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ENGENHARIA DE CONTROLE II

II. SISTEMAS DISCRETOS E AMOSTRADOS


II.3. TRANSFORMADA Z E TRANSFORMADA Z INVERSA

Engenharia de Controle e Automao Prof. Andr Ferreira

TRANSFORMADA Z

A transformada t f d Z uma ferramenta f t i importante t t para anlise e projeto de sistemas discretos. Com a transformada Z, possvel converter q de diferena lineares e invariantes no equaes tempo para equaes algbricas, alm de transformar operaes de convoluo em multiplicao. multiplicao Pode se dizer que a transformada Z tem a mesma Pode-se importncia para sistemas discretos que a transformada de Laplace tem para sistemas contnuos. t

TRANSFORMADA Z: DEFINIO 1

Dada uma sequncia causal (nula para instantes de tempo negativos) do tipo:

A sua transformada Z definida como:

OBS.: A varivel pode ser entendida como um operador de atraso de um intervalo de amostragem.

TRANSFORMADA Z: DEFINIO 2

Dada a seguinte representao de um trem de impulsos de um sinal discreto:

A sua transformada de Laplace pode ser escrita como:

TRANSFORMADA Z: DEFINIO 2

Aplicando-se a seguinte igualdade:

Chega-se a expresso mostrada anteriormente:

EXEMPLO

Para a sequncia abaixo, obtenha sua transformada Z:

Aplicando a Definio 1:

CONCLUSES

Embora a mesma transformada Z possa ser obtida pelas duas maneiras mostradas anteriormente, cada uma tem suas vantagens e desvantagens. desvantagens Definio 1:

Evita o uso de impulsos e da transformada de Laplace

Definio 2:
Permite tratar Z como uma varivel complexa p Possibilidade de usar as diversas propriedades da transformada de Laplace (linearidade, deslocamento no tempo, etc.)

CONCLUSES

Fica claro que possvel utilizar a transformada de Laplace para estudar sistemas discretos discretos, sistemas contnuos e sistemas mistos. Entretanto, a transformada Z oferece uma grande p na notao para p sistemas discretos, simplificao simplificando bastante o esforo para anlise e projeto desses sistemas.

IDENTIDADES USADAS PARA DERIVAR TRANSFORMADAS Z DE FUNES BSICAS

(I) (II)

TRANSFORMADA Z DO IMPULSO UNITRIO

Considerando o impulso discreto:

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TRANSFORMADA Z DO IMPULSO UNITRIO

Aplicando A li d aD Definio fi i 1, 1 a transformada t f d Z do d impulso unitrio dada por:

A partir da Definio 2, pode-se fazer ,o que leva seguinte transformada de Laplace:

A substituio por no causa nenhum efeito. Assim, a transformada Z obtida usando a Definio 2 apresenta o mesmo resultado da Definio 1.

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TRANSFORMADA Z DO DEGRAU UNITRIO DISCRETO

Considere a seguinte sequncia:

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TRANSFORMADA Z DO DEGRAU UNITRIO DISCRETO

Usando a Definio 1:

Aplicando a identidade (II), tem-se a seguinte forma fechada para a transformada Z do degrau unitrio it i discreto: di t

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TRANSFORMADA Z DO DEGRAU UNITRIO DISCRETO

OBS OBS.:

importante notar que a identidade (II) vlida apenas para |z| < 1. Isto significa que a transformada Z obtida apresenta uma regio de convergncia fora dessa regio que no vlida. A regio de convergncia deve ser dada claramente tomando-se tomando se a transformada nos dois lados de funes que apresentam valores no-nulos para tempos negativos. Porm, P para funes f temporais t i que so nulas l para o tempo negativo, pode-se aplicar a transformada Z em apenas um dos lados e estender a regio de convergncia, com a transformada Z obtida sendo vlida em todo o plano-Z.

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TRANSFORMADA Z DE UMA EXPONENCIAL DISCRETA

Seja:

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TRANSFORMADA Z DE UMA EXPONENCIAL DISCRETA

A li Aplicando-se d a Definio D fi i 1: 1

Usando-se a identidade ( (II), ), pode-se p escrever:

Da mesma forma que para o degrau, pode-se estender para todo o p plano-Z, , j j a validade da transformada Z p que a funo nula para valores negativos.

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

A transformada Z pode ser obtida a partir da t transformada f d d de L Laplace, l como mostrado t d na Definio 2.

Desta D t forma, f a transformada t f d Z compartilha tilh de d uma srie de propriedades que a transformada de Laplace apresenta. apresenta
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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Linearidade:

Exemplo:

achar h a transformada t f d Z da d sequncia i causal: l

Soluo:

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Atraso no tempo:

Exemplo:

achar h a transformada t f d Z da d sequncia i causal: l

Soluo:

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Avano no tempo:

Prova:

Aplicando a Definio 1 para uma funo discreta no tempo avanada em um intervalo de amostragem, g , tem-se:

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Adicionando-se e subtraindo-se a condio inicial:

Alterando-se o ndice do somatrio para reescrever a transformada Z como:

, pode-se

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Exemplo:

usando a propriedade de avano no tempo, ache a transformada Z da sequncia causal: transformada-Z

Soluo:

a sequncia pode ser escrita na forma:

onde g(k) a funo exponencial p usando a propriedade de avano no tempo:

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Soluo mais simples:

Reescrever a sequncia na forma:

Aplicar a propriedade de linearidade da transformada Z:

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CONVOLUO (LEMBRETE!)

Convoluo C l um operador d que, a partir ti de d duas d funes, produz uma terceira. O conceito de convoluo est ligado ao de mdia mvel, sendo crucial no estudo de sistemas lineares invariantes no tempo. A notao para a convoluo l de d f e g f * g. Ela El definida como a integral do produto de uma das funes com uma cpia invertida, com relao a um d t determinado i d plano, l d da outra. t Af funo resultante lt t depende do valor deste deslocamento. A definio de convoluo pode ser aplicada tanto para funes de contnuo quanto para funes de domnio discreto.

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Convoluo Discreta:

Prova:

Suponha que o resultado da convoluo seja dado por {y(k)}, de tal forma que: q

com f(ki)=0, i > k (sequncia causal)

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

A i pode-se Assim, d colocar l Y(z) na f forma:

Alterando o ndice do somatrio de k para j = (k i), ) tem-se: tem se:

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Exemplo:

Ache a transformada Z da convoluo entre dois degraus amostrados. amostrados So o: Soluo:

Usando o teorema da convoluo, basta multiplicar as transformadas Z de cada uma das funes:

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Multiplicao por um exponencial:

Prova:
Lado esquerdo

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Exemplo:

Obtenha a transformada Z da seguinte sequncia exponencial:

Soluo:

Lembrando que a transformada Z do degrau amostrado vale: l

Assim, f(k) pode ser reescrita como:


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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Aplicando-se A li d a propriedade i d d d da multiplicao l i li por um exponencial:

OBS.: Lembre-se que conforme visto anteriormente:

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Diferenciao Complexa:

Prova:

F Fazendo d i inicialmente i i l t m = 1: 1

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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Supondo S d agora que m pode d assumir i qualquer l valor l e definindo a seguinte sequncia:

Pode-se obter a seguinte transformada:

Substituindo Fm(z), tem-se:


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PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

Exemplo:

Achar a transformada Z da rampa amostrada, representada pela sequncia: So o: Soluo:

Lembrando que a transformada Z do degrau amostrado vale:

Pode-se reescrever f(k) como: Aplicando-se a propriedade da diferenciao complexa:

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TRANSFORMADA Z INVERSA

P i i l propsito Principal it da d transformada t f d Z:

simplificar a soluo de problemas de tempo discreto.

torna-se necessrio calcular a transformada Z inversa para obter a soluo no domnio do tempo.

Transformada Z anloga transformada de Laplace:

uma integral complexa pode ser utilizada para se obter a transformada inversa; integral geralmente trabalhosa para ser resolvida e raramente necessria em aplicaes de engenharia.

Duas maneiras mais simples de se obter a transformada Z:

1) Diviso longa (contnua):

pode d f fornecer qualquer l nmero de d termos t d da srie i que forem f desejados. d j d

2) Expanso em fraes parciais:

similar transformada de Laplace inversa. inversa

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TRANSFORMADA Z INVERSA: DIVISO LONGA

Baseia-se na Definio 1, que relaciona uma srie t temporal l com sua transformada t f d Z diretamente. di t t Utiliza-se U ili a diviso di i l longa para se obter b tantos termos quanto forem desejados a partir da expanso da transformada Z. Depois, usando os coeficientes da expanso, Depois expanso podepode se escrever a sequncia no tempo.
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TRANSFORMADA Z INVERSA: DIVISO LONGA

Procedimento:

1) Usando a diviso longa, expanda F(z) como uma srie para obter:

2) A transformada Z inversa pode ser representada pela sequncia:

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TRANSFORMADA Z INVERSA: DIVISO LONGA

E Exemplo: l

Obtenha a transformada Z inversa da funo abaixo:

Soluo:

1) Diviso longa:

z+1 / z2 + 0,2 /__ 0 2z + 0,1 01 z 0,2 0,1 z1 z1 + 0,8 z2 0,26 z3 + ... -------------------------0 8 0,1 0,8 0 1 z1 0,8 0,16 z1 0,08 z2 ------------------------------- 0,26 0 26 z1 0,08 0 08 z2 0,26 z1 + 0,52 z2 + 0,026 z3 -------------------------------------0 44 z2 + 0,026 0,44 0 026 z3 37 ...

TRANSFORMADA Z INVERSA: DIVISO LONGA

Considerando apenas os 3 primeiros termos da sequncia, tem-se:

2) Aplicando-se a transformada inversa:

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TRANSFORMADA Z INVERSA: EXPANSO EM FRAES PARCIAIS

Mtodo Mt d quase idntico id ti ao utilizado tili d na obteno bt d da transformada de Laplace inversa. Entretanto, como a maioria das funes que representam sistemas discretos possuem o termo z no seu numerador, geralmente mais conveniente expandir di F(z)/z, ao i invs d de somente F(z). ) Assim como para as transformadas de Laplace, a expanso em fraes parciais permite que se escreva a funo original como uma soma de funes mais simples, p , cujas j transformadas Z sejam j funes no tempo discreto conhecidas. As funes no tempo mais utilizadas utilizadas, assim como suas transformadas Z so mostradas a seguir:
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TABELA COM TRANSFORMADAS Z E DE LAPLACE

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TABELA COM TRANSFORMADAS Z E DE LAPLACE (CONTINUAO)

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TRANSFORMADA Z INVERSA: EXPANSO EM FRAES PARCIAIS

Procedimento para obter a transformada Z inversa:


1) Achar a expanso em fraes parciais de F(z)/z ou F(z). 2) Obter Obt a t transformada f d i inversa f(k) usando d a tabela t b l de d transformadas Z.

Deve-se considerar trs tipos de funes F(z) no domnio o o Z:


a) funes com plos reais simples (no repetidos); b) funes com plos reais simples e plos complexos conjugados; c) funes com plos repetidos.

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EXPANSO EM FRAES PARCIAIS: PLOS REAIS SIMPLES

Utili Utiliza-se o mtodo t d dos d resduos. d O resduo d de d uma funo f F(z) para um plo l simples zi dado por:

onde Ai o i-simo termo da expanso

OBS.: Como a maioria das transformaes na tabelda b ld de d transformadas f d Z inclui i l i um termo z no numerador, conveniente em muitos casos fazer a expanso de F(z)/z, como ser mostrado a seguir.

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EXEMPLO: PLOS REAIS SIMPLES

Obter a transformada Z inversa de

Soluo:

a) Expanso em fraes parciais de F(z)/z:

Os resduos (A, B e C) so dados por:

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EXEMPLO: PLOS REAIS SIMPLES

D Desta forma, f multiplicando-se l i li d F(z)/z por z, tem-se:

Usando a tabela de transformadas Z, tem-se:

Mas como f(0) = 0, f(k) se reduz a:

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EXEMPLO: PLOS REAIS SIMPLES

b) Expanso E em f fraes parciais i i d de F(z) :

Os resduos (A e B) podem ser calculados usando as expresses:

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EXEMPLO: PLOS REAIS SIMPLES

D Desta forma, f a expanso de d F(z) vale: l

Usando a tabela de transformadas Z, tem-se:

Pode-se obter a transformada inversa usando a propriedade de atraso no tempo (slide 19), com f(k) sendo dada por:

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EXEMPLO: PLOS REAIS SIMPLES

Recapitulando:

Usando F(z)/z:

Usando F(z): Variando-se k nas duas expresses, p , verifica-se q que as duas expresses so completamente equivalentes. OBS.: Embora seja mais simples e direto obter a expanso em fraes parciais sem dividir a funo por z, existem situaes onde esta diviso ir simplificar p bastante os clculos.

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EXERCCIO

Ache a transformada Z inversa de

Soluo:

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EXPANSO EM FRAES PARCIAIS: PLOS REAIS SIMPLES E PLOS COMPLEXOS CONJUGADOS

Para os plos complexos conjugados, utilizam-se as seguintes relaes:

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EXEMPLO: PLOS REAIS SIMPLES E PLOS COMPLEXOS CONJUGADOS

Obter a transformada Z inversa de

S l Soluo:

Fazendo a expanso em fraes parciais de F(z)/z:

O resduo dos plos reais podem ser calculados como mostrado d para o caso anterior: i
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EXEMPLO: PLOS REAIS SIMPLES E PLOS COMPLEXOS CONJUGADOS

Os coeficientes O fi i A e B podem d ser encontrados d i igualando-se l d os coeficientes da funo F(z)/z original com os da funo na forma expandida. Desta forma, aps algumas manipulaes algbricas, temse:

De onde se obtm os valores de A e B:


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EXEMPLO: PLOS REAIS SIMPLES E PLOS COMPLEXOS CONJUGADOS

M l i li Multiplicando-se d a expanso obtida b id por z, tem-se:

Os dois primeiros termos podem ser localizados facilmente na tabela de transformadas. transformadas O terceiro termo deve ser arrumado para que a tabela possa ser utilizada (slide 50).

Pode-se reescrever a frao envolvendo os plos complexos conjugados como:

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EXEMPLO: PLOS REAIS SIMPLES E PLOS COMPLEXOS CONJUGADOS

Os termos do denominador podem ser facilmente obtidos:

Com: Igualando g os coeficientes de z no numerador, , obtm-se: Resultando em: Utilizando a tabela de transformadas Z, pode-se obter o valor de f(k), para k > 0:

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EXPANSO EM FRAES PARCIAIS: PLOS REPETIDOS

Para o caso de plos de multiplicidade r:

Os coeficientes para os plos repetidos podem ser obtidos usando-se a expresso:

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EXEMPLO: PLOS REPETIDOS

Obter a transformada Z inversa de

Soluo:

Fazendo a expanso em fraes parciais de F(z)/z:

O resduo do plo em 0,5 vale:

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EXEMPLO: PLOS REPETIDOS

J o resduo d d dos plos l repetidos id podem d ser obtidos b id como mostrado a seguir:

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EXEMPLO: PLOS REPETIDOS

M l i li Multiplicando-se d F(z)/z por z, pode-se d escrever que:

Utilizando a tabela de transformadas, obtm-se:

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EXEMPLO: PLOS REPETIDOS

O S OBS.:

Calculando f(k) para k = 0, 1 e 2, tem-se:

Assim, a transformada inversa tambm pode ser expressa Assim por:

Esta soluo poderia ter sido obtida diretamente, utilizando a propriedade de atraso no tempo tempo, se ao invs de expandir F(z) em fraes parciais, a funo fosse colocada na forma:
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TEOREMA DO VALOR INICIAL

O valor inicial de um sinal causal (sinal nulo para instantes de tempo negativos) dado por:

P Prova:

Da definio de sinais causais:

A li Aplicando-se d o limite: li it
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TEOREMA DO VALOR FINAL

Se uma sequncia possui um limite constante quando k tende a infinito, ento:

Limitaes (casos onde limite no existe):


Sequncia ilimitada (unbounded) Sequncia oscilatria

D Deve ser utilizada tili d apenas para sistemas i t estveis! t i !

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EXEMPLO 1 TEOREMA DO VALOR FINAL

Verifique a validade do teorema do valor final para uma sequncia exponencial decrescente:

S l Soluo:

Supondo a > 0 e usando a funo no domnio do tempo, temse:

Usando o teorema do valor final:

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EXEMPLO 2 TEOREMA DO VALOR FINAL

Obter o valor final da sequncia cuja transformada Z dada por:

Soluo:

Aplicando-se o teorema do valor final, tem-se:

OBS.: Expandindo-se OBS E di d F(z) em fraes f parciais, i i tem-se t t trs termos: t Degrau unitrio Exponencial bk k Exponencial c A validade do resultado depende da sequncia convergir para uma sequncia constante quando k tende a infinito:

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COMANDOS TEIS DO MATLAB

Suponha a seguinte funo de transferncia no domnio Z:

>> num = 5*[1 3] num = 5 15 >> den = [1 0.1 0.4 0] den = 1.0000 0.1000 0.4000 >> roots(den) ( ) ans = 0 0.0500 + 0.6305i 0.0500 0.6305i

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COMANDOS TEIS DO MATLAB


>> [r, [ p, k] = residue(num, id ( d ) den) r= 18.7500 2.4783i 18.7500 + 2.4783i 37 5000 37.5000 p= 0.0500 + 0.6305i 0.0500 0.6305i 0 k= []

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COMANDOS TEIS DO MATLAB

>> g=tf(4,[1 2 4]) Transfer function: 4 ------------s^2 + 2 s + 4 >> gd=c2d(g,0.1, gd=c2d(g 0 1 'zoh') zoh ) Transfer function: 0.01867 z + 0.01746 ---------------------z^2 - 1.783 z + 0.8187 p g time: 0.1 Sampling >>

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COMANDOS TEIS DO MATLAB

Outras funes:

T Transformao f d do d domnio i Z para o domnio d i s:

d2c

Transformada Z e Transformada Z inversa (usando a toolbox de manipulao simblica):


ztrans iztrans syms k n w z

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SOLUO DE EQ QUAES DE DIFERENA USANDO TRANSFORMADA Z

Resolver a equao de diferena linear abaixo: .

com as seguintes condies iniciais

S l Soluo:

Aplica-se a transformada Z em ambos os lados da equao:

Isolando-se a varivel de interesse X(z):

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SOLUO DE EQ QUAES DE DIFERENA USANDO TRANSFORMADA Z

A li Aplica-se a expanso em fraes f parciais i i de d X(z)/z:

Calcula-se os resduos:

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SOLUO DE EQ QUAES DE DIFERENA USANDO TRANSFORMADA Z

O que resulta l em:

Aplicando a transformada Z inversa, obtm-se a soluo da equao de diferena como:

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