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TRANSFORMADA Z
A transformada t f d Z uma ferramenta f t i importante t t para anlise e projeto de sistemas discretos. Com a transformada Z, possvel converter q de diferena lineares e invariantes no equaes tempo para equaes algbricas, alm de transformar operaes de convoluo em multiplicao. multiplicao Pode se dizer que a transformada Z tem a mesma Pode-se importncia para sistemas discretos que a transformada de Laplace tem para sistemas contnuos. t
TRANSFORMADA Z: DEFINIO 1
Dada uma sequncia causal (nula para instantes de tempo negativos) do tipo:
OBS.: A varivel pode ser entendida como um operador de atraso de um intervalo de amostragem.
TRANSFORMADA Z: DEFINIO 2
TRANSFORMADA Z: DEFINIO 2
EXEMPLO
Aplicando a Definio 1:
CONCLUSES
Embora a mesma transformada Z possa ser obtida pelas duas maneiras mostradas anteriormente, cada uma tem suas vantagens e desvantagens. desvantagens Definio 1:
Definio 2:
Permite tratar Z como uma varivel complexa p Possibilidade de usar as diversas propriedades da transformada de Laplace (linearidade, deslocamento no tempo, etc.)
CONCLUSES
Fica claro que possvel utilizar a transformada de Laplace para estudar sistemas discretos discretos, sistemas contnuos e sistemas mistos. Entretanto, a transformada Z oferece uma grande p na notao para p sistemas discretos, simplificao simplificando bastante o esforo para anlise e projeto desses sistemas.
(I) (II)
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A substituio por no causa nenhum efeito. Assim, a transformada Z obtida usando a Definio 2 apresenta o mesmo resultado da Definio 1.
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Usando a Definio 1:
Aplicando a identidade (II), tem-se a seguinte forma fechada para a transformada Z do degrau unitrio it i discreto: di t
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OBS OBS.:
importante notar que a identidade (II) vlida apenas para |z| < 1. Isto significa que a transformada Z obtida apresenta uma regio de convergncia fora dessa regio que no vlida. A regio de convergncia deve ser dada claramente tomando-se tomando se a transformada nos dois lados de funes que apresentam valores no-nulos para tempos negativos. Porm, P para funes f temporais t i que so nulas l para o tempo negativo, pode-se aplicar a transformada Z em apenas um dos lados e estender a regio de convergncia, com a transformada Z obtida sendo vlida em todo o plano-Z.
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Seja:
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A li Aplicando-se d a Definio D fi i 1: 1
Da mesma forma que para o degrau, pode-se estender para todo o p plano-Z, , j j a validade da transformada Z p que a funo nula para valores negativos.
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
A transformada Z pode ser obtida a partir da t transformada f d d de L Laplace, l como mostrado t d na Definio 2.
Desta D t forma, f a transformada t f d Z compartilha tilh de d uma srie de propriedades que a transformada de Laplace apresenta. apresenta
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
Linearidade:
Exemplo:
Soluo:
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
Atraso no tempo:
Exemplo:
Soluo:
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
Avano no tempo:
Prova:
Aplicando a Definio 1 para uma funo discreta no tempo avanada em um intervalo de amostragem, g , tem-se:
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
, pode-se
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
Exemplo:
Soluo:
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
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CONVOLUO (LEMBRETE!)
Convoluo C l um operador d que, a partir ti de d duas d funes, produz uma terceira. O conceito de convoluo est ligado ao de mdia mvel, sendo crucial no estudo de sistemas lineares invariantes no tempo. A notao para a convoluo l de d f e g f * g. Ela El definida como a integral do produto de uma das funes com uma cpia invertida, com relao a um d t determinado i d plano, l d da outra. t Af funo resultante lt t depende do valor deste deslocamento. A definio de convoluo pode ser aplicada tanto para funes de contnuo quanto para funes de domnio discreto.
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
Convoluo Discreta:
Prova:
Suponha que o resultado da convoluo seja dado por {y(k)}, de tal forma que: q
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
Exemplo:
Usando o teorema da convoluo, basta multiplicar as transformadas Z de cada uma das funes:
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
Prova:
Lado esquerdo
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
Exemplo:
Soluo:
PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
Diferenciao Complexa:
Prova:
F Fazendo d i inicialmente i i l t m = 1: 1
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
Supondo S d agora que m pode d assumir i qualquer l valor l e definindo a seguinte sequncia:
PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
Exemplo:
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TRANSFORMADA Z INVERSA
torna-se necessrio calcular a transformada Z inversa para obter a soluo no domnio do tempo.
uma integral complexa pode ser utilizada para se obter a transformada inversa; integral geralmente trabalhosa para ser resolvida e raramente necessria em aplicaes de engenharia.
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Baseia-se na Definio 1, que relaciona uma srie t temporal l com sua transformada t f d Z diretamente. di t t Utiliza-se U ili a diviso di i l longa para se obter b tantos termos quanto forem desejados a partir da expanso da transformada Z. Depois, usando os coeficientes da expanso, Depois expanso podepode se escrever a sequncia no tempo.
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Procedimento:
1) Usando a diviso longa, expanda F(z) como uma srie para obter:
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E Exemplo: l
Soluo:
1) Diviso longa:
z+1 / z2 + 0,2 /__ 0 2z + 0,1 01 z 0,2 0,1 z1 z1 + 0,8 z2 0,26 z3 + ... -------------------------0 8 0,1 0,8 0 1 z1 0,8 0,16 z1 0,08 z2 ------------------------------- 0,26 0 26 z1 0,08 0 08 z2 0,26 z1 + 0,52 z2 + 0,026 z3 -------------------------------------0 44 z2 + 0,026 0,44 0 026 z3 37 ...
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Mtodo Mt d quase idntico id ti ao utilizado tili d na obteno bt d da transformada de Laplace inversa. Entretanto, como a maioria das funes que representam sistemas discretos possuem o termo z no seu numerador, geralmente mais conveniente expandir di F(z)/z, ao i invs d de somente F(z). ) Assim como para as transformadas de Laplace, a expanso em fraes parciais permite que se escreva a funo original como uma soma de funes mais simples, p , cujas j transformadas Z sejam j funes no tempo discreto conhecidas. As funes no tempo mais utilizadas utilizadas, assim como suas transformadas Z so mostradas a seguir:
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Utili Utiliza-se o mtodo t d dos d resduos. d O resduo d de d uma funo f F(z) para um plo l simples zi dado por:
OBS.: Como a maioria das transformaes na tabelda b ld de d transformadas f d Z inclui i l i um termo z no numerador, conveniente em muitos casos fazer a expanso de F(z)/z, como ser mostrado a seguir.
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Soluo:
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Pode-se obter a transformada inversa usando a propriedade de atraso no tempo (slide 19), com f(k) sendo dada por:
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Recapitulando:
Usando F(z)/z:
Usando F(z): Variando-se k nas duas expresses, p , verifica-se q que as duas expresses so completamente equivalentes. OBS.: Embora seja mais simples e direto obter a expanso em fraes parciais sem dividir a funo por z, existem situaes onde esta diviso ir simplificar p bastante os clculos.
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EXERCCIO
Soluo:
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S l Soluo:
O resduo dos plos reais podem ser calculados como mostrado d para o caso anterior: i
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Os coeficientes O fi i A e B podem d ser encontrados d i igualando-se l d os coeficientes da funo F(z)/z original com os da funo na forma expandida. Desta forma, aps algumas manipulaes algbricas, temse:
Os dois primeiros termos podem ser localizados facilmente na tabela de transformadas. transformadas O terceiro termo deve ser arrumado para que a tabela possa ser utilizada (slide 50).
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Com: Igualando g os coeficientes de z no numerador, , obtm-se: Resultando em: Utilizando a tabela de transformadas Z, pode-se obter o valor de f(k), para k > 0:
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Soluo:
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J o resduo d d dos plos l repetidos id podem d ser obtidos b id como mostrado a seguir:
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O S OBS.:
Esta soluo poderia ter sido obtida diretamente, utilizando a propriedade de atraso no tempo tempo, se ao invs de expandir F(z) em fraes parciais, a funo fosse colocada na forma:
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O valor inicial de um sinal causal (sinal nulo para instantes de tempo negativos) dado por:
P Prova:
A li Aplicando-se d o limite: li it
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Verifique a validade do teorema do valor final para uma sequncia exponencial decrescente:
S l Soluo:
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Soluo:
OBS.: Expandindo-se OBS E di d F(z) em fraes f parciais, i i tem-se t t trs termos: t Degrau unitrio Exponencial bk k Exponencial c A validade do resultado depende da sequncia convergir para uma sequncia constante quando k tende a infinito:
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>> num = 5*[1 3] num = 5 15 >> den = [1 0.1 0.4 0] den = 1.0000 0.1000 0.4000 >> roots(den) ( ) ans = 0 0.0500 + 0.6305i 0.0500 0.6305i
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>> g=tf(4,[1 2 4]) Transfer function: 4 ------------s^2 + 2 s + 4 >> gd=c2d(g,0.1, gd=c2d(g 0 1 'zoh') zoh ) Transfer function: 0.01867 z + 0.01746 ---------------------z^2 - 1.783 z + 0.8187 p g time: 0.1 Sampling >>
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Outras funes:
d2c
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S l Soluo:
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Calcula-se os resduos:
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70