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MECANICA

Patricio Cordero S. & Rodrigo Soto B.

Departamento de F sica Facultad de Ciencias F sicas y Matematicas

Universidad de Chile
23 de septiembre de 2005 version

Indice general
1. Movimiento y Coordenadas y movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1. Posicion 1.2. Coordenadas y movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Coordenadas cil ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3. Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . centr 1.4. Rapidez, aceleracion peta y tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1. Velocidad y rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2. Coordenadas intr nsecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . centr 1.4.3. Aceleracion peta y tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Movimientos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Movimiento uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2. Movimiento con aceleracion 1.5.3. Movimiento circunferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.4. Disco rodando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6. Problemas 2. Dinamica 2.1. Momentum lineal, fuerza y leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Ejemplos de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Ejemplo de argolla en una vara horizontal que gira . . . . . . . . . . 2.2. Muchas part culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Momento Angular y Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Ecuaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 7 10 11 11 13 14 16 16 18 18 20 20 21 21 22 23 25 25 27 28 29 31 31

. de P.y Cordero S. & R. angular Soto B. 2.3.2. El centro de masa el momento . . . . . . . versi . on . 23. de.septiembre . . . de 2005 36

2.4. Sistemas de dos part culas: masa reducida . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1. La idea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2. Corolario: una ley de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38 39 39 39 40 43 43 43 44 45 45 46 48 48 50 52 52 52 54 58 61 61 64 65 65 65 67 68 69 69 70

3. Fuerzas espec cas y movimiento Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1. Ley de Gravitacion 3.1.1. La ley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2. Aceleracion 3.2. Fuerza elastica ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Caso unidimensional sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Fuerza de roce estatico y dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Roce estatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2. Roce dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Roce viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Roce viscoso lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3. Roce viscoso cuadratico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Trabajo y energ a 4.1. Trabajo y energ a cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. La energ a cinetica de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Fuerzas conservativas y energ a potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1. Energ a mecanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2. Energ a mecanica de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Energ a mecanica total no conservada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Fuerzas centrales y energ a potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1. Energ a potencial de fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . universal . 4.6.2. La energ a potencial asociada a la fuerza de gravitacion
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Facultad de Ciencias F sicas y Matematicas

Mecanica 4.6.3. La energ a potencial del oscilador armonico tridimensional . . . . . 4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 71 71 73 73 73 74 77 79 79 81 82 83 84 84 85 86 87 87 89 92 95

5. Equilibrio y oscilaciones 5.1. Energ a potencial y equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1. Punto de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2. Analisis unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . avanzada: Tiempos de frenado en puntos de retorno . . . 5.1.3. Discusion oscilaciones en torno a un punto de equilibrio. . . . . . . . . . . 5.2. Pequenas 5.2.1. Oscilaciones 1D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . oscilaciones . . . . . . . . . . . . . 5.2.2. Ejemplo de energ a y pequenas 5.2.3. Otra vez el pendulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . oscilaciones en 2D y 3D . . . . . . . . . . . . 5.2.4. Equilibrio y pequenas 5.3. Oscilador forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . del oscilador forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. La ecuacion resonancia y batido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2. Solucion, 5.3.3. Ejemplos en la practica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.4. Un ejemplo sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Oscilador amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Oscilador forzado y amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Fuerzas centrales y planetas 6.1. Barrera centr fuga y potencial efectivo U

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95 95 97 98 99

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1. La nocion 6.1.2. Ejemplo sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3. Orbitas circunferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.4. Ecuacion

6.2. Planetas y todo eso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 de la orbita 6.2.1. La ecuacion y su integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 6.2.2. Conicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 6.2.3. El caso planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 6.2.4. La tercera ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 6.3. Problemas
Universidad de Chile

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Escuela de Ingenier a y Ciencias

7. Movimiento relativo

107

7.1. Cinematica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 7.1.1. Fuerzas inerciales y no inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 7.1.2. Sistemas de referencia y su relacion 7.1.3. Derivadas temporales en distintos sistemas de referencia . . . . . . 109 en un sistema no inercial . . . . . . . . . . . . . . . 110 7.2. Velocidad y aceleracion de movimiento en un sistema no inercial . . . . . . . . . . . . 111 7.3. La ecuacion 7.4. Nave espacial que rota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 7.5. Efectos de la rotacion 7.5.1. Cuestiones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 7.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 121

8. Sistemas extendidos

8.1. Repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 8.1.1. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 8.1.2. Posiciones con respecto al centro de masa . . . . . . . . . . . . . . 121 8.1.3. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 8.2. Sistemas r gidos con punto jo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 8.2.1. Momento angular y matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 8.2.2. Ejes apropiados para la matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . 125 8.2.3. Ejemplo: pendulo conico doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 8.2.4. Propiedades de la matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 8.3. L mite al caso continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 8.3.1. Ejemplo: Pendulo de N masas y su l mite al continuo . . . . . . . . . 129 8.3.2. Densidades de masa y el centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . 131 8.3.3. Matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 8.3.4. Ejemplo: pendulo circular que oscila en torno a un punto en su per metro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 8.3.5. Disco que rota en c rculos sobre un plano . . . . . . . . . . . . . . . 135 8.3.6. Trompo en movimiento conico 8.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

Cap tulo 1 Movimiento y Coordenadas


y movimiento 1.1. Posicion

que fueron descritos por medio de ecuaciones en el marco de lo que entendemos por f sica posiblemente fueron los que se reeren al movimientos de cuerpos en el cielo: el movimiento del Sol y la luna, el movimiento de las estrellas yen un momento culminanteel movimiento de los planetas que nos dieron Copernico, Galileo, Kepler y Newton en tres etapas de la historia. Todas estas primeras descripciones cuantitativas de movimiento se hicieron como si los cuerpos fuesen simples puntos en movimiento ya que, en efecto, de este modo lo esencial queda descrito por el movimiento del centro del cuerpo. Normalemente, el movimiento descrito abarca una trayectoria grande much simas veces mas del cuerpo en que el tamano cuestion.
Tolomeo (siglo II) describe con mucho ingenio el movimiento de los planetas colocan do a la Tierra al centro. Copernico (contem expone en 1512 que el poreneo de Colon) al centro y los planetas tienen orbi Sol esta tas perfectamente circunferenciales alrede Kepler dor del Sol. Casi un siglo despues descubre que las orbitas de los planetas son realmente el pticas. Su Nueva Astronom a es publicada en 1607. Cuando en 1632 Ga su libro Dialogos lileo publico sobre los dos sistemas del mundo (el de Tolomeo y el de Copernico), fue acusado y enjuiciado por la Inquisicion.

os primeros movimientos

chico que el diametro Por ejemplo, el diametro de la Tierra es cien mil veces mas de su orbita alrededor del Sol. Otro de los muchos aportes de Galileo fue describir que el movimiento de cuerpos en caida libre y el movimiento de proyectiles en lanzamiento bal stico depende de la llamada m de gravedad, g. Al nivel del mar g 9 8 [ s2 ]. aceleracion

de 23 de septiembre de 2005 8 P. Cordero S. & R. Soto B. version CANICA en una buena parte del estudio de M E Aceptemos, entonces, que la atencion dirigida a describir puntos en movimiento. estara

D, le comenta a su vecino T que aquel pequeno insecto El pasajero de un veh culo, senor totalmente quieto. Lo cual quiere decir que el insecto esta quieto sobre el otro asiento esta con respecto al veh culo, pero este ultimo va a 50 Km/hr con respecto a la carretera.

Para describir el movimiento de un punto es necesario establecer una referencia res esta inmovil. pecto a la cual se dene velocidades y que Para describir movimiento en del tres dimensiones ya veces en un plano, es decir, en dos dimensionesla posicion r t siempre se dene punto en estudio es descrito por un vector r t . El vector posicion a una referencia particular y mas aun, debe estar denido un punto O que es en relacion el origen de coordenadas.

el senor D observa que el insecto esta caminando por la pared plana Poco rato despues del interior del veh culo. Rapidamente D escoge un punto O sobre la pared y dos vectores y logra determinar que el movimiento del insecto queda unitarios perpendiculares entre s : y j bien descrito por sin 2 t t0 j r t R0 cos 2 t t0

tipo de movimiento es este? donde R0 10 [cm] y t0 2 [minutos]. que Primero calcule la magnitud de este vector, r t r r y compruebe que resulta R0 , es decir, la magnitud no cambia con el tiempo. En el instante t 0 se cumple r 0 R0 mientras del vector posicion 0 . Dibuje la trayectoria del insecto y sobre esa trayectoria es r t1 R0 j que en el instante t1 t4 marque parte del itinerario, segun las deniciones que se dan a continuacion.


r t dene, en su evolucion, un conjunto de puntos que se denomina El vector posicion del valor de t en el cual el trayectoria. El itinerario agrega a la trayectoria la informacion punto en movimiento pasa por las diversas posiciones de la trayectoria.

entre las coordenadas. Por ejemplo, Una trayectoria puede ser denida como una relacion un objeto en un plano, con coordenadas cartesianas x y puede tener una trayectoria dada por x2 y2 1 b2 a2 Otro ejemplo 4 zm xm x x z x2 m



que representa un movimiento parabolico en el plano vertical XZ tal que cuando x 0 y cuando x xm resulta z 0 mientras que cuando x xm 2 la coordenada z alcanza tambien un valor maximo z zm .

de la posicion en el tiempo, y la aceleracion es la variacion La velocidad es la variacion de la velocidad en el tiempo v t


dr t dt

a t

dv t dt

d 2r dt 2


(1.1.1)

Y MOVIMIENTO 1.1. POSICION

Facultad de Ciencias F sicas y Matematicas

Mecanica
se esta deniendo a la Al denir al vector velocidad como la derivada del vector posicion velocidad como el l mite: dr rt rt vt l m dt 0



Para terminar de aclarar este punto compruebe, mediante un dibujo, que el vector velocidad asociado a un movimiento circunferencial es necesariamente un vector tangencial a la circunferencia.

de velocidad Las expresiones anteriores pueden ser invertidas. Por ejemplo, la denicion dada puede ser integradautilizando como variable de integracion a una variable recien auxiliar t , desde un tiempo escogido t0 hasta un tiempo arbitrario t ,

rt

r t0

v t dt

(1.1.2)

t0

conveniente escribir como que es mas

rt

r t0

v t dt

(1.1.3)

t0

anterior se escoge t t0 el termino integral es nuloporque el dominio Si en la expresion es nuloy resulta una identidad. de integracion

En forma similar se puede invertir la de aceleracion obteniendo denicion se

vt

v t1

a t dt

(1.1.4)

el sisteUnidades: En estas notas se utilizara ma MKS de unidades. Las longitudes se expresan en metros, el tiempo en segundos y la masa en kilogramos. caminata normal maxima velocidad en ciudad vmax en caida libre comercial avion velocidad del sonido en Valpara so 1 18 50 275 340

t1

E JEMPLO : Problema de lanzamiento de inicial un objeto desde una posicion r t0 r0 con una velocidad v t0 v0 sa tiene un valor biendo que la aceleracion jo: a t g. Primero se usa (1.1.4) y se obtiene

vt

v0

dt

t0

v0

t0 g (1.1.5)

Valor aproximado de algunas velocidades comunes expresadas en metros por segundo.

en (1.1.3) y puede comprobarse que arroja Luego se usa esta ultima expresion

rt

r0

t0 v0

t0 2

g


(1.1.6)

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10 P. Cordero S. & R. Soto B. Si el movimiento de un punto P es descrito desde dos or genes r y r se relacionan por O y O jos, los vectores posicion

de 23 de septiembre de 2005 version

r t

OO

r t

r r

Puesto que OO no depende del tiempo, la velocidad y la ace respecto a ambos or leracion genes son iguales.

velocidad le crece el pelo? Cual es el record en carreras de 100 metros? A que veA que locidad remacha un buen tenista? va a 18 metros por segundo y frena con una aceleracion negativa de magnitud Si un automovil distancia se detiene? Cuanto 2g, en que vale su peso en ese momento? Esta pregunta se total. reere a la fuerza asociada a la aceleracion

Suponga que un veh culo que iba a 18 metros por segundo en el momento de chocar contra de un proceso con aceleracion un obstaculo duro, es detenido en un decimo de segundo, a traves es el valor de la aceleracion durante este proceso? uniforme. Cual

Calcule la velocidad con que llega al suelo un cuerpo que es soltado en reposo desde una altura se atrever vealtura h. Aproximadamente desde que a usted a saltar al suelo? A que locidad golpean sus pies el suelo? Desde el momento t0 en que sus pies tocan el suelo hasta de las piernas actuan como freno. Para simplicar, que su tronco se detiene, t1 , los musculos algun negativa constante a0 en el lapso t0 t1 . De suponga que esa frenada es una aceleracion valor realista al cambio de altura del su tronco en ese lapso y deduzca un valor numerico para a0 . de gravedad. Compare ese valor con la aceleracion

del tiempo es Si se sabe que la velocidad de un punto como funcion

vt

R0

sin t

cos t j

v3 k

en t 0 es r 0 del punto en todo instante t 0 y y que la posicion R0 , determine la posicion la aceleracion a t . Haga un dibujo 3D del movimiento del punto y dibuje la direccion en tambien que apunta a t en distintas partes de esa trayectoria.

1.2. Coordenadas y movimiento


El movimiento se puede describir con diversos tipos de coordenadas. En lo que sigue se en Mecanica: dene tres sistemas de coordenadas que se usara coordenadas cartesia nas, cil ndricas y esfericas. Para cada uno de estos sistemas de coordenadas tridimensionales se dene tres coordenadas escalares que son x y z en cartesianas, z se dene vectores unitarios asociados a en cil ndricas y r en esfericas y ademas

1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO

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Mecanica 11 k , k y r esas coordenadas espaciales: j . Estos vectores unitarios apun que, en general, depende del punto que se esta describiendo. Solo tan en una direccion en coordenadas cartesianas esto no ocurre as .

1.2.1.

Coordenadas cartesianas

Ellas se basan en los ejes mutuamente perpendiculares X , Y y Z . Estos ejes tienen aso . Los ejes y los vectores unitarios asociados se supok j ciados los vectores unitarios nen jos al sistema de referencia en el cual se describe el movimiento. Los vectores de velocidad y aceleracion son posicion,

r t v t a t

xt yt zt k x t y t z t k x t y t z t k

(1.2.1)

coordenadas x, y, z Las coordenadas x t y t z t unitarios son constantes.


vectores , k , j

dependen del tiempo pero los vectores de un punto movil

1.2.2.

Coordenadas cil ndricas


Dado un punto P con coordenadas cartesianas x y z se dibuja un cilindro cuyo eje coin en el manto del cilindro cide con el eje Z y con radio x2 y2 , de tal modo que P esta al plano XY del vector posicion r del punto P tiene longitud cuyo radio es . La proyeccion y forma un angulo con el eje X . Las coordenadas cil ndricas de P son las cantidades z. con las coordenadas cartesianas es La relacion

x y z

cos sin z

Z
^ k

(1.2.2)
z r

^ ^

A este sistema de coordenadas se asocia vec los que se relacionan a k tores unitarios j k por

sin cos j cos sin j k


(1.2.3)
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de 23 de septiembre de 2005 12 P. Cordero S. & R. Soto B. version en que una Estos vectores unitarios apuntan, en cada punto P escogido, en la direccion sola de las coordenadas cil ndricas var a.

Por ejemplo, si se considera un punto Q innitesimalmente cercano a P que comparte con P el mismo valor de y de z, y solo dieren por la coordenada , (Q P d ) entonces apunta en la direccion de P a Q. el vector

^ ^ X

coordenadas , , z

vectores , k ,

^ j ^ ^ ^ i

la A diferencia del sistema cartesiano de coordenadas, aca de los vectores unitarios basicos direccion depende del considerando. punto P que se este en ge y Al describir un movimiento los vectores base Las derivadas temporales de neral cambian de orientacion. , ellos es proporcional a

En el caso de un punto movil las coordenadas dependen en general del tiempo: t t z t y de los tres vectores uni que es tarios dos son variables y ellos dependen del angulo una coordenada que en general depende del tiempo, es decir: . t k t

A esto se debe que al derivar con respecto al tiempo, las coordenadas se derivan directamente con respecto al tiempo, mientras que los vectores unitarios se derivan utilizando la regla de la cadena. Por ejemplo,

r ^ zk ^

d dt

pero

d dt

d d dt d

velocidad y aceleCon todo lo anterior los vectores de posicion, en coordenadas cil racion ndricas son

r v a

zk z k 2 2

(1.2.4)

z k

Notese que el ultimo parentesis se puede escribir


1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO

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Mecanica 2

13

1 d 2 dt

(1.2.5)

, dependen en general del tiempo, sin embargo para que Todas las cantidades, excepto k no aparezca tan pesada se ha omitido colocar t en cada factor. la notacion

Ahora se puede volver a mirar el signicado de la frase que dice que los vectores en que una sola de las unitarios apuntan, en cada punto P escogido, en la direccion coordenadas cil ndricas var a. . En efecto, si se diferencia r dado en (1.2.4) se obtiene d por lo que se obtiene d d dz k, pero d dr d d

dr

dz k

Cada uno de los tres sumandos anteriores contiene la diferencial de una de las tres coordenadas cil ndricas. Si se var a una sola coordenada, esa es la unica diferencial no del correspondiente vector unitario. nula, y d r apunta, como se ha dicho, en la direccion

Estudie el movimiento de un punto P para el cual las coordenadas cil ndricas en todo momento 1 2 y describa la A t . Obtenga el vector velocidad y aceleracion son: 0 , t 2 0 t , z t geometr a de la trayectoria en detalle.

1.2.3.

Coordenadas esfericas

Las coordenadas esfericas de un punto P son: la dis tancia r de P al origen, el angulo que forma r con el que ya fue denido para coordenaeje Z y el angulo das cil ndricas: r . Se relacionan a las coordenadas cartesianas por

^ r ^

x y z

r sin cos r sin sin r cos

(1.2.6)

A estas coordenadas se asocia vectores unitarios y ellos son r


cos

cos

sin

sin sin j sin cos j cos j


cos k sin k

Se destaca que

cos

k sin j

sin r cos cos r sin


(1.2.7) (1.2.8)

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coordenadas r, ,

vectores , r ,

Tal como en el caso anterior, los vectores unitarios basicos dependen del punto que se considerando y por tanto ellos, en general, var este an con el tiempo. Sus derivadas son r

sin r cos cos r sin


(1.2.9)

la velocidad y la aceleraCon lo anterior se puede obtener expresiones para la posicion, en coordenadas esfericas, cion r v

rr r r

sin r r 2 r 2 sin2 r r

2r

2 sin cos r

sin2 r2 r sin

(1.2.10)

Compruebe que dr

r dr

r d

r sin d

Considere un cono con vertice en el origen y eje que coincide con el eje Z y cuyo angulo de apertura es (es decir, las rectas sobre el manto forman angulo con el eje Z ). Describa en coordenadas esfericas el movimentos de un punto que baja por el manto de este cono si se sabe que pierde al v3 ) y tura a velocidad constante (es decir, la coordenada z t satisface z 0 . Tome como condicion inicial que el punto esta sobre el que ademas R0 y 0 0. manto con r 0

1.3. Velocidad angular


que sufre el vector posiLa velocidad angular expresa la tasa de cambio de orientacion liga r cuando se desarrolla el movimiento. El concepto de velocidad angular, , esta cion de orientado al origen de coordenadas que se escoja y expresa tanto la tasa de variacion como tambien la orientacion del eje en torno al cual r rota. Ella se puede expresar cocion y velocidad, dividido por el cuadrado de la mo el producto cruz entre los vectores posicion magnitud de r,

v0

(1.3.1)

1.3. VELOCIDAD ANGULAR

j Facultad de sicas y Matematicas Ciencias F

Un movimiento rectil neo y uniforme. Se conocen b y v0 . MovRecB

Mecanica Se ilustra lo anterior con un ejemplo. neo paralelo E JEMPLO : Un movimiento uniforme y rectil es descrito por al eje X y a distancia b de el r

15

bj

x0

v0 t

v0

(1.3.2)

se muestra en la gura adjunta, x

x0

v0 t

arctan

b x0

v0 t

(1.3.3)

de se obtiene que De los datos dados en (1.3.2) y de la denicion

b2

b v0 k x0 v0t

(1.3.4)

directamente de observar que Por otro lado, se puede calcular tan

b x0

v0t

con respecto al tiempo se obtiene que Derivando esta relacion

vale (1.3.5)

b2

b v0 x0 v0t

para la forma vectorial de la velocidad angular. que es coherente con la expresion Notese que si se hubiera escogido el origen sobre la recta, se tendr a que b habr a obtenido velocidad angular nula.

0 y se

La velocidad angular, entonces, depende del origen O respecto al cual se dene. Estric la velocidad angular es un vector cuya magnitud es d dt y que apunta tamente ademas, del eje respecto al cual el punto en movimento gira visto desde ese origen. en la direccion Se usa la regla de la mano derecha. En el ejemplo anterior la velocidad angular apunta , y la velocidad angular vectorial en ese ejemplo es k . k en la direccion

vectorial cualquiera A t tridiUn corolario de lo anterior es que si se tiene una funcion de su orientacion en el tiempo es mensional, la variacion

dA dt

Si se hace el producto cruz de cada miembro de esta igualdad con A se obtiene

dA dt

dA dt

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Escuela de Ingenier a y Ciencias

de 23 de septiembre de 2005 16 P. Cordero S. & R. Soto B. version vectorial que cambia de orientacion en el tiempo tal que su Pero si A es una funcion A magnitud permanece constante, entonces A A lo que implica que A d 0. dt se reduce a En tal caso la ultima ecuacion

dA dt

A A

constante

(1.3.6)

Un par de problemas:

Considere una circunferencia de radio R en el plano XY centrada en un punto del eje X a distancia a del origen. Suponga un punto P que se mueve con rapidez uniforme v0 sobre esa circunferencia y determine la velocidad angular de P con respecto al origen. de la rueda Un disco de radio R rueda sin resbalar por un suelo horizontal (el eje de rotacion constante a a0 . Encuentre la magnitud de la es horizontal). Su centro O tiene aceleracion de cualquier punto P sobre el borde velocidad angular con respecto a O y obtenga la aceleracion yn del del disco, relativa al suelo. Encuentre los vectores t de la trayectoria de P como funcion centr angulo que O P forma con la vertical. Obtenga la magnitud de la aceleracion peta y el radio de curvatura de la trayectoria de P.

centr 1.4. Rapidez, aceleracion peta y tangencial


1.4.1. Velocidad y rapidez
A s B C

Considere la trayectoria de un punto en movimiento y sean A y B las posiciones del punto sobre su trayectoria en instantes t y t t . Si se denota por s al largo del arco de trayectoria desde A a B, se dene la rapidez del sobre su trayectoria como punto movil

l m

s 0 t

ds dt

(1.4.1)

se vera la reque es una cantidad escalar. A continuacion que existe entre el concepto de velocidad v t y el lacion de rapidez v t . Para denir estos conceptos se debe dar un sentido (arbitrario) a la forma de recorrer la curva. Por ejemplo, si en la gura se escoge el sentido positivo hacia la derecha, un desplazamiento hacia la derecha se describe con un ds 0 y un deplazamiento hacia la izquierda tiene asociado un ds 0.

CENTR 1.4. RAPIDEZ, ACELERACION IPETA Y TANGENCIAL

Cada punto A de una trayectoria (curva diferenciable) tiene asociado un centro de curvatura C y un radio de curvatura C . El arco de trayectoria s que describe un punto en un pequeno intervalo t es movil s C donde es el angulo que subtiende tal arco desde C. lonFacultadLa de cuerda Ciencias F sicas y Matem aticas asociada tiene una gitud que coincide con la magnitud del vector r t r t t r t . El angulo entre la tangente en A a la



Mecanica Se dene radianes de modo que el largo S de un arco de circunferencia, de radio R, que tiene asociado un angulo es (1.4.2) S R

17

arco AB de una curva se puede aproximar Un pequeno a un arco de circunferencia centrada en un punto C con algun radio C , tal que el arco subtiende un pequeno angulo . La longitud s de un arco se relaciona al ele mento de angulo por s C

(1.4.3)

. Puesto que en el l mite de angulo La longitud de la cuerda asociada es AB 2C sin 2 muy pequeno, el seno de un angulo se aproxima por el angulo mismo, entonces en ese l mite la longitud de la cuerda es C y coincide con la longitud del arco. Este resultado sirve, en el parrafo que sigue, para relacionar la magnitud de la velocidad con la rapidez.

r t yr t Los vectores posicion ren en


t del movimiento de un punto die

S
r t t r t t t v t t

r t

v t dt . Pero en el parraTomando el l mite t 0 se obtiene que d r t que la cuerda, que en este caso tiene longitud r t , fo anterior se vio coincide en el l mite en que t es innitesimal, con el arco s:

r t l m t 0 t s t l m t 0 t

vt

(1.4.4)

es decir, v

(1.4.5)

se sabe que el radio de curvatura de una trayectoria esta dado por De (1.4.3) tambien

ds d

(1.4.6)

el vector unitario, tangente a la trayectoria de un punto, que apunta en la misma Sea t que d r , es decir, en la misma direccion que v, pero no apuntan necesariamente direccion

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de 23 de septiembre de 2005 18 P. Cordero S. & R. Soto B. version apunte en el que el vector unitario t en el mismo sentido. Se escoge como denicion sentido en el cual crece el arco s t recorrido, de tal modo que

v t

vt t

(1.4.7)

En resumen, la velocidad es siempre tangencial a la trayectoria y la magnitud de la velocidad coincide con el valor absoluto de la rapidez.
que se En un parque de diversiones hay un juego que consiste en disparar a un blanco movil desplaza a velocidad constante v1 a lo largo de una recta L. Se sabe que los proyectiles salen desde el sitio D de disparo con rapidez v0 . Si en el instante en que se hace el disparo el blanco al pie de la perpendicularde largo bque va de D a L, con que angulo esta se debe hacer el disparo para dar en el blanco?

1.4.2.

Coordenadas intr nsecas


^ t(t+) ^ t(t) ^ dt

yn es uniLos vectores t . Puesto que el vector t tario dt 1 implica t t t 0 (1.4.8) dt dt es ortogonal a t . La es decir, el vector d t gura adjunta debiera ayudar a ver que este vector apunta hacia el centro de curvatura. Se deno n minara al vector unitario que apunta hacia el que la magnitud de centro de curvatura. Ya se vio cuerda y arco, en el caso en que estos sean muy se vio en (1.4.3) pequenos, coincide y ademas que ese arco es igual al radio multiplicado por el es unitario, al elemento de angulo. Puesto que t rotar describe un arco de radio 1 y por tanto la , es 1 cuerda asociada, que tiene la magnitud de t multiplicado por el elemento de angulo, es decir, dt d . Usando (1.4.6) se obtiene que

^ t(t+)

C
t t t donde es un El vector dt t es un vector que, en tiempo muy pequeno, el l mite 0, apunta hacia el centro de cur t ha sido vatura. En la gura el vector t trasladado al punto correspondiente al tiem po t para poder hacer la diferencia geometricamente. Fig12



dt

d n

ds n C

equivalentemente

dt ds

1 n C

(1.4.9)

1.4.3.

centr Aceleracion peta y tangencial

es la derivada de la velocidad, La aceleracion a t


dv t dt

d vt t dt

CENTR 1.4. RAPIDEZ, ACELERACION IPETA Y TANGENCIAL

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Mecanica dv t dt t vt dt dt

19 (1.4.10)

es la parte de la aceleracion que apunta tangencial a El ultimo termino en esta expresion tangencial. El primer termino la trayectoria. Se la llama aceleracion a la derecha es vt

dt dt

vt

ds d t dt ds

(1.4.11)

pero ds dt

ds v t y dt

se puede escribir n C por lo que la aceleracion

a t

v2 t n C

dv t t dt

(1.4.12)

an t

at t

El primer termino es un vector que apunta hacia el centro de curvatura y se lo conoce centr tangencial. como aceleracion peta. El segundo es la aceleracion

Demuestre que el radio de curvatura es igual a

v2

v3

(1.4.13)

E JEMPLO : Consideremos un punto en movimiento en un plano cuya trayectoria es descrita por una circunferencia: r

R0 cos

sin j

(1.4.14) (1.4.15) (1.4.16)

Diferenciando se obtiene dr

R0

sin

cos d j ds

cuya magnitud es dr

R0 d

En este caso el vector tangencial es t


sin

cos j

(1.4.17) 1 C , y en el (1.4.18)

ds porque de (1.4.6) ya se sabe que d ds De aqu se puede calcular d t presente caso es C R0 , y se obtiene

cos

sin j

es necesario dar la dependencia del Para poder calcular la velocidad y la aceleracion en el tiempo. Supongamos el caso particular en que el angulo vector posicion var a li nealmente con el tiempo, t , es decir, hay una velocidad angular constante: .

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de 23 de septiembre de 2005 20 P. Cordero S. & R. Soto B. version Entonces, tal como ya se sabe de (1.4.7), la velocidad es tangente a la trayectoria, y en este case es (1.4.19) v R0 t

de donde la rapidez resulta constante: v

R0 .

que en este caso particular la aceleracion tangencial es nula debiSe puede ver tambien centr do a que la rapidez es constante. La aceleracion peta es an t

R0

cos t

sin t j

(1.4.20)

que apunta siempre hacia el centro.

toma una curva de 50 metros de radio (aproximadamente media cuadra) a 24 Si un automovil centr de g o es mayor metros por segundo, cuanto vale la aceleracion peta? Es una fraccion que g? va a dos veces la velocidad del sonido y gira describiendo un arco de circunfeSi un avion es el valor m maxima rencia, cual nimo que puede tener ese radio si la acelaracion que soporta el piloto es 6g?

Considere el movimiento de un punto que describe la trayectoria plana

0 cos

sin j

(1.4.21)

con t . Tanto 0 como son constantes dadas. Determine ds d , y por tanto ds dt ; calcule t en funcion del tiempo; obtenga el vector velocidad en cualquier el vector tangente unitario t calcule la aceleracion a t e indique los valores de las partes centr peta y instante t y tambien tangencial.

^ ^ enrollado en una circunferencia de radio Un hilo de grosor nulo esta T R manteniendo tensa la punta libre M . La parte no enrollada siempre es totalmentangente a la circunferencia y el punto T de tangencia esta R M siendo desenrollado te determinado por el angulo polar . El hilo esta por medio de un mecanismo que hace que cambie en el tiempo en 2 dado. Calcular la ecuacion la forma: 2 t , donde es un numero parametrica de la trayectoria del extremo M libre del hilo sabiendo que inicialmente la parte libre era de largo L0 y colgaba verticalmente. Ob expresada con tenga las componentes de la velocidad y la aceleracion y y normal n . Obtenga los vectores tangente t de la trayectoria que deslos vectores unitarios obtenga, para cada punto de la trayectoria el radio de curvatura. cribe M cuando crece. Tambien

y la posicion de M puede escribirse como R hay que tomar en cuenta que M T L t , donde L t es el largo variable de T a M . Tambien si en un intervalo el punto T recorre una distancia s, en ese intervalo la longitud L t crece en esa misma cantidad s.

de T siempre es T Indicaciones: La posicion

CENTR 1.4. RAPIDEZ, ACELERACION IPETA Y TANGENCIAL

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Mecanica

21

1.5. Movimientos particulares


se presentan algunos movimientos particulares r t que se pueden obteA continuacion ner a partir de datos espec cos.

1.5.1.

Movimiento uniforme

Un caso muy sencillo es el del movimiento uniforme. Este es aquel para el cual la ve es nula, a 0. Si se dan como datos la locidad es uniforme y por tanto la aceleracion t t0 y que para todo instante posicion

v t

v0

de velocidad y obtener que se puede invertir la denicion

r t

r0

v t dt

t0

r0

v0

dt
t0

r0

t0 v0

(1.5.1)

1.5.2.

constante Movimiento con aceleracion

es Esta vez se da como dato que la aceleracion a t


que la posicion en un instante t0 es r0 y que la velocidad en un instante t1 es y ademas v1 .

de aceleracion se obtiene que Integrando la dencion v t


v1

t1 g

(1.5.2)

en un instante arbitrario integrando Una vez conocida la velocidad se calcula la posicion una vez mas

r t

r0

v t dt

t0 t

r0

t0

v1

g t

t1

dt
2 t0

r0

t0 v1

t2

t0 t1 g

(1.5.3)

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de 23 de septiembre de 2005 22 P. Cordero S. & R. Soto B. version anterior se reduce senciSi tanto t0 como t1 son nulos y v1 es denotada v0 , la expresion llamente a t2 r t r0 t v0 g (1.5.4) 2

1.5.3.

Movimiento circunferencial
Y 0

^ X

Figura 1.1: Un movimiento circunferencial de radio 0 se describe por la velocdad angular t


t . circunf

caracterizado por el radio jo 0 de la circunEl movimiento circunferencial general esta . En este caso los y por la velocidad angular t ferencia descrita por el punto movil velocidad y aceleracion en coordenadas cil vectores posicion, ndricas son

r t v t a t

t 0 0 t t 0 t

(1.5.5)

t t
2

angular la velocidad angular es t y t es la aceleracion

t t

t t

(1.5.6)

naturalmente separada en un termino para a dada arriba quedo radial de La expresion 2 . aceleracion centr peta, 0 y un termino de aceleracion tangencial, 0 t

1.5.4.

Disco rodando
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1.5. MOVIMIENTOS PARTICULARES

Mecanica Veamos el movimiento que tiene un punto P de un disco de radio R que avanza a velocidad uniforme v0 y lo hace rodando sin resbalar sobre una recta, como lo O muestra la gura. El disco tiene pegado un disco de radio mayor. La velocidad angular del sistema con respecto a su centro G es . Un punto P tiene, respec y su velocidad es 0 to a G un vector posicion 0 . Se comprueba que la velocidad angular es

23

G R

2 0

En el tiempo en que el disco gira un angulo , los puntos de su per metro se mueven un arco de longitud R , con respecto al observador en G y, sin el disco no resbala, el punto G v0 tiene que avanzar esa misma distancia, es decir v0t R t , lo que implica que t R t, pero el coeciente de t tiene que ser la velocidad angular , por lo que se concluye que

v0 R

v0

que no resbala condicion

del punto P con respecto a O puede El vector posicion el escribirse como la suma del vector de O a G mas vector de G a P: rP

Puntos del plano XY que recorre P para tres valores de rho0 2 1.5 1

v0t 0

0.5 0 -0.5 -1

y por tanto vP

v0 0

-1.5 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16

En la gura anterior apunta hacia la derecha y j apunta hacia abajo y k hacia adentro. Por otro lado sin y cos t . cos t j sin t j

Componente Vx de la velocidad en los tres casos anteriores 3 2.5 2 1.5 1

En la primera gura de la derecha se ve la trayectoria de tres puntos P diferentes: en el caso 0 R el punto avanza y retrocede, el el caso 0 R el punto avanza, se detiene en el instante en que P toca la recta y luego sigue avanzando. Si 0 R el punto P siempre avanza. La segunda gura muestra la velocidad de esos mismos tres puntos. Se ve que en un caso es siempre positiva, en un caso es nonegativa y en un tercer caso hay lapsos en que es negativa.
0.5 0

-0.5 -1

10

12

14

16

1.6. Problemas
1.1 Un globo asciende desde la supercie terrestre con velocidad vertical uniforme v0 . Debido
al viento, el globo adquiere una componente horizontal de velocidad que crece con la altura:
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24

P. Cordero S. & R. Soto B.

de 23 de septiembre de 2005 version

vz z, donde es una constante conocida y z es la altura sobre el terreno. Escogiendo el origen de coordenadas en el punto de partida determime: a) La trayectoria del globo; b) la en funcion de la altura z. componente tangencial y normal de la aceleracion P entre un piston 1.2 El punto de union
A y una biela de largo D se mueve a D lo largo del eje X debido a que el a P C (disco) de radio a y centro cigue nal en un punto jo C, rota a velocidad angular constante. En el instante horizontal t 0 la biela esta para la distancia x t entre P y C como ( 0, x D a). a) Encuentre una expresion para v t considere de t . b) Encuentre la velocidad v t de P. c) En la expresion funcion aproximada para la aceleracion de P. D y de ah encuentre una expresion el caso a maxima con la aceleracion del Como se compara la magnitud de la aceleracion del piston punto A?

1.3 Un punto se mueve ascendiendo por el manto de un cono de eje vertical, y vertice abajo, de tal modo que asciende a medida que gira en torno al eje: z A . El cono mismo se caracteriza por que las rectas sobre su manto que contienen al vertice forman un angulo jo con el eje. Describa el movimiento (los vectores r t , v t y a t ) suponiendo que t arbitraria. Calcule tambien la curvatura de la trayectoria como funcion de z y es una funcion de .

1.4 Una barra r gida de largo d se mueve apoyada entre dos paredes r gidas, que forman un
angulo recto entre ellas. arbitraria es una funcion Si el angulo del tiempo t , (a) Determine el vec velocidad y aceleracion del tor posicion, punto medio de la barra. (b) El radio de curvatura de una trayectoria se calcula como v3 v a . Calcule el radio de curvatura de esta trayectoria. Interprete el resultado y dibuje la trayectoria. (c) Suponga ahora que el apoyo inferior de la barra se mueve con rapidez constante. t que da lugar a Encuentre la funcion ese movimiento.

1.6. PROBLEMAS

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Cap tulo 2 Dinamica


2.1. Momentum lineal, fuerza y leyes de Newton

que cuerpos inicialmente en reposo, soltados desde la misma alileo observo

es comun altura caen con movimiento uniformemente acelerado y esa aceleracion a to se denomina aceleracion de gravedad. Si un cuerpo es dos los cuerpos. Tal aceleracion soltado con velocidad inicial nula desde una altura z0 sobre el suelo su altura posterior, del tiempo, es como funcion g 2 z0 zt t 2 resulta ser z sin importar cual sea la masa del cuerpo. De lo anterior la aceleracion g. Deduzca que el cuerpo llega al suelo con rapidez z 2 z0 g donde el signo menos, en este caso, expresa que la velocidad es hacia abajo.

cula de masa m y velocidad La cantidad de movimiento o momentum lineal p de una part v es p t mv t (2.1.1)

La masa de un cuerpo es normalmente una cantidad ja y se mide en kilogramos, K y, que la masa de un cuerpo salvo que expec camente se diga lo contrario, se supondra es constante.
Sin embargo hay casos en que la masa var a. Un ejemplo muy t pico es el de un cohete que esta expulsando parte de su masa, en forma de gases, para poder impulsarse.

Para percibir la cantidad de movimiento se puede experimentar dejando caer desde el reposo dos cuerpo desde la misma altura. Al recibirlos en nuestras manos y tratar de 25

de 23 de septiembre de 2005 26 P. Cordero S. & R. Soto B. version detenerlos es necesario un mayor esfuerzo cuando la masa del cuerpo es mayor. La de este mayor esfuerzo reside en que para detener el cuerpo, es decir, para hacer razon variar su momentum lineal desde el valor que tiene hasta cero, es necesario aplicar una fuerza.

KEPLER COPERNICO BRAHE GALILEO BRUNO EL GRECO REMBRANDT CERVANTES VERMEER

NEWTON

MIGUEL ANGEL BOTTICELLI LEONARDO COLON VALDIVIA

J S BACH VIVALDI

1500

XVI

1600

XVII

1700

en que vivieron algunos de los fundadores de la Mecanica Los anos y algunos personajes destacados en otras areas.

que la relacion general entre la variacion del momentum (esto es Newton descubrio d p dt ) y la fuerza total aplicada es

dp t dt

F total

(2.1.2)

que se conoce como la II ley de Newton. Un caso especial es que no haya fuerza alguna aplicada. En tal caso d p dt 0 lo que implica que el momentum permanece constante en el tiempo. Esto implica (masa constante) que la velocidad del cuerpo no cambia y por tanto la trayectoria es rectil nea. Esta especial es el de un cuerpo en reposo. es la I ley de Newton. Un caso aun mas

Inversamente, si un cuerpo tiene velocidad constante, entonces la fuerza total sobre ese cuerpo necesariamente es nula. En (2.1.2) la fuerza es la fuerza total. Sobre un cuerpo pueden estar actuando muchas fuerzas simultaneamente y el lado derecho en (2.1.2) debe tener la suma vectorial de actuando sobre el cuerpo. todas las fuerzas que estan
2.1. MOMENTUM LINEAL, FUERZA Y LEYES DE NEWTON

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Mecanica
Cuando un mozo lleva un vaso sobre una bandeja hay varias fuerzas actuando sobre ese vaso: su peso, mg; una fuerza, llamada normal que la bandeja ejerce sobre el vaso y que es perpendicular a la supercie de contacto; otra fuerza, esta vez contenida en el plano de contacto, llamada roce que impide que el vaso deslice en la el aire ejerce una fuerza viscosa sobre el vaso, porque todo uido bandeja; tambien La lista se podr (el aire, por ejemplo) tiende a frenar a un cuerpo que se mueve en el. a continuar (la luna, el sol etc).

27

La III ley de Newton dice que si el cuerpo A ejerce una fuerza F sobre un cuerpo B, entonces el cuerpo B ejerce una fuerza F sobre el cuerpo A.

Un cuerpo en reposo sobre una mesa ejerce sobre ella su fuerza peso F mg, la que apunta verticalmente hacia bajo, y entonces, segun la III ley de Newton, la mesa ejerce sobre el cuerpo una fuerza, llamada normal, sobre el cuerpo, la que mg, la cual apunta verticalmente hacia arriba. Puesto que sobre el cuerpo vale N ademas la atraccion que le ejerce la Tierra (el peso), entonces la fuerza total esta esta en reposo. sobre este cuerpo es nula, lo que permite entender porque

Normalmente las leyes de Newton se asocian a sistemas de referencia llamados sistemas de referencia inerciales. Un ejemplo de sistema de referencia no inercial es un veh culo describiendo una curva. Un cuerpo dejado en reposo respecto al veh culo tien adelante se dira que en sistemas de a moverse alejandose del centro de curvatura. Mas de referencia no inerciales aparecen fuerzas especiales como es la fuerza centr fuga y la fuerza de Coriolis. Pero en un sistema de referencia inercial no se presentan tales fuerzas.

2.1.1.

Ejemplos de fuerzas

se hara mencion de algunas fuerzas que se utiliza en estas notas. Las A continuacion seran explicadas con mas detalle mas adelante. fuerzas que se describen a continuacion o Peso. Sobre un cuerpo de masa m cerca de la supercie de la Tierra actua una fuerza cuya magnitud es mg y apunta hacia abajo. describe la fuerza de atraccion grao Gravitacional. La Ley Universal de Gravitacion vitacional entre cuerpos masivos. o Coulomb. Cargas electricas se repelen o atraen, segun la Ley de Coulomb, dependiendo si tienen signo igual o distinto. en contacto solido-s o Contacto. En cada punto en que dos cuerpos A y B estan olido aparece una fuerza FAB sobre A debido al contacto con B (y lo mismo sobre B debido a A). Si se dene el plano tangente al contacto, la fuerza FAB puede ser

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28

P. Cordero S. & R. Soto B.

de 23 de septiembre de 2005 version

descompuesta en forma unica en la suma de dos fuerza: una perpendicular al plano Estas dos fuerzas se denominan fuerza normal y de contacto y otra paralela a el. fuerza de roce.

apoyado sobre una supercie, la superce ejerce Normal. Si un cuerpo esta debido a la fuerza una fuerza sobre el cuerpo que corresponde a la reaccion que el cuerpo ejerce sobre la supercie. La normal es una fuerza perpendicular a la superce de contacto.

Roce. Un cuerpo apoyado sobre una supercie puede ejercer una fuerza paralela a la supercie de contacto. Si la velocidad relativa entre el cuerpo y la supercie es nula se tiene la fuerza de roce estatico y si la velocidad relativa entre el cuerpo y la supercie no es nula se tiene una fuerza de roce dinamico.

introducidas mas adeltante. Por el momento subrayamos que si un Otras fuerzas seran cuerpo esta apoyado en una supercie y no hay roce entre ambos, entonces la unica fuerza sobre el cuerpo debido a este contacto es la fuerza normal.

2.1.2.

Ejemplo de argolla en una vara horizontal que gira

Consideremos el caso de una argolla que puede deslizar, libre de roce, a lo largo de una vara y esta vara gira barriendo un pla no horizontal con velocidad angular constante.

k
g X

descrito con coordenadas El problema sera cil ndricas y los vectores base asociados es vertical de tal forma que k k son hacia arriba.

La fuerza total de contacto sobre la argolla, Una argolla que puede deslizar libremente, sin roigual que cualquier vector, puede expresar- ce, a lo largo de una varilla y la varilla gira barriendo un plano hose con los vectores base: con velocidad angular uniforme

f1

f2

f3 k

rizontal. argolla

representar en la que pero la componente en la direccion a roceya que es la direccion f3 k puede haber movimientopor lo cual se debe exigir que f1 0. Lo que resta, f2 es normal a la vara y por lo tanto es la fuerza llamada normal. Las fuerzas sobre la argolla y la fuerza normal N que la varilla ejerce sobre la argolla. son: su propio peso P mgk En este caso normal quiere decir ortogonal a la varilla, por lo tanto es una fuerza que ya y tambien vertical k se ha mencionado y que puede tener componentes en la direccion . Cambiandole en la direccion el nombre a las componentes de la normal, ella se puede escribir N N Nk k (2.1.3)

2.1. MOMENTUM LINEAL, FUERZA Y LEYES DE NEWTON

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Mecanica 29 debe Puesto que la argolla no tiene movimiento horizonal, la fuerza total en esa direccion ser nula, es decir, Nk k P 0, que implica: Nk m g.

Las condiciones que denen el movimiento son t


(2.1.4)

tiene la forma y, puesto que el movimiento ocurre en un plano horizontal, la aceleracion (ver (1.2.4)), 2 a 2 (2.1.5)

El plantear la II ley de Newton en coordenadas cil ndricas se puede separar en una componente radial y otra en la direccion de lo que da lugar a dos ecuaciones escalares m 2

N 0

(2.1.6) (2.1.7)

se obtiene Al integrar la segunda ecuacion

0 cosh t

(2.1.8)

que da la forma expl cita del movimiento a lo largo de la vara. Este resultado implica que esta relacionada a un coseno hiperbolico. cambia con el tiempo y su variacion Esto implica, de (2.1.6), que N no es nulo. para N , Al usar la forma de t , obtenida en (2.1.8), en (2.1.6) se obtiene la expresion

2m 2 0 sinh t

(2.1.9)

Lo que se ha deducido es que la argolla se mueve deslizandose hacia afuera de la argolla. Su distancia al centro de giro: t , aumenta exponencialmente con el tiempo (en efecto, 1 t para tiempos muy grandes cosh t 2 e ).

descrita en un experimento real debemos tomar una Si se intenta reproducir la situacion entre ambos. Con un argolla y una vara tal que haya roce insignicantemente pequeno motor controlado automaticamente se mantendr a uniforme la velocidad angular . Descubrir amos, sin embargo, que llegar a un momento en que el motor no ser a capaz de mantener contante la velocidad angular, porque la fuerza normal que debe ejercer sobre la argolla es demasiado grande ya que la componente N crece exponencialmente.

2.2. Muchas part culas


Se considera un sistema de N part culas puntuales de masas ma , a 1 2 N , de posi M ciones ra , velocidades va y aceleraciones aa . La suma de las masas se denotara

k 1

ma

(2.2.1)
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de 23 de septiembre de 2005 30 P. Cordero S. & R. Soto B. version la forma para designar el centro de masa. La posicion y la velocidad de G son y G sera

RG

1 M

VG

1 M

k 1 N

ma r a

(2.2.2) (2.2.3)

k 1

mava

de Newton Cada part cula satisface una ecuacion m1 d v1 dt d v2 m2 dt


F1

F2

d vN mN dt que, al sumarlas dan M

FN

(2.2.4)

dVG dt

F total

donde

(2.2.5) (2.2.6)

F total

k 1

Fa

del momentum total del sistema esta dado por la fuerza total que es decir, la variacion abajo, que esta fuerza total se debe actua sobre el sistema. Vamos a ver, un poco mas exclusivamente a fuerzas externas al sistema. La fuerza que ha sido llamada Fa es la fuerza total sobre la a-part cula y puede descomponerse en la suma de las fuerzas que le ejercen las otras part culas del sistema, que int ext llamaremos f a y la suma de las fuerzas externas fa que actuan sobre la part cula a,

Fa

ext fa

int fa

(2.2.7)

int esta compuesta de las fuerzas Fab que cada part A su vez fa cula b ejerce sobre a, int fa

b 1b a

Fab

(2.2.8)

donde automaticamente la fuerza que una part cula ejerce sobre si misma es nula, Fbb

(2.2.9)

culas puntuales es paralela a Siempre se va a suponer que la fuerza Fab entre dos part la l nea que une ambos puntos.
2.2. MUCHAS PART ICULAS

Facultad de Ciencias F sicas y Matematicas

Mecanica 31 se argumenta, a partir de (2.2.6), que las fuerzas internas no contribuyen A continuacion de las fuerzas internas se tiene a la fuerza total. En efecto, al calcular la contribucion

a 1

int fa

a 1b 1

Fab

(2.2.10)

y reaccion estapero por cada sumando Fab hay otro que es Fba y el principio de accion Fab , lo que hace que la suma anterior sea nula. En resumen, blece que Fba

F total

faext

(2.2.11)

de movimiento para el centro de masa G del sistema es y por tanto la ecuacion M dVG dt

faext

F ext

(2.2.12)

actuando fuerzas externas, el centro Corolario: si sobre un sistema de part culas no estan de masa se mueve con velocidad uniforme.

Estudie el movimiento del centro de masa del sistema compuesto por dos part culas masivas en vuelo libre en presencia de unidas por un hilo, que rotan en torno a su centro de masa y estan gravedad g.

2.3. Momento Angular y Torque


2.3.1. Ecuaciones generales

As como el momentum lineal es una medida de la cantidad de movimiento de traslacion, en el momento angular, O , esen cierto modola cantidad de movimiento de rotacion torno a un punto O . Formalmente se dene como la suma de los productos cruz entre las posiciones y los respectivos momentos lineales

ra

pa t

(2.3.1)

Por ejemplo, en el caso de la gura de 1.3 (caso de una sola part cula), r , por lo que el momento angular del ejemplo es O momentum es p m v0

bj v0 t y el . m b v0 k

Calcule el momento angular O de una part cula que gira con velocidad angular uniforme en torno al punto O describiendo una circunferencia de radio R.

el momento angular de una sola part Por su propia denicion cula 1 apunta en una di que es perpendicular al plano que denen r1 y p1 . Esta direccion esta relacionada reccion con respecto al punto O en un instante determinado. En al eje de giro del punto movil de ese eje va cambiando con el tiempo. general la direccion

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32

P. Cordero S. & R. Soto B.

de 23 de septiembre de 2005 version

Se tiene dos ruedas de bicicleta de igual geometr a montadas sobre ejes jos girando a igual velocidad angular. La primera es una rueda normal mientras que la que otra tiene plomo en lugar de aire en su camara. Al tratar de detenerlas se notara esfuerzo para detener a la rueda con plomo. Esto se debe a que se requiere de mas dif es mas cil llevar hasta cero el momento angular de un objeto que actualmente grande. tiene momento angular mas

Si se toma la derivada con respecto al tiempo del momento angular, y se supone que las masas son contantes, se obtiene

d O dt

d r a pa dt

d ra dt

pa

ra

d pa dt

(2.3.2)

El primer termino del lado derecho es cero porque cada sumando es proporcional a va va a , es decir, y el ultimo termino se puede escribir sencillamente ra p

dt

ra

total Fa

(2.3.3)

se hizo uso de la segunda ley de Newton, (2.1.2). Para escribir esta ultima expresion anterior es lo que se conoce como torque total O que El lado derecho de la expresion producen las fuerzas Fa sobre el sistema de part culas,

O total

ra

total Fa

(2.3.4)

y por tanto

dt

O total

(2.3.5)

del momento angular se debe a la accion del torque que quiere decir que la variacion total que actua sobre el sistema. Para estudiar la dinamica del momento angular se debe ver el valor del torque total y la forma de descomponerlo. El torque total O es la suma del torque de las fuerzas externas y el de las fuerzas internas. Demostremos que este ultimo es nulo. Como la suma no depende del nombre de los ndices, se la puede escribir intercambiando el papel de a y b. Luego se suma ambas sumatorias y se divide por dos,

int O

ra

Fab

ab

1 ra 2 ab

Fab

1 rb 2 ab

Fba

1 ra 2 ab

rb

Fab

(2.3.6)

2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE

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Mecanica es decir

33 (2.3.7)

ra

ext fa

El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas que son externas al sistema.

Los frenos, en un veh culo ejercen torque sobre las ruedas, el motor tambien.

Si para un sistema el torque de la fuerza total es nulo, entonces el momento angular tiene derivada temporal nula, es decir, es constante. Si para un sistema el torque no es nulo, pero una de sus componentes es nula todo el tiempo, entonces la correspondiente componente del momento angular es constante. Del pendulo esferico al pendulo conico Si una masa puntual pende de un hilo de largo R, cuyo otro extre jo se tiene, en general, un pendulo mo esta esferico. Bajo condi ciones iniciales particulares puede comportarse como un pendulo plano (el hilo barre siempre un mismo plano vertical) y puede ser un pendulo tambien conico cuando la masa describe una circunferencia con coordenada cil ndrica z ja o, equivalntemente, con coordenada esferica ja. En la gura adjunta se ha escogido coordenadas esfericas con el polo norte abajo para lograr as que del pendulo describa directamente la desviacion con respecto vertical en reposo. a su posicion

R
^ ^ r

La fuerza total sobre la masa es la suma de su peso y de la ten de gravedad, de acuerdo del hilo. En coordenadas esfericas T Tr y la aceleracion sion a la gura, es sin g g r cos

, lo que quiere decir Se aprecia que la fuerza total no tiene componente a lo largo de dada en (1.2.10) debe ser nula, esto es, que la componente de la aceleracion m d 2 2 R sin dt

que implica que existe una constante

3 2 mR sin2

(2.3.8)

Si

implica que no puede anularse porque eso dar no es nulo, esta relacion a que . S se puede armar es que la rapidez es muy grande cuando el pendulo pasa
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de 23 de septiembre de 2005 34 P. Cordero S. & R. Soto B. version de movimiento es reductible por puntos en que el angulo es muy chico. La ecuacion : entonces a solo dos ecuaciones escalares: las componentes r y

2 2 sin2 mR 2 sin cos mR


mg cos T mg sin

(2.3.9)

Un pendulo conico , tal como se aprecia en la gura ad junta, es conico cuando el punto masivo gira describiendo una circunferencia. En tal caso el angulo permanece en una valor jo 0 . condiciones Se quiere responder a la pregunta bajo que un pendulo esferico tiene movimiento conico? De (2.3.8) se obtiene que en el caso actual es constante, y se deno porque es la velocidad angular del pendulo minara que gira en torno al eje vertical. Dados R y g puede tenerse un pendulo conico para cualquier valor de ? La segunda de las ecuaciones (2.3.9) se reduce a

L R ^ k ^

R 2 cos 0

g2 ^ R2 4 Un punto material en el extre(2.3.10) Puesto que un coseno debe tener modulo menor que la uni- mo de un hilo de largo R gira en una trayectoria circunferendad, se debe cumplir que

cos 0

g R 2

sin 0

1 R

g R

cial de radio . El otro extremo jo. Este sistema es del hilo esta (2.3.11) un pendulo conico. pconico

No es posible un pendulo conico con velocidad angular menor que esta cota. Dada una velocidad angular superior a tal cota, el pendulo debe ser lanzado formando un angulo con la vertical exactamente como el que se da en (2.3.10). En resumen, el sistema descrito constituye un pendulo conico tan solo si la velocidad an gular se relaciona con el angulo que el hilo forma con la vertical por medio de (2.3.10). El radio de la circunferencia es

R2

g2 . 4

El pendulo simple Consideremos un pendulo plano como el de la gura adjunta. Este consiste en una part cula puntual de masa m, unida al extremo jo en un techo que tomarede un hilo cuyo otro extremo esta mos como el punto O . El movimiento ocurre en un plano. En este
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE

R Facultad de Ciencias F sicas y Matematicas ^

Mecanica cos ejemplo el torque se debe a la fuerza peso, g , r R


35 sin y

mg m R g sin k

(2.3.12)

donde R es el largo del hilo. El momento angular, por otro lado, es k porque v R . De aqu que sencillamente O r v m R2 (2.3.5) implique

g sin R

(2.3.13)

de movimiento de un pendulo Esta es la ecuacion de largo R. El movimiento no depende de la masa de la part cula que hay en el supone que el hilo esta siempre extremo del hilo. Esta ecuacion tenso, lo que podr a no ocurrir si el movimiento excede 2.

1, se puede hacer la aproSi las oscilaciones son pequenas, sin y la ecuacion queda ximacion

g R

(2.3.14)

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36 P. Cordero S. & R. Soto B. Uso de coordenadas esfericas: movimiento en supercie conica Consideremos una supercie conica con eje vertical y vertice abajo. El vertice se escoge como origen. Una part cula P de masa m desliza sin roce por la supercie interior del cono bajo los efectos de la gravedad. Se desea plantear las ecuaciones de movimiento en coordenadas esfericas, las propiedades del momento angular y reducir el pro blema a uno para la coordenada esferica r t . La coordenada es constante ya que ella es el angulo entre el eje y cualquier generatriz del cono.

de 23 de septiembre de 2005 version

^ r ^ g

fuerzas que el peso y la normal: No hay mas

mg

mg

r cos

sin

(2.3.15)

en coordenadas esfericas En este caso particular la aceleracion es

2 sin2 r r

2 sin cos r

d dt

r2 sin r

(2.3.16)

, esa componente de la Puesto que la fuerza total no tiene componente a lo largo de d 2 debe ser nula, lo que se reduce a dt r aceleracion 0, es decir, lo que hay en el interior del parentesis es una constante

r
2

o bien

m r2

sin

(2.3.17)

donde 0 es la magnitud del momento angular. En efecto, si se calcula el momento angular se obtiene r sin sin mrr r r mr2 (2.3.18)

que, por lo que se ha dicho, es un vector de magnitud constante:


de movimiento a lo largo de r La ecuacion es r

2 sin2 r

g cos

(2.3.19)

se obtiene para Reemplazando en ella la expresion r

2 0 m2 r 3

g cos

(2.3.20)

dif que es una ecuacion cil. Pero hay un caso que es interesante: existen soluciones que corresponden a circunferencias horizontales de radio rH . Para estas soluciones r es
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE

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r contante y tambien lo que implica que

Mecanica 37 debe ser nulo, 0 y entonces el lado derecho de la ultima ecuacion

3 rH

m2 g cos

2 0

2.3.2.

El centro de masa y el momento angular

Se dene las posiciones a desde el centro de masa,

G
ra

RG

(2.3.21)

de velocidad con respecto al sistema CM es a


k R G

va

VG

(2.3.22)

rk

Demuestre que
k 1

m a a

(2.3.23)

es util anterior, A veces tambien la derivada temporal de la relacion ma a


(2.3.24)

k 1

se denio el momento angular total del sistema y se vio que obedece a En 2.2 tambien la ecuacion d O (2.3.25) ra faext dt a

El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas externas al sistema. El momento angular del sistema con respecto a su propio centro de masa es

a 1

ma a

va

(2.3.26)

la forma de G se hace el reemplazo va VG Sin embargo, si en la ultima expresion a se puede simplicar porque VG queda fuera de la sumatoria (no depende de a) y (2.3.24) asegura que ese termino no contribuye a G , concluyendose que

a 1

ma a

(2.3.27)
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38 El momento angular

P. Cordero S. & R. Soto B.

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se puede escribir tambien

a 1

ma R G

VG

M RG

VG

a 1

ma a

(2.3.28)

se hizo uso de (2.3.23) y de (2.3.24). El primer termino Para obtener la ultima expresion del lado derecho es el momento angular del sistema como un todo con respecto al punto denotado O G O , y sera G M RG VG (2.3.29) O

mientras que el ultimo termino es

G.

De aqu que

(2.3.30)

de movimiento para cada cuerpo b de masa mb del sistema es La ecuacion mb b


Fb

mb R G

Derivando (2.3.27) con respecto al tiempo se obtiene

Fb

mb R G

La ultima suma contiene mb b


0 por lo que el resultado es d G dt


Fb

(2.3.31)

que Se puede anotar tambien

ra

fa

RG

fa

RG

fa
a

fa

G O

(2.3.32)

La ultima l nea dene la notacion.


2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE

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Mecanica El torque del peso respecto a G: Este se calcula como

39

ma a

(2.3.33) 0 entonces

La suma anterior se anula debido a (2.3.23). Ya que G el peso es la unica fuerza externa.

es constante si

a una piscina Un caso particular es el del deportista que se lanza desde un alto tablon para, despues de algunas volteretas, clavarse en el agua en forma perfecta. Un vez que en vuelo su momento angular no puede cambiar. Tan solo alargando o acortando su esta cuerpo y moviendo sus brazos puede controlar su velocidad angular, pero llega al agua en el momento de despegar del tablon. Los gatos hacen algo con el mismo G que se dio parecido para caer siempre de pie.

2.4. Sistemas de dos part culas: masa reducida


En general las ecuaciones para un sistema de dos part culas se puede escribir d 2 r1 dt 2 d 2 r2 m2 2 dt m1

F12

f1

(2.4.1) f2

F12

(2.4.2)

Ya se sabe que la suma de ambas ecuaciones da la dinamica del centro de masa, ecua (2.2.12). cion relativa y la masa reducida por Si se dene el vector de posicion m1 m2 m1 m2

r1

r2

(2.4.3)

(2.4.1) multiplicada por m2 m1 entonces la ecuacion


m2 queda

r2

m2 F12 m1 m2

f1

(2.4.4)

se le suma (2.4.2) multiplicada por si a esta ecuacion


m1 m1

m2 se obtiene

F12

m2 f1 m1 m2

m1 f2 m1 m2

(2.4.5)

es equivalente a la ecuacion de una sola part . Esta ecuacion cula de masa y posicion
El problema de dos part culas se reduce al problema del movimiento del centro de (2.4.5) para el movimiento relativo. masa y a la ecuacion

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40 En el caso usual en que fa


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anterior se reduce a ma g la ecuacion

F12

caso especial

(2.4.6)

en la que no interviene sino las fuerza entre las part que es una ecuacion culas. ser escrito usando y la masa El momento angular con respecto a G puede tambien reducida . Para lograrlo se debe observar primero que , 1 y 2 son paralelos y satisfacen 1 2 (2.4.7) m1 m2 Entonces

1 m1 1

m2 2

(2.4.8)

2.5. Fuerzas centrales


2.5.1. La idea

Una fuerza se dice central, con centro en el punto O , si el valor de esta fuerza en un punto r es F f r r (2.5.1)

desde O del punto donde se dene la fuerza, r r y donde r es el vector posicion escalar cualquiera que r r r. La magnitud f r f r de la fuerza es una funcion importantes solo depende del escalar r. en los casos mas

importantes fuerzas de la naturaleza son centrales, tales como la Como pronto se vera, y tambien la Ley de Coulomb entre cargas electricas. que describe la Ley de Gravitacion En ambos casos f solo depende de r (no depende ni de ni de ), en cambio en el descrito, la tension del hilo es una fuerza con centro en el ejemplo del pendulo recien depende del angulo punto jo al techo que tambien . cula es una fuerza central, El torque O , en el caso en que la fuerza total sobre una part f r r 0 ya que se trata del producto cruz entre dos vectores es nulo, porque O r paralelos. De esto y de (2.3.5) se concluye que en un caso as

d dt

(2.5.2) t

es decir, el momento angular permanece constante,


0.

r p, el plano que denen los vectores r y p Pero si es constante, y puesto que permanece jo, es decir, el movimiento trascurre en un plano jo.
2.5. FUERZAS CENTRALES

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Mecanica Resumen: si la fuerza total sobre una part cula es una fuerza central, con centro en O , el momento angular O es constante en el tiempo y el movimiento es plano.

41
S1 S2

2.5.2.

Corolario: una ley de Kepler.

Veremos que si se conserva el momento angular, la l nea que une al punto O con el punto que r t barre areas dene el vector posicion iguales en tiempos iguales. Para demostrarlo hay que recordar que si se tiene dos vectores a y b denidos a partir de O , la magni tud del producto a b es igual al area del paralelogramo que denen a y b. Si la posi de la part instante posterior t es cion cula en un instante t es r t , en un pequeno r r t r t d r t v t . El area barrida en este lapso innitesimal es la midt tad del area del paralelogramo (porque es el area de un triangulo), es decir, esta area innitesimal vale dS 1 r t r t v t que resulta ser dS r t v t que es 2 2

Si el momento angular se conserva, entonces areas barridas en tiempos iguales son iguales.

sea dS 2m . El innitesimal es un elemento de tiempo dt , y de aqu que la conclusion que dS (2.5.3) dt 2m anterior dice que el area En palabras, la expresion barrida por r t a medida que la part cula se mueve en su orbitano depende de t y es proporcional a la magnitud del anterior se integra entre dos instantes arbitrarios t1 y t2 momento angular. Si la expresion de la historia de la part cula, el resultado es

S12

2m

t2

t1

(2.5.4)

Es decir, el tiempos iguales t2


t1 se barren areas iguales S12 .

2.6. Problemas
2.1 Considere el movimiento de un proyectil lanzado desde (x

0 y 0) con velocidad inicial . a) Determine la trayectoria y x , sin v0 y aceleracion de gravedad g v cos j gj . b) Si el proyectil ha sido la rapidez v t en todo momento y el vector tangente unitario t y ), determine el angulo lanzado desde la base de un plano inclinado (angulo lejos posible. optimo para que el proyectil golpee al plano lo mas

2.2 Una cuerpo comienza su movimiento (sin roce) desde la cuspide de una esfera ja de radio
R con rapidez v0 . Determinar donde el cuerpo pierde contacto con la esfera.
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42 P. Cordero S. & R. Soto B. ho2.3 Por un riel circunferencial en posicion


rizontal de radio R avanza un cuerpo C1 de masa m1 arrastrando a un cuerpo C2 de masa m2 con un hilo de largo R 2. El cuerpo C1 es movido por una fuerza

de 23 de septiembre de 2005 version

1 2

de magnitud F conocida y ja que es siempre tangencial a la circunferencia. En el instante t 0 los cuerpos parten desde el reposo y en t0 completan una vuelta. a) Calcule la tension del hilo en ese intervalo. b) En el instante t0 se corta el hilo y sobre C1 continua actuando la misma fuerza. Obtenga el instante t1 en el cual C1 alcanza a C2 .

2.4 En una vara horizonal de largo D hay un


anillo de masa m1 que puede deslizar por la vara sin roce alguno. De este anillo sale un hilo en cuyo extremo pende un punto de masa m2 , es decir, se tiene un pendulo simple que no tiene un punto jo, sino que este desliza en una vara horizontal. para la tension Encontrar una expresion del angulo del hilo en funcion y de . de la gura se tiene una 2.5 En la situacion rueda de masa total M y radio R0 enfren de altura a. Determine tando un peldano la m nima fuerza horizontal F que se debe aplicar para que la rueda supere al peldano.

m1

m2

R0

2.6 Una part cula P de masa m se mueve por la supercie interior de un cono de eje vertical,
angulo y vertice abajo. Si sobre P actua una fuerza que, exprezada en coordenadas rr , determine las ecuaciones de movimiento de P en coordenadas esfericas, es F 0 para su velocidad. Datos iniciales: r 0 esfericas y obtenga una expresion R0 , , 0. r 0

2.7 Resuelva el caso de una argolla de masa m en


una varilla que gira con velocidad angular uni siempre formando un angulo forme: con la vertical. No hay roce entre ambos. Toz0 y me como condiciones iniciales que z 0 que z 0 0. Si la varilla gira muy lentamente la . argolla cae hacia O . Describa todas las situaciones posibles, desde velocidad angular muy hasta muy grande y escriba el valor pequena de la velocidad angular cr tica para decidir si cae o sube.

m z O

usando coordenadas cil unitario Indicacion: ndricas se puede ver que la varilla apunta en la direccion sin . La fuerza total es la suma del peso, mgk y la fuerza normal, que inicialmente se t k cos
2.6. PROBLEMAS

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Mecanica

43

. Demuestre que la fuerza normal entonces es debe escribir con un vector general perpendicular a t cos Nn . Una vez que se tiene las fuerzas, la ecuacion de movide la forma: N N k sin miento (II ley de Newton) puede ser escrita y descompuesta en tres ecuaciones escalares. Hay que tomar en cuenta que la argolla solo se puede mover a lo largo de la varilla, es decir, siempre se debe z t tan (*). En estas ecuaciones escalares aparecen las cantidades desconocidas satisfacer t libre de estos coecientes. Tal ecuacion Nn y N , pero si se usa (*) se puede obtener una ecuacion el problema es muy sencillo. entonces se puede integrar y se obtiene z t . A partir de ah

2.8 Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro. El eje del cilindro es horizontal, su radio es R y la altura desde el suelo al deeje es L. En el instante inicial esta senrollada una parte del hilo, de longitud D, la que se mantiene tirante y horizontal, 0. En esa punta del hilo hay un cuerpo de masa m. Este cuerpo se suelta desde el reposo y a medida que cae el hilo se va enrollando. a) Determine la del hilo como funcion del angu tension la forma de la aceleracion y lo . b) De determine el radio de curvarura. Interprete.

P R

Conviene tomar el origen en el eje del cilindro y escribir el vector posicion del cuerpo Indicacion: ) y el como la suma de los vectores posicion del punto P de tangencia del hilo (rP en la direccion . del hilo y que es tangente al cilindro, en la direccion vector que apunta en la direccion

2.9 Desde el punto de vista del momento angular estudie el pendulo conico descrito en la sec 2.3.1. Haga su estudio en dos casos: (a) cuando el origen O para denir el momento cion al centro de la circunferencia que describe la part angular y el torque esta cula y (b) cuando O se escoge en el punto en que el hilo se une al techo. En ambos casos escriba el vec de la masa m usando los vectores unitarios asociados a coordenadas conica, tor posicion obtenga la velocidad, calcule el momento angular y el torque y compruebe que (2.3.5) se satisface.

2.10 Un astronauta de masa m se aleja de su nave unido a ella por una cuerda, pero impulsado
por sus propios cohetes. Debido a que se le acaba el combustible debe ser traido de vuelta tirante, tiene una recogiendo la cuerda. Esto se comienza a hacer cuando la cuerda esta longitud extendida R0 desde la nave y la velocidad angular del astronauta, respecto a la nave, es 0 . La cuerda comienza a ser recogida con rapidez constante v0 . Suponga que alguna en el momento de comenzar a recoger la cuerda. a) Encuentre no hay complicacion de la distancia a la nave. b) Si se sabe que la cuersa la rapidez del astronauta en funcion maxima distancia de la soporta una tension 27 m R0 2 0 antes de cortarse, determine a que nave se encuentra el astronauta en el momento en que la cuerda se corta. Nota: la nave tiene masa tan grande que para todos los efectos de este problema puede tomarse como
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44
un punto jo.

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de 23 de septiembre de 2005 version

bajo ( 2.11 Un pendulo plano de largo R y masa m es liberado desde su punto mas

0) con una (altura 2R medida desde el punto velocidad angular 0 . No alcanza a llegar a la cuspide bajo) porque cuando toma el valor M el movimiento deja de ser circunferencial. mas de m, g, 0 y R. para cos M en funcion Obtenga una expresion

apoyada una cuna de masa M y sobre la cuna hay un 2.12 Sobre un plano horizontal esta

m h
cuerpo de masa m. O Despreciando todos los roces, determine O en reposo. el movimiento de este sistema si inicialmente ambos cuerpos estan

2.6. PROBLEMAS

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Cap tulo 3 Fuerzas espec cas y movimiento


Universal 3.1. Ley de Gravitacion
3.1.1.

La ley

dice que el cubo de la distancia media, R, de un planeta dividida por el cuadrado de su per odo, T , es la misma constante para todos los planetas, es decir para cualquier planeta a el cuociente R3 a Ta2

a tercera ley de Kepler


k

da un valor k que no depende del planeta. que las orbitas Kepler establecio son elip establecio la ley (2.5.3) que ses. Tambien sabemos que signica que el momento angular se conserva. gobernada por una fuerza cenEsto ultimo sugiere que la dinamica de los planetas esta que sufren los planetas tral. Si la fuerza es central de la forma f r r , la unica aceleracion forma tiene tal ley de fuerza? es la centr peta, descrita en (1.4.12). Que

sus dos primeras leyes en Kepler enuncio 1609, mientras que la tercera es de diez anos 1619. Isaac Newton se baso en la despues, tercera ley de Kepler para armar en 1666 gravitacioque existe una fuerza de atraccion nal que es proporcional al inverso del cuadrado de la distancia entre los dos cuerpos.

Aun cuando los planetas se mueven en orbitas el pticas, estas son muy poco excentricas, es decir, son casi circunferenciales. La velocidad media del planeta a es practicamente su velocidad real todo el tiempo, y se puede estimar dividiendo el camino recorrido en una orbita: 2 Ra por el tiempo Ta que tarda, es decir, Va 2 Ra Ta . Se sabe, ver (1.4.12), a 2 R , centr que la aceleracion peta ac es de magnitud Va a

a ac

1 Ra

2 Ra Ta

4 2 Ra Ta2

4 2 R3 a 2 Ra Ta2

4 2 k R2 a

(3.1.1)

a la derecha se ha podido escribir la aceleracion centr Con la ultima expresion peta en 45

de 23 de septiembre de 2005 46 P. Cordero S. & R. Soto B. version 2 terminos tan solo de la constante 4 k y de la distancia al centro de fuerza (distancia al sol). Por tanto, la magnitud de la fuerza sobre el planeta a tiene que estar dada por esta multiplicada por la masa del planeta y tiene que apuntar hacia el centro: aceleracion

Fa

4 2 k Ma r R2 a

(3.1.2)

El planeta Jupiter tiene muchas lunas y ese sistema se comporta como un sistema solar si la ley de Kepler (3.1.1) se cumpl autonomo. Cuando se estudio a para ese sistema se obtuvo que se cumple, pero la constante k que resulta es otra. Hoy sabemos, gracias a universal de Newton, que esa constante k es proporcional a la masa la ley de gravitacion del objeto masivo que crea la fuerza central (el sol en un caso y Jupiter en el otro). El argumento dado al comienzo, en torno a (3.1.1), tiene sentido tan solo si la orbita es de ese caso particular, ayuda circunferencial o muy proxima a serlo. Pero la conclusion a entender como se puede llegar a concebir la ley de validez universal que ahora se introduce. enunciada por Newton dice que la fuerza de atraccion que La ley universal de gravitacion ejerce un punto material de masa mA sobre un punto material de masa mB es mA mB Fsobre B G 2 r (3.1.3) rAB

donde r es el vector unitario que apunta desde el centro A de fuerza hacia B. G vale La constante universal de gravitacion G

6 67 10

11

N m2 K2

(3.1.4)

escribir utilizando vectoEsta misma ley se puede tambien rA y rB respecto a cualquier origen O . La fuerza res posicion sobre B debido a A es A mA mB FBA G rB rA (3.1.5) rB rA 3

rB- r A

El movimiento que se deduce con esta fuerza, en particular discutido mas adelante. el movimiento planetario, sera

3.1.2.

de gravedad Aceleracion

De acuerdo a (3.1.3) la magnitud de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa m es Mm F G (3.1.6) R h2

UNIVERSAL 3.1. LEY DE GRAVITACION

Facultad de Ciencias F sicas y Matematicas

Mecanica 47 donde M es la masa de la Tierra, R es su radio al nivel del mar y h es la altura sobre el cuerpo de masa m. Siempre se identica esta fuerza con el el nivel del mar que esta de gravedad resulta valer producto m gh , por tanto, la aceleracion

gh

GM R h

GM
2

R2 1

h 2 R

GM 1 h R2 1 2 R

GM 1 R2

2h R

(3.1.7)

que depende de la altura h. En el calculo anterior se ha supuesto que la altura h es mucho menor que el radio de la Tierra, h R. El radio de la Tierra es R 6 37 106 m lo hecha es excelente aun si h es la altura del monte que garantiza que la aproximacion Everest (h 8 8 103 m).

g0 a la aceleracion de gravedad al nivel del mar. Puesto que la masa de la Se llamara Tierra es M

5 98 1024 Kg , resulta

g0

GM R2

98

m s2

(3.1.8)

de gravedad en Santiago diere en menos del 1 % de g0 . Demuestre que la aceleracion

3.2. Fuerza elastica ideal


3.2.1. Generalidades
A k r A r D(t)

El tipo de problemas que se va a abordar en es tiene un grado de aplicabilidad que va ta seccion alla de lo que podr mucho mas a aparentar. Su trata de una part percialmente esta seccion cula de masa m en el extremo de un resorte cuyo otro jo en un punto que se ha designaextremo esta do A en la gura adjunta. Lo que se estudia es como oscila este sistema pero los resultados que se obtiene son generalizables a todo tipo de sis temas elasticos.

La fuerza que ejerce un resorte ideal de largo natural D0 sobre un cuerpo P depende (alargamiento o acortamiento) que sufre el resorte y es linealmente de la deformacion proporcional a la constante elastica k del resorte,

Fe

k Dt

D0 r

(3.2.1)

donde, D t del resorte,


rA es el largo actual del resorte y r es el vector unitario en la direccion


r r

rA rA

(3.2.2)
Escuela de Ingenier a y Ciencias

Universidad de Chile

de 23 de septiembre de 2005 48 P. Cordero S. & R. Soto B. version r En particular si A es el origen, es decir rA 0, y r D0 se suele r . La diferencia D t . denominar la deformacion

Un resorte se dice duro si su constante k es grande y blando en el otro extremo. de reposo La ley de Hooke se reere a sistemas en los que, al ser sacados de su posicion de equilibrio), aparece una fuerza que es proporcional a la deformacion, tal (o posicion variados contextos. Cuando una cuerda como en (3.2.1). Esta ley es aplicada en los mas de equilibrio (es pulsada) aparece una fuerza que, de guitarra es sacada de su posicion de alguna manera, puede ser asimilada a (3.2.1). Al deformar levemente cualquier cuerpo original. Como se vera, solido aparece una fuerza elastica para restituirlo a su posicion (3.2.1) conduce a una dinamica t picamente oscilante, aunque no siempre lo es. libre de inuencias que le Un sistema oscilante normalmente pierde energ a y, si esta mantengan sus oscilaciones, regresa al reposo. La ley que rige esta perdida de energ a mas adelante cuando se trate al oscilador amortiguado. se vera Otra variante de los osciladores se reere al caso real en que el sistema no es saca de equilibrio, sino que se aleja bastante de ella. En tales do levemente de su posicion casos es muy t pico que la ley (3.2.1) deje de ser valida. Puede ocurrir que la ley sea complicada, como es el caso del pendulo, mas (2.3.13) versus el pendulo de pequenas (2.3.14). Tambien esto ocurre, por ejemplo, cuando oscilaciones descrito por la ecuacion elastica plastica. el sistema ya no sufre una deformacion sino una deformacion Plastica que cambia la naturaleza del material, como es el caso de un resorte es la deformacion alla de un cierto l que es estirado mas mite y se deforma irreversiblemente.

3.2.2.

Caso unidimensional sencillo

En el caso unidimensional, en que la part cula P en el extremo del resortecuyo otro en el origen se mueve siempre con x t 0, no es necesario usar vectores extremo esta y la fuerza se puede escribir como F k x D0 lo que conduce a la ecuacion

mx t

k xt

D0

(3.2.3)

anterior tiene como Se puede comprobar que la ecuacion particular trivial x t solucion D0 . Ella corresponde al caso en reposo en una posicion especial en que el oscilador esta de equilibrio. La solucion general del prollamada posicion blema se puede integrar facilmente si se hace el cambio de xt queda funcion: x t D0, porque la ecuacion

mx t

kx t

(3.2.4)
t

Se dene la frecuencia angular caracter stica del sistema por

k m

x(t)

(3.2.5)
Facultad de Ciencias F sicas y Matematicas

3.2. FUERZA ELASTICA IDEAL

Mecanica La frecuencia propiamente tal se denota y se relaciona a 0 por 0 1 de tales oscilaciones es T 2 0 .


49 2 . El per odo A sin 0 t


mas general de la ecuacion es x Se puede comprobar que la solucion t original x t esta solucion es B cos 0 t . Volviendo a la funcion

xt

D0

A sin 0 t

B cos 0 t

(3.2.6)

Las constantes A y B dependen de las condiciones iniciales. Por ejemplo, si x 0 se convierte en x 0 v0 entonces la solucion

x0 y

xt

D0

v0 sin 0t 0

x0

D0 cos 0t

(3.2.7)

(compruebelo).

anterior en la forma Escriba la solucion xt


D0

C sin 0 t

(3.2.8)

entre (C, 0 ) y (x0 , v0 ). y encuentre la relacion

x t que ha quedado denida oscila en el tiempo en forma sinusoidal, tomando La funcion iguales valores en tiempos separados por un multiplo entero de T 2 odo 0 (T es el per x t ), ver la gura asociada a la solucion de la ec. (3.2.4). de la funcion

Demuestre, a partir de (3.2.6), que x t


cuyos valores maximo D0 es una funcion y m nimo


son

xt

D0

max min

A2

B2

(3.2.9)

Estos valores son la amplitud de las oscilaciones y describen cuanto se aleja la part cula de reposo. oscilante de su posicion que se ha visto esta caracterizada por una frecuencia 0 k m. Si el La solucion grande, pero si se aumenta el valor de la resorte es duro (k grande) la frecuencia es mas masa la frecuencia baja.

Este comportamiento se puede apreciar de la siguiente forma. Un veh culo disenado para acarrear grandes cargas tiene resortes (sus amortiguadores) muy duros, de tal modo que cuando va bien cargado las vibraciones que le provoca las irregularidades del camino se convierten en frecuencias bajas (suaves se dir a en lenguaje coloquial), pero si ese a alta frecuencia y se sentira aspero mismo veh culo va vac o (masa chica) vibrara . de (3.2.6) la funcion x toma valores extremos cuando x En la notacion en t t1 si A cos 0t1 B sin 0t1 lo que ocurre si

0, lo que ocurre

tan 0t1

A B

(3.2.10)
Escuela de Ingenier a y Ciencias

Universidad de Chile

50 P. Cordero S. & R. Soto B. Al reemplazar este valor en (3.2.7) se obtiene x

de 23 de septiembre de 2005 version

D0

v2 0 2 0

x0

D0

(3.2.11)

Con signo se tiene el valor maximo de x y con el signo menos se tiene el valor m nimo. es equivalente a (3.2.9). Esta expresion

3.3. Fuerza de roce estatico y dinamico


en contacto, sobre cada uno de ellos actua Ya se ha dicho que si dos cuerpos estan unica una fuerza llamada de contacto. Esta fuerza tiene una descomposicion en una componente perpendicular a la supercie tangente al contacto, que se denomina normal, N , y una componente paralela al contacto, que es la fuerza de roce.

Si no hay movimiento relativo entre las dos supercies en contacto, la fuerza paralela al contacto que actua sobre cada uno de los dos cuerpos se llama fuerza de roce estatico , FRE , mientras que si hay movimiento relativo, se llama fuerza de roce dinamico , FRD .

3.3.1.

Roce estatico

Al aplicar una fuerza F sobre un cuerpo A apoyado en una supercie, puede ocurrir que A no Fuerza aplicada de se mueva. Esto se debe a que en la region externamente contacto entre A y la supercie aparece la fuerza, llamada de roce estatico , que se opone al movi miento. Esta fuerza de roce estatico anula la com- Al aplicar una fuerza externa sobre un cuerpo apoyado sobre una supercie puede ponente F de la fuerza F que es paralela al con- que esta tacto. Si F sobrepasa un cierto valor, el cuerpo ya ocurrir que este cuerpo no se mueva. permanecer en reposo. El valor maximo no podra alcanzado por FRE obedece la siguiente ley, que depende del valor de la magnitud de la fuerza normal, N presente en el contacto,

FRE

e N

(3.3.1)

arriba y e es el llamado coeciente de donde N es la fuerza normal mencionada mas roce estatico. Este coeciente depende de la naturaleza de los materiales en contacto y de la calidad, por ejemplo la rugosidad, de las supercies. E JEMPLO : Las fuerzas sobre un vaso sobre una mesa inclinada son: su peso, mg, que , k apunta vertical hacia abajo, la normal N que apunta perpendicular a la mesa (direccion paralela a la mever gura) y la fuerza de roce estatico, FRE que apunta en una direccion sa.

3.3. FUERZA DE ROCE ESTATICO Y DINAMICO

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Mecanica inmovil la aceleracion es Puesto que el vaso esta nula y por tanto la fuerza total es cero, es decir, N FRE mg 0. Las fuerzas se pueden escribir:

51
Normal
k i

N mg

Nk cos mg k

sin

(3.3.2) (3.3.3)

roce

la fuerza de Puesto que estas dos fuerzas mas roce deben sumar cero, y la fuerza de roce por , no tiene componente en la direccon k denicion necesariamente se cumple que la fuerza de roce es paralela a y

peso

FRE N

m g sin m g cos k

(3.3.4) Un vaso en reposo sobre una mesa inclina da. La suma de la normal y el roce estatico (3.3.5)
cancelan exactamente al peso.

Como se puede apreciar, la magnitud de la fuerza de roce estatico queda determinada por el valor de la condicion de que la suma total garantice (en este ejemplo) de otras fuerzas a traves (3.3.1) implica que tan e . el reposo. La condicion

E JEMPLO : Una cinta como la que se muestra en la gura adjunta, tiene la forma del manto circular de radio R, y gira con velocidad angular de un cilindro de eje vertical y de seccion uniforme . apoyado un cuerEn el interior de la cinta esta po de masa m como lo muestra la gura adjunta. FRE Si se conoce el coeciente de roce estatico entre que se puede deeste cuerpo y la cinta, se vera R N terminar el m nimo valor que debe tener para que el cuerpo de masa m no caiga. Usando coordenadas cil ndricas, la fuerza normal, que actua sobre el cuerpo tiene que apuntar perpendicular a la supercie de la cinta: N , pero el valor del escalar N aun no se coN . Se puede adivinar mgk noce. El peso es mg : Una cinta circular gira con velocidad angular k que la fuerza de roce FRE apunta en la direccion . Esta vez la suma de todas las fuerzas uniforme en torno a un eje vertical. En el FRE F k interior de la cinta se mantiene jo un objeto debe ser igual al producto de la masa por la ace del cuerpo que tiene movimiento circu- gracias al roce estatico. leracion lar con velocidad angular uniforme. Esta acelera . Todo esto conduce entonces a dos de acuerdo a (1.2.4), en este caso es R 2 cion, relaciones escalares: y N m R 2 (3.3.6) F mg

mg

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de 23 de septiembre de 2005 52 P. Cordero S. & R. Soto B. version 2 Pero la ley (3.3.1) de roce estatico exige que F e m R , con lo que nalmente se obtiene que g (3.3.7) e R

Si la velocidad angular tuviera un valor menor que este, el cuerpo no podr a tener roce estatico y cae.

Resuelva el problema de la cinta que aparece en el texto principal, pero esta vez la velocidad angular de la cinta no es uniforme sino que 0 t . La velocidad angular inicial satisface la desigualdad (3.3.7).

apoSobre una supercie que corresponde al interior de un cono vertical con vertice abajo esta yado un cuerpo de masa m. Cuerpo y supercie giran con velocidad angular constante, en torno al eje vertical, sin que el cuerpo deslice. Encuentre las condiciones para que esto ocurra. Al analizar este problema debe cuidadosamente analizar diversos casos. Por ejemplo, se debe separar los casos en que g cos 2 sin es positivo o negativo. Aqu es el angulo entre la vertical de gravedad y es la distancia entre el cuerpo y el y una generatriz del cono, g es la aceleracion eje de rotacion.

3.3.2.

Roce dinamico

El roce dinamico existe cuando hay movimiento relativo entre las supercies en contacto. La fuerza de roce en este caso depende de la velocidad relativa entre el cuerpo que se en contacto: vrel v vs , donde v es la velocidad estudia y la supercie con la que esta del cuerpo y vs es la velocidad de la supercie. La ley de roce dinamico es

FRD

d N v rel

(3.3.8)

donde d es un coeciente que depende de la naturaleza de las supercies en contacto, N N es la magnitud de la fuerza normal sobre el cuerpo que desliza y v rel vrel vrel de la velocidad relativa entre ambas sues el vector unitario que apunta en la direccon percies. Es muy notable que esta fuerza no depende de la magnitud de la superce de contacto.

caEl contacto entre dos cuerpos, entonces, esta racterizado en general por dos coecientes de ro ce, el coeciente de roce estatico y el coeciente de roce dinamico. Siempre se cumple que

(3.3.9)

direccion de maxima pendiente


E JEMPLO : Consideremos un pendulo de largo R apoyado en un plano que produapoyado en un plano inclinado. El plano forma un Un pendulo

ce roce.
3.3. FUERZA DE ROCE ESTATICO Y DINAMICO

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Mecanica 53 con el plano horizontal. Se escoge coorangulo denadas cil ndricas con eje que pasa por el punto jo del hilo y con eje Z perpendicular al plano inclinado. Entonces la coordenada siempre vale R y la coordenada z siempre es nula. Para que se indica en la gura adjunta. describir el estado del pendulo basta el angulo 0 . Se da como condiciones iniciales 0 es r R 0 y 0. El vector posicion se sabe que se detiene en 1 sin haber retrocedido nunca. Veremos que Ademas , estos datos determinan el valor del coeciente de roce d . La fuerza normal es N N k , el peso es mg , la fuerza de roce es FRD del hilo es T T d N la tension cos sin cos sin . La fuerza total entonces vale mg k

mg sin sin

mg sin cos

d N

mg cos k

(3.3.10)

la correspondiente componente de la k pero como no hay movimiento en la direccon fuerza tiene que ser nula, lo que implica que N

m g cos

(3.3.11)

El torque es

. componente a lo largo de k F , por tanto el torque tiene solo

De (1.2.4) se obtiene que la velocidad y la acele estan dadas, en el caso actual, por racion

2 R

(3.3.12)

Entonces el momento angular vale


m R k m R2

(3.3.13) La situacion de la gura anterior pero vista en


se escoforma trasversal. El vector unitario k ge perpendicular al plano inclinado.

y de aqu

d dt

k m R2

(3.3.14)

. La ecuacion apunta en la direccion k que es consistente con que el torque tambien dinamica que resulta es g sin cos d g cos R (3.3.15)

se puede integrar facilmente es multiplicada por y se obtiene Si esta ecuacion

1 2 R 2

sin sin

d cos g

(3.3.16)

Si en este resultado se reemplaza por el valor 1 para el cual el pendulo se detiene, se debe tener que el lado izquerdo sea nulo y entonces
Universidad de Chile Escuela de Ingenier a y Ciencias

54 0

P. Cordero S. & R. Soto B.

de 23 de septiembre de 2005 version

sin sin 1

d 1 cos g

(3.3.17)

que implica

sin 1 tan 1

(3.3.18)

Considere el sistema que se muestra en la gura. Se trata de un bloque de masa m sobre una cinta sin n que ademas se mueve con rapidez uniforme v0 . El bloque esta unido a un resorte de constante elastica k y largo natural y dinamico D0 . El bloque tiene coecientes de roce estatico e y d con la cinta. Haga un analisis exhaustivo del tipo de movimiento que tiene el bloque segun el valor de v0 cuando parametros jos. Puede darse las condilos demas estan ciones iniciales que estime conveniente.

Un bloque apoyado en una cinta tambien unido a un resin n esta sorte. Puede haber momentos en que hay roce estatico.

3.4. Roce viscoso


3.4.1. Generalidades

Cualquiera que haya tratado de correr con el V I E N T O agua hasta la cintura sabe que el paso de un de un medio uido encuentra una cuerpo a traves resistencia al movimiento. A esta fuerza la llama remos fuerza de roce viscoso. Este fenomeno es complejo porque depende de muchos parame tros. Por ejemplo depende de la forma del soliEl roce viscoso depende de la forma del ob do, pero ademasdada una formadepende del del angulo jeto y tambien entre esa forma y la angulo con que el cuerpo enfrenta al uido. Develocidad relativa al medio uido. de la naturaleza de la supercie pende ademas (suave, aspera ..), depende de la forma espec ca como el uido se relaciona con la supercie solida (por ejemplo, importa si un l quido moja o no moja a ese solido), depende de la temperatura etc. Simplicando mucho el fenomeno se puede decir que hay dos reg menes: el uido rodea al solido en forma suave (se dice, ujo laminar), o bien el uido forma turbulencias. En abajo en la el primer caso la ley de roce queda bien descrita por una ley lineal (ver mas sec. 3.4.2) o, si es turbulento, por una ley cuadratica, descrita en la sec. 3.4.3.

3.4. ROCE VISCOSO

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Mecanica

55

3.4.2.

Roce viscoso lineal

La ley de roce viscoso lineal establece que esta fuerza es proporcional a la velocidad relativa entre el solido y el uido y el coeciente de proporcionalidad es negativo

Frvl

cv

(3.4.1)

donde c 0, y c, como ya se ha dicho depende de una gran cantidad de parametros particulares a cada caso. E JEMPLO : Consideremos el lanzamiento de un proyectil tomando en cuenta el roce vis de movimiento coso del aire, el cual supondremos que es de tipo lineal. La ecuacion es dr d2r c mg (3.4.2) m 2 dt dt del eje X tal En coordenadas cartesianas con eje Z vertical, y escogiendo la orientacion que la velocidad inicial conocida sea v0 vx0 kvz0 , todo el movimiento transcurre en el se puede escribir por componentes en la forma plano X Z y la ecuacion

dvx dt dvz m dt

c vx

c vz

mg

que son dos ecuaciones independientes. se puede escriLa segunda ecuacion bir en la forma
dvz dt g vz m c

c m

o bien

dvz vz

(3.4.3) Recordando que la primitiva asociada a integrar sobre vz al lado izquierdo es

mg c

c dt m

2 1 0 -1

ln vz

mg c

-2

y la primitiva al integra sobre t al la-3 do derecho es t mismo entonces, in0 1 2 3 4 5 6 tegrando entre t 0 y t a la derecha y, Cualquiera que sea la condicion inicial para vz esta comcorrespondientemente, entre vz0 y vz t ponente de la velocidad, con el transcurso del tiempo vz t a la izquierda, se obtiene se acerca siempre a un mismo valor asintotico.

vz t

vz0 e

ct m

mg 1 c

ct m

(3.4.4)
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Universidad de Chile

de 23 de septiembre de 2005 56 P. Cordero S. & R. Soto B. version mg En particular, se puede ver que cuando t , vz c . En la gura adjunta se muestra de vz con diversos valores iniciales vz0 . la evolucion

Puesto que la velocidad asintotica en este ejemplo, es negativa se puede observar que si el valor inicial es positivo, en algun momento se anula. Esto quiere decir que el proyectil esta inicialmente subiendo vz 0 0, en algun momento t su velocidad vertical se anula 0 para nalmente comenzar a descender, vz t 0. vz t

z t que surge de lo anterior es Demuestre que la funcion


zt

z0

m vz0 c

gt

m2 g c2

m mg c c

vz0 e

ct m

(3.4.5)

Una trayectoria bal stica con este tipo de viscosidad se obtiene usando similar para (3.4.5) y una expresion x t . La unica diferencia es que en la X se debe eliminar los termi direccion nos que contienen g,

Proyectil y viscosidad

xt

x0

m vx0 c

m vx0 e c

ct m

(3.4.6)

Combinando (3.4.5) y (3.4.6) se obtiene trayectorias como la que se muestra en la gura.


Marginalmente se hace notar que de x (3.4.6) se puede despejar t para utilizar Trayectoria de un proyectil para el cual la viscosidad del esa forma en (3.4.5) lo que da a z como aire tiene un efecto apreciable. Para calcular esta curva de x. En efecto funcion se utiliza la ley de roce viscoso lineal siguiendo el metodo que se indica bajo (3.4.5) m c x x0 t ln 1 (3.4.7) c m vx0

y entonces zx

altura

z0

mg c vx0

vz0 x vx0

x0

m2 g ln 1 c2

c x x0 m vx0

(3.4.8)

es la trayectoria del lanzamiento bal stico con roce viscoso lineal. Se sabe que en lanzamiento bal stico sin roce viscoso desde un punto a otro a igual altura, el alcance maximo se obtiene cuando la velocidad inicial forma un angulo de 4 con respecto a para el alcance maximo similar pero cuando el la vertical. Obtenga la expresion en una situacion roce viscoso lineal es tomado en cuenta.

(3.4.4) y (3.4.5) parecen ser singulares para c 0, ya que c aparece Tanto la solucion en denominadores. Esto, sin embargo, es solo aparente. Si se analiza, por ejemplo, el caso de (3.4.4), el primer termino sencillamente tiende a vz0 mientras que el parentesis

3.4. ROCE VISCOSO

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Mecanica 57 ct c2 t 2 en el ultimo termino contiene 1 exp ct m 1 1 m 2m2 Si esta expresion mite c 0 se obtiene gt y el resultado neto es se multiplica por mg c y se hace el l conocida en el caso sin roce viscoso. vz t ; c 0 vz0 gt que es la solucion

3.4.3.

Roce viscoso cuadratico

En el caso del roce viscoso cuadratico la fuerza de roce es

Frvc

v v

(3.4.9)

Sin gravedad: Como primer ejemplo resolvamos el sencillo caso en que esta es la unica fuerza Supondremos que v y el movimiento es en una sola direccion.

0 todo el tiempo, entonces

mv

v2

anterior en la forma que se resuelve primero escribiendo la ecuacion dv v2


dt m

Si el lado derecho se integra entre t 0 y un valor arbitrario de t , el lado derecho debe integrase v0 y un valor arbitrario v t . Se obtiene entonces entre el valor de v en t 0, que se denotara

1 vt

1 v0

t m

que da vt

v0 1

v0 m

(3.4.10)

Se puede notar que la velocidad inicial es realmente v0 y que la velocidad decrece monotonamente a cero. con el tiempo acercandose cada vez mas

un caso en que ademas hay gravedad. Este caso es intr Con gravedad: Ahora se analizara nse complicado que el caso de viscosidad lineal y solo se estudiara el movimiencamente mucho mas que el eje Z es vertical hacia arriba y que hay una fuerza constante to rectil neo. Se supondra m g.

La fuerza de roce viscoso apunta hacia arriba si la part cula desciende y apunta hacia abajo si va asciendiendo, es decir, z t z mg (3.4.11) mz t

es z Como siempre, la aceleracion

v y la velocidad es z

v.

E L DESCENSO , v t

0. En este caso z

es v y entonces la ecuacion

mv
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v2

mg

(3.4.12)
Escuela de Ingenier a y Ciencias

58

P. Cordero S. & R. Soto B.


de 23 de septiembre de 2005 version

en que la velocidad vale v Existe una solucion m g todo el tiempo, ya que con ella el lado anterior es nulo. A esta velocidad (negativa) tan particular la llamaremos derecho de la ecuacion v , con mg (3.4.13) v

que es una cantidad positiva. transparente el metodo se hara el cambio de funcion vt Para hacer mas de solucion V t y dinamica con esta nueva variable es como se trata del caso v 0 entonces V 0. La ecuacion

mV

V2

mg

o bien

V2 m

v2

(3.4.14)

diferencial, y se puede escribir como una relacion dV V2

v2

dt m

(3.4.15) 0) de V t

Que, al lado izquierdo, se integra desde V1 que es el valor inicial (t

V t

dV V2

V1

v2

dt

t m

(3.4.16)

La integral del lado izquierdo solo tiene sentido si el denominador en el integrando no se anula en Veremos que este denominador nunca se anula. el rango de la integracion. La primitiva de la integral a la izquierda es
3

v 1 ln 2v v

V t V t

2.5

y del lado derecho es entonces

t m. Al integrar se obtiene

1.5

1 v ln 2v v

V t V t

v v

V1 V1

t m

0.5

v el Si para algun instante nito ocurriera que V t 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 argumento del logaritmo se anular a lo que implicar a Se puede apreciar el comportamiento de V t un lado izquierdo igual a que contradice que se dado en (3.4.17) para diversas velocidades v para iniciales y un v comun. trate de un instantre nito. Por tanto V t todo t nito.

El lado izquierdo se anula cuando V t V1 que es lo que se debe esperar ya que V1 es la velocidad cuando expl t 0. La solucion cita es

V1 cosh V t

gt v

v sinh

gt v

v cosh
3.4. ROCE VISCOSO

gt v

V1 sinh

gt v

(3.4.17)

Facultad de Ciencias F sicas y Matematicas

Mecanica

59

tiende a 1 y se obtiene v como debe ser mientras que si se toma Cuando t la fraccion se anulan mientras los cosenos hiperbolicos se hacen 1 y se obtiene t 0 los senos hiberbolicos es monotona V 0 V1 . Esta funcion entre t 0 y t .

En el caso especial V1

0 el resultado es V t ; V1

v tanh

gt v

(3.4.18)

sencillo es resolver la Otro caso especial de (3.4.17) es aquel en que no hay gravedad. Lo mas desde el comienzo con velocidad inicial V1 y g 0. Pero si se toma el l mite de (3.4.17) ecuacion cuando v 0. Se obtiene V1 (3.4.19) V t; g 0 V1 1 m t

que es el resultado ya visto (3.4.10). la velocidad v f que tiene un cuerpo, que comienza a caer desde el reposo y Ahora se deducira altura z h, al llegar al punto z 0. Cuando no hay roce un cuerpo lanzado verticalmente hacia arriba, regresa al punto de partida con una velocidad igual a la de partida escepto por el signo. que eso no es cierto. Con viscosidad se vera

comoda La forma mas de llegar a este resultado se consigue desde (3.4.15) retomando que V v y por tanto dV dv g dt dv (3.4.20) v2 v2 v2

por v, en el numerador de la izquierda aparece v dv Al multiplicar esta relacion v dt dz 2 0 g dz 1 v f dv2 2 2 2 2 0 v v h v


1 2

dv2 y al derecho (3.4.21)

va Lo que se acaba de escribir es que la velocidad var a desde cero a v f mientras la posicion desde z h hasta z 0. Al integrar se obtiene

v2 ln 1 2g

v2 f v2

(3.4.22)

o bien, vf

exp

2g h v v2

(3.4.23)

Haga el l mite de (3.4.23) cuando el coeciente de roce viscoso se anula.

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60
E L ASCENSO , v

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de 23 de septiembre de 2005 version

es 0. La ecuacion mg o bien v t

2 v v2 m (3.4.24) representa una 0 esta ecuacion Puesto que v opuesta a la fuerpart cula P moviendose en direccion za constante m g, lo que permite adivinar que P aca por detenerse. Seguidamente comenzara a mobara opuesta pero ese es el otro caso verse en la direccion ya estudiado v 0.
mv t

v2

velocidad

tiempo

De (3.4.24) se obtiene que

vt

v0

dv 2 v v2

dt

(3.4.25)

Forma como decrece v t en un movimiento ascendente, segun (3.4.27), por efecto del peso y de una viscosidad cuadratica.

que conduce a 1 vt arctan v v


arctan

v0 v

t m

(3.4.26)

que puede ser reescrito como vt


tan arctan

v0 v

gt v2

(3.4.27)

que tiene una apariencia algo complicada esta representada en la gura asociada Esta expresion a (3.4.27), vale v0 cuando t 0 y luego decrece monotonamente hasta anularse en un tiempo mite g 0 da el l mite correcto descrito por (3.4.10). nito t1 . Si se toma el l

se hace cero cuando el argumento de la funcion tangente se anula, lo que ocurre en La solucion el instante t1 tal que v2 v0 (3.4.28) t1 arctan g v

inicial hasta el la posicion de maxima La distancia h que recorre desde la posicion altura en el instante t1 en que el cuerpo se detiene se puede obtener a partir de multiplicar los integrandos de inicial (3.4.24) por v t la ecuacion

0 v0

v dv 2 v v2

dz
0

(3.4.29)

que lleva a h

v2 m 0 ln 2 2 v

(3.4.30)

se iguala con la que se obtuvo en (3.4.22) se despeja Si esta expresion v2 f

v2 0 1

v2 0 v2

(3.4.31)

3.4. ROCE VISCOSO

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Mecanica
que claramente muestra que

61

v2 f

v2 0.

La igualdad se da tan solo si

0.

Deduzca que el viaje de regreso tarda un tiempo ,


v arctan g

v0

(3.4.32)

v2 0

v2

3.5. Problemas
senala Este cap tulo tiene varios problemas propuestos en medio del texto. Ellos estan dos con el signo . Aca se ofrece otros mas.

d dt 0 una angular 3.1 Cuando comienza a girar un disco horizontal con aceleracion Cuando la velocidad hormiga se encuentra durmiendo a distancia R del centro de rotacion. angular alcanza el valor 0 la hormiga comienza a deslizar. Obtenga el valor de coeciente de roce estatico hormiga-disco.

3.2 Sobre una supercie horizontal hay un cuerpo de masa m unido a un resorte horizontal de contante elastica k y longitud natural D0 . El coeciente de roce dinamico entre el cuerpo y la estirado un supercie es . Si desde el reposo el cuerpo es liberado cuando el resorte esta D0 d discuta cuantas veces el cuerpo alcanza a oscilar antes de detenerse. largo D 0 Analice distintas situaciones.

3.3 Un anillo desliza, en ausencia de gravedad y con coeciente de roce en un riel circunfe 0 rencial de radio R. Si en t 0, 0 0y 0 , determine t .

3.4 Un cilindro de radio R y eje horizontal rota sobre su eje a velocidad angular constante . En el moviendose solidariamente instante t 0 estan con el cilindro dos cuerpos de masa m, el pri a la misma altura que el eje, en la zomero esta en el punto na descendiente y el segundo esta bajo. Determine los valores posibles para mas el coeciente de roce estatico para que estos cuerpos no deslicen en ese instante. Analice puede ocurrir en momentos posteriores. que

3.5 Un cuerpo en reposo se deja caer al agua desde una altura h1 por sobre la supercie. Desprecie las fuerzas de roce que pudiera haber con el aire. Cuando el cuerpo penetra el agua aparecen dos fuerzas, la de
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roce viscoso, Frvl c v y una fuerza llamada empuje, vertical hacia arriba de magnitud m g. Determine el valor maximo que puede tomar h1 para que el cuer a distancia po no toque el fondo, que esta h2 de la supercie.

h1

h2

sobre una 3.6 Un cuerpo A de masa m esta mesa, unido a la pared por un resorte de resorte constante elastica k y largo natura D0 . De A A sale un hilo tirante horizontal que pasa por un apoyo ideal (sin roce) y luego de B este hilo cuelga un cuerpo B que tambien tiene masa m. Se conoce los coecientes e 1 y d de A con la mesa y el sistema se suelta desde el reposo en el momento en que el resorte tiene su largo natural. a) Determine el largo maximo que alcanza el resorte; b) encuentre el valor maximo que toma la rapidez desde el instante es el valor m inicial hasta el momento del estiramiento maximo; c) cual nimo de d para que los bloques queden en reposo en el momento del estiramiento maximo?

3.7 Se tiene una supercie conica que gira con velocidad angular contante en torno a su propio eje de simetr a, que se mantiene vertical. El angulo entre el eje y una generatriz es 4 . En la supercie inter apoyado un cuerpo de masa m, a na esta distancia 0 del eje, el cual, debido al roce con coeciente e , no desliza a pesar de su peso. a) Obtenga la velocidad angular c necesaria para que tal fuerza sea exactamente nula. b) Suponga que ahora c y obtenga el maximo valor que puede tener para que el cuerpo no deslice.

/4

3.8 Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro de radio R. En la punta del hilo hay un cuerpo 0, con velocidad inicial v0 perpendicular al hilo, lo de masa m que se suelta, cuando 0 que determina que el hilo se comienza a enrollar.

La distancia inicial entre el cuerpo y el punto B de tangencia del hilo con el cilindro es L0 (ver gura). a) Determine de movimiento. b) Obtenga la ecuacion en funcion de . la velocidad angular c) Suponiendo que el hilo se corta si la sobrepasa el valor Tmax obtenga tension el valor de en el momento del corte.
3.5. PROBLEMAS

B R

L(t) P m

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Mecanica

63

Puede convenir tomar el origen en el eje del cilindro y escribir el vector posicion del Indicacion: asociados al punto B de tangencia del hilo. Es decir, y de vectores unitarios cuerpo en funcion del cuerpo masivo es suma de los vectores posicion del punto B y el vector que el vector posicion . del hilo y que es tangente al cilindro, en la direccion apunta en la direccion

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3.5. PROBLEMAS

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Cap tulo 4 Trabajo y energ a


4.1. Trabajo y energ a cinetica

dW que efectua una fuerza apliacada F sobre un cuerpo P que se . desplaza una distancia d r es

l trabajo

dW

F dr

(4.1.1)
a

C
El trabajo de una fuerza F cuando el cuerpo se desplaza desde un punto a a un punto en casos b a lo largo de un camino C. Solo especiales la integral (4.1.2) no depende del camino C seguido al hacer la integral.

Si no hay desplazamiento no hay trabajo. Si la fuerza var a de punto en punto: F r y el cuerpo P se mueve desde el punto a hasta el punto b, por el camino C, entonces el trabajo efectuado por la fuerza es

Wa

F dr

(4.1.2)

a C

El trabajo se mide en Joule, que es una unidad de energ a. E JEMPLO : Considerese un cuerpo que se mueve en el plano XY debido a una fuerza dada por la expresion F

Y (x,y) C2 C X 1 ( x ,0)

A x2 y5 5

B x3 y4 j 3

(4.1.3)

la integral de trabajo asociada a esta fuerza, entre los Se hara puntos 0 0 y x y siguiendo dos caminos: C1 es el camino que primero va en forma recta desde el origen hasta x 0 y luego y y C2 es el camino en forma recta desde este ultimo punto a x recto entre los dos puntos extremos.

65

66 La integral de trabajo por C1 es W C1


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F dx

dy F j

0 x x y 0

5 x 3 B y 3 5 Bx 3 y 5 15

Para poder hacer la integral por C2 se debe tener claro que a la recta C2 es descrita por x la ecuacion y y x, entonces se puede, por ejemplo, integrar con respecto a x usando dy x x ; b se debe usar d r dx j un integrando donde se ha reemplazado y y y jx dx. c Ahora es trivial hacer el producto punto F d r e integrar con respecto a x lo que da: A B x 3 y 5 W C2 40 24

que no coincide con W C1 salvo que A


B.

Obtenga la forma de d r en el ejemplo anterior con x y para el caso en que se desee hacer la integral a lo largo de una semicircunferencia que parte del origen hacia arriba y tiene su centro en x 0 . Calcule la integral de camino en el caso A B.

(4.1.2) no se ha dicho que F sea la unica En la dencion causa del movimiento. Cuando k actuando varias fuerzas Fk , se puede denir un trabajo Wa b C sobre el cuerpo P estan asociado a cada una de ellas usando el camino C de a a b,

Wa

b b

a C

Fk d r

(4.1.4)

Si el desplazamiento es perpendicular a la fuerza considerada, esa fuerza no ejerce trabajo. El trabajo total es el que efectua la fuerza total,
total Wa b C

F total d r

a C b

a C tb

ta C vb

dv dr dt dv v dt dt

v dv

va C

4.1. TRABAJO Y ENERG IA CINETICA

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Mecanica 2 m vb dv2 2 v2 a C m 2 m 2 v v 2 b 2 a

67

(4.1.5)

Se dene la energ a cinetica K de un cuerpo de masa m y velocidad v como

1 2 mv 2

(4.1.6)

Y de aqu que el trabajo total pueda expresarse como la diferencia entre la energ a cineti ca nal menos la energ a cinetica inicial.
total Wa b C

Kb

Ka

(4.1.7)

El signo de W total indica si el sistema ha ganado (W 0) o perdido (W 0) energ a cinetica. Por ejemplo, si una part cula es lanzada verticalmente hacia arriba con rapidez inicial v0 y en algun momento se detiene, el trabajo efectuado por la fuerza total a lo largo de la 2 trayectoria, sobre esa part cula, desde que fue lanzada hasta que se detiene, es 1 2 m v0 .

El trabajo de la fuerza total en el caso de un cuerpo que se mueve con roce sobre una supercie a rapidez constante, es nulo. Pero, para comprender bien los conceptos es preferible separar el trabajo efectuado por la fuerza f que arrastra al cuerpo, W f , del trabajo Wr asociado a la fuerza de roce. El trabajo W f es positivo porque el desplazamiento que la fuerza, mientras que Wr es negativo y se cumple que apunta en la misma direccion W f Wr 0.

En un movimiento circunferencial con velocidad angular constante la fuerza total no efectua trabajo, por dos razones: ella es perpendicular al desplazamiento y la rapidez no cambia.

Si un cuerpo desliza con roce sobre una supercie en reposo, la fuerza normal N no efectua trabajo, porque es perpendicular al desplazamiento.

dz

ds

rusa sin roce, depende el traCuando un carro baja por una montana bajo que efectua el peso de la forma de la montana? Al avanzar una d r en una zona en la cual el riel forma un angulo distancia ds con la vertical, el carro desciende una altura dz ds cos . El trabajo innitesimal es dW mg d r mg dz. Al integrar se obtiene que el trabajo solo depende de la altura descendida z: W mgz, que no depende de

la forma del riel.

(4.1.7) para resolver E JEMPLO : Se ilustra una forma como se puede utilizar la relacion el ejemplo visto en 3.3.2 de un pendulo un problema. Se considera de largo R apoyado (3.3.9). El en un plano inclinado, con el cual tiene roce, gura asociada a la ecuacion T del hilo, como la normal desplazamiento es d r R d . De las fuerzas, tanto la tension

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de 23 de septiembre de 2005 68 P. Cordero S. & R. Soto B. version N son perpendiculares al desplazamiento, por tanto no efectuan trabajo. Las fuerzas que , (con N mg cos ) y la componente N s contribuyen son la fuerza de roce FRD , que es mg sin cos . El trabajo de la fuerza total, entonces, es del peso a lo largo de el trabajo que efectuan estas dos fuerzas:

total W 0

1 1

mg sin cos

mg cos R d

(4.1.8)

en el cual el pendulo se detiene. Como ha partido del reposo el donde 1 es el angulo trabajo total tiene que ser cero y entonces la integral anterior debe ser nula mg sin sin 1

mg cos 1

(4.1.9)

que implica la relacion

sin 1 tan 1

que es (3.3.18).

4.2. Potencia
del trabajo con el tiempo Se dene la potencia como la variacion dW (4.2.1) dt Si esta potencia es positiva se trata de potencia entregada al sistema y, si es negativa, es potencia que el sistema pierde. Cuando se trata de la potencia asociada a la fuerza total, P es energ a cinetica por unidad de tiempo que el sistema gana (P 0) o pierde (P 0). P

Si una de las fuerzas actuando sobre un cuerpo es F y en ese instante su velocidad en v entonces dW F d r F v dt (4.2.2)

y la potencia asociada a esta fuerza es P

F v

(4.2.3)

Si la dependencia de P en el tiempo es conocida, el trabajo puede calcularse como


t

P t dt

t0

y la fuerza que esta actuando Un cuerpo en caida libre tiene velocidad v gt k entregando al cuerpo que cae m g k. La potencia que el peso le esta es el peso F gt k mgk m g2 t . es P y, mientras Pero si el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba, entonces v v0 gt k perdiendo potencia: P t v0 g, se esta v0 gt m gt , porque el trabajo de la fuerza peso en ese lapso es negativo.

4.2. POTENCIA

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es opuesta La fuerza efectiva que mantiene a velocidad constante a un automovil al roce viscoso cuadratico, y es F v2 . La potencia entonces es P v3 , lo que muestra lo rapido que aumenta la potencia consumida a medida que aumenta la velocidad.

69

4.3. La energ a cinetica de un sistema


Recordando que ra RG a se puede demostrar que la energ a cinetica puede ser separada en la energ a cinetica del sistema en su conjunto y la energ a cinetica total con respecto al centro de masa:

K tot

1 N ma va2 2a 1

1 N ma VG 2a 1

1 N 2 ma VG 2a 1

2 a

VG 2 a

pero el ultimo termino en el parentesis es nulo debido a que a ma a


0. De aqu que (4.3.1)

K tot

1 2 M VG 2

1 N 2 a ma 2a 1

La energ a cinetica total se divide en la energ a cinetica asociada a la masa total con la la energ velocidad del centro de masa mas a cinetica con respecto al sistema de referencia G.

4.4. Fuerzas conservativas y energ a potencial


4.4.1. Energ a mecanica
r

Se dice que una fuerza es conservativa cuando la integral de trabajo (4.1.2) que se le asocia no depende del camino C escogido. Si se integrapor diversos caminosentre un punto r0 , que se ja arbitrariamente, y un punto r, siempre se obtiene el mismo valor W r .

asociada a la Resulta natural, entonces, denir la funcion integral trabajo.


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C1 C2

C3

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ro
El trabajo de una fuerza F conservativa que se calcula con ca

70 P. Cordero S. & R. Soto B. Supongamos que se escoge un punto arbitrario r0 y se hace la integral de trabajo desde este punto a un punto cualquiera r. En general esta integral depende del camino escogido. Si considerando es tal que el trabajo que la fuerza que se esta sino que se le asocia no depende del camino de integracion, da el mismo valor cada vez que se integra desde r0 hasta r, adquiere sentido denir una funcion

de 23 de septiembre de 2005 version

U r

F dr

(4.4.1)

r0

a la que se llama energ a potencial asociada a la fuerza F . Estrictamente debiera decirse que r0 siempre es dejado jo que U depende tanto de r como de r0 , pero ya se vera mientras que el otro punto es variable y juega un papel interesante.

En el parrafo anterior se ha dicho que existen fuerzas, llamadas conservativas, y para para las cuales la integral de trabajo no depende del camino de integracion escalar U r llamada energ a potencial. estas fuerza se puede denir una funcion

Si la fuerza total F total , actuando sobre un cuerpo, es una fuerza conservativa, entonces el trabajo que esta fuerza efectua cuando el cuerpo se desplaza de a a b es

rb

Wa

F total d r

ra r0

F total d r

rb

F total d r

ra

r0 ra

F total d r

rb

F total d r

r0

r0

U ra

U rb

(4.4.2)

es pero ya se sabe que tambien Wa

Kb

Ka U ra

(4.4.3) (4.4.4)

lo que implica que Kb

U rb

Ka

Pero los puntos a y b son arbitrarios, por lo cual se puede armar que la energ a mecanica total E

1 2 mv 2

U r

(4.4.5)

del movimiento. permanece constante durante la evolucion


4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERG IA POTENCIAL

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Mecanica
fuerza total conservativa implica que la energ Conclusion: a mecanica total, (4.4.5) es una cantidad conservada, es decir, mantiene un mismo valor durante la evolucion del sistema.

71

de E se puede calcular dE dt a partir de (4.4.5), Reiterando la conservacion

dE dt

mv v

U r


mv

donde se ha hecho uso que dU dt dU d r d r dt . En efecto U U v. dU dt U x j dx j dt

j U x j

arriba se ha dicho que si F es conservativa, entonces su integral de trabajo no Mas Equivalentemente una fuerza es conservativa si y depende del camino de integracion. U de energ solo si ella puede ser escrita como el gradiente de la funcion a potencial,

U x

U r

U y

(4.4.6)

U z

anterior, escrita en componentes cartesianas, es La expresion Fx


U x

Fy

U y

Fz

U z

(4.4.7)

pero con Si se toma cualesquiera dos de estas relaciones y se las deriva una vez mas, respecto a otra coordenada, se obtiene, por ejemplo,

Fx y

2U x y

Fy x

2U x y

Una fuerza es conservativa si y solo si

Fx y

Fy x

Fy z

Fz y

Fz x

Fx z

(4.4.8)

compacta como la condicion que puede ser descrito en forma mas

(4.4.9)

de (4.1.2), se E JEMPLO : Si se usa (4.4.8) en el ejemplo visto inmediatamente despues obtiene Fx y A x2 y4 mientras que Fy x B x2 y4 , es decir, la fuerza de ese ejemplo es conservativa si y solo si A B lo que antes se pudo meramente sospechar despues 3 5 de hacer dos integrales. Si A B se concluye que U x y x y 15.

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4.4.2.

Energ a mecanica de un sistema


hay fuerPara un sistema de N part culas de masas ma (a 1 2 N ) en el que solo zas conservativas entre las part culas y tambien externas (conservativas) al sistema, la energ a mecanica total es

a 1

2 ma v2 Uab a

ra

rb

a b

Ua ra

(4.4.10)

El primer termino es la energ a cinetica total, el segundo es la suma de las energ as potenciales asociadas a las fuerzas internas y el ultimo es la suma de las energ as potenciales asociadas a las fuerzas externas conservativas. Un ejemplo interesante de pensar es el sistema Tierra-Luna con la fuerza externa debiba al Sol. Para simplicar se ignora el resto de las fuerzas planetarias. La energ a cinetica gravitacional Tierraes K K K . La fuerza interna al sistema es la atraccion mT mL Luna y su energ a potencial es UT L G r2 . El ultimo termino en este caso es la suma de energ a potencial de la Tierra debido al Sol y de la Luna debida al Sol. No conside contribuciones a la energ ramos mas a mecanica total, porque las que faltan son muy las mareas: parte de la energ pequenas. Pero eso no es todo. Existen tambien a del sistema Tierra-Luna se gasta en deformar los oceanos. Tal energ a mecanica se pierde la Luna, porque se convierte en un ligero aumento de la temperatura del agua. Tambien cuyo interior no es enteramente solido, se deformaba en un remoto pasado y hab a perdi (minimizando la da debido a esto. Este ultimo proceso de perdida de energ a se optimizo haciendo que la Luna siempre muestre perdida de energ a) en miles de millones de anos la misma cara a la Tierra.

de que en el caso conservativo E dada por (4.4.10) se conserva: Comprobacion Parte del calculo es saber hacer a b dUab dt y aun antes se debe notar que raUab ra rb Uab rb Uab .



d Uab dt a b

a b

abUab

va

vb

a b

r Uab

va

a b

r Uab

vb

r Uab

va

ab

De aqu que

dE dt

va

ma va

raUab

ra Ua


de cada part y el parentesis redondo es cero porque al producto masa por aceleracion cula a se le resta la fuerza total (conservativa) proveniente de los potenciales.
4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERG IA POTENCIAL

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Mecanica

73

4.5. Energ a mecanica total no conservada


En general la fuerza total que actua sobre un cuerpo puede ser separada en una suma una suma de fuerzas no conservativas, de fuerzas conservativas mas F total

FC

FNC

(4.5.1)

En consecuencia, el trabajo total efectuado desde a hasta b puede ser separado, W total

rb

rb

ra

FC d r

ra

FNC d r

WC WNC 1 2 m v2 b va 2

(4.5.2)

pero WC

Ua

Ub Ub

(4.5.3) WNC

por lo cual Kb

Ka

Ua

(4.5.4) (4.5.5)

de donde resulta que WNC Kb Ub

Ka

Ua

que se puede expresar como: el trabajo de las fuerzas no conservativas es igual a la diferencia: energ a mecanica total nal menos la energ a mecanica total inicial, WNC

Enal total

Einicial total
   

(4.5.6)

El trabajo innitesimal de las fuerzas no conservativas es dWNC dE dt dt de donde se ve que dWNC dE P (4.5.7) dt dt La potencia asociada a las fuerzas no conservativas es igual a la derivada de la energ a mecanica total.
        

4.6. Fuerzas centrales y energ a potencial


4.6.1. Energ a potencial de fuerzas centrales

a continuacion que toda fuerza central de la forma Se vera


f r r


con

r


x2

y2

z2

(4.6.1)

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74 P. Cordero S. & R. Soto B. es conservativa. Para verlo primero se nota que

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r x

x r


r y

y r


r z

z r xy f r

y de aqu

Fx y

f r x y

f x y

f r x r y

(4.6.2)

que es simetrica en x e y y por tanto se satisfacen las condiciones (4.4.8). Una vez que se sabe que estas fuerzas son conservativas energ se puede determinar la funcion a potencial escogien do un camino de integracion conveniente entre dos puntos cualesquiera r0 y r. Llamaremos r0 a la distancia entre r0 y el centro O asociado a la fuerza central y r a la distancia de O a r.

p Ya que se tiene tres puntos especiales: r0 , r y O , ellos denen un plano (el plano del papel en la gura adjunta). El camino se puede construir avanzando desde r0 por un arco de circunferencia con centro en O hasta un punto p (deni en la recta que une a O con r y desde do por r p ) que esta r0 O p se sigue en l nea recta hasta r. La integral de camino tiene dos partes: (a) la integral F d r de r0 hasta r p es nula porque mientras la fuerza es r tangente a la curva, que en la direccion , el elemento de camino d r es en la direccion es ortogonal a r ; (b) la integral desde r p hasta r que es una integral a lo largo de una l nea radial (pasa por el centro de fuerza) como muestra la gura adjunta. Siendo as , el desplazamiento a lo largo de este camino es radial: d r r dr lo que lleva a

U r

f r r r dr

f r r dr

(4.6.3)

r0

r0

de energ Es inmediato de lo anterior ver que la funcion a potencial depende tan solo de la coordenada radial r. que solo depende de r, escrito en coordenadas esfericas, El gradiente de una funcion se r dU dr es decir, reduce a U r

dU r (4.6.4) dr de energ lo que muestra que la fuerza que implica una funcion a potencial U r que solo depende de la coordenada radial r es una fuerza central del tipo restringido descrito en (4.6.1). Lo que se ha expresado en la formula de arriba se puede decir en forma mas U U r x basica: si U r entonces Fx U . Pero como r es el vector x y z r x r x 1 1 f r es r U . entonces F U r . La funcion rU r

4.6. FUERZAS CENTRALES Y ENERG IA POTENCIAL

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Mecanica

75

4.6.2.

uniLa energ a potencial asociada a la fuerza de gravitacion versal


Mm r r3

universal La ley de gravitacion

(4.6.5)

energ a potencial basta con hacer ya fue mencionada en 3.1. Para determinar la funcion en 4.6.1, es decir, d r r la integral a lo largo de un radio tal como se explico dr. En tal caso rr r dr r 1 1 U GM m dr G M m G M m (4.6.6) 3 2 r r0 r0 r r0 r

Lo normal es escoger r0

de donde U r

GM m r

(4.6.7)

4.6.3.

La energ a potencial del oscilador armonico tridimensional


k 2 r 2

El potencial U r

(4.6.8)

implica una fuerza,

U r

kr

(4.6.9)

que corresponde a la de un oscilador armonico tridimencional de largo natural nulo. generales son Casos mas

U r

k r 2

D0

(4.6.10) k3 z 2

o incluso

U r

k1 x 2

D1

k2 y 2

D2

D3

(4.6.11)

4.7. Problemas
4.1 Una argolla de masa m puede deslizar libremente a lo largo de una vara y esta vara gira, en torno a un punto jo O , barriendo un plano horizontal con velocidad constante. Inicialmente es liberada a distancia 0 del origen con 0. angular Determine el trabajo que efectua la normal desde el instante inicial hasta un tiempo t . Se conocen 0 , m y .

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4.2 Un ascensor cargado tiene masa total M1 conectado a traves de una polea A y esta a un motor y por otra polea a un contrapeso de masa M2 (M2 M1 ). Las poleas tienen roce despreciable pero el ascensor tiene roce viscoso lineal. Para simplicar el problema suponga que los dos cables nacen del mismo punto del techo del ascen sor, que no hay angulo entre ellos y que la inercia de las poleas es despreciable, de modo que el trabajo que se busca es el que del cable de la izquierda. hace la tension

motor A

M2 M1

a) Determine el trabajo que debe hacer el motor para que el ascensor suba una altura h a velocidad constante v0 . constante b) Lo mismo que antes pero para que el ascensor suba con aceleracion a0t , con a0 g entre esas dos entre una posicion y otra h metros mas arriba si v t posiciones.

Datos: las masas, g, v0 , a0 , el coeciente de roce lineal, la altura h.

4.3 Si se lanza una part cula de masa m verticalmente hacia arriba con velocidad inicial v0 y hay roce viscoso F v v, determine el trabajo total efectuado por F hasta que la part cula vuelve su punto de partida.
 

apoyados en una supercie horizontal con la 4.4 Dos bloques de masas m1 y m2 estan que ambos tienen coecientes de roce estatico y dinamido e y d . Los bloques estan unidos por ademas un resorte de cons tante elastica k y largo natural D.

m1

m2

deformado, el bloque de masa m2 esta en En el instante inicial el resorte no esta reposo y el bloque de la izquierda tiene rapidez v1 . (a) Determine la compresion maxima del resorte para que el bloque 2 no alcance a moverse. (b) Determine el valor maximo de v1 para que 2 no deslice si m2 2m1 y d e 2.

4.7. PROBLEMAS

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Mecanica 4.5 Una part cula de masa m puede deslizar sobre una supercie horizontal con la que tiene coe ciente de roce dinamico . La unida a una cuerda, masa esta la cual pasa por una polea en Q y su extremo es recogido con rapidez V0 cte. La polea tiene un radio despreciable y se encuentra a una altura h del suelo.

77

Vo h

Q g

como funcion de la posicion a) Determine la tension posicion la part b) Determine en que cula se despega del suelo. c) Determine el trabajo hecho por la fuerza de roce desde que la part cula estaba a en que se despega de la supercie. una distancia x0 del punto O hasta la posicion

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4.7. PROBLEMAS

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Cap tulo 5 Equilibrio y oscilaciones


5.1. Energ a potencial y equilibrio
5.1.1. Punto de equilibrio

La energ a mecanica total de un cuerpo cuya fuerza total es conservativa es 1 2 (5.1.1) mv U r 2 del sistema, es decir, si se la calcula en y esta cantidad es ja durante toda la evolucion cualquier momento de su historia se obtiene el mismo valor. La energ a Emec total queda determinada por las condiciones iniciales.

Emec total

arbitrariamente. Al En general el movimiento no puede extenderse en cualquier direccion despejar la magnitud de la velocidad:


v


2 m


Emec total

U r

(5.1.2)

que obviamente es real y positivase observa que en ningun momento la energ a potencial U puede ser mayor que la energ a total E . Si la part cula alcanza un punto en el cual se cumple que E U , este es un punto con velocidad nula pero normalmente la fuerza

U r

(5.1.3)

no lo es. El movimiento entonces se reinicia hacia puntos donde E


U.

escalar cualquiera h r siempre apunta en la direccion El gradiente de una funcion h crece mas rapido, en que su derivada es en que la funcion esto es, en la direccion altura sobre el nivel del mar grande y positiva. Por ejemplo si h x y es la funcion mas de una zona de nuestra geograf de la descripcion a en un mapa (plano XY ), entonces en que la altura crece mas rapido. h apunta en la direccion

79

de 23 de septiembre de 2005 80 P. Cordero S. & R. Soto B. version energ en que el potencial El gradiente de la funcion a potencial apunta en la direccion crece con mayor derivada, pero como en (5.1.3) hay un signo menos, se concluye que opuesta, en la direccion en que U decrece con mayor la fuerza apunta en la direccion derivada.

re en la cual la fuerza total es cero: U re Se llama punto de equilibrio a una posicion 0. Para que el equibrio sea estable se debe cumplir que al colocar en reposo a la part cula en un punto sucientemente cercano a re , la part cula adquiera un movimiento oscilatorio en torno a ese punto.

5.1.2.

Analisis unidimensional

En un caso unidimensional la energ a potencial es una simple U x y la fuerza es F funcion dU dx. La fuerza apunta hacia la izquierda en los puntos en que U es creciente y apunta hacia la derecha en los puntos donde es decreciente.

En particular, en la vecindad de un m nimo xe la fuerza que hay a la izquierda de este punto apunta hacia la derecha (tambien hacia xe ) y la fuerza que hay a la derecha de xe apunta hacia la un m izquierda (o sea hacia xe ). Esto permite entender porque nimo de U es un punto de equilibrio. sometida a una fuerza total conservativa, se llama punto de equiliSi una part cula esta brio estable a un punto re para el cual se cumple que:

(ii) si (i) si la part cula es dejada en reposo en ese punto permanece en reposo en el; la part cula oscila en torno se la deja en re con una velocidad sucientemente pequena, a ese punto.

Como la fuerza total es conservativa, existe un potencial U x y la fuerza total es F dU dx. En las zonas donde U es creciente F es negativo (es decir, la fuerza apunta hacia la izquierda) y en las zonas donde U es decreciente, F es positivo. Esto muestra que si xe es un m nimo de U la fuerza en una zona en torno a xe apunta hacia xe y es nula justo en xe . Esto quiere decir que si se da inicial x 0 como condicion xe y una velo entonces la cidad sucientemente pequena, part cula va a ser frenada por la fuerza hasta que invierta el sentido de su movimiento. Debido a (5.1.1), en el punto x1 en el cual

X xe

U x con dos m Ejemplo de funcion nimos. Las l neas a trazos representan algunos valores po sibles de la energ a mecanica total. Puesto que (5.1.1) asegura que esta energ a es siempre mayor, a lo sumo igual, a U entonces para los valores indicados de E el movimiento no puede extenderse indenidamente en el eje x.

la velocidad se hace cero se cumple que


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5.1. ENERG IA POTENCIAL Y EQUILIBRIO

Mecanica 81 camente en que puntos la part E U x1 . En la gura adjunta se puede ver gra cula sola total indicada por l nea de trazos, llega un punto en que su tada desde xe con la energ velocidad se hace cerolos puntos de retornoy se devuelve. Para los tres valores de E indicados en la gura el movimiento ocurre en una zona limitada del eje X . Tambien se puede adivinar que si la energ a es sucientemente alta el movimiento puede ser no acotado.

E JEMPLO : La energ a potencial debida a la fuerza peso es m g z. soUna pelota ideal rebotando ad innitum contral el suelo esta la que reprenta el suelo: metida a esta energ a potencial mas U z 0 mgz y U 0 . Dada una energ a cinetica inicial, la part cula tiene una energ a total E ja para siempre y, como se ve en el diagrama, el movimiento es acotado entre el suelo (z 0) y una altura maxima.


mgz E

OTRO E JEMPLO : Un caso muy ilustrativo es el del pendulo plano formado por una vara r gida sin masa de largo R en cuyo extremo hay una masa puntual m.
2 La energ a cinetica como siempre es K 1 2 mv pero en este . La energ a potencial esencialmente es mgh y, caso v R como se ve de la gura, h R 1 cos . El cero de energ a bajo que tiene el potencial se ha escogido en el punto mas recorrido de la masa m.

R R cos h

para la energ De aqu que la ecuacion a total conservada sea EMT

m 2 2 R 2

mg R 1

cos

(5.1.4)

que muestra que el potencial en este caso es mg R 1 apreciar en la segunda gura adjunta.

cos y cuya forma se puede

Se puede comprobar que derivando (5.1.4) una vez con res para el pecto al tiempo, se obtiene la conocida ecuacion pendulo. : Consideremos un caso con energ Y OTRO E JEMPLO M AS a potencial U dado por U x

R (1-cos fi) 8 7 6 5 4 3 2 1 0

a x

b x2

(5.1.5)

-3

-2

-1

y x siempre positivo. Este potencial, representado en la gura adjunta es divergente en el origen, tiene un unico m nipo en xe 2b a y tiende a cero cuando x crece indenidamente. acotado entre dos Para cualquier valor negativo de la energ a total el movimiento esta valores xmin y xmax , (puntos de retorno)

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82

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de 23 de septiembre de 2005 version

xmin

a 2E

4E b a2

xmax

a 2E

4E b a2

(5.1.6)

Cuando la part cula alcanza uno de estos valores extremos la velocidad se hace cero pero dU dx 0, es decir, la fuerza es no nula y la part cula tiene una aceleracion que apunta alejandose del valor extremo. as En una situacion , el movimiento consiste en ir y volver entre estos dos valores ex tremos de x. El movimiento es periodico pero en general es diferente a un movimento armonico simple.

En cambio, para cualquier valor positivo de la energ a el movimiento tiene una cota infeb El potencial a tiene un solo m nimo, en x x x2 rior xmin pero no tiene cota superior: una vez xe 2b a, y tiende a cero cuando x . que la part cula adquiere velocidad hacia la mas la direccion de su derecha no cambiara movimiento.

inicial, cual es la m Si se escoge un punto cualquiera x x0 como posicion nima velocidad inicial para que la part cula logre tener un movimiento no acotado hacia la derecha? La respuesta se obtiene exigiendo que en el momento inicial (y siempre) la energ a sea 1 2 no negativa, es decir, 2 m v0 U x0 0, es decir,

2 U x0 (5.1.7) m no es restriccion alguna y la part En las zona en que U x0 es positivo esta relacion cula escapa a innito siempre; en cambio en la gran zona en que U x0 es negativo (5.1.7) da una cota a la rapidez inicial. Esta cota inferior se denomina velocidad de escape. v2 0




Completamente en general la velocidad de escapeque depende de la posicion inicial r0 es la velocidad m nima necesaria para que la part cula pueda tener movimiento no acotado.

de energ Para una funcion a potencial arbitraria U x que tiende a un valor constante U dada por cuando x la velocidad de escape en un punto x cualquiera esta

vesc x

2 m


U x

(5.1.8)

graviDetermine el valor en metros por segundo de la velocidad para escapar de la atraccion tacional de la Tierra partiendo desde el nivel del mar.

5.1. ENERG IA POTENCIAL Y EQUILIBRIO

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Mecanica de caso conservativo unidimensional Integracion (5.1.2) unidimensional en un rango en que la velocidad es La ecuacion

83

dx dt

2 m


U x

la cual puede escribirse en la forma integral t

m 2

xt

dx


x0

U x

(5.1.9)

valida, como se ha dicho, mientras la velocidad no cambie de signo. Esta es una solucion formal de todos los problemas unidimensionales. Caso sencillo en que la energ a no se converva En lo anterior se ha explotado el analisis en el que las fuerzas son todas conservativas. Sin embargo si se toma el caso en que se agrega una fuerza contante no conservativa se tiene un gra co de energ como es el caso del roce dinamico, tambien a suenciente de interpretar. mente sencillo para poder hacer un analisis facil k x al que se agrega Considerese el caso de un oscilador sobre un plano horizontal: mx la fuerza de roce dinamico. Este roce apunta hacia la izquierda cuando el movimiento es hacia la derecha (x 0) y viceversa, es decir, F mg donde es el signo de x . Mientras el desplazamiento es hacia la derecha, la fuerza es negativa y el trabajo que de esta fuerza no conservativa efectua es proporcional a x. En efecto, de la ecuacion movimiento completa: mx kx mg se puede integrar una vez para obtener
  

1 2 mx 2

k 2 x 2

mg x

que se puede escribir como EMT t



EMT

mg x t

describe la forma como la energ Esta ultima relacion a mecanica total inicial EMT va disminuyendo a medida que el sistema evoluciona.

co que ilustre la evolucion Resuelva un caso espec co para el cual pueda hacer un gra EMT t .

5.1.3.

avanzada: Tiempos de frenado en puntos de retorDiscusion no

de los cap Estas notas no son necesarias para la comprension tulos posteriores, pero pueden aportar a la de ciertos temas avanzados de este cap compresion tulo. Universidad de Chile Escuela de Ingenier a y Ciencias

84

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de 23 de septiembre de 2005 version

Cuando se analiza la dinamica de una part cula usando diagramas de energ a en casos unidimensionales de momentum angular, surge el concepto de punto de retorno. o en tres dimensiones con conservacion Si la part cula tiene una energ a constante E , los puntos de retorno son aquellos donde el potencial (o el E . Al acercarse a un punto de retorno, la rapidez de la potencial efectivo) se iguala a la energ a U x pequena hasta anularse en x . Una pregunta que surge es cuanto tiempo part cula se hace cada vez mas tarda la part cula en frenarse para luego rebotar y si ese tiempo es nito o innito. La respuesta depende de las propiedades del punto de retorno.

Primer caso: El punto de retorno no corresponde a un maximo del potencial


Se considera el caso representado en la gura, donde la part cula viaja hacia la derecha. Si x0 es la inicial de la part posicion cula, se puede determinar el tiempo que tarda en llegar a x utilizando la ecuacion de la energ a, donde se despeja la velocidad

dx dt

2 E m

U x

se puede escribir como que tambien 1

2 m

U x

dx dt

U
1

entre t 0 y t , el instante de deIntegrando la ultima expresion y usando el teorema del cambio de variable, se tiene tencion,

dx

x0

2 m

U x

x*

Para calcular esta ultima integral se necesita conocer la forma expl cita del potencial. Sin embargo, es posible decir si es nita del potencial, localo no. Como x no corresponde a un maximo nea recta U x E U x mente U x se puede aproximar por una l se tiene que distancia pequena,

x . Luego, si se considera una


dx

dx

x0

2 m

U x

2 m

U x

Haciendo el cambio de variable y

x en la segunda integral se obtiene

x x0

dx

1
2 mU

dy x y

2 m

U x

x x0

dx
2 m

U x

2 m U x

que es un valor nito. Luego, en el caso analizado, el tiempo que tarda la part cula en frenarse es nito.

5.1. ENERG IA POTENCIAL Y EQUILIBRIO

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Mecanica Segundo caso: El punto de retorno es un maximo del potencial


paAl igual que en el caso anterior, hacemos una aproximacion ra el potencial cerca del punto de retorno. Como es un maximo, correspondiente (serie de Taylor) da una parabo la aproximacion E U x x x 2 2, con U x 0. De esta forma se la: U x tiene

85

U E

dx

dx

x0

2 m

U x

2 m

U x

x*

dx

2 m

U x

U x

dy y

la part La ultima integral diverge, lo que muestra que en esta condicion cula tarda un tiempo innitamente grande en detenerse completamente. corresponde a un pendulo Un ejemplo de esta ultima situacion (barra r gida y masa en el extremo) que es soltado desde el reposo, con la part cula en la altura maxima. Demuestre que la part cula tarda un tiempo vertical. Tambien tarda un tiempo innito en despegarse de la cuspide. innito en volver a la posicion

oscilaciones en torno a un punto de equi5.2. Pequenas librio.


5.2.1. Oscilaciones 1D.

imConsideremos el caso de un potencial U x que tiene un m nimo en x xe . No tendra otros m gaporancia si U tiene ademas nimos. Puesto que se trata de un m nimo, esta rantizado que dU dx x xe 0. Supondremos que el movimiento tiene una energ a total y la a cinetica es siempre muy pequena levemente superior a U xe , es decir, la energ part cula permanece todo el tiempo muy cerca de x xe . El punto xe tiene a ambos lados de U x en torno a xe que puntos de retorno muy cercanos. En tal caso, la expansion puede ser una excelente aproximacion solo llega hasta la segunda derivada de la funcion para U , 1 d 2U U x U xe x xe 2 (5.2.1) 2 dx2 x xe






Este potencial aproximado da como fuerza aproximada

F x

k x

xe

con

d 2U dx2

(5.2.2)
x xe

que es la fuerza de un resorte de largo natural xe y constante elastica dada por la segunda derivada de U evaluada en el m nimo.
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de 23 de septiembre de 2005 86 P. Cordero S. & R. Soto B. version cerca de una posicion Se ha obtenido que un sistema mecanico cualquiera, cuando esta de equilibrio puede ser descrito como el movimiento de una masa unida a un resorte es valida de ideal. Esta aproximacion cuando el desplazamiento respecto a la posicion El estudio en detalle del movimiento de una part equilibrio es pequeno. cula unida a un resorte describe, entonces, el movimiento de cualquier sistema mecanico cerca del equilibrio.

de movimiento de la part La ecuacion cula cerca del punto de equilibrio es entonces

mx

k x

xe

donde x

xt

(5.2.3)

que fue estudiada en el cap ecuacion tulo 3, donde se obtuvo que el movimiento que armonica resulta es una oscilacion en torno a xe con una frecuencia caracter stica dada k por 0 m .

Luego, cuando una part cula se mueve en las cercan as de un punto de equilibrio, la fuer za puede ser aproximada por un resorte ideal y el movimiento que resulta es armonico en torno al punto de quilibrio estable esta dasimple. La frecuencia angular de oscilacion da por

U xe m

(5.2.4)

oscilaciones. Hay que notar que como xe es que se llama la frecuencia de las pequenas un m nimo del potencial (equilibrio estable), la segunda derivada es positiva de U , lo que garantiza que la raiz existe. En algunas situaciones la derivada U en el punto de equilibrio es nula, resultando en oscilaciones no armonicas; por ejemplo, en el movimiento en torno al origen en el caso en este curso. U a x4 . Este caso, sin embargo, no se estudiara

Cuando una part cula se mueve muy cerca del punto en que U tiene un m nimo, U Umin , y la energ a total es levemente superior a este valor Umin , el movimiento de la part cula es aproximadamente un movimiento armonico simple en torno al punto de equilibrio.

El movimiento oscilatorio que ocurre en estas circunstancia se denomina pequenas oscilaciones en torno a un punto de equilibrio.

Cuando la coordenada relevante no es una longitud: Si la energ a de un sistema se expresa en terminos de una coordanada que no es una longitud, como en, E

2 2

(5.2.5)

dinamica, resulta ser la ecuacion dE dt 0, aqu equilibrio estable, se cumple que U e 0 y U e



1 U

. Si e es un punto de de m 0 (condicion nimo). La


5.2. PEQUENAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.

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Mecanica 87 dinamica vencindad del m ecuacion en una pequena nimo en e aproximadamente es 1 de movimiento armonico e , que se reconoce como una ecuacion U e simple con frecuencia U e (5.2.6) En este caso la prima indica d d .



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88

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de 23 de septiembre de 2005 version

5.2.2.

Ejemplo de energ a y pequenas oscilaciones

a sin

el caso Para ilustrar varios de los conceptos recientes se analizara de un pendulo que tiene dos masas en varas que forman un angulo es el anulo recto, como muestra la gura. Veremos cual maximo si el sistema se suelta del reposo con 0. Veremos cuanto vale la velocidad angular cuando 2 y nalmente veremos la frecuencia oscilaciones en torno al angulo e de equilibrio en el caso de pequenas estatico.

a m b
b cos

la La energ a del sistema es la suma K de las energ as cineticas mas suma U de las energ as potenciales: E

m 2 m a a2 b2 2 2 mg a sin b cos


mga sin

Si se suelta desde el reposo (esto es, E


0) con

0 la energ a inicial es

mgb

durante todo el movimiento. y este es el valor que tendra 0. Se debe exigir que la energ El angulo maximo lo alcanza en otro punto en el cual a es ese momento sea mg 2a sin b cos mgb

inicial 0 y la otra es para el maximo que tiene dos soluciones, una es la condicion valor posible M para el angulo 4ab sin M 4a2 b2 de Para saber la velocidad angular cuando 2 se vuelve a aplicar conservacion energ a: m 2 mg2a 2a2 b2 mgb 2 que implica 2g 2a b 2 2a2 b2 Este resultado no tiene sentido salvo cuando 2a b. Esto se debe a que si tal desigualdad inicial escogida. no se obedece el pendulo nunca llega a 2 a partir de la condicion


en equilibrio estable. En tal Veamos ahora cuanto vale la energ a si el sistema esta 0 y el sistema esta en un m nimo de energ a potencial. La derivada de la situacion energ a potencial con respecto a es

mg 2a cos

b sin

5.2. PEQUENAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.

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Mecanica que se anula cuando tan e

89

2a b y se comprueba que para este valor del angulo la energ a potencial, que es la energ a total en el caso estatico, vale E mg 4a2 b2
 

determinar que en el presente ejemplo la frecuenCon lo visto en (5.2.6) resulta muy facil cia al cuadrado es g 4a2 b2 2 2a2 b2

5.2.3.

Otra vez el pendulo simple

del pendulo Ya se obtuvo en (2.3.13) que la ecuacion simple, como en la gura adjunta, es g sin (5.2.7) R , ambos lados de la ecuacion son se multiplica por Si esta ecuacion derivadas perfectas y se puede integrar desde un tiempo inicial t 0 0 0 , 0 se obtiene hasta t arbitrario. Si se escoge 0

R
(5.2.8)

2 t

2g cos t R

cos 0

como funcion del angulo . El pendulo comienza Se ha obtenido la velocidad angular desde el reposo con amplitud 0 (ver gura adjunta) y se mueve disminuyendo , bajo que corresponde a 0 y luego llega a 0 . En ese pasando por el punto mas recorrido se cumple la mitad del per odo T . T es negativa por En ese lapso 2 la velocidad angular lo que se debe escribir El mismo pendulo con amplitud diferente

1.5

Para obtener la dependencia de en t es necesario Se integra desde t 0 hasta un integrar una vez mas. T valor t menor a 2 en el que toma el valor t

angulo phi

2g R


cos

cos 0

con

T (5.2.9) 2

1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 0 5 10 15 20 25 tiempo 30 35 40

d cos cos 0

2g t R

La integral al lado izquierdo pertenece a una clases de integrales llamadas el pticas y el resultado no pue de expresarse en termino de funciones elementales.
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El pendulo tiene per odo diferente para diferentes amplitudes. La gura da t del mismo pendulo lanzado tres veces con velocidad inicial nula desde angulos 0 diferentes. iniciales 0

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de 23 de septiembre de 2005 90 P. Cordero S. & R. Soto B. version T anterior se escoge t 2 , la integral angular es desde 0 hasta 0 y Si en la expresion entre el per se tiene una relacion odo T y la amplitud de la oscilacion.

camente el resultado de integrar numericamente En la gura anterior se muestra gra la g del pendulo ecuacion en tres casos que tienen el mismo valor para R , y que parten del resposo. Dieren en el valor de 0 . * * *

1 3 En general sin 3! , pero si el pendulo tiene oscilaciones de amplitud pe aproxiquena, el lado derecho de (5.2.7) puede aproximarse por sin y la ecuacion mada de movimiento es



g R

(5.2.10)
g R . La

de un oscilador armonico que es la ecuacion con frecuencia angular 0 entonces es muy facil de escribir. de esta ecuacion

solucion

5.2.4.

Equilibrio y pequenas oscilaciones en 2D y 3D

En dos o tres dimensiones la situacion compleja que en una dimension es mas casos posibles. En la gura pues hay mas adjunta se representa un potencial U x y que tiene dos m nimos, es decir, dos pun tos de equilibrio estable, un m nimo mas profundo que el otro. Si esta supercie se cortara por un plano horizontal a alguna altura E se tendr a la zona en la cual el movimiento puede darse (E U ). En la Y base de esta gura se puede ver las curX vas de nivel las cuales representan precisamente curvas U constante. Con siderese, por ejemplo, la curva cerrada Ejemplo de la forma de un potencial U(x,y) con dos en torno al m nimo izquierdo que aparece puntos de equilibrio estable. en la base de la gura. Ella corresponde a un cierto valor U E0 . La zona interior a esa curva cumple con E0 U r . Es decir, si inicial fue dada dentro de esta zona, el la part cula tiene energ a total E0 y su posicion todo el tiempo dentro de esta zona. movimiento sera


es Hay otro punto interesante de este potencial: es un punto entre los dos m nimos y el X y un m Y . A tales puntos se les llama un maximo en la direccion nimo en la direccion punto silla y son puntos de equilibrio inestables.
5.2. PEQUENAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.

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Mecanica 91 No veremos en general la forma del movimiento armonico simple en el caso de un po cultural que es necesario tencial U x y y tan solo se dice a modo de complementacion considerar la matriz de valores Mab 2U xa xb , se debe diagonalizar y estudiar sus autovalores.


Sin embargo, un caso simple ocurre en el movimiento en dos o tres dimensiones de una m part cula unida a un resorte ideal. En este caso, la energ a potencial tiene un solo nimo que es igual en todas las direcciones. Se tiene, entonces el llamado oscilador armonico tridimensional. para un oscilador armonico La ecuacion tridimensional de largo natural nulo ubicado en el origen es t mr kr t (5.2.11)


Se trata de un problema con fuerza central, por tanto, como el momento angular respecto en la seccion al centro de fuerza se conserva, el movimiento es plano, como se discutio 2.5. Todo el movimiento, entonces, ocurre en un plano, el que queda determinado por las condiciones iniciales. Conviene escoger al plano XY coincidiendo con el plano del movi anterior se separa en dos ecuaciones independientes, miento. En tal caso la ecuacion mx t my t


kx t ky t


(5.2.12)

del tipo (3.2.6) con constantes deterCada una de estas dos ecuaciones tiene solucion minadas por las condiciones iniciales, xt yt


A1 sin 0 t A2 sin 0 t




B1 cos 0 t B2 cos 0 t

(5.2.13)


inicial r0 Si se da una posicion x0 y0 y una velocidad inicial v0 vx0 vy0 , entonces se tiene cuatro condiciones para determinar a las cuatro constantes A1 .. B2 .

Demuestre que (5.2.13) implica que la trayectoria en el plano XY es siempre una elipse con centro en el origen.

5.3. Oscilador forzado


5.3.1. del oscilador forzado La ecuacion

En variadas ocasiones una part cula que se encuentra cerca de un punto de equilibrio estable es forzada externamente. El movimiento que resulta es en general complejo, de pendiendo del tipo de fuerza externa que actua y de la amplitud de esta. Si la amplitud de poco del punto de equilibrio la fuerza no es muy grande, entonces la part cula se alejara estable, pudiendose aplicar el formalismo de pequenas oscilaciones. La fuerza externa puede ser de muchos tipos, pero un caso particularmente interesante corresponde en
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de 23 de septiembre de 2005 92 P. Cordero S. & R. Soto B. version que esta depende expl citamente del tiempo. Un ejemplo cotidiano se da con un temblor de equilibrio. que hace vibrar a los edicios en torno a su posicion

que se mueve bajo la accion de Consideremos una part cula de masa m en una dimension una fuerza conservativa que viene de un potencial U el cual tiene un punto de equilibrio una fuerza que depende del tiempo pero no de la posicion Fe t . Cerca estable en xe , mas de movimiento es del punto de equilibrio estable, la ecuacion

mx

k x

xe

Fe t

donde k

d 2U dx2

x xe

Como el movimento natural (sin forzamiento) de la part cula es armonico, resulta natural es armonica estudiar el caso en que la fuerza externa tambien (sinusoidal). Diremos que la fuerza externa se puede escribir como Fe t kQ sin t , donde Q mide la amplitud de la fuerza y es la frecuencia angular de la misma, que no necesariamente coincide con oscilaciones. la frecuencia angular de las pequenas

de movimiento que resulta es La ecuacion

mx

k xt

Q sin t

(5.3.1)

donde por simplicidad se puso xe 0. Si xe 0, entonces basta con hacer el cambio de variables y t xt xe y se obtiene la misma ecuacion.


5.3.2.

resonancia y batido Solucion,

lineal inhomogenea Este tipo de ecuacion tiene la siguiente propiedad. Si dos funciones x t y x t la satisfacen, entonces su diferencia,

yt

xt

x t

(5.3.2)

homogenea satisface la correspondiente ecuacion my t



ky t

(5.3.3)

como ya sabemos, es de la forma y t cuya solucion,

A sin 0 t

B cos 0 t .

se vera que existe una solucion de (5.3.1), que se denominara x A continuacion t , que tiene la forma x t D sin t (5.3.4) 2 D sin t , entonces siempre y cuando D tenga un valor muy preciso. Puesto que x al exigir que se satisfaga (5.3.1) se deduce que

2Q 0 2 2 0

(5.3.5)
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5.3. OSCILADOR FORZADO

Mecanica x t general es x y la solucion


93

x , A sin 0 t

xt

2Q 0 sin t 2 2 0

B cos 0 t

(5.3.6)

tiene frecuencia angular asociada a la forzante y tiene El primer termino de la solucion coeciente jo, mientras que el resto tiene la frecuencia 0 asociada al sistema masa de dos dependencias temporales con distinta frecuencia resorte m k . La superposicion puede producir el fenomeno de batido que se ilustra en la gura que sigue: las funcio con una envolvente de nes se suman y restan sucesivamente, produciendo una funcion largo que las funciones que lo componen. per odo mucho mas


tiene una propiedad muy esEsta solucion pecial. El punto oscilante puede llegar a ale de reposo dejarse bastante de su posicion bido al primer termino en (5.3.6). Si se comienza a variar lentamente la frecuencia an gular de la forzante acercando a 0 , el coeciente permitiendo que la amplitud de las oscila crezca sin l ciones tambien mite. La ampli2Q 0 tud 2 2 del termino resonante cambia de
0

2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 20 40 60 80 100

2Q 0 2 0 2

crece indenidamente,

En un sistema real este proceso tiene un Un oscilador de frecuencia natural 0 forzado por con frecuencia cercana a la l mite porque, si bien para pequenas os- una fuerza periodica cilaciones (amplitud pequena) un sistema frecuencia 0 muestra un comportamiento temporal puede comportarse como aquel que hemos en paquetes como se aprecia en la gura. Si dos cuerdas de guitarra se anan a notas muy cercanas estado describiendo, para amplitudes mas grandes la ley de fuerza se hace notoria- el sonido que resulta al tocarlas simultaneamente mente diferente y el sistema deja de com- tiene esta propiedad que se llama de batido, clara mente audible. Esta es una propiedad de la solucion portarse en forma puramente elastica. (5.3.6). El movimiento descrito por (5.3.6) es una primera forma de ver un fenomeno de enorme importancia practica llamado resonancia. Cuando la frecuencia de una forzante coincide (o es muy parecida) a la frecuencia natural 0 del sistema, se produce una resonancia. 0 . En la Desde el punto de vista meramente matematico (5.3.6) es divergente si mas adelante, el sistema oscila mucho mas fuertemente. practica, como se discutira

signo cuando se pasa de

0 a

0 .

5.3.3.

Ejemplos en la practica

Este fenomeno se puede ver en numerosos ejemplos de la vida cotidiana.


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94

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de 23 de septiembre de 2005 version

Cuando el ruido de un motor acelerando llega a una ventana, el vidrio suele, en un determinado momento, vibrar fuertemente. Esto se debe a que el panel de vidrio de y el ruido que llega a traves esa ventana tiene una frecuencia natural de vibracion actua como forzante. La frecuencia del motor va del aire (ondas de compresion) variando, porque esta acelerando, y en algun momento coincide con la frecuencia del panel.

El movimiento de cabeceo de un barco tiene una frecuencia natural de oscilacion. Si el barco se ve enfrentado a un oleaje suave que tiene la misma frecuencia, puede llegar a cabecear tan fuerte que podr a hundirse. Hundimiento en dia claro y tranquilo.

Por lo compleja que es la estructura de un edicio, estos tienen varias frecuen Si ocurriera que la frecuencia de un temblor coincide cias naturales de vibracion. con alguna de las frecuencias naturales del edicio este se puede llegar a romper. Tecnicas actules permiten que esto no ocurra.

En un camino irregular no muy duro las ruedas de los automoviles rebotan y luego de este proceso termina haciendo una golpean fuertemente al camino. La repeticion supercie ondulada bastante regular que se conoce como calamina. Los veh culos que transitan sobre un camino calaminado pueden entrar en resonancia y deben cambiar de velocidad para evitarlo.

5.3.4.

Un ejemplo sencillo

Un ejemplo mecanico simple que presenta forzamiento ocurre cuando se considera el caso de un resorte unidimensional de largo natural nulo y en ausencia de gravedad, cuyo extremo A extremo oscila en torno al origen: xA t Q sin t con frecuencia angular , en general, distinta a 0 k m.




El resultado efectivo es que aparece un nuevo termino de de movimiento, y es una fuerza oscifuerza en la ecuacion lante que llamaremos forzante. de movimiento es mx La ecuacion k xt xA t . Al O reemplazar el movimiento del extremo se obtiene



X xA(t) xo x(t)

mx

k xt

Q sin t

El punto A se mueve oscilando en torno al origen: xA Q sin t .


ya vista del oscilador armonico que es la ecuacion forzado.


5.3. OSCILADOR FORZADO

Facultad de Ciencias F sicas y Matematicas

Mecanica

95

5.4. Oscilador amortiguado


Como se vio en las secciones anteriores, cualquier part cula cerca de un punto de equi librio estable presenta oscilaciones armonicas con una frecuencia bien caracter stica. En de las fuerzas conservativas que dan lugar al potencial que muchas ocasiones, ademas presenta el punto de equilibrio estable, hay roce viscoso. Como sabemos, el roce viscoso tiende a frenar a las part culas y por lo tanto a disminuirles su energ a. Si una part cula hay roce comienza su movimiento cerca de un punto de equilibrio estable xe y ademas viscoso, parece natural esperar que haya oscilaciones en torno a xe y al mismo tiempo que disminuya su energ a, manteniendose siempre cerca del punto de equilibrio. La si real es mas compleja pudiendo no haber oscilaciones del todo, pero como se tuacion la part vera, cula se mantiene cerca del punto de equilibrio. de movimiento que describe a una part De esta forma, la ecuacion cula cerca de un punto de equilibrio estable en presencia de roce viscoso es

mx t

kx t

cx t

(5.4.1) 0 (5.4.2)

o equivalentemente

x t

c x t m

2 0 xt

donde k

d 2U dx2

x xe 0

de equilibrio (xe 0). Nuevamente, si no fuese y se ha escogido el origen en la posicion anterior. as , un cambio de variable permite obtener la ecuacion algebraica z2 Para resolver este tipo de ecuaciones primero se plantea la ecuacion

c c 2 , cuyas raices son 2 , que pueden ser complejas. En efecto, la 0 0 2m 2m naturaleza de las soluciones de (5.4.2) depende del signo de c 2 2 0 (5.4.3) 2m c mz

se puede escriCaso 0: Este caso, denominado caso sobreamortiguado, la solucion bir en general en la forma


xt

A1 et


c 2 2m


2 0

A2 e

t


c 2 2m


2 0

c 2m t

(5.4.4)

fuera del parentesis x t decrece exEl factor exponencial que esta domina y la funcion ponencialmente cuando el tiempo crece. Las constantes A1 y A2 se determinan cuando se conoce las condiciones iniciales. Compruebe que se cumple que A1

x0 2

cx0 4m


v0 2


(5.4.5)

A2

x0 2

cx0 4m


v0 2


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de 23 de septiembre de 2005 96 P. Cordero S. & R. Soto B. version es A pesar de su nombre, este sistema no oscila porque el efecto de la amortiguacion muy fuerte.

son menos intensos y el sistema Caso 0: En este caso los efectos de la amortigacion podr oscila. La solucion a escribirse practicamente en la misma forma que antes

xt

A1 e

it


2 0


c 2 2m

A2 e

it


2 0


c 2 2m

c 2m t

debe ser real para que tenpero como la solucion ga sentido, entonces las constantes A1 y A2 deben ser complejas. Al exigir que x x para todo t se deduce que A1 A2 . Para hacer expl cita esta propiedad se cambia de notacion,

A1

D i e 2

A2

D e 2


y entonces


x(t)

tiempo
c 2m t

xt

De

cos t

2 0

c 2m

Las oscilaciones de un oscilador amortiguado van decreciendo con el tiempo, mante(5.4.6) niendo su frecuencia tal como se describe en (5.4.6).

que esta representada en la gura adsolucion junta. en este sistema es Se aprecia que la frecuencia angular de oscilacion

2 0

c 2m

(5.4.7)

que es una frecuencia menor que 0 . Si el coeciente de viscocidad c aumenta la fre2 es decir el per T odo de oscilacion cuencia c disminuye aun mas, c aumenta si c aumenta.

En este caso las dos constantes que deben ser jadas una vez que se tiene las condiciones iniciales son D y .

5.5. Oscilador forzado y amortiguado


Finalmente, consideramos el caso general de una part cula que se mueve en proximidad hay roce viscoso y una fuerza externa de un punto de equilibrio estable, donde ademas que describe este movimiento es periodica. La ecuacion

mx t

kx t

cx t

k Q sin t
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5.5. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO

Mecanica que se escribe equivalentemente como

97

x t

c x t m

2 0 xt

2 0 Q sin t

(5.5.1)

El ultimo termino es el que describe a la forzante periodica. en la seccion 5.3 estas ecuaciones lineales inhomogeneas Tal como se comento tiene general que se obtiene de la solucion general de la correspondiente ecuauna solucion homogenea una solucion cion (en este caso la del oscilador amortiguado sin forzar) mas inhomogenea. particular de la ecuacion general del oscilador amortiguado sin forzar solo Puesto que ya se conoce la solucion inhomogenea obtenida a resta calcular una solucion de la ecuacion (5.5.1). Esta sera x t de la forma partir de suponer que existe solucion

xt

A sin t A sin t cos


cos t sin

(5.5.2)

De donde es directo obtener que

x t x t

A cos t cos sin t sin A 2 sin t cos cos t sin


(5.5.3)

En lo que sigue se va a usar un parametro q para describir el amortiguamiento, en lugar por denicion es de c. La relacion, q

c m

Al reemplazar estas expresiones en (5.5.1) que se factoriza en se obtiene una ecuacion dos partes, una proporsional a cos t y otra proporsional a sin t . Puesto que esta ecua debe ser valida cion para todo tiempo, cada 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 una de estas dos partes debe ser nula indeLa amplitud A w , dada en (5.5.6), de un oscilador pendientemente y se obtiene

de frecuencia natural 0 , amortiguado y forzado por 2 con frecuencia (la forzanq cos 0 2 sin (5.5.4) una fuerza periodica te ) muestra para diversos valores del parametro de 2 2 0 Q A 0 2 cos q sin (5.5.5) q un maximo amortiguacion en w wr (denido en (5.5.7)). Mientras menor el amortiguamiento mayor De la primera de estas ecuaciones se des- es la amplitud A

peja inmediatamente que

tan

q
2 0

2
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98 y entonces

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de 23 de septiembre de 2005 version

sin

2 0

q2

cos

2 0

2
2 0 2

q2

Si el coeciente de roce viscoso c se anula, es decir, q

0, entonces el seno se anula y el coseno vale 1.


2Q 0 2 cos

De (5.5.5) resulta (comparar con (5.3.5)) A

2 0

q sin (5.5.6)

2Q 0

2 0

2 2

q2

y ahora se ve que el primer termino en el denominador es siempre positivo tal como el segundo termino. Entonces la amplitud A nunca es divergente. Su forma, de , se muestra en la gura adjunta. La como funcion A tiene un maximo funcion cuando c 2 2 2 2 r 0 2 (5.5.7) 2m

Esto contrasta con lo que ocurre con el oscilador for donde la amplitud que resulta zado sin amortiguacion matematicamente es divergente en la resonancia. El valor de A en el punto

x t de un oscilador de freLa funcion cuencia natural 0 , amortiguado y for0 Qm 0 (5.5.8) zado por una fuerza periodica A con frec c2 2 0 2 cuencia (la forzante ) muestra un 4m comportamiento inicial transitorio donque diverge en el caso de un oscilador forzado y no de las dos frecuencias compiten, puamortiguado, es decir, cuando c 0. diendo haber batido en esta etapa. A general de la ecuacion del oscilador forza- tiempos largos el comportamiento es La solucion general do y amortiguado se expresa como la solucion oscilatorio simple con la frecuencia homogenea la solucion particular de la ecuacion mas de la forzante como se desprende de obtenida. Suponiendo que no hay sobreamortirecien (5.5.9).

r es

esta solucion es guacion


xt

D cos t

2 0

c 2m

exp

c t 2m

2Q 0

2 0

2 2

c 2 m


sin t

(5.5.9)

5.5. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO

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Mecanica 99 que proviene de la ecuacion lineal homogenea La primera parte de esta expresion, (oscilador no forzado), decrece con el tiempo en forma exponencial. A tiempos largos, en que domina sin competencia es la parte proporcional a sin t . A tonces, la solucion largo plazo la forzante impone totalmente la frecuencia de oscilacion.

5.6. Problemas
sometida a 5.1 Una part cula P de masa m esta la fuerza de dos resortes. Estos dos resor tes de constantes elasticas kA 2k y kB k tienen largos naturales 3d y 2d respectivamente y tienen puntos jos, como lo muestra la gura, en un punto A el primero y el segundo en un punto B verticalmente sobre a distancia 6d . Determinar las frecuenel oscilaciones verticales y a cias a pequenas oscilaciones horizontales. pequenas

(2k,3d)

6d (k,2d) A

5.2 El sistema de poleas sin roce que describe la gura tiene una masa colgante m1 a la izquierda y la masa total al centro es m2 . a este sistema una geometr De a sencilla de equilibrio. Encuentre para la situacion oscilaciones la frecuencia de las pequenas en torno a ese punto.

y x

5.3 Se tiene un pendulo plano que consta de un hilo de largo D que tiene una part cula puntual de masa m en su ex tremo inferior. Pero no es un pendulo comun porque su origen superior esta en el punto de contacto entre dos circunferencias de radio R, como lo muestra la gura. Cuando el pendulo oscila se enrolla un poco en forma alternada en las dos circunferencias, de modo que su largo instantaneo no es D sino D R y su centro ins tantaneo de giro es el punto P de tangencia (ver gura).

a) Obtenga las ecuaciones escalares de movimiento, una de ellas sirve para de del hilo y la otra es la interesante. b) Escriba la energ terminar la tension a cinetica,
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100

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de 23 de septiembre de 2005 version

y la energ K a gravitacional U . c) Demuestre que la exigencia de conser interesante de de la energ vacion a mecanica, dE dt 0, conduce a la ecuacion asociada a pequenas oscilaciones. movimiento. d) Escriba la ecuacion

apoyada sobre un resorte de constante 5.4 Considere una part cula de masa m que esta de la gravedad. El punto B de donde se sostiene k y largo natural l0 , bajo la accion el resorte se encuentra en t 0 al nivel de la mesa. a) Encuentre la altura de equilibrio de la masa. b) En t 0, cuando quieta y en la posila masa esta m de equilibrio, el punto B comiencion za a oscilar verticalmente. El movimiento de B puede ser descrito co. Encuentre la g mo rB t A0 sin t j k, lo que describe el movimienecuacion to de la masa. c) Resuelva la ecua de movimiento para las condicion B ciones iniciales dadas. d) Manteniendo la amplitud A0 ja, considere que la frecuencia es menor que la frecuencia de resonancia.

es la frecuencia maxima Cual para que la masa nunca choque con la mesa?

5.5 Considere el movimiento de una part cula de masa m que se mueve bajo la accion de la fuerza z x2 y2 k F b x y2 z2 y x2 z2 j

a) Demostrar que esta fuerza es conservativa. b) Encontrar la energ a potencial cula es U x y z asociada a esta fuerza, tal que sea nula en el origen. c) Si la part soltada desde el origen con rapidez v0 , determine la rapidez en un punto cualquiera x1 y1 z1 .

5.6. PROBLEMAS

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Cap tulo 6 Fuerzas centrales y planetas


6.1. Barrera centr fuga y potencial efectivo U

6.1.1.

La nocion

que puede ser comprendida a partir arrera centr fuga es una nocion

del momento angular. Aparece naturalmente cuando la fuerza total es de la conservacion central con centro en O . En forma poco precisa se puede decir que el momento angular es proporcional cula al centro O y tambien O es proporcional a la distancia R de la part decreciendo, a la velocidad angular, O R . Puesto que O es constante, si R esta La aceleracion centr tiene que ir creciendo en la misma proporcion. peta, por otro lado 2 2 En otras palabras, para disminuir R se es an v R R , es decir, an crece tambien. necesita cada vez una mayor fuerza hacia el centro (centr peta), lo que se siente como si se estuviera contrarrestando una barrera que expulsa del centro (centr fuga).

Cuando la fuerza total es central, proveniente de una energ a potencial U r ,

dU r (6.1.1) dr el momento angular se conserva y el movimiento es plano. En tal caso se puede describir todo el movimiento con las coordenadas polares r F

r v a

rr r r r 2 r r r ar a

(6.1.2)

2r

(6.1.3)

El momento angular con respecto al centro de fuerzas, que sabemos que se conserva en el caso de fuerza central, es

mr

101

102

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de 23 de septiembre de 2005 version

k mr
2

(6.1.4)

lo denominaremos , Al coeciente que multiplica a k


m r2

(6.1.5)

a tiene que ser cero, lo que equivale a Siendo central la fuerza total, la aceleracion 0

2r

1d mr2 r dt

de que es cierto porque el momento angular es constante. Usando la denicion arriba se puede hacer el reemplazo mas

dada

m r2

(6.1.6) U donde K

La energ a mecanica total del sistema es E K puede escribir, gracias a (6.1.6), en la forma

1 2 2 mr

2 que ahora se r2

EMT

m 2 r 2

2mr2

U r

(6.1.7)

a la energ El primer termino es la contribucion a cinetica del movimiento radial y el se. a la energ gundo es la contribucion a cinetica debida a la velocidad angular de movimiento en el La ecuacion caso actual puede escribirse en la forma m ar dU dr:

m r

m2 r 3

dU dr

(6.1.8)

que se reescribe como

mr

d U dr

2 m r2

A la izquierda el potencial del oscilador armonico U k r d U r D 2 2 que se anula en r D y el potencial efectivo U aso0 0 dr (6.1.9) ciado. A la derecha se compara la funcion U con U en el caso

y puede ser deducida directa- del potencial gravitacional. El potencial gravitacional U es inni-

mente de (6.1.7) sencillamente calculando dEMT dt 0. Se ob (6.1.9) para tiene una ecuacion la depenr t . Ya se establecio dencia de en r en (6.1.6).

tamente negativo en el origen y crece asintoticamente a cero. El potencial efectivo U diverge a en el origen, para cierto r se anula, pasa a valores negativos, llega a un m nimo y luego crece a U. acercandose cada vez mas

de movimiento es equivalente a la ecuacion de moviLo notable es que esta ecuacion A miento de una part cula en el eje X con energ a potencial U U x , siempre que en x2 2 U yA 2m . ambos casos se tome la misma funcion

6.1. BARRERA CENTR IFUGA Y POTENCIAL EFECTIVO U

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Mecanica 103 Se ha demostrado las siguientes propiedades del movimiento de un cuerpo de masa m bajo el efecto de una fuerza total central de la forma (4.6.1):

La fuerza es conservativa y es

energ r dU r dr, donde U r es funcion a potencial.


Hay momento angular conservado implicando que el movimiento es plano. Queda ligada la velocidad angular con el radio r por medio de (6.1.6). de movimiento, que es en un plano, se reduce a la ecuacion tan solo para La ecuacion r t , es decir, se convierte en el problema unidimensional (6.1.9).

es matematicamente de un movimiento unidiEsta ecuacion equivalente a la ecuacion a potencial, juega este papel la mensional, solo que en lugar de tener a U r como energ potencial efectivo U , funcion

U r

U r

2 m r2

(6.1.10)

barrera centr fuga fuga. Al ultimo termino en U se le conoce como barrera centr

Para el importante caso gravitacional denido con (4.6.7) el potencial efectivo tiene un a b entonces U es m nimo en r0 2b a. m nimo. En efecto, si U r r2

6.1.2.

Ejemplo sencillo

Una part cula libre es un caso trivial de fuerza central: F 0 y puede tomarse U 0. Sin embargo U no es nulo. Nada malo hay en ilustrar este caso con el movimiento descrito en la gura en 1.3, r b j t v0 .

puede ser descrito utilizando coordenadas r t t : x v0 t Este movimiento tambien r sin y y b r cos . Mirando la gura en 1.3 debiera resultar obvio que si la part cula disminu bien a la izquierda, la variable r t ira inicia su movimiento desde una posicion un m a crecer, de modo yendo con el tiempo, alcanzara nimo r b y luego r t comenzara que si el movimiento es visto solamente desde el punto de la variable r pareciera que ha habido un bote a distancia b en una barrera centr fuga para comenzar a alejarse.

de las coordenadas usadas se deduce que De la denicion r

v0 sin

v0 cos r

de donde es inmediato calcular que mr

cos m v0

2 m v2 0 cos r

2 m v2 0b r3

m r3

2 d dr 2 m r2

Es decir, el simple movimiento con velocidad uniforme v0 de una part cula libre puede ser visto como un movimiento bajo los efectos de una barrera centr fuga.

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104

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6.1.3.

Orbitas circunferenciales

La energ a cinetica expresada con las coordenadas polares r es m 2 v 2

m 2 2 r r2 2 2 m 2 r 2 2m r 2

(6.1.11)

por la expresion (6.1.6) ya la velocidad angular En el segundo paso se reemplazo encontrada en terminos de .

Una orbita es circunferencial cuando su velocidad radial es constantemente nula, es decir, 0. Esto ultimo implica que debe encontrarse un radio r rc cuando tanto r 0 como r tal que dU dr 0 dU 0 (6.1.12) dr Si se resuelve (6.1.12) se deduce un valor particular r rc el que depende parametrica mente del valor . Este es el radio de la orbita circunferencial.

La energ a cinetica en el caso de la orbita circunferencial se reduce a

Korbita circunf

2m r 2

(6.1.13)

coincide con la expresion del termino Puede verse que esta ultima expresion que se fuga. agrega a U para formar U , es decir, la barrera centr

Conociendo el valor de la energ a cinetica y de la energ a potencial, la energ a mecanica dada por total es K U y esta

2 2m r c

U rc

(6.1.14)

totalmente determinada por el radio rc . Ella esta

E JEMPLO : Si se toma el caso gravitacional U


de (6.1.12) arroja GMm r la solucion (6.1.15)

rc

G M m2

Aqu se puede apreciar que las orbitas planetarias circunferenciales tienen un radio que dado por su momento angular . Pero tal vez una forma mas satisfactoria de decir esta lo mismo se logra recordando que este es un movimiento circunferencial con velocidad 2 de donde angular uniforme mrc

rc

GM 2

1 3

(6.1.16)
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6.1. BARRERA CENTR IFUGA Y POTENCIAL EFECTIVO U

Mecanica 105 que no depende de la masa m del planeta sino tan solo de su velocidad angular. Con este valor la energ a total es G2 M 2 m3 (6.1.17) E 2 2

Los satelites geocentricos son satelites alrededor de la Tierra, en el plano ecuatorial, que tienen una velocidad angular igual a la velocidad angular de la Tierra. Para un observador en la Tierra el satelite parece estar detenido. Estas son las orbitas que usan los satelites de comunicaciones.

oscilaciones de r t en torno a una orbita Las pequenas circunferencial con un momento angular jo se obtiene de (5.2.4) usando como potencial a U ,

GMm r

2mr2

Su seguna derivada con respecto a r es U 2GMm r3 3 2 mr4 . Si se reemplaza es la velocidad angular del satelite), mr2 (donde el ultimo termino ya no depende de r. Si seguidamente se reemplaza r por su valor dado en (6.1.16), se obtiene oscilaciones de r en torno al valor rc es que la frecuencia de estas pequenas

Esto signica que el tiempo que tarda el valor de r en tomar dos veces consecutivas su valor m nimo coincide con el tiempo que tarda el satelite en dar una vuelta, lo que implica que la orbita r es cerrada.

distancia del centro de la Tierra debe estar un satelite Calcule a que para que sea geoestacio a decenas de miles de kilometros. usuales estan nario. Compruebe que estan (Los satelites mas a pocos cientos de kilometros de altura).

Si la fuerza total sobre un cuerpo es F k ra r v con el tiempo? (k, a y son constantes conocidas).

r, Como var a la energ a mecanica total

6.1.4.

de Binet Ecuacion

generica Si se considera la ecuacion con fuerza central mr


F r r

Al escribirla en coordenadas polares y reemplazando

mr2

se obtiene (6.1.18)

mr

mr3

F r

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de 23 de septiembre de 2005 106 P. Cordero S. & R. Soto B. version para r t en una ecuacion en El metodo de Binet consiste en reemplazar esta ecuacion para hacer que se considera tan solo la dependencia de r en el angulo, r . La razon facil resolver la nueva ecuacion que se obtiene que la ecuacion esto es que es mas original. Para obtener la dependencia en se hace uso de la regla de la cadena (dg dt g ). En lo que sigue la prima indica derivada con respecto a , d dt dg d

d d

con lo cual

r m r2

m mr2

r r2

m2 r 2

r r2

2r 2 r3

(6.1.19)

se dene la funcion A continuacion w


1 r

de modo que w r r w2 Si se hace estos reemplazos en (6.1.18) se obtiene


w w2

2w 2 w3

mF 1 w 2 w2

(6.1.20)

de Binet. que es la ecuacion

6.2. Planetas y todo eso


6.2.1. de la orbita La ecuacion y su integral

de movimiento reducida a la ecuacion solo para r t es Ya se sabe que la ecuacion

mr

GMm r2

m r3

(6.2.1)

Al reemplazar todo esto en (6.2.1) resulta la ecuacion w

G M m2

(6.2.2)

6.2. PLANETAS Y TODO ESO

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Mecanica que ya se conoce, como por ejemplo: mx que es un tipo de ecuacion general es, solucion G M m2 A cos w 2

kx

107 m g. Su (6.2.3)

Siempre se puede escoger el eje a donde A y son las dos constantes de integracion. partir del cual se mide de tal modo que 0 que es lo que se hace a partir de ahora. corresponde a conicas Tal eleccion orientadas en forma simetrica con respecto al cambio y y.

Puesto que el inverso de w es r, (6.2.3) implica que

GMm2 A 2 cos GMm2

(6.2.4)

Antes de continuar se hace un repaso de la forma como se puede escribir una conica.

6.2.2.

Conicas

se va a demostrar que r dado por A continuacion R r 1 e cos


(6.2.5)

dene diversas conicas segun el valor de la excentricidad e. El parametro R dene la escala de longitud de la conica. Si (6.2.5) se escribe como r donde se ha usado

er cos

R o equivalentemente como x2

y2

ex

r cos 1

r sin

(6.2.6) (6.2.7)

se obtiene

e2 x2

2eRx

y2

R2

que es una de las formas conocidas que describe conicas. En efecto, todo polinomio cuadratico xy 0 representa una conica en el plano XY .

Si en (6.2.7) se hace el desplazamiento (valido tan solo si e2 eR x x 1 e2 puede ser reescrita como la ecuacion

1) (6.2.8)

x 2


y2

R2 1 e2
 

R2 1 e2


(6.2.9)


Esta forma describe elipses e hiperbolas centradas en el origen. En efecto, si e2 1 de una elipse. En particular, si e 0 esta es facilmente reconocible como la ecuacion 2 (6.2.7) en 1 lo es de una hiperbola. La ecuacion se obtiene una circunferencia. Si e cambio deja a uno de los focos de la conica en el origen.


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108 Elipses: e2


P. Cordero S. & R. Soto B.

de 23 de septiembre de 2005 version

Una elipse es una curva que se caracteriza porque la suma L1 L2 de las distancia de cualquier punto P de la elipse a dos puntos especiales llamados focos, vale en el interior siempre lo mismo. Estos dos focos estan de la elipse sobre su eje mayor. El caso particular en que los dos focos se funden en un solo punto produce una circunferencia.

rmax

rmin

2b

En la forma original descrita en (6.2.7) esta es una elipse con uno de sus focos en el origen y tiene sus radios el caso e 0. m nimo y maximo sobre el eje X . Se tomara


2a

Para

0 se obtiene rmin y para

se tiene rmax
R

rmin

rmax

R 1

(6.2.10)

Los semiejes mayor y menor son a

R 1

e2

e2

(6.2.11)

Hiperbolas: e2


Una hiperbola es una conica disconexa, constando de dos ramas. Al igual que en el caso de una elipse, hay dos puntos especiales llamados focos. Esta vez la diferencia y los dos focos es una de las distancias: L1 L2 entre cualquier punto P de la hiperbola constante. Las hiperbolas son curvas innitas que tienden, a grandes distancia, a coincidir con dos rectas llamadas las as ntotas. La distancia entre ambos focos es 2 e R e2 1 . La menor distancia entre las dos ramas de una hiperbola es 2 R e2 1 .

Parabola: e2

sobre el unico Una parabola tiene un solo punto llamado foco, el cual esta eje de simetr a de la curva. La distancia entre el punto de maxima curvatura y el foco es R. Si en un punto P de la parabola se traza la recta hasta el foco y la paralela al eje de simetr a, la bisectriz es perpendicular a la tangente a la parabola. Esta propiedad es la que hace tan utiles los espejos parabolicos para hacer desde focos de linterna hasta telescopios y antenas. El caso e2 tiene con e

1 debe ser analizado antes de dividir por e2 1 y2 R2 2 R x


1. Por ejemplo de (6.2.7) se (6.2.12)

6.2. PLANETAS Y TODO ESO

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Mecanica que son ecuaciones para dos parabolas.

109

6.2.3.

El caso planetario

Ahora que se sabe la forma de describir las conicas se puede identicar

G M m2

A 2 G M m2

(6.2.13)

se vera como A continuacion relacionar A con la energ a total E y el momento angular . dada por La energ a esta E

m 2 v 2

UG r

(6.2.14)

pero de (6.1.2) y luego de (6.1.19)

v entonces

2 r
2

m2 r 4

r2

(6.2.15)

2m r 4

r2

GM m r GM mw (6.2.16)

2m

w2

w se obtiene Al reemplazar la forma expl cita de la funcion

2 A2

2m

m 2

GM m

(6.2.17)

lo que permite establecer que A depende de E y en la forma

G M m2

2E 2 GMm 2 m

(6.2.18)

De todo lo anterior se reconoce que

G M m2

2E 2 G M 2 m3

(6.2.19)

Si se reemplaza el valor (6.1.17) de la energ a de una orbita circunferencial se comprueba que e 0.

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110

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de 23 de septiembre de 2005 version

excentri- radio medio cidad de la o rbita 8 e [10 Km] Mercurio 0.206 0.58 Venus 0.007 1.08 Tierra 0.017 1.50 Marte 0.093 2.28 J upiter 0.048 7.78 Saturno 0.056 14.27 Urano 0.047 28.89 Neptuno 0.008 44.98 Plut on 0.249 59.00 Sedna 0.857 ? 1367.00 Cometa Halley 0.967
 

Cuadro 6.1: Los planetas, las excentricidades de sus o rbitas y el radio medio de las respectivas o rbitas. Sobre Sedna aun no se tiene datos muy seguros.

Para elipses, Para parabolas, Para hiperbola,

e2 e2 e2

1 y entonces E 1 y entonces E 1 y entonces E

0. 0. 0.

con velocidad E JEMPLO : Desde una distancia r0 del centro de fuerza se lanza un satelite inicial r0 . v0 , perpendicular al vector posicion

La energ a es E

m 2 2 v0

GMm r0

2 v2 . m2 r 0 0

El caso l mite es el de la parabola, es decir, el caso con E v2 0




0,

v2 P

2GM r0

Si v0 vP la orbita es una elipse. Para el caso particular v0 GM r0 se obtiene una que resulta es una hiperbola. circunferencia. Para v0 vP la orbita


6.2.4.

La tercera ley de Kepler

De la segunda ley de Kepler, (2.5.4), se desprende que el per odo T del movimiento planetario se relaciona al area de la elipse, S ab, T

2mS

2m ab

2 m

R2 1 e2

3 2

6.2. PLANETAS Y TODO ESO

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pero se sabe que escrita, resultando recien


GMm2 R.

Mecanica Calculando T 2 se puede reemplazar

111 por la relacion

4 2 a3 GM que es la tercera ley de Kepler expresada con el semieje mayor, a. T2

6.3. Problemas

de energ 6.1 Determine la fuerza F que implica la funcion a potencial k r B r 2 situacion realista se puede tener una donde B es una constante positiva. En que fuerza como esta? U

6.2 Una part cula se mueve sin roce por la supercie interior de un cono de eje vertical, vertice abajo y angulo entre una generatriz y la vertical. Demuestre que la energ a potencial efectiva U es

2 m 2

m g cotan

donde es la coordenada radial de coordenadas cil ndricas. Encuentre la frecuen oscilaciones cuando oscila levemente en torno a un valor 0 . cia de las pequenas 6.3 Se tiene en orbira geoestacionaria una gran esfera hueca. Al centro de esa esfera masa. Si se le da un pequeno impulso, cual es su frecuencia ota una pequena en torno al centro de la gran esfera? de oscilacion 6.4 Un satelite articial tiene una distancia maxima y m nima a la supercie terrestre de en funcion R y 3R, siendo R el radio de la Tierra. Determine el per odo de rotacion de la masa de la Tierra y de su radio. Suponga que en el momento en que el satelite en su punto mas bajo se activa su sistema de propulsion que lo deja en orbita esta es el per circuferencial. Cual odo de esta nueva orbita? sometida a la fuerza central dada por 6.5 Una part cula P esta

F r

12 B

a6 r7

a12 r r13

donde B y a son constantes positivas conocidas. Si esta es la unica fuerza sobre es la rapidez m P determine, a) cual nima que debe tener P en r a para que es la distancia maxima la part cula pueda escapar sin retorno; b) cual (o m nima) moviendo radialmente de tal modo que entre P y el centro de fuerzas si P se esta pasa por r a con una rapidez que es la mitad de la encontrada en la pregunta anterior.

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de 23 de septiembre de 2005 112 P. Cordero S. & R. Soto B. version describiendo una orbita 6.6 Un satelite esta circular de radio R alrededor de la Tierra. En cierto momento los cohetes del satelite se encieden brevemente dandole una puramente tangencial. Si el per aceleracion odo de la nueva orbita es 27 del per odo 8 que ten a antes, determine la rapidez de la nave cuando pasa por el punto en que alejada de la Tierra (apogeo). se encuentra mas

6.7 Un satelite es colocado en orbita alrededor de la Tierra desde una altura de 600 Km sobre la supercie con una velocidad inicial de 30 mil kilometros por hora, paralela a la supercie terrestre. Suponiendo que el radio de la Tierra es de 6378 kilometros y su masa es de 5,976 1024 Kg, determine la excentricidad de la orbita y la velocidad del satelite en su apogeo.

6.8 Desde muy lejos y con rapidez v0 se dispara una part cula de masa m contra un denido como un campo de fuerza central repulsiva de magnitud blanco que esta A m r2 . La recta en la que la part cula inicia su movimiento pasa a distancia b del nima que logra tener la part cula con el centro de fuerza. Calcule la distancia r m centro de fuerza.

describiendo orbitas 6.9 Dos satelites de la Tierra, S1 y S2 , cada uno de masa m, estan en una orbita cerradas en un mismo plano y en el mismo sentido. S1 esta circun en una orbita ferencial de radio R y S2 esta el ptica caracterizada por r R y del proceso r 8R. En un cierto instante ambos satelites se acoplan (la duracion de acoplamiento se supone nulo) formando un satelite compuesto S12 . Durante el acoplamiento se conserva el momentum total pero no la energ a. Determine a) el cuociente entre la suma de las energ as cineticas K1 K2 y K12 . b) Determine las caracter sticas de la orbita de S12 .

6.10 Sea R0 el radio de la Tierra. Una nave espacial gira en torno a la Tierra en orbita el ptica de radio m nimo 8R0 y radio maximo 16R0 . Para regresar a la Tierra procede como sigue: en t 0 se encuentra en su apogeo (rA 16R0 ). Al llegar a su perigeo (rB 8R0 ) enciende sus cohetes por un instante para frenar tangencialmente quedando en una orbita el ptica con radios maximo y m nimo: 8R0 y 4R0 . Tan pronto alcanza por primera vez r 4R0 nuevamente frena de igual manera quedando en una tercera orbita el ptica caracterizada por 4R0 y 2R0 . Finalmente, la primera vez que se encuentra en r 2R0 frena para estar el una orbita [2R0 , R0 ] con lo que logra Obtenga las variaciones de energ terminar su mision. a cinetica cada vez que frena y obtenga el tiempo que tarda en llegar a la Tierra.

en orbita 6.11 Un satelite esta circunferencial de radio r0 sometida a una fuerza central de energ k r. En un instante recibe un que implica la funcion a potencial U r de la velocidad, sin cambiar su impacto que produce un cambio en la direccion es en un angulo magnitud. El cambio de direccion 3. Determine las distancias m nima y maxima que el satelite pasa del centro de fuerzas en su nueva orbita.

6.3. PROBLEMAS

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Cap tulo 7 Movimiento relativo


7.1. Cinematica relativa
7.1.1.

Fuerzas inerciales y no inerciales

que se han estudiado hasta ahora son: las de contacto (que abarcan normal, roce estatico, roce dinamico, roce viscoso, tension), elasticas y gravita cional. Y se podr a agregar fuerzas electricas, magneticas, nucleares y unas pocas mas. tenemos acSe conocen relativamente pocas fuerzas en la naturaleza y de ellas solo ceso directo a las fuerzas: gravitacional y electromagneticas (se deja afuera las fuerzas se pueden observar en laboratorios muy especializanucleares y subnucleares que solo dos). Casi todas las fuerzas mencionadas en el parrafo anterior son consecuencias de las in la teracciones electromagneticas entre las moleculas que componen la materia. Tan solo es una fuerza aparte. Todas las fuerzas de contacto se deben a las fuerzas gravitacion en una cuerda es una fuerza intermoleculares que ocurren en el contacto. La tension debida a la cohesion electromagnetica entre las moleculas que constituyen la cuerda. La fuerza elastica que ejerce, por ejemplo, un resorte, se debe a estas fuerzas intermolecu las moleculas lares que tratan de mantener el orden en que estan en el solido. fuerzas en los sistema de referencias que se denominan inerciales. Sin emNo hay mas bargo, la experiencia en un veh culo que aumenta o disminuye fuertemente su velocidad entre las anteriores. El pasajero tambien siente una fueres de una fuerza que no esta za cuando el veh culo toma una curva a cierta velocidad. Estas fuerzas son propias de los sistemas de referencias no inerciales. Ellas no se deben a fuerzas moleculares o gravitaciones, sino a que nuestro sistema de referencia no tiene una velocidad uniforme. En un sistema de referencia no inercial ya no vale la ley

as fuerzas

ma

113

de 23 de septiembre de 2005 114 P. Cordero S. & R. Soto B. version denida con respecto a un sistema de referencia no inercial obedece una La aceleracion complicada y este cap ley mas tulo describe esta nueva ley y sus usos.

7.1.2.

Sistemas de referencia y su relacion


descrito por su origen de Siempre un sistema de referencia sera coordenadas y por ejes cartesianos asociados a el.

sistema de coordenadas (cartesianas, cil No importa que ndricas, esferica. . . ) se use, denido por su origen O y sus ejes cartesianos X Y Z , es un sistema de referencia esta los ejes cartesianos X Y Z son jos en el sistema de referencia en decir, por denicion a k el cual se denen. Lo mismo se puede decir de los vectores unitarios asociados j los ejes.

rotando con respecto a los ejes Si los ejes X Y Z de un sistema de referencia S estan asociado al eje Z de S cambia X Y Z de un sistema S, entonces, por ejemplo, el vector k en el tiempo con respecto al sistema S pero, como ya se dijo, no cambia con respecto a S . Formalmente esto se expresa dk 0 dt

pero, por denicion

dk dt

Esto ilustra que las derivadas temporales calculadas en sistemas de referencia distintos pueden ser diferentes. entre un sistema de Para denir la relacion referencia S y otro S se utilizan dos vectores:

Z Y Z X Y R(t) X O O

- el vector R t que va desde el origen de S al origen de S y


- el vector t que describe como giran los ejes de S con respecto a los ejes de S.

Una buena forma de comprender el signi cado de se logra considerando una replica de los ejes X Y Z que se obtiene por paralela de los ejes de S hasta O , traslacion El vector es la velocidad angular de estos ejes (representados con l neas a trazos

7.1. CINEMATICA RELATIVA

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Mecanica en la gura adjunta) con respecto a los ejes de S.

115

E JEMPLO : Se puede tener ejes jos a una mesa (sistema S). El sistema S puede ser un libro
que es movido en c rculos sobre la mesa, manteniendo sus aristas siempre paralelas a las de la mesa. En tal caso 0 porque los ejes de S no rotan con respecto a los ejes de S. El movimiento circular del libro es descrito por R t .

compacta es Una notacion


S S

Rt t

(7.1.1)

denidos en S. Por otro lado, desde S los ejes de S rotan en Los vectores R y estan de O con respecto a O es R t . Entonces t y la posision

S S

Rt

7.1.3.

Derivadas temporales en distintos sistemas de referencia

se dene movimiento entre sistemas de referencia que tiene movimiento En esta seccion relativo muy general. Se hace notar que la derivada con respecto al tiempo depende del sistema de referencia. es el caso de dos sistemas de referencia Un caso obvio en que se aprecia esta armacion que dieren tan solo en que S se mueve con velocidad V v0 con respecto a S. Un en reposo en S se mueve con velocidad V con respecto a S, es decir, cuerpo que esta mientras dx dt S 0, se tiene que dx dt S v0 .

mas sencilla de la ley (1.3.6) es la de variacion de los vectores cartesianos La aplicacion propios de S con respecto al sistema de referencia S. El resultado es k j

d dt

(7.1.2)

y relaciones similares para los otros vectores base en S . resulta facil obtener la derivada de una funcion vectoUna vez que se tiene esta relacion rial cualquiera b3 t k Bt b1 t b2 t j

Al hacer la derivada de este vector hay dos tipos de terminos: aquellos en que aparecen las derivadas de los coecientes ba t y otros en que aparece la derivada de los vectores unitarios. Al agruparlos se obtiene

dB dt

db1 dt

b1

(7.1.3)

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de 23 de septiembre de 2005 116 P. Cordero S. & R. Soto B. version pero el primer parentesis a la derecha es la derivada de B en S ya que en S los vectores unitarios prima son jos. De aqu que el resultado nal sea

dB dt

dB dt

(7.1.4)

Por ejemplo: el vector CD que describe la longitud de un sistema de dos part culas unidas por un resorte que se mueve t . Este en el plano XY de S girando con velocidad angular puevector tiene longitud variable h t . Este vector tambien de ser descrito con respecto a un sistema de referencia S que tiene el mismo origen que S pero cuyo eje X se man . En S por tiene paralelo al sistema, es decir, CD h t el vector es siempre paralelo a X , y solo su longidenicion tud cambia en el tiempo, dCD dt S h , mientras que en cambia su orientacion. S tambien

Y Y C X X D

: Si S0 S1 A FIRMACI ON R1 01 y S1 S2 R2 12 se puede armar que S0 S2 R1 R2 02 01 12 . En palabras: si la velocidad angular de S1 es 01 con respecto a S0 y la velocidad angular de S2 es 12 con respecto a S1 entonces la velocidad angular de S2 con respecto a S0 es 02 01 12 (7.1.5)

Lo anterior se puede resumir diciendo que las velocidades angulares relativas se suman vectorialmente.

Para demostrar esto se hace uso de (7.1.4) con B un vector variable cualquiera

dB dt

S0

dB dt

01

S1

dB dt

02

(7.1.6)

S2

es cierto que pero tambien


dB dt

S1

dB dt

12

(7.1.7)

S2

se reemplaza en la primera y el resultado se compara con la Si esta ultima relacion se concluye (7.1.5). segunda relacion
7.1. CINEMATICA RELATIVA

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Mecanica

117

en un sistema no inercial 7.2. Velocidad y aceleracion


utilizada para relacionar la cinematica La formula general (7.1.4) sera descrita desde dos sistemas de referencia diferentes. del movimiento de un punto P visto desde los sistemas de Consideremos la descripcion de P es r t con referencia S y S que tienen una velocidad angular relativa . La posicion entre ambos vectores posicion es respecto a S y es r t con respecto a S y la relacion

r t

R t

r t

(7.2.1)

El vector R es el que va desde O a O .


Directamente de (7.1.4) se obtiene que dr t v t t r t dt S


(7.2.2)
r(t) R(t) r(t) O

Combinando las dos ultimas relaciones se deduce que v t vt R t r t (7.2.3)


anterior con respecto O Al tomar la derivada de la relacion


al tiempo en el sistema S se debe calcular primero P es visto desde un El punto movil sistema de referencia S con origen dv dv v (7.2.4) en O y desde un sistema de refedt S dt S

a en El primer termino de la derecha es la aceleracion R de O . Los ejes de vector posicion S . La derivada del segundo termino en (7.2.3) es

rencia S con origen en O tal que el

d r dt

d dt

dr dt

S rotan con respecto a S con velocidad angular .


(7.2.5)

es Entonces la aceleracion dv a dt

dv dt

d r dt

que se puede ordenar para obtener nalmente a a R r


(7.2.6)

De los cinco terminos del lado derecho, el tercero,

r , se llama aceleracion

centr fuga y el cuarto,

de Coriolis. v , se llama aceleracion


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de movimiento en un sistema no iner7.3. La ecuacion cial

de Newton m a F , valida La ecuacion en el sistema de referencia inercial S, toma en el sistema de referencia arbitrario S , la forma

ma

mR

2m

(7.3.1)

El primer termino de la derecha es la fuerza total que se tiene en el sistema de referencia inercial S. Los cuatro terminos restantes a la derecha se les suele llamar seudo fuerza fuerzas no inerciales. De ellos, aquel que es cuadratico o tambien en es la fuerza centr fuga y el que sigue es la fuerza de Coriolis. El ultimo termino se denomina fuerza trasversal.

algunos ejemplos que En un sentido estricto la Tierra no es un sistema inercial y se vera muestran los efectos de esto. Sin embargo para muchos otros fenomenos los efectos que es razonable despreciarlos. noinerciales de la Tierra son tan pequenos E JEMPLO : El sistema de refencia S de un ascensor al que se le acaban de cortar los g. Respecto al edicio R cables es no inercial. Cae a lo largo del eje Z con aceleracion esto es, 0 por lo que la ecuacion de movimiento de un objeto P S no hay rotacion, m g m g 0, es decir, P se mueve con soltado dentro del ascensor S que cae es m a velocidad v uniforme. En S el cuerpo ota libremente.

E JEMPLO : Normalmente una plomada es un pendulo en reposo y sirve para determinar vertical: la direccion de la tensionp la direccion endulo en reposodene la vertical. horizontal En el caso de un veh culo S con aceleracion a constante R a a , con respecto a un suelo S inercial, la masa en el extremo del hilo de un pendulo en reposo sometida a las fuerzas con respecto al veh culoesta T del hilo y a su propio peso, inerciales de la tension . La ecuacion (7.3.1), tomando en cuenta que mg k mg a 0 se reduce a T m g a . Es decir, la plomada si a 0. Si alguien camina determina una vertical que apunta en diagonal hacia atras la sensacion de estar subiendo por un plano hacia adelante dentro del veh culo tendra inclinado caracterizado por una pendiente tal que tan a g.


E JEMPLO : Consideremos un sistema S de ejes coordenados con ori gen en el centro del Sol y tal que un satelite (puede ser la siempre sobre el eje X . Tierra) esta

Y Y T X

DE MOVIMIENTO EN UN SISTEMA NO INERCIAL 7.3. LA ECUACION

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S X

Mecanica del rotando a la velocidad angular Este sistema S esta mientras que R 0 todo el tiempo. k satelite. Esta vez Entonces r x , pero es natural llamar r a x , por lo cual de las coorr r ,v r ya r , es decir, por eleccion solo apunta en la denadas en el sistema S la aceleracion del eje direccion .

119

(7.3.1) se obtiene que Trabajando la ecuacion

mr

Fgravit

2 r m

m d 2 r j r dt

(7.3.2)

Al igualar separadamente los coecientes de los dos vectores unitarios se obtiene que d 2 r2 de movimiento en S se reduce 0, es decir, m es constante y la ecuacion dt r a 2 2 GMm d GMm (7.3.3) mr r2 m r3 dr r 2mr2

de movimiento unidimensional de una part As se ha obtenido la ecuacion cula sometida 2 GMm que contiene al potencial gravitacional y al potencial asociado a un potencial r 2mr2 a la fuerza centr fuga.

7.4. Nave espacial que rota


Para hacer largos viajes espaciales parece conveniente que los astronautas vivan en un rotando. ambiente que simule la gravedad terrestre. Esto se logra con una nave que este Consideremos una nave que se mueve en el espacio interestelar con velocidad uniforme, 0, que tiene forma de un gran anillo de radio r como la que se describe esto es con R 0 en la gura adjunta.

ejes cartesianos Se considerara X Y para el sistema inercial y ejes X Y jos a la nave. Ambos sistemas de ejes tienen su origen en el centro de giro de la nave. La velocidad angular de la nave, con respecto a un sistema de referen. cia inercial, es k

Y Y

Sobre un cuerpo soltado muy actuando cerca del suelo no esta fuerza inercial alguna. Le ecua de movimiento (7.3.1) para cion
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X h X

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120 este caso es x


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2 r0

(7.4.1)

y numericamente se desea que esta sea precisamente la acele de gravedad terrestre, es racion tiene la condicion decir, el diseno 2 r0

(7.4.2)

Puede verse que si r0 es de alre dedor de un kilometro entonces la nave debe girar aproximadamente dando una vuelta por minuto. Un cuerpo que se mueve por el corredor central de la nave mantiene r0 constante 0) y tanto la fuerza centr fuga como la de Coriolis apuntan radialmente: (

m r 0 2

de movimiento completa tiene aceleracion y fuerzas y puede hacerse cero. La ecuacion , incluyendo la normal N , y es solo en la direccion N

2 m r0

m r 0 2

mr0

de donde se ve que la normal se anula cuando

de la Tierra 7.5. Efectos de la rotacion


7.5.1. Cuestiones generales

Si un sistema S O X Y Z (Tierra) rota con velocidad angular constante con . Los O X Y Z ,yR 0yZ Z , entonces k respecto al sistema inercial S velocidad y aceleracion de un cuerpo P en la Tierra son, como siempre, vectores posicion,

r v a

zk z k z k

(7.5.1)

P y el eje de rotacion de la Tierra y el angulo donde es la distancia desde el punto movil P, es decir, es la coordenada cil dene el meridiano en el cual esta drica de P con respecto al eje X jo al sistema noinercial S .

DE LA TIERRA 7.5. EFECTOS DE LA ROTACION

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Mecanica 121 a la Tierra como un sistema con velocidad angular constante con resSe considerara pecto a un eje joque une al polo norte con el polo sur. La velocidad angular de la Tierra es aproximadamante

7 10

0 00007

radianes/segundos

ndricas) son Las unicas fuerzas noinerciales en S (descritas en coordenadas cil F m 2 F 2 m


   

  

(7.5.2)

como si la Tierra estuviese aislada de toda inuencia externa y Todo el analisis se hara su centro puede ser considerado jo en un sistema de referencia inercial. En particular, los efectos que pudieran provenir de la rotacion de la Tierra entonces, se despreciara alrededor del Sol. El vector radial desde el centro de la Tierra y el vector unitario, tangencial a la super cie esferica y hacia el Sur, expresados en la base de vectores asociados a coordenadas cil ndricas son r

zk
 

z2

z
 

k


z2

(7.5.3)

comun a coordenadas cil ndriEl vector Este. cas y esfericas apunta en direccion los efectos de la rotacion de la Tierra sobre un cuerpo que se mueve cerca Se analizara de la supercie de ella, es decir, se toma g con valor jo. La fuerza total sobre este cuerpo, entonces, es F total f m g (7.5.4)


donde f es la suma de las fuerzas inerciales: de resorte, de roce, de viscosidad etc excepto el peso que se ha escrito aparte. de movimiento del cuerpo es La ecuacion

ma

f


mg


m


r


2m


(7.5.5)

que es una fuerza La fuerza centr fuga: Si se analiza el termino centr fugo se vera perpendicular al eje de la Tierra, apunta hacia afuera y depende de la latitud, es decir, depende del angulo de coordenadas esfericas. Esta fuerza solo depende de la posicion en la Tierra del objeto y resulta natural sumarla con el termino de peso produciendo:

glocal

g


g
 

2 gz


z2


k


g
 

z2


2


2


(7.5.6)

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de 23 de septiembre de 2005 122 P. Cordero S. & R. Soto B. version de gravedad que efectivamente actua en ese lugar. Notese que dene la aceleracion centr fuga. En que glocal no apunta hacia el centro de la Tierra debido a la aceleracion en el Ecuador particular, por tanto, una plomada apunta hacia el centro de la Tierra solo de gravedad se le agrega un vector en la direccion y en los Polos. A la aceleracion 2 2 de la Tierra. El denominador z puede ser que es perpendicular al eje de rotacion aproximado al valor R0 del radio de la Tierra.
 

mas distante del centro De lo anterior justique que la desembocadura del rio Mississippi esta de la Tierra que su supercie varios kilometros r o arriba.

entre el valor de la aceleracion centr Calcule, para un punto a nivel del mar, la razon fuga en de la Tierra sobre su eje, y la aceleracion de gravedad. el ecuador, debido a la rotacion

Compruebe que al comparar numericamente los dos terminos que hay en el gran parentesis de 200 veces mas grande que el segundo. redondo en (7.5.6), el primero es mas

La fuerza de Coriolis: La fuerza de Coriolis es FCoriolis 2m v . La Tierra gira hacia el Este, por lo que la regla de la mano derecha da que apunta del polo Sur al polo para esta fuerza en coordenadas esfericas Norte. La expresion es
 

F


sin2 2 m r r


r sin cos


r sin


cos r

hacia el Sur y hacia el Este. Los vectores unitarios apuntan: r hacia arriba, 0y 0 y la fuerza de Coriolis Cuerpo que sube: Este es un caso en el cual r 0, se reduce a 2 m r sin


que es una fuerza que apunta hacia el Oeste. Por ejemplo, el aire que se calienta en contacto con el suelo caliente en las zonas tropicales sube y la fuerza de Coriolis hace que se desvie hacia el Oeste. En todo el globo, los vientos que dominan en el Ecuador van hacia el Oeste. Si, por el contrario se deja caer un cuerpo desde el reposo, la fuerza de Coriolis lo desv a hacia el Este. Combinada con el efecto sobre los aires que en latitudes polares se enfr an y bajan se continental tienden obtiene el efecto neto que los vientos y oceanos en zonas de tamano a tener un movimiento rotatorio que es (mirado en un mapa) tipo punteros de un reloj en el hemisferio Norte y en el sentido contrario en el hemisferio Sur. Ejemplo, la corriente de Humbolt. El efecto sobre costas Oeste es que acercandose al tropico los aires son cada secos y de ah vez mas la existencia del desierto de Atacama, el de California y el de Namibia. Cuerpo que se mueve hacia el Sur: Este es un caso en el cual r fuerza de Coriolis se reduce a cos 2 m r


0,

0y

0 y la

que apunta hacia el Oeste en el hemisferio Norte ( hemisferio Sur ( 2 ).


2) y apunta hacia el Este en el

DE LA TIERRA 7.5. EFECTOS DE LA ROTACION

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Mecanica 123 Cuerpo que se mueve hacia el Este: Este es un caso en el cual r 0, 0 y 0 y que se escribe en forma muy sencilla en la fuerza de Coriolis se reduce a una expresion coordenadas cil ndricas

2m Esta fuerza es paralela a la fuerza centr fuga y aumenta o disminuye el efecto de la centr fuga segun el signo de . En efecto, un cuerpo que se mueve horizontalmente de Oeste a Este experimenta una fuerza de Coriolis paralela a la fuerza centr fuga. Si se mueve de Este a Oeste estas dos fuerzas son antiparalelas.

De todo lo anterior se puede comprender que Buenos Aires tiene clima humedo y Santiago tiene clima seco.

Tomese un sistema de referencia S con origen en el centro O de la Tierra y que gira solidariamente con ella, y otro sistema S con el mismo origen pero que no gira. Si un cuerpo, en reposo con respecto a la Tierra S , es soltado desde una altura h del suelo, tiene un momento angular R0 h 2 donde R0 es la distancia desde O hasta el suelo. Se sabe que se en S que es actuando una fuerza central, pero h va cambiando a medida que el conserva porque solo esta va a ir cambiando cuerpo cae, por tanto la velocidad angular del cuerpo, visto desde S, tambien direccion se desv para poder conservar el valor de . Analice desde este punto de vista en que a de la vertical el movimiento a media que cae (norte, sur, este, oeste).

NDULO DE F OUCAULT: El siguiente problema es solo para quienes les atrae haPE cer analisis prolijos y complejos. Ya se sabe que un pendulo plano es un pendulo que espec oscila en un plano jo. Sin embargo, al decir plano jo se quiere decir mas camente que el plano es jo con respecto a un sistema de referencia inercial. Esto es equivalente a decir que la velocidad angular de la masa en el extremo del hilo (horizontal) no cambia ya que es cambia de magnitud en el tiempo pero su direccion La Tierra al girar, sin embargo, hace que el siempre ortogonal al plano de oscilacion. movimiento se vea diferente. Un caso trivial de analizar es el de un pendulo oscilan do justo en el polo Sur. El pendulo mantiene su plano jo mientras el terreno bajo el pendulo gira en torno al eje que pasa justo por el punto jo en el extremo superior del hilo. Para alguien parado junto al pendulo le va a parecer que el plano del pendulo va girando (es la Tierra y no el pendulo quien gira) y completa una vuelta completa en 24 horas. Analice el caso de un pendulo en Santiago y compruebe que el plano del pendulo hace un giro completo en un tiempo T 2 cos donde es la velocidad angular de la Tierra y expresado en grados es la latitud de Santiago. Un 2 pendulo sucientemente estable que permita observar este fenomeno se denomina pendulo de Foucault.

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124

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de 23 de septiembre de 2005 version

7.6. Problemas
7.1 Una vara con un extremo en un punto O jo al sistema inercial S, gira con velocidad angular constante 1 en torno a O en el plano XY de S. P El otro extremo de la vara de largo R1 R0 es el punto O . Se pide escribir la de movimiento (7.3.1) para ecuacion O 2 el punto masivo P, masa m, que gira, R0 en torno a O con velocidad uniforme 1 2 con respecto a la vara, como lo in dica la gura. (a) Obtenga la ecuacion O de movimiento de P en el sistema de referencia S centrado en O y que mantiene sus ejes paralelos a los del sistema centrado en O pero con sus ejes inercial S; (b) idem para el sistema S , tambien sobre el eje X . girando de tal modo que P siempre esta

7.2 Dos part culas de masa m, unidas por un alambre r gido de masa despreciable y girando largo R, pueden moverse a lo largo del interior de un tubo. El tubo esta barriendo un plano horizontal con velocidad angular constante . simetrica a) Decida si la posicion (las part culas en reposo y a igual distancia del centro de giro) es estable o no. b) Si el pun to medio del alambre ahora es colocado a distancia d del centro de giro una pequena R rapidez, con respecto del tubo, tiene Que el sistema cuando esa distancia crece hasta el valor R? c) Compare la energ a inicial y nal del movimiento anterior y comente. de O siempre puede escribirse como R R t 7.3 En dos dimensiones la posicion , es decir, por en la direccion sin donde t . Se escoje j de R cos j R j . Es tal caso la velocidad angular , apunta en la direccon per R denicion j . Determine en general. donde cos j pendicular al plano y su magnitud es Luego especialice su resultado al caso t y R R0 exp B t , donde B es una constante cualquiera.
      

7.4 Un anillo de masa m se puede mover solo a lo largo de un vara que tiene un extremo unido a un resorte jo O y gira en el plano XY del sistema intercial S. El anillo esta (enrollado a lo largo de la vara), de largo natural 0 y constante elastica k. Escriba
7.6. PROBLEMAS

Facultad de Ciencias F sicas y Matematicas

Mecanica 125 de movimiento del anillo en el sistema S que gira junto a la vara (la vara la ecuacion oscilaciones en torno a es el eje X ), obtenga su punto de equilibrio y las pequenas el.

7.5 En el caso de la nave espacial descrita en el texto principal, compruebe que cuando un astronauta sale a trotar a lo largo del gran corredor central, el peso que sus piernas deben soportar puede aumentar o disminuir considerablemente si lo hace en un sentido o el otro del corredor. 7.6 Desde un punto B en el techo se suelta un cuerpo en reposo con respecto a la nave y cae sobre en el punto A del suelo. Luego se coloca una plomada en B y distancia hay entre A y A ? se determina el punto A del suelo justo bajo B. Que 5 metros sobre el suelo, Calcule todo numericamente suponiendo que el techo esta de gravedad en el suelo es g. Cuanto r0 1000 metros, que la aceleracion tarda el cuerpo en golpear el suelo?

barriendo un 7.7 Una vara gira en un plano con velocidad angular constante k plano jo. Una cuenta de collar de masa m puede deslizar por la vara. El contacto cuenta-vara se caracteriza por los coecientes de roce e y d . No hay gravedad. Si S es un sistema de referencia inercial jo al plano de giro y S es un sistema de referencia noinercial cuyo eje X coincide todo el tiempo con la vara, determine (a) la fuerza centr fuga y de Coriolis que actuan sobre la cuenta en el sistema de de movimiento de la cuenta y la ecuacion que referencia S . (b) Obtenga la ecuacion condiciones (si es que hay alguna) la determina la fuerza normal. Decida bajo que de cuenta podr a estar estatica con respecto a la vara. (c) Resuelva la ecuacion movimiento suponiendo que en el instante t 0 la cuenta parte del centro de giro con rapidez v0 , con respecto a la vara.

de angulo 7.8 Se tiene una cuna , oscilando horizontalmente tal que O O x a altura h sobre el eje X , hay un cuerpo A sin t . Sobre la cara inclinada de la cuna, de masa m que tiene, con la superce inclinada, un coecientede roce estatico . no oscilara el cuerpo no deslizar Se da como dato que si la cuna a. Si se conoce A, sobre para que el cuerpo no se mueva con respecto a la se pide una condicion cuna.

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126

P. Cordero S. & R. Soto B.

de 23 de septiembre de 2005 version

7.6. PROBLEMAS

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Cap tulo 8 Sistemas extendidos


8.1. Repaso
8.1.1. Centro de masa

2.2 se dio algunas de las deniciones basicas En la seccion necesarias para describir y sistemas de muchas part culas. Entre ellos, la masa total del sistema y la posicion velocidad del centro de masa, M

k 1

ma

RG

1 M

a 1

ma r a

VG

1 M

a 1

ma va

(8.1.1)

de movimiento El centro de masa tiene como ecuacion M dVG dt

F total

donde

F ext

k 1

Fa

(8.1.2)

que la fuerza a la derecha es la suma de las fuerzas externas sobre el y se demostro sistema.

8.1.2.

Posiciones con respecto al centro de masa


G k RG O rk

Ya se ha visto que la energ a cinetica puede ser separa da en la energ a cinetica del sistema en su conjunto y la energ a cinetica total con respecto al sistema de referencia al centro de masa: que acompana K
tot

1 N ma va 2 2a 1

127

128

P. Cordero S. & R. Soto B.

de 23 de septiembre de 2005 version

1 ma VG 2a 1
 

a


1 2 ma VG 2a 1
 

2 a


VG 2 a


pero el ultimo termino en el parentesis es nulo debido a (2.3.24). De aqu que K tot

1 2 M VG 2


1 N 2 a ma 2a 1

(8.1.3)

8.1.3.

Momento angular

se denio el momento angular total del sistema y se vio que obedece a En 2.2 tambien la ecuacion d O (8.1.4) ra faext dt a


con un sistema inercial S. Hasta aqu se ha trabajado solo se dene Tambien


ma a


va


a a

ma a

(8.1.5)

y el momento angular de la masa total ubicada en el centro de masa


G O

M RG


VG

(8.1.6) (8.1.7)


de modo que se cumple que

G O


a y hacer uso La dinamica de G se obtiene a partir de tomar la derivada G ma a a ma ra ma RG . El primer termino es la fuerza total Fa sobre la part cula a de que ma mientras que el segundo, al sumar sobre a se anula porque queda a ma a RG por lo cual G a Fa (8.1.8) G
    

se vio que Todo esto fue visto en el cap tulo 2. Tambien

RG


fa

a


fa (8.1.9)

G O


8.1. REPASO

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Mecanica

129

8.2. Sistemas r gidos con punto jo


El movimiento de sistemas r gidos puede ser bastante complejo. Es conveniente plantear el tema a partir de casos relativamente sencillos. Se comienza por el caso en que el sistema r gido se mueve manteniendo un punto jo. Los trompos suelen girar manteniendo jo el punto de contacto con el suelo. sistema r La expresion gido con punto jo signica que la distancia entre los puntos del sistema permanencen jos y que la distancias entre los puntos del sistema y el punto jo permanecen constantes. tambien

8.2.1.

Momento angular y matriz de inercia


  

introducir Si P es el punto jo y existe un sistema inercial S P; X Y Z , interesa ademas jo. Puesto P; X Y Z en el cual el sistema r gido esta un sistema de referencia S relativa de ambos sistemas en nulo y puesto que v que el vector R de posicion 0, la expresion (7.2.3) se reduce a vt r
   

En particular, la velocidad de cada masa ma del sistema es


va

ra

(8.2.1)

notamos que, puesto teniendo presente que en gereral cambia en el tiempo. Ademas que R 0 se cumple que ra ra (ver (7.2.1)). De aqu que

ma r a


 

ra


ma


2 ra

ra ra


que por componentes es

xai (se usa la notacion




ra i )


P i


ma
a a

2 ra i


xa j j xai

ma
j

2 ra i j


xai xa j j

IiPj j
j

(8.2.2)

lo que se resume como


P

IP

(8.2.3)
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130 donde la matriz de inercia es

P. Cordero S. & R. Soto B.

de 23 de septiembre de 2005 version

IiP j

ma

2 ra i j


xai xa j

de matriz de inercia contiene N sumandos, uno por cada part La denicion cula del sistema. En algunos casos puede ser util separar a un sistema r gido en dos sistemas con N1 y N2 part culas cada uno, N N1 N2 y en tal caso la matriz de inercia se puede separar en dos, una con ndices a que toma N1 valores y la otra que toma el resto de los valores. que la suma de las dos matrices de La matriz de inercia del sistema completo no es mas inercia parciales, 1 P 2 P IiP Ii j Ii j (8.2.4) j
 

el producto escalar entre dos vectores tridimensionales pueUn parentesis sobre notacion: de ser escrito como la suma de los productos de sus componentes cartesianas,

a b

ax bx a1 b1

ay by az bz a2 b2 a3 b3

donde las componentes son designadas sub- una letra (como ay ) y luego por un numero nos resultara mas comoda, notacion porque ahora se puede escribir (como a2 ). Esta ultima

a b

i 1

ai bi

el producto de una matriz por un vector, Aa se puede escribir por componentes, Tambien

Aa

j 1

Ai j a j

Y por ultimo i j se usa para designar a los elementos de la matriz identidad, es decir, i j vale cero si i j y vale la unidad si i j.

Las componentes en la diagonal de la matriz I P se llaman los momentos de inercia. Por ejemplo P 2 2 I11 x2 ma r a ma y2 a a za
     

y los tres son: I11

a ma y2 a
 

z2 a


I22 I33

a ma z2 a
 

x2 a
 

(8.2.5)


a ma x2 a


y2 a

En el caso de Iii el parentesis en la sumatoria contiene la distancia entre la part cula a y Xi que pasa por P. el eje en direccion
8.2. SISTEMAS R IGIDOS CON PUNTO FIJO

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Mecanica

131


ma

ya 2
 

za 2 xa ya xa za 2 2 xa ya za xa ya za xa za ya za xa 2 ya 2
     

(8.2.6)

de la barra en el punto O como funcion del angulo. Obtenga el valor de la tension

8.2.2.

Ejes apropiados para la matriz de inercia

Normalmente es conveniente calcular la matriz de inercia en ejes en los que IP resulta de una eleccion de ejes acompanantes constante. Puede existir mas en los cuales esto se logra. como se comento bajo (8.2.7), es La matriz de inercia es real y simetrica y ademas, positiva semidenida, lo que implica que es diagonalizable y en la diagonal quedan can de los ejes en que se logra esta forma para IP se tidades no negativas. La orientacion llaman los ejes principales y son autovectores de IP . Si un cuerpo es simetrico existen planos distintos (perpendiculares entre s ) respecto a los cuales, al reejar el sistema, este queda igual. El caso extremo es una esfera que queda igual al ser reejada con respecto a cualquier plano que pase por su centro. Un cubo es un caso donde no cualquier plano sirve. Un cilindro es simetrico con respecto al plano perpendicular a su eje y que pasa por su punto medio, y tambien lo es con respecto a cualquier plano que contenga al eje del cilindro.

8.2.3.

Ejemplo: pendulo conico doble

directa Descripcion Consideremos un pendulo conico doble como el de la caracterizado por un angulo gura. Esta jo y por brazos para las masas m1 y m2 colineales de largos b y c respectivamente. Los vectores de posiciones y velocidades de las dos part culas del pendulo conico que se muestra en la gura son

^ k 1 ^

r1

cos kb


b sin

r2

cos kc
 

c sin

b P X c

v1

b sin

v2

c sin

Con ellos facilmente se calcula que


m1 r1 v1 m2 r2 v2 sin m1 b2 m2 c2 sin k
    

cos

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132 P. Cordero S. & R. Soto B. La velocidad angular del pendulo conico es

de 23 de septiembre de 2005 version

lo mismo pero usando, por un lado, la matriz de inercia descrita en el Ahora se describira sistema de referencia S unida al pendulo, para luego calcular el momento angular como producto de esa matriz con el vector de velocidad angular.

Matriz de inercia y momento angular


Se dene el sistema acompanante S con eje Z coincidiendo con la barra del pendulo y se escoje el eje X en el plano ZZ . La matriz de inercia de la barra con dos masas en sus extremos es particularmente sencilla en el sistema S porque las coordenadas de las dos masas son r1 0 0 b y r2 0 0 c lo que da la matriz de inercia
    

1 k c b Z X

m1 b 2


m2 c2 0 0 m1 b2


0 m2 0 c2

0 0 0

La matriz de inercia que se deniera con respecto a los ejes de S correcta es dependiente del tiempo y conduce a una descripcion bastante complicada. pero mas La velocidad angular y el momento angular

expresada en la base de S , de modo que la velocidad angular La matriz de inercia esta k cos se debe escribir en la misma base. De la gura se ve que k sin por lo cual
 

cos k


sin

sin 0 cos

De esta forma los vectores cil ndricos de S se relacionan con los vectores cartesianos de S

El momento angular se calcula multiplicando a la matriz deinercia con la velocidad angular,


m1 b 2


m2 c2 0 0 m1 b 2


0 m2 c2 0

0 0 0

sin 0 cos

sin m1 b2 0 0
 

m2 c2


8.2. SISTEMAS R IGIDOS CON PUNTO FIJO

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Mecanica es decir,

133


sin m1 b2 m2 c2 i 2 2 sin sin m1 b m2 c k


       

cos


que es el resultado que se obtuvo en la primera parte. Torque y velocidad angular fuerza externa que ejerza Aun no se ha dicho el valor de , pero si se desea que la unica torque desde P sea el peso, entonces debe tener un valor muy preciso. Para determinar se exige que P P y se deduce que el torque del peso es

m1 b


m2 c sin g


mientras que la derivada del momento angular es

P


2 m1 b 2


m2 c2 sin cos

Puesto que estas dos expresiones deben ser iguales se obtiene que


m2 c m1 b g m1 b2 m2 c2 cos
   

es Pareciera que el numerador pudiera ser negativo, pero se puede ver que tal situacion en inestable. En efecto, para que este sistema sea estable el centro de masa G, que esta la recta que une a las dos masas, tiene que estar debajo de P.

8.2.4.

Propiedades de la matriz de inercia

para la energ Expresion a cinetica

Aproverchando que va

ra se puede deducir: K

1 ma va ra 2 a 1 ma ra va 2 a 1 P 2 1 IP 2
     

(8.2.7)

al Puesto que esta propiedad es valida para cualquier velocidad angular que se le de sistema, y puesto que K 0 entonces la matriz IP es positiva semidenida. Esto implica que IP es diagonalizable y sus autovalores son nonegativos.

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de 23 de septiembre de 2005 134 P. Cordero S. & R. Soto B. version de , Si se dene n como el vector unitario que en cada instante apunta en la direccion es decir, n

entonces K


1 2 IP n n 2

1 IP n 2 2

(8.2.8)

Aqu IP n es el escalar momento de inercia relativo al eje que pasa por P y tiene direccion n , P n y su forma expl cita es


IP n

ma

2 ra


r n


(8.2.9)

con el momento de inercia respecto a G Relacion Es util notar que


   

r


n


r


n


r n r n r r n rn 2 2 r r n
        

(8.2.10)

lo que permite ver que otra forma de escribir la matriz de inercia es IP n


ma r a
 

n


ra


n


(8.2.11)

en Si G es el centro de masa, el que suponemos que no esta , se puede relacionar los momentos de inercia IP n el eje P n y IG n donde el segundo se dene relativo a un eje G n con n de ma la misma direccion . Si se denota por ra la posicion desde G, y el vector de P a G se le desde P y a la posicion designa R entonces ra R a
    

a ra n R P a G

A partir de (8.2.11) se obtiene que IP n


ma


ra
 

n
 

2 2
 

a a

ma

ma R
 

n


2


2 ma R
 

n


a


n


La ultima de las sumatorias se anula debido a (2.3.23) lo que nalmente conduce a




IP n
 

IG n


M R
  

(8.2.12) 0 y ambos momentos resultar an

Si G estuviese sobre el eje P n , entonces R iguales.


8.2. SISTEMAS R IGIDOS CON PUNTO FIJO

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Mecanica Teorema de Steiner

135

Consideremos la matriz de inercia IP con respecto a ciertos ejes con origen en un punto con la matriz de inercia con respecto al centro de masa G y ejes P y veamos su relacion entre los vectores posicion es paralelos a los anteriores. La relacion

ra

R


ma r a 2

2 ma a
 

R2


2 a R


a a

ma

2 a


R2

mientras que

ma xaixa j ma

ai a j


Ri a j


ai R j


Ri R j

maaia j


MRi R j

lo que determina que IiP j

IiG j


M R2 i j


Ri R j

Teorema de Steiner (8.2.13)

ra R P

a G

anterior para dos puntos E JERCICIO : Escriba la relacion P1 y P2 (ejes paralelos) y reste ambas relaciones. Vea entre IP1 e IP2 . que obtiene una relacion

8.3. L mite al caso continuo


8.3.1. Ejemplo: Pendulo de N masas y su l mite al continuo

Del discreto al continuo Veamos el caso de un pendulo que consta de una barra de jas N masas m a intervalos masa despreciable a la cual estan regulares, rk k a vk k a (8.3.14)

donde k jo es

12

N . El momento angular con respecto al punto


N

k 1

m rk


vk
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136

P. Cordero S. & R. Soto B.

de 23 de septiembre de 2005 version

m


k2


k a2


m N N 6
 

1 2N
 

k 1 a2


(8.3.15)

En este caso el momento de inercia I es I

m N N 6
 

1 2N
 

1 a2


M 2 R 3

(8.3.16)

El torque que produce el peso de las part culas puede ser reducido siguiendo un procedimiento similar al usado para determinar el momento angular. Se obtiene

m N N 2
 

1 a g sin k


(8.3.17)

dinamica Se concluye que la ecuacion es


 

3g sin 2N 1 a
 

(8.3.18)

a del pendulo simple. Otro caso interesante El caso N 1 recupera lo que ya se conoc mite es aquel en que se toma el l mite N con a 0 tal que R N a quede jo. En tal l se trata de un pendulo en forma de barra con masa distribuida a todo lo largo en forma queda continua. La ecuacion g (8.3.19) sin 2 R 3


para el pendulo es que en la La diferencia entre la ecuacion simple y esta ecuacion aparece 2 primera aparece R donde aca R . Tangencialmente se menciona que en este 3 se debe tomar m 0 tal que la masa total M N m permanezca ja. caso l mite tambien

Determinar la energ a cinetica y potencial para el pendulo de N masas y luego determinar los . En particular demuestre que la energ a cinetica es casos extremos N 1 y N

mN N 2 1 2 I 2

1 2N 6

2 a2 (8.3.20)

La cantidad I es el ya denido momento de inercia que juega un papel importante en la dinamica de cuerpos r gidos. En el caso l mite ya discutido la energ a cinetica toma la forma K

1 2 I 2

con

1 M R2 3

(8.3.21)

8.3. L IMITE AL CASO CONTINUO

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Mecanica Directamente el caso continuo

137

Existe una forma diferente de estudiar el caso de la barra continua. En el planteamiento se reemplaza a por un diferencial de largo a d , se reemplaza m a por una densidad lineal de masa, m y en lugar del producto k a se escribe la variable continua de longitud . a Entonces el momento angular es

R 0

R 0

2 d

R k 3

(8.3.22)

En forma semejante el torque es

g sin k

R 0

R2 k g sin 2

(8.3.23)

lo que permite recuperar (8.3.19).


de pendulos Obtenga la ecuacion continuos para los cuales la densidad lineal no es uniforme, aplique sus resultados para sino que depende de s, s . Hagalo para el caso general y tambien algunas funciones s sencillas.

8.3.2.

Densidades de masa y el centro de masa

Un cuerpo r gido continuo ya no es descrito por un conjunto discreto de masas sino por densidad de masa. Si el cuerpo puede ser asimilado a una l medio de una funcion nea (el caso de una delgada barra ideal), la densidad de masa es una densidad por unidad de largo y se designa r . Si el cuerpo es una lamina entonces es descrito por una
 

densidad de masa por unidad de supercie, la que se denota r


   

y si se trata de un

la integral de la densidad volumen se usa la densidad volumetrica r . Por denicion sobre todo el cuerpo da la masa total M del cuerpo. La masa total del cuerpo continuo se obtiene integrando su densidad. Segun la dimension y lo dicho en el parrafo anterio la masa se calcula

r ds
 

M M

r dS
 

(8.3.24)

r dV
 

d d ) donde ds es un elemento de l nea, d S es un elemento de area (como dx dy o 2 d d dz o r dr sin d d ). y dV es un elemento de volumen (como dx dy dz o
Universidad de Chile Escuela de Ingenier a y Ciencias

de 23 de septiembre de 2005 138 P. Cordero S. & R. Soto B. version 1 El centro de masa en estos casos continuos es una integral de M r multiplicado por la densidad que corresponda y se integra sobre todo el cuerpo. Por ejemplo,

RG

1 M

volumen

r r d 3r
 

(8.3.25)

Ejemplo: c rculo con punto jo en su per metro


P Y

Se quiere calcular el momento de inercia de una lamina circular de masa M relativo a un eje perpendicular al c rculo y que pasa por un punto P en el per metro. Se supone densidad uniforme por lo que ella es M 0 R2 Z al eje perpendicular a la gura. Se designara

R G

El momento de intercia relativo al eje que pasa por el centro es, segun k G del c rculo (el centro de masa) con direccion (8.2.11), 2 dm k I

Gk

y si dS es el elemento de supercie, dm 0 dS y en coordenadas polares donde, por lo que la interal anterior es k que k dS d d . Notese
  

IG k

M R2

3 d d

MR2 2

(8.2.12) se cumple que IP k Lo que se necesita es IP k y, segun


IG k


M R
 

k


. En esta


el vector R es el que va de P a G: R ultima expresion esto es 3 IP k MR2 2


R , de modo que IP k

MR2 2

MR2 ,

Elementos de supercie y de volumen en coordenadas esfericas La gura adjunta muestra un elemento de supercie en coor denadas esfericas. Como se explica en la leyenda de la gura, ese elemento de supercie vale dS r2 sin d d . Integrando sobre entre cero y 2 y sobre entre cero y se cubre la supercie completa. d 2 mientras que sin d 2, con lo cual se obtiene que S 4 r2 , como debe ser.

8.3. L IMITE AL CASO CONTINUO

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En gris un paralelep pedo con lados: r sin d y rd .

Mecanica Usando la misma gura se puede agregar una tercera di colocando una pequena supercie semejante a dismension tancia dr de la anterior. Se obtiene algo como un pequeno 2 cubo de volumen dV r dr sin d d . Si se integra este elemento de volumen usando los mismos l mites angulares 3 e integrando sobre r entre cero y R se obtiene 4 3R .

139

Ejemplo del centro de Esto se puede ilustrar calculando la posicion en el origen masa de la semiesfera z 0 cuyo centro esta y radio R. Por simetr a se inere que RG tiene tan solo componente a lo largo del eje Z , RG 0 0 zG y zG se calcula integrando z por la densidad que supondremos uniforme.
 

Una forma comoda de integrar hace uso de coordenadas esfericas. El elemento de volumen es dV d cos d r2 dr mientras que z r cos . Entonces

zG

1 V 3R 8

1 0

cos d cos

2 0

R 0

r3 dr (8.3.26)

Demuestre que el centro de masa de un alambre semicircular apoyado en el plano XY de en radio R, y 0, centrado en el origen y con densidad uniforme esta

xG

yG

2R

(8.3.27)

8.3.3.

Matriz de inercia

En tales casos los momentos de inercia se denen como Ii j Ii j Ii j


r r2 i j xi x j ds r r2 i j xi x j d S r r2 i j xi x j dV
        

caso lineal caso laminar caso volumetrico

(8.3.28)

Ejemplo

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140 P. Cordero S. & R. Soto B. Calculo de los momentos de inercia de un cilindro de densidad uniforme 0 , radio R, eje es el eje Z , altura h y cuya a altura z0 sobre el origen. Su volumen es cara inferior esta 2 V R h. Su masa es M 0 R2 h. El elemento de volumen es dV d d dz (8.3.29)

de 23 de septiembre de 2005 version

z r

En este caso r2 es z2


2 y

I33

0


z2


2 33
 

z2 d d dz

0 2 h

R 0

3 d

La magnitud de un vector es z2 2 . posicion


 

M 2 R 2

(8.3.30)

I11

0


z2


2 11
  

2 cos2 d d dz

M 4 3z2 0 12

3z0 h


h2

3 R2

(8.3.31)

El mismo resultado se obtiene al calcular I22 . De este ejemplo se puede tomar casos particulares: Primero, una vara se obtiene en el l mite R 0 manteniendo M jo, lo que requiere que la densidad volumetrica tienda a innito, la matriz de inercia es

Ivara

M 3

3z2 0


3z0 h 0 0


h2 3z 2 0


0 3z0 h 0


h2 0,

0 0 0

(8.3.32)

Primer caso especial, vara con extremo en O , es decir, z0

Ivara

M h2 3

1 0 0 0 1 0 0 0 0

(8.3.33)
h 2,


Segundo caso especial, vara centrada en O , es decir, z0


Ivara

M h2

12

1 0 0 0 1 0 0 0 0

(8.3.34)

El caso de un disco se obtiene del caso del cilindro tomando el l mite h M, 2 4z2 0 0 0 R M 2 0 4z2 R 0 Idisco 0 4 0 0 2 R2
 

0 y masa ja

(8.3.35)

8.3. L IMITE AL CASO CONTINUO

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Mecanica Caso especial, disco centrado en O , es decir, z0 0,


141

Idisco

M R2

1 0 0 0 1 0 0 0 2

(8.3.36)

Calcule la matriz de inercia de una supercie cil ndrica de radio R, altura h centrada en el eje Z , con su parte inferior con coordenada z0 . Determine la matriz de inercia de una cuerpo conico con Z como su eje de simetr a, altura h, radio basal R y densidad uniforme 0 .

8.3.4.

Ejemplo: pendulo circular que oscila en torno a un punto en su per metro

un pendulo en un ejemplo en 8.3.2. Se considerara como el que se vio . El momento k a) Si el pendulo oscila en el plano del c rculo la velocidad angular es G termino, ellG se obtiene de I angular se debe descomponer en P G . El ultimo P (8.3.36), que es la matriz cde inercia con respecto al centro de masa. usando la expresion As se obtiene que 0 1 0 0 M R2 MR2 0 0 1 0 k G 4 2 0 0 2
  

Mientras que G P es el momento angular con respecto a P de una masa M ubicada en G: G 2 sin , de cos Mg y g g MR k. El torque del peso es trivialmente R P . La ecuacion de este pendulo donde, MRg sin k entonces es
    

2g sin 3R

interesante es el caso en que el c b) Mas rculo oscila en torno a un eje Y tangente a el. La matriz de inercia con respecto a G expresada en el sistema S de la gura es precisaj , mente la dada en (8.3.36). La velocidad angular es . Por lo tanto j donde j

P Z Z

eje del circulo

M R2

1 0 0 0 1 0 0 0 2

0 0

M R2 j 4

Mientras que G P es el momento angular con respecto a P de j k una masa M ubicada en G: G MR R MR2 P 5 j . lo que da un momento angular total P 4 MR2
   

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Escuela de Ingenier a y Ciencias

de 23 de septiembre de 2005 142 P. Cordero S. & R. Soto B. version Al igual que antes, el torque total coincide con el torque de una masa M ubicada en G, sin lo que da y la ecuacion es R M g pero g g cos k MRg sin j
    

4g sin 5R

8.3.5.

Disco que rota en c rculos sobre un plano

Se tiene un eje vertical que nace de un 2 nace, a altura R plano horizontal, de el sobre el plano, un brazo horizontal de k largo L y en cuyo extremo hay un disR co de radio R. El disco tiene densidad uniforme, masa total M y gira en torL no a su eje con una velocidad angular 1 dada 1 . Puesto que no desliza sobre C gira en torno al eje el plano, ademas vertical con velocidad angular 2 , totalmente determinada por la anterior. Se desea determinar el momento angular del disco.

Se escoge coordenadas polares, con lo cual

2 k

lo que determina que la velocidad angular total del disco sea


1


2 k

apoyado sobre el plano tiene El punto material C del disco que en el instante actual esta velocidad nula en ese instante, pero, porque es parte de un sistema r gido con punto jo, tiene que valer vC rC , esto es,


rC

1


2 k


L


Rk


R 1 L

Para calcular el momento angular se va a usar la matriz de inercia del disco que ya fue calculada y se la va a multiplicar por y como matriz de inercia se va a usar directamente (8.3.35) con z0 L. Para poder hacer eso es necesario identicar las direcciones de los k respectivamente. ejes X Y Z usados al calcular (8.3.35) con las direcciones Entonces I se escribe
     

M 4

4L2


R2 4L2

0


0 0

R2

0 0 2 R2

0 R L 1 1

8.3. L IMITE AL CASO CONTINUO

Facultad de Ciencias F sicas y Matematicas

Mecanica

143

M 4

0 4L2 R2 2R2 1
 

R L 1

2R


4L k

2


R2

MR1 4

(8.3.37)

8.3.6.

Trompo en movimiento conico

Se considera un trompo que consiste en un brazo de largo L que nace de un punto O en cuyo extremo hay un disco de densidad uniforme, radio R y masa M . un angulo El brazo mantendra constante con la vertical tal como indica la gura. En cada instante el disco girando con velocidad angular 1 respecto a un esta girando sistema jo al brazo, pero el brazo mismo esta con una velocidad angular 2 k2 . Este movimiento es posible tan solo si 1 y 2 satisfacen una condicion que se deduce en lo que sigue. En general el angulo no es constante y el movimiento del trompo es bastante complicado.

2 L 1
disco

G En general el torque es O O G pero si la unica fuerza externa es el peso, se cumple que G 0 por lo que el torque es


R ^ r

MgLr


r cos


sin

MgL sin

(8.3.38)

La velocidad angular total del sistema es

sin r 1 r cos 2 2 sin r 1 2 cos


       

El momento angular es I y, para poder hacer uso directo de (8.3.35) se hace la r X Y Z con las direcciones , identicacion
     

I11 I33 r M 4L2 R2 2 sin 4


    

2R2 1
 

2 cos r


(8.3.39)

entre 1 y 2 se impone que . Para tomar la derivada de Para obtener la relacion 2 constante, 1 y tambien son constantes. En tal caso se hace uso que

2 sin

2 cos
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de 23 de septiembre de 2005 version

y se obtiene lo que asegura que M 2 4L2 R2 2 sin cos 2R2 1 2 cos 2 sin MgL sin 4 que deben satisfacer 1 y 2 para que el trompo tenga un movimiento que es la relacion no cambia. Se puede conico. Notese que si se cambia el signo de 1 y de 2 la ecuacion reescribir en la forma
       

L2


R2 2 2 cos 4


1 2 R 1 2 2


gL

8.4. Problemas
8.1 Una placa cuadrada de lado a y masa total M puede girar libremente en torno a un eje perpendicular al plano de la gura y que pasa por su vertice P (ver gura). Inicialmente el cua sugeto por un hilo horizondrado esta tal como indica la gura. (a) Obten del hilo. (b) Si el hilo ga la tension se corta obtenga la velocidad angular maxima que puede alcanzar el sistema. (c) Obtenga la frecuencia de pe oscilaciones en torno a su poquenas de equilibrio. sicion 8.2 Una placa rectangular de masa M , lados a y b y espesor despreciable se hace girar con velocidad angular constante 0 por un eje que pasa por la diagonal del rectangulo. El movimiento ocurre en ausencia de gravedad. Determine las fuerzas que ejercen los soportes en cada extremo del eje. Comente. 8.3 Sistema: un disco de densidad uniforme, radio R y masa M y un eje de masa despreciable que une un punto jo de un plano horizontal con el centro del disco. El disco gira apoyado en el plano horizontal. (a) Determine el momento angular. (b) Determine el torque total que actua sobre el disco.

hilo

a a

g R

8.4. PROBLEMAS

Facultad de Ciencias F sicas y Matematicas

Mecanica 8.4 Se tiene una especie de pendulo que consta de una vara de masa despreciable y largo L que solo puede girar en un plano vertical en torno a un punto jo P. En su extremo libre la vara tiene un disco de densidad uniforme, radio R y masa M en forma perpendicular a la vara. El disco gira, con respecto a la vara (ella como eje), con velocidad angular uniforme . (a) Determine el momento angular del sistema. (b) Si el sistema se suelta cuan vertical apuntando hado la vara esta para la velocia arriba, una ecuacion cidad angular de la vara con respecto al angulo que ella forma con la vertical.

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