
groupe orthogonal O(V, q) de (V, q) est le sous-groupe de GL(V ) des lments g tels que q(gv, gv) = q(v, v)
pour tout v V . Les lments de O(V, q) ont pour dterminant 1. On note SO(V, q) le sous-groupe de
O(V, q) des lments de dterminant +1. Cest le groupe spcial orthogonal .
On peut toujours choisir une base eii=1,...,n de V R
n
de telle sorte que
q(v, v) = v
2
1
+ +v
2
r
v
2
r+1
v
2
r+s
pour tout v =

n
i=1
viei et o r +s = n. On note alors O(r, s) = O(V, q) et SO(r, s) = SO(V, q).
Lalgbre de Cliord C(r, s) de V est dnie comme lalgbre engendre par les n lments e1, . . . , en
(de la base orthonorme de V ) et les relations
eiej +ejei =
_
2ij si i r
+2ij si i > r
Cette algbre est Z2 gradue. On note C
0
(r, s) la sous-algbre des lments pairs, et C
1
(r, s) le sous-espace
vectoriel des lments impairs. En particulier, on a V C
1
(r, s).
Dans cette algbre, on peut considrer les lments inversibles. Ils forment un groupe, not C

(r, s).
Tout lment de C

(r, s) dnit un automorphisme Ad de C(r, s) par la relation Ad(a) = a


1
. Tout
lment v V C
1
(r, s) tel que q(v, v) ,= 0 est inversible, son inverse tant
1
q(v,v)
v. On peut alors montrer
que pour w V , on a
Adv(w) = w + 2
q(v, w)
q(v, v)
v V
donc Adv GL(V ). De plus, il est facile de voir que q(Adv(w), Adv(w)) = q(w, w), et donc Adv O(r, s).
Revtements et groupes 75
Soit alors Pin(r, s) le sous-groupe de C

(r, s) engendr par les v V tels que q(v, v) = 1. Alors, daprs


ce quon vient de voir, on a un morphisme de groupes
Ad : Pin(r, s) O(r, s)
Pin(r, s) est appel le groupe Pin de (V, q). Le groupe Spin de (V, q) est le sous-groupe
Spin(r, s) = Pin(r, s) C
0
(r, s)
On peut montrer que Ad ralise un morphisme de groupes
Ad : Spin(r, s) SO(r, s)
Le morphisme Ad fait de Pin(r, s) un groupe de revtement de O(r, s) et de Spin(r, s) un groupe de
revtement de SO(r, s). Dans les deux cas, le noyau de Ad est le groupe discret Z2. Il sagit donc de revtements
deux feuillets. Dans le cas s = 0, r = n, Spin(n) = Spin(n, 0) est le groupe de revtement universel
de SO(n) = SO(n, 0). Dans le cas s = 1, notons Spin
0
(r, 1) et SO
0
(r, 1) les composantes connexes qui
contiennent llment neutre. Alors Spin
0
(r, 1) est le groupe de revtement universel de SO
0
(r, 1).
2.5.3 Le groupe des rotations
Le groupe SO(3)
Considrons le cas du groupe SO(3) des rotations de R
3
. Ce groupe est connexe mais nest pas simplement
connexe. Il admet pour groupe de revtement universel le groupe SU(2) Spin(3).
Une matrice R SO(3) est caractrise par
t
RR = 1 et det R = 1, et se dcompose sous la forme
R = Rz()Ry()Rx() avec
Rz() =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
Ry() =
_
_
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
_
_
Rx() =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
Le groupe SO(3) est de dimension 3.
Rz() est une courbe dans SO(3) passant en 1 = 0. Son vecteur tangent en 1 est
Xz =
dRz()
d |=0
=
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
De mme, les vecteurs en 1 aux courbes Ry() et Rx() sont
Xy =
dRy()
d
|=0
=
_
_
0 0 1
0 0 0
1 0 0
_
_
Xx =
dRx()
d
|=0
=
_
_
0 0 0
0 0 1
0 1 0
_
_
Lalgbre de Lie so(3) admet donc pour base Xx, Xy, Xz et pour crochets :
[Xx, Xy] = Xz [Xy, Xz] = Xx [Xz, Xx] = Xy
En physique, on prfre travailler avec des matrices hermitiennes. On introduit donc les matrices
Jx = iXx Jy = iXy Jz = iXz
quon doit interprter comme des matrices dans lalgbre de Lie complexie de so(3) que lon note so(3)
C
.
Lespace vectoriel sous-jacent so(3)
C
est lespace vectoriel complexi de celui de so(3), et le crochet de
Lie est obtenu de celui sur so(3) par linarit sur C. Soit alors J = Jx iJy. Alors on a (J)

= J et les
crochets valent [Jz, J] = J et [J+, J] = 2Jz. Llment J
2
= J
2
x
+ J
2
y
+ J
2
z
commute avec Jx, Jy, Jz.
Cest llment de Casimir.
76 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Le groupe SU(2)
Une matrice U SU(2) est caractrise par U

U = 1 et det U = 1. Elle peut scrire sous la forme


U =
_
a b
c d
_
avec a, b, c, d C et a = d, c = b,

b = c,

d = a et [a[
2
+[b[
2
= 1. Il reste donc trois paramtres rels pour
caractriser U. La courbe
Uz() =
_
e
i/2
0
0 e
i/2
_
passe en 1 pour = 0 et y a pour vecteur tangent
i
2
z =
dUz()
d |=0
=
_
i/2 0
0 i/2
_
De mme, les courbes
Uy() =
_
cos /2 sin /2
sin /2 cos /2
_
et
Ux() =
_
cos /2 i sin /2
i sin /2 cos /2
_
ont pour vecteurs tangents en 1
i
2
y =
_
0 1/2
1/2 0
_
et
i
2
x =
_
0 i/2
i/2 0
_
Tout lment de SU(2) est produit de Ux(), Uy() et Uz(). Lalgbre de Lie su(2) admet donc pour base

i
2
x,
i
2
y,
i
2
z. Les matrices x, y, z sont les matrices de Pauli bien connues en mcanique quantique.
Lhomomorphisme de revtement : SU(2) SO(3) est donn par Ux() Rx(), Uy() Ry()
et Uz() Rz(). On remarquera que les matrices 1 et 1 de SU(2) senvoie sur lunique lment 1
de SO(3). On a donc un revtement deux feuillets. Au niveau des algbres de Lie, on a lisomorphisme
so(3) su(2) avec
1
2
x Jx,
1
2
y Jy et
1
2
z Jz.
Reprsentations irrductibles
Les reprsentations irrductibles unitaires de dimensions nies de su(2) = so(3) sont caractrises par un
demi-entier positif j. Pour j donn, la dimension de la reprsentation correspondante est 2j +1. Une base de
cette reprsentation est donne par les vecteurs [j, m) avec m = j, j + 1, . . . , j 1, j. Sur cette base, on a
J
2
[j, m) = j(j + 1)[j, m)
Jz[j, m) = m[j, m)
J[j, m) =
_
(j m)(j m+ 1)[j, m1)
En particulier, J+[j, j) = 0 et J[j, j) = 0. Ce sont les reprsentations spinorielles bien connues en mcanique
quantique. Les reprsentations irrductibles de dimensions nies de SU(2) sont obtenues par exponentiation
de ces reprsentations. Une telle reprsentation est une reprsentation de SO(3) si et seulement si j est entier.
Par exemple, dans le cas j = 1, la reprsentation de dimension 3 obtenue est la reprsentation fondamentale
de SO(3) dans laquelle chaque lment est envoy sur lui-mme (en tant que matrice de M(3, R)).
2.5.4 Le groupe de Lorentz
Le groupe O(1, 3)
Le groupe de Lorentz est le groupe L = O(1, 3). Cest le groupe des transformations linaires de lespace
de Minkowski qui prservent la mtrique g = diag(1, 1, 1, 1). Cest un groupe non compact. Le groupe
de Lorentz a quatre composantes connexes.
Revtements et groupes 77
De
t
g = g, on tire (det )
2
= 1. On appelle L+ le sous-groupe invariant des lments de L de d-
terminant +1, ce sont les transformations de Lorentz propres, et L le sous ensemble des lments de
dterminant 1, ce sont les transformations de Lorentz impropres. Par dnition, L+ = SO(1, 3). On
a L/L+ = Z2.
On peut montrer que pour L, on a (00)
2
1. On note L

le sous-groupe invariant des lments tels


que 00 1, ce sont les transformations de Lorentz orthochrones, et L

le sous ensemble des lments


tels que 00 1, ce sont les transformations de Lorentz non orthochrones.
Les quatre composantes connexes de L sont alors L

+
, L

+
, L

et L

. L

+
= SO
0
(1, 3) est la composante
connexe contenant llment neutre. Cest le groupe de Lorentz restreint. Dans chacune des composantes
connexes, il y a un lment particulier. L

+
contient llment neutre, L

contient linversion spatiale


Is =
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
L

contient linversion temporelle


It =
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
et L

+
contient linversion spatio-temporelle
Ist = ItIs = IsIt =
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
Le groupe des rotations SO(3) est un sous-groupe du groupe de Lorentz restreint.
Le sous-groupe SO
0
(1, 3)
Le groupe de revtement universel du groupe de Lorentz restreint SO
0
(1, 3) est le groupe SL(2, C).
Dcrivons lhomomorphisme : SL(2, C) SO
0
(1, 3) du revtement. Pour cela, posons 0 = 1 SL(2, C).
Soit H2 lespace des matrices 22 complexes hermitiennes. Tout h H2 scrit de faon unique sous la forme
h = x00 x11 x22 x33 = x

o 1, 2, 3 sont les matrices de Pauli et


(x

) = (x
0
, x
1
, x
2
, x
3
) = (x0, x1, x2, x3)
est un quadrivecteur de lespace de Minkowski. On a alors det h = x

x et Tr h = 2x0. Soit A SL(2, C).


Alors A dnit une application linaire sur H2 par
h AhA
1
Il est facile de voir que det(AhA
1
) = det h = x

x. Donc A dnit une application linaire (A) sur les


quadrivecteurs. Cette application linaire prserve la norme minkowskienne. Donc (A) est dans le groupe
de Lorentz, et on peut montrer plus prcisment que (A) SO
0
(1, 3). Lapplication SL(2, C) A
(A) SO
0
(1, 3) est lhomomorphisme du revtement. Le groupe SU(2) est un sous-groupe de SL(2, C). La
restriction de cet homomorphisme SU(2) donne lhomomorphisme du revtement SU(2) SO(3).
Lalgbre de Lie (relle) de SO
0
(1, 3), so(1, 3) sl(4, R), admet pour base les six lments donns par
a1 =
_
_
_
_
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
_
_
_
_
a2 =
_
_
_
_
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 0
0 1 0 0
_
_
_
_
a3 =
_
_
_
_
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 0
_
_
_
_
b1 =
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
_
_
_
_
b2 =
_
_
_
_
0 0 1 0
0 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 0
_
_
_
_
b3 =
_
_
_
_
0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0
_
_
_
_
78 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
a1, a2, a3 engendrent les rotations de R
3
, et b1, b2, b3 correspondent aux transformations de Lorentz habituelles
(les boosts ). La structure dalgbre de Lie est donne par les crochets
[a1, a2] = a3 [a2, a3] = a1 [a3, a1] = a2
[b1, b2] = a3 [b2, b3] = a1 [b3, b1] = a2
[a1, b2] = b3 [a2, b3] = b1 [a3, b1] = b2
[a1, b3] = b2 [a2, b1] = b3 [a3, a2] = b1
et les autres sont nuls. Lalgbre de Lie so(1, 3) est simple et non compacte.
On va considrer des reprsentations de so(1, 3) = sl(2, C) sur un espace vectoriel complexe. Dans ce cas,
on peut prendre lalgbre de Lie complexie de so(1, 3). Une base sur C plus commode pour cette algbre
de Lie est
A1 =
1
2
(a1 +ib1) A2 =
1
2
(a2 +ib2) A3 =
1
2
(a3 +ib3)
B1 =
1
2
(a1 ib1) B2 =
1
2
(a2 ib2) B3 =
1
2
(a3 ib3)
Dans cette base, les crochets se dcouplent :
[A1, A2] = A3 [A2, A3] = A1 [A3, A1] = A2
[B1, B2] = B3 [B2, B3] = B1 [B3, B1] = B2
et les autres sont nuls. On obtient ainsi deux algbres de Lie su(2)
C
dcouples :
so(1, 3)
C
su(2)
C
su(2)
C
Soit [j, m)m=j,...,j et [j

, m

)m

=j

,...,j
des bases de deux reprsentions irrductibles de su(2). En
complexiant ces reprsentations, on obtient des reprsentations irrductibles de su(2)
C
. On reprsente Jx =
iA1, Jy = iA2 et Jz = iA3 sur la base [j, m)m=j,...,j, et J

x
= iB1, J

y
= iB2 et J

z
= iB3 sur la base
[j

, m

)m

=j

,...,j
comme on la fait auparavant. Alors les

jj

mm
= [j, m) [j

, m

)
forment une base dune reprsentation irrductible de so(1, 3)
C
, de dimension (2j +1)(2j

+1). On note
jj

cette reprsentation. Par exponentiation, elle donne une reprsentation irrductible de SL(2, C), que lon note
de la mme faon. Aucune de ces reprsentations ne donne une reprsentation de lalgbre de Lie so(1, 3) par
des matrices anti-hermitiennes. Par consquent, toutes les reprsentations irrductibles de dimension nies
de SL(2, C) et L

+
sont non unitaires. Une reprsentation
jj

est une reprsentation du groupe de Lorentz


restreint si et seulement si j +j

est entier.
0
1
2 est la reprsentation de SL(2, C) dans laquelle chaque lment
est envoy sur lui-mme.
1
2
0
est sa reprsentation contragrdiente.
1
2
1
2 est une reprsentation de dimension
4. Cest la reprsentation de L

+
= SO
0
(1, 3) qui envoie chaque lment sur lui-mme.
Les revtements simplement connexes du groupe de Lorentz
Le groupe de Lorentz tout entier L admet plusieurs groupes de revtements simplement connexes, car il
nest pas connexe. Nous allons dcrire ces groupes.
Soit :

L L un tel groupe de revtement. Le revtement deux feuillets SL(2, C) L

+
est inclus
dans ce revtement. Donc

L L est deux feuillets. Cela signie quau dessus de tout L, on a deux
lments dans

L, quon note [] et [

], tels que ([]) = ([

]) = . Pour xer les notations, on prend [1] et


[

1] les deux lments de



L au dessus de llment unit 1 L. Ce sont des lments de SL(2, C). Llment
[1] sera llment unit de

L. Donc on a, pour tout L :
[

1][] = [][

1] = [

]
et
[

1][

1] = [

][

1] = []
Revtements et groupes 79
Les trois symtries Is, It et Ist admettent donc chacune deux lments dans

L. Pour dcrire compltement

L,
il nous reste donner la table de multiplication du groupe. Cela revient se donner la table de multiplication
des lments [], [

] [Is], [

Is], [It], [

It], [Ist] et [

Ist] pour L

+
.
Nous pouvons dnir [Is][] par
[Is][] = [Is]
Lautre solution serait [Is][] = [Is], mais [Is] et [Is] sont compltement interchangeable. De mme, on
peut poser par dnition
[][Is] = [Is]
[It][] = [It]
[][It] = [It]
[Ist][] = [Ist]
[][Ist] = [Ist]
pour les mmes raisons. Multiplions [Is][] = [Is] par [

1]. On obtient alors [

Is][] = [Is] = [Is][

]. On a
des relations analogues par les autres produits dnis ci-dessus. Jusqu prsent tous les choix eectus dans
les dnitions taient sans consquence. Par contre, les produits entre les relvements des trois symtries ne
peuvent pas tre arbitraires. De I
2
s
= 1, on tire [Is]
2
= [1] ou [Is]
2
= [

1]. De mme, on a [It]


2
= [1] ou
[It]
2
= [

1] et [Ist]
2
= [1] ou [Ist]
2
= [

1] et de IsIt = Ist = ItIs, on dduit [Is][It] = [Ist] ou [Is][It] = [

Ist]
et [It][Is] = [Ist] ou [It][Is] = [

Ist]. Toutes les combinaisons ne sont pas permises. Par exemple, prenons
[Is]
2
= [1], [It]
2
= [1], [Ist]
2
= [

1] et [Is][It] = [Ist]. Alors ([Is][It])([Is][It]) = [Ist]


2
= [

1]. Si [It][Is] = [Ist],


alors [It][Is] = [Is][It], et donc [Is][It][Is][It] = [Is]
2
[It]
2
= [1]. Ce qui est contradictoire. Par consquent, il
faut prendre [It][Is] = [

Ist]. En regardant toutes les possibilits, on se rend compte quil reste 8 combinaisons
acceptables, qui donnent des groupes non isomorphes entre eux. Pour toutes ces combinaisons, on peut
choisir [Is][It] = [Ist] car lautre solution conduit des groupes isomorphes. Ces 8 groupes sont rsums dans
le tableau suivant :
[Is]
2
[It]
2
[Ist]
2
[It][Is]

L1 [1] [1] [1] [Ist]

L2 [1] [1] [

1] [

Ist]

L3 [1] [

1] [1] [

Ist]

L4 [1] [

1] [

1] [Ist]

L5 [

1] [1] [1] [

Ist]

L6 [

1] [1] [

1] [Ist]

L7 [

1] [

1] [1] [Ist]

L8 [

1] [

1] [

1] [

Ist]
Reprsentations irrductibles
Si est une reprsentation irrductible dun des

La, alors sa rduction au sous-groupe SL(2, C) est une
reprsentation irrductible du type
jj

pour j et j

entiers ou demi-entiers. On peut alors montrer que le sous-


espace vectoriel de la reprsentation contient non seulement le sous-espace vectoriel de la reprsentation

jj

, mais aussi celui de la reprsentation


j

j
. Si j = j

, lespace vectoriel de la reprsentation est celui de

jj
, et si j ,= j

, cest la somme directe des espaces vectoriels de


jj

et
j

j
.
On note
((j,j

),(j

,j)),r
une telle reprsentation irrductible. Selon les valeurs de j et j

, r peut prendre
plusieurs valeurs ce qui signie que la reprsentation irrductible nest pas compltement xe par le couple
(j, j

). Pour j = j

, r peut prendre 4 valeurs, pour j ,= j

, il peut prendre une ou deux valeurs.


On peut montrer que lquation de Dirac correspond une reprsentation irrductible de dimension 4 de
la forme
((0,
1
2
),(
1
2
,0))
(r nadmet quune seule valeur) de lun des groupes de revtement

L2,

L3,

L5,

L8 (et
pas des autres !). Si on impose que la fonction donde dune antiparticule se transforme de la mme faon par
les inversions spatiales et temporelles que la fonction donde dune particule, alors on ne peut prendre que le
groupe de revtement

L8.
80 Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
Chapitre 3
Fibrs, connexions
Dans tout ce chapitre, G dsigne un groupe de Lie et g son algbre de Lie. Nous prendrons des varits
de classe C

.
3.1 Notions de brs
Rfrences : (de Azcarraga et Izquierro, 1995; Berline et al., 2004; Bertlmann, 1996; Booss et Bleecker,
1985; Choquet-Bruhat et DeWitt-Morette, 1982; Doubrovin et al., 1982a; Doubrovin et al., 1982b; Gckeler
et Schcker, 1989; Kobayashi et Nomizu, 1996a; Kobayashi et Nomizu, 1996b; Lawson et Michelsohn, 1989;
Nakahara, 1990).
Un br est une varit direntiable qui ressemble localement au produit cartsien dun ouvert dune
varit et dune bre . Cest une gnralisation du produit cartsien MF o M et F sont deux varits,
M tant la base et F la bre. Cela signie encore que dans un br, au-dessus de chacun des points de M,
il y a une copie de F. Dans le cas du produit cartsien, ces copies sont mises les unes ct des autres ,
et on passe de lune lautre en regardant toujours le mme point de F. Dans le cas dun br, le recollage
des bres ne se fait plus aussi trivialement. Mais pour sen rendre compte, il ne faut pas regarder le br
localement (cest dire travers des ouverts de M, puisquon lui impose justement de ressembler sur ces
ouverts un produit cartsien), mais globalement : nous navons pas MF, mais une varit P, qui contient
dune certaine faon des copies de M et de F.
En fonction dune ventuelle structure algbrique sur la varit bre (espace vectoriel, groupe...), les brs
pourront tre classs grossirement. Le premier exemple que nous allons donner reprsente le type de br le
plus simple, et le plus important : le br principal, qui admet pour bre un groupe de Lie. Nous dnirons,
en gnralisant ce que nous aurons appris sur ce br, ce quest un br en gnral, avec une bre quelconque.
Enn, nous verrons comment, partir dun br principal, nous pouvons construire dautres brs qui lui
sont associs.
3.1.1 Fibr principal
Gnralits
Un br principal P est une varit direntiable. Localement, cette varit est diomorphe U G o
U est un ouvert dune varit M qui sera appel la base de P.
Nous retrouvons l ce que nous voulions faire en introduisant la notion de varit : nous voulions que la
varit ressemble localement un ouvert de R
n
. Dans le cas dun br principal, le modle local est le
produit U G. Nous remarquons que G est pris en entier : cest donc une localit sur M et non sur P. Cette
analogie de construction doit toujours tre prsente lesprit, car nous verrons que nous serons confronts
des problmes du mme genre que ceux rencontrs alors, notamment lors des raccordements douverts de M.
La construction mathmatique seectue comme suit.
Au dessus dun point
Il existe une application direntiable surjective : P M. En cela, P contient M (surjectivit). La
bre au dessus de x M sera par dnition
1
(x), note souvent Px. Cette bre est diomorphe G, et
il existe une action droite (attention!) de G sur P, note

Rgp = p g o p P et g G telle que :
Pour g variant dans G, p g reste toujours au dessus de (p), cest dire que p g reste dans la mme
bre P(p). Ceci sexprime encore par lgalit (p) = (p g).
Pour p x dans une bre, chaque autre point de cette bre est de la forme p g, pour un unique g dans
G. En dautres termes, la restriction de laction droite de G sur chaque bre est transitive et libre.
La varit
1
(x) est donc une copie de G, mais sans en avoir explicitement sa structure de groupe. Seules
les structures de varits direntiables sont communes.
82 Chapitre 3 Fibrs, connexions
U
G
ga
g
x
x(ga) = x(g) a
x(g)
x
x

x
U

1
(U)
Figure 3.1 Trivialisation locale dun br : au dessus de louvert U de la varit de base, le br sidentie
U G. Cette identication est compatible avec laction droite du groupe G sur chaque bre.
Au dessus dun ouvert
Pour linstant, nous navons regard que ce qui se passe au dessus dun point de M. Regardons comment
se rassemblent plusieurs de ces points, au dessus douverts de M.
Le br P est localement trivial, cest dire que pour tout x M, il existe un ouvert U de M contenant
x et un diomorphisme trivialisant : U G
1
(U) tel que
((x, g)) = x, cest dire que (x, g) U G est envoy dans la bre
1
(x) ;
est compatible avec laction de G sur P au sens suivant : si on note x : G
1
(x), pour x U,
lapplication x(g) = (x, g), alors on a x(ga) = x(g) a et x est le diomorphisme qui identie G

1
(x) (voir gure 3.1).
Cette dnition donne un sens ressembler localement U G .
Un systme de trivialisations locales (Ui, i)iI est un ensemble de couples (Ui, i) forms douverts
Ui constituant un recouvrement de M, et de diomorphismes trivialisants i : Ui G
1
(Ui). Cest la
notion quivalente celle datlas dune varit.
Fonctions de transition
Comme lors de la construction des varits, nous devons faire face maintenant au problme des raccorde-
ments douverts. Que se passe-t-il sur Ui Uj ,= ? Comment se raccordent deux trivialisations ?
Pour cela, considrons x Ui Uj, et p
1
(x) xs. Nous posons alors gi =
1
i,x
(p) G et gj =

1
j,x
(p) G. Ces deux lments de G peuvent toujours tre relis par gi = gij(x)gj pour un gij(x) G
(le fait de multiplier gauche a son importance). A priori, cet lment de G dpend de p (voir gure 3.2).
Examinons cette dpendance en p : prenons maintenant pg dans la mme bre. La condition de compatibilit
avec laction de G montre que gi devient gig et gj devient gjg. La relation entre ces nouveaux lments de
G est donc obtenue avec le mme gij(x) (puisque gij(x) multiplie gauche). Nous voyons ainsi que gij(x) ne
dpend pas de p
1
(x), mais seulement de x, comme nous lavions anticip dans la notation.
Nous remarquons alors que gi =
1
i,x
j,x(gj). En y mettant gj = e, et puisque gij(x) ne dpend pas de
p, nous obtenons :
gij(x) =
1
i,x
j,x(e)
Les fonctions gij : Ui Uj G sont appeles les fonctions de transition du br P (pour un systme de
trivialisations locales donn).
Il faut remarquer quune fonction de transition agit gauche sur G (nous multiplions gauche), et que
laction de G sur M se fait droite. Ceci est important car nous avons utilis le fait que ces deux actions
commutent pour montrer lindpendance de gij(x) par rapport p.
Les fonctions de transitions ont des proprits qui les caractrisent. Nous voyons facilement que
gij(x) = g
1
ji
(x)
et il est ais de vrier quau dessus de Ui Uj Uk ,= , nous avons
gij(x)gjk(x)gki(x) = e
Notions de brs 83
G G
gijgj = gi
gj
Px
p
x
Ui Uj
Lgij(x)
i,x
j,x

Figure 3.2 Le raccordement de deux trivialisations locales est obtenu par laction gauche du groupe G
sur lui mme, et dnit les fonctions de transition gij : Ui Uj G.
Enn, nous avons
gii(x) = e
Les fonctions de transition sont donc les objets qui permettent de passer du local (Ui G) au global (P).
Les trois relations ci-dessus sont des conditions ncessaires (et susantes) pour que ce passage soit possible,
cest--dire pour que la dnition de P partir des trivialisations locales soit cohrente.
Vocabulaire
Il est temps maintenant de donner le vocabulaire :
P est lespace total ;
M est la varit base ;
est la projection;
G est le groupe de structure du br. Cest lui en eet qui gre les transitions entre trivialisa-
tions. Il joue aussi ici le rle de bre type.
On note P(M, G) ce br principal.
En 2.2, nous avons vu que si un groupe de Lie G agit librement et direntiablement sur une varit
direntiable P, et si la varit P/G = M existe, alors P(M, G) est un br principal. Nous avons aussi vu
que si G est compact, alors M = P/G existe ncessairement ds que laction est libre.
La notion de br principal que nous venons de donner se place dans le cadre direntiable. On peut
introduire toutes ces notions dans le cadre topologique, o dans ce cas le groupe nest que topologique.
Morphismes de brs principaux
Considrons P(M, G) et Q(N, G) deux brs principaux de varits bases a priori direntes, mais de
mme groupe de structure G. Une application direntiable : P Q est un morphisme de brs
principaux si commute avec laction droite de G :
(p g) = (p) g
pour tous p P et g G. Ceci implique en particulier que respecte les bres : (Px) est inclus dans une
bre de Q. Donc induit une application

: M N entre les varits bases, telle que (Px) Q
(x)
.
Cette notion de morphisme conduit tout naturellement celle disomorphisme de br principaux.
Dans ce cas,

est un diomorphisme entre les varits bases. En gnral, on regroupe les brs principaux
en classes disomorphie, car les objets que nous aurons loccasion dy introduire ne dpendent que de ces
classes.
On dira quun br principal P(M, G) est trivial sil est isomorphe au br M G.
84 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Changement de trivialisations locales
Soit (U, ) une trivialisation locale de P. Au dessus du mme ouvert U de M, une autre trivialisation
locale

: U G
1
(U) est ncessairement relie par une application g : U G telle que

(x, h) = (x, g(x)h)


pour tout x U et h G, puisquil sut de poser g(x) =
1
x

x
1
(e).
Si, au dessus de deux ouverts trivialisants Ui et Uj de M tels que Ui Uj ,= , on se donne deux
trivialisations i, j et

i
,

j
, relies entre elles par des applications gi : Ui G et gj : Uj G, alors les
fonctions de transitions gij et g

ij
sur Ui Uj reliant i j dune part et

j
dautre part, satisfont
g

ij
(x) = g
1
i
(x)gij(x)gj(x)
pour tout x Ui Uj.
Ainsi, tant donn un systme de trivialisations locales (Ui, i)iI de P, et un ensemble dapplications
gi : Ui G, on peut construire un nouveau systme de trivialisations locales (Ui,

i
)iI de P, dans lequel
les nouvelles fonctions de transitions sont relies au anciennes par lexpression ci-dessus.
En particulier, on peut montrer que les fonctions de transitions dun br principal trivial peuvent toujours
tre mises sous la forme gij(x) = g
1
i
(x)gj(x) pour des fonctions gi : Ui G.
Sections, trivialisations locales des sections
Nous avons dj rencontr la notion de section lors de ltude des champs de vecteurs, des formes diren-
tielles et des champs de tenseurs. Une section sur P est une application S : M P telle que S = IdM.
Cest dire que S(x)
1
(x) pour tout x M. A priori, il nest pas vident quune telle section existe
(existence globale). Nous allons essayer de voir pourquoi.
Localement, au dessus de chaque ouvert U dune trivialisation locale (U, ) de P, nous avons des sections
locales trivialisantes :
s : U
1
(U) P
dnies par
s(x) = (x, e)
Toute section locale S : U P scrit alors de faon unique S(x) = s(x) g(x) pour une application
g : U G. Nous dirons que g est la trivialisation locale de S pour la section locale trivialisante s.
Remarquons que la donne dune section locale s : U
1
(U) dnit une trivialisation locale (U, ) si nous
posons (x, g) = s(x) g
1
(U) pour tous x U et g G. Se donner une section locale trivialisante dun
br principal ou une trivialisation locale est donc quivalent. Dans le cas dautres brs, cette remarque ne
sera plus ncessairement vraie.
Soit donn maintenant un systme de trivialisations locales (Ui, i)iI. Il est ais de montrer que sur
Ui Uj ,= les sections locales trivialisantes si associes sont relies par les relations
sj(x) = si(x) gij(x)
Une section globale S sur M peut se dcomposer sur ces sections locales : sur chaque Ui, nous crivons
S(x) = si(x) Si(x) o Si(x) G. Les applications Si forment un systme de trivialisations locales de
S. Les sections locales si servent en quelque sorte de bases locales. La condition si(x) Si(x) = sj(x) Sj(x)
sur Ui Uj ,= implique alors
Si(x) = gij(x)Sj(x)
Ainsi, trivialiser la section globale S sur M consiste associer S : M P une collection dapplications
(locales) Si : Ui G qui vrient des formules de recollement Si = gijSj sur Ui Uj ,= . Si maintenant
nous voulons construire une section globale en la dcomposant localement, ces relations doivent tre satisfaites
sur toute la varit M. Mais ceci nest pas toujours possible, et nous avons le thorme important : Un br
principal est trivial si et seulement si il admet une section globale.
Nous voyons donc que lexistence dune section globale sur un br principal est une condition trs res-
trictive sur laspect global de ce br ! Cet nonc ne sapplique quaux brs principaux. Nous rencontrerons
par la suite dautres types de brs pour lesquels des sections globales existent toujours. On remarquera aussi
que sur tout br principal il existe toujours des sections locales s : U P pour des ouverts assez petits U
de M.
Notions de brs 85
Rduction du groupe de structure
Il peut arriver que les fonctions de transitions dun br principal P, dont un systme de trivialisations
locales est (Ui, i)iI, ne prennent pas leurs valeurs dans tout le groupe G, mais seulement dans un sous-
groupe H de G, cest dire que pour tous i, j tels que Ui Uj ,= , nous avons,
x Ui Uj gij(x) H
On peut alors considrer un sous-br de P, br principal de groupe de structure H, ayant ces fonctions de
transitions. Chaque bre de ce br est i,x(H) pour x M. Nous dirons que nous avons une rduction
du groupe de structure si tel est le cas.
Dans certaines applications, il peut tre souhaitable de rduire le groupe de structure, mme si les gij(x)
ne sont pas dans un sous-groupe H de G. Pour voir si cette rduction est possible, il faut essayer de changer le
systme de trivialisations locales pour que les fonctions de transitions soient valeurs dans H. Pour changer
de systme de trivialisations locales, on se donne des applications
gi : Ui G
Les nouvelles fonctions de transition sont alors
g

ij
(x) = g
1
i
(x)gij(x)gj(x)
Nous pouvons donc rduire le groupe de structure si pour tout x Ui Uj ,= , nous avons
(g
1
i
gijgj)(x) H
Mais le choix des applications gi qui permettent de vrier cette condition nest pas toujours possible. Cest
seulement lorsque ce choix est possible que nous pourrons rduire le groupe de structure du br. En gnral,
lorsque cette rduction est possible, elle nest pas unique, et on peut la caractriser par le choix dune section
(globale) dun br associ P, et que nous introduirons plus loin en 3.1.5.
Exemple : le br des repres
Comme premier exemple, nous allons construire un br principal au dessus de toute varit M, le br
des repres L(M), de groupe de structure GL(n, R). Au dessus de chaque point de M, la bre de L(M) est
lensemble des bases de lespace tangent en ce point. Un point de L(M) est donc un repre, cest dire un
point origine (un point de M) et une base (de lespace tangent au dessus de ce point). Considrons lensemble
de toutes les bases au dessus de x M : nous le notons Lx(M). GL(n, R) agit dessus droite par la relation
_
ea|x
_

_
eb|xA
b
a
_
pour tous
_
ea|x
_
Lx(M) et (A
b
a
) GL(n, R). Nous dnissons alors la varit direntiable
L(M) =
_
xM
Lx(M)
Cette varit est un br principal de groupe de structure GL(n, R). Laction de GL(n, R) sur L(M) est donc
donne par (x, ea|x)
_
x, eb|xA
b
a

_
, avec (A
b
a
) GL(n, R).
Pour construire des trivialisations locales de L(M), nous prenons un atlas de M. Nous savons alors quau
dessus de chaque carte locale, les

x
i fournissent un repre local. Un systme de trivialisations locales de
L(M) est alors donn par les ouverts Ui dun atlas de M et les diomorphismes
i : Ui GL(n, R)
1
(Ui) (x, (X
k
a)) ea|x = X
k
a

x
k
|x
Il est ais de montrer que ce sont bien des diomorphismes.
Si nous changeons de carte locale, nous changeons de trivialisation. Nous savons que si ea = X
k
a

x
k =
Y
k
a

y
k , alors
X
k
a =
x
k
y

a
La fonction de transition x gxy(x) = (x
k
/y

)|x est bien un lment de GL(n, R).


86 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Exemple : quotient dun groupe de Lie
Soit G un groupe de Lie, et H un sous-groupe de Lie de ce groupe. Nous posons G/H la varit quotient
pour la relation dquivalence sur G : g g

h H, g = g

h. Alors G peut tre considr comme br


principal, de groupe de structure H, de base G/H, et de projection : G G/H, projection du quotient.
Laction droite de H sur G est simplement g gh pour h H.
3.1.2 Fibr de bre quelconque
Dnition
Dans un br principal, la bre
1
(x) est diomorphe au groupe G. Nous allons gnraliser cette
structure en se donnant pour bre un espace quelconque F (qui sera une varit an que lespace total soit
une varit) sur lequel G agit gauche par laction g : F F. Pour remplacer la bre G par la nouvelle
bre F, nous avons besoin de cette action : cest travers elle que les fonctions de transition joueront leur
rle de recollement sur les trivialisations de lespace total.
Nous dirons que (E, , M, F, G) est un br localement trivial de groupe de structure G (ou plus
brivement br) si
E est une varit direntiable, dite espace total.
M est une varit direntiable, dite varit base.
F est une varit direntiable, dite bre type.
: E M est une application surjective, direntiable, telle que
1
(x) = Ex est diomorphe F.
est la projection.
G groupe de Lie, appel groupe de structure, agit sur F gauche par g : F F.
Pour tout x M, il existe un ouvert U de M contenant x et un diomorphisme : U F
1
(U)
E vriant (y, f) = y pour tout y U et f F. Le couple (U, ) est une trivialisation locale de
E. x : F
1
(x) est donc un diomorphisme. Un ensemble (Ui, i)iI de trivialisations locales
o les Ui forment un recouvrement de M est un systme de trivialisations locales de E.
Il existe un systme de trivialisations locales (Ui, i)iI tel que sur Ui Uj ,= , la fonction de
transition tij(x) =
1
i,x
j,x : F F soit de la forme tij(x) = gij(x). Si nous avons p = i,x(fi) =
j,x(fj), alors nous avons fi = tij(x)fj = gij(x)fj.
Les tij sont donc les fonctions de transition du br, pour le systme de trivialisations locales (Ui, i)iI,
et vrient
tii = IdF tij = t
1
ji
tijtjktki = IdF
comme dans le cas du br principal.
Toutes ces conditions sont bien sr analogues celles introduites dans la construction dun br principal.
La dirence essentielle se situe au niveau des fonctions de transitions : dans un br principal, nous avons
quelque chose de la forme gij(x)g o g G, cest dire que G agit gauche sur lui-mme par multiplication,
alors quici nous avons gij(x)f o f F, avec gij(x) G, cest dire que G agit sur F grce laction .
La dernire condition impose que les recollements des trivialisations locales se fassent grce des fonctions
de transition valeurs dans G ( travers laction sur F). Sans cette condition, ces fonctions de transitions
tij seraient en toute gnralit valeurs dans Di(F), le groupe des diomorphismes de F, qui est a priori
un groupe beaucoup plus grand que G (G est un groupe de Lie de dimension nie, ce qui nest pas le cas de
Di(F)).
Sections, trivialisation de sections
Une section du br E est une application direntiable S : M E telle que S = IdM. On peut
parler des sections locales au dessus dun ouvert U de M (S : U E telle que S = IdU). On note
(M, E) ou (E) lespace des sections de E, (U, E) lespace des sections locales au dessus de U.
Soit (U, ) une trivialisation locale de E. Une section S peut se trivialiser localement en une application
f : U F en posant f(x) =
1
x
(S(x)). En utilisant un systme de trivialisations locales (Ui, i)iI de E,
on construit un ensemble de trivialisations fi,S : Ui F de S. Ces applications sont cependant relies entre
elles par la condition de cohrence
S(x) = i,x(fi,S(x)) = j,x(fj,S(x))
pour tout x Ui Uj ,= . Les trivialisations locales de S sont donc relies par la relation
fi,S(x) = tij(x)fj,S(x)
Notions de brs 87
M
E
S0(M)

Figure 3.3 La section nulle S0 dun br vectoriel E permet didentier M une sous-varit de E.
pour tout x Ui Uj ,= . Rciproquement, si on se donne un ensemble dapplications fi,S vriant ces
relations, alors elles dnissent une section S de E. Un tel ensemble de fi,S est un systme de trivialisations
locales de S.
3.1.3 Fibr vectoriel
Dnitions
Un br vectoriel est un br dont la bre type V est un espace vectoriel et dont chaque bre Ex est
aussi un espace vectoriel. Nous demandons donc naturellement que pour toute trivialisation locale (U, ) de
E, x : V Ex soit un isomorphisme despaces vectoriels, et nous prendrons comme action de G sur V une
reprsentation linaire. Le rang dun br vectoriel est la dimension de sa bre.
Les sections dun br vectoriel hritent de la structure vectorielle : elle sadditionnent, se multiplient par
des scalaires, et mme par des fonctions de M vers R. Ainsi, nous avons une application
F(M) (E) (E) (f, S) fS
dnie par (fS)(x) = f(x)S(x) pour tout x M. Cette application fait de (E) un module sur F(M).
Un tel br admet toujours des sections globales, par exemple la section nulle, que nous noterons S0 :
en chaque point nous prenons llment nul de lespace vectoriel V , cest dire que localement nous avons
S0(x) = i,x(0). Cela dnit bien une section globale car sur tout Ui Uj ,= , nous avons tij(x)0 = 0
(puisque G se reprsente linairement sur V ) donc le raccordement est assur sur tout M. Il est facile de voir
que S0(M) E sidentie de faon canonique M elle-mme. On peut donc voir M comme une sous-varit
de E (voir Figure 3.3).
Il peut arriver que lespace vectoriel V soit un espace vectoriel complexe. Dans ce cas, chaque bre est
un espace vectoriel complexe, la structure direntiable est obtenue en identiant C R
2
, et la linarit des
applications se fait sur C. Nous pouvons considrer lensemble des fonctions sur M valeurs dans C, not
FC(M) ; alors (E) est un module sur FC(M).
Puisque le groupe G se reprsente linairement sur V , le groupe de structure est ncessairement un sous-
groupe de GL(V ). On peut aussi le considrer comme un sous-groupe de GL(r, R) (ou GL(r, C) si V est
complexe) o r est la dimension de V (et le rang de E).
Nous avons dj rencontr des brs vectoriels : TM, T

M, T
(s,r)
M sont des brs vectoriels dont le
groupe de structure est GL(n, R). Nous retrouverons ces brs en 3.5.1.
88 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Mtriques de br
Plaons nous dans le cas o E est un br vectoriel, de bre type V . Sur chaque espace vectoriel Ex, nous
pouvons supposer que nous avons une forme bilinaire symtrique
hx : Ex Ex R
Nous dirons que h est de classe C

, si, pour toutes sections locales S1 et S2 de classe C

au dessus dun
ouvert U M,
h(S1, S2) : U R
est une fonction C

. Nous dirons que h est non dgnre, si, pour tout x M, la condition hx(S|x, S

|x
) = 0
pour tout S|x Ex implique que S

|x
= 0. Une telle forme bilinaire de classe C

non dgnre sur E sera


appele une mtrique de br vectoriel.
Dans le cas o V est un espace vectoriel rel, h sera en gnral un produit scalaire. Mais si V est un
espace vectoriel complexe, nous prendrons pour h un produit hermitien :
hx(S|x, S

|x
) =

hx(S|x, S

|x
)
pour tous x M, , C, S|x, S

|x
Ex.
Nous avons vu que lespace (E) des sections dun br vectoriel est un module sur F(M). Une mtrique
de br h sur E dnit alors un produit F(M)-linaire sur (E) valeurs dans F(M) :
(E) (E) F(M)
en posant
h(S, S

)(x) = hx(S(x), S

(x))
On peut montrer que tout br vectoriel dont la base est une bonne varit admet une mtrique de
br.
Sur le br vectoriel TM, une mtrique de br est une mtrique sur M, au sens dni en 1.4.1.
Morphismes de brs vectoriels
Soient E et E

deux brs vectoriels au dessus de M. Une application : E E

est un morphisme
de brs vectoriels si (Ex) E

x
pour tout x M et si restreinte Ex est linaire. La notion
disomorphisme de brs vectoriels est alors immdiate. En gnral, les brs vectoriels sont regroups en
classes disomorphie. Dans la suite, on ne distinguera donc pas deux brs vectoriels isomorphes.
3.1.4 Oprations sur les brs
Nous allons dcrire ici quelques oprations simples quil est possible de raliser sur des brs.
Quotient dun br principal par un sous-groupe ferm
Soit P(M, G) un br principal de groupe de structure G. Soit H un sous-groupe ferm de G. Alors on a
vu que G/H est une varit direntiable. Chaque point de G/H est une classe dquivalence quon note gH
pour g G. G agit de faon vidente gauche sur G/H.
Sur P, on peut considrer la relation dquivalence p p

si et seulement si il existe h H tel que


p

= p h. Alors on note P/H lespace quotient pour cette relation. La projection du br : P M passe
au quotient et donc dnit une projection

: P/H M. Cette projection fait de P/H un br au dessus


de M, de bre type G/H et de groupe de structure G. Cest le br quotient de P par H.
Limportance de ce br rside dans le rsultat suivant : la donne dune rduction du groupe de structure
de P au sous-groupe H est quivalente la donne dune section de P/H.
En eet, notons P : P P/H la projection quotient par H. Soit Q(M, H) P(M, G) une rduction
de P de groupe de structure H. Notons i : Q P linclusion. Alors lapplication P i : Q P/H satisfait
(P i)(q h) = (P i)(q) pour tout q Q et h H. Elle dnit donc une section s : M P/H par
s(x) = (P i)(q) pour nimporte quel q
1
Q
(x) o Q est la projection de Q sur M. Rciproquement, soit
s : M P/H une section de P/H. Soit Qx =
1
P
(s(x)) Px une sous-bre de P. Alors Q = xMQx est
une rduction de P de groupe de structure H.
Notions de brs 89
Somme directe de brs vectoriels
Soient (E, , M, V, G) et (E

, M, V

, G

) deux brs vectoriels au dessus de la mme varit de base


M. Nous allons dnir un nouveau br vectoriel au dessus de M, not E E

, appel somme directe de


Whitney de E et E

, dont la bre type sera la somme directe V V

.
Par dnition, nous posons
E E

= (k, k

) E E

(k, k

) = (x, x)
Ainsi, de la varit E E

, nous ne retenons que les couples dont les deux points sont au dessus du mme
point de M. Il est facile de voir que cette somme directe nest autre que le br
E E

=
_
xM
Ex E

x
Regardons ce br travers un systme de trivialisations locales. Pour cela, nous supposons, pour simpli-
er, que les ouverts de M qui forment les deux systmes de trivialisations locales de E et E

sont les mmes.


Nous les notons (Ui, i)iI et (Ui,

i
)iI. Au dessus de Ui M, nous avons alors la trivialisation suivante
de E E

:
Ui (V V

) E E

(x, v +v

) i(x, v) +

i
(x, v

) = (i(x, v),

i
(x, v

)) E E

Nous rappelons quun lment de V V

peut aussi bien se noter v + v

que (v, v

) avec (v, v

) = (v +
v

) = v + v

= (v, v

) pour tout R. Il est clair que toutes ces applications forment un systme de
trivialisations locales de E E

.
Regardons maintenant les fonctions de transition de ce nouveau br. Si tij et t

ij
dsignent les fonctions
de transition de E et E

au dessus de Ui Uj ,= , alors la fonction de transition de E E

au dessus de
Ui Uj est
t

ij
=
_
tij 0
0 t

ij
_
: Ui Uj GL(V V

)
o donc, si x Ui Uj et si v +v

V V

,
t

ij
(x)(v +v

) = tij(x)v +t

ij
(x)v

Le groupe de structure de ce nouveau br est le groupe GG

, dni comme suit :


La multiplication de (g1, g

1
) par (g2, g

2
) est le couple (g1g2, g

1
g

2
) ;
Lunit est le couple (e, e

) o e et e

sont les units de G et G

;
Linverse de (g, g

) est (g
1
, g
1
).
Notons et

les reprsentations de G et G

sur V et V

respectivement, qui apparaissent dans la dnition


des brs E et E

. Nous pouvons prolonger la reprsentation en une reprsentation de GG

sur V par la
formule
(g,g

)v = gv
De mme pour

, qui devient une reprsentation de G G

sur V

. Alors la reprsentation de G G

qui
dnit le br E E

est la reprsentation somme directe de ces prolongement de et

GG

:
t

ij
= (

)(gij,g

ij
)
Cette somme directe se rvle importante dans ltude des brs vectoriels car elle permet de dtordre
un br vectoriel au sens suivant :
Thorme de Swan : soit E un br vectoriel au-dessus dune varit compacte M. Alors il existe un
br vectoriel E

au-dessus de M tel que


E E

= M R
m
pour un m N.
90 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Produit tensoriel de brs vectoriels
Avec les mmes notations que ci-dessus, nous allons dnir un nouveau br vectoriel au dessus de M,
not E E

, appel produit tensoriel de E et E

, dont la bre type sera lespace vectoriel V V

. Par
dnition, ce br vectoriel est
E E

=
_
xM
Ex E

x
Les trivialisations locales de ce br sont les applications
Ui (V V

) E E

(x, v v

) i(x, v)

i
(x, v

) Ex E

x
Les fonctions de transitions sont donnes par
t

ij
= tij t

ij
: Ui Uj GL(V V

)
avec t

ij
(x)(v v

) = tij(x)v t

ij
(x)v

.
Il est facile de voir que le groupe de structure de E E

est GG

, et sa reprsentation sur V V

est
la reprsentation produit tensoriel des prolongements des reprsentations et

GG

. Dans le cas o E
et E

ont mme groupe de structure G, le groupe de structure de E E

est aussi G et la reprsentation est


le produit tensoriel des reprsentations.
Fibr dual, br des endomorphismes...
Soit E un br vectoriel sur M, de bre type V . Nous dnissons le br dual de E, not E

, par
E

=
_
xM
E

x
de bre type V

. La reprsentation de G qui intervient dans ce br est la reprsentation contragrdiente


c
de sur V

.
Il existe un couplage entre les sections des brs E et E

valeurs dans les fonctions sur M en posant


S, )(x) = S(x), (x))
pour tout x M, S (E) et (E

).
De la mme faon, nous dnissons le br des endomorphismes de E par
End(E) =
_
xM
End(Ex)
o End(Ex) est lalgbre des endomorphismes de Ex. La bre type de ce br est lalgbre des endomorphismes
de V , que lon sait tre isomorphe V V

, et la reprsentation de G est
c
dans cet identication. On
a bien sr lidentication End(E) = E E

.
Il est facile de voir que les sections de ce br forment une algbre (pour le produit au dessus des points
de M) et que les sections de E forment un module gauche sur cette algbre.
Nous pouvons dnir dautre brs vectoriels en utilisant des produits tensoriels de E et E

. Des exemples
de tels brs sont TM, T

M et T
(s,r)
M. Mais nous pouvons aussi utiliser le produit antisymtris, et
construire des brs
_
r
E dont la bre type est
_
r
V . Comme nous lavons dj vu, les r-formes direntielles
sur une varit M sont les sections dun br de ce type :
_
r
T

M.
Soit E un br vectoriel complexe en droites, cest dire de bre C, et soit la reprsentation de G sur
C (cest dire (g) C 0 pour tout g G) qui lui est associe. En fait, nous pouvons toujours rduire
le groupe de structure U(1) = S
1
C, et la reprsentation est la multiplication dans C par llment du
groupe.
Le br vectoriel dual E

a pour bre lui aussi C, que lon identie son dual pour le produit usuel, et pour
reprsentation
c
, la reprsentation contragrdiente de . La bre de E

E est alors C, et la reprsentation


est
c
, chacune agissant par multiplication sur le mme C. Pour tout g G, tout C et tout a C,
nous avons en eet (
c
)(g)( a) =
c
(g)(g)a (le produit tensoriel se fait sur C). Or, par dnition,
Notions de brs 91
nous avons ici
c
(g) = (g
1
). La reprsentation
c
est donc triviale. Par consquent, le br E

E est
un br trivial de bre C, et lalgbre de ses sections nest autre que lalgbre des fonctions sur M valeurs
dans C.
Ainsi, le produit tensoriel dnit sur les classes disomorphie des brs complexes en droites sur une
varit M une loi de composition interne, qui induit une structure de groupe, dlment neutre la classe du
br trivial M C.
Fibr des repres, br orientable
Comme ci-dessus, soit E un br vectoriel au dessus de M, de bre type V , espace vectoriel rel de
dimension r. Pour tout x M, notons Lx(E) lensemble des bases de lespace vectoriel Ex. Alors
L(E) =
_
xM
Lx(E)
est un br principal de groupe de structure GL(V ). Cest le br des repres de E. La dmonstration est
bien sr essentiellement la mme que dans le cas du br des repres de TM que nous avons dj considr.
Si h est une mtrique de br sur E, dnie positive, alors on peut considrer au dessus de x M
lensemble Ox(E) des bases orthonormes de Ex pour le produit scalaire hx. Le br
O(E) =
_
xM
Ox(E)
est un br principal de groupe de structure O(r). Cest une rduction du br principal L(E). Rcipro-
quement, une rduction du br L(E) au sous-groupe O(r) dnit une mtrique de br sur E, puisquon
connat alors les bases orthonormes pour cette mtrique en chaque point de M.
Sur lespace vectoriel V R
r
, la donne dun produit scalaire dni positif est quivalente la donne
dune classe dquivalence dans GL(r, R)/O(r). En eet, la donne dun tel produit scalaire quivaut la
donne de lespace de ses bases orthonormes. GL(r, R) agit droite sur lensemble des bases de R
n
. Par cette
action, O(r) prserve lespace des bases orthonormes du produit scalaire, do lquivalence. On remarquera
alors que sur un br vectoriel E de bre V R
r
, la donne dune mtrique est quivalente la donne dun
lment de GL(r, R)/O(r) en tout point de M, cest dire dune section du br L(E)/O(r). Nous retrouvons
ainsi que toute rduction du br L(E) au sous-groupe O(r) quivaut la donne dune telle section.
Dans le cas o lon peut rduire le groupe de structure SO(r), on dit que le br vectoriel E est
orientable. Cette rduction nest pas toujours possible, et dpend de la structure globale de E. En particulier,
le br vectoriel TM est orientable si et seulement si M est une varit orientable.
Si E est un br vectoriel de bre complexe, munie dune mtrique hermitienne, alors on peut rduire le
br des repres un br principal de groupe de structure U(r) en considrant les bases unitaires pour le
produit hermitien. Dans le cas o ce groupe peut tre rduit SU(r), on dira que E est orientable.
Il faut donc retenir de ces constructions deux choses : tout br vectoriel on peut associer un br
principal de faon canonique et si le br vectoriel est munie dune mtrique, alors on peut rduire le groupe
de structure de ce br principal un groupe du type O(r) ou U(r). Comme les fonctions de transitions du
br des repres et du br vectoriel sont les mmes, cette rduction nous permet de considrer des brs
vectoriels de groupe de structure O(r) ou U(r).
Image rciproque dun br
Soit E un br de type quelconque au-dessus de M, de bre type F, de projection , et soit f : N M
une application direntiable entre deux varits N et M. On dnit le br image rciproque f

E de E
par f sur N en posant
f

E = (x, p) N E / f(x) = (p)


En dautres termes, la bre au dessus de x N est Ef(x).
On peut associer toute trivialisation locale (U, ) de E la trivialisation locale de f

E donne par
(f
1
(U), f

), o f

(x, v) = (f(x), v) pour tous x N et v F.


Limage rciproque commute avec la somme directe, le produit tensoriel et les autres oprations dnies
auparavant sur les brs vectoriels.
92 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Sous-br vectoriel, br quotient, br normal, br orthogonal
Soit E un br vectoriel au dessus de M. Un sous-br vectoriel de E est un br F au dessus de M
tel que chaque bre Fx soit un sous-espace vectoriel de la bre Ex pour tout x M. Dans cette situation,
on peut considrer le br vectoriel quotient E/F dont la bre au dessus de x M est lespace vectoriel
quotient Ex/Fx.
Soit maintenant N une sous-varit de M et i : N M linclusion. Au dessus de N, on peut considrer
le br image rciproque par i du br vectoriel TM, que nous notons TM|N. En eet, ce br nest autre
que la restriction du br TM la varit de base N. Ce br vectoriel TM|N admet pour sous-br vectoriel
le br tangent N : TN. Le br quotient
(N) = TM|N/TN
est appel le br normal N dans M.
Dans le cas o M admet une mtrique riemannienne, cest--dire que TM, et donc TM|N, admet une
mtrique de br vectoriel, on peut introduire dans chaque bre TxM au dessus de x N le complmentaire
orthogonal de TxN, que nous notons TxN

. Le br
TN

=
_
xN
TxN

est le br vectoriel orthogonal TN dans TM|N. Il satisfait


TM|N = TN TN

Il est facile de voir que TN

est isomorphe au br normal (N). Comme on peut toujours introduire sur


M une mtrique riemannienne, on ralise presque toujours concrtement (N) de cette faon.
3.1.5 Fibrs associs
Dans les constructions prcdentes, nous avons vu comment associer un br vectoriel un br principal.
Dans ce qui suit, nous nous proposons de montrer comment un br principal structure, en les engendrant
, les autres types de brs. Pour cela, nous allons montrer comment associer un br principal dautres
brs.
Construction
Nous nous donnons un br principal P(M, G) et nous supposons que G agit gauche sur une varit
direntiable F par g : F F. Nous allons construire un br de bre type F dont la trivialisation locale
utilisera les mmes ouverts quune trivialisation locale de P, et dont les fonctions de transition seront donnes
par tij = gij
o les gij sont les fonctions de transition de P. Ce br sappellera un br associ P. Lide
est de placer une copie de la bre type F la place des copies de G au-dessus des points de M, en utilisant
laction pour faire agir G.
La construction que nous allons utiliser est globale et peut-tre un peu obscure premire vue. En fait,
il existe une construction possible par reconstruction du br qui consiste se donner explicitement les
fonctions de transition ds le dbut (sous la forme donne ci-dessus tij = gij
) et construire le br par
recollement des trivialisations. Cependant, la mthode expose ici permettra de transporter des structures
du br P(M, G) sur le br associ. Comprendre cette construction est un trs bon exercice...
Nous commenons par considrer le produit cartsien P F, sur lequel nous dnissons une action droite
de G en posant (p, f) (p g, g
1f). Lensemble des orbites de cette action est une varit direntiable
que nous notons E = (P F)/G (nous quotientons P F par G). E est alors un br de base M, de groupe
de structure G et de bre F, comme nous allons le montrer.
Nous avons tout dabord le diagramme commutatif suivant :
P F
pE

p1
//
P

E
E
//
M
o :
Notions de brs 93
p1 est la projection sur la premire composante de P F.
pE est la projection du quotient : si (p, f) est un lment de P F, pE(p, f) est lorbite de (p, f), que
nous notons [p, f]. Nous avons donc
[p, f] = [p g, g
1f] = (p g, g1f)/g G
E est la projection du br E dnie par E[p, f] = (p). Il est facile de vrier que cest indpendant
du choix du reprsentant (p, f) dans [p, f] puisque p g se projette aussi sur (p).
An de trivialiser localement le br E (pour montrer que cest bien un br), nous introduisons les
applications suivantes : pour p P, nous posons
p : F E(p) f pE(p, f)
Ces applications sont des diomorphismes, comme il est facile de le vrier : si k est un lment de E(p), k
est une orbite, donc scrit [p

, f

]. Mais comme p est x, nous voyons que f est unique tel que [p

, f

] = [p, f]
(cest dire que dans lensemble (p

g, g1f

)/g G, il existe un unique couple qui ait pour premire


composante p). Ce f est llment de F qui senvoie sur k par p. Donc p est bijective. La direntiabilit
est induite par celle de pE. Ces applications sont lies entre elles par la relation
pg(f) = p(gf)
pour tout g G.
Nous pouvons maintenant construire une trivialisation locale de E. Pour cela, soit (U, ) une trivialisation
locale de P, laquelle on associe sa section locale (trivialisante) s en posant s(x) = (x, e). Alors lapplication
s : U F
1
E
(U) (x, f) pE(s(x), f) = s(x)(f)
est une trivialisation locale de E.
tant donn un systme de trivialisations locales (Ui, i)iI de P (dont les sections locales trivialisantes
sont notes si), pour x Ui Uj ,= , nous avons pE(si(x), fi) = pE(sj(x), fj) = k E. Comme sj(x) =
si(x) gij(x), nous avons fi = gij(x)fj (on le voit directement sur la formule reliant les p). Ainsi les fonctions
de transition du br E sont les gij(x), cest--dire que ce sont celles de P travers la reprsentation de G
sur F. Cest ce que nous cherchions obtenir.
Nous avons ainsi construit un br associ P(M, G) de bre F, dont les fonctions de transition sont
les mmes que celle de P. Cest en quelque sorte une copie de P, o chaque bre G serait remplace par la
bre F. On note ce br E = P F.
Les sections dun br associ
Lun des point importants de la thorie des brs associs est contenu dans ce qui suit, et qui se gnralisera
lors de ltude des structures direntiables construites sur ces brs.
Soit S (E) une section de E. Grce aux trivialisations locales si
de E dnies ci-dessus, nous allons
trivialiser localement cette section S. Soit x Ui. Alors il existe fi(x) F tel que S(x) = pE(si(x), fi(x)).
Comme ceci est vrai pour tout x, nous obtenons, au dessus de chaque ouvert Ui, une application
fi : Ui F
associe S par la relation
S = pE(si, fi) = si
(fi)
Lensemble des fi ainsi dnies forme un systme de trivialisations locales de la section S. Ces
applications sont relies entre elles au dessus des intersections Ui Uj ,= , puisque, pour x Ui Uj, nous
avons
S(x) = pE(si(x), fi(x)) = pE(sj(x), fj(x))
Comme sj(x) = si(x) gij(x), nous devons avoir
fi = gij
fj
94 Chapitre 3 Fibrs, connexions
au dessus de Ui Uj ,= , o les gij sont les fonctions de transition du br principal P. Ces relations sont
les formules de recollement des trivialisations locales fi. Rciproquement, si on se donne un ensemble
dapplications fi : Ui F qui vrient ces relations sur tous les Ui Uj ,= , alors il existe une unique
section S de E qui les admette pour systme de trivialisations locales.
Soit maintenant FG(P, F) lespace des applications G-quivariantes de P dans F : ce sont les appli-
cations f : P F telles que f(p g) = g
1f(p) pour tous p P et g G. Nous avons alors le rsultat
important suivant : les espaces FG(P, F) et (E) sont isomorphes.
Dmontrons ce rsultat.
Pour f FG(P, F), nous posons Sf (x) = [p, f(p)] pour nimporte quel p
1
(x). Par lquivariance
de f, il est facile de montrer que cest indpendant du choix de p dans
1
(x). Sf est donc une section
de E.
Pour S (E), nous posons fS(p) =
1
p
_
S (p)
_
. Il est facile de montrer que fS est quivariante.
Ainsi nous avons
M E = P F sections P F applications G-quivariantes
Une section de E peut donc tre considre de trois faons direntes :
Comme une section S (E) ;
Comme une application G-quivariante f FG(P, F) ;
Comme un systme de trivialisations locales
_
fi : Ui F / fi = gij
fj sur tout Ui Uj ,=
_
Nous gnraliserons ce mcanisme un peu plus loin dans le contexte des formes direntielles.
Exemples utiles
Les brs vectoriels TM, T

M et T
(s,r)
M sont associs au br principal L(M) (voir 3.5.1).
Nous allons donner ici un exemple de br vectoriel associ trs utile en pratique dans ce qui va suivre.
Sa bre est lalgbre de Lie g du groupe de structure G. Nous prenons la reprsentation adjointe Ad
de G sur g. Le br que nous obtenons, not AdP, est appel br adjoint de P. Il faut remarquer
que si fi et fj sont des reprsentations locales dune section S sur AdP, alors elles se raccordent par la
formule
fi = gijfjg
1
ij
_
= Adgij
fj
_
Le br P/H, quotient dun br principal P de groupe de structure G par un sous-groupe ferm H
de G, est identiable au br associ P G/H o g(g

H) = gg

H pour tout g

H G/H et g G.
Lidentication se fait de la faon suivante : tout (p, gH) P G/H on associe la classe dquivalence
dans P/H du point p g P. Le br P/H peut donc tre obtenu soit en quotientant directement
le br P par la relation dquivalence dnie auparavant, soit en quotientant la bre type G et en
considrant le br associ correspondant.
3.2 Connexions sur un br principal
Rfrences : (de Azcarraga et Izquierro, 1995; Berline et al., 2004; Bertlmann, 1996; Booss et Bleecker,
1985; Choquet-Bruhat et DeWitt-Morette, 1982; Doubrovin et al., 1982a; Doubrovin et al., 1982b; Gckeler
et Schcker, 1989; Kobayashi et Nomizu, 1996a; Kobayashi et Nomizu, 1996b; Lawson et Michelsohn, 1989;
Nakahara, 1990).
Nous abordons maintenant un lment central de la thorie des brs, qui en fait un outil mathmatique
de grande importance pour la physique thorique.
3.2.1 Connexions
Vecteurs verticaux
Soit P(M, G) un br principal. Sur la varit P, nous avons la notion canonique de vecteur vertical :
un vecteur vertical est un vecteur tangent la bre. En utilisant lapplication linaire tangente Tp : TpP
T(p)M de la projection : P M, nous dirons que X TpP est vertical si TpX = 0. On note Vp le sous
espace vectoriel de TpP des vecteurs verticaux.
Connexions sur un br principal 95
Nous pouvons voir ce sous espace dune autre faon : G agit sur la bre par

Rg : p p g. Pour X g,
nous avons alors une courbe p exp(tX) dans la bre. Sa drive en t = 0 donne un vecteur tangent P en
p. Ce vecteur est clairement vertical, et tous les vecteurs verticaux sont de ce type :
Vp =
_
_
d
dt
p exp(tX)
_
|t=0
/ X g
_
Cest dire que lespace vertical est engendr par les vecteurs
X
v
|p
=
_
d
dt
p exp(tX)
_
|t=0
pour X variant dans g. Il est facile de montrer que lapplication g Vp, X X
v
|p
est un isomorphisme entre
g et Vp. On a lquivariance par rapport laction droite :
Tp

RgX
v
|p
= (AdgX)
v
|pg
Les champs de vecteurs p X
v
|p
vrient
[X
v
, Y
v
] = [X, Y ]
v
En fait, X
v
est tout simplement le champ de vecteurs fondamental associ laction droite de G sur P.
Comme nous lavons dj fait remarquer en 2.2, il ny a pas ici le signe - , an de prserver la relation
ci-dessus.
On pose alors
TV P =
_
pP
Vp
cest un sous-br de TP (sous-varit et br), appel br des vecteurs verticaux de P.
De laction de G sur la bre, nous dduisons lapplication Tp

Rg : TpP TpgP. Il est facile de vrier que


cette application envoie Vp sur Vpg. Ceci porte le nom de G-quivariance (ou simplement quivariance
) de Vp.
Vecteurs horizontaux
Il ny a pas de notion canonique dhorizontalit sur un br principal. Nous venons de voir que les
vecteurs verticaux sont tangents la bre. Nous voudrions que les vecteurs horizontaux soient tangents
la varit de base M. En fait, ceci nest pas possible puisque M nest pas une sous-varit de P. Nous
pouvons cependant formaliser cela sous la forme dune application qui remonte les vecteurs tangents de M
en des vecteurs tangents sur P. En dautres termes, nous allons dnir une application de TxM sur TpP,
X|x X
h
|p
, telle que TpX
h
|p
= X|x.
Nous devons pour cela introduire une nouvelle structure sur P. Pour tout p P, nous choisissons Hp
TpP, sous-espace vectoriel, tel que Hp Vp = TpP. Nous faisons donc un choix dun supplmentaire de Vp
dans TpP. Nous voyons que ce choix nest pas unique, ce que nous introduisons est donc bien un objet de plus
sur P, qui na rien de canonique. Un vecteur X|p Hp sera dit vecteur horizontal. An de rendre la notion
dhorizontalit compatible avec les structures dj existantes sur P, nous imposons une G-quivariance : pour
tous g G et p P, nous imposons la relation
Hpg = Tp

RgHp
Enn, nous dnissons un sous br de TP par
THP =
_
pP
Hp
et nous exigeons que ce sous br soit une varit direntiable, cest--dire, que la dpendance en p de Hp
soit direntiable. Ce br est le br des vecteurs horizontaux associ au choix des Hp.
96 Chapitre 3 Fibrs, connexions
M
P
x

p
vertical
horizontal
Figure 3.4 Tout vecteur du br P se dcompose de faon unique en une somme directe dun vecteur
horizontal, correspondant au choix dune connexion sur le br, et dun vecteur vertical, tangent la bre.
Connexion
Nous avons ainsi notre disposition sur P deux applications :
v : TP TV P h : TP THP
qui dcomposent de manire unique tout vecteur tangent sous la forme X|p = v(X|p) + h(X|p) dans TpP,
selon les directions verticales et horizontales, et qui vrient
v T

Rg = T

Rg v h T

Rg = T

Rg h
Nous pouvons maintenant dnir lapplication
TxM Hp X|x X
h
|p
pour tout x M et tout p
1
(x). Cest lapplication relvement horizontal des vecteurs de M.
Pour cela, remarquons que est surjective, donc Tp : TpP T(x)M est aussi surjective. Comme
Vp = Ker Tp, il reste Tp : Hp T(x)M surjective. Mais, par les dimensions de ces espaces vectoriels, Tp
est en fait un isomorphisme despaces vectoriels. Pour tout X|x TxM, et tout p
1
(x), posons alors X
h
|p
lunique lment de Hp tel que TpX
h
|p
= X|x.
Cette application permet dassocier tout champ de vecteurs X (M), un champ de vecteurs X
h
sur
P, horizontal. Pour tout p P et tout g G, on a
(Tpg)(Tp

Rg)X
h
|p
= Tp(

Rg)X
h
|p
= TpX
h
|p
= X|x
Par lunicit de X
h
|pg
, et puisque Tp

RgX
h
|p
Hpg, nous avons
X
h
|pg
= Tp

RgX
h
|p
Le champ de vecteurs X
h
est donc G-quivariant. Il est facile de voir que lapplication X X
h
vrie encore
(X +Y )
h
= X
h
+Y
h
;
(f )X
h
= (fX)
h
, pour tout f F(M) ;
h[X
h
, Y
h
] = [X, Y ]
h
, car en gnral [X
h
, Y
h
] , THP.
Si nous nous donnons un tel THP sur P, avec les applications dnies ci-dessus, nous dirons que nous
nous sommes donns une connexion sur P.
Interprtons gomtriquement cette dnition. Soit une courbe (direntiable) dans M qui joint x
t = 0 y t = 1. Un relvement horizontal de dans P est une courbe P qui senvoie sur par , et
dont chaque vecteur tangent est horizontal : P (t) HP (t) pour tout t [0, 1]. Si nous imposons le point
de dpart P (0) = p Px, alors cette courbe est unique (nous verrons pourquoi plus loin). Nous dirons alors
que le point q = P (1) Py est le transport horizontal de p le long de (voir Figure 3.5). Cette
dnition du transport horizontal nous permet de comparer les points de bres direntes dans P. Ce qui
va nous intresser par la suite est la version innitsimale du transport horizontal. Or, innitsimalement,
une courbe est donne par son vecteur tangent. Donc au relvement horizontal dune courbe correspond
innitsimalement lapplication X X
h
.
Connexions sur un br principal 97
p
q
x
y
P

P
M

Figure 3.5 Toute courbe dans la varit de base M se relve de faon unique dans le br P en une
courbe P horizontale. Le point q est le transport horizontal du point p le long du chemin .
Formes horizontales et verticales
De la mme faon que lon dcompose les vecteurs tangents P en vecteurs verticaux et horizontaux, il
est possible de dcomposer les 1-formes direntielles en formes horizontales et verticales. Ceci nous conduit
naturellement considrer lhorizontalit et la verticalit des formes de degrs quelconques. Nous dirons
quune forme direntielle sur P est une forme horizontale si elle sannule ds que lun des vecteurs sur
lesquels on lapplique est vertical. Si P est muni dune connexion, nous dirons quune forme sur P est une
forme verticale si elle sannule ds que lun des vecteurs sur lesquels on lapplique est horizontal.
1-forme de connexion
Se donner une connexion par une distribution Hp de vecteurs dans TpP en tout point de P nest pas
pratique. Ceci ne nous permet pas daller trs loin dans certaines situations, et il est prfrable, pour les
calculs , de se donner des outils algbriques quivalents. Cest ce que nous allons faire en dnissant la
1-forme de connexion sur P.
A partir de THP, nous dnissons une 1-forme sur P valeurs dans g en posant, pour tout p P :
|p(X|p) = 0 pour X|p Hp ;
|p(X|p) = A pour X|p Vp, crit de faon unique X|p = A
v
|p
pour un A g.
Cette 1-forme direntielle est alors compltement dnie par linarit puisque TP = THP TV P. Il est
alors facile de montrer que

g
= Adg
1
cest dire
|pg(Tp

RgX|p) = g
1
|p(X|p)g
en notation matricielle. Cest une consquence de lquivariance des espaces Vp et Hp.
Rciproquement, si nous nous donnons une telle 1-forme sur P, alors elle dnit une unique connexion
par THP = Ker (nous rappelons que TV P = Ker T).
Cette 1-forme de connexion est loutil algbrique qui nous permettra de donner des expressions explicites
dobjets que nous introduirons par la suite. Par dnition, elle est verticale et valeurs dans g, cest dire
une algbre de Lie. Ceci nous conduit regarder de plus prs la notion de formes direntielles valeurs
vectorielles.
3.2.2 Formes valeurs vectorielles
Considrons sur P les r-formes direntielles valeurs dans un espace vectoriel V . Nous notons cet
ensemble
r
(P, V ). Prenons pour base de V les vecteurs ek. Alors toute forme direntielle
r
(P, V )
scrit = ek
k
o les
k
sont des r-formes direntielles usuelles sur P ( valeurs dans R). Si nous couplons
cette forme avec r champs de vecteurs X1, . . . , Xr, nous obtenons (X1, . . . , Xr) = ek
k
(X1, . . . , Xr), fonction
sur P valeurs dans V .
98 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Si V est en plus une algbre de Lie, alors nous dnissons le crochet de deux formes direntielles
(dordre r) et (dordre s) valeurs dans V par :
[, ] = [ek, e]
k

= (1)
rs

o dans la premire galit nous sommons sur toutes les valeurs de k, et dans la seconde galit, nous
posons, pour une algbre de Lie matricielle (le plus courant) : = eke
k

. En fait, cette relation


est valable plus gnralement dans le cas o V est une algbre associative. En particulier, nous voyons que
[, ] =
_
2 si r = 2s + 1
0 si r = 2s
Notons dP la direntielle sur P. Nous prolongeons dP

(P, V ) en posant dP = ek dP
k
avec les
notations prcdentes. De mme, si LX et iX sont la drive de Lie et le produit intrieur sur P, nous les
prolongeons en posant LX = ek LX
k
et iX = ek iX
k
.
La forme de Maurer-Cartan sur un groupe de Lie G introduite en 2.4.2 est un exemple de forme
valeurs vectorielles (dans une algbre de Lie).
Si maintenant g : V V est une reprsentation de G, nous dirons que

(P, V ) est G-quivariante


de type (, V ) si

g
= g
1
Dans cette expression, nous devons remarquer qu gauche lopration se fait sur la partie forme direntielle,
tandis qu droite elle se fait sur la partie vectorielle. La 1-forme de connexion est G-quivariante de type
(Ad, g).
3.2.3 Formes tensorielles
Parmi les formes valeurs vectorielles, les formes tensorielles jouent un rle important.
Dnition
Nous dirons quune forme direntielle dans

(P, V ) est tensorielle de type (, V ) si elle est horizontale


et G-quivariante de type (, V ).
Il faut remarquer que la notion de tensorialit ne fait pas intervenir la notion de connexion, puisque les
vecteurs verticaux ont t dnis sans avoir recours la connexion, et la G-quivariance ne fait appel qu la
reprsentation de G sur V .
La notion de tensorialit dune forme est trs importante. En eet, nous allons voir quune forme di-
rentielle tensorielle sur P valeurs dans V est aussi une forme direntielle sur M valeurs dans le br
associ E = P V . Grossirement, nous savons que lhorizontalit permet de passer de THP TP TM,
et donc de redescendre une forme sur M, et que la G-quivariance permet de passer dune application de
P dans V une section de E.
Formes valeurs dans un br vectoriel
Dans ce qui suit, nous allons mettre prcisment en place ce mcanisme. Mais auparavant, nous devons
dnir de faon plus approfondie ce quest une forme sur M valeurs dans un br vectoriel. Posons

r
(M, E) lespace des r-formes sur M valeurs dans le br E dni de la faon suivante : si
r
(M, E)
et si X1, . . . , Xr (M), alors (X1, . . . , Xr) est une section de E dnie par x |x(X1|x
, . . . , Xr|x
) Ex.
En particulier nous avons
0
(M, E) = (E). Pour le moment, nous ne dnissons pas de direntielle
sur cet espace. La direntielle habituelle d sur M ny est pas dnie.
Cherchons la structure locale de
r
(M, E). Pour cela, soit U M un ouvert dune carte locale de M, et
soit
r
(M, E) une r-forme sur M valeurs dans E. Notons |U la restriction de U, cest dire,
|U
r
(U, E). Comme
r
(U) (r-formes direntielles sur M restreintes U) admet un nombre ni de
gnrateurs sur F(U), |U se dcompose en |U = i S
i
o i
r
(U) et S
i
(U, E). Nous savons donc
que |U
r
(U, E)
r
(U) (U, E). Soit maintenant f F(U) une fonction sur U. Pour toute section
S (U, E), nous avons fS (U, E), et de mme, pour toute r-forme
r
(U), nous avons f
r
(U).
Alors la r-forme sur U valeurs dans (U, E), fS, est gale f S, comme il est facile de le vrier
en lappliquant r champs de vecteurs sur U. Toute fonction f F(U) a donc la possibilit de passer
travers le produit tensoriel. Il faut remarquer que dans les produits tensoriels considrs jusqu prsent,
seul un scalaire avait cette possibilit. Nous navons donc pas le produit tensoriel usuel (transparent seulement
Connexions sur un br principal 99
pour R), mais un nouveau produit tensoriel, transparent pour F(U). Nous noterons ce dernier F(U), ce
qui signie que tout lment de F(U) peut tre mis indiremment droite ou gauche du signe . Nous
dirons que nous tensorialisons sur F(U). En langage plus algbrique, ce produit tensoriel est possible car

(U) et (U, E) sont tous les deux des modules sur F(U). Le prcdent produit tensoriel aurait du scrire
R, mais il est dusage doublier R pour simplier les notations. Il est de mme courant doublier F(U)
lorsquon dsigne un objet particulier de lensemble. Ainsi, |U
r
(U) F(U) (U, E) scrira simplement
|U = i S
i
. Mais il ne faudra pas oublier la proprit de transparence sur F(U). Localement, nous avons
donc

r
(U, E) =
r
(U) F(U) (U, E)
Si la varit M est compacte, il est facile den dduire que

r
(M, E) =
r
(M) F(M) (E)
Nous avons encore une autre faon de voir lespace
r
(M, E), globalement cette fois. Nous savons que les
r-formes direntielles sur M sont les sections du br vectoriel
_
r
T

M, cest dire

r
(M) = (
_
r
T

M)
Alors il est facile de voir que

r
(M, E) = (
_
r
T

M E)
o le produit tensoriel des brs vectoriels a t dni en 3.1.4.
Forme tensorielle comme forme valeurs dans un br vectoriel associ
Voyons maintenant comment associer une forme tensorielle
r
(P, V ) une forme
r
(M, E).
Pour X1|x
, . . . , Xr|x
TxM, nous posons
|x(X1|x
, . . . , Xr|x
) = pE
_
p, |p(X1
h
|p
, . . . , Xr
h
|p
)
_
pour nimporte quel p
1
(x). Nous rappelons que (p, f) pE(p, f) est la projection quotient P V E.
Ainsi, les vecteurs sont remonts horizontalement, tandis que les valeurs de sont envoyes dans E. Nous
avons donc de manire schmatique :
THP

//
V
pE(p,)

TM

h
OO

//
E
Montrons que cette dnition un sens, cest dire quelle ne dpend pas du choix de p dans
1
(x). Pour
simplier, nous allons considrer une 1-forme . Prenons p g
1
(x) un autre point de la bre Px. Alors
pE
_
p g, |pg(X
h
|pg
)
_
= pE
_
p g, |pg(

RgX
h
|p
)
_
= pE
_
p g, (

g
|pg)(X
h
|p
)
_
= pE
_
p g, g
1|p(X
h
|p
)
_
= pE
_
p, |p(X
h
|p
)
_
Ceci prouve que est bien dnie.
Nous avons donc associ toute forme tensorielle
r
(P, V ) une r-forme
r
(M, E).
Trivialisations locales des formes tensorielles
Nous allons maintenant regarder les trivialisations locales dune forme tensorielle sur P valeurs dans
V . Pour cela soit (Ui, i)iI un systme de trivialisations locales de P, et si : Ui P les sections locales
trivialisantes correspondantes, qui se raccordent sur les Ui Uj ,= par si gij = sj. Soit
r
(P, V ) une
r-forme direntielle tensorielle. Dnissons pour chaque i des r-formes i
r
(Ui, V ) par la formule
i|x(X1|x, . . . , Xr|x) = |si(x)(X
h
1|si(x)
, . . . , X
h
r|si(x)
)
100 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Ce sont les trivialisations locales de la forme tensorielle . Pour les calculs qui vont suivre, prenons le
cas r = 1. Pour tout x Ui Uj ,= , nous avons
j|x(X|x) = |sj(x)(X
h
|sj(x)
) = |si(x)gij(x)(X
h
|si(x)gij(x)
)
= |si(x)gij(x)(

Rgij(x)X
h
|si(x)
) = (

gij(x)
|si(x)gij(x))(X
h
|si(x)
)
=
g
1
ij
(x)
|si(x)(X
h
|si(x)
) =
g
1
ij
(x)
i|x(X|x)
Ainsi, sur Ui Uj ,= , nous avons les formules de recollement des trivialisations locales de :
i = gij
j
Comme dans le cas des sections de E, nous dirons que les r-formes i
r
(Ui, V ) fournissent un systme de
trivialisations locales de la r-forme tensorielle
r
(P, V ) ou de la r-forme
r
(M, E). Les relations
entre les i sont les formules de recollement de ces trivialisations.
Les trois faons de voir les formes tensorielles
Pour rsumer ce que nous venons dapprendre, pour E = P V , nous avons trois faons direntes de
voir une r-forme tensorielle
r
(P, V ) :

r
(P, V ) tensorielle ;

r
(M, E) ;

_
i

(Ui, V ) / i = gij
j sur tout Ui Uj ,=
_
, systme de trivialisations locales ;
relies entre elles par les relations :
|x(X1|x, . . . , Xr|x) = pE
_
p, |p(X1
h
|p
, . . . , Xr
h
|p
)
_
pour tout p
1
(x) ;
i|x(X1|x, . . . , Xr|x) = |si(x)(X
h
1|si(x)
, . . . , X
h
r|si(x)
) ;
|x(X1|x, . . . , Xr|x) = pE
_
si(x), i|x(X1|x, . . . , Xr|x)
_
.
En particulier, pour r = 0, nous retrouvons lquivalence entre les sections de E et les applications
G-quivariantes de P dans V .
3.2.4 Direntielle covariante
Dnition
Aprs ce que nous venons dapprendre sur les formes direntielles valeurs vectorielles, nous dnissons
une direntielle sur ces formes, la direntielle covariante D :
r
(P, V )
r+1
(P, V ), lorsque P est
muni dune connexion, par la formule :
D(X1, . . . , Xr+1) = dP (h(X1), . . . , h(Xr+1))
pour tous X1, . . . , Xr+1 (P) (nous rappelons que dP est la direntielle ordinaire sur P). D consiste donc
prendre la direntielle ordinaire sur P et restreindre la forme aux parties horizontales des champs de
vecteurs. On peut symboliser cela par
D = (dP ) h
D dpend, par dnition, du choix de V , mais nous navons pas fait apparatre explicitement cette dpendance
dans la notation pour ne pas charger les critures. D dpend aussi du choix de la connexion sur P.
Par construction, D est horizontale. Dautre part, D prserve la G-quivariance de type (, V ) car h est
G-quivariante, dP commute avec

R

g
et dP ne touche pas la partie vectorielle de la forme. Concrtement,
nous avons

g
D = D

Rg = (dP ) h

Rg = (dP )

Rg h
= (

g
dP ) h = dP (

g
) h = dP (g
1) h = g
1((dP ) h)
= g
1D
Donc si est G-quivariante de type (, V ), alors D est tensorielle de type (, V ). En particulier, D prserve
la tensorialit des formes direntielles.
Connexions sur un br principal 101
Expression de D sur les formes tensorielles
Comme nous allons le constater, lexpression de la direntielle covariante est trs simple sur les formes
tensorielles. Posons la reprsentation de g induite par sur V . Soit
r
(P, V ) une r-forme direntielle
tensorielle de type (, V ), alors, comme nous venons de le voir, D est tensorielle et nous avons la relation
D = dP +()
o, si = ek
k
et si = Ei
i
(avec ek une base de V et Ei une base de g), nous posons
() = (Ei)ek
i

k
Montrons cette relation dans le cas particulier
1
(P, V ) (tensorielle) :
Premier cas : X, Y champs de vecteurs horizontaux. Alors (X) = (Y ) = 0 et h(X) = X, h(Y ) = Y ,
donc par dnition
D(X, Y ) = dP (h(X), h(Y )) = dP (X, Y )
Dautre part,
(dP +() )(X, Y ) = dP (X, Y ) +((X))(Y ) ((Y ))(X)
= dP (X, Y )
do lgalit dans ce cas.
Second cas : X, Y champs de vecteurs verticaux. Alors (X) = (Y ) = 0, [X, Y ] est vertical, donc
([X, Y ]) = 0, et h(X) = h(Y ) = 0. Par dnition de dP
dP (X, Y ) = X (Y ) Y (X) ([X, Y ])
donc (dP +() )(X, Y ) = 0. Dautre part
D(X, Y ) = dP (h(X), h(Y )) = 0
do lgalit dans ce cas.
Troisime cas : X champ de vecteurs vertical et Y champ de vecteurs horizontal. Alors X|p = A(p)
v
|p
pour
une unique application A : P g, et (X) = A, (Y ) = 0, (X) = 0 ; do Y (X) = 0, (())(X, Y ) =
(A)(Y ) et X(Y ) = LX(Y ), car (Y ) est une fonction de P vers g. Or, LX(Y ) = LX, Y )+([X, Y ]).
Le ot de X est (t, p) p exptA(p) =

Rexp tA(p)(p), donc
LX =
_
d
dt

exp tA

_
|t=0
=
_
d
dt
exp tA
_
|t=0
par lquivariance de
= (A) par dnition de
donc X (Y ) = (A)(Y ) +([X, Y ]). Nous avons ainsi
(dP +() )(X, Y ) = (A)(Y ) +([X, Y ]) ([X, Y ])
. .
dP (X,Y )
+
+ (A)(Y )
. .
(())(X,Y )
= 0
Dautre part, comme h(X) = 0, nous avons D(X, Y ) = 0, do lgalit dans ce cas.
Par linarit et antisymtrie, nous voyons que ces trois cas nous donnent toutes les possibilits. La
formule est donc dmontre.
Dans le cas r ,= 1, la dmonstration est analogue, bien que plus dlicate crire.
102 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Nous allons surtout, dans un premier temps, nous intresser aux formes sur P valeurs dans g, algbre
de Lie de G. Nous reviendrons ltude de D pour V espace vectoriel quelconque lorsque nous discuterons
des connexions sur un br vectoriel associ (3.3). Dans le cas de
r
(P, g) tensorielle de type (Ad, g), la
formule ci-dessus se particularise donc en
D = dP + [, ]
Comme toute forme direntielle tensorielle sidentie une forme direntielle sur M valeurs dans un
br vectoriel associ E, la direntielle covariante D induit une application :

(M, E)
+1
(M, E).
Nous tudierons cette application en 3.3.2.
3.2.5 Courbure
Dnition
Nous associons la 1-forme de connexion
1
(P, g) une 2-forme, dite 2-forme de courbure sur P,
en posant :
= D
Cette 2-forme est tensorielle de type (Ad, g) (puisque est G-quivariante de type (Ad, g)) :

g
= Adg
1
Ceci nous permet de lui associer une 2-forme sur M valeurs dans AdP = P Adg, que nous notons
F
2
(M, AdP).
quation de structure de Cartan
Il est possible, par un raisonnement tout fait analogue celui prouvant D = dP +[, ], de montrer
que vrie lquation de structure de Cartan :
= dP +
1
2
[, ] = dP +
cest dire
(X, Y ) = dP (X, Y ) + [(X), (Y )]
Lexpression na de sens que si g est une algbre de Lie matricielle.
Identits de Bianchi
De plus, vrie D = 0, cest dire, en utilisant lexpression de D sur les formes tensorielles de type
(Ad, g),
dP + [, ] = 0
Cest lidentit de Bianchi.
Carr de la direntielle covariante
La courbure a une autre proprit essentielle, qui est parfois utilise comme dnition. Pour toute forme
direntielle
r
(P, V ) tensorielle de type (, V ), si est la reprsentation de g induite par , alors nous
avons
D
2
= ()
Montrons ce rsultat : crivons = ek
k
et = Ei
i
.
D
2
= dP (dP +() ) +() (dP +() )
= (dP ) () dP +() dP +() ()
= (dP +
1
2
[, ])
= ()
puisquil est facile de voir que () () = (
1
2
[, ]).
Donc, nous avons symboliquement D
2
= (). Nous voyons ainsi que D
2
nest pas toujours nulle, contrai-
rement d
2
P
. La courbure est lobstruction la nullit de D
2
.
Connexions sur un br principal 103
Exemples P = G et P = M G
Nous pouvons considrer le cas extrme o la varit de base M est rduite un point. Tout br principal
sur cette varit est donc homomorphe au groupe de structure G, et laction droite de G sur lui-mme, dans
cette identication, est la translation droite Rg. Il ny a pas de vecteurs horizontaux, et donc toute forme de
connexion est de noyau nul. Nous avons dj rencontr un bon candidat pour une telle forme de connexion,
cest la forme de Maurer-Cartan sur le groupe. Comme nous lavons montr, elle a les bonnes proprits
de G-quivariance, puisquelle est G-quivariante de type (Ad, g). Lquation de structure de Maurer-Cartan
nous montre que sa courbure est nulle, ce qui est normal puisquil ny a pas de vecteurs horizontaux.
Lautre cas intressant est le br trivial P = MG. Sur ce br, il est possible de ramener la connexion
dnie ci-dessus sur G en utilisant lapplication f : P G qui est la projection selon le second facteur :
f(x, g) = g pour tous x M et g G. La connexion = f

est alors une connexion sur P de courbure


nulle.
Connexion plate
On dira quune connexion sur un br principal P est plate si tout point x M admet un voisinage
ouvert trivialisant U tel que la connexion induite sur P|U =
1
(U) soit isomorphe la connexion de courbure
nulle dnie ci-dessus sur UG. En dautres termes, cette connexion scrit localement f

o f :
1
(U) G
est la compose de la trivialisation locale
1
(U) U G et de la projection sur le second facteur.
On peut alors montrer quune connexion sur P est plate si et seulement si sa courbure est partout nulle.
De plus, dans le cas o M est simplement connexe, cel implique que le br P soit trivial (P = M G)
et que la connexion soit . Dans le cas o M nest pas simplement connexe, la situation est un peu plus
complique.
Dans tous les cas, localement dans P|U =
1
(U), la forme de connexion dune connexion plate scrit
U = f

pour une application f : P|U G. Nous montrerons plus loin ce que cette criture signie pour la
forme de connexion locale redescendue sur M.
3.2.6 Le groupe de jauge et son action
Automorphismes verticaux de brs principaux
Lautomorphisme f : P P est un automorphisme vertical du br principal P si le diomor-
phisme

f : M M est lidentit. Dans ce cas, nous avons, pour tout p P et tout g G,
f(p) est dans la mme bre que p ;
f(p g) = f(p) g (compatibilit avec laction de G sur P).
f induit donc des automorphismes sur les bres
f|
1
(x) :
1
(x)
1
(x)
qui commutent avec laction de G.
Puisque f(p) est dans la mme bre que p, nous pouvons crire
f(p) = p (p)
avec (p) G. La seconde relation implique alors
f(p g) = p g(p g) = p (p)g
do
(p g) = g
1
(p)g
Nous avons donc une application : P G qui est G-quivariante pour laction ( gauche) sur G (dnie
en 2.4.4). Or, des proprits des fonctions G-quivariantes sur P, nous tirons que est quivalente la donne
dune section du br P G associ P. Il faut noter que ce br pour bre G mais nest pas un br
principal. En eet, ce br possde toujours des sections globales, mme sil nest pas trivial (par exemple la
section qui dans nimporte quelle trivialisation locale envoie x M sur e G).
104 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Le groupe de jauge
Ainsi, pour rsumer, il y a quivalence entre la donne :
dun automorphisme vertical f : P P ;
dune application direntiable G-quivariante pour , : P G;
dune section (direntiable) S : M P G.
On appelle groupe de jauge du br P, et on le notera G, lensemble de ces automorphismes verticaux de
P. Le groupe de jauge peut donc tre dcrit de trois faons quivalentes.
Puisquun lment du groupe de jauge est une section S du br associ P G, il est aussi possible de
le dcrire localement comme un ensemble de sections locales gi : Ui G qui se raccordent selon les relations
gi = gijgjg
1
ij
o les gij : Ui Uj G sont les fonctions de transition de P.
Action sur une connexion
Si maintenant nous nous donnons une connexion sur P, nous pouvons nous demander comment cette
connexion est transforme par un lment du groupe de jauge f G. Nous cherchons donc calculer f

.
Soit X|p TpP avec X|p = (0) pour une courbe dans P ((0) = p). Alors
fX|p =
_
d
dt
(t) ((t))
_
|t=0
=
_
d
dt
(t)
_
|t=0
(p) +p
_
d
dt
((t))
_
|t=0
= X|p (p) +p (p)
_
d
dt

1
(p)((t))
_
|t=0
si nous utilisons la formule de la drive dun produit . Le premier terme est par dnition la linarise
de lapplication

R(p) : P P. Il vaut donc
X|p (p) =

R(p)X|p
Dans le second terme, apparat la drive en t = 0 de t
1
(p)((t)), qui est une courbe dans G passant
en e t = 0, do
_
d
dt

1
(p)((t))
_
|t=0
= A g = TeG
Le second terme est donc laction innitsimale de G sur P. Cest la drive en 0 de p (p) exp(tA), qui
nest autre que A
v
|p(p)
. Nous pouvons dautre part crire
A =
1
(p)(dP )|p(X|p)
en interprtant (dP )|p(X|p) comme un lment de T(p)G. Laction gauche de
1
(p) envoie ce vecteur
sur TeG = g.
Finalement, nous obtenons
fX|p =

R(p)X|p +
_

1
(p)(dP )|p(X|p)
_v
|p(p)
Nous avons alors
(f

)(X|p) = p(p)(fX|p)
= p(p)(

R(p)X|p) +p(p)
_
_

1
(p)(dP )|p(X|p)
_v
|p(p)
_
=
_

1
(p)|p(p) +
1
(p)(dP )|p
_
(X|p)
do
(f

)|p =
1
(p)|p(p) +
1
(p)(dP )|p
cest dire encore
f

=
1
+
1
dP
Connexions sur un br principal 105
Intressons-nous au terme
1
dP . Pour tout p P et tout X|p TpP, nous avons (par dnition de la
notation)

1
(p)(dP )|p(X|p) = L
1
(p)Tp(X|p)
puisque Tp(X|p) T(p)G. Or, L
1
(p)Tp(X|p) est llment de g = TeG qui senvoie par translation
gauche sur Tp(X|p) T(p)G. Nous pouvons alors utiliser la forme de Maurer-Cartan sur G :

1
(p)(dP )|p(X|p) = |(p)
_
Tp(X|p)
_
= |(p)
_
X|p
_
= (

)|p(X|p)
do

1
dP =

Finalement nous pouvons crire


f

= Ad
1 +

Il est facile de voir que f

est une nouvelle connexion sur P. valuons la par exemple sur un vecteur
vertical A
v
|p
de P, avec A g. Nous avons

1
(p)|p(p), A
v
|p
) =
1
(p)A(p)
puisque |p, A
v
|p
) = A. Dautre part

1
(p)dP |p, A
v
|p
) =
_
d
dt

1
(p)(p exptA)
_
|t=0
=
_
d
dt

1
(p) exp(tA)(p) exp(tA)
_
|t=0
=
1
(p)A(p) +
1
(p)(p)A
do en sommant ces deux expressions :
(f

)|p, A
v
|p
) = A
Il resterait vrier que f

est G-quivariante, ce qui nest pas un calcul plus dicile que le prcdent.
Il est facile de montrer que la courbure de f

est
f

= Ad
1
o est la courbure de .
Lalgbre de Lie du groupe de jauge
Le groupe de jauge G est un groupe de Lie de dimension innie (cest dire un groupe dont tout lment
est repr de faon direntiable par une innit de paramtres rels). Il admet une algbre de Lie
LieG que nous allons dcrire. Cest la version innitsimale du groupe G. Notons g lalgbre de Lie de
G. Alors les lments de LieG peuvent tre considrs comme :
Les applications direntiables G-quivariantes pour Ad de P dans g ;
Les sections (direntiables) du br vectoriel P Adg = Adg.
Il est facile, dans la premire caractrisation, dexponentier un lment de LieG et obtenir ainsi un lment
exp de G. En utilisant cette application exp, il est possible de montrer que laction innitsimale de LieG
sur une connexion est
dP + [, ] = D
o on considre comme une application P g G-quivariante. Laction sur la courbure est alors
[, ]
3.2.7 Relvement horizontal, groupe dholonomie
Nous revenons ici un point de vue un peu plus gomtrique sur la connexion.
106 Chapitre 3 Fibrs, connexions
X
Y
P

(X, Y )
Figure 3.6 Un chemin P horizontal commenant et nissant sur une mme bre ne boucle pas ncessai-
rement. La courbure mesure exactement lobstruction innitsimale sa fermeture.
Transport horizontal
Soit une courbe dans M avec x = (0). Nous avons dj dni ce quest un relvement horizontal de :
cest une courbe dans P, au dessus de , dont tout vecteur tangent est horizontal. Soit P un tel relvement
horizontal de , que nous faisons commencer en P (0) = p
1
(x). Nous montrerons plus loin que pour
et p
1
(x) donns, cette courbe est unique.
Soit alors

P
(t) = P (t) g une courbe dans P pour g G (constant). Il est facile de vrier que

P
est
un autre relvement horizontal de , avec

P
(0) = P (0) g = p g. Par unicit, tout relvement horizontal
de commenant en q = p g, pour g G, scrit donc t P (t) g.
Pour h rel susamment petit, nous dnissons
J,h :
1
((0))
1
((h)) p P (h)
o P est lunique relvement horizontal de tel que P (0) = p. Cette application est le transport hori-
zontal le long de . Par la proprit que nous venons de voir, elle vrie
J,h

Rg =

Rg J,h
Groupes dholonomie
Considrons maintenant lensemble Cx(M) des chemins dans M dnis sur [0, 1], commenant et nissant
en x M. Alors J,1 = J est un automorphisme de la bre
1
(x) pour tout Cx(M). Il existe donc
un g(p) G tel que J(p) = p g(p) pour tout p
1
(x). Un calcul simple montre alors que puisque J
commute avec laction

R de G, nous avons g(p g) = g
1
g(p)g pour tout g G.
Nous remarquons alors que H(p) = g(p) / Cx(M) est un sous-groupe de G, appel groupe
dholonomie de p. Ces sous-groupes sont lis entre eux par conjugaison
H(p g) = g
1
H(p)g
et si deux points p et q de P sont relis entre eux par une courbe horizontale dans P, alors les groupes
dholonomies H(p) et H(q) sont gaux. Dans le cas o M est connexe, pour tous points p et q de P, il est
toujours possible de trouver un g G tel que p et q g soient relis par une courbe horizontale. Cel signie
que dans ce cas, tous les groupes dholonomie de P sont conjugues entre eux, et donc sont isomorphes.
Le thorme dAmbrose-Singer relie ces groupes la courbure de la connexion dans le cas o M est
connexe : pour tout p0 dans P, lalgbre de Lie h(p0) de H(p0) est la sous-algbre de Lie de g engendre par
les lments de la forme |p(X|p, Y|p) pour X|p, Y|p Hp TpP et p dans P pouvant tre reli p0 par un
chemin horizontal dans P.
Ce rsultat est reli au fait que la courbure est lobstruction au retour sur lui-mme dun relvement
horizontal dun chemin innitsimal ferm de M (voir gure 3.6).
Groupe dholonomie et rduction
partir de tout point p P, nous pouvons construire un sous-ensemble P(p) de P des points de P
qui peuvent tre joints p par une courbe horizontale (direntiable par morceaux). Alors il est possible de
Connexions sur un br principal 107
montrer que P(p) est un br principal de groupe de structure H(p). Ce br principal est donc une rduction
du br principal P. De plus, il est facile de voir (gomtriquement) que la connexion sur P qui y dnit
lhorizontalit se rduit une connexion sur P(p). Nous dirons que P(p) est le br dholonomie de p.
Pour p et q dans P, nous navons que deux possibilits : ou bien P(p) = P(q), ou bien P(p) P(q) est
vide. Donc P se dcompose en une union disjointe de brs principaux sur chacun desquels la connexion se
rduit. De plus, ces sous-brs dholonomie sont isomorphes entre-eux. Nous dirons quune connexion sur P
est irrductible si P(p) = P pour tout p P.
3.3 Connexions sur un br vectoriel associ
Rfrences : (Berline et al., 2004; Choquet-Bruhat et DeWitt-Morette, 1982; Doubrovin et al., 1982a;
Doubrovin et al., 1982b; Guillemin et Sternberg, 1984; Kobayashi et Nomizu, 1996a; Kobayashi et Nomizu,
1996b; Lawson et Michelsohn, 1989; Nakahara, 1990).
Nous allons transporter la notion de connexion dnie sur un br principal P vers un br vectoriel
associ, dans le but de construire la drivation covariante des sections de ce br vectoriel, dont nous donnerons
des expressions explicites. La notion de br vectoriel (associ) est essentielle en physique, puisque les champs
physiques sont des sections de tels brs.
3.3.1 Du br principal au br vectoriel associ
Comme nous allons le constater, une connexion sur un br principal dnit canoniquement une connexion
sur un br associ.
Vecteurs horizontaux
Soit E = P V un br vectoriel associ au br principal P(M, G). Nous avions dni une application
p : V E, f pE(p, f). Nous dnissons maintenant une nouvelle application
f : P E p pE(p, f)
pour tout f V . Cette application vrie
g1f

Rg = f .
Lorsque P est muni dune connexion, nous avons sur P la notion de vecteur horizontal. Grce cette
application naturelle, nous allons pouvoir dnir la notion de vecteur horizontal sur E. Pour cela, nous
remarquons que lapplication linaire tangente Tf : TP TE permet denvoyer la distribution horizontale
TH TP en une distribution de vecteurs dans TE.
Soit v E, et p et f tels que v = pE(p, f) = f (p). Alors nous posons HvE = f Hp TvE. v HvE
est une distribution sur E, cest dire dnit un sous-espace tangent pour tout point de E. Cette distribution
sera appele horizontale. Nous avons donc transfr lhorizontalit de P sur E.
Il est ais de voir que HvE ne dpend pas du choix du couple (p, f) tel que v = f (p) : avec (p g, g
1f),
nous aurions eu
g1f Hpg =
g1f

RgHp = f Hp = HvE par lquivariance des Hp et par la proprit


nonce ci-dessus des applications f .
Nous dirons donc naturellement que X|v TvE est un vecteur horizontal si X|v HvE.
Relvement horizontal
Si est un chemin dans M, nous savons le relever horizontalement en un chemin P dans P. Ce chemin
dnit alors un relvement horizontal de dans E. En eet, si P (0) = p, et si f =
1
p
(v) V , alors le
chemin t pE(P (t), f) = f (P (t)) dans E passe en v t = 0 et est horizontal par dnition mme de la
distribution horizontale HvE. Donc
t E(t) = f (P (t)) = pE(P (t), f)
est le relvement horizontal dans E de (t), qui passe en v = pE(P (0), f) t = 0.
Si nous inversons cette relation, nous trouvons que f =
1
P (t)
(E(t)) est indpendant de t, cest dire
que le relvement horizontal dans E laisse xe llment de V ainsi associ. Cest donc travers cet lment
xe que lon envoie le relvement horizontal de P dans E.
108 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Transport horizontal
Cette notion de relvement horizontal conduit la notion de transport horizontal le long dune courbe,
que nous notons J,h comme dhabitude. Ici, cette application est un isomorphisme despaces vectoriels entre
E(0) et E(h), qui envoie v = E(0) E(0) sur E(h) E(h).
Nous avons une expression pour J,h obtenue grce au point xe f V : J,h = P (h)
1
p
pour nimporte
quel P (0) = p. Une criture plus utile de cette relation est la suivante : si v = pE(p, f) et si P (0) = p, alors
J,hv = pE(P (h), f)
cest dire encore
J,hpE(P (0), f) = pE(P (h), f)
3.3.2 Drivation covariante et connexion
La notion de drivation covariante sur les sections du br vectoriel associ est quivalente celle de
direntielle covariante sur le br principal.
La drivation covariante sur les sections
Soit S (E) une section de E. Nous savons lui associer une application G-quivariante fS de P dans V .
Cette application est identiable une 0-forme sur P valeurs dans V , tensorielle de type (, V ). Nous pouvons
lui appliquer la direntielle covariante D, et obtenir ainsi DfS
1
(P, V ), tensorielle. cette 1-forme
tensorielle, nous associons par retour une 1-forme sur M valeurs dans E, que nous notons S
1
(M, E).
Cest la drivation covariante de S. Schmatiquement, nous avons :
FG(P, V )
D
//

1
(P, V ) tensorielles

(E)
OO

//

1
(M, E)
Cherchons une expression de S grce cette dnition. Soient x M et X|x TxM. Fixons un point p P
au dessus de x, (p) = x. Prenons une courbe (t) dans M telle que (0) = x et (0) = X|x, et notons P (t)
le relvement horizontal de (t) dans P qui passe en p t = 0. Alors nous avons P (0) = X
h
|p
o X
h
|p
est le
relvement horizontal du vecteur X|x dans TpP.
la section S de E est associe lapplication G-quivariante fS dnie par la formule
fS(q) =
1
q
S((q))
pour tout q P. Nous rappelons que q = pE(q, ) : V E. Donc
S((q)) = pE(q, fS(q))
La direntielle covariante applique fS donne la 1-forme direntielle horizontale sur P
Y|q TqP DfS|q(Y|q) = dP fS|q(hY|q)
Nous associons alors DfS une 1-forme sur M valeurs dans E, S. Nous notons XS = (S)(X) le
couplage avec un champ de vecteurs X sur M. Cette 1-forme est dnie par la formule
_
X|x
S
_
(x) = pDfS|p(X
h
|p
)
= pdP fS|p(hX
h
|p
)
= pE
_
p, dP fS|p(X
h
|p
)
_
puisque hX
h
|p
= X
h
|p
= lim
h0
pE
_
p,
fS P (h) fS P (0)
h
_
puisque X
h
|p
= P (0)
= lim
h0
1
h
[pE(p, fS P (h)) pE(p, fS P (0))]
Connexions sur un br vectoriel associ 109
Le second terme de cette dernire dirence est S(x) = pE(p, fS(p)). Cherchons interprter le premier
terme. Par proprit de J,t et par le choix fait pour P , nous avons
J,tpE(p, fS P (h)) = pE(P (t), fS P (h))
donc pour t = h
J,hpE(p, fS P (h)) = pE(P (h), fS P (h)) = S( P (h)) = S((h))
ce qui montre que pE(p, fS P (h)) = J
1
,h
S((h)). Tout ceci conduit nalement lexpression
(XS) (x) = lim
h0
1
h
_
J
1
,h
S((h)) S((0))
_
Cest la drive covariante de S dans la direction X|x.
Cette formule nous est familire et admet une interprtation gomtrique qui nous est connue : nous
comparons, dans lespace vectoriel Ex, les valeurs S(x) = S((0)) et J
1
,h
S((h)), cette dernire tant la
valeur de S au dessus de (h) ramene horizontalement au dessus de x.
De ces calculs, il faut retenir les correspondances :
sections de E (E) FG(P, V ) fonctions G-quivariantes P V
section S fS fonction quivariante
champ de vecteur sur M X X
h
champ relev horizontal dans P
drive covariante XS X
h
fS drivation sur une fonction
qui fait de la drivation covariante sur les sections de E une drivation au sens des vecteurs sur les fonctions
G-quivariantes de P dans V .
Connexion
Si X (M) est un champ de vecteur sur M et si f F(M), alors nous avons dni une application
X : (E) (E) qui vrie :
X+X
S = XS +X
S ;
fXS = fXS ;
X(S +S

) = XS +XS

;
XfS = fXS + (X f)S.
Nous pouvons donc identier une application
: (M) (E) (E)
que nous appellerons une connexion sur E.
Connexion compatible avec une mtrique de br
Supposons que le br vectoriel E soit muni dune mtrique de br h. Nous dirons que la connexion
est compatible avec la mtrique de br, ou encore que cest une connexion mtrique si, pour toutes
sections S, S

(E), et tout champ de vecteurs X (M), nous avons


X h(S, S

) = h(XS, S

) +h(S, XS

)
Si nous enlevons la dpendance en X dans cette formule, nous avons
dh(S, S

) = h(S, S

) +h(S, S

)
o la dnition de h sur
1
(M, E) (E) est vidente.
Si est une connexion compatible avec la mtrique de br, et si est un chemin dans M, alors le
transport horizontal J,t est une isomtrie entre (E(0), h(0)) et (E(t), h(t)).
110 Chapitre 3 Fibrs, connexions
La drivation covariante sur les formes
Puisque nous avons : (E) =
0
(M, E)
1
(M, E), il est souhaitable de ltendre en
:
r
(M, E)
r+1
(M, E)
Pour cela, nous posons naturellement, comme pour les sections de E,

r
(P, V ) tensorielles
D
//

r+1
(P, V ) tensorielles

r
(M, E)
OO

//

r+1
(M, E)
est la drivation covariante sur
r
(M, E).
Il est possible de calculer explicitement lexpression de cette drivation. Pour cela, soit
r
(M, E).
Associons lui la forme tensorielle
r
(P, V ), par la relation : X1, . . . , Xr (M), x M, p
Px ((p) = x),
(X1, . . . , Xr)(x) = pE(p, (X
h
1
, . . . , X
h
r
)(p))
Par dnition, nous avons
()(X0, . . . , Xr)(x) = pE(p, (D)(X
h
0
, . . . , X
h
r
)(p))
Or,
(D)(X
h
0
, . . . , X
h
r
)(p) = (dP )(hX
h
0
, . . . , hX
h
r
)(p)
= (dP )(X
h
0
, . . . , X
h
r
)(p)
=
r

i=0
(1)
i
_
X
h
i
(X
h
0
,
i

. . . . , X
h
r
)
_
(p)
+

i<j
(1)
i+j
([X
h
i
, X
h
j
],
i

.
j

. . . . , X
h
r
)(p)
Comme est horizontale, nous avons
([X
h
i
, X
h
j
],
i

.
j

. . . . , X
h
r
) = (h[X
h
i
, X
h
j
],
i

.
j

. . . . , X
h
r
)
= ([Xi, Xj]
h
,
i

.
j

. . . . , X
h
r
)
Dautre part, nous avons remarqu que
pE
_
p, X
h
i
(X
h
0
,
i

. . . . , X
h
r
)(p)
_
= Xi
(X0, . . . , Xr)(x)
En regroupant tout cela, nous avons donc une expression de :
()(X0, . . . , Xr) =
r

i=0
(1)
i
Xi
(X0,
i

. . . . , Xr) +

i<j
(1)
i+j
([Xi, Xj],
i

.
j

. . . . , Xr)
Si V est une algbre associative, alors

(M, E) est une algbre gradue. Dans ce cas, il est facile de


montrer que nous avons la rgle de drivation suivante :
( ) = () + (1)
r

pour deux formes
r
(M, E) et

(M, E) (le produit a t dni en 3.2.2).


Connexions sur un br vectoriel associ 111
La courbure
Nous voyons que lexpression ci-dessus de est analogue celle donne pour la direntielle sur une
varit, et le calcul nous montre pourquoi. Cependant, nous savons que la direntielle sur une varit est de
carr nul. Cherchons ce qui se passe pour .
Nous avons
2
:
r
(M, E)
r+2
(M, E). Nous nallons pas calculer
2
pour r quelconque, mais
seulement pour r = 0, ce qui simplie les calculs. Soient donc S (E) et X, Y (M). Alors

2
S(X, Y ) = XS(Y ) Y S(X) S([X, Y ])
= XY S Y XS [X,Y ]S
=
_
XY Y X [X,Y ]
_
S
Nous voyons que
2
nest pas toujours nulle. Sa nullit quivaut la nullit de la quantit
R(X, Y ) = XY Y X [X,Y ]
pour tous X, Y (M). Or, lapplication linaire R :
0
(M, E)
2
(M, E) nest autre que la courbure
de la connexion , ce que nous avons dj rencontr pour D sous la forme D
2
= () en 3.2.5.
Une autre expression de
Nous allons donner maintenant une expression utile de sur

(U, E) pour U un ouvert dune carte de


M. En eet, nous pouvons constater sur lexpression prcdente de que cet oprateur nagit que localement.
Cest dire que pour tout ouvert U de M, nous avons (|U) = ()|U. Il est donc lgitime, pour certains
calculs, dutiliser une expression de sur

(U, E).
Nous nous plaons dans lidentication locale
r
(U, E) =
r
(U) F(U) (U, E). Dans ce langage, lgalit
XfS = fXS + (X f)S scrit
(fS) = fS +df S
et a t tendue en
:
r
(U) F(U) (U, E)
r+1
(U) F(U) (U, E)
Pour S
r
(U) F(U) (U, E), nous allons montrer que
( S) = d S + (1)
r
S
Dans le second terme du second membre, on eectue le produit extrieur de avec la 1-forme qui apparat
dans S
1
(U) F(U) (U, E).
Soient X0, . . . , Xr r + 1 champs de vecteurs sur U (que lon peut considrer comme des restrictions U
de champs de vecteurs sur M). Alors au dessus de U, nous avons
(d S+(1)
r
S)(X0, . . . , Xr)=
r

i=0
(1)
i
_
Xi (X0,
i

. . . . , Xr)
_
S
+

i<j
(1)
i+j
([Xi, Xj],
i

.
j

. . . . , Xr)S
+ (1)
r
r

i=0
(1)
r
(1)
i
(X0,
i

. . . . , Xr)Xi
S
o le facteur (1)
r
(1)
i
dans la dernire somme est d la dnition du produit extrieur. Cest le coecient
(1)
sign()
. Nous navons pas somm ici sur toutes les permutations car nous avons utilis le fait que
tait antisymtrique. Il ne reste donc que les permutations qui prennent le i-ime vecteur et lenvoient
aprs le r-ime. Nous remarquons que deux sommes peuvent se regrouper en utilisant la relation XfS =
fXS + (X f)S avec f = (X0,
i

. . . . , Xr) et X = Xi. Ceci donne nalement


(d S+(1)
r
S)(X0, . . . , Xr)=
r

i=0
(1)
i
Xi
_
(X0,
i

. . . . , Xr)S
_
+

i<j
(1)
i+j
([Xi, Xj],
i

.
j

. . . . , Xr)S
112 Chapitre 3 Fibrs, connexions
ce qui est lexpression donne plus haut de pour = S.
Il faut remarquer que dans cette expression que nous donnons de sur

(U, E), il est suppos que nous


connaissons sur (U, E), et uniquement sur (U, E).
Le fait que le produit tensoriel soit transparent sur F(U) est une contrainte sur les objets que nous pouvons
dnir sur

(U) F(U) (U, E). En eet, il faut vrier ici, par exemple, que ( fS) = (f S).
Or, cest un exercice facile que de vrier cela, mais le facteur (1)
r
est indispensable, tout comme il est
indispensable pour retrouver la bonne expression de .
Dans le cas o M est une varit compacte, cette expression de est valable sur tout M puisque

(M, E) =

(M) F(M) (E).


Remarque
On peut se donner un br vectoriel E sans le considrer comme associ un br principal, et on
peut dnir la notion de connexion sur ce br vectoriel sans faire intervenir de direntielle covariante.
Pour cela, on choisit une distribution horizontale HvE TvE supplmentaire au sous-espace vectoriel des
vecteurs verticaux (tangent la bre). La connexion est alors dnie sur les sections de E par la formule
gomtrique faisant intervenir le transport horizontal. Ensuite, on peut tendre tout

(M, E) en prenant
pour dnition la formule donnant ou bien la formule donnant (S). La donne dune telle connexion
induit une connexion de br principal sur le br principal des repres de E. La description prcdente est
donc trs gnrale.
3.4 Expressions locales
En physique, on utilise plus souvent les formes localement que globalement. Cest pourquoi nous voulons
maintenant redescendre les divers objets dnis sur un br principal P et sur un br vectoriel associ,
en des objets dnis localement sur M. En particulier, nous nous intressons aux formes de connexion et
de courbure, ainsi quaux formes direntielles tensorielles. Nous rappelons que ces formes tensorielles sur P
sont aussi des formes sur M valeurs dans un br associ, et que ces formes se trivialisent localement sur
M. Dans ce qui suit, nous notons d la direntielle sur M.
3.4.1 Prliminaires
Un calcul essentiel
Le calcul que nous nous proposons de prsenter ici est semblable celui rencontr en 3.2.6 pour tablir
laction du groupe de jauge sur une connexion. Soit g : M G une application direntiable. Soit X|x TxM
et (t) une courbe dans M telle que (0) = x et (0) = X|x. Alors g((t)) est une courbe dans G, qui donne
par drivation en 0 un vecteur de Tg(x)G. Par translation gauche, nous ramenons ce vecteur en TeG g.
Nous avons ainsi
g
1
(x)
_
d
dt
g (t)
_
|t=0
g
Nous adoptons ici une notation multiplicative (nous identions Lg avec le produit gauche par g), qui
est pleinement justie pour une algbre de Lie matricielle, et qui est parfaitement correcte, moyennant les
bonnes identications, pour nimporte quelle algbre de Lie. Nous avons alors
_
d
dt
g (t)
_
|t=0
= (g)|xX

|x
= dg|x(X|x)
o dg = gdx

est une 1-forme sur M valeurs dans Tg(x)G. Nous avons pris des indices grecs () pour
les coordonnes sur M an dviter par la suite les interfrences avec les indices des ouverts qui sont latins.
Nous voyons ainsi que g
1
(x)dg|x(X|x) g pour tout X|x TxM. Cest dire que g
1
dg est une 1-forme
direntielle sur M valeurs dans g. On peut montrer facilement que cette 1-forme nest autre que g

o
est la forme de Maurer-Cartan sur G.
Soit maintenant s : U
1
(U) une trivialisation locale du br principal P, associe une trivialisation
locale (U, ) de P. Toute autre trivialisation locale s

: U
1
(U) au dessus de U se relie la prcdente
par une relation du type
s

(x) = s(x) g(x)


o g : U G est une application direntiable (nous supposons toujours que nos sections sont direntiables).
Expressions locales 113
Soient X|x TxM et comme prcdemment. Alors
s

X|x =
_
d
dt
s

(t)
_
|t=0
=
_
d
dt
[s (t) g (t)]
_
|t=0
=
_
_
d
dt
s (t)
_
|t=0
_
g(x) +s(x)
_
_
d
dt
g (t)
_
|t=0
_
o nous avons utilis navement la notation multiplicative et la formule de la drive dun produit. Nous
rcrivons cette expression sous la forme
s

X|x =
_
_
d
dt
s (t)
_
|t=0
_
g(x) +s(x) g(x)
_
_
d
dt
_
g
1
(x)g (t)
_
_
|t=0
_
= (sX|x) g(x) +s

(x) g
1
(x)dg|x(X|x)
o nous avons utilis le rsultat prliminaire sur la signication de g
1
dg. Interprtons les deux termes cette
somme :
Le premier est la multiplication droite dun vecteur de
1
(U) par un lment de G : en fait, ce
terme vient de laction droite de G sur P et vaut donc
Ts(x)

Rg(x)(sX|x)
Le second terme est la multiplication dun point de P par un vecteur de g : cest laction innitsimale
droite de G sur P. Cest donc la drive en 0 de p exp(tY ) o Y = g
1
(x)dg|x(X|x) g et p = s

(x).
Cest donc Y
v
|p
, cest dire
_
g
1
(x)dg|x(X|x)
v
|s

(x)
Nous avons donc nalement la relation suivante :
s

X|x =

Rg(x) sX|x +
_
g
1
(x)dg|x(X|x)
v
|s

(x)
pour s

(x) = s(x) g(x) au dessus de U.


Lapplication relvement horizontal
Comme premire application de cette relation, nous pouvons donner une expression explicite de lappli-
cation relvement horizontal
TxM Hp X|x X
h
|p
que nous avions dnie auparavant. En eet, il est facile, grce au calcul prcdent, de montrer que
X
h
|p
= h sX|x
pour nimporte quelle section locale s telle que s(x) = p.
En eet, cette expression est indpendante du choix de la section locale, car si s

est une autre telle section,


avec s

(x) = p, alors h applique la relation que nous venons de montrer donne


h s

X|x = h

Rg(x) sX|x
puisque lautre terme est vertical. Nous avons de plus g(x) = e, donc il reste
h s

X|x = h sX|x
Si maintenant q = p g est un autre point de Px, et si s

est une autre section telle que s

(x) = q, alors notre


dnition donne, avec les notations ci-dessus,
X
h
|q
= h s

X|x = h
_

Rg(x)sX|x +
_
g
1
(x)dg|x(X|x)
v
|s

(x)
_
= h

Rg(x) sX|x =

Rg(x) h sX|x =

Rg(x)X
h
|p
puisque g(x) = g et h

Rg =

Rg h. Ceci prouve que nous avons bien lapplication X X
h
qui a t
dnie en 3.2.1.
114 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Trivialisation locale dune forme tensorielle
Soit
r
(P, V ) une forme tensorielle de type (, V ) sur P. Nous lui avons associ des formes locales
valeurs dans V , par la relation
|x(X1|x, . . . , Xr|x) = |s(x)(X
h
1|s(x)
, . . . , X
h
r|s(x)
)
pour s : U
1
(U) section locale trivialisante de P. Avec lexpression prcdente de X
h
, cette formule
devient
|x(X1|x, . . . , Xr|x) = |s(x)(h sX1|x, . . . , h sXr|x)
Or, est horizontale, donc il nest pas ncessaire de faire apparatre lapplication h :
|x(X1|x, . . . , Xr|x) = |s(x)(sX1|x, . . . , sXr|x)
ou encore
|x(X1|x, . . . , Xr|x) = (s

|s(x))(X1|x, . . . , Xr|x)
cest dire nalement, et tout simplement,
= s

Cest un rsultat que nous utiliserons par la suite.


Relvement horizontal de chemins
Soit un chemin dans M, avec (0) = x, et soit U un ouvert de M contenant x. Notons P un relvement
horizontal de dans P, avec P (0) = p. Nous allons montrer lexistence et lunicit de ce P . Soit s : U P
une section locale trivialisante de P, avec s(x) = p. Le chemin P peut alors scrire, au dessus de U :
P (t) = s (t) g(t) avec g(t) G et g(0) = e.
Nous nous donnons maintenant sur un voisinage de dans U, une section qui prolonge P , que nous
notons sP : U P, telle que sP ((t)) = P (t). Nous prolongeons de mme g : U G an que sP = s g sur
U. Tout ceci est fait dans le but de pouvoir direntier sP et g sur U. Mais le rsultat nal ne dpendra pas
de ces prolongements car ces direntielles ne seront prises que le long de la courbe .
Soit X|(t) un vecteur tangent en (t). Alors il est facile de voir que

X|sP ((t)) = sP X|(t) est le
vecteur tangent P en P (t). Le calcul ci-dessus donne alors
sP X|(t) =

RgsX|(t) +
_
g
1
((t))dg|(t)(X|(t))
v
|sP ((t))
o dg|(t)(X|(t)) = dg(t)/dt puisque nous sommes au dessus de . En appliquant sur chaque membre la
1-forme de connexion , en restant au dessus de , et en utilisant lquivariance de , nous obtenons
0 = g
1
(t)(sX|(t))g(t) +g
1
(t)
dg(t)
dt
cest dire
dg(t)
dt
= (sX|(t))g(t)
Cest une quation direntielle du premier ordre, dont linconnue est lapplication g, qui admet donc une
unique solution lorsque g(0) est donn. Cest dire que le relvement horizontal de dans P existe et est
unique pour une condition initiale xe.
3.4.2 La 1-forme de connexion et la courbure
Nous allons utiliser le calcul prcdent pour trouver lexpression du recollement des formes locales de la
1-forme de connexion, ainsi que des formes locales de la courbure.
Expressions locales 115
La connexion
Considrons une trivialisation locale (U, ) de P, de section trivialisante s : U
1
(U) o comme
dhabitude s(x) = (x, e). Nous pouvons redescendre localement la 1-forme de connexion sur P sur louvert
U en posant
A = s

qui est une 1-forme sur U valeurs dans g. Nous dirons que A est la 1-forme de connexion locale sur
U. Attention, la forme de connexion ntant pas horizontale, A nest pas la trivialisation locale que nous
avons dnies pour les formes tensorielles, mme si lexpression utilise pour la dnir est la mme.
Soit maintenant un systme de trivialisations locales de P travers les sections locales si : Ui
1
(Ui).
Sur chacun des Ui on peut dnir la forme de connexion locale Ai = s

i
. Nous allons tablir les relations
entre ces 1-formes de connexion locales. Sur Ui Uj ,= , nous avons si gij = sj. Soient x Ui Uj et
X|x TxM. La relation que nous avons tablie plus haut donne, dans ce contexte,
sj
X|x =

Rgij(x)si
X|x +
_
g
1
ij
(x)dgij|x
(X|x)
_
v
|sj(x)
Appliquons alors aux deux membres de cette expression :
Aj|x(X|x) =
_

Rgij(x)

_
|si(x)
(si
X|x) +g
1
ij
(x)dgij|x
(X|x)
En utilisant lquivariance de , nous trouvons :
Aj = g
1
ij
Aigij +g
1
ij
dgij
Ce sont les formules de recollement des 1-formes de connexion locales Ai sur les ouverts Ui Uj ,= .
Rciproquement, si nous nous donnons, sur un systme de trivialisations locales, de telles 1-formes locales,
qui se raccordent selon ces formules, alors il existe une unique 1-forme de connexion sur P qui les redonne
par ces trivialisations. Il est donc quivalent de se donner cette famille de 1-forme sur des ouverts de M ou
de se donner la 1-forme de connexion sur P.
La courbure
Pour la courbure, nous posons, de la mme faon, avec les notation ci-dessus,
F = s

qui est la 2-forme de courbure locale sur U. Ici, il sagit bien de la trivialisation locale au sens des formes
tensorielles, puisque est tensorielle. En utilisant les quations de structure de Cartan, il est facile dtablir
que
F = dA+A A = dA+
1
2
[A, A]
Ces identits portent encore le nom dquations de structure de Cartan.
Sur un systme de trivialisations locales de P, les 2-formes de courbure locales Fi = s

i
se recollent selon
les formules de recollement
Fj = g
1
ij
Figij
sur tout Ui Uj ,= . Ces relations sont des consquences directes du fait que est une forme tensorielle
de type (Ad, g) sur P et que les Fi en sont les formes locales sur M. Elles sont bien sr compatibles avec les
formules de recollement trouve pour les Ai et les quations de structure de Cartan ci-dessus.
De part sa nature tensorielle, la courbure peut donc tre vue de trois faons direntes : forme tensorielle
de type (Ad, g) sur P, F forme sur M valeurs dans le br vectoriel associ AdP, FiiI formes locales
sur M valeurs dans g se recollant par les formules ci-dessus. Par contre, la connexion nadmet que deux
interprtations : forme sur P ou AiiI formes locales sur M avec les formules de recollement tablies
auparavant. La connexion ne peut donc jamais tre considre comme une forme globale sur M. Comme nous
le verrons par la suite, ceci a des consquences en physique des thories de jauge.
Cependant, si et

sont deux 1-formes de connexion sur le br principal P, dexpressions locales Ai et


A

i
, alors

est une 1-forme sur P valeurs dans g, dont lexpression locale est Ai A

i
. On remarque alors
que ces 1-formes locales sur les ouverts Ui de M valeurs dans g ont de bonnes proprits de recollement.
Donc les Ai A

i
sont les expressions locales dune 1-forme sur M valeurs dans AdP ; cest dire encore que

est tensorielle, comme il est facile de le vrier directement. Ceci donne lensemble des connexions
sur P une structure despace ane, dont lespace vectoriel associ est
1
(M, AdP).
116 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Connexion de courbure nulle
Soit U un ouvert de M trivialisant P. Nous avons vu quune connexion de courbure nulle scrit, dans
P|U =
1
(U), sous la forme = f

o est la forme de Maurer-Cartan sur G, et f : P|U G. La 1-forme


de connexion locale A = s

scrit alors A = s

= (f s)

. Posons g = f s : U G. Alors
A = g

= g
1
dg
compte-tenu des proprits de . Cel signie quune 1-forme de connexion locale dune connexion de courbure
nulle scrit toujours comme une pure jauge . Dans le cas o M est en plus simplement connexe, nous
avons vu que le br est alors trivial, et donc cette criture est valable sur tout M !
3.4.3 La direntielle covariante
De la mme faon que nous venons de descendre sur M (localement) la connexion et la courbure, nous
allons y descendre la direntielle covariante, dont nous donnerons lexpression sur les trivialisations locales
de formes tensorielles.
Pour forme quelconque sur P valeurs dans V , espace vectoriel munie dune reprsentation de G,
nous dnissons sur U la forme locale = s

et sa drive covariante locale :

U
= s

D
o D est la direntielle covariante dnie auparavant.
Si est tensorielle de type (, V ) sur P, alors nous savons que D = dP + () o est la
reprsentation de g induite par sur V . Pour = s

, nous avons donc limportante formule

U
= d +(A)
Cette expression de
U
nest valable que pour expression locale sur M dune forme tensorielle sur P. En
particulier, pour la forme de courbure , tensorielle de type (Ad, g), nous avons

U
F = dF + [A, F]
Nous ne pouvons pas appliquer cette expression A lui-mme (dans ce cas, F =
U
A = dA +
1
2
[A, A] est
donne par les quations de structure de Cartan).
Dautre part, de D = 0 nous tirons lidentit de Bianchi locale :
dF + [A, F] = 0
Il est aussi facile dtablir que

U
= (F)
en utilisant la relation D
2
= .
3.4.4 Lien avec la physique des champs de jauge
Il est temps maintenant de faire le lien avec la physique. Nous supposons que g est une algbre de Lie
matricielle. Posons Ei une base de g (ce sont des matrices). Alors nous avons A = Adx

, o A = Ei A
i

,
et de mme, F =
1
2
Fdx

dx

(sommation sur tous les indices , ), avec F = Ei F


i

.
Nous voyons pleinement ici le rle des indices : comme les Ei sont des matrices dans g, A est elle-mme
une matrice dans g, que lon crit A
a
b
. Nous avons donc deux sortes dindices trs dirents : se rfre
aux coordonnes sur M, alors que a, b sont les indices dune matrice. Cest ce que nous avions dj rencontr
avec la connexion
k
ij
. Nous avons la mme distinction pour F
a
b
, comme nous lavions vu sur R
k
ij (nous
rexaminons en dtail plus loin le cas des connexions linaires la lumire de ce qui vient dtre fait).
Les quations de structure de Cartan donnent alors
F = A A + [A, A] F
i

= A
i

A
i

+C
i
jk
A
j

A
k

En physique, les A
i

sont les champs de jauge (A est le potentiel de jauge), et les F


i

sont les champs


physiques associes. Ces champs physiques sont, comme nous lavons vu plusieurs fois, lexpression locale
dun objet mathmatique dni sur la varit de base valeurs dans un br. Ce nest pas le cas pour les
potentiels, qui ne sont que lexpression locale dun objet dni sur le br principal.
Expressions locales 117
Dans ce contexte, ce que les physiciens appellent une transformation de jauge peut sinterprter de deux
faons direntes. La premire consiste dire que lon fait un choix dirent de la section trivialisante s. Si
nous prenons une autre section s

sur le mme ouvert U, et notons A

et F

les champs correspondants, alors


nous savons quil existe g : U G telle que s

(x) = s(x) g(x). Les calculs eectus jusquici montrent alors


que
A

= g
1
Ag +g
1
dg F

= g
1
Fg
Cest bien ce que les physiciens ont lhabitude dappeler une transformation de jauge. Mathmatiquement, il
ne sagit que de prendre une base dirente pour reprer les objets (la section locale trivialisante), cest
pourquoi nous dirons quil sagit dune transformation de jauge passive. En dautres termes, il sagit
de changer la faon dont nous dcrivons localement le systme, et non pas le systme lui-mme. Lautre
interprtation consiste changer de connexion sur le br P par action dun lment du groupe de jauge du
br, comme nous lavons vu en 3.2.6. Dans ce cas, en utilisant la mme trivialisation locale, les nouvelles
formes de connexion ou de courbure locales se relient au prcdentes par les formules ci-dessus, o g doit
tre interprt comme lexpression locale dun lment du groupe de jauge (voir 3.2.6). Dans ce cas, nous
dirons quil sagit dune transformation de jauge active. Dans ce cas en eet, les points du br principal
bougent sous laction du groupe de jauge. Dans une thorie de jauge, cest cette dernire transformation que
nous devons considrer comme une vraie symtrie. Il faut noter que compte-tenu de la topologie globale du
br principal, cette dernire symtrie est plus contraignante que la prcdente.
Si est un champ tensoriel de type (V, ) sur P, trivialis par s en = s

, alors il est facile de montrer


que la nouvelle trivialisation locale de par s

vaut

= g
1
Cest ce que les physiciens appellent une transformation de jauge sur un champ de matire. Il faut noter que
l encore, il est utile de distinguer les transformations passives et actives.
Nous avons dni
U
en partant de D sur P. Nous aurions pu aussi partir de sur

(M, E) pour
E = P V (avec les notations prcdentes), puisque nous savons passer dune forme sur M valeur dans
E son expression locale valeurs dans V . En gnral, en physique, la varit de base M est lespace-
temps. Les champs sont donc dnis dessus, et non sur P. Donc tout champ physique : U V dni
localement doit tre considr comme lexpression locale dun champ dni sur M tout entier valeurs
dans le br vectoriel E. La drive covariante locale de est lexpression usuellement prise par les physiciens
pour exprimer le couplage (dit minimal ) entre un champ de matire et un champ de jauge A. Nous
voyons que lexpression
U
donne ci-dessus nest que lexpression locale dun objet dnie globalement sur
M : (ou sur P : D). Il faut noter que ce couplage a t dni lorigine par les physiciens pour tre
compatible avec les transformations de jauge donnes ci-dessus sur A et .
3.5 Le br principal L(M)
la lumire de tout ce qui vient dtre introduit, il est possible de reconsidrer les brs naturels introduits
jusquici sur une varit (br tangent, cotangent, des tenseurs...) et dintroduire dautres brs. Le br
principal commun tous ces brs vectoriels est le br des repres L(M).
3.5.1 Le br principal L(M)
Rappels
Le br des repres L(M) a t introduit en 3.1.1. Au dessus de chaque point de M, la bre est
lensemble des bases de lespace tangent en ce point. Chaque point de L(M) reprsente donc un repre, au
sens o il contient un point de la varit M et une base de lespace tangent en ce point. Le groupe GL(n, R)
agit droite transitivement sur chacun des ensembles de bases. L(M) est ainsi un br principal de groupe
de structure GL(n, R). Nous rappelons que laction de GL(n, R) sur L(M) est donne par (x, ea|x)
_
x, eb|xG
b
a

_
, avec (G
b
a
) GL(n, R) et
_
ea|x
_
un lment de Lx(M). Il est toujours possible de rduire le
groupe de structure de L(M) O(n, R) en introduisant une mtrique riemannienne (quelconque) sur M, puis
en considrant le sous-br de L(M) constitu des bases orthonormales pour cette mtrique. Le br obtenu
est le br orthogonal sur M, not O(M). Dans le cas o M est orientable, il est possible de rduire le
118 Chapitre 3 Fibrs, connexions
groupe de structure SO(n, R), et de dnir le br SO(M) des bases orthonormales orientes au dessus de
M.
Nous allons maintenant dcrire quelques brs associs L(M).
Le br tangent TM, de bre R
n
, est associ la reprsentation dnie par (X
a
) R
n
(G
a
b
X
b
)
o (G
a
b
) GL(n, R).
Le br cotangent T

M, de bre R
n
, est associ la reprsentation contragrdiente
c
de la prcdente.
Elle est donne par (a) R
n
(b(G
1
)
b
a
). Ici, on identie R
n
son propre dual. De faon vidente, T

M
est aussi le br dual du br TM.
Le br de tenseurs T
r,s
M, de bre
R
n
R
n
. .
s fois
R
n
R
n
. .
r fois
est associ la reprsentation produit tensoriel

s,r
=
. .
s fois

c

c
. .
r fois
des reprsentations prcdentes, et prend donc la forme
(T
a1...as
b1...br
)
_
G
a1
c1
G
as
cs
T
c1...cs
d1...dr
(G
1
)
d1
b1
(G
1
)
dr
br
_
Le br de tenseurs T
r,s
M peut aussi tre considr comme le br produit tensoriel
T
r,s
M = TM TM
. .
s fois
T

M T

M
. .
r fois
Comme il a dj t vu, le br des formes direntielles
_
T

M est obtenu comme une somme


directe de produits antisymtriques du br T

M.
Le br adjoint AdL(M), de bre lalgbre de Lie gl(n, R) de GL(n, R), nest autre que le br T
1,1
M.
En eet, lalgbre de Lie gl(n, R) sidentie gl(n, R) = M(n, R) = L(R
n
). Or, nous avons vu, lors des rappels
sur les tenseurs, que L(R
n
) sidentie R
n
R
n
, o le dual de R
n
est identi lui-mme. La reprsentation
Ad de GL(n, R) sur gl(n, R) nest autre, dans cette identication, que la reprsentation
1,1
=
c
. Le br
AdL(M) sidentie aussi au br End(TM) des endomorphismes de TM. En particulier, les sections de ce
br forment une algbre associative.
Par la suite, nous noterons ,
c
et
s,r
les reprsentations induites de lalgbre de Lie gl(n, R) des
reprsentations ,
c
et
s,r
de GL(n, R).
Trivialisations locales
tant donne une carte locale (U, ) de M, il est possible de lui associer une section locale trivialisante
sU de L(M), en prenant sU(p) =

x
i (p) pour tout p U, o les x
i
sont les coordonnes locales de la carte
(U, ).
Maintenant, il est naturel de reconsidrer les repres non holonomes sur M comme des trivialisations
locales du br principal L(M). En eet, si ea est un tel repre non holonome au dessus dun ouvert U de
M, alors sU(p) = ea(p) est une section locale trivialisante de L(M). Notons
a
le repre dual de ea au
dessus de U, et posons enn [ea, eb] = C
c
ab
ec les crochets de Lie des champs de vecteurs de ce repre. Nous
rappelons que nous avons alors
1
d
a
=
1
2
C
a
bc

b

c
Dans le cas o ea =

x
a , la base duale nest autre que
a
= dx
a
.
Ces trivialisations locales du br L(M) induisent des trivialisations locales des dirents brs vectoriels
associs mentionns auparavant. Dans le cas du br TM, cette trivialisation permet dcrire tout vecteur
X|p TpM, avec p U, comme X|p = X
a
|p
ea(p). De mme, pour T

M, on dcompose toute forme (p) T

p
M
en a(p)
a
(p). Les tenseurs se dcomposent quant eux sur des bases du type
ea1
(p) eas
(p)
b1
(p)
br
(p)
sous la forme
T(p) = T
a1...as
b1...br
(p)ea1
(p) eas
(p)
b1
(p)
br
(p)
1. Dans toutes les formules qui seront crites ici, nous sommerons systmatiquement sur toutes les valeurs des indices rpts.
Le br principal L(M) 119
3.5.2 Connexions linaires
Considrons maintenant une connexion sur L(M). Cette connexion dnit sur les sections des brs
vectoriels associs TM, T

M et T
s,r
M une drivation covariante , qui nest autre quune connexion
linaire au sens dni en 1.3.1. Sa courbure R =
2
est la courbure de Riemann et elle est donne par la
formule
R(X, Y ) = XY Y X [X,Y ]
R est un lment de
2
(M, AdL(M)).
Soit (U, ) une carte locale de M, dont le systme de coordonnes est (x
i
). On peut utiliser cette carte
comme trivialisation locale de L(M), et chercher la 1-forme locale de connexion A associe sur U. A
est une 1-forme sur U valeurs dans lalgbre de Lie gl(n, R) = M(n, R) = L(R
n
). En ralit, compte-tenu
des relations obtenues en 3.4.3, il nous sut de trouver les expressions des quantits (A),
c
(A) et
s,r
(A)
pour connatre les expressions locales de la drive covariante sur les champs de vecteurs, les formes, et les
tenseurs. Les trivialisations locales des brs considrs se font grce au systme de coordonnes locales (x
i
),
et il est ainsi facile de voir que dans ces trivialisations, on a les expressions
((A)X)
i
=
i
kj
X
j
dx
k
(
c
(A))
i
=
j
ki
jdx
k
(
s,r
(A)T)
i1...is
j1...jr
=
_ s

p=1

ip
k
T
i1...ip1ip+1...is
j1...jr

p=1

kjp
T
i1...is
j1...jp1jp+1...jr
_
dx
k
o les
i
kj
ne sont autres que les symboles de Christoel associs la connexion linaire dnie par .
Ces relations donnent alors directement les expressions de
U
sur les champs de vecteurs, les formes et les
tenseurs : ce sont les expressions donnes en 1.3.1.
Il est facile de gnraliser ces expressions au cas o la trivialisation locale de L(M) est donne par un
repre non holonome. Dans ce cas, avec les notations introduites jusquici, il est naturel dintroduire la 1-forme
de connexion locale sous la forme dune matrice A = (
a
b) avec

a
b =
a
cb

c
et
a
cb
=
_

U
ec
eb
_a
La 1-forme de connexion locale A correspond donc la matrice () dnie en 1.4.4. Avec cette nouvelle
notation, on obtient les expressions
_

U
X
_a
= dX
a
+
a
bX
b
_

_
a
= da
b
ab
_

U
T
_a1...as
b1...br
= dT
a1...as
b1...br
+
s

p=1

ap
cT
a1...ap1cap+1...as
b1...br

p=1

c
bp
T
a1...as
b1...bp1cbp+1...br
Maintenant, la courbure se trivialise sous la forme dune matrice de 2-formes (locales) F = (R
a
b) = (R
a
b cd
c

d
). F correspond la matrice (R) introduite en 1.4.4. Comme R = = d + , on obtient
R
a
b = d
a
b +
a
c
c
b
Cest la seconde quation de structure de Cartan crite en 1.4.4. La direntielle covariante de R est
nulle : R = 0. Ceci se traduit localement par
dR
a
b +
a
c R
c
b
c
b R
a
c = 0
Cest la seconde identit de Bianchi crite en 1.4.4.
120 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Nous avons donc les correspondances suivantes entre les objets introduits en 1.4.4 et ceux introduits dans
le cadre gnral de la thorie des brs :
F = R
2
(M, AdL(M)) A = ()
1
(U, M(n, R)) F = (R)
2
(U, M(n, R))
Nous constatons ainsi qu aucun moment nous navons introduit de formes tensorielles sur L(M), et que les
espaces dans lesquels vivent les objets introduits sont du type

(M, E) ou

(U, V ).
Maintenant, les relations
()

= G()G
1
+GdG
1
(R)

= G(R)G
1
introduites en 1.4.4 sont les formules de recollement des formes locales A = () et F = (R) lors dun
changement de repre non holonome sur un ouvert U de M, avec G : U GL(n, R).
Dun point de vue purement gomtrique, si est une courbe dans M, nous avons dni ce quest un
relvement horizontal de dans le br vectoriel TM. Cest une courbe TM dans TM qui se projette sur
par , et telle que chacun de ses vecteurs tangents soit horizontal pour la connexion introduite. Or, une
courbe dans TM au dessus de est tout simplement un champ de vecteurs Y (t) le long de , notion introduite
en 1.3.1. Comme il est alors facile de le constater, une telle courbe est horizontale si et seulement si elle est
parallle le long de (
DY
dt
(t) = 0). Nous retrouvons ainsi linterprtation gomtrique de la connexion donne
en 1.3.1.
Nous avons pu justier des relations introduites en 1.4.4 (la seconde quation de structure de Cartan et
la seconde identit de Bianchi) dans un cadre plus gnral que celui des connexions linaires. Cependant, il
reste deux relations dmontrer, celles impliquant la torsion. Pour cela, il faut introduire un nouvel objet
sur le br L(M).
3.5.3 La torsion revisite
Nous allons voir, dans les constructions qui vont suivre, que la torsion est une notion spcique au br
principal des repres L(M) et que la notion de torsion nest pas gnralisable aux autres brs principaux.
La forme de soudure
Nous allons introduire une 1-forme direntielle canonique

1
(M, TM)
en posant, pour tout X|x TxM,
|x(X|x) = X|x
Cest la 1-forme de soudure sur M. Comme on peut le voir sur cette dnition, la forme de soudure, sous
cette forme, nest autre que lapplication identit TM TM. Cependant, nous allons constater quil est
possible den extraire la torsion!
cette 1-forme de soudure est associe une 1-forme sur L(M) valeurs dans R
n
, tensorielle de type
(, R
n
). Dcrivons cette 1-forme. Un point p L(M) se dcrit comme p = (x, ea|x) o x M et les ea|x
sont n vecteurs indpendants de TxM (nous avons plac une barre sur ces vecteurs pour ne pas les confondre
avec les vecteurs de la trivialisation locale de L(M)). Soit

a
|x
la base duale de ea|x dans T

x
M. Enn,
soit : L(M) M la projection du br principal, (p) = x. Pour tout X|p TpL(M), considrons les n
rels

a
|x
Tp(X|p). Nous dnissons
L(M)|p(X|p) =
_

a
|x
Tp(X|p)
_
R
n
cest dire
L(M)|p =
_

a
|x
Tp
_
Alors L(M) est la 1-forme tensorielle sur L(M) qui est associe .
Gomtriquement, sa valeur est construite de la faon suivante. Tout X|p TpL(M) se projette en un
vecteur X|x = Tp(X|p) de TxM. Ce vecteur peut son tour tre dcompos sur la base ea|x de TxM
donne par p : X|x = X
a
|x
ea|x. L(M) associe X|p les n coordonnes X
a
|x
.
Le br principal L(M) 121
Par construction, L(M) est horizontale. Vrions quelle est quivariante de type (, R
n
). Pour G =
(G
a
b) GL(n, R), notons

RG(p) = p G laction droite de G sur L(M). Nous avons, par dnition de cette
action
p G =
_
x, eb|xG
b
a
_
La base duale est alors
_
(G
1
)
a
b

b
|x
_
. Dautre part, nous avons TpG Tp

RG = Tp(

RG) = Tp puisque


RG = . Donc, pour tout X|p TpL(M), nous avons TpG(

RGX|p) = Tp(X|p). Ceci conduit


_

G
L(M)|pG
_
(X|p) = L(M)|pG
_

RGX|p
_
=
__
(G
1
)
a
b

b
|x
_
Tp(X|p)
_
= (G
1
)L(M)|p(X|p)
Finalement, nous avons bien lexpression de lquivariance :

G
L(M) = (G
1
)L(M)
Cherchons maintenant lexpression locale de la 1-forme de soudure. Cette expression locale est un vecteur
n composantes dont les entres sont des 1-formes locales. Nous remarquons que pour tout X (M)
(
a
ea)(X) =
a
(X)ea = X
Donc localement, au dessus de louvert U sur lequel sont dnis le repre non holonome ea et sa base
duale
a
, peut scrire (X) = (
a
ea)(X) = X. Lexpression locale de dans cette trivialisation est
donc constitu des n 1-formes locales
a
. Grce cette trivialisation, il est possible de calculer . En eet,
localement on a :
_

_a
= d
a
+
a
c
c
donc
= (d
a
+
a
c
c
) ea =
_

1
2
C
a
bc

b

c
+
a
bc

b

c
_
ea =
1
2
(
a
bc

a
cb
C
a
bc
)
b

c
ea = T
a
ea
o les T
a
=
1
2
(
a
bc

a
cb
C
a
bc
)
b

c
sont les 1-formes de torsion de la connexion introduites en 1.4.4.
Nous avons donc montr que
= T
o
1
(M, TM) est la 1-forme de soudure sur M, et T
2
(M, TM) est la 2-forme de torsion de la
connexion. En particulier, nous avons
T
a
= d
a
+
a
b
b
Cest la premire quation de structure de Cartan crite en 1.4.4.
Maintenant, nous avons T =
2
. Or, nous savons que
2
= R, donc T = R . Ceci scrit encore,
localement,
dT
a
+
a
c
c
= R
a
b
b
Cest la premire identit de Bianchi crite en 1.4.4. On remarquera que dans lexpression R , il faut
considrer R comme une forme direntielle valeurs dans le br des endomorphismes de TM.
Une autre faon de voir la torsion
La 1-forme de soudure est donc gnratrice de la 2-forme de torsion. Ceci permet de comprendre un peu
mieux lorigine de la torsion, et en particulier, de la possibilit de la dnir seulement pour des connexions li-
naires (puisque la forme de soudure nest dnie que pour le br vectoriel TM). Nous allons voir maintenant
une autre faon de retrouver la forme de torsion, en se plaant cette fois sur le br cotangent.
Considrons donc le br vectoriel T

M. Alors il est facile de voir quau dessus dun ouvert U dune carte
de M nous avons
r
(U, T

M) =
r
(U) F(U)
1
(U). Pour r = 0, nous avons
0
(U) = F(U), et alors nous
pouvons identier

0
(U) F(U)
1
(U) = F(U) F(U)
1
(U) =
1
(U)
de faon naturelle. De mme, nous identions

1
(U) F(U)
1
(U) = (U, T
(0,2)
M)
122 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Grce ce qui t vu de faon gnrale sur les drives covariantes, on peut considrer que la connexion
linaire ralise une application
:
1
(U)
1
(U) F(U)
1
(U)
Nous avons une projection naturelle
pA :
1
(U) F(U)
1
(U)
2
(U)
qui consiste antisymtriser, cest dire eectuer le produit de deux 1-formes dans

(U). Nous posons,


pour Sab
a

b

1
(U) F(U)
1
(U) = (U, T
(0,2)
M)
pA(Sab
a

b
) =
1
2
(Sab Sba)
a

b
Cette projection permet de construire lapplication
pA :
1
(U)
2
(U)
Dautre part, la direntielle ordinaire sur M ralise une application
d :
1
(U)
2
(U)
Il est naturel de vouloir comparer ces deux applications. Pour cela, soit
1
(U),
(d pA ) = d pA
_
db
b

c
ab
c
a

b
_
= (ea b)
a

b
+cd
c
pA
_
(ea b)
a

c
ab
c
a

b
_
=
_
1
2
[ea b eb a]
1
2
C
c
ab
c
1
2
[ea b eb a]
+
1
2
[
c
ab

c
ba
] c
_

a

b
=
1
2
(
c
ab

c
ba
C
c
ab
) c
a

b
=
1
2
T
c
ab
c
a

b
= T
a
a
= (T)
o les T
a
=
1
2
T
a
bc

b

c
sont les 2-formes de torsion et (T) signie que lon prend pour argument de la
partie vecteur de T. (T) est alors une 2-forme. Nous concluons de ce calcul que dpA mesure la torsion
de la connexion linaire .
3.6 Classes caractristiques
Rfrences : (de Azcarraga et Izquierro, 1995; Berline et al., 2004; Booss et Bleecker, 1985; Bott et Tu,
1995; Doubrovin et al., 1982a; Doubrovin et al., 1982b; Kobayashi et Nomizu, 1996a; Kobayashi et Nomizu,
1996b; Lawson et Michelsohn, 1989; Nakahara, 1990; Schwarz, 1996).
La thorie des classes caractristiques est un ingrdient essentiel de la classication des brs. Il nest pas
surprenant que les objets introduits dans ce contexte soient dune grande importance en physique thorique,
compte-tenu de lutilit des brs. Les classes caractristiques sont des classes de cohomologie dans la coho-
mologie de de Rham de la varit de base. Deux brs isomorphes ont mmes classes caractristiques. Dans
ce qui suit, ces classes sont construites partir des structures direntielles introduites auparavant sur les
brs (connexion et courbure). Il existe une autre mthode, plus topologique pour les dnir, quil serait trop
long dexposer ici. Lide est de construire des formes direntielles fermes sur la varit de base partir de
la forme de courbure dune connexion sur le br considr. On ralise cela grce des polynmes spciaux,
les polynmes invariants.
Classes caractristiques 123
3.6.1 Polynmes invariants
Soient G un groupe de Lie et g son algbre de Lie. Notons S
p
g

lespace vectoriel des applications p-linaires


symtriques sur g valeurs dans C (ou dans R selon la nature de lalgbre de Lie). Lespace vectoriel
Sg

=

p0
S
p
g

peut tre muni dun produit qui en fait une algbre : pour tous P S
p
g

, Q S
q
g

et X1, . . . , Xp+q g,
nous posons
(PQ)(X1, . . . , Xp+q) =
1
(p +q)!

Sp+q
P(X(1), . . . , X(p)) Q(X(p+1), . . . , X(p+q))
Nous dirons que P S
p
g

est G-invariant si pour tout g G et tous X1, . . . , Xp g, nous avons


P(AdgX1, . . . , AdgXp) = P(X1, . . . , Xp)
En crivant cette relation pour g = exptX avec X g, et en drivant par rapport t, nous obtenons en
t = 0 :
p

i=1
P(X1, . . . , [Xi, X], . . . , Xp) = 0
Nous notons P
p
I
(g

) le sous espace vectoriel de S


p
g

des lments G-invariants. Il est facile de voir que


PI(g

) =

p0
P
p
I
(g

)
est une sous-algbre de Sg

. Cest la sous-algbre des polynmes invariants sur g.


Soit X g. Pour tout P P
p
I
(g

), nous notons P(X) = P(X, . . . , X). Avec cette notation, nous avons
donc
P(AdgX) = P(X)
3.6.2 Lhomomorphisme de Weil
Polynmes de formes direntielles
Pour 1 k p, soient k
rk
(U, g) p formes direntielles sur un ouvert U de M valeurs dans
lalgbre de Lie g de G, et soit P P
p
I
(g

). Nous pouvons crire, pour tout 1 k p, k =


i
k
Ei o

i
k

rk
(U) et Ei est une base de g. Nous dnissons alors
P(1, . . . , p)
r1++rp
(U)
en posant
P(1, . . . , p) =
i1
1

ip
p
P(Ei1
, . . . , Eip
)
Pour tout
r
(U, g), nous notons plus simplement
P() = P(, . . . , )
pr
(U)
Recollement
Jusqu maintenant, nous navons pas utilis linvariance de P. Cest dans ce qui suit que se rvle
limportance de cette proprit.
Soit P(M, G) un br principal muni dune 1-forme de connexion , et soit (Ui, si) un systme de
trivialisations locales du br principal P(M, G), o les si sont des sections locales. Notons Ai = s

i
et
Fi = s

i
les trivialisations locales des formes de connexion et de courbure.
Soit P un polynme invariant sur g, homogne de degr p. Localement, nous pouvons considrer les formes
direntielles P(Fi)
2p
(Ui). Sur Ui Uj ,= , nous avons Fi = Adgij
Fj, donc
P(Fi) = P(Adgij
Fj) = P(Fj)
124 Chapitre 3 Fibrs, connexions
par invariance de P. Ainsi, les formes P(Fi) se recollent sur M et dnissent une 2p-forme direntielle sur
M tout entier. Nous la notons P()
2p
(M), bien que soit une 2-forme tensorielle dnie sur P et non
sur M. La courbure permet donc dassocier tout polynme invariant sur g une forme direntielle sur
M. Plus gnralement, remarquons que nous pouvons recoller des P(1,i, . . . , p,i) sur M tout entier si les
k,i sont les expressions locales des formes k tensorielles de type (Ad, g) sur P(M, G). Nous utiliserons par
exemple par la suite des formes

o et

sont deux 1-formes de connexion sur P(M, G). On sait que


cette dirence est tensorielle de type (Ad, g).
Proprits
tudions les proprits de cette forme direntielle. Pour cela, nous nous plaons localement au dessus
dun ouvert U de M et nous utilisons une trivialisation locale s du br principal. Nous notons A = s

et
F = s

comme dhabitude.
Nous avons alors
dP(F) = dP(F, . . . , F)
= d(F
i1
F
ip
)P(Ei1
, . . . , Eip
)
=
p

j=1
(F
i1
dF
ij
F
ip
)P(Ei1
, . . . , Eip
)
=
p

j=1
P(F, . . . , dF, . . . , F)
Ajoutons cette somme la quantit
p

j=1
P(F, . . . , [A, F], . . . , F) = 0
qui est nulle puisque P est invariant et F est une 2-forme. Nous obtenons alors, par linarit,
dP(F) =
p

j=1
P(F, . . . , dF + [A, F], . . . , F)
Alors, grce lidentit de Bianchi dF + [A, F] = 0, nous avons
dP(F) = 0
La forme direntielle P() est donc ferme.
Soit maintenant

une autre connexion sur le br principal P(M, G), de courbure

. Posons, pour tout


t [0, 1],
t = +t(

)
Il est facile de voir que les t sont des connexions, avec 0 = et 1 =

. Nous notons t leur courbure.


Alors, avec des notations videntes, nous avons
P(F

) P(F) =
_
1
0
dP(Ft)
dt
dt
Or, comme Ft = dAt +
1
2
[At, At], nous avons
dFt
dt
= d(A

A) +
1
2
[A

A, At] +
1
2
[At, A

A]
= d(A

A) + [At, A

A]
Classes caractristiques 125
donc
dP(Ft)
dt
=
d
dt
P(Ft, . . . , Ft)
=
p

j=1
P
_
Ft, . . . ,
dFt
dt
, . . . , Ft
_
=
p

j=1
P(Ft, . . . , d(A

A) + [At, A

A], . . . , Ft)
= pP(d(A

A) + [At, A

A], Ft, . . . , Ft)


puisque P est symtrique et les 2-formes commutent entre elles. Dautre part, nous avons
dP(A

A, Ft, . . . , Ft) = P(d(A

A), Ft, . . . , Ft) P(A

A, dFt, . . . , Ft)
P(A

A, Ft, . . . , dFt)
Ajoutons cette somme la quantit nulle (car P est invariant)
P([At, A

A], Ft, . . . , Ft) P(A

A, [At, Ft], . . . , Ft) P(A

A, Ft, . . . , [At, Ft]) = 0


En utilisant alors lidentit de Bianchi, il reste
dP(A

A, Ft, . . . , Ft) = P(d(A

A) + [At, A

A], Ft, . . . , Ft)


=
1
p
dP(Ft)
dt
do
P(F

) P(F) = d
_
1
0
pP(A

A, Ft, . . . , Ft)dt
La forme P(A

A, Ft, . . . , Ft) est la restriction U dune forme globalement dnie sur M que nous notons
P(

, t, . . . , t). La forme P(F

) P(F) = P(

) P() est donc exacte. Ceci signie que la classe de


cohomologie de de Rham de P() ne dpend pas du choix de la connexion, mais seulement du br principal
P(M, G) et du polynme invariant P PI(g). La relation P(

) P() = dQ(,

) est une formule de


transgression.
Homomorphisme de Weil
Nous avons donc construit une application linaire
P(M,G) : PI(g) H(M, C)
Cest lhomomorphisme de Weil. P(M,G)(P) est appele la classe caractristique associe au poly-
nme invariant P.
Remarquons quau lieu de prendre un br principal P(M, G), il est possible de considrer directement
un br vectoriel associ. Cest ce que nous ferons souvent par la suite.
Nous allons maintenant prsenter des exemples de classes caractristiques, chacune tant caractrise par
un choix particulier du polynme invariant.
3.6.3 Classes et caractres de Chern
Classes de Chern
Les classes de Chern permettent de traiter les brs dont le groupe de structure est GL(n, C), comme par
exemple les brs vectoriels de bre type C
n
.
La classe de Chern totale est par dnition
c() = det
_
1 +
i
2
_
126 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Par proprit du dterminant, le polynme det
_
1 +
iX
2
_
est invariant. La classe de Chern totale est une
somme directe de formes de degrs pairs, puisque le dterminant se dveloppe selon
c() = 1 +c1() +c2() +. . .
o les cj()
2j
(M) sont les j-imes classes de Chern. La srie sarrte
cn() = det
_
i
2
_
Pour calculer chaque cj(), on peut diagonaliser localement . En eet, localement, il existe des applications
g : U GL(n, C), telles que
g
1
iF
2
g = diag(f1, . . . , fn) = DF
o les fj sont des 2-formes sur U valeurs dans C. Nous avons alors
det(1 +DF ) =
n

j=1
(1 +fj)
= 1 + (f1 +. . . fn) + (f1f2 + +fn1fn) + + (f1 . . . fn)
= 1 + Tr DF +
1
2
((Tr DF )
2
Tr D
2
F
) + + det DF
donc
c0() = 1
c1() =
i
2
Tr F
c2() =
1
2
_
i
2
_
2
(Tr F Tr F Tr(F F))
.
.
.
cn() =
_
i
2
_
n
det F
Dcomposition sur une somme directe
Si E est un br vectoriel de varit base M, de groupe de structure GL(n, C) et de bre type C
n
, nous
notons c(E) sa classe de Chern totale. Si E1 et E2 sont deux brs vectoriels de mme varit base M, et de
groupes de structure GL(n1, C) et GL(n2, C) et de bres types C
n1
et C
n2
, alors nous avons
c(E1 E2) = c(E1) c(E2)
o E1 E2 est la somme de Whitney des deux brs vectoriels.
Caractres de Chern
Le caractre de Chern total est dni par
ch() = Tr exp
_
i
2
_
=

j=1
1
j!
Tr
_
i
2
_
j
Le j-ime caractre de Chern est la quantit
chj() = Tr
_
i
2
_
j
Puisque nous sommes sur une varit de dimension nie, cette srie est en fait une somme nie, et seul un
nombre ni de caractres de Chern sont non nuls.
Classes caractristiques 127
En utilisant la mme astuce que pour les classes de Chern, nous pouvons montrer que
ch0() = 0
ch1() = c1()
ch2() =
1
2
(c1()
2
2c2())
.
.
.
Les caractres de Chern sexpriment donc en fonction des classes de Chern.
Si E1 et E2 sont deux brs vectoriels comme ci-dessus, nous avons les formules de dcomposition
ch(E1 E2) = ch(E1) ch(E2) ch(E1 E2) = ch(E1) + ch(E2)
3.6.4 Classes de Pontrjagin
Les classes de Pontrjagin sont dnies sur les brs dont le groupe de structure est O(n, R), le groupe
orthogonal. Elles sappliquent donc des brs vectoriels de bre type R
n
munis dune mtrique de br
(dnie positive). Lalgbre de Lie de O(n, R) est lespace vectoriel des matrices antisymtriques.
Nous dnissons la classe de Pontrjagin totale
p() = det
_
1 +

2
_
Puisque sur ces brs nous avons
t
= , ncessairement p() = p(), donc p est un polynme pair. Ce
polynme se dveloppe selon
p() = 1 +p1() +p2() +. . .
o les pj()
4j
(M) sont les j-imes classes de Pontrjagin.
Il est aussi possible dexprimer ces classes en fonction des quantits Tr(
k
), ce que nous ne ferons pas ici.
Si E1 et E2 sont deux brs vectoriels de mme varit base M, de groupes de structure O(n1, R) et
O(n2, R) et de bres types R
n1
et R
n2
, alors
p(E1 E2) = p(E1) p(E2)
3.6.5 Classe dEuler
Dans le cas des brs dont le groupe de structure est SO(n), et si n est pair, il existe un autre polynme
invariant que ceux dnissant les classes de Pontrjagin. Ce polynme est le Pfaan, dni de la faon
suivante.
Si A est une matrice antisymtrique de taille 2p 2p o 2p = n, alors
Pf(A) =
1
p!2
p

S2p
(1)
||
A(1)(2) . . . A(2p1)(2p)
On peut montrer que Pf(A)
2
= det A.
La classe dEuler dun br principal de groupe de structure SO(2p) est la classe de cohomologie de
Pf() o est la courbure dune connexion quelconque sur ce br. La classe dEuler dun br vectoriel
orientable de rang pair est la classe dEuler du br principal associ. Cette classe a de nombreuses proprits
gomtriques et analytiques que nous naborderons pas ici.
128 Chapitre 3 Fibrs, connexions
Bibliographie
Arnold, V. (1997). Mathematical Methods of Classical Mechanics, volume 60 de Graduate Texts in Ma-
thematics. Springer-Verlag, 2 dition.
Aubin, T. (2000). A Course in Dierential Geometry, volume 27 de Graduate Studies in Mathematics.
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Berline, N., Getzler, E. et Vergne, M. (2004). Heat Kernels and Dirac Operators. Grundlehren Text
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Bertlmann, R. (1996). Anomalies in Quantum Field Theory. Oxford Science Publications.
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Index
action, 71
eective, 72
libre, 72
proprement discontinue, 75
transitive, 74
algbre
associative, 92
de Cliord, 110
de Lie, 15, 65
ablienne, 66
compacte, 109
dun groupe de Lie, 67
drive, 66
du groupe de jauge, 155
rductive, 108
semi-simple, 108
simple, 107
enveloppante, 92
extrieure, 22, 94
tensorielle, 93
application
de Hodge, 49
direntiable, 17
quivariante, 138
exponentielle, 44, 69
linaire tangente, 17
pull-back, 18, 23, 24
atlas, 6, 9
automorphisme de br principal, 152
base
de lespace cotangent, 16
de lespace tangent, 12
non coordonne, 46
bord, 9
caractre dune reprsentation, 82
caractre de Chern, 185
total, 185
carte locale, 6, 9
Casimir, 105
centre dune algbre de Lie, 66
champ
de tenseurs, 22
de vecteurs, 13
de Killing, 42
fondamental, 73
invariant, 67
parallle, 34
changement de trivialisations locales, 123
classe caractristique, 184
dEuler, 186
de Chern, 184
totale, 184
de Pontrjagin, 186
totale, 186
codirentielle, 50
cohomologie
de de Rham, 26, 50
connexe par arc, 56
connexion, 142, 160
de Lvi-Civita, 43
irrductible, 156
linaire, 33, 174
compatible avec une mtrique, 43
mtrique, 43, 161
plate, 151
constantes de structure, 97
coordonnes, 8
cartsiennes, 53
changement de , 8
cylindriques, 54
normales, 45
riemanniennes, 45
sphriques, 55
courbe autoparallle, 35
courbure, 162
de Riemann, 44, 174
scalaire, 44
tenseur de , 36
critre de Cartan, 108
crochet de Lie, 15, 46, 65
dAlembertien, 52
dcomposition
de Fourier, 90
de Hodge, 50
drivation, 11, 14
covariante, 34, 159, 161
expression explicite, 163
drive
covariante, 33, 160
expression explicite, 162
locale, 170
de Lie, 26
direntielle
covariante, 148
dune fonction, 16
dune forme, 25
dans un repre non holonome, 48
dimension, 6
distance riemannienne, 43
divergence, 32, 51
lment de volume riemannien, 43
endomorphisme unitaire, 80
quation de structure
de Cartan, 47, 150, 169, 171, 175, 178
132 Index
de Maurer-Cartan, 98
quivariance, 140
espace
cotangent, 15
homogne, 75
quotient, 74
tangent, 10
total, 122, 126
espace vectoriel prhilbertien, 80
bre, 120
type, 122, 127
br, 119
adjoint, 139, 173
associ, 136
cotangent, 16, 173
dholonomie, 156
de tenseurs, 22, 173
des endomorphismes, 133
des formes direntielles, 24, 173
des repres, 125, 134, 172
des vecteurs
horizontaux, 141
verticaux, 140
dual, 133
en droites complexes, 133
image rciproque, 135
localement trivial, 120, 126
normal, 135
orthogonal, 172
principal, 119
tangent, 13, 173
trivial, 123
vectoriel, 128
orientable, 134
orthogonal, 135
quotient, 135
rang dun , 128
ot, 15, 73
fonction
de transition, 121, 127
direntiable, 8
forme
valeurs dans un br vectoriel, 145
valeurs vectorielles, 144
coexacte, 50
coferme, 50
de connexion, 47, 143
locale, 168
de courbure, 47, 150
locale, 169
de Killing, 107
de Maurer-Cartan, 97, 144
de soudure, 177
de torsion, 47, 178
direntielle, 16, 23
quivariante, 144
exacte, 26
ferme, 26
harmonique, 50
horizontale, 142
invariante gauche, 96
tensorielle, 145
verticale, 143
volume, 31
forme bilinaire
associe une reprsentation, 105
invariante, 105
formule
de Baker-Campbell-Hausdor, 71
de Plancherel, 90
de recollement, 124, 138, 147, 168, 169, 176
de transgression, 183
godsique, 43
minimalisante, 43
GL(n, C), 65
gl(n, C), 69
GL(n, R), 64
gl(n, R), 68
gradient, 51
groupe
compact, 88
dholonomie, 156
dhomotopie, 58, 61
disotropie, 72
de jauge, 153
de Lie, 64
de Lorentz, 113
reprsentations du , 117
revtements du , 116
de revtement, 109
universel, 109
de structure, 122, 127
rduction du , 125
des rotations de R
3
, 111
reprsentations du , 113
revtements du , 112
du cercle, 64
fondamental, 58
linaire, 64
orthogonal, 65, 110
pin, 110
spcial linaire, 65
spcial orthogonal, 41, 65, 110
spcial unitaire, 65
spin, 110
topologique, 63
unitaire, 65
homomorphisme
dalgbres de Lie, 66
de groupes de Lie, 64
de groupes topologiques, 64
de Weil, 184
homotope, 57
idal
dalgbre de Lie, 66
propre, 66
identit
de Bianchi, 37, 47, 150, 175, 178
Index 133
locale, 170
de Jacobi, 15, 65
immersion, 19
indice
contravariant, 20
covariant, 20
intgrale de Lebesgue, 42
intgration, 30
isomtrie, 41
isomorphisme
de brs, 123
de Hodge, 49
lacet, 57
laplacien, 50
lemme
de Poincar, 26
de Schur, 80, 101
longueur dune courbe, 43
mesure de Haar, 89
mtrique, 41
de br vectoriel, 129
lorenztienne, 41
riemannienne, 41
morphisme
de brs, 123
vectoriels, 130
moyenne invariante, 82, 89
O(1, 3), 113
O(n), 65
o(n), 68
O(V, q), 110
orbite, 74
orientation, 12
paralllogramme, 37
paramtre canonique, 43
partition de lunit, 31
pfaan, 186
Pin(r, s), 110
plongement, 19
polynme invariant, 181
produit
extrieur, 22, 24
intrieur, 27
tensoriel, 20
de brs vectoriels, 132, 186
projection, 14, 122, 127
pseudo
scalaire, 51
vecteur, 51
quotient dun br principal, 130
recouvrement, 6
rduction du groupe de structure, 125
relation de Leibniz, 11, 14
relations dorthogonalit, 84, 87, 90, 91
relvement horizontal, 155, 166
dune courbe, 176
de courbes, 142, 158, 168
de vecteurs, 141
repre
holonome, 46
local, 46
orthonorm, 46
non holonome, 46, 173
reprsentation, 76
adjointe, 102, 103
coadjointe, 104
compltement rductible, 79
contragrdiente, 77, 100
dalgbre de Lie, 99
de groupe compact, 88
de groupe ni, 82
quivalente, 79
dle, 76, 99
induite, 100
irrductible, 79, 101
produit tensoriel, 78, 100
rductible, 79, 101
rgulire, 84, 90
semi-simple, 107
somme directe, 78, 100
unitaire, 80
unitairement quivalente, 81
revtement, 59
de groupe, 109
universel, 60
rotationnel, 52
S
1
, 64
scalaire, 20
section, 14, 124, 127
locale, 127
trivialisante, 124, 173
signature, 41
simplement connexe, 58
SL(n, C), 65
sl(n, C), 69
SL(n, R), 65
sl(n, R), 68
SO(3), 111
so(n), 68
SO(n, R), 65
SO(p, q), 41
SO(V, q), 110
somme de Whitney, 131, 185
somme directe
dalgbres de Lie, 66
de brs vectoriels, 131, 185, 186
sous-algbre de Lie, 66
sous-espace invariant, 78, 101
sous-br vectoriel, 135
sous-groupe
un paramtre, 71
de Lie, 64
topologique, 64
sous-reprsentation, 79
sous-varit, 8, 19
direntiable, 9
134 Index
Spin(r, s), 110
stabilisateur, 72
structure direntiable, 8
SU(2), 112
SU(n), 65
su(n), 69
submersion, 19
symboles de Christoel, 33, 175
systme complet de reprsentations irrductibles, 86
systme de trivialisations locales
dun br, 120, 127
dune forme tensorielle, 147
dune section, 124, 128, 138
tenseur, 20
antisymtrique, 21
contraction dun , 21
de Ricci, 44
de type (s, r), 20
symtrique, 21
thorme
dAmbrose-Singer, 156
de Burnside, 86
de Hodge, 50
de Poincar-Birkho-Witt, 94
de Stokes, 32
de Swan, 132
du point xe, 77
torsion, 36, 46
transformation de jauge, 48
active, 171
passive, 171
transformations de Lorentz, 113
translation
droite, 67
gauche, 67
transport
horizontal, 142, 156, 158
parallle, 34
trivialisation locale
dun br, 127, 173
dune forme tensorielle, 147, 167
dune section, 124
U(1), 64
U(n), 65
u(n), 69
varit
bord, 9
base, 122, 127
connexe, 6
direntiable, 7
orientable, 12
topologique, 5
vecteur
horizontal, 140, 158
tangent, 10
vertical, 139