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Institut fr Konstruktion und Fertigung in der Feinwerktechnik

Universitt Stuttgart
Elektromagnetik fr
Strukturmechaniker
Dipl.-Ing. Matthias Ulmer
Universitt Stuttgart
Institut fr Konstruktion und Fertigung in der Feinwerktechnik (IKFF)
AUC Workshop 2011
2
Gliederung
1 Vorstellung
2 Grundlagen und typische Anwendungen
3 Anforderungen an eine elektromagnetische Simulation
4 Berechnung eines elektrodynamischen Antriebs
5 Zusammenfassung
AUC Workshop 2011
3
Vorstellung des Instituts und des Arbeitsbereichs
Dipl.-Ing. Matthias Ulmer
Institut fr Konstruktion und Fertigung in der Feinwerktechnik
Universitt Stuttgart
Arbeitsgebiete
Grundlegende Untersuchungen zur Dimensionierung von
Lineardirektantrieben
Betrachtung des thermischen Verhaltens von Antrieben
FEM-Simulation mit MAXWELL und ANSYS
Schaltungssimulation mit Matlab/Simulink
4
Vorstellung des Instituts und des Arbeitsbereichs
p g
ausfallfreie Zeit t
0
B
10
-Lebensdauer
MTBF-Wert
100 1000 3000 10000 100000
Lebensdauer in h
A
u
s
f
a
l
l
w
a
h
r
s
c
h
e
i
n
l
i
c
h
k
e
i
t

F
(
t
)

i
n

%
Unschrfe durch
unbekannten
Formparameter
b
=
1
b
=
4
b
=
2
p g
ausfallfreie Zeit t
0
B
10
-Lebensdauer
MTBF-Wert
100 1000 3000 10000 100000
Lebensdauer in h
A
u
s
f
a
l
l
w
a
h
r
s
c
h
e
i
n
l
i
c
h
k
e
i
t

F
(
t
)

i
n

%
Unschrfe durch
unbekannten
Formparameter
p g
ausfallfreie Zeit t
0
B
10
-Lebensdauer
MTBF-Wert
100 1000 3000 10000 100000
Lebensdauer in h
A
u
s
f
a
l
l
w
a
h
r
s
c
h
e
i
n
l
i
c
h
k
e
i
t

F
(
t
)

i
n

%
Unschrfe durch
unbekannten
Formparameter
p g p g
ausfallfreie Zeit t
0
B
10
-Lebensdauer
MTBF-Wert
100 1000 3000 10000 100000 100 1000 3000 10000 100000
Lebensdauer in h
A
u
s
f
a
l
l
w
a
h
r
s
c
h
e
i
n
l
i
c
h
k
e
i
t

F
(
t
)

i
n

%
Unschrfe durch
unbekannten
Formparameter
b
=
1
b
=
4
b
=
2
5
Inhalt des Vortrags
Ziel des Vortrags:
Vermittlung von grundlegenden Kenntnissen zur Berechnung von
elektromagnetischen Aufgabenstellungen.
Vorgehensweise:
Beschreibung typischer Aufgabenstellungen
Anforderung an die Simulation wie Materialparameter,
Randbedingungen, Analyseeinstellungen und
Auswertemglichkeiten
Berechnungsgang am Beispiel eines elektrodynamischen Antriebs
6
Beispiele typischer Anwendungen
Berechnung von Kraft- und Drehmomentverlufen von Antrieben
Auslegung und Dimensionierung des magnetischen Kreises
Berechnung von Verlustleistungen
7
Beispiele typischer Anwendungen
Berechnung von gewnschten Verlustleistungen zur induktiven
Erwrmung
Auslegung der Induktorgeometrie und der bentigten Leistungsdaten
8
Einordnung ANSYS EMAG und MAXWELL
1. Als Stand-Alone fr elektromechanische Aufgabenstellungen wird
MAXWELL als Produkt seinen Einsatz finden. Eine reine
ANSYS/EMAG Lizenz ist bereits nicht mehr verfgbar.
2. Fr Aufgabenstellungen die eine schwache Kopplung zwischen
unterschiedlichen physikalischen Domnen bentigen, wird
MAXWELL prferiert. Erste Kopplungsmglichkeiten zwischen
MAXWELL und ANSYS sind bereits vorhanden (z.B. elektr. ->
thermisch). Weitere Mglichkeiten werden in den nchsten Versionen
realisiert.
3. Fr Aufgabenstellungen die eine starke Kopplung bentigen, z.B.
Magnetumformungen oder elektrisch-thermische Kopplungen mit
hohen Temperaturhben wird ANSYS/Mechanical mit den Lizenzen
Mechanical/EMAG und Multiphysics als Simulationsplattform dienen.
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Werkstoffe fr die elektromagnetische Simulation
Anforderungen an das Modell
Definition von Randbedingungen
Analysemglichkeiten
Mglichkeiten zur Auswertung und Beurteilung
Anforderungen und Mglichkeiten einer elektromagnetischen Simulation
Werkstoffe
Modell-
anforderungen
Rand-
bedingungen
Analyse Auswertung
10
Unterteilung der Materialien fr die Berechnung elektromagnetischer
Aufgaben:
Stromfhrende Materialien (z.B. Kupfer in den Spulen)
Flussfhrende Materialien (z.B. Eisen als Eisenrckschluss)
Felderzeugende Materialien (z.B. NdFeB-Magnete)
Materialien fr elektromagnetische Berechnungen
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Stromfhrende Materialien
Die Spulen sind meist aus einzelnen
Spulendrhten (vgl. DIN EN 60317-0-1)
aufgebaut. In seltenen Fllen werden auch
massive Kupferleiter eingesetzt. Die
Windungsanzahl muss bei der Definition der
Randbedingungen bercksichtigt werden.
Lack Luft Kupfer Spule
A A A A + + =
A
Spule
Simulationsmodell
Realitt, ideal gewickelt
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Weichmagnetische Werkstoffe werden fr die magnetische
Flussfhrung verwendet.
Die wichtigsten Kenngren sind die Koerzitivfeldstrke, die Remanenz
und die magnetische Permeabilitt.
Eine schmale Hystereseschleife,
heit kleine Koerzitivfeldstrke
und eine hohe Sttigungsinduktion
sind von Vorteil.
Flussfhrende Werkstoffe
13
Felderzeugende Werkstoffe
Dauermagnete, die im Abstand von 5mm ein Feld von 0,1 T
erzeugen [Boll, R.: Weichmagnetische Werkstoffe, 1990]
Permanentmagnete werden aus
magnetisch harten Materialien
hergestellt. Sie besitzen eine
mglichst breite Hysterese mit
einer hohen Koerzitivfeldstrke
und einer hohen Remanenz.
Als Kenngre kann die maximale
innere Energiedichte bzw. der
Gtewert (BH)
max
verwendet
werden.
14
Magnetisierungsarten
Radiale Magnetisierung
Diametrale Magnetisierung
In der Hhe durchmagnetisiert
Radiale Magnetisierung
Diametrale Magnetisierung
15
Materialkenngren:
Remanenz
Koerzitivfeldstrke
Definition Magnetmaterial
In Ansys kann die Magnetisierung nur in positiver oder negativer
X-Richtung erfolgen.
Daher ist es sinnvoll fr Magnetmaterialien ein separates Koordinaten-
systemzu erstellen.
In Maxwell ist dies nicht notwendig, da die Magnetisierung hier als
Vektor vorgegeben werden kann.
16
Ermittlung von Materialkenndaten fr elektromagnetische Simulationen
Die Kenntnis der Materialdaten ist fr Simulationen auf Basis der FEM
unumgnglich.
Die bentigten elektromagnetischen Daten sind speziell fr
flussfhrende Materialien meist nicht in Datenblattangaben der
Hersteller zu finden.
Daher mssen die Materialparameter der jeweiligen Chargen meist
durch eigenstndige Messungen ermittelt werden.
Mechanische Bearbeitung und Wrmebehandlungen der Werkstoffe
fhren zustzlich zu Vernderung der magnetischen Kenndaten.
17
Anforderungen und Mglichkeiten einer elektromagnetischen Simulation
Werkstoffe
Modell-
anforderungen
Rand-
bedingungen
Analyse Auswertung
18
Damit die magnetische Feldausbreitung dargestellt werden kann muss
die Umgebung um den Aktuator in dem Simulationsmodell mit
abgebildet werden. Dies wird mit Hilfe eines Luftraums realisiert.
Ansys: Enclosure
Maxwell: Region
Anforderungen an die Modellerstellung
19
Um die magnetische Feldausbreitung innerhalb des Modells zu
bercksichtigen muss ein durchgngiges Netz erzeugt werden. In
Ansys ist dies durch die Erstellung einer Bauteilgruppe mglich. In
Maxwell wird das Netz automatisch so erstellt.
Anforderungen an die Modellerstellung
Bauteilpart
Einzelne Bauteile
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Skintiefenvernetzung
Frequenz f=30 kHz
Anforderungen an die Vernetzung
Adaptive Vernetzung
in Maxwell
21
Anforderungen und Mglichkeiten einer elektromagnetischen Simulation
Werkstoffe
Modell-
anforderungen
Rand-
bedingungen
Analyse Auswertung
22
Ansys Classic:
Hierbei werden die Randelemente des Hllkrpers in infin11x-Elemente
umgewandelt. Mit diesen Elementen wird ein Fernfeld fr die magnetische
Feldausbreitung definiert.
Definition der Randbedingungen
Der dargestellte Magnet ist in Pfeilrichtung magnetisiert.
23
Ansys Workbench:
In Workbench ist die natrliche Randbedingung an den ueren Flchen
des umgebenden Hllkrpers eine Fluss senkrechtRandbedingung. Dies
bedeutet, dass die Flusslinien die uere Flche senkrecht verlassen. Das
wre zum Beispiel bei einer Symmetrieflche richtig.
Es muss immer mindestens eine Flche mit einer Fluss parallel
Randbedingung versehen werden. Die uere Flche wirkt hierbei dann
als Begrenzung fr die Flusslinien. Dies trifft auf die meisten ueren
Flchen zu.
Definition der Randbedingungen
24
Als Lasten werden in elektromagnetischen Simulationen Spannungen und
Strme vorgegeben. Dafr gibt es in Classic, Workbench und Maxwell
verschiedene Mglichkeiten.
Definition der Randbedingungen
d,all,volt,voltage Defines degree-of-freedom constraints at nodes
f,n1,amps,current Specifies force loads at nodes
bfe,all,js,,,,currdens Defines an element body force load
25
In Ansys gibt es Elemente fr Spulen, Widerstand, etc. um ein Ersatz-
schaltbild in der Simulation zu bercksichtigen.
Definition der Randbedingungen
26
In Maxwell knnen direkt in der Simulations-
umgebung Strme, Stromdichten und Spannungen
vorgegeben werden. Komplexere Schaltungen und
Ansteuerungen knnen ber den Circuit-Editor
eingebunden werden.
Definition der Randbedingungen
Sectionplane
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Temperaturabhngigkeit der Randbedingungen
nderung des elektrischen Widerstands in Abhngigkeit der
Temperatur
Zur Bercksichtigung der Temperaturabhngigkeit ist eine
gekoppelte magnetisch-thermische Simulation notwendig:
) 1 (
20
+ =
CU
R R
1 3
10 9 , 3

= K
Cu
mit
28
Anforderungen und Mglichkeiten einer elektromagnetischen Simulation
Werkstoffe
Modell-
anforderungen
Rand-
bedingungen
Analyse Auswertung
29
In Ansys und Maxwell knnen
statische und quasistatische,
frequenzabhngige harmonische,
und zeitabhngige transiente
Simulationen durchgefhrt werden.
Diese Simulationsarten sind analog zu anderen physikalischen
Domnen einzusetzen.
Definition der Simulation
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Anforderungen und Mglichkeiten einer elektromagnetischen Simulation
Werkstoffe
Modell-
anforderungen
Rand-
bedingungen
Analyse Auswertung
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Fr die Auswertung (Postprocessing) stehen bei einer elektromagnetischen
Simulation folgende Mglichkeiten zur Verfgung:
Diese Gren knnen als Grafikplot oder entlang von Pfaden ausgegeben
werden. Weitere Gren knnen auf dieser Basis berechnet werden.
Auswertung elektromagnetischer Gren
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Die Berechnung muss in Ansys entweder manuell oder durch bereits fertige
Makros erfolgen. In Maxwell steht dafr ein Field-Calculatorzur
Verfgung:
Auswertung elektromagnetischer Gren
33
Auswertung elektromagnetischer Gren
Posi ti on i n mm
K
r
a
f
t

i
n

N
Kraft Heraus
Kraft Hinein
Eine typische Gre ist die Berechnung von Krften und Drehmomenten
ber der Zeit oder einer Position.
34
Eine weitere typische Gre welche fr die Beurteilung und Einschtzung
magnetischer Felder herangezogen wird ist die magnetische Flussdichte.
Von links nach rechts wurde die Dicke des Rckschlusses verkleinert.
Farblich dargestellt ist die magnetische Flussdichte. Zu erkennen ist mit
dnner werdendem Rckschluss eine Erhhung der magnetischen
Flussdichte bis hin zu Sttigungserscheinungen.
Auswertung elektromagnetischer Gren
d
Stahl
=0.3mm d
Stahl
=0.2mm d
Stahl
=0.1mm
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Beispiel Berechnung eines elektrodynamischen Motors
Fertiges Motormodell mit Rckschluss, Magneten, Spule und Luftband.
Dieses Modell ist geometrisch noch nicht sehr komplex aufgebaut.
Daher wre eine Simulation des gesamten Motors hier mglich.
Bei greren und geometrisch detaillierteren Antrieben ist dies nur mit
groem Rechen- und Zeitaufwand lsbar.
Eisenrckschluss
Spule
Magnete
Luftband
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Ausnutzung von Symmetrien
Definition eines relativen Koordinatensystems im Mittelpunkt des
Antriebs
Schneiden mit den entsprechenden Ebenen ber
Edit -> Boolean -> Split
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Zuweisen der Materialdefinitionen
Bei der Materialzuweisung knnen eigene Materialien definiert und
erstellt oder auf die Bibliothek in Maxwell zurck gegriffen werden.
Luft
Kupfer
Stahl
Magnet
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Aufbringung der elektrischen Randbedingungen
Im geschnittenen Viertelmodell wird fr die statische Simulation ein
Strom vorgegeben.
Dazu wird auf die beiden Auenflchen der Spule ein Strom
richtungsorientiert aufgebracht.
Das Definieren von Variablen erleichtert die Arbeit.
Bercksichtigung der Anzahl an Windungen notwendig. Vorgabe
des Stroms in Windungsampere.
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Berechnung der Kraft
Als Ergebnis der Simulation soll die Kraft des Motors vorliegen.
Dazu wird die Spule ausgewhlt und im Strukturbaum unter
Parameters -> Assign -> Force definiert.
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Berechnung der Spuleninduktivitt
Als weiteres Ergebnis der magnetostatischen Simulation kann die
Induktivitt und der verkette Fluss berechnet werden.
Aus der Induktivittsmatrix der Simulation kann unter Bercksichtigung
der Windungszahl die Induktivitt der Spule berechnet werden.
Matrix Spule
L n L =
2
n: Anzahl der Windungen
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Flussdichteverlauf im Eisenrckschluss
Heraus
Hinein
Die Feldverlufe sind bezglich der symmetrischen Nullposition
dargestellt.
Die Unterschiede im Verlauf resultieren aus der Ankerrckwirkung.
Dabei berlagert sich bei der Hineinbewegung das permanenterregte
Magnetfeld positiv mit dem Feld der Wicklung.
Die Darstellung der magnetischen Flussdichte zeigt, dass insbesondere
der Rckschluss im mittleren Bereich grenzwertig ausgelegt ist.
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Statische Kraft-Weg-Kennlinie
Die Kraft bei der Bewegung heraus ist geringer als hinein.
Die Kurve weitet sich im Positiven, da sich hierbei die Spule aus dem
Rckschlussbereich heraus bewegt.
Posi ti on i n mm
K
r
a
f
t

i
n

N
Kraft Heraus
Kraft Hinein
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Berechnung der Verlustleistung
Die ohmsche Verlustleistung wird nach folgendem Prinzip in Maxwell
berechnet:
Dabei wird allerdings der Fllfaktor der Spule nicht bercksichtigt.
Die reale ohmsche Verlustleistung berechnet sich unter Bercksichtigung
des Fllfaktors wie folgt:

= =
V V
dV J
J
dV J E P
r
r
r r

Spule
Cu
A
A
f =
( )
f
P
V
f
J
f V
f
J f
J
V J
J
P
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Cu Cu
Cu
Real
=

= = =

2
44
Zusammenfassung
Anfangs wurden typische Aufgabenstellungen und Berechnungen
aufgezeigt.
Weiterhin wurden die Grundlagen und Anforderungen zur
Berechnung elektrischer und elektromagnetischer Aufgaben-
stellungen erlutert.
Abschlieend wurde beispielhaft ein elektrodynamischer Antrieb
berechnet und die relavanten Gren zur Auslegung und
Dimensionierung bestimmt.
45
Vielen Dank
fr
Ihre Aufmerksamkeit!