Transformada Z

Anlise de Sistemas em Tempo Discreto

usando a Transformada Z
Edmar Jos do Nascimento
(Anlise de Sinais e Sistemas)
http://www.univasf.edu.br/edmar.nascimento
Universidade Federal do Vale do So Francisco
Colegiado de Engenharia Eltrica
Transformada Z
Roteiro
1
Transformada Z
Introduo
Propriedades
Equaes de Diferenas
Estabilidade de Sistemas
Resposta em Freqncia
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Transformada Z
Introduo
Roteiro
1
Transformada Z
Introduo
Propriedades
Equaes de Diferenas
Estabilidade de Sistemas
Resposta em Freqncia
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Transformada Z
Introduo
Denies
A transformada Z o equivalente da transformada de
Laplace para sistemas discretos
A transformada Z de um sinal x[n] denida por:
X[z] =

n=
x[n]z
n
A transformada Z inversa de X[z] dada por:
x[n] =
1
2j
_
X[z]z
n1
dz
Essa integral uma integral de contorno na direo
anti-horria em um caminho fechado no plano complexo
Transformada Z
Introduo
Denies
Simbolicamente, o par de transformadas representado
por:
X[z] = Z{x[n]}, x[n] = Z
1
{X[z]}
Combinando-se estas expresses, tem-se que:
Z
1
{Z{x[n]}} = x[n], Z{Z
1
{X[z]}} = X[z]
Uma representao bastante comum dada por:
x[n] X[z]
Transformada Z
Introduo
Denies
A transformada Z tambm uma operao linear, ou seja,
se
x
1
[n] X
1
[z], x
2
[n] X
2
[z]
Ento
a
1
x
1
[n] +a
2
x
2
[n] a
1
X
1
[z] +a
2
X
2
[z]
z uma varivel complexa e a transformada pode no
existir para todos os valores de z
Regio de Convergncia (RDC) o nome da regio do
plano complexo para a qual a transformada Z existe
Transformada Z
Introduo
Regio de Convergncia
A regio de convergncia importante para a
determinao da transformada Z inversa
Dois sinais diferentes podem ter a mesma transformada,
mas com RDCs diferentes
Assim como foi feito para a transformada de Laplace
inversa, o procedimento usual para se determinar a
transformada Z inversa utilizar uma tabela com os pares
de transformadas mais comuns
Transformada Z
Introduo
Transformada Z Unilateral
Como os sinais de interesse prtico so causais, dene-se
a Transformada Z Unilateral
A transformada Z unilateral no apresenta ambigidade
A correspondncia entre um sinal e uma transformada
um-a-um
A transformada Z unilateral denida como:
X[z] =

n=0
x[n]z
n
Como a correspondncia um-a-um, geralmente se omite
a RDC da transformada unilateral
Transformada Z
Introduo
Exemplo
Exemplo 5.1
Calcular a transformada Z e a RDC para um sinal x[n] =
n
u[n]
Soluo exemplo 5.1
X[z] =

n=0

n
z
n
=

n=0
_

z
_
n
=
1
1

z
=
z
z
, se

< 1
x[n] =
n
u[n] X[z] =
z
z
, |z| > ||
Transformada Z
Introduo
Exemplo
Exemplo 5.1
Calcular a transformada Z e a RDC para um sinal x[n] =
n
u[n]
Soluo exemplo 5.1
X[z] =

n=0

n
z
n
=

n=0
_

z
_
n
=
1
1

z
=
z
z
, se

< 1
x[n] =
n
u[n] X[z] =
z
z
, |z| > ||
Transformada Z
Introduo
Exemplo
Soluo exemplo 5.1
Transformada Z
Introduo
Exemplo
Exemplo 5.2
Calcular a transformada Z e a RDC para os sinais indicados
abaixo:
1
[n]
2
u[n]
3
cos (n)u[n]
4
O sinal x[n] mostrado abaixo
Transformada Z
Introduo
Exemplo
Soluo exemplo 5.2
[n] 1, z = 0
u[n]
z
z 1
, |z| > 1
cos (n)u[n]
. .
(e
j n
+e
j n
)
2
u[n]

z(z cos )
z
2
2z cos +1
, |z| > 1
X[z] =
4

n=0
z
n
=
4

n=0
1
z
n
=
1
z
5
1
1
z
1
=
z
z 1
(1 z
5
)
Transformada Z
Introduo
Transformada Z Inversa
O procedimento para a obteno da transformada Z
inversa similar ao usado na transformada de Laplace
Entretanto, deve-se observar que

n1
u[n 1]
1
z
Ou seja, a expanso em fraes parciais usual leva ao
aparecimento de termos em u[n 1] e no em u[n]
Para se obter uma expresso em termos de u[n]
necessrio modicar o procedimento
Expandir em fraes parciais X[z]/z
Isolar X[z] e utilizar a tabela
Transformada Z
Introduo
Exemplo
Exerccio E5.2
Calcular a transformada Z inversa de:
X
1
[z] =
z(2z 1)
(z 1)(z +0, 5)
X
2
[z] =
1
(z 1)(z +0, 5)
X
3
[z] =
9
(z +2)(z 0, 5)
2
X
4
[z] =
5z(z 1)
z
2
1, 6z +0, 8
Transformada Z
Introduo
Exemplo
Soluo exerccio E5.2
X
1
[z]
z
=
2z 1
(z 1)(z +0, 5)
=
k
1
z 1
+
k
2
z +0, 5
X
1
[z]
z
=
2/3
z 1
+
4/3
z +0, 5
X
1
[z] =
2
3
z
z 1
+
4
3
z
z +0, 5
x
1
[n] =
1
3
[2 +4(0, 5)
n
]u[n]
Transformada Z
Introduo
Exemplo
Soluo exerccio E5.2
X
2
[z]
z
=
1
z(z 1)(z +0, 5)
=
k
1
z
+
k
2
z 1
+
k
3
z +0, 5
X
2
[z]
z
=
2
z
+
2/3
z 1
+
4/3
z +0, 5
X
2
[z] = 2 +
2
3
z
z 1
+
4
3
z
z +0, 5
x
2
[n] = 2[n] +
1
3
[2 +4(0, 5)
n
]u[n]
Transformada Z
Introduo
Exemplo
Soluo exerccio E5.2
X
3
[z]
z
=
9
z(z +2)(z 0, 5)
2
=
k
1
z
+
k
2
z +2
+
k
3
z 0, 5
+
k
4
(z 0, 5)
2
=
18
z
+
0, 72
z +2
+
17, 28
z 0, 5
+
7, 2
(z 0, 5)
2
X
3
[z] = 18 0, 72
z
z +2
17, 28
z
z 0, 5
+7, 2
z
(z 0, 5)
2
x
3
[n] = 18[n] [0, 72(2)
n
+17, 28(0, 5)
n
14, 4n(0, 5)
n
]u[n]
Transformada Z
Introduo
Exemplo
Soluo exerccio E5.2
X
4
[z]
z
=
5(z 1)
z
2
1, 6z +0, 8
=
5(z 1)
(z 0, 8 +j 0, 4)(z 0, 8 j 0, 4)
=
k
1
z 0, 8 +j 0, 4
+
k

1
z 0, 8 j 0, 4
=
1, 25

5e
j 0,4636
z 0, 8 +j 0, 4
+
1, 25

5e
j 0,4636
z 0, 8 j 0, 4
X
4
[z] =
0, 5.2, 5

5e
j 0,4636
z 0, 4

5e
j 0,4636
+
0, 5.2, 5

5e
j 0,4636
z 0, 4

5e
j 0,4636
x
4
[n] = 2, 5

5(0, 4

5)
n
cos (0, 4636n +0, 4636)u[n]
=
5

5
2
_
2

5
_
n
cos (0, 4636n +0, 4636)u[n]
Transformada Z
Introduo
Funo de Transferncia
Considere um sistema LDIT com resposta ao impulso h[n]
Se a entrada desse sistema z
n
, ento:
x[n] = z
n
y[n] = h[n] z
n
y[n] =

m=
h[m]z
nm
= z
n

m=
h[m]z
m
. .
H[z]
= z
n
H[z]
H[z] = Z{h[n]}
H[z] a funo de transferncia do sistema discreto com
resposta ao impulso h[n]
Se o sistema LDIT da forma Q[E]y[n] = P[E]x[n], ento
H[z] =
P[z]
Q[z]
Transformada Z
Propriedades
Roteiro
1
Transformada Z
Introduo
Propriedades
Equaes de Diferenas
Estabilidade de Sistemas
Resposta em Freqncia
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Transformada Z
Propriedades
Propriedades da Transformada Z
As propriedades da transformada Z so teis no clculo
de algumas transformadas, bem como na resoluo de
sistemas de equaes de diferenas
Deslocamento para a direita (atraso)
se x[n]u[n] X[z]
ento x[n 1]u[n 1]
X[z]
z
= z
1
X[z]
x[n m]u[n m]
X[z]
z
m
= z
m
X[z]
Transformada Z
Propriedades
Propriedades da Transformada Z
Deslocamento para a direita (atraso)
Uma outra verso dessa propriedade pode ser obtida
notando-se que:
x[n 1]u[n 1] = x[n 1](u[n] [n])
= x[n 1]u[n] [n]x[n 1]
= x[n 1]u[n] [n]x[1]
Ento
se x[n]u[n] X[z]
ento x[n 1]u[n]
X[z]
z
+x[1]
x[n m]u[n] z
m
X[z] +z
m
m

k=1
x[k]z
k
Transformada Z
Propriedades
Propriedades da Transformada Z
Deslocamento para a esquerda (avano)
se x[n]u[n] X[z]
ento x[n +1]u[n] zX[z] zx[0]
x[n +m]u[n] z
m
X[z] z
m
m1

k=0
x[k]z
k
Transformada Z
Propriedades
Tipos de Deslocamento
Transformada Z
Propriedades
Propriedades da Transformada Z
Convoluo no tempo e na freqncia
se x
1
[n] X
1
[z] e x
2
[n] X
2
[z]
ento x
1
[n] x
2
[n] X
1
[z]X
2
[z]
x
1
[n]x
2
[n]
1
2j
_
X
1
[u]X
2
_
z
u
_
u
1
du
Para sistemas LDIT, tem-se que:
y[n] = x[n] h[n] Y[z] = X[z]H[z]
Transformada Z
Propriedades
Propriedades da Transformada Z
Multiplicao por
n
se x[n]u[n] X[z]
ento
n
x[n]u[n] X
_
z

_
Multiplicao por n
se x[n]u[n] X[z]
ento nx[n]u[n] z
dX[z]
dz
Transformada Z
Propriedades
Propriedades da Transformada Z
Valor inicial
se x[n] causal
ento x[0] = lim
z
X[z]
Valor nal
se (z 1)X[z] no possuir plos fora do crculo unitrio
ento lim
N
x[N] = lim
z1
(z 1)X[z]
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Roteiro
1
Transformada Z
Introduo
Propriedades
Equaes de Diferenas
Estabilidade de Sistemas
Resposta em Freqncia
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Soluo de Equaes de Diferenas
Vimos que:
x[n m]u[n] z
m
X[z] +z
m
m

k=1
x[k]z
k
x[n +m]u[n] z
m
X[z] z
m
m1

k=0
x[k]z
k
Para calcular a transformada Z de x[n m]u[n]
necessrio dispor dos valores x[1], x[2], , x[m]
Para calcular a transformada Z de x[n +m]u[n]
necessrio dispor dos valores x[0], x[1], , x[m1]
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Exerccio E5.10
Resolver a equao
y[n +2]
5
6
y[n +1] +
1
6
y[n] = 5x[n +1] x[n]
com y[1] = 2, y[2] = 0 e x[n] = u[n].
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Soluo exerccio E5.10
Colocando a equao na forma de atraso
y[n]
5
6
y[n 1] +
1
6
y[n 2] = 5x[n 1] x[n 2]
com y[1] = 2, y[2] = 0 e x[n] = u[n]. Tomando n = 0 como
a referncia de tempo, tem-se que:
y[n] = y[n]u[n]
y[n 1] = y[n 1]u[n]
y[n 2] = y[n 2]u[n]
x[n 1] = x[n 1]u[n]
x[n 2] = x[n 2]u[n]
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Soluo exerccio E5.10
A transformada Z de cada um dos termos vale
y[n]u[n] Y[z]
y[n 1]u[n]
1
z
Y[z] +2
y[n 2]u[n]
1
z
2
Y[z] +
2
z
x[n] = u[n] X[z] =
z
z 1
x[n 1]u[n]
1
z 1
x[n 2]u[n]
1
z(z 1)
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Soluo exerccio E5.10
Aplicando-se a transformada Z equao de diferenas,
tem-se:
Y[z]
5
6
_
1
z
Y[z] +2
_
+
1
6
_
1
z
2
Y[z] +
2
z
_
= 5
_
1
z 1
_

_
1
z(z 1)
_
Y[z]
_
1
5
6z
+
1
6z
2
_
+
1 5z
3z
=
5z 1
z(z 1)
Y[z]
_
1
5
6z
+
1
6z
2
_
=
5z 1
3z
+
5z 1
z(z 1)
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Soluo exerccio E5.10
Y[z]
_
z
2

5
6
z +
1
6
_
=
5z
2
z
3
+
5z
2
z
z 1
Y[z]
_
z
2

5
6
z +
1
6
_
=
(5z
2
z)(z +2)
3(z 1)
Y[z] =
z(5z 1)(z +2)
3(z 1)
_
z
1
2
__
z
1
3
_
Y[z]
z
=
12
z 1

15
z
1
2
+
14/3
z
1
3
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Soluo exerccio E5.10
Y[z] = 12
z
z 1
15
z
z
1
2
+
14
3
z
z
1
3
y[n] =
_
12 15
_
1
2
_
n
+
14
3
_
1
3
_
n
_
u[n]
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Exerccio E5.11
Resolver a equao
y[n] +3y[n 1] +2y[n 2] = x[n 1] +3x[n 2]
com y[0] = 1, y[1] = 2 e x[n] = u[n].
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Soluo exerccio E5.11
Colocando a equao na forma de avano
y[n +2] +3y[n +1] +2y[n] = x[n +1] +3x[n]
com y[0] = 1, y[1] = 2 e x[n] = u[n]. Tomando n = 0 como a
referncia de tempo, tem-se que:
y[n] = y[n]u[n]
y[n +1] = y[n +1]u[n]
y[n +2] = y[n +2]u[n]
x[n] = x[n]u[n]
x[n +1] = x[n +1]u[n]
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Soluo exerccio E5.11
A transformada Z de cada um dos termos vale
y[n]u[n] Y[z]
y[n +1]u[n] zY[z] z
y[n +2]u[n] z
2
Y[z] z
2
2z
x[n] = u[n] X[z] =
z
z 1
x[n +1]u[n]
z
z 1
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Soluo exerccio E5.11
Aplicando-se a transformada Z equao de diferenas,
tem-se:
z
2
Y[z] z
2
2z +3(zY[z] z) +2Y[z]
=
z
z 1
+3
_
z
z 1
_
Y[z](z
2
+3z +2) (z
2
+5z) =
4z
z 1
Y[z](z
2
+3z +2) = (z
2
+5z) +
4z
z 1
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Soluo exerccio E5.11
Y[z](z
2
+3z +2) = (z
2
+5z) +
4z
z 1
Y[z](z
2
+3z +2) =
z(z
2
+4z 1)
z 1
Y[z] =
z(z
2
+4z 1)
(z 1)(z +1)(z +2)
Y[z]
z
=
2
3
1
z 1
+2
1
z +1

5
3
1
z +2
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Soluo exerccio E5.11
Y[z] =
2
3
z
z 1
+2
z
z +1

5
3
z
z +2
y[n] =
_
2
3
+2(1)
n

5
3
(2)
n
_
u[n]
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Soluo de Equaes de Diferenas
Assim como foi feito com a transformada de Laplace,
possvel separar as componentes da resposta total
A resposta de estado nulo depende apenas da entrada,
enquanto que a resposta de entrada nula depende apenas
do estado (condies iniciais)
No exerccio E5.10, os termos da equao em Y[z] podem
ser reagrupados da seguinte maneira
Y[z]
_
z
2

5
6
z +
1
6
_
=
5z
2
z
3
. .
cond. iniciais
+
5z
2
z
z 1
. .
entrada
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Soluo de Equaes de Diferenas
Continuando com os dois termos separados, tem-se:
Y[z] =
5z
2
z
3
_
z
2

5
6
z +
1
6
_
. .
comp. entrada nula:Y
0
[z]
+
5z
2
z
_
z
2

5
6
z +
1
6
_
(z 1)
. .
comp. estado nulo:Y
EsN
[z]
Y
0
[z]
z
=
5z 1
3
_
z
1
2
__
z
1
3
_
=
3
z
1
2

4/3
z
1
3
Y
0
[z] = 3
z
z
1
2

4
3
z
z
1
3
y
0
[n] =
_
3
_
1
2
_
n

4
3
_
1
3
_
n
_
u[n]
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Soluo de Equaes de Diferenas
Y
EsN
[z]
z
=
5z 1
_
z
1
2
__
z
1
3
_
(z 1)
=
18
z
1
2
+
6
z
1
3
+
12
z 1
Y
EsN
=
18z
z
1
2
+
6z
z
1
3
+
12z
z 1
y
EsN
[n] = 6
_
2 3
_
1
2
_
n
+
_
1
3
_
n
_
u[n]
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Resposta de Estado Nulo
Vimos que um sistema LDIT de ordem N pode ser escrito
na forma de avano como
y[n +N] +a
1
y[n +N 1] + +a
N
y[n] =
b
0
x[n +N] +b
1
x[n +N 1] + +b
N
x[n]
Na forma de atraso, essa equao escrita como
y[n] +a
1
y[n 1] + +a
N
y[n N] =
b
0
x[n] +b
1
x[n 1] + +b
N
x[n N]
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Resposta de Estado Nulo
Quando o estado nulo, tem-se que:
y[1] = y[2] = = y[N] = 0
Se x[n] for causal, ento:
x[1] = x[2] = = x[N] = 0
Assim, quando o estado nulo e o sinal de entrada
causal, ento:
y[n m]u[n]
1
z
m
Y[z]
x[n m]u[n]
1
z
m
X[z], m = 1, 2, , N
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Resposta de Estado Nulo
A transformada Z da equao de diferenas
_
1 +
a
1
z
+ +
a
N
z
N
_
Y[z] =
_
b
0
+
b
1
z
+ +
b
N
z
N
_
X[z]
(z
N
+a
1
z
N1
+ +a
N
)Y[z] = (b
0
z
N
+b
1
z
N1
+ +b
N
)X[z]
Portanto,
Y[z] =
b
0
z
N
+b
1
z
N1
+ +b
N
z
N
+a
1
z
N1
+ +a
N
X[z] =
P[z]
Q[z]
. .
H[z]
X[z]
H[z]
Y[z]
X[z]
=
Z[resp. estado nulo]
Z[entrada]
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Exerccio E5.13
Para um sistema LIT com funo de transferncia
H[z] =
z 0, 5
(z +0, 5)(z 1)
1
Determine y[n] se x[n] = 3
(n+1)
u[n] e o sistema estiver
em estado nulo.
2
D a equao de diferenas que relaciona a entrada e a
sada.
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Soluo exerccio E5.13
x[n] = 3
(n+1)
u[n] =
1
3
_
1
3
_
n
X[z] =
1
3
z
z
1
3
Y[z] = X[z]H[z] =
z(z 0, 5)/3
(z +0, 5)(z 1)(z
1
3
)
Y[z]
z
=
(z 0, 5)/3
(z +0, 5)(z 1)(z
1
3
)
=
0, 8/3
z +0, 5
+
0, 5/3
z 1
+
0, 1
z
1
3
Y[z] =
1
3
_
0, 5
z
z 1
0, 8
z
z +0, 5
+0, 3
z
z
1
3
_
Transformada Z
Equaes de Diferenas
Exemplo
Soluo exerccio E5.13
y[n] =
1
3
_
0, 5 0, 8(0, 5)
n
+0, 3
_
1
3
_
n
_
u[n]
A equao de diferenas obtida fazendo-se:
Y[z]
X[z]
= H[z] =
z 0, 5
z
2
0, 5z 0, 5
z
2
Y[z] 0, 5zY[z] 0, 5Y[z] = zX[z] 0, 5X[z]
y[n +2] 0, 5y[n +1] 0, 5y[n] = x[n +1] 0, 5x[n]
Transformada Z
Estabilidade de Sistemas
Roteiro
1
Transformada Z
Introduo
Propriedades
Equaes de Diferenas
Estabilidade de Sistemas
Resposta em Freqncia
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Transformada Z
Estabilidade de Sistemas
Estabilidade de Sistemas Discretos
A estabilidade de um sistema LDIT pode ser analisada
segundo os critrios
BIBO (estabilidade externa)
Assinttica (estabilidade interna)
A estabilidade BIBO pode ser determinada a partir da
anlise dos plos da funo de transferncia do sistema
H[z]
A estabilidade assinttica pode ser determinada a partir
das razes do polinmio Q[z]
Transformada Z
Estabilidade de Sistemas
Estabilidade de Sistemas Discretos
O sistema BIBO estvel se todos os plos de H[z] esto
no interior do crculo unitrio
Caso contrrio, o sistema BIBO instvel
A estabilidade assinttica determinada a partir das
razes de Q[z] ou a partir dos plos de H[z], se P[z] e Q[z]
no possurem fatores em comum
O sistema assintoticamente estvel se todas as razes
esto no interior do crculo unitrio
O sistema assintoticamente instvel se ao menos uma
raiz estiver fora do crculo ou se existirem razes repetidas
sobre o crculo
O sistema marginalmente estvel se no existirem razes
fora do crculo e existirem uma ou mais razes no
repetidas sobre o crculo
Transformada Z
Resposta em Freqncia
Roteiro
1
Transformada Z
Introduo
Propriedades
Equaes de Diferenas
Estabilidade de Sistemas
Resposta em Freqncia
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Transformada Z
Resposta em Freqncia
Resposta em Freqncia
A resposta em freqncia de sistemas discretos obtida
de modo similar obtida para os sistemas contnuos
Vimos que para um sistema LDIT, tem-se que:
z
n
= H[z]z
n
Fazendo z = e
j
e
j n
= H[e
j
]e
j n
Re{e
j n
} = cos n = Re{H[e
j
]e
j n
}
Transformada Z
Resposta em Freqncia
Resposta em Freqncia
Como
H[e
j
] = |H[e
j
]|e
j H[e
j
]
Tem-se que
cos n = |H[e
j
]| cos (n +H[e
j
])
Sendo assim, a sada y[n] para uma entrada
x[n] = cos n dada por
y[n] = |H[e
j
]| cos (n +H[e
j
])
Para x[n] = cos (n + ), y[n] dado por
y[n] = |H[e
j
]| cos (n + +H[e
j
])
Transformada Z
Resposta em Freqncia
Resposta em Freqncia
H[e
j
] s pode ser calculado se z = e
j
estiver na RDC de
H[z], ou seja, o sistema deve ser BIBO estvel
A amplitude da senide de sada amplicada ou
atenuada por |H[e
j
]|
A fase da senide de sada deslocada por H[e
j
]
O grco de |H[e
j
]| versus chamado de resposta de
amplitude
O grco de H[e
j
] versus chamado de resposta de
fase
A resposta em freqncia de um sistema consiste nas
respostas de amplitude e de fase
Transformada Z
Resposta em Freqncia
Resposta em Freqncia
Senides prticas so de durao nita, ou seja,
comeam em algum instante de tempo
Se o sistema for BIBO estvel, os modos naturais
desaparecem e assim, a resposta de regime permanente
senoidal para a entrada x[n] = cos (n)u[n] dada por
y
ss
[n] = |H[e
j
]| cos (n +H[e
j
])u[n]
A resposta para uma senide contnua amostrada a cada
T segundos cos nT obtida fazendo-se = T nas
equaes anteriores
Transformada Z
Resposta em Freqncia
Resposta em Freqncia
A resposta em freqncia H[e
j
] uma funo peridica
de com perodo 2, j que
H[e
j
] = H[e
(j +2m)
], m Z
Dessa forma, senide discretas separadas por mltiplos
de 2 so idnticas
Por essa razo, se considera em geral uma faixa
fundamental de a a m de evitar ambiguidades

a
= 2m,
a

Transformada Z
Resposta em Freqncia
Exemplo
Exerccio E5.18
Para um sistema especicado pela equao
y[n +1] 0, 5y[n] = x[n]
Determine a resposta em freqncia deste sistema. Determine
a resposta do sistema entrada senoidal cos (1000t /3)
amostrada a cada T = 0, 5ms
Transformada Z
Resposta em Freqncia
Exemplo
Soluo exerccio E5.18
H[z] =
1
z 0, 5
H[e
j
] =
1
e
j
0, 5
H[e
j
] =
1
cos 0, 5 +j sin
|H[e
j
]| =
1
_
(cos 0, 5)
2
+sin
2

=
1

1, 25 cos
H[e
j
] = arctan
_
sin
cos 0, 5
_
Transformada Z
Resposta em Freqncia
Exemplo
Soluo exerccio E5.18
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
8 6 4 2 0 2 4 6 8
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Transformada Z
Resposta em Freqncia
Exemplo
Soluo exerccio E5.18
Para T = 0, 5ms, a freqncia discreta
= T = 1000.0, 5.10
3
= 0, 5rad/amostra. Assim,
H[e
j 0,5
] =
1
cos 0, 5 0, 5 +j sin0, 5
=
1
0, 3776 +j 0, 4794
= 1, 639e
j 0,904
Logo,
y[n] = 1, 639cos
_
0, 5n

3
0, 904
_
Transformada Z
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Roteiro
1
Transformada Z
Introduo
Propriedades
Equaes de Diferenas
Estabilidade de Sistemas
Resposta em Freqncia
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Transformada Z
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Para mostrar a relao entre as transformadas de Laplace
e Z, considera-se a gura abaixo
Transformada Z
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
No lado esquerdo, tem-se um sistema discreto com
entrada x[n], funo de transferncia H[z] e sada y[n]
No lado direito, tem-se a operao realizada por um
sistema contnuo equivalente
A relao entre os dois sistemas pode ser obtida
considerando-se que os sinais contnuos equivalentes so:
x(t ) =

n=0
x[n](t nT)
y(t ) =

n=0
y[n](t nT)
Transformada Z
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
O sistema discreto produz a sua sada a partir de
deslocamentos, somas e multiplicaes por escalares
A estrutura de H[z] contm as informaes dessas
operaes
Um atraso no sistema discreto equivale a um termo 1/z,
enquanto que o seu equivalente contnuo vale e
sT
Sendo assim, o sistema contnuo procurado obtido a
partir de H[z], fazendo-se H[z = e
sT
] = H(s)
Como
x(t ) X(s) e y(t ) Y(s)
Transformada Z
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Ento,
Y(s) = H[e
sT
]X(s)
Mas,
X(s) = L
_

n=0
x[n](t nT)
_
=

n=0
x[n]e
snT
Y(s) = L
_

n=0
y[n](t nT)
_
=

n=0
y[n]e
snT
Transformada Z
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
Conexo entre as Transformadas de Laplace e Z
A substituio resulta em

n=0
y[n]e
snT
= H[e
sT
]

n=0
x[n]e
snT
Fazendo z = e
sT
, tem-se que:

n=0
y[n]z
n
= H[z]

n=0
x[n]z
n
Y[z] = H[z]X[z]
Assim, a transformada z pode ser considerada como
sendo a transformada de Laplace com a mudana de
varivel z = e
sT
ou s = (1/T) ln z