UNIVERSIDADE DE BRASLIA FACULDADE DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

CORREO DE MODELOS ELEMENTOS FINITOS ESTUDO DE UM CONJUNTO ROTOR-GERADOR AKOSSIWA ELIK HERMIONE KLOUTSEY

ORIENTADOR: ALBERTO CARLOS GUIMARES CASTRO DINIZ DISSERTAO DE MESTRADO EM CINCIAS MECNICAS PUBLICAO: DM 118 BRASLIA/DF: DEZEMBRO/2007

UNIVERSIDADE DE BRASLIA FACULDADE DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA CORREO DE MODELOS ELEMENTOS FINITOS ESTUDO DE UM CONJUNTO ROTOR-GERADOR AKOSSIWA ELIK HERMIONE KLOUTSEY DISSERTAO DE MESTRADO SUBMETIDA AO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA FACULDADE DE TECNOLOGIA DA UNIVERSIDADE DE BRASLIA, COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE. APROVADA POR:

Prof. Alberto C. G. C. Diniz, Dr. (ENM/FT/UnB) (Orientador) Prof. Fernando Neves, PhD (ENM/FT/UnB) (Examinador interno) Prof. Valder Steffen Jr., Dr. (UFU) (Examinador externo)

BRASLIA/DF, 04 DE DEZEMBRO DE 2007.

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FICHA CATALOGRFICA KLOUTSEY, AKOSSIWA ELIKE HERMIONE Correo de modelos Elementos Finitos Estudo de um conjunto rotor-gerador xiii, 98 p., 297mm (ENM/FT/UnB, Mestre, Cincias Mecnicas, 2007) Dissertao de Mestrado Universidade de Braslia. Faculdade de Tecnologia. Departamento de Engenharia Mecnica. 1. Mtodo Elementos Finitos 3. Ajuste de modelos I. ENM/FT/UnB 2. Identificao dos parmetros modais 4. Anlise de sensibilidade II. Ttulo (srie)

REFERNCIA BIBLIOGRFICA Kloutsey, A. E. H. (2007). Correo de modelos Elementos Finitos Estudo de um conjunto rotor-gerador. Dissertao de Mestrado, Publicao DM 118 /07, Departamento de Engenharia Mecnica, Universidade de Braslia, Braslia, DF, 105 p. CESSO DE DIREITOS AUTORA: Akossiwa Elik Hermione Kloutsey TTULO: Correo de modelos Elementos Finitos Estudo de um conjunto rotor-gerador. GRAU: Mestre ANO: 2007

concedida Universidade de Braslia, permisso para reproduzir cpias desta dissertao de mestrado e para emprestar ou vender tais copias somente para propsitos acadmicos e cientficos. O autor reserva outros direitos de publicao e nenhuma parte desta dissertao de mestrado pode ser reproduzida sem a autorizao por escrito do autor.

-------------------------------------------Akossiwa Elik Hermione Kloutsey SQS 415 Bloco F Apto 305, Asa Sul CEP 70298 060 Braslia DF Brasil. hermione_kloutsey@hotmail.com

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AGRADECIMENTOS
Le Seigneur est mon Berger, je ne manquerai de rien. Ao meu orientador, Dr. Alberto Diniz, pela maneira tranqila como administrou minha ansiedade e soube me direcionar com presteza, sempre se preocupou alm do meu trabalho, da minha estadia, confiou em mim s vezes mais do que eu mesmo e assim me encorajou e animou. A TODOS os professores do Departamento de Engenharia Mecnica que diretamente ou indiretamente me ajudaram na elaborao dessa dissertao. Ao pessoal da secretaria, em particular Senhoras Isabel e Denise pela prontido sempre que precisei. Aos colegas do Laboratrio de Vibrao. A meus pais que de longe me apoiaram com F, Carinho, Conselhos. A todas as outras pessoas que, diretamente ou indiretamente, contriburam para a realizao deste trabalho.

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RESUMO
Este trabalho trata das tcnicas de ajuste de modelos de Elementos Finitos usando dados modais experimentais. Inicialmente, so apresentadas as tcnicas de Anlise Modal Numrica e Experimental. So apresentados tambm os mtodos de ajuste de modelos, destacando-se particularmente os mtodos iterativos. Ao longo do estudo bibliogrfico, foram desenvolvidos e avaliados algoritmos de identificao de parmetros modais e correo de modelos. Esses algoritmos foram testados, usando como exemplo didtico uma viga. Por fim, uma metodologia de ajuste de modelo EF foi elaborada e aplicada ao modelo do conjunto rotor-gerador da Bancada Experimental para Simulao do Comportamento Dinmico de Hidrogeradores do Laboratrio de Vibraes e Dinmica das Estruturas da UnB. Os resultados obtidos so apresentados e analisados mostrando a aplicabilidade da metodologia desenvolvida em estruturas industriais. Palavras-chaves: Mtodo de Elementos Finitos Identificao de parmetros modais Ajuste de modelos Anlise de sensibilidade.

ABSTRACT
Works developed in this project are related to the Finite Elements Models updating techniques using experimental modal data. Firstly, the Numerical and Experimental Modal Analysis techniques are presented. Models updating methods are also presented with a particular interest in iterative methods. During the bibliographical study, algorithms of parametric identification and FE models updating were developed. The didactic example of a beam has been used to evaluate these algorithms. Finally, a methodology of FE models updating was elaborated in Matlab and applied to the FE model of Test Rig for Simulation Dynamic Behavior of hydrogenerators of the Laboratory of Vibrations and Dynamics of the Structures of UnB. The results obtained are presented and analyzed in order to show that the methodology developed is applicable in industry.

Keywords: Finite Elements Method Modal parameters estimation FE models updating Sensitivity analysis.

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RESUME
Lobjectif de ce projet de Master-Recherche est dtudier les techniques de recalage de modles Elments Finis partir de donnes modales exprimentales. Les techniques de Analyse Modal Numrique et Exprimentale sont initialement prsentes. Les mthodes de recalage sont passes en revue et un accent particulier est mis sur les mthodes itratives. Tout au long de l'tude bibliographique, des algorithmes d'identification de paramtres modaux et de correction de modles ont t dvelopps dans le langage Matlab et valus. Ces algorithmes ont t appliqus lexemple didactique d'une poutre. Finalement, la mthodologie de recalage a t labore et applique au modle de l'ensemble rotor-gnrateur du Banc dEssai pour la simulation du comportement dynamique de gnrateur hydraulique du Laboratoire de Vibrations et Dynamique des Structures de l'UnB. Les rsultats obtenus sont prsents et analyss en montrant l'applicabilit de la mthodologie dveloppe en industries. Mots cls : Mthodes Elments Finis Identification de paramtres modaux Recalage Analyse de sensibilit

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SUMRIO
1 - INTRODUCO ............................................................................................... 1.1 - Objetivos do trabalho .................................................................................. 1.2 - Metodologia ................................................................................................. 1.2.1 Anlise modal experimental ................................................................ 1.2.2 Ajuste de modelos Elementos Finitos ................................................. 1.3 - Organizao do texto do trabalho .............................................................. 2 - MTODOS DE DISCRETIZACO EM DINMICA DAS ESTRUTURAS .......................................................................................................... 2.1 - Equao geral da elastodinmica ............................................................... 2.1.1 Formulao forte formulao fraca .................................................. 2.1.2 Formulao variacional ....................................................................... 2.1.3 Aplicao ............................................................................................. 2.2 - Mtodos de discretizaco ............................................................................. 2.2.1 Mtodo de Rayleigh Ritz .................................................................... 2.2.2 Mtodo de Elementos Finitos ............................................................. 2.3 - Anlise Modal Numrica ............................................................................. 2.3.1 - Propriedades modais dos sistemas conservativos ................................ 2.3.2 Ortogonalidade dos modos prprios ................................................... 2.3.3 Amortecimento proporcional .............................................................. 3 - MTODOS DE IDENTIFICAO DE PARMETROS MODAIS ........ 3.1 - Tcnicas de medio .................................................................................... 3.1.1 - Princpios de base no teste modal ........................................................ 3.2 - IDENTIFICAO de parmetros modais na ame ................................ 3.2.1 Mtodos modo a modo ........................................................................ 3.2.2 Mtodos multi-modos ......................................................................... 3.3 - Aplicao ao estudo de uma viga ............................................................... 4 - TCNICAS DE AJUSTE DE MODELOS ................................................... 4.1 - Validao do Modelo numrico .................................................................. 4.1.1 Ferramenta de comparao dos dados ................................................. 4.1.2 Localizao do erro para corrigir as incertezas do modelo ................. 4.1.3 Parmetros para correo de modelo .................................................. 4.2 - Mtodos diretos ............................................................................................ 4.2.1 Mtodo dos multiplicadores de Lagrange ........................................... 4.2.2 Ortogonalizao tima da matriz modal ............................................. 4.2.3 Correo da matriz de rigidez analtica .............................................. 4.2.4 Correo das matrizes de massa e de rigidez analticas ..................... 1 2 2 2 3 4

5 5 6 9 9 13 13 15 17 17 18 19 21 21 22 24 24 33 44 49 50 50 51 53 54 55 55 56 57

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4.3 - Mtodos iterativos ........................................................................................ 4.3.1 Mtodo da funo objetivo .................................................................. 4.3.2 Mtodo de anlise da sensibilidade ..................................................... 4.3.3 Mtodos usando dados freqnciais ................................................... 4.4 - Caso da viga .................................................................................................. 4.4.1 Modelo inicial da viga ........................................................................ 4.4.2 Ajuste do modelo EF da viga .............................................................. 5 - CORREO DO MODELO DO CONJUNTO ROTOR-GERADOR DA BANCADA EXPERIMENTAL DA UNB ........................................................ 5.1 - Descrio do modelo EF do rotor-gerador. ............................................... 5.2 - Anlise modal experimental ........................................................................ 5.2.1 Resultados da Anlise Modal Experimental ....................................... 5.3 - Processo de ajuste de modelo ...................................................................... 5.3.1 Mtodo da funo objetivo .................................................................. 5.3.2 Mtodo da anlise de sensibilidade ..................................................... 6 - CONCLUSES E RECOMMENDAES ................................................ REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................... APNDICES ........................................................................................................ A INFLUNCIAS DAS CONDIES DE CONTORNO NAS ANALISE MODAL DE VIGAS ................................................................................................. 92

58 58 59 61 62 62 63 67 68 70 70 73 73 79 83 87

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NDICE DE FIGURAS
Figura 2:1: Corpo deformvel / Sistema contnuo Figura 2.2: Viga Euler-Bernouilli Figura 3.1: Sistema de um gdl Figura 3.2: Diagramas da FRF Figura 3.3: Ajuste de circulo SDOF Figura 3.4: Ajuste da resposta do sistema com um gdl SDOF Figura 3.5: Sistema de dois gdls SDOF Figura 3.6: Ajuste da resposta do sistema com dois gdl SDOF Figura 3.7: Identificao do modelo de um gdl MDOF Figura 3.8: Identificao do modelo de dois gdls MDOF Figura 3.9: Geometria da viga Figura 3.10: Condies do teste modal Figura 3.11: Sistema de medio Figura 3.12: Diagrama fase / amplitude da resposta da viga Figura 3.13: Identificao da viga Figura 4.1: Processo de validao e correo de modelos Figura 4.2: Diagrama de fluxo do algoritmo de ajuste de modelo usando a sensibilidade dos autovalores e autovetores em relao aos parmetros do modelo Figura 4.3: Forma modal 1 / Ajuste do modelo da viga Figura 4.4: Forma modal 2 / Ajuste do modelo da viga Figura 4.5: Forma modal 3 / Ajuste do modelo da viga Figura 5.1: (a) Bancada Experimental (b) Vista interna (c) Conjunto Rotor-Gerador Figura 5.2: Dimenses do eixo do rotor Figura 5.3: Teste modal / Condio de contorno livre-livre Figura 5.4: Identificao do primeiro modo de vibrao Figura 5.5: Identificao do segundo modo de vibrao Figura 5.6: Primeira forma modal do conjunto rotor-gerador Figura 5.7: Segunda forma modal do conjunto rotor-gerador

NDICE DE TABELAS
Tabela 3.1: Identificao do modelo 2 gdls SDOF Tabela 3.2: Identificao da viga Tabela 4.1: Ajuste do modulo de Young E da viga Tabela 4.2: Ajuste do mdulo de Young e da massa especfica Mv da viga Tabela 5.1: Influncia da malha do eixo do rotor sem gerador Tabela 5.2: Avaliao da melhor posio do gerador Tabela 5.3: Identificao dos parmetros modais do conjunto rotor-gerador Tabela 5.4: Resultados do ajuste usando o critrio freqncia Tabela 5.5: Resultados do ajuste usando o critrio MAC Tabela 5.6: Comparao dos resultados obtidos com o critrio da freqncia e do MAC otimizando o primeiro modo Tabela 5.7: Ajuste de dois parmetros (E, Mv) Tabela 5.8: Ajuste de trs parmetros (E, Mv, Mg) Tabela 5.9: Ajuste de quatro parmetros (E, Mv, Mg, Ig)

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NDICE DE SIMOBOLOS E ABREVIACOES

u t f volume fronteira parte da fronteira sobre a qual os deslocamentos u so impostos. parte da fronteira sobre a qual atuam as foras de superfcie foras de superfcie forces de volumes massa especfica do corpo (considerada independente do tempo) acelerao absoluta de um elemento infinitesimal de matriz de rotao que liga o referencial no inercial ao referencial inercial deslocamento relativo do elemento infinitesimal d considerad velocidade relativa do elemento infinitesimal d considerado coeficiente de amortecimento viscoso, independente do tempo vetor de tenses ( x, t ) vetor associado ao tensor simtrico de deformao matriz de elasticidade correspondente ao tensor de quarta ordem dos coeficientes elsticos b N coeficiente de amortecimento interno viscoso assegurando a proporcionalidade entre esforos e deformaes matriz dos cosenos diretores da normal fronteira. operador de derivao energia cintica; energia potencial de deformao e conservativa; trabalho das foras no conservativas vetor de coordenadas generalizadas vetor das foras no conservativas generalizadas variao arbitrria dos deslocamentos generalizados carregamento linear Energia potencial das foras externas Lagrangeano

(x)
(x,t) R w, u

u
a

C(x)

T V W q w q p(x,t) Vext L

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H g M K

matriz dos coeficientes elsticos de Hooke vetor de foras de superfcie e volumtricas matriz de massa matriz de rigidez amplitude de referncia, fase da funo senoidal vetor de constante vetor dos n deslocamentos nodais generalizados freqncia prpria fator de amortecimento matriz modal matriz identidade de ordem n matriz diagonal dita matriz espectral Vetor de fora modal vetor de erros excitao harmnica coeficientes do amortecimento de Rayleigh constante de fora modal funo de transferncia massa do enrolamento do gerador momento de inrcia do enrolamento do gerador mdulo de Young do eixo do rotor massa especfica do eixo do rotor matriz global de rigidez do conjunto rotor-gerador matriz global de massa do conjunto rotor-gerador parmetro a ser ajustado Funo de Resposta em Freqncia Analise Modal Experimental

,
p q

P I 0 G0 E F , Ar H Mg Ig E Mv Kr-g Mr-g FRF AME

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1 - INTRODUCO
O Brasil tem uma matriz energtica diversificada (energia solar, elica,..., biomassa). Porm, a energia hidrulica a principal fonte de energia eltrica do Brasil, pois representa aproximadamente 42% da matriz energtica, gerando mais de 80% de toda eletricidade produzida no pas. As usinas hidreltricas brasileiras operam em situao limite, s vezes em condio de sobrecarga e os perodos de interstcio de manuteno preventiva so estendidos ao mximo. Apesar dessas dificuldades, a gerao hidroeltrica de grande porte dever responder por ainda muito tempo mais importante parcela da demanda em energia eltrica no pas. Ento, solues tcnicas criativas no sentido de assegurar a integridade de mquinas e sistemas, retirando o mximo de eficincia energtica e financeira no processo de gerao so necessrias. Um dos principais eixos de ao da Eletronorte, maior empresa eltrica no pas, o desenvolvimento de metodologias avanadas por repotenciao de unidades geradoras. Alm de apresentar um impacto ambiental praticamente nulo, a repotenciao uma soluo tcnica de custo reduzido comparativamente construo de uma nova usina como esta sendo provado em instalaes eltricas no mundo. Hoje, a Universidade de Braslia (UnB) desenvolve uma bancada de ensaios em cooperao com Eletronorte com a finalidade de melhor compreender o comportamento dinmico dos hidrogeradores. Este banco vai permite a Eletronorte e a UnB realizarem ensaios experimentais de avaliao do comportamento mecnico e eletromagntico dos geradores visando melhorar o desempenho desses, contribuindo assim para a melhor utilizao dos recursos para gerao de energia. Considerando a necessidade do desenvolvimento de um modelo numrico representativo da bancada de ensaios para apoiar tanto o desenvolvimento do projeto, bem como os ensaios a fazer, este trabalho de mestrado se focaliza na busca das tcnicas de correo de modelos numricos usando resultados experimentais no sentido de corrigir o modelo Elementos Finitos da bancada.

1.1 - OBJETIVOS DO TRABALHO Trs motivaes exprimem o interesse de estudar as tcnicas de correo de modelo: - Ter um modelo numrico qualitativamente confivel; - O uso mais efetivo dos dados experimentais; - Alcanar uma confrontao efetiva entre analistas numricos e centros de teste de engenharia. Nesse sentido, o objetivo desse mestrado desenvolver uma metodologia de correo ou ajuste de modelos que permita a validao experimental de modelos numricos para o estudo do comportamento dinmico de hidrogeradores. Esse trabalho um trabalho pioneiro no departamento de Engenharia Mecnica da UnB. Servir ento de base para futuros trabalhos nessa area. Por isso, tem uma orientao pedaggica. O ajuste de modelo ser aplicado nesse trabalho a um gerador usando os dados experimentais provenientes de um teste modal em condio livre-livre. 1.2 - METODOLOGIA Dentro da perspectiva dos objetivos acima definidos, as linhas de ao devero abranger o estudo de modelo, simulaes e ensaios para avaliao do comportamento dinmico de hidrogeradores e correo dos modelos numricos usando resultados experimentais. Assim, so previstas as seguintes linhas de ao definidas brevemente nessa seo e detalhadas ao longo da dissertao: - A construo do modelo numrico; - A Anlise Modal Experimental; - Uma reviso bibliogrfica das tcnicas de ajuste de modelo seguindo de uma aplicao no caso da bancada. 1.2.1 Anlise modal experimental A Anlise Modal Experimental (AME) ou teste modal um processo onde se procura determinar como vibra uma estrutura atravs da suas caractersticas dinmicas chamadas parmetros modais (freqncias, amortecimento e modos prprios). Esse estudo vem do fato que, ao sistema se aproximar de uma certa freqncia, a resposta a uma excitao aumenta at atingir um mximo (ressonncia), podendo lev-lo ao colapso. As freqncias de ressonncia, os amortecimentos, bem como os modos de vibrao identificados

experimentalmente podem ser usados para predizer a resposta dinmica, melhorar a concepo de um produto, e tambm verificar a ocorrncia de mudanas estruturais indicativas de uma deteriorao (deteco de falhas). 1.2.2 Ajuste de modelos Elementos Finitos O mtodo de Elementos Finitos (EF) foi universalmente adotado como mtodo de anlise em engenharia. A formulao matemtica do mtodo de EF pode ser posta como um problema variacional com a aplicao do mtodo de Rayleigh-Ritz e uma discretizao em funo de forma. Ela pode tambm ser obtida diretamente da abordagem de Galerkin usando as funes de forma de cada elemento. O mtodo EF conduz construo de um sistema matricial de equaes que representa os efeitos da massa e da rigidez de um sistema continuo. As matrizes so geralmente simtricas e em banda. No H restries sobre a complexidade da estrutura porque as matrizes globais da estrutura so obtidas a partir das matrizes caractersticas de cada elemento, de forma simples. No Ajuste de Modelos, necessrio entender a influncia das funes de forma sobre a distribuio de massa e rigidez, se pretende-se ter um resultado fisicamente significativo, bem como previses numricas prximas dos resultados experimentais. De fato, os resultados experimentais so geralmente considerados exatos, pois as tcnicas de medio e extrao de parmetros modais na Anlise Modal Experimental so suficientemente desenvolvidas. comumente admitido que as Funes Respostas em Freqncias (FRFs) ou os dados modais correspondentes sejam corretos ou muito perto da representao real da estrutura. De um outro lado, inevitvel a formulao de hipteses e conseqentemente a existncia de incertezas na modelagem da estrutura. Propriedades estruturais como o amortecimento ou detalhes como juntas soldadas ainda no foram bastante exploradas. Por isso, quando os dados numricos no coincidem com os dados experimentais, as respostas dinmicas obtidas da AME, prefere-se corrigir o modelo numrico, supondo ser este menos correto. Como o modelo EF leva em conta as propriedades espaciais e fsicas da estrutura necessrias para a anlise da sensibilidade estrutural, modificao e otimizao, o Ajuste de Modelos atualmente um dos mais ativos tpicos de pesquisa em dinmica das estruturas. Os parmetros do modelo numrico so corrigidos processando dados experimentais juntamente com dados numricos.

1.3 - ORGANIZAO DO TEXTO DO TRABALHO A obteno de modelos de EF robustos e confiveis, representativos do comportamento dinmico de estruturas, passa pela otimizao e correo desses modelos usando resultados experimentais, normalmente obtidos atravs da anlise modal. Desta forma, o processo envolve as etapas de criao do modelo de elementos finitos, a anlise modal experimental e a correo do modelo numrico usando os resultados experimentais. Esse padro foi utilizado na organizao do texto dessa dissertao. Assim, aps essa introduo, o captulo dois apresenta os mtodos de discretizao em dinmica de estruturas, descrevendo as metodologias de modelagem, os mtodos de discretizao e a metodologia de anlise modal numrica de estruturas. O captulo trs trata da anlise modal experimental, descrevendo seus princpios e apresentando as tcnicas de identificao modal. Os mtodos de correo de modelos de EF usando resultados experimentais so tratados no captulo quatro. O captulo cinco apresenta a aplicao dessa metodologia no estudo do conjunto rotor-gerador da Bancada Experimental para Simulao do Comportamento Dinmico de Hidrogeradores do Laboratrio de Vibraes e Dinmica de Estruturas da UnB. As concluses desse trabalho de mestrado, bem como comentrios e sugestes para trabalhos futuros, so apresentados no captulo seis.

2 - MTODOS DE DISCRETIZACO EM DINMICA DAS ESTRUTURAS

A mecnica dos meios contnuos estuda os fenmenos mecnicos em meios cujas propriedades caractersticas, tais como a inrcia, o amortecimento, a elasticidade, etc..., so contnuas. Essa hiptese permite utilizar as ferramentas clssicas da Matemtica, notadamente as que tm como base o estudo das funes contnuas e/ou derivveis. Hipteses suplementares podem eventualmente ser feitas. Assim, um meio contnuo pode ser homogneo quando as suas propriedades so as mesmas em qualquer ponto ou isotrpico quando as suas propriedades no dependem da direo na qual so observadas ou medidas. Em geral, os materiais usados na indstria so considerados homogneos e isotrpicos (ao, alumnio, etc.). Contudo, a utilizao cada vez mais freqente dos materiais compsitos conduziu a estudar meios no homogneos (sanduches) e no isotrpicos (materiais compostos) onde, porm, a hiptese de continuidade continua vlida. A noo de meio continuo considerada um caso limite da representao de um sistema por um modelo discreto, onde a estrutura vista como um conjunto de corpos rgidos conectados entre si por elementos elsticos ou elementos dissipativos. Assim, tem-se a maioria dos conceitos encontrados no estudo de sistemas discretos generalizados para os sistemas contnuos com muitos graus de liberdade. Quando a geometria e as condies de contorno da estrutura estudada so complexas, recorremos aos mtodos de aproximao baseados sobre uma discretizao espacial ou temporal do problema considerado. Neste captulo, os mtodos de discretizao mais usados em dinmica das estruturas sero apresentados, usando como exemplo um problema elastodinmico. 2.1 - EQUAO GERAL DA ELASTODINMICA Um sistema contnuo possui ao mesmo tempo propriedades de inrcia, de elasticidade e ainda de amortecimento, ao contrrio dos sistemas de parmetros concentrados onde essas propriedades esto individualizadas em diferentes elementos. A modelagem matemtica de tal sistema contnuo e deformvel no tempo da competncia da elastodinmica. Seguindo a abordagem de Thomas Gmr (1997), apresentamos nesta seo trs formulaes possveis da equao geral da elastodinmica com uma aplicao ao modelo simplificado de uma viga em flexo.

2.1.1 Formulao forte formulao fraca Consideramos um slido deformvel de volume e de fronteira em movimento qualquer no tempo. O contorno desse slido dividido em duas partes: u, sobre a qual os deslocamentos u so impostos, e , sobre a qual atuam as foras de superfcie t. A equao do movimento desse corpo pode ser determinada a partir da equao do equilbrio de foras atuando sobre o mesmo, a saber: as foras de volume, as foras de inrcia, as foras dissipativas e os esforos internos. Cada uma dessas foras ser analisada a seguir.

Figura 2.1 - Corpo deformvel / Sistema contnuo As foras de volume atuam sobre todo o corpo (volume ) na sua configurao original (de referncia) e so aqui representadas por f(x,t), indicando a sua dependncia do tempo e da posio no espao. A fora de inrcia est associada massa especfica e acelerao absoluta de um elemento infinitesimal d do corpo, sendo, portanto, definida em seu caso mais geral por:

( x ) R T ( t ) y ( x, t )

(2.1)

onde (x) a massa especfica do corpo (considerada independente do tempo) , (x,t) a acelerao absoluta de um elemento infinitesimal de e R a matriz de rotao que liga o referencial no inercial ao referencial inercial. R formada pelos cossenos diretores e seu uso na equao facilita a formulao de problemas envolvendo estruturas rotativas, como por exemplo, as turbinas e os hidrogeradores de usinas hidreltricas. As foras dissipativas so proporcionais velocidade e so definidas, considerando amortecimento viscoso, como sendo:

 a ( x ) u ( x, t )

(2.2)

onde u ( x, t ) a velocidade relativa do elemento infinitesimal d considerado e a(x), independente do tempo, representa o coeficiente de amortecimento viscoso. Os esforos internos
T

so

dados

por

T ( x, t )

onde

( x, t ) = { 11 , 22 , 33 , 23 , 13 , 12 } Cauchy:

designa o vetor associado ao tensor simtrico de

11 12 13 = 22 23 sym 33 o operador de derivao e tem como expresso:

(2.3)

x1 0 0 = 0 x3 x 2

0 0 0

x 2 x3

x1

0 0 x3 x 2 x1 0
T

(2.4)

o vetor de tenses (x,t) ligado ao vetor ( x, t ) = {11 , 22 , 33 , 23 , 31 , 12 } , associado ao tensor simtrico de deformao, pela lei do comportamento do material. No caso de um material viscoelstico, temos:

( x, t ) = C ( x ) ( x, t ) + b ( x ) ( x, t )

(2.5)

onde C(x) a matriz de elasticidade correspondente ao tensor de quarta ordem dos coeficientes elsticos e b(x) denota o coeficiente de amortecimento interno viscoso assegurando a proporcionalidade entre esforos e deformaes. De modo geral, se usa a hiptese das pequenas deformaes para assumir a relao
( x, t ) = u ( x, t ) entre o vetor de deformao e o gradiente do campo de deslocamento.

Na hiptese de pequenas perturbaes, supe-se que a configurao da deformada muito prxima da inicial e que o campo de deslocamento, bem como suas derivadas, so

muitos pequenos. Se os deslocamentos continuam a ser pequenos em relao s dimenses caractersticas da estrutura estudada, pode-se admitir que o pequeno deslocamento sob a carga no perturba de modo considervel as equaes de equilbrio. As condies de contorno, normalmente escritas sobre a configurao deformada (incgnita), podero, por conseguinte ser escritas sobre a configurao inicial (conhecida). O fato de supor igualmente que as derivadas do campo de deslocamento continuam pequenas em relao unidade permite desconsiderar os termos quadrticos que aparecem na expresso rigorosa do campo de deformaes. A lei de conservao da dinmica, para um sistema continuo, determina que as foras de contacto atuando sobre um elemento infinitesimal do volume so equilibradas pelas foras exteriores de volume e as foras de inrcia. Assim chega-se equao geral de equilbrio:
T ( x, t ) + f ( x , t ) = ( x ) R T ( t ) y ( x , t ) + a ( x ) u ( x , t ) , x

(2.6)

Para estabelecer a formulao forte de um problema de elastodinmica, deve ser juntada a equao 2.1 um conjunto de condies de contorno e condies iniciais. As condies cinemticas que traduzem os deslocamentos impostos na fronteira so dadas por:
( x, t ) x u ( x, t ) = u

(2.7)
T

( x, t ) = {u 1 , u 2 , u 3 } o vetor de deslocamentos impostos. onde u

As condies de equilbrio na superfcie de contacto so definidas por:

NT ( x, t ) = t (x, t ) x
T

(2.8)

onde t ( x, t ) = {t1 , t2 , t3 } representa as traes ou foras de superfcie e N a matriz dos cosenos diretores da normal fronteira, tal que:
n1 N= 0 0 0 n2 0 0 0 0 n3 n3 n2 n3 0 n1 n2 n1 0
T

(2.9)

As condies iniciais so dadas pelas expresses seguintes:

u ( x, 0 ) = u 0 ( x, 0 ) x u ( x, 0 ) = u 0 ( x, 0 ) x

(2.10) (2.11)

Assim, resumindo, a formulao forte do comportamento dinmico de um sistema contnuo elstico linear dada por:
T ( x, t ) + f ( x , t ) = ( x ) R T ( t ) y ( x , t ) + a ( x ) u ( x , t ) , x ( x, t ) x u ( x, t ) = u
NT ( x, t ) = t (x, t ) x u ( x, 0 ) = u 0 ( x, 0 ) x u ( x, 0 ) = u 0 ( x, 0 ) x

(a) (b) (c) (d)

formulao forte associada a formulao fraca. Ela consiste numa integrao da formulao forte atravs do Princpio do Trabalho Virtual segundo o qual, se um corpo deformvel, em equilbrio sobre a ao de um conjunto de foras, est sujeito a um deslocamento virtual, ento o trabalho total efetuado pelas foras nulo. A formulao fraca se enuncia como: Seja um slido deformvel de volume e de fronteira , sejam as foras f e t as grandezas cinemticas u, , R, u0, e tambm as variveis fsicas e C, determinar o vetor deslocamento u A, t [ 0, T ] tal que o Principio do Trabalho Virtual e as condies iniciais escritas na forma fraca sejam satisfeitas no referencial rotativo escolhido, para qualquer vetor de deslocamento virtual u V :

u { }d + u f d + u t d ( ) = u {R ( t ) y} d + u ud
T T T T T T T a

u ud = u u d ( t = 0 )
T T 0

(a) (b)

u ud = u u d ( t = 0 )
T T 0

2.1.2 Formulao variacional O terceiro meio de abordagem da elastodinmica envolve os princpios energticos, notadamente o princpio de Hamilton, que estipula que a soma da variao das energias

cintica e potencial e do trabalho das foras no conservativas dentro de um intervalo temporal qualquer [t1,t2] nulo. Esta estacionaridade se traduz pela equao:

(T V )dt + Wdt = 0
t1 t1

t2

t2

(2.12)

Onde: T designa a energia cintica; V a energia potencial de deformao e conservativa; W representa o trabalho das foras no conservativas dentro de um intervalo temporal qualquer [t1,t2] As energias de um sistema com N graus de liberdade dependem das coordenadas generalizadas
q = qi ( i = 1, 2,..., N )

das

velocidades

correspondentes

q = qi ( i = 1, 2,..., N ) .

As energias cintica e potencial e o trabalho das foras no conservativas so expressos em funo das coordenadas generalizadas nas formas seguintes:
T = T ( q, q , t ) V = V ( q, t )

(2.13) (2.14)

W = qT w, com: w = wi (i = 1, 2,..., n)

(2.15)

w o vetor das foras no conservativas generalizadas e q uma variao arbitrria dos deslocamentos generalizados. Assim, as equaes de Lagrange se obtm derivando o princpio de Hamilton:

d ( T q ) T q + V q = w dt
2.1.3 Aplicao

(2.16)

Considere-se uma viga de Euler-Bernouli cuja deflexo devida apenas ao momento de flexo, submetido a um carregamento linear p(x,t). A notao de Einstein ser usada ao longo de seo nas expresses das energias para chegar a equao de movimento da viga.
p(x,t) x O

Figura 2.2: Viga Euler Bernouilli

10

Na hiptese cinemtica de Bernoulli, a deformao do material em cisalhamento considerada nula, o deslocamento transversal uniforme e a seo transversal indeformvel.

sin = =

w u = () x z

u = z

w x

2.1.3.1 Expresso da deformao De modo geral, a deformao tem a forma seguinte:

ij = 1 2(

ui u j um um ) , i, j , m = 1, 2,3 + + x j xi xi x j

(2.17)

Considerando o deslocamento limitado ao plano (O,x,z)) e a hiptese cinemtica, a expresso da deformao nas duas direes simplificada como se segue:
u 2w 11 = x = = z 2 x x w 22 = z = =0 z w u 12 = xz = 1 + )=0 2( x z (2.18)

(2.19) (2.20)

2.1.3.2 Expresso das energias A energia cintica se exprime da forma seguinte:

T=
1 2

u u dV
i i

(2.21)

Como nesse caso u e w so as coordenadas generalizadas, a energia cintica passa a ser:

w 2 T = (u + w )dAdx = I ( ) 2 dx + 1 2 mw dx x 0 0 A 0
1 2 2 2 1 2 l l l

(2.22)

Seja U a energia potencial total representando a soma das energias potenciais de deformao e das forcas externas: U=Vint+Vext . - Energia potencial de deformao Vint = ij d ij com ij = E ij a lei de

comportamento linear, onde E o mdulo de elasticidade. Como a deformao no nula somente sobre (O,x), a expresso da energia potencial de deformao :

11

Vint =

1 2

2 Ez ( A 0

2w ) = x 2

1 2

EI (
0

2w 2 ) dx, x 2

(2.23)

Sendo I = z 2 dA o momento de inrcia.

A

- Energia potencial das foras externas Vext Vext = pwdx q

0 0 l l

w w w dx + F (0)w (0) F (l )w (l ) + M (0)( ) 0 + M (l )( )l x x x

(2.24)

2.1.3.3 Aplicao do principio de Hamilton O Lagrangeano L = T-U a quantidade de energia total do sistema (Eq. 2.25) w 2 2w 2 w 2 1 1 L = I ( ) dx + 2 mw dx 2 EI ( 2 ) dx + pwdx + q dx x x x 0 0 0 0 0
1 2 l l l l l

(2.25)

para qualquer deslocamento w , 0 = F (0)w (0) F (l )w (l ) + M (0)( deslocamento imposto. Se o sistema for sem carregamento, a expresso final do Lagragiano fica: L=
1 2 2 mw dx 12 EI ( 0 0 l l

w w )0 + M (l )( )l x x

nas

extremidades

onde

2w 2 ) dx x 2
t2

(2.26)

De acordo com o principio de Hamilton, ( L) = 0 . Assim, chega-se as equaes de

t1

Lagrange: EI ( 4w ) + mw = 0 x 4 (2.27)

12

2.2 - MTODOS DE DISCRETIZACO Tradicionalmente, a descrio dinmica dos sistemas mecnicos parte das equaes de Newton que no levam em conta as restries. Pois isso, para a anlise dinmica dos sistemas mecnicos e das estruturas, prefere-se partir do princpio de Hamilton que faz intervir a variao da energia para encontrar as equaes de Lagrange. Estas apresentam a vantagem de tratar exatamente um nmero de equaes difernciais igual ao nmero de coordenadas generalizadas. A anlise se faz ento usando um mtodo de aproximao, como os mtodos de Rayeigh-Ritz, de Elementos finitos apresentados nessa sesso. 2.2.1 Mtodo de Rayleigh Ritz O mtodo de Rayleigh-Ritz um mtodo de aproximao usado quando a resoluo analtica do problema torna-se difcil, caso de um sistema contnuo onde o nmero de incgnitas infinito. Na aproximao de Rayleigh-Ritz, a soluo uma combinao linear de funes cinematicamente admissveis. Cada funo verifica as condies de contorno e de
n

compatibilidade

interna.

Assim,

soluo

da

equao

u i ( x1 , x 2 , x3 , t ) = f ij ( x1 , x 2 , x3 ) * q j (t ) , i= 1, 2, 3 onde i o nmero de coordenadas

j =1

generalizadas e n a ordem da base funcional. Na forma matricial, tem-se u=f.q. 2.2.1.1 Princpio do mtodo de Rayleigh Ritz Considerando as hipteses e as formulaes precedentes, determinam-se as expresses matriciais para a deformao e das energias, no caso de uma viga em flexo. J que (x, t ) = u(x, t ) e u(x, t ) = f (x) q(t ) , obtm-se as expresses das energias cintica e potencial.
T=
1 2

u(x, t )
1 2

u ( x, t ) d =

1 2

q(t ) q(t )
T

f T f q(t )d

(2.28)

Vint =

(x, t )

H ( x, t ) d =

1 2

f (x)T T H f (x) q(t )d

(2.29)

Sendo H a matriz dos coeficientes elsticos de Hooke tal que = H.

Vext = qT .g

(2.30)

13

onde g o vetor de foras de superfcie e volumtricas. As matrizes de massa M e de rigidez K so definidas de tal modo que a energia cintica e a energia potencial tenham as formas simplificadas seguintes
T 1 T T=1 2 q M q e U = 2 q K q ento

(2.31) (2.32)

M = f fd
T

M = m f 2 ( x)dx
0

K = f ( x) H f ( x)d
T T

f ( x) K = E I dx . x 0

(2.33)

Considerando o sistema livre e em movimento harmnico, a soluo tem a forma:

q ( t ) = p cos (t )

(2.34)

onde , e so nmeros reais denotando a amplitude de referncia, a frequncia e a fase da funo senoidal e p um vetor de constante. Ento a incgnita da equao do movimento (Eq. 2.27) passa a ser o vetor p.
Kp 2 Mp = 0 (2.35)

A soluo no trivial aquela que anula o determinante da matriz dinmica da estrutura:

K 2 M = 0 (2.36)

Ento, a resoluo desse problema padro de autovalores e autovetores passa pela determinao das matrizes M e K, mas antes pela boa escolha das funes de forma cinematicamente admissveis. 2.2.1.2 Convergncia do mtodo de Rayleigh-Ritz A aproximao da energia potencial total verifica a propriedade do mnimo absoluto (Eq. 2.34) da soluo exata. O mtodo de Rayleigh-Ritz converge quando minimiza a variao do Lagrangiano L=T-V. Isto conduz a modelos aproximados mais rgidos do que o real, e aproxima as freqncias naturais por valores superiores (Gerardin, 1999).
t2 lim ( Ln ) = 0 n t1 (2.37)

14

2.2.1.3 Escolha das funes admissveis As funes so definidas de forma a garantir a continuidade do sistema e a convergncia do mtodo de Rayleigh-Ritz. Isto implica representar corretamente os estados de deformao constante (modos elsticos) ou nula (modos rgidos) ou os deslocamentos impostos ao sistema. Considerando uma viga engastada-livre, as condies de contorno so: u(x=0)=0, u(x=0)=0 para a extremidade engastada; u(x=l)=0, u(x=l)=0 para a extremidade livre; No caso da viga em flexo, o conjunto {x/L, x/L,x/L...} a base de funes admissveis. Cada funo da base verifica as condies de contorno e continua de classe C1. 2.2.1.4 Ordem da aproximao difcil definir uma ordem da aproximao para uma preciso dada. Mas algumas observaes podem ser feitas: - No se pode excluir da aproximao as primeiras funes ao risco de no representar os estados de deformao constante (ou os primeiros modos de vibrao). - A soluo pode ser refinada aumentando o grau da aproximao (o nmero de funes) 2.2.2 Mtodo de Elementos Finitos A aplicao do mtodo de Rayleigh-Ritz limitada pela complexidade da estrutura a estudar. O mtodo de Elementos Finitos se apresenta ento como uma extenso do mtodo de Rayleigh-Ritz. Consiste em uma subdiviso da estrutura em um nmero finito de elementos de forma simples (fcil de estudar), na aplicao da aproximao de RayleighRitz para cada elemento e, por fim, na montagem de uma aproximao ao nvel global. 2.2.2.1 Discretizao Divide-se a estrutura num nmero finito de elementos de geometria simples (segmento, tringulo ou quadrado, tetraedro ou hexaedro) e de funo estrutural bem identificada (barra, viga,...).

15

2.2.2.2 Formulao elementar Definindo para cada elemento uma base de funes fe , pode-se calcular as matrizes elementares de massa (Me) e de rigidez (Ke): M e = feT fe dV
V

(2.38) (2.39)

K e = fe (x)T T H fe (x)d

2.2.2.3 Formulao global A energia cintica da estrutura se exprime como se segue: T= =

elementos

Te =
1 2

elementos

1 2

q eT M e q eT

elementos

q eT L eT M e L e q eT

Assim, a matriz de massa global M definida por: M=

elementos

L eT M e L e

(2.40)

Da mesma forma com a energia potencial, determina-se a matriz de rigidez global (K) =

elementos

L eT K e L e

(2.41)

Chega-se ao problema de autovalores e autovetores precedente (2.32). 2.2.2.4 Convergncia As condies de convergncia do M.E.F. se deduzem das mesmas do mtodo de Rayleigh-Ritz. Os elementos finitos de tipo deslocamento convergem em energia se satisfazem s condies de contorno e de compatibilidade interna. As solues do problema padro definido nos mtodos de discretizao recebem uma denominao especifica na Dinmica de Estruturas. Os autovalores so as freqncias naturais e os autovetores so as formas modais de vibraes. A determinao e interpretao desses chamada de Analise Modal Numrica e ser tratada no item seguinte.

16

2.3 - ANLISE MODAL NUMRICA A comparao das abordagens numrica e experimental realizada em nvel modal j que os modelos modais so mais compactos do que os modelos espaciais, freqnciais ou temporais associados, que so acessveis pelas duas vias de anlise e que as freqncias prprias so, contrariamente s respostas temporais, em geral pouco influenciadas pelos amortecimentos. Em vrios contextos industriais, a anlise modal de uma estrutura ou de um componente mecnico limitada ao estudo do seu regime livre conservativo. Este item diz respeito s propriedades dos parmetros modais, sejam freqncias, modos e fatores de amortecimento modais. 2.3.1 - Propriedades modais dos sistemas conservativos Admitindo que o sistema discretizado seja fixo e considerando nulos os coeficientes de amortecimentos, a equao matricial associada na forma fraca da elastodinmica tridimensional toma, para o regime livre, a forma seguinte:
Mq ( t ) + Kq ( t ) = 0

(2.42)

na qual, segundo as convenes adotadas, M e K designam as matrizes globais (nxn) de massa e de rigidez e q representa o vetor dos n deslocamentos nodais generalizados, dependente do tempo. As matrizes estruturais M e K so simtricas e definidas positivas, a primeira estritamente se ela consistente no sentido de energia. Como j se sabe, as solues so obtidas a menos de um fator multiplicativo admitindo a matriz de rigidez no singular, por uma mesma lei temporal e so de tipo harmnico
q ( t ) = p cos (t ) .

A equao matricial precedente se torna, aps substituio:

( K M ) p = ( K M ) p = 0
2

(2.43)

onde 2 = , por conveno de escritura. Dada a natureza das matrizes estruturais, esse sistema homogneo de n equaes lineares admite n solues no trivais pi (i= 1,2,...,n) que verificam as equaes

17

(K M ) p = (K M ) p
2

=0

( i = 1, 2,..., n )

(2.44)

as grandezas i 2 = i
det ( K i M ) = 0 .

( i = 1, 2,..., n )

sendo as razes do sistema de equaes algbricas

Em termo de mecnica das estruturas, o vetor das amplitudes relativas pi o vetor modal ou a i-sima forma prpria do sistema e i a freqncia prpria (em rad/s) associada ou a freqncia natural (em Hz) ligada freqncia prpria vi = i 2 , enquanto qi ( t ) = pi i cos (i t i ) o i-simo modo prprio elstico com uma amplitude de referncia i e fase i . Em lgebra linear, os pares {i , pi }

( i = 1, 2,..., n )

so os valores e vetores prprios do

problema de valores prprios generalizados (Eq 2.4). 2.3.2 Ortogonalidade dos modos prprios Uma propriedade fundamental dos vetores prprios a ortogonalidade. A ortogonalidade dos vetores e modos prprios permite de mostrar sua independncia linear. O conjunto de vetores modais

{pi ,

i = 1, 2,..., n} forma a base chamada de base

modal, que define o espao modal. Fazendo uma projeo das matrizes estruturais no espao modal por meio da matriz modal P de ordem n, P = [p1 , p 2 ,..., p n ] , obtm-se as relaes matriciais: PT MP = I PT KP = 0 (2.45) (2.46)

I a matriz identidade de ordem n e 0 a matriz diagonal dita matriz espectral,

2 2 0 = diag ( 1 , 2 ,..., n ) = diag (12 , 2 ,..., n )

Assim, tem-se uma forma compacta do problema de autovalores generalizados normalizados pela massa: KP - MP 0 = 0 (2.47)

18

2.3.3 Amortecimento proporcional Uma forma de modelar o amortecimento considera-lo proporcional a massa e a rigidez. A noo de amortecimento proporcional uma aproximao matricial para definir um sistema com vrios graus de liberdade como se segue: C=M+K uma condio suficiente, mas no necessria para que um sistema dinmico no rotativo satisfaa a condio de Caughey M C = ( M K )
1 1

k 1

ou numa

k =1

for]ma simplificada como mostra Gmr (1997) CM 1K = KM 1C , condio segundo a qual as trs matrizes estruturais M, K, C so simultaneamente mudana de base. Esse modelo de dissipao (atrito de Rayleigh ou amortecimento proporcional) apresenta algumas vantagens: - O sistema dissipativo pode ser desacoplado no espao modal em n equaes elementares (de onde tem-se o conceito de superposio modal) Ento, o sistema com n gdl pode ser descrito por n osciladores dissipativos harmnicos. A equao do movimento, considerando o amortecimento no nulo, :
MX + CX + KX = F cos(t )

diagonalizveis por

(2.48)

E no espao modal, tem-se:

x1 + 2101 x1 + 01 x1 = G01 cos(t ) x + 2 x + x = G cos(t ) 2 02 2 02 2 02 2 xn + 2 n0 n xn + 0 n xn = G0 n cos(t )

X + 0 X + 0 X = G 0 cos(t )

- 0 = PT .C.P a matriz diagonal que define a projeo no espao modal da matriz amortecimento. - 0 = ( 0i )i sendo 0i = 2i0i as constantes modais de amortecimento e i os fatores de amortecimento modais. - Os modos de vibraes so reais. Em geral, no modelo EF, o amortecimento no est includo. Ento, para validar o modelo numrico em relao ao modelo real, necessrio identificar as formas modais reais e as freqncias naturais correspondentes atravs dos mtodos de identificao apresentados no prximo captulo.

19

20

3 - MTODOS DE IDENTIFICAO DE PARMETROS MODAIS

Aps a modelagem, a segunda etapa para o ajuste de modelos a coleta de dados experimentais associados a um modelo fsico, a chamada Anlise Modal Experimental (AME). Os dados experimentais identificados servem de referncia para corrigir o modelo numrico. Assim, necessrio que eles sejam confiveis com um erro de medio muito pequeno. Antes de expor sobre os mtodos de identificao, o primeiro item desse captulo trata das tcnicas de medio.
3.1 - TCNICAS DE MEDIO

Nesses dez ltimos anos, o desenvolvimento de tcnicas de medio eficientes, permitindo gravar o comportamento da estrutura em milhares de pontos, reavivou o interesse nos processos de ajuste de modelos. Dentre as tcnicas suficientemente maduras para serem usadas na indstria, conta-se com a holografia e a velocimetria laser que permitem medir o campo de deslocamento unidirecional e tambm a termoelasticimetria e a fotoelasticimetria (Humbert, 1999) que informam sobre o nvel de tenses. A tecnologia de cmeras infravermelhas permite medir pequenas variaes de temperaturas devidas dilatao do material. A interferometria hologrfica em mecnica vibratria baseada na interferncia de imagens em instantes diferentes para medir a deformao e as vibraes. Bem que inovadoras, essas tcnicas ainda no convenceram totalmente o meio industrial porque fornecem a medio parcial e difcil de explorar do tensor de tenses. Elas, porm, so potencialmente teis para o ajuste de modelos freqentemente usados para prever o nvel de solicitaes (Humbert, 1999). Aqui, a maior dificuldade no est na qualidade da informao experimental, mas na maneira de explor-la para minimizar as incertezas e tirar o mximo de informaes possvel. No teste modal tradicional, considera-se quatro configuraes em funo do nmero de canais de aquisio de dados para a excitao e a resposta: SISO (uma entrada / uma sada) SIMO (uma entrada / vrias sadas) MISO (vrias entradas / uma sada) MIMO (vrias entradas / vrias sadas). A tcnica MIMO considerada a melhor porque permite a aquisio dos dados num tempo mnimo sem alterar (ou alterando muito pouco) as condies do teste. As tcnicas SISO e MISO levam mais tempo em relao s outras. As tcnicas SIMO e MIMO garantem a consistncia da FRF para os dados adquiridos simultaneamente, isto , tem-se a

21

mesma funo de transferncia em cada ponto de medio, portanto os mesmos parmetros modais.
3.1.1 - Princpios de base no teste modal

Para efetuar um teste modal so necessrios, basicamente, um mecanismo de excitao, um sistema de transduo e um analisador de sinais, mas tambm preciso definir as condies de contorno da estrutura. Nesta seo, apresentamos brevemente a teoria utilizada no teste modal. 3.1.1.1 Mecanismo de excitao Um mecanismo de excitao contm essencialmente uma fonte para gerar o sinal, um amplificador de potncia, um excitador. O excitador eletrodinmico de vibrao e o de impacto so os excitadores convencionais (mais eficientes) em vibrao. Peter Avitabile (2001) mostra que, na teoria, no h diferena entre os resultados dos testes com esses dois tipos de excitadores, mas do ponto de vista experimental, existem obviamente diferenas. Os principais aspectos levados em considerao so: o peso dos acelermetros quando montados juntos, o sistema multi-canal, a massa e a rigidez do suporte do excitador eletrodinmico. 3.1.1.2 O sistema de transduo para medir as excitaes e as respostas A medida das respostas vibratrias se faz geralmente em termos de deslocamentos, de velocidades, de aceleraes ou mesmo tambm de tenses medidas com o transdutor de fora. Teoricamente, o conjunto de medies (X respostas, Y exitaes) forma uma matriz de dimenses (X,Y) onde cada linha representa um ponto de medio da resposta e cada coluna um ponto de medio da excitao. O teorema de Betti-Maxwell ou teoria da reciprocidade (Avitabile, 2001) estipula que s uma coluna ou uma linha na medio necessria para definir o comportamento vibratrio da estrutura em estudo. Em outros termos, no preciso alterar o posicionamento dos transdutores entre todos os pontos de medio para conseguir o melhor resultado possvel. S necessrio um drive point onde medida a resposta. Porm, esse ponto de referncia deve ser bem escolhido para que no seja um n de um dos modos de vibrao. Os ns, por definio, so pontos de deslocamento nulo na deformada.

22

3.1.1.3 Analisador de sinais para obteno das Funes de Respostas em Freqncias O analisador um sistema de aquisio e de converso (atravs de um software, usando comumente a transformada rpida de Fourier) de dados para obter informaes interpretveis pelo usurio. O processo de aquisio e de converso se d em trs etapas: - A filtragem para eliminar as freqncias excessivamente altas ou baixas demais. - A digitalizao do sinal anlogo para uma representao digital (Conversor Anlogo Digital). Essa etapa implica erros de quantizao, de amostragem, de leakage, mas, que podem ser minimizados usando-se funes de peso (weighting function) ou janelas. - A computao dos espectros (entrada/sada) que fornece um resultado muito importante para a Anlise Modal Experimental (AME): A Funo Resposta em Freqncia (FRF) que a medida das propriedades dinmicas entre dois graus de liberdade da estrutura ou entre pontos de medio da excitao e da resposta. No processo de Fast Fourier Transform (FFT), a FRF a relao entre a resposta do sistema (sada) e a fora aplicada (entrada), aps uma transformao de dados do domnio do tempo para o domnio da freqncia. 3.1.1.4 Condies de contorno Alguns cuidados so necessrios no que se refere s condies de contorno da estrutura a estudar. Ewins (1985) mostra que para se realizar uma boa aproximao da condio livre-livre basta verificar que as freqncias correspondentes aos modos de corpos rgidos (que teoricamente devem ser nulos) sejam suficientemente baixas em relao aos modos de flexo (10 a 20% desses). Uma soluo prtica para isso uma suspenso com rigidez flexvel para suportar a estrutura. Quando se busca uma condio do tipo engaste, difcil, quase impossvel atingir na prtica uma situao em que deslocamentos e inclinaes no ponto de engastamento sejam suficientemente pequenos para serem desprezados. Desta forma, ao se considerar que mais fcil suspender uma estrutura que fix-la satisfatoriamente, a maioria dos experimentos feitos em condies de laboratrio usa preferencialmente as condies de contorno livre-livre. Como exemplo prtico, a influncia das condies de contorno de uma viga na AME foi estudada por Elik (2006) e apresentada no anexo A desta dissertao.

23

3.2 - IDENTIFICAO DE PARMETROS MODAIS NA AME

Aps a etapa de obteno de dados experimentais, preocupa-se nesta seo em descobrir como esses dados podem ser identificados a partir de um modelo matemtico. Os mtodos de identificao dependem do tipo de medio, do modelo usado para representar os dados experimentais e do domnio das variveis usadas no tratamento. Assim, os mtodos de identificao so geralmente classificados em dois grandes grupos: os mtodos modo a modo, onde a estrutura a estudar modelada por um sistema com um grau de liberdade (gdl), e os mtodos multi-modos onde o comportamento dinmico da estrutura considerado uma combinao linear de seus modos de vibrao. Podem tambm ser separados em mtodos de identificao (Allemang, 2002) no domnio do tempo (Complex Exponential, Least Squares Complex Exponential, Polyreference Time Domain, Ibrahim Time Domain, Multi-Reference Time Domain) e no domnio da freqncia (Polyreference Frequency Domain, Simultaneous Frequency Domain, Multi-Reference Frequency Domain, Rational Fraction Polynomial). Vrios mtodos, principalmente os mtodos multi-modos considerados mais precisos, foram desenvolvidos e validados e apresentam erros de aproximao bastante reduzidos. Tcnicas mais recentes esto sendo aplicadas para facilitar o uso de dados no domnio do tempo, como o caso de Alvin, Robertson, Reich, Park (2003) que usam a expanso em wavelet para fazer a identificao estrutural a partir das Funes Resposta ao Impulso. Seguindo a classificao em funo do nmero de modos na identificao, apresentamos os mtodos modo a modo e multi-modos, insistindo sobre a teoria associada aos mesmos. Foram desenvolvidos e validados dois algoritmos de identificao, um para cada tipo de mtodo. O algoritmo de identificao servir em seguida para o ajuste do modelo do rotor da bancada.
3.2.1 Mtodos modo a modo

Em mecnica vibratria, o comportamento dinmico de uma estrutura pode ser visto como uma combinao linear dos vrios modos de vibrao. Contudo, na vizinhana da ressonncia, a resposta do sistema uma excitao dominada por um modo de vibrao bem determinado. Nesse caso, a estrutura modelada por um sistema com um gdl. Baseado nessa abordagem, o mtodo modo-a-modo permite determinar os parmetros de cada modo separadamente. Nesta seo, so apresentados os conceitos includos no mtodo.

24

3.2.1.1 Hiptese do mtodo modo-a-modo O modelo de um sistema com um gdl consiste em uma massa M, um elemento elstico K, um elemento de amortecimento viscoso C (no caso do sistema ser dissipativo) e uma excitao harmnica F. O movimento do sistema descrito pela seguinte equao diferencial:
MX + CX + KX = F
F
M K C

(3.1)

Figura 3.1: Sistema com um gdl Para analisar a resposta do sistema no domnio de Fourier, consideremos a excitao e a soluo nas formas seguintes: F ( t ) = Feit A equao do movimento se torna
e X ( t ) = Xeit .

( M + K + iC ) Xe
2

it

= Feit a partir da qual definida a Funo de Resposta em

Freqncia (FRF):
FRF( ) =

1 1 X = 2 ( ) = 2 2 F ( K M ) + i (C ) (n ) + i ( 2 )

(3.2)

onde n a freqncia natural e o fator de amortecimento modal. Como a resposta em freqncia do sistema complexa, ela pode ser representada pelos seguintes grficos.

25

1.5 Amplitude da resposta

60 40 Parte real

MX

20 0 -20 -40

0.5

MN
0 2 4 6 8 10 12 Frequencia (rad/s) 14 16 18 20

10 12 Frequencia (rad/s)

14

16

18

20

-60

100 80 Parte imaginaria

0 2 4 6 8 10 12 Frequencia (rad/s) 14 16 18 20

3 fase

60 40 20

10 12 Frequencia (rad/s)

14

16

18

20

a) Diagrama de Bode
90 80 70 60 50 40 30 20 10

b) real () e imaginrio ()

Parte imaginaria

-60

-40

-20

0 Parte real

20

40

60

c) Diagrama de Nyquist Figura 3.2 Diagramas da FRF Os plos da funo permitem definir a freqncia natural e o fator de amortecimento. Ento, para cada grfico, possvel identificar o mesmo conjunto de parmetros modais (n, ). Assim, a identificao de parmetros modais tambm um processo da compresso de dados, pois um grande nmero de valores experimentais (as FRFs) representado por um nmero muito menor de parmetros modais. 3.2.1.2 Resduos Na realidade, deve-se considerar na expresso matemtica da resposta do sistema a contribuio de todos os modos de vibrao. A funo de resposta definida ento pela expresso 3.3.

26

H ( ) =

As s =1 ( ) + i ( 2 s )
N

(3.3)

2 s

onde N o nmero de modos e As a constante de fora modal. Se n o nmero de modos na faixa de interesse, a funo de transferncia pode ser reescrita conforme trs termos (Ewins, 1985):
H ( ) = RF + Ar + RI r =1 ( ) + i ( 2 r r )
2 r 2 n

(3.4)

RF = RI =
n

r 1

As o resduo relativo aos termos de freqncias baixas. s =1 ( ) + i ( 2 ss )

2 s 2 2 s

s = r +1

As o resduo relativo aos termos de freqncias altas. ) + i ( 2 ss )

2

Como na vizinhana da ressonncia a deformada dominada por um s modo, a funo de transferncia aproximada pela expresso seguinte:
H ( ) Ar ( ) + i ( 2rr )
2 r 2

(3.5)

Cada modo de vibrao de uma estrutura define-se matematicamente determinando o conjunto (r , r , Ar ) . 3.2.1.3 Mtodo do pico de amplitude O mtodo do pico de amplitude o mais simples dos mtodos de identificao modo a modo e se aplica melhor para estruturas cujas freqncias prprias so bem afastada umas das outras. A partir da FRF, determina-se cada pico de ressonncia |H| e a freqncia correspondente r (Figura 3.1). Identifica-se em seguida a banda de meio potncia. Assim, pode se estimar a taxa do amortecimento (Ewins, 1985) atravs da frmula:

r = 2r =

12 22 r2
i ( 2 rr ) Ar

(3.6)

Sabendo que na ressonncia (=r) , H modal Ar H ( 2 rr ) .

, define se a constante de fora

27

3.2.1.4 Ajuste de curva O ajuste de curva um processo de interpolao de dados experimentais por um modelo matemtico. No caso do mtodo modo a modo, a curva da FRF ajustada expresso simplificada da funo de transferncia para uma faixa de freqncia prxima da do modo de vibrao a ser identificado atravs da aplicao de um algoritmo de interpolao. Notadamente, o mtodo de Kennedy Pancy e o mtodo de mnimos quadrados so os mais usados. Mtodo de ajuste de crculo Esse mtodo, proposto por Kennedy Pancy em 1947, aproveita a forma circular da curva da FRF (Figura 3.1) na vizinhana da ressonncia (Allemang, 1999). O dimetro do crculo D usado para determinar a constante de fora modal Ar, uma vez a taxa de amortecimento r calculada a partir da formula 3.6.
D= Ar r

(3.7)

Mtodo dos mnimos quadrados O mtodo dos mnimos quadrados o mtodo mais usado para proceder ao ajuste de curvas. rpido e fcil de programar. Permite achar numa famlia de funes fk(xi, ), definidas pelo modelo matemtico, aquela funo que descreve adequadamente os dados experimentais. Os parmetros timos, no sentido do mtodo dos mnimos quadrados, so aqueles que minimizam a quantia = yi f ( xi , ) , sendo n o nmero de dados experimentais.
i =1 n

Em geral, com uma estimao de desvio i de cada medida yi, avalia-se a contribuio da mesma calculando 2 =
i =1 n

yi f ( xi , )

Quando o modelo linear, fala-se de regresso linear. A busca do mnimo de equivalente a resolver o sistema de equaes dado por grad()=0. 3.2.1.5 Algoritmos desenvolvidos Aplicando a teoria apresentada acima, foram desenvolvidos algoritmos de ajuste de curva e testados por identificao de dados simulados de um sistema de um gdl e dois gdls. Em seguida, apresentamos os resultados obtidos.

28

Teste com o modelo do sistema com um gdl O sistema com um gdl permite aplicao do mtodo modo a modo com toda segurana porque verifica as hipteses requeridas. No h, pois, influncia de um outro modo na resposta. Para a identificao, a resposta simulada foi gerada por integrao numrica da equao diferencial 3.1 que governa um sistema de 1gdl. Consideramos o sistema de massa M, de rigidez K e amortecimento C da figura 3.1, sendo definindo o conjunto de parmetros modais:
M=1,0 Kg; K=10 N/m; C=1; F0=10 N n = 3,1623 rad/s e = 0,1581

Ajuste do crculo O algoritmo de ajuste de crculo consiste em: 1) Selecionar os pontos (escolha de uma faixa de freqncia na vizinhana da ressonncia) 2) Achar o crculo com o menor desvio no sentido dos mnimos quadrados para os pontos considerados. O centro e o dimetro do crculo so determinados e tambm um fator de qualidade da aproximao, que o desvio em relao ao crculo. 3) Localizar a freqncia natural n 4) Determinar o fator de amortecimento (Eq. 3.6) Aplicando o algoritmo acima, tem-se como sada os seguintes resultados: O dimetro D = 1,412 e as coordenadas do centro Xc = (0,5 0,5)
id = 3,3735 rad/s e id = 0,1524

A identificao apresentou um erro relativo de 0,04% para a taxa de amortecimento e 0,06% para as freqncias.

Figura 3.3: Ajuste de crculo SDOF

29

Ajuste da resposta pelos mnimos quadrados Foi desenvolvido um algoritmo de identificao aplicando o mtodo dos mnimos quadrados. A resposta do modelo com 1 gdl foi identificada usando as partes real e imaginaria da forma complexa da funo resposta (Eq. 3.2) para validar o algoritmo. Os resultados so apresentados em seguida. Os valores identificados so: id = 3,1623 rad/s; id = 0,1581 ; Fmodal= 1.

Figura 3.4: Ajuste da resposta do sistema com 1 gdl SDOF A figura 3.4 mostra que as curvas das FRFs simuladas e identificadas coincidem. Os valores identificados so, como se esperava, iguais aos valores tericos. Pode-se concluir ento que para o sistema com um gdl o algoritmo de identificao modo a modo usando o mtodo dos mnimos quadrados foi bem sucedido. Nota-se que os valores identificados so melhores do que aqueles obtidos no ajuste do crculo. O mtodo dos mnimos quadrados fornece diretamente os parmetros procurados enquanto o ajuste de crculo determina antes o dimetro e o centro do crculo.

30

Teste com um sistema com dois gdls Considera-se um sistema com dois gdls composto por dois osciladores harmnicos.

F2

k3

c3

x2

m2 F1
k2 c2 x1

m1
k1 c1

Figura 3.5 Sistema com dois gdls

m M= 1 0 0 k + k ,K= 1 2 m2 k2 k2 F , C = M + K , F = 1 , X = x1 (t ) + x2 (t ) k 2 + k3 F2

O sistema de dois gdls definido pelas matrizes de massa M, rigidez K, de amortecimento C, sendo admitido o modelado por um amortecimento proporcional (item 2.3.3). Os coeficientes e do amortecimento de Rayleigh (ou proporcional) so determinados a partir dos coeficientes de amortecimento modal na relao 3.8:

i =

1 + 0i i = 1, 2,... 2 0i As equaes do movimento formam um sistema de duas equaes:

x1 + 2 1 01 x1 + 01 x1 = g 01 x2 + 2 2 02 x2 + 02 x2 = g 02

(3.8)

X + 0 X + 0 X = G 0

G0: Vetor de fora modal

0 0 = 01 : matriz diagonal de freqncias naturais 0 02 2 0 = 1 01 0 x X = 1 x2 2 2 02 0

31

No caso do sistema com 2gdls, a gerao de dados por integrao numrica se torna onerosa. Ento, gera-se a curva da resposta em freqncia (FRF) supondo o movimento senoidal. Seja:
x1 (t ) = a1 cos t + b1 sin t x2 (t ) = a2 cos t + b2 sin t
a b onde A = 1 e B = 1 . a2 b2 K 2M C A F1 = K 2 M B F2 C
X = A cos t + B sin t

C F1 A K 2M = K 2 M F2 B C

(3.9)

Foi desenvolvido um algoritmo de identificao aplicando o mtodo de mnimos quadrados. A resposta do modelo com dois gdls foi identificada usando a funo amplitude da forma complexa da funo resposta (Eq. 3.2) para validar o algoritmo. Os resultados so apresentados na tabela 3.1 e na figura 3.6. Para um sistema fracamente amortecido, definimos os coeficientes de amortecimento modal: 1=0,001 e 2=0,002. Os parmetros fsicos (massa, rigidez, amortecimento) usados na simulao so: k1 = 250 N/m k2 = 80 N/m k3 = 250 N/m Os parmetros fsicos do sistema foram escolhidos de forma a obter modos de vibrao suficientemente afastados. Tabela 3.1: Identificao do modelo de dois gdls - SDOF Freqncias Modais iniciais identificadas 1 15 15.8110 2 20 20.2500 (rad/s) simuladas 15.8114 20.2485 Coeficientes de amortecimento modais inicial identificados simulados 1 0.001 0.001 0.001 2 0.001 0.002 0.002 m1 = 1 Kg F1 = 1 N m2 = 1 Kg F2 = 0 N

32

Os resultados da identificao so satisfatrios, pois apresentam um erro da ordem de 10-3. Foi notado que uma m iniciao (valores iniciais dos parmetros a serem identificados) conduz a uma identificao errada dos parmetros.

Figura 3.6: Ajuste da resposta do sistema com 2 gdls SDOF 3.2.1.6 Limitaes do mtodo modo-modo O mtodo modomodo apresenta limitaes quando: - os modos so muito prximos (alta densidade modal). - o amortecimento muito elevado ou muito baixo (diminui a preciso das medidas). - a resposta no dominada s por um modo. - o ponto de medio um n. Nesse caso, se usam mtodos alternativos conhecidos como mtodos multi-modos que so considerados mais precisos.
3.2.2 Mtodos multi-modos

Existem vrios algoritmos usando o mtodo multi-modos no domnio do tempo, bem como no domnio das freqncias. Neste caso, considerada a contribuio de todos os modos de vibraes. A resposta dos sistemas descrita por uma frao racional polinomial no domnio de Fourier (Eq. 3.10).

33

H (s) =

s
k =0 n k =0 k

k sk

(3.10)

onde si=ji a varivel de Fourier para a i-sima freqncia,

s
k =0 n k

o polinmio do numerador da funo de excitao (entrada) de ordem m, o polinmio do denominador da funo de resposta (sada) de ordem n e

s
k =0 k

k e k so os coeficientes a identificar.

Como em dinmica de estruturas, o objetivo o de determinar os parmetros modais, a equao 3.10 pode ser reescrita fazendo a decomposio em plos e zeros dos polinmios do denominador e do numerador:
N r r* H (s) = k + k * s pk k =1 s pk

(3.11)

onde N o nmero de modos;

rk, k= 1,..,n so os resduos ou constantes modais, tal que rk = lim H () ;
pk

pk so os plos, ou seja, as razes do polinmio denominador, tal que

( pk = k + j k )k =1,.., N .
Pode-se agora definir a freqncia modal k = k 2 e o fator de amortecimento

= k pk . Os zeros so as razes do polinmio do numerador, ou seja, so os valores que

anulam a FRF, enquanto que os plos so os parmetros que a maximizam. 3.2.2.1 Mtodo Polinomial de Fraes Racionais (RFP) O mtodo Polinomial de Fraes Racionais (Rational Fraction Polynomial Method RFP) apresentado nessa seo foi proposto por Richardson e Formenti em 1982. Como na ressonncia a amplitude da FRF tende para infinito, procurar os parmetros modais corresponde a achar os coeficientes k e k que minimizam (ou melhor que anulam) o polinmio do denominador, ou o erro e que existe entre as FRFs medidas, Hexp , e as FRFs analticas Hth.

34

Para cada freqncia (i), so definidas as seguintes relaes:

ei = H th (i ) H exp (i ) e

s
k =0

k k i

H th ( si ) k sik = 0 k =0
n

(3.12)

Como a equao (3.12) homognea, um dos coeficientes pode ser escolhido arbitrariamente. Considerando o coeficiente de maior ordem do polinmio do denominador como sendo igual 1 (m=1), a equao (3.12) passa a ser:

k sik H th (si ) k sik + sin = 0

k =0

n 1

(3.13)

k =0

A partir da equao (3.13), definido um critrio de erro, Ei , entre as FRFs medidas e as FRFs analticas na expresso (3.14) para cada freqncia (i).
m n 1 Ei = k sik H exp,i k sik + sin k =0 k =0

(3.14)

Seja L o nmero de modos medidos ou o nmero de pontos de medio. Pode-se, ento, construir o vetor de erros E (Eq. 3.15)
E = S A - H B + Hn

(3.15)

Com
s10 0 s S= 2 0 sL
1 s1 s1 2

s1 L

s12 s1m 2 m s2 s2 2 m sL sL
1 H exp,1s1

(3.16)

H exp,1 H s0 H = exp,2 2 0 H exp, L sL

H exp,1s12
2 H exp,2 s2

H exp,2 s1 2 H exp, L s1 L

2 H exp, L sL

H exp,1s1m m H exp,2 s2 m H exp, L sL

(3.17)

35

 H exp,1s1n 0 0 n 1 1 H exp,2 s2 A = , B = , Hn = n H s m n 1 exp, L L

(3.18)

Richardson & Formenti (1985) resolvem o problema pelo mtodo dos mnimos quadrados usando o critrio de erro como uma funo dos coeficientes desconhecidos dos vetores A e B. Seja J a funo de erro definida no sentido dos mnimos quadrados por:
J (E) = ei ei = Et E
i =1 L

(3.19)

A partir das equaes (3.14) e (3.19), deduz-se a expresso de J em funo de A e B (Eq.3.20).

t J ( A, B) = A t S t SA + Bt H t HB + H n H n 2 Re( A t S t HB) 2 Re( A t SH n ) 2 Re(B t H t H n )

(3.20)

J uma funo sempre positiva. As condies necessrias para minimizar so definidas

nas equaes (3.21) e (3.22).

J = 2S t SA 2 Re(SHB) Re(S t H n ) = 0 A J = 2H t HB 2 Re(HSA) 2 Re(HH ) = 0 n B
Y t X X A G = Z B F

(3.21)

(3.22)

X = Re(S t H ) , Y = S t S , Z = H t H G =Re(S t H n ) , F =Re(H t H n )

O problema fundamental que se encontra nesse mtodo de identificao pelos mnimos quadrados que as matrizes S e H so mal condicionadas (Richardson & Formenti, 1982). Isto significa que a preciso da determinao dos coeficientes dos polinmios (k e k) limitada pela preciso numrica da aritmtica disponvel no computador usado. Como os coeficientes k e k so usados para determinar os parmetros caractersticos da FRF, o

36

mtodo multi-modos de identificao muito limitado. O problema de mal condicionamento pode ser reduzido com as seguintes aes (Allemang, 1999): - minimizando a faixa de freqncia dos dados - minimizando a ordem do modelo - normalizando a faixa de freqncia dos dados em (0,1) ou (-1,1) - ortogonalizando os polinmios usados. 3.2.2.1.1 Mtodo de ortogonalizao de polinmio Qualquer polinmio de potncia pode ser representado por um polinmio ortogonal equivalente usando a relao (3.23).

s k k = Tk (s) k
k =0 k =0

(3.23)

Vrias sries de polinmios ortogonais foram aplicadas nos mtodos de identificao no domnio da freqncia. Tm-se os polinmios de Laguerre, Legendre, Chebychev, Forsythe. Usando o mtodo de Forsythe, Richardson & Formenti (1982) mostram que, alm de melhorar o problema de mau condicionamento, a utilizao dos polinmios ortogonais simplifica o sistema de equaes a resolver. Chen & Xu (2003) explicam, de maneira sucinta, a ortogonalizao pelo mtodo de Forsythe e propem um novo mtodo como uma extenso. Os polinmios de Forsythe so definidos da seguinte forma: Ti ,1 = 0 Ti ,0 = 1 Ti ,1 = ( si u1 )Ti ,0 Ti ,2 = ( si u2 )Ti ,1 viTi ,0 Ti ,k = ( si uk )Ti ,k 1 vk 1Ti ,k 2 , k = 2,3,.... e i = - L,..., L Onde uk = vk = dk =

(3.24)

i = L L i = L L

Ti ,k 1 qi / d k 1 T q / d k 1

(3.25) (3.26) (3.27)

sT
i = L

i i , k 1 i , k 2 i 2

i ,k

qi

37

qi uma funo peso i-sima freqncia Ti,k o polinmio ortogonal de ordem k i-sima freqncia.

3.2.2.1.3 Simplificaes Richardson (1982) prope algumas simplificaes deduzidas das propriedades matemticas dos polinmios ortogonais e das funes de respostas para facilitar os clculos. 1) Os polinmios ortogonais gerados so complexos e podem ser expressos em termos de polinmios reais por uma regra simples (Eq. 3.28), pois basta substituir a varivel de Laplace s por j.
Ti ,k = ( j ) k Ri ,k

(3.28)

2) As FRFs podem ser definidas por uma soma de funes pares e impares, pois a parte real da FRF tem a forma de uma funo par e a parte imaginria atem a forma de uma funo impar, se as freqncias negativas so levadas em conta. Conclui-se, ento, que a FRF apresenta uma simetria hermitiana, em relao origem do eixo das freqncias, expressa na equao (3.29):

T
i =1

+ + i ,k i , j

0 , k j T = 0.5, k =

j j

(3.29)

T
i =1

+ i ,k

0 , k j 2 hi Ti ,+j = 0.5, k =

(3.30)

(o sinal + para as freqncias positivas) Inicialmente, para determinar os plos e seus complexos conjugados, era necessrio incluir os valores positivos e negativos das freqncias, mas a simetria da FRF permite usar s as freqncias positivas sem perder informaes. Quando k for um nmero impar, o polinmio impar e par se k for par. 3) A funo peso qi para cada ponto de medio considerada unitria no polinmio do numerador enquanto igual amplitude quadrada da FRF medida no polinmio do denominador.

38

4) A gerao dos polinmios ortogonais pode causar problemas numricos se a faixa de freqncia no for normalizada. Para isso, basta dividir todas as freqncias pela maior freqncia usada. 3.2.2.1.4 Reformulao do mtodo (RFP) usando polinmios ortogonais O ajuste de curva em termo de polinmios ortogonais reformulado usando as simplificaes definidas no item precedente para se chegar a uma expresso da funo de transferncia (Eq. 3.31).

H (i ) =

c
k =0 n k =0

+ k i ,k + k i,k

(i ) (i )

(3.31)

ck e dk so os coeficientes do polinmio ortogonal a identificar.

Ento, obtem-se uma nova expresso do erro:

E = P C - H D + Hn

(3.32)

Com
+ + + + 1,0 1,1 1,2 1, m + + + + 2,1 2,2 2,m P = 2,0 + + + + ,0 ,1 ,2 ,m L L L L

(3.33)

+ H exp,11,0 H + H = exp,2 2,0 + H exp, L L ,0

+ H exp,11,1 + H exp,2 2,1

+ H exp,11,2 + H exp,2 2,2

+ H exp, L L ,1

+ H exp, L L ,2

+ H exp,11, m + H exp,2 2, m + H exp, L L ,m

(3.34)

+ H exp,11, c0 d0 n c d + H C = 1 , D = 1 , H n = exp,2 2,n + c d H m n 1 exp, L L ,n

(3.35)

I1 t X

X C H = 2 D 0

(3.36)

39

onde I1, I2 so as matrizes identidades;

0 o vetor nulo; X = Re(P t H ) , H =Re(P t H n ) .

As solues D e C do sistema matricial so definidas ento no sistema de equaes (3.37).
t D = I - X X C = H - XD

Xt H

(3.37)

Um algoritmo de identificao usando o mtodo RFP foi desenvolvido e testado com os dados simulados de modelos de sistemas de um gdl e de dois gdls definidos no item 3.2.1.4. Em seguida, so apresentados os resultados da identificao. Teste com o modelo de um gdl Valores tericos :
n=3.1623 rad/s =0.1581 id=0.1581

Valores identificados pelo mtodo RFP: id=3.1623 rad/s

O resultado da identificao para o sistema com um gdl satisfatrio. Na figura 3.7, mostra-se, como era de se esperar, que as curvas simulada e identificada coincidem.

Figura 3.7: Identificao do modelo de um gdl MDOF

40

Teste com o modelo do sistema com dois gdls A validao do algoritmo de identificao pelo mtodo RFP foi feita com modos muito prximos (razo 02/01=1.01).

0 15.8114 0 = 15.9862 0 Valores tericos: 0 0.002 0 / 2 0 = 0.001 0 Valores identificados pelo mtodo RFP: Pico1: id1=15.8114 rad/s Pico2: id2=15.9862 rad/s
id1=0.001 id2=0.002

O algoritmo de identificao foi testado com sucesso; os parmetros modais numricos so iguais aos tericos e as curvas (Fig. 3.9) coincidem. O mtodo multi-modos se apresenta, como previsto, mais eficiente e mais confivel do que o mtodo modo a modo. Permitiu chegar a uma melhor identificao para o modelo com 2 gdls .

Figura 3.8: Identificao do modelo de dois gdls MDOF

41

3.2.2.2 Mtodo de Exponencial Complexa O ponto de partida do mtodo a expresso geral (Eq. 3.3) para um sistema com vrios graus de liberdade, da funo de transferncia H ( ) no domnio da freqncia:
H ( ) =
2N

As 2 2 s =1 ( s ) + i ( 2 s )

(3.38)

Aplicando a transformada de Fourier inversa H ( ) , obtm-se a funo de transferncia impulso h(t) que corresponde por definio resposta do sistema a uma excitao de Dirac de amplitude unitria.
h ( t ) = Ar e sr t , com sr = r
r =1

2N

(3.39)

A funo de transferncia h(t) conhecida de maneira discreta (q medidas: h0 , h1 ,..., hq ) com uma resoluo em freqncia f = 1 T . Um sistema de equaes formado a partir da equao calculada nos instantes de tempo tl = l t :
+ A2 + ... + A2 N h0 = A1 s2 N t s1t s2 t h1 = A1e + A2 e + ... + A2 N e s 2 t s 2 t s 2 t h2 = A1e 1 + A2 e 2 + ... + A2 N e 2 N hq = A1e s1qt + A2 e s2 qt + ... + A2 N e s2 N qt

(3.40)

Caso o nmero de medidas q seja superior a 4 vezes o nmero de modos (4N), este sistema pode ser convertido num problema aos valores prprios que conduz determinao das freqncias naturais complexas sr e das constantes modais Ar pelo mtodo de resoluo de Prony (Ewins, 1985). 3.2.2.3 Mtodo de Wavelet (Marwala, 2002) A Funo Resposta ao Impulso (IRF) representa a resposta de um sistema y(t) para qualquer entrada arbitrria u(t), atravs da integral de convoluo:
y (t ) = h( )u (t )d
0 T

(3.41)

42

A transformao de Fourier, mtodo espectral de extrao da IRF, projeta a equao de convoluo no domnio de freqncia. X ( ) =

x(t )e i 2t dt

(3.42)

onde x(t) uma funo de tempo e X() a sua transformada de Fourier contnua. No domnio da freqncia, as transformadas da entrada u e da resposta y so relacionadas atravs de uma funo de transferncia H() ou de resposta em freqncia Y ( ) = H ( )U ( ) .

A convoluo no domnio temporal agora uma simples multiplicao no domnio da freqncia, tornando a determinao dos parmetros de Markov muito mais fcil. De acordo com Alvin, 2003, a melhor maneira de apresentar a transformada de wavelet de compar-la com a transformada de Fourier, instrumento comum da anlise de sinal. As transformadas de wavelet e de Fourier representam um sinal por uma combinao linear das suas funes de base. Uma wavelet uma funo matemtica bsica que transforma os componentes freqnciais de um sinal em funes do tempo.
y (t ) = h( )u (t )d (Alvin, 2003).
0 T

A expanso de Fourier pode ser vantajosa para o estudo no domnio de Laplace, enquanto a expanso de wavelet capta diretamente as propriedades temporais do sinal. Por conseguinte, num tratamento de sinais tpico, a expanso de Fourier da funo h(t) implica, primeiro, a transformao da integral de convoluo no domnio de freqncia, atravs do clculo da FFT, seguida da sua transformao inversa. Em outras palavras, os dados devem ser transformados do domnio do tempo para o domnio da freqncia e convertidos outra vez ao domnio do tempo. Enquanto a expanso de wavelet preserva a natureza temporal dos dados, mostrando ao mesmo tempo o contedo em freqncia durante as transformaes.

43

3.3 - APLICAO AO ESTUDO DE UMA VIGA

Com o intuito de aplicar todo o processo de ajuste de modelos num caso real clssico e bem conhecido, uma viga (Fig. 3.9), de dimenses (1020x38x6.4) mm, foi submetida a um teste modal usando um martelo do impacto, um acelermetro, um analisador de sinais. Os dados foram gravados em 11 pontos de medio eqidistantes. Nesse item, apresentam-se os resultados da anlise modal experimental. x
f L=1020 mm e=6,4mm l=38mm

Figura 3.9: Geometria da viga Um estudo (anexo I), comparando trs condies de contorno livre-livre, feito no trabalho da Kloutsey (2006) mostrou que a melhor condio de contorno para aproximar a condio livre-livre seria pendurar a viga com dois fios elsticos na posio lateral conforme mostrado na figura 3.10 (Kloutsey, 2006). As freqncias so suficientemente baixas para serem assimiladas aos modos rgidos da viga em condio livre-livre.

Figura 3.10: Condies do teste modal

44

O sistema de medio descrito na figura 3.11 contm: um martelo excitador 4799675 PCB piezotronics, Inc, um acelermetro piezeltrico B&K 4336 Srie 199271, um pr-amplificador de carga B&K tipo 2635, um analisador de sinais.

Figura 3.11: Sistema de medio Considerando que se pode obter a vibrao de uma estrutura medindo seu deslocamento, velocidade ou acelerao, temos diferentes unidades e denominaes para a FRF:- a receptncia H() que a razo entre o deslocamento e a forca de excitao, a mobilidade Y(), a razo entre a velocidade e a forca de excitao, a inertncia A(), a razo entre a acelerao e a forca de excitao. (3.43) (3.44)

Y( ) = i H ( )
A( ) = 2 H ( )

No teste modal realizado, foi medida a acelerao e feitas as integraes necessrias para obteno da receptncia H() usando o analisador dinmico de sinais. Foram medidos os trs primeiros modos para freqncias numa faixa entre 10 e 1000 Hz, com uma resoluo de 800 linhas usando a janela exponencial / fora.

45

Parmetros modais identificados Usando o algoritmo de identificao do tipo mnimos quadrados testado no item 3.2.1, foi possvel determinar as freqncias e os coeficientes de amortecimento para os quatros primeiros modos da viga. Tabela 3.2: Identificao da viga Freqncias modais identificadas (Hz)
1 2 3 4

Fatores de amortecimento modais identificados

1 2 3 4

31.7932 88.2028 171.9993 285.7900

0.0 0.005 0.0005 0.0004

Figura 3.13: Identificao da viga Em seguida, foram considerados os trs primeiros modos identificados. A tabela 3.3 apresenta as freqncias identificadas junto com as numricas (item 4.4).

46

Tabela 3.3: Parmetros modais identificados comparados com os numricos Freqncias (rad/s) Identificadas Numricas Modo 1 31.79 31.84 Modo2 88.20 87.76 Modo 3 171.99 172.04

Os resultados numricos podem ser melhorados usando uma tcnica de ajuste de modelo. O prximo captulo faz uma reviso bibliogrfica a partir da qual se obtem um melhor conhecimento dos mtodos de ajuste de modelo e em seguida aplicado um mtodo para corrigir o modelo da viga que servir tambm para o ajuste de modelo da bancada de hidrogerador.

47

48

4 - TCNICAS DE AJUSTE DE MODELOS

O mtodo de Elementos Finitos tido universalmente como a tcnica de modelagem mais eficiente. No entanto, as previses numricas so freqentemente colocadas em questo quando, na validao dos modelos numricos, o grau de correlao entre resultados numricos e resultados experimentais no satisfatrio. Em engenharia, preferese corrigir o modelo numrico considerando os erros de modelagem, assumindo assim que os erros gerados nos processos de coleta de dados experimentais so suficientemente pequenos para serem desprezados. Nesse contexto, o ajuste de modelos um mtodo numrico que permite melhorar a qualidade do modelo numrico em relao aos resultados experimentais, considerados como representativos da realidade. No existe um mtodo de ajuste de modelo universal, mas pode ser definida uma metodologia comum (Fig. 4.1) para todos os algoritmos desenvolvidos para correo dos modelos numricos.

Modelagem

Ensaios

Anlise dos resultados

Anlise dos ensaios

Reanlise

Comparao clculo/ensaio no Determinao dos parmetros e erros

sim

fim

Correo paramtrica

Figura 4.1: Processo de validao e correo de modelos Heylen (1987) classificou as tcnicas de ajuste de modelos em mtodos diretos e indiretos de acordo com o processo de resoluo do sistema de equao. Autores como Janter (1989) enfatizaram a importncia da escolha dos parmetros a serem ajustados e separaram os mtodos de acordo com a escolha dos parmetros a ajustar. Imeregun & Visser (1991) separam os mtodos em mtodos de localizao de erros e correo de fases

49

do modelo. Friswell & Mottershread (1995) em mtodos diretos e iterativos usando dados modais e mtodos usando dados freqnciais. Nesse captulo, depois de se considerar as ferramentas de comparao de resultados numricos com resultados experimentais, so apresentados os mtodos existentes para correo de modelos segundo a classificao de Friswell e Mottershead (1995). As tcnicas de ajuste de modelos so divididas em mtodos diretos (ou globais) usando o mtodo dos multiplicadores de Lagrange, mtodos iterativos (ou locais), onde necessria a escolha de parmetros, mtodos usando dados freqnciais.

4.1 - VALIDAO DO MODELO NUMRICO

Como mostra o processo de validao e de correo apresentado na figura 4.1, a coleta de dados numricos e experimentais seguida pela comparao dos resultados obtidos, o que permite localizar o erro e definir os parmetros de ajuste de modelo.

4.1.1 Ferramenta de comparao dos dados

A comparao a etapa que define se necessrio ou no corrigir o modelo. Requer a definio de critrios permitindo qualificar a distncia entre os resultados numricos e experimentais. Em dinmica, entre os critrios de comparao de dados modais mais usados, tem-se: - Os parmetros efetivos modais; - As distribuies das energias modais; - As freqncias e deformadas modais; - O Modal Assurance Criterion (MAC). O critrio mais usado o MAC que serve para estabelecer a correlao entre modos numricos e experimentais, sendo definido por:

MAC ( p, x ) =

i =1

2 xi

pi

n n * * xi xi pi pi i =1 i =1

(4.1)

onde xi e pi so os autovetores experimentais e calculados do i-simo modo de vibrao, e * indica o complexo conjugado.

50

Considerando o conjunto de vetores experimentais e numricos, tem-se uma matriz de MAC. Na diagonal da matriz, quando o valor do MAC perto de 1.0, isso traduz uma boa correlao entre dois modos de vibrao. Mas quando esse valor prximo de zero, fora da diagonal, pode-se concluir que os modos de vibrao so diferentes. O MAC para dois modos de vibrao (mesmo iguais) no costuma ser igual a zero, pois na verdade, a ortogonalizao dos modos feita em relao massa, TM = 0, j k. Friswell (1995) prope uma expresso modificada para o clculo do MAC que permite tambm verificar a ortogonalidade dos modos.

MAC Fr ( p, x ) =

i =1

2 xi

M pi

(4.2)

n n * M pi M pi* xi xi i =1 i =1

O MAC se torna ineficiente especialmente quando as freqncias de ressonncia so muito prximas ou quando o nmero de pontos de medio insuficiente. Na comparao de dados experimentais com dados numricos, a maioria dos problemas devida ao nmero de graus de liberdade incompatvel com o nmero de pontos de medio (muito pequeno) e aos erros de modelagem (omisso do amortecimento, por exemplo). Alternativamente, pode-se usar o COMAC que determina a correlao entre dois pontos de medio. Nota-se tambm que, para se realizar a comparao dos modos experimentais e computacionais , freqentemente, necessrio reduzir o nmero de gdls do modelo EF ou expandir o do modelo real. Para isso, existem mtodos numricos, notadamente a reduo de Guyan, o SEREP (System Equivalent Reduction Expansion Process , Friswell (1995)).

4.1.2 Localizao do erro para corrigir as incertezas do modelo

So geralmente considerados trs tipos de erros de modelagem: os erros de modelagem da estrutura ligados s incertezas nas equaes que descrevem o comportamento fsico da estrutura; os erros de parametrizao devidos principalmente s hipteses assumidas, as condies de contorno difceis de modelar; os erros devidos ordem de discretizao que pode ser insuficiente. Para o mtodo de ajuste ser eficiente, necessrio localizar as incertezas. Os parmetros devem ser escolhidos de forma a permitir uma melhora substancial da modelagem da estrutura.

51

A localizao assim como a escolha dos parmetros (item 4.1.3) depende muito do bom senso do engenheiro, mas existem tcnicas teis para este fim, apresentadas nos itens a seguir. 4.1.2.1 Usando o problema aos valores prprios Lallement e Pirranda (1990) definem uma matriz de localizao L do erro em funo dos parmetros modais medidos, das matrizes caractersticas analticas a partir da equao do movimento incrementada por pequenas variaes nas matrizes (Eq. 4.3). (K a + K ) m (M a + M ) m m = 0 (4.3)

m matriz de autovetores medidos; m matriz diagonal das freqncias modais medidas; Ma e Ka so as matrizes de massa e de rigidez analticas; M e K so perturbaes nas matrizes de massa e de rigidez. L = M m m K m = K a m M a m m
(4.4)

Os erros de localizao dominantes so determinados examinando o vetor de localizao qi = ph L2 ih , sendo ph o parmetro de ponderao que reflete a correlao
h =1 N

entre dados medidos e numricos para o h-simo modo. O erro est situado nos graus de liberdade associados em que os valores de qi so muitos altos. 4.1.2.2 Funes energia de subestruturao O uso das funes energias para localizao do erro foi proposto por Link e Santiago (1991) e baseado nas expresses das energias potencial (4.5) e cintica (4.6) da subestrutura. Energia cintica
= ( ah mh ) M j ( ah mh )
c j h =1 N T

(4.5)

Energia potencial
= ( ah mh ) K j ( ah mh )
p j h =1 N T

(4.6)

52

Os valores mais elevados da funo energia indicam erros na subestruturao, enquanto os valores menores um pequeno erro, ou que os resultados numricos so insensveis variaes na subestrutura. Para essas tcnicas, a normalizao dos parmetros vital. 4.1.2.3 Mtodo do melhor subespao Entre as colunas da matriz de sensibilidade S definida por S = b (ver item 4.3.1), se busca o melhor vetor coluna b. Pode ser uma combinao de 2, 3 ou varias colunas constituindo a melhor sub-base para representar o vetor b. Sendo bp a melhor representao de b no subespao de dimenso p, Lallement e Piranda (1990) definem um erro escalar ep como a distncia entre b e bp tal que:
ep = b bp b *100 (4.7)

Uma anlise dos erros ep, obtidos para o subespao de dimenso crescente p=1,2,3,... permite a seleo das subestruturas que contenham erros de modelagem dominantes.

4.1.3 Parmetros para correo de modelo

A escolha dos parmetros uma fase muito importante em correo de modelos. O nmero de parmetros a serem corrigidos deve ser preferencialmente pequeno para evitar problemas de m condicionamento causados pela quantidade limitada de dados experimentais disponvel. Alm da necessidade dos resultados numricos serem sensveis a pequenas variaes dos parmetros, esses ltimos so escolhidos no sentido de corrigir incertezas identificadas na modelagem. Os parmetros do modelo numrico so diretamente ligados geometria e as propriedades do material da estrutura, por conseguinte so fisicamente significantes. Ento, os parmetros de ajuste so geralmente escolhidos dentre os coeficientes fsicos ou dimenses da estrutura. Algumas abordagens que verificam o pr-requisito de manter o nmero de parmetros de correo suficientemente pequeno em relao ao nmero de dados medidos foram desenvolvidas e avaliadas por Friswell e Mottershead (1990). 4.1.3.1 Parmetros de subestuturao Os parmetros para correo so associados s matrizes de massa e de rigidez dos elementos finitos ou grupos de EF (Eq. 4.8 e 4.9).

M = M0 + jMj

(4.8)

53

K = K0 + jKj M e K so as matrizes corrigidas; M0 e K0 so as matrizes iniciais; Kj e Mj so as matrizes da j-sima subestrutura; Os coeficientes j so os parmetros de ajuste. 4.1.3.2 Parmetros fsicos

(4.9)

Em geral, as matrizes de massa e de rigidez so consideradas funes no lineares dos parmetros fsicos (mdulo de Young, massa especfica, momento de inrcia, geometria) representando a distribuio de massa e rigidez da estrutura (Eq. 4.10 e 4.11). Esses parmetros, ento, podem ser usados para o ajuste de modelo.
M = M 0 + j
M j K j

(4.10)

K = K 0 + j

(4.11)

Por analogia s equaes (4.8) e (4.9), M j =

M K , Kj = so as derivadas em j j

relao ao parmetro de ajuste, calculadas a partir do modelo analtico inicial. Aqui o ajuste depende da sensibilidade das matrizes a pequenas variaes do parmetro. Essa abordagem usada nos mtodos iterativos (item 4.3). 4.2 - MTODOS DIRETOS A correo do modelo de Elementos Finitos a partir de resultados do teste esttico ou dinmico conduz resoluo de um problema de otimizao paramtrica: a minimizao de uma funo distncia entre o comportamento real e o simulado. Essa minimizao geralmente gerada com restries e condies que fixem os limites aceitveis dos parmetros. o caso dos mtodos diretos que envolvem os resultados modais, experimentais e as matrizes de massa e de rigidez analticas. Chamados representacionais, os mtodos diretos reproduzem exatamente o modelo real. No requerem iterao assim no h problema de divergncia. Essa seo apresenta as tcnicas de ajuste pelo mtodo direto.

54

4.2.1 Mtodo dos multiplicadores de Lagrange O mtodo dos multiplicadores de Lagrange til para resolver os problemas de otimizao com restries. Consiste em introduzir uma incgnita escalar suplementar chamado multiplicador de Lagrange - por restries. Seja o problema de otimizao de n variveis:

Min ( F ( X ) ) onde X = { x1 , x2 ,..., xn } com m condies g k ( X ) = 0, k = 1, 2,..., m

O mtodo dos multiplicadores de Lagrange estabelece que se chega otimizao de F(X) para valores de xi de X que satisfazem o sistema:

F ( X ) m g ( X ) k k =0 x x k = 1 1 1 g k ( X ) F ( X ) m =0 x k x k =1 n n g1 ( X ) = 0 gm ( X ) = 0
4.2.2 Ortogonalizao tima da matriz modal

A matriz de autovetores corrigida de modo a forar a ortogonalidade entre os seus elementos em relao matriz de massa analtica Ma. Na realidade, devido aos erros de medio e a necessidade de expandir o modelo real ou de reduzir o modelo numrico, os modos experimentais no so ortogonais matriz de massa analtica. Ento, nesse mtodo, o autovetor corrigido no s reproduz o autovetor experimental, mas tambm verifica a condio de ortogonalidade. Matematicamente, o objetivo o de determinar a matriz de autovetores que minimiza a distncia (Eq. 4.12) entre autovetores analticos e experimentais m na norma euclidiana (Friswell, 1995) impondo a condio de ortogonalidade (Eq. 4.12).

J = N ( m )

n = Nij jk m jk i =1 k =1 j =1
n m

(4.12)

55

1/ 2 com N = M a , n o nmero de gdls do modelo numrico , m o nmero de autovetores

medidos. Usando a condio de ortogonalidade T M a = I no mtodo dos multiplicadores de Lagrange, obtm se:

J=

i , j , h =1 k =1

{
n m

Nij jk m jk Nih hk mhk

) (

)}

m n + ih ji M a jk kh ih i ,h j ,k

(4.13)

A matriz modal tima aquela que anula o termo

J rs

A unicidade da soluo imposta colocando uma condio de simetria sobre a matriz , formada pelos multiplicadores de Lagrange ih: = T A forma matricial da equao (4.13) dada por:

2M a ( m ) + 2M a = 0
e a soluo final :
T = m m M a m 1/ 2

(4.14)

(4.15)

4.2.3 Correo da matriz de rigidez analtica

Considerando a matriz de massa exata, procura-se corrigir a matriz de rigidez a partir da matriz de autovetores corrigida no item precedente, usando o mtodo dos multiplicadores de Lagrange e baseando-se na equao do movimento. O problema minimizar a distncia J (Eq. 4.16) entre a matriz de rigidez corrigida K e a analtica Ka da equao K a = M a , onde a matriz diagonal com as freqncias naturais medidas.
J= 1 1 N ( K - K a ) N 1 2

(4.16)

A soluo procurada considerando a condio de simetria da matriz de rigidez KT=K e introduzindo os multiplicadores de Lagrange K,
n n m n 1 n n 1 1 2 2 J = N ih K hk K ahk N kj K K + + Kij ( ij ji ) ij ( K ih hj M ih hjmj ) 2 i , j =1 h ,k =1 i =1 j =1 h =1 i , j =1 (4.17)

56

A soluo nica se obtm para a condio K = K T .

K a matriz formada pelos multiplicadores de Lagrange K.

A partir das propriedades de ortogonalidade e de simetria das matrizes K , M a , , , se deduz a expresso simplificada da matriz de rigidez corrigida
K = M a T M a = 1 T

(4.18)

4.2.4 Correo das matrizes de massa e de rigidez analticas

Enquanto no item 4.2.2 a matriz de massa considerada exata, nesse mtodo s os resultados experimentais so exatos. A matriz de massa corrigida por otimizao usando a condio de ortogonalidade dos autovetores experimentais. Em seguida corrigida a matriz de rigidez a partir da matriz de massa corrigida e a condio de simetria conforme exposto no item 4.2.3. Minimizando a funo J =
1 1/ 2 1/ 2 , sujeita restrio mT M m = I , M (M Ma ) M a a 2

chega-se matriz de massa corrigida:

1 M = M a + M amM a ( I M a ) M a1Tm M a

(4.19)

sendo M a = T m M a m , a matriz de massa generalizada a partir da matriz de massa analtica e os modos experimentais expandidos ao nmero de gdls do MEF. Friswell (1995) afirma que a inverso da matriz M a no uma operao onerosa. proposto tambm na literatura a correo simultnea das matrizes de massa e rigidez usando a funo J =
1 1/ 2 1/ 2 1/ 2 1/ 2 . M + M (K K a ) M (M Ma ) M a a a a 2

A vantagem principal dos mtodos diretos o tempo reduzido de computao, e assim o custo da execuo pode ser minimizado. Por outro lado, os resultados so sem significado fsico por causa da falta de controle no processo de ajuste. Esse mtodo no permite a escolha de parmetros, ao contrrio dos mtodos iterativos.

57

4.3 - MTODOS ITERATIVOS

O objetivo dos mtodos iterativos o de maximizar a correlao entre o modelo medido e numrico. Alm de tentar reproduzir exatamente o modelo experimental, os mtodos iterativos levam em conta o sentido fsico da modelagem. H duas maneiras de considerar os mtodos iterativos: - minimizando uma funo objetivo que envolva as formas modais e as freqncias naturais. - calculando as solues gerais da equao z =S com vrias matrizes de ponderao onde:

= - j variao no j-simo parmetro; z =zm-z diferena entre os dados medidos e calculados;

S a matriz de sensibilidade que contm as primeiras derivadas dos autovalores e

autovetores em relao aos parmetros de ajuste. Existem vrios algoritmos para calcular essas derivadas desenvolvidas por Fox e Kapoor (1968), Nelson (1976), Wang (1985), Zang (1996). Alguns sero apresentados nessa seo.
T Os dados experimentais so colocados no vetor z m = {m , 1 ,

, m , T m , sendo m

freqncia natural e m vetor modal real correspondente.

T Os dados numricos no vetor z = {1 , 1 ,

, r , T r

podem conter s as freqncias

naturais i e os autovetores i podero tambm ser includos se necessrio.

4.3.1 Mtodo da funo objetivo

Esse mtodo visa a minimizar uma funo objetivo que representa a distncia entre dados medidos e dados numricos. Essa funo geralmente a soma dos quadrados da diferena entre os autovalores medidos e estimados. uma funo no linear dos parmetros a corrigir, ento, no processo iterativo, o modelo numrico avaliado em cada iterao. O parmetro corrigido aquele que conduz ao mnimo da funo. Steenackers e Guillaume (2006) estenderam e adaptaram este mtodo. Desenvolveram um algoritmo que leva em conta a incerteza dos parmetros modais estimados. Como os resultados experimentais no so 100% corretos, propem um processo de ajuste do MEF incluindo o desvio padro das medidas que usado como um fator peso na funo objetivo.

58

4.3.2 Mtodo de anlise da sensibilidade

Nessa tcnica, se considera a aproximao linear do erro entre resultados experimentais e calculados na j-sima iterao (z =S ). Uma soluo no sentido dos mnimos quadrados definida por:
T T = S S S z 1

(4.20)

No processo iterativo, a soluo se d pela expresso:

T T j +1 = j + S j S j S j ( z m zi ) 1

(4.21)

Num teste tpico de vibrao, as freqncias so obtidas com uma preciso de 1% e as formas modais com 10%. Tambm as baixas freqncias so medidas com mais preciso do que as altas. Essas diferenas devem ser levadas em conta incluindo-as numa matriz de ponderao W. As equaes (4.20) e (4.21) passam a ser:
T T = S W S S W z 1 1

(4.22) (4.23)

STj W S j STj W ( z m zi ) j +1 = j +

Quando o nmero de dados experimentais menor do que o de parmetros a corrigir,

STS certamente mal condicionada (Friswell &Mottershead, 1995). Nesse caso, o nmero

de equaes menor do que o nmero de incgnitas e gera-se uma infinidade de solues possveis. 4.3.2.1 Clculo da matriz de sensibilidade Lembramos que o problema aos valores prprios nas modelagens padro caracterizado pelas equaes (4.24) e (4.25). (K 2 M ) = 0 (4.24) (4.25)

T k M j = kj

O clculo da matriz de sensibilidade S requer o clculo das primeiras derivadas dos autovalores e autovetores correspondentes em relao varivel de concepo. As

59

expresses dessas derivadas dos autovalores e autovetores so obtidas derivando as equaes (4.24) e (4.25). Assim,
j K M = Tj j j Vi Vi Vi

(4.26)

(K j )

M j K = j + M j Vi Vi Vi Vi

(4.27)

As derivadas do autovalor j so fceis de calcular, sendo que (

K M )e podem ser Vi Vi

calculadas, ao contrrio das derivadas do autovetor j , porque a matriz (K - iM) singular. Vrios mtodos, por exemplo, os mtodos de Fox Kapoor (1968) e de Nelson (1976), foram desenvolvidos para calcular as derivadas do autovetor. Mtodo de Nelson O mtodo de Nelson fornece uma soluo exata (Eq. 4.9), expressa a derivada em termos de soluo particular P e soluo complementar C definido na equao (4.10) (Sutter,1988). j Vi = P + C j (4.28)

Sendo:
1 M j C = Tj MP Tj 2 Vi

Mtodo de Fox & Kapoor No mtodo Fox e Kapoor, chamado tambm mtodo modal, considera-se que a derivada do autovetor uma combinao linear do conjunto de autovetores.
l = cil
i =1 n

(4.29)
i

designando a derivada em relao ao parmetros de ajuste.

60

0,5T se i l i M l T com cil = i Fl se i = l l i

e Fl = ( j M + lM K ) j

Em geral, apenas um nmero limitado (m) de autovetores calculado. A soluo aproximada obtida usando os m autovalores disponveis na soma. 4.3.3 Mtodos usando dados freqnciais Quando a extrao dos parmetros modais se torna difcil ou muito onerosa devido a um amortecimento elevado ou uma alta densidade modal, as FRFs podem ser usadas diretamente para corrigir o modelo EF. Nesse caso, o amortecimento deve ser includo no modelo EF para obter uma boa correspondncia entre FRFs medidas e previstas. Usa-se em geral o amortecimento proporcional (item 2.3.3). Considerando os dados experimentais exatos, o mtodo usando dados freqnciais se baseia principalmente na otimizao de duas formulaes do erro entre o modelo experimental e o numrico (Eq. 4.30), chamado tambm resduos de entrada ES e de sada EE. E S = f ( ) B( ) X( ) E E = B 1 ( )f ( ) X( ) (4.30) (4.31)

A matriz B, chamada matriz dinmica ou matriz de flexibilidade, definida a partir da equao do movimento no domnio da freqncia (Eq 4.33).
2 B( ) = M + iC + K

(4.32)

sendo
2 M + iC + K X( ) = f ( )

(4.33)

61

4.4 - CASO DA VIGA Nesta seo, volta-se a usar a viga descrita no captulo precedente como exemplo didtico para avaliar os algoritmos desenvolvidos. Assim, foi desenvolvido um algoritmo de ajuste de modelos usando a matriz de sensibilidade dos autovalores i , quadrado das freqncias naturais) e autovetores i (as formas modais). O calculo das derivadas dos autovetores foi feito aplicando o mtodo de Fox & Kapoor. A otimizao foi feita usando a equao (4.21). Os resultados obtidos no ajuste do modelo da viga so apresentados e discutidos, mas antes descrito o modelo EF usado. 4.4.1 Modelo inicial da viga No modelo EF, considerada uma viga de seo retangular (dimenses (1020x38x6.4) mm), de tipo Euler-Bernoulli cujas matrizes elementares de massa e de rigidez so dadas por: 156 22l 4l 2 Mv A l 22l Me = 13l 420 54 2 13l 3l 54 13l 13l 3l 2 EI , Ke = 3 156 22l l 2 22l 4l 6l 12 6l 4l 2 12 6l 2 6l 2l 12 6l 6l 2l 2 12 6l 6l 4l 2 (4.34)

Onde Mv = 7659,31Kg/m a massa especfica calculada a partir da massa e das dimenses da viga, E =2,02 1011 Pa o mdulo de elasticidade, A a seo transversal do elemento, I o momento de inrcia do elemento, l o comprimento do elemento. O modelo EF contm 100 elementos e cada elemento possui dois ns, ento quatro gdls. As matrizes caractersticas globais foram calculadas conforme s formulaes de montagem no item 2.2.2.3. O amortecimento no foi incluindo no modelo. As freqncias calculadas so colocadas no vetor z = [31,84 87,76 172,04]T. Como foi mostrado no item 3.3, os parmetros do modelo numrico da viga precisam ser melhorados para se obter uma melhor correlao entre dados numricos e dados experimentais.

62

4.4.2 Ajuste do modelo EF da viga O algoritmo de correo de modelos desenvolvido apresentado atravs do diagrama de fluxo mostrado na figura 4.2. Num processo iterativo, foi usada a matriz de sensibilidade dos parmetros modais. O parmetro de ajuste timo obtido a partir da equao 4.21. Para avaliar o algoritmo desenvolvido, foram considerados trs cenrios de ajuste: com s um parmetro sem autovetor com um parmetro e incluindo os autovetores com dois parmetros. Os resultados do ajuste obtidos so organizados nas tabelas 4.1, 4.2 e so tambm discutidos e analisados nessa seo.
Modelo incial: (0)

z=[0,0]

Modelo EF : (j) j+1 :z=S z=[j, j]

S =

Modelo real

z=[, ]

sim no Convergncia ou nmero mximo de iteraes atingidos

fim

Figura 4.2: Diagrama de fluxo do algoritmo de ajuste de modelo usando a sensibilidade dos autovalores e autovetores em relao aos parmetros do modelo 4.4.2.1 Ajuste do mdulo de elasticidade E O ajuste de mdulo de Young foi feito considerando a sensibilidade dos autovalores em primeiro lugar e, em segundo lugar, incluindo tambm os autovetores . Na tabela 4.1, os resultados dos dois cenrios so comparados.

63

Tabela 4.1: Ajuste do mdulo de Young da viga Parmetros de ajuste Valores iniciais Valores ajustados sem com Mdulo de elasticidade E 2,02 3,19 3,19 Freqncias modais 1 31,84 31,84 31,84 2 87,76 87,76 87,76 3 172,04 172,05 172,05

Valores Unidades medidos x 1011 Pa 31,79 88,20 171,99 Hz Hz Hz

Os ajustes sem e com autovetores chegam aos mesmos resultados. O segundo cenrio tem a vantagem de fornecer as formas modais ajustadas (Fig 4.3, 4.4, 4.5).

Figura 4.3: Forma modal 1 / Ajuste do modelo da viga

64

Figura 4.4: Forma modal 2 / Ajuste do modelo da viga

Figura 4.5: Forma modal 3 / Ajuste do modelo da viga As freqncias corrigidas aproximam melhor as freqncias experimentais, como o mostram as figuras, atravs as formas modais, uma vez, corrigidas ficam tambm mais

65

prximas das formas modais experimentais. Contudo esses resultados no podem ser considerados satisfatrios, pois, o mdulo de Young ajustado muito alto para ser considerado o de um ao comum. Um terceiro cenrio usado considerando dois parmetros para o ajuste do modelo da viga. 4.4.2.2 Ajuste do mdulo de elasticidade E e da massa especfica Mv O ajuste considerando dois parmetros permitiu chegar a um melhor resultado de ajuste de modelo apesar de se usar um modelo inicial pior do que o primeiro. Pode-se verificar ento que a escolha do nmero de parmetros uma etapa decisiva no ajuste de modelo. Tabela 4.2: Ajuste do mdulo de Young e da massa especfica Mv da viga Parmetros de ajuste Valores iniciais Valores ajustados Valores medidos Mdulo de elasticidade E 1,02 1,98 Massa especfica Mv 7968,75 7961,97 Freqncias modais 1 22,62 31,59 31,79 2 62,36 87,08 88,20 3 122,25 170,72 171,99 Unidades x 1011 Pa Kg/m Hz Hz Hz

Os resultados dos captulos 3 e 4 permitiram verificar a validade da metodologia empregada e das rotinas desenvolvidas em Matlab. Na ultima etapa do trabalho, pretendese corrigir o modelo numrico da bancada experimental do Laboratrio de Vibraes e Dinmica de Estruturas na UnB.

66

5 - CORREO

DO

MODELO

DO

CONJUNTO

ROTOR-

GERADOR DA BANCADA EXPERIMENTAL DA UNB

A fim de estudar a dinmica de um conjunto turbina-gerador, usada em usinas hidreltricas, o Laboratrio de Vibraes e Dinmica de Estruturas na UnB construiu uma bancada experimental, reproduzindo, em escala reduzida, o hidrogerador utilizado pela Eletronorte na Usina Hidroeltrica de Coaracy Nunes. Essa bancada permite a simulao dos fenmenos comuns que acontecem num conjunto turbina-gerador. A bancada (Fig. 5.1.a) uma unidade rotor-gerador vertical composta de um gerador sncrono de trs fases, com 6 plos salientes e independentemente alimentados. A turbina real usada na usina hidroeltrica simulada por um disco com propriedades similares s da turbina real. O conjunto funciona com um motor eltrico e suportado por dois mancais. (Fig. 5.1.b).

(a)

(b)

(c)

Figura 5.1: (a) Bancada experimental (b) Vista interna (c) Conjunto Rotor-Gerador O modelo EF do conjunto rotor-gerador da bancada (Fig. 5.1.b) apresenta incertezas, principalmente na modelagem do enrolamento do gerador. Um ajuste de modelo usando dados modais experimentais foi aplicado para se ter uma melhor representao fsica desse componente do conjunto.

67

Primeiramente, o mtodo da funo objetivo foi usado para ajustar a massa Mg e o momento de inrcia Ig (nas direes perpendiculares aos eixos do rotor) do enrolamento do gerador. Variando Mg e Ig dentro o intervalo de limites aceitveis ([30, 80] e[ 0.3, 1], procurou-se o conjunto (Mg, Ig) que minimiza o erro entre o modelo numrico e o modelo real. Em segundo lugar, foi aplicado o mtodo de anlise de sensibilidade de autovalores e autovetores. 5.1 - DESCRIO DO MODELO EF DO ROTOR-GERADOR. Essa seo descreve o modelo EF do conjunto rotor-gerador desenvolvido no Matlab, usando o mtodo proposto por Gmr (1997). O rotor-gerador usado na bancada foi construdo reciclando um grupo motor-gerador, no entanto no se sabe as dimenses exatas do eixo na regio do enrolamento. Ento foi admitida uma geometria do eixo como apresentada na Figura 5.2. Foi admitido tambm que todas as incertezas no modelo EF so localizadas onde se situa o gerador. Essa hiptese necessria para se comear o processo de ajuste de modelo.

Figura 5.2: Dimenses do eixo do rotor (sem o gerador). O rotor definido como uma viga cilndrica com 7 sees (Figura 5.2) e o gerador modelado como uma massa concentrada localizada num n da terceira seo do eixo a partir da esquerda. A equao linear do movimento para o i-simo modo de vibrao do conjunto rotorgerador :

rg

i2 M r g X i = 0

(5.1)

onde Kr-g a matriz global de rigidez, Mr-g a matriz global de massa, e i e Xi so os autovalores e autovetores respectivos para o i-simo modo de vibrao do conjunto

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rotor-gerador. As matrizes globais so obtidas por montagem das matrizes elementares do gerador e do eixo do rotor. Na modelagem desenvolvida, o eixo do rotor considerado simtrico sem levar em conta as incertezas na distribuio de massa. De fato, a bancada experimental possui um plo mais saliente do que os outros. A hiptese de simetria permite dois gdls por n. Assim, como o eixo do rotor foi considerado do tipo viga, as matrizes elementares da viga (Eq. 4.34) foram tambm usadas para definir as do rotor. O gerador considerado como uma massa concentrada, definida por uma massa Mg e um momento de inrcia Ig, assim no tem influncia na matriz global de rigidez. As matrizes elementares do gerador so: Mg MG = 0 0 0 0 K = , G 0 0 Ig (5.2)

Uma primeira aproximao da massa do gerador foi obtida pela diferena entre a massa total do conjunto rotor-gerador medida e a massa do eixo do rotor calculada numa rotina em Matlab. O rotor-gerador pesa 88,6 kg e a massa calculada do eixo para uma densidade especfica de 7800 kg/m de 29,38 kg, conclui-se que a massa do gerador deve estar prxima de 59,22 kg. Foi avaliada a influncia do tamanho do modelo na convergncia dos resultados da anlise modal numrica do modelo EF. A tabela 5.1 mostra os resultados obtidos e pode-se concluir que o nmero de elementos finitos pode ser limitado a 134 sem perda de qualidade, pois acima desse nmero as freqncias naturais variam muito pouco. Tabela 5.1. Influncia da malha do eixo do rotor sem o gerador. Nmero de elementos usados no modelo Freqncias [Hz] 18 44 86 134 Modo 1 181,9964 181,2885 181,2869 181,2869 Modo 2 798,9843 593,5714 593,5286 593,5261

266 181,2867 593,5257

Um outro parmetro importante para construo do modelo EF a posio onde os parmetros do gerador so concentrados. Para determinar a melhor posio, clculos foram feitos em cinco posies da terceira parte do eixo a partir da esquerda. Os resultados apresentados na tabela 5.2 so comparados com os experimentais (ver Tabela 5.3). Desses, deduz se que a massa e o momento de inrcia do gerador esto localizados a 215.5 mm da extremidade esquerda do eixo (Fig. 5.2).

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Tabela 5.2: Avaliao da melhor posio do gerador no eixo do rotor. Posio do gerador no 0,21 0,25 0,29 0,33 eixo do rotor [m]: 1 freqncia [Hz] 39,10 139,70 138,75 136,16 2 freqncia [Hz] 475,49 488,50 499,50 508,04

0,37 132,14 513,69

Aps o processo de modelagem, na prxima seo, so apresentados os resultados da Anlise Modal Experimental do conjunto rotor gerador. 5.2 - ANLISE MODAL EXPERIMENTAL Uma anlise modal experimental permitiu identificar as freqncias, os coeficientes de amortecimento e as formas modais dos dois primeiros modos de vibrao usando algoritmo de identificao RFP, descrito no item 3.2.2. No teste modal, foi usado o mesmo sistema de medio do que no experimento da viga descrito na figura 3.11. 5.2.1 Resultados da Anlise Modal Experimental O rotor foi excitado com um martelo em condio livre-livre. As FRFs foram medidas em nove pontos distribudos no eixo do rotor como o mostra a Figura 5.3. Para cada ponto, a resposta da estrutura foi gravada para uma media de 20 medidas.

Figura 5.3: Teste modal / condio de contorno livre-livre

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A tabela 5.3 mostra os parmetros modais (freqncias modais e taxa de amortecimento) obtidos da identificao pelo mtodo RFP. As figuras 5.4 e 5.5 mostram os resultados da identificao. Tabela 5.3: Identificao dos parmetros modais do conjunto rotor-gerador Modo 1 2 fid (Hz) 139,5300 487,2193

0,0081 0,002

Figura 5.4: Identificao do primeiro modo de vibrao

Figura 5.5: Identificao do segundo modo de vibrao Nas figuras 5.6 e 5.7, as formas modais medidas, identificadas e calculadas so comparadas.

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Figura 5.6: Primeira forma modal 1

Figura 5.7: Segunda forma modal 2

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5.3 - PROCESSO DE AJUSTE DE MODELO Nessa seo, a metodologia usada para correo de modelos numricos apresentada e os resultados do ajuste do modelo EF para os dois primeiros modos de vibrao do conjunto rotor-gerador so discutidos e avaliados. 5.3.1 Mtodo da funo objetivo O mtodo de ajuste de modelo usando dados modais baseado na minimizao de uma funo objetivo representando o erro entre resultados medidos e calculados (Friswell & Mottershread, 1995). A funo objetivo minimizada usando uma otimizao linear. Foram usados dois critrios: as freqncias e as formas modais neste trabalho. No primeiro caso, determina se a massa e o momento de inrcia que minimizam a diferena entre as freqncias experimentais e aquelas obtidas pelo modelo EF. A otimizao do problema foi formulada como se segue:

f f num p f = min meas f meas

(5.3)

onde f meas e f num so as freqncias naturais medidas e calculadas correspondente ao modo de vibrao respectivo e p f o parmetro associado ao mnimo da diferena relativa entre freqncia numrica e experimental. No segundo caso da otimizao das formas modais, o Modal Assurance Criterion (MAC) usado para estabelecer a correlao entre modos numricos e identificados, como tambm para ajustar os parmetros escolhidos do conjunto rotor-gerador. O problema de otimizao determinar a massa e o momento de inrcia que minimizam o parmetro pm (Eq. 5.4).

pm = min(diag (MAC) I ) I matriz identidade.

(5.4)

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O algoritmo de ajuste de modelo consiste de quatro etapas: (1) Identificao de parmetros modais Os modos experimentais so estimados a partir dos modos complexos medidos. As freqncias naturais e as taxas de amortecimento so determinadas processando as FRFs medidas numa rotina aplicando os mtodos modo a modo e mnimos quadrados. (2) Interpolao dos autovetores numricos O nmero de gdls do modelo EF reduzido por uma interpolao linear para localizar os ns correspondendo aos pontos de medio. As coordenadas determinadas serviro para criar a forma modal numrica. A distribuio da massa no modelo EF e na estrutura real diferente, ento usado um fator de escala para fazer corresponder a forma modal experimental com forma modal numrica. (3) Correlao com o MAC Para verificar a correlao entre as formas modais experimental e numrica do mesmo modos foi calculada a matriz MAC. Nessa etapa assegura se que vo ser comparados modos similares. (4) Ajuste otimizao dos parmetros Usando as equaes (5.3) e (5.4), os parmetros (massa e momento de inrcia do gerador) so otimizados. Resultados Os dois critrios apresentados (freqncia e forma modal) foram usados para corrigir o modelo do FE do conjunto rotor-gerador. O primeiro critrio otimiza a massa e o momento da inrcia do gerador para aproximar as freqncias naturais numricas e experimentais do conjunto rotor-gerador. O segundo critrio otimiza os parmetros para ajustar as formas modais numricas e experimentais. Para os dois critrios, a otimizao foi feita considerando cada modo de vibrao primeiramente separado e os dois modos simultaneamente, com a finalidade de avaliar a influncia de cada modo de vibrao no processo de ajuste.

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5.3.1.1 Minimizao da distncia entre freqncias A tabela 5.4 apresenta os resultados ajustados, as freqncias calculadas e a massa do enrolamento e momento de inrcia do gerador, usando o critrio da freqncia. Trs casos foram executados: otimizao em funo da primeira freqncia natural, da segunda freqncia e de ambos. Tabela 5.4: Resultados do ajuste usando o critrio da freqncia Parmetros de ajuste Otimizao Valores medidos Unidades 1 modo 2 modo 1 e 2 Massa do gerador Mg 65,19 85,46 69,96 ----------Kg Momento de inrcia Ig 0,65 0,63 0,65 ----------Kg.m Freqncias modais 139,53 140,22 139,52 139,53 Hz 1 487,63 487,20 487,20 487,22 Hz 2 As otimizaes permitiram chegar a uma boa aproximao das freqncias modais. A otimizao usando s a segunda freqncia fornece uma massa ajustada do gerador muito elevada, o que no coerente com a estimativa feita no item 5.1, pois, o conjunto rotorgerador pesa 88.6 Kg. ento impossvel que o gerador sozinho tenha uma massa de mais de 80 Kg. Este resultado pode ser justificado pelo fato que a segunda forma experimental e a numrica no estejam correlacionadas exatamente na regio do eixo do rotor onde localizado o enrolamento do gerador (Fig. 5.7). Nesta regio, o enrolamento do rotorgerador sofra uma deflexo, mas os dados experimentais no o mostram porque h uma falta de pontos da medida no enrolamento do gerador (Fig. 5.3). Os parmetros ajustados otimizando em funo da primeira freqncia so melhores do que aqueles obtidos do segundo, e assim da terceira otimizao, por causa da influncia da segunda forma modal. As figuras 5.8 e 5.9 mostram os grficos das otimizaes para o primeiro modo de vibrao e ambos os modos de vibrao.

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Figura 5.8: Funo de otimizao segundo a primeira freqncia modal (Kloutsey, 2007)

Figura 5.9: Funo de otimizao segundo as duas freqncias modais (Kloutsey, 2007) 5.3.1.2 Minimizao da distncia entre formas modais Os resultados do processo de ajuste usando o MAC como critrio de correlao das formas modais foram organizados na tabela 5.5. Esta tabela mostra as duas primeiras freqncias naturais calculadas, incluindo no modelo EF, os parmetros ajustados (massa do enrolamento e momento da inrcia do gerador) na otimizao. Trs casos foram considerados: otimizao do coeficiente do MAC para o primeiro modo de vibrao, para o segundo modo de vibrao e para ambos os modos. Tabela 5.5: Resultados do ajuste usando o critrio MAC

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Parmetros de ajuste Massa do gerador Mg Momento de inrcia Ig Freqncias modais 1 2

Otimizao 1 modo 2 modo 61,21 87,87 0,56 0,65 142,12 502,96 138,30 496,35

Valores medidos Unidades 1 e 2 70,90 0,59 140,66 500,28 --------------------139,53 487,22 Kg Kg.m Hz Hz

As freqncias calculadas pelas trs otimizaes aproximam bem as freqncias medidas, mesmo que as freqncias obtidas nas otimizaes usando o critrio da freqncia estejam melhores. As massas ajustadas nas segunda e terceira otimizaes tornam o enrolamento do gerador demasiado pesado. Como no caso precedente (critrio da freqncia), os resultados da primeira otimizao so mais coerentes. Os resultados das segunda e terceira otimizaes confirmam o fato de o modelo do FE no levar em conta a distribuio de massa ao longo da terceira regio do eixo do rotor, e tambm que no haver nenhum ponto da medida nesta regio, no teste experimental, no permite uma descrio boa do segundo modo da vibrao. As figuras 5.10 e 5.11 mostram os grficos das otimizaes para o primeiro modo de vibrao e o segundo modo de vibrao.

Figura 10: Funo otimizao segundo a primeira forma modal (Kloutsey, 2007)

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Figura 11: Funo otimizao segundo a segunda forma modal (Kloutsey, 2007) Para o conjunto rotor-gerador e o modelo atual EF, o processo de correo de modelos usando os dados modais experimentais do primeiro modo de vibrao foi concluinte. A comparao na tabela 5.6 permite concluir que as freqncias obtidas de ambas as otimizaes (com o critrio da freqncia e o critrio do MAC) aproximam bem as freqncias experimentais. Tabela 5.6: Comparao dos resultados obtidos com o critrio da freqncia e do MAC otimizando o primeiro modo. Freqncias Critrio da Diferena Critrio do Diferena medidas (Hz) freqncia relativa [%] MAC relativa [%] 139,53 139,53 0 142,1215 0,01 487,22 487,6354 0,0008 502,9616 0,03 Est tambm claro que as freqncias obtidas do critrio da freqncia so mais prximas das experimentais do que as obtidas do critrio do MAC. Pode ser devido ao fato que, num teste de vibrao tpico, as freqncias naturais so obtidas com uma preciso melhor (1%) que as formas modais (10%) (Friswell & Mottershead, 1995).

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5.3.2 Mtodo da anlise de sensibilidade Nessa seo, usa-se o mtodo de anlise de sensibilidade das freqncias naturais e das formas modais em relao aos parmetros de ajuste, apresentado e analisado no captulo precedente, para ajustar a massa e o momento de inrcia do gerador (nas direes perpendiculares dos eixos do rotor), o mdulo de Young e a massa especfica do eixo do rotor. O ajuste do modelo do conjunto rotor gerador foi feito em trs etapas: 1- Dois parmetros (E, Mv) 2- Trs parmetros (E, Mv, Mg) 3- Quatro parmetros (E, Mv, Mg, Ig) Os resultados so apresentados e discutidos. 5.3.2.1 Ajuste dos parmetros do eixo (E, Mv) Essa etapa serviu a mostrar a aplicabilidade do algoritmo usado para ajustar o modelo EF da viga a um caso mais complexo. Tabela 5.7: Ajuste de dois parmetros (E, Mv) Parmetros de ajuste Valores iniciais Valores ajustados Valores medidos Unidades Mdulo de elasticidade E 1,70 2,12 -----x 1011 Pa Massa especfica Mv 7800 7939,37 -----Kg/m Freqncias modais 125,69 139,53 139,53 Hz 1 439,56 487,22 487,22 Hz 2 Massa do gerador Mg = 59 Kg, Momento de inrcia do gerador Ig=0,65 Kg.m O resultado do ajuste obtido aps trs iteraes foi satisfatrio. As freqncias calculadas so mais prximas da do caso real. A massa especfica e o mdulo de Young corrigidos so aceitveis. 5.3.2.2 Ajuste de trs parmetros (E, Mv, Mg). Nesse caso, temos um problema de subdeterminao, pois, quando o nmero de parmetros j maior que o nmero de medidas, a soluo da equao z =S subdeterminada. De modo geral, esperado um nmero infinito de solues. Esse problema de sobre e subdeterminao discutido por Friswell (1993) que prope uma soluo iterativa para ambos os casos; pode-se usar a equao (5.5) no caso de sobredeterminao e a equao (5.6) no caso da subdeterminao.

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T T j +1 = j + S j S j S j ( z m zi )
1

(5.5) (5.6)

T j +1 = j + STj S j S j ( z m zi )

Lembra-se que no captulo precedente (item 4.3) foi tratado s o caso onde o nmero de parmetros maior que o nmero de medidas. Na tabela 5.8, so apresentados os resultados do ajuste. A convergncia do ajuste foi atingida em quatros iteraes. Os parmetros ajustados so satisfatrios. A massa do gerador est no limite aceitvel. Tabela 5.8: Ajuste de trs parmetros (Eq. 5.6) Parmetros de ajuste Valores iniciais Valores ajustados Valores medidos Mdulo de elasticidade E 2,10 2,12 -----Massa especfica Mv 7800 7828,02 -----Massa do gerador Mg 31 64,90 -----Freqncias modais 139,81 139,53 139,53 1 493,33 487,22 487,22 2 Momento de inrcia do gerador Ig=0,65 Kg.m Unidades x 1011 Pa Kg/m Kg Hz Hz

Por fim, feito o ajuste do modelo EF do conjunto rotor gerador considerando quatros parmetros (E, Mv, Mg, Ig). 5.3.2.3 Ajuste de quatro parmetros (E, Mv, Mg, Ig) Nessa ultima etapa, foram ajustados usando a sensibilidade dos parmetros modais (freqncias modais) os parmetros: mdulo de elasticidade E, massa especfica Mv, massa Mg e o momento de inrcia do gerador Ig. A equao (5.6) foi usada na otimizao. Os resultados obtidos esto na tabela 5.9. Tabela 5.9: Ajuste de quatro parmetros (E, Mv, Mg, Ig) Parmetros de ajuste Valores iniciais Valores ajustados Valores medidos Mdulo de elasticidade E 2,10 2,10 -----Massa especfica Mv 7800 7802,49 -----Massa do gerador Mg 51 69.65 -----Momento de inrcia Ig 0,55 0,65 -----143,73 139,53 139,53 1 496,06 487,22 487,22 2

Unidades x 1011 Pa Kg/m Kg/m Kg.m Hz Hz

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Alm de permitir determinar os parmetros do gerador, pode-se tambm corrigir a massa especfica e o mdulo de elasticidade do eixo do rotor. O mtodo de anlise de sensibilidade mostrou-se muito mais eficiente e rpido (em tempo de execuo) que o mtodo da funo objetivo. No mtodo da funo objetivo, foram obtidos uma massa de 65,19 Kg o momento de inrcia de 0,65 Kg.m para o gerador quando foi usado o critrio freqncia otimizando o primeiro modo de vibrao. Esse resultado foi considerado o melhor dos seis cenrios considerando no algoritmo da funo objetivo e no est muito longe dos resultados de ajuste pela anlise de sensibilidade. Os resultados obtidos encontram-se dentro dos limites aceitveis e bem prximos dos valores esperados. Pode-se concluir que a metodologia empregada conduz a bons resultados para o caso do conjunto rotor-gerador estudado.

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6 - CONCLUSES E RECOMMENDAES
Uma metodologia de ajuste de modelos usando dados modais experimentais foi elaborada e aplicada Bancada Experimental para simulao do comportamento dinmico de hidrogeradores do Laboratrio de Vibraes e Dinmica de Estruturas da UnB. Para chegar a esse fim, foi feito um estudo bibliogrfico sobre as tcnicas de ajuste de modelos Elementos Finitos (EF). O ajuste de modelos envolve dados numricos e experimentais. Por isso, antes de se tratar dos mtodos de ajuste de modelos em si, precisou-se ampliar o conhecimento sobre as tcnicas de Anlise Modal Numrica e Experimental. Foi desenvolvido nesse sentido um algoritmo de modelagem EF, j que o Mtodo EF universalmente adotado como mtodo de anlise numrica. Testes modais foram efetuados numa viga, considerada como exemplo didtico ao longo do projeto, e na Bancada Experimental. Foram medidos os trs primeiros modos de vibrao da viga, e os dois primeiros modos de vibrao do conjunto rotor-gerador da Bancada Experimental. Os resultados do teste modal foram processados para extrair os parmetros modais experimentais atravs de algoritmos de identificao. Foram desenvolvidos vrios algoritmos de identificao usando o mtodo modo a modo, onde se extrai os parmetros apenas na vizinhana da ressonncia e usando o mtodo multi-modos onde se considera a resposta completa do sistema. Dois algoritmos modo a modo foram avaliados: o ajuste de circulo e o mtodo dos mnimos quadrados. O algoritmo de mnimos quadrados apresentou resultados mais precisos que o ajuste de circulo. Enquanto o ajuste de curva pelos mnimos quadrados fornece diretamente os parmetros modais, o ajuste de circulo impe uma etapa a mais. Esse ultimo determina antes o dimetro e o centro do circulo formada pelo diagrama real / imaginrio da Funo Resposta em Freqncia. Foi desenvolvido tambm um mtodo multi-modos, o mtodo Polinomial de Fraes Racionais (Rational Fraction Polynomial RFP). Nos exemplos analisados, o mtodo multi-modos (RFP) apresentou um melhor desempenho, embora o mtodo modo a modo tenha fornecido resultados satisfatrios. O mtodo RFP aplica-se nos casos limites em que o mtodo modo a modo no funciona ou no oferece uma boa preciso. As avaliaes do desempenho dos algoritmos de identificao foram feitas com os dados simulados de modelos de um e dois gdls. O algoritmo de RFP foi aplicado para identificar os parmetros modais do conjunto rotor gerador da Bancada Experimental.

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Aps a primeira etapa, que consiste na coleta de dados modais numricos e experimentais, a segunda etapa faz uma comparao dos dados modais experimentais com os dados numricos e na correo dos modelos desenvolvidos. No ajuste de modelos, quando os dados numricos so afastados dos dados experimentais, o modelo numrico tem que ser corrigido, seja diretamente nas matrizes caractersticas globais da estrutura estuda pelos mtodos diretos de ajuste de modelos, seja por um processo iterativo de otimizao de dados modais ou freqnciais (os mtodos iterativos). Logo, o interesse, nesse projeto, se voltou para os mtodos iterativos, pois oferecem um melhor controle do processo de ajuste atravs da escolha dos parmetros de ajuste. Assim, o resultado do ajuste oferece um significado fsico, o que no o caso quando se usa o mtodo direto. Dois algoritmos de ajuste de modelos Elementos Finitos foram desenvolvidos usando o mtodo da funo objetivo e o mtodo de anlise de sensibilidade. Os modelos EF da viga e da bancada foram corrigidos considerando quatros parmetros de ajuste: a massa especfica e o mdulo de elasticidade da viga e do eixo; a massa e o momento de inrcia do gerador em vrios cenrios. No caso da viga, foi aplicado o mtodo de anlise de sensibilidade para corrigir a massa especfica e o mdulo de elasticidade. Primeiramente, foi considerado s um parmetro de ajuste, o mdulo de elasticidade. Isso conduziu a um parmetro ajustado fora dos limites aceitveis para o tipo de material da viga (ao comum). Esse resultado melhorou quando considerou-se os dois parmetros juntos. Destacou se que uma soluo adequada ao problema de ajuste de modelos depende (no caso dos mtodos iterativos) em grande parte da preciso da identificao de modelo real e da seleo dos parmetros a ajustar cujas estimativas iniciais e ponderao dependem muito do bom senso e da experincia do engenheiro. Num terceiro cenrio aplicado ao modelo EF da viga, foram includas as formas modais na matriz de sensibilidade S. O ajuste de modelos usando a sensibilidade s das freqncias naturais (autovalores) ou considerando tambm os modos de vibrao (autovetores) permitiu chegar ao mesmo valor final dos parmetros de ajuste. A vantagem no segundo caso que permitiu fazer uma comparao tambm das formas iniciais, ajustadas e medidas.

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Ao modelo do conjunto rotor-gerador, foi aplicado o mtodo da funo objetivo e o mtodo de anlise de sensibilidade (testado como exemplo da viga) considerando, em vrios cenrios, quatros parmetros de ajuste: a massa especfica e o momento de inrcia do eixo do rotor, a massa e o momento de inrcia do gerador. No ajuste por minimizao da funo objetivo, foram considerados somente os parmetros do gerador. Foram definidas duas funes a minimizar a primeira em funo do critrio freqncia e a segunda em funo do critrio MAC Modal Assurance Criterion. Os parmetros foram otimizados para cada modo de vibrao do conjunto separadamente e para ambos os modos simultaneamente. Para os dois critrios usados, comprovou-se uma boa aproximao das freqncias numricas em relao as freqncias experimentais. Os resultados do ajuste para o segundo modo e os dois modos foram incompatveis com a realidade devido ao fato que o modelo numrico no leva em conta a distribuio de massa do gerador ao longo da terceira parte do eixo do rotor. Os resultados do ajuste para o primeiro modo de vibrao foram satisfatrios. As freqncias obtidas na otimizao do critrio freqncia so mais prximas das experimentais do que as obtidas a partir do critrio MAC, o que era de se esperar, visto que, num teste de vibrao, as freqncias naturais so obtidas com uma melhor preciso (1%) que as formas modais (10%) . O modelo EF do conjunto rotor-gerador foi corrigido tambm usando o mesmo algoritmo de anlise de sensibilidade dos autovalores e autovetores aplicado ao caso da viga. Ento, a massa especfica e o mdulo de Young foram ajustados com sucesso. Para determinar os parmetros (a massa e o momento de inrcia) timos para aproximar o modelo real, a equao de otimizao foi mudada para contornar o problema de subdeterminao. De novo, ressaltou-se a importncia da escolha do nmero de parmetros, pois, na otimizao usando a matriz de sensibilidade S, as duas primeiras freqncias modais identificadas foram processadas para corrigir quatro parmetros do modelo EF, isso leva a um problema de mal condicionamento da matriz de sensibilidade. Aplicando-se a proposta de Friswell (1995) sobre esse problema, foram obtidos resultados satisfatrios do ajuste de modelo EF do conjunto rotor-gerador. O algoritmo de anlise de sensibilidade dos parmetros modais em relao aos parmetros de ajuste (Fox & Kapoor, 1968) implementado mostrou-se mais eficiente e rpido (tempo de execuo) que o algoritmo de minimizao pelo mtodo da funo objetivo. Esse trabalho servir de base para outros trabalhos de pesquisa no laboratrio de Vibraes e Dinmica das Estruturas.

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A seguir so apresentadas algumas sugestes para trabalhos futuros: Foi mostrado no item 5.3.1 que modelar o gerador por uma massa concentrada uma hiptese insuficiente. O modelo EF do conjunto rotor-gerador precisa ser redefinido considerando a distribuio de massa no terceiro nvel do eixo. Em vez de uma massa concentrada, poder se considerar, por exemplo, duas ou trs massas concentradas ou uma outra discretizao mais fina. Para uma melhor otimizao dos resultados obtidos e para melhorar o condicionamento do problema de ajuste, as matrizes de ponderao dos autovalores e autovetores calculados podem ser introduzidos no processo de ajuste de modelos.

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APENDICES

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A INFLUNCIA DAS CONDICES DE CONTORNO NA ANLISE MODAL DE VIGAS

Considerando a importncia das condies de contorno na anlise modal experimental de estruturas, e seu papel nas metodologias de correo de modelos, foi feita uma avaliao da influncia dessas na anlise modal de vigas, visando aplicaes na correo de modelos de elementos finitos de estruturas complexas tais como os hidrogeradores, usados nas usinas hidroeltricas brasileiras. A.1. Teste modal sabido que para se efetuar um teste modal preciso um mecanismo que permita a excitao da estrutura assim como meios para medir a sua resposta. Mas tambm preciso definir corretamente as condies de contorno da estrutura. Alguns cuidados so necessrios no que se refere s condies de contorno da estrutura a ser estudada. Ewins, 1984 mostra que para uma boa aproximao da condio livre-livre ser realizada basta verificar que as freqncias correspondentes aos modos de corpos rgidos (que teoricamente devem ser nulos) sejam baixas suficientemente em relao aos modos de flexo (10 a 20% desses). Uma soluo prtica para isso uma suspenso com rigidez fraca para suportar a estrutura. Por outro lado, quando se busca uma condio do tipo engaste, h que se considerar o problema de se atingir na prtica uma situao em que deslocamentos e inclinaes no ponto de engastamento sejam suficientemente pequenos para serem desprezados. Desta forma, ao se considerar que mais fcil suspender a estrutura que fix-la satisfatoriamente, a maioria dos experimentos feitos usa preferencialmente as condies de contorno livre-livre. Para um entendimento prtico da influncia das condies de contorno no teste modal, ensaiou-se uma viga (de acordo com a figura 2) em busca de seus trs primeiros modos de vibrao. Para tanto, trs suspenses diferentes foram utilizadas, com intuito de se verificar qual dela pode melhor aproximar a condio livre-livre.

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b) Condio de contorno 2 c) Condio de contorno 3

a) Condio de contorno 1

Figura 1: Diferentes condies de contorno usadas A.2. Resultados Esta seo apresenta as deformadas modais experimentais comparadas com as solues tericas (Tse, Morse, Hinkle, R, 1978). Mostra-se atravs das equaes de movimento que os modos de oscilao do pndulo so mais fracos do que os modos de vibrao da viga, os primeiros representando os modos de corpos rgidos. Obtm-se as deformadas ligando os picos da parte imaginaria da FRF em cada ponto para cada modo de vibrao. Na freqncia natural, considera que a ressonncia ocorre quando a parte real da resposta do sistema nula e a parte imaginaria mxima pode ser considerado o autovetor (Peter Avitabile, 2001,). Para uma melhor visualizao dos resultados, o teste foi feito visualizando a resposta na vizinhana de cada freqncia natural. A.3.1. Condio de contorno 1: viga pendurada com um fio Aps a realizao dos ensaios a matriz dos MAC foi calculada:
0.9942 0.0000 0.0990 MAC = 0.0089 0.9810 0.0006 0.0813 0.0102 0.9797

O valor do MAC calculado entre modos experimentais e autofunes analticas do mesmo modo entre 0.9 e 1.0. Isso mostra uma boa correlao entre os mesmos. Como se esperava para modos diferentes o MAC quase nulo.

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Figura 3: Deformadas modais para o modo 1 exp = 31.25 rad / s, te = 32.31 rad / s

Figura 4: Deformadas modais para o modo 2 exp = 86.25 rad / s, te = 89.06 rad / s

Figura 5: Deformadas modais para o modo 3 exp = 169.25 rad / s, te = 174.61 rad / s Notamos que alguns pontos de deformada experimental so bem acima da deformada teoria enquanto outros ficaram um pouco fora (figuras 3,4,5). Possveis explicaes poderiam estar nos parmetros utilizados no modelo numrico, ou ainda disperses ligadas

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ao sistema de medio. Estes aspectos podem ser quantificados, e por isso esto sendo analisados, para que sua influncia seja incorporada ao algoritmo de identificao. A.3.2. Condio de contorno 2: viga pendurada com dois fios elsticos Aps a realizao dos ensaios a matriz dos MAC foi calculada:
0.9882 0.0011 0.0876 MAC = 0.0070 0.9861 0.0003 0.1017 0.0007 0.9827

Neste caso tambm, o MAC relativamente satisfatrio. Pode se dizer com a leitura da diagonal principal que os modos experimentais e tericos so prximos.

Figura 6: Deformadas modais para o modo 1 exp = 31.25 rad / s, te = 32.31 rad / s

Figura 7: Deformadas modais para o modo 2 exp = 86.25 rad / s, te = 89.06 rad / s

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Figura 8: Deformadas modais para o modo 3 exp = 169.25 rad / s, te = 174.61 rad / s

A..3.3. Condio de contorno 3: viga pendurada com dois fios elsticos Aps a realizao dos ensaios a matriz dos MAC foi calculada:
0.9287 0.0051 0.0271 MAC = 0.0079 0.9865 0.0000 0.0928 0.0128 0.9737

Neste caso, os pontos experimentais do primeiro modo se afastaram mais da curva terica do que nas duas primeiras condies (figura 9). O primeiro valor de MAC confirma essa observao. Esta condio, ento, no uma boa aproximao do caso livre-livre.

Figura 9: Deformadas modais para o modo 1 exp = 31.25 rad / s, te = 32.31rad / s

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Figura 10: Deformadas modais para o modo 2 exp = 86.25 rad / s, te = 89.06 rad / s

Figura 11: Deformadas modais para o modo 3 exp = 169.25, te = 174.61

A.4. Concluso Com o objetivo de aplicar as metodologias de correo de modelos de elementos finitos usando resultados de anlise modal experimental de estruturas, foram realizados testes experimentais para avaliao da influncia das condies de contorno na anlise modal de uma viga. Esses testes permitiram alm da boa compreenso da tcnica de anlise modal experimental, uma avaliao concreta da influncia das condies de contorno nos resultados obtidos. Foram estudados trs condies de apoio diferentes e a comparao entre os resultados obtidos e os resultados analticos foi feita usando o Modal Assurance Criterion- MAC. Nos trs casos, os valores da diagonal principal da matriz de MAC , calculada entre autovetores experimentais e analticos ficaram entre 0.9 e 1.0, mostrando uma boa

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correlao entre modos semelhantes. Entre modos diferentes, os valores obtidos foram, como se esperava, prximos de zero. luz dos resultados obtidos, as condies de contorno usadas representam bem a noo de livre-livre, com destaque para a condio 2 (veja a figura 2), que forneceu os melhores resultados. Os resultados obtidos permitem antever que as medidas tendem a se aproximar bastante das deformadas tericas, ao se considerar as disperses naturais das medies. Tais disperses aparecem nos parmetros geomtricos utilizados no modelo numrico e tambm nos pontos extremos da parte imaginria das FRFs. Estes efeitos esto previstos no andamento da pesquisa em questo. As medies aqui apresentadas serviro para desenvolvimento e teste de algoritmos de identificao e correo de modelos que esto sendo desenvolvidos.

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