1

SISTEMAS NO LINEALES
Prof. Dr. Ricardo Carelli
Instituto de Automtica
FacuItad de Ingeniera
Universidad NacionaI de San Juan
Av. San Martn Oeste 1109
5400 San Juan, Argentina
Fax: +54 264 4213672
E-maiI: rcareIIi@inaut.unsj.edu.ar
Web: www.inaut.unsj.edu.ar
UTN-Crdoba, octubre-noviembre de 2006
2
CONTENIDOS
1. NTRODUCCON
Justificacin del estudio de sistemas no lineales
Comportamiento de sistemas no lineales
Modelos y conceptos
Linealizacin de modelos no lineales
Ejercicios
2. PRELMNARES MATEMATCOS
Espacios vectoriales o lineales
Espacios lineales normados
Espacios de producto interno
Normas inducidas
Medidas de matrices
Teorema de contraccin
Ejercicios
3. ECUACONES DFERENCALES NO LNEALES
Soluciones de ecuaciones diferenciales
Existencia y unicidad local
Existencia y unicidad global
Estimas de solucin
Ejercicios
3
CONTENIDOS
4. SSTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Preliminares
Sistemas lineales
Sistemas no lineales en general
Soluciones peridicas y ciclos lmites
Ejercicios
5. SOLUCONES APROXMADAS
Funcin descriptiva: motivacin
Fundamentos tericos: cuasi-linealizacin ptima
Clculo
Aplicaciones
Perturbaciones singulares
Ejercicios
6. ESTABLDAD DE LYAPUNOV
Conceptos de estabilidad
Mtodo directo de Lyapunov
Mtodo indirecto de Lyapunov
Estabilidad de sistemas perturbados
Ejercicios
4
CONTENIDOS
7. ESTABLDAD DE ENTRADA-SALDA
Definiciones de espacios de funciones
Conceptos de estabilidad de entrada-salida
Funciones de transferencias real positivas
Pasividad
8. DSEO DE SSTEMAS DE CONTROL NO LNEAL
Dise o por Lyapunov
Dise o con linealizacin por realimentacin
Dise o por superficies deslizantes
Ejercicios
Referencias:
Las notas estn parcialmente basadas en los siguientes libros:
- M. Vidyasagar. Nonlinear Systems Analysis, second edition. Prentice-Hall. 1993.
- J.J. Slotine, W. Li. Applied Nonlinear Control. Prentice-Hall, 1991.
- H. Khalil. Nonlinear Systems, Second Edition. Prentice Hall, 1996.
- C. A. Desoer, M. Vidyasagar. Feedback Systems: nput -Output Properties.
Academic Press. 1975.
5
1. INTRODUCCIN
6
1. INTRODUCCIN
1.1 Justificacin deI estudio de Ios sistemas no IineaIes
Un sistema no lineal es aqul que no verifica el principio de superposicin.
La justificacin del estudio de los sistemas no lineales se fundamenta en
numerosas razones. Desde la ptica del control automtico pueden mencionarse
las siguientes:
Virtualmente todos los sistemas fsicos son de naturaleza no lineal. A veces es
posible describir la operacin de un sistema fsico por un modelo lineal, por
ejemplo ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. Este es el caso cuando la
operacin del sistema no se desva demasiado del punto de operacin nominal.
Por esto el anlisis de sistemas lineales es importante en la teora y prctica del
control. Sin embargo, otras veces el modelo linealizado no es adecuado. Esto
tiene que ver tambin con el desempeo deseado del sistema de control.
Mejoramiento de sistemas de control existentes. Los controladores no lineales
pueden manejar no linealidades en un amplio rango de operacin del sistema.
Esto puede ser ejemplificado con el caso del robot. En altas velocidades las
fuerzas no lineales de Coriolis y centrfugas (que son funciones cuadrticas de la
velocidad) se manifiestan con intensidad. En este caso, un controlador no lineal
denominado de par calculado puede mejorar notablemente el desempeo
respecto de un controlador de movimiento de tipo lineal.
7
1. INTRODUCCIN
Anlisis de no linealidades fuertes. Una suposicin del control lineal es que el
modelo es linealizable. Sin embargo existen no linealidades cuya naturaleza
discontinua no permite la aproximacin lineal. Ejemplos de stas son la fricci n de
Coulomb, la saturacin, el juego muerto ("backlash), las zonas muertas, la
histresis, que son frecuentemente encontradas en ingeniera. Estas no
linealidades causan efectos no deseables como inestabilidades y ciclos lmites,
por lo que sus efectos deben ser predecidos y compensados.
Incertidumbres en el modelo. Cuando se disean sistemas lineales se asume que
los parmetros del modelo son suficientemente bien conocidos. Sin embargo, a
veces esto no ocurre, lo cual puede deberse a variaciones lentas o abruptas de
esos parmetros. En estos casos pueden incorporarse intencionalmente no
linealidades al sistema de control a fin de que esas incertidumbres sean bien
toleradas. Ejemplos son los sistemas de control robusto y los adaptables.
Simplicidad de diseo. En algunos casos un buen diseo de control no lineal
puede ser ms simple que la contraparte lineal, porque el diseo no lineal est
asociado a la fsica misma del sistema. Tambin, un diseo no lineal puede
permitir el uso de componentes de control menos costosos, al no requerir que los
sensores y actuadores sean de comportamiento estrictamente lineal.
Facilidades computacionales. Los avances en las tecnologas de cmputo
facilitan la aplicacin de controladores no lineales.
8
1. INTRODUCCIN
1.2 Comportamiento de sistemas no IineaIes
Los sistemas fsicos son inherentemente no lineales. Sin embargo, si las no
linealidades son suaves y el rango de operacin del sistema es pequeo, el
sistema puede ser aproximado por un modelo lineal.
Las no linealidades pueden cIasificarse como
- naturales o inherentes: naturalmente incluidas en el sistema, como las fuerzas
centrpetas, friccin de Coulomb, etc. Usualmente tienen efectos indeseables y los
sistemas de control deben compensarlas.
- artificiales o intencionales: son introducidas intencionalmente por el diseador,
como las leyes de control adaptable.
- discontinuas: no pueden ser localmente aproximadas por funciones lineales, ej.
el juego muerto, la histresis, la friccin esttica...
- continuas: pueden ser localmente linealizadas.
- estticas: representables por ecuaciones algebraicas o por curvas.
- dinmicas: representables por ecuaciones diferenciales, en diferencias...
9
1. INTRODUCCIN
Propiedades de Ios sistemas IineaIes
Tienen un nico equilibrio si A no es singular.
El equilibrio es estable si los autovalores de A tienen parte real negativa,
independientemente de las condiciones iniciales.
La respuesta se compone de los modos naturales del sistema.
En presencia de entradas externas, el sistema satisface el principio de
superposicin; la estabilidad asinttica implica que a entrada acotada corresponde
salida acotada; a entrada senoidal corresponde salida senoidal de igual frecuencia.
estados de vector x
constante matri: A
Ax x
:
:
=
10
1. INTRODUCCIN
Comportamientos no IineaIes
a. Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo submarino en
forma simplificada:
donde v es la velocidad y u la propulsin. Para dos entradas distintas resultan los
siguientes valores de velocidad en estado permanente v
s
:
Respuestas tpicas se observan en la figura 1.1.
El comportamiento al escaln positivo es
ms rpido que al escaln negativo.
El comportamiento no es proporcional al valor
del escaln.
Figura 1.1
u v v v = +
10 10 0 : 10
1 1 0 : 1
= = + =
= = + =
s s s
s s s
v v v u
v v v u
11
b. Mltiples puntos de equilibrio.
La solucin es
Segn se ve en la figura 1.2, se tienen dos equilibrios,
uno en x=0 y el otro en x=1.
El primero corresponde al del sistema linealizado en x=0.
Tambin se observa que para condiciones iniciales
mayores que 1, se tiene un "tiempo de escape" finito
para las soluciones del sistema.
Figura 1.2
0
2
) 0 ( ; x x x x x = + =

t
t
e x x
e x
t x

+
=
0 0
0
1
) (
1. INTRODUCCIN
12
c. Para entradas u externas acotadas, la salida puede ser acotada o no, dependiendo
del valor de la entrada.
d. Comportamiento frecuencia-amplitud.
En la figura 1.3 se observa el comportamiento
amplitud-frecuencia.
Figura 1.3
u x x =

0 1
1
=
=
x u
x u
0 0
0 , ,
0
3
s >
>
= + + +
k o k
k b m
Duffing x k kx x b x m
1. INTRODUCCIN
13
e. Respuestas multivaluadas y saltos de resonancia.
Considrese el sistema con oscilaciones forzadas
En la figura 1.4 se observa el comportamiento
amplitud-frecuencia con los saltos de resonancia
y la zona de oscilaciones inestables, para k>0.
Figura 1.4
f. Ciclos lmites.
Oscilaciones de amplitud y perodo fijos sin excitacin externa.
Sistema con amortiguamiento que depende de la posicin. Para pequeos
desplazamientos la friccin es negativa y la amplitud crece, para desplazamientos
grandes es positiva y la amplitud decrece. El sistema presenta una oscilacin sostenida
independientemente de las condiciones iniciales (diferente de las oscilaciones de
sistemas lineales marginalmente estables).
t P x k kx x b x m e cos
3
= + + +
e
e
0 , ,
0 ) 1 ( 2
2
>
= + +
k c m
Pol der Jan kx x x c x m
1. INTRODUCCIN
14
g. Bifurcaciones.
Cambio de las propiedades cualitativas del sistema con el cambio cuantitativo
de los parmetros.
En la figura 1.5 se observa la distribucin de
los equilibrios en funcin del parmetro.
El valor cero es el valor crtico de bifurcacin (tipo horquilla).
Figura 1.5
h. Caos.
Para sistemas lineales, pequeas diferencias en las condiciones iniciales causan
pequeas diferencias en la salida. En sistemas no lineales, la salida puede ser
extremadamente sensible a las condiciones iniciales, por lo que la misma se vuelve
impredecible. Este fenmeno se denomina caos.
a amortiguad no Duffing x x x 0
3
= + +o
o
o
o
o
1. INTRODUCCIN
15
Conclusiones
- Los sistemas no lineales presentan una riqueza dinmica y comportamientos
complejos que no tienen los sistemas lineales.
- En general no es posible resolverlos analticamente. Para su anlisis se requieren
herramientas matemticas ms complejas que para los sistemas lineales y no
admiten un anlisis general.
- La simulacin es un complemento valioso en su estudio.
1. INTRODUCCIN
16
1. INTRODUCCIN
1.3 ModeIos y conceptos
No IineaIidades estticas
Se representan por grficas o ecuaciones algebraicas. Ej.: saturacin, ver figura
1.6.
Figura 1.6
s s
s s
s s
u u para ku x
u u para ku x
u u v u u para ku x
< =
> =
s > =
17
No IineaIidades dinmicas
En el dominio continuo (ecuacin de estados):
Ecuacin diferencial ordinaria de orden n:
donde,
: parmetro de tiempo
: funcin de entrada (funcin de control o funcin forzante)
: funcin de salida (funcin de respuesta)
1. INTRODUCCIN
| |
n m n
m
n
f
entrada t u
estado t x
tiempo t
t t u t x t f t x
9 9 9 9
9 e
9 e
9 e
> =
+
+
:
) (
) (
0 ) ( ), ( , ) (
0 , ) ( ,
) (
),..., ( ), ( ,
) (
1
1
>
(

t t u
dt
t v d
t v t v t h
dt
t v d
n
n
n
n

t
u( )
v( )
18
Se definen los estados,
entonces resulta,
Definiendo: , (vector de estados)
resulta,
1. INTRODUCCIN

=
=
=

1
1
2
1
) (
) ( ) (
) ( ) (
n
n
n
dt
v d
t x
t v t x
t v t x

| |

=
=
=
=

. ) ( ), ( )... ( ), ( , ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
2 1
1
3 2
2 1
t u t x t x t x t h t x
t x t x
t x t x
t x t x
n n
n n

n
x 9 9
+
: ) (
| |
T
n
t x t x t x t x ) ( )... ( ), ( ) (
2 1
=
| |
T
n n
n n
u x x t h x x x u x t f
f
) , ,... , ( , ,..., , ) , , (
:
1 3 2
=
9 9 9 9
+
| | . 0 , ) ( ), ( , ) ( > = t t u t x t f t x
19
EjempIo (sistema masa-resorte con friccin no lineal):
Dominio discreto
1. INTRODUCCIN
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
t cv t v t b t v m t u + + =
v x
v x
=
=
2
1
| |

= =
=
u x t h x
m
c
x
m
t b
m
u
x
x x
, ,
) (
1
2
2 2
2 1

| | , , x f t x u =
... 2 , 1 , 0 ) , (
1
= =
+
k u x f x
k k k k
20
AnIisis:
Dado:
con u(.) especificada, estudiar el comportamiento de x(.).
Sntesis:
Dado , y el comportamiento deseado de x(.), hallar u(.) que alcance
ese comportamiento deseado.
1. INTRODUCCIN
) , , ( u x t f x =
) , , ( u x t f x =
21
CIasificacin de Ios modeIos
- Forzado (con entrada):
- No forzado (sin entrada):
Sin embargo el sistema forzado puede escribirse, para u(t) establecida:
lo que representa un sistema no forzado. O sea, la distincin a veces no es precisa.
- Sistema autnomo o invariante del tiempo: la funcin f no depende explcitamente
del tiempo.
- No autnomo o variante del tiempo
1. INTRODUCCIN
| | 0 ) ( ), ( , ) ( > = t t u t x t f t x
| | 0 ) ( , ) ( > = t t x t f t x
| | 0 ) ( , ) ( > = t t x t f t x
u

22
EquiIibrio
es equilibrio del sistema no forzado si
Si es equilibrio del sistema, entonces la ecuacin diferencial para condicin
inicial tiene la nica solucin , o sea si el sistema
comienza en el equilibrio, permanece en l.
El punto de equilibrio es aisIado si existe una vecindad de en tal que
no tiene puntos de equilibrio del sistema adems de .
Punto de Equilibrio = Punto singular = Punto Estacionario.
1. INTRODUCCIN
n
x 9 e
0
0 0 ) , (
0
> = t x t f
0
x
0 0
) ( x t x =
0 0
) ( t t x t x > =
x
0
N
x
0
9
n
N
x
0
23
EjempIo: Pndulo sin friccin
Es un sistema autnomo.
Equilibrios:
bsicamente
1. INTRODUCCIN
0 sen
2
= + u u

g 0 sen = + u u

g
|
|
.
|

\
|
A
|
|
.
|

\
|
=
=
u
u

) (
) (
) (
2
1
t x
t x
t x
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
1
2
2
1
sen ) / ( x l g
x
x
x

=
|
|
.
|

\
|
= =
=
|
|
.
|

\
|
=
... 2 , 1 , 0 ,
0
0 sen
0
0 01
02
02
01
0
n
n
x x
x
con
x
x
x t
T T
x ) , 0 ( y ) 0 , 0 ( :
0
t
24
LineaIizacin de modeIos no IineaIes
Sea
Para el punto de operacin en , la expansin por Taylor es:
Si la variacin es pequea, puede escribirse
1. INTRODUCCIN
) (x f v =
v x,
... ) (
! 2
1
) ( ) ( ) (
2
2
2
+ + + = =
=
=
x x
dx
f d
x x
dx
df
x f x f v
x x
x x
) ( x x
x x
dx
df
k
x f v
x x k v v
=
=
=
+ =
) (
) (
25
Para el sistema:
cuyo punto de operacin es , la expansin de Taylor:
La IineaIizacin, vlida en la vecindad del punto de operacin, es
1. INTRODUCCIN
) , (
2 1
x x f v =
) , ( , ,
2 1 2 1
x x f v x x =
... ) ( ) )( ( 2 ) (
! 2
1
) ( ) ( ) , (
2
2 2
,
2
2
2
2 2 1 1
,
2 1
2
2
1 1
,
2
1
2
2 2
,
2
1 1
,
1
2 1
2 1 2 1 2 1
2 1 2 1
+
(
(

c
c
+
c c
c
+
c
c
+
(
(

c
c
+
c
c
+ =
x x
x
f
x x x x
x x
f
x x
x
f
x x
x
f
x x
x
f
x x f v
x x
x x
x x
x x x x
2 1 2 1
,
2
2
,
1
1
2 1
2 2 2 1 1 1
) , (
) ( ) (
x x x x
x
f
k
x
f
k
x x f v
x x k x x k v v
c
c
=
c
c
=
=
+ =
26
EjempIo: Linealizacin de un sistema de nivel de lquido, figura 1.7.
Figura 1.7
Punto de operacin:
Para flujo turbulento:
Ante un cambio , cambian segn
Resulta:
1. INTRODUCCIN
H Q,
H K Q =
i i
q Q Q + =
o
Q H,
tanque del ia Capacitanc C
H K Q Q Q
dt
dH
C
i o i
:
= =
H
C
K
Q
C
Q H f
dt
dH
i i
= =
1
) , (
27
Linealizando:
con:
Entonces resulta la ecuacin linealizada:
O bien en trminos de las variaciones:
Figura 1.8
1. INTRODUCCIN
) ( ) ( ) , (
,
,
Q Q
Q
f
H H
H
f
Q H f
dt
dH
i
Q H
i Q H

c
c
+
c
c
+ =
C Q
f
RC H C
Q
H
C
K
H
f
H
C
K
Q
C
Q H f
i
Q H
1
1
2
1
2
0
1
) , (
,
=
c
c
= = =
c
c
= =
Q
H
R 2 =
) (
1
) (
1
Q Q
C
H H
RC dt
dH
i
+ =
i
Rq h
dt
dh
RC = +
28
1.4 Ejercicios
1.1 Analizar por simulacin el comportamiento del sistema .
1.2 Analizar por simulacin el comportamiento del sistema
. Determinar el valor del tiempo de escape finito.
1.3 Analizar por simulacin el comportamiento amplitud-frecuencia de la
ecuacin de Duffing forzada.
1.4 Analizar por simulacin el comportamiento de la ecuacin de Van der Pol.
dentificar el ciclo lmite.
1.5 Programar el siguiente sistema con juego muerto
1. INTRODUCCIN
u v v v = +
0
2
) 0 ( ; x x x x x = + =
29
a. Comprobar la existencia de ciclos lmites.
b. Analizar de qu depende la amplitud y frecuencia del ciclo lmite.
1.6 Dar un ejemplo de sistema fsico no lineal y su representacin matemtica en
funcin de los estados.
1.7 Para el siguiente sistema halle los puntos de equilibrio. Tomando valores de
halle algunas trayectorias. Bajo qu condiciones en los parmetros,
(0,0) es un equilibrio aislado?, explique.
1.8 En el sistema determinar los equilibrios y linealizar el sistema
alrededor de los mismos.
1. INTRODUCCIN
2 1 2 1
, , , b b a a
x x x 3
2
+ =
2 1 2 2 2 2
2 1 1 1 1 1
x x b x a x
x x b x a x
+ =
+ =

30
1.9 Considere el inercambiador de calor de la figura.
El modelo de estados con parmetros concentrados es,
donde u es la accin de control, c es el calor especfico del fluido, Mc y Mh son las
masas del liquido y del vapor de agua en el intercambiador.
1. INTRODUCCIN
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|

+
=
|
|
.
|

\
|


Tc Th k c Th Thi u Mh
Tc Th k c Tc Tci Gc Mc
Th
Tc
dt
d
1 1
1 1
31
El sistema tiene un punto de equilibrio tal que,
donde, Tc0, Th0, Gh0 = u0, son los valores de equilibrio de Tc, Th , Gh
respectivamente.
Calcular el modelo de estados linealizado alrededor del punto de equilibrio.
1. INTRODUCCIN
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|

+
=
|
|
.
|

\
|

0 0 0 0
0 0 0
0
0
1
1
Tc Th k c Th Thi u
Tc Th k c Tc Tci Gc
32
Revisin
Justificacin del estudio de sistemas no lineales
Comportamientos no lineales
Modelos
Equilibrio
Linealizacin
1. INTRODUCCIN
33
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
34
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
2.1 Espacio vectoriaI
Definicin (axiomtica): Espacio vectorial o lineal real (complejo) es un conjunto
con dos operaciones:
escalar por prod J CxJ J xJ
suma J JxJ
. ) : ( :
:
- 9 -
+
tal que se verifica,
J v x x v v x J e + = + , ) 1
conmutativa
J x v : x v : x v : J 2) ( ) ( ) , , + + = + + e
asociativa
J x x x x J
v v v
e = + = + - 0 0 / 0 ) 3 elemento nulo
J x J x x x
v
4 0 ) , / ( ) e - + =
elemento inverso de la suma
| | x c c x c c x r r x r r J x C c c r r J ). ( ) . .( ). ( ) . .( ; ), , ( , ) 5
2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1
= = e e 9 e
x r x r x r r J . . ). ( ) 6
2 1 2 1
+ = +
35
EjempIos:
Espacio vectorial real

Espacio vectorial real, si el campo escalar es real.

Espacio vectorial complejo, si el campo escalar es complejo.

2 1 2 1
2 1
. . ) .(
, ), ( ) 7
x r x r x x r
J x x C c r J
+ = +
e e 9 e
x x J x J = e . 1 , ) 8
elemento unitario
{ } reales numeros de uplas n
n
= 9
{ } complefos numeros de uplas n C
n
=
| | | | { }
| | { } 9 = 9 - =
9 e =
campo b a f
b a en definidas reales funciones b a F
; , : ) (
, ,
| | | | { }
n n
b a f b a F 9 - = , : ) ( ,
{ } complefas secuencias de confunto x S
n n

=
=
1
) (
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
36
Subespacio: es subespacio del espacio vectorial si se verifica,
o sea M es en s un espacio vectorial.
EjempIo:
J M c J
M x campo K M x
M v x M v x
e e e
e + e
o o ) ( ,
,
| | | |
| | | | { } 0 ) ( / , (.) ,
, ,
0
0
0
= =
c
t x b a F de x funciones b a F
b a F b a F
t
t
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
37
2.2 Espacio vectoriaI normado
EN = EV + medida de longitud de los vectores.
Espacio vectoriaI normado:
Es un par con espacio vectorial, tal que
N1)
N2)
N3) (desigualdad triangular)
Nota: (mtrica definida por la norma). No toda mtrica deriva
de una norma!
) . , ( X
X . : X 9
+
x
x u s x
X x x
0 0
0
= =
e >

) ( , . campo K X x x x e e = o o o
X v x v x v x e + s + ,
v x v x d = ) , (
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
38
Propiedades mtricas inducidas por una norma
EjempIos:
con definida por
Axiomas: y son obvios.
con definida por
Axiomas: y son obvios.
( )

9 . ,
n
+
9 9
n
: .
n i
i
x x
s s

=
1
max
N
1
N
2

+ = + s + = +
+ s +
i i i i i i
i
i i i i
v x v max x max v x max
i v x v x N

:
3
( ) 9
n
, .
1
+
9 9
n
: .
1

=
=
n
i
i
x x
1
1
N
1
N
2
1 1 1
3
) ( : v x v x v x v x N
i
i i
i
i i
+ = + s + = +

2. PRELIMINARES MATEMTICOS
) , ( ) , ( ) , ( a) (y - a) (x a) y a, (x v x d v x v x d v x d d o o o o = = = + + = + +
39
con definida por .
Si norma Euclideana.
funciones continuas en el cerrado [a,b] con
Convergencia:
Una secuencia converge a un elemento si
con .
Equivalentemente:
si para cada cuando
Interpretaciones:
a)
b) Sea , sii para cada ,
contiene todos menos un nmero finito de elementos de .
) . , (
p
n
9
+
9 9
n
p
: . | |
p i
p
p
i
x p = e

( ) , ,
/ 1
1
p = 2
| | ( )
p
b a C . , ,
p
p
b
a
p
dt t x x
1
) ) ( (
}
=
) . , ( ) (
1
X x
n
e

x X
o
e
x x
n o
0
n
( )
o n
x x

1
c c c < - >
0
/ ) ( , 0 x x N
n
) (c N n >
. 0 ) ( ) (
1 1


o n o n
x x sii x x
{ } c c < e =
o o
x x X x x B : ) , (
o n
x x

1
) (
0 > c B x
o
( , ) c
( ) x
n 1

2. PRELIMINARES MATEMTICOS
40
Mapeo continuo
Dados
es continuo en si
es continuo si es continuo en todo .
es uniformemente continuo si es continuo y tal que
para .
Nota: para es continua en x
0
si:
. : ), . , ( ), . , ( Y X f Y X
v x

f
X x
o
e / 0 ) , ( , 0 > - >
o
x c o c
). , ( ) ( ) (
o
x
o
v
o
x x x para x f x f c o c < <
f
x X e
f
) ( 0 c o c - >
c <
v
x f x f ) ( ) (
2 1
) (
2 1
c o <
x
x x
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
. : ), . , ( ), . , ( Y X f Y X
v x

) ( )) ( ( ) (x
0 0 n
x f x f x
n

41
Secuencia de Cauchy
en es Cauchy si tal que, para
Proposicin: Toda secuencia convergente en un espacio vectorial normado es
una secuencia de Cauchy.
Tomar y tal que . Ahora,
Pero no toda secuencia Cauchy es convergente!

1
) (
n
x
) . , ( X ) ( 0 c c N - >
c <
m n
x x ). ( , c N m n >
0 > c N
2
c
<
o n
x x
s + =
o m o n m n
x x x x x x
c
c c
= + s + s
2 2
o m o n
x x x x
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
42
Espacio de Banach. Un espacio lineal normado es compIeto o Banach si
toda secuencia de Cauchy en converge.
EjempIo:
cumple N1),N2),N3)
N3)
es espacio normado. Adems es Banach pues,
EjempIo:
N3)
es espacio normado. Adems es Banach.
( ) . , X
X
( )
i
n i
n
x x
s s

= 9
1
max , . ,
( )

+ = + s + s + = + v x v x v x v x v x
i
i
i
i
i i i i
i
max max max max
( ) 9

n
, .
( )

=
= 9 9 9
n
i
i
n n
x x
1
1 1 1
, : . , . ,
( )

+ = + = + s + = +
=
1 1
1
1
v x v x v x v x v x
i i i i
n
i
i i
( ) 9
n
, .
1
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
) ( ) ( ) ( , 0 max , 0 , ) (x
0 0 n
x x x x x x x x Cauchv si
n
i i
n
i
m
i
n m n


43
EjempIo:
Es espacio normado. Adems es Banach.
EjempIo:
N3)
es un espacio normado. es la norma de convergencia uniforme.
Adems, es Banach.
( ) . 1 . , . ,
/ 1
1
( s
)
`

= 9

=
p x
p
p
i
p
i
p p
n
| | | | { }. , . , b a en reales continuas fc b a C =
| |
| |
. ) ( max (.) , , (.) : .
,
t x x b a C x si
b a t
c c
e
= e
( )
c c
t
t
t
t
c
v x t v max t x max
t v t x max t v t x max v x
(.) (.) ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( (.) (.)
+ = + s
+ s + = +
| | ( ) C a b
c
, , .
.
c
| | | | ) ( ) ( (.) (.)
.
t x t x sii x x
o
unif
n o n
c

| |. , ) ( ) ( ) ( / ) ( ,
) ( ) ( ) ( max 0 ) ( ) ( max (.) (.)
b a t N n si t x t x N sea o
N n si t x t x t x t x x x
o n
o n o n
c
o n
e > < -
> < =
c c c c
c c
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
44
EjempIo:
con alguna norma en
N3)
es espacio normado. Adems es Banach.
Propiedades especiaIes de
Normas equivaIentes. Sean dos normas en . Luego constantes
positivas tal que,
o sea son equivaIentes.
EjempIo:
| | | | { }
n n
b a x b a C 9 = , : (.) ,
| |
) ( (.)
,
t x max x
b a t
c
e
=
.
9
n
.
( )
c c
t t
t t
c
v x max x max
t v t x max t v t x max v x
(.) (.) y(t) (t)
) ( ) ( ) ( ) ( (.) (.)
+ = + s
+ s + = +
| | ( ) C a b
n
c
, , .
9
n n
v C
. .
o |
v
9
n
-
k k
1 2
,
k x x k x x
n
1 2 o | o
s s e9 ,
. , .
o |

s s x n x x
1
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
45
Consecuencias:
a) Sea converge en :
tambin converge en otra norma :
O sea, en Ia convergencia es independiente de Ia norma.
b)
( ) , ( ) x si x
n
n
n 1

e9 .
o
0
0

o
x x
n
|
.
. 0
0 0 0
s
| o |
x x x x k x x
n n n
( )
) ( ) (
0
0
i
o
i
n n
x x sii x x

) (
) ( 0
i
o
i
n
norma cq
o n
x x sii x x
'
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
9
n
46
c) Sea es una funcin continua de en sii cada
funcin componente es continua en .
Prueba: es continua en si con .
Como esto se verifica sii , queda demostrado.
d) La continuidad en no depende de Ia norma.
) ( . : ) ( t t
n
9 9 ( , . ) 9 ) . , (
n
9
x
i
(.) 9
( ) t
t ( ) ( ) t t
n
0
t t
n
) (
0 ) ( ) (
) ( ) (
t x t x
i
n
i
9
n
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
47
2.3 Espacios de Producto Interno
Espacio de Producto Interno. Es un espacio vectorial con campo
y una funcin tal que,
1)
2)
3)
4)
X ( ) C o K 9
K X X > < : .,.
C K si x v v x
X v x K si x v v x
= > < = > <
e 9 = > < = > <
, ,
, , ,
X : v x : x v x : v x e > < + > >=< + < , , , , ,
K v x v x e > < >= < o o o , ,
x
x sii x x
x x
0 0 ,
0 ,
= = > <
> > <
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
48
Teorema: Sea un espacio de producto interno. Se define
Entonces es una norma sobre es un espacio normado.
Prueba: se ve que cumple axiomas de norma. Para N3) se requiere
la desigualdad de Schwartz: . La igualdad se verifica slo si
son linealmente dependientes.
Espacio de HiIbert: Espacio de producto interno que es completo en el sentido de
la norma inducida por el producto interno.
EjempIo:
Es un espacio de Hilbert. La norma correspondiente a este producto interno es
(Norma Euclideana).
X x x x =< > , .
/ 1 2
. ) . , ( , X X
x x x =< > ,
/ 1 2
v x v x s > < , x v ,
( ) . , .,. ,
1

>= < > < 9

n
i i
n
v x v x con
x x
i
n
2
2
1
1 2
=

`
)

/
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
49
EjempIo:
No es HiIbert. Su completacin es
Proposicin: Sea un espacio lineal normado. Entonces la funcin norma
es uniformemente continua en .
Prueba: Tomar
| | ( )
}

}
=
= = > < = > <
> <
b
a
n
i
i i
b
a
n c
c
n
dt t v t x dt t t
b a C
1
) ( ) ( ) ( ), ( (.) (.),
.,. , ,

}
=
n
b
a
i i
dt t v t x
1
) ( ) (
| | L a b
n
2
, .
( ) X, .
9 x : . X
o c c ( ) =
# c c o < s = < v x v x v x
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
50
CoroIario:
Sea .
Proposicin: Sea . Para cada la funcin es
uniformemente continua.
Prueba:
OrtogonaIidad:
es ortogonal a si .
Dados (subconjuntos de X)
( )
o n o n n
x x x x X x X e ) ( , ) ( ), . , (
( , .,. ) X < > v X e
x x v < > ,
# , , ,
2 1 2 1 2 1
c o = s s > < = > < > < v v x x v x x v x v x
: v x X x e X v e 0 , >= < v x
X B A c ,
B b A a b a si B A
A a a x si A x
e e
e
,
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
51
2.4 Norma inducida de una matriz
son espacios vectoriales de dimensin finita.
define un mapeo
A la inversa, todo mapeo lineal puede asociarse con una matriz
correspondencia biunvoca entre mapeos lineales y matrices en
{ }
{ } reales numeros de n n matrices R
complefos numeros de n n matrices C
nxn
nxn
=
=
A C
nxn
e
n n
C C : o
n
C x Ax x e = , ) ( o
| :C C
n n
B C
nxn
e
| |
B b b b
con b e
n
i i
=
=
1 2
...
( ). |
) ( ) ( ... ) ( ...
1 1 2 1
x x e x e x x x v
n n n
| | | = + + = + + + =


-
n n
C C C
nxn
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
52
Norma inducida en
Sea una norma en
es la norma inducida de por la norma ,
Interpretacin
a) Ganancia del operador .
b) Mxima distorsin de bola unitaria (Fig. 2.1).
Figura 2.1
C
nxn
.
nxn n
C A C e ,
Ax Ax
x
Ax
A
x x
C x x
i
n
1 1
, 0
sup sup sup
s =
e =
= = =
A .
+
+
9
9
nxn
i
n
C
C
: .
: .
A
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
53
Lema: es una norma.
N3)
Observaciones:
a) A cada norma en le corresponde una norma inducida en . La inversa no
es vlida.
Ejemplo: Sea definida por , esto es una norma
sobre . Sin embargo no existe norma en tal que sea inducida por ella.
b) Dos normas en (inducidas o no) son equivalentes.
.
i
( )
| |
i i
x
i
B A Bx Ax Bx Ax
Bx Ax x B A B A
+ = + s + s
+ = + = +
=
sup sup sup
sup sup
1
C
n
C
nxn
| | . : ,
s
nxn
C 0
if
f i
s
a A
,
max =
C
nxn
n
C
s
.
C
nxn
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
54
Lema (Propiedad de normas inducidas).
Sea una norma inducida en por en .
Entonces, (submuItipIicativa).
Prueba:
.
i C
nxn
.
C
n
AB A B A B C
i i i
nxn
s e ,
i i i
i i i i
x x
i
i i i
i i
x
i
B A AB
B A x B A ABx AB
x B A Bx A ABx
x A Ax
x
Ax
A
ABx AB
s
= s =
s s
s =
=
= =
=
1 1
1
sup sup
sup
sup
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
55
Norma en Norma inducida en
C
n
C
nxn
ta transpues conjugada *
.) . ( ) (
) ( .
) (
2 / 1 *
2
2 / 1
2
2
1 1
max autov A A A x x
columna suma a max A x x
fila suma a max A x max x
max
i
i
i
i i
if
f
i
i
f
if
i
i
i
i
= |
.
|

\
|
=
= =
= =

2. PRELIMINARES MATEMTICOS
56
2.5 Medidas de Matrices
Definicin: Sea una norma inducida en . La correspondiente medida de
es una funcin
Se interpreta como la derivada direccional de la funcin norma en en la
direccin .
Teorema. Dada en , la medida tiene las siguientes propiedades.
1) Para cada , el lmite existe y est bien definido.
2)
3)
4)
.
C
nxn
A C
nxn
e 9
nxn
i
C :
c
c

c
1
lim ) (
0
+
=
+

i
i
A I
A
.
I
A
.
i
C
nxn
(.)
i

A C
nxn
e
nxn
i
i i
i
C A A A A A e s s s , ) ( ) (
nxn
i i
C A A A e > = , 0 ) ( ) ( o o o
| | ). ( ) ( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( max B A B A B A B A
i i i i i i i
+ s + s +
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
57
5) es una funcin convexa en :
6)
Observaciones:
La medida puede tomar valores (+) o (-).
Tanto como son funciones convexas.
es sensible al signo: En general mientras la norma verifica
.
Por estas propiedades la medida es apta para obtener cotas "ajustadas en las
soluciones de las ecuaciones diferenciales.
Podra definirse a partir de una norma no inducida . Sin embargo
resultan tiles las vistas, a los efectos de estimar soluciones de ecuaciones
diferenciales.
(.)
i
C
nxn
| | | |
nxn
i i i
C B A B A B A e e + s + , , 1 , 0 ), ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( o o o o o
. ), ( ) ( A de autovalor A R A
i e i
s s
) ( A
i

(.)
i

.
i
(.)
i
) ( ) ( A A
i i
=
i i
A A =
i

. en C
nxn
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
58
Norma en Medida en
( ) | | ( )
ta transpues conj. *
2 / ) (
) (
. ) (
*
2
2 / 1
1
2
2
1
1
1
A A A u x x
a a max A u x x
a a max A u x max x
max i
n
i
i
f i
if ff
f
i
n
i
i
i f
if ii
i
i i
i
+ = |
.
|

\
|
=
)
`

+ = =
)
`

+ = =

=
= =
=

C
n
C
nxn
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
59
EjempIo:
Usando la propiedad 6):
La norma inducida 2 da mejores cotas para .
Para estimar el intervalo que contiene las partes reales, podra calcularse diversas
medidas y luego intersectar los intervalos, ya que 6) vale para todas las medidas.
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

=
3 1
1 2
3 1
1 2
3 1
1 2
*
A A A

=
=
|
|
.
|

\
|
= = =
= = = + + = =
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

= + = =
+

6
4
6 0
0 4
) ( 4 ) ( 1 ) (
6 4 ; 0 ) 6 )( 4 ( 3 ) ( 2 ) (
3 1
1 2
) (
6 0
0 4
4 ) ( 1 ) (
2
1 *
2 1 2 2
* *
1 1

A A A u A
A A
A A A A A
i i
i i
i i
( )
) ( 2
2
5
3
, 1
2
5
4
) ( ) (
2
1
i
i i
i e
A R A

s s
s s
s s

R
e
( )
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
60
2.6 Teorema deI mapeo de contraccin (deI punto fijo de Banach)
Contracciones GIobaIes
Teorema (Mapeo de Contraccin GIobaI). Sea un espacio de Banach
y . Suponga que existe una constante fija tal que
.
Entonces existe exactamente un tal que (punto fijo). Para cada
valor inicial la secuencia definida como converge a .
Adems,
se denomina contraccin.
) . , ( X
T X X :
1 <
X v x v x Tv Tx e s ,
x X
*
e Tx x
* *
=
x X
o
e { } x en X
n
x Tx
n n +
=
1
x
*
o o
n
n
x Tx x x

1
*
T
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
61
EjempIo:
continuamente diferenciable con .
Por el teorema del valor medio:
para un
y cumple es una contraccin en .
Por lo tanto un nico tal que .
Figura 2.2
9 9 : f
1 ) ( sup < =
9 e
x f
x
) )( ( ) ( ) ( v x : f v f x f = ) , ( v x : e
f v x v f x f < ) ( ) ( 9
-
x
*
e9 f x x ( )
* *
=
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
62
Contracciones IocaIes
Teorema. Sea Banach, , ,
y tal que
Entonces tiene exactamente un punto fijo en . La secuencia
con .
Adems:
( , . ) X
X M T X M c : ,
1 <
M v x v x T T
v x
e s , - e x M
o
M
x Tx
x x X x B
o o
o
c
)
`

s e =
1
:
T x
*
) (
* *
x Tx M =
) (
n
x
*
1
x Tx x
n n
=
+
0
1
*
>

s n x Tx x x
o o
n
n

2. PRELIMINARES MATEMTICOS
63
EjempIo: continuamente diferenciable con
y suponga existe un tal que
.
Entonces existe un nico punto fijo tal que , que es lmite
de la secuencia
Figura 2.3
X f = 9 9 9 , :
| |
1 ) ( ' sup
1 , 1
< =
e
x f
x
| | x
o
e 11 ,
| | 1 , 1
1
) (
,
1
) (
c
(

=

o o
o
o o
o
x x f
x
x x f
x B
| | x
*
, e 11
f x x ( )
* *
=
| | { }
x f x f f x
o o o
, ( ), ( ) ...
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
64
Teorema. Sea un espacio de Banach.
Sea un entorno cerrado en : para un
Sea un operador que satisface:
(1) ( mapea en )
(2) tal que .
Bajo estas condiciones, tiene exactamente un punto fijo en .
Para cada , con , converge a .
Adems, .
( , . ) X
B X { } B x x : r = s : : X r e > , . 0
T X X :
B Tx B x e e , T B
1 < - B v x v x Tv Tx e s ,
T x
*
B
B x e
0
( ) x
n
n n
Tx x =
+1
x
*
0
1
, >

s n x Tx x x
o o
n
o n

2. PRELIMINARES MATEMTICOS
B
65
2.7 Ejercicios
2.1 Verificar de los axiomas de normas, para . Nota: usar la
desigualdad de Minkowski: .
2.2 Probar que para continua en se verifica que para toda
secuencia .
2.3 Probar que el espacio es Banach.
2.4 Probar que (normas equivalentes en ).
2.5 Probar que es Banach. Nota: probar que si siendo
entonces .
N
3
) . , (
p
n
9
p
p
i
i
p
p
i
i
p
p
i
i i
v x v x
1 1 1
) ( ) ( ) (

+ s +
Y X f :
0
x
) ( ) ( ) (
0 0
x f x f x x
n n

) . , (

9
n

s s x n x x
2 / 1
2
n
9
| | ) . , , (
c
b a C
o n
x x
c
.
) (
| | b a C x
n
, ) ( e | | x C a b
o
e ,
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
66
2.6 Verificar que
2.7 Verificar que no es una norma inducida.
2.8 Para las siguientes matrices calcular
Encuentre el intervalo real que contenga las partes reales
de los autovalores, como mejor estima.
2.9 Mostrar grficamente que la funcin
de Fig. 2.4 no cumple el teorema de
contraccin local en la regin A.
Figura 2.4
Ax
x
Ax
A
x C x x
i
n
1 , 0
sup sup
= e =
= =
if
if
s
a A max =
). ( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( ; , ,
2 1 2
2 1
A A A A A A A A A
i i i i i ii
i i i

a A b A ) ) =

|
\

|
.
| =

|
\

|
.
|
2 1
2 3
0 1
1 0
f x ( )
2. PRELIMINARES MATEMTICOS
67
Revisin
Espacio vectorial
Espacio vectorial normado
Convergencia
Continuidad
Secuencia de Cauchy (no implica convergente)
Espacio de Banach (normado completo, toda secuencia de Cauchy converge en el
mismo espacio)
Espacio de producto interno
Espacio de Hilbert (producto interno completo)
Norma inducida de una matriz
Teorema de contraccin
2. PRELIMINARES MATEMTICOS