Universidad Nacional de Colombia. Control PID.

Control PID

ResumenEl siguiente informe presenta el desarrollo de la cuarta prctica de laboratorio de la asignatura de control. Dentro de ella se verifica mediante anlisis grficos y con ayuda de la herramienta simulink de matlab, los diferentes mtodos de sintonizacin de controladores PID, as como un anlisis de su efectividad en varios casos de sus componentes proporcional, integral y derivativa. En la segunda parte se muestran diferentes mtodos de diseo de controladores para una misma planta, analizando sus limitaciones tanto en simulacin como implementados fsicamente. Palabras claves Cancelacin Polo-cero, Controlador PID, error de estado estacionario, lugar de las races, sobre pico, sintonizacin PID.

I. INTRODUCCIN

A implementacin de controladores PID es fundamental

en la realizacin de sistemas automticos. El diseo de este tipo de controladores, tiene varios mtodos, unos empricos de sintonizacin de las constantes, y otros con alguna fundamentacin terica cada uno con ventajas y desventajas que tendrn consecuencias en las caractersticas finales del sistema. Esto se analizar principalmente a partir de un anlisis grfico de las respuestas. Adems es indispensable analizar las limitaciones que tienen los mtodos durante la implementacin, que se ver en el motor lego. Existen dos tipos de controladores PID, el controlador en paralelo y en serie, la utilizacin de uno de estos depende enteramente de la aplicacin, sus funciones de transferencia son las siguientes: [ ( )( ) ]

La sintona de controladores se entiende como el ajuste de los parmetros que componen al controlador para lograr la respuesta deseada. Existen muchos mtodos para lograr sintonizar a los controladores, desde el ensayo y error hasta formas ms complejas que usan ndices de robustez. Para esta prctica de laboratorio se usaron tres mtodos de sintonizacin: Sintonizacin de Compensadores PID para Respuesta de Asentamiento de un cuarto por Ganancia Ultima : En este mtodo las caractersticas dinmicas del proceso son representadas por la ganancia Ultima de un controlador proporcional y el periodo ultimo de oscilacin del lazo. Estos parmetros, debido a que usualmente no son conocidos, se determinan de forma experimental en el proceso real. Sintonizacin de Compensadores PID para Respuesta de Asentamiento de un cuarto Usando Modelo de Primer Orden ms Tiempo Muerto (FOPDT): El anterior mtodo de Ziegler & Nichols caracteriza el proceso mediante dos constantes, la ganancia ultima y el periodo ultimo. Algunos otros mtodos de sintonizacin de controladores caracterizan el proceso mediante un modelo matemtico de primer o segundo orden con tiempo muerto, como este. Sintonizacin de Compensadores PID por criterios de Optimizacin IAE e (ITAE): Adems de los anteriores mtodos, se desarrollaron otros mtodos de sintonizacin que usan parmetros de modelos FOPDT. La especicacin de estos mtodos para la respuesta en lazo cerrado es bsicamente lograr Un mnimo error entre la variable controlada y la referencia. El error es una funcin del tiempo para toda la duracin de la respuesta, de tal manera que la suma del error en cada instante de tiempo se minimice. Existen diferentes criterios de minimizacin del error como lo son: La Integral del Valor Absoluto del Error (IAE), La Integral del Cuadrado del Error (ISE), La Integral del Valor Absoluto del Error con Peso en el tiempo (ITAE), y La Integral del Cuadrado del Error con Peso en el Tiempo (ITSE). [1]

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II. PROCEDIMIENTO La presente seccin del informe tendr como objetivo indicar la forma en que se llev a cabo el procedimiento propuesto en la correspondiente gua. Bsicamente se estructurar en dos puntos que contendrn los mtodos clsicos de sintonizacin PID y control PID por sntesis, cancelacin polo-cero y lugar geomtrico de las races. A. Metodos Clasicos de Sintonizacin PID Esta primera parte de la prctica corresponde al anlisis del efecto que tienen las diferentes acciones de control PID en un sistema de control de un proceso de orden superior.

Figura 2. Respuesta ante entrada paso del sistema de control de calor en lazo abierto

La ecuacin del sistema aproximado mediante un modelo FOPDT queda de la siguiente manera: Luego se aplicaran tres diferentes tcnicas clsicas de control de procesos y analizara sus ventajas y desventajas frente a los otros mtodos respecto a la respuesta dinmica y esttica del sistema en lazo cerrado. El control del proceso de orden superior es bsicamente un control de temperatura para el proceso de intercambio de calor, cuyo diagrama de lazo abierto se muestra en la figura (1). (1) Ahora con las mismas constantes de anlisis utilizadas en el anterior modelo y que enseamos enseguida: K=1.2444 t1=5.8836 t2=9.6854 T=5.7027 to=3.9827 Hallamos con ayuda de las formulas tericas descritas en la gua las constantes necesarias para construir un controlador PID paralelo y aadirlo posteriormente en lazo cerrado al sistema de control de calor.
Figura 1. Diagrama del sistema de control de calor en lazo abierto.

En el primer desarrollo del presente punto de la prctica, se construye en simulink un sistema en lazo abierto, segn lo muestra la figura (1), que consta bsicamente de una vlvula de control, un bloque que simula el proceso de intercambio de calor y un retardo de transporte de 2 segundos en la medicin Analizando la respuesta obtenida del sistema implementado en simulink ante una entrada paso (Figura 2), se procede a determinar una ecuacin que describa dicho comportamiento segn se especifica en la gua.

Kc=1.3811 Ti=7.9637 Td=1.990925 = 0.125 La ecuacin del nuevo controlador PID en paralelo que se aadir al sistema es: (2) El diagrama para anlisis en simulink del nuevo sistema en lazo cerrado con su respectivo controlador PID paralelo que da de la siguiente forma.

Figura 3. Diagrama simulink del sistema de control en lazo cerrado con controlador PID paralelo

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Para analizar ahora cmo reacciona el sistema de control ante variaciones de sus parmetros Kc, Ti, Td se analizar grficamente los sobre picos y tiempos de estabilizacin respectivos de cada nuevo modelo cambiando independientemente +25% o -25% cada uno de los parmetros Inicialmente veremos enseguida (Figura 4) como es la respuesta ante el paso del sistema original con controlador PID.

Figura 6. Respuesta del sistema variando Kc en -25%

Se elimina el sobre pico y hay menor oscilacin. El tiempo de establecimiento es aproximadamente el mismo del sistema original.
Figura 4. Respuesta paso del sistema con controlador PID

El sistema original ante entrada paso presenta un sobre pico aproximado del 2% y un tiempo de establecimiento de 32 segs. Cuando Vairamos Kc en + 25% la funcin de transferencia total del controlador queda:

Cuando variamos Ti en +25% la funcin transferencia total del controlador queda: (5)

(3)
La imagen de su respuesta ahora es:
Figura 7. Respuesta del sistema variando Ti en +25%

El anlisis grafico de la nueva se determin que con esta modificacin se present un sobre pico que es casi cero (inferior al 0.1%). Cuando variamos Ti en -25% la funcin de transferencia total del controlador queda:

Figura 5. Repuesta del sistema vairando K'c en +25%

(6)
Ahora la imagen de su respuesta es:

Presenta sobre pico de 25,34% una mayor oscilacin y un mayor tiempo de establecimiento aproximado de 54 segs. Cuando variamos Kc en - 25% la funcin de transferencia total del controlador queda:

(4)
La imagen de su respuesta ahora es:

Figura 8. Respuesta del sistema variando Ti en -25%

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El sobre pico presentado es de alrededor del 5% el cual es mayor al sobre pico original. El tiempo de establecimiento es muy similar al sistema original Cuando variamos Td en +25% la funcin de transferencia total del controlador queda:

B. Sintonizacin de compensadores por mtodo de ganancia ultima. Se requiri disear un controlador PI y otro PID con nuevos parmetros Kc, Pi y Td con ayuda de las frmulas tericas de del mtodo de ganancia ultima, sin embargo para esto fue necesario primero determinar las constantes Ku y Tu, basados en las caractersticas de la respuesta de lazo abierto del sistema de control de calor. El valor de las contantes Ku y Tu se encuentra a continuacin: Tu: 10 segs Ku: 3.2709

(7)
Segn la grfica que se ver a continuacin, que corresponde a la nueva respuesta del sistema cuando se introduce una variacin de +25% al parmetro Td del conrolador PID, se podr observar que el efecto de esta modificacin es un sobre pico ms grande y mayor cantidad de oscilaciones antes de lograr estabilizarse..(Figura 9).

A la hora de disear el controlador PI los parmetros de diseo obtenidos mediante las frmulas para tener en cuenta son:

Kc= 1.4867 Ti= 8.3333 La funcin del nuevo controlador PI es:

Figura 9. Respuesta del sistema variando Td en +25%

(9)
La respuesta ante entrada paso del nuevo sistema agregando el anterior controlador es como se observa en la figura 11.

Cuando variamos Td en -25% la funcin de transferencia total del controlador queda:

(8)
La respuesta del sistema es ahora como se ensea a continuacin en la Figura 10:

Figura 11. Respuesta ante entrada paso del sistema con controlador PI mtodo de ganancia ultima

Figura 10. Respuesta del sistema variando Td en -25%

Se observa que la utilizacin de un controlador basado en el diseo por mtodo de ganancia ultima (menor complejidad) el sobre pico aumenta hasta ms de 24%. El tiempo de establecimiento se ve tambin afectado ya que es ahora de 45 segundos. A la hora de disear el controlador PID los parmetros de diseo obtenidos mediante las formulas para tener en cuenta son:

Se puede determinar que cuando se realiza esta modificacin se presenta muy poca oscilacin, adems de que no hay sobre pico. El tiempo de establecimiento es de alrededor de los 27 segundos.

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Kc= 1.924 Ti= 4.9 Td= 1.225 La funcin del nuevo controlador PID es: (10)

La respuesta ante entrada paso del nuevo sistema agregando el anterior controlador es como se observa en la figura 13.

La respuesta ante entrada paso del nuevo sistema agregando el anterior controlador es como se observa en la figura 12.
Figura 13. Respuesta ante el paso del nuevo sistema con compensador PI mtodo de modelo FOPDT

Se observa que la utilizacin de este controlador afecta significativamente el tiempo de respuesta del sistema, volvindolo demasiado lento. (Tiempo de asentamiento de 107 segundo aprox.) Sin embargo no se presenta sobre pico. El diseo de controlador PID basado el mtodo de modelo FOPDT ya se encuentra listo desde las primeras secciones, se sabe que las constantes necesarias para aplicar a las frmulas de controlador PID paralelo son:

Figura 12. Respuesta ante el paso del nuevo sistema con compensador PID metodo de ultima ganancia.

Kc=1.3811 Ti=7.9637 Td=1.990925 Tambin se conoce ya la funcin de transferencia de este compensador de (2). Adems la respuesta ante estrada paso del sistema de control de calor aplicando este controlador es:

Analizando el sobre pico de esta respuesta (24% aprox), es claro que este diseo de controlador no es muy conveniente cuando se requiere un sobre pico bajo, el tiempo de establecimiento es tambin mayor al del sistema original con controlador PID diseado por mtodo FOPTD.

C. Sintonizacin de controladores para razn de asentamiento de por mtodo de modelo FOPDT Este mtodo ya fue empleado para disear en la primera parte de esta seccin un controlador PID. Sin embargo para disear el controlador PI es necesario recalcular ciertas constantes que aplicaran a la frmula del diseo de controlador paralelo. A la hora de disear el controlador PI los parmetros de diseo obtenidos mediante las formulas, para tener en cuenta son:

Figura 14. Respuesta ante entrada paso del sistema de control de calor con compensador PID mtodo de modelo FOPDT

Kc= 1.0355 Ti = 13.2624 La funcin del controlador PI es: (11)

Observando esta respuesta se puede concluir que es un muy buen controlador, ya que el sobre pico es aproximadamente del 2% y que el tiempo de asentamiento es de los ms rpidos que se ha visto hasta ahora despus de probar con varios controladores.

D. Sintonizacin de controladores por criterios de optimizacin IAE.

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A la hora de disear el controlador PI los parmetros de diseo obtenidos mediante las frmulas de este mtodo, para tener en cuenta son:

Kc= 0.829737 Ti = 7.17844 La funcin de transferencia del controlador PI diseado es: (12)
Figura 16. Respuesta ante entrada paso del sistema de control con compensador PID por criterio de optimizacion IAE

Cuando se introduce este compensador al sistema de control de calor en lazo cerrado la respuesta ante una entrada paso es como se observa en la figura 15.

Se aprecia una respuesta demasiado lenta y adems con oscilaciones muy grandes. El mximo sobre pico es de mas del 70%. Se trata de la peor respuesta ante entrada paso de este sistema modificando los controladores utilizados.

E. Sintonizacin de controladores por criterios de optimizacin ITAE. A la hora de disear el controlador PI los parmetros de diseo obtenidos mediante las frmulas de este mtodo, para tener en cuenta son:

Figura 15. Respuesta ante el paso del nuevo sistema con compensador PI criterio de optimizacin IAE

Kc= 0.654251 Ti = 6.23405 La funcin de transferencia del controlador PI diseado es: (14) Cuando se introduce este compensador al sistema de control de calor en lazo cerrado la respuesta ante una entrada paso es como se observa en la figura 17

Se observa que a pesar de ser un controlador ms sencillo que un PID presenta buenas caractersticas como inexistencia de sobre pico y tiempo de asentamiento de aproximadamente 43 segundos, que no es tan lejano al mejor tiempo de respuesta de los controladores PID que se han visto en secciones anteriores.

A la hora de disear el controlador PID los parmetros de diseo obtenidos mediante las frmulas de este mtodo, para tener en cuenta son:

Kc= 1.1922 Ti= 8.78407 Td= 1.42944 La funcin de transferencia del controlador PID es:

(13)
Cuando se introduce este compensador al sistema de control de calor en lazo cerrado la respuesta ante una entrada paso es como se observa en la figura 16.
Figura 17. Respuesta ante entrada paso del sistema con compensador PI por criterios de optimizacin TIAE.

Se destaca de esta respuesta que a pesar de tratarse de un controlador de menor complejidad que un PID, su tiempo de asentamiento no es tan extenso y que no se presenta oscilaciones ni sobre pico.

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A la hora de disear el controlador PID los parmetros de diseo obtenidos mediante las frmulas de este mtodo, para tener en cuenta son:

Kc= 1.05406 Ti= 8.22501 Td= 1.25825 La funcin de transferencia del controlador PID diseado es:

Este mtodo es menos efectivo cunado se disean controladores PI, ya que el controlador que result del desarrollo de esta prctica hizo que el sistema tuviera un tiempo de estabilizacin muy largo. Sin embargo por otra parte este controlador elimin el sobre pico. Cuando se disea por criterios de optimizacin IAE y ITAE se presenta el fenmeno contrario a criterio anterior ya que estos mtodos derivan en buenos diseos de controladores PI pero psimo diseos de controladores PID. Cuando se trabaja con uno de estos controladores PI se logran tiempos de estabilizacin bastante aceptables y baja oscilacin. Cuando se trabaja con compensadores PID de esta clase los sistemas se comportan deficientemente ante entradas paso con oscilaciones abundantes y tiempos de estabilizacin muy largos. G. Control PID por sntesis, cancelacin polo-cero y LGR. En esta parte la practica utilizamos la funcin de transferencia del motor LEGO para disear y simular sistemas de control PID para los lazos de velocidad y posicin, usando varios mtodos como el mtodo de ubicacin de polos o sntesis, cancelacin polo-cero, y el lugar geomtrico de las races (LGR). Esto se hace con el objetivo de que Los sistemas de control cumplan los requerimientos de diseo como: tiempo de estabilizacin, sobre nivel porcentual y error permanente para luego ser implementados en el sistema LEGO y su posterior anlisis con los diseos obtenidos tericamente.

(15)
Cuando se introduce este compensador al sistema de control de calor en lazo cerrado la respuesta ante una entrada paso es como se observa en la figura 18.

Figura 18. Respuesta del sistema de control ante entrada paso agregando controlador PID por criterio de optimizacin ITAE

Se aprecia una respuesta demasiado lenta y adems con oscilaciones muy grandes. El mximo sobre pico es de ms del 50%. Se trata de una de las peores respuestas ante entrada paso de este sistema modificando los controladores utilizados. F. Ventajas y desventajas de los mtodos de sintonizacin clsicos. El mtodo de sintonizacin por criterio de ganancia ultima presenta ventajas en cuanto a facilidad de sintonizacin por los clculos sencillos para hallar los paramentos Kc, Ti, Td. Los tiempos de estabilizacin son aceptables. Presentan la desventaja de tener sobre picos por encima del 20% El mtodo de sintonizacin por criterio de modelo FOPDT es muy bueno a la hora de disear compensadores PID ya que como ejemplo el controlador utilizado en esta prctica ofrece un sobre pico del 2% con uno de los tiempos de estabilizacin mas rpido.

Como el primero pas realizamos una prueba de escaln del motor LEGO, esto se hace por medio de programacin en el Bricx. Al cabo de la prueba se registraron los valores de velocidad del motor, y se procesaron en el programa MATLAB. Por medio de la herramienta ident en MATLAB obtuvimos la funcin de transferencia del sistema G(S) que se puede observar en la figura 19.

Figura 19. obtencin funcin de transferencia del Motor LEGO Como se observa en la figura anterior, la funcin de transferencia es:

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La funcin de transferencia dada es para una ganancia de 100. Para un mejor anlisis vamos a utilizar la funcin de transferencia con ganancia unitaria, que es: Tenemos:

Y para escribirlo en forma estndar, G(S) sera:

Donde A=126.6057 y B= 13.57773 definidos por: Usamos esta funcin de transferencia G(s) como base para el diseo de los sistemas de control. H. Mtodo sntesis o ubicacin de polos. Ya teniendo la funcin de transferencia de la planta G(S) procedimos a disear un controlador PI utilizando el mtodo sntesis o ubicacin de polos, para controlar la velocidad del motor LEGO. Esto sea hace utilizando la estructura del compensador de la figura 20. Por tanto teniendo los valores de A y B y los requerimientos podemos encontrar el valor de Kp y Ki que son:

Por tanto la funcin de transferencia del controlador sera:

Ahora hallamos la funcin de transferencia en lazo cerrado para la planta y el controlador diseado:

Figura 20. Sistema de control de velocidad con compensador PI Los requerimientos para el diseo de este controlador son los siguientes: Tiempo de estabilizacin: Ts = 0.5 seg. (Criterio del 5%) Sobrenivel porcentual: SP 7% Error permanente: eee = 0 Para el primer paso sabemos que teniendo un controlador tipo PI en un sistema, el error permanente se hace cero, por tanto este error no es lo preocupante. Ahora para el diseo del controlador utilizamos los otros requerimientos como base. Para esto definimos la siguiente funcin:

Graficando esta funcin de transferencia con una entrada tipo escaln obtuvimos la grfica mostrada en la figura 21.

Igualando nuestra funcin de transferencia a la definicin anterior:

Figura 21. Grfica funcin de transferencia T(S) con compensador PI entrada escaln

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Observando la figura anterior, vemos que realmente obtuvimos un tiempo de estabilizacin de aproximadamente 0.5 y un sobrepico del 7% y un error de posicin igual a cero. Luego implementamos el controlador diseado en Bricx para ver y analizar el comportamiento del Motor LEGO. Despus de haber implementado el controlador en el sistema Bricxs, se puso a funcionar al motor LEGO y se registraron los datos de velocidad de ello. Luego procedimos a extraer esos datos y los importamos a MATLAB para obtener la grfica correspondiente y poder hacer los respectivos anlisis. La grfica obtenida de la velocidad del motor LEGO se pueden observar en la figura 22:

En este mtodo, nicamente podemos garantizar que el erro de posicin sea igual a cero. Pero tenemos limitaciones para ajustar los valores de sobre pico y tiempo de establecimiento del sistema. En este mtodo se iguala el cero del controlador al polo de la planta, para su cancelacin. Por tanto:

Definimos los valores de Kp y Ki para que el cero del controlador sea igual al polo de la planta por tanto:

Entonces el controlador sera igual a:

Y la funcin de transferencia:

( Por tanto: Figura 22: Grfica funcin transferencia motor LEGO Vs. Terica (controlador PI) La grfica con varios picos muestra la funcin de transferencia del motor LEGO y la otra grfica es la de la funcin de transferencia terica. Como podemos observar en esta grfica (figura 22) el tiempo de establecimiento, el error de posicin y la ganancia requerida se cumplen en la funcin de transferencia en lazo cerrado de motor LEGO. Pero el sobre nivel se pasa de los 7% y es aproximadamente de 25%. Esto se debe a las limitaciones del sistema, ya que en este caso el controlador quiere entregar la energa necesaria en un tiempo corto, y no alcanza a detenerse en el sobre nivel del 7% y sube hasta 25%. I. Mtodo cancelacin polo cero. Luego se procedi a disear un controlador PI por el mtodo de cancelacin de polo-cero. Para este controlador tambin existen los requerimientos del controlador anterior. Para esto definimos el controlador como:

La grfica de T2(S) para una entrada escaln se puede observar en la figura 23:

Figura 23. Grfica funcin de transferencia T2(S) con compensador PI entrada escaln

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Luego se implement el controlador en el sistema Bricx, se puso a funcionar al Motor LEGO, se extrajeron los datos y se graficaron en MATLAB y obtuvimos la siguiente grfica (figura 24) para la funcin de transferencia de Motor LEGO con el controlador PI integrado.

Ahora tenemos un cambio en la planta, esto se debe a que ya no seguimos analizando la velocidad del motor sino su posicin, por tanto se multiplica un integrador por la funcin de transferencia de la planta, por tanto nuestro nuevo G(S) es igual a:

Simplificando:

Para este caso por cuestiones de tiempo se utiliz la herramienta rltool en MATLAB para hallar el valor de Kp. esta herramienta se utiliz de tal manera que se define la regin de diseo (por medio del requerimiento, en este caso SP=35%), y se definen el lugar de las races en la grfica, la interseccin del lugar de las races y la regin de diseo es el punto en el cual se debe quedar el polo. La herramienta utilizada para llegar y obtener el valor de C3 se puede observar en las figuras 25, 26 y 27. Figura 24. Funcin transferencia motor LEGO Vs. Terico por mtodo cancelacin de polos En la figura 24 se pueden observar tres grficas, la grfica de color azul con picos (la grfica superior) muestran la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado del Motor LEGO. La grfica estabilizada en 300, es la grfica de la funcin de transferencia en lazo cerrado del diseo algebraico. Y la grfica de color verde (grfica con picos en la parte inferior) muestra la seal de control. En esta parte de la prctica como anteriormente se mencion no se pudo garantizar el sobre nivel, tanto en la funcin terica como la prctica. El tiempo de establecimiento del sistema del Motor LEGO no se comporta como se esperara, es decir dura ms tiempo hasta estabilizarse y ms adelante podemos ver que no se estabiliza en 300, sino sigue teniendo picos alrededor de una amplitud de 250, es decir se tiene una ganancia de aproximadamente 250. Lo anterior mencionado es debido a las limitaciones del sistema. Como podemos observar en la figura 24 grfica inferior del control, nos damos cuenta de que los picos superiores de esta grfica son planos, esto quiere decir que el sistema se est saturando. Entonces no obtenemos el resultado esperado por las limitaciones del sistema. J. Mtodo LGR. Para esta parte de la prctica diseamos un controlador proporcional, el cual debe garantizar que el sobre pico de salida del sistema en lazo cerrado ante una entrada tipo escaln sea de 35%.

Figura 25. Lugar geomtrico de las races, punto interseccin LGR y la regin de diseo

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Figura 28. Grfica funcin de transferencia T3(S) con compensador P entrada escaln Figura 26. Funcin de transferencia obtenida por LGR Como se observa en la figura anterior, efectivamente el sobre pico tiene un 35% requerido, y el tiempo de estabilizacin nos dio aproximadamente igual a 0.552 segundos. Es decir que hemos cumplido con los requerimientos y el sistema est funcionado de acuerdo a lo esperado. Luego se implement este controlador en el Bricx para ver y analizar el comportamiento del Motor LEGO, que finalmente obtuvimos la siguientes grafica (figura 29) para ver cmo funciona el controlador a nivel prctico.

Figura 27. El valor de Kp obtenido por LGR Como se observa en la figura 27 el valor de Kp (para el controlador proporcional) es:

Entonces nuestro controlador es el siguiente:

Y la funcin de transferencia:

La grfica correspondiente a la funcin de transferencia T3(S) con una entrada tipo escaln se puede observar en la figura 28:

Figura 29. Grfica funcin de transferencia Motor Lego Vs. Funcin de transferencia terico (mtodo LGR) En la figura 29, la grfica roja es la funcin de transferencia terica con una entrada tipo escaln de amplitud 50; la grfica azul es la funcin de transferencia del Motor LEGO y la

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grfica verde es la funcin de transferencia del Controlador. Observando en esa figura, podemos darnos cuenta que el tiempo de establecimiento es relativamente ms grande que lo esperado, el sobre nivel tambin dio un valor superior al obtenido tericamente. Las ganancias de lo terico y lo prctico tambin dieron iguales y no hay error de posicin. Los efectos no deseados que se pudo ver en la figura 29 se debe a las limitaciones del sistema, si observamos el controlador del sistema en la figura 29 vemos que al principio hace su mayor esfuerzo para estabilizarse rpido pero no lo logra, ya que se satura la amplitud del controlador. Pero en general el comportamiento de este sistema en lazo cerrado e implementado en lo prctico es muy cercano a lo terico y sera un buen sistema en lazo cerrado. Controladores P, PI, PD, PID Para esta parte de la prctica se deba elegir uno de los siguientes controladores: P, PI, PD o PID. Para garantizar los siguientes requerimientos del sistema: Tiempo de estabilizacin: 0.2 seg Sobrenivel: SP 7% Error permanente: ep = 0 Para este caso elegimos el controlador PID, primero que todo el integrador de este hace que el error permanente sea cero. Segunda razn es que teniendo un controlador PID, estamos hablando de un controlador con 2 ceros, los cuales nos ayudaron mover las ramas del lugar de las races para una mejor ubicacin de los polos para as garantizar los requerimientos mencionados. Las figuras 30 y 31 muestran el procedimiento para obtener el controlador PID por medio de la herramienta rltool de MATLAB.

Figura 31. Grfica obtenida ajustando races en la grfica 2.12

Con lo anterior, la funcin de transferencia del controlador nos dio:

Llevndolo a la forma estndar:

Por tanto:

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado da:

Figura 30. El LGR para hallar el controlador PID deseado

La grfica de la funcin de transferencia en lazo cerrado con una entrada de escaln unitario se puede observar en la figura 32, como podemos observar en esta figura se logr ajustar el controlador de tal manera que el sobrenivel nos d un valor porcentual del 7%, y logramos un error de posicin igual a cero. Pero no se pudo ajustar el tiempo de establecimiento al requerimiento, esto se debe a los ceros que contiene el controlador. En este caso el tiempo de establecimiento Ts dio igual a: Ts = 0.182s.

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sistema en lazo cerrado como los anteriores tiene el problema de limitaciones, y es por eso que se tiene un sobrenivel extremadamente grande y un tiempo de estabilizacin lenta. Esto se debe a que se satura la energa que entrega el controlador, ya que cuando el controlador quiere que el sistema responda en el tiempo requerido, entrega la mxima energa, pero esta energa no alcanza para cumplir el tiempo de estabilizacin, adems esta energa se vuelve poco controlable y sobrepasa el nivel mximo de sobrenivel. Entonces en resumen son las limitaciones del sistema que no permiten que el sistema se comporte como se ha diseado.

III. CONCLUSIONES Existe gran libertad a la hora de escoger los coeficientes Kp, Ki y Kd, pero antes de elegir estos valores hay que analizar cules son las limitaciones de sistema, ya que por ms exactos que sean estos coeficientes, de igual manera si el sistema tiene limitaciones no se van a cumplir con los requerimientos. Un aumento significativo en los valores de las constantes Kc, Ti y Td en un controlador tipo PID afectaran de manera considerable la salida en lazo cerrado del sistema, llevando a sobrepicos y retardos no deseados, especialmente para Kc y Td.

Figura 32. Funcin de transferencia con PID, hallado tericamente Luego utilizamos los valores de Kd, Kp y Ki para implementar el controlador en el Bricx, y obtuvimos los datos. La grfica correspondiente a la funcin de posicin del Motor LEGO se puede observar en la figura 33.

El diseo del controlador PID usando el mtodo de ganancia ltima presento mayores niveles de sobrepico y mayores tiempos de establecimiento, por lo que este mtodo no resulta conveniente en el caso en que se desean sobrepicos bajos. El controlador PI, cuyos parmetros de diseo fueron hallados mediante el criterio de optimizacin IAE e ITAE, a pesar de ser un controlador ms sencillo que un PID, resulto ser un controlador muy efectivo pues presenta un tiempo de establecimiento igual a un controlador PID y un sobrepico menor, por otro lado, no es recomendable la utilizacin de l compensador PID diseado por estos mtodos, pues se presentaron sobrepicos de hasta el 70% y grandes oscilaciones en la salida del sistema. Es importante tener en cuenta la saturacin del sistema, pues esto puede ocasionar efectos indeseados en la respuesta del sistema, como tiempos de establecimiento ms largos.

Figura 33. Grfica funcin de transferencia Motor LEGO Observando la figura 2.15 nos damos cuenta de que la funcin de transferencia del Motor LEGO en su forma es muy parecida a la funcin de transferencia terica, con cambios en tiempo de establecimiento, sobre nivel mximo y las oscilaciones que existen en la estabilizacin. De ah hallamos que el sobrenivel es de 44% y el tiempo de estabilizacin de aproximadamente 0.4 segundos. Si promediamos las oscilaciones en el estado estacionario se puede decir con certeza que la ganancia en ambos casos (terico y prctico) dio igual a 50 que es igual a la amplitud del escaln entrada, de ah se deduce que el error de posicin es cero tambin. Es

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IV. REFERENCIAS [1] Gua

de laboratorio No. 4 Control PID, profesor David Herrera A. Universidad Nacional de Colombia.