Captulo 4 Sistemas lineales de primer orden

4.1 Denicin de sistema lineal de primer orden

Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y(t) puede ser modelada por una ecuacin diferencial de primer orden como: d y (t) + a0 y (t) = bf (t) (4.1) a1 dt donde f(t) es la entrada al sistema. Si a0 0:

a 1 d y ( t) b + y (t) = f (t) a0 d t a0

Si se dene

a1 a0

= p y

b a0

= K p y se sustituye en la ecuacin anterior se obtiene: p d y (t) + y (t) = K p f (t) dt

donde: K p es la ganancia del proceso

p es la constante de tiempo del proceso

Si y(t) y f(t) estn denidos mediante la utilizacin de variables de desviacin alrededor del estado estacionario, las condiciones iniciales son y(0)=0 y f(0)=0 . Opernado se encuentra la funcin de transferenica de un proceso de primer orden: G(s) = Kp p s + 1

Los sistemas de primer orden son los ms frecuentes en los procesos de la indstria alimentaria, por ello su estudio es de gran importancia. Estos sistemas se caracterizan por: 1. Su capacidad de almacenar materia, energa o cantidad de movimiento. Esta capacidad est directamente relacionada con la ganancia del proceso. 2. Una resistencia asociada con el caudal de materia, energa o cantidad de movimiento. Esta resistencia o inercia viene dada por la constante de tiempo. En el caso particular de que a0 = 0: G(s) = Kp p s

Se trata de aquellos sistemas de primer orden denominados integradores puros y se hablar de ellos ms adelante.

4.2 Respuesta a una entrada en escaln

Para un escaln de altura A y un sistema de primer orden la salida y(s) es: y ( s) = A Kp s p s + 1 47

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Sistemas lineales de primer orden

En tiempo real, invirtiendo las transformadas de Laplace, se obtiene: y (t) = AK p 1 e

t p

(4.2)
y (t) A Kp

Representando la funcin en coordenadas adimensionales, salidad de un sistema de primer orden:

1 0.8 0.6
y (t) AKp

frente

t , p

se obtiene la tpica

0.4 0.2 0

2
t p

Figura 4.1. Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada escaln de altura A.

Cabe destacar las siguietnes caractersticas de cualquier sistema de primer orden: 1. Autorregulacin: El proceso alcanza un nuevo estado estacionario sin necesidad de un sistema de control. 2. La pendiente de la respuesta es: d Para t=0 :
y (t) A Kp

dt d

1 tp e p 1 p

y (t) A Kp

dt

Cuanto mayor sea p, menor ser la pendiente inicial de la respuesta del sistema y mayor ser el tiempo necesario en alcanzar el nuevo estado estacionario. 3. Evaluando al ecuacin 4.2 para diferentes tiempo se obtiene la siguiente tabla: Tiempo transcurrido 1 p 2 p 3 p 4 p y(t) como porcentaje de su valor estacionario 63.2 86.5 95 98
Tabla 4.1. Evolucin de la salida de un sistema de primer orden con el tiempo.

Transcurrido cuatro veces la constante de tiempo del proceso se puede asegurar que ha llegado el sistema al nuevo estado estacionario. 4. La salida del proceso en el nuevo estado estacionario es:
t

lm y (t) = AK p

Cuanto mayor es la ganancia menor debe ser la entrada del sistema (perturbacin) para producir el mismo efecto nal.

4.4 Respuesta a una funcin sinusoidal

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Puede ocurrir que la constante a0 de la ecuacin 4.1 sea nula. Este tipo de procesos se conocen como integradores puros ya que la salida es la integral de la entrada con el tiempo. Estos procesos pueden ser difciles de controlar debido a que no presentan autorregulacin. Ejemplos comunes de este tipo de sistemas son los tanques con lquidos, depsitos de gases y sistemas de almacenamiento de mateiras primas y productos.

4.3 Respuesta a una funcin impulso

Al introducir un impulso de rea A se obtiene la siguiente respuesta: y (s) = que en tiempo real es: Kp A p s + 1

t p

y (t) = K p A e De forma adimensional se puede escribir:

t y (t) = e p Kp A

se obtiene la funcin simtrica a la respuesta a una entrada en escaln, lo que impkica que tiene las mismas caractersticas.
1 0.8 0.6
y (t) AKp

0.4 0.2 0

2
t p

Figura 4.2. Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada impulso unidad.

4.4 Respuesta a una funcin sinusoidal

Para una entrada sinusoidal de tipo: f (t) = MU (t) sen t se obtiene la siguiente respuesta: y (s) = que en tiempo real es: y ( t) = Kp M 2 1 + 2 p M Kp p s + 1 s2 + 2 p e

t p

cos t + sen t

Aplicando la propiedad trigonomtrica: x sen + y cos = z sen( + )

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Sistemas lineales de primer orden

donde z 2 = x2 + y 2 y tan = x , se obtiene: y ( t) = K p M p tp + 2 e 1 + 2 p Kp M

2 1 + 2 p

sen( t + )

(4.3)

donde = atan( p). El primer trmino de la respuesta es un trmino transitorio, ya que tiende a cero cuando el tiempo tiende a innito. Este trmino pierde importancia para tiempos grandes. La respuesta obtenida es de tipo sinusoidal con la misma frecuencia de oscilacin que la entrada pero con un desfase . Adems el desfase est directamente relacionado con la frecuencia angular. Al aumentar el desfase, aumenta el desfase. En el caso de que la frecuencia angualar tienda a innito, el desfase tiende a 2 , que es el desfase mximo.
1 0.8 0.6 0.4 0.2

y (t)

0 !0.2 !0.4 !0.6 !0.8 !1 0 1 2 3

Transitorio

Retraso

Entrada Salida 4 5 6 7 8

t
Figura 4.3. Respuesta oscilatoria de un sistema de primer orden.

4.5 Problemas
Problema 4.1. Estudiar la respuesta de un proceso de funcin de transferencia: G(s) = K p con las siguientes entradas: a) funcin escaln unidad. b) entrada sinusoidal. Estudiar especialmente el comportamiento del sistema para tiempos largos (es decir, para t ) s + 1 p s + 1

Solucin a) La respuesta de este proceso para una entrada en escaln unidad ser: y (s) = G(s) s + 1 1 1 = Kp p s + 1 s s

Para obtener la respuesta en tiempo real hay que realizar la transformada inversa de Laplace: (C4) y(t)=ilt(K_p*(tau*s+1)/(tau[p]*s+1)*1/s,s,t); (Kp Kp p) e (D4) y (t) = p

t p

+ Kp

4.5 Problemas

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Reordenando la ecuacin anterior se obtiene: y ( t) = K p 1 1 p e

t p

Se obtiene una ecuacin muy similar a la ec. (4.2). Evidentemente el sentido fsico e inuencia sobre la respuesta del sistema de la ganancia del proceso (K p) sern los mismos que para un sistema de primer orden. La inuencia de la constante de tiempo del proceso ( p) tambin ser muy parecida. La nica diferencia es el trmino / p. Para ver el signicado fsico de la constante de tiempo se puede representar la respuesta para diferentes valores (K p = p = 1):
y(t)

tau = 0.25

0.8

tau = 0

0.6
tau = 0.5

0.4

0.2

-0

5
t

Se puede comprobar que actua como un adelanto, adelantando la respuesta del proceso de primer orden en un valor igual a . En el caso de una entrada sinusoidal (sen(t)), la transformada de Laplace de la respuesta es: K ( s + 1) y (s) = p ps + 1 s2 + 2 Recurriendo de nuevo a Maxima para realizar la transformada inversa de Laplace:

(C1) ilt(Kp*(tau*s+1)/(taup*s+1)*omega/(s^2+omega^2),s,t); Is zero or nonzero? nonzero; Kp taup2 Kp taup e (D1) taup ( 2 taup2 + 1) cos ( t) (Kp taup Kp ) 2 taup2 + 1 Por tanto: y (t) = Kp tau2 p Kp taup e 2 taup 2 p +1
<tau>
t p

taup

sin ( t) Kp 3 taup + Kp ( 2 taup2 + 1)

Kp 3 p + Kp sen 2 2 p +1

t)

Kp p Kp cos ( t) 2 2 p +1 Considerando la propieda trigonomtrica: x sen + y cos = z sen( + )

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Sistemas lineales de primer orden

donde z 2 = x2 + y 2 y tan = x , se obtiene: Kp tau2 p Kp taup e y ( t) = 2 taup 2 p +1 donde = atan

2 (Kp p Kp ) (Kp 3 taup + Kp )2
2

<tau>

+ .

2 2 2 2 Kp + Kp sen( t + ) 2 2 p + 1

= atan

2 ( p )2 ( 2 p + 1)2

Se obtiene una respuesta con una parte transitoria, que rpidamente se anula al aumentar el tiempo: Kp tau2 p Kp taup e Transitorio = lim 2 t taup 2 p +1 La parte estacionaria de la respuesta es: y ( t) = K p 2 2 + 1 sen( t + ) 2 2 p +1
<tau>
t p

=0

Si se compara la respuesta estacionaria respecto a la entrada se comprueba que tiene la misma frecuencia angular y que tiene un desfase , lo que signica que est retrasada. Este desfase depende de la frecuencia angular. La amplitud de la respuesta tambin depende de la frecuencia angular de la entrada. Nuevamente la respuesta obtenida es muy similar a la de un proceso de primer orden. Por tanto, la inuencia de la ganancia y constante de tiempo del proceso sern similares. La constante de tiempo nuevamente actua como un adelanto, compensando en cierta medida el efecto de la constante de tiempo del proceso. Al aumentar su valor disminuye el desfase y la amplitud disminuye en menor medida que para un proceso de primer orden.
Problema 4.2. Dibujar la respuesta de un sistema de primer orden de constante de tiempo 0.5 y ganancia 1 para las siguientes entradas: a) un impulso unidad b) un pulso unidad de duracin 5 c) un cambio sinusoidal de amplitud unidad y frecuencia = 0.5. Problema 4.3. Sea un sistema de primer orden de ganancia unidad y constante de tiempo 0.5. Inicialmente el sistema est en estado estacionario. Se introduce una entrada en rampa unidad cuando el tiempo es igual a 0. a) Desarrollar una expresin que muestre los cambios en el proceso con el tiempo b) Cul es la mnima y la mxima diferencia entre la salida y la entrada? c) Dibujar la entrada y la salida en funcin del tiempo

Solucin a) Hay varias estrategias para desarrollar una expresin que muestre los cambios en el proceso tras una rampa unidad ( y (t)). Se puede resolver directamente la ecuacin diferencial o se puede utilizar la funcin de transferencia y realizar la transformada inversa de Laplace. Resolucin de la ecuacin diferencial Un sistema de primer orden viene descrito por la siguiente ecuacin diferencial (ec. 3.3 de la teora): dy p + y = K p f ( t) dt donde f (t) es la entrada al sistema, en nuestro caso una rampa unidad ( f (t) = t). Sustituyendo las constantes y la funcin de entrada, se obtiene la ecuacin diferencial a resolver: 0.5 dy + y=t dt

Se puede resolver la ecuacin diferencial utilizando Maxima:

4.5 Problemas

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(C1) .5*diff(y(t),t)+y(t)=t (D1) 0.5 d y (t) + y (t) = t dt

(C2) atvalue(y(t),t=0,0); (D2) 0 (C3) desolve(d1,y(t)) RAT replaced 0.5 by 1//2 = 0.5 e 2 t 1 (D3) y (t) = +t 2 2

Se ha supuesto que se estn utilizando variables de desviacin, lo que supone que y (t = 0) = 0. Funcin de transferencia La funcin de transferencia de este proceso es: G= y (s) 1 = f (s) 0.5 s + 1 1 s2 1 1 0.5 s + 1 s2

y la entrada es una rampa unidad, cuya transformada de Laplace es: f (s) = Por tanto la respuesta del proceso es: y (s) = Gf (s) =

Para obtener la respuesta dependiente del tiempo hay que realizar la transformada inversa de Laplace: 1 1 y (t) = L 1 0.5 s + 1 s2 Para realizar la transformada inversa se puede utilizar la tcnica de separar en fracciones simples o simplemente utilizar Maxima: maxima] y(t)=ilt(1/(.5*s+1)*1/s^2,s,t) RAT replaced 0.5 by 1//2 = 0.5 e 2 t 1 (D4) y (t) = +t 2 2

Lgicamente la respuesta obtenida es igual a la obtenida por el mtodo anterior. b) La diferencia entre la entrada y la salida es: y (t) f (t) = e 2t 1 2 2

La funcin exponencial es continua y decreciente, si se trata de exponentes negativos, para valores de t mayores que cero, como es el caso. Cuanto t = 0, e 2t = 1. Si el tiempo tiende a innito, e 2t 0. Por tanto, la diferencia mnima se dar cuando el tiempo es igual a cero, en ese t caso la diferencia es de 0. La diferencia mxima se produce cuando el tiempo tiende a innito, la 1 diferencia es y (t) f (t) 2 .
t

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Sistemas lineales de primer orden

c) El grco de la entrada y la salida en funcin del tiempo es:

2.4 2.2 2

f(t)
1.8 1.6

y(t)
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2

1 t

Esta grca se ha dibujado a partir de la funcin respuesta obtenida en el apartado a). En caso de no querer obtener esa funcin se puede programar el problema con VisSim y obtener el resultado mediante mtodos numricos. A continuacin se muestra el programa junto con el resultado obtenido:

Problema 4.4. En la gura siguiente se muestra un tanque agitado de mezcla, donde Fi son caudales volumtricos y ci son concentraciones:
F1 , cA1 , cB1 F2 , cA2 , cB2

F4 cA , cB

F3 , cA , cB

Asumiendo que todos los caudales de entrada y salida son constantes pero que las concentraciones de las corrientes de entrada puede cambiar, contestar a las siguientes preguntas: a) Demostrar que la composicin de la corriente de salida tiene un comportamiento de un sistema de primer orden para cambios en la composicin de entrada. b) Encontrar las funciones de trasnferencia entre las composiciones de las corrientes de salida y las de entrada. Dibujar el diagrama de bloques correspondiente. c) Denir la ganancia y la constante de tiempo de este sistema.

4.5 Problemas

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Problema 4.5. Repetir el problema anterior con el siguiente tanque de mezcla:

F1 , cA1 , cB1 F2 , cA2 , cB2

F4 cA , cB

F3 , cA , cB