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FUERZAS EN EL ESPACIO
Hasta ahora hemos venido estudiando sistemas de fuerzas cuyas lneas de accin estn con-tenidas en un plano. Ahora comenzaremos el estudio de los sistemas en tres dimensiones. Prcticamente no habr ninguna nueva teora que aadir, pues simplemente tendremos que trabajar con una componente ms de todas las fuerzas. Sin embargo, eso complicar las representaciones grficas, la determinacin de las direcciones de las fuerzas y, sobre todo, lo relativo a los momentos de las fuerzas: ahora tendremos que retomar el hecho de que los momentos de las fuerzas son tendencias a hacer girar los cuerpos respecto a ejes, no a puntos. Nos resultar muy til ahora utilizar vectores para representar tanto las fuerzas como sus momentos.
Vectores
F
Un vector es un segmento dirigido de recta. Sus caractersticas son 1) magnitud, tamao, mdulo o norma, y 2) direccin. Para utilizarlos como elementos matemticos definiremos varias operaciones y estableceremos un lgebra completa. Las propiedades de los vectores, de sus operaciones y de su lgebra, tendrn que se conformes a las propiedades del las fuerzas, de su composicin y resolucin, de la obtencin de momentos, etc. Una limitante de los vectores es que necesitan otro que defina su posicin (1).
Suma de vectores
La suma de dos vectores que parten de un punto es otro vector que se encuentra en la diagonal del paralelogramo formado con esos dos vectores, y parte tambin de ese punto. Como se ve, sumar, vectores, equivale a obtener la resultante de un sistema de fuerzas concurrentes. Componente de un vector es otro vector que al sumarse con uno o varios ms, tienen por suma el vector . Son componentes cartesianos de un vector aquellos que tienen la direccin de los ejes cartesianos. Es decir:
F2
F1
Fuerzas en el espacio
z
Fz F Fy Fx
Un escalar es una cantidad que queda completamente definida por una sola caracterstica. En Fsica son escalares la temperatura, la longitud, el tiempo, la masa, etc. En cambio, son vectores las cantidades que tienen magnitud y direccin, como la fuerza, la velocidad, la aceleracin, y otras muchas. En nuestra lgebra un escalar es un nmero real. Al multiplicar un escalar por un nmero real obtenemos un nuevo vector en la misma direccin que el original. Pero con una magnitud o sentido distinto.
Vectores unitarios
Si tenemos un vector unitario e en cierta direccin, los vectores 2e, 5e. 3e son paralelos al primero. Los vectores i, j y k son vectores unitarios en las direcciones de los ejes equis, ye y zeta, respectivamente. De modo que ; ;
que se llama forma polinmica (dada su semejanza con un polinomio algebraico) o normal (puesto que sus tres componentes son normales perpendiculares entre s).
Cosenos directores
Conocida la forma polinmica de un vector, se puede conocer el ngulo que forma con cada uno de los ejes coordenados. Como Fx y F son, respectivamente el cateto y la hipotenusa de un tringulo rectngulo; por tanto
z
Fz F Fy
Fx
x
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Fuerzas en el espacio
que son los cosenos directores del vector. Un vector unitario cualquiera en forma polinmica sera
entonces
que viene a ser una ley de dependencia de los tres ngulos que una recta forma con los ejes coordenados.
Pero
y su magnitud es
o sea que
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Fuerzas en el espacio
Ejemplo. La tensin en el cable AB es de 390 kg. Diga qu vector representa la tensin que el cable ejerce sobre el punto A del poste de la figura. El cable y el poste estn contenidos en el mismo plano.
12 m B O 5m
13 12 5 390 5 12
O bien: como
A 12 m
Ejemplo. La tensin en el cable AB es de 390 kg. Diga qu vector representa la tensin que el cable ejerce sobre el punto A del poste de la figura.
4m
3m y
B x z A (0, 0, 12)
390
B (4, 3, 12)
Observe que el procedimiento seguido en los dos ejemplos anteriores es equivalente. Pero en el caso de los problemas en el plano, el lenguaje vectorial resulta generalmente innecesario.
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Fuerzas en el espacio
A (0, 0, 24)
Ejemplo. Las tensiones en los cables AB, AC y CD de la figura son, respectivamente, 140, 260 y 300 lb. Determine la resultante de las tres tensiones que se ejercen sobre el extremo A del poste.
C (-6, -8, 0) O
D (0, 18, 0) y
B (12, -8, 0)
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Fuerzas en el espacio
Ejemplo. Sobre una losa horizontal actan las fuerzas verticales que se muestran en la figura. Determine la magnitud y el sentido de su resultante, y diga en qu punto su lnea de accin corte al plano xy.
x
80 # 20 #
60 # y
1 1
Comenzaremos sumando algebraicamente las fuerzas para obtener la magnitud y el sentido de la resultante
Su sentido es hacia arriba pues el signo de la suma result positivo. Ahora calcularemos los momentos de las fuerzas respecto a los ejes x y y; respecto al eje z no produce momentos
Suponiendo que x sea positivo, como R se dirige hacia arriba, produce un momento negativo respecto al eje y.
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Fuerzas en el espacio
Como puede apreciarse, para la determinacin de la resultante de un sistema de fuerzas paralelas en el espacio se requieren las siguientes ecuaciones vectoriales
En el caso del ejemplo el clculo de los momentos con respecto a los ejes cartesianos se realiz multiplicando las magnitudes de las fuerzas por las distancias de sus lneas de accin a los ejes correspondientes. Cuando una fuerza no es paralela a ninguno de los ejes coordenados, se podr obtener sus momentos respecto a los ejes descomponiendo la fuerza en sus componentes cartesianas y multiplicando sus magnitudes por las distancias de sus lneas de accin a los ejes. Como el proceso puede resultar muy laborioso, sistematizaremos el clculo de los momentos de una fuerza cualquiera mediante una nueva operacin vectorial: el producto vectorial (o cruz) de dos vectores.
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Fuerzas en el espacio
Tngase presente que al decir que es el momento de la fuerza con respecto al punto O, nos estamos refiriendo en realidad al momento de la fuerza con respecto al eje de las zetas. El lector podr comprobar fcilmente que si repetimos el procedimiento con fuerzas contenidas en los otros planos cartesianos o en planos paralelos a ellos, se obtendra
Diremos que el momento de la fuerza respecto al origen O ser la suma vectorial de los momentos de la fuerza con respecto a los ejes coordenados:
es decir
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Fuerzas en el espacio
Ntese que el segundo rengln contiene las coordenadas de un punto de la lnea de accin de la fuerza. Y se pueden considerar las componentes de un vector que une el centro de momentos (en este caso el origen) con un punto cualquiera de la lnea de accin de la fuerza y que llamaremos vector de posicin:
Tambin se llama producto cruz, dado el smbolo que se utiliza. Evidentemente, la magnitud del vector momento tiene que resultar igual al producto de la magnitud de la fuerza por la distancia de su lnea de d o accin al punto. Grficamente, corresponde al rea del rectngulo cuyos lados son la fuerza y la distancia. Pero como el vector de posicin r va del centro de momentos a cualquier punto de la lnea de accin de la fuerza, y d es igual a r sen , se tiene que la magnitud del producto cruz es igual al producto de las o magnitudes de los factores por el seno del ngulo que forman entre s. Simblicamente
Ejemplo. Diga qu vector representa el momento de la fuerza F, de 24 kg respecto al origen del sistema de referencia. Y diga tambin cules son los momentos de esa fuerza con respecto a cada uno de los ejes cartesianos.
x
El vector fuerza es
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Fuerzas en el espacio
z 3 A Q = 28# 6 4 y o 2 3 x
Fuerzas en el espacio
Adems, un sistema fuerza-par es equivalente a infinidad de sistemas fuerza-par. Se pueden dar los casos en que el sistema se pueda reducir a una sola fuerza o a un solo par: en estos casos se trata de verdaderos sistemas resultantes, que no admiten ambigedad alguna. De cualquier forma, siempre podremos proceder de la siguiente manera: elegimos un sistema de referencia, incluido su origen. Cada una de la fuerzas se transporta al origen y se acompaa de un partir de transporte, de modo que no se alteren los efectos externos. Todas las fuerzas, mediante su suma vectorial, se reducen a una, R, y todos los pares, a uno, MoR, tambin mediante su suma vectorial. Es decir las ecuaciones vectoriales que no permiten determinar el sistema fuerza-par equivalente son
Desde luego, si se elige un sistema de referencia distinto, los resultados sern distintos, aunque se tratar de otro sistema equivalente.
z A 8m
Ejemplo. Sustituya las cuatro fuerzas que actan sobre la torre de la figura por una fuerza aplicada en el origen del sistema de referencia y un par.
D=3 ton y 6m B
T1=13 ton
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Fuerzas en el espacio
z A 8m
Ejemplo. Determine el sistema fuerza-par equivalente al sistema de fuerzas que acta sobre la torre del problema anterior, en que la fuerza est aplicada en el punto A.
D=3 ton y 6m B
T1=13 ton
El problema se puede resolver de dos maneras: como si se tratara de uno nuevo, o utilizando el resultado que se obtuvo en el ejemplo anterior. Utilizaremos el segundo mtodo como comprobacin. Primer mtodo La fuerza ser la misma del ejemplo anterior pero aplicada en A. En cambio, para hallar el par, debemos calcular los momentos de la fuerza con respecto al punto A.
por tanto
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Fuerzas en el espacio
F3=80 #
Ejemplo. Sobre el motor elctrico de la figura se aplica un sistema formado por las tres fuerzas y el par mostrados. Sustituya dicho sistema de fuerzas por un sistema fuerza-par en el punto O.
La pregunta obligada es cmo saber s dos vectores son perpendiculares? A lo que se responde que cuando su producto escalar es nulo. Definiremos, por tanto ahora el producto escalar.
Producto escalar (o punto) de dos vectores El producto escalar de dos vectores es el nmero real que resulta de la suma de los productos de sus componentes respectivas. O sea
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Fuerzas en el espacio
Este producto se llama tambin producto punto por el smbolo que se utiliza. De la definicin se deduce que el producto escalar de un vector por s mismo es igual al cuadrado de su magnitud:
De esta propiedad podemos deducir otra, apoyndonos en un tringulo cualquiera, como el de la figura.
F2 F1 F
Puesto que el producto escalar de dos vectores es igual al producto de sus magnitudes por el coseno del ngulo que forman entre s, si dicho producto es cero, significa que los dos vectores son perpendiculares, ya que el coseno de un ngulo recto es cero.
z C
Ejemplo. Sobre un cuerpo actan las tres fuerzas que se muestran en la figura. Encuentre un sistema fuerza-par en el origen del sistema de referencia, e investigue si es reductible a una sola fuerza. Si lo es, diga cul es la fuerza resultante y d un punto de su lnea de accin.
4m F1=50 kg 3m A x o 3m
F2=75 kg B y
F3=59.4 kg
Fuerzas en el espacio
S son perpendiculares, puesto que su producto escalar es nulo. Para que no se alteren los efectos extremos al suprimir el par, los efectos de ste los deber producir la fuerza en una posicin tal que
o sea
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Fuerzas en el espacio
Conviene saber que cualquier sistema fuerza-par es equivalente a otro en el que los vectores fuerza y par son paralelos. Estos sistemas reciben el nombre de llaves de torsin o de motores en algunos textos.
O sea que en un problema isosttico se podr tener hasta seis incgnitas. Pero si las fuerzas son concurrentes, slo tres, lo mismo que si son paralelas. Los problemas de equilibrio en el espacio se resuelvan comenzando, como con los problemas en el plano, por un diagrama de cuerpo libre, aunque en este caso tales diagramas sern sumamente esquemticos. Ilustraremos la resolucin de problemas con tres ejemplos.
z A (0, 0, 12)
Ejemplo. La pluma de la figura est en equilibrio por la accin de los tres cables, de su peso y del apoyo de cuenca y bola que lo sujeta al suelo. Sabiendo que el peso de la pluma es de 300 kg y la tensin en el cable AB de 210, calcule las tensiones en los otros dos cables y la magnitud de la reaccin del apoyo.
B (6, -4, 0)
C (-3, -4, 0) O
D (0, 9, 0) y
Se trata de un problema de equilibrio de fuerzas concurrentes con tres incgnitas. Los vectores implicados en este problema son:
P=300
TB=210
TC
TD
RO 110
Fuerzas en el espacio
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Ejemplo. La mesa de la figura pesa 80 lb y 20 la esfera que est colocada sobre ella. Se observa que la pata D no toca el piso. Suponiendo que ste es liso, calcule las reacciones de las patas A, B y C.
A
D B 90
60
80
20
Cada uno de los ejes elegidos intersecta la lnea de accin de dos incgnitas, lo que facilitar la resolucin de las ecuaciones de equilibrio.
y RA x RB
RC
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Fuerzas en el espacio
El eje de las zetas, que no aparece en el diagrama, es perpendicular al de las equis y al de las yes.
Ejemplo. El estante de la figura es una tabla 20 cm homognea de 24 kg de peso. Est sostenida por una bisagra en A, y soporte en B y una cuerda. Calcule la 40 cm tensin de la cuerda y las componentes cartesianas de B las reacciones A y B.
40 cm
80 cm C
Az Ay
Ax y
Se trata de un sistema general de fuerzas con seis incgnitas. Los vectores que se requieren son:
T Bz By x
P=24
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Fuerzas en el espacio
NOTAS DEL CAPTULO VIII (1) La nocin ms general, que resulta de una extrapolacin del concepto prstino, consiste en un conjunto ordenado de nmero reales. Y en lgebra lineal, vector es una entidad an ms abstracta, que cumple con cierto nmero de axiomas. Pero tales concepciones no resultan tiles para el estudio de la Mecnica clsica.
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