SNL06 8

324
8. DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL NO LINEAL
325
8. DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL NO LINEAL
8.1 Introduccin
Diseo: Dado un sistema fsico (normalmente su modelo dinmico y sus
restricciones) y su comportamiento deseado (especificaciones), obtener una ley de
control de modo que el sistema realimentado se comporte como se desea.
Si las tareas del sistema de control involucran grandes excursiones de las variables o
alta velocidad, muy probablemente deba recurrirse a un diseo de control no lineal a
fin de alcanzar las especificaciones.
Tareas de controI:
Estabilizacin o regulacin (temperatura, posicin.).
Dado un sistema
encontrar una ley de control tal que, comenzando en una regin O, el estado
) , ( t u x, f x =
u
t t con ) ( 0 x
326
Seguimiento o servo (trayectorias, perfiles.).
Dado un sistema
y una trayectoria deseada y
d
(t), encontrar una ley de control u tal que, comenzando
en una regin O, el error de seguimiento mientras el
estado permanece acotado.
Cuando se escriben, como es usual, las ecuaciones del error, o sea la dinmica del
sistema en trminos de y
d
-y, el problema de seguimiento se convierte en un
problema de regulacin del error, para un sistema variante en el tiempo (pues
aparecen las referencias y sus derivadas).
Especificaciones de diseo
- EstabiIidad
- Exactitud y veIocidad de respuesta
- Robustez
- Costo
h(x) y
u x, f x
=
= ) , ( t
t t v t v
d
con 0 ) ( ) (
327
Procedimiento de diseo
1. Especificacin del comportamiento deseado.
2. Modelado de la planta.
3. Diseo de la ley de control.
4. Anlisis y simulacin del sistema de control.
5. mplementacin del sistema de control.
Mtodos de diseo
- Diseo usando Lyapunov.
- Diseo de linealizacin por realimentacin
- Diseo de control deslizante
328
8.1 Diseo usando Lyapunov
Diseo de un controIador (reguIacin a cero)
Dado el sistema
Se propone la siguiente estructura de controlador para regulacin a cero (x=0)
El sistema de lazo cerrado resulta:
En esta ecuacin se asume que el origen es un equilibrio
x x x u + =
3 2
) ( ) (
2 1
x u x u u + =
0 ) ( ) (
0 )) ( ( )) ( (
2
2
1
3
= +
= + +
x c x b x
x u x x u x x

|
|
.
|
\
|
=
x
x
0
329
Ahora se toma la funcin candidata de Lyapunov:
Para asegurar la estabilidad del equilibrio:
Entonces deben elegirse tal que:
Por ejemplo:
) (
0 0 ) ( . ) (
2
1
0
2
x b x J
x x c x dv v c x J
x

+ =
= > + =
}
0 0 )) ( ( ) ( 0
1
3
= < + = s x x u x x x b x J
) ( ), (
2 1
x u x u
0 0 )) ( ( : ) (
0 0 )) ( ( : ) (
2
2
1
3
= >
= < +
x x u x x x xc
x x u x x x b x
3
2
3
1
) (
2 ) (
x x x u
x x u
=
=
330
Diseo de un controIador (posicionamiento en x
d
)
Definiendo los estados:
El sistema de lazo cerrado resulta:
Se supone que el origen es un equilibrio:
0 )
~
( ) (
0 ))
~
( ( )) ( (
~
);
~
( ) (
2
2
1
3
2 1
2 3
= +
= + +
= + =
= +
x c x b x
x u x x u x x
x x x x u x u u
u x x x
d

x x
x xx x x x x
d d
=
+ = =
2
2 2 2
1
2
~ ~
) ( ) ( ) (
1 2
2
1 2 1
3
2 2
2 1
x u x x x u x x
x x
d
+ + + =
=
0
2
1
=
|
|
.
|
\
|
x
x
331
Ahora se elige una funcin candidata de Lyapunov:
O bien, usando ,
La derivada temporal es:
Si entonces y el equilibrio es estable.
Una posible eleccin para es
0
~
0
~
))
~
( (
~
))
~
( (
2
1
2
2
~
0
2
2 2
= >
+ =
}
x x x u x
x d x u x x J
x
d
x x x + =
~
0
~
0
~
))
~
(
~
2
~
(
2
2 2
= > + + x x x u x x x x
d d
) (
)
~
( ))
~
( ) ( (
))
~
( (
2
2
2
2
1
3
2
2
x b x J
x x u x x x u x x u x x J
x x u x x x J

=
+ + + =
+ =
0 )) (
0 0 ) (
1
< +
= <
x u x ( x
x x b x
3

0 s J
0
~
=
|
|
.
|
\
|
x
x
)
~
( , ) (
2 1
x u x u
3 2 2
2
3
1
~ ~ ~
2 )
~
(
2 ) (
x x x x x x u
x x u
d d
+ + =
=
332
Posicionamiento de un robot (q
d
=cte)
La dinmica del robot viene expresada por:
donde q representa el vector de posiciones articulares, H(q) es la matriz de inercias,
es el vector de pares centrfugos y de Coriolis, g(q ) es el vector de pares
gravitatorios y t es el vector de pares motores. Se define el error de
posicionamiento como , y se propone la siguiente ley de control:
La ecuacin de lazo cerrado resulta,
Tomando como estados el vector resulta la ecuacin de estados:
nteresa analizar su equilibrio = 0, o sea error de posicin cero con velocidad
cero.
t = + + ) ( ) , ( ) ( q g q q b q q H
) , ( q q b
q q q
d
=
~
) (
~
q g q K q K
d p
+ = t
q K q K q q b q q H
d p
= +
~
) , ( ) (
( )
T
q q
~
| |
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|
) , (
~
~
1
q q b q K q K H
q
q
q
d p

|
|
.
|
\
|
q
q
~
333
Propiedad del robot manipulador:
Derivando la energa cintica en el tiempo
La potencia cintica es el producto de la velocidad y el par que la genera,
Entonces, usando la ecuacin dinmica del robot:
q H q q H q K
q H q K
T T
T

2
1
2
1
+ =
=
) ( g q K
T
= t
) , (
2
1
) ) , ( (
2
1
q q b q q H q
g g q q b q H q q H q q H q
T T
T T T

=
+ + = +
334
Estabilidad del equilibrio:
Aplicando teorema del conjunto invariante global:
De la ecuacin del sistema, si, adems de se verifica .
Entonces, el mayor conjunto invariante es el origen. Segn el teorema de LaSalle se
concluye que:
verificndose el objetivo de control de posicionamiento del robot manipulador.
q K q q H q q H q J
q K q q H q P K J
p
T T T
p
T T

~
2
1
~ ~
2
1
2
1
+ =
+ = + =
0
~
2
1
)) , (
~
(
s =
+ =
q K q J
q K q q H q q q b q K q K q J
d
T
p
T T
d p
T

= =
q
q
J
q J
~
con
0 en 0
0 = q 0 = q 0
~
= q

t t q
t q
0 ) (
0 ) (
~
335
ControI de un robot mviI
Ecuaciones cinemticas
De la figura 8.1, las ecuaciones cinemticas en coordenadas Cartesianas son:
o bien, en coordenadas polares en funcin de e, o, u:
Figura 8.1
a~
g~
o
u
e ee e

e
x
y
=
=
=
e

sen .
cos .
u v
u x
e
sen
u
e
sen
u
u e
o
u
o
e o
o
=
+ =
=
cos .
336
A continuacin se analiza el problema de control de posicionamiento final sin
prescribir orientacin final. Se asume que e y o son variables medibles. Una
estructura posible de control es:
Figura 8.2
Como no se prescribe la orientacin final, se consideran slo las variables de estado
e, o .
Diseo del controlador:
Considrese la funcin candidata de Lyapunov
Controlador
de posicion
Cartesiano
a polar
u, e
x
c
e,u,o
x
~
xc
xd
Modelo
Cartesiano
2 1
2 2
2 1
) ( ) cos (
,
2
1
2
1
) , (
J J
e
sen
u u e J
e e J
e J J e J

+ = + + =
+ =
+ = + =
o
e o o
o o
o o
337
puede hacerse no positivo eligiendo
Entonces
que puede tambin hacerse no positivo tomando
Entonces:
lo cual implica que
J
1
0 , cos > = o e u
) cos sen (
2
o o e o + = J
0 , cos sen > + = k k o o o e

2 2 2
cos o o k e J =
t t t e con 0 ) ( ), ( o
338
ControI adaptabIe de una pIanta IineaI
Considrese la siguiente planta lineal de primer orden
donde
: constante positiva desconocida
: constante desconocida.
Se desea que el sistema realimentado se comporte como un "modelo de referencia"
descrito por la siguiente dinmica:
bu av v
u
v
a s
b
G
p
= + =
+
=
b
a
0 >
= +
=
+
=
m
m m m m
m
m
m
m
a
r b v a v
r
v
a s
b
G
339
Se propone la siguiente estructura para la ley de control:
Figura 8.3 Estructura del sistema de control
Ahora se requiere escribir las denominadas ecuaciones del error:
donde , y representa el vector de parmetros exactos que verifican la
condicin de dinmica del modelo de referencia igual a la del sistema realimentado
de la figura 8.3.
-
r u
y
u
1
u
2
planta
Modelo de
referencia
e
-
y
m
| |
| | regresor
parmetros de vector
v r
v r u
T
T
T
=
=
= =
|
u u u
| u u u
2 1
2 1
)
~
, , (
~
)
~
, , (
u u
u
t e
t e E e
O =
=
*
~
u u u =
*
u
340
Si se igualan ambas dinmicas se encuentran los siguientes valores:
Ahora,
La accin de control es . Reemplazando en la expresin de :
Adems, , resultando
Esta es una de las ecuaciones del error. La otra ecuacin del error
se determinar del anlisis de estabilidad.
b
a a
b
b
m m

= =
*
2
*
1
; u u
r b v a bu av v v e
v v e
m m m m
m
+ + = =
=

( ) | u u | u
T
T
u
*
~
+ = = e
r b v a b b av e
m m m
T T
+ + + = | u | u
*
~
av v a r b v r b b
m m
T
+ = = ) (
*
2
*
1
*
u u | u
| u
| u
T
m m
m m m m m
T
b v v a e
r b v a av v a r b b av e
~
) (
~
+ =
+ + + + =
)
~
, , (
~
u u t e O =
0 , ;
~
> + =
m
T
m
a b b e -a e | u
341
Considrense las dos ecuaciones del error y supngase que tienen un equilibrio
nico en el origen. Se propone la siguiente funcin candidata de Lyapunov:
Su derivada temporal es
Si se toma entonces resulta
lo que implica la estabilidad del equilibrio en el origen. Como ,
entonces resulta definida la ley de adaptacin como
u u
u
~ ~
2 2
1
)
~
, (
2 T
b
e e J + =
)
~ 1
(
~ ~ ~ ~
~ ~
)
~
(
~ ~
)
~
, (
2 2
u
| u u u
| u
u u
| u u u
+ + = + + =
= + + = + =
e b e a
b
e b e a
b
b e a e
b
e e e J
T
m
T T
m
T T
m
T
e | u =
~
0
2
s = e a J
m
constante =
*
u
u u

=
~
e | u =
342
De la estabilidad del equilibrio se concluye que las variables de estado de las
ecuaciones del error, son seales acotadas. Adems, como la referencia r
se elige como una seal acotada y el modelo de referencia es estable, su salida
resulta acotada. Tambin, de , como son acotadas, resulta
que es acotada. Entonces el vector regresor es acotado.
Ahora puede aplicarse el denominado Lema de Barbalat, que asegura que si una
funcin temporal es uniformemente continua (continua con derivada primera
acotada) y su integral absoluta es finita, la funcin tiende asintticamente a cero
con el tiempo. Aplicando el lema a la derivada temporal de la funcin de
Lyapunov, se observa que
a) es continua,
es acotado pues son acotados.
b) . Como es
acotado pues son acotados, entonces es finito.
u
~
, e
m
v
m
v v e =
m
v e,
v
|
) (t J
)
~
( 2 2 | u
T
m m m
b e a e a e e a J + = =

| u ,
~
, e
| | ) 0 ( ) ( ) (
0
J T J lim d J lim
T
T
T
=

}
t t
u u
u
~ ~
2 2
1
)
~
, , (
2 T
b
e e t J + =
u
~
, e
| | ) 0 ( ) ( lim J T J
T

343
Resulta que se cumplen las hiptesis del lema de Barbalat, pudindose concluir que
o sea
lo que significa que se cumple asintticamente el objetivo de control adaptable con
modelo de referencia.
0 )) ( ( ) (
2
= =

t e a lim t J lim
m
t t

0 ) ( lim =

t e
t
344
8.2 LineaIizacin por reaIimentacin
La linealizacin por realimentacin tiende a cancelar las no linealidades de modo
de obtener una dinmica lineal y as poder aplicar las tcnicas de control lineal.
EjempIo de motivacin:
Dado el sistema de la figura
Figura 8.4
si se elige la accin de control:
resulta (sistema lineal) con la seal v: entrada equivalente.
Ahora, tomando resulta
h a
A(h)
u
gravedad : g ; 2 ) ( gh a u h h A =
v ) ( 2 ) ( h A gh a t u + =
v = h
), (
~
,
~
t h h h h
d
= =o v
> = +
= =
= =
t t h h h
h h h h
h h h h
d
con 0 ) (
~
, 0 para 0
~ ~
~
0
~ ~
o o
o o

345
Para h
d
(t) (seguimiento) el anlisis es tambin vlido,
tomando
Figura 8.5
v = h
h
d
o
Linealizacin Planta
h
-
v u h
.
~
h h
d
o v + =

346
SoIucin generaI
La solucin del ejemplo slo puede aplicarse a sistemas que puedan ponerse en la
siguiente forma (forma cannica):
con u: entrada de control y la salida y=x. No aparecen derivadas de u en la ecuacin
dinmica del sistema.
En ecuacin de estados:
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
+ =
) 1 (
) (
) ( ) (
n
n
x
x
x
u b f x
x
x x
u
b f
x
x
u b f
x
x
x
x
dt
d
n n
n
|
|
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
|
.
|
\
|
) (
0
0
) ( ) ( ) (
2 2
1
x x x x

347
Con
y tomando
Si se eligen k
i
tal que las races estn en el semiplano izquierdo: x(t) 0.
Para seguimiento |x
d
(t)|:
Con k
i
adecuadamente elegidos (por ejemplo todos positivos), e(t) 0.
( )
v
v
=
= =
) (
) ( ,
1
n
x
0 x b f
b
u
0
0
) 1 (
1
) (
) 1 (
1 1 0
= + + +
=
x k x k x
x k x k x k
n
n
n
n
n
v
0
) ( ) 1 (
1 1 0
) 1 (
1 1 0
) (
= + + + +
+ + + + =
n n
n
n
n
n
d
e e k e k e k
e k e k e k x
v
348
EjempIo (Robtica):
En esta ecuacin, . Si se usa la ley de control
Entonces:
t
t
1 1
) (
) ( ) , ( ) (

+ =
= + +
H g q C H q
q g q q q C q q H

q q q q k q k q
q g q q q C q H
d p v d
= + + =
+ + =
~
,
~ ~
con
) ( ) , ( ) (

v
v t
>
= + +
+ + = =
t t q k k
q k q k q
q k q k q q
p v
p v
p v d
con 0 ) (
~
0 , Si
0
~ ~ ~
~ ~

v
( ) q q u
T
= = x , t
349
Nota: Si la forma cannica no es lineal en u, o sea en vez de ser
es
tambin puede aplicarse el mtodo anterior siempre que g(u) sea invertible, usando
w=g(u) u=g
-1
(w). Por ejemplo, sea w=u
4
, u=w
1/4
, que puede ser el caso de
control de flujo con una vlvula, donde u es la seccin de apertura de la vlvula.
Figura 8.6
C.L.
Linealiz
.
Planta g
-1
(w)
w
u
v
u
b f
x
x
x
n
|
|
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
) x (
0
0
) x (
1

separables ) ( ), x ( con ) (
) x (
0
0
) x (
1
u g b u g
b f
x
x
x
n
|
|
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
350
EjempIo
Considere el sistema en ecuaciones de estados,
y el objetivo que la salida siga a la referencia manteniendo los estados acotados.
Se observa que no se tiene una relacin directa entre la salida y la entrada. Para ello
se debe derivar la salida hasta que aparezca la entrada. Por ejemplo sea el sistema,
con el objetivo de control que la salida siga a la referencia . Diferenciando la
salida una vez,
que se encuentra en la forma cannica vista en los primeros ejemplos. Ahora puede
elegirse,
) (
) , (
x
x f x
h v
u
=
=
1
3
2
2
1
x v
u
u x
x
x
=
(
+
=
(
v ) (t v
d
u x x v + = =
3
2 1

d d
v-v e(t) t e t v x x u = + = + = ; ) ( ) (
3
2
3
2
u
351
por lo que en lazo cerrado resulta,
que garantiza convergencia exponencial del error de control a cero. Sin embargo, la
linealizacin se ha realizado con una parte de la dinmica del sistema. Sustituyendo
la entrada en la segunda ecuacin de estado del sistema,
resulta lo que se denomina la dinmica interna del sistema, esto es, la dinmica
que no es observada por la relacin entrada-salida. Esta dinmica debe ser tal que
garantice el acotamiento de las variables de estado involucradas, en el ejemplo.
Como el error y la referencia son acotados, por ejemplo por el valor F, resulta que
pues, y .
Puede verse que, si en las ecuaciones dinmicas se considera la segunda ecuacin
de estados como,
la dinmica interna habra resultado inestable.
0 ) ( ) ( = + t e t e
u
e v x x u x
d
= + =
3
2 2 2
;
2
x
3 / 1
2
F x s
3 / 1
2 2
cuando 0 F x x > <
3 / 1
2 2
cuando 0 F x x < >
u x =
2
352
Procedimiento de IineaIizacin entrada-saIida:
1. Diferenciar la salida hasta que la entrada aparezca (grado relativo del sistema).
2. Elegir una entrada tal que cancele las no linealidades y disee un control lineal
sobre la misma.
3. Verificar la estabilidad de la dinmica interna del sistema.
Definiciones matemticas (geometra diferenciaI)
Los conceptos de linealizacin por realimentacin se encuentran fundamentados
matemticamente en la denominada geometra diferencial. A continuacin se dan
algunas definiciones en este campo.
Campo vectoriaI: funcin suave . Una funcn es suave si
tiene derivadas continuas hasta un orden requerido.
Gradiente: dada una funcin escalar suave ,
el gradiente (vector fila) de h es
Jacobiano: dado un campo vectorial ,
el Jacobiano (matriz) se define como
n n
9 9 : ), ( f x f
) (x h
i
i
x
h
h
h
h
c
c
= V
c
c
= V ) ( ;
) (
x
x
) (x f
f
i
f i
x
f
c
c
= V
c
c
= V
,
) ( ;
) (
f
x
x f
f
353
Derivadas de Lie:
Dados una funcin escalar suave y un campo vectorial
, la derivada de Lie de h respecto de f es un escalar definido
como,
o sea la derivada direccional de h en la direccin de f.
ApIicacin recursiva de Ias derivadas de Lie.
EjempIo: Dado el sistema y la funcin candidata de Lyapunov V, su
derivada temporal puede expresarse como .
9 9
n
h h : ), (x
n n
9 9 ; , f f(x)
f
f
h h L V =
f
f
f
f f f f
f f f f
f
f
) ( ) (
...
) ( ) (
1 1
2
1
0
h L h L L h L
h L h L L h L
h h L
h h L
i i i
V = =
V = =
V =
=
f(x) x =
J L J
f
=
354
Difeomorfismo: Una funcin definida en una regin es un
difeomorfismo si es suave y tiene inversa suave. Si es todo el espacio el
difeomorfismo es global.
Lema: Sea una funcin suave definida en la regin . Si el jacobiano
no es singular en algn punto de , entonces define un difeomorfismo local en
una subregin de .
Un difeomorfismo puede ser usado para transformar un sistema no lineal en otro en
trminos de un nuevo conjunto de variables de estado, segn .
LineaIizacin entrada-saIida generaI
Considerando el sistema de una entrada y una salida descrito por la ecuaciones de
estado
La linealizacin entrada-salida significa generar una relacin diferencial lineal entre la
salida y una nueva entrada . La tcnica consiste en realizar sucesivas
diferenciaciones de la funcin de salida. As,
n n
), ( 9 9 : | | x O
1
|
O
n
9
) (x |
n
9 c O | V
O
) (x z | =
) h( y
u
x
g(x) f(x) x
=
+ =
v u
u h L h L u h v ) ( ) ( ) ( x x g f
g f
+ = + V =
) (x |
O
355
Si en un punto de la regin de inters , se verifica tambin por
continuidad en una vecindad de . Entonces,
produce una relacin lineal entre la salida y la entrada auxiliar : .
Si para todo punto en la regin de inters , se sigue diferenciando la
salida,
hasta que para algn entero r, para algn punto en la regin de
inters . En esta regin, la ley de control
aplicada a produce la relacin lineal .
El nmero r de diferenciaciones de la salida requeridas para que aparezca la entrada
u se denomina el orden relativo del sistema (que es una extensin del mismo
concepto en sistemas lineales).
0 ) ( = x
g
h L
0
x x = O
0
x
) L - (
1
h
h L
u
f
g
v =
v v = v
0 ) ( = x
g
h L O
u h L L h L v
i i i
) ( ) (
1 ) (
x x
f g f

+ =
0 ) (
1
=
x
f g
h L L
r
O
) (
1
1
v + =

h L
h L L
u
r
r
f
f g
u h L L h L v
r r r
) ( ) (
1 ) (
x x
f g f

+ = v =
) (r
v
356
Definicin (orden reIativo)
Un sistema de una entrada y una salida se dice de orden relativo r en la regin , si
para todo se verifica,
Forma normaI
Un sistema de grado relativo r puede transformarse usando la salida y sus derivadas
como parte del vector de estados del sistema. O sea, definiendo
en una regin puede definirse la forma normaI del sistema como,
O
O e x
0 ) (
1 0 0 ) (
1
=
< s =
x
x
f g
f g
h L L
r i h L L
r
i
1) - (r
,... , v v v
| | | |
T
r
T
r
v v v
) 1 (
2 1
... ...

= =
O
1
2
,
) ( ) (
...
=
=
(
(
(
(
+
=
v
u b a
r
) w(
, ,
357
Puede probarse que siempre esta representacin es posible, o sea existe un
difeomorfismo que permite obtenerla. Se observa que la dinmica del sistema se ha
descompuesto en dos, una externa de entrada-saIida que permite obtener una
relacin lineal entre la salida y y una entrada auxiliar , y una dinmica que no
depende de la entrada u y que representa la dinmica interna. Como un buen
control debe tener en cuenta ambas, es importante que la dinmica interna se
comporte bien, o sea que conduzca a estados acotados.
EstabiIizaci n IocaI asint tica
Dado el sistema de orden relativo r
Tomando:
se conduce, con los coeficientes adecuadamente elegidos, al sistema lineal estable
v
) h( y
u
x
g(x) f(x) x
=
+ =
) ... (
L
1
) (
L
1
1
1 1 0
1 1

= + =
r
r
r
r
r
r
v k v k v k v L
v L
v L
v L
u
f
f g
f
f g
v
0 ...
) ( 1
1 1 0
= + + + +

r r
r
v v k v k v k
358
Si adems, en el manifold definido por (superficie suave de dimensin n-r) se
verifica que tiene un comportamiento asintticamente estable, la ley de
control propuesta estabiliza el sistema completo localmente.
La dinmica se denomina la dinmica cero del sistema. Si esta
dinmica tiene un comportamiento asintticamente estable, se dice que el sistema es
de fase mnima.
ControI de seguimiento
Considrese el sistema de grado relativo r
y el problema que la salida siga a una referencia . Se definen,
0 =
) w(0, =
) w(0, =
) h( y
u
x
g(x) f(x) x
=
+ =
(t)
d
v
| |
) ( ) ( ) (
~
...
1
t t t
v v v
T
r
d d d
d
d

=
=

359
Se elige la ley de control,
y se verifica que la dinmica interna en la trayectoria de inters,
tiene solucin acotada y asintticamente convergente. Entonces puede asegurarse
que se cumple el objetivo de control de seguimiento,
)
~
...
~
y (
L
1
) (
L
1
1 0 1
(r)
d
1
g
1
g
v v k k v L
v L
v L
v L
r r
r
f
r
f
r
f
r
f
+ = + =

) , w(
d d d
=
lmente. exponencia 0 ) (
~
t
360
EjempIo: controI coordinado de robots mviIes (Ider y seguidor)
Objetivo de controI
ModeIo
Figura 5.6
Lder
Robot seguidor
X
U
Y
U
v
T
v
d
u
u
~
cos cos v v e
T
+ =
d
v
d
v
T
u
e
~
sen sen
~
+ + =
0 ) ( lim
~
lim
0 ) ( lim ) ( lim
= =
= =

d
t t
d
t t
d d t e
(
=
(
(
(
+
(
(
=
(
u
u
~
1
~
sen
0
~
cos
sen
cos
~
2
1
e
v
v
v
d d
v
v
e
T
T
=
(
=
(
=
=
+ =
e
~ ~
e v e
y u x
h(x) y
g(x)u f(x) x
361
| | | |
| | | |
(
(
(
+
(
(
=
(
(
(
+
(
(
=
e
u
u
e
u
u
v
d d
v
v
v
v
d d
v
v
v
T
T
T
T
1
~
sen
0
~
cos
1 0 sen
cos
1 0
1
~
sen
0
~
cos
0 1 sen
cos
0 1
2
1
u g h f h
u g h f h
1 1
2 2 2
1
V + V =
V + V =
v
v
g(x)u f(x) y + =
(
(
(
+
(
(
=
(
u
u
v
d d
v
v
v
v
T
T
1
~
sen
0
~
cos
sen
cos
2
1
| | ( ) f(x) Ky u f(x) v (x) g u
1
(
(
(
(
= =

1
~
sen
0
~
cos
1
d
| |
| |
d
v
k v
d d
v
k v e k
d
v e k v
T T
T
T
u
u
u
e
u
sen
~
~
sen sen
~
cos
~
cos
~
sen
cos
~
cos
1
2 2 1
1
+ = + =
=
Grado reIativo dos (no hay dinmica interna)
Ley de controI de IineaIizacin:
362
EjempIo: ControI de trajectoria de un robot mviI (Lawton, 2003):
ModeIo (cinemtica y dinmica)
Figura 5.7
Derivadas de tiempo de la salida:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
t
e
u
u
e
u
f
f
m
v
v
v
v
x
1
0
0
1
0 0
0 0
0 0
0
0
sen
cos
+
(
=
(
u
u
sen
cos
2
1
L
v
x
h
h
x
y
0
h
c
L
v
e
h(x) h
gu f(x) x
=
+ =

=
e u u
u u v
L
L
cos sen
sen cos
h

+
(

=
t
u u
u u
u e u e
u e u e
f
L v
L v
f
L
m
f
L
m
cos sen
sen cos
sen cos
cos sen
1
1
2
2
h

363
Defina el mapa: con inversa:
La dinmica en las coordenadas transformadas z:
(
(
(
(
(
(
+
+
=
(
(
(
(
(
(
= =
u
u e u
u e u
u
u
u
cos sen
sen cos
sen
cos
2
1
2
1
L v
L v
L v
L x
h
h
h
h
(x) z
(
(
(
(
(
(
+
+
= =

5 4 2
1
5 3 2
1
5 4 2
1
5 3 2
1
5
5 2
5 1
cos sen
sen cos
sen
cos
: : : :
: : : :
:
: L :
: L :
L L
(z) x
1
5 4 2
1
5 3 2
1
5
1
1
2
2
4
3
4
3
2
1
cos sen
cos sen
sen cos
sen cos
cos sen
: : : : :
L v
L v
:
:
:
:
:
:
L L
f
L
m
f
L
m
+ =
(

+
(

=
(
=
(
u
u u
u u
u e u e
u e u e
364
Tomando la ley de control como:
La dinmica del sistema de lazo cerrado resulta:
Si se toma:
Entonces la dinmica linealizada queda como:
La dinmica cero (din mica interna con z
1
,z
2
,z
3
,z
4
=o) es la cual es estabIe.
(
(

=

u e u e
u e u e
u u
u u
sen cos
cos sen
cos sen
sen cos
2
2
1
1
1
L v
L v
f
L
m
f
L
m
v u
(
=
+ =
=
(
=
(
2
1
5 4 2
1
5 3 2
1
5
4
3
4
3
2
1
cos sen
:
:
: : : : :
:
:
:
:
:
:
L L
h
v
y K y K y v
d d

~ ~
=
p
0 h K h K h
v h
d p
= + +
=

~ ~ ~
0
5
= :
365
Nota (incertidumbres en eI modeIo):
El mtodo de la linealizacin por realimentacin se basa en un conocimiento preciso
del modelo. El modelo puede tener incertidumbres de dos tipos:
a) Incertidumbres estructuradas o paramtricas: se conoce la estructura del modelo
pero se tiene un conocimiento imperfecto de los parmetros includos en el modelo.
Por ejemplo coeficientes de friccin no bien conocidos.
b) Incertidumbres no estructuradas o de dinmicas no modeladas: sta afecta a la
estructura del modelo matemtico. Por ejemplo friccin no modelada o
defectuosamente modelada, como es el caso de asumirla lineal cuando en realidad
es ms compleja.
Supngase que en el modelo cannico conocido las incertidumbres paramtricas son
expresadas por trminos estimados:
El modelo del sistema incluye los trminos exactos y adems la incertidumbre
estructural d(t):
u b f x
n
) (
`
) (
`
) (
x x + =
) ( ) ( ) (
) (
t d u b f x
n
+ + = x x
366
Tomando la ley de control en base al modelo conocido:
resulta la siguiente ecuacin de lazo cerrado:
Sustituyendo v en funcin de los errores de control:
Entonces no se puede afirmar que el error converge a cero y se requiere un anlisis
del trmino q. Obviamente, si se conoce exactamente el modelo y no se tienen
incertidumbres estructurales, se recupera la ecuacin homognea y el error
converge a cero.
Para los casos de modelos con incertidumbres importantes, se utilizan los diseos de
controI robusto y de controI adaptabIe. A continuacin se describe un diseo
particular de control robusto. En el control adaptable se realiza una estimacin en
lnea del modelo del sistema.
( ) 0 b f
b
u = =
`
con ,
`
`
1
v
) , , x (
` `
) 1
`
(
)
`
(
`
)
`
(
`
1 1 ) (
1 ) (
) ( 1
d f b b d f b b x
f b b d f x
d f x f b b
n
n
n
v q v v
v v v
v
= + + =
+ + + =
=

) , , x (
) ( ) (
d e k e k e e k e k x x
p v p v
n
d
n
v q = + + = + +
367
8.3 ControI desIizante
El control deslizante es un diseo de control robusto (escasa sensibilidad a las
incertidumbres del modelo, lo que asegura buen desempeo ante stas).
Considrese el modelo del sistema en la forma:
Se define una superficie de deslizamiento s(t) en el espacio de estados mediante la
ecuacin
Por ejemplo para n=2,
y puede asegurarse que
Entonces el problema de obtener un error de
control igual a cero se reduce al de mantener
al sistema en la superficie s(t). De este modo Figura 8.7
se ha reducido la complejidad del problema, de una ecuacin de orden n del sistema
a la ecuacin de la superficie deslizante.
s=0
d d
x x +
x
x
d
x
u g f x
n
) ( ) (
) (
x x + =
0 ,
~
; 0
~
) , x (
1
> = =
|
.
|
\
|
+ =

d
n
x x x x
dt
d
t s
0
~ ~
= + = x x s
t t x con 0 ) (
~
368
Si las condiciones iniciales del sistema coinciden con valores deseados de x:
entonces , y el sistema permanece en la superficie
deslizante, por lo que los errores permanecen nulos.
Cuando la condicin inicial no coincide con valores deseados del estado, debe
asegurarse que el sistema tender hacia la superficie deslizante y la alcanzar en un
tiempo finito (modo de aIcance). Una vez en ella, permanecer en la misma (modo
de desIizamiento). O sea, que la superficie deslizante sea un invariante del sistema.
Esto se consigue eligiendo la ley de control u tal que se verifique la denominada
condicin de desIizamiento:
y adems que .
Esta condicin establece que la distancia al cuadrado a la superficie deslizante
disminuye a lo largo de las trayectorias (tiende hacia la superficie).
) 0 ( ) 0 (
d
x x =
0 ) 0 (
~
= x 0 , 0 ) ( > = t t s
s s
dt
d
q s
2
2
1
0 = s
369
ntegrando esta expresin entre el instante inicial y el tiempo en que alcanza la
superficie (t
r
) se obtiene una cota para este tiempo de alcance:
Una vez en el modo de deslizamiento, los errores de seguimiento convergen
exponencialmente a cero con una constante de tiempo 1/, de acuerdo a la ecuacin
de s(t).
Con el objeto de tener en cuenta la presencia de incertidumbres del modelo y de
perturbaciones, la ley de control debe ser discontinua a travs de la superficie
deslizante. Esto conduce al fenmeno de "chattering" o conmutaciones rpidas de la
accin de control, que es indeseable por implicar grandes esfuerzos de control y
excitar dinmicas parsitas de alta frecuencia.
q
q
) 0 (
0 ) ( , ) 0 ( ) (
s
t
t s t s t s
r
r r r
s
= s
370
EjempIo:
Considrese el sistema de segundo orden:
donde f est estimada como . Adems se supone que el error de estima de f est
acotado por una funcin :
Por ejemplo, si , se puede considerar la estima
, y entonces resulta la posible cota .
Ahora se define la superficie de deslizamiento,
Derivando respecto del tiempo:
La mejor aproximacin para la accin de control que logre es:
u f x + =
f
`
) , ( x x F F f f s
`
2 ) ( 1 , ) ( s s = t a senx x t a f
senx x f 5 . 1
`
= senx x F =
x x s
~ ~
+ =

x x u f x x x s
d d

~ ~
+ + = + =
0 = s
x x f u
d

~
`
` + =
371
Para satisfacer la condicin de deslizamiento, se debe agregar un trmino
discontinuo:
Ahora, k debe elegirse suficientemente grande como para garantizar que se cumple
la condicin de deslizamiento:
tomando,
) sgn( ` s k u u =
| | ( ) s k s f f s s k f f s s s
dt
d
= = =
`
) sgn(
`
2
1
2
s s
dt
d
F k
q
q
s
+ =
2
2
1
372
EjempIo:
Ahora considrese el sistema:
donde la ganancia de control b es incierta pero con cotas:
Como b es un valor multiplicativo, se elige la estima como la media geomtrica,
. Resultan las siguientes cotas,
Ahora se calcula la accin de control. Para la mejor estima de u es:
Considerando que hay incertidumbres se agrega el trmino discontinuo:
bu f x + =
max min
b b b s s < 0
max min
`
b b b =
min
max
1
`
b
b
b
b
=
s s
|
| |
0 = s
| | x x f b u
d

~
` `
`
1
+ =

| | ) sgn(
~
` `
1
s k x x f b u
d
+ =

373
Ahora corresponde calcular el valor de k(x) para que se verifique la condicin de
deslizamiento:
La condicin de deslizamiento,
se verifica si se toma:
Se observa que ha aumentado el valor de k respecto del ejemplo anterior por la
incertidumbre en b.
| |
( ) ( )( ) ) sgn(
`
~
`
1
` `
~
) sgn(
~
` `
~ ~
1 1 1
1
s k b b x x b b f b b f s
x x s k x x f b b f s
x x bu f x x x s
d
d d
d d

+ + =
+ + + =
+ + = + =

( ) ( )( ) { } s s s k b b x x b b f b b f s s
d
q s + + =

) sgn(
`
~
`
1
` `
1 1 1

( )( )
( )
( ) ( )( )
( ) ( ) x x f F k
b b F f f
b b x x f b b f f b b k
f f f f
b b x x b b f f b b k
d
d
d

~
`
1
`
,
`
`
~
`
1
` ` `
` `
`
~
1
` ` `
1
1 1 1
1 1 1
| q |
|
q
q
+ + >
s s
+ + + >
+ =
+ + + >

374
EjempIo (robtica):
con d(t) un vector de perturbacin
La ecuacin dinmica del robot manipulador puede escribirse como expresin lineal
de los parmetros:
Existe incertidumbre en los parmetros u y en la perturbacin d(t), pero se conocen
cotas de las mismas:
) ( ( t d g(q) )q q C(q, q q) H + + + = t
|
|
|
.
|
\
|
=
) (
...
) (
) (
1
t d
t d
t d
n
) ( 0 ) q , q (q, t d Y + =

t
f f f f f
i i
p f A
n i D t d
u u u u = = s
= s
`
~
, ... 1 ,
~
... 1 , ) (
375
Siguiendo el procedimiento de diseo:
Resulta la siguiente estima para la ley de control
Ahora se desea contemplar las incertidumbres y tambin aprovechar las propiedades
fsicas del robot vistas en un ejemplo de la seccin 7.1. Por ello se propone la
siguiente ley de control:
con
Denominando y teniendo en cuenta
la expresin lineal en los parmetros:
( ) 0
~ ~
~ ~
!
1
= + = + =
+ =
q q d g q C H q q q s
q q s
d d

| | g q C q q H
d
`
`
~
`
` + + =
t
| | | | ) sgn( `
`
~
`
s K g s q C q q H
d
+ + =
t
) diag(k
) sgn(
...
) sgn(
) sgn(
i
1 1
=
|
|
|
.
|
\
|
= K
s k
s k
s K
n n
q q a
d

~
=
) sgn(
`
) , , ( s K q q a Y = u t

376
Ahora corresponde hacer cumplir la condicin de deslizamiento que para el caso del
robot conviene expresarla del siguiente modo:
donde:
Resulta entonces:
s + =
i
i
T T T
s s H s s H s Hs s
dt
d
q
2
1
2
1
{ }
( )
( )
) sgn( )
~
(
)
~
( ) sgn( )
~
(
)
~
( ) sgn(
`
)
~
( ) sgn(
`
~
) ) sgn(
`
) , , ( (
1 1 1
1 1 1
1 1
1 1
1
s K H d H Cs Y H
q q a s K H d H Cs Y H
q q s K H d Cs Ha Y Y H
q q s K H d g Cs Cs q C Ha Ha Y H
q q d g q C s K q q a Y H s
d
d
d
d

=
= + =
= + =
= + + =
= + =
u
u
u u
u
u
s + =
= + =
i
i
T T T T T
T T T
s s H s s K s d s Cs s Y s
s H s s H s Hs s
dt
d
q u

2
1
) sgn(
~
2
1
2
1
377
Por la propiedad de antisimetra de la matriz
resulta:
Para cumplir la condicin de deslizamiento se requiere que:
Nota ("chattering "): El efecto de "chattering" o de conmutaciones rpidas
alrededor de la superficie de deslizamiento es un fenmeno intrnseco de este tipo de
controladores. Por lo general es indeseable pues implica grandes esfuerzos de
control y puede excitar dinmicas de alto orden. Para evitarlo se sustituye la funcin
discontinua del signo por una funcin de saturacin:
que introduce una zona alrededor de la superficie
deslizante, donde puede encontrarse la trayectoria.
C
H
s =
i
i
T T T T
s s K s d s Y s Hs s
dt
d
q u ) sgn(
~
2
1
q + + >
i f
f
f i i
D A Y k
,
) / sat( | s k
s
u
|
378
El ancho de esta regin est dada por |:
Esto introduce un error de control, que es el precio de obtener acciones de control
ms suaves.
Figura 8.8
s=0
|
|/
x
x
{ } 0 , ) , ( , ) ( > s = | | t s t B x x
379
CIcuIo de Ios errores de controI
Cuando se utiliza una funcin de saturacin para evitar las conmutaciones rpidas,
se admite un error de control que puede calcularse de la siguiente manera.
Los errores permanecen en la regin que no verifica , o sea
Tambin, de un anlisis de cotas sobre la ecuacin del error,
x x x x x x J
J
x x
~ ~
)
~
(
~ ~ ~
2
x
~
~ ~
2
2
| |
|
+ = = =
=
= +
0 < J
x x
~ ~
2
| s
|
s x
~
| 2
~
s x
380
8.4 Ejercicios
8.1 Para el caso presentado en "Diseo de un controlador (regulacin a cero)" y
"Diseo de un controlador (posicionamiento)", estudiar si se puede probar la
convergencia asinttica de los errores de control a cero (estabilidad asinttica).
8.2 Para el sistema de control adaptable de una planta lineal, realizar simulaciones
digitales para verificar el comportamiento del sistema de control y la evolucin de los
parmetros estimados. Elegir valores para los parmetros de la planta y del
controlador.
8.3 Para el sistema de pndulo con friccin, calcular el control de linealizacin por
realimentacin para seguimiento de una referencia de movimiento angular.
8.4 Para el siguiente sistema que representa la dinmica de un vehculo
submarino,
obtenga la ley de control de deslizamiento asumiendo incertidumbre en la masa m y
en el coeficiente de friccin c.
u x x c x m = +
381
Revisin
Diseo usando Lyapunov: condiciones para que la funcin candidata sea funcin de
Lyapunov.
Linealizacin por realimentacin: dos lazos, uno de linealizacin y otro de control del
sistema lineal resultante.
Control deslizante: llevar (alcance) y mantener (deslizamiento) al sistema en una
superficie deslizante, donde converge a los valores deseados del vector de estados.

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0 , cos sen > + = k k o o o e

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