3HXD7109-5 R8

Manual de producto
Equipo de traslacin Foundry IRBT 4003F/6003F/7003F

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
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2003 ABB Automation Technologies AB ABB Automation Technologies AB Robotics & Manufacturing SE-69582 Lax Suecia
Contenido Manual de producto Equipo de traslacin Foundry IRBT 4003F/ 6003F/7003F
Especificacin
Descripcin Reglas de seguridad Especificaciones tcnicas y requisitos Variantes y opciones
Solapa 1:
1 5 9 15
Instalacin y manejo
Desembalaje y manipulacin Instalacin mecnica Instalacin elctrica Puesta en servicio
Solapa 2:
1 5 17 23
Mantenimiento
Intervalos de mantenimiento Instrucciones de mantenimiento Recambios
Solapa 3:
1 3 21
ii
Solapa 1: Especificacin
1 Descripcin
1.1 Generalidades 1.2 Principio de diseo
1.2.1 IRBT 4003F/6003F/7003F
1
1 2
2
1.3 Trminos y conceptos

1.3.1 Definiciones
3
3
2 Reglas de seguridad
2.1 Descripcin 2.2 Seguridad en Desembalaje y manipulacin
2.2.1 Instrucciones de izada
5
5 5
5
2.3 Seguridad en instalacin mecnica

2.3.1 Distancia de seguridad
6
6
2.4 Seguridad en Montaje del conducto de cables y el robot

2.4.1 Montaje del robot
6
6
2.5 Seguridad en Instalacin elctrica

2.5.1 Cableado del robot
6
6
2.6 Seguridad en Puesta en servicio

2.6.1 Calibracin 2.6.2 Control de la zona de trabajo
7
7 7
3 Especificaciones tcnicas y requisitos

3.1 Prestaciones
3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 IRBT 4003F IRB 4400 (De baja tensin) IRBT 6003F IRB 6400R (De baja tensin) IRBT 6003F IRB 6600 (De alta tensin) IRBT 7003F IRB 7600 (De alta tensin)
9
9
9 9 10 10
3.2 Dimensiones
3.2.1 Longitud 3.2.2 Anchura y altura
11
11 12
3.3 Carga en las tapas

3.3.1 Carga mxima
13
13
3.4 Requisitos tcnicos del robot

3.4.1 Requisitos de equipo
14
14
4 Variantes y opciones
4.1 Variantes y opciones para IRBT 4003F/6003F/7003F
4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4
15
15
15 15 15 16
Especificacin i
Cable de conexin Cable de fuerza Lista de pedido Opciones
Especificacin
Especificacin
Especificacin ii 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
Descripcin
Generalidades
1 Descripcin
1.1 Generalidades
El equipo de traslacin IRBT 4003F/6003F/7003Faumenta la pauta de movimiento del robot con un grado de libertad adicional programable.
Altos niveles de prestaciones y precisin
IRBT 4003F/6003F/7003F tiene un motor potente y una caja de engranajes avanzada. Juntos confieren al equipo de traslacin buenas prestaciones de aceleracin y velocidad, con una precisin muy alta. El equipo de traslacin se entrega con carro y placa adaptadora para alguno de estos modelos de robot: IRB 7600, 6600, 6400R o IRB 4400. No se requieren ms adaptaciones, por lo que la instalacin es sencilla. El equipo de traslacin est diseado para que el tiempo de instalacin sea lo ms corto posible. Los movimientos del equipo de traslacin se programan con el armario de mando del robot, de la misma forma que los dems ejes del robot. IRBT 4003F/6003F/7003F tiene una cadena de cable de acero cubierta. El equipo de traslacin es muy flexible porque est formada por mdulos de dos y tres metros. Es posible ampliar posteriormente con uno o ms mdulos. La tapa del equipo de traslacin es una placa especial de cobertura total. La tapa hace que IRBT 4003F/6003F/7003F sea hermtico y fcil de limpiar. Adems, se puede caminar sobre la tapa de forma segura.
Funcin
Cadena de cable
Flexibilidad
Tapas de cobertura total
1-1
Especificacin
Especificacin
Descripcin
Principio de diseo
1.2 Principio de diseo

El equipo de traslacin IRBT 4003F/6003F/7003F tiene una versin base con cadena de cable protegida por una cinta de acero.
1.2.1 IRBT 4003F/6003F/7003F La ilustracin muestra el principio de diseo del equipo de traslacin.
2 1
4 5
10 9 8 7 6
IRBT 4003F/6003F/7003F
Componentes
La tabla se refiere a las posiciones de la ilustracin anterior.

Descripcin
Cremallera Guas lineales Motor Caja de liberacin de freno slo para IRB 6600 y IRB 7600 Carro Chapa lateral Cadena de cable Caja de engranajes Conducto de cables Punto de conexin J1
Pos.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1-2
Descripcin
Trminos y conceptos
1.3 Trminos y conceptos
1.3.1 Definiciones La tabla siguiente contiene una lista de trminos y conceptos utilizados en la documentacin.
Denominacin
Sistema de robot Robot Manipulador Armario de mando Equipo de traslacin Carro Soporte Mdulo de soporte
Definicin
Robot y equipo de traslacin juntos. Manipulador y armario de mando juntos ( IRB 6400R / IRB 4400 /IRB 6600 y IRB 7600). La parte mecnica, mvil del robot. Armario de mando tipo S4Cplus. El carro, el soporte, la cadena y las piezas correspondientes ensamblados (IRBT 4003F/6003F/7003F). Parte mvil en la que se monta el manipulador. El bastidor armado del equipo de traslacin. Para unidades de traslacin de longitud superior a 4,7 metros, el soporte se entrega en mdulos que se ensamblan segn las instrucciones de Instalacin mecnica seccin 2. Intervalo de movimiento mximo del carro.
Desplazamiento
1-3
Especificacin
Especificacin
Descripcin
Trminos y conceptos
1-4
Reglas de seguridad
Descripcin
2 Reglas de seguridad
2.1 Descripcin
Este captulo contiene reglas de seguridad para todos los pasos y medidas que comportan riesgo de daos personales o materiales. Adems, se encuentran en las instrucciones de cada paso o medida. Las advertencias generales cuyo fin es evitar molestias, slo estn marcadas en la instruccin correspondiente.
Explicacin de los smbolos
En el captulo siguiente, los diferentes tipos de advertencias estn marcados tal como se indica en la tabla siguiente:
Smbolo Significado
Advierte de riesgo de daos personales o daos graves de los productos. Seguir siempre las reglas indicadas junto a este smbolo. Advierte del riesgo de daos en el producto si no se efecta una medida o si se lleva a cabo de forma errnea. Informacin sobre detalles importantes.
2.2 Seguridad en Desembalaje y manipulacin

Leer detenidamente las reglas de seguridad antes de desembalar e instalar el equipo de traslacin.
2.2.1 Instrucciones de izada Slo se debe elevar unidades de 6 metros o ms cortas. Si las unidades estn unidas, la unin debe venir premontada de fbrica.
1-5
Especificacin
Especificacin
Reglas de seguridad
Seguridad en instalacin mecnica
2.3 Seguridad en instalacin mecnica
2.3.1 Distancia de seguridad La separacin entre el perno de expansin y la proteccin de la rueda dentada debe ser de cmo mnimo 10 mm. Ver la figura.
Min. 10 mm
Distancia entre tornillo de nivelacin y proteccin de rueda dentada
2.4 Seguridad en Montaje del conducto de cables y el robot
2.4.1 Montaje del robot Para elevar el manipulador, consultar siempre la documentacin del mismo.
2.5 Seguridad en Instalacin elctrica
2.5.1 Cableado del robot Procurar que el rollo de cable no entre en contacto con ninguna pieza mvil.
1-6
Reglas de seguridad
Seguridad en Puesta en servicio
2.6 Seguridad en Puesta en servicio
2.6.1 Calibracin No permitir la presencia de personas en el equipo de traslacin cuando el carro est en movimiento. Procurar tambin que las tapas del equipo de traslacin estn libres de objetos sueltos; de lo contrario stos pueden quedar agarrados entre el carro y las placas.
2.6.2 Control de la zona de trabajo Antes de la puesta en servicio del sistema debe revisarse la zona de trabajo del equipo de traslacin.
1-7
Especificacin
Especificacin
Reglas de seguridad
Seguridad en Puesta en servicio
1-8
Especificaciones tcnicas y requisitos

Prestaciones
3 Especificaciones tcnicas y requisitos

3.1 Prestaciones
3.1.1 IRBT 4003F IRB 4400 (De baja tensin) La tabla siguiente indica los datos tcnicos importantes para las prestaciones del equipo de traslacin.
Funcin
Desplazamiento Velocidad de movimiento IRBT 4003F Longitud del soporte Aceleracin Retardo Precisin de repetibilidad Peso, carro soporte adaptador de IRB 4400 Clase de encapsulamiento Huelgo esttico Huelgo dinmico
1
Prestaciones
1,7-7,7 metros en pasos de 1 metro. 1,6 m/s desplazamiento + 1,3 metros 1,4 m/s2 1,9 m/s2 0,1 mm peso del robot, + 100 kg 600 kg 270 kg/m 160 kg IP 67 Para ms informacin, contactar con ABB Para ms informacin, contactar con ABB
Carga mxima, IRB 4400
1. Paradas repetidas en un sentido de desplazamiento, hacia un mismo punto.
3.1.2 IRBT 6003F IRB 6400R (De baja tensin) La tabla siguiente indica los datos tcnicos importantes para las prestaciones del equipo de traslacin.
Funcin
Desplazamiento Velocidad de movimiento, IRB 6003 Longitud del soporte Aceleracin Retardo Precisin de repetibilidad1 Carga mxima, IRB 6600 Peso, carro soporte Clase de encapsulamiento Huelgo esttico Huelgo dinmico
Prestaciones
1,7-7,7 metros en pasos de 1 metro. 1,0 m/s desplazamiento + 1,3 metros 1,5 m/s2 1,6 m/s2 0,1 mm peso del robot, +400 kg 600 kg 270 kg/m IP 67 Para ms informacin, contactar con ABB Para ms informacin, contactar con ABB
1-9
Especificacin
Especificacin

Prestaciones
3.1.3 IRBT 6003F IRB 6600 (De alta tensin) La tabla siguiente indica los datos tcnicos importantes para las prestaciones del equipo de traslacin.
Funcin
Desplazamiento Velocidad de movimiento, IRB 6003 Longitud del soporte Aceleracin Retardo Precisin de Peso, carro soporte Clase de encapsulamiento Huelgo esttico Huelgo dinmico repetibilidad1 Carga mxima, IRB 6600
Prestaciones
3.1.4 IRBT 7003F IRB 7600 (De alta tensin) La tabla siguiente indica los datos tcnicos importantes para las prestaciones del equipo de traslacin.
Funcin
Desplazamiento Velocidad de movimiento, IRB 7003 Longitud del soporte Aceleracin Retardo Precisin de repetibilidad1 Carga mxima, IRB 6600 Peso, carro soporte Clase de encapsulamiento Huelgo esttico Huelgo dinmico
Prestaciones
1-10

Dimensiones
3.2 Dimensiones
3.2.1 Longitud
Los cables de seal en un Foundryk con IRB 4400 y IRB6400R tienen una longitud mxima de 30 m entre BRB y el motor de traccin. Esto significa que los cables de suelo ms largos permiten longitudes de traslacin ms cortas. Ver la tabla siguiente.
La tabla siguiente muestra las longitudes de traslacin ms largas posibles.

Longitud de cable de suelo
22 m
Longitud de traslacin mxima

7,7 m
La ilustracin muestra el IRBT 4003/6003 /7003 desde el lado.
503
1000 1000xN
IRBT 4003FS / 4003S, longitud
La tabla indical valor N en la figura anterior para diferentes desplazamientos.

Desplazamiento
1,7 m 2,7 m 3,7 m 4,7 m etctera.
Longitud total del soporte

3m 4m 5m 6m
Cantidad N
2 3 4 5
1-11
Especificacin
372
1080 1156 1424,5

IRBT 6003S / 4003S Compacto, anchura y altura
1-12
802.5
Especificacin

Dimensiones
3.2.2 Anchura y altura La ilustracin muestra el IRBT 4003/6003 /7003 desde el lado.

Carga en las tapas
3.3 Carga en las tapas
3.3.1 Carga mxima
1-13
Especificacin
Especificacin

Requisitos tcnicos del robot
3.4 Requisitos tcnicos del robot

En robots del tipo IRB 6400R / IRB 4400 el equipo de traslacin funciona como un sptimo eje incorporado. Para que funcione satisfactoriamente, el equipamiento del robot debe cumplir con unos requisitos mnimos. El equipo de traslacin est diseado para funcionar junto con un armario de mando tipo S4Cplus. Consultar con ABB en cuanto a la compatibilidad con otros armarios de mando.
3.4.1 Requisitos de equipo El robot debe tener equipos con las siguientes opciones para accionar un eje externo 7 (equipo de traslacin).
Unidad
IRB 4400 IRB 6400R IRB 6600 IRB 7600 Sistema de control S4Cplus
Opcin
52-7 52-9 53-3 (7 ejes) 53-3 (7 ejes)
Aclaracin
Equipo de accionamiento T Equipo de accionamiento U Equipo de accionamiento W Equipo de accionamiento W
Estacin de disquete Si los parmetros de funcionamiento se van a descargar directamente desde el disquete de parmetros, el armario de mando debe estar equipado con una estacin de disquete. Vase la documentacin del robot en cuanto a otros mtodos de transferencia.
1-14
Variantes y opciones
Variantes y opciones para IRBT 4003F/6003F/7003F
4 Variantes y opciones
4.1 Variantes y opciones para IRBT 4003F/6003F/7003F
4.1.1 Cable de conexin Los cables estndar del robot pueden utilizarse para conectar el equipo de traslacin en el armario de mando.
4.1.2 Cable de fuerza El cable de fuerza del sptimo eje tiene una longitud de 7,15 22 metros entre el punto de conexin y el centro del equipo de traslacin.
4.1.3 Lista de pedido Las tablas indican las variantes y opciones que se pueden pedir para IRBT 4003F/ 6003F/7003F. Para ms especializaciones, consultar con ABB. En los casos en que la ltima cifra de la referencia est sustituida por una x, el desplazamiento del equipo de traslacin se indica redondeado al alza hasta el metro ms cercano. As, una equipo de traslacin con 2,7 metros de desplazamiento tiene la referencia 3HXD 1546-3, con 3,7 metros la referencia es 3HXD 1546-4, y as sucesivamente. Para los cables, las ltimas cifras se sustituyen por yy, con las longitudes indicadas en decmetros.
Variantes
Equipo de traslacin IRBT 4003F / 6003F/7003F Cadena de cable para IRBT 4003F/6003F/7003F IRB 4400 M2000 IRB 6400R M2000 IRB 6600/7600 Carro para IRB 4400 IRB 6400R IRB 6600 IRB 7600 Cable de fuerza, suelo, eje 7 IRB 4400/IRB 6400R Cable de reslver IRB 4400/6400R Cable de fuerza, suelo, eje 7 IRB 6600/IRB 7600 3HXD 1657-4 3HXD 1657-3 3HXD 1657-1 3HXD 1657-2 3HXD 1249-yy 3HXD 1250-yy 3HXD 1601-yy 3HXD 1681-2yy 3HXD 1681-3yy 3HXD 1681-1yy
Referencia
3HXD 1673-x
1-15
Especificacin
Especificacin
Variantes y opciones
Variantes y opciones para IRBT 4003F/6003F/7003F
4.1.4 Opciones
Opciones
Sistema de lubricacin central con temporizador Cable de divisin de zona, eje 1 IRB 4400/IRB 6400R Cable de divisin de zona, eje 1 IRB 6600/IRB 7600 Cable de cliente, IRB 4400 Cable de cliente, IRB 6400R Cable de cliente, IRB 7600/6600 CP/CS Canbus/DiviceNet CP/CS Interbus CP/CS Profibus CP/CS
Referencia
3HXD 0100-374 3HXD 1433-yy 3HXD 1638-yy 3HXD 1686-yy 3HXD 1485-yy 3HXD 1551-yy 3HXD 1617-yy 3HXD 1637-yy 3HXD 1672-yy
1-16
Solapa 2: Instalacin y manejo

1 Desembalaje y manipulacin
1.1 Izada
1.1.1 Instrucciones de izada 1.1.2 Izada del equipo de traslacin 1.1.3 Zonas de izada
1
1
1 1 1
1.2 Inspeccin de la entrega

1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 Identificacin Contenido Inspeccin Limpieza
2
2 2 2 2
1.3 Movimiento manual del carro

1.3.1 Generalidades 1.3.2 Liberacin del freno de la caja BRB 1.3.3 Liberacin del freno con el conexin en el motor
3
3 3 3
2 Instalacin mecnica
2.1 Fundamento
2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 Resistencia Inclinacin Cargas estticas Cargas dinmicas
5
5
5 5 5 5
2.2 Preparativos
2.2.1 Recomendaciones para la fijacin 2.2.2 Pauta de agujeros 2.2.3 Medida de pie
6
6 6 7
2.3 Montaje del soporte

2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 Procedimiento Colocacin del soporte Ajuste del nivel Montaje de las guas lineales Montaje de las cremalleras Fijacin del soporte en el fundamento Montar las tapas
8
8 9 10 11 12 13 13
2.4 Montaje del conducto de cables y el robot

2.4.1 Montar el conducto de cables 2.4.2 Montaje del robot
14
14 14
Instalacin y manejo i
Instalacin y manejo
3 Instalacin elctrica
3.1 Cableado del robot
3.1.1 Punto de conexin J1 3.1.2 Terminales en J1
15
15
15 15
3.2 Terminales/diagramas de circuito

3.2.1 Introduccin
16
16
3.3 IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W

3.3.1 Diagrama de circuito 3.3.2 Cables estndar 3.3.3 Cables opcionales
17
17 17 18
3.4 IRB 6400R M2000

19
19 19 19
Instalacin y manejo
Instalacin y manejo ii
3.5 IRB 4400 M2000

20
20 20 20
4 Puesta en servicio
4.0.1 Preparativos
21
21
4.1 Configuracin del armario de mando

4.1.1 Cargar los parmetros de funcionamiento 4.1.2 Desfase de conmutacin 4.1.3 Desplazamiento
21
21 21 22
4.2 Lubricacin del equipo de traslacin
23
4.2.1 Generalidades 23 4.2.2 Ajuste del temporizador del sistema de lubricacin central 23
4.3 Calibracin
4.3.1 Calibracin del equipo de traslacin 4.3.2 Calibracin en rearranque
25
25 25
4.4 Control de la zona de trabajo

4.4.1 Control de la zona de trabajo
25
25
4.5 Control de desgaste anormal y ruido

4.5.1 Uniones de guas lineales 4.5.2 Uniones de cremallera 4.5.3 Juego de engrane
26
26 26 26
Desembalaje y manipulacin
Izada
1 Desembalaje y manipulacin
1.1 Izada
1.1.1 Instrucciones de izada Los mdulos de soporte pueden transportarse con carretilla elevadora o con gra corredera.
1.1.2 Izada del equipo de traslacin Procedimiento de izada del equipo de traslacin:
Izada con una carretilla elevadora
1 2 3
Izada con gra corredera
Acercar el carro al centro del equipo de traslacin, tanto como sea posible. Colocar las horquillas a lo largo del mdulo Desmontar las chapas laterales del equipo de de carril en la zona de izada, segn se indica traslacin si estn montadas. en la posicin (X) de la figura siguiente. Colocar dos estrobos de izada en cada lado del equipo de traslacin, segn se indica en la posicin (Y) de la figura siguiente.
1.1.3 Zonas de izada La figura ilustra la zona del equipo de traslacin en la que se pueden colocar las horquillas.
Zonas de izada para carretilla elevadora (X) y gra corredera (Y).
2-1
Instalacin y manejo
Inspeccin de la entrega
1.2 Inspeccin de la entrega
1.2.1 Identificacin Las placas de identificacin, ubicadas en (X), indican el tipo, el nmero de serie, la fecha de entrega, etctera del carro.
Instalacin y manejo
Placas de identificacin (X)
1.2.2 Contenido Contenido de la entrega de la versin estndar del equipo de traslacin: Un carro (eventualmente con adaptador) con equipo de accionamiento Peso aproximado del carro: 600 kg. (+ eventual adaptador, 160 / 193 kg) Mdulos de soporte y cadena de cable Los equipos de traslacin con un desplazamiento superior a 4,7 m tienen varios mdulos de soporte que se acoplan al hacer la instalacin. Tornillos de montaje y manguitos de gua Tornillos de montaje con arandelas y manguitos de gua para el robot.
1.2.3 Inspeccin Desembalar el equipo y comprobar que no presenta daos de transporte visibles. En caso de detectarse fallos, contactar con ABB.
1.2.4 Limpieza Para el transporte, el equipo se protege contra la oxidacin con una capa fina de aceite que se aplica entes de embalar. Esta capa de aceite debe limpiarse antes de efectuar la instalacin.
1 Limpiar todo el aceite sobrante con un trapo sin borra.
2-2
Movimiento manual del carro
1.3 Movimiento manual del carro
1.3.1 Generalidades En el movimiento manual de la plataforma mvil se debe efectuar una nueva calibracin, ver Calibracin
1.3.2 Liberacin del freno de la caja BRB Si es necesario, se puede mover el carro manualmente conectando la electricidad y soltando el freno.
1 Presionar el botn de suelta del freno.
1.3.3 Liberacin del freno con el conexin en el motor Si no hay corriente para el motor, se puede conectar una corriente de 24V CC al cable elctrico del motor
Motor de baja tensin
Las siguientes instrucciones rigen para un motor de baja tensin

1 Conecte una corriente de 24V CC entre las patillas M (0V) y L (+24V) en el contacto MP.M7 (cable elctrico, 3HXD 1249)
Motor de alta tensin
Las siguientes instrucciones rigen para un motor de alta tensin

1 Conecte una corriente de 24V CC entre las patillas W (0V) y V (+24V) en el contacto MP.M7/ M8 (cable elctrico, 3HXD 1705)
2-3
Instalacin y manejo
Movimiento manual del carro
Instalacin y manejo
2-4 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
Instalacin mecnica
Fundamento
2 Instalacin mecnica
2.1 Fundamento
2.1.1 Resistencia El fundamento debe resistir las cargas estticas causadas por el peso del equipo y las cargas dinmicas generadas por los movimientos del carro y el manipulador, vase Fundamento seccin 2.1. 2.1.2 Inclinacin
2.1.3 Cargas estticas La tabla indica las cargas estticas que debe absorber el fundamento.
Carga
Carga distribuida, soporte Mvil en el sentido de desplazamiento Manipulador Carro Adaptador (IRB 4400) Carga adicional admisible IRB 4400 IRB 6400R IRB 6600 IRB 7600 100 kg 300 kg 400 kg 700 kg 2.400 kg 600 kg 160 kg
Valor
270 kg/m
2.1.4 Cargas dinmicas Las cargas dinmicas del equipo de traslacin y los movimientos del manipulador pueden cambiar de direccin independientemente. En casos de adicin de las cargas, el fundamento ha de poder absorber estas cargas combinadas. Cargas dinmicas mximas del equipo de traslacin: (Peso del carro + peso del manipulador + peso de la carga adicional) x aceleracin Por lo que respecta a las cargas dinmicas del robot, vase la documentacin correspondiente al mismo.
El equipo de traslacin no debe funcionar de modo que se sumen las cargas mximas del robot y del carril de desplazamiento. Por ejemplo; si el carro funciona a velocidad mxima en un sentido, el brazo del robot debe estar quieto o moverse en sentido contrario.
2-5
Instalacin y manejo
El fundamento debe disearse de modo que se pueda montar el equipo de traslacin sin que la inclinacin sobrepase 0,5 mm / m en el sentido de desplazamiento y 0,1 mm / m en sentido transversal.
Instalacin mecnica
Preparativos
2.2 Preparativos
2.2.1 Recomendaciones para la fijacin Se recomienda usar pernos de anclaje qumicos para fijar el equipo de traslacin en el suelo. Sin embargo, los tornillos de montaje no se incluyen en la entrega porque se deben seleccionar sobre la base del material utilizado para construir el fundamento.
Tornillos de fijacin
Los tornillos de fijacin que se utilizan deben: Ser adecuados para el fundamento Absorber las cargas dinmicas Los tornillos deben tener la capacidad de absorber las cargas dinmicas combinadas que se pueden generar cuando el manipulador y el carro se mueven, vase Fundamento 2.1. Adaptarse a los agujeros del soporte, 24 mm
Instalacin y manejo
2.2.2 Pauta de agujeros Los durmientes del soporte tienen agujeros de 24 mm de dimetro.
Pauta de agujeros
La tabla indical valor de N en la figura anterior para diferentes desplazamientos.

Desplazamiento
1,7 m 2,7 m 3,7 m 4,7 m etctera
Longitud total del soporte

3m 4m 5m 6m
Cantidad N
2 3 4 5
2-6
Instalacin mecnica
Preparativos
2.2.3 Medida de pie La ilustracin muestra el pie del robot visto desde el frente.
24
Medida de pie.
2-7
Instalacin y manejo
Instalacin mecnica
Montaje del soporte
2.3 Montaje del soporte
2.3.1 Procedimiento El equipo de traslacin debe montarse con el procedimiento que se describe a continuacin. Los captulos siguientes contienen instrucciones detalladas para cada fase.
1 2 3 4 5 6 Montar los mdulos del soporte segn se indica en Colocacin del soporte seccin 2.3.2. Montar las guas lineales segn se indica en Montaje de las guas lineales seccin 2.3.4. Montar las cremalleras segn se indica en Montaje de las cremalleras seccin 2.3.5. Anclar el soporte en el fundamento segn se indica en Fijacin del soporte en el fundamento seccin 2.3.6. Montar las protecciones y las tapas segn se indica en Montar las tapas seccin 2.3.7. Montar el conducto de cables segn se indica en Montaje del conducto de cables y el robot seccin 2.4.
Instalacin y manejo
2-8
Los pernos de unin del mdulo slo se requieren en mdulos premontados de hasta seis metros que van a moverse como una unidad. Si el equipo de traslacin consiste en varios mdulos, stos no deben montarse con pernos de unin, ver la ilustracin siguiente.
Montaje sin perno de unin.
Instalacin mecnica
Montaje del soporte
2.3.2 Colocacin del soporte Seguir las instrucciones siguientes para montar los mdulos del soporte.
Medida
1 Colocar las placas de nivelacin en un lado del lugar de instalacin previsto. Colocar las placas de fondo de los mdulos del conducto de cables en el otro lado del lugar de instalacin.
Ilustracin
10
10
80
00
10
00
xN
Colocar el primer mdulo de soporte, con el carro, exactamente en el lugar de instalacin previsto. Ajustar el mdulo segn se indica en Ajuste del nivel seccin 2.3.3 para alinearlo dentro de la tolerancia indicada. Si el equipo de traslacin ha de estar formado por varios mdulos, continuar con el paso 4. De lo contrario, continuar con Montaje de las guas lineales seccin 2.3.4. Colocar el mdulo siguiente en el sentido de desplazamiento, junto al mdulo recientemente alineado. Ajustar segn se indica en Ajuste del nivel seccin 2.3.3 de modo que las superficies maquinadas de este mdulo y del mdulo anterior (para gua lineal y cremallera) estn igualados y nivelados entre s. Si se van a instalar ms mdulos, repetir los pasos 3 y 4. De lo contrario, continuar con Montaje de las guas lineales seccin 2.3.4.
2-9
Instalacin y manejo
Instalacin mecnica
Montaje del soporte
2.3.3 Ajuste del nivel Leer primero la informacin de pgina 2-6 y efectuar los pasos indicados en pgina 2-9.
La distancia entre el perno de unin y la proteccin de la rueda dentada debe ser como mnimo de 10 mm, ver el captulo sobre seguridad 2.3.1
Para obtener un ajuste satisfactorio, se recomienda utilizar un nivel lser en el sentido de desplazamiento del equipo de traslacin y un nivel de burbuja en sentido transversal. Medir siempre en una superficie maquinada; por ejemplo, para gua lineal o cremallera. Seguir las instrucciones siguientes para ajustar el nivel de las viguetas:
Instalacin y manejo
2-10
Medida
1 2 Desenroscar la contratuerca del tornillo de nivelacin, posicin 1. Enroscar los tornillos de nivelacin para subir o bajar el durmiente en cuestin, posicin 2. Repetir el procedimiento en toda la periferia hasta que el mdulo est alineado dentro de la tolerancia indicada. Volver a apretar la contratuerca en el tornillo de nivelacin, posicin 1.
Ilustracin
Instalacin mecnica
Montaje del soporte
2.3.4 Montaje de las guas lineales Leer primero la informacin de pgina 2-6 y efectuar los pasos indicados en pgina 2-9. Seguir las instrucciones siguientes para montar la gua lineal:
Medida
1 Fijar la parte de la gua lineal que se va a montar en el lado.
Ilustracin
Montar la gua lineal en el lado inferior con tornillos montados sin apretar.
2
Empujar el carro hacia delante de forma que el primer elemento de bola quede superpuesto en la mitad de la unin. El carro puede moverse manualmente conectando una corriente de 24 V CC en el motor, vase Movimiento manual del carro seccin 1.3. Mover el carro hacia delante y atornillar sucesivamente la gua lineal en la parte inferior. Par de apriete: 50 Nm. Si se van a instalar ms piezas, repetir desde el paso 1. De lo contrario, continuar con Montaje de las cremalleras seccin 2.3.5.
2-11
Instalacin y manejo
Instalacin mecnica
Montaje del soporte
2.3.5 Montaje de las cremalleras Leer primero la informacin de pgina 2-6 y efectuar los pasos indicados en pgina 2-9pgina 2-11. Seguir las instrucciones siguientes para montar las cremalleras:
Medida
1 Colocar la seccin de la cremallera que se va a montar contra el borde de apoyo y atornillarla sin apretar
Ilustracin
Instalacin y manejo
2-12
Comprobar que las uniones de la cremallera colocada tienen transiciones suaves, utilizando el calibre de engrane de dientes incluido en la entrega. Si los dientes del calibre y la cremallera no engranan bien, continuar con el paso 3. De lo contrario, ir directamente al paso 6. Si los dientes del calibre y la cremallera no engranan bien, aflojar los tornillos de las cremalleras previamente montadas. Ajustar la transicin utilizando el juego de la fijacin de las cremalleras previamente montadas. Fijar las cremalleras previamente montadas. Par de apriete: 50 Nm. Fijar la pieza de cremallera montada. Par de apriete: 50 Nm. Si se van a instalar ms piezas, repetir el paso 1. De lo contrario, continuar con Fijacin del soporte en el fundamento seccin 2.3.6.
2
5 6
Instalacin mecnica
Montaje del soporte
2.3.6 Fijacin del soporte en el fundamento Leer primero la informacin de pgina 2-6 y efectuar los pasos indicados en pgina 2-9pgina 2-12. Seguir las instrucciones siguientes para fijar el equipo de traslacin en el fundamento:
Medida
1 Comprobar que ninguno de los tornillos de nivelacin de los durmientes del equipo de traslacin est en el aire y que la separacin entre los tornillos de nivelacin y el borde superior de los durmientes sea de 10 mm como mnimo. Si es necesario, ajustar segn se indica en Ajuste del nivel seccin 2.3.3 Mover el carro manualmente y hacer la comprobacin con un nivel de burbuja en todo el carril, en el sentido de desplazamiento y en sentido transversal. El carro puede moverse manualmente conectando una corriente de 24 V CC en el motor, vase 1.3. Si es necesario, ajustar segn se indica en Ajuste del nivel seccin 2.3.3. Taladrar agujeros para los tornillos de montaje a travs de los agujeros de montaje de los durmientes (mximo 24). Los agujeros varan dependiendo del mtodo de fijacin elegido, vase Recomendaciones para la fijacin seccin 2.2.1 Fijar el equipo de traslacin en el fundamento con un mtodo adecuado. El mtodo de anclaje debe adaptarse al fundamento y a las cargas dinmicas que genera el equipo de traslacin, verFundamento seccin 2.1 y Recomendaciones para la fijacin seccin 2.2.1. Continuar con Montar las tapas seccin 2.3.7.
2.3.7 Montar las tapas Leer primero la informacin de pgina 2-6 y efectuar los pasos indicados en pgina 2-9pgina 2-13. Seguir las instrucciones siguientes para montar las tapas:
Medida
1 2 Montar las chapas de los extremos cortos del equipo de traslacin, ver la posicin 1. Montar la tapa, ver la posicin 2. (Montar en todas las pistas de deslizamiento con unin).
Ilustracin
1
2-13
Instalacin y manejo
Instalacin mecnica
Montaje del conducto de cables y el robot
2.4 Montaje del conducto de cables y el robot

2.4.1 Montar el conducto de cables Leer primero la informacin de pgina 2-6 y efectuar los pasos indicados en pgina 2-9pgina 2-13. Seguir las instrucciones siguientes para montar el conducto de cables y las placas de nivelacin:
Medida
1 Fijar las chapas de gua del conducto de cables en las placas. Golpear suavemente en el lado si los agujeros no coinciden. Si el desplazamiento del equipo de traslacin terminado es de 5,7 o superior, debe colocarse un soporte elevado para la cadena de cable en ltimo lugar en el conducto de cables. El soporte elevado se monta en el durmiente central (si el nmero de durmientes es impar) o en el durmiente subsiguiente ms cercano en el sentido de desplazamiento (si el nmero es par).
Ilustracin
Instalacin y manejo
2.4.2 Montaje del robot El manipulador debe montarse en una de las dos posiciones siguientes, dependiendo de la especificacin de pedido: En lnea Posicin neutral del eje 1 indicando en el sentido de movimiento del equipo de traslacin (2). 90 Posicin neutral del eje 1 indicando en un ngulo de 90 en el sentido de movimiento del equipo de traslacin (1)
1 2
Sentido de desplazamiento
Posiciones de montaje del manipulador: En lnea (2) y 90 (1).
2-14
Instalacin mecnica
2.4.3 Montaje de la unidad de accionamiento
Es muy importante que el engranaje est alineado con la cremallera.
El taln maquinado de la unidad de accionamiento debe colocarse sobre el taln maquinado del carro. Utilizar MC6S-M1060 (12,9) (6 uds) y lubricar las roscas y por debajo de la cabeza del tornillo con Molycote 1000 y apretar con un par de 70Nm.
En primer lugar, empujar el motor hacia adentro con el tornillo B hasta que el juego sea el correcto 0,1 mm. Consultar el par de apriete en la documentacin tcnica (170-190 Nm aproximadamente). Apretar el tornillo A con un par de 60 Nm.
2-15
Instalacin y manejo
Regular el juego con los dos tornillos A y B que hay por debajo (M20x1,5) Engrasar los tornillos con grasa Molycote.
Instalacin mecnica
Instalacin y manejo
2-16 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
Instalacin elctrica
Cableado del robot
3 Instalacin elctrica
3.1 Cableado del robot
El cableado del robot tiene la longitud suficiente para la instalacin en una de dos posiciones posibles en el carro. Los eventuales tramos sobrantes deben colocarse enrollados en el suelo, dependiendo de las condiciones del local.
Procurar que el rollo de cable no entre en contacto con ninguna pieza mvil.
3.1.1 Punto de conexin J1 El cableado que normalmente conecta el armario de mando con el manipulador y el carro se conecta en el punto de conexin J1 del equipo de traslacin. Procurar que quede lugar para apartar la chapa de conexin.
J1
Punto de conexin J1
3.1.2 Terminales en J1 Terminales del punto de conexin J1 del equipo de traslacin: Cable de fuerza, eje 7 Un conector Harting para el suministro de fuerza al equipo de traslacin. Cable de fuerza, eje 1-6 Un conector Harting para el suministro de fuerza al manipulador. Cable de sealizacin Un contacto Burndy para las seales de mando del manipulador. Cable de cliente Punto de conexin de los cables opcionales. Cable de seal, eje 7 Contacto Burndy para el suministro de seales del equipo de traslacin.
3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-17
Instalacin y manejo
Instalacin elctrica
Terminales/diagramas de circuito
3.2 Terminales/diagramas de circuito
3.2.1 Introduccin Los diagramas de circuito siguientes describen las conexiones entre el armario de mando, el manipulador y el equipo de traslacin. Los nmeros de posicin de la tabla se refieren a las posiciones de la ilustracin anterior. Los cables marcados con (R) en la ilustracin se suministran con el robot. En los casos en que las ltimas cifras de la referencia se sustituyen con yy en la tabla, la longitud del cable se debe indicar en decmetros (-70 para 7 metros, -150 para 15 metros y -220 para 22 metros).
Instalacin y manejo
2-18
Las abreviaturas MH en los captulos siguientes significan: Manipulacin de materiales (Material Handling).
Instalacin elctrica
IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W
3.3 IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W
3.3.1 Diagrama de circuito ATRM Opcin 53-3 (7 ejes)

Carro Cadena de cable Suelo
2 R
S4Cplus 9 R
S4Cplus
4 BRB 10
Tra bon uni t
Motor
Diagrama de circuito, IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH, DDU W
3.3.2 Cables estndar
Cables estndar
Cable de medicin serie, eje 1-7 Cableado de fuerza, eje 1-6 Cable de fuerza/reslver, eje 7 Cable de fuerza, eje 7 Cable de fuerza, suelo, eje 7 Cable de reslver, eje 7
Referencia
3HXD 1455-yy 3HXD 1519-xx 3HXD 1615-yy 3HXD 1602-yy 3HXD 1601-yy 3HXD 1640-yy
Pos.
1 2 5 4 6 7
2-19
Instalacin y manejo
Instalacin elctrica
IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W
3.3.3 Cables opcionales
Cables opcionales
Cable de interruptor de posicin, eje 1 Cable de interruptor de posicin, eje 2-3 Cable de lubricacin central Robot, cables de cliente CANBUS/DeviceNe INTERBUS PROFIBUS Paralelo
Referencia
3HXD 1638-yy 3HXD 1691-yy 3HXD 1628-yy 3HXD 1551-yy 3HXD 1617-yy 3HXD 1637-yy 3HXD 1672-yy
Pos.
8 9 10 3 3 3 3
Instalacin y manejo
2-20
Instalacin elctrica
IRB 6400R M2000
3.4 IRB 6400R M2000
3.4.1 Diagrama de circuito ATRM Opcin 52-9

Esquema de conexiones, IRB 6400R M2000.

Cables estndar
Cable de cliente Cable de fuerza, eje 1-6 Cable de medicin serie, eje 1-6 Cable de motor, eje 7 Cable de reslver, eje 7 Cable de medicin serie, suelo, eje 1-6 Cable de motor, suelo, eje 7 Cable de reslver, suelo, eje 7
Referencia
3HXD 1485-yy 3HXD 1489-yy 3HXD 1455-yy 3HXD 1378-yy 3HXD 1379-yy 3HXD 1432-yy 3HXD 1249-yy 3HXD 1250-yy
Pos.
1 2 4 5 6 9 7 8

Cables opcionales
Cable de interruptor de posicin, eje 1 Cable de lubricacin central
Referencia
3HXD 1433-yy 3HXD 1318-yy
Pos.
3 11
2-21
Instalacin y manejo
Instalacin elctrica
IRB 4400 M2000
3.5 IRB 4400 M2000

3.5.1 Diagrama de circuito ATRM Opcin 52-7
Instalacin y manejo
Diagrama de circuito, IRB 4400 M99M2000.

Cables estndar
Cable de cliente Cable de fuerza, eje 1-6 Cable de medicin serie, eje 1-6 Cable de reslver, eje 7 Cable de fuerza, eje 7 Cable de fuerza, suelo, eje 7 Cable de reslver, suelo, eje 7 Cable de medicin serie, suelo, eje 1-6 Cable de fuerza, suelo, eje 7
Referencia
3HXD 1486-yy 3HXD 1487-yy 3HXD 1455-yy 3HXD 1378-yy 3HXD 1379-yy 3HXD 1249-yy 3HXD 1250-yy 3HXD 1432-yy 3HXD 1253-yy
Pos.
1 2 4 5 6 7 8 9 10

Cables opcionales
Cable de interruptor de posicin, eje 1 Cable de lubricacin central
Referencia
3HXD 1433-yy 3HXD 1318-yy
Pos.
3 11
2-22
Puesta en servicio
IRB 4400 M2000
4 Puesta en servicio
4.0.1 Preparativos Antes de la puesta en servicio del equipo de traslacin, es necesario preparar el sistema. Por tanto, efectuar las medidas siguientes antes de poner en marcha el equipo de traslacin.
Paso
1. Configurar el armario de mando 2. Activar el sistema de lubricacin 3. Comprobar el sistema de engrase 4. Engrasar 5. Calibracin 6. Corregir la unidad de accionamiento
Medida
Cargar los parmetros de funcionamiento y configurar el armario de mando segn se indica en Cargar los parmetros de funcionamiento seccin 4.1.1.
Probar el funcionamiento del sistema de lubricacin Trabon del modo indicado en Prueba de funcionamiento del sistema de lubricacin Trabon seccin 4.2.3. Engrasar la cremallera y el pin Calibrar el equipo de traslacin, segn se indica en Calibracin seccin 4.3 En caso de ruidos anormales, corregir del modo indicado en Control de desgaste anormal y ruido seccin 4.5. Corregir el par especfico de los tornillos de ajuste del modo indicado en Montaje de la unidad de accionamiento seccin 2.4.3. Comprobar y ajustar los cables y cubiertas del modo indicado en Ajustar cables y cubiertas seccin 4.5.4.
7. Ajustar cables y cubiertas
Si se colocan herramientas en el equipo de traslacin, procurar que se distribuya el peso en ambos soportes porque de lo contrario se puede daar el equipo de traslacin.
2-23
Instalacin y manejo
Activar el sistema de lubricacin automtica, segn se indica en Lubricacin del equipo de traslacin seccin 4.2.
Puesta en servicio
Configuracin del armario de mando
4.1 Configuracin del armario de mando
4.1.1 Cargar los parmetros de funcionamiento Antes de la puesta en marcha hay que definir el equipo de traslacin en el sistema con los parmetros de funcionamiento que se encuentran en el disquete incluido en la entrega. En la documentacin del robot se explica el mtodo para la carga de parmetros del disquete en el armario de mando. Procedimiento de carga de los parmetros de funcionamiento:
Medida
Instalacin y manejo
1 2
Seleccionar el archivo: Add New Parameters Cargar los archivos T6003S.cfg y T4003S.cfg
4.1.2 Desfase de conmutacin El desfase de conmutacin de IRBT es un valor fijo que se lee en fbrica. Todos los equipos de traslacin IRBT tienen el mismo valor de desfase, el cual no necesita ser cambiado. 4.1.3 Desplazamiento Las reas de trabajo de los diferentes desplazamientos se definen sobre la base de la marca de calibracin. En el archivo de parmetros, el desplazamiento est ajustado al mximo para el desplazamiento solicitado.
2-24
Puesta en servicio
Lubricacin del equipo de traslacin
4.2 Lubricacin del equipo de traslacin
4.2.1 Generalidades El sistema de lubricacin central est situado fuera del equipo de traslacin y el lubricante es alimentado a travs de una manguera en la cadena de cable a la pieza de distribucin en el carro.
4.2.2 Ajuste del temporizador del sistema de lubricacin central El temporizador del sistema de lubricacin central se entrega, de fbrica, ajustado para lubricar en intervalos cclicos de 0,5-10 segundos, con pausas de la misma duracin entre las lubricaciones. Puede ser necesario cambiar este ajuste si se bombea una cantidad excesiva de lubricante o si la lubricacin es deficiente. Procedimiento de ajuste del temporizador:
Medida
1 Localizar el temporizador para el sistema de lubricacin, posicin 1.
Ilustracin
1
Ajustar la funcin con los conmutadores DIP 4 y 5, segn la tabla siguiente.

4 5
Funcin
Intervalo de lubricacin cclico: La vlvula de lubricacin se abre en ton (ver el paso 3) y seguidamente se cierra en toff, para abrirse de nuevo en ton y as sucesivamente. Intervalo de lubricacin cclico inverso: Igual que arriba, pero con la diferencia de que el ciclo empieza con la vlvula cerrada; es decir toff - ton -toff y as sucesivamente. Impulso de activacin: Cuando se conecta la corriente, la vlvula de lubricacin abre en ton para, seguidamente, cerrarse mientras est conectada la corriente. Retardo de activacin: Cuando se conecta la corriente, se produce un retardo en toff antes de que la vlvula se abra para, seguidamente, permanecer abierta mientras est conectada la corriente.
Conmutador DIP
2-25
Instalacin y manejo
Puesta en servicio
Ajustar el intervalo para ton con los conmutadores DIP 13 y el intervalo para toff con los conmutadores DIP 68, segn la tabla siguiente.
Intervalo temporal
0,5 -10 s
Conmutador DIP
Intervalo temporal
1,5 min. -30 min.
Conmutador DIP
1,5 -30 s
5,0 min. -100 min.
5,0 -100 s
12,0 min. -240 min.
Instalacin y manejo
2-26
0,5 min. -10 min.
0,5 h -10 h
Ajustar el tiempo con el potencimetro. La escala del potencimetro es proporcional al ajuste del intervalo. Por ejemplo: El valor de 8 en el potencimetro se cambia desde 8 segundos a 8 horas si se cambia el ajuste de intervalo desde 0,510 s a 0,510 h.
Puesta en servicio
4.2.3 Prueba de funcionamiento del sistema de lubricacin Trabon Realizar la prueba de funcionamiento del sistema de lubricacin Trabon cuando se haya instalado completamente el Track y se haya conectado el suministro de aire y elctrico.
Descripcin general del sistema
Descripcin general del sistema de lubricacin
Pos. Denominacin
1 2 3 Conexin del divisor Punto de lubricacin Conexin de la bomba
Pos. Denominacin
4 5 Patilla del indicador Escobilla de aceite
2-27
Checkmpoints.wmf
Instalacin y manejo
Puesta en servicio
Instrucciones
1 2 Abrir la tapa de la caja de medicin en serie/ caja de liberacin del freno (1) Presionar el botn para soltar el freno (2) durante 1 segundo. Soltar el botn y esperar 1 segundo. A continuacin, presionar otra vez el botn. Repetir esta operacin 20 veces aproximadamente.
Instalacin y manejo
2-28
Realizar las siguientes comprobaciones mientras se presiona el botn: El movimiento de la patilla del indicador. Debe moverse hacia dentro y hacia fuera de la vlvula divisora. Que la grasa salga por los cuatro puntos de lubricacin ubicados en las cuatro esquinas y por fuera de la escobilla de aceite. Es posible que sea necesario presionar el botn varias veces hasta que la grasa comience a salir. Siempre que se mueva la patilla del indicador, todo estar en orden.
Si la patilla de indicador no se mueve tras haber presionado el botn unas 40 veces, buscar un bloqueo. Si se trata de un bloqueo de aire, ser necesario purgar el sistema. Consultar Purgar el sistema seccin 2.1.5. Si se trata de otro tipo de bloqueo, consultar Localizacin de bloqueos en sistemas Series-Flo seccin 2.1.6.
Puesta en servicio
Calibracin
4.3 Calibracin
4.3.1 Calibracin del equipo de traslacin Para que se pueda utilizar el sistema de robot hay que calibrar los reslveres. Hacer la calibracin segn las instrucciones siguientes.
Medida
1 2 3 Calibrar siguiendo las instrucciones de la documentacin del robot. Comprobar que el carro se para exactamente en la marca de calibracin. Guardar los parmetros del sistema siguiendo las instrucciones de la documentacin del robot.
Ilustracin
4.3.2 Calibracin en rearranque Los sistemas de robot que utilizan un sistema de medicin serie no necesitan ser calibrados antes de un rearranque porque el sistema controla automticamente la posicin del robot en la zona de trabajo.
No es necesario calibrar el equipo de traslacin para rearrancar. Slo es necesario calibrar los reslveres para la puesta en servicio del sistema.
4.4 Control de la zona de trabajo
4.4.1 Control de la zona de trabajo Hacer funcionar el sistema manualmente con la palanca de mando y comprobar que: El sistema puede funcionar en ambas direcciones Se alcanzan las dos posiciones lmite
2-29
Instalacin y manejo
Puesta en servicio
Control de desgaste anormal y ruido
4.5 Control de desgaste anormal y ruido

Si el equipo de traslacin hace un ruido anormal en la puesta en servicio, puede deberse a montaje incorrecto de las guas lineales o las cremalleras, o a que es necesario ajustar la presin del juego de engrane.
4.5.1 Uniones de guas lineales Controlar y, si es necesario, ajustar las uniones de gua lineal, segn Montaje de las guas lineales seccin 2.3.4.
4.5.2 Uniones de cremallera Controlar y, si es necesario, ajustar las uniones de cremallera, segn Montaje de las cremalleras seccin 2.3.5.
Instalacin y manejo
4.5.3 Juego de engrane El juego de engrane se ajusta con dos tornillos situados en el soporte del motor, como sigue:
Medida
1 La caja del separador (2) y la placa de montaje (1) de la caja del separador deben retirarse para poder acceder a los pernos de ajuste de la unidad de accionamiento.
Ilustracin
Mover el soporte del motor hacia fuera, enroscando el tornillo A. Mover el soporte del motor hacia dentro, enroscando el tornillo B. Controlar el huelgo con un indicador de esfera, empujando el carro hacia delante y hacia atrs. Huelgo admisible: esttico: 0,1 mm dinmico. Para ms informacin, contactar con ABB
A B
2-30
Puesta en servicio
4.5.4 Ajustar cables y cubiertas Realizar los ajustes siguientes:

1 Tras el transporte e instalacin de la cubierta del pin (1) es posible que sea necesario realizar algunos ajustes. De otro modo, puede rozar con el pin y provocar ruidos y vibraciones. Si produce ruidos: Ajustar la cubierta del pin antes del arranque.
Ajustar cables y cubiertas: Si se utiliza la cubierta para la cadena de cable, asegurarse de que no existe ningn riesgo de colisin y que est correctamente apretada.
Asegurarse de que todos los cables estn correctamente apretados y que no existe riesgo prematuro de desgaste contra placas o equipamientos adicionales. Asegurarse de que los cables de la cadena de cable para el carro estn correctamente conectados. Asegurarse de que ningn cable del suelo pueda entrar en colisin con las piezas mviles.
2-31
Instalacin y manejo
Puesta en servicio
Instalacin y manejo
2-32 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
Solapa 3: Mantenimiento
1 Intervalos de mantenimiento
1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo
1.1.1 Esquema de mantenimiento
1
1
1
2 Instrucciones de mantenimiento
2.1 Mantenimiento mecnico
2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5 2.1.6 2.1.7 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 2.2.7 2.2.8 Lubricacin del elemento de bola y la cremallera Control del sistema de lubricacin central Llenado del sistema central de lubricante Limpieza y lubricacin de las cremalleras Limpieza de las guas lineales Controlar el par de apriete del elemento de bola Caja de engranajes Control de las funciones elctricas Control de la parada de emergencia Control de los cables Control de los contactos Control de la cadena de cable Control de las cajas de conexin Control del motor de accionamiento Batera auxiliar
3
3
3 3 4 5 5 6 6
2.2 Mantenimiento elctrico
7
7 7 7 7 7 8 8 8
3 Recambios
3.1 Recambios independientes de la longitud
3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 Equipo de accionamiento IRBT 4003F/6003F/7003F Carro IRBT 4003F/6003F/7003F Sistema de lubricacin central (unidad central) Sistema de lubricacin central (carro)
9
9
9 10 11 12
3.2 Recambios dependientes de la longitud

3.2.1 Cadena de cable 3.2.2 Conducto de cables 3.2.3 Soporte
13
3.3 Cables
3.3.1 Longitudes de cable
15
15
Mantenimiento i
Mantenimiento
13 13 14
Mantenimiento
Mantenimiento ii 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
Intervalos de mantenimiento
Controles rutinarios y mantenimiento preventivo
1 Intervalos de mantenimiento
1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo
1.1.1 Esquema de mantenimiento El equipo de traslacin est diseado y construido para unas necesidades de mantenimiento mnimas. No obstante, es necesario efectuar controles rutinarios y medidas de mantenimiento preventivo a intervalos regulares. El esquema de mantenimiento describe el mantenimiento y los controles peridicos en orden cronolgico.
Intervalos
Cada 100 km o como mnimo 1 vez por mes Cada mes
Seccin
Elemento de bola Cremalleras Sistema de lubricacin automtica Funcin elctrica Cableado y contactos Cadena de cable Cajas de conexin Motor de accionamiento
Mantenimiento
Lubricar
Ms informacin
pgina 3-3
Limpiar y lubricar (si no hay sistema pgina 3-5 de lubricacin automtica) Controlar el nivel Controlar todas las funciones elctricas Revisar los cables visibles Revisar la cadena de cable visible Controlar Controlar Limpiar si es necesario Controlar el par de apriete del elemento de bola Cambiar el aceite pgina 3-3 pgina 3-18 pgina 3-18 pgina 3-18 pgina 3-19 pgina 3-19 pgina 3-16 pgina 3-17 pgina 3-16
Cada tres meses Guas lineales Elemento de bola Cada 5.000 horas de funcionamiento Cada 5 aos Caja de engranajes
Batera auxiliar
Cambiar la batera si presenta seales de descarga
pgina 3-19
3-1
Mantenimiento
Intervalos de mantenimiento
Controles rutinarios y mantenimiento preventivo
Mantenimiento
3-2 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
Instrucciones de mantenimiento
Mantenimiento mecnico
2 Instrucciones de mantenimiento
2.1 Mantenimiento mecnico
2.1.1 Lubricacin del elemento de bola y la cremallera Si el equipo de traslacin no tiene sistema de lubricacin automtica, el elemento de bola debe lubricarse manualmente. Engrasar el elemento de bola hasta que salga grasa por las juntas extremas, aproximadamente 4,7 cm. Utilizar grasa para elementos de bola segn NLGI 2, por ejemplo:
Fabricante
Shell
Lubricante
Alvania WR2
2.1.2 Control del sistema de lubricacin central Si el equipo de traslacin tiene sistema de lubricacin automtica, debe controlarse el nivel de lubricante una vez al mes a fin de que el sistema distribuya la grasa uniformemente por un tiempo prolongado. Controlar el nivel de lubricante en el sistema de lubricacin central, de esta forma:
Medida
1 2 Localizar el sistema de lubricacin.
Ilustracin
Controlar el nivel en el depsito transparente de lubricante. Si el lubricante se ha terminado, llenar segn se indica en Llenado del sistema central de lubricante en la pgina 3-4.
3-3
Mantenimiento
2.1.3 Llenado del sistema central de lubricante Cuando se termine el lubricante del sistema de lubricacin central, hay que llenar con lubricante nuevo, como sigue:
Medida
1 2 Conectar la boquilla de llenado incluida en la entrega; posicin 1. Llenar de lubricante segn las especificaciones siguientes.
Ilustracin
El depsito tiene una capacidad de 2,71 kg Utilizar grasa para elementos de bola segn NLGI 1, por ejemplo:
Fabricante
Q8 Mobil
Lubricante
Q8 Rembrandt EP1 Mobilux EP1
Mantenimiento
3-4 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
2.1.4 Limpieza y lubricacin de las cremalleras Limpie las cremalleras una vez por mes. Sin el equipo de traslacin no tiene sistema de lubricacin automtica, las cremalleras deben engrasarse manualmente con alguno de los lubricantes siguientes:
Medida
1 Cremallera
Ilustracin
Fabricante
OPTIMOL BP Statoil Mobiloil Texaco
Lubricante
VISCOGEN EPL MOG ESL10 Mobiltac 81 Texclade
3-5
Mantenimiento
2.1.5 Purgar el sistema
ATENCIN: Si tras realizar los ajustes anteriormente descritos la situacin persiste, busque otro tipo de bloqueo distinto al del aire atrapado en el sistema. Consultar Localizacin de bloqueos en sistemas Series-Flo en la pgina 3-7.
Action
1 2 Desconectar la manguera entre la bomba y la vlvula divisora en la conexin de la bomba. Presionar el botn para soltar en la unidad SMB/BRB durante 1 segundo. Soltar el botn y esperar 1 segundo. A continuacin, presionar otra vez el botn. Continuar repitiendo este proceso hasta que por la manguera salga grasa nicamente.
Info/Illustration
Consultar Fig. 1
Volver a conectar la manguera a la conexin de la bomba y desconectarla Consultar Fig. 1 en al conexin del divisor. Repetir el paso 2 descrito anteriormente. Conectar una bomba manual a la vlvula divisora y bombear grasa Consultar Fig. 1 lentamente, compatible con la grasa que hay en el sistema de lubricacin. Continuar bombeando hasta que la patilla del indicador se mueva hacia dentro y hacia fuera en la vlvula divisora. Volver a conectar la manguera a la vlvula divisora. Presionar el botn para soltar en la unidad SMB/BRB durante 1 segundo. Soltar el botn y esperar 1 segundo. A continuacin, presionar otra vez el botn. Repetir hasta que la patilla del indicador se mueva hacia dentro y hacia fuera en la vlvula divisora. Consultar Fig. 1
5 6
Mantenimiento
3-6
Fig. 1 Descripcin general del sistema de lubricacin
Pos. Descripcin
1 2 3 Conexin del divisor Punto de lubricacin Conexin de la bomba
Pos. Descripcin
4 5 Patilla del indicador Escobilla de aceite
check points.wmf
2.1.6 Localizacin de bloqueos en sistemas Series-Flo En un sistema Series-Flo de Trabon, es necesario que haya un flujo libre de lubricante desde la bomba, a travs del sistema de la transmisin y el cojinete. Si cualquier parte de este sistema de la transmisin (una vlvula divisora, accesorio de lnea o cualquier cojinete) no admite y bloquea el paso de lubricante, indicar la presencia de un bloqueo. Este bloqueo provocar que la bomba desarrolle una presin de bombeo superior a la normal. Dependiendo de la aplicacin o diseo del sistema, este bloqueo provocar normalmente, adems del desarrollo de una presin alta, una prdida completa de flujo de lubricante en todo el sistema y ningn cojinete recibir lubricante. La prdida de flujo debido a un bloqueo se detecta, en primer lugar, por el desarrollo de la bomba de una presin anormalmente alta en el sistema mientras intenta vencer este bloqueo. Una vlvula divisora del tipo Series-Flo es un dispositivo con mltiples vlvulas de control que consta de una entrada y una seccin final ms un mnimo de tres secciones intermedias. La vlvula divisora se conecta con varillas de unin y tuercas. La vlvula divisora maestra es la primera vlvula divisora que hay por debajo de la bomba de engrase. Una vlvula divisora secundaria es cualquier vlvula divisora que recibe lubricante desde la vlvula divisora maestra.
ADVERTENCIA: No bloquear nunca una salida de lubricante diseada para la descarga de lubricante.
Descripcin
Vlvula divisora
Fig. 2 Vlvula divisora
3-7
divider valve.tif
Mantenimiento
Fig. 3 Seccin de subplaca y vlvula intermedia
Pos. Descripcin
1 2 3 4 Tapn de la camisa del pistn Junta del tapn de la camisa Pistn Juntas tricas
Pos. Descripcin
5 6 7 Puerto del indicador Tapn Vlvula de retencin
3-8
Intermediate valve.wmf
Mantenimiento
2.1.7 Localizacin del bloqueo Si existe algn bloqueo en el sistema Series-Flo de Trabon provocado por una de las razones siguientes: Lnea de transmisin aplastada en el sistema Cojinete del sistema bloqueado Accesorio del sistema perforado incorrectamente Vlvula divisora del sistema bloqueada
Todas las tareas de reparacin y desmontaje debern realizarse en las mejores condiciones posibles de limpieza.
Los bloqueos podrn ser detectados, centralmente, por un manmetro, un interruptor de presin, controlador o por el indicador de descompresin de la bomba, que expelan lubricante. Antes de proceder, realizar una inspeccin visual del sistema y comprobar si hay lneas aplastadas o si la instalacin de la vlvula divisora es incorrecta. Verificar que cada salida de vlvula divisora necesaria para la descarga de lubricante puede hacerlo y que no se han instalado ningn tapn en una salida diseada para suministrar a un cojinete o a otra vlvula divisora.
Utilizar exclusivamente lubricante filtrado.
ATENCIN: La suciedad y los materiales extraos son los peores enemigos de cualquier sistema de lubricacin!
3-9
Mantenimiento
Procedimiento
Paso 1
1 2 Utilizar una bomba manual con medidor. Llenar la bomba con un lubricante filtrado y limpio compatible con el sistema. Conectar la bomba manual a la entrada de la vlvula divisora maestra y bombear lentamente. Si el sistema no completa el ciclo libremente por debajo de 1.500 PSI, consultar el paso 2.
Paso 2
Vlvula divisora maestra equipada con indicador de rendimiento:

1 Conectar una bomba manual a la vlvula divisora maestra del modo descrito en el paso 1 y eleve la presin hasta 2.000 PSI, los indicadores en los puertos de indicadores sealarn la ubicacin del bloqueo. Si el indicador se levanta, indicar que hay presin en dicha lnea de salida y sealar que el bloqueo se encuentra en la zona servida desde esta salida, del modo indicado en Fig. 4. Consultar el paso 3. Si no sobresale ninguna patilla de indicador, el bloqueo se encontrar en la vlvula divisora maestra.
Fig. 4 Localizacin de bloqueos con bomba manual
Pos. Descripcin
1 2 3 Bomba manual Patilla del indicador levantada Vlvula divisora maestra
Pos. Descripcin
4 5 Vlvula divisora secundaria Salidas de lubricante
3-10
Locating blockage.wmf
Mantenimiento
Vlvula divisora maestra sin indicadores de rendimiento:

1 2 Conectar una bomba manual a la vlvula divisora maestra del modo descrito en el paso 1 y elevar la presin hasta 2.000 PSI. Retirar los tapones de los puertos indicadores uno a uno e intentar accionar la bomba manual cada vez que se retira un tapn. No sobrepasar 2.000 PSI. Si cae la presin y la vlvula maestra realiza su ciclo libremente tras retirar cada tapn de puerto, el bloqueo se encontrar por debajo de la zona que se suministra desde dicha salida. Consultar el paso 3. Si se han retirado todos los tapones de los puertos y la vlvula maestra no realiza su ciclo, el bloqueo se encontrar en esta vlvula divisora.
Al retirar el tapn del puerto de una zona bloqueada, normalmente saltar un pequeo chorro de lubricante por fuera de esta salida, mientras que desciende la presin en la vlvula divisora.
Si al realizar la comprobacin descrita en el paso 2, se detecta un bloqueo en la vlvula divisora maestra, se deber desmontar y limpiar. Consultar el paso 5 donde se proporcionan instrucciones sobre el procedimiento correcto.
3-11
Mantenimiento
Paso 3
1 2 3 4 La comprobacin realizada en el paso 2 ha indicado un bloqueo por debajo de la vlvula divisora maestra. Instalar la bomba manual en el puerto del indicador de la vlvula divisora maestra comn a esta zona bloqueada. Consultar Fig. 5. Seguir hacia abajo hasta la vlvula divisora secundaria y retirar todos los tapones de los puertos de los indicadores. Accione lentamente la bomba manual. Si el lubricante se descarga libremente a travs de todos los puertos indicadores de esta vlvula divisora, el bloqueo no estar en la lnea de suministro, ni en la vlvula divisora. Consultar el paso 4. Si el lubricante no se descarga libremente a travs de los puertos indicadores abiertos de la vlvula divisora secundaria, el bloqueo estar en esta la vlvula divisora o en su lnea de suministro. 5 Desconectar la lnea de suministro de la entrada secundaria y accione lentamente la bomba manual para verificar la ubicacin. Si el bloqueo se encuentra en la vlvula divisora, seguir con el paso 5.
Fig. 5 Localizacin de bloqueos con bomba manual
Pos. Descripcin
1 2 3 Bomba manual Vlvula divisora maestra Vlvula divisora secundaria
Pos. Descripcin
4 5 6 Sistema de bomba Salidas de lubricante Puerto indicador, tapones retirados
3-12
Locating blockage step 3.wmf
Mantenimiento
Paso 4
1 2 Instalar una bomba manual en cada puerto indicador de la vlvula divisora secundaria y bombear lentamente. Consultar Fig. 6. Si la presin es alta, se habr localizado el bloqueo. Buscar: lnea aplastada, cojinete fijo, puerto de entrada de lubricante y/o accesorios perforados incorrectamente. Corregir del modo necesario.
Fig. 6 Localizacin de vlvulas divisoras secundarias bloqueadas
Pos. Descripcin
1 2 3 4 Sistema de bomba Vlvula divisora maestra Salidas de lubricante Puerto indicador, tapones retirados
Pos. Descripcin
6 7 Vlvula divisora secundaria Cojinete
3-13
Mantenimiento
Bomba manual
Locating blockage step 4.wmf
Paso 5
Si al realizar la comprobacin se detecta un bloqueo en cualquier vlvula divisora, sta deber desmontarse y limpiarse.
La suciedad y los materiales extraos son los peores enemigos de cualquier sistema de lubricacin! Todas las tareas de reparacin y desmontaje debern realizarse en las mejores condiciones posibles de limpieza.
Antes de desmontar cualquier vlvula divisora.

1 Realizar un croquis y anotar la disposicin de las secciones intermedias. Por ejemplo: ENTRADA 10T-20S-10T-30S FIN.
Retirar adems los tapones de los extremos e intentar mover cada pistn adelante y atrs sin sacarlo de la seccin intermedia.
NO introducir objetos rgidos de metal en el dimetro interior del pistn (como, por ejemplo, punzones, destornilladores, etc.). Utilizar una barra de latn y empujar solamente con la mano.
Mantenimiento
3-14 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
Si todos los pistones se mueven y no existe indicacin de problemas ms serios:

Medida
1 2 Cambiar los tapones de los extremos y, con una nueva junta, aplicar el par correcto. Consultar la siguiente tabla de pares de apriete. Volver a comprobar esta vlvula divisora con la bomba manual. Si el pistn se atasca o se observa una sustancia parecida a cera slida o suciedad en el extremo de la cmara del pistn, deber desmontarse. La vlvula divisora puede desmontarse retirando las tuercas de las barras de unin. Con las secciones independientes sobre el banco de trabajo, retirar el tapn de ambos extremos de la seccin. Retirar el pistn seccin por seccin y si se atascan, intentar sacarlo en la direccin opuesta. Si los pistones estn muy atascados ser necesario utilizar una barra de latn y, con cuidado, empujar el pistn hasta sacarlo. Limpiar las secciones y pistones con un disolvente adecuado y limpio hasta retirar todo el lubricante. Utilizar aire comprimido para secar y limpiar todos los puertos meticulosamente. Utilizar un hilo metlico muy fino para asegurarse de que todas las vas estn limpias y libres. Inspeccionar meticulosamente si hay rayas, araazos u otros daos en el agujero del cilindro y el pistn.
3 4
5 6 7 8
ATENCIN: Si el dimetro interior del cilindro o del pistn estn daados, ser necesario instalar una nueva seccin. Todos los pistones se encajan selectivamente en el dimetro interior para que tengan la tolerancia correcta. Extremar las precauciones al instalar el pistn slo en la seccin intermedia de donde fue retirado. 9 Si la seccin de la vlvula divisora y el pistn parecen estar en buen estado, volver a montarlos asegurndose de que el pistn se desliza suavemente y encaja perfectamente en el dimetro interior del cilindro. Repetir la inspeccin y limpieza en todas las secciones. Tras haber limpiado todas las secciones, utilizar el aire comprimido, inspeccionarlas y haberlas encontrado en buen estado, volver a montar la vlvula divisora del modo indicado en las notas y los croquis realizados anteriormente.
10 11
Par de apriete (pies libras)

MJ Tuercas de barras de unin Tapones de indicadores Tapones de los extremos Seccin de vlvula tornillo de montaje 12 7 15 M 20 15 15 MV 20 15 15 MVH 24 15 15 MSP/ MH 8 10 11 9 MX 23 18 35 MXP 9 15 35 13 MG 12 18 15
3-15
Mantenimiento
Utilizar juntas nuevas y aplicar los pares de apriete que se indican en la lista siguiente. Comprobar el funcionamiento de la vlvula divisora con una bomba manual.
Bloqueo por contaminacin
Si se encuentra suciedad, materiales extraos u otras formas de contaminacin en la vlvula divisora, su limpieza solo resolver temporalmente los problemas de bloqueo por contaminacin. La fuente de contaminacin debe eliminarse para un funcionamiento sea correcto. Ser necesario inspeccionar el mtodo de filtrado del sistema, los elementos del filtro o bien, realizar los cambios que sean necesarios. El depsito debe inspeccionarse y limpiarse del modo necesario. El mtodo de llenado del depsito deber revisarse para eliminar cualquier posibilidad de acceso de materiales extraos al depsito durante el llenado. Todos los sistemas de lubricacin requieren lubricante filtrado.
Bloqueo por separacin
Si se observa un material parecido a cera endurecida o jabn en la seccin intermedia, indicar que se est produciendo una separacin de la grasa. Esto quiere decir que el aceite que contiene la grasa est desprendindose de la grasa a la presin normal de funcionamiento del sistema y el espesante se est depositando en la vlvula divisora. La limpieza de la vlvula divisora resolver temporalmente el problema. Ponerse en contacto con el proveedor de grasa para que recomiende lubricantes alternativos y con el distribuidor local de Trabon para verificar la compatibilidad con los sistemas centralizados de lubricacin.
2.1.8 Limpieza de las guas lineales Revisar las guas lineales y limpiarlas si es necesario.
Medida
1 Gua lineal
Ilustracin
Mantenimiento
3-16
2.1.9 Controlar el par de apriete del elemento de bola
Apriete los tornillos (24 unidades) a 70 Nm.
2.1.10 Caja de engranajes La caja de engranajes se entrega llena de aceite, de fbrica. Cada 5.000 horas de funcionamiento hay que vaciar la caja y llenarla con aceite nuevo. La caja de engranajes tiene una capacidad de 7,8 litros. El aceite debe cumplir con las normas de aceite para alta presin: CLP 198242 mm/s/40C.
Fabricante
MOBIL Shell Statoil
Lubricante Mobilgear 630 Omala Oil 220 Loadway EP 220
3-17
Mantenimiento
Mantenimiento elctrico
2.2 Mantenimiento elctrico
2.2.1 Control de las funciones elctricas Una vez al mes hay que revisar el equipo de traslacin por lo que respecta a: Todas las funciones elctricas
2.2.2 Control de la parada de emergencia Una vez al mes debe controlarse el funcionamiento de la parada de emergencia, de esta forma:
Medida
1 2 3 Mantener el equipo de traslacin parado. Presionar la parada de emergencia. Intentar arrancar el equipo de traslacin.
2.2.3 Control de los cables Una vez al mes, controlar:

Si algn cable
se ha daado por desgaste o apriete roza en cantos agudos
Entonces
cambiar el cable. colocarlo de forma que no roce.
2.2.4 Control de los contactos Una vez al mes, controlar:
Mantenimiento
Que todos los contactos estn bien unidos y que no hay riesgo de huelgo
2.2.5 Control de la cadena de cable Una vez al mes, revisar la parte visible de la cadena de cable por lo que respecta a: El sistema de eslabones, cambiar si es necesario Puntos de fijacin; cambiar si es necesario.
3-18
2.2.6 Control de las cajas de conexin Una vez al mes, controlar y, si es necesario, arreglar las cajas de conexin por lo que respecta a: Daos Contactos Fijacin
2.2.7 Control del motor de accionamiento Una vez al mes, controlar el motor de accionamiento por lo que respecta a: Ruido anormal de los cojinetes Terminales
2.2.8 Batera auxiliar La tarjeta de medicin serie del equipo de traslacin utiliza una batera auxiliar de memoria para guardar los datos de posicin. Es una batera de litio recargable. La batera se puede cambiar: Cada cinco aos o Cuando se descarga. Esto es indicado normalmente por un cdigo de fallo en el display de la unidad de programacin. La informacin sobre los cdigos de fallo est en la documentacin del armario de mando.
Las bateras de un sistema nuevo se cargan a plena capacidad despus de unas horas en modalidad de ESPERA.
Procedimiento de cambio de la batera:

Medida
1 2 3 4 Localizar la batera en el interior de la caja de conexin. Cortar la cinta abrazadera que sujeta la batera. Desconectar el cable de dos conductores y sacar la batera. El montaje de la batera se hace en orden inverso al desmontaje.
Bromslossnings knappar Brake release buttons
Ilustracin
7 8 9
10 11 12
3-19
Mantenimiento
Mantenimiento
3-20 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
Recambios
Recambios independientes de la longitud
3 Recambios
3.1 Recambios independientes de la longitud
3.1.1 Equipo de accionamiento IRBT 4003F/6003F/7003F

1
2 3 4
7 8
Equipo de accionamiento, IRBT 6003S / 4003S
Cantidad Descripcin
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 Equipo de accionamiento, IRB 4400 Equipo de accionamiento, IRB6400R Equipo de accionamiento, IRB 6600 Equipo de accionamiento, IRB 7600 Motor IRB 4400, 6400R De baja tensin (Yaskawa) Motor IRB 6600, IRB 7600 De alta tensin Brida de motor 3HAC 10961-6 Engranaje, IRB 4400 Engranaje IRB 6400R, 6600 Engranaje IRB 7600 Soporte del motor Tornillo hexagonal Anillo separador Rueda dentada Manguito de apriete Proteccin de rueda dentada (no en figura)
Referencia
3HEA 801 301-001 3HEA 801 371-001 3HEA 801 299-001 3HEA 801 300-001 0506 262 880 3HXD 0100-380 3HXD 1000-459 0506 324 881 0506 324 880 0506 323 880 3HEA 801 171-002 3HXG 1138-3 3HXD 1000-492 3HXD 1000-490 3HXG 1000-506 3HXG 0100-348
Pos.
1 1 2 3 3 3 4 5 6 7 8 -
3-21
Mantenimiento
Recambios
3.1.2 Carro IRBT 4003F/6003F/7003F

1
6 5
6 5
Carro IRBF 4003 / 6003/7003
Cantidad Descripcin
Adaptadores para el robot Adaptador para IRB 4400 4 16 16 4 8 2 Adaptador para IRB 6600, IRB 7600 Manguito de gua Arandela Elemento de bola Rascador (gua lineal) Rascador
Referencia
3HXD 1658-1 3HXD 1000-273 3HXD 1000-274 2121 2017-733 2185 0445-4 3HXD 1000-205 3HXD 1000-606
Pos.
1 2 3 4 5 6 7
Mantenimiento
3-22 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
Recambios
3.1.3 Sistema de lubricacin central (unidad central)

.
Sistema de lubricacin central unidad central
Cantidad Descripcin
1 2 2 2 2 1 4 4 1 1 1 2 1 2 2 1 2 2 1 2 4 4 1 1 1 1 1 Depsito de grasa Trabon Tornillo MC6S M10x30 Arandela BRB ST.22/10,5x2,0 Tuerca &K acero 8.8 M10 Soporte angular sistema de lubricacin Proteccin para soporte angular Tornillo MC6S M6x16 Arandela BRB ST. 12/6,4x1,5 Bomba AL-5 Trabon Vlvula magntica-Brkert Temporizador-Brkert Acoplamiento recto tipo GE-8-LR Pieza de distribucin Tornillo MC6S M5x40 Arandela BRB ST. 10/5,3x1,0 Tapn ciego Conectador de manguera 3/8x13 Abrazadera de manguera 15-24 Racor reductor Racor reductor u1/4 - i1/8 Tornillo de cabeza hueca Acoplamiento de bayoneta sencillo Manguera de plstico PUN-6x1-SW Manguera de plstico PUN-6x1-SW Cable de lubricacin central (6400R, 4400) Cable de lubricacin central (6600, 7600) Manguera de lubricacin central
Referencia
3HXD 1000-587 0192238495 0215100023 0212601110 3HXD 1000-270 3HXD 1000-271 0192238368 0215100013 3HXD 1000-628 3HXD 1000-585 3HXD 1000-586 3HXD 1000-590 25291928-3 0192238339 02115100011 25291920-4 25292084-33 0252900405 25291921-3 25291921-2 25291926-2 25291008-2 3HXG 1106-4 3HXG 1106-4 3HXD 1318-20 3HXD 1628-yy 3HXD 1666-yy
Pos.
001 002 003 004 005 006 007 008 009 010 011 012 014 015 016 017 018 019 020 021 022 023 024 025
3-23
Mantenimiento
Recambios
3.1.4 Sistema de lubricacin central (carro)

.
Sistema de lubricacin del carro 03
Cantidad Descripcin
1 4 1 6 1 2 2 1 2 1 4 4 1 1 1 1 1 1 10 5 Bloque de distribucin Trabon Tornillo MC&s M6x40 Arandela BRB ST. 12/6,4x1,5 Acoplamiento roscado recto Soporte de escobilla de aceite Tornillo MC6S M8x16 Arandela BRB ST. 16/8,4x1,5 Escobilla de aceite Acoplamiento recto Portaescobilla Racor reductor (largo) Acoplamiento roscado angular Manguera de poliamida 8x1 L=600 Tubo hidrulico 8x1 Tubo hidrulico 8x1 Tubo hidrulico 8x1 Tubo hidrulico 8x1 Tubo hidrulico 8x1 Abrazadera de tubo sencilla Abrazadera de tubo doble
Referencia
3HXD 1000-589 0192238378 0215100013 3HXG 1000-591 3HXD 1000-523 0192238449 0215100018 3HXG 1000-562 3HXG 1000-615 3HXG 1000-516 3HXD 1000-611 3HXG 1000-561 3HXD 1583-1 3HXD 1656-1 3HXD 1656-2 3HXD 1656-3 3HXD 1656-4 3HXD 1656-5 3HXG 1145-1 3HXG 1145-2
Pos.
001 002 003 004 005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 015 016 017 018 019 020
Mantenimiento
3-24
Recambios
Recambios dependientes de la longitud
3.2 Recambios dependientes de la longitud
3.2.1 Cadena de cable Cadena de cable completa, incluso cableado estndar.

La cadena de cable completa no incluye cables opcionales. stos se piden por separado, segn se indica en Cables opcionales en la pgina 2-22.
En la tabla debe sustituirse la x de la referencia por el desplazamiento del equipo de traslacin redondeado al alza hasta el metro ms cercano. As, una unidad de traslacin para IRB 4400 con 2,7 metros de desplazamiento tiene la referencia 3HXD 1552-23, con 3,7 metros la referencia es 3HXD 1552-24, y as sucesivamente.
Cantidad
1 1 1
Descripcin
Cadena de cable completa para IRB 6600/7600 Cadena de cable completa para IRB 4400 Cadena de cable completa para IRB 6400R
Referencia
3HXD 1552-1x 3HXD 1552-2x 3HXD 1552-3x
3.2.2 Conducto de cables Recambios para conducto de cables para IRBT 4003F/6003F/7003F:
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 3 3
Canal de cables IRBT 4003F/6003F/7003F
Cantidad para diferentes desplazamientos Descripcin

Placa de nivelacin Soporte inferior de la cadena de cable Chapa de gua de la cadena de cable Chapa de gua de la cadena de cable 1,7 3 3 1 2,7 4 4 1 1 3,7 6 4 1 1 4,7 7 5 1 2 5,7 9 5 1 2 6,7 10 6 1 3 7,7 12 6 1 3
Referencia
Pos.
3HXD 1000-414 1 3HXD 1000-410 2 3HXD 1000-642 3 3HXD 1000-583 4
3-25
Mantenimiento
Recambios
Recambios dependientes de la longitud
3.2.3 Soporte Recambios para soporte para IRBT 4003F/6003F/7003F:

6 7 5
1 1 6 7 4
Soporte, IRBT 6003S / 4003S
2 3
Cantidad para diferentes desplazamientos Descripcin

Gua lineal 45 L=1000 Gua lineal 45, L = 2.000 Gua lineal 45, L = 3.000 Cremallera, L = 1.000 Cremallera, L = 2.000 Cubierta protectora, cremallera Tapa de lateral (Izquierdo) Tapa de lateral (Derecho) Mekstopp Flexstopp Chapa lateral L=2000 Chapa lateral L=3000 1,7 2 1 2 1 1 2 4 1 2,7 2 2 1 1 3 1 1 2 4 2 3,7 2 2 2 4 1 1 2 4 1 1 4,7 6 1 2 5 1 1 2 4 2 5,7 2 6 3 6 1 1 2 4 2 1 6,7 2 4 1 3 7 1 1 2 4 1 2 7,7 4 2 2 3 8 1 1 2 4 3
Referencia
3HXG 1160-1 3HXG 1160-2 3HXG 1160-3 3HXD 1557-1 3HXD 1557-2
Pos.
1 1 1 2 2
3HXD 1000-599 3 3HXD 1000-597 4 3HXD 1000-598 5 3HXD 1000-596 6 2196 065-49 3HXD 1655-2 3HXD 1655-3 7 -
Mantenimiento
3-26
Recambios
Cables
3.3 Cables
3.3.1 Longitudes de cable Las tablas indican las longitudes de cable necesarias para diferentes conexiones para distintos desplazamientos. Las referencias de los cables se encuentran en el captulo Instalacin elctrica en la pgina 2-17. Longitudes de cable IRBT 4003F/6003F/7003F:
Longitud de cable para diferentes desplazamientos Descripcin
Cables para el manipulador Cables para BRB Cables entre BRB y el motor Cables entre BRB y el manipulador 1,7 5 5 0,5 1,5 2,7 6 6 0,5 1,5 3,7 7 7 0,5 1,5 4,7 7 7 0,5 1,5 5,7 8 8 0,5 1,5 6,7 8 8 0,5 1,5 7,7 9 8 0,5 1,5
Referencia
vase pgina 2-18. vase pgina 2-18. vase pgina 2-18. vase pgina 2-18.
3-27
Mantenimiento
Recambios
Cables
Mantenimiento
3-28 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
ndice
ndice
Symbols F
Fundamento ......................2-5 Seguridad ......................... 1-5 Sistema de lubricacin automtica Activacin ................... 2-25 Sistema de robot .......1-3, 2-29 SMB ......vase Caja de medicin serie ..................................... 1-2 Soporte ............................. 1-3 Longitud ..............1-9, 1-10 Montaje ........................ 2-8 Peso .....................1-9, 1-10 Recambios .................. 3-26 Tabla de dimensiones .. 1-11,
A
Aceleracin ............. 1-9, 1-10 Altura ............................. 1-12 Anchura .......................... 1-12 Armario de control ... 1-3, 1-14 Cable de conexin ........ 1-15 Punto de conexin J1 .... 2-17
G
Gua lineal ............... 1-2, 2-11
I
IRB 7600 .................vase Robot IRBT 7003S ....................1-15 Descripcin ....................1-1 IRBT 7003S Compacto ...1-2 Principio de diseo .........1-2 vase tambin el equipo de traslacin Izada .................................1-5
C
Cable de cliente ............... 1-16 Cable de fuerza, suelo ...... 1-15 Cadena de cable ................. 1-2 Caja de engranajes ... 1-2, 3-17 Caja de medicin serie ....... 1-2 Calibracin ....................... 1-7 Carga adicional ................. 2-5 Carga mxima ......... 1-9, 1-10 Carril de desplazamiento ... vase Equipo de traslacin Carro .............................. 1-15 Carro..... vase Plataforma mvil Chapas extremas .............. 2-13 Clase de encapsulamiento ..1-9,
2-6 T
Tornillos de nivelacin ... 2-10,
J
Juego de engrane ..............2-30
2-13 V
L
Longitud .........................1-11
Velocidad de movimiento . 1-9,
1-10 Z
Zona de trabajo ............... 2-29 Zonas de izada .................. 2-1
M
Manipulador ......................1-3 Carga esttica .................2-5 Cargas dinmicas ............2-5 Longitud de cable .........3-27 Montaje ............... 1-6, 2-14 Punto de conexin J1 ....2-17 Motor ...............................1-2 Mdulo de carril ...vase Mdulo de soporte Mdulo de soporte .............1-3
1-10
Compacto ....................... 1-15 Conducto de cables .. 1-2, 2-14 Controlador .... vase Armario de mando Cremallera ........................ 1-2 Cremalleras ..................... 2-12
P
Peso ........................ 1-9, 1-10 Placas de nivelacin ...........2-9 Plataforma mvil 1-2, 1-3, 2-5 Precisin de repetibilidad .. 1-9,
D
Desplazamiento 1-3, 1-9, 1-10,
.1-11, 1-15, 2-6, 2-14, 2-24, 3-25, .............................. 3-27 E

En lnea .......................... 2-14 Equipo de traslacin .. 1-3, 1-5,
1-10
Punto de conexin J1 ........2-17
R
Retardo ................... 1-9, 1-10 Robot ................................1-3 Cable de conexin ........1-15 Requisitos tcnicos .......1-14 vase tambin Manipulador
1-7
Dimensiones ........ 1-9, 1-10 Calibracin .................. 2-29 Izada ............................. 2-1 Prestaciones ................... 1-9 Principio de diseo ......... 1-2 Punto de conexin J1 .... 2-17 Variantes ..................... 1-15 Explicacin de los smbolos 1-5 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006
S
S4Cplusvase Armario de mando
ndice-i
Especificacin
Especificacin
ndice
ndice-ii

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Manual de producto

Equipo de traslacin Foundry IRBT 4003F/6003F/7003F

Contenido Manual de producto Equipo de traslacin Foundry IRBT 4003F/ 6003F/7003F

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

1.3 Trminos y conceptos

2.3 Seguridad en instalacin mecnica

2.4 Seguridad en Montaje del conducto de cables y el robot

2.5 Seguridad en Instalacin elctrica

2.6 Seguridad en Puesta en servicio

3 Especificaciones tcnicas y requisitos

3.3 Carga en las tapas

3.4 Requisitos tcnicos del robot

Cable de conexin Cable de fuerza Lista de pedido Opciones

Tapas de cobertura total

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1.2 Principio de diseo

La tabla se refiere a las posiciones de la ilustracin anterior.

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1.3 Trminos y conceptos

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

2.2 Seguridad en Desembalaje y manipulacin

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2.3 Seguridad en instalacin mecnica

Distancia entre tornillo de nivelacin y proteccin de rueda dentada

2.4 Seguridad en Montaje del conducto de cables y el robot

2.5 Seguridad en Instalacin elctrica

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

2.6 Seguridad en Puesta en servicio

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

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Especificaciones tcnicas y requisitos

3 Especificaciones tcnicas y requisitos

Carga mxima, IRB 4400

1. Paradas repetidas en un sentido de desplazamiento, hacia un mismo punto.

1. Paradas repetidas en un sentido de desplazamiento, hacia un mismo punto.

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Especificaciones tcnicas y requisitos

1. Paradas repetidas en un sentido de desplazamiento, hacia un mismo punto.

1. Paradas repetidas en un sentido de desplazamiento, hacia un mismo punto.

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Especificaciones tcnicas y requisitos

La tabla siguiente muestra las longitudes de traslacin ms largas posibles.

Longitud de traslacin mxima

La ilustracin muestra el IRBT 4003/6003 /7003 desde el lado.

IRBT 4003FS / 4003S, longitud

La tabla indical valor N en la figura anterior para diferentes desplazamientos.

Longitud total del soporte

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1080 1156 1424,5

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Especificaciones tcnicas y requisitos

Especificaciones tcnicas y requisitos

3.3 Carga en las tapas

3.3.1 Carga mxima

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Especificaciones tcnicas y requisitos

3.4 Requisitos tcnicos del robot

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Solapa 2: Instalacin y manejo

1.2 Inspeccin de la entrega